1.

Velocidad lineal
2. Aceleracin Centrpeta
3. Velocidad Angular
4. Dinmica del Movimiento Circular Uniforme
5. Fuerza Centrpeta, Fuerza Centrfuga
6. Ley de Gravitacin Universal. Valor g
7. Tipos de Fuerzas
VELOCIDAD LINEAL
Representacin Grfica de la velocidad angular
La velocidad angular, al igual que la velocidad lineal es una magnitud vectorial, la cual se
representa mediante un vector que es perpendicular al plano de la circunferencia que describe
la partcula. Su sentido es el mismo de avance de un tirabuzn, cuando gira en el mismo
sentido que tiene el mvil o la partcula.
Ecuacin de la velocidad angular en funcin de la frecuencia. La ecuacin de la velocidad
angular en funcin del periodo es:
pero
Luego:


Ecuacin de la velocidad lineal en funcin de la frecuencia.
La ecuacin de la velocidad lineal en funcin del periodo es:

luego,


Relacin entre la velocidad lineal y la velocidad angular
Las ecuaciones de la velocidad lineal y velocidad angular vienes dadas por:
..................................................
(1)
.....................................................
(2)
ACELERACIN CENTRPETA
Cuando se estudi la aceleracin en el movimiento rectilneo, dijimos que ella no era ms que el
cambio constante que experimentaba la velocidad por unidad de tiempo. La velocidad
cambiaba nicamente en valor numrico, no as en direccin.
Cuando el mvil o la partcula realiza un movimiento circular uniforme, es lgico pensar que en
cada punto el valor numrico de la velocidad es el mismo, en cambio es fcil darse cuenta que
la direccin de la velocidad va cambiando a cada instante. La variacin de direccin del vector
lineal origina una aceleracin que llamaremos aceleracin centrpeta. Esta aceleracin
tiene la direccin del radio apuntando siempre hacia el centro de la circunferencia, razn por la
cual tambin se llama Aceleracin Radial. Las direcciones de la velocidad tangencial y de la
aceleracin centrpeta, son perpendiculares
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Ecuacin de la Aceleracin Centrpeta:
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En el punto A de su trayectoria tiene una velocidad V1 y en un intervalo de tiempo D t ocupa el
punto B con velocidad V2. Aqu las dos velocidades difieren nicamente en direccin, pues sus
magnitudes son iguales.
Por otra parte sabemos que la velocidad instantnea y la aceleracin vienen dadas
respectivamente por:

Vectorialmente, el cambio de velocidad se obtiene haciendo la diferencia V=V2 - V1, donde se
cambia el sentido del vector V1 y se hace la suma vectorial.
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VELOCIDAD ANGULAR
La velocidad angular es la magnitud medida por el cociente entre el ngulo descrito por el radio
vector y el tiempo empleado en describirlo.

w se mide en rad/s.
Cuando el ngulo barrido es un ngulo de giro igual a 2P , el tiempo empleado es un perodo,
pudindose escribir que:

La velocidad angular es el ngulo recorrido en la unidad de tiempo. Sea w este ngulo. Si un
mvil animado de movimiento circular describe el arco MOM= a en un tiempo t, la velocidad
angular siendo R el radio de la trayectoria circular y v la velocidad lineal, se demuestra
que:
y se expresa w en radianes.
DINMICA DEL MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME
La fuerza que resulta de este movimiento entonces tambin debe apuntar hacia el centro. No
hay que olvidar que esta es la direccin adecuada de la fuerza, si solo nos imaginamos girando
un objeto fijo a una cuerda de longitud fija. La cuerda tiene tensin constante, y es la que
"fuerza" al objeto a seguir su movimiento circular. De acuerdo a la experiencia cotidiana, se
sabe que el objeto en movimiento jala haca afuera la mano que sostiene la cuerda. De la tercera
ley de Newton, se concluye que la fuerza que debe ejercer la mano sobre el objeto, a travs de la
cuerda, ser un tirn hacia adentro igual. Esta fuerza que se dirige hacia el centro, y que gira
sobre el objeto, se denomina fuerza centrpeta y la aceleracin que se dirige hacia el centro
de giro del objeto se llama aceleracin centrpeta a.
FUERZA CENTRPETA
La segunda ley de Newton determina el movimiento circular y los dems movimientos de una
partcula. La aceleracin, dirigida el centro del circulo, que tiene una partcula con movimiento
circular uniforme ha de ser producida por una fuerza dirigida tambin hacia el centro. Como la
magnitud de la aceleracin normal es igual a v2 / R, y su direccin es hacia su centro, la
magnitud de la fuerza normal sobre una partcula de masa m es

Generalmente hay varias fuerzas que actan sobre un cuerpo con movimiento circular
uniforme. En este caso, el vector suma de todas las fuerzas que actan sobre el cuerpo ha de
tener la magnitud dada por la ecuacin y de estar dirigido directamente hacia el centro del
circulo.
La fuerza que aparece en la ecuacin se denomina a veces fuerza centrpeta. El termino no es
un afortunado, puesto que parece implicar que esta fuerza es de alguna manera diferente de las
dems fuerzas ordinarias, o que el movimiento circular genera de algn modo una fuerza
adicional; nada de este es correcto. El termino de centrpeta se refiere al efecto de la fuerza, es
decir, al hecho de que ocasionan un movimiento circular en el cual cambia la direccin de la
velocidad, pero no su magnitud.
Centrfuga significa <<escapar de un centro>> examinemos esta opinin. En primer lugar, el
cuerpo no permanece en esa posicin. Un instante despus ocupara una posicin distinta sobre
su trayectoria circular. En el instante considerado esta movindose en la direccin del vector
velocidad v y a menos que actu una fuerza resultante sobre l, continuar moviendo en esta
direccin, segn la primera ley de Newton. Si estuviera actuando sobre l una fuerza hacia
fuera, igual y opuesta a la componente hacia dentro de la fuerza T, no habra fuerza resultada
hacia dentro para desviarlo lateralmente de su direccin de movimiento actual.
Cuando se hace girar en crculo una pelota, sta es acelerada hacia dentro. La aceleracin se
debe a una fuerza centrpeta (que tiende hacia el centro): la tensin de la cuerda. La fuerza
necesaria es igual a mv2/r, donde m es la masa de la pelota, v su velocidad y r el radio de la
circunferencia descrita. La mano que tira de la cuerda experimenta una fuerza de reaccin
centrfuga (dirigida hacia fuera).
FUERZA CENTRFUGA
El sistema de rotor de un helicptero depende principalmente de su rotacin para generar la
sustentacin necesaria para el vuelo. Debido a su rotacin y peso, el rotor esta sujeto a fuerzas
y momentos caractersticos de todas las masas en rotacin. Una de las fuerzas producidas es la
Fuerza Centrfuga. Esta, es definida como la fuerza que tiende a que todos los cuerpos en
rotacin traten de alejarse de su eje.
Otra de la fuerza que se generan es la Fuerza Centrpeta. Esta es la fuerza opuesta a la
centrfuga, que hace que los componentes de un sistema en rotacin traten de acercarse a su
eje.
La rotacin de las palas de un helicptero producen una muy alta fuerza centrfuga, cargando la
misma sobre el rotor y el conjunto de las palas. Imaginen que la carga sobre la raz de la pala
puede estar en el orden de las 6 a las 12 toneladas, en un helicptero de 2 a 4 pasajeros.
Helicpteros ms grandes pueden experimentar, en cada pala, unas 40 toneladas sobre la raz.
La fuerza Centrfuga es una de las fuerzas dominantes en el estudio de las alas rotativas.
Cuando las palas del rotor de un helicptero no estn girando, caen hacia abajo debido a su
propio peso. Cuando comienza la rotacin de conjunto las palas comienzan a elevarse de su
posicin de descanso debido a la fuerza centrifuga. A velocidad operacional, debido a su ngulo
de ataque, las palas se encuentran en posicin "recta", todava no estn generando
sustentacin.
Cuando el rotor comienza a generar sustentacin,.las palas abandonan su posicin "recta" y
comienzan a generar una posicin de "cono". La medida de este cono depende de las RPM, el
peso total, y las fuerzas G experimentadas en el vuelo. Si las RPM permanecen constantes, el
cono aumenta si, el peso total y las fuerzas G son aumentadas. Tambin, si las RPM
disminuyen, manteniendo el peso y las G constantes, el cono va a aumentar.
Excesivo "cono" (coning) causa fatiga sobre las palas adems de una disminucin de la
sustentacin al disminuir el rea del disco rotor.
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Note que el dimetro efectivo del disco del rotor, con el coning incrementando, es menor que el
otro disco sin coning. A menor dimetro de disco obtendremos menor sustentacin.
La fuerza centrfuga y los efectos de la sustentacin pueden ser mejor entendidos con un
grfico. Primero mire un eje de rotor y una pala rotando.
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Ahora observe el mismo rotor cuando una fuerza vertical le es aplicada en la puntera de la pala.
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La fuerza aplicada es la sustentacin producida cuando las palas aumentan su ngulo de
ataque. La fuerza horizontal es la fuerza centrifuga generada por el rotor al girar. Debido a que
la raz de la pala esta sujeta al rbol, solo el otro extremo tiene la libertad de moverse y se
obtiene una resultante en la pala.
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La posicin de la pala es la resultante de dos fuerzas: La sustentacin y la fuerza centrfuga.
LEY DE GRAVITACIN UNIVERSAL.
Valor de g
Desde la ms remota antigedad, el hombre ha sentido atrado por el comportamiento de los
astros y ha tratado de buscarle explicacin. As desde la poca de los griegos, pasando por
Tolomeo y Coprnico con un sistema heliocntrico se fue evolucionando hasta llegar a la poca
de Tycho Brahe, el cual hizo mediaciones ms precisas de las posiciones de los cuerpos celestes.
Partiendo de los datos cuidadosamente seleccionados por Brahe, el astrnomo Johanees Kepler
enuncio sus famosas leyes, conocidas hoy como leyes de kepler. Estas leyes fueron
enunciadas as:
Primera Ley:
Todo planeta gira alrededor del sol describiendo una orbita elptica en la cual el sol ocupa uno
de los focos.
Segunda Ley:
El radio focal que une a un planeta con el sol describe reas iguales en tiempos iguales.
Tercera Ley:
Para todos los planetas, la relacin entre el cubo del radio de la orbita y el cuadrado de su
perodo es constante, pudindose escribir que:

Kepler haba pretendido darle explicacin a las causas de las leyes que rigen el movimiento de
los planetas, pero fue newton quien le dio solucin dinmica al problema del movimiento de los
planetas con su ley de Gravitacin Universal.
Newton basndose en las leyes de Kepler y en las leyes de la mecnica, llego a la deduccin de
la formula de la Ley de Gravitacin Universal.
Deduccin de la Ley de Gravitacin Universal.
Si se considera que los planetas se mueven en orbitas circulares, la aceleracin centrpeta de
cualquier planeta se puede calcular por la formula:

Esto significa que la aceleracin de cualquier planeta es independiente de su masa e
inversamente proporcional al cuadrado del radio de su orbita.
Por la segunda Ley de Newton la fuerza que le imprime al planeta esta aceleracin es:

Es decir, la fuerza que acta sobre cualquier planeta es directamente proporcional a su masa e
inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de este al sol.
De acuerdo con la tercera ley de Newton, la fuerza con que el sol acta sobre el planta es de la
misma magnitud y de sentido opuesto a la fuerza con que el planeta acta sobre el sol. Si M es
la masa del sol, esta ltima fuerza puede escribirse como:

Esta ltima es la expresin matemtica de la Ley de gravitacin universal si se admite la
existencia de un campo gravitatorio para todos los cuerpos, la Ley de Newton puede
generalizarse para todos los cuerpos del universo enuncindola as.
"Dos cuerpos cualesquiera del universo se atraen mutuamente con una fuerza que
es directamente proporcional al producto de sus masas e inversamente
proporcional al cuadrado de la distancia que existe entre sus centros."
Las fuerzas con que se atraen las dos masas no son ms que un par de accin y reaccin. La
primera masa ejerce una fuerza de atraccin sobre la segunda, que esta dirigida haca la
primera, en cambio la segunda masa ejerce otra fuerza de atraccin sobre la primera, que esta
dirigida haca la segunda
F2-1: Fuerza ejercida por M sobre m
F1-2: Fuerza ejercida por m sobre M.
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El valor de la constante de gravitacin universal G fue determinada por Henry
Cavendish, usando una balanza de torsin, encontrando que:

TIPOS DE FUERZAS FUNDAMENTALES
Existen cuatro (4) tipos de fuerzas fundamentales:
Fuerza Elstica:
Se entiende por elasticidad a la propiedad que poseen los cuerpos de recuperar su forma
original una vez deformados por el efecto de una fuerza externa. Todos los cuerpos ern mayor o
menor grado son elsticos, dependiendo dicha elasticidad de factores tales como la estructura
molecular interna y la fuerza exterior que se aplique.
A las fuerzas de restauracin, originadas en la parte interna del material, que tienen a regresar
el cuerpo a su posicin original y que estn aplicadas sobre el cuerpo que origina la
deformacin se llaman Fuerzas elsticas.

Si dicho resorte est fijo en un extremo y por el extremo libre ejercemos una fuerza (accin),
aparecer una reaccin que el resorte ejerce sobre nuestra mano con una fuerza dirigida en
sentido opuesto a la deformacin y su valor depende del alargamiento sufrido por el resorte.
Esta fuerza se llama fuerza Elstica recuperadora.
Fuerza Normal:
Cuando un cuerpo esta colocado sobre un plano horizontal, el cuerpo ejerce sobre el plano una
fuerza que comprime las molculas de la superficie del plano en contacto, deformndolo. A su
vez, la superficie del plano trata de recuperar su estado original a travs de las fuerzas elsticas,
que en este caso se les llama Fuerzas de contacto normal. La direccin de esta fuerza es
perpendicular a las superficies en contacto, razn por la cual se le llama Normal y se ejerce
sobre el objeto causante de la deformacin. Denotndose con la letra (N).
La fuerza Normal entre dos superficies en contacto es la fuerza perpendicular que la
superficie soporte ejerce sobre la superficie que se encuentra sobre ella.
Fuerza De Tensin
Es la fuerza ejercida por una cuerda, considerada de masa despreciable e inextensible sobre un
cuerpo que esta ligado a ella.

Fuerza de Friccin
Las fuerzas de friccin y coeficientes de rozamiento.
Son fuerzas que se originan en la superficie de contacto entre dos cuerpos.
Son conocidas dos tipos de friccin: la misma friccin esttica y la friccin cintica.
Para comprender mejor estos aspectos donde se muestra un bloque que esta en reposo sobre
un plano horizontal. Al aplicar una fuerza externa F, de direccin horizontal y sentido haca la
derecha, notamos que el bloque no se pone en movimiento. Esto es debido a otra fuerza
aplicada y que recibe el nombre de Fuerza de Friccin esttica (Fs)

Si aplicamos una fuerza aun mayor que la anterior, y no lo logramos poner el bloque en
movimiento, es porque la fuerza equilibradamente de friccin esttica tambin ir aumentado.
Si se contina aumentando la fuerza F, llegar un momento en que la fuerza de friccin esttica
alcance su valor mximo Fs(mx) y el bloque este a punto de ponerse en movimiento.

Al ponerse en movimiento la fuerza de friccin retardadora es menor que la fuerza de friccin
retardadora es menor que la fuerza friccin esttica mxima. En este caso a la fuerza
retardadora se le conoce como fuerza de Friccin Cintica, la cual notaremos fk.

Despus de mltiples experimentos se ha podido comprobar que tanto la magnitud de fs son
proporcionales a la magnitud de la fuerza normal N que acta sobre el bloque.


Rotacin
Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo o un sistema de
referencia de forma que una lnea (llamada eje de rotacin) o un punto permanece fijo.
Una rotacin de un cuerpo se representa mediante un operador que afecta a un conjunto de
puntos o vectores. Un movimiento rotatorio se representa mediante el vector velocidad
angular , que es un vector de carcter deslizante, situado sobre el eje de rotacin. Cuando
el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que el cuerpo gira sobre s mismo.


La rotacin tambin puede ser oscilatoria, como en el pndulo (izquierda). Los giros son completos
slo cuando la energa es lo suficientemente alta (derecha).
En ingeniera mecnica, se llama revolucin a una rotacin completa de una pieza sobre su
eje (como en la unidad de revoluciones por minuto), mientras que en astronoma se usa esta
misma palabra para referirse al movimiento orbital de traslacin de un cuerpo alrededor de
otro (como los planetas alrededor del Sol).

[editar] Matemticas
El tratamiento detallado de las rotaciones ha sido objeto de numerosos trabajos
matemticos, que abordan el problema desde diversos puntos de vista y grados de
sofisticacin: cuaterniones, matrices, operadores vectoriales, teora de grupos... Todos estos
enfoques son matemticamente equivalentes y se pueden derivar unos de otros, salvo en
algunos aspectos concretos y posibles resultados redundantes, y la eleccin de uno u otro
depende del problema concreto. Con la llegada de la robtica y los grficos informticos, la
matemtica de las rotaciones ha cobrado un nuevo impulso y ha pasado a ser una materia de
estudio muy activo, con particular nfasis en el enfoque basado en cuaterniones.
En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas (es
decir, son isomtricas) en espacios vectoriales en los que se ha definido una operacin de
producto interior y cuya matriz tiene la propiedad de ser ortogonal y de determinante igual
a 1. Si el determinante es +1 se llama rotacin propia y si es 1, adems de una una
rotacin propia hay una inversin o reflexin y se habla de rotacin impropia.
La conservacin de la norma es equivalente a la conservacin del producto interior, que se
puede expresar como:

Consecuencia de ella es que las distancias y las formas tambin se conservan.
Como parmetro que determina la rotacin se puede usar un vector (que tiene carcter
deslizante) del eje de rotacin y de longitud proporcional al ngulo de rotacin. Sin
embargo, lo normal es separar este vector en el ngulo y un vector unitario, lo que en el
espacio da cuatro parmetros. Como consecuencia hay dos formas de representar una nica
rotacin, pues

[editar] Rotaciones en el plano


Cambio de base o rotacin de un vector.
Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y, descrito
vectorialmente a travs de sus componentes:

La operacin de rotacin del punto sealado por este vector alrededor de un eje de giro
puede siempre escribirse como la accin de un operador lineal (representado por una
matriz) actuando sobre el vector (multiplicando al vector:

En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede escribirse de la manera
siguiente:

Al hacer la aplicacin del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el vector,
obtendremos un nuevo vector A' que ha sido rotado en un ngulo en sentido antihorario:

siendo


las componentes del nuevo vector despus de la rotacin.
Las rotaciones en el plano pueden tratarse igualmente mediantes nmeros complejos, ya
que e
i
es una rotacin de ngulo a.
[editar] Teorema de rotacin de Euler
En matemticas, el teorema de rotacin de Euler dice que cualquier rotacin o conjunto de
rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotacin alrededor de una nica
direccin o eje de rotacin principal. De este modo, toda rotacin (o conjunto de rotaciones
sucesivas) en el espacio tridimensional puede ser especificada a travs del eje de rotacin
equivalente definido vectorialmente por tres parmetros y un cuarto parmetro
representativo del ngulo rotado. Generalmente se denominan a estos cuatro parmetros
grados de libertad de rotacin.
[editar] Rotaciones en el espacio
Las rotaciones tridimensionales revisten especial inters por corresponderse con el espacio
fsico en que vivimos. En tres dimensiones conviene distinguir entre las rotaciones planas
o rectangulares, que son aquellas en las que el vector rotado y el que determina el eje de
giro forman un ngulo recto, y las cnicas, en las que el ngulo entre estos vectores no es
recto. Las rotaciones planas son de tratamiento matemtico ms simple, pues se pueden
reducir al caso bidimensional descrito ms arriba, mientras que las cnicas son mucho ms
complejas y por lo general se tratan como una combinacin de rotaciones planas
(especialmente los ngulos de Euler y los parmetros de Euler-Rodrigues).

La expresin vectorial de las rotaciones cnicas es:

donde la expresin entre parntesis funciona como operador y , de modo que
. Hay ciertos casos especiales de este operador:
es una rotacin plana de (1/2) rad. La aplicacin sucesiva de este operador da
, , , , etc., con un comportamiento parecido a
la unidad imaginaria (i). Es un operador hemisimtrico y en coordenadas castesianas su
matriz es:

es una rotacin plana de ngulo . Una notacin alternativa es . La
forma matricial de este operador en los ejes cartesianos principales es particularmente
sencilla; por ejemplo, para i es:

es una rotacin cnica binaria (de rad). Una rotacin cnica arbitraria de
ngulo se puede representar con dos rotaciones binarias, perpendiculares a y que
forman un ngulo (1/2) (Gibbs, p. 343-344); la manipulacin de este par de rotaciones
binarias (o, de modo equivalente, de dos reflexiones) se puede tomar como la base para la
descripcin mediante los parmetros de Euler-Rodrigues. As, el segundo de estos ejes se
obtiene mediante una rotacin plana del primero con , que da los
cuatro parmetros:

[editar] ngulos de Euler
Artculo principal: ngulos de Euler
Mediante los ngulos de Euler se puede representar una rotacin cualquiera con una
sucesin de tres rotaciones planas alrededor de tres ejes ortogonales. No hay acuerdo sobre
los tres ejes concretos y en la literatura cientfica aparecen diversos convenios; hay, en
concreto, 12 posibilidades, pero lo ms habitual es que se tomen zyz y zxz. A estos 12
convenios hay que aadir posibles variaciones en el signo, orientacin relativa de ejes
(horario o antihorario) y punto de vista (operacin en vectores o transformacin de
coordenadas).
Los ngulos de Euler fueron el sistema ms popular en los siglos XIX y XX para
representar las rotaciones, pues permiten modelizar fcilmente varios sistemas mecnicos,
como los trompos, los giroscopios, los barcos y los aviones. En el caso del trompo, los ejes
se corresponden con la precesin, la nutacin y la rotacin. En los aviones se toman como
ejes xyz, de modo que se correspondan con el alabeo (o balanceo en barcos), el cabeceo y
la guiada; este convenio especfico de ejes se llama tambin ngulos de navegacin o de
Tait-Bryan.
Los ngulos de Euler presentan una singularidad cuando el ngulo del segundo giro es 0 o
, pues en tal caso el primer ngulo y el segundo pasan a quedar indefinidos, y solo est
definida su suma, si el ngulo es 0. Con ello se pierde un grado de libertad, lo que en los
dispositivos mecnicos que combinan varios ejes, como los giroscopios, puede conducir a
un bloqueo del sistema, conocido como bloqueo de cardn (en ingls, gimbal lock).
Matemticamente, es posible evitar estas singularidades con sistemas de cuatro parmetros,
como los parmetros de Euler-Rodrigues (o cuaterniones).
[editar] Parmetros de Euler-Rodrigues y cuaterniones
Los cuaterniones proporcionan un metodo para representar rotaciones que no presentan
singularidades a costa de ser redundantes. Pueden introducirse axiomticamente o derivarse
a partir rotaciones vectoriales, es especial mediante la construccin de Rodrigues.
Histricamente, los cuatro parmetros que forman los cuaterniones fueron introducidos de
modo independiente y con diferentes tratamientos matemticos y geomtricos por Gauss,
Rodrigues y Hamilton, entre otros, aunque aparentemente Euler, a pesar del nombre, los
desconoca. Rodrigues lleg a ellos mediante trigonometra esfrica como una combinacin
de reflexiones; Hamilton, poco despus, lo formul de modo axiomtico como una
extensin de los nmeros complejos. En mecnica cuntica tambin se lleg a ellos con las
matrices de Pauli.
[editar] Concepto de rotacin y revolucin
En astronoma es habitual distinguir entre el movimiento de rotacin y el de revolucin con
los siguientes sentidos:
La rotacin de un cuerpo alrededor de un eje (exterior o interior al cuerpo) corresponde a
un movimiento en el que los distintos puntos del cuerpo presentan velocidades que son
proporcionales a su distancia al eje. Los puntos del cuerpo situados sobre el eje (en el caso
de que ste sea interior al cuerpo) permanecen en reposo.
o La orientacin del cuerpo en el espacio cambia continuamente durante la
traslacin.
o Un ejemplo de rotacin es el de la Tierra alrededor de su propio eje de rotacin,
con un periodo de rotacin de un da sidreo.
La revolucin de una partcula o de un cuerpo extenso corresponde a un movimiento de
traslacin del cuerpo alrededor de otro.
o Un ejemplo de revolucin es el de la Tierra alrededor del Sol, con un periodo de
revolucin de un ao.
La distincin entre rotacin y revolucin esta asociada con la existente entre rotacin y
traslacin de un cuerpo extenso. Si la velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada uno
de los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas
esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin uniforme). Pero, en
general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser
curvilnea.
Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias,
todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se
presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la figura: la armadura
de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha
armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin
con trayectorias circulares.
[editar] Movimiento rotatorio
[editar] Rotacin infinitesimal
En una rotacin en un ngulo infinitesimal , se puede toma cos 1 y sen , de
modo que la expresin de la rotacin plana pasa a ser:

Si se componen dos rotaciones infinitesimales y, por ello, se descartan los trminos de
orden superior al primero, se comprueba que poseen la propiedad conmutativa, que no
tienen las rotaciones tridimensionales finitas.
[editar] Velocidad angular
Artculo principal: Cinemtica del slido rgido
La velocidad lineal v de una partcula se puede expresar a partir de la velocidad angular
como:

Mientras que la aceleracin a es:

[editar] Dinmica de rotacin
La velocidad angular de rotacin est relacionada con el momento angular. Para producir
una variacin en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que
ejerzan un momento de fuerza. La relacin entre el momento de las fuerzas que actan
sobre el slido y la aceleracin angular se conoce como momento de inercia (I) y representa
la inercia o resistencia del slido a alterar su movimiento de rotacin.
La energa cintica de rotacin se escribe:

siendo el tensor momento de inercia.
La expresin del teorema del trabajo en movimientos de rotacin se puede expresar as:

de modo que, la variacin de la energa cintica del slido rgido es igual al producto
escalar del momento de las fuerzas por el vector representativo del ngulo girado ().
[editar] Teora de grupos

En teora de grupos, la rotacin es una de las posibles transformaciones que se pueden
aplicar a un sistema o una figura geomtrica, que permiten determinar la simetra de redes
cristalogrficas, orbitales atmicos y molculas, y por tanto parte de sus propiedades fsico-
qumicas. Otras tranformaciones son la traslacin, la reflexin y la inversin.
[editar] Rotaciones frente a traslaciones
En mecnica se demuestra que el movimiento del slido rgido se puede descomponer en
una rotacin y una traslacin. Ambas trasformaciones son isomtricas, como corresponde al
hecho de que el slido es rgido, pero en la rotacin, al contrario que en la traslacin, hay al
menos un punto fijo. El conjunto de estas transformaciones forma un grupo llamado grupo
euclidiano, que se puede representar como:

donde R es la matriz de rotacin y d las componentes del vector de desplazamiento.
[editar] Rotaciones frente a reflexiones e inversiones
Estas tres transformaciones se llaman tranformaciones puntales pues dejan un punto fijo, y
estn estrechamente relacionadas. As, dos reflexiones segn dos planos equivalen a una
rotacin.
La composicin de dos rotaciones tridimensionales es otra rotacin, por lo que estas forman
un grupo, llamado O(3) y que incluye las reflexiones. Las rotaciones propias son un
subgrupo, llamado SO(3), pero no las rotaciones impropias, pues dos de ellas equivalen a
una rotacin propia.
[editar] Percepcin de las rotaciones

Aceleracin angular
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Se define la aceleracin angular como el cambio que experimenta la velocidad angular
por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa . Al igual que la velocidad
angular, la aceleracin angular tiene carcter vectorial.
Se expresa en radianes por segundo al cuadrado, o s
-2
, ya que el radin es adimensional.

[editar] Definicin matemtica
Definimos el vector aceleracin angular , y lo representamos por , de modo que

siendo el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotacin. Si
denominamos por el versor asociado a dicho eje, de modo que sea , podemos
escribir

resultando que, en general, el vector no est localizado sobre el eje de rotacin.
En el caso particular de que el eje de rotacin mantenga una orientacin fija en el espacio
(movimiento plano), entonces ser y el vector aceleracin angular estar
localizado sobre el eje de rotacin. Esto es,

de modo que el mdulo de la aceleracin angular, , es la derivada de la celeridad
angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ngulo de rotacin con respecto
al tiempo), su direccin es la del eje de rotacin y su sentido es el de cuando la celeridad
angular aumenta con el tiempo, pero es de sentido opuesto si disminuye.
En el caso general, cuando el eje de rotacin no mantiene una direccin fija en el espacio,
ser , aunque , ya que el versor del eje cambia de direccin en el
transcurso del movimiento. Puesto que es un versor, su derivada ser un vector
perpendicular a , esto es, al eje instantneo de rotacin.
As pues, en el caso ms general, la aceleracin angular se expresar en la forma

siendo la velocidad angular asociada a la rotacin del eje o precesin del eje de rotacin
(definido por ) en el espacio.
En la expresin anterior observaremos que el vector aceleracin angular tiene dos
componentes: una componente longitudinal (i.e., en la direccin del eje de rotacin) cuyo
mdulo es y una componente transversal (i.e., perpendicular al eje de rotacin)
cuyo mdulo es .
As pues, en general,
el vector no tendr la misma direccin que el vector .
el vector aceleracin angular no tendr la direccin del eje de rotacin.
La direccin de la aceleracin angular slo coincide con la del vector velocidad angular, o
sea, con el eje de rotacin, en el caso de que dicho eje mantenga su orientacin fija en el
espacio, esto es, en el movimiento plano.
[editar] Movimiento plano
En el movimiento plano del slido rgido, la aceleracin angular, al igual que la velocidad
angular, tiene la direccin del eje de rotacin y viene dada por:

donde representa el ngulo girado en funcin de t y la velocidad angular.

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleracin angular son
vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.