12.

ANLISIS
DINMICO
POR
MTODOS
NUMRICOS
12.1. Introduccin
Por medio del anlisis dinmico tratamos de encontrar las ecuaciones diferenciales
que gobiernan el movimiento de un mecanismo como consecuencia de su velocidad ini-
cial o de las fuerzas exteriores. La Mecnica lsica !ro!orciona diversos caminos !a-
ra obtener dic"as ecuaciones. Por e#em!lo$ aislando cada elemento % a!licando las
ecuaciones de &e'ton-(uler$ em!leando las ecuaciones de Lagrange o em!leando el
)eorema de los )raba#os *irtuales. ualquiera que sea el camino seguido$ el resultado es
un con#unto de tantas ecuaciones diferenciales ordinarias como grados de libertad.
(l em!leo de las coordenadas naturales no introduce ninguna variacin conce!tual
res!ecto de los !rocedimientos %a conocidos. +im!lemente$ a!orta un so!orte matem-
tico adecuado !ara dar a los !rocedimientos un enfoque general % sistemtico. ,racias a
las coordenadas naturales !odremos desarrollar las ecuaciones del movimiento de
cualquier sistema mecnico$ sin im!ortar cuntos elementos$ !ares % grados de liber-
tad tenga. omo veremos$ !ara obtener las ecuaciones diferenciales del movimiento
necesitaremos recurrir a las resoluciones de los !roblemas cinemticos vistos en el ca-
!-tulo anterior. .simismo$ necesitaremos recordar brevemente algunos conce!tos so-
/ .le#o .vello$ )ecnun 01niversidad de &avarra2.
bre la integracin num3rica de ecuaciones diferenciales.
La resolucin del anlisis dinmico nos !ro!orciona la tra%ectoria de los grados de
libertad z0t2. Para determinar las reacciones en los !ares recurriremos al mtodo de los
multiplicadores de Lagrange$ un m3todo em!leado tradicionalmente en la minimi-
zacin de funciones su#etas a restricciones. omo veremos$ este m3todo nos !ro!orcio-
nar la forma de asociar fuerzas interiores a las ecuaciones de restriccin.
Por necesidades de es!acio$ en este ca!-tulo nos limitaremos a estudiar los meca-
nismos !lanos. Los mecanismos tridimensionales no !resentan gran dificultad a4adi-
da$ salvo que el tama4o de las matrices es considerablemente ma%or.
/ .le#o .vello$ )ecnun 01niversidad de &avarra2.
567 a!. 128 .nlisis dinmico !or m3todos num3ricos
12.2. 9uerzas de inercia de un elemento
Partimos de un slido
definido mediante dos !untos
i % j. .dems del sistema de
refe- rencia fi#o :6;$
definimos un sistema de
referencia :e; cu%o origen se
encuentra en el !un-
to i %
cu%o e#e x
e
atraviesa el !unto
j. <enominamos A
e
a la
matriz de rotacin entre los
sistemas de referencia :e; %
:6;.
)ratemos de escribir las
co- ordenadas de una
!art-cula material de masa
dm situada en el !unto P en
funcin de las
y
e
P
x
e
e
r
P
j
y
6
i
r
r
i
x
6
9igura
12.1.
coordenadas de los !untos i % j$ !ara lo cual necesitamos em!lear las
coordenadas del !unto P en el sistema de referencia :e;$ que denominaremos
e
r
P
?x
i
?
1
?
x
j

x
i
0 y
j
y
i
2
?
e
x
P
r
?
r
?
A
e
r
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i e P
y L y

y x

x
e
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i
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ij
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j i
j i
?
?
y
P
?
?
?
e
x
e
y
e
x
e
y ?
?
x
i
01

P
2
?
y
i
P
?
x
j
P

y
j
P
?
?
L
ij
L
ij
L
ij
L
ij
?
? ? ? 012.12
?
? x
i
e
y
P

?
y
i
01

e
x
P
2
?
x
j
e
y
P

?
y
j
e
x
P
?
?
?

L
ij
L
ij
L
ij
L
ij
?
Mediante una sim!le reordenacin de t3rminos$ esta ex!resin se !uede
escribir en forma de !roducto de matriz !or vector$
e
x

1
P
e
y

e
x
e
y
L
ij
e
y

P
e
x
1

P
L
i
e
y
e
x
? ? ? x ?
/ .le#o .vello$ )ecnun 01niversidad de &avarra2.
?

P P

P
?

?

i
?
? ? ?
y
i
?
r ? ? ? ? ? ? T q 012.22
P e
x
?

P P
?

?

j
?
y
j
? ? ? ?
? ?
? ?
donde T
P
es una matriz de tama4o 2=>$ constante en el tiem!o$ !ero variable de una
!art-cula a otra$ % q
e
es el vector de coordenadas naturales del elemento.
Para calcular la aceleracin del !unto P basta con derivar dos veces con
res!ecto al tiem!o la ecuacin anterior$
? T
P
q
e
012.52
)ambi3n !odemos calcular el des!lazamiento virtual del !unto P em!leando
el o!e- rador virtual sobre la ecuacin 012.22$
/ .le#o .vello$ )ecnun 01niversidad de &avarra2.
a!. 128 .nlisis dinmico !or m3todos num3ricos 56?

r
?
T
P

q
e
012.>2
La fuerza de la inercia de la !art-cula P es sencillamente -

dm. (l traba#o
virtual !roducido en un des!lazamiento virtual r del !unto P se calcular
mediante el !ro-
ducto escalar de la fuerza !or el des!lazamiento. Llamando W
P
a
dic"o traba#o vir-
tual$ tenemos
T T T

W
P
?


r dm
?

q
e
T
P
T
P
q
e
dm
012.@2
Para calcular el traba#o virtual de todo el elemento deberemos sumar los
traba#os virtuales de todas las !art-culas !or medio de una integral
e T T
W
in
?
V
W
P
?
V
q
e
T
P
T
P
q
e
dm
012.A2
(n esta ecuacin los t3rminos q
e
% q
e
no var-an de una !art-cula a otra$ !ues
con-
tienen las coordenadas de los !untos i % j. Por tanto$ !odemos sacarlos fuera de la
in-
tegral$ obteniendo
in e
V
P P
W
e
? q
T
?

T
T
T dm
?
q

e
012.B2
(l !ar3ntesis re!resenta una matriz sim3trica de tama4o >=>$ % multi!lica al
vec- tor q

e
. (l resultado es un vector de >=1 que ex!resa las fuerzas de inercia
del elemen- to mediante las coordenadas naturales. Por el sentido f-sico del
!ar3ntesis$ que es el de una masa$ recibe el nombre de matriz de masas del
elemento$ que denominaremos
M
e
.
on la a%uda de la ecuacin 012.22 que contiene la ex!resin ex!l-cita de la
matriz
T
P
$ !odemos ex!andir la ecuacin anterior !ara obtener ex!l-citamente la matriz de
masas del elemento$
?
e
x
2
?
1
P ?
?
?
L
?
? ?
2
? e
y
?
6
? e
x
?
?1 P ? e x
P

? ?
2
? e y
P
?
e

y

P
L
?
? P ?
?
?
L
?
? ?
2
? e
x
?
1 P
?
?

?
?
L
?
? e
y
? e
x
? P ? P
?
?
L
?
L
? ?
? e ? ? e ?
?
x
P ? ?
y
P ?
?
1
L ? ? L
?
? e ? 2

? yP ?
?
?
L
?
?
?
?

e
x
P
? e
? e ?
2
? e ?
2
?
x
P ? ?
y
P ?
? ?
?
? ?
? ? ? ?
6
sim.
? e ?
2
? e ?
2
?
x
P ? ?
y
P ?
? ?
?
? ?
?
L
? ?
L
?
? ?
?
?
?
? ?
?
? L ?
?
? ?
?
?
? ?
?
? ?
?
?
?
?
?
? ?
2
?
? e
y ?
M ?
T
T
T
?
?
?
?
? ? ? dm
e V P P
dm
V
? ?
? ?
?
?
?

?
? ?
?
?
?

?
?
? ?
?
?
?
?
?
?
?
? ?
L
? ?
L
? ?
? ?
? ?
? ?
? ?
? ?
? ?
?
?
012.72
516 a!. 128 .nlisis dinmico !or m3todos num3ricos
Para sim!lificar la matriz de masas del elemento recordamos el valor de cuatro
in- tegrales sencillas que a!arecen en la matriz de masas8 la masa total del
elemento M;
las
coordenadas
e
x
G
$
e
y
G
del centro de gravedad G en el sistema de referencia :e;C
el
momento de inercia I res!ecto del origen de
:e;8

V
dm ? M
V
x
P G

e
dm ? M
e
x
V
y
P G

e
dm ? M
e
y
012.?2
012.162
012.112
?

e 2
e 2
?

V
x
P
? y
P
dm ? I
012.122
(x!andiendo los t3rminos % sustitu%endo estas cuatro ecuaciones en la
ecuacin
012.72 obtenemos la forma final de la matriz de masas8
I 2M e
x
G
6
M e x
G

I
M e
y
G
I
2 M
e





x
G L
2
M
e





y
G
M
e


x
G
I L

I
L
6
si
m
.

I
L
? ?
? M ? ?
?
?
?
?
? ?
? M ? ? 012.152
e
M ?
? ?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
9inalmente$ !odemos escribir el traba#o virtual de las fuerzas de inercia de un
ele- mento como
in e W
e
? q
T
M
e
q
e
012.1>2
Ejemplo 1. alcular la matriz
de
masas M
e
de una barra de longitud
L %
masa M uniformemente
distribuida$ modelizada mediante
dos !untos 1 % 2 situados en los
extremos de la barra.
(n !rimer lugar$ situamos el
siste- ma de referencia :e; en el !unto
1 % di-
bu#amos el e#e x
e
a!untando
"acia el
!unto 2. (s sencillo ver el valor que
9igura 12.2.
toman las coordenadas del centro de gravedad % el momento de inercia res!ecto
del origen del sistema de referencia del elemento8
e
x ?
L
G
2
e
y
G
? 6