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1, n = 0
0, n = 0
Degrau unitrio
u[n] =
1, n 0
0, n < 0
n
= e
n
( = e
ou = ln)
O plano pode ser mapeado para o plano
Eixo imaginrio () - Crculo unitrio ()
= j = e
j
|| = |e
j
| = 1
SPE () - Interior do crculo unitrio ()
= a +j = e
a
e
j
|| = |e
a
| < 1 (a < 0)
SPD () - Exterior do crculo unitrio ()
= a +j = e
a
e
j
|| = |e
a
| > 1 (a > 0)
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Modelos de Sinais Discretos
Exponencial Discreta
Mapeamento do plano para o plano
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Modelos de Sinais Discretos
Senide Discreta
Uma senide discreta no tempo representada por
x[n] = C cos (n +) = C cos (2Fn +)
C amplitude
fase em radianos
freqncia em radianos/amostra
n ngulo em radianos
F =
1
N
0
freqncia em ciclos/amostra
N
0
perodo
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Modelos de Sinais Discretos
Senide Discreta
Senide discreta cos(
12
n +
4
)
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Modelos de Sinais Discretos
Exponencial Complexa Discreta
Uma exponencial complexa discreta representada por
e
j n
A sua relao com a senide discreta dada por
e
j n
= (cos n +j sinn)
e
j n
= (cos n j sinn)
cos n =
e
j n
+e
j n
2
sinn =
e
j n
e
j n
2j
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Operaes com Sinais Discretos
Roteiro
1
Sinais Discretos
Modelos de Sinais Discretos
Operaes com Sinais Discretos
2
Sistemas Discretos
Equaes de Diferena
Resposta de Entrada Nula
Resposta de Estado Nulo
Estabilidade de Sistemas Discretos
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Operaes com Sinais Discretos
Energia e Potncia de Sinais Discretos
A energia de um sinal discreto x[n] dada por
E
x
=
n=
|x[n]|
2
Se 0 < E
x
< o sinal dito ser de energia
A potncia de um sinal x[n] dada por
P
x
= lim
N
1
2N +1
N
n=N
|x[n]|
2
Se 0 < P
x
< o sinal dito ser de potncia
Se x[n] for peridico, a potncia pode ser calculada
dividindo-se a energia de um perodo pelo tamanho do
perodo
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Operaes com Sinais Discretos
Operaes com Sinais
Deslocamento x
s
[n] = x[n M], M Z
M > 0 deslocamento para a direita (atraso)
M < 0 deslocamento para a esquerda (avano)
Reverso no tempo x
r
[n] = x[n]
Alterao na taxa de amostragem: Decimao e
Interpolao
Decimao (compresso) x
d
[n] = x[Mn], M Z
Reduz a quantidade de amostras por um fator de M
H uma perda de informao
Interpolao (expanso): 2 etapas (expanso e
interpolao)
Amostras so criadas a partir de outras amostras
x
e
[n] =
x[n/L]; n = kL (k Z)
0; c.c.
N1
+ +a
N
= 0
(
1
)(
2
) (
N
) = 0
As razes
1
,
2
, ,
N
so chamadas de razes
caractersticas
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Entrada Nula
Resposta de Entrada Nula
Trs casos podem ser possveis
As N razes so distintas
y
0
[n] = c
1
n
1
+c
2
n
2
+ c
N
n
N
H razes repetidas (
1
)
r
(
r +1
) (
N
) = 0
y
0
[n] = (c
1
+c
2
n + +c
r
n
r 1
)
n
1
+c
r +1
n
r +1
+ c
N
n
N
H razes complexas = ||e
j
e
= ||e
j
y
0
[n] = c
1
n
+c
2
n
= c||
n
cos (n +)
As N constantes so determinadas a partir das N
condies iniciais
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Entrada Nula
Resposta de Entrada Nula
Exerccio E3.12
Determinar a resposta de entrada nula de
y[n] +0, 3y[n 1] 0, 1y[n 2] = x[n] +2x[n 1] com
y
0
[1] = 1 e y
0
[2] = 33.
Soluo
y[n +2] +0, 3y[n +1] 0, 1y[n] = x[n +2] +2x[n +1]
Q[E] = E
2
+0, 3E 0, 1
Q[] =
2
+0, 3 0, 1 = 0
1
= 0, 5;
2
= 0, 2
y
0
[n] = c
1
(0, 5)
n
+c
2
(0, 2)
n
y
0
[n] = 2(0, 5)
n
+ (0, 2)
n
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Entrada Nula
Resposta de Entrada Nula
Exerccio E3.12
Determinar a resposta de entrada nula de
y[n] +0, 3y[n 1] 0, 1y[n 2] = x[n] +2x[n 1] com
y
0
[1] = 1 e y
0
[2] = 33.
Soluo
y[n +2] +0, 3y[n +1] 0, 1y[n] = x[n +2] +2x[n +1]
Q[E] = E
2
+0, 3E 0, 1
Q[] =
2
+0, 3 0, 1 = 0
1
= 0, 5;
2
= 0, 2
y
0
[n] = c
1
(0, 5)
n
+c
2
(0, 2)
n
y
0
[n] = 2(0, 5)
n
+ (0, 2)
n
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Entrada Nula
Resposta de Entrada Nula
Exerccio E3.13
Determinar a resposta de entrada nula de
y[n] +4y[n 2] = 2x[n] com y
0
[1] = 1/(2
2) e
y
0
[2] = 1/(4
2).
Soluo
y[n +2] +4y[n] = 2x[n +2]
Q[E] = E
2
+4
Q[] =
2
+4 = 0
1
= 2j = 2e
j
2
;
2
= 2j = 2e
j
2
y
0
[n] = c2
n
cos (n
2
+)
y
0
[n] = 2
n
cos (n
2
3
4
) = 2
n
cos (n
2
+
4
)
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Entrada Nula
Resposta de Entrada Nula
Exerccio E3.13
Determinar a resposta de entrada nula de
y[n] +4y[n 2] = 2x[n] com y
0
[1] = 1/(2
2) e
y
0
[2] = 1/(4
2).
Soluo
y[n +2] +4y[n] = 2x[n +2]
Q[E] = E
2
+4
Q[] =
2
+4 = 0
1
= 2j = 2e
j
2
;
2
= 2j = 2e
j
2
y
0
[n] = c2
n
cos (n
2
+)
y
0
[n] = 2
n
cos (n
2
3
4
) = 2
n
cos (n
2
+
4
)
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Roteiro
1
Sinais Discretos
Modelos de Sinais Discretos
Operaes com Sinais Discretos
2
Sistemas Discretos
Equaes de Diferena
Resposta de Entrada Nula
Resposta de Estado Nulo
Estabilidade de Sistemas Discretos
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Resposta ao Impulso
Para determinar a resposta de estado nulo necessrio
primeiramente determinar a resposta ao impulso
A resposta ao impulso denotada por h[n] a soluo da
equao
Q[E]h[n] = P[E][n], com h[1] = h[2] = h[N] = 0
Q[E] = E
N
+a
1
E
N1
+a
N
P[E] = b
0
E
N
+b
1
E
N1
+b
N
Quando a
N
= 0, a resposta ao impulso dada por
h[n] =
b
N
a
N
[n] +y
c
[n]u[n]
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Resposta ao Impulso
y
c
[n] consiste em uma combinao linear dos modos
caractersticos
i
do sistema
As N constantes presentes em h[n] so determinadas a
partir de N valores de h[n] (h[0], h[1], , h[N 1])
Esses valores so obtidos iterativamente a partir dos
valores iniciais h[1] = h[2] = = h[N] = 0
Quando a
N
= 0, a expresso da resposta ao impulso
diferente
Esse caso abordado na seo 3.12 do livro texto
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Resposta ao Impulso
Exerccio E3.14a
Determinar a resposta ao impulso de y[n +1] y[n] = x[n].
Soluo
Q[E] = E 1
Q[] = 1 = 0
1
= 1
y
c
[n] = c
1
1
n
= c
1
h[n] = [n] +c
1
u[n]
h[0] = 0 c
1
= 1
h[n] = [n] +u[n] = u[n 1]
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Resposta ao Impulso
Exerccio E3.14a
Determinar a resposta ao impulso de y[n +1] y[n] = x[n].
Soluo
Q[E] = E 1
Q[] = 1 = 0
1
= 1
y
c
[n] = c
1
1
n
= c
1
h[n] = [n] +c
1
u[n]
h[0] = 0 c
1
= 1
h[n] = [n] +u[n] = u[n 1]
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Resposta ao Impulso
Exerccio E3.14b
Determinar a resposta ao impulso de
y[n] 5y[n 1] +6y[n 2] = 8x[n 1] 19x[n 2].
Soluo
y[n +2] 5y[n +1] +6y[n] = 8x[n +1] 19x[n]
Q[E] = E
2
5E +6, Q[] =
2
5 +6 = 0
1
= 2,
2
= 3
y
c
[n] = c
1
2
n
+c
2
3
n
, h[n] =
19
6
[n] + (c
1
2
n
+c
2
3
n
)u[n]
h[0] = 0, h[1] = 8 c
1
=
3
2
, c
2
=
5
3
h[n] =
19
6
[n] + (
3
2
2
n
+
5
3
3
n
)u[n]
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Resposta ao Impulso
Exerccio E3.14b
Determinar a resposta ao impulso de
y[n] 5y[n 1] +6y[n 2] = 8x[n 1] 19x[n 2].
Soluo
y[n +2] 5y[n +1] +6y[n] = 8x[n +1] 19x[n]
Q[E] = E
2
5E +6, Q[] =
2
5 +6 = 0
1
= 2,
2
= 3
y
c
[n] = c
1
2
n
+c
2
3
n
, h[n] =
19
6
[n] + (c
1
2
n
+c
2
3
n
)u[n]
h[0] = 0, h[1] = 8 c
1
=
3
2
, c
2
=
5
3
h[n] =
19
6
[n] + (
3
2
2
n
+
5
3
3
n
)u[n]
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Resposta de Estado Nulo
Um sinal discreto qualquer x[n] pode ser expressado
como uma combinao linear de impulsos deslocados
x[n] =
m=
x[m][n m]
Alguns exemplos
u[n] =
m=0
[n m]
n
u[n] =
m=0
m
[n m]
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Resposta de Estado Nulo
Se o sistema linear e invariante no tempo, ento:
entrada = sada
[n] = h[n]
[n m] = h[n m]
x[m][n m] = x[m]h[n m]
m=
x[m][n m]
x[n]
=
m=
x[m]h[n m]
y[n]
y[n] a resposta de estado nulo e se deve unicamente
entrada x[n]
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Resposta de Estado Nulo
Dene-se
x[n] h[n] =
m=
x[m]h[n m]
x[n] h[n] chamado de somatrio de convoluo
As propriedades do somatrio de convoluo so
similares s da integral de convoluo
Comutatividade
x
1
[n] x
2
[n] = x
2
[n] x
1
[n]
Distributividade
x
1
[n] (x
2
[n] +x
3
[n]) = x
1
[n] x
2
[n] +x
1
[n] x
3
[n]
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Somatrio de Convoluo
Associatividade
x
1
[n] (x
2
[n] x
3
[n]) = (x
1
[n] x
2
[n]) x
3
[n]
Deslocamento
x
1
[n] x
2
[n] = c[n]
x
1
[n m] x
2
[n p] = c[n mp]
Convoluo com o impulso
x[n] [n] = x[n]
Largura
Se x
1
[n] tem largura W
1
e L
1
elementos e x
2
[n] tem largura
W
2
e L
2
elementos, ento x
1
[n] x
2
[n] tem largura W
1
+W
2
e L
1
+L
2
1 elementos no nulos
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Somatrio de Convoluo
Se x[n] e h[n] forem causais, ento tem-se que:
x[m] = 0 se m < 0
h[n m] = 0 se m > n
y[n] =
m=
x[m]h[n m] =
n
m=0
x[m]h[n m]
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Somatrio de Convoluo
Exerccio E3.15
Mostrar que (0, 8)
n
u[n] u[n] = 5[1 (0, 8)
n+1
]u[n]. Use o fato
que
n
k=m
r
k
=
r
n+1
r
m
r 1
para r = 1
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Resposta de Estado Nulo
Exemplo 3.14
Determinar a resposta de estado nulo de um sistema LDIT
descrito por y[n +2] 0, 6y[n +1] 0, 16y[n] = 5x[n +2] se
x[n] = 4
n
u[n].
Soluo
h[n] = [(0, 2)
n
+4(0, 8)
n
]u[n]
y[n] = x[n] h[n]
= [1, 26(4)
n
+0, 444(0, 2)
n
+5, 81(0, 8)
n
]u[n]
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Resposta de Estado Nulo
Exemplo 3.14
Determinar a resposta de estado nulo de um sistema LDIT
descrito por y[n +2] 0, 6y[n +1] 0, 16y[n] = 5x[n +2] se
x[n] = 4
n
u[n].
Soluo
h[n] = [(0, 2)
n
+4(0, 8)
n
]u[n]
y[n] = x[n] h[n]
= [1, 26(4)
n
+0, 444(0, 2)
n
+5, 81(0, 8)
n
]u[n]
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Funo de Transferncia
Seja z
n
uma exponencial com durao innita e com
parmetro complexo z
A resposta do sistema com resposta ao impulso h[n]
entrada z
n
dada por
y[n] = h[n] z
n
=
m=
h[m]z
nm
= z
n
m=
h[m]z
m
= H[z]z
n
Sendo que,
H[z] =
m=
h[m]z
m
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Funo de Transferncia
H[z] chamada de funo de transferncia do sistema
H[z] pode ser tambm denido da seguinte maneira:
H[z] =
Sinal de sada
Sinal de entrada
|
entrada=z
n
Um sistema LDIT pode ser escrito na forma:
Q[E]y[n] = P[E]x[n]
Logo
Q[E]H[z]z
n
= H[z](Q[E]z
n
) = P[E]z
n
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Resposta de Estado Nulo
Funo de Transferncia
Como
E
k
z
n
= z
n+k
= z
n
z
k
P[E]z
n
= P[z]z
n
e Q[E]z
n
= Q[z]z
n
Logo
H[z] =
P[z]
Q[z]
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Estabilidade de Sistemas Discretos
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Estabilidade de Sistemas Discretos
Estabilidade de Sistemas Discretos
Assim como foi feito para os sistemas contnuos, a
estabilidade dos sistemas discretos pode ser avaliada
segundo dois critrios
Estabilidade BIBO (externa)
Estabilidade assinttica (interna)
Um sistema LDIT BIBO estvel se uma entrada limitada
resulta sempre em uma sada limitada
Essa condio sempre vericada se
n=
|h[n]| < K <
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Estabilidade de Sistemas Discretos
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As condies de estabilidade assinttica para sistemas
LDIT causais so anlogas s dos sistemas contnuos
quando se faz a correspondncia entre os planos e
Assim, um sistema LDIT assintoticamente estvel se
todas as razes
i
esto dentro do crculo unitrio
Um sistema LDIT assintoticamente instvel se
Ao menos uma raiz estiver fora do crculo
Ou se houverem razes repetidas no crculo
Um sistema LDIT marginalmente estvel se no
existirem razes fora do crculo e se existirem algumas
razes no repetidas no crculo unitrio
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Estabilidade de Sistemas Discretos
Estabilidade de Sistemas Discretos
Sinais Discretos Sistemas Discretos
Estabilidade de Sistemas Discretos
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Sinais Discretos Sistemas Discretos
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Os critrios de estabilidade esto relacionados da
seguinte forma
Assintoticamente estvel BIBO estvel
Assintoticamente instvel e marginalmente estvel
BIBO instvel
O inverso nem sempre verdadeiro
S quando o sistema controlvel e observvel (ver
tansformada Z)