UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

DEPARTAMENTO DE CONTROL

Prctica N 6 de Control Moderno
Observabilidad

OBJETIVO

Conocer los comandos de Matlab para que junto con la teora desarrollada en calase y las tareas
realizadas en casa ayudar al alumno a que adquiera la competencia para determinar si los sistemas
lineales en tiempo continuo son completamente Observables, o si no lo son, determinar las variables de
estado que si lo son.

MARCO TEORICO

OBSERVABILIDAD EN SISTEMAS LINEALES

La idea de la observabilidad se relaciona con la posibilidad de conocer el valor del estado de un
sistema a partir del conocimiento de la evolucin de la entrada y de la salida que genera. Una vez
conocido el estado en un instante inicial, se puede determinar el estado en cualquier otro instante
posterior utilizando la solucin de la ecuacin de estado.

La observabilidad se presenta conceptualmente como una idea complementaria a la de
controlabilidad; si la controlabilidad estudia la relacin entrada-estado ahora en observabilidad se
estudiara la relacin estado-salida.





Concepto de Observabilidad

En general es necesario conocer la evolucin de la salida en un intervalo de tiempo para poder
calcular el estado del sistema. Este problema de la observabilidad se resuelve mediante el siguiente
teorema:

Dado un sistema definido por las ecuaciones:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u t D t x t C t y
t u t B t x t A t x
+ =
+ =
o
(1)
es observable en [t
0
, t
1
] si y slo si la matriz V(t
1
, t
0
), conocida como Gramiano de
observabilidad y definido como:
Sistema
u(t)
y(t)
x(t)
Observador
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M.C. Manuel Amarante Rodrguez
28 de Julio del 2011
2

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

=
1
0
0 0 0 1
, , ,
t
t
T T
d t C C t t t V (2)

es no singular

La matriz V(t
1
, t
0
) tiene una forma dual a la W(t
1
, t
0
) empleada para el estudio de la
controlabilidad.

Ejemplo: Determinar la observabilidad del sistema definido por:

[ ]

4
3
2
1
4
3
2
1
4
3
2
1
2 20 66 72
1
0
0
0
13 52 124 72
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
x
x
x
x
y
u
x
x
x
x
x
x
x
x

partiendo del instante inicial t
0
= 0 y para cualquier instante t.

Para analizar la observabilidad mediante el estudio del comportamiento del gramiano,
utilizaremos los comandos de Matlab Wo=gram(SYS,'o') y el comando D=det(Wo) para verificar que
no sea cero y el Gramiano de Observabilidad sera por lo tanto singular siendo el sistema no
observable.

Comprobacin de la Observabilidad del Estado utilizando su Gramiano en Matlab:

%Calculando el Graciano de Observabilidad

>> Wo=gram(sys,'o')

Wo =
1.0e+003 *
1.6163 1.1016 0.3866 0.0360
1.1016 0.8220 0.2836 0.0264
0.3866 0.2836 0.0997 0.0093
0.0360 0.0264 0.0093 0.0009

%Comprobando la Observabilidad del sistema

>> det(Wo)

ans =
214.3377
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3

>> rank(A)

ans =
4

>> rank(Wo)

ans =
4

Observando los resultados arrojados por Matlab, nos damos cuenta que el determinante del
Gramiano de Observabilidad no es cero por lo tanto no es singular y el sistema es completamente
Observable teniendo cuatro variables de estado las cuales son observables.

OBSERVABILIDAD EN SISTEMAS LINEALES INVARIANTES

Dado un sistema de dimensin n definido por las ecuaciones:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
+ =
+ =
o
(3)

es observable si y slo si la matriz de observabilidad P definida por:

=
1
2
n
CA
CA
CA
C
P
M
(4)

es de rango mximo, es decir,n.

Ejemplo: Demuestre que el siguiente sistema es observable.

[ ]

4
3
2
1
4
3
2
1
4
3
2
1
2 20 66 72
1
0
0
0
13 52 124 72
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
x
x
x
x
y
u
x
x
x
x
x
x
x
x

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Comprobacin de la Observabilidad utilizando su Matriz de Observabilidad en Matlab:

%Calculando la Matriz de Observabilidad

>> Ob=obsv(A,C)

Ob =
72 66 20 2
-144 -176 -38 -6
432 600 136 40
-2880 -4528 -1480 -384

>> rank(A)

ans =
4

>> rank(Ob)

ans =
4

Observando los resultados de Matlab podemos darnos cuenta que la Matriz de Observabilidad
es la matriz Ob y que el rango de esta matriz es 4 o sea el mismo de A por lo tanto el sistema es
completamente observable teniendo cuatro variables de estado las cuales son observables.

NOTA: Diferencias entre las frmulas tradicionales de los Gramianos de Controlabilidad y de
Observabilidad y las frmulas utilizadas en Matlab para ser utilizadas en Sistemas Variantes en el
Tiempo:

Sistema Variante en el Tiempo:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u t D t x t C t y
t u t B t x t A t x
+ =
+ =
o


Formulas tradicionales de los Gramianos de Controlabilidad y Observabilidad:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

=
=
1
0
1
0
0 0 0 1
0 1
, , ,
, , ,
t
t
T T
t
t
T T
d t C C t t t V
d t B B t t t W




Formulas de los Gramianos de Controlabilidad y Observabilidad utilizadas por Matlab:

( ) ( )
( ) ( )

=
=
0
0

d C C W
d BB W
A T A
O
A T A
C
e e
e e
T
T

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5
REPORTE

1. Determine si los siguientes sistemas son:
a. De estado completamente observable. Utilice en la determinacin Gramianos y la Matriz de
Observabilidad.
b. Escriba el procedimiento que realizo para obtener los resultados. Defina claramente cuantas
variables de estado tiene realmente el sistema, cuantas son controlables y cuantas
observables.


I.
[ ]

3
2
1
3
2
1
3
2
1
1 5 4
1
0
0
6 11 6
1 0 0
0 1 0
x
x
x
y
u
x
x
x
x
x
x
o
o
o
II.

3
2
1
2
1
2
1
3
2
1
3
2
1
0 1 0
0 0 1
1 0
0 1
1 0
1 3 0
0 2 0
0 0 2
x
x
x
y
y
u
u
x
x
x
x
x
x
o
o
o


III.
[ ]

2
1
2
1
2
1
0 1
1
1
1 1
3 5
x
x
y
u
x
x
x
x
o
o
IV.
[ ]

3
2
1
3
2
1
3
2
1
1 9 20
1
0
0
6 11 6
1 0 0
0 1 0
x
x
x
y
u
x
x
x
x
x
x
o
o
o

V.
[ ]

3
2
1
3
2
1
3
2
1
1 0 0
1
0
0
0 0 1
0 1 1
0 1 0
x
x
x
y
u
x
x
x
x
x
x
o
o
o


2. Haga un informe detallado del procedimiento seguido en la prctica con su debida fundamentacin
matemtica.

3. Explique cada comando utilizado en la prctica

4. Conclusiones