INSTITUTO TECNOLGICO DE REYNOSA

ANLISIS DE VIBRACIONES

INGENIERIA MECATRONICA

UNIDAD # IV

BALANCEO DE ROTORES

ING. FELIPE CARRILLO DIAZ



Introduccin.
El balanceo es la tcnica de corregir o eliminar fuerzas o momentos de inercia
indeseables.
Como balanceo designamos al hecho de determinar y compensar un desbalanceo, es
decir el centrado de las masas de un cuerpo rotor de forma que el eje de rotacin coincida con
el eje de inercia, consiguiendo as que el giro sea concntrico.

Cada vez las mquinas se construyen ms rpidas y ms ligeras, es por eso que, si estn sin
equilibrar, se presentan fuerzas y momentos centrfugos que dependiendo de su magnitud
provocan vibraciones que pueden aflojar tornillos y tuercas, adems de presiones en los
cojinetes o rodamientos llegando en ocasiones a la rotura de los mismos por la fatiga del
material; adems provocan ruidos muy molestos y perturbadores del bien estar de las personas.
A medida que las mquinas se hacen ms rpidas, el equilibrado debe ser ms preciso ya que las
fuerzas centrfugas aumentan en proporcin al cuadrado de la velocidad; especialmente es
necesario su balanceo para que no presenten problemas en el momento de atravesar la zona de
resonancia de las partes que componen la mquina incluida la zona de anclaje de la misma.
Adems de los problemas que se presentan en la propia mquina, nos encontramos en que si
una rectificadora, por ejemplo, debe rectificar un eje de alta precisin, en el caso de
desbalanceo, las vibraciones repercutirn en la calidad del rectificado y el eje en lugar de salir
"redondo" saldr "multicara".
Cuando conducimos nuestro coche con las ruedas desbalanceadas, al llegar a una velocidad
entre 90 y 130 Km/h, el volante trepida de forma violenta debido a las fuerzas centrfugas que el
desbalanceo provoca en las ruedas. Por todo lo expuesto podemos ver que el balanceo de las
partes rotatorias de las mquinas nos conviene por tcnica, bienestar y por economa. En
principio las piezas que se deben balancear son "todas las que giran" que son muchas y muy
variadas: Ventiladores, turbinas, volantes, ruedas de automvil, cigeales, ejes cardan,
mquinas de ascensores, motores elctricos, embragues, engranajes, molinillos de caf,
batidoras, secadores de pelo, centrfugas, ejes husillos, etc.
Desbalance, rotor rgido y flexible
Existe un tipo de rotores que una vez balanceados, en bajas revoluciones, presentan
problemas cuando alcanzan su velocidad de rgimen de trabajo; estos rotores son los que
llamamos flexibles. En principio podemos tener un rotor rgido a bajas revoluciones y sin
embargo, cuando lo lanzamos a una gama ms alta de revoluciones y dependiendo de su
longitud, pierde su carcter de rotor rgido y se convierte en un rotor flexible.
Generalmente balanceamos un rotor en los extremos del mismo, en dos planos, por
motivos prcticos pero en realidad el desbalanceo est distribuido de modo arbitrario en toda la
longitud de su cuerpo; y es por eso que se generan momentos de flexin internos
especialmente cuando los rotores son muy largos como los rodillos de papelera, transmisiones
de automvil o rotores agrcolas y que adems trabajan normalmente a velocidades prximas a
las velocidades crticas de flexin.
Para realizar un estudio simple, podemos considerar que un rotor se compone de
infinidad de discos, cada uno de ellos con su desbalanceo individual, unidos unos a otros dando
lugar, por ejemplo, a un cilindro; la suma vectorial de los desbalanceos individuales da lugar a
una resultante vectorial, para cada uno de los lados del rotor, que repercuten en los
alojamientos o soportes del mismo. En la figura contemplamos un rotor que dividimos en cinco
anillos, donde cada uno de estos cinco anillos tiene su propio desbalanceo parcial, U1..U5.








La comprobacin estudiada hasta ahora del desbalanceo en dos planos es suficiente,
siempre que se trate de rotores rgidos, es decir, para rotores que no varen su estado,
cualquiera que sea la velocidad de giro; Tambin es suficiente para rotores flexibles si stos
giran a una velocidad concreta, fuera de la zona de resonancia, en la que no se genera flexin.
Rotor de eje flexible es aquel que, dependiendo de las revoluciones y de la situacin de
su alojamiento, vara su estado de balanceo. En muchos rotores, los momentos de internos
actan en los planos extremos y esta actuacin aumenta en proporcin al cuadrado de la
velocidad y flexionan enormemente el rotor dependiendo de las fuerzas elsticas que son
proporcionales a su flexin. No existe una flexin nica del rotor sino que sta vara en
dependencia de la gama de revoluciones a la que gira.
Los momentos internos existentes aumentan en las zonas de resonancia de forma tal que
adems del cuadrado de la velocidad se le aaden los momentos de la deformacin, es decir se
le aaden las flexiones dinmicas; tericamente el rotor flexionara hasta el infinito 4
deformando su estructura y destruyndose.
En la figura podemos ver un rotor el cual ha sido balanceado previamente en velocidad
baja con dos pesos M1 y M2, cuando conserva su caracterstica de rgido; a continuacin se
aument la velocidad de la mquina balanceadora hasta que aparece su flexin cuya magnitud
podemos observar en la pantalla indicadora del equipo de medicin.








Para compensar la flexin colocamos un peso M3 en el centro del rotor pero aadimos adems
dos pesos M4 y M5, que cada uno de ellos es la mitad de M3 para que siga balanceado a bajas
revoluciones. Debemos observar que los pesos M4 y M5 se colocan en los extremos para que la
flexin que pudiera generar sea despreciable.



Balanceo esttico.
El balanceo es la tcnica de corregir o eliminar fuerzas o momentos de inercia
indeseables. La siguiente figura se compone de una combinacin de disco y rbol, o eje, que
descansa sobre rieles rgidos y duros, de tal manera que el eje, que se supone es perfectamente
recto, pueda rodar sin friccin. Se fija un sistema de referencia xyz en el disco que se mueve con
l. Se pueden conducir experimentos sencillos para determinar si el disco est estticamente
desbalanceado, de la manera siguiente. Rudese el disco suavemente impulsndolo con la
mano y djese rodar libremente hasta que vuelva al reposo. Luego mrquese con una tiza el
punto ms bajo de la periferia del disco. Reptase la operacin cuatro o cinco veces. Si las
marcas quedan dispersas en lugares diferentes alrededor de la periferia, el disco se encuentra
balanceado estticamente. Si todas las marcas coinciden, el disco se encuentra estticamente
desbalanceado, lo que significa que el eje del rbol y el centro de masa del disco no coinciden.
La posicin de las marcas con respecto al sistema xy indica la ubicacin angular del desbalanceo;
pero no su magnitud.
Es improbable que cualquiera de las marcas quede localizada a 180 de las restantes,
aun cuando es tericamente posible obtener equilibrio esttico con el desbalanceo por encima
del eje del rbol.
Si se descubre que existe desbalanceo esttico, ste se puede corregir eliminando
material mediante una perforacin en las marcas sealadas, o bien, agregando masa a la
periferia a 180 de la marca. Puesto que se desconoce la magnitud del desequilibrio, estas
correcciones se deben hacer por tanteos.









Ecuacin del movimiento.
Si se montan un disco y un eje desbalanceados sobre cojinetes, y se hacen girar, existe la
fuerza centrfuga

como se ilustra en la fig. 15-1 b. Para determinar la ecuacin del

movimiento de sistema, se especifica m como la masa total y

como la masa no balanceada.

Asimismo, sea la rigidez del eje, un nmero que describe la magnitud de una fuerza necesaria
para doblar al eje una distancia unitaria cuando se aplica en O. Por tanto, k tiene las unidades de
libras fuerza por pulgada o newtons por metro. Sea c el coeficiente de amortiguamiento viscoso.
Si se selecciona cualquier coordenada x normal al eje del rbol, ahora se puede escribir:

Mquinas de balanceo esttico.
El propsito de una mquina para balancear es indicar, en primer lugar, si una pieza esta
balanceada. En caso de no estarlo, la mquina debe medir el desbalanceo, indicando su
magnitud y ubicacin.
Las mquinas para balanceo esttico se utilizan slo para piezas cuyas dimensiones axiales
son pequeas, como por ejemplo, engranes, ventiladores e impulsores, y con frecuencia reciben
el nombre de mquinas para balancear en un solo plano, porque la masa debe estar
prcticamente en un solo plano.
El balanceo esttico es esencialmente un proceso de pesado en el que se aplica a la pieza una
fuerza de gravedad o una fuerza centrfuga. Ya se ha visto que el eje y el disco de la seccin
anterior se podan balancear colocndolo sobre dos rieles paralelos, hacindolo oscilar y
dejndolo encontrar el equilibrio. En este caso, la localizacin del desbalanceo se encuentra con
la ayuda de la fuerza de la gravedad. Otro mtodo para balancear el disco sera hacerlo girar a
una velocidad predeterminada. Entonces se podran medir las reacciones en los cojinetes y
utilizar sus magnitudes para indicar la magnitud del desbalanceo. Puesto que la pieza est
girando mientras se toman las mediciones, se usa un estroboscopio para indicar la ubicacin de
la correccin requerida.




Cuando se fabrican piezas de mquina en grandes cantidades se necesita una mquina para
balancear que mida tanto la magnitud como la ubicacin del desbalanceo, y proporcione la
correccin en forma directa y rpida. En la fig. 15-3 se muestra una mquina para balancear de
este tipo.










Esta mquina es esencialmente un pndulo que se puede inclinar en cualquier direccin, como
lo ilustra el dibujo esquemtico de la fig. 15-4 a. Cuando se monta en la plataforma de la
mquina un espcimen desbalanceado, el pndulo se inclina. La direccin de la inclinacin da la
ubicacin del desbalanceo, en tanto que el ngulo (fig. 15-4b) indica la magnitud.









Balanceo dinmico 1 y 2 planos.

Se puede equilibrar una mquina in situ, equilibrando un solo plano cada vez. En tal caso, sin
embargo, los efectos cruzados y la interferencia de los planos de correccin a menudo
requieren que se equilibre cada extremo del rotor dos o tres veces para alcanzar resultados
satisfactorios.
Adems, algunas mquinas pueden llegar a necesitar hasta una hora para alcanzar su velocidad
de rgimen, y esto introduce ms demoras en el procedimiento de balanceado.
El equilibrado in situ es necesario para rotores muy grandes para los que las mquinas de
equilibrado no resulten prcticas. Incluso, aun cuando los rotores de alta velocidad se equilibren
en el taller durante su fabricacin con frecuencia resulta necesario volverlos a equilibrar in
situ debido a ligeras deformaciones producidas por el transporte, por fluencia o por altas
temperaturas de operacin.
Se han desarrollado mtodos de equilibrado en dos planos in situ que se pueden expresar
haciendo uso del lgebra compleja y se resuelven con una calculadora programable. En el
anlisis que sigue se usarn letras en negrita para representar nmeros complejos:

R = ( R , ) = R. e j = x + j y










En la figura anterior, se supone que existen los desequilibrios desconocidos ML y MR en los
planos de correccin izquierdo y derecho, respectivamente. Las magnitudes de estos
desequilibrios son ML y MR y se localizan en los ngulos R y L a partir de la referencia de la
rotacin. Una vez que se hayan determinado estos desequilibrios, bastar con localizar sus
negativos en los planos izquierdo y derecho para lograr el equilibrado.
Los desequilibrios giratorios ML y MR producen perturbaciones en los cojinetes A y B. Los
equipos comerciales para equilibrado in situ permiten medir las amplitudes y los desfasajes
angulares de estas perturbaciones. Se usar la notacin X = X/, con los subndices apropiados,
para designar estas amplitudes.
En el equilibrado in situ, se llevan a cabo tres ensayos (Mtodo de las tres carreras):

PRIMER ENSAYO. Se miden las amplitudes XA = X A / A y XB = X B / B en los cojinetes
A y B, debidas slo a los desequilibrios originales ML = M L / L y MR = M R / R.

SEGUNDO ENSAYO. Se agrega la masa de ensayo mL = m L / L al plano de correccin de
la izquierda y se miden las amplitudes XAL = X AL / AL y XBL = X BL / BL en los
cojinetes izquierdo y derecho (A y B), respectivamente.

TERCER ENSAYO. Se elimina la masa de ensayo mL = m L / L y se aade la masa de
ensayo mR = m R / R en el plano de correccin del lado derecho, midindose
nuevamente las amplitudes en los cojinetes: XAR = X AR / AR y XBR = X BR / BR .
(En las pruebas anteriores, el trmino masa de ensayo significa lo mismo que desequilibrio de
ensayo, si se utiliza una distancia unitaria desde el eje de rotacin)

Para desarrollar las ecuaciones para el desequilibrio se define primero el concepto de rigidez
compleja. Se entiende como tal, a la amplitud que resultara en cualquiera de los cojinetes
debida a un desequilibrio unitario ubicado en la interseccin de la marca de referencia giratoria
(desfase nulo) y uno de los planos de correccin. Por tanto, es necesario encontrar las rigideces
complejas (AL, BL) y (AR, BR) debidas a un desequilibrio unitario ubicado en la interseccin de la
marca de referencia giratoria los planos L y R, respectivamente. Conocidas las rigideces, y de
acuerdo con los tres ensayos descritos anteriormente, se podran escribir las siguientes de
ecuaciones complejas:




Realizados los tres ensayos, las rigideces sern las nicas incgnitas en estas ecuaciones:

Una vez determinadas las rigideces, y de acuerdo con la definicin de rigidez compleja, del
primer ensayo se tiene:



Y resolviendo simultneamente este par de ecuaciones, pueden determinarse los desequilibrios
incgnitas en ambos planos de equilibrado:


BAST I DOR BASCULANTE
En la figura, se presenta un rotor a equilibrar montado sobre medios cojinetes o rodillos que
estn sujetos a una base soporte o bastidor basculante. El extremo derecho del rotor se conecta
a un motor impulsor por medio de una articulacin universal. Existe la posibilidad de hacer
bascular el bastidor alrededor de cualquiera de los dos puntos (pivotes) que, a su vez, se ajustan
para coincidir con los planos de correccin del elemento que se va a equilibrar.


En el caso de la figura, el pivote izquierdo se muestra en la posicin liberada, y el bastidor y el
rotor a equilibrar pueden bascular libremente en torno al pivote derecho. En cada extremo del
bastidor, se sitan resortes y amortiguadores, y el conjunto constituye un sistema de un solo
grado de libertad. Los resortes y amortiguadores se pueden hacer ajustables de manera que se
pueda hacer coincidir la frecuencia natural del sistema con la velocidad del motor impulsor. En
la figura se muestran tambin los indicadores de amplitud de desplazamiento situados en cada
extremo del bastidor.
PUNTO NODAL
La separacin de los planos de equilibrado utilizando un punto de vibracin cero o mnima
recibe el nombre de mtodo del punto nodal de equilibrado y se ilustra en la figura siguiente

En la misma, el rotor que se va a balancear se muestra montado sobre cojinetes que estn
sujetos a un soporte que recibe el nombre de barra nodal. En principio, se supone que el
elemento ya est equilibrado en el plano de correccin de la izquierda (plano A) y que todava
existe un desequilibrio en el plano derecho (plano B). Debido a este desequilibrio, se produce
una vibracin en todo el conjunto, haciendo que la barra nodal oscile en torno a algn punto O,
ocupando alternativamente las posiciones CC y DD. En ese caso resulta fcil localizar el punto O,
deslizando un reloj comparador (en la figura, indicador de cartula) a lo largo de la barra nodal
y determinando el punto de movimiento cero o de movimiento mnimo, ste es el punto nulo o
nodal. Este punto constituye el centro de oscilacin para un centro de percusin situado en el
plano de correccin de la derecha (plano B).
Se ha supuesto como hiptesis de partida que no existe desequilibrio en el plano de correccin
de la izquierda, sin embargo, si existiera algn desequilibrio, su magnitud la dara el reloj
comparador ubicado en el punto nodal que se acaba de determinar. Por lo tanto, al situar el
reloj comparador en este punto nodal, se medir el desequilibrio en el plano de la izquierda sin
interferencia alguna del que exista en el plano de la derecha. De manera semejante, se puede
encontrar otro punto nodal que slo mida el desequilibrio en el plano de correccin de la
derecha sin interferencia alguna del que existe en el plano de la izquierda.

COMPENSACIN MECNICA
Un rotor desequilibrado situado en una mquina de equilibrado desarrolla una vibracin al
girar. Se pueden introducir en la mquina de equilibrar fuerzas equilibrantes en cada plano de
correccin que compensen exactamente las fuerzas que provocan la vibracin. El resultado de
introducir estas fuerzas ser un rotor que funciona con suavidad. Al detenerse se miden la
ubicacin y magnitud de las fuerzas equilibrantes, para obtener la correccin exacta que se
requiere. Este mtodo recibe el nombre de compensacin mecnica.
Cuando se utiliza la compensacin mecnica, no importa la velocidad del rotor durante el
equilibrado debido a que el equipo estar calibrado para todas las velocidades. El equipo
electrnico es simple, no requiere incluir amortiguamiento y la mquina es fcil de operar ya
que el desequilibrio en ambos planos de equilibrado se mide simultneamente, y la magnitud y
ubicacin se leen directamente.
En la figura (a) se ve que al observar un extremo del rotor, se ve uno de los planos de correccin
con el desequilibrio que se va a corregir representado con r

En la figura aparecen tambin dos pesos compensadores. Los tres pesos deben girar con la
misma velocidad angular , pero se puede hacer variar la posicin relativa entre ambos pesos
compensadores, y en relacin con el peso no equilibrado, por medio de dos controles:
+ El control de magnitud
lectura directa cuando se compensa el desequilibrio del rotor.
+ El control de ubicacin cambia el ngulo (posicin angular de los pesos compensadores en
relacin con el desequilibrio). Cuando se compensa (equilibra) el rotor en este plano, un
indicador en el control seala el desfase angular exacto del desequilibrio.

Si, por ejemplo, la magnitud de la vibracin se midiera elctricamente y se presentara en un
voltmetro, se asegurara la compensacin cuando la manipulacin de los controles permitiera
conseguir que la lectura en el voltmetro fuese cero.

Tolerancias de desbalance

Las variaciones debido a las tolerancias de produccin de las partes en rotacin hacen que haya
algn pequeo desequilibrio en cada una. Por lo tanto, en cada parte se deber aplicar algn
procedimiento de balanceo. La magnitud y localizacin de cualquier desequilibrio pueden ser
determinadas con bastante exactitud, y compensadas al agregar o quitar material en las
ubicaciones correctas. El balanceo se ha tornado preciso, rpido y fcil para el usuario y las
ventajas de realizarlo superan ampliamente el esfuerzo y tiempo necesarios para reparar un
rotor.
Las turbinas son balanceadas durante el proceso de manufactura y deben ser balanceadas
nuevamente despus de cualquier montaje o desmontaje de partes rotativas, ya sea por causas
de mantenimiento de rutina o por daos. Los resultados del balanceo deben ser comparables,
sin importar a dnde se ha balanceado un mdulo y quin lo ha balanceado. La calidad del
balanceo depende de tres factores: la capacidad de la mquina balanceadora, la configuracin
del rotor, y el diseo de las herramientas.

Es aqu donde los mtodos de autobalance se pueden practicar y tratar de eliminar los tiempos
muertos de estos equipos por paros necesarios debido al desbalance. Estos mtodos de
autobalance se basan en mecanismos ya sea lquidos o cuerpos (pndulos, bolas, etc.) que se
posicionan en sentido opuesto a la fuerza que provoca el desbalance. En el caso de un lquido, el
grado de balance que se puede lograr es del 50% del desbalance original e inicial. Mientras que
al utilizar pndulos o bolas es tericamente posible optimizar el balanceo al 100%.
En los mismos sistemas de balanceo, la investigacin bsica se comenz por Thearle [2, 3],
Alexander [4] y Cade [5]. El anlisis dinmico de las ecuaciones diferenciales para los mismos
sistemas de balanceo puede encontrarse en las referencias [7-9]. Las ecuaciones obtenidas son
para los sistemas no autnomos, estas ecuaciones tienen las limitaciones en el anlisis de
estabilidad. Chung y Ro [9] estudiaron la estabilidad y la conducta dinmica de un ABB para el
rotor Jeffcott. Ellos derivaron las ecuaciones de movimiento para un sistema autnomo usando
las coordenadas polares en lugar de las coordenadas rectangulares. Hwang y Chung [10]
aplicaron este acercamiento al anlisis de un ABB con carreras dobles. En este estudio, los
autores consiguieron un anlisis similar para un eje flexible con dos sistemas de balanceo.
Describiendo el centro geomtrico del rotor con las coordenadas polares, se derivan las
ecuaciones no lineales de movimiento para un sistema autnomo de la ecuacin de Lagrange.
Despus de una posicin de equilibrio balanceado y linealizando las ecuaciones en la cercana
de la posicin de equilibrio son obtenidas por el mtodo de perturbacin.
Por un largo tiempo el balanceo automtico en un plano ha sido un fenmeno bien conocido
(segn Blekhman 2000, sperling et al 1998).
Este mtodo fue propuesto por Thearle para el balanceo en un plano, desarrollando
la metodologa y verificando la eficiencia del mismo. Mas adelante R. Sokolowska investig la
posibilidad de compensar las fuerzas dinmicas por el objeto rotante y comprob que slo una
parte del desbalance podra ser compensado por elementos libres.
Si el rotor tiene desbalance esttico y desbalance dinmico entonces existen fuerzas centrfugas
y momentos que giran con el rotor, donde estas fuerzas actan a lo largo de todo el sistema del
rotor, en un plano transversal; para esto es necesario introducir o crear dos fuerzas, en planos
previamente analizados, similares a las fuerzas originadas por el desbalance pero en sentido
opuesto, tratando de llevar la vibracin originada inicialmente a cero. Esto se puede lograr con
elementos rodantes en discos con una arquitectura de tal manera que las bolas o esferas
busquen una posicin a 180 de las fuerzas inerciales de origen.
Finalmente la aportacin de la investigacin ser la de realizar el anlisis dinmico para un rotor
tipo Stodola-Green aplicando una metodologa similar a la que utilizaron los investigadores
mencionados anteriormente, en la cual tambin se tendr la tarea de realizar
una simulacin computarizada para el sistema de ecuaciones, en la cual se podr observar
el comportamiento del sistema de balanceo.
Cabe destacar que esta teora ser aplicable en casos como el de una lavadora; en donde en la
etapa de secado, la ropa no se distribuye uniformemente al estar girando la tina. Lo cual esta
mala distribucin de la ropa ocasiona que los soportes y los rodamientos tengan un desgaste
excesivo provocando que tengan una duracin mas corta. Este sistema automticamente
compensar esta vibracin y optimizar el comportamiento de los elementos en cuestin.
As como este ejemplo existen muchos otros, de mayor o igual importancia, ya que el
desbalanceo en maquinaria rotatoria provoca una menor durabilidad de esta, adems de que de
igual manera se pone en riesgo a las personas que operan estos equipos. Algunos otros equipos
que podramos mencionar en los cuales se pudiese implementar un sistema de balanceo
automtico son: unidades de CD-ROM, maquinaria rotodinmica como son (turbinas, motores,
etc.). As pues, el propsito fundamental de esta investigacin es la de eliminar el desbalance en
la maquinaria rotatoria por medio del balanceo automtico.