Ecuaciones que denen la cinemtica del cuerpo rgido: Traslacin,

rotacin, Movimiento en el plano

Concepto de slido rgido
Entendemos por slido rgido un sistema de partculas en el que la distancia entre dos
cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del tiempo. Los cuerpos
slidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o menor grado, cuando estn
sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si stas son sucientemente
pequeas, las deformaciones producidas son despreciables y, entonces, hablaremos de
cuerpos rgidos o indeformables. La denicin de slido rgido es slo conceptual, por
cuanto que el slido rgido, en todo rigor, no existe. En este sentido, el slido rgido es
slo una idealizacin y extrapolacin del slido real, al igual que lo es la partcula o punto
material.


Consideremos un slido rgido y un sistema de coordenadas, xyz, como se
muestra en la Figura 5.1. Indicaremos por *ri y *rj los vectores de posicin de dos
puntos, Pi y Pj , del slido; la condicin geomtrica de rigidez se expresa por:

que es equivalente a ya que la raz cuadrada de una
constante es otra constante.

La posicin del slido con respecto al sistema de ejes coordenados queda
perfectamente determinada si conocemos la posicin de tres cualesquiera de sus
puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura 5.1.
Para especificar la posicin de cada uno de ellos se necesitan tres parmetros o
coordenadas; de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve
parmetros o coordenadas para especificar la posicin del slido en el espacio.
Los tres puntos que hemos tomado como referencia estn ligados por las
condiciones de rigidez expresadas por 5.1; esto es, tres ecuaciones

que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de las dems, de modo que
el nmero mnimo de parmetros o coordenadas necesarias para especificar la
posicin del slido es solamente seis. Decimos que el slido rgido posee seis
grados de libertad.

Condicin cinemtica de rigidez

Para describir el movimiento de un slido rgido deberamos describir el
movimiento de cada uno de los puntos o partculas materiales que lo constituyen.
La situacin puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la
propia condicin de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los
distintos puntos materiales del slido, de modo que la situacin se simplifica
enormemente.


Figura 5.2: (a) Condicin geomtrica de rigidez. La distancia entre dos puntos cualesquiera
permanece constante durante el movimiento. (b) Condicin cinemtica de rigidez. Las velocidades
de los puntos alineados pertenecientes a un slido rgido dan idntica proyeccin sobre la recta
que definen.

Para cada pareja de puntos pertenecientes al slido rgido, la (Pi, Pj) por ejemplo,
podemos escribir la condicin geomtrica de rigidez, esto es, la ec. 5.1, que
derivada con respecto al tiempo nos conduce a:





que tambin podemos escribir en la forma

donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posicin y la velocidad de
la partcula Pi con respecto a la Pj . La ec. 5.3 expresa un resultado importante: al
no ser nulos ninguno de los vectores que intervienen en el producto escalar, han
de ser perpendiculares entre s. Dicho de otro modo: todo vector con sus extremos
fijos en el slido rgido (ya que el rij es vlido para cualquier par de puntos
constituyentes del slido) es perpendicular a su derivada con respecto al tiempo
(i.e., a vij)

La ec. 5.3 puede escribirse en la forma:

O tambin


ecuacin que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los
puntos Pi y Pj sobre la recta que los une. Este resultado constituye la condicin
cinemtica de rigidez que se enuncia as:

Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al slido rgido dan la
misma proyeccin sobre la recta que los une.

Manifiestamente, la condicin cinemtica de rigidez expresa la imposibilidad de
que se modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del slido en el
transcurso del movimiento de ste, ya que al ser siempre sus velocidades iguales
en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.

El movimiento ms general del slido rgido puede considerarse como la
superposicin de dos tipos de movimiento bsicos: de traslacin y de rotacin.

Movimiento de traslacin El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede
realizar el slido rgido. Desde un punto de vista geomtrico, lo podemos definir
del modo siguiente:
Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un movimiento de traslacin
cuando todo segmento rectilneo definido por dos puntos de aqul permanece
paralelo a si mismo en el transcurso del movimiento.



Figura 5.3: (a) Movimiento de traslacin. (b) En el movimiento de traslacin todos
los puntos del slido tienen la misma velocidad.


Consideremos un slido rgido animado de un movimiento de traslacin, como se
muestra en la Figura 5.3(a). En virtud de la condicin geomtrica de rigidez, el
vector rij = ri rj debe mantener constante su mdulo en el transcurso de cualquier
movimiento y, adems, en virtud de la definicin geomtrica del movimiento de
traslacin, tambin ha de mantener constante su direccin; entonces, siendo *c
un vector constante, se puede escribir:

Y derivando con respecto al tiempo



constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica del movimiento de traslacin,
esto es: Todos los puntos de un slido rgido animado de un movimiento de
traslacin tienen, en cada instante, la misma velocidad. Esa velocidad, comn a
todos los puntos del slido, recibe el nombre de velocidad de traslacin del slido
y debe ser considerada como un vector libre. Las mismas consideraciones pueden
aplicarse a la aceleracin. En consecuencia, una vez definido el movimiento de un
punto cualquiera del slido rgido que se traslada, tenemos definido el movimiento
del slido. Otra caracterstica importante del movimiento de traslacin del slido
rgido es que las trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes,
es decir, una se puede obtener mediante una translacin de la otra. En efecto,
consideremos de nuevo dos puntos cualesquiera, Pi y Pj , pertenecientes al slido,
y sean ri y rj sus vectores de posicin con respecto a un cierto origen arbitrario O.
Imaginemos un desplazamiento experimentado en una traslacin del slido, de
modo que los vectores de posicin de esos puntos, con respecto al mismo origen
O, sean ahora r0 i y r0 j , respectivamente. La condicin geomtrica de rigidez
junto con la condicin geomtrica que define al movimiento de traslacin, se
expresa en la forma:



de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del
slido durante un intervalo de tiempo _t es nico. De este resultado, junto con
la nocin de la lnea curva como lmite de una poligonal y de la continuidad del
movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del slido rgido.

Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslacin no prejuzga
forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el slido.
Evidentemente, si la velocidad de traslacin es constante (v = cte), cada uno de
los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y
todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin
uniforme).

Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la
trayectoria puede ser curvilnea. As, por ejemplo, las trayectorias recorridas por
los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo
radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una
noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de la
noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha
armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una
traslacin con trayectoria circular.

Movimiento de rotacin

Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin alrededor
de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas
sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste.


Figura 5.4: (a) Movimiento de traslacin de las barquillas de la noria. (b) Movimiento
de rotacin. El vector velocidad angular es nico (invariante), pero cada punto del
slido tiene una velocidad diferente de la de los otros.

El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer
caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanecen en reposo en tanto
que los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo
caso, todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor del eje
exterior al slido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del slido ser
tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un mdulo
tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin. Dicha
velocidad viene dada por

siendo et un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria
y v el mdulo de la velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente et
cambiar a lo largo del movimiento, ya que ir continuamente modificando su
direccin hasta llegar de nuevo a la orientacin original, tras completar un giro de
2_ radianes. El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde
con

considerando s la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la
circunferencia. Dada la definicin matemtica de ngulo

, se verifica que ds
= r d_, para lo cul habr que expresar el ngulo en radianes (rad). De aqu se
deduce que

El cociente

recibe el nombre de celeridad angular y se designa por :

y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como el producto
de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotacin



La introduccin del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la
simplificacin que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del slido,
ya que, en un instante dado, todos los puntos del slido poseen la misma
celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad
que es funcin de su distancia al eje de rotacin. As pues, la celeridad angular
caracteriza al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un eje fijo. La
celeridad angular se mide en radianes por segundo (rad/s)

. Movimiento plano
En el movimiento plano del slido rgido, la aceleracin angular, al igual que la
velocidad angular, tiene la direccin del eje de rotacin y viene dada por:

donde representa el ngulo girado en funcin de t y ! la velocidad angular.

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleracin angular son
vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.
Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rgido. Principio de
dAlembert
El principio de dAlembert, enunciado por Jean dAlembert en su obra maestra Tratado de
dinmica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que actan sobre un
cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A
este equilibrio se le denomina equilibrio dinmico. El principio de dAlembert establece
que para todas las fuerzas externas a un sistema
(

Donde la suma se extiende sobre todas las partculas del sistema, siendo:

: momentum de la partcula i-sima.

: fuerza externa sobre la partcula i-sima.

: cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto de artculas

que sea compatible con los enlaces y restricciones de movimiento existentes.
El principio de dAlembert es realmente una generalizacin de la segunda ley de Newton
en una forma aplicable a sistemas con ligaduras, ya que incorpora el hecho de que las
fuerzas de ligadura no realizan trabajo en un movimiento compatible. Por otra parte el
principio equivale a las ecuaciones de Euler-Lagrange. Finalmente debe sealarse que el
principio de dAlembert es peculiarmente til en la mecnica de slidos donde puede
usarse para plantear las ecuaciones de movimiento y clculo de reacciones usando un
campo de desplazamientos virtuales que sea diferenciable. En ese caso el clculo
mediante el principio de DAlembert, que tambin se llama en ese contexto principio de
los trabajos virtuales es ventajoso sobre el enfoque ms simple de la mecnica
newtoniana. El principio de DAlembert formalmente puede derivarse de las leyes de
Newton cuando las fuerzas que intervienen no dependen de la velocidad. La derivacin
resulta de hecho trivial si se considera un sistema de partculas tal que sobre la partcula i-
sima acta una fuerza externa

ms una fuerza de ligadura

entonces la mecnica
newtoniana asegura que la variacin de momentum viene dada por:

Si el sistema est formado por N partculas se tendrn N ecuaciones vectoriales de la
forma

si se multiplica cada una de estas ecuaciones por un desplazamiento

arbitrario compatible con las restricciones de movimiento existentes
(

Donde el segundo trmino se anula, precisamente por escogerse el sistema de
esplazamientos arbitrario de modo compatible, donde matemticamente compatible
implica que el segundo trmino es un producto escalar nulo. Finalmente sumando las N
ecuaciones anteriores se sigue exactamente el principio de DAlembert.