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UFPA
UTILIZAO DE SOFTWARE LIVRE PARA O ENSINO-

APRENDIZADO DA DISCIPLINA LABORATRIO DE
SISTEMAS DE CONTROLE

THIAGO COSTA DIAS

1 Semestre / 2014

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR
INSTITUTO DE TECNOLOGIA
CAMPUS UNIVERSITRIO DO GUAM
BELM-PAR

i

INSTITUTO DE TECNOLOGIA

THIAGO COSTA DIAS

APRENDIZADO DA DISCIPLINA LABORATRIO DE SISTEMAS DE
CONTROLE

Trabalho de Concluso de Curso
submetido ao Colegiado de
Engenharia Eltrica para a obteno
do Grau de Engenheiro Eletricista.

Belm PA
2014

ii

APRENDIZADO DA DISCIPLINA LABORATRIO DE SISTEMAS DE
CONTROLE

Este trabalho foi julgado em ______ de ___________ de 2014,
adequado para obteno do Grau de Engenheiro Eletricista, e aprovado na sua
forma final pela banca examinadora que atribuiu o conceito ________________.

_____________________________________
Prof. Dr. Orlando Fonseca Silva
ORIENTADOR
MEMBRO DA BANCA EXAMINADORA

_________________________________
Prof. Dr.

_________________________________
Prof. Dr.

_________________________________
Prof. Dr.

iii

DEDICATRIA
Deus, pela iluminao, fora, coragem, perseverana e tantas outras bnos em
todos os momentos de minha vida.
Aos meus pais por sempre estarem ao meu lado, acompanhando-me em todos os
momentos possveis e sendo responsveis pela minha formao.
Daniel Costa Luna, por ele ser a pessoa incrvel que .
Aos amigos, prximos e distantes, que contriburam para a formao da minha
pessoa e deste trabalho.
Yuri de Castro Rodrigues, pelo exemplo de luta e perseverana.

iv

AGRADECIMENTOS
Agradeo minha me, Glria Costa e ao meu pai, Francisco Dias, pela constante
presena e dedicao durante meu desenvolvimento, como amigos, orientadores,
companheiros e melhores pais do mundo. s minhas tias, tios, primos e primas terem me
apoiado e me ajudado sempre que preciso.
Agradeo ao meu orientador, professor Orlando Fonseca Silva, pelo empenho e
dedicao empregados para o desenvolvimento deste trabalho, pelas orientaes acadmicas,
dividindo seu conhecimento para a produo de resumos e artigos cientficos.
Daniel Luna, por ser a maior e melhor referncia de amizade, inteligncia e
competncia que eu j conheci e por ter me escolhido para fazer parte de tudo isso.
Joo Felipe Melo, por ser a minha amizade mais duradoura e provavelmente a
mais consolidada. Por tudo que passamos nesses 22 anos, que com certeza nunca ser
esquecido. Agradeo pelos abraos, pelas brigas, pelo incentivo, pela confiana, pelos erros e
acertos. Sou grato ainda toda sua famlia, pelo apoio e por sempre terem feito eu me sentir
tambm um membro da famlia.
Aos meus companheiros e equipe, Felipe Nery, Flvio Nery, Taylo Madeira,
Gabriel Barbery e Raphael Rocha, pelos momentos de diverso e apoio no meu dia-a-dia.
Pelos conselhos dados, pelas batalhas vencidas e por todo o tempo que passamos juntos como
um verdadeiro time.
A Ivanes Lian e Gustavo Jun, por terem sido companhias essenciais ao longo da
graduao. Pelos momentos de felicidade, pelas dificuldades superadas, pelas viagens
realizadas e por tudo mais que os torna especiais e eternamente meus irmos mais velhos.
A lvaro Ney por sempre ter sido um grande companheiro e ter prezado por pela
nossa amizade. Por nunca ter deixado a mim ou amigo algum para trs, alm de sempre ter
compartilhado cada pedao da sua vida para que sempre estivssemos juntos.
Ao grande amigo, Rodrigo Oliveira, por ter se mostrado uma das pessoas mais
incrveis que eu j poderia ter conhecido. Pela amizade sensacional, pelas experincias
trocadas e pela indubitvel confiana a ele atribuda. Agradeo tambm grande amiga
Nathlia Vilhena, por tudo de bom que me proporcionou com sua amizade e por toda a
experincia de vida compartilhada, seguida de um grande companheirismo.
v

Aos amigos Roberto Bechara e Vernica Lobo, pelo apoio dirio na construo
deste trabalho e pelos risos a abraos durante os finais de semana.
Aos companheiros de curso, Rafael Nogueira, Thiago Novaes, Ricardo Ribeiro e
Ewerton Costa, por terem me acompanhado em diversos momentos ao longo destes anos e
terem se mostrado especiais para mim.
Vanessa Del Caro, pela amizade sincera que sempre me proporcionou. Pelos
conselhos, confidncias, risos e caronas existentes ao longo do curso e da nossa vida pessoal,
alm de sempre ter confiado nas minhas capacidades para conseguir tudo aquilo o que
precisssemos.
Gabriela Farinha, por todos os momentos bons que conquistamos juntos, desde
a vida pessoal at os mbitos acadmicos. Pelos risos e lgrimas divididos em cada etapa da
nossa amizade e acima de tudo, pela certeza de ter encontrado em uma amiga aquilo que
tantos passam a vida procurando e muitas vezes no encontram. Agradeo essencialmente
pela felicidade que me proporciona.
Isabela Neves, pelos carinhos e cuidados desde que solidificamos nossa
amizade. Pelas grandes conversas, pelos conselhos trocados e pelo apreo que temos um pelo
outro. Agradeo por todo o suporte que me proporcionou ao longo da nossa trajetria e por
nunca ter deixado meus medos e receios tomarem conta de mim.
Aos amigos que em algum momento da vida me proporcionaram diversas alegrias
todo o corpo tcnico da OTPG da Sub Estao Guam da Eletronorte, por todo
o conhecimento repassado e pelas experincias profissionais e pessoais proporcionadas.
Ao Programa de Educao Tutorial de Engenharia Eltrica (PET-EE), por ter me
ofertado a oportunidade de crescer tanto no mbito pessoal como no profissional.
E por fim, agradeo a todos aqueles que de alguma forma me apoiaram e me
incentivaram para concluir meus objetivos, e principalmente para o trmino de minha
graduao.

vi

Apenas o fraco derrotado. O
Vencedor luta, persiste, insiste e vence.
(Francisco Dias)

vii

SUMRIO
Lista de Figuras................................................................................................................. viii
Lista de Tabela ..................................................................................................................... 4
Digite o ttulo do captulo (nvel 2) ..................................................................................... 5
Digite o ttulo do captulo (nvel 3) ................................................................................. 6
Digite o ttulo do captulo (nvel 1) ...................................................................................... 4

viii

LISTA DE FIGURAS
CAPTULO 2
Figura 2.1a Vista frontal do SAD e da fonte de alimentao.............................................3
Figura 2.1b Inteface de comunicao do SAD.....................................................................3
Figura 2.2 Mdulo analgico de primeira ordem...............................................................4
Figura 2.3 Servomecanismo: unidade eletromecnica e acessrios..................................4
Figura 2.4 Sistema trmico....................................................................................................4
Figura 2.5 Viso superior do mdulo PID...........................................................................5
Figura 2.6 Diagrama de blocos em malha aberta...............................................................6
Figura 2.7 Resposta do sistema de primeira ordem ao degrau unitrio...........................7
Figura 2.8 Respostas ao degrau de sistema de segunda ordem em funo do parmetro
............................................................................................................................ ......9
Figura 2.9 Diagrama de blocos em malha fechada...........................................................11
CAPTULO 3
Figura 3.1 Tela do Workspace............................................................................................16
Figura 3.2 Comandos utilizados no Workspace com atualizao das janelas de apoio
direita.......................................................................................................................................16
Figura 3.3 Comandos utilizados no Workspace para construir uma funo de
transferncia............................................................................................................................17
Figura 3.4 Clculo dos polos da funo de transferncia.................................................18
Figura 3.5 Resposta da funo de transferncia construda ao impulso.........................18
Figura 3.6 Barra de ferramentas........................................................................................19
Figura 3.7a Biblioteca de blocos.........................................................................................20
Figura 3.7b Espao para criao de diagrama de blocos para simulao......................20
Figura 3.8 Menu de simulao via barra de ferramentas................................................20
Figura 3.9 Menu de definio de parmetros de simulao.............................................21
ix

Figura 3.10 Caixa de texto pertencente opo definir contexto com a varivel
simblica A definida com o valor da unidade...................................................................22
Figura 3.11 Bloco de constante numrica utilizando a varivel simblica definida......22
Figura 3.12 Resultado obtido da simulao esquematizada............................................23
Figura 3.13 Diagrama de blocos formado no xcos............................................................23
Figura 3.14a Resultado da simulao do produto.............................................................24
Figura 3.14b Resultado da simulao do produto e da subtrao...................................24
Figura 3.15 Diagrama de blocos para calcular resposta ao degrau unitrio..................25
Figura 3.16 Resposta obtida pelo xcos...............................................................................26
Figura 3.17 Tela inicial do scinotes.....................................................................................26
Figura 3.18 Definio de variveis e equaes no scinotes...............................................27
Figura 3.19 Resultado obtido na rea de trabalho atravs do script do scinotes...........28
CAPTULO 4
Figura 4.1 rea de trabalho inicial.....................................................................................29
Figura 4.2 Grficos de Z e Y em funo de X....................................................................32
Figura 4.3 Bibliotecas disponveis no xcos.........................................................................34
Figura 4.4 Exemplo de ligao entre blocos.......................................................................35
Figura 4.5 Primeiro diagrama-exemplo do roteiro...........................................................36
Figura 4.6 Resposta esperada para simulao do sistema da figura 4.5.........................37
Figura 4.7 Segundo diagrama-exemplo do roteiro...........................................................37
Figura 4.8 Terceiro diagrama-exemplo do roteiro...........................................................38
Figura 4.9 Esquema do amplificador operacional............................................................38
Figura 4.10 Circuito analgico trabalhado na primeira parte da experincia..............39
Figura 4.11 Circuito analgico trabalhado na segunda parte da experincia................39
Figura 4.12 Esquema apresentado na terceira parte do roteiro......................................40
Figura 4.13 Circuito estudado no quarto roteiro..............................................................42
x

Figura 4.14 Layout e esquemtico do sistema de controle de posio de uma antena..43
Figura 4.15 Circuito esquemtico do motor DC...............................................................43
Figura 4.16 Funo de transferncia do motor DC em diagrama de blocos..................44
Figura 4.17 Aceitao dos alunos quanto a acessibilidade e manuseio do Scilab...........45
Figura 4.18 Comparao entre o Scilab e o software de referncia................................36
Figura 4.19 Aceitao quanto ao uso do Scilab como ferramenta para a disciplina
Laboratrio de Sistemas de Controle....................................................................................46

xi

LISTA DE TABELAS
CAPTULO 2
Tabela 2.1 Erros estacionrios relacionando a entrada com o tipo de sistemaErro! Indicador
no definido.

CAPTULO 4
Tabela 4.1 Alguns comandos bsicos para associao de dados Erro! Indicador no definido.
Tabela 4.2 Comandos bsicos para insero de matrizes ........ Erro! Indicador no definido.0
Tabela 4.3 Operaes fundamentais ......................................... Erro! Indicador no definido.
Tabela 4.4 Comandos para execuo de operaes fundamentaisErro! Indicador no
definido.
Tabela 4.5 Comandos para execuo de funes grficas ....... Erro! Indicador no definido.2
Tabela 4.6 Comandos para execuo de funes de controle de sistemasErro! Indicador no
definido.3
Tabela 4.7 Clculo da resposta para uma entrada especificada pelo usurioErro! Indicador
no definido.3

xii

RESUMO
O trabalho apresenta o desenvolvimento de roteiros de experincias para serem
utilizados nas aulas de Laboratrio de Sistemas de Controle, com objetivo de enriquecer o
processo de ensino-aprendizagem. Os roteiros contm simulaes computacionais executadas
no software livre Scilab, com instrues para guiar os alunos em cada uma das experincias
realizadas. A ferramenta computacional permite a resoluo de diversos problemas numricos
e a simulao de diferentes sistemas de controle.
Para a validao do software foram ministradas aulas por cerca de 1 ano para
diferentes turmas de engenharia eltrica da Universidade Federal do Par, todas utilizando os
roteiros construdos. Ao trmino de cada ciclo foram aplicados questionrios para avaliar a
opinio e satisfao dos alunos em relao ao contedo ministrado e ao potencial do Scilab
como ferramenta de ensino-aprendizagem.
Por fim, os resultados referentes aplicao do Scilab foram expostos em grficos
e discutidos para gerar concluses sobre os mesmos e um parecer acerca da validao da
proposta.

xiii

ABSTRACT
This thesis presents the process of development of scripts for experiments to be
followed during the lessons of the discipline Control Systems Laboratory, with the objective
of enhancing the learning-teaching process. The scripts contain computational simulations to
be executed on the free software Scilab, with instructions to guide the students in each of the
experiments. The computational tool can solve lots of numerical problems and simulate many
kinds of control systems.
To validate the software, classes were ministrated for about one year to different
groups of students that are attending to Electrical Engineering course of Federal University of
Par, all utilizing the scripts that were built. At the end of each class, questionnaires were
answered by the students to evaluate their satisfaction with the Scilab and potential of the
software as a learning-teaching tool.
Therefore, the results referents to the application of the Scilab were exposed on
graphics and discussed to obtain conclusions about them and opinions about the validation of
proposal.

1

1. INTRODUO

A engenharia est em constante desenvolvimento devido s necessidades humanas
crescentes, impulsionando mudanas tecnolgicas frequentemente. Para acompanhar este
processo, os engenheiros devem, sempre que possvel, atualizar os mtodos e tcnicas
utilizados em seu dia a dia. Inegavelmente, uma das reas com maior crescimento na
sociedade atual a de sistemas de controle, visto que quase qualquer planta industrial precisa
de algum tipo de controlador para garantir uma operao confivel [1].
Nos cursos de graduao, para se assegurar a formao de profissionais
capacitados, os contedos tericos das disciplinas relacionadas a sistemas de controle devem
sempre se manter atualizados, no que diz respeito ao uso de ferramentas de software que
sejam acessveis ao entendimento de todos os alunos e que no estejam obsoletas.
Uma forma simples e de baixo custo, porm eficiente, de aprofundar o
conhecimento terico dos estudantes a simulao, via software, de diferentes sistemas em
malha aberta e malha fechada, mostrando as consequncias de alteraes nos parmetros de
um controlador ou no tipo de controlador usado.
Diversos softwares proprietrios de simulao na rea de sistemas de controle
podem ser encontrados, contudo, atualmente j se dispe tambm de softwares livres
desenvolvidos, a princpio, para ter as mesmas funcionalidades.
Neste trabalho ser utilizado o SCILAB, um ambiente computacional capaz de
realizar clculos e simulaes a partir de linhas de comando ou de diagrama de blocos, assim
como representar numrica e graficamente diversas situaes, com rapidez e preciso.
De modo geral, este trabalho tem por objetivos:
Reforar a necessidade e utilidade de softwares no ensino de engenharia.
Apresentar diversos softwares livres disponveis atualmente.
Apresentar as principais funcionalidades do SCILAB.
Como objetivos especficos, tem-se:
Consolidar o SCILAB como uma ferramenta til ao ensino de sistemas de
controle.
2

Elaborar roteiros de aula para serem utilizados durante as aulas da disciplina
Laboratrio de Sistemas de Controle.
Avaliar o desempenho do software segundo a opinio dos alunos de
graduao em Engenharia Eltrica na Universidade Federal do Par.
O trabalho constitudo de cinco captulos que apresentam a seguinte estrutura:
Captulo 1 Introduo: Apresenta-se uma viso geral do problema,
justificativas e objetivos do trabalho.
Captulo 2 Laboratrio de Sistemas de Controle: Apresentam-se os
hardwares utilizados na disciplina Laboratrio de Sistemas de Controle e conceituam-se os
princpios tericos mais importantes para mesma.
Captulo 3 Explorao de software livre como ferramenta de simulao:
Apresentam-se suscintamente alguns softwares computacionais e explora-se de forma
aprofundada o Scilab, ferramenta escolhida para o desenvolvimento deste trabalho.
Captulo 4 Roteiros de aula: Descrevem-se os roteiros de aula, envolvendo de
forma resumida a abordagem terica e a simulao experimental.
Captulo 5 Concluso: Conclui a respeito do uso do Scilab nas aulas de
Laboratrio de Sistemas de Controle e de sua funcionalidade como ferramenta de simulao
computacional, comentando suas vantagens como ferramenta e como software livre. So
citadas algumas propostas futuras de trabalho.

3

2. LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE
Neste captulo descrevem-se as principais caractersticas do Laboratrio de
Controle e Sistemas e da Disciplina de graduao denominada Laboratrio de
Sistemas de Controle. Apresentam-se conceitos tericos sobre sistemas de controle,
principalmente aqueles explorados na referida disciplina.

2.1 APRESENTAO DO LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE
O Laboratrio de Controle e Sistemas - LACOS - atende a disciplina Laboratrio
de Controle, com duas turmas por semestre, de 20 alunos cada, para o Curso de
Engenharia Eltrica e pelo menos uma turma de 20 alunos para o Curso de
Engenharia de Computao.
Em termos de hardware, o LACOS atualmente, possui quatro mdulos de
aquisio de dados, Figuras 2.1a e 2.1b, que permitem a realizao de
experimentos envolvendo a identificao e controle digital de sistemas reais, tais
como circuitos de 1
.
e 2
.
ordem, Figura 2.2, motor DC, Figura 2.3, e sistema
trmico, Figura 2.4. O LACOS possui ainda quatro mdulos de controle analgico do
tipo Proporcional, Integral ou Derivativo (PID), Figura 2.5, permitindo a realizao de
experimentos com controladores desta natureza. Assim, no que se refere a controle
digital e analgico estes mdulos permitem cobrir os objetivos da disciplina em
termo de hardware.

Figura 2.1a: Vista Frontal do SAD e
da fonte de alimentao [2]
Figura 2.1b: Interface de comunio do
SAD [2]
4

Figura 2.2: Imagem de um Mdulo Analgico de Primeira Ordem [3]

Figura 2.3: Servomecanismo: unidade eletromecnica e acessrios
[4].

Figura 2.4: Sistema trmico [5]
5

Figura 2.5 - Viso superior do mdulo PID [3]

Por outro lado tambm faz parte dos objetivos da disciplina o uso de ambientes
de software que permitam a realizao de clculos matemticos envolvendo, por
exemplo, matrizes e polinmios; a simulao de sistemas dinmicos descritos por
equaes diferenciais ou o simplesmente o traado de grficos. Tais ambientes so
imprescindveis tanto na anlise de sistemas quanto no projeto de controladores
para estes sistemas.
Sendo este trabalho uma primeira iniciativa em adotar o uso de software livre no
LACOS, sero desenvolvidos roteiros para experincias j abordadas na disciplina e
os mesmos sero utilizados e avaliados pelos alunos. A escolha por software livre
objetiva evitar custos para a Universidade e para os alunos, visto que pode ser
instalado e utilizado sem restrio alguma, tornando-se uma ferramenta com acesso
extremamente fcil pela Internet.
A dinmica das aulas consiste em apresentar as fundamentaes tericas de
sistemas de controle, seguida de simulaes e por fim a realizao de experimentos
com equipamentos reais, sempre fazendo um paralelo entre os resultados tericos
esperados, resultados obtidos por software e os resultados obtidos com os
equipamentos reais. A seguir so apresentados os principais conceitos tericos
utilizados nas aulas.

3.1 CONCEITOS BSICOS
6

Sendo y(t) a sada (resposta temporal) de um de um sistema dinmico, linear,
invariante no tempo (a parmetros fixos) e relaxado (condies iniciais nulas), para
uma entrada u(t), define-se como Funo de Transferncia, G(s), a relao entre a
transformada de Laplace da sada, Y(s) e a transformada de Laplace da entrada,
U(s), onde e o j s + = [6]. Assim, uma G(s) expressa conforme a equao 2.1:
G(s) =
(2.1)
A partir da definio de funo de transferncia possvel ento representar um
sistema de uma forma grfica denominada Diagrama de Blocos. Nele so
indicados: os sinais de entrada ou ao de controle; os sinais de sada e a G(s)
que os relaciona. Sendo G(s) a representao matemtica de um processo ou
planta em malha aberta, conforme a Figura 2.6.

Figura 2.6 Diagrama de blocos em malha aberta.

A Funo de Transferncia uma representao de um sistema fsico que se
deseja estudar e, se necessrio, intervir. Para sistemas lineares, invariantes no
tempo e relaxados, a relao entrada-sada resulta no quociente entre dois
polinmios em s conforme a equao 2.2 [7]
G(s) =
0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
1
1
...
...
a s a s a s a s a
b s b s b s b s b
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + + +
+ + + + +
=

(2.2)
As razes do polinmio do numerador constituem os zeros do sistema e as razes
do polinmio do denominador seus polos. A natureza e posio relativa entre polos
e zeros, no plano complexo s, definem as caractersticas da resposta do sistema.
Por natureza dos polos e zeros entende-se o tipo de razes dos mesmos, ou seja,
reais ou complexas. Se o nmero de polos igual a n diz-se que o sistema de
ordem n [7].
7

A natureza dos polos de um sistema pode ser usada para definir a estabilidade
do mesmo, ou seja, se a sua resposta para uma entrada limitada tambm
limitada ou no. Se for limitada (mesmo oscilante) diz-se de um modo geral que o
sistema estvel, se for ilimitada diz-se que o sistema instvel. Em termos de
polos um sistema dito instvel se pelo menos um de seus polos tem parte real
positiva, e estvel se todos os polos tem parte real negativa (ser oscilante se pelo
menos um de seus polos complexo com parte real nula). Polos na origem definem
um sistema como sendo criticamente estvel.
Existem dois tipos de sistemas muito importantes, pois podem representar
diversos sistemas fsicos reais, e, a combinao destes dois pode representar
outros. So os chamados sistemas de 1
.
ordem e os sistemas de 2
.
ordem, que
correspondem, respectivamente, a sistemas com um nico polo e sistemas com dois
polos, descritos a seguir.
Sistemas de primeira ordem tem como funo de transferncia a descrita na
Equao 2.3 [6].

(2.3)
Onde K denominado ganho e T a constante de tempo do sistema.
A Figura 2.7 ilustra o grfico da resposta temporal de um sistema de 1
.
ordem
para uma entrada do tipo degrau unitrio, ou seja: u(t) = 1 para t 0 e u(t) = 0 para t
< 0).

Figura 2.7 Resposta do sistema de primeira ordem ao degrau unitrio [12].

Por definio a constante de tempo corresponde ao intervalo de tempo
necessrio para a resposta do sistema atingir 63,2% da resposta em regime
8

permanente (resposta quando o tempo tende para infinito, t ), ou seja
0.63*y().
Pode-se ainda definir o tempo de estabilizao (t
s
) como sendo o intervalo de
tempo necessrio para que o erro, ou seja, a diferena entre o sinal de entrada e a
resposta do sistema, no seja superior a 2%. Assim para sistemas de 1
.
ordem tem-
se a equao 3.4 para o tempo de estabilizao.
t
s
= 4T (2.4)
Com a definio de tempo de estabilizao define-se regime transitrio e
regime permanente da resposta como sendo o intervalo de tempo decorrido antes
e depois de t
s
respectivamente.
Por fim, a constante de tempo T, d uma medida de velocidade de resposta do
sistema. Sistemas so ditos rpidos se tem constante de tempo pequena e lentos se
tem constante de tempo grande.
O parmetro K representa o ganho DC do sistema, ou seja, quando s 0. Na
equao 3.3 se a entrada um degrau unitrio, U(s) = 1/s, a resposta em regime
permanente pode ser obtida de acordo com a equao 2.5 (Teorema do valor
final). [6]
K
s Ts
K
s Lim s sY Lim t y y t y Lim
s s
ss
t
=
+
= = = =

1
1
) ( ) ( ) ( ) (
0 0
, (2.5)
Assim o valor de K impe qual ser o valor da sada do sistema em regime
permanente. A seguir so apresentadas as principais caractersticas dos sistemas
de segunda ordem.
Os sistemas de segunda ordem tem como funo de transferncia a descrita na
Equao 3.6. [6]

(2.6)
Onde: K representa o ganho da planta;
a frequncia natural no
amortecida e o coeficiente de amortecimento. Os polos so obtidos pelas
equaes 2.7 e 2.8, onde denominado atenuao e w
d
frequncia de
oscilao amortecida, dados pelas equaes 2.9 e 2.10 respectivamente. [7]
9

d
w
n
w
n
w s + = + = o 1
2
. .
1
(2.7)
d
w
n
w
n
w s = = o 1
2
. .
2
(2.8)
(2.9)
(2.10)
Assim existem quatro situaes de interesse dependendo do valor do coeficiente
de amortecimento: [7]
a) >1
Neste caso tem-se um par de polos reais e distintos. Um sistema que se
enquadre nesta situao denominado sobre amortecido.
b) = 1
Tm-se agora dois polos reais e idnticos. Estes sistemas so chamados
criticamente amortecidos.
c)
Sistemas com coeficiente de amortecimento nesta faixa so conhecidos como
sub amortecidos e seus polos so complexos conjugados.
d)
Neste caso diz-se que o sistema oscilatrio e seus polos so complexos puros
(parte real nula).
possvel visualizar a resposta de um mesmo sistema ao degrau unitrio, porm
com diversos valores de na Figura 2.8.

Figura 2.8 Respostas ao degrau de sistema de segunda ordem em funo do
parmetro
10

Existem vrios parmetros de interesse que caracterizam o desempenho
transitrio da resposta de um sistema de 2
.
ordem citados a seguir:
Sobre sinal mximo (
: o mximo valor de pico da curva de resposta

medido a partir do valor unitrio. Neste caso calculado pela Equao 2.11.[7]

(2.11)
Se o valor final da resposta difere da unidade em regime estacionrio, ento
comumente se usa o mximo sobre-sinal percentual dado pela Equao 2.12.[7]

(2.12)
Tempo de subida (
: Normalmente, para sistema subamortecidos,

corresponde ao tempo necessrio para a resposta passar de 0% a 100% de seu
valor final, Equao 2.13. uma medida da velocidade da resposta do sistema ao
degrau. [7]

(2.13)
Tempo de pico (
: Tempo necessrio para que a resposta alcanar o primeiro

pico do sobre sinal, dado pela equao 2.14.[7]

(2.14)
Tempo de estabilizao (
: Tempo necessrio para a curva de resposta

alcanar e permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final, especificada por
uma porcentagem absoluta do valor final, 2% ou 5%. Pode ser medido em termos da
constante de tempo definida na Equao 2.15 e ainda, para 0< <0.9, se
utilizado o critrio de 2 %, tem-se a Equao 2.16.[7]

(2.15)

(2.16)
O desempenho em regime permanente, para uma entrada degrau unitrio, pode
ser avaliado pelo teorema do valor final conforme a Equao 2.17[6]
K
s w s w s
Kw
s Lim s sY Lim t y y t y Lim
n n
n
s s
ss
t
=
+ +
= = = =

1
2
) ( ) ( ) ( ) (
2 2
2
0 0

(2.17)
11

Assim, a anlise de desempenho de um sistema deve ser feita considerando
tanto seu comportamento na resposta transitria quanto em regime permanente.
No transitrio deve-se avaliar a velocidade de resposta do sistema (se o mesmo
rpido ou lento) e no caso de sistema de segunda ordem, se o sobre sinal no
atinge valores prejudiciais para o processo. Em regime permanente deve-se avaliar
se o valor de regime o que se deseja, ou ainda, se a magnitude do erro obtido
aceitvel ou no.
Caso em malha aberta o desempenho no seja aceitvel, ou seja, no atenda a
um conjunto de especificaes, seja de regime transitrio ou permanente, deve-se
usar uma estrutura em malha fechada como descrito a seguir.
O diagrama de blocos da Figura 2.6 caracteriza um sistema em malha aberta,
onde simplesmente tem-se uma resposta para uma dada entrada sem possibilidade
de interveno. Caso a resposta em malha aberta no seja satisfatria, no atenda
um conjunto de especificaes, necessrio intervir no sistema o que feito com
uma estrutura em malha fechada, conforme a Figura 2.9. Nela tem-se um sensor
(considerado ideal pela realimentao unitria negativa) para medio da resposta
y(t) da planta G
p
(s); um sinal de referncia desejado, r(t); um comparador
(somador) para indicar a diferena ou erro, e(t), entre o que se quer e o que se tem
e, por fim, um controlador, G
c
(s), para gerar a ao de controle, u(t), que permita
fazer a resposta, y(t), tender a referncia atendendo a especificaes previamente
estabelecidas.

Figura 2.9 Diagrama de blocos em malha fechada.

A presena do controlador, G
c
(s), altera o desempenho do sistema tanto no
regime transitrio quanto no permanente. de interesse a magnitude do erro em
regime, e(), que pode ser obtida pela Equao 2.18 (Teorema do valor final). [6]
) (
) ( ) ( 1
1
) ( ) ( ) ( ) (
0 0
s R
s G s G
s Lim s sE Lim t e Lim e t e
p c
s s t
ss
+
= = = =

(2.18)
12

Este erro inerente ao sistema e representa a capacidade ou no do mesmo em
seguir determinados tipos de entrada de referncia, r(t). Embora em situaes reais
a presena de rudo na medio de y(t) influencie o erro, neste trabalho tem-se
interesse somente no erro devido configurao do sistema em si e do tipo de
entrada aplicada, r(t).
A habilidade do sistema em seguir sinais de entrada permite classificar os
sistemas de controle de acordo com seu tipo. Supondo que o sistema da Figura 2.7
tenha funo de transferncia do caminho direto dada pela Equao 2.19. [6]
G(s) = G
c
(s) G
p
(s)=
(2.19)
O termo
no denominador representa um polo de multiplicidade N na origem

(ou N integradores). A classificao por tipo tem como base o nmero de
integradores existentes na funo de transferncia no caminho direto. Um sistema
do tipo 0, tipo 1, ..., se, N = 0, N =1, ..., respectivamente. Conforme N aumenta, a
preciso aumenta, porm a estabilidade do sistema pode ser comprometida. [6]
A partir da Equao 2.18 pode-se calcular os erros estacionrios para sistemas
de diversos tipos quando submetidos a diferentes entradas. Na tabela 2.1 os valores
finitos para erros estacionrios encontram-se na diagonal, acima dela os erros
infinitos e abaixo os erros nulos.
Tabela 2.1 Erros estacionrios relacionando a entrada com o tipo de sistema. [6]
Entrada
degrau r(t) = 1
Entrada
rampa r(t) = t
Entrada
parbola r(t) =

Tipo 0

Tipo 1 0

Tipo 2 0 0

Visto como o controlador pode influenciar no erro em regime, a seguir apresenta-
se como o mesmo controlador pode influenciar a resposta transitria.
Considerando a Figura 2.7 a funo de transferncia em malha fechada, G
mf
(s),
ou seja, que relaciona Y(s) com R(s) dada pela equao 2.24
G
mf
(s) =
(2.24)
13

Da equao (3.3), resulta que os polos do sistema em malha fechada agora so
obtidos a partir das razes da equao 2.25 chamada equao caracterstica.
1 + G
c
(s)G
p
(s) = 0 (2.25)
Assim, os polos de malha fechada podem ser ajustados, a partir dos parmetros
do controlador, de modo a atender as especificaes desejadas para a resposta y(t).
Este procedimento denominado projeto do controlador.
Uma tcnica utilizada para realizar o projeto de um controlador consiste no uso
do Lugar Geomtrico das Razes - LGR. O LGR feito em um grfico no plano
complexo s, onde se tem indicado: a localizao dos polos e zeros de malha aberta
do sistema e a localizao dos polos de malha fechada quando da variao de um
determinado parmetro do controlador, normalmente o ganho. Ao se variar um
parmetro do controlador os polos de malha fechada assumem novas posies no
plano s formado o que se chama de ramos do LGR. [6]
Assumir novas posies no plano s significa que os mesmos podem passar de
polos reais para polos complexos, alterando o perfil, a velocidade e magnitude da
resposta transitria.
Em termos do controlador, uma estrutura clssica muito utilizada na indstria e
o controle Proporcional - Integral - Derivativo, cuja funo de transferncia dada
pela equao (2.26) [6].

]
(
(2.26)

Onde
a sensibilidade proporcional ou ganho,
o tempo integral ou reset-

time,
o fator derivativo e p um polo para limitar o ganho em altas

frequncias.
3.2 CONCLUSO
Neste captulo apresentou-se o LACOS, a disciplina Laboratrio de Sistemas de
Controle, os equipamentos disponveis para experimentos e os conceitos tericos
mnimos para o cumprimento do programa do curso e para a realizao das
experincias com software proposto neste trabalho. No prximo captulo sero
apresentadas algumas ferramentas computacionais e explanadas vrias
caractersticas do Scilab que o tornam til para a disciplina.
14

3. EXPLORAO DE SOFTWARE LIVRE COMO FERRAMENTA DE
SIMULAO
Neste captulo, sero apresentados diversos softwares livres disponveis e com
potencial para uso na Disciplina Laboratrio de Sistemas de Controle descrevendo
de maneira geral suas caractersticas, e, em particular, o software SCILAB,
destacando suas principais funcionalidades e seus ambientes de operao. Sero
explicados com detalhes vrios de seus comandos disponveis e uma breve anlise
de seu potencial como ferramenta de ensino.

3.1 SOFTWARES ANALISADOS
3.1.1 OCTAVE
OCTAVE um software voltado para computao matemtica, programvel a
partir de linhas de comando para a resoluo de diversos problemas numricos
lineares e no lineares, como achar razes de equaes e manipular polinmios.
Possui compatibilidade de comandos e arquivos com o Matlab. um software
totalmente livre e pode ser customizado pelo usurio caso este saiba manipular a
linguagem interna do OCTAVE ou faa adaptaes em C, C++ ou Fortran [8].
Apesar de possuir comandos para a utilizao em experincias de sistemas de
controle, os mesmos precisam ser baixados separadamente por no serem um dos
principais focos de programao desta ferramenta matemtica.

3.1.2 FREEMAT
FREEMAT um software para computao numrica e tambm uma linguagem
de programao [9]. similar ferramentas como o Matlab e o Octave, e
totalmente livre. O usurio pode construir programas em C, C++ e Fortran
externamente e utiliz-los dentro do FREEMAT [10]. Embora seja altamente
compatvel com as funes matemticas do Matlab, carente de ferramentas para
simulaes de sistemas de controle.

3.1.3 SCILAB
O SCILAB um software para computao numrica que fornece aos seus
usurios um ambiente de programao eficaz para aplicaes nas reas cientficas
e de engenharia [11]. um programa que se destaca por ser completamente
15

gratuito e open source, ou seja, no existem custos para que ele seja adquirido e
qualquer usurio pode alterar seu cdigo e dar contribuies para o
desenvolvimento do mesmo, alm de ser compatvel com outras linguagens de
programao, como Java, C e C++. Intensificando seu objetivo de ser amplamente
utilizado, compatvel com os sistemas operacionais Windows, Linux e Mac e com
outros softwares conhecidos e amplamente utilizados, como o Excel, o Isight e o
LabView [11].
O software em questo comumente utilizado em aplicaes tais como:
processamento de sinais e sistemas de comunicao, simulao de sistemas
eltricos e de controle e matemtica computacional. Na rea de sistemas de
controle, o SCILAB apresenta ferramentas teis para projeto e anlise dos mesmos.
Uma vez feito o download do software [11], sua instalao feita ativando o
cone e para carrega-lo basta dar dois cliques com o mouse no aplicativo
instalado de mesmo cone.
Existem dois modos de utilizao do SCILAB, um baseado em linhas de
comando denominado Workspace e outro baseado em diagrama de blocos
denominado XCOS, que so descritos a seguir.

3.1.3.1 WORKSPACE
O Workspace, ou rea de trabalho, o ambiente inicial do SCILAB. Para utiliz-
lo, o usurio deve digitar as instrues desejadas, linha por linha, separando-as por
ponto e vrgula, at que a programao esteja completa. Entre as opes
disponveis, tm-se: definir variveis escalares, vetores ou matrizes, atribuindo-lhes
valores numricos e realizar operaes matemticas com as mesmas; executar
operaes grficas; definir polinmios e realizar operaes com os mesmos; definir
funes de transferncia e realizar operaes com as mesmas como, por exemplo, a
determinao da sua resposta ao degrau ou ao impulso entre outras.
Ao inicializar o SCILAB a tela referente ao Workspace imediatamente aberta,
como mostra a Figura 3.1.
16

Figura 3.1 - Tela do Workspace.
Para inserir comandos, o usurio deve digit-los na rea central da rea de
trabalho, onde ocorre tanto a entrada quanto sada de dados. Na sua janela superior
direita o SCILAB apresenta um registro de todas as variveis j definidas, alm de
sempre atualizar a varivel ANS, que representa o resultado do ltimo comando
inserido. Na janela inferior direita possvel encontrar o histrico de comandos,
onde ficam registrados todos os comandos utilizados nos ltimos dias, separados
por data e hora. A janela da esquerda a janela de diretrios, onde possvel
escolher e visualizar as pastas do computador pessoal nas quais o usurio quer
salvar ou carregar seus arquivos. Um exemplo de utilizao do Workspace
mostrado na figura 3.2.

Figura 3.2 Comandos utilizados no Workspace com atualizao das janelas de
apoio direita.
17

Na figura 3.2 so utilizados exemplos de como atribuir valores s variveis
desejadas. Ao digitar x = 1 e pressionar a tecla enter, o usurio faz com que a
varivel x sempre represente o valor 1 at que ele atribua outro valor a ela ou limpe
todas as variveis com o comando clear. atribudo um vetor linha varivel y, uma
equao de segundo grau a varivel w, uma equao de primeiro grau a varivel g e
varivel ANS fica atribudo o valor de x+4, ou seja, 5.
Outro exemplo da utilidade do workspace a definio de funes de
transferncia para o clculo da resposta mediante sinais de entrada, ferramenta
apresentada na figura 3.3.

Figura 3.3 Comandos utilizados no Workspace para construir uma funo de
transferncia.
No exemplo acima so definidos valores para o numerador e denominador de
uma funo de transferncia, atribudos s variveis num e den respectivamente.
definida uma faixa de tempo para a simulao, representada pelo vetor linha
atribudo varivel t. Por fim, utiliza-se o comando syslin para construir uma funo
de transferncia contnua e o comando csim para calcular a resposta deste sistema
ao impulso. O resultado expresso graficamente pelo comando plot, mostrado na
figura 3.4. Atravs do comando roots, possvel calcular a raiz de qualquer
polinmio. No caso apresentado, so calculados os polos da funo de transferncia
definida na figura 3.4.
18

Figura 3.4 Clculo dos plos da funo de transferncia.

Figura 3.5 Resposta da funo de transferncia construda ao impulso.
A partir deste primeiro ambiente possvel utilizar a barra de ferramentas,
ilustrada na Figura 2.5, para realizar aes bsicas. possvel salvar, abrir arquivos,
e imprimir o cdigo escrito clicando na aba Arquivo e alterar configuraes clicando
na aba Editar, alm de acessar outros ambientes como, por exemplo, o XCOS.
19

Figura 3.6 Barra de ferramentas.
3.1.3.2 XCOS
O ambiente de simulao XCOS caracterizado pela simulao em blocos. Para
utiliz-lo, o usurio deve digitar XCOS na rea de trabalho ou clicar com o mouse no
cone da tela do Workspace. O software dispe de diversas bibliotecas
contendo blocos de reas de estudo diferentes, como simulao matemtica,
eltrica e de sistemas de controle. Outra opo escolher Aplicativos na barra de
ferramentas e selecionar xcos.
A Figura 3.7.a ilustra a tela que mostra as bibliotecas disponveis e os
respectivos blocos de cada biblioteca, especificamente tem-se os blocos ANDBLK,
BIG_SOM_f, etc. referentes a biblioteca Blocos normalmente usados.
A Figura 3.7.b ilustra a tela onde ser criado o diagrama de blocos desejado para
uma determinada simulao. O usurio deve escolher blocos de bibliotecas
compatveis e arrast-los com o mouse para a tela onde ser criado o diagrama de
bloco e interlig-los. Feitas as devidas ligaes, deve-se configurar cada um dos
blocos com os parmetros desejados, para tanto, deve-se dar dois cliques em cada
bloco para visualizar e alterar seus parmetros. Para iniciar a simulao deve-se
clicar no cone ou clicar na aba Simulao, presente na barra de ferramentas e
escolher a opo Iniciar, processo explcito na figura 2.8. Antes, contudo,
recomendvel verificar os valores atuais dos parmetros de simulao, como, por
exemplo, tempo total de simulao e passo de integrao. Para tanto se deve clicar
em Simulao, escolher a opo Configurao e a janela da figura 2.9 aparecer,
onde possvel realizar as alteraes desejadas.
20

Figura 3.7.a e 3.7.b Biblioteca de blocos esquerda e espao para criao do
diagrama de blocos para simulao direita

Figura 3.8 Menu de simulao via barra de ferramentas.
21

Figura 3.9 Menu de definio de parmetros de simulao.
As opes do menu da Figura 3.9 so descritas a seguir:
- Tempo final de integrao: Define-se o limiar do eixo horizontal do grfico das
simulaes realizadas estabelecendo o tempo total de simulao.
- Escala em tempo real: Fora a simulao a ocorrer conforme o tempo
especificado pelo usurio. Por exemplo, se for escolhido o valor 5 para este
parmetro, sero necessrios 5 segundos em tempo real para que seja
apresentado o equivalente a 1 segundo de simulao.
- Tolerncia absoluta e relativa do integrador: Como o Scilab utiliza mtodos
iterativos numricos para solucionar diversos problemas, necessrio estipular
limites para que o programa saiba quando parar suas iteraes. Quando a
variao no valor da resposta est abaixo do valor de tolerncia, o software
finaliza o processo. A tolerncia relativa leva em considerao o valor obtido da
resposta e a tolerncia absoluta no. Por exemplo, levando em considerao
apenas o valor relativo, se o valor de sada for
e a resposta comea a variar

em apenas uma unidade, o valor relativo
vezes menor que a referncia,

enquanto se o valor da resposta for 1 e as variaes por interao forem de uma
unidade, o processo no ser parado.
- Tolerncia de tempo: O menor intervalo de tempo para que o solucionador
atualize as informaes de um estado contnuo.
- Intervalo mximo de integrao: Mximo intervalo de tempo para cada atuao
do solucionador de problemas do programa. O valor deste parmetro deve ser
reduzido caso a mensagem Too many calls aparea durante as simulaes.
22

- Solver kind: Apresenta os tipos de solucionadores de problema disponveis pelo
software, cada um seguindo um mtodo numrico diferente.
- Maximum step size: Mximo tempo de passo utilizado pelo solucionador interno
do Scilab. possvel aumentar o valor deste parmetro para diminuir
significativamente o tempo de clculo da resposta, porm pode acarretar uma
perda de preciso.
- Definir contexto: Abre uma caixa de texto na qual o usurio pode definir
parmetros de variveis simblicas e utilizar as mesmas variveis nos blocos
configurveis do xcos. Segue um exemplo nas figuras 3.10, 3.11 e 3.12.

Figura 3.10 Caixa de texto pertencente opo definir contexto com a varivel
simblica A definida com o valor da unidade.

Figura 3.11 Bloco de constante numrica utilizando a varivel simblica definida
23

Figura 3.12 Resultado obtido da simulao esquematizada.
Um exemplo de utilizao deste ambiente mostrado na Figura 3.13. So
utilizados blocos de constantes numricas para realizar a operao de multiplicao
entre dois nmeros (5 e 2) seguida da subtrao entre o nmero 5 e o resultado do
produto, com a visualizao dos resultados nos blocos receptores CSCOPE. Estes
blocos so alimentados pelo bloco de ativao CLOCK_c, que gera uma linha
temporal para o acontecimento de eventos.

Figura 3.13 Diagrama de blocos formado no xcos.
24

Com o diagrama montado e os parmetros de blocos e de simulao
configurados, possvel iniciar a simulao. Aps o tempo de processamento da
mquina, o usurio pode clicar duas vezes com o mouse em cima de cada um dos
blocos CSCOPE para visualizar o resultado das operaes realizadas pelo xcos. O
tempo total de simulao, configurvel como Tempo final de integrao no menu
de simulao, foi escolhido para ser igual a 10 segundos. As figuras 3.14.a e 3.14.b
ilustram os resultados obtidos.

Figura 3.14.a Resultado da simulao do produto.

Figura 3.14.b Resultado da simulao do produto e da subtrao

25

Outro exemplo de utilizao do xcos a montagem em diagrama de blocos
de sistemas de controle para visualizao da resposta mediante a uma entrada
definida pelo usurio, conforme a figura 3.15.

Figura 3.15 Diagrama de blocos para calcular a resposta ao degrau unitrio.
No exemplo da Figura 3.15, utilizado o bloco STEP_FUNCTION localizado
na biblioteca Fontes, configurado para ter valor final igual a 1, valor inicial igual a 0 e
tempo de passo igual a 0. utilizado o bloco CLR, localizado na biblioteca Sistema
de tempo contnuo e o mesmo configurado para representar a funo de
transferncia mostrada na imagem. utilizado o bloco CSCOPE, localizado na
biblioteca Receptores, para receber o sinal de sada e mostra-lo ao usurio,
conforme apresentado na Figura 3.16. Por fim, utilizado o bloco CLOCK_c para
gerar a linha temporal de acontecimento dos eventos.
STEP
C
26

Figura 3.16 Resposta obtida pelo xcos.
3.1.3.3 SCINOTES
O SCINOTES um ambiente editvel no qual o usurio pode escrever vrias
linhas de comando antes que o computador emita uma resposta e, aps os dados
terem sido trabalhados pelo software, qualquer parte do cdigo pode ser reescrita
sem a necessidade de se comear desde a primeira linha.
Para carregar o SCINOTES, o usurio deve digitar scinotes nas linhas de
comando ou escolher a opo Aplicativos na barra de ferramentas e selecionar
scinotes. Outra opo pressionar o cone na tela do Workspace. A tela inicial
do scinotes vista na figura 3.17.

Figura 3.17 Tela inicial do scinotes.
27

As linhas de comando desejadas devem ser digitadas e, uma vez concludo o
conjunto de comandos desejados, pode-se executa-los de trs formas:
a. Marcar todas as linhas usando o mouse, copi-las (usando CTRL C ou o
boto direito do mouse), cola-las no Workspace e teclar no boto Enter.
b. Pressionar os cones Executar ( ) ou Salvar e executar ( )
encontrados na barra de ferramentas superior. Caso seja escolhida a
segunda opo, o software pedir para o usurio nomear o arquivo salvo.
c. Pressionar o boto F5 no teclado
Uma forma de utilizar este ambiente definindo diferentes equaes e realizando
operaes entre elas. Com a utilizao do Scinotes, somente o resultado de
interesse ser exibido pelo software quando o programa for executado pelo usurio.

Figura 3.18 Definio de variveis e equaes no scinotes.
possvel observar na figura 3.18 que so inseridos diversos comandos,
definindo diferentes variveis, mas nenhuma das linhas emite qualquer tipo de
resposta at que o usurio inicie a simulao do scinotes. utilizado o ponto e
vrgula no final de cada comando para que durante a simulao o scilab no precise
mostrar a operao realizada. O nico comando de interesse neste caso o da
quinta linha, z+w, o qual no possui ponto e vrgula e ter seu resultado
apresentado pelo software conforme a Figura 3.19.
28

Figura 3.19 Resultado obtido na rea de trabalho atravs do script do scinotes.

3.2 CONCLUSO
Neste captulo apresentou-se uma viso geral de vrios softwares livres bem
como detalhes do software SCILAB escolhido para o desenvolvimento deste
trabalho. Suas diferentes formas de uso foram mostradas, com a apresentao de
exemplos prticos e seus resultados. No prximo captulo, sero apresentados os
roteiros de aula desenvolvidos para utilizao em aulas.

29

4. ROTEIROS DE AULAS
No captulo 2, foram revisados importantes conceitos tericos sobre sistemas de
controle, necessrios ao desenvolvimento da disciplina Laboratrio de Sistemas de
Controle. Neste captulo, sero descritos os roteiros de aula elaborados para se
trabalhar os contedos desta disciplina e os resultados da avaliao dos alunos
aps a utilizao dos mesmos ao longo do semestre.

4.1 AULA 1: INTRODUO AO SCILAB
O primeiro roteiro (ANEXO I) tem o objetivo de familiarizar os alunos com o
software, explanando suas principais funes e evidenciando que o mesmo uma
ferramenta til na simulao e anlise de desempenho de sistemas dinmicos bem
como no projeto de controladores, alm de ser uma potente ferramenta para uso
matemtico. Este primeiro roteiro divide-se em duas partes: como operar na rea de
trabalho workspace e no ambiente xcos.

4.1.1 TRABALHANDO NO WORKSPACE
apresentado o ambiente de trabalho inicial com uma sucinta explicao de sua
funcionalidade e uma imagem de apresentao, ilustrada na Figura 4.1:

Figura 4.1 rea de trabalho inicial

Em seguida, so apresentados os comandos bsicos para que o usurio possa
definir os dados com os quais ele deseja trabalhar. Entre esses comandos,
encontram-se, por exemplo, os listados na Tabela 4.1.
30

Tabela 4.1 Alguns comandos bsicos para associao de dados
Comando Funo
X=3 Atribui varivel X o valor 3 e confirma a ao.
Y=3; Atribui varivel Y o valor 3.
D = [3;4;5] Atribui varivel D o vetor coluna com os valores escolhidos
T = [0:0.1:0.4] Atribui varivel T o vetor linha (0,0.1,0.2,0.3,0.4)
Tc=T Atribui varivel Tc a transposta de T
W=T(1) Atribui varivel w o valor do primeiro elemento de T

Feito isso, o roteiro de aula instrui o aluno a criar e realizar operaes com
matrizes com N linhas por M colunas, de acordo com os comandos mostrados na
Tabela 4.2.

Tabela 4.2 Comandos bsicos para insero de matrizes
Comando Funo
m1= [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]
Define
(
(
(
=
9 8 7
6 5 4
3 2 1
1 m
m2=[m1;10 11 12]
Define
(
(
(
(
=
2 1 11 10
9 8 7
6 5 4
3 2 1
2 m
m3=[[11 12 13] m1]
Define
(
(
(
=
9 8 7 13
6 5 4 12
3 2 1 11
3 m
m4= m1( : ,1:2)
Define
(
(
(
=
8 7
5 4
2 1
4 m , apenas a primeira e a
segunda coluna de m1.
xa=m3(2,3) Atribui a xa o valor do elemento da
2 linha e 3 coluna da matriz m3.

31

Feitas as apresentaes desses comandos, so introduzidas as operaes
fundamentais adio, subtrao, multiplicao, diviso direita, diviso
esquerda e potenciao e seus respectivos smbolos para operao no SCILAB,
conforme a Tabela 4.3.
Tabela 4.3 Operaes fundamentais
Operao Smbolo Exemplo Significado
Adio + ms = ma+mb;
Subtrao - msub = ma-mb;
Multiplicao * mm = ma*mb;
Diviso a direita / y = B/A B*

Diviso a esquerda \ x = F\C
*C
Potncia ^ A^2 A

Utilizando as operaes de adio e subtrao, possvel montar nmeros
complexos, com a introduo da constante %i, que representa a unidade complexa i
= .
Por exemplo: o complexo z1= 3+4i representado por: z1=3+4*%i
Se as variveis utilizadas so matrizes ou vetores, elas devem possuir a
dimenso adequada para que a operao seja efetuada com sucesso. Quando uma
operao com matrizes precedida por um ponto ( . ) significa que a operao ser
efetuada elemento por elemento.
Por exemplo, se
(
=
4 3
2 1
A , ento:
(
=
16 9
4 1
2 ^. A
Alm das operaes atribudas ao contedo de smbolos, tambm so
destacadas operaes realizadas a partir de comandos pr definidos:

Tabela 4.4 Comandos para execuo de operaes fundamentais
Com
ando
Funo
ry=sqrt(y) Atribui a ry o clculo da raiz quadrada dos elementos de y.
sy=sin(y) Atribui a sy o clculo do seno dos elementos de y.
cy=cos(y) Atribui a cy o clculo do cosseno dos elementos de y.
my=abs(y) Atribui a my o mdulo dos elementos de y.
32

zm=abs(z) Atribui a zm o mdulo de z.
zr=real(z) Atribui a zr a parte real de z.
zi=imag(z) Atribui a zi a parte imaginria de z.
zc=conj(z) Atribui a zc o conjugado de z.
mi=inv(m) Atribui a mi a inversa de m.
dm=det(m) Atribui a dm o determinante de m.
[nl,nc]=size(m) Atribui a nl mo nmero de linhas de m e a nc o nmero de
colunas de m.
i=eye(3,3) Define a matriz identidade 3x3 em i
um=ones(2,3) Atribui a um a matriz com os elementos todos iguais a 1 e
com dimenso 2x3
zero=zeros(4,4) Atribui a zero a matriz com os elementos todos iguais a zero
com dimenso 4x4. Comando igual a 0*ones(4,4)

Em seguida so explorados os comandos que trabalham com funes grficas,
conforme a tabela 4.5. A Figura 4.2 ilustra o resultado do comando plot(x,z,x,y)
Tabela 4.5 Comandos para execuo de funes grficas
Com
ando
Funo
x=[0:1:20] Define x (varivel que ser plotada no eixo horizontal)
y=2*x+3 Calcula y=2x+3 (varivel que ser plotada no eixo vertical)
z=2*x.^2+3*x+4 Calcula z=2x+3x+4
plot(x,y) Plota o grfico sendo x no eixo horizontal (escala linear) e y
no eixo vertical (escala linear)
plot(x,z) Plota o grfico sendo x no eixo horizontal (escala linear) e z
plot(x,z,x,y) Plota os grficos sendo x no eixo horizontal (escala linear) e
z e y no eixo vertical (escala linear)

Figura 4.2 Gficos de z e y em funo de x
33

Assim, encerram-se os comandos matemticos bsicos e inicia-se o estudo das
ferramentas de controle de sistemas, conforme a Tabela 4.6, onde se mostra como
criar uma funo de transferncia, calcular sua resposta para uma entrada
especfica e traar os grficos de interesse.
Tabela 4.6 Comandos para execuo de funes de controle de sistemas
Comando Funo
Num=36 Define o numerador da funo de transferncia
den= 36+3*%s + %s^2; Define o denominador da funo de transferncia
roots(den); Calcula as razes do denominador (plos).
t=[0:0.1:10]; Define uma base de tempo de 0 a 10 segundos
com incremento de 0.1 (101pontos).
tf=syslin('c',num,den) Define a funo de transferncia tf
Vo1=csim('imp',t,tf); Calcula a resposta ao impulso de tf
plot(t,Vo1) Exibe o grfico da resposta impulsiva
Vo2=csim('step',t,tf); Calcula a resposta ao degrau de tf.
plot(t,Vo2) Exibe o grfico da resposta ao degrau
Vo3=csim(t,t,tf) Calcula a resposta rampa de tf.
plot(t,Vo3) Exibe o grfico da resposta rampa

Alm dos sinais de entrada j disponveis no software impulso, degrau e rampa
o usurio tambm pode inserir um sinal qualquer que seja do seu interesse, de
acordo com a Tabela 4.7.
Tabela 4.7 Clculo da resposta para uma entrada especificada pelo usurio
Comando Funo
deff('u=input(t)','u=sin(t)'); Cria um sinal de entrada.
Vo4 = csim(input,t,tf); Calcula a resposta para a entrada input
plot(t,Vo4) Plota o grfico de Vo4 versus t

Neste ponto o roteiro encerra os trabalhos no Workspace e comea a familiarizar
o aluno com o ambiente xcos.

34

4.1.2 TRABALHANDO NO XCOS
O estudo sobre o segundo ambiente aborda a familiarizao do usurio s
bibliotecas do XCOS, a construo de diagramas de blocos, a simulao de
sistemas dinmicos e como salvar o que foi construdo.
Este ambiente possui diversas bibliotecas para classificar os diferentes blocos
existentes, conforme ilustra a Figura 4.3.
Figura 4.3 Bibliotecas disponveis no xcos.
Na Figura 4.3 esquerda tem-se as bibliotecas disponveis e direita os blocos
disponveis na biblioteca Blocos normalmente usados. Aps identificar o layout das
bibliotecas, so destacadas as principais a serem utilizadas nas simulaes das
aulas de laboratrio, conforme a tabela 4.8.

35

Tabela 4.8 Bibliotecas disponveis para simulao de sistemas.
Diretrio Utilizao dos Blocos
Sistema de Tempo Contnuo Representao de sistemas contnuos.
Sistema de Tempo Discreto Representao de sistemas discretos.
Descontinuidades Representao de no linearidades.
Operaes Matemticas Representao de operaes ou funes
matemticas.
Fontes Gerao de sinais de entrada.
Receptores Visualizao do desempenho de uma varivel

O roteiro mostra para o aluno como criar um diagrama de blocos e fazer a
conexo entre os blocos disponveis, ou seja, utilizando o mouse para arrastar os
blocos de interesse para a tela de criao de diagramas e para ligar cada bloco
entre si, para que possa ser feita a simulao desejada, conforme ilustra a Figura
4.4.

Figura 4.4 Exemplo de ligao entre blocos.
Aps a introduo sobre o funcionamento do xcos, o roteiro apresenta uma
pequena parte experimental para que o aluno exercite a utilizao deste ambiente e
entenda melhor o funcionamento do mesmo. Inicialmente proposta a construo e
simulao do arranjo de blocos da Figura 4.5, para a visualizao da resposta ao
36

degrau unitrio de um sistema em malha fechada com com realimentao unitria
negativa.

Figura 4.5 Primeiro diagrama-exemplo do roteiro.
Todos os ajustes de parmetros so fornecidos pelo roteiro, so eles: Degrau
unitrio com valor inicial zero, realimentao unitria negativa, bloco do caminho
direto,
, configurado com a funo de transferncia
e tempo final de
integrao igual a 10 segundos. As outras configuraes continuam na forma
padro.
A figura 4.6 corresponde imagem do grfico que surgir caso o aluno tenha
configurado corretamente todo o sistema.
37

Figura 4.6 Resposta esperada para a simulao do sistema da Figura 4.5.
Aps a primeira simulao, sugerido ao aluno que faa novas alteraes no
diagrama de blocos para melhorar seu domnio sobre o software e verificar se as
respostas encontradas so compatveis com o conhecimento terico obtido nas
disciplinas anteriores acerca de sistemas de controle.
A figura 4.7 ilustra, por exemplo, a substituio da funo de transferncia para
s s +
2
1
e a Figura 4.8 a substituio do degrau por uma onda quadrada.

Figura 4.7 Segundo diagrama-exemplo do roteiro.
38

Figura 4.8 Terceiro diagrama-exemplo do roteiro.

4.2 AULA 2: INTRODUO SIMULAO ANALGICA
O segundo roteiro (ANEXO II) aborda a simulao analgica de sistemas a partir
de circuitos com resistores, capacitores e amplificadores operacionais. So
explorados circuitos de primeira e segunda ordem, alm de exerccios que exigem a
utilizao do SCILAB e reviso da teoria estudada em sala de aula.

4.2.1 INTRODUO TERICA
O roteiro apresenta uma breve definio de amplificador operacional e o
esquema genrico de um amplificador operacional com realimentao negativa,
Figura 4.9. Mostra tambm como obter a funo de transferncia neste caso.

Figura 4.9 Esquema do amplificador operacional [14].

39

4.2.2 PROCESSO EXPERIMENTAL
A parte experimental inicia com um circuito analgico de primeira ordem, Figura
4.10, para o qual os alunos devem extrair a funo de transferncia e a partir desta
realizar as simulaes especificadas.

Figura 4.10 Circuito analgico trabalhado na primeira parte da experincia [14].
Para as simulaes so fornecidos valores numricos para as resistncias e para
o capacitor e o aluno deve obter o grfico da resposta deste sistema a um degrau
unitrio calculando em seguida os polos e zeros do sistema. Deve ainda identificar
que caractersticas de desempenho do sistema so afetadas pela variao dos
componentes eltricos e justificar o resultado encontrado utilizando a teoria de
sistemas de controle.
A parte experimental segue com um novo circuito, desta vez de segunda ordem,
Figura 4.11, para que o aluno responda s mesmas questes feitas em relao ao
primeiro circuito, s que com a variao de dois capacitores ao invs de um s.

Figura 4.11 Circuito analgico trabalhado na segunda parte da experincia
[14].
40

A aula experimental segue com o roteiro propondo aos alunos que determinem
um circuito com amplificadores operacionais que implemente o sistema apresentado
na Figura 4.12 a partir de uma dada G(s).

Figura 4.12 Esquema apresentado na terceira parte do roteiro [14].
Por fim os alunos devem simular a resposta do sistema ao degrau unitrio e
analisar as mudanas que ocorrem com a alterao de parmetros.

4.3 AULA 3: ANLISE DE DESEMPENHO E CONTROLE DE SISTEMAS DE
PRIMEIRA ORDEM
O terceiro roteiro (ANEXO III) visa simular diversos sistemas de primeira ordem
para que seja visualizada a diferena entre cada um deles atravs da alterao de
parmetros como resistncias e capacitores, que influenciam diretamente nos
valores de ganho e da constante de tempo da funo de transferncia dos mesmos.
Trata os sistemas propostos tanto em malha aberta quanto em malha fechada.

So apresentados os principais parmetros de um sistema de primeira ordem,
ganho e constante de tempo; a resposta temporal do sistema quando excitado por
um degrau e informaes acerca da influncia destes parmetros na resposta do
sistema.

Utilizando o circuito ilustrado na Figura 4.10, o aluno deve inicialmente relacionar
os parmetros da funo de transferncia com os componentes passivos do circuito.
Em seguida, deve obter a resposta do sistema ao degrau unitrio, registrando os
resultados quantitativos (medidas de desempenho transitrio e de regime
permanente). So dados diversos valores numricos de resistncias e capacitncias
41

para que sejam formados trs sistemas diferentes para serem simulados e
comparados entre si.
Dando prosseguimento ao processo experimental, fornecido um novo sistema
de primeira ordem para ser simulado em malha aberta. Feita a simulao e
registrada as caractersticas de desempenho transitrio e permanente, o novo
sistema deve ser simulado novamente, porm em malha fechada e com a presena
de um Controlador Proporcional. So dados quatro valores distintos para a
implementao de situaes diferentes que devem ser comparadas com a
simulao em malha aberta.
Por fim, o roteiro sugere novas simulaes, com controladores do tipo I e PI, para
a anlise do efeito de insero dos mesmos e verificao de qual dos controladores
mais vantajoso no caso estudado.

4.4 AULA 4: ANLISE DE DESEMPENHO E CONTROLE DE SISTEMAS DE
SEGUNDA ORDEM
O quarto roteiro (ANEXO IV) tem objetivo similar ao da aula 3, porm focado na
simulao de sistemas de 2 ordem. Tambm baseado na alterao de
parmetros e visualizao de diferena nas respostas.

O roteiro inicia com a apresentao dos principais parmetros de um sistema de
segunda ordem, alm de explicar os possveis comportamentos do sistema a partir
de seu coeficiente de amortecimento e fornecer as frmulas para o clculo do sobre
sinal, tempo de estabilizao, tempo de subida e instante de pico.

A partir do circuito analgico de segunda ordem da Figura 4.13, o aluno deve
extrair sua funo de transferncia e relacionar os componentes passivos (resistores
e capacitores) com os parmetros da funo de transferncia padro de um sistema
de segunda ordem sem zeros, ou seja: K, e
.
42

Figura 4.13 Circuito estudado no quarto roteiro [14].
A partir da especificao de valores numricos para os componentes passivos do
circuito, deve-se ento simular o sistema em malha aberta e registrar o seu
desempenho com os valores obtidos para o tempo de acomodao, tempo de
subida, sobre sinal e erro de regime permanente.
Em seguida, considera-se o sistema em malha fechada pela incluso de um
controlador P. Nesta condio deve-se obter o LGR do sistema em funo da
variao do ganho do controlador
.
Por simulao deve-se ainda encontrar os grficos da resposta ao degrau e do
sinal de controle para diversos valores de
, comparando os desempenhos e
justificando as diferenas a partir do LGR. Por fim deve-se repetir as simulaes
substituindo o controlador P por um PI.

4.5 AULA 5: MODELAGEM E SIMULAO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE DE VELOCIDADE
O quinto roteiro (ANEXO V) apresenta o problema de controle de velocidade de
um motor DC dada sua funo de transferncia na forma de diagrama de blocos.
So utilizados conhecimentos e tcnicas de anlise abordados nos roteiros
anteriores, alm da comparao constante com os aspectos tericos j estudados.

O roteiro apresenta inicialmente um sistema de controle de posio de uma
antena, conforme a Figura 4.14.
43

Figura 4.14 Layout e esquemtico do sistema de controle de posio de uma
antena [14].
Aps uma breve explanao sobre o funcionamento de cada um dos
componentes do sistema, um melhor detalhamento do motor DC apresentado a
partir de seu circuito esquemtico, Figura 4.15, e a partir deste obtido seu modelo
matemtico.

Figura 4.15 Circuito esquemtico do motor DC [14].
O modelo obtido para o motor DC apresentado na forma de diagrama de
blocos da Figura 4.16. Considera-se ento o problema de controlar a velocidade do
motor (wm) a partir da tenso de armadura (Ea).
44

Figura 4.16 Funo de transferncia do motor DC em diagrama de blocos [14].
Uma vez especificados valores numricos para os parmetros (L
a
, R
a
, K
m
, J
m
, B
m

e K
b
) o aluno deve obter os plos e zeros da funo de transferncia de malha
fechada e, em seguida, simular a resposta do sistema ao degrau unitrio, com e sem
algumas alteraes em parmetros do sistema, para que sejam observadas as
diferenas.
Dando prosseguimento ao experimento, substitui-se o degrau unitrio da entrada
por um sinal do tipo quadrado com amplitude de volt e frequncia de 0.17Hz para
verificao da nova resposta. Mais uma vez so alterados outros parmetros para
verificao de diferenas na resposta.
Para finalizar a experincia, o roteiro pede que o aluno interprete os resultados
obtidos e explique as diferenas encontradas em virtude dos diferentes sinais de
entrada testados.

4.6 APLICAO E RESULTADOS DA AVALIAO
Uma vez elaborados os roteiros, os mesmos foram utilizados em aulas com
alunos do curso de Engenharia Eltrica matriculados na disciplina Laboratrio de
Sistemas de Controle. Posteriormente foi elaborado um questionrio (ANEXO Vl)
sobre o uso do software livre scilab nas aulas e entregue aos alunos para se fazer
uma avaliao sobre o uso do software.

4.6.1 ANLISE DOS QUESTIONRIOS
As perguntas do questionrio tinham o objetivo de verificar as opinies dos
alunos sobre os conhecimentos adquiridos na disciplina Laboratrio de Sistemas de
45

Controle, assim como suas compreenses referentes s atividades propostas, alm
do desempenho apresentado pelo SCILAB.
Na primeira, segunda e terceira pergunta, questionou-se sobre a facilidade de
acesso do usurio ao software utilizado, assim como a funcionalidade do mesmo
para resoluo dos problemas propostos tanto no workspace quanto no ambiente de
simulao xcos. As respostas obtidas mostraram que 95% dos alunos no
apresentaram qualquer dificuldade em obter ou utilizar o SCILAB, conforme ilustrado
na Figura 4.17.

Figura 4.17 - Aceitao dos alunos quanto acessibilidade e manuseio do
SCILAB.
A quarta pergunta referiu-se a comparao entre o SCILAB e um software
proprietrio equivalente com grande aceitao por parte de profissionais e
estudantes. A anlise das respostas mostrou que 68% dos alunos julgaram o
SCILAB inferior ao software proprietrio, como mostra a figura 4.18. A comparao
negativa mais citada pelos discentes referiu-se a parte de grficos, no qual o
SCILAB peca em detalhes.

46

Figura 4.18 - Comparao entre o SCILAB e o software de referncia.
A viabilidade da utilizao do SCILAB na disciplina Laboratrio de Sistemas
Controle tambm foi questionada. Observou-se que a maioria dos alunos aprova o
uso dessa ferramenta como meio para soluo de problemas envolvendo anlise de
sistemas e projeto de controladores, conforme mostra a Figura 4.19.

Figura 4.19 - Aceitao quanto ao uso do SCILAB como ferramenta para a
disciplina Laboratrio de Sistemas de Controle.
Acerca das vantagens que o SCILAB oferece, todos os alunos citaram a
facilidade de acesso ao software livre, encontrado em seu site para download e
facilmente transfervel por diversas mdias.
Sobre a sistemtica de aula aplicada, foi unnime que as explanaes
tericas em conjunto com os roteiros de experincias foram eficazes em atingir os
objetivos do plano de aula. Mesmo os alunos que tiveram alguma dificuldade na
execuo das simulaes ou que consideraram o software proprietrio uma
47

ferramenta superior, concordaram que os planos da disciplina Laboratrio de
Sistemas de Controle foram cumpridos e que a simulao essencial para
consolidar conceitos acerca desta teoria.

5. CONCLUSO
Neste captulo foram apresentados os roteiros de aula construdos para que
fossem ministradas as aulas da disciplina Laboratrio de Sistemas de Controle.
Foram descritas as experincias que devem ser realizadas pelos alunos e as
informaes tericas contidas em cada aula. Foi feita a anlise dos questionrios
respondidos pelos alunos e a exposio percentual de aceitao do SCILAB.

48

5. CONCLUSO
5.1 Consideraes Gerais
Neste trabalho foram apresentados diversos softwares livres existentes e dentre
eles apresentou-se especificamente o software SCILAB objetivando atender as
necessidades da disciplina de graduao Laboratrio de Sistemas de Controle.
Para isso, fez-se uma breve descrio dos recursos disponveis para o
desenvolvimento da disciplina, dos principais conceitos tericos necessrios e
especificamente foram detalhados os comandos e as diferentes maneiras como o
software pode utilizado.
Por fim, cinco roteiros de experincia usando o software foram desenvolvidos e
utilizados em aulas da disciplina, obtendo-se em seguida uma avaliao quantitativa
e qualitativa dos alunos sobre o mesmo.
As seguintes concluses foram obtidas sobre o SCILAB:
Permite realizar simulaes de sistemas contnuos representados por funo de
transferncia, seja em malha aberta ou fechada, disponibilizando os resultados tanto
de forma numrica quanto grfica, para sinais de teste comumente utilizados
(impulso, degrau) ou mesmo para sinais definidos pelo usurio.
Permite a fcil manipulao com polinmios e matrizes e, particularmente, dispe
de funes prontas para o traado do Lugar Geomtrico das Razes, que a tcnica
atualmente explorada na disciplina, tanto na fase de anlise quanto de projeto de
controladores.
Das concluses anteriores resulta que o SCILAB tem potencial para ser utilizado
noutras disciplinas como Anlise de Sistemas Lineares e Sistemas de Controle I
Em relao ao seu uso, de acordo com a pesquisa realizada junto aos alunos, o
software foi considerado como sendo de fcil entendimento e uso simples tendo um
ndice de aceitao bastante elevado.
Os procedimentos experimentais descritos nos roteiros para aplicao do
SCILAB nas aulas foram vistos de maneira positiva, pois continham as informaes
necessrias para o desenvolvimento das experincias, possibilitando um bom
entendimento dos assuntos abordados.
49

Por fim destaca-se que a condio de software livre do SCILAB, com distribuio
gratuita, vantajosa para a instituio de ensino, para os alunos e para os
professores, uma vez que no existem limitaes ou custos para que todos os
interessados tenham acesso ao mesmo.
Desta forma, conclui-se que o uso do SCILAB nas aulas de Laboratrio de
Sistemas de Controle alcanou os objetivos das mesmas de forma organizada,
simples, tomando como base os questionrios obtidos dos alunos e do professor da
disciplina, e foi considerado adequado para uso.
5.1. Propostas para Trabalhos Futuros
Para outros estudos relacionados ao SCILAB sugere-se:
Avaliar a possibilidade de seu uso para simular sistemas discretos o que
permitiria seu uso para trabalhar com contedos das disciplinas Sistemas de
Controle II e Controle Digital.
Avaliar a possibilidade de seu uso para representar e simular sistemas
dinmicos, contnuos e discretos, representados na forma de espao de estados o
que tambm permitiria seu uso na disciplina Sistemas de Controle II e Controle
Digital.
Para outros estudos relacionados a sistemas de controle, sugere-se a
produo de novos roteiros experimentais abordando outras tcnicas de controle tais
como lead-lag e on-off, ou abordando ainda diferentes caractersticas existentes em
plantas reais como atraso de transporte e no linearidades. Outro aspecto que
tambm pode ser explorado diz respeito utilizao de outras funes do software,
como a construo de interfaces grficas.

50

5.2 Referncia bibliogrficas
[1] Evoluo dos Sistemas de Controle. Disponvel em:
<http://www.cpdee.ufmg.br/~seixas/PaginaII/Download/DownloadFiles/HistoriaContr
oladores.PDF>. Acessado em: 20/01/2014.
[2] COSTA, Trcio David Quadros da. Sistema didtico de aquisio de dados
e controle aplicado nas aulas de laboratrio de sistemas de controle.
Universidade Federal do Par. 2010. Trabalho de Concluso de Curso.
[3] FREITAS, Victor Silva de. Mdulo didtico analgico de controle PID
aplicado nas aulas de Laboratrio de Sistemas de Controle. Universidade
Federal do Par. 2013. Trabalho de Concluso de Curso.
[4] Feedback Instruments. Servo Fundamental Trainer SFT 154. 1994.
Manual 154 Eda 0193.
[5] MENEZES, Alex Vilarindo. Desenvolvimento de prottipo didtico para
ensino e pesquisa: sistema de controle de temperatura de placa metlica
sistema trmico. Universidade Federal do Par. 2009. Trabalho de Concluso de
Curso.
[6] OGATA, K. Engenharia de controle moderno. Rio de Janeiro: Prentice/ Hall
do Brasil, 1982.
[7] NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 3 Ed. Rio de Janeiro: LTC,
2002.
[8] OCTAVE. Disponvel em <https://www.gnu.org/software/octave/about.html>.
Acessado em: 21/01/2014.
[9] WIKIPEDIA. Disponvel em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/FreeMat>. Acessado
em: 21/01/2014.
[10] FREEMAT. Disponvel em: <http://freemat.sourceforge.net/>. Acessado em:
21/01/2014.
[11] SCILAB ENTERPRISES. Disponvel em: <http://www.scilab.org/>. Acessado
em: 21/01/2014.
[12] CARRARA, Valdemir. Apostila de Anlise e Controle de Sistemas
Lineares. Disponvel em:
51

<hettp://www2.dem.inpe.br/val/cursos_inpe/Carrara_controle_ap.pdf>. Acessado em
25/01/2014.
[13] Anlise de Resposta Transitria Sistemas de Segunda Ordem.
Disponvel em: <http://www2.dem.inpe.br/mcr/Inpe/CMC-021-0/pdf/Aula_12.pdf>.
Acessado em 25/01/2014.
[14] SOARES, R. P de O. Laboratrio de Sistemas de Controle. Belm. 2011.
(apostila)

52

ANEXO I

80

Tpico 01 Introduo ao SCILAB

Objetivo: Demonstrar a utilizao do software SCILAB como ferramenta til na
anlise de desempenho de sistemas e no projeto de controladores.

Caractersticas Bsicas do SCILAB:
- Facilidade de efetuar operaes com matrizes e vetores.
- Possui uma vasta biblioteca que pode ser utilizada por seus usurios, inclusive
para a confeco de outras bibliotecas.
- Possui bibliotecas (Toolboxes) para reas especficas de conhecimento:
- Sistemas de controle (Clssico), Controle Robusto, Identificao de Sistemas,
Otimizao, Sistemas de Comunicao, Redes Neurais etc...

Estrutura do software:
(a) Operaes Fundamentais
(b) Funes Fundamentais, Matemticas, Matriciais, Grficas
(c) Funes do toolbox de Controle.
(d) Funes Auxiliares

Ambientes de trabalho
(a) Workspace: Ambiente default do scilab, onde as tarefas so solicitadas por meio
de linhas de instruo.
(b) Interfaces grficas para aplicaes especficas: interfaces amigveis para tratar
um tipo de aplicao com o mnimo possvel de esforo por parte do usurio.
(c) Xcos: Ambiente de Simulao do SCILAB, onde o usurio define seu problema
atravs de um diagrama de simulao, semelhante a um diagrama de blocos.

Procedimentos Experimentais:
1. Trabalhando no Workspace

81

Digite os comandos abaixo e observe o efeito. No workspace, o prompt o
sinal >> e o sinal de atribuio =. Toda varivel definida fica armazenada na
memria enquanto o SCILAB no for finalizado.

(a) Definindo dados:

Comando Funo
X=3 Atribui varivel X o valor 3 e confirma a ao.
Y=3; Atribui varivel Y o valor 3.
D = [3;4;5] Atribui varivel D o vetor coluna com os valores escolhidos
T = [0:0.1:0.4] Atribui varivel T o vetor linha (0,0.1,0.2,0.3,0.4)
Tc=T Atribui varivel Tc a transposta de T
W=T(1) Atribui varivel w o valor do primeiro elemento de T
m1= [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]
Define
(
(
(
=
9 8 7
6 5 4
3 2 1
1 m
m2=[m1;10 11 12]
Define
(
(
(
(
=
2 1 11 10
9 8 7
6 5 4
3 2 1
2 m
m3=[[11 12 13] m1]
Define
(
(
(
=
9 8 7 13
6 5 4 12
3 2 1 11
3 m
m4= m1( : ,1:2)
Define
(
(
(
=
8 7
5 4
2 1
4 m , apenas a primeira e a segunda coluna
de m1.
xa=m3(2,3) Atribui a xa o valor do elemento da 2 linha e 3
coluna da matriz m3.
z1 = 3+4*%i Atribui varivel z1 o nmero complexo 3+4i.
z2 = 1 8*%i Atribui varivel z2 o nmero complexo 1-8i.
ma=[0 1;2 3];
Define
(
=
3 2
1 0
ma
mb=[0 -1;-2 3];
Define
(
=
3 2
1 - 0
mb
82

(b) Realizando operaes fundamentais:

Abaixo esto os smbolos utilizados no workspace para realizar algumas
operaes fundamentais. Experimente utiliz-las com as variveis j definidas ou
definindo outras variveis:
Operao Smbolo Exemplo Significado
Adio + ms = ma+mb;
Subtrao - msub = ma-mb;
Multiplicao * mm = ma*mb;
Diviso a direita / y = B/A B*

Diviso a esquerda \ x = F\C
*C
Potncia ^ A^2 A

Ateno:
Se as variveis utilizadas so matrizes ou vetores, devem possuir a dimenso
adequada para que a operao seja efetuada com sucesso. Quando operao com
matrizes precedida por um ponto ( . ) significa que a operao ser efetuada em
elemento por elemento. Por exemplo,
se
(
=
4 3
2 1
A , ento:
(
=
16 9
4 1
2 ^. A
(c) Executando operaes fundamentais:
Definir:
O vetor y=[-20 -19 -18 -17.....17 18 19 20];
A varivel complexa z=2+3i; ou complex(2,3);
A matriz m =
(
(
(
9 5 7
6 5 4
3 2 8 , 1

Em seguida, execute as instrues abaixo:

Com
ando
Funo
ry=sqrt(y) Atribui a ry o clculo da raiz quadrada dos elementos de y.
sy=sin(y) Atribui a sy o clculo do seno dos elementos de y.
cy=cos(y) Atribui a cy o clculo do cosseno dos elementos de y.
my=abs(y) Atribui a my o mdulo dos elementos de y.
zm=abs(z) Atribui a zm o mdulo de z.
zr=real(z) Atribui a zr a parte real de z.
zi=imag(z) Atribui a zi a parte imaginria de z.
zc=conj(z) Atribui a zc o conjugado de z.
mi=inv(m) Atribui a mi a inversa de m.
83

dm=det(m) Atribui a dm o determinante de m.
[nl,nc]=size(m) Atribui a nl mo nmero de linhas de m e a nc o nmero de
colunas de m.
i=eye(3,3) Define a matriz identidade 3x3 em i
um=ones(2,3) Atribui a um a matriz com os elementos todos iguais a 1 e
com dimenso 2x3
zero=zeros(4,4) Atribui a zero a matriz com os elementos todos iguais a zero
com dimenso 4x4. Comando igual a 0.*ones(4,4)

(d) Executando Funes Grficas:

Com
ando
Funo
x=[0:1:20] Define x (varivel que ser plotada no eixo horizontal)
y=2*x+3 Calcula y=2x+3 (varivel que ser plotada no eixo vertical)
z=2*x.^2+3*x+4 Calcula z=2x+3x+4
plot(x,y) Plota o grfico sendo x no eixo horizontal (escala linear) e y
plot(x,z) Plota o grfico sendo x no eixo horizontal (escala linear) e z
plot(x,z,x,y) Plota os grficos sendo x no eixo horizontal (escala linear) e
z e y no eixo vertical (escala linear)

Utilize a funo whos para visualizar todas as variveis do workspace.
Utilize a funo clear para deletar todas as variveis do workspace.

(e) Executando funes do toolbox de controle:

Comando Funo
num=36 Define o numerador da funo de transferncia
den= 36+3*%s + %s^2; Define o denominador da funo de transferncia
roots(den); Calcula as razes do denominador (plos).
t=[0:0.1:10]; Define uma base de tempo de 0 a 10 segundos
com incremento de 0.1 (101pontos).
tf=syslin('c',num,den) Define a funo de transferncia tf
Vo1=csim('imp',t,tf); Calcula a resposta ao impulso de tf
plot(t,Vo1) Exibe o grfico da resposta impulsiva
Vo2=csim('step',t,tf); Calcula a resposta ao degrau de tf.
plot(t,Vo2) Exibe o grfico da resposta ao degrau
Vo3=csim(t,t,tf) Calcula a resposta rampa de tf.
plot(t,Vo3) Exibe o grfico da resposta rampa
set(gca(),grid,[1 1]) Traa uma grade no grfico
clf();evans(tf,100);sgrid(); Limpa grfico,LGR para tf com 0<k<100, grade

84

Alm dos sinais de entrada j disponveis no software impulso, degrau e rampa
o usurio tambm pode inserir um sinal qualquer que seja do seu interesse.

Comando Funo
deff('u=input(t)','u=sin(t)'); Cria um sinal de entrada.
Vo4 = csim(input,t,tf); Calcula a resposta para a entrada input
plot(t,Vo4) Plota o grfico de Vo4 versus t

2. Trabalhando no XCOS
O ambiente xcos um ambiente de simulao do SCILAB que possibilita
definir o sistema atravs de diagramas de blocos, facilitando dessa forma a
anlise de desempenho das variveis internas do sistema em estudo.

(a) Bibliotecas de Blocos disponveis.
Diretrio Utilizao dos Blocos
Sistema de Tempo Contnuo Representao de sistemas contnuos.
Sistema de Tempo Discreto Representao de sistemas discretos.
Descontinuidades Representao de no linearidades.
Operaes Matemticas Representao de operaes ou funes
matemticas.
Fontes Gerao de sinais de entrada.
Receptores Visualizao do desempenho de uma varivel

(b) Acessando o ambiente XCOS
Digite xcos na rea de trabalho ou clique com o mouse no cone
disponvel na barra de ferramentas da tela do Workspace.

A tela inicial apresentada possuir uma janela com as bibliotecas disponveis
no xcos e os blocos pertencentes a cada uma delas, e uma janela com espao para
manipular os blocos e realizar a simulao desejada.

85

(c) Abrindo e salvando o arquivo do Diagrama de Blocos
- Para abrir um novo arquivo: Clique, na barra de ferramentas da janela
principal, em arquivo e depois em Novo diagrama. A janela sem nome ser aberta.
Nela o diagrama de blocos objeto da simulao ser construdo.
- Para salvar seu arquivo: Clique, na barra de ferramentas da janela
sem nome, em arquivo e depois em salvar ou salvar como.

(d) Construo do diagrama de blocos
- Para Inserir Blocos: Clique e arraste o bloco desejado da janela principal
para a janela de construo do diagrama de blocos.
- Para interligar os Blocos: Clique na seta de sada do bloco de origem,
mantenha pressionado o boto do mouse, arraste at a seta de sada do bloco destino.
Os blocos estaro de fato interligados se formar uma seta entre eles.
- Para desconectar Blocos: Clique na seta de interligao que se deseja
remover (para marcar) e utilize em seguida a tecla delete.
- Para ajustar os parmetros dos Blocos: Clique duas vezes sobre o
bloco e uma janela de definio de parmetros ser aberta.
86

(e) Execuo da simulao:
- Na barra de ferramentas da janela sem nome escolha
simulao e em seguida configurao para definir passo de integrao,
tolerncia de tempo, etc.
- Para iniciar a simulao, na barra de ferramentas escolha
simulao em seguida iniciar.
- Para interromper a simulao, na barra de ferramentas
escolha simulao em seguida parar.

(f) Exercitando a utilizao do xcos
1 Construa o diagrama de simulao abaixo, utilizando a
funo de transferncia
:

2 - Ajuste os parmetros do bloco step (clique duas vezes em cima do
bloco) para que o mesmo represente um sinal degrau unitrio, com valor inicial 0.
87

Nas configuraes de simulao, limite o tempo final de integrao para 10. Simule
a resposta. O resultado esperado se encontra abaixo.

3 - Altere os parmetros do bloco
, modificando o polinmio do
denominador para S(S+1) = S+S, ou seja, na janela de parmetros do bloco, altere
o denominador para s^2 + s. Repita a simulao e observe o resultado.

4 - Substitua o bloco step pelo bloco square wave generator (gerador de
ondas quadradas). Ajuste o clock do scope para 1 e o do gerador para 30. Altere o
tempo de simulao para 30s. Em seguida repita a simulao.

88

5 - Modifique o clock do gerador e identifique as consequncias desta
mudana no sinal de sada.

89

ANEXO II

90

Tpico 02 Introduo simulao analgica

Objetivo: Reforar os aspectos tericos que envolvem a utilizao de amplificadores
operacionais na simulao / implementao analgica de funes de transferncias
bsicas.

Introduo Terica:
Amplificador operacional: um amplificador diferencial que possui alto ganho de
malha aberta, alta impedncia de entrada e baixa impedncia de sada, podendo
dessa maneira operar em cascata com outros amplificadores operacionais, sem
problemas de interferncias.

O esquema genrico de um amplificador operacional com realimentao
negativa, utilizando uma rede passiva externa, mostrado na figura abaixo. Neste
esquema o circuito implementa um sistema que opera linearmente, com funo de
transferncia definida abaixo.

(S) +
(S) =

Sendo
, tem-se:

91

Logo:

Processo experimental:

(a) Obtenha a funo de transferncia Vo(S)/Vi(S) do circuito abaixo. Em
seguida represente-a por meio de um diagrama de blocos.

Funo Obtida:

(b) Assuma R1=R2=R3=100K, R4=250K e C=10F. Com a ajuda do SCILAB,
caracterize a resposta do circuito ao degrau unitrio e identifique seus plos
e zeros. Que caractersticas de desempenho do sistema so alteradas com a
variao de R4? E com a variao de C? Justifique com base na teoria o
resultado observado.
Script:
R1 = 100000;
R2 = 100000;
R3 = 100000;
R4 = 250000;
C = 10*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = R2*R4;
den = (R1*R2*R3*%s*C + R1*R3)
tf=syslin('c',num,den);
Vb=csim('step',t,tf);
plot(t,Vb)
roots(den)
roots(num)

92

(c) Obtenha a funo de transferncia Vo(S)/Vi(S) do circuito abaixo. Em
seguida represente-a por meio de um diagrama de blocos.

Funo Obtida:

(d) Assuma R1=R2=R3=R4=R5=R6=100K, C1=10F e C2=10F. Com a ajuda
do SCILAB, caracterize a resposta ao degrau unitrio do circuito e identifique
seus plos e zeros. Que caractersticas de desempenho do sistema so
alteradas com a variao de C1? E com a variao de C2? Justifique com
base na teoria o resultado observado.
Script:
r1 = 100000;
r2 = 100000;
r3 = 100000;
r4 = 100000;
r5 = 100000;
r6 = 100000;
c1 = 10*10^(-6);
c2 = 10*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = r2*r4*r5;
den = %s^2*c1*c2*r1*r2*r3*r4*r5 + %s*c1*r1*r2*r3*r5 + r1*r4*r6 ;
G = syslin('c',num,den)
93

V = csim('step',t,G);
plot(t,V)
roots(den)

(e) Com base no circuito do item (c), projete um circuito com amplificadores
operacionais que implemente o sistema representado abaixo.

(f) Simule no SCILAB e caracterize a resposta do sistema ao degrau unitrio e
identifique seus plos e zeros de malha fechada. Que caractersticas de
desempenho do sistema so alteradas com a variao de K? Justifique com
base na teoria o resultado observado.
Script
t=[0:0.1:20];
num = 10;
den = %s^2*0.10 + %s*0.7 + 1;
plot(t,V)
roots(den)
roots(num)
94

(g) Identifique no seu projeto que dispositivo passivo deveria ser sintonizado para
alterar apenas o valor implementado de T2 para 1,0 segundo. Recalcule o
novo valor do dispositivo. Repita o item (f).

95

ANEXO III

93

Tpico 03 Anlise de desempenho e controle de sistemas de 1 ordem

Objetivos: Verificar atravs da simulao digital a influncia da posio do plo no
plano S ou constante de tempo e do ganho DC no desempenho dinmico do sistema
de 1 ordem em malha aberta e em malha fechada; familiarizar-se com a utilizao
de amplificadores operacionais na implementao analgica de funes de
transferncias bsicas; simular e analisar a ao de trs tipos de controladores no
comportamento dinmico de uma planta de 1 ordem, operando em malha fechada
com realimentao negativa e unitria tendo como objetivo rastrear um sinal de
referncia tipo degrau e atender as especificaes de desempenho pr-
estabelecidas.

Introduo Terica:
Sistemas de 1 ordem podem ser representados pelo bloco da figura abaixo:

A resposta temporal a uma excitao degrau de amplitude R dada por:
y(t) = R.K.(1-

possvel demonstrar que aps T segundos (uma constante de tempo)
a resposta atinge 63,2% da resposta em regime permanente Yss= K.R sendo,
portanto uma medida de velocidade inicial de resposta.
possvel demonstrar que aps 4T segundos (4 constantes de tempo) a
resposta atinge aproximadamente 98% da resposta em regime permanente Yss=
K.R sendo, portanto uma medida de velocidade final de resposta.
Processo experimental: usar o XCOS
1 Parte: Relacionar as caractersticas da planta com o desempenho
em malha aberta
(a) Considere uma planta
que pode ser simulada analogicamente pelo

circuito da figura abaixo:

Onde:

94

(b) Identifique a relao entre os parmetros da funo de transferncia
, ou
seja, K, T e os componentes passivos (R1, R2, R3, R4 e C)

(c) Obtenha a resposta do sistema ao degrau unitrio. Plote
e observe o
desempenho do sistema, registrando os resultados quantitativos (medidas de
desempenho transitrio e de regime permanente). Avalie e compare os
resultados obtidos na simulao com os resultados tericos (Relacione as
medidas realizadas com os parmetros da funo de transferncia do
sistema). Considere as seguintes situaes:
Sistema A: R1=50K, C=1F, R2=100K, R3 = R4 = 100K.
Sistema B: R1=100K, C=1F, R2=100K, R3=R4=100K.
Sistema C: R1=50K, C=10F, R2=100K, R3=R4=100K.
Script:
format(10)
R1= 100000;
R2 = 100000;
R3= 100000;
R4 = 100000;
C = 1*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = R2*R4;
den = (R1*R2*R3*%s*C + R1*R3);
tf = syslin('c',num,den)
V=csim('step',t,tf);
plot(t,V)

Os outros exemplos so realizados de forma anloga.
95

2 Parte: Avaliar o efeito da realimentao e das aes de controle
(a) Considere R1= 160K; R2=80K; R3=100K; R4=200K e C=10F

(b) Simule o sistema em malha aberta. Obtenha a resposta
(t) fazendo
(t) =
degrau unitrio e observe o desempenho do sistema, registrando as medidas
de desempenho transitrio e de regime permanente da resposta.

(c) Simule a resposta
(t) ao degrau unitrio do sistema em malha fechada com

realimentao unitria negativa (utilize o comando ft/. K, sendo K definido
previamente) e observe o desempenho do sistema. Observe tambm o
comportamento de
(t) (sinal de sada do controlador), pois ser assumida a

existncia de uma restrio de implementao onde no desejvel que o
sinal de controle assuma amplitudes fora da faixa de 10Volts. Assuma
(Controlador Proporcional) sendo que
pode assumir os valores

de 0.2; 1; 2.8 e 12. Registre as medidas de desempenho do sistema em
malha fechada (Sobre sinal mximo, tempo de acomodao e erro de regime
permanente), para as 04 situaes.
Script
x = tf/. 1
V1 = csim('step',t,x);
plot(t,V1)

K = 1
96

K = 12
(d) Simule o sistema em malha fechada com os controladores sugeridos abaixo e
observe que uma das caractersticas (ou mais de uma) de desempenho
dinmico do sistema melhora em relao ao observado no item (c). Para
analisar os efeitos causados pelos controladores sugeridos, repita o item (c),
inserindo os novos controladores (um de cada vez) na malha de controle.

Controlador integral (I):
, onde

Controlador proporcional-integral (PI):

Com os controladores I e PI, utilize o
como parmetro varivel

do LGR. Compare, comente e justifique os resultados com base na teoria.
Script
clear
clc
format(10)
R1= 160000;
R2 = 80000;
R3= 100000;
R4 = 200000;
C = 1*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = R2*R4;
den = (R1*R2*R3*%s*C + R1*R3);
tf = syslin('c',num,den)
V=csim('step',t,tf);
plot(t,V)
x = tf/. 1
V1 = csim('step',t,x);
plot(t,V1)
y = x*3/%s;
w = y/. 1
V2 = csim('step',t,w);
plot(t,V2)

97

Simulao sem controlador em malha aberta e malha fechada e simulao com
controlador I. A simulao com controlador PID feita de forma anloga

98

ANEXO IV

100

Tpico 04 Anlise de desempenho e controle de sistemas de 2 ordem

Objetivos: Verificar atravs da simulao digital a influncia da posio
dos plos no plano S e dos parmetros frequncia natural no amortecida (n),
coeficiente de amortecimento () e fator de atenuao () no desempenho dinmico
do sistema de 2 ordem; familiarizar-se com a utilizao de amplificadores
operacionais na implementao analgica de funes de transferncias bsicas;
simular e analisar a ao de controle P e PI no comportamento dinmico de uma
planta de 2 ordem, operando em malha fechada com realimentao negativa e
unitria tendo como objetivo rastrear um sinal de referncia do tipo degrau e atender
as especificaes de desempenho pr-estabelecidas.

Introduo Terica:

Sistemas de 2 ordem podem ser representados por uma funo de
transferncia padro da forma:

O desempenho dinmico de um sistema de 2 ordem pode ser definido
tanto em termos do posicionamento de seus plos no plano S como em termos de
seus parmetros (Coeficiente de Amortecimento) e de
(Frequncia Natural No
Amortecida). Alguns parmetros so formados em funo de outros parmetros,
como mostrado abaixo:

Em funo do coeficiente de amortecimento, existem quatro situaes de
interesse:

a) >1
Neste caso o sistema denominado sobre amortecido e tem um par de polos
reais e distintos situados em:
1
2
. .
1
+ =
n
w
n
w s
1
2
. .
2
=
n
w
n
w s
= 1
101

. Neste caso os sistemas so chamados criticamente amortecidos, tendo dois
polos reais e idnticos situados em:
n
w
n
w
n
w s = = 1
2
. .
2 , 1

c
Sistemas com coeficiente de amortecimento nesta faixa so conhecidos como
sub amortecidos e seus polos so complexos conjugados situados em:
1
2
. .
2 , 1
=
n
jw
n
w s
d
Neste caso diz-se que o sistema oscilatrio e seus polos so complexos puros
(parte real nula).

Para a anlise do desempenho transitrio da resposta de um sistema de 2
ordem, necessrio:
Sobre sinal mximo (
: o mximo valor de pico da curva de resposta

medido a partir do valor unitrio.

Tempo de subida (
: Normalmente, para sistema sub amortecidos,

corresponde ao tempo necessrio para a resposta passar de 0% a 100% de seu
valor final.

Tempo de pico (
: Tempo necessrio para que a resposta alcanar o primeiro

pico do sobre sinal.

Tempo de estabilizao (
: Tempo necessrio para a curva de resposta

alcanar e permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final, especificada por
uma porcentagem absoluta do valor final, 2% ou 5%. Pode ser medido em termos da
constante de tempo e ainda, para 0< <0.9, se utilizado o critrio de 2 %, tem-se
a segunda equao abaixo.
102

Processo experimental: usar o XCOS
(a) Considere uma planta
que pode ser simulada analogicamente pelo

circuito abaixo. Obtenha sua funo de transferncia
e
identifique a relao entre os componentes passivos (R1, R2, R3, R4, R5, C1
e C2) e os parmetros da funo de transferncia padro de um sistema de
2 ordem sem zeros, ou seja, K, e
.
Funo Encontrada:

(b) Considerando R1=R2=R3=R4=R5=100K e C1=C2=10f, obtenha a
resposta do circuito ao degrau unitrio. Observe a sada
e registre:
tempo de acomodao, tempo de subida, sobre sinal e valor de regime
permanente. Avalie se os resultados obtidos esto de acordo com a teoria

Script:
r1 = 100000;
r2 = 100000;
r3 = 100000;
r4 = 100000;
r5 = 100000;
r6 = 100000;
c1 = 10*10^(-6);
c2 = 10*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = r2*r4*r5;
plot(t,V)
roots(den)

103

(c) Considere R1=R2=R3=R4=R5=100K e C1=C2=10f e o sistema da figura
abaixo onde
corresponde planta do item (a). Obtenha o LGR do

sistema em funo da variao do ganho do controlador (sendo
,
um controlador proporcional). Observe o efeito do controlador no LGR.
Obtenha a resposta ao degrau e o sinal de controle assumindo os seguintes
valores para o ganho do controlador:
Compare os
desempenhos e justifique as diferenas em funo da informao obtida no
LGR e das caractersticas do sistema em malha fechada.

Script
r1 = 100000;
r2 = 100000;
r3 = 100000;
r4 = 100000;
r5 = 100000;
r6 = 100000;
c1 = 10*10^(-6);
c2 = 10*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = r2*r4*r5;
K = G*0.5
ft = K/. 1
V = csim('step',t,ft);
plot(t,V)

104

O exemplo dado o script e a resposta grfica para o caso
. Os
outros exemplos so feitos de frmula anloga.

(d) Repita o item (c) considerando um controlador do tipo PI, ou seja,
.(1 +
. Considere
.
(e) Repita os itens (b),(c) e (d) alterando R3 para 10K .

105

ANEXO V

102

Tpico 05 Modelagem e simulao de um sistema de controle de velocidade

Objetivos: Abordar o problema do controle de velocidade de um motor DC.
Demonstrar a utilizao do software SCILAB, como ferramenta til na simulao de
sistemas modelados por funo de transferncia e ou diagrama de blocos.

Introduo Terica:

Considere o sistema de controle de posio de uma antena conforme mostram as
figuras abaixo (layout e esquemtico).

Os elementos que fazem parte desse sistema so: 01 Amplificador
comparador e de Potncia, 01 Motor DC, 02 potencimetros, 01 Conjunto de
Engrenagens, 01 antena com haste mvel e base. O diagrama de blocos do sistema
completo pode ser obtido a partir do modelo individual de cada elemento.

Potencimetro: Elemento transdutor que tem a funo de transformar
deslocamento angular em uma tenso proporcional. Ou seja,
lembrar que

Amplificador comparador: Elemento comparador que tem a funo de
obter o erro entre o valor desejado Vi(t) e o valor obtido da posio da antena Vo(t).
Ou seja,
e(t) =

Amplificador de Potncia: Elemento de Potncia que tem como funo
suprir com energia o sistema de controle. O sinal de entrada do amplificador de
potncia e(t) um sinal de erro oriundo de medidores e, portanto no possui energia
suficiente para acionar o motor. Considerando que o amplificador ideal e possui
um ganho de tenso K. Assim o sinal de sada do amplificador e
a
(t) dado por e
a
(t)
= K.e(t).

Motor DC: A funo do motor DC acionar a antena para que ela esteja
sempre apontada para a direo desejada. Utiliza-se o termo servomotor para
103

designar a funo do motor nesse tipo de sistema de controle. O motor DC
composto por um Rotor (Parte Mvel) e por um Estator (Parte Fixa-Carcaa) os
quais so acoplados magneticamente. O rotor representado por um circuito de
armadura e o estator por um circuito de campo, conforme mostra a figura.

O servomotor pode ser controlado por campo ou por armadura. Ser
abordada aqui a operao do motor DC controlado por armadura. Nesse caso, a
corrente de campo i
f
(t) mantida constante e uma tenso e
a
(t) ajustvel aplicada
armadura. Quando a corrente de campo constante, o fluxo produzido pela bobina
de campo tambm constante e nesse caso o torque conjugado T
m
(t) desenvolvido
pelo motor proporcional corrente de armadura i
a
(t).
T
m
(t)= K
m
.i
a
(t)
Com a rotao da armadura do motor no campo magntico constante
produzido pela bobina de campo, aparece uma tenso induzida na bobina de
armadura e
b
(t) que proporcional velocidade do motor
.
e
b
(t) = K
b
.
lembrando que

Engrenagens: O conjunto de engrenagens tem como funo acoplar
mecanicamente o eixo do motor DC ao eixo da antena obtendo a mxima
transferncia de potncia e transmitindo energia de uma parte do sistema para outra
de tal forma que a fora, o torque, a velocidade e o deslocamento sejam alterados.
Supondo que no haja perdas, o trabalho realizado pela engrenagem do eixo do
motor DC igual ao trabalho realizado pela engrenagem do eixo da antena, assim:
(Lado do Motor DC) T
m
(t).
.= T
o
(t).
. (Lado da Antena)
A constante de relao das engrenagens definida pela relao n=
nm/no, de forma que:
.= n.
., logo
o
(t) = n.
m
(t), T
m
(t) = n.T
o
(t)
Plataforma da Antena: A plataforma e a antena formam um sistema
mecnico que possui momento de inrcia (J
o
) e um coeficiente de atrito viscoso (B
o
)
nos mancais da plataforma. De forma que a equao do torque resultante na
plataforma dada por:

, logo
(t) B
o
.
= J
o
.

[U1] Comentrio: Definir quem nm e
no. No tem no roteiro essa informao
104

Processo experimental:
1 Parte: Considere Inicialmente o problema de controlar a velocidade de
um motor DC com uma carga qualquer. Neste caso sero considerados apenas o
conjunto Motor DC, Engrenagem e a Carga. O Diagrama de blocos do sistema em
questo dado por:

a) Assuma que L
a
=0; R
a
=1, K
m
=1; K
b
=1; B
m
=1 e J
m
=1 e obtenha a funo de
transferncia do Motor DC [G
m
(S)], que relaciona a tenso aplicada na
armadura [e
a
(t)] com a velocidade de rotao do motor [
m
(t)] e Identifique os
plos e zeros do Motor DC.
Funo Obtida:

Script
La=0;
Ra=1,
Km=1;
Kb=1;
Bm=1;
Jm=1;
num = Km;
den = (La*%s + Ra)*(Jm*%s + Bm);
ft = syslin('c',num,den)
ftmf = ft/. Kb
roots(%s+2)
b) Utilize o Scilab para obter a resposta do motor para uma entrada e
a
(t) tipo
degrau unitrio.

105

c) Faa J
m
=10 e repita os itens (a) e (b).
Funo Obtida:

d) Analise as respostas produzidas pelo motor DC (com J
m
= 1 e J
m
= 10) e
comente suas observaes.

e) Assuma o sinal de entrada e
a
(t) tipo quadrado com amplitude de e
frequncia em torno de 0.17Hz. Faa J
m
= 1 e simule a resposta do motor DC
para a entrada e
a
(t) definida. Plote na mesma tela grfica o sinal de entrada e
o sinal de sada do motor DC (utilize o bloco cmscope)

f) Repita o item (e) para J
m
=10. Utilize outra tela grfica. Compare as duas
respostas e interprete o resultado obtido respondendo as seguintes
perguntas: O que acontece com o motor DC quando aplicado um sinal
quadrado na entrada? Por que as duas respostas so to diferentes? Que
caracterstica do motor DC provoca esta diferena?

106

107

ANEXO VI

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR - UFPA
INSTITUTO DE TECNOLOGIA - ITEC
FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA - FEE

QUESTIONRIO DE AVALIAO DA UTILIZAO DO SCILAB NAS AULAS DA
DISCIPLINA: LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE DA FACULDADE
DE ENGENHARIA ELTRICA - INSTITUTO DE TECNOLOGIA DA
Prezado(a) Aluno(a):
Este questionrio foi elaborado para conhecer a sua opinio sobre as aulas de sistemas
de controle ministradas com o auxlio do Scilab. Suas respostas sero usadas para
consolidar o nosso trabalho e tambm para aperfeioar o ensino e a aprendizagem.
Portanto, imprescindvel que todas as perguntas sejam respondidas com seriedade e
clareza.
Obrigado por colaborar.
Questionrio
1 - O software utilizado mostrou-se de fcil acesso ao usurio ?
SIM ( )NO ( )
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
2 - O software utilizado mostrou-se til para a resoluo dos problemas propostos no
workspace ?
SIM ( )NO ( )
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
3 - O software utilizado mostrou-se til para a resoluo dos problemas propostos no
ambiente xcos ?
SIM ( )NO ( )
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

4 - O uso do software aprofundou seus conhecimentos no assunto abordado?
SIM ( )NO ( )

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR - UFPA
INSTITUTO DE TECNOLOGIA - ITEC
FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA - FEE

___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
5 - Em comparao com o MATLAB, o software utilizado mostrou-se inferior, equivalente ou
superior para a resoluo dos problemas propostos ? Cite casos particulares se necessrio.
SIM ( )NO ( )
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

6 - Voc acha que para a disciplina Laboratrio de Controle vivel a utilizao do software
SCILAB ?
SIM ( )NO ( )

___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

SUGESTES:
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

TCC Tudo

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UFPA

UTILIZAO DE SOFTWARE LIVRE PARA O ENSINO-

: o mximo valor de pico da curva de resposta

: Normalmente, para sistema subamortecidos,

: Tempo necessrio para que a resposta alcanar o primeiro

: Tempo necessrio para a curva de resposta

no denominador representa um polo de multiplicidade N na origem

a sensibilidade proporcional ou ganho,

o tempo integral ou reset-

o fator derivativo e p um polo para limitar o ganho em altas

e a resposta comea a variar

vezes menor que a referncia,

, configurado com a funo de transferncia

que pode ser simulada analogicamente pelo

(t) ao degrau unitrio do sistema em malha fechada com

(t) (sinal de sada do controlador), pois ser assumida a

(Controlador Proporcional) sendo que

pode assumir os valores

como parmetro varivel

: o mximo valor de pico da curva de resposta

: Normalmente, para sistema sub amortecidos,

: Tempo necessrio para que a resposta alcanar o primeiro

: Tempo necessrio para a curva de resposta

que pode ser simulada analogicamente pelo

corresponde planta do item (a). Obtenha o LGR do

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