Agentes y Arquitecturas de Control para Robots Autnomos Mviles

Ma. Lucila Morales Rodrguez

Instituto Tecnolgico de Ciudad Madero
Ave. ! de Mayo y "or #uana In$s de la Cruz "%& Col. Los Mangos
'() *+*,+- Conmutador
'() *+(.+*( Centro de Cmputo
e+mail lucilamorales/0otmail.com

Resumen
El presente trabajo incursiona en el campo de los robots autnomos mviles como caso
especfico para el desarrollo de una propuesta de arquitectura de diseo que apoye a sistemas
basados en agentes cooperantes. Se considera que el comportamiento de un robot ante una serie
de situaciones es la meta que se desea lograr, y que para realizarla se ven involucrados una serie
de factores que deben ser controlados y coordinados para que el robot pueda realizar su objetivo.
Existe una estreca relacin entre los agentes y la robtica, de eco los paradigmas de
diseo para cada uno de ellos siguen la misma tendencia. Esto se debe en gran medida a que un
robot puede ser considerado como un agente fsico.

!alabras "lave# $gentes, multiagentes, inteligencia artificial distribuida, arquitectura,
protocolos, cooperacin, negociacin, robtica mvil.
. Introduccin
%os agentes inteligentes est&n siendo empleados en diferentes escenarios, uno de 'stos es
la robtica.
(n agente es un ente , ya sea )soft*are+ o )ard*are+ que es capaz de realizar en forma
autnoma e independiente, tareas que se consideran inteligentes, para lo cual debe contar con los
siguientes atributos# ser autnomo, percibir y actuar sobre su ambiente, contar con objetivos o
motivaciones , capaz de aprender de experiencias y de adaptarse a nuevas situaciones.
El robot ,nstitute of $m'rica define un robot como un manipulador programable capaz de
realizar diversas funciones diseado para desplazar materiales, partes, erramientas o
determinados artefactos mediante movimientos programados variables y cuyo objetivo es la
realizacin de ciertas tareas. -ambi'n un robot podra definirse simplemente como un agente
artificial activo, cuyo entorno es el mundo fsico.
(. Agentes
(n agente inteligente, considerando sus capacidades y creencias, eval.a un conjunto de
alternativas para alcanzar la meta definida y toma una decisin. /sta decisin determina el
conjunto de acciones que debe llevar a cabo, las cuales, junto con lo que a realizado
anteriormente 0istoria pasada1 influir& en su futuro.
!attie 2aes define una arquitectura de agentes como una metodologa particular para
construir agentes. Esta especifica como el agente puede descomponerse en la construccin de un
conjunto de mdulos de componentes y cmo 'stos mdulos deben interactuar. El conjunto total
de mdulos y sus interacciones deben proveer una respuesta a la pregunta de cmo los datos del
sensor y el actual estado interno del agente determina las acciones y el futuro estado interno. (na
arquitectura comprende t'cnicas y algoritmos que apoyan 'sta metodologa.
El enfoque cl&sico para construir agentes, es verlos como un tipo particular de sistemas
basados en conocimiento. Este paradigma es conocido como ,$ Simblica
!ara disear el programa de un agente ay que formarse una idea de las posibles
percepciones y las acciones, los objetivos o que medida de actuacin puede alcanzar el agente, y
adem&s en que tipo de entorno se situar&.
%os agentes que participan en sistemas multiagente pueden desarrollar diferentes
actividades, entre las cuales se puede incluir la planeacin, negociacin, deliberacin y toma de
decisiones. !ara definir un entorno en el que los agentes puedan ser aadidos y coexistir es
necesaria una arquitectura.
El paradigma de los sistemas multiagente se fundamenta en la idea de superar las
limitaciones inerentes a cualquier sistema inteligente, natural o artificial, formando agrupaciones
de sistemas simples de tal forma que puedan compartir conocimientos y capacidades de la misma
manera que la gente supera sus limitaciones individuales agrup&ndose en sociedades. (n agente
estara constituido por cada uno de 'stos sistemas simples que se agrupan y la comunidad
considerada globalmente formara un sistema multiagente.
%os agentes que participan en un sistema multiagentes pueden ser de diferentes clases,
dependiendo de las actividades que puedan desarrollar, as como de la concepcin de cual es el
sistema multiagente que se est& trabajando.
(na arquitectura es necesaria para crear un entorno abierto, es decir un entorno en el que
puedan coexistir diferentes estructuras de datos o de control, en donde los agentes puedan ser
aadidos en aplicaciones ya existentes, as como para la creacin de sistemas en los que participan
varios agentes. %as arquitecturas de agentes describen la interconexin de los mdulos de
soft*are3ard*are que permiten a un agente exibir la conducta enunciada en la teora de agentes.
En arquitecturas en las que participan diferentes agentes, cada actividad requiere un
protocolo especial, esto es esencial, ya que los protocolos abilitan a los agentes a interactuar de
una forma organizada.
$lgunas de las ventajas de los sistemas multiagente con respecto a los sistemas
centralizados y monolticos son# solucin de problemas con mayor rapidez, comunicacin mnima,
mayor flexibilidad, mayor confiabilidad
%os agentes que colaboran, dependiendo de su capacidad para resolver problemas, se
pueden clasificar en #
- $gentes 4eactivos# reaccionan a cambios de su medio ambiente o a mensajes provenientes de
otros agentes. 5o son capaces de razonar acerca de sus intenciones. Sus acciones se realizan
como resultado de reglas que se disparan o de la ejecucin de planes.
- $gentes ,ntencionales# son capaces de razonar acerca de sus intenciones y conocimientos,
crear planes de accin y ejecutar dicos planes.
- $gentes Sociales# !oseen las capacidades de los agentes intencionales, y adem&s poseen
modelos explcitos de otros agentes.
Existe una gran variedad de arquitecturas, una primera clasificacin de las arquitecturas se
puede basar en el acceso de las capas acia los sensores y actuadores. Si todas las capas tienen
acceso a los sensores y actuadores es una arquitectura orizontal, si slo la capa m&s baja tiene
acceso a los sensores y o actuadores, es una arquitectura vertical.
-ambi'n se pueden clasificar las arquitecturas seg.n el tipo de procesamiento empleado en
deliberativas, reactivas e bridas.
1. Robots mviles
El robot ,nstitute of $m'rica define un robot como un manipulador programable capaz de
realizar diversas funciones diseado para desplazar materiales, partes, erramientas o
determinados artefactos mediante movimientos programados variables y cuyo objetivo es la
realizacin de ciertas tareas. -ambi'n un robot podra definirse simplemente como un agente
artificial activo, cuyo entorno es el mundo fsico.
%a arquitectura de un robot definir& como se organiza la produccin de acciones a partir
de percepciones.
%os enfoques tradicionales para la programacin de robots manejan los datos con un
procedimiento conocido como fusin de sensores, la cual realiza un uso intensivo de los recursos
computacionales.
El paradigma empleado en los primeros das de la robtica, estaba basado en las ideas de
modelado del mundo y planificacin. Este enfoque descompone el programa del robot en una
secuencia ordenada de componentes funcionales.
%as arquitecturas tradicionales para el control de robots autnomos mviles se realizan de
forma centralizada, se acen planes y modelos los cuales muestran deficiencias al enfrentarse a
ambientes din&micos e incertidumbres.
Estos sistemas de control cuentan con sensores externos y actuadores que deben
responder en tiempo real a una velocidad correspondiente a la que se presentan las actividades del
medio ambiente.
(na nueva alternativa al paradigma modelado3planificacin es el propuesto por 4odney
6roo7s 089:;1, la cual no se centra en la fusin de sensores, sino en la nocin de fusin de
conductas. Esta arquitectura provee una forma de combinar el control en tiempo<real distribuido
con conductas disparadas por sensores. %as conductas son capas de sistemas de control que
corren en paralelo cuando los sensores apropiados son disparados. %as conductas de m&s alto
nivel tienen el poder de temporalmente suprimir a las conductas de m&s bajo nivel.

6roo7s fue uno de los lideres iniciadores en el paradigma de la robtica puramente reactiva.
Su equipo empuj en enfoque con el desarrollo de la arquitectura Subsumption. El a articulado el
rumbo de la ,$ cl&sica y roto la va del paradigma sensar<planear<actuar que domin la ,$ de
89=><:>.
El paradigma basado en conductas es una extensin de las arquitecturas reactivas y cae entre
los extremos reactivos puros y basados en planes.
%os requisitos que debe cumplir una arquitectura de robots mviles son#
8. !ermitir una conducta deliberativa y reactiva
?. !ermitir la incertidumbre
@. 2anejar riesgos inerentes a la operacin del robot mvil.
A. !ermitir al diseador flexibilidad, ya que las aplicaciones frecuentemente requieren de
experimentacin y reconfiguracin.
(n controlador inteligente para un robot autnomo impone al diseador un conjunto de
restricciones. %a necesidad de que el aprendizaje se realice en lnea requiere de algoritmos de alto
rendimiento. En mucas situaciones no existe la posibilidad de entrenamiento previo. Btra
limitacin importante es la capacidad de recursos de procesamiento y memoria con que se cuenta.
En general la cantidad de recursos de este tipo que se tienen en un robot autnomo es muy baja.
Esta restriccin limita las posibilidades del diseador en el sentido de la cantidad de procesamiento
y espacio de almacenamiento que puede utilizar. En 'stas condiciones se requiere de arquitecturas
que permitan integrar algoritmos de aprendizaje de alto rendimiento con un bajo consumo de
recursos.
Ejemplos de $lgunas arquitecturas tradicionales de robots autnomos mviles son las
siguientes#
- Control-Loop: %os controles inicializan las acciones del robot y monitorea sus consecuencias,
ajustando los planes futuros de acuerdo a la informacin monitoreada. 4educe la
incertidumbre a trav's de la ,teracin.
- Arquitectura de Capas: Se compone de : capas. Se definen niveles de abstraccin para guiar
el diseoC la dependencia de las capas es un obst&culo para el f&cil reemplazo y adicin de
componentes.
- Arquitectura de Pizarrn: Es capaz de modelar la cooperacin de tareas, permitiendo de una
manera flexible el coordinar y resolver incertidumbre gracias a un mecanismo de invocacin
implcita basado en el contenido de la base de datos
Debido a que las arquitecturas totalmente reactivas o totalmente deliberativa presentan
deficiencias, se an desarrollado arquitecturas bridas reactivas3deliberativas para solucionar
algunas de las deficiencias potenciales de los sistemas puramente reactivos. Estas permiten la
incorporacin de conocimiento del mundo y la construccin de representaciones globales, todava
conservando la ejecucin reactiva y la respuesta a los cambios del ambiente.
%as arquitecturas bridas permiten reconfigurar el sistema de control reactivo, basado en
el conocimiento del mundo que se tiene disponible, agregando una considerable flexibilidad sobre
los sistemas reactivos puros.
,. Arquitectura 2ropuesta
Debido a las semejanzas entre los conceptos de agentes y robots, mucos de las
implementaciones de arquitecturas de agentes se llevan a cabo sobre robots. "onsiderando al
robot como a un solo agente.
/sta investigacin se ubica en la propuesta y formalizacin de una arquitectura de diseo
que apoye a los sistemas basados en $gentes "ooperantes, sustentado en programas orientados a
objetos combinado con inteligencia artificial. Especficamente se enfoca al &rea de la robtica
mvil, donde se conceptualiza que el robot se encuentra integrado por un conjunto de agentes,
donde cada uno tiene asignado una tarea, la cual colabora en el cumplimiento de la meta del robot.
El objetivo de la arquitectura es servir de gua para el desarrollo de soft*are controlador
de un robot autnomo mvil, a trav's de la cual se desarrolle una estructura de programa
modular y la representacin de las relaciones de control entre los mdulos.
$ continuacin se describen los componentes de la arquitectura propuesta.
Se presenta la arquitectura del sistema multiagente, a trav's del cual se pretende integrar
una sociedad de agentes donde cada uno posea un grado de independencia y autonoma. $s como
la arquitectura base de los agentes que componen al sistema multiagente.
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,. Arquitectura Multiagente.
%os componentes que integran la arquitectura son#
$. Ambiente
8. Agentes Sensores# Es un agente
reactivo, el cual recibe informacin del
ambiente y elementos externos.
Ejecutan la interpretacin del sensor.
?. Agente Integrador# Es un agente
deliberativo, el cual recibe informacin
de los diferentes agentes sensores para
integrar su informacin y comunicarse
con el mdulo coordinador.
@. Agentes Actuadores# Es un agente
reactivo, el cual trabajar& sobre el
ambiente basado en las tareas que se le
asignaron.
A. Agente Controlador# Es un agente
deliberativo, el cual determina la
factibilidad de los movimientos.
E. Agente Planificador# $gente deliberativo, el cual determina como llevar a cabo los
movimientos seleccionados.
;. Mdulo Coordinador# 4ecibe la informacin proveniente de otros sensores y agentes. Es el
mdulo de comunicacin interna
=. Mdulo de Asignacin de Tareas# $signa y da prioridad a las tareas que realizan los
actuadores.
! "ase de #atos Com$n
%! &istoria de Acciones
'(! Protocolos de Comunicacin
''! Protocolos de )egociacin
$ continuacin se muestra la estructura de los agentes que se utilizan en el modelo multiagente.
$. $mbiente
(. (suario
8. ,nterfaz con el usuario
?. !ercepcin
@. !eticiones
A. 2ensajes de otros $gentes
E. "omunicacin
;. $ctuador
=. 4azonamiento
:. 2etas
9. $portaciones
8>. !lanes
88. 6ase de "onocimientos
8?. 4esultados
Donde la parte inteligente de cada agente le permitir& la autonoma de su comportamiento,
as como un nivel de aprendizaje y adaptacin que le permitir& interactuar con los otros agentes,
para colaborar en la meta propuesta por el robot.
!ara lograr 'ste comportamiento, los agentes deben contar con los siguientes elementos#
- -oma de decisiones distribuidas
- "ontar con abilidades que le permitan planear globalmente
- "oordinar planes cooperativos
- 2antener comunicacin mutua
- "ontar con inteligencia colectiva.
-. Conclusiones
"on la arquitectura propuesta se pretende facilitar la implementacin de la programacin
que se desarrolle, proveer una respuesta m&s din&mica, permitir una mayor flexibilidad al
diseador, utilizando las caractersticas que ofrece una solucin multiagente. Es una arquitectura
brida ya que en su composicin integra agentes deliberativos y reactivos para la realizacin de
las tareas. %os agentes seleccionados y sus funciones tambi'n representan una arquitectura brida
ya que se tomaron caractersticas y ventajas de las tres arquitecturas tradicionales que se
mencionan.
!royecto apoyado por "BS5E- y DF,-
Re3erencias
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