INSTITUTO POLITCNICO DE BRAGANA

ESCOLA SUPERI OR DE TECNOLOGI A E GESTO

CONTROLO DIGITAL

M A T E R I A L D E A P O I O S A U L A S








Eng. Joo Paulo Coelho











2005/2006












2006 JOO PAULO COELHO
ESTE DOCUMENTO DESTINA-SE, PRIMARIAMENTE, AO APOIO PEDAGGICO DA
DISCIPLINA DE CONTROLO DIGITAL LECCIONADA NO IPB - INSTITUTO
POLITCNICO DE BRAGANA, ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA E GESTO.
NO PERMITIDA A UTILIZAO PBLICA DESTE DOCUMENTO, FORA DO
CONTEXTO PARA QUE FOI CRIADO, SEM O EXPRESSO CONSENTIMENTO DO
AUTOR.
















J o o Pa u l o Co e l h o
Instituto Politcnico de Bragana
Escola Superior de Tecnologia e Gesto
5700 Bragana - Portugal
WebPage: www.ipb.pt/~jpcoelho.htm
E-Mail: jpcoelho@ipb.pt


J.P. COELHO
i




ndice

0 Introduo e Objectivos ........................................................................... 1
0.1 Controlo Digital: Do que que se trata? .............................................. 4
0.2 Arquitectura do Documento ................................................................. 5
0.3 Pr-Requisitos ..................................................................................... 6
1 Controlo no Domnio Contnuo................................................................ 7
1.1 Conceitos Bsicos para Sistemas de Controlo .................................... 7
1.1.1 Estabilidade dos Sistemas de Controlo ...................................... 10
1.1.2 Figuras de Mrito em Sistemas de Controlo............................... 12
1.1.2.1 Critrio de Desempenho em Estado Estacionrio ............... 13
1.1.2.2 Especificaes no Domnio do Tempo ................................ 14
1.1.2.3 Especificaes no Domnio da Frequncia.......................... 15
1.1.3 Sistemas de Primeira Ordem em Malha Aberta.......................... 17
1.1.4 Sistemas de Segunda Ordem em Malha Aberta......................... 17
1.1.4.1 Localizao dos Plos e Resposta Transitria .................... 19
1.1.5 Reduo da Ordem de Sistemas................................................ 20
1.1.6 Imunidade ao Rudo Vs. Largura de Banda................................ 22
1.1.7 Linearizao de Sistemas........................................................... 23
1.1.8 Sistemas Realimentados ............................................................ 24
1.1.8.1 Sensibilidade de Sistemas em Malha Fechada ................... 26
1.1.8.2 Erro em Regime Permanente .............................................. 28
1.1.9 Sistemas de Primeira Ordem em Malha Fechada ...................... 30
1.1.10 Sistemas de Segunda Ordem em Malha Fechada ..................... 32
1.1.11 Resposta de Malha Aberta Vs. Malha Fechada.......................... 34
1.2 Projecto de Sistemas de Controlo...................................................... 36
1.2.1 Lugar das Razes........................................................................ 36
1.2.2 Diagramas de Bode .................................................................... 36
1.2.3 Tipos de Controladores............................................................... 37
1.2.4 Projecto por Posicionamento de Plos ....................................... 38
1.2.5 Sintonia de Controladores PID.................................................... 41
ndice
i
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ii
1.2.5.1 Mtodo de Ziegler e Nichols ................................................ 41
1.2.5.2 Projecto pelos Diagramas de Bode ..................................... 44
1.2.5.3 Estratgia Analtica de Projecto........................................... 45
1.2.6 Projecto de Controladores Avano e Atraso............................... 47
1.2.6.1 Controladores Avano de Fase ........................................... 47
1.2.6.2 Controladores Atraso de Fase............................................. 55
2 Controlo no Domnio Discreto ............................................................... 59
2.1 Amostragem e Reconstruo............................................................. 59
2.1.1 Processo de Amostragem........................................................... 61
2.1.2 Aspectos Relativos Distoro por Amostragem....................... 67
2.1.3 Quantizao................................................................................ 71
2.1.4 Reconstruo.............................................................................. 73
2.1.4.1 Reconstruo Ideal .............................................................. 73
2.1.4.2 Reconstruo Real .............................................................. 75
2.1.4.3 Efeito da Dinmica do ZOH................................................. 80
2.2 A Transformada em Estrela e a Transformada Z............................... 84
2.2.1 Avaliao, em Forma Fechada, de E
*
(s)..................................... 88
2.2.2 Transformada em Z .................................................................... 90
2.2.3 Transformada Modificada de Z................................................... 91
2.2.4 Transformada Inversa de Z e Equaes s Diferenas.............. 96
2.3 Mapeamento Plano s Plano z........................................................ 99
2.3.1 Resposta em Frequncia de Sistemas Discretos ..................... 103
2.3.1.1 Avaliao Geomtrica da Resposta em Frequncia.......... 104
2.3.1.2 Estabilidade de Sistemas Discretos................................... 107
2.3.2 Discretizao de Funes de Transferncia Contnuas............ 109
2.3.2.1 Euler Forward e Backward................................................. 114
2.3.2.2 Transformao Bilinear ou de "Tustin"............................... 119
2.3.2.3 Mapeamento Plo-Zero..................................................... 121
2.4 Escolha do Perodo de Amostragem................................................ 124
2.5 Anlise de Sistemas de Controlo Digitais ........................................ 127
2.5.1 Sistemas Amostrados em Malha Aberta................................... 127
2.5.2 Sistemas Amostrados em Malha Fechada ............................... 131
2.5.3 Tcnicas Algbricas para Anlise da Estabilidade.................... 133
2.5.3.1 Critrio de Routh-Hurwitz para Sistemas Discretos........... 133
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iii
2.5.3.2 Critrio de Jury .................................................................. 134
2.6 Projecto de Controladores Digitais................................................... 135
2.6.1 Efeito do Retentor de Ordem Zero............................................ 136
2.6.2 Efeito do Filtro Anti-Aliasing...................................................... 139
2.6.3 Projecto por Emulao.............................................................. 143
3 Exerccios ............................................................................................. 151
4 Apndices............................................................................................. 163
A1. Transformada de Laplace ................................................................ 163
A2. Teoria de Fourier.............................................................................. 167
A3. Alguns Pares de Transformadas de Laplace ................................... 171
A4. Alguns Pares de Transformadas Z................................................... 173
5 Referncias........................................................................................... 175
6 ndice Remissivo.................................................................................. 177

J.P. COELHO
1




0 Introduo e Objectivos


M 1859, Charles Darwin, publicou a sua teoria relativa evoluo das
...espcies, segundo a qual, as variaes do fentipo dos organismos
deveu-se a modificaes lentas do meio, i.e. quando os critrios de
desempenho mudavam, as espcies tendiam a adaptar-se a essas novas
condies. Em termos ecolgicos este fenmeno descreve uma malha de
realimentao entre uma dada espcie e o meio que a circunda.
A regulao por realimentao no um fenmeno do domnio exclusivo dos
sistemas biolgicos. De facto, o controlo por realimentao o mecanismo
bsico pelos quais os sistemas, sejam eles mecnicos, elctricos ou biolgicos,
mantm o seu equilbrio. As aces de controlo tomadas neste contexto tm
por base a diferena entre o estado desejado e o estado actual do sistema, i.e.
a adaptao feita em funo do erro.
Em particular, e no que diz respeito a esta disciplina, o controlo por
realimentao de um parmetro ou conjunto de parmetros relativos a um dado
processo (normalmente entidades fsicas como posio, temperatura, ou
concentrao) pode ser esquematizado atravs do seguinte diagrama [3].

Fig 1. Diagrama de blocos de um sistema de controlo por realimentao.
Captulo
0
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2
Como se pode observar, dentro do contexto da regulao automtica,
possvel identificar trs componentes principais sendo eles:
Cadeia de Medida.
Cadeia de Actuao.
Algoritmo de Controlo.

A cadeia de medida o subsistema responsvel pela quantificao da varivel
a controlar. Este bloco , em termos fundamentais, constitudo por um
elemento sensvel propriedade que se pretende medir. Normalmente essa
sensibilidade reflecte-se em variaes de uma qualquer propriedade elctrica
como por exemplo tenso, impedncia ou frequncia.
O sinal adquirido, e devidamente condicionado, ser o responsvel por
fornecer a informao associada ao estado presente do sistema. Esse estado
ser comparado com o desejado resultando num sinal de controlo que
fornecido cadeia de actuao. Este, depois de devidamente adaptado, ser
usado para excitar um qualquer actuador. O actuador efectua o papel inverso
do sensor convertendo um sinal, normalmente elctrico, em outro no elctrico.
Exemplos disso so o motor elctrico, em que corrente elctrica convertida
em energia de rotao, ou um cilndro pneumtico conduzido por uma electro-
vlvula onde corrente elctrica convertida, de forma indirecta, em
deslocamento axial.
O bloco que, a partir da informao do estado do sistema, fornece o sinal de
comando designado por compensador ou controlador. Numa perspectiva
electrotcnica este pode ser analgico ou digital (note-se que, genericamente,
o controlador pode ser de outra natureza como por exemplo mecnico,
pneumtico ou hidrulico). Para qualquer uma das duas estratgias o seu
modo de operao o mesmo: executar operaes algbricas entre sinais. No
caso analgico as operaes matemticas so executadas recorrendo, por
exemplo, a circuitos somadores, integradores e diferenciadores desenvolvidos
em torno de amplificadores operacionais. Por outro lado, no caso de
controladores digitais, os clculos so levados a cabo por portas lgicas. Mais
concretamente so os microprocessadores que, por norma, se encarregam
dessa tarefa.
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3
A complexidade das operaes levadas a cabo pelo controlador podem ir de
uma simples comparao com histerese (controlo on/off) a uma estratgia de
controlo mais elaborada como por exemplo o controlo de trs termos
(Proporcional-Intergral-Derivativo) que ser objecto de reviso no captulo 1
deste documento.
No domnio dos controladores digitais, dada a maior facilidade de
implementao de rotinas de clculo numrico, possvel encontrar estratgias
de controlo mais avanadas como por exemplo o controlo adaptativo.
Subjacente a esta filosofia encontra-se a possibilidade de adaptao do
controlador s mudanas na dinmicas do processo ou no perfil das
perturbaes. Essa adaptao conduzida, por alteraes nos graus de
liberdade do controlador, atravs de um determinado mecanismo de ajuste dos
parmetros [1].

Fig 2. Diagrama de blocos de um sistema de controlo do tipo on/off

Fig 3. Diagrama de blocos de um sistema de controlo adaptativo
Presentemente, e dada a proliferao e baixo custo dos sistemas
computacionais digitais, e atendendo s enormes vantagens que lhe esto
associadas, o controlo baseado em sistemas numricos digitais, tais como
DSP's, micro-controladores ou microprocessadores, exonerou quase
completamente os controladores analgicos das suas funes.
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4
0.1 Controlo Digital: Do que que se trata?
Como j se afirmou anteriormente, o objectivo de um sistema de controlo o
de obrigar um sistema a se manter o mais prximo possvel do estado
referncia ignorando efeitos desviantes. Para isso, o controlador gera um sinal
de controlo a partir da manipulao algbrica do sinal representativo do estado
do processo.
Neste contexto, o projecto de controladores prende-se com a resposta
seguinte questo:
Como estabelecer a relao entre as aces de controlo e a
informao proveniente do sistema?

At ao sculo XIX, o projecto de sistemas de controlo envolvia apenas
conhecimento emprico, i.e. tentativa e erro e uma boa dose de intuio. Aps a
primeira apresentao rigorosa da anlise da estabilidade de um sistema de
controlo por Maxwell em 1868, a teoria do controlo adoptou a sua linguagem
formal: a matemtica.
Desde o artigo apresentado por Maxwell at aos dias presentes, foram
numerosas as pessoas que contriburam para a maturao cientfica da teoria
de controlo. Entre eles, e s para citar alguns, bem conhecido o trabalho de
Lyapunov, Nyquist, Bode e Popov. As duas grandes guerras assim como a
corrida espacial ou o desenvolvimento das telecomunicaes foram os grandes
motores que impulsionaram, sem precedentes, o desenvolvimento de mtodos
de anlise e projecto de sistemas de controlo.
Neste contexto, o controlo digital aparece como uma forma de "upgrade" do
controlo analgico. Alm do limite na complexidade das operaes realizveis,
os limites e tolerncias dos componentes fsicos constituem, para o controlo
analgico, uma sria desvantagem. Mais concretamente, o controlo digital
trouxe as seguintes mais-valias aos servo-sistemas:
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5
Aumento do desempenho
Diminuio dos custos
Fiabilidade
Flexibilidade
Relativamente ao primeiro ponto, e dada a possibilidade de se elevar a
complexidade dos compensadores, o desempenho dos sistemas de controlo
aumenta. Adicionalmente, e dada a evoluo industrial que se tem feito sentir,
o custo dos processadores digitais tem vindo, tendencialmente a diminuir. Mais
ainda, e dado que os valores dos coeficientes do controlador no so gerados
por componentes fsicos, no se verificam derivas nos parmetros do
controlador. Deste modo assiste-se a um aumento da fiabilidade assim como
da capacidade de replicao dos controladores. A flexibilidade, i.e. a
capacidade de alterar o controlador por "software", reflecte uma estratgia mais
gil e menos onerosa de ajuste dos sistemas de controlo.
Voltando questo levantada inicialmente, efectivamente o estudo da teoria
subjacente anlise e projecto de sistemas de controlo que nos ir mover.
Mais concretamente, e dado que nos referimos ao controlo digital, estamos
interessados no mapeamento aco/informao para o caso em que esta
ltima no obtida do sistema de forma contnua mas sim em intervalos de
tempo discretos, i.e. amostrada. Assim, e em traos gerais, os objectivos de
base que o aluno deve perseguir ao longo desta disciplina so:
Compreender sistemas em tempo discreto.
Compreender sistemas controlados por computador.
Ser capaz de projectar controladores digitais recorrendo a tcnicas
clssicas.
0.2 Arquitectura do Documento
Este documento est organizado em dois captulos estando complementado
ainda com um conjunto de apndices cujo objectivo principal diminuir o tempo
de estudo associado a matrias satlite ao controlo de sistemas.
O primeiro captulo pretende apenas ser uma reviso de alguns conceitos
fundamentais do controlo contnuo que sero necessrios para o controlo
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6
discreto no tempo. No segundo captulo apresenta-se a teoria de sistemas
amostrados, e tcnicas de projecto no domnio da frequncia.
Em cada um dos captulos, e sempre que se achar relevante, apresentam-se
em caixas de texto, demonstraes de expresses e equaes ou,
alternativamente, conceitos que, apesar de no estarem contemplados em
termos de contedo programtico, achou-se por bem incluir.
0.3 Pr-Requisitos
De modo a poder ser possvel acompanhar os contedos includos neste
documento, o aluno dever possuir slidos conhecimentos nas seguintes reas
do conhecimento:
Clculo diferencial e integral
Anlise complexa
Sistemas e Sinais
Teoria de controlo no domnio analgico
Dever ainda possuir conhecimentos de sistemas de aquisio de dados
(conversores A/D e D/A) e elevado domnio na utilizao da ferramenta
informtica MatLab

.


[ CAPTULO 0 ]


MatLab

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7




1 Controlo no Domnio Contnuo


1.1 Conceitos Bsicos para Sistemas de Controlo
.principal motivao subjacente ao projecto de um sistema de controlo a
...de obrigar um dado sistema a apresentar um perfil de resposta o mais
coerente possvel com aquela que se pretende que este exiba. Esse perfil deve
ser o mais independente possvel de perturbaes que possam acometer o
sistema.
Para isso, grande parte dos procedimentos de projecto de um sistema de
controlo assenta num modelo (normalmente matemtico) do processo a
controlar. Dado que o comportamento de um sistema dinmico real ,
frequentemente, demasiado complexo para poder ser modelado
completamente, normalmente adopta-se uma aproximao baseada num
conjunto de suposies como por exemplo a linearidade e a invarincia no
tempo.
No que se refere aos sistemas dinmicos, o seu comportamento, assim como
os sinais por eles manipulados, podem ser descritos, no domnio do tempo,
atravs de um conjunto de equaes diferenciais. Por exemplo, no domnio
contnuo do tempo, um sinal ou sistema determinstico pode ser descrito por
uma equao diferencial homognea do tipo,
2 1
2
( ) ( ) ( ) ( )
( ), , , ,
n n
n n
d x t dx t d x t d x t
x t
dt dt dt dt

| |
=
|
\ .
F
(1)
com condies iniciais,
2 1
2 1
(0) (0) (0)
(0), , , ,
n
n
dx d x d x
x
dt dt dt

`
)

(2)
No caso particular de sistemas lineares e invariantes no tempo, o seu
Captulo
1
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8
comportamento dinmico normalmente descrito por equaes diferenciais de
coeficientes constantes da forma:
1
0
1 0 0 0 1
( ) ( ) ( )
( ) ( )
m n n
n m n n m
d u t T d y t d y t
a a y t b b u t T
dt dt dt

+ + + = + + (3)
onde
0
0 T se refere a um atraso puro no tempo.
[ nota ]
Para o caso particular do sinal 1-D, ( ) ( ) sin x t A t = + , obtm-se, derivando
duplamente em ordem ao tempo,
( )
( )
cos
dx t
A t
dt
= +
( )
2
2
2
( )
sin
d x t
A t
dt
= +
Por outro lado como ( ) sin ( ) A t x t + = a expresso anterior toma a forma,
2 2
2 2
2 2
( ) ( )
( ) ( ) 0
d x t d x t
x t x t
dt dt
= + =
A soluo desta equao diferencial do tipo:
1 2
( )
j t j t
x t C e C e

= +
O que leva a que, considerando o sinal inicial e atendendo relao de Euler,
( ) ( ) sin
2 2
j j t j j t
A A
x t A t e e e e
j j

= + = e logo,
1 2
e
2 2
j j
A A
C e C e
j j

= =
Deste modo fcil ver que,
( )
1 2 1 2
0 0
(0) sin
j t j t
t t
x C e C e C C A

= =
= + = + = e que
( )
1 2 1 2
0 0
(0)
cos
j t j t
t t
dx
j C e j C e j C j C A
dt

= =
= = =
Assim, pode concluir-se que ( ) ( ) sin x t A t = + pode ser representado pela
equao diferencial:
2
2
2
( )
( ) 0
d x t
x t
dt
+ = sujeita s condies iniciais
( ) ( )
(0)
(0) sin , cos
dx
x A A
dt

= =
`
)

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J.P. COELHO
9
Uma forma alternativa de representar um sistema modelado nestes termos
decorre da aplicao da transformada de Laplace equao diferencial. Assim,
e para um determinado conjunto de condies iniciais, a equao diferencial
genrica apresentada em {3} passa a ter o seguinte aspecto no domnio de
Laplace

,
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
N s CI s
Y s U s
D s D s
= +
(4)
onde,
0
1
1 0
1
1 0
( )
( )
m m
sT m m
n n
n
b s b s b N s
e
D s s a s a

+ + +
=
+ + +

(5)
e ( ) CI s refere-se a um polinmio em s associado s condies iniciais do
sistema. Considerando apenas a resposta forada, i.e. considerando as
condies iniciais nulas, a relao entre ( ) Y s e ( ) U s designada por funo
de transferncia (F.T.) e possui a forma da razo de dois polinmios em s
como se mostra na equao subsequente.
0
1
1 0
1
1 0
( ) ( )
( )
( ) ( )
m m
sT m m
n n
n
b s b s b Y s N s
e G s
U s D s s a s a

+ + +
= = =
+ + +

(6)
De modo a garantir a causalidade do sistema, o grau do polinmio do
denominador dever ser maior ou igual ao grau do polinmio do numerador, i.e.
n m . A causalidade est, como se sabe, intimamente ligada existncia
fsica do sistema.
[ nota ] Um sistema dito causal se a sua resposta no depende de valores
futuros dos sinais de entrada.
Os valores de s que tornam a razo nula so chamados de zeros do sistema.
Por outro lado os valores de s que tornam ( ) G s infinita so designados por
plos do sistema. Um sistema com n plos designado por sistema de ordem
n . Por outro lado um sistema com l plos na origem (ou seja em 0 s = )
denominado por sistema de tipo l .
[ nota ] Como se ver mais frente, o tipo de um sistema est intimamente
ligado ordem do polinmio associado ao sinal de entrada que este
consegue seguir com erro em regime permanente finito.

Aconselha-se um estudo prvio ao anexo A1 deste documento.
CONTROLO DIGITAL
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10
Dependendo da razo entre o nmero de plos e o nmero de zeros da funo
de transferncia esta pode ser designada por:
Prpria se lim ( )
s
G s C

= < , i.e. existem tantos plos como zeros finitos.

Imprpria se lim ( )
s
G s

= , i.e. existem mais zeros finitos do que plos

Estritamente Prpria se lim ( ) 0
s
G s

= , i.e. existem mais plos finitos do

que zeros.
[ nota ] A maior parte dos sistemas fsicos so modelveis por funes de
transferncia estritamente prprias. Mais ainda, e como j foi dito,
todos eles requerem que o nmero de zeros seja inferior ou igual ao
nmero de plos por forma a garantir causalidade.
Para finalizar note-se que, na transformada de Laplace, s uma varivel
complexa da forma s j = + . Por este motivo, uma das representaes mais
comuns dos plos e zeros de um sistema recorre ao seu enquadramento no
chamado plano s . O plano s no mais do que o bem conhecido plano de
Argand para nmeros complexos onde, num par de eixos ortonormados
associados parte real e parte imaginria, os nmeros complexos podem ser
representados.
Por outro lado de evidenciar que, a funo de transferncia ( ) G s , tambm
uma entidade complexa. Considerando 0 = , i.e. s j = a relao ( ) G j em
funo de fornece aquilo que se designa por resposta em frequncia. Como
( ) G j complexo, esta pode ser expressa por magnitude e fase. Os grficos
da magnitude e da fase de ( ) G j em funo de so designados por grficos
da resposta em frequncia.
1.1.1 Estabilidade dos Sistemas de Controlo
No projecto de um sistema de controlo a estabilidade do sistema sob estudo
uma caracterstica que deve ser tida sempre em considerao. A estabilidade
de um sistema causal, linear e invariante no tempo pode ser avaliada a partir
da soluo da equao caracterstica, i.e. todos os valores de s que sejam
soluo da equao ( ) 0 D s = .
Abreviadamente, um sistema causal, linear e invariante no tempo (LIT)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
11
assimptticamente estvel se todos os seus plos (tambm designados por
modos) possuem parte real negativa. Por outro lado, se existir pelo menos um
plo com parte real positiva o sistema assimptticamente instvel. Define-se
ainda estabilidade marginal para os casos em que o sistema possui um plo
com parte real nula.
[ nota ]
Um sistema para ser estvel necessrio que a sua resposta impulsional seja
absolutamente integrvel (absolutamente somvel para sistemas discretos no
tempo), i.e. [11][12]
( ) h t dt
+

<

ou [ ]
k
h k
+
=
<

Essa tambm uma das condies necessrias para que um sistema admita
representao no domnio de Fourier isto porque:
( ) ( )
j t
H j h t e dt
+

Para o integral convergir condio necessrio que:
( ) h t dt
+

<

(uma das condies de Dirichlet [11][12])

Assim, se um sistema linear e invariante no tempo ( ) h t admitir representao
em Laplace ( ) H s necessrio que a regio de convergncia inclua o eixo j
para que o sistema admita representao em Fourier, i.e. para que o sistema
seja estvel. Adicionalmente, se o sistema for causal, a regio de
convergncia todo o plano direita do plo mais direita. Assim se um
sistema for linear, invariante no tempo e causal necessrio que os plos
estejam esquerda do eixo j de modo a que o sistema seja
assimptoticamente estvel, i.e. devem possuir parte real negativa. Como
obvio, se um sistema no for causal, para ser estvel os plos devem estar no
semi-plano direito!!
Uma outra alternativa de anlise da estabilidade tem a ver com a resposta
forada do sistema. Deste modo diz-se que um determinado sistema estvel
segundo o critrio BIBO (Bounded Input Bounded Output) se a sua resposta a
uma entrada delimitada delimitada, i.e. um sistema LIT estvel no sentido
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
12
BIBO se, independentemente do perfil do sinal, uma entrada limitada em
amplitude conduzir a um sinal de sada limitado em amplitude.
[ nota ] Estabilidade BIBO
Admita-se um sistema linear e invariante no tempo regido pela equao,
{ ( )} y T x t =
onde {} T designa uma operao de transformao. Este sistema estvel no
sentido BIBO se, garantindo que ( ) x t limitado em amplitude por um valor
genrico e finito digamos
x
B , a resposta a esse sinal de excitao conduzir a
uma sada ( ) y t tambm ela limitada por um qualquer valor finito arbitrrio
y
B ,
i.e. se ( ) ( ) ,
x y
x t B y t B t < < ento o sistema BIBO estvel.
Note-se que um sistema assimptticamente estvel estvel no sentido BIBO
mas o contrrio no verdade. Por exemplo para um sistema redutvel de
segunda ordem (um plo e um zero no mesmo ponto em s ) do tipo:
( )( )
( )
s a
G s
s a s b
+
=
+ +


se a for negativo e b positivo o sistema estvel no sentido BIBO mas no o
no sentido assimpttico pois a equao caracterstica possui um plo com
parte real positiva.
[ nota ] A localizao dos zeros no plano no contribui para a estabilidade dos
sistemas. No entanto existem designaes distintas para sistemas com
todos os zeros no semi-plano direito e sistemas com, pelo menos, um
zero no semi-plano esquerdo. Aos sistemas do primeiro tipo so
chamados de sistemas de fase mnima e aos segundos de sistemas
de fase no-mnima.
1.1.2 Figuras de Mrito em Sistemas de Controlo
Em ltima anlise, o projecto de um sistema de controlo prende-se com a
satisfao, por parte do sistema, de um conjunto de especificaes de
desempenho. Algbricamente, as especificaes de desempenho so as
limitaes feitas sobre as funes matemticas que descrevem as
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
13
caractersticas do sistema. Essas limitaes iro reflectir-se em variaes num
conjunto de caracterstica no que diz respeito ao comportamento do sistema.
O comportamento do sistema pode ser avaliado em dois domnios distintos:
Domnio do tempo e
Domnio da frequncia.
No primeiro as figuras de mrito so expressas em funo do tempo e no
segundo, como o prprio nome indica, so definidas em funo da frequncia.
As caractersticas, que um dado sistema deve exibir, podem ser definidas em
um ou em ambos os domnios. Normalmente o seu conjunto especifica trs
figuras de mrito fulcrais em sistemas dinmicos:
Velocidade de resposta;
Estabilidade (relativa);
Erro admissvel em regime permanente.
Nas trs seces que se seguem apresentam-se os critrios de desempenho
mais comuns no contexto do controlo de sistemas.
1.1.2.1 Critrio de Desempenho em Estado Estacionrio
O desempenho em regime permanente, em termos de erro de estado
estacionrio, uma medida da preciso do sistema quando referido a uma
entrada especfica. Por norma trs tipos de entrada so considerados:
Degrau unitrio (sinal de excitao de ordem zero)
Rampa (sinal de excitao de primeira ordem)
Parbola (sinal de excitao de segunda ordem)
O primeiro afere a capacidade do sistema reagir a variaes bruscas do sinal
de referncia, e os restantes a capacidade do sistema seguir trajectrias. No
domnio do tempo e da frequncia os trs sinais acima citados possuem a
seguinte representao matemtica:
Degrau Rampa (inclinao m) Parbola
Tempo ( ) ( ) r t u t = ( ) ( ) r t m t u t =
2
1
( ) ( )
2
r t t u t =
Frequncia
1
( ) R s
s
=
2
( )
m
R s
s
=
3
1
( ) R s
s
=
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14
O erro em regime permanente (
ss
e ) a diferena entre o valor da amplitude,
em regime permanente, da amplitude do sinal de entrada face ao sinal de
sada. Para sistemas estveis este valor determinado recorrendo ao teorema
do valor final. Este tema voltar a ser abordado na seco 1.1.8.2.
[ nota ] Teorema do valor final.
O valor final da funo ( ) f t , cuja transformada de Laplace ( ) F s , :
0
lim ( ) lim ( )
t s
f t sF s

=
Exemplo: Clculo do erro em regime permanente, face a um degrau unitrio,
para um sistema de primeira ordem do tipo:
( ) G s
s a

=
+

do enunciado sabe-se que,
( ) 1
, ( )
( )
Y s
U s
U s s a s

= =
+
e o erro dado por ( ) ( ) ( ) E s U s Y s =
como
( )
( ) Y s
s s a

=
+
e
( )
1 1
( ) 1 E s
s s s a s s a
| |
= =
|
+ +
\ .

ento o erro em regime permanente dado por:
0 0
lim ( ) 1 lim
ss
s s
s a a
e sE s
s a s a a

+ | |
= = = =
|
+ +
\ .
(se a = ento
ss
e nulo)
1.1.2.2 Especificaes no Domnio do Tempo
As especificaes no domnio do tempo so geralmente definidas em termos
da resposta do sistema a um degrau unitrio. Entre outros destacam-se os
seguintes critrios de desempenho:
Tempo de Subida (
R
T ) - Tempo necessrio para que a resposta do
sistema, a um degrau unitrio, cresa de 10% a 90% do seu valor em
regime permanente. Tanto o tempo de subida como as trs
especificaes que se seguem referem-se medida da velocidade de
resposta do sistema.
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15
Tempo de Atraso (
D
T ) Tempo necessrio para que a resposta do
sistema, a um degrau unitrio, atinja 50% do seu valor em regime
permanente.
Tempo de Estabelecimento (
S
T ) Tempo necessrio para que a
resposta, a um degrau unitrio, atinja e permanea dentro de uma
percentagem especificada do seu valor em regime permanente
(normalmente 1%, 2% ou 5%).
Constante de Tempo (Predominante) ( ) Refere-se a uma medida
alternativa do tempo de estabelecimento. Para um sistema estvel de
ordem superior a um refere-se ao tempo necessrio para que a
envolvente da resposta transitria atinja 63% do seu valor em regime
permanente.
Sobre-elongao (
S
) A sobre-elongao ou sobre-elevao a
diferena mxima entre as solues transitria e de estado estacionrio
para uma entrada em degrau. Este critrio representativo da
estabilidade relativa e normalmente apresentado em termos
percentuais relativamente ao valor em regime permanente.
1.1.2.3 Especificaes no Domnio da Frequncia
Entre outras, definem-se as seguintes especificaes no domnio da
frequncia:
Margem de Ganho (
m
G ) e Margem de Fase (
m
P ) Definem um critrio
para a medida da estabilidade relativa do sistema.
Largura de Banda ( BW ) uma medida da velocidade de resposta do
sistema e frequentemente definida como a faixa de frequncias sobre
a qual o ganho no difere em mais de -3dB do seu valor a uma
frequncia especificada.
Pico de Ressonncia (
r
M ) uma medida da estabilidade relativa e
refere-se ao valor mximo da magnitude da resposta em frequncia de
malha fechada. Este critrio est intimamente ligado margem de fase
recorrendo-se, frequentemente, seguinte aproximao [6]:
( )
1
2 sin 2
r
m
M
P

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16
[ nota ]
Devido ao facto dos modelos utilizados no projecto de sistemas de controlo
serem apenas aproximaes, no suficiente para garantir a estabilidade de
um sistema que os plos de malha fechada estejam no semi-plano direito.
Assim, se o sistema estvel pretende-se saber, de modo a projectar um
sistema de controlo robusto, quo perto est da instabilidade. Sistemas
estveis com baixas margens de estabilidade apenas funcionam em simulao
(o mais provvel que, na prtica, o sistema seja instvel) [6]. Tipicamente os
sistemas so destabilizados quando o ganho excede um determinado limite ou
existe demasiado atraso de fase. Estas tolerncias de ganho e fase so
designadas por margens de ganho e margens de fase.
A margem de ganho definida como a grandeza do inverso da funo de
transferncia (malha aberta) avaliada frequncia

na qual o ngulo de fase

-180 (frequncia de cruzamento de fase), i.e.
1
( )
m
G G j

=
=
Por outro lado, a margem de fase definida como 180 mais o ngulo de fase
da funo de transferncia (malha aberta) frequncia
gc
em que o ganho
unitrio (frequncia de cruzamento de ganho), i.e.
( )
( ( ) 1)
180 arg ( )
gc
m
G j
P G j
= =
= +
Empiricamente, desejvel que a margem de fase de um sistema esteja entre
os 45 e os 60 e a margem de ganho entre 2 e 4, i.e.
45 60 e 6 12
m m
P dB G dB < < < <
Quando a resposta em frequncia de malha aberta produz um deslocamento
de fase de -180 existe o risco de instabilidade se o ganho for superior
unidade. Mais concretamente o sistema instvel em malha fechada se:
0 0
m m
G e P <
Em algumas circunstncias as margens de ganho e fase no podem ser
usadas como indicadores da estabilidade de um sistema. Por exemplo em
sistemas de primeira e segunda ordem a fase nunca atravessa a linha dos 180
logo a margem de ganho sempre infinita.
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17
1.1.3 Sistemas de Primeira Ordem em Malha Aberta
A compreenso do comportamento, tanto no domnio do tempo como da
frequncia, de sistemas de primeira e segunda ordem muito importante para
a anlise e projecto de sistemas de controlo. Isto porque muitos dos sistemas
fsicos possuem comportamentos que podem ser aproximados a sistemas de
primeira ou segunda ordem.
Um sistema de primeira ordem possui apenas um plo e a funo de
transferncia genrica :
( )
a
G s
s a
=
+
(7)
onde o plo se situa em s a = . Por sua vez a resposta deste sistema a um
impulso ,
1
( ) ( ) ( )
t
at
h t a e u t a e u t

= =
(8)
Desta ltima relao tira-se que a constante de tempo de um sistema de
primeira ordem igual ao inverso do valor absoluto do plo. Por outro lado, a
sua largura de banda igual magnitude do plo, i.e. BW a = .
Deste modo pode concluir-se que, num sistema de primeira ordem,
1
BW

= o
que significa que quanto maior for a largura de banda, menor ser a constante
de tempo e logo mais rpida a resposta do sistema.
Relativamente a alguns dos critrios de desempenho abordados na seco
1.1.2.2 fcil verificar que, num sistema de primeira ordem, o tempo de
subida , aproximadamente igual a:
2.2
R
T =

e o tempo de atraso aproximadamente igual a,
0.69
D
T

1.1.4 Sistemas de Segunda Ordem em Malha Aberta
As funes de transferncia de segunda ordem so de primordial importncia
no projecto de sistemas de controlo dado que as especificaes (i.e. os
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18
critrios de desempenho a satisfazer) so normalmente fornecidas assumindo
que o sistema de segunda ordem. A funo de transferncia cannica para
um sistema de segunda ordem possui o seguinte aspecto:
2
2 2
( )
2
n
n n
G s
s s

=
+ +

(9)
onde
n
designado por frequncia natural no amortecida e (zeta) por
razo de amortecimento.
fcil verificar que os dois plos deste tipo de funes de transferncia esto
localizados em:
2
1
n n d
s j j = = (10)
onde
d
designada por frequncia natural amortecida.
Dependendo da razo de amortecimento o sistema pode possuir:
Dois plos reais puros distintos ( 1 > ) - sistema sobre-amortecido
Dois plos reais idnticos ( 1 = ) - sistema criticamente amortecido
Dois plos complexos conjugados ( 0 1 < < ) - sistema sub-amortecido.
A figura que se segue ilustra a posio dos plos de um sistema de segunda
ordem, na forma cannica, em funo do factor de amortecimento. de notar
que, para valores de inferiores a zero, os plos do sistema ocorrem no semi-
plano direito indicando um sistema instvel.

Fig 4. Localizao dos plos de um sistema de segunda ordem em funo de
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19
[ nota ] Como se ver adiante, existe uma relao estreita entre a margem de
fase e o factor de amortecimento em malha fechada (
cl
). Assim, se
0
cl
< a margem de fase negativa o que implica instabilidade do
sistema em malha fechada.
Ainda para sistemas de segunda ordem apresenta-se, de seguida, um conjunto
de relaes funcionais que permitem constituir o valor numrico para alguns
dos critrios de desempenho estabelecidos em 1.1.2.2 e 1.1.2.3 :
Percentagem de sobre-elongao
2
1
100
S
e
| |

\ .
=
(11)
Tempo de estabelecimento
4.6
( 1%)
S
T =

ou
4
( 2%)
S
T =

(12)
Constante de Tempo Predominante
1 =
(13)
Largura de Banda
A largura de banda depende da frequncia natural e de :
( )
1/ 2
1/ 2
2 2 4
1 2 2 4 4
n
BW
(
= + +
(

(14)
No entanto, para 0.3 1 < < ,
| |
1.85 1.19
n
BW .
[ nota ] Frequentemente o projecto de sistemas de controlo assume que a
largura de banda pode ser aproximado por
n
, i.e.
n
BW = .
Pico de Ressonncia
Em sistemas de segunda ordem o pico de ressonncia est fortemente
ligado ao coeficiente de amortecimento sendo vlida a aproximao:
@
2
1
( )
2 1
n
r
M G j
=
= =

para
2
2
<
(15)
1.1.4.1 Localizao dos Plos e Resposta Transitria
Considere-se um par de plos genricos de um sistema de segunda ordem
como os fornecidos pela expresso {10}. Geometricamente, no plano s , cada
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20
um dos coeficientes da igualdade refere-se s caractersticas apontadas na
figura que se segue.

Fig 5. Localizao do plos em funo dos parmetros { } , , ,
d n

A alterao da localizao dos dois plos implica obviamente uma alterao da
resposta do sistema. O efeito, na resposta do sistema a um degrau unitrio,
face variao de cada um dos parmetros { } , , ,
d n
pode ser sumariada
da seguinte forma:
O tempo de estabelecimento inversamente proporcional a
O tempo de subida inversamente proporcional ao mdulo do vector
plo, i.e. inversamente proporcional a
n
.
A sobre-elongao directamente proporcional a onde ( )
1
cos

=
O tempo de pico inversamente proporcional a
d

A largura de banda proporcional a
n

1.1.5 Reduo da Ordem de Sistemas
Frequentemente os modelos matemticos dos sistemas so equaes
diferenciais de ordem superior a dois. Contudo, muitas vezes, estes modelos
podem ser aproximados por equaes diferenciais de menor ordem se a perda
de informao relativa a essa simplificao no for relevante. A simplificao
normalmente levada a cabo consiste na eliminao, no modelo, de modos do
sistema com baixa influncia na resposta transitria global. A influncia de um
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21
plo particular (ou par de plos complexos) sobre a resposta determinada,
principalmente, por dois factores:
A parte real do plo;
Grandeza relativa do resduo no plo.
A parte real do plo determina a taxa, segundo a qual, o termo transitrio
devido a esse plo decai. Quanto maior for o seu valor absoluto mais
acentuada a taxa de decaimento da componente transitria devido a esse
plo.
Por outro lado a grandeza relativa do resduo, i.e. o coeficiente associado
exponencial decrescente no tempo, determina a percentagem da resposta total
devida a esse plo em particular. A grandeza relativa do resduo associado a
um determinado plo pode ser reduzida drasticamente devido presena de
um zero geometricamente prximo.
Por norma um plo, ou par de plos, considera-se no dominante se estes se
situam muito esquerda, no plano s , dos plos considerados dominantes (por
exemplo uma dcada ou mais).
[ nota ] Uma dcada refere-se a uma razo entre frequncias igual a 10 (i.e.
dez vezes superior ou inferior). Uma especificao alternativa consiste
em exprimir a relao em oitavas (i.e. duas vezes superior ou inferior).
Aps a remoo de um ou mais plos/zeros, o ganho DC da funo de
transferncia deve ser reescalonado por forma a que ambas as funes de
transferncia (primordial e reduzida) exibam o mesmo ganho. De modo a
ilustrar o que acabou de ser dito considere-se o sistema:
( )( )
120
( )
0.5 5
G s
s s
=
+ +


Este possui dois plos, um em 0.5 s = e o outro em 5 s = e o ganho DC 48.
Como a resposta transitria relativa ao plo em -5 decai 10 vezes mais rpido
do que a relativa ao plo em -0.5, podemos tentar aproximar a funo de
transferncia de 2 ordem a uma funo de 1 ordem com o seguinte aspecto.
24
( )
0.5
G s
s
=
+
(note-se o escalonamento do ganho frequncia zero!)
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22
De modo a analisar o comportamento transitrio resultante da simplificao
efectuada apresenta-se na figura subsequente a resposta ao degrau para
ambas as funes de transferncia.
0 2 4 6 8 10 12
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Tempo/s
A
m
p
l
i
t
u
d
e
F.T. Original
F.T. Aproximada por Plo Dominante

Fig 6. Resposta ao degrau do sistema original e reduzido
Como se pode verificar o comportamento de ambos os sistemas muito
prximo possuindo alguma discrepncia apenas na parte transitria inicial.
1.1.6 Imunidade ao Rudo Vs. Largura de Banda
Num sistema, quanto mais afastados estiverem os plos dominantes da origem
maior a sua largura de banda, i.e. o seu tempo de resposta diminui e a
resposta do sistema aproxima-se do sinal de entrada. Por forma a ilustrar o que
foi dito atenda-se seguinte figura.
0 10 20 30 40 50 60
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tempo/s
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0.1/(s+0.1)
0.5/(s+0.5)
1/(s+1)

Fig 7. Resposta ao degrau de trs sistemas de primeira ordem
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23
Neste contexto pretende-se que o sistema possua a maior largura de
banda possvel certo?
Imagine-se agora a resposta de dois sistemas de primeira ordem, um com um
plo em 0.1 e outro com um plo em 1, a um degrau contaminado com rudo
branco (sinal aleatrio com densidade espectral plana)
0 10 20 30 40 50 60
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tempo/s
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0.1/(s+0.1)
1/(s+1)

Fig 8. Resposta de dois sistemas de primeira ordem a um degrau contaminado
com rudo branco (na simulao efectuada a relao sinal rudo de,
aproximadamente, 6dB)
Da anlise figura 8 verifica-se que o sistema mais rpido possui, no entanto,
menor imunidade ao rudo. Assim, existe um claro compromisso entre
velocidade de reposta e imunidade ao rudo.
1.1.7 Linearizao de Sistemas
Todas as tcnicas de anlise e projecto propostas neste captulo partem da
proposio de que o sistema linear. Isto porque no domnio clssico, as
ferramentas, tanto de anlise como sntese, assentam no tratamento
matemtico de equaes diferenciais lineares. Este facto deve-se mais fcil e
rpida manipulao das equaes diferenciais lineares quando comparada com
o tratamento numrico (imagine-se sem computadores digitais!) de modelos
no lineares. Contudo, na realidade, no existem sistemas lineares: mais no
seja, um sistema fsico est sempre condicionado por fenmenos no-lineares
de saturao.
No entanto, frequentemente, um sistema fsico opera apenas em torno de um
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24
determinado ponto de funcionamento e, dentro dessa gama dinmica de
operao, o comportamento do sistema , aproximadamente, linear. Dado que
o objectivo de um sistema de controlo manter as variveis do processo o
mais perto possvel de um ponto de equilbrio, frequentemente um
compensador pode ser projectado considerando o sistema linear se a zona de
funcionamento puder ser linearizada, i.e. o modelo linear e os mtodos de
anlise linear so usados apenas para o projecto do sistema na regio (quasi)
linear.
[ nota ] Uma vez o sistema de controlo sintetizado aconselhvel levar a cabo
uma simulao numrica do sistema com todas as suas
no-linearidades de modo a validar o desempenho.
A linearizao pode ser encarada como o processo de encontrar um modelo
linear que aproxima um no linear. Esta pode ser feita de vrias formas
dependendo da existncia ou no de um modelo matemtico do sistema. No
caso afirmativo, a linearizao pode ser levada a cabo expandindo os termos
no lineares em srie de Taylor e negligenciando aqueles de ordem superior
unidade. Alternativamente este procedimento pode ser feito a partir de dados
obtidos experimentalmente, i.e. a partir dos dados colhidos de um sistema no-
linear, e atendendo a que o sistema controlado em malha fechada se mantm
prximo de um dado ponto de funcionamento, por tcnicas de identificao de
sistemas ou mesmo graficamente desenvolve-se um modelo linear vlido em
torno do ponto de operao considerado [6].
1.1.8 Sistemas Realimentados
Um sistema de controlo em malha aberta apenas possui um comportamento
adequado se:
O modelo do sistema exacto.
No existirem perturbaes externas.
Se os parmetros do sistema variam de uma maneira determinstica.
Como estas condies raramente se verificam, a maior parte dos sistemas
recorrem a controlo por realimentao. Um sistema simples realimentado pode
ser modelado pelo seguinte diagrama de blocos:
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25

Fig 9. Diagrama de blocos de um sistema de controlo realimentado
Onde ( ) R s se refere ao sinal de referncia que o sistema deve seguir, ( ) E s o
sinal de erro, ( ) U s o sinal de sada do controlador ( ) K s , ( ) Y s o sinal de sada
e ( ) N s rudo de medida introduzido pelos sensores (normalmente aleatrio de
alta-frequncia). A funo de transferncia ( ) G s diz respeito ao sistema a
controlar, ( ) P s s perturbaes ( ) D s e ( ) H s a funo de transferncia do
sensor (ou algum tipo de compensao por realimentao). Adicionalmente,
em algumas circunstncias, verifica-se a existncia de um pr-filtro aps o sinal
( ) R s cujo objectivo o de anular o efeito de alguns dos zeros da funo de
transferncia de malha fechada.
O projecto de alguns dos blocos da configurao da figura 9 (nomeadamente o
de ( ) K s ) deve fazer com que, em termos globais, o comportamento do sistema
exiba as caractersticas desejadas. Mais concretamente o sistema deve ser
capaz de:
Seguir o sinal de referncia com o menor erro possvel.
Rejeitar perturbaes e sinais de erro.
Ainda, e antes de seguir em frente, recapitula-se alguma da nomenclatura
associada aos diagramas de blocos de sistemas de controlo. Assim, e tendo
presente o diagrama apresentado na figura 9, apresentam-se as seguintes
definies:
( ) ( ) K s G s funo de transferncia directa
( ) ( ) ( ) K s G s H s funo de transferncia de malha aberta

( ) ( )
( ) ( )
1 ( ) ( ) ( )
G s K s
Y s R s
G s K s H s
=
+
funo de transferncia de malha fechada
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26
[ nota ] Se bem que, em termos de senso comum, a F.T. de M.A. devesse ser
( ) ( ) K s G s na verdade, e considerando ( ) H s como sendo o elemento
sensor, a forma como medido o parmetro de sada do sistema
considerado como inerente ao prprio sistema, i.e. a dinmica da
estratgia de sensorizao no pode ser separada da dinmica do
prprio sistema.

[ nota ] Ainda relativamente s margens de estabilidade atenda-se funo de
transferncia de malha fechada. Observa-se que, para uma dada
frequncia, a magnitude da funo de transferncia infinita se o
ganho de malha aberta for igual a -1 ao que corresponde, em termos
de Bode, a uma magnitude de 0dB e a uma fase de 180 .
decorrente deste conceito que, a partir da resposta em frequncia de
malha aberta se conclui quanto estabilidade em malha fechada.
1.1.8.1 Sensibilidade de Sistemas em Malha Fechada
Como j foi dito, um sistema em malha fechada possui maior imunidade s
variaes da dinmica do sistema, i.e. possui a capacidade de lidar com
variaes nos parmetros do sistema. De modo a validar o que acabou de ser
dito considere-se um sistema de controlo com realimentao unitria como se
mostra na figura que se segue.

Fig 10. Sistema em malha fechada com realimentao unitria.
A funo de transferncia de malha fechada possui a seguinte expresso:
( ) ( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) ( )
Y s K s G s
T s
R s K s G s
= =
+

(16)
Avaliemos agora a sensibilidade da funo de transferncia de malha gechada
relativamente a variaes no sistema. Para isso calculemos ( ) ( ) T s G s
( )
( ) ( )
2
2 2
( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )
K s K s G s K s G s
T s K s
G s
K s G s K s G s
+

= =

+ +

(17)
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27
Multiplicando e dividindo por ( ) G s vm:
( )
( )
2
( ) ( ) ( ) 1
( )
( ) ( ) 1 ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( )
T s K s G s
T s
G s G s K s G s
G s K s G s

= =
+
+

(18)
O que leva a que a variao relativa da F.T. de malha fechada face a uma
variao relativa da dinmica do processo seja dada pela seguinte expresso:
( )
( ) 1 ( )
( ) 1 ( ) ( ) ( )
T s G s
T s K s G s G s

=
+

(19)
De onde se conclui que a funo de transferncia em malha fechada
insensvel a variaes na funo de transferncia do processo para as
frequncias s quais a funo de transferncia de malha aberta elevada, i.e.
se
0
( ) ( )
s s
K s G s
=

(20)
ento
0
( )
0
( )
s s
T s
T s
=

(21)
Deste modo, para o projecto de um controlador robusto (i.e. insensvel a
variaes na dinmica do sistema), necessrio encontrar ( ) K s de modo a
que, a magnitude da funo de transferncia de malha aberta, seja elevada
para as frequncias s quais existem variaes significativas na funo de
transferncia do sistema.
Outra das particularidades de um sistema de controlo em malha fechada tem a
ver com a sua capacidade de contornar o efeito de perturbaes na varivel
controlada. De facto, analisando o efeito de ( ) D s na sada do sistema da figura
9 (considerando realimentao unitria e nulos os sinais ( ) R s e ( ) N s ), vm que
( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) ( )
Y s P s
S s
D s G s K s
= =
+

(22)
Esta expresso refere-se chamada funo de sensibilidade. Verifica-se assim
que, para reduzir a influncia de perturbaes, a funo de sensibilidade deve
fornecer valores baixos para as frequncias presentes na perturbao. O
mesmo dizer que, considerando ( ) P s constante e igual a um, a funo de
transferncia de malha aberta deve possuir um ganho o mais elevado possvel
na gama de frequncias da perturbao.
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28
O mesmo raciocnio pode ser levado a cabo atendendo agora ao erro de
medida. Ainda tendo como base a imagem da figura 9, considerando
realimentao unitria e o sinais ( ) R s e ( ) D s nulos, a influncia do erro de
medida no sinal de sada modelado pela seguinte funo de transferncia:
( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( )
Y s G s K s
N s G s K s
=
+

(23)
Assim, para reduzir a influncia do erro de medida, a funo de transferncia
de malha fechada deve fornecer valores baixos para a gama de frequncias
presentes no rudo.
Para concluir note-se que, de modo a minimizar o erro no seguimento da
referncia, a funo de transferncia de malha fechada deve ser constante e
estar perto da unidade para a gama de frequncias presentes no sinal de
referncia [8]. Deste modo, e tendo em considerao a sensibilidade do
sistema em malha fechada em funo dos sinais de perturbao e rudo,
verifica-se que existe compatibilidade entre o critrio de seguimento de
referncia e a rejeio de perturbaes. No entanto existe incompatibilidade
entre este objectivos e a reduo do erro de medida.
1.1.8.2 Erro em Regime Permanente
No projecto de muitos sistemas de controlo um dos critrios impostos tem a ver
com a resposta, em estado estacionrio, do sistema. Para um sistema estvel,
em malha fechada, o nvel do sinal de sada do sistema, ( ) y t , tende a estar,
em regime permanente, o mais prximo possvel da magnitude do sinal de
comando ( ) r t . A diferena entre esses dois valores designada por erro em
regime permanente, i.e.,
| |
lim ( ) lim ( ) ( )
ss
t t
e e t r t y t

= =
(24)
ou, alternativamente, no domnio de Laplace,
| |
0 0
lim ( ) lim ( ) ( )
ss
s s
e sE s s R s Y s

= =
(25)
1.1.8.2.1 Sistema com Realimentao Unitria
Para o caso de um sistema com realimentao unitria, como aquele
apresentado na figura 10, o erro em regime permanente pode ser determinado
a partir da funo de transferncia em malha aberta,
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29
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
OL
E s R s Y S R s K s G s E s R s G s E S = = =
(26)
Resolvendo em ordem a ( ) E s fica,
1
( ) ( )
1 ( )
OL
E s R s
G s
=
+

(27)
Aplicando o teorema do valor final,
0
( )
lim
1 ( )
ss
s
OL
sR s
e
G s

=
+

(28)
Para um sinal de excitao polinomial de grau k do tipo,
0 1
1
( ) ,
k
R s k
s
+
+
= N (29)
A expresso do erro em regime permanente toma o seguinte aspecto:
( )
0
1
lim
1 ( )
ss k
s
OL
e
G s s

=
+

(30)
Considerando que o sistema de tipo l e possui funo de transferncia com
a forma;
( )
( )
( )
OL l
N s
G s
s D s
=

(31)
verifica-se, substituindo {31} em {30}, que:
( )
0
( )
lim
( ) ( )
l
ss
l k
s
s D s
e
s D s N s s

=
+

(32)
Da anlise expresso anterior possvel tecer as seguintes concluses:
Se l k > o erro em regime permanente nulo.
Se l k < o erro em regime permanente infinito.
Se l k =
( )
0 0
1 1
lim lim
1 ( ) ( )
1
( )
ss l
s s
l OL
l
e
G s s N s
s
s D s

= =
+ | |
+
|
\ .

(33)
Os sistemas de tipo 0, I e II so os mais comuns assim como os sinais de
excitao de grau 0, I e II (degraus, rampas e parbolas). Na tabela que se
segue resumem-se os valores de
ss
e para todas as combinaes entre esses
trs pares de casos.
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30
Grau 0 Grau 1 Grau 2
Tipo 0 1 (1 )
P
K +
Tipo I 0 1
V
K
Tipo II 0 0
1
A
K
Tabela 1. Erros em regime permanente em funo do tipo de sistema e sinal de
excitao (para realimentao unitria)
Nesta as constantes
P
K ,
V
K e
A
K so designadas por constantes de posio,
velocidade e acelerao respectivamente. Estas constantes so calculadas
atendendo-se s seguintes relaes (derivadas da equao {32}):
0
lim ( )
P OL
s
K G s

= ,
0
lim ( )
V OL
s
K sG s

= e
2
0
lim ( )
A OL
s
K s G s

=

[ nota ] Frequentemente, o erro em regime permanente de um sistema face a
uma entrada em degrau, rampa ou parbola chamado de erro de
posio, velocidade e acelerao respectivamente.
1.1.8.2.2 Sistema com Realimentao No-Unitria
Para o caso de um sistema genrico com funo de transferncia na malha de
realimentao igual a ( ) H s (como aquele ilustrado na figura 9), o erro em
regime permanente pode ser determinado a partir da seguinte relao,
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) ( )
CL
K s G s
E s R s Y S R s R s R s G s R S
K s G s H s
= = =
+

(34)
ou seja,
( ) ( ) 1 ( ) ( )
CL
E s G s R s =
(35)
Aplicando o teorema do valor final, e para um sinal de excitao de grau k , a
expresso do erro em regime permanente toma o seguinte aspecto:
1
0
1 ( )
lim
CL
ss k
s
G s
e
s
+

= (36)
1.1.9 Sistemas de Primeira Ordem em Malha Fechada
Considere-se o sistema de 1 ordem (causal e estvel) na forma:
( ) G s
s a

=
+
(37)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
31
Como j se viu anteriormente, a largura de banda do sistema igual
magnitude do plo. Adicionalmente, e para 1 a > , a frequncia de cruzamento
do ganho em malha aberta
gc
= .
[ demonstrao ]
Recorrendo aos diagramas de Bode para,
( )
1
( )
1
G j
a j a
| |
=
|
+
\ .

Obtm-se o seguinte esboo assimpttico:

Como entre a e
gc
existem
( )
10
log
gc
a dcadas, a atenuao acima da
frequncia a portanto
( )
10
20 log
gc
a . Sabe-se que para
gc
= a
magnitude de 0dB logo,
( ) ( )
10 10
20log 20log 0
gc
a a =
o que implica que
gc
= c.e.d.
Em malha fechada, com realimentao unitria, a funo de transferncia
passa a ser:
( )
1 ( )
G s
G s s a

=
+ + +

(38)
Mudando a parametrizao vm que:
( ) 1
1 ( )
1
G j
j
G j a
a
| |
=
|

+ +
\ .
+
+

(39)
Da equao anterior pode concluir-se que, como ( ) a + inferior unidade,
a magnitude da resposta em frequncia nunca cruza a linha dos 0dB (no
existem picos de ressonncia para sistemas de primeira ordem).
CONTROLO DIGITAL
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32
Adicionalmente, e relativamente ao sistema em malha aberta, verifica-se um
aumento da largura de banda. Para valores elevados do ganho, a largura de
banda de malha fechada aproximadamente igual frequncia de cruzamento
de ganho. Esta afirmao validada atravs da figura que se segue.

Fig 11. Erro relativo e absoluto da aproximao
cl gc
BW
Verifica-se assim que a aproximao
cl gc
BW vlida, dentro de uma
tolerncia de 1%, para valores de ganho DC de malha aberta superiores a
40dB. Ou seja, se o ganho for 100 vezes superior ao mdulo do plo, a relao
em anlise mantm-se dentro do limite estabelecido. Note-se no entanto que,
para valores inferiores, o erro cometido na aproximao pode ser bastante
elevado. Para os casos simulados um erro relativo em torno dos 45% foi obtido
para o caso de um ganho relativo de 2, i.e. 2 a = .
1.1.10 Sistemas de Segunda Ordem em Malha Fechada
Considere-se o sistema de 2 ordem (causal e estvel) na forma cannica:
2
2 2
( )
2
n
n n
G s
s s

=
+ +

(40)
Em malha fechada, com realimentao unitria, a funo de transferncia :
( )
2 2
2 2 2 2
2
( )
1 ( ) 2
2 1
n n
n n n
n n
G s
G s s s
s s

= =
+ + + +
+ + +

(41)
que pode ser rescrita como
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33
2 2
2 2 2 2
( )
1 ( ) 2 2
n cl ncl
n ncl cl ncl ncl
G s
G s s s s s

= =
+ + + + +

(42)
onde,
1
ncl n
= + (43)
1
cl

=
+

(44)
1
cl

=
+
(45)
De {43} conclui-se que a largura de banda em malha fechada superior
largura de banda do sistema em malha aberta (
cl ncl
BW ).
De {44} conclui-se que o factor de amortecimento em malha fechada
inferior ao factor de amortecimento de malha aberta. Logo a
sobre-elongao ser superior.
De {45} conclui-se que o ganho em malha fechada inferior ao ganho
em malha aberta e inferior unidade.
[ nota ]
Para valores elevados de , a frequncia de cruzamento de ganho,
gc
,
aproximadamente igual frequncia natural no amortecida de malha fechada,
i.e.
gc ncl
. Mais concretamente a aproximao vlida, com erro inferior a
10%, para valores de 10 > e 1 < como se ilustra na figura subsequente.

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34
[ nota ]
Como j se referiu anteriormente, existe uma relao estreita entre margem de
fase e coeficiente de amortecimento de malha fechada. Uma relao
aproximada dada pela seguinte frmula [14]:
( )
1
2 sin

m cl
P (1)
Outra aproximao, para margens de fase inferiores a 70, consiste em [6],
100
(em graus)

m
cl
P
(2)
A figura que se segue ilustra a qualidade de cada uma das aproximaes.

Verifica-se que, para valores de ganho inferiores a 3, o erro relativo mdio
aumenta exponencialmente. Mais ainda, observa-se que a aproximao por (1)
apenas produz resultados satisfatrios para ganhos entre 3 e 10. A partir desse
ponto aconselha-se a utilizao da relao (2).
1.1.11 Resposta de Malha Aberta Vs. Malha Fechada
As tcnicas de projecto e anlise clssicas partem da resposta do sistema em
malha aberta tentando prever o seu comportamento em malha fechada. Se
bem que apenas um juzo aproximado do comportamento, em malha fechada
do sistema, possa ser feito a aproximao que se segue pode ser tida em
considerao como auxiliar no projecto de sistemas de controlo.
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35
Assim, considere-se um sistema com funo de transferncia directa ( )
D
G s .
Avaliando-se ( )
D
G s ao longo do eixo j obtm-se a resposta em frequncia
directa ( )
D
G j . Em malha fechada, e considerando realimentao atravs de
( ) H s , a resposta em frequncia ser:
( ) ( )
( )
1 ( ) ( ) 1 ( )
D D
CL
D OL
G j G j
G j
G j H j G j

= =
+ +

(46)
Para valores de ( ) 1
OL
G j > ,
( )
( ) 1 1
( )
( ) ( ) ( ) ( )
j H j D
CL
D
G j
G j e
G j H j H j H j

= =

<

(47)
Verifica-se ento que, para valores elevados de magnitude da funo de
transferncia de malha aberta, a resposta em frequncia de malha fechada
possui magnitude aproximadamente igual do inverso da funo de
transferncia da realimentao e fase com sinal contrrio. No caso particular de
realimentao unitria ( ( ) 1 H j = ) a magnitude da resposta em frequncia em
malha fechada aproximadamente constante e igual a 0dB e a fase tambm
constante e igual a 0.
Por outro lado, para valores de ( ) 1
OL
G j < ,
( ) ( )
CL D
G j G j
(48)
Verifica-se neste caso que a resposta em frequncia de malha fechada
aproximadamente igual resposta em frequncia directa (tanto em magnitude
como em fase).
Na vizinhana da frequncia de cruzamento do ganho, (i.e. para ( ) 1
OL
G j ) a
magnitude da resposta em frequncia de malha fechada depende fortemente
da margem de fase. Decorrente deste facto, a relao entre a frequncia de
cruzamento de ganho e a largura de banda de malha fechada sofre um
deslizamento que tanto maior quanto menor for o valor de zeta de malha
fechada. Assim, e de forma emprica, pode dizer-se que a largura de banda em
malha fechada est, normalmente, balizada por valores entre uma a duas
vezes a frequncia de cruzamento do ganho, i.e.
2
gc CL gc
BW
(49)
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36
Mais concretamente, e segundo Franklin, et. al (1994), uma heurstica til para
o projecto de sistemas de controlo consiste em considerar a largura de banda
igual frequncia de cruzamento de ganho no caso de uma margem de fase
de 90 ou uma largura de banda dupla da frequncia de cruzamento de ganho
no caso do sistema exibir, em malha aberta, uma margem de fase de 45, i.e.
90
CL gc
Pm
BW
=
= ou
45
2
CL gc
Pm
BW
=
=
(50)
1.2 Projecto de Sistemas de Controlo
Nesta seco trata-se do projecto de controladores analgicos para sistemas
lineares, invariantes no tempo, causais e de fase mnima. As tcnicas utilizadas
assentam, na sua grande parte, em duas vertentes: o lugar das razes e os
diagramas de Bode. Para alm do facto da primeira ser uma tcnica de anlise
e projecto no domnio do tempo e a segunda no domnio da frequncia, uma
das grandes diferenas entre ambas assenta no facto de, no caso do lugar de
razes, existir a necessidade de se possuir um modelo matemtico que
descreva de forma satisfatria o comportamento dinmico do processo em
estudo. Por outro lado, um diagrama de Bode pode ser obtido
experimentalmente em laboratrio e ento ser utilizado para anlise e sntese.
[ nota ] No demais reiterar que as tcnicas de projecto clssicas se
baseiam na utilizao da funo de transferncia de malha aberta por
forma a prever a resposta do sistema em malha fechada.
1.2.1 Lugar das Razes
O lugar das razes mostra a localizao dos plos de malha fechada em funo
da variao de um determinado parmetro da funo de transferncia
(normalmente, mas no exclusivamente, o ganho). Para alm da possibilidade
de se determinar a estabilidade e estabilidade relativa em malha fechada, o
lugar das razes tambm uma ferramenta comum no projecto de
controladores [4][10].
1.2.2 Diagramas de Bode
Em sistemas de controlo, os diagramas de Bode podem ser usados para
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37
diversas finalidades entre as quais a determinao de algumas figuras de
mrito ou o projecto de controladores. Adicionalmente, para a anlise e
projecto de sistemas de controlo, existem dois tipos de diagramas de Bode:
Diagramas de malha aberta: Podem servir para,
o Determinar margens de estabilidade relativa.
o Determinar tipo de sistema (observando a inclinao da
magnitude da resposta em frequncia a baixas frequncias)
o Projecto de compensadores (controladores) Devido natureza
aditiva dos diagramas, o efeito da associao de um determinado
compensador pode ser facilmente determinado.
Diagramas de malha fechada: Utilizados para,
o Determinar a largura de banda (medida da resposta do sistema e
da imunidade ao rudo)
o Determinar a estabilidade relativa (o pico de ressonncia no
diagrama de Bode de malha fechada um indicador fivel da
estabilidade relativa)
1.2.3 Tipos de Controladores
Presentemente, e no domnio terico ou acadmico, existe um sem nmero de
tipos e estratgias de controlo. Como obvio apenas possvel, devido s
restries impostas pelo programa, um breve tratamento de um nmero
extremamente limitado de casos.
Assim sendo, neste documento, abordam-se os dois tipos mais comuns de
controladores para a compensao de sistemas de controlo por realimentao.
Fala-se mais concretamente:
Do controlador PID (proporcional, integral e derivativo) e
Do compensador Avano/Atraso de Fase (Lead/Lag)
As funes de transferncia cannicas para cada um dos dois tipos de
controladores so.
PID ( )
i
P d
K
K s K K s
s
= + +
Avano/Atraso
1
( )
1
aTs
K s
Ts
+
=
+
(avano se 1 a > ou atraso se 1 a < )
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38
Os controladores PID so o tipo de controladores mais utilizados na indstria
de processos. Com trs graus de liberdade, este controlador capaz de
satisfazer a maior parte das especificaes que o sistema deve exibir em
malha fechada (ex. margem de ganho, fase ou erro de estado estacionrio).
Para alm destes, e no domnio clssico, apresenta-se tambm um mtodo
algbrico de projecto designado por configurao por realimentao unitria
(UFC). Este mtodo consiste numa estratgia de posicionamento de plos a
partir da funo de transferncia de malha aberta e dos plos desejados de
malha fechada. Outras estratgias de compensao por posicionamento de
plos sero objecto de reviso no terceiro captulo quando se tratar do controlo
moderno de sistema.
1.2.4 Projecto por Posicionamento de Plos
Mais uma vez, o objectivo de um sistema de controlo o de moldar o
comportamento natural de um sistema de modo a que um novo sistema,
desenvolvido em torno do original, possua as caractersticas desejadas. Como
se sabe existem muitas formas de o fazer. Uma das quais, e aquela de qual
este documento se ocupa, a realimentao negativa. Assim, considere-se o
seguinte sistema com realimentao unitria:

Fig 12. Sistema em M.F. com realimentao unitria.
Considerando a funo de transferncia do sistema ( ) ( ) ( ) G s N s D s = e a
funo de transferncia do compensador como ( ) ( ) ( ) K s B s A s = , o objectivo do
sistema de controlo o de fazer com que, em malha fechada, o sistema exiba
uma funo de transferncia cujo comportamento dinmico seja o desejado,
i.e. a funo de transferncia desejada deve ser do tipo ( ) ( ) ( )
CL
G s P s Q s = .
Como a funo de transferncia do sistema considerada fixa (de contrrio
envolveria a alterao fsica da planta) a manipulao da dinmica feita
envolvendo a alterao do comportamento do compensador.
CONTROLO DIGITAL
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39
Como a funo de transferncia de malha fechada do sistema apresentado na
figura 12 :
( ) ( ) ( ) ( )
( )
1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
CL
G s K s B s N s
G s
G s K s A s D s B s N s
= =
+ +


e dado que se pretende que o sistema exiba o comportamento ditado pela
funo de transferncia ( )
CL
G s ento a seguinte relao deve ser verificada:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
B s N s P s
A s D s B s N s Q s
=
+


o que leva ao seguinte par de equaes de projecto:
( ) ( ) ( ) N s A s P s =
(51)
e
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A s D s B s N s Q s + =
(52)
Note-se que o numerador fixo por ( ) N s e ( ) B s . Isto porque ( ) N s intrnseco
ao sistema a controlar e ( ) B s depende da soluo da equao {52}. Deste
modo, e recorrendo a esta estratgia de projecto, apenas se possui controlo
sobre os plos do sistema no sendo possvel o posicionamento dos zeros de
malha fechada. Assim, e dado que a localizao dos zeros tambm contribui
para o comportamento dinmico do sistema (por exemplo o erro em regime
permanente), em geral no possvel validar todos as restries impostas pela
proposta de projecto.
Dado que, como j foi dito, a dinmica do sistema original considerada
inaltervel a equao {52} do tipo,
a X b Y c + =
(53)
conhecida da teoria dos nmeros como equao de Diophantine. Assim, o
objectivo desta tcnica de projecto passa ento pela resoluo de uma
equao polinomial.
de notar que, frequentemente, a soluo da equao de Diophantine no
nica. Mais ainda, por vezes o projecto resulta num compensador imprprio e
logo irrealizvel fisicamente. No entanto possvel garantir a existncia de um
controlador prprio de forma a garantir um posicionamento arbitrrio dos plos
desde que se verifique a seguinte condio:
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40
Se o sistema de ordem n , estritamente prprio e irredutvel, ento
existe um controlador de ordem 1 n para um qualquer polinmio
caracterstico ( ) Q s de ordem 2 1 n .
A soluo geral da equao de Diophantine apresentada pelas expresses
que se seguem considerando, para isso, as seguintes funes de transferncia
para o processo e controlador,
1
1 0
1
1 0
( )
n n
n n
n n
n n
N s N s N
G s
D s D s D

+ + +
=
+ + +

(54)

1 2
1 2 0
1 2
1 2 0
( )
n n
n n
n n
n n
B s B s B
K s
A s A s A




+ + +
=
+ + +

(55)
e considerando o polinmio caracterstico de malha fechada da forma:
2 1
2 1 1 0
( )
n
n
Q s R s R s R

= + + + (56)
Multiplicando os termos apropriados e equacionando os coeficientes de
potncias idnticas leva ao seguinte conjunto de equaes expresso de forma
matricial,
( , ) S N D X R =
(57)
onde,
0 0
1 1 0 0
1 1
0 0
1 1
0 0 0 0
0 0
( , )
0 0
0 0 0 0
n n
n n
n n
D N
D N D N
D N
S N D D N D N
D N D N
D N
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

. .
. .
. .

. . . . . .

(58)
chamada matriz de Sylvester e possui ordem 2n . Por outro lado X e R so
vectores com a seguinte forma:
| |
0 0 1 1 1 1
T
n n
X A B A B A B

= (59)

| |
0 1 2 3 2 2 2 1
T
n n
R R R R R R R

= (60)
Por fim, os coeficientes da funo de transferncia do controlador so obtidos
resolvendo a equao matricial,
1
( , ) X S N D R

= (61)
CONTROLO DIGITAL
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41
1.2.5 Sintonia de Controladores PID
Nesta seco apresentam-se algumas tcnicas para o projecto de
controladores de trs termos vulgarmente designados por PID. O primeiro
mtodo apresentado , subjacentemente, emprico e foi desenvolvido tendo por
base a resposta livre ou forada do sistema. Alternativamente apresenta-se
tambm um mtodo analtico de sintonia semelhante ao posicionamento de
plos revisto na seco 1.2.4. Mtodos baseados na resposta em frequncia
tambm so possveis e sero endereados nos exerccios propostos.
1.2.5.1 Mtodo de Ziegler e Nichols
Um dos mtodos para a sintonia de controladores PID recorre a um conjunto
de regras empricas propostas, em 1942, por Ziegler e Nichols. A partir da
resposta ao degrau de um sistema em malha aberta ou avaliando a reposta do
sistema em malha fechada no limite da instabilidade foi possvel derivar um
conjunto de heursticas que tornaram fcil a sintonia de um regulador com trs
graus de liberdade. de notar no entanto que, apesar de simples, um
controlador sintonizado por este mtodo no permite atingir um comportamento
do sistema em malha fechada capaz de obedecer a requisitos especficos (ex.
sobre-elongao, tempo de estabelecimento, etc.). No entanto, a sua grande
vantagem prende-se com o facto de no ser necessrio um modelo matemtico
do sistema para o processo de projecto (ao contrrio da maior parte das
tcnicas). Derivado do trabalho de Ziegler e Nichols apresentam-se de seguida
dois mtodos para a sintonia de controladores para sistemas estveis
1.2.5.1.1 Mtodo da Curva de Reaco
A primeira tcnica deriva da observao da resposta ao degrau do sistema em
malha aberta. No caso da resposta poder ser aproximada de um sistema de
primeira ordem com atraso puro no tempo obtm-se os seguintes pontos:
Inclinao da recta tangente no ponto de inflexo da resposta;
Intercepo dessa recta tangente com o eixo do tempo.
Como se pode observar da figura 13, a inclinao da tangente obtida a partir
de m K = e o atraso no tempo
d
t a partir do ponto onde a recta cruza o eixo
dos tempos.
CONTROLO DIGITAL
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42

Fig 13. Procedimento para sintonia atravs da curva de reaco.
A partir destes valores e recorrendo tabela que se segue obtm-se os
parmetros de sintonia para o controlador PID.
Kp Ki Kd
P ( ) 1
d
m t

PI ( ) 0.9
d
m t 0.3
P d
K t

PID ( ) 1.2
d
m t ( ) 2
P d
K t 0.5
P d
K t
Tabela 2. Regras de sintonia de Ziegler-Nichols para o mtodo da curva de reaco.
de notar que os critrios de sintonia definidos na tabela conduzem
normalmente a um decaimento de , i.e. a magnitude da resposta transitria
de malha fechada decai para 25% aps um perodo de oscilao. Este critrio
de desempenho implica um zeta de malha fechada aproximadamente igual a
0.22 o que pode ser considerado um bom compromisso entre velocidade de
resposta e margens de estabilidade adequadas.
[ nota ]
Para um sistema de segunda ordem os plos esto localizados, considerando
a forma cannica, em
n d
s j = . Deste modo a resposta impulsional do
sistema do tipo:
2
( ) sin( )
n
t n
d
d
h t e t

Verifica-se que a componente transitria decai exponencialmente. Para que a
atenuao da componente sinusoidal seja de 25% ao fim de um perodo
necessrio que,
2
2
2
1
1
0.25 0.25 0.25
4
n
n n d
t T
t T
e e e e

=
= = = =
Resolvendo em ordem a zeta vm que 0.2155 .
CONTROLO DIGITAL
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43
1.2.5.1.2 Mtodo da Sensibilidade Limite
Neste segundo mtodo, o critrio para o ajuste dos parmetros baseado na
avaliao do sistema no limite da estabilidade. Mais concretamente, e para o
caso particular de um sistema assimptticamente estvel na regio 0
C
K ,
so especificadas as seguintes regras de sintonia:
Kp Ki Kd
P
0.5
C
K

PI
0.45
C
K 0.6
P C
K

PID
0.6
C
K
P C
K ( ) 4
P C
K
Tabela 3. Regras de sintonia de Ziegler-Nichols para controladores PID
Onde
C
K se refere ao ganho crtico e
C
a frequncia de oscilao (parte
imaginria dos plos de malha fechada para
C
K = ). Os valores de
C
K e
C

podem ser determinados algebricamente pelo critrio de Routh.
[ nota ]
O critrio de estabilidade de Routh um mtodo para determinar a existncia
de plos no semi-plano direito e pode ser aplicado a sistemas do tipo:
1
1 0
1
1 0
( )
m m
m m
n n
n n
b s b s b
G s
a s a s a

+ + +
=
+ + +

A estabilidade analisada a partir da equao caracterstica:
1
1 0
0
n n
n n
a s a s a

+ + + =
O critrio aplicado atravs da construo de uma tabela ou matriz da forma:
n
s
n
a
2 n
a


4 n
a


1 n
s


1 n
a


3 n
a


5 n
a


.
1

2

3

.
1

1

1

onde,
1 2 3 1 4 5
1 2
1 1
, ,
n n n n n n n n
n n
a a a a a a a a
a a



= =
e
1 3 1 2 1 5 1 3
1 2
1 1
, ,
n n n n
a a a a


= =


[ continua ]
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
44
Todas as razes da equao caracterstica possuem valores negativos se, e
somente se, os elementos da primeira coluna da tabela de Routh possuem o
mesmo sinal. De contrrio, o nmero de razes com partes reais positivas
igual ao nmero de mudanas de sinal.
Obs1: Uma linha de zeros para a linha s indica que o polinmio possui um par
de razes que satisfazem a equao auxiliar
2
0 A s B + = onde A e B
so os primeiros e segundos elementos da linha
2
s .
Obs2: Se algum dos elementos da primeira coluna for nulo (excepto o ltimo) o
zero substitudo por uma quantidade infinitesimal no que se refere
ao clculo dos factores subsequentes.
Alternativamente, o ganho e a frequncia crtica podem ser derivados a partir
da observao do lugar das razes ou diagramas de Bode. No lugar de razes
pesquisa-se o valor do ganho que coloca os plos de malha fechada sobre o
eixo imaginrio. O valor desse ganho refere-se ao ganho crtico e a magnitude
do vector plo nesse ponto define a frequncia de oscilao.
Por outro lado, recorrendo aos diagramas de Bode, o ganho crtico aquele
que torna o sistema com margem de ganho nulo e a frequncia crtica a
frequncia de cruzamento de fase.
1.2.5.2 Projecto pelos Diagramas de Bode
Uma forma alternativa para o dimensionamento dos trs graus de liberdade de
um controlador PID parte do esboo da resposta em frequncia em malha
aberta do sistema. Tendo em mente esse perfil assim como a resposta em
frequncia de malha fechada desejada e atendendo ao carcter aditivo dos
diagramas de Bode muitas vezes possvel determinar, de uma forma
expedita, os coeficientes do controlador.
Para estes casos utiliza-se uma parametrizao alternativa quela apresentada
anteriormente. Assim, para o case do projecto recorrendo aos diagramas de
Bode utiliza-se, por norma, a seguinte estrutura para a funo de transferncia
do controlador.
2
1 2
1 1
( )
i
d p i
s s
K
K s K s K
K s
s s
| || |
+ +
| |
+ +
\ .\ .
= =
(62)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
45
onde
1 2
i i
p
K K
K = +


(63)
e
1 2
i
d
K
K =


(64)
[ demonstrao ]
2 2
( )
d p i p d i d
d
K s K s K s K K s K K
K s K
s s
+ + + +
= =
as razes do numerador so:
( )
( )
2
1
2
2
1
4
2
1
4
2
p p i d
d
p p i d
d
s K K K K
K
s K K K K
K

= + =

= =

logo ( ) K s pode ser rescrita da seguinte forma:
( )( )
1 2
( )
d
s s
K s K
s
+ +
= , i.e.
1 2
1 2
1 1
( )
d
s s
K s K
s
| || |
+ +
| |

\ .\ .
=
O produto
1 2
:
( ) ( )
2 2
1 2
1 1
4 4
2 2
p p i d p p i d
d d
K K K K K K K K
K K
( (
= + =
( (


( ) ( )
( )
2 2
2 2
1 1
4 4
4 4
i
p p i d i d
d d d
K
K K K K K K
K K K
= = =
logo,
1 2
1 1
( )
i
s s
K s K
s
| || |
+ +
| |

\ .\ .
= c.e.d.
fcil verificar que a as constantes
p
K e
d
K podem ser tomadas a partir dos
valores das variveis
1
,
2
e
i
K da seguinte forma:
1 2
i
d
K
K =

e
1 2
1 2
p i
K K
+
=


1.2.5.3 Estratgia Analtica de Projecto
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
46
Uma tcnica analtica pode ser derivada para determinar os trs parmetros de
um controlador PID se estiverem estabelecidos, priori, os seguintes critrios
de desempenho:
Erro em estado estacionrio;
Largura de Banda;
Margem de Fase.
A margem de fase pode ser derivada, por exemplo, da mxima sobre-
elongao admissvel e a largura de banda do tempo de estabelecimento (isto
no caso das especificaes estarem no domnio do tempo).
De modo a ilustrar o procedimento considere-se a funo de transferncia de
malha aberta (com malha de realimentao igual unidade) de um sistema
controlado por um PID:
( ) ( )
i
OL p d
K
G s K K s G s
s
| |
= + +
|
\ .

(65)
Se o sistema de tipo p o sistema compensado do tipo 1 p + (devido ao plo
na origem adicionado pelo controlador). Sabe-se da seco 1.1.8.2 que a
constante de erro igual ao inverso do erro em estado estacionrio e dado
por:
2
1
1
0 0
1
lim ( ) lim ( )
p d i p p
p i
s s
ss
K s K s K
K s G s s K G s
s e
+
+

| | + +
= = =
|
|
\ .

(66)
Assim, para um dado erro em regime permanente obtm-se imediatamente um
dos parmetros do controlador:
i
K
J foi dito anteriormente que a frequncia natural de malha fechada
corresponde frequncia de cruzamento de ganho de malha aberta. Sabe-se
tambm que a margem de fase pode ser obtida do coeficiente de
amortecimento de malha fechada. Assim, para a frequncia
gc
= o
compensador deve possuir um ganho unitrio e uma fase igual a
180
gc
m
P
=
= .
Decorrente destes factos, e atendendo a que a constante integral conhecida,
pode escrever-se [14]:
CONTROLO DIGITAL
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47
( ) 1
gc
j
i
p gc d gc
gc
K
K j K G j e
j
=

| |
+ + =
|
|

\ .

(67)
ou seja,
1
( )
gc
j
i
p gc d
gc gc
K e
K j K j
G j
=

+ = +

(68)
o que leva a que,
1
Re
( )
gc
j
i
p
gc gc
K e
K j
G j
=

= +
`


)
e
1 1
Im
( )
gc
j
i
d
gc gc gc
K e
K j
G j
=

= +
`


)

(69)
1.2.6 Projecto de Controladores Avano e Atraso
Uma das formas mais simples de um compensador simplesmente um filtro
com um plo e um zero. Neste contexto dois tipos de controladores
elementares sero objecto de reviso: o controlador avano de fase e o
controlador atraso de fase.
Um controlador avano, como o seu prprio nome indica, adiciona ao sistema
fase positiva. J um controlador atraso torna mais negativa a fase de um
sistema. A aplicao de um controlador em detrimento do outro depende da
aplicao em concreto. Contudo, normalmente, um controlador avano de fase
utilizado nos casos em que se pretende um aumento da largura de banda e
aumento da margem de fase. Por outro lado, um controlador atraso possui um
efeito contrrio, i.e. tende a diminuir a largura de banda aumentando no entanto
o desempenho em estado estacionrio.
1.2.6.1 Controladores Avano de Fase
Entre outros, um controlador avano de fase, tm normalmente os seguintes
efeitos no comportamento de um sistema de controlo
Aumento da estabilidade relativa por aumento da margem de fase
Aumento da largura de banda
Aumentam o erro em estado estacionrio
Aumento do tempo de resposta
Diminuio da sobre-elongao (maior zeta)
Pobre imunidade ao rudo.
CONTROLO DIGITAL
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48
1.2.6.1.1 Estratgia de Projecto: Diagramas de Bode
A ideia subjacente ao projecto por diagramas de bode consiste no esboo da
resposta em frequncia de malha aberta. Considere a funo de transferncia
de um compensador avano parametrizada da seguinte forma:
1
( ) , 1
1
aTs
K s a
Ts
+
= >
+

(70)
No domnio s j =
1
( ) ( ) ( )
1
j aT
K j K j K j
j T
+
= =
+


Assim, o controlador avano apresenta uma fase que pode ser calculada como:
( ) ( )
1 1
( ) tan tan K j aT T

= =
(71)
A frequncia qual o avano de fase mximo pode ser calculado tomando-se
a primeira derivada da expresso anterior, i.e.
( ) ( ) ( )
1 1
tan tan 0
MAX
d
aT T
d

= =

ou seja,
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 1
2 2
tan tan 0
1 1
d aT T
aT T
d
aT T

= =

+ +


Para que a equao anterior seja nula necessrio que,
( ) ( )
2 2
1 1 0 aT T T aT
( (
+ + =



logo,
3 2 2 3 2
0 aT aT T a T + =
( ) ( )
3 2
1 1 aT a T a =
2
2
1
aT
=

e assim,
1
T a
=
(72)
ou seja, frequncia,
1
T a

= =

CONTROLO DIGITAL
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49
o avano de fase mximo e tem como valor:
( )
1 1
1
tan tan
MAX
a
a

| |
=
|
\ .

(73)
o que leva a que,
( )
1
sin
1
MAX
a
a

=
+

e em ltima anlise, constante a em funo do mximo avano de fase
1 sin( )
1 sin( )
MAX
MAX
a
+
=


(74)
[ demonstrao ]
Considere-se
( )
1 1
1
tan tan
MAX
a
a

| |
= = =
|
\ .
. Geometricamente, a
expresso possui o seguinte aspecto:

Nota: tan( )
y
x
=
Pela teoria do clculo vectorial sabe-se que o produto interno entre dois
vectores
1 2
, , ,
n
a a a a =< >
,
e
1 2
, ,
n
b b b b =< >
,
dado por:
1 1 2 2
cos( )
n n
a b a b a b a b a b = + + + =
, ,
, ,

onde se refere ao ngulo formado pelos dois vectores e
2 2 2
1 2 n
a a a a = + +
,

e
2 2 2
1 2 n
b b b b = + +
,
refere-se ao valor absoluto dos vectores a
,
e b
,

respectivamente. Assim fcil verificar que,
,1 1, 2
cos( )
1 1 1 ,1 1,
a a a a a
a a a a a
< > < > +
= = =
+ + + < > < >

Pela teorema fundamental da trigonometria,
2
2
cos( ) 1 sin ( )
1
a
a
= =
+
logo, [ continua ]
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50
( ) ( )
( )
( )
2
2
2 2 2
1
4 1 2 1
sin( ) 1
1
1 1 1
a
a a a a
a
a a a

+
= = = =
+
+ + +

1 sin( ) 1 sin( )
1 ( 1) sin( )
1 sin( ) 1 sin( ) MAX
MAX
a a a
=
+ +
= + = =

c.e.d.

[ demonstrao alternativa ]
Tendo em considerao que,
( )
1 1
1
tan tan
2
a
a

| |
=
|
\ .
vm que,
( )
1 1
1
tan tan
MAX
a
a

| |
=
|
\ .
,
( ) ( )
1 1
tan tan
2
MAX
a a

= +
( )
1
1
tan
2 2
MAX
a

| || |
+ =
| |
\ .\ .

1
tan
2 2
MAX
a
| | | || |
+ =
| | |
\ .\ .
\ .
o que implica que
2
1
tan
2 2
MAX
a
| | | || |
= +
| | |
\ .\ .
\ .
. Assim,
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
2
2
sin 0.5 0.5 sin(0.5 ) cos(0.5 )
cos(0.5 ) sin(0.5 ) cos 0.5 0.5
MAX MAX MAX
MAX MAX MAX
a
| |
+ | | +
= = |
|
|
|
+
\ .
\ .

2 2
2 2
sin (0.5 ) cos (0.5 ) 2 sin(0.5 ) cos(0.5 )
cos (0.5 ) 2 sin(0.5 ) cos(0.5 ) sin (0.5 )
MAX MAX MAX MAX
MAX MAX MAX MAX
a
| | + +
=
|
+
\ .

( )
( )
1 sin
1 2 sin(0.5 ) cos(0.5 )
1 2 sin(0.5 ) cos(0.5 )) 1 sin
MAX
MAX MAX
MAX MAX MAX
a
+ | | +
= =
|

\ .
c.e.d.
A contribuio adicional de ganho, pela componente transitria, para a
frequncia

= :
10
1 1
20log
1 1
dB
dB
j aT j aT
M M
j T j T


| |
+ +
= =
|
|
+ +
\ .


( ) 10 10 10 0.5
1 1
20log 20log 1 20log
1
dB
dB
j a a
M a
ja a

| |
| |
+ +
= = + |
|
|
|
+
\ .
\ .


ou seja
( )
10 10 10
1
10log 1 10log 10log ( )
dB
a
M a a
a
+ | |
= + =
|
\ .

(75)
Tendo em considerao as equaes derivadas at aqui, apresenta-se nos
pontos subsequentes uma espcie de algoritmo que pode ser seguido de modo
a projectar um controlador atraso de fase [14].
CONTROLO DIGITAL
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51
[ nota ] Com este algoritmo no possvel especificar a frequncia de
cruzamento de ganho
Algoritmo:
Passo 1 de 7: Calcular o ganho de modo a que a constante de erro
possua o valor desejado
Passo 2 de 7: Esboar o diagrama de bode de ( ) G j e determinar a
margem de fase.
Passo 3 de 7: Determinar a quantidade de avano de fase necessria
majorando-a em cinco ou dez graus.
Passo 4 de 7: Calcular a a partir de
1 sin( )
1 sin( )
a
+
=


[ nota ] O limite prtico para a 10 o que equivale a um mximo aumento de
fase de 55. Para adicionar mais fase necessrio colocar
compensadores em cascata.
Passo 5 de 7: Determinar a frequncia qual o ganho
10
( ) 10log ( )
dB
G j a = . O valor dessa frequncia ser a
frequncia de cruzamento do ganho.
[ nota ] Relao entre atenuao e avano de fase.
Para um avano de fase entre 0 e 55, a relao entre a amplificao do sinal
devido ao controlador e o avano de fase possui, em dB, o seguinte aspecto
0 10 20 30 40 50 60
0
2
4
6
8
10
12
Avano de Fase/
F
a
c
t
o
r

d
e

A
m
p
l
i
f
i
c
a

o
:

1
0
x
l
o
g
1
0
(
a
)

Se compararmos o perfil do resultado com uma recta que passa pela origem
pode-se dizer que, a menos de um erro mximo de 0.85dB (0.25dB entre 0 e
45) que a atenuao a considerar no algoritmo de projecto
aproximadamente 1/6 do avano de fase (em graus) necessrio.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
52
Passo 6 de 7: Calcular T a partir de
1
gc
T
a
=

Passo 7 de 7: Desenhar os diagramas de Bode de ( ) ( ) K j G j para
confirmar o projecto. Convm tambm simular a resposta do
sistema em malha fechada
1.2.6.1.2 Estratgia de Projecto: Analiticamente
Outra estratgia de sintonia pode ser obtida, tal como foi feito para o
controlador PID, analiticamente. Assim, considere-se um sistema com funo
de transferncia ( ) G s em srie com um controlador avano de fase com funo
de transferncia:
1
( )
1
aTs
K s
Ts
+
=
+

Considere-se ainda que o sistema deve possuir, em malha fechada, um erro
em regime permanente inferior ou igual a e uma largura de banda
c
.
Adicionalmente a margem de fase deve ser igual a
m
P graus.
Atendendo primeira especificao, e dependendo da ordem do polinmio de
entrada (degrau, rampa ou parbola), o ganho obtido a partir do teorema
do valor final. Por exemplo se a entrada for um degrau e o sistema for tipo 0
ento,
1
1
P
K
=
+


onde
0 0
lim ( ) ( ) lim ( )
P
s s
K K s G s G s

= =

assim,
0
1
lim ( )
s
G s

Os parmetros a e T so obtidos a partir dos restantes critrios de
desempenho. Considerando que a largura de banda aproximadamente igual
frequncia de cruzamento do ganho ento, frequncia
gc c
= = a fase
que o sistema deve exibir 180 Pm = . Assim sendo,
CONTROLO DIGITAL
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53
@
( ) ( )
c
j
K j G j e

=
=

Considerando que frequncia
c
= ( ) G j M = e ( ) G j = X ento,
@ @
( ) ( ) ( )
c c
j j
K j G j K j M e e

= =
= =

ou seja,
( )
@
1
( )
c
j
K j e
M

=
=
como
1
( )
1
jaT
K j
jT
+
=
+


ento,
( )
@
1 1
( )
1
c
j
c
c
jaT
K j e
jT M

=
+
= =
+


ou seja,
( ) ( ) 180
1 1 1
1
j j Pm
c
c
jaT
e e
jT M M

+
= =
+


resolvendo a equao vm que:
( ) ( )
( )
cos 1
cos
M Pm
a
M M Pm
| |
+
= |
|
( +
\ .
e
( )
( )
cos
sin
c
M Pm
T
Pm
+
=



i.e.,
( ) ( )
( )
cos 1
sin
c
M Pm
aT
M Pm
| | +
=
|
|

\ .
e
( )
( )
cos
sin
c
M Pm
T
Pm
+
=


(76)
[ demonstrao ]
( ) 180
1 1
1
j Pm
c
c
jaT
e
jT M

+
=
+
multiplicando o termo esquerda pelo conjugado e
aplicando a identidade de Euler ao termo direita vm que:
( )( )
( )
( ) ( ) ( )
2
1 1
1
cos 180 sin 180
1
c c
c
jaT jT
Pm j Pm
M
T
+ +
= +

+

( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
2
2
1 1
1
cos 180 sin 180
1
c c
c
a T jT a
Pm j Pm
M
T
+ +
= +

+

separando a parte real da parte imaginria tem-se que:
[ continua ]
CONTROLO DIGITAL
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54
( )
( )
( ) ( )
2
2
1
1 1
cos 180 cos
1
c
c
a T
Pm Pm
M M
T
+
= =

+
(1)
( )
( )
( ) ( )
2
1
1 1
sin 180 sin
1
c
c
T a
Pm Pm
M M
T

= =

+
(2)
Resolvendo (1) em ordem a a
( )
( ) ( )
( )
2
2 2
1 1
cos 1
c
c c
a Pm T
M T T
(
= +


(3)
Substituindo (3) em (2) e simplificando fica:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 2
2 2
cos sin
1
1 1 1
c c
c
c c
Pm Pm
T T
M T
M T T

( (
+ = + +




( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2 2
2 2 2
cos sin 1
1 1
c c
c c
c c c
Pm T Pm T
T T
M T M T T
| |
+
( (
| + + =

|

\ .

( )
( )
( ) ( )
( )
( )
2 2
2 2
1 1
cos sin
c c
c
c c
T T
Pm T Pm
M T T
| |
+ +
| ( =

|

\ .

( )
( )
cos
sin
c
M Pm
T
Pm
+
=


substituindo este ltimo resultado em (3) vm que:
( )
( ) ( )
( )
2
2 2
1 1
cos 1
c
c c
a Pm T
M T T
(
= +


( ) ( )
( )
2
cos cos
1
c
Pm Pm M
a
M M
T
| |
| | +
| =
|
|


\ .
\ .

( ) ( ) ( )
( )
2 2
2
2
cos cos sin
cos
c
c
Pm Pm M Pm
a
M M
M Pm
| |
| | +
|
=
|
|
( + \ .
\ .

( ) ( ) ( )
( )
2
2
cos cos sin
cos
Pm Pm M Pm
a
M M
M Pm
| |
| | +
|
=
|
|
( + \ .
\ .

( ) ( )
( )
2
cos sin
cos
Pm Pm
a
M M M Pm
| |

= |
|
( +
\ .

( ) ( ) ( ) ( )
( )
2 2
cos cos sin
cos
M Pm Pm Pm
a
M M Pm
| |
+ +
= |
|
( +
\ .

( ) ( )
( )
cos 1
cos
M Pm
a
M M Pm
| |
+
= |
|
( +
\ .

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55
[ nota ] Para que o controlador seja estvel necessrio que T seja positivo.
Adicionalmente, e por forma a garantir que o sistema seja de fase
mnima o valor de aT tambm deve ser positivo. Ao fim de alguns
testes verificou-se que, recorrendo a esta estratgia, a frequncia de
cruzamento de ganho no pode ser arbitrria. De facto, a frequncia
de cruzamento est restringida aos valores que tornam o controlador
de fase mnima.
1.2.6.2 Controladores Atraso de Fase
Entre outras, um controlador avano de fase normalmente contribui para que
um sistema exiba as seguintes alteraes comportamentais:
Aumento da estabilidade relativa por aumento da margem de fase
Diminuio da largura de banda
Diminuio do erro em estado estacionrio
Diminuio da sobre-elongao (maior zeta)
1.2.6.2.1 Estratgia de Projecto: Diagramas de Bode
Considere a funo de transferncia de um compensador atraso parametrizada
da seguinte forma:
1
( ) , 1
1
aTs
K s a
Ts
+
= <
+

(77)
semelhana do que foi feito para o compensador avano, a constante de
ganho estimada por forma a satisfazer os requisitos de erro em regime
permanente e os parmetros a e T so projectados de modo a que a margem
de fase requerida seja satisfeita. Para este tipo de controladores, o ganho
diminui com o aumento da frequncia e verifica-se que a mxima reduo de
ganho de ( )
10
20 log a .
[ demonstrao ]
10
1
lim 20 log ( )
1
dB
s
aTs
a a
Ts

+
=
+

Normalmente considera-se, para fins de projecto, que a mnima contribuio da
fase de um controlador atraso ocorre uma dcada frente do zero, i.e.
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56
min
10
z
=
(78)
onde,
1
z
aT
=
(79)
ou seja ,
min
10
aT

=
(80)
Assim, uma vez o a seleccionado, T escolhido de modo a que a frequncia
de cruzamento do zero esteja afastada (para a esquerda do diagrama de bode)
da frequncia crtica do sistema (de contrrio o atraso de fase adicional pode
destabilizar o sistema). Atendendo ao que foi dito um possvel algoritmo de
projecto para controladores atraso pode ser estruturado pela seguinte
sequncia [1]:
Algoritmo:
Passo 1 de 6: Calcular o ganho de modo a que a constante de erro
possua o valor desejado
Passo 2 de 6: Esboar o diagrama de bode de ( ) G j
Passo 3 de 6: Se a margem de fase insuficiente, estimar o valor da
frequncia qual a margem de fase satisfeita (adicionar 5
por segurana). Esta frequncia ser a frequncia de
cruzamento de ganho desejada (
gc
)
Passo 4 de 6: Determinar o ganho ( )
dB
G j = frequncia
gc
= .
Calcular a a partir de
/ 20
10 a

= .
[ nota ] O limite prtico para a 0.1. Para adicionar mais atraso de fase
necessrio colocar compensadores em cascata.
Passo 5 de 6: De modo a minimizar a contribuio na fase pelo controlador
estimar T atravs de
10
gc
T
a
=

.
Passo 6 de 6: Desenhar os diagramas de Bode de ( ) ( ) K j G j para
confirmar o projecto. Simule tambm a resposta do sistema
em malha fechada
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
57
1.2.6.2.2 Estratgia de Projecto: Analiticamente
Outra estratgia de sintonia pode ser obtida analiticamente, tal como foi feito
para o controlador PID e avano de fase. De facto, a estratgia subjacente a
este mtodo tm muito em comum com a tcnica analtica usada no projecto
de compensadores avano. Assim, considerando um sistema com funo de
transferncia ( ) G s em srie com um controlador atraso de fase com funo de
transferncia:
1
( )
1
aTs
K s
Ts
+
=
+
com 1 a <
(81)
E supondo que o sistema deve possuir, em malha fechada, um erro em regime
permanente inferior ou igual a , uma largura de banda
c
e uma margem de
fase de Pm graus verifica-se que:
( ) ( )
( )
cos 1
cos
M Pm
a
M M Pm
| |
+
= |
|
( +
\ .

(82)
e
( )
( )
cos
sin
c
M Pm
T
Pm
+
=


(83)
onde M e se referem ao ganho e fase (em graus) exibidas pelo sistema
frequncia
c
. O ganho obtido atravs do erro mximo admissvel em
regime permanente.
[ nota ] Como na tcnica analtica se obtm as constantes de tempo para os
plos e zeros atravs da diviso por ( ) sin Pm , este mtodo no
funciona se o argumento do seno se aproximar de 180. Assim,
possvel que um dado conjunto de critrios de desempenho no sejam
atingveis com este mtodo. Na minha perspectiva o argumento do
seno no deve ser superior ou igual a 180 pois nesses casos o seno
retorna um nmero negativo ou zero fornecendo um controlador
impossvel ou de fase no-mnima.

[ CAPTULO 1 ]

CONTROLO DIGITAL
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58

J.P. COELHO
59




2 Controlo no Domnio Discreto


2.1 Amostragem e Reconstruo
.controlo digital tem a ver com a substituio dos controladores analgicos
...revistos anteriormente por algoritmos executados em processadores
digitais sejam eles computadores, micro-controladores, ASIC's ou DSPs. No
entanto, como normalmente os sinais presentes numa malha de controlo so
analgicos, i.e. contnuos no tempo, para a adio de um controlador digital
numa malha do sistema necessrio uma etapa de discretizao ou
digitalizao de sinais (converso A/D.) Como veremos adiante, na maior parte
das vezes existe tambm a necessidade da converso inversa, i.e. transformar
um sinal do domnio digital para o domnio analgico (operao realizada por
conversores D/A). As figuras que se seguem pretendem ilustrar o que acabou
de ser dito. Na figura 15 os interruptores pretendem representar os dispositivos
bsicos do processo de amostragem : os amostradores

Fig 14. Controlador contnuo

Fig 15. Controlador digital
Captulo
2
CONTROLO DIGITAL
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60
A etapa de digitalizao requer:
Uma amostragem do sinal em intervalos de tempo T normalmente
regulares ( possvel a existncia de amostragem a razes variveis). Aps
este processo, obtm-se um sinal discreto no tempo mas contnuo na
amplitude. Contudo, os processadores no conseguem executar operaes
com preciso infinita. Assim, tambm a amplitude deve ser discretizada
atravs de uma operao de quantizao.
A quantizao de um valor analgico no seu equivalente discreto depende
do nmero de dgitos binrios usados (bits). Assim, por exemplo, recorrendo
a uma quantizao de 10 bits possvel representar 1024 nveis distintos.
Se se pretendesse quantizar um sinal com excurso de amplitudes entre 0
e 1, a resoluo seria de uma parte em 1024. Se a amplitude do sinal no
coincidir com um mltiplo inteiro da resoluo o processo de quantizao
fornece como sada o equivalente binrio mais prximo do valor a
quantificar. Assim fcil ver que a quantizao adiciona erro medida cujo
valor mnimo terico igual a metade do bit menos significativo i.e.
1
2
LSB .
De modo a ilustrar o que foi dito observe-se o seguinte exemplo de um sinal
contnuo quantizado em 2 bits.

Fig 16. Erro de quantizao devido a um conversor A/D de 2 bits
O fenmeno da quantizao, assim como o seu efeito num sistema de controlo,
ser endereado, mais frente, na seco 2.1.3.
CONTROLO DIGITAL
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61
Como se pode presumir, a amostragem uma operao fundamental no
contexto do controlo digital. Assim sendo, na seco que se segue,
estabelecem-se as bases matemticas imprescindveis para a anlise e
projecto de sistemas de controlo digitais.
2.1.1 Processo de Amostragem
Sempre que um processador digital envolvido, quer para medidas,
processamento de sinal ou controlo, os dados e os sistemas envolvidos so, na
sua natureza, discretos no tempo. Este fenmeno prende-se com o facto das
instrues serem executadas, pelo processador, em instantes discretos de
tempo. Em termos de concepo, esses instantes so marcados fisicamente
por um sinal de sincronismo (clock). Neste contexto, o objectivo desta seco
o de estabelecer um modelo matemtico para o processo de amostragem

.
Esse modelo ser til de modo a poder ter em considerao possveis
alteraes da dinmica do sistema em malha fechada (face ao homlogo
analgico) decorrente do processo de amostragem. Assim, considere-se a
seguinte figura:

Fig 17. Modelo alegrico de um processo ideal de amostragem
Imagine-se um sinal elctrico aplicado a montante do interruptor da figura
anterior. Considere ainda que o interruptor premido em intervalos de tempo
regulares 0, , , , T nT ,
0
n N e durante um instante infinitamente pequeno.
Decorrente deste processo observa-se, a jusante do interruptor, o
aparecimento de um sinal que, idealmente, se pode assemelhar aquele
apresentado na figura subsequente.
[ nota ] Este um modelo ideal de amostragem dado que sada aparecem
sinais no-fsicos: impulsos (simbolizados por setas). Na realidade
sada no se verificam impulsos mas sim pulsos de curta durao [12].

Aconselha-se um estudo prvio ao anexo A2 deste documento.
CONTROLO DIGITAL
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62

Fig 18. Relao entre os sinais a montante e a jusante do amostrador ideal.
Pode ver-se que o sinal amostrado consiste numa sequncia ponderada de
impulsos (trem de impulsos). O factor de ponderao no mais do que a
amplitude do sinal em cada instante nT . Assim, o sinal amostrado pode ser
escrito como uma soma ponderada de impulsos deslocados no tempo da
forma:
*
0
( ) (0) ( ) (1) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n
e t e t e t T e nT t nT e t t nT
+
=
= + + + + =

(84)
[ nota ] A funo ( ) t , apelidada por impulso ou delta de Dirac, representa um
sinal terico sem existncia fsica. Conceptualmente descreve um
pulso com existncia infinitamente pequena e amplitude infinitamente
elevada. Este sinal tambm admite representao no domnio discreto
possuindo, neste caso, amplitude unitria. Concretamente,
0 , se 0
( )
, se 0
t
t
t

=

=

e no domnio discreto
0 , se 0
[ ]
1 , se 0
n
n
n

=

=

Deste modo, e decorrente da expresso anterior, o processo de amostragem
ideal pode ser visto como a multiplicao de uma sequncia peridica de
impulsos com perodo T pelo sinal a amostrar ( ) e t , i.e. assiste-se a uma
modulao em amplitude da portadora (sequncia de impulsos) pelo sinal
modulante ( ) e t . Este conceito ilustrado na figura que se segue [12].

Fig 19. A amostragem vista como uma modulao em amplitude.
CONTROLO DIGITAL
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63
Analisemos agora qual o efeito da amostragem do sinal no domnio da
frequncia. Assim vamos aplicar a transformada de Fourier a
*
( ) e t :
* *
0
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
F
n
e t e t t nT E j E j j
+
=
= =

(85)
onde ( ) E j se refere transformada de Fourier de ( ) e t e ( ) j diz respeito
transformada de Fourier do trem de impulsos.
[ nota ]
| |
1
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
F
F
r t s t p t R j S j P j
R j S j P j r t s t p t

= =

= =

A transformada de Fourier da sequncia de impulsos, sendo este um sinal
peridico com perodo T , :
( ) 2 ( )
k o
n
j C k
+
=
=

(86)
onde,
/ 2
/ 2
1 1
( )
o
T
jk t
k
T
C t e dt
T T

= =

(87)
[ nota ] Propriedade de anteparo [4]
( ) ( ) ( )
o o
f t t t dt f t
+

( ) se
( ) ( )
0 restantes casos
b
o o
o
a
f t a t b
f t t t dt

=

Deste modo,
2
( ) ( )
o
k
j k
T
+
=

(88)
o que leva a concluir que, no domnio de Fourier, um trem de impulsos no
tempo tambm um trem de impulsos na frequncia. Neste domnio os
impulsos aparecem espaados de 2
o
T = ponderados por um factor
constante ao longo de todo o espectro e igual a 2 T .
No perdendo de vista o objectivo que determinar o espectro de frequncias
do sinal amostrado tm-se, como j foi referido, que:
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64
*
1
( ) ( ) ( )
2
E j E j j =

(89)
A convoluo entre os dois espectros calculada recorrendo ao integral de
convoluo da seguinte forma:
*
1
( ) ( ) ( ( ))
2
E j E j j d
+

(
=
(

(90)
Substituindo ( ) j por
2
( )
o
k
k
T
+
=

tm-se:
*
1 2
( ) ( ) ( )
2
o
k
E j E j k d
T
+
+
=

=
(

(91)
ou seja,
*
1
( ) ( ) ( )
o
k
E j E j k d
T
+
+
=

(
=
(

*
1
( ) ( ) ( )
o
k
E j E j k d
T
+
+
=

(
=
(

como o integral da soma igual soma dos integrais,
*
1
( ) ( ) ( )
o
k
E j E j k d
T
+
+
=

(
=
(

pela propriedade de anteparo, e como ( )
o
k s diferente de zero
para 0
o
k = , i.e.
o
k = vm que,
*
1
( ) ( ( ))
o
k
E j E j k
T
+
=
=

(92)
Esta expresso final significa que o espectro do sinal amostrado peridico na
frequncia com perodo fundamental
o
. Mais concretamente, o espectro do
sinal amostrado igual ao espectro do sinal contnuo repetido indefinidamente
com um perodo que depende do perodo de amostragem. Em termos de
energia verifica-se que o espectro do sinal amostrado T vezes inferior ao
espectro do sinal contnuo.
Com o propsito de ilustrar o efeito, na frequncia, do processo de amostragem
considere-se um sinal ( ) e t limitado em banda cujo espectro possui,
genericamente, o seguinte perfil:
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65

Fig 20. Espectro de frequncias (magnitude) de um sinal genrico
Graficamente a expresso {92} representa a sobreposio de rplicas de
( ) E j , deslocadas na frequncia de
o
k e com amplitude escalonada por 1/T,
como se mostra na figura subsequente.

Fig 21. Espectro de frequncias do sinal depois de amostrado
Da figura anterior pode presumir-se que possvel reconstruir o sinal contnuo
no tempo a partir da sua verso amostrada. Para isso basta eliminar as
componentes espectrais do sinal amostrado acima e abaixo de
n
. Essa
operao pode ser realizada recorrendo a um filtro do tipo passa-baixo.
Verifica-se assim que, teoricamente, possvel, a partir de filtragem do sinal
amostrado, obter o sinal contnuo no tempo que lhe deu origem. No entanto,
para que esta possibilidade exista necessrio que se cumpram duas
condies: a primeira refere-se forma como o sinal filtrado e a segunda
forma como o espectro est distribudo. Relativamente primeira, esta ser
objecto de estudo na seco 2.1.4.
No que se refere segunda condio, e observando a figura 21, conclui-se
que, para a recuperao do sinal original ser possvel, no permitida a
sobreposio de bandas entre rplicas adjacentes. Visto que a posio relativa
entre espectros adjacentes depende da frequncia da amostragem
o
ento,
condio necessria para a invertibilidade da operao de amostragem que
n o n
< , i.e. 2
o n
> . Esta condio reporta ao teorema de Nyquist
(tambm designado por teorema de Shannon) que estabelece a frequncia de
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
66
amostragem como sendo maior que o dobro da componente de mxima
frequncia (de amplitude significativa) do sinal a amostrar.
[ nota ] frequncia igual a metade da frequncia de amostragem vulgar
designar por frequncia de Nyquist. Esta conveno ser seguida no
decurso deste documento.
Caso esta condio no se cumpra, observa-se a ocorrncia de um fenmeno
designado por aliasing, i.e. assiste-se a uma forma de distoro em que as
componentes do sinal com frequncia maior do que metade da frequncia de
amostragem so transladadas para o intervalo limitado | | 2, 2
o o
. O efeito
da sub-amostragem de sinais contnuos no tempo ser objecto de uma anlise
mais profunda na seco que se segue.
Para terminar adverte-se que, no domnio discreto, frequente representar o
espectro de um sinal recorrendo a uma normalizao do eixo por um factor
igual ao perodo de amostragem, i.e. o eixo passa a ser o eixo
d
e a
relao entre eles pode ser expresso pela seguinte afectao:
d
T =
(93)
A frequncia
d
designada normalmente por frequncia digital e, como se
pode inferir da expresso anterior, esta frequncia no tem explicitamente a
noo de tempo sendo medida em radianos/amostra [12]. Decorrente desta
transformao a figura 21 passa a ter a seguinte representao alternativa:

Fig 22. Espectro de frequncias em funo da frequncia digital.
Verifica-se assim que, no domnio digital, a frequncia de amostragem igual a
2 . De facto, substituindo na expresso {93} por 2
o
T = obtm-se
2
d
= . Adicionalmente, e tendo em considerao a figura anterior, a relao
CONTROLO DIGITAL
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67
entre a transformada de Fourier do sinal contnuo e da sua verso amostrada
:
*
( ) ( )
d
E j T E j = para
d
< <
(94)
onde corresponde a metade da frequncia de amostragem, i.e. frequncia
de Nyquist.
2.1.2 Aspectos Relativos Distoro por Amostragem
Como j referido, um fenmeno singular pode ocorrer quando um sinal
contnuo no tempo amostrado: componentes de alta frequncia do sinal
analgico podem aparecer como componentes de baixa frequncia (mas com
amplitude inalterada) no sinal discreto. Este fenmeno designado por aliasing
e ocorre, como j foi visto, sempre que a frequncia de amostragem inferior
ao dobro da mxima componente em frequncia do sinal amostrado.
De modo a ilustrar o que acabou de ser dito considere o exemplo de um sinal
simples monocromtico amostrado a duas taxas distintas. O resultado pode ser
avaliado atendendo figura que se segue onde, a trao cheio, se apresenta o
sinal original,
( ) sin(4 ) x t t =

que no mais do que um sinal sinusoidal a "girar" a uma frequncia de 2Hz.
Por outro lado os marcadores da figura representam as amostras adquiridas do
sinal com uma frequncia de 10 Hz e 2.5 Hz.

Fig 23. Efeito da frequncia de amostragem: exemplo de aliasing
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
68
Note-se que, e ao contrrio do que possa parecer primeira vista, apenas as
amostras fazem parte do sinal discreto. No entanto para uma melhor percepo
visual do fenmeno de aliasing apresentam-se os marcadores unidos por um
segmento de recta. Na realidade, o que se est a fazer quando se unem os
pontos com segmentos de recta uma reconstruo do sinal amostrado
recorrendo a uma interpolao linear de 1 ordem.
[ 1] [ ]
( ) [ ] ( 1)
x k x k
x t t x k kT t k T
T
+
= + +

Reportando-nos ainda figura anterior verifica-se que o sinal discreto que foi
sub-amostrado aparenta um frequncia inferior frequncia do sinal analgico
que lhe deu origem. Mais concretamente verifica-se que a frequncia do sinal
digital (aps a sua reconstruo) igual a 0.5Hz!.
De uma forma geral, o valor da frequncia de uma dada componente de um
sinal sub-amostrado pode ser calculada por [1]
%
2 2
o o
alias o
| | | |
= +
| |
\ . \ .

(95)
onde a operao % se refere ao resto da diviso.
Outra alternativa consiste em subtrair, de forma recorrente, a frequncia de
amostragem da componente em frequncia do sinal at que a resultante seja
menor, em mdulo, que a frequncia de Nyquist. Nesse momento a frequncia
resultante a frequncia aparente do sinal. Este procedimento pode ser
sumariado pela seguinte equao,
2
2
o
alias o
o
( +
=
(

(96)
onde o operador (

retorna o valor inteiro mais prximo, por defeito, do
resultado da expresso transportada como argumento.
Assim, por exemplo, se 2.5
o
= e 26 = leva a que, recorrendo equao 95,
( ) 27.25%2.5 1.25 2.25 1.25 1 rad/s
alias
= = =

Por outro lado, e atendendo ao que foi acima referido,
26 2.5 2.5 2.5 26 10 2.5 1 rad/s
alias
= = =

CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
69
[ nota ] Em sistemas de controlo o aliasing causa outro problema mais subtil.
Como se sabe, num sistema contnuo no tempo, se o sinal est
contaminado com rudo de alta-frequncia fora da largura de banda do
sistema de controlo, este normalmente no afecta a resposta do
sistema. O mesmo no se passa em sistemas amostrados dado que
frequncias acima e abaixo de sero transportadas para o intervalo
de frequncias de interesse.

[ nota ] Alm da possvel transformao de altas frequncias em baixas
frequncias, a sub-amostragem possui tambm um efeito de inverso
do espectro, i.e. para algumas gamas de frequncias assiste-se a uma
diminuio/aumento da frequncia digital quando a frequncia
analgica aumenta/diminui. Este fenmeno pode ser evidenciado
observando a figura que se segue.

Observa-se que, para frequncias analgicas entre
0
2 k e
0
k ,
k Z , o aumento da frequncia analgica implica uma diminuio,
em mdulo, da frequncia digital (lembre-se que o sinal negativo na
frequncia refere-se apenas a informao de fase!).
Aparentemente o problema ilustrado pela figura 23 parece simples de
contornar: se se pretender amostrar um sinal analgico basta garantir que a
frequncia de amostragem verifica o teorema de Nyquist.
Contudo as coisas no so assim to simples. Isto porque o espectro de
frequncias de um sinal analgico real nunca termina abruptamente a uma
dada frequncia, i.e. por norma no possvel definir um sinal analgico,
adquirido num sistema real, que esteja limitado em banda como o caso do
sinal apresentado na figura 20. Genericamente o espectro estende-se de
menos infinito a mais infinito o que implica que, por maior que seja a frequncia
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
70
de amostragem, existir sempre sobreposio de bandas laterais. No entanto a
quase totalidade da energia do sinal est contida num intervalo finito de
frequncias. Deste modo as componentes em frequncia a partir de um dado
ponto do espectro podem (e devem) ser eliminadas ou fortemente atenuadas.
Essa rejeio/atenuao est normalmente a cargo de um filtro do tipo
passa-baixo colocado antes do amostrador como se mostra na figura
subsequente.

Fig 24. Reduo do efeito de aliasing por introduo de um pr-filtro ( ) F s
Como bvio este filtro deve ser analgico sendo, frequentemente,
implementado electronicamente recorrendo a componentes activos e passivos
como por exemplo amplificadores operacionais, condensadores e resistncias.
Normalmente esses pr-filtros, introduzidos a montante do amostrador, so
designados por filtros anti-aliasing e a escolha mais frequente recai num filtro
do tipo passa-baixo de primeira ordem com funo de transferncia:
( )
1
( )
2 2
o
o
F s
s

=


(97)
Alternativamente tambm frequente encontrar filtros de ordem superior
unidade como o caso de filtros de Butterworth e de Bessel. Estes ltimos
possuem a vantagem de possuir uma fase praticamente linear (dentro da gama
de frequncia de interesse) o que implica uma baixa distoro do perfil do sinal.
Note-se que a largura de banda do filtro anti-aliasing , normalmente, muito
superior largura de banda do sistema. Este facto implica que a dinmica
adicional introduzida pelo filtro pode ser negligenciada no procedimento de
projecto. No entanto a influncia do filtro deve ser tida em considerao na
simulao global do sistema de controlo. Este tema ser objecto de uma
anlise mais profunda na seco 2.6.2.
CONTROLO DIGITAL
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71
2.1.3 Quantizao
No contexto do controlo digital existem trs factos que so, na maioria dos
casos, incontornveis.
Um controlador digital assenta num processador digital (computador, C,
DSP, ASIC, etc.). este componente o responsvel por estabelecer a
relao entre o sinal de controlo e a informao proveniente do sistema.
Um processador digital trata a informao codificada em binrio.
Decorrente deste facto, as operaes aritmticas num processador
digital so efectuadas sempre com preciso finita e essa preciso
depende do nmero de bit de resoluo do dispositivo.
Os processos a controlar so normalmente de natureza "analgica".
Deste modo existe a necessidade de descodificao do sinal de controlo
debitado pelo processador.
Estas consideraes esto objectivamente ilustradas na figura 15 ou 24.
Ignorando o tipo de processador digital identificam-se na imagem dois blocos:
um conversor A/D e um conversor D/A. Cada um dos componentes executa,
internamente, duas funes distintas. No que se refere ao conversor A/D este
responsvel por:
Amostrar o sinal (sample & hold);
Codificar o sinal. i.e. atendendo a um limiar mximo e mnimo
pr-definido, converte um dado valor relativo no equivalente mais
prximo em binrio com n bits de resoluo.
[ nota ] Na prtica as converses A/D e D/A so realizadas, sobre sinais
elctricos, recorrendo a circuitos integrados.
Por outro lado o conversor D/A toma, a montante, uma "string" binria e, a
partir de um par de limites fixo, converte-a num valor real. Para alm da
descodificao executa tambm uma operao de reconstruo que ser
objecto de estudo na seco subsequente.
Voltando converso A/D, a codificao do sinal implica a perda de
informao. Isto porque, visto de outra perspectiva, um sinal com um nmero
infinito de nveis transformado num com um nmero finito de nveis, i.e.
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72
quantizado. Num conversor A/D o nmero de nveis de quantizao depende
do nmero de bits de resoluo e da ordem de 2 1
n
. Para o caso de um
conversor A/D com referncia balizada por
| |
,
MIN MAX
X X , o efeito da
quantizao pode ser modelada pela seguinte expresso:
{ } ( ) ( )
quant
x t q round x t q =
(98)
onde,
2 1
MAX MIN
n
X X
q

=

e n se refere ao nmero de bits do conversor. Na figura 25 mostra-se o efeito
da quantizao, em 8 bits, de um sinal de erro submetido a um controlador.
Note-se que o desempenho da quantizao depende da gama dinmica em
que a converso se faz sentir, i.e. da relao entre os limites da amplitude do
sinal e os limites do conversor A/D.
Adicionalmente, e devido preciso finita do processador digital, um erro de
truncatura ou arredondamento resultante das operaes aritmticas tambm
deve ser considerado. Se bem que este ltimo problema no observvel
quando se utiliza, por exemplo, o MatLab

, mas por demais evidente se se

pretender executar uma multiplicao num micro-controlador de 8 bits!

Fig 25. Efeito da quantizao num sinal aplicado a um controlador. (gama
dinmica de converso entre -10 e 10 V e codificao em 8 bits)
[ nota ] Os erros de quantizao introduzidos por processadores de 16 ou 32
bits so, normalmente, negligenciveis no contexto do controlo digital.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
73
Por norma, nos procedimentos de projecto, o efeito da quantizao
negligenciado sendo apenas analisado, no final, num ambiente de simulao.
2.1.4 Reconstruo
Nesta seco trata-se da problemtica da reconstruo de um sinal discreto no
tempo. A bem dizer, na prtica, est-se mais interessado na "construo" do
que na "reconstruo". Isto porque o sinal de controlo criado discretamente e
no por amostragem. Quando se fala em reconstruo normalmente tm-se em
mente a recuperao de um sinal que, tendo sido contnuo, foi amostrado.
Assim sendo, numa primeira iterao, apresentam-se os conceitos
matemticos subjacentes reconstruo de um sinal amostrado.
Adicionalmente apresentam-se as condies em que esta recuperao se pode
realizar. Numa segunda iterao trata-se da problemtica da reconstruo
(leia-se converso!) no contexto do controlo digital. No seguimento deste
assunto analisa-se a influncia da dinmica adicional introduzida pelo
conversor D/A na malha de controlo.
2.1.4.1 Reconstruo Ideal
Teoricamente, e se devidamente amostrado, um sinal contnuo no tempo pode
ser reconstrudo recorrendo a um filtro passa-baixo ideal. Para uma
reconstruo conveniente necessrio que o filtro possua frequncia de corte
2
n c o
< < e magnitude, na banda passante, igual a T como se mostra na
figura que se segue.

Fig 26. Reconstruo de um sinal amostrado (magnitude normalizada)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
74
A sequncia de reconstruo de um sinal contnuo no tempo a partir da sua
verso amostrada passa pelo produto das transformadas de Fourier (caso
existam) da sequncia discreta pelo filtro passa-baixo ideal. Matematicamente
o mesmo dizer que o sinal reconstrudo :
*
( ) ( ) ( ) E j E j H j =
(99)
No domnio do tempo significa que,
*
( ) ( ) ( ) e t e t h t =
(100)
Por outro lado, a resposta impulsiona do filtro passa-baixo ideal pode ser
facilmente derivada atendendo definio de transformada inversa de Fourier.
Deste modo,
1
( )
2
c
c
j t
h t Te d

e logo,
( ) sin( ) sinc( )
2 2
c
c c
c
j t
j t j t c
c c
T T e T T
h t e e t t
jt jt t

(
( = = = =
(





Considerando a equao {100} e pela definio de convoluo tm-se que;
( ) ( ) ( )
k
e t e kT h t kT
+
=
=

e finalmente,
( ) ( ) ( ) sinc ( )
c
c
k
T
e t e kT t kT
+
=

Para
2
o
c

= e atendendo a que
2
o
T

=

( ) ( ) sinc ( )
2
o
k
e t e kT t kT
+
=
| |
=
|
\ .

(101)
Se bem que, matematicamente, a operao de reconstruo ideal possa ser
realizvel, na prtica esta parte de um pressuposto invlido: a existncia de um
filtro ideal. De facto, e analisando a resposta impulsional do filtro, verifica-se
que este no causal e logo fisicamente irrealizvel.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
75
[ nota ]
Um sistema linear e invariante no tempo com resposta impulsional ( ) h t
causal se e s se a resposta impulsional nula para valores de 0 t < . Esta
considerao bastante intuitiva bastando, por exemplo, considerar a seguinte
resposta impulsional (seno cardinal):

Como se sabe a resposta impulsional a resposta de um sistema a um
impulso. Uma resposta impulsional como aquela esboada na figura anterior
sugere que, mesmo antes de um impulso ser aplicado ao sistema j este est a
responder, i.e. aplica-se um impulso ( ) t em 0 t = e a resposta do sistema
antecipa-se causa que lhe deu origem. Como obvio, em sistemas
fisicamente realizveis, a relao causa/efeito anda emparelhada ou seja para
existir um efeito, a causa que lhe deu origem j se deve ter feito sentir.
2.1.4.2 Reconstruo Real
No controlo de um sistema por microprocessador, como se sabe, a informao
que este necessita para calcular as necessidades de controlo proveniente de
um conversor A/D que executa duas funes distintas a amostragem e a
codificao. Esta ltima necessria dado que um processador digital trabalha
apenas com palavras binrias, i.e. as operaes so efectuadas com preciso
finita. Como j deve ser claro, a lei de controlo debita, em cada instante de
amostragem, um valor numrico que deve ser aplicado ao processo atravs da
cadeia apropriada. Em termos de hardware o valor numrico fornecido consiste
numa "string" binria. Assim, a operao de descodificao deve ter lugar, i.e.
a palavra deve ser reconvertida para um valor "decimal". Do resultado dessa
reconverso tm-se, ignorando os efeitos da quantizao, a passagem de um
sinal digital para um sinal discreto no tempo.
Em sistemas de controlo digitais verifica-se normalmente que o sistema a
controlar contnuo no tempo. Deste modo, se bem que um sinal discreto
possa, por vezes, ser usado directamente para a excitao dos sistemas, este
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
76
procedimento raramente levado a cabo devido s componentes de alta
frequncia do sinal injectado nos actuadores. Assim o sinal de controlo, depois
de descodificado, normalmente convertido num sinal contnuo no tempo.
Analisemos agora como que essa converso pode ser feita. Na seco
imediatamente anterior, a converso sugeria o uso de um filtro analgico
passa-baixo ideal. Nesta seco imagine-se o caso ilustrado pela figura
subsequente.

Fig 27. Controlo por microprocessador de um processo analgico
Num dado instante kT o microprocessador processou o sinal de controlo
*
( ) m kT recorrendo a uma qualquer lei de controlo. Esse valor aplicado ao
processo e o prximo valor do sinal de controlo ser apenas aplicado no
instante seguinte i.e. em ( ) 1 k T + .
Entre os instantes discretos de tempo kT e ( ) 1 k T + que valores de
controlo se devem aplicar ao sistema?
[ nota ] No controlo em tempo-real de sistemas fsicos a causalidade uma
restrio. Deste modo no se tem acesso, obviamente, aos valores
futuros do sinal de controlo.
No presente apenas se conhece o sinal
*
( ) m kT e os seus valores passados.
Logo necessrio, a partir dos dados conhecidos, tentar prever quais os
valores do sinal de controlo entre perodos de amostragem. O mesmo dizer
que necessrio inferir quanto aos valores mais provveis que o controlador
deveria debitar entre a amostra presente e a prxima futura.
[ nota ] Este carcter predictivo do sistema de reconstruo est intimamente
ligado no-causalidade do filtro analgico ideal da seco 2.1.4.1
Uma das formas de realizar essa previso passa pela extrapolao polinomial
[13], i.e. a partir do conhecimento presente, do conhecimento passado e de um
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
77
polinmio funo desse conhecimento prev-se quais os valores mais
provveis do sinal de controlo entre os instantes kT e ( 1) k T + .
Expandindo o sinal ( ) m t em srie de Taylor em torno do ponto t kT = vm que:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
!
p p
p
t kT t kT
dm t t kT d m t
m t m kT t kT
dt p dt = =

= + + +
(102)
[ nota ] Expanso em srie de Taylor de uma funo em torno de x a =
0
( ) ( )
( )
!
k k
k
k
x a
x a d f x
f x
k dx
+
=
=

A anlise da expresso anterior fornece algumas pistas relativas
impossibilidade de se conhecer, com exactido, o valor do sinal de controlo
entre amostras. Em primeiro lugar a ordem do polinmio pode ser infinita e
depois, o clculo dos seus coeficientes passa pelo conhecimento da derivada
do sinal no ponto t kT = . Sabe-se, atendendo definio de derivada, que:
0
( ) ( ) ( )
lim
h
t kT t kT
dm t m t h m t
dt h

= =
+
=
(103)
Como claro, o operador derivada no causal e requer o conhecimento de
valores do sinal para instantes posteriores a t kT = . Assim, dado que apenas
se possui conhecimento do presente e do passando do sinal de comando entre
intervalos, no domnio discreto a derivada aproximada como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (( 1) )
t kT t kT
dm t m t m t T dm kT m kT m k T
dt T dt T
= =

i.e.
(104)
Na impossibilidade de se calcularem um nmero infinito de derivadas a
expresso {102} truncada num determinado ponto desprezando-se as
derivadas de ordem superior.
Uma das alternativas consiste em desprezar todas as derivadas de ordem
superior derivada de ordem zero. Esta estratgia conduz a um polinmio
extrapolador de ordem zero normalmente designado por retentor de ordem
zero (zero order hold - zoh). Deste modo, e como apenas se pretende a
aproximao entre perodos de amostragem, o sinal reconstrudo :
( ) ( ) m t m kT = para ( 1) kT t k T < +
(105)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
78
Ou seja a previso efectuada do tipo nave: considera-se que o valor do sinal
de comando no se altera entre amostras. No domnio do tempo o aspecto do
sinal de sada de um retentor de ordem zero :
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

Fig 28. Aspecto de um sinal discreto no tempo reconstrudo por um retentor de
ordem zero
Uma forma alternativa de se escrever a expresso anterior :
| |
( ) ( ) ( ) ( ( 1) ) m t m kT u t kT u t k T = +
(106)
O retentor de ordem zero funciona como um sistema com uma entrada e uma
sada. A montante aplica-se a amostra presente e a jusante o retentor debita,
durante um perodo de amostragem, uma previso do sinal com base nessa
amostra. Deste modo se entrada do sistema aplicado um impulso sada
tm-se a resposta impulsional. O mesmo dizer que a resposta impulsional do
reconstrutor ,
| |
( ) ( ) ( ) ( ( 1) )
zoh
h t kT u t kT u t k T = +

onde ( ) t se refere funo impulso. Assim, por definio, ( ) kT s
diferente de zero para 0 k = e logo a expresso anterior toma a seguinte forma:
| |
( ) ( ) ( )
zoh
h t u t u t T =
(107)
Verifica-se ento que o retentor de ordem zero cria um pulso de sada para
cada impulso de entrada.
A resposta em frequncia deste dispositivo pode, portanto, ser calculada
aplicando a transformada de Fourier expresso anterior ou, alternativamente,
avaliando a sua transformada de Laplace ao longo do eixo j.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
79
Segundo esta ltima estratgia,
1 1
( )
sT sT
e e
H s
s s s

= =
(108)
Como ( ) ( )
s j
H j H s
=
= ,
1
( )
j T
e
H j
j

(109)
ou seja,
2 2
2
( )
T T
j j
T
j
e e
H j e
j




=
`

)


Atendendo s identidades de Euler vm que,
2
( ) 2 sin
2
T
j
e T
H j

| |
=
|

\ .

ou seja
2
( ) sinc
2
T
j
T
H j T e

| |
=
|
\ .


e finalmente se atendermos a que
2
o
T

=
( ) sinc
o
j
o
H j T e

| |
=
|

\ .

(110)
[ nota ] Identidades de Euler
cos( )
2
j j
e e

+
= e sin( )
2
j j
e e
j

=
Um esboo da resposta em frequncia do retentor de ordem zero ilustrado na
figura que se segue. Como se pode analisar da equao {110}, a amplitude da
resposta em frequncia ser sinusoidal amortecida (seno cardinal) e as
passagens por zero ocorrero em mltiplos inteiros de
o
. A amplitude do
espectro depende do perodo de amostragem e a fase varia linearmente com a
frequncia. No entanto como se pode ver na figura que se segue existem picos
indesejados em mltiplos impares da frequncia de Nyquist, i.e. ( ) 2 1 2
o
p + ,
1, 2, p = .
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
80
-3 -2 -1 0 1 2 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frequncia Normalizada w/w
o
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
)
-3 -2 -1 0 1 2 3
-4
-2
0
2
4
Frequncia Normalizada w/w
o
F
a
s
e

(
r
a
d
)

Fig 29. Resposta em frequncia de um retentor de ordem zero (magnitude
normalizada)
Note-se ainda que, frequncia de Nyquist, a atenuao aproximadamente
4dB e que o ganho em banda passante no constante. Decorrente desta
ltima assiste-se a uma distoro do espectro do sinal aplicado a montante.
Adicionalmente, da expresso {110}, pode concluir-se que o desempenho do
zoh como extrapolador depende fortemente da frequncia de amostragem. De
facto se
0
ento ( ) H j T o que significa que o sinal de sada pode
ser feito arbitrariamente prximo da entrada conquanto o perodo de
amostragem seja arbitrariamente pequeno.
Para concluir chama-se ateno que, se bem que outras estratgias de
reconstruo possam ser derivadas, como por exemplo os retentores de
primeira ordem (ver problema E21) o retentor de ordem zero , de longe, o
mais utilizado e portanto no se aprofundar mais este assunto (de facto, um
conversor D/A integrado executa exactamente essa funo!)
2.1.4.3 Efeito da Dinmica do ZOH
A funo de transferncia de um retentor de ordem zero , como j
demonstrado, igual a:
1
( )
sT
zoh
e
G s
s

=
(111)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
81
Recorrendo a esta expresso vamos retirar duas ilaes importantes. Primeiro,
e atendendo ao teorema do valor final, vemos que:
0 0
1 0
lim ( ) lim
0
sT
zoh
s s
e
G s
s

| |
= =
|
\ .

(112)
Do que resulta uma indeterminao do tipo zero sobre zero. Recorrendo
regra de l'Hopital vm que,
0 0
1
lim lim
1
sT sT
s s
e e
T T
s

= =
(113)
Recordando o incio deste captulo viu-se que o processo de amostragem
possui, como efeito colateral, o escalonamento da amplitude do espectro por
um factor inversamente proporcional ao perodo de amostragem, i.e.
*
1
( ) ( ) E j E j
T
=

para
2 2
o o

< <
(114)
Deste modo, se um retentor de ordem zero for usado a montante do sistema a
controlar no necessrio ajustar o ganho do controlador (este conceito ser
objecto de reviso mais frente quando se falar na transformada em z ).
Para analisar outro pormenor a respeito da funo de transferncia de zoh
comea-se por expandir ( )
zoh
G s em srie de Taylor em torno de 0 T = :
( ) ( ) ( ) ( )
2 3 4 5 1 1 1 1
1
2 6 24 120
sT
e sT sT sT sT sT

= + + +

Substituindo na equao (109) vm que,
( ) ( ) ( ) ( )
2 3 4 5 1 1 1 1
1 1
2 6 24 120
( )
zoh
sT sT sT sT sT
G s
s
| |
+ + +
|
\ .
=



Aps simplificao fica:
( ) ( ) ( ) ( )
2 3 4 1 1 1 1
( ) 1
2 6 24 120
zoh
G s T sT sT sT sT
| |
= + +
|
\ .


Por outro lado fcil demonstrar que:
( ) ( ) ( )
2 3 4
2
1 1 1 1
1
2 8 48 384
T
s
T e T sT sT sT sT

| |
= + +
|
\ .


Desprezando os termos de ordem superior a um verifica-se que:
2
( )
T
s
zoh
G s T e

(115)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
82
De facto, e como se pode ver na figura que se segue, a aproximao tanto
mais exacta quanto menor for o perodo de amostragem.
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
-8
10
-6
10
-4
10
-2
10
0
10
2
T/seg.
E
r
r
o

R
e
l
a
t
i
v
o
/
%

Fig 30. Erro relativo da aproximao
2
( )
sT
zoh
G s T e

Esta expresso aproximada bastante til no projecto de controladores
recorrendo a tcnicas baseadas na resposta em frequncia como o caso dos
diagramas de Bode. Assim, em termos de diagramas de Bode, um retentor de
ordem zero contribui com um ganho igual a
10
20 log ( ) T e com uma fase que
decresce linearmente com a frequncia com uma inclinao igual a metade do
perodo de amostragem (atraso puro no tempo). Quanto maior o perodo de
amostragem, maior a inclinao da recta de fase e maior a influncia do
retentor na resposta em frequncia. Isto porque um atraso numa malha de
controlo sempre causa de instabilidade ou de reduo no amortecimento.
[ nota ] Como se ver mais frente, o retentor de ordem zero contribui para a
destabilizao do sistema por diminuio da margem de fase. Essa
diminuio ser tanto mais considervel quanto maior for o perodo de
amostragem, i.e. menores frequncias de amostragem. No entanto, e
atendendo figura 30, para perodos de amostragem relativamente
elevados a aproximao {115} apenas fornece resultados, tambm
eles, aproximados.
Quando o mtodo de projecto recai em ferramentas baseadas no domnio do
tempo, como por exemplo o lugar das razes, frequentemente um atraso puro
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
83
no tempo de 2 T segundos pode ser modelado, de forma muito rude, por um
sistema de primeira ordem do tipo,
2
( )
2
zoh
T
G s T
s T

+

(116)
Uma forma alternativa consiste em exprimir o atraso puro no tempo recorrendo
aproximao de Pad [6]. Esta estratgia consiste em encontrar um conjunto
de parmetros de modo a minimizar o erro entre a expanso em srie de
McLauren da exponencial e de uma funo de transferncia prpria de ordem
arbitrria k . Mais concretamente, e para o caso da aproximao de ordem um,
a estimao de Pad prende-se com a soluo do seguinte problema de
minimizao:
( ) ( )
1 0
1
min min
1
d
sT
b s b
e
a s

| | +
=
` |
+
\ . )

(117)
onde ( ) se refere expanso em srie de McLauren da funo em s
transportada como argumento. de notar que a exponencial complexa
analtica para qualquer valor finito de s , i.e. admite derivada de ordem n .
Deste modo, e dado que a expanso em srie de ambas as componentes
consiste na soma de um nmero infinito de termos, a minimizao de {117}
envolve a soluo de uma infinidade de equaes com um nmero finito de
incgnitas. Assim, por exemplo, para o caso da aproximao de ordem um, a
soluo do problema de minimizao possui apenas trs graus de liberdade e
logo, a expanso em srie de McLauren feita apenas at ordem trs.
Para o caso do retentor de ordem zero, a aproximao de Pad de primeira
ordem :
( )
( )
1 4
( )
1 4
zoh
T s
G s T
T s

+

(118)
Qualquer uma das aproximaes anteriores do zoh pode ser usada de modo a
estimar o impacto negativo, na estabilidade do sistema, devido amostragem.
A aproximao {115} especialmente apropriada para tcnicas no domnio da
frequncia e as equaes {116} ou {118} para tcnicas no domnio do tempo.
Na figura que se segue ilustra-se a qualidade da aproximao {115}.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
84
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1 Sinal de Sada
Sinal de Entrada
Sinal Atrasado de T/2

Fig 31. Resposta no tempo de um retentor de ordem zero e do seu modelo
aproximado para a anlise de sistemas de controlo digitais no domnio da
frequncia
2.2 A Transformada em Estrela e a Transformada Z
A operao de um amostrador/retentor de ordem zero, ilustrada na figura que
se segue, pode ser analisada atendendo forma de onda da figura 33.

Fig 32. Diagrama de blocos de um amostrador / retentor de ordem zero

Fig 33. Exemplo genrico de um sinal aplicado a montante do sistema da figura
32 e respectivo sinal de sada.
Observa-se, de facto, que ( ) ( )
t kT
m t e t
=
= e, entre instantes de amostragem, o
sinal reconstrudo pode ser escrito como:
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
85
{ }
0
( ) ( ) ( ) ( ( 1) )
k
m t e kT u t kT u t k T
+
=
= +

(119)
Aplicando a transformada de Laplace vm que:
( 1)
0
( ) ( )
kTs k Ts
k
e e
M s e kT
s s
+ +
=

=
`
)

0
1
( ) ( )
Ts
kTs
k
e
M s e kT e
s
+

=

=
`
)

factorizando
1
Ts
e
s

vm que:
0
1
( ) ( )
Ts
kTs
k
e
M s e kT e
s
+

(120)
Como se pode ver, o termo factorizado independente do sinal de entrada ( ) e t
e corresponde funo de transferncia de um elemento j nosso conhecido: o
retentor de ordem zero.
Por outro lado, o factor
0
( )
kTs
k
e kT e
+

depende tanto do perodo de amostragem como do sinal de entrada e
representa, no domnio do tempo, uma soma ponderada de impulsos
deslocados no tempo, i.e. o produto do sinal de entrada ( ) e t por um trem de
impulsos peridico com perodo T . Assim, este segundo factor representa a
aco do amostrador ideal e define-se, como j referenciado em 2.1.1, como
*
( ) E s .
Decorrente do que foi acima dito, o sinal de sada de um amostrador ideal
definido como o sinal cuja transformada de Laplace :
*
0
( ) ( )
kTs
k
E s e kT e
+

=
=

(121)
Se ( ) e t for descontnua em t kT = ento ( ) e kT tomada em ( ) e kT
+
, i.e. valor
que ( ) e t toma quando t se aproxima de kT por valores direita. A
*
( ) E s
chamada de transformada em estrela de ( ) E s .
Por outro lado, ainda que sem inteno explicita, a transformada em estrela foi
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
86
j definida na seco 2.1.1 segundo uma perspectiva distinta. Demonstrou-se
ento que uma definio alternativa para a transformada em estrela seria:
*
1
( ) ( ( ))
o
k
E j E j k
T
+
=
=

que no domnio de Laplace possui o seguinte aspecto:
*
1
( ) ( )
o
k
E s E s jk
T
+
=
=

(122)
A partir desta expresso retira-se uma das primeiras propriedades da
transformada em estrela:
A transformada
*
( ) E s peridica em s com perodo
o
j onde
o
se
refere ao perodo de amostragem.
Esta concluso pode ser reforada se se atender a que na seco 2.2.1 se
mostrou que
*
( ) E j no mais do que, a menos de um factor de escala, o
espectro do sinal ( ) E j repetido de
o
em
o
.
Outra das propriedades fundamentais da transformada em estrela diz que:
Se ( ) E s possuir um plo em s a = ento a sua transformada em
estrela possui um nmero infinito de plos localizados, segundo o
plano s , em
o
s a jk = para qualquer k Z .
de notar que o mesmo no pode ser dito a respeito dos zeros. Assim, apesar
de verificarem a primeira propriedade, por norma os zeros no so mapeados
no plano s da mesma forma que os plos como veremos mais adiante com um
exemplo.
Ainda no contexto desta ltima propriedade imagine-se um sistema de segunda
ordem com um par de plos complexos conjugados da forma
1
( ) , ,
( )( )
E s
s j s j
+
=
+ + +
R R

Se 2
o
< ento os plos de
*
( ) E s so ( )
o
s j k = , k Z e o mapa
de plos possui o seguinte aspecto.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
87

Fig 34. Mapa de plos da transformada em estrela de um sistema de segunda
ordem sub-amortecido.
[ nota ] Normalmente a faixa de frequncias entre
| |
2, 2
o o
designada
por faixa primria e as restantes por faixas complementares.
A questo que agora se pe :
Ser que, para um qualquer par distinto de plos de ( ) E s , o mapa
de plos e zeros de
*
( ) E s tambm distinto?
De facto no! Se considerarmos, por exemplo, 4
o
= ento o mapa de
plos de
*
( ) E s referente a esses plos exactamente idntico ao mapa de
plos e zeros que se obteria se 3 4
o
= . De um modo geral pode dizer-se
que qualquer plo de ( ) E s localizado em ( )
o
s j k = resultar num
mapa de plos de
*
( ) E s idntico. Esta afirmao pode ser observada na figura
que se segue.
Se considerarmos apenas a faixa primria, e se aplicarmos a transformada
inversa de Laplace, observa-se que, enquanto o sinal referente ao plano s
mais esquerda mantm a sua frequncia j o referente ao plano mais
direita possuir uma frequncia menor. O que acabou de ser dito remete-nos
ao problema da distoro de frequncias por aliasing (ver seco 2.1.2). De
facto, no segundo caso, os modos do sinal esto acima da frequncia de
amostragem. Assim, e eliminando as faixas secundrias, assiste-se ao
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
88
surgimento de um sinal (ou sistema) com uma frequncia (natural) menor do
que aquela do sistema ou sinal que lhe deu origem antes da amostragem i.e. a
localizao dos plos distorcida.

Fig 35. Mapa de plos para o mesmo sistema contnuo amostrado a taxas
distintas.
2.2.1 Avaliao, em Forma Fechada, de E
*
(s)
A forma apresentada anteriormente para a transformada em estrela (equaes
{121} e {122}) possui uma aplicabilidade algbrica limitada, normalmente
restringida apenas a sries temporais. Uma forma alternativa para o clculo da
transformada em estrela de um sistema, no caso em que a funo de
transferncia em Laplace dada, resulta da aplicao da seguinte relao [13].
*
( )
( )
1
( ) Res ( )
1
T s
nos plos
de E
E s E
e

=
`

(123)
onde {} Res se refere aos resduos da expresso transportada como
argumento. O clculo dos resduos associados a cada um dos plos segue
uma das seguintes possibilidades:
Se o sistema possui um plo simples em s a = ento,
( )
( ) ( )
( ) ( )
Res
1 1
T s T s
a
a
E E
a
e e

=
=

=
`

)


CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
89
Se o sistema possui um plo mltiplo em s a = de multiplicidade m
ento,
( )
( )
1
( ) 1 ( )
( ) 1 ( )
Res
1 1 ! 1
m
m
T s m T s
a a
E d E
a
e m d e

= =
| | (
=
` |
(

)
\ .


Nos casos em que a funo de transferncia do sistema inclui um atraso
(avano) puro no tempo mltiplo inteiro do perodo de amostragem, i.e. se,
( ) '( ),
kTs
E s e E s k

= Z

ento,
( )
{ }
1
* ( )
'( )
( ) Res '( ) 1
kTs T s
nos plos
de E
E s e E e

Uns pargrafos atrs, quando se falou nas propriedades da transformada em
estrela, disse-se que os zeros da funo de transferncia contnua no eram
mapeados da mesma forma que os plos. Esta afirmao pode ser validada
atendendo ao seguinte sistema de fase mnima:
( )
s a
E s
s b
+
=
+


pelo teorema dos resduos obtm-se:
*
( )
1
( )
1
T s
b
a
E s b
b e

=
+
= +
+


o que leva a que,
*
( )
( )
1
Ts Tb
a b
E s
e e

=



O plo de
*
( ) E s est localizado em:
1 0
Ts Tb Ts Tb
e e e e s b

= = =

No entanto a funo exponencial complexa peridica com perodo 2k para
todo k Z (basta analisar a frmula de Euler!). Assim,
1
( 2 )
1 0 1 0
Ts Tb T s j k T Tb
e e e e

+
= =

como 2
o
T =
( )
1 0
o
T s jk Tb
e e
+
=

de onde vm que
o
s b jk = . Assim, como prevamos, os plos no interior da
faixa primria possuem a mesma localizao dos plos de ( ) E s . Por outro
lado, conquanto ( ) E s possua um zero finito,
*
( ) E s no possui zeros finitos!
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
90
2.2.2 Transformada em Z
Como veremos mais frente, a transformada em estrela uma ferramenta til
na anlise de sistemas de controlo discretos no tempo. Contudo, a funo de
transferncia de um sistema amostrado, e ao contrrio dos sistemas contnuos,
no aparece como uma razo de polinmios (note-se a exponencial complexa
no exemplo da seco anterior). Mais ainda, e recordando o aspecto do mapa
de plos e zeros de um sistema amostrado, verificamos que estes so em
nmero infinito o que no simplifica em nada o procedimento de anlise do
sistema a partir da localizao das singularidades. Assim, uma estratgia
alternativa apresentada.
Essa nova estratgia no mais do que uma mudana de varivel, i.e. em
*
( ) E s substitui-se
sT
e pela varivel z . Com este procedimento consegue-se,
numa primeira anlise, escrever a funo de transferncia de um sistema
analgico amostrado como uma razo de polinmios em z . Esta
transformao apropriadamente designada por transformao em z e,
relativamente transformada em estrela, pode ser descrita matematicamente
como:
*
( ) ( )
sT
z e
E z E s
=
=
(124)
Da mesma forma as equaes {121} e {123} podem tomar um aspecto
alternativo em funo de z como se mostra subsequentemente.
( ) ( )
k
k
E z e kT z
+

=
=

(transformada bilateral)
(125)
0
( ) ( )
k
k
E z e kT z
+

=
=

(transformada unilateral)


( )
{ }
1
1
( )
( ) Res ( ) 1
T
nos plos
de E
E z E z e

(126)
A transformada em z , tendo sido derivada a partir da transformada de Laplace,
herda muitas das suas caractersticas. Do mesmo modo que se definia um
conjunto de valores de s para os quais a transformada de Laplace existia
(regio de convergncia), tambm na transformada em z a convergncia
assegurada se ( ) E z < , i.e.,
CONTROLO DIGITAL
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91
1
( ) ( ) ( )
k
k
k k
E z e kT z e kT z


= =
= <


(127)
O conjunto de valores de z para os quais a transformada converge chamada
de regio de convergncia. Como veremos mais adiante, graficamente, a
regio de convergncia consiste num anel no plano z centrada na origem
cujos limites superior e inferior podem ser um circulo ou estender-se no infinito.
[ nota ] A transformada de Laplace est para os sistemas contnuos no tempo
como a transformada em z est para os discretos
A transformada em z , derivada da transformada de Laplace herda muitas das
suas propriedades. Em jeito de resumo apresenta-se, na caixa de texto
subsequente, algumas das propriedades da transformada z . Este assunto
explorado minuciosamente em [12] e [14]
[ propriedades ]
Linearidade
{ } ( ) ( ) ( ) ( ), , a e kT b f kT a E z b F z a b + = + Z
Deslocamento no Tempo
{ } ( ) ( ) ( )
n
e kT nT u kT nT z E z

= Z
Teorema do Valor Final
1
lim ( ) lim( 1) ( )
k z
e kT z E z

=
2.2.3 Transformada Modificada de Z
Na seco 2.2.1 quando se falou em sistemas com atrasos puros no tempo,
mltiplos inteiros da frequncia de amostragem, disse-se que estes admitem
representao, em termos de transformada em estrela, igual a:
( )
{ }
1
* ( )
'( )
( ) Res '( ) 1
skT T s
nos plos
de E
E s e E e

(128)
onde '( ) E s se refere apenas componente polinomial da funo de
transferncia. Da mesma forma e atendendo ao que foi dito na seco 2.2.2, a
equao anterior passa a ter o seguinte aspecto no domnio z .
CONTROLO DIGITAL
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92
( )
{ }
1
1
'( )
( ) Res '( ) 1
k T
nos plos
de E
E z z E z e

(129)
No entanto como determinar a transformada em z de um sistema, cujo atraso
puro no tempo, no mltiplo inteiro do perodo de amostragem? Por exemplo
o sistema,
1.2
( )
1
s
e
E s
s

=
+


amostrado a uma taxa 0.013 T = ?
Para analisar sistemas deste tipo necessrio a transformada z da funo
atraso no tempo. Como j se viu anteriormente, a transformada em estrela de
um sinal ( ) e t consiste na transformada de Laplace do produto desse sinal por
uma sequncia peridica de impulsos de perodo T , i.e.
*
0
( ) ( ) ( )
k
E s e t t kT
+
=
| |
=
|
\ .

L

O atraso puro no tempo do sinal consiste no seu deslocamento no sentido
crescente do eixo do tempo. Deste modo, deslocando o sinal ( ) e t de uma
quantidade fraccional do perodo de amostragem digamos T com
(1 ) T m T = com 0 1 m

a expresso anterior toma a seguinte forma:
*
0
( ) ( (1 ) ) ( )
k
E s e t m T t kT
+
=
| |
=
|
\ .

L
(130)
Note-se que a amostragem no atrasada: apenas o sinal o ! Assim, dado
que a funo passa a ser agora dependente de um parmetro adicional ( m), a
equao anterior rescrita como:
*
0
( , ) ( (1 ) ) ( )
k
E s m e t m T t kT
+
=
| |
=
|
\ .

L

Atendendo a que a transformada em estrela idntica transformada em z
para
sT
z e = ento,
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
93
*
0
( , ) ( , ) ( (1 ) ) ( )
sT
sT
z e
k
z e
E z m E s m e t m T t kT
+
=
=
=
| |
= =
|
\ .

L

ou,
0
( , ) ( ) ( )
sT
k
z e
E z m e t T mT t kT
+
=
=
| |
= +
|
\ .

L

Dado que, como j foi referido, os atrasos puros mltiplos inteiros do perodo
de amostragem podem ser factorizados, a expresso anterior passa a ter o
seguinte aspecto,
0
( , ) ( ) ( )
sT
sT
k
z e
E z m e e t mT t kT
+

=
=
| |
= +
|
\ .

L

i.e.,
1
0
( , ) ( ) ( )
sT
k
z e
E z m z e t mT t kT
+

=
=
| |
= +
|
\ .

L
(131)
Sabe-se que a transformada de Laplace do produto de duas variveis no tempo
dada pelo integral de convoluo complexo.
[ nota ]
Considerando que
1
( ) ( ) x t X s

L
L
z e que
1
( ) ( ) y t Y s

L
L
z
1
( ) ( ) ( ) ( )
2
j
j
x t y t X Y s d
j
+

L

Este integral pode ser resolvido recorrendo a um teorema derivado da anlise
complexa: o mtodo dos resduos (o mesmo mtodo usado para derivar as
equaes {123} e {126}).
[ nota ]
Considerando que
1
( ) ( ) x t X s

L
L
z e que
1
( ) ( ) y t Y s

L
L
z
| | { }
( )
1
( ) ( ) ( ) ( ) Res ( ) ( )
2
j
Nos plos
j
de X
x t y t X Y s d X Y s
j
+

= =

L
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
94
Assim, considerando que ( ) e t possui transformada de Laplace ( ) E s e que a
sequncia de impulsos possui transformada de Laplace igual a :
0 0 0
0
( ) ( ) ( )
st skT
k k k
s t kT t kT e dt e

+ + +

= = =
(
= = =
(

L (unilateral)
(132)
que, como ( ) s uma srie geomtrica de razo
sT
e

, vm que,
1
( )
1
sT
s
e

(133)
[ nota ] Soma dos termos de uma progresso geomtrica:
1
1
a b b
k
k a
r r
r
r
+
=

Deste modo, e atendendo ao teorema dos resduos, a expresso {131} passa a
ter o seguinte aspecto:
{ }
1
( )
( , ) Res ( ) ( )
sT
mT
nos plos
de E
z e
E z m z e E s

=
(
(
=
(
(

(134)
Substituindo ( ) s pela expresso {133} avaliada em s s = , a expresso
anterior passa a ter a forma,
1
( )
( )
1
( , ) Res ( )
1
sT
mT
T s
nos plos
de E
z e
E z m z e E
e

=
(

(
=
`
(

)
(

(135)
ou seja,
1
1
( )
1
( , ) Res ( )
1
mT
T
nos plos
de E
E z m z e E
z e

(

(
=
`
(

)
(

(136)
Que denota a forma mais expedita de clculo da transformada modificada de z
a partir da transformada de Laplace do sinal ou sistema.
Uma forma alternativa de estabelecer a transformada modificada de z
consiste, a partir da expresso {130}, verificar que,
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
95
*
0 0
( , ) ( (1 ) ) ( ) ( (1 ) ) ( )
k k
E s m e t m T t kT e t m T t kT
+ +
= =
| | | |
= =
| |
\ . \ .

L L

Atendendo definio de impulso discreto a equao anterior fica com o
seguinte aspecto:
*
0 0
( , ) ( (1 ) ) ( ) ( (1 ) )
kTs
k k
E s m e kT m T t kT e kT m T e
+ +

= =
| |
= =
|
\ .

L

Para 0 k = ( ) { }
*
( , ) (1 ) ( ) E s m e m T t = L . Como (1 ) m T sempre positivo
| |
0,1 m ento (1 ) m T reflecte um valor negativo. Adicionalmente, como se
considera ( ) 0 e t = para 0 t < , a relao anterior passa a ter a seguinte forma,
*
1
( , ) ( (1 ) )
kTs
k
E s m e kT m T e
+

=
=

o que leva seguinte formulao para a transformada modificada de z :
1
( , ) ( (1 ) )
k
k
E z m e kT m T z
+

=
=

(137)
Esta parametrizao fornece uma alternativa expresso {136} podendo ser
til nos casos em que o sinal fornecido sob a forma de srie temporal.
Por ltimo, e a ttulo ilustrativo, considere-se o seguinte exemplo onde se
pretende obter a transformada modificada de z para o seguinte sistema,
1.2
( )
1
s
e
E s
s

=
+


amostrado a uma taxa 0.013 T = . Este sistema pode ser rescrito como,
| |
( ) ( 1 )
( ) , 0,1
1 1
T k s T k m s
e e
E s k m
s s
+ +
+
= =
+ +
Z

Decorrente deste facto obtm-se que,
1.2
92 k
T
(
= =
(



note-se mais uma vez que o operador (

se refere operao de
arredondamento ao inteiro mais prximo por defeito. Decorrente do clculo de
k determina-se o valor de da seguinte forma:
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96
1.2
0.308
kT
T

=

o que leva a que,
1 0.692 m =

Logo a transformada modificada de ( ) E s :
( 1)
1 94 93
1
1
1 0.991
( , ) Res
1 1 1 0.987
k Ts mTs mT
m T
e e e
E z m z z z
s z e z
+


=
(
= =
`
(
+ +
)
Z
[ sugesto ] Execute o mesmo procedimento mas, desta vez, com 0.2 T =
Para concluir, e comparando as expresses {126} e {136}, possvel dizer que,
para o caso de sistemas com atrasos puros mltiplos inteiros do perodo de
amostragem, ambas as transformadas esto relacionadas pela seguinte
igualdade:
0
( ) lim ( , )
m
E z zE z m

=
(138)
Adicionalmente, e tal como para a transformada ordinria, na verso
modificada os atrasos puros mltiplos inteiros do perodo de amostragem
podem ser factorizados, i.e.
( ) ( ) ( ) ( )
skT k
m m
e E s z E s

= Z Z
(139)
Note-se tambm que as tabelas das transformadas de z no podem ser
aplicadas sua verso modificada. Deste modo novas tabelas devem ser
derivadas (normalmente recorrendo a expresso {136}). No anexo A4
apresentam-se alguns pares de transformadas para os sinais e sistemas mais
comuns.
2.2.4 Transformada Inversa de Z e Equaes s Diferenas
Por norma, um controlador digital implementado, em termos conceptuais,
como um conjunto de equaes que operam, no tempo, sobre um dado sinal
(normalmente o erro). Mais concretamente, e no contexto desta disciplina, fala-
se de um microprocessador que executa operaes algbricas entre um
conjunto de operandos de modo a determinar as necessidades de actuao.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
97
Por norma, numa base clssica de sistemas de controlo do tipo SISO, os
operandos no so mais do que amostras (presente e passadas) do sinal de
erro.
Tal como aconteceu para o projecto de controladores analgicos, as
estratgias de projecto de controladores digitais assentaro tambm em
procedimentos no domnio da frequncia, i.e. parte-se da transformada de
Laplace do sistema a controlar e, atendendo s caractersticas de desempenho
acordadas, obtm-se a funo de transferncia em z do controlador.
Como j foi referido, normalmente a implementao do controlador no
domnio do tempo logo, para que o controlador seja exequvel, existe a
necessidade de converter o controlador do domnio da frequncia digital para o
domnio do tempo. Este procedimento realizado atravs da operao de
inverso da transformada z . A transformada que converte uma funo de
transferncia em z numa srie ou sequncia discreta denominada por
transformada inversa de z .
Formalmente, a transformada inversa de z descrita matematicamente por:
1
1
( ) ( )
2
k
c
e kT E z z dz
j

=

(140)
onde
c

o integral de contorno tomado no sentido anti-horrio da regio de
convergncia de ( ) E z contendo a origem.
Existem diversas tcnicas para a obteno da inversa de uma funo de
transferncia em z . A maior parte contorna a soluo do integral recorrendo a
tabelas e, se necessrio, a um pr-arranjo da funo original atravs da diviso
ascendente ou da expanso em fraces racionais [10][13].
Uma estratgia alternativa baseia-se na avaliao do integral de contorno
recorrendo ao teorema dos resduos de Cauchy. Assim, a transformada inversa
de ( ) E z pode ser obtida atendendo seguinte relao [13]:
{ }
1
1
( )
( ) Res ( )
k
k
nos plos de
E z z
e kT E z z

(141)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
98
Tal como para a transformada em estrela, a avaliao dos resduos depende
da multiplicidade dos plos.
Se o sistema possui um plo simples em z a = ento,
{ }
1 1
Res ( ) ( ) ( )
k k
z a z a
E z z z a E z z

= =
=

Se o sistema possui um plo mltiplo em z a = de multiplicidade m
ento,
{ }
1
1 1
1
1
Res ( ) ( ) ( )
( 1)!
m
k m k
m
z a
z a
d
E z z z a E z z
m dz

=
=
| |
( =
|

\ .


No contexto normal da engenharia de controlo, a funo de transferencia
discreta normalmente uma razo de polinmios em z da forma:
1
1 0
1
1 0
( )
( )
( )
m m
m m
n n
n
b z b z b Y z
G z
U z z a z a

+ + +
= =
+ + +

(142)
Tal como se viu anteriormente, de modo a garantir causalidade, necessrio
que o grau do polinmio do denominador seja igual ou superior ao grau do
polinmio do numerador. Re-arranjando a expresso anterior tm-se que:
( ) ( )
1 1
1 0 1 0
1 ( ) ( )
n m n m n n
n m m
a z a z Y z b z b z b z U z


+ + + = + + +
(143)
Aplicando a transformada inversa (veja [ propriedades ] pg. 87) vm que:
1 0
1 0
[ ] [ 1] [ ]
[ ] [ 1] [ ]
n
m m
y k a y k a y k n
b u k m n b u k m n b u k n

+ + + =
+ + + + + +

(144)
Este tipo de equaes so designadas por equaes s diferenas e so elas
que, efectivamente, definem as regras de controlo implementadas em
microprocessadores digitais.
[ nota ] Na equao s diferenas a notao [ ] y k refere-se, na realidade, a
( ) y kT . A notao apresentada tem como base o precedente
introduzido por Oppenheim e Schaffer (1998) e pretende ser uma
verso mais compacta e menos ambgua para representar sequncias
discretas. Assim pode dizer-se que:
[ ] ( ) ( )
t kT
y k y kT y t
=
= =


CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
99
[ nota ]
Em muitas publicaes de controlo possvel detectar uma forma alternativa
de apresentao de equaes s diferenas. Essa forma alternativa baseada
num operador designado por operador deslocamento. Esse deslocamento pode
ser no sentido de avano no tempo (forward shift operator) ou no sentido de
atraso (backward shift operator). O operador deslocamento representado pela
letra q e, quando aplicado a uma funo no tempo, executa a seguinte
operao:
- ( ) ( ) [ 1] q e kT e kT T e k = + = + (avano no tempo)
-
1
( ) ( ) [ 1] q e kT e kT T e k

= = (atraso no tempo)
De um modo genrico,
- ( ) ( ) [ ],
p
q e kT e kT pT e k p p = + = + Z
Por exemplo, considere uma funo de transferncia do tipo,
1
1 0
1
1 0
( ) ( )
, , ,
( ) ( )
m m
m m
n n
n
b z b z b Y z B z
n m n m
U z z a z a A z

+ + +
= =
+ + +

,
Dividindo ambos os termos por
n
z e considerando que o excesso de plos
sobre os zeros d n m = vm que:
1 1 *
1 0 1 0
1 1 *
1 0 1 0
( ) ( )
( ) 1 1 ( )
m n m n n d d d m
m m
n n
n n
z b z b z z b z b z Y z B z
U z a z a z a z a z A z




+ + + + + +
= = =
+ + + + + +



onde
*
( ) A z e
*
( ) B z se referem ao polinmios recprocos de
*
( ) A z e
*
( ) B z .
Factorizando
d
z

verifica-se que a equao s diferenas poderia ser escrita

como:
* 1 * 1
( ) ( ) ( ) ( ) A q y kT B q u kT dT

=
Note-se que z q dado que o primeiro uma varivel complexa e o segundo
um operador. No entanto, e at certo ponto, possvel dizer que,
( )
1
1
( ) ( ) ( ) ( )
z
p p
z
q e kT z E z se e kT E z

= Z z
2.3 Mapeamento Plano s Plano z
Como j se viu, existe uma relao estreita entre a varivel complexa z e a
varivel complexa s . Quando a amostragem por impulso incorporada no
sistema de controlo essa relao foi definida na seco 2.2.2 como sendo,
CONTROLO DIGITAL
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100
sT
z e =
(145)
No captulo anterior recordou-se que, num sistema analgico LIT convencional,
a sua funo de transferncia consistia numa razo de polinmios em s .
Adicionalmente, a localizao dos plos e zeros do sistema no plano s
definiam inequivocamente o seu comportamento dinmico. Num sistema
discreto no tempo tambm existe, como se viu da transformada em z , o
conceito de funo de transferncia. A funo de transferncia de um sistema
digital consiste numa razo de polinmios em potncias de z . Tambm as
valores de z que anulam a funo so chamados de zeros e os valores de z
que tornam a transmisso infinita so designados por plos. Tal como no seu
homlogo contnuo, o comportamento dinmico de um sistema discreto
tambm est intimamente ligado localizao dos plos e zeros num mapa
designado por plano z .
Sendo z uma varivel complexa faz todo o sentido que o plano que lhe esteja
associado seja, tal como para s , o plano de Argand para nmeros complexos.
Mais ainda, dada a existncia de uma relao entre as variveis complexas s e
z parece bvia a existncia tambm de uma relao entre os planos. De facto
assim . Durante esta seco observar-se- a forma como o plano s
transformado no plano z a partir da relao {145}.
Como se sabe, a varivel s sendo complexa, possui uma parte real e uma
parte imaginria normalmente descrita de forma genrica como:
s j = +
(146)
Atendendo equao {145} possvel dizer que,
( ) j T T j T
z e e e
+
= =
(147)
De onde se tira que o mdulo de z
T
e

e a fase
j T
e

. Adicionalmente, dado
que a funo exponencial complexa peridica com perodo 2k , k Z , a
relao seguinte tambm se verifica,
( ) ( )
2
2
,
o
jT k
j T k jT k T T T T
z e e e e e e k
| |
+
|
+ +
\ .
= = = Z
(148)
Desta ltima relao verifica-se que singularidades no plano s , onde as
frequncias diferem em mltiplos inteiros da frequncia de amostragem
o
,
so mapeadas para a mesma localizao no plano z .
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
101
Comecemos por considerar o caso particular de singularidades analgicas
localizadas na origem do plano de Laplace, i.e. para 0 s = . Neste caso fcil
verificar que, no plano discreto, o plo ou zero estar localizado no ponto 1 z = .
Genericamente, e atendendo expresso {146}, qualquer plo localizado em,
2
0 0 ,
o
k
s j jk k
T

= + = + Z

Ter no plano z a localizao 1 z = . Em termos grficos significa que
singularidades sobre os limites das faixas, delimitadas por mltiplos inteiros da
frequncia de amostragem, sero mapeadas para o mesmo ponto no plano
discreto i.e. 1 z = .
Avaliando agora o mapa s ao longo do eixo j ou seja, considerando a
hiptese de ser identicamente zero, verifica-se que nestes casos a equao
{147} fica reduzida a,
j T
z e

=
(149)
Fazendo variar de 2
o
a 2
o
observa-se que z descreve, no plano de
Argand, uma circunferncia de raio unitrio. A avaliao de fora do
intervalo especificado tem como efeito, devido periodicidade da funo,
redundncia. Este resultado permite ento concluir que o eixo j do plano de
Laplace mapeado numa circunferncia de raio unitrio no mapa z .
[ sugesto ] Execute o seguinte cdigo no MatLab

e tente ver o que se passa

para valores de alfa fora do intervalo especificado. (note que se
2
o
= com
| |
1,1 ento
j
z e

= )
alfa=-1:0.01:1;
z=exp(j*alfa*pi);
plot(real(z),imag(z))
axis square
Por outro lado, no plano s , o semi-plano direito todo o plano definido pela
condio { } Re 0 s < ou seja na equao {147} sigma deve ser negativo. Neste
contexto, o contradomnio da funo exponencial negativa apenas apresenta
valores entre
| |
0,1 . logo a equao anterior pode ser analisada da seguinte
forma,
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102
0 1 0
j T
z z e

< < < <
(150)
Considerando a forma polar de um nmero complexo, a condio anterior
define que qualquer nmero complexo com parte real negativa transformado
num nmero complexo cujo mdulo sempre positivo e inferior unidade.
Assim, plos ou zeros que estejam localizados no semi-plano esquerdo no
mapa s so mapeados, no plano z , para a regio do espao limitada
superiormente por uma circunferncia de raio unitrio. Em suma, o semi-plano
esquerdo do plano de Laplace transformado no interior da circunferncia de
raio unitrio.
Sem mais delongas, fcil verificar que os pontos do plano s ainda no
analisados conduzem, aps a transformao no-linear {147}, a todo o ponto
no espao z limitado inferiormente pela circunferncia de raio unitrio, i.e. se
sigma positivo o mdulo de z estar compreendido entre a unidade e o
infinito. Resumindo, o semi-plano direito do plano s transformado no plano
que consiste em todos os pontos exteriores circunferncia de raio unitrio. A
figura que se segue ilustra graficamente todas as situaes consideradas nos
pargrafos anteriores.

Fig 36. Mapeamento do plano s para o plano z: (a) o eixo imaginrio
transformado numa circunferncia de raio unitrio (b) o semi-plano
esquerdo convertido no interior da circunferncia unitria (c) o semi-
plano direito passa a ser o plano limitado inferiormente pela
circunferncia (d) singularidades na origem passam a estar no ponto z=1.
Um ltimo reparo diz respeito ao facto de, num sistema amostrado, a sua
transformada de Laplace conduzir a um nmero infinito de plos. Esta situao
seria irrepresentvel no plano s contudo, no plano z , as faixas
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
103
complementares do plano de Laplace so mapeadas para a mesma localizao
espacial da faixa primria o que leva a que apenas um nmero finito de plos
em z seja representado.
2.3.1 Resposta em Frequncia de Sistemas Discretos
Num sistema analgico, a resposta em frequncia consiste na avaliao, para
um determinado intervalo de frequncias, do comportamento do sistema face a
sinais de excitao puros, i.e. com apenas uma componente em frequncia. No
caso de existir um modelo matemtico do sistema, essa avaliao pode ser
feita a partir da transformada de Laplace avaliando-a para os casos em que
sigma identicamente nulo, i.e. para s j = .
O mesmo conceito pode ser extrapolado para sistemas expressos no domnio
z . Com efeito, dado que para a amostragem por impulso,
sT
z e =

a avaliao da resposta em frequncia para um sistema discreto consiste na
avaliao da varivel complexa z para os casos em que s j = , , i.e.
j T
z e

=

Deste modo, um sistema discreto no tempo com funo de transferncia ( ) G z
possui resposta em frequncia
( )
j T
G e

.
Como j foi referido na seco 2.1.1, e pode ser observado na equao {93},
ao produto da frequncia pelo perodo de amostragem T dado o nome de
frequncia digital
d
. Assim, a resposta em frequncia consiste na avaliao
da transformada de Fourier,
( ) ( )
1e
d
d
j
z T
G e G z

= =
=

para uma gama de frequncias entre
| |
0, . Adicionalmente, e dado que para
sigma igual a zero o mdulo de z unitrio, geometricamente a avaliao da
resposta em frequncia feita sobre a circunferncia de raio unitrio.
[ nota ] No caso do sistema admitir representao em Fourier, a transformada
em z equivalente transformada de Fourier quando 1 z = , i.e.
d
j
z e

= se 1 z = .
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
104
[ nota ] Para um sistema ou sequncia discreta admitir transformada de
Fourier, geometricamente, necessrio que a regio de convergncia
da transformada z inclua a circunferncia unitria. Como se sabe, a
regio de convergncia (RdC) todo o valor da varivel complexa z
que torna a transformada (leia-se srie) convergente. Esta descreve,
no mapa discreto, planos limitados superior e/ou inferiormente por
circunferncias concntricas com a origem. Para os casos que nos
dizem respeito, i.e. sistemas expressos por razes de polinmios em
z , a RdC nunca inclui os plos da transformada. Adicionalmente, para
sistemas causais, a RdC sempre o plano limitado inferiormente por
uma circunferncia.
2.3.1.1 Avaliao Geomtrica da Resposta em Frequncia
Considere a figura que se segue onde, no plano z , se representa um ponto
genrico
d
j
z e

= com
d a
= .

Fig 37. Avaliao geomtrica da localizao de um ponto
d
j
z e

= em funo da
frequncia digital.
Graficamente observa-se que, frequncia 0
d
= , z refere-se ao ponto
( ) 1, 0 j . Aumentando a frequncia verifica-se que o ponto se move no sentido
anti-horrio em torno do circulo unitrio. frequncia
d
= (i.e. para igual
a metade da frequncia de amostragem) z refere-se ao ponto ( ) 1, 0 j . Para
2
d
= o ponto z localiza-se novamente em ( ) 1, 0 j . Adicionalmente, verifica-
se que esta situao se repete em mltiplos inteiros de 2. Este fenmeno ,
como se sabe, uma consequncia da amostragem.
CONTROLO DIGITAL
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105
Devido relao entre as transformadas de z e de Fourier, a partir do mapa
de plos e zeros possvel avaliar, pelo plano z , a magnitude e a fase da
transformada de Fourier, i.e. a resposta em frequncia do sistema. Assim,
considere-se um sistema discreto no tempo e causal com funo de
transferncia parametrizada da seguinte forma,
1
1
( )
( ) , , e
( )
m
i
i
n
i
i
z w
G z n m n m
z p
=
=

= >

Z

Atendendo a que ( )
i
z p e ( )
i
z w so vectores no plano z , a transformada
de Fourier pode ser avaliada da seguinte forma:
A magnitude da transformada de Fourier igual ao produto de todos os
vectores zero dividido pelo produto de todos os vectores polo:
1
1
( )
d
d
d
m
j
i
j i
n
j
i
i
e w
G e
e p

A fase igual soma das fases de todos os vectores zero menos a
soma das fases de todos os vectores polo (nota: os ngulos so
tomados em referncia ao eixo real positivo).
( ) ( )
1 1
( )
d d d
m n
j j j
i i
i i
G e e w e p

= =
=

< < <


Fig 38. Vectores plo e zero para uma frequncia genrica
a

A ttulo ilustrativo considere-se o seguinte sistema causal definido em z por;
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106
0.5
( )
0.5
z
G z
z

=
+


Esta funo de transferncia possui um zero em 0.5 z = e um polo em 0.5 z = .
Para uma frequncia genrica
a
podemos traar os vectores polo e zero
ilustrados na figura 38:
Para valores concretos de
d
(rad/amostra) temos:
d

p
,
w
,

p
,
< w
,
<
( )
d
j
G e

( )
d
j
G e

<
0 1.5 0.5 0 0 1/3 0
2
5 2 5 2
1.1071 2.0345 1 0.9274
0.5 1.5 3 0
Tabela 4. Avaliao da resposta do sistema G(z) para alguns valores de frequncia
Avaliando para um conjunto mais vasto de valores obtm-se o seguinte
aspecto para o mdulo e a fase da transformada de Fourier:

Fig 39. Resposta em frequncia do sistema G(z) (apenas as frequncia de 0 a pi
so ilustradas dado que para valores de pi a 2pi obtm-se a imagem
reflectida [no caso de sistemas sem plos complexos desemparelhados]).
Para concluir deixam-se aqui algumas consideraes a respeito da correlao
entre a localizao das singularidades e a resposta em frequncia:
Os plos quando colocados perto do circulo unitrio produzem picos
bem definidos na resposta para as frequncias angulares
correspondentes.
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107
Zeros colocados sobre a circunferncia unitria tm o efeito de produzir
uma resposta nula para as frequncias angulares correspondentes.
2.3.1.2 Estabilidade de Sistemas Discretos
No primeiro captulo viu-se que, para um sistema linear, invariante no tempo e
causal ser estvel era necessrio que os plos possussem parte real negativa.
No caso de sistemas discretos fcil ver que, da discusso j levada a cabo, a
condio de estabilidade remete os plos para o interior da circunferncia
unitria.
Alternativamente, como se sabe, para que um sistema admita transformada de
Fourier este deve ser estvel. Para o caso dos sistemas discretos essa
condio obriga que a RdC da transformada z inclua, geometricamente, a
circunferncia de raio unitrio. Esse enclausuramento pode ser realizado de
duas formas distintas mediante a causalidade, ou no, do sistema. No entanto,
para um sistema causal, a RdC o exterior de um crculo e, dado que esta
nunca inclui plos, a nica possibilidade para que as condies de causalidade
e existncia de transformada de Fourier se verifiquem simultaneamente a de
que os plos do sistema estejam, sem excepes, no interior da circunferncia
de raio unitrio. Este facto pode ser ilustrado atendendo ao seguinte exemplo:
Considere-se dois sistemas discretos, causais, de primeira ordem com plos
em 0.9 z = e 1.02 z = :
1
1
( )
0.9
G z
z
=

2
1
( )
1.02
G z
z
=

fcil ver que, geometricamente, o primeiro plo se encontra no interior da
circunferncia unitria e o segundo fora dela. Aplicando a transformada inversa
de z obtm-se as seguintes respostas impulsionais:
( )
1
[ ] 0.9 [ ]
k
h k u k =
2
[ ] (1.02) [ ]
k
h k u k =

Na figura que se segue ilustram-se as duas respostas para as primeiras trinta
amostras.
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108

Fig 40. Resposta impulsional do sistema
1
( ) G z e
1
( ) G z
Como se pode suspeitar, a resposta impulsional
2
[ ] h k no absolutamente
somvel. Basta ver que a soma dos n termos de
2
[ ] h k conduzem a uma srie
geomtrica de razo superior unidade logo divergente. Assim sendo, verifica-
se que, no plano z , plos cujo mdulo seja inferior unidade contribuem, para
a resposta transitria, com termos que decaem para zero com o tempo. Pelo
contrrio, plos com mdulos superiores unidade conduzem a termos
transitrios que aumentam de amplitude exponencialmente no tempo.
O que aconteceria se em vez de localizados na parte real positiva do
plano z os plos estivessem localizados na parte recproca do
mapa?
Em termos de estabilidade nada muda. Apenas a forma como a parte
transitria evolui que alterada. Assim considere-se a resposta impulsional
dos dois sistemas anteriores mas agora com plos em 0.9 z = e 1.02 z =
( )
1
[ ] 0.9 [ ]
k
h k u k =
2
[ ] ( 1.02) [ ]
k
h k u k =

As duas respostas impulsionais possuem, para as primeiras trinta amostras, o
seguinte aspecto,
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109

Fig 41. Resposta impulsional para os sistemas com plos negativos.
Da comparao da figura anterior com a figura 40 conclui-se que ambos os
sistemas tendem para os mesmos valores. Contudo, a forma como o fazem
distinta. Neste segundo caso o sistema aparenta exibir uma oscilao como
acontece num sistema sub-amortecido. De facto, este fenmeno poderia ser
antecipado dado que a resposta impulsional de ambos os sistemas possuem
um termo do tipo ( 1)
k
que alternadamente positivo ou negativo dependendo
da paridade do expoente. Assim, e ao contrrio dos sistemas analgicos,
sistemas discretos s com um plo podem oscilar. Devido a esse efeito, aos
plos com parte real negativa dado o nome de "ringing poles".
2.3.2 Discretizao de Funes de Transferncia Contnuas
Toda a teoria derivada at ao momento para sinais discretos esteve baseada
no conceito ilustrado pela figura 17. Ou seja, um sinal discreto consiste numa
sequncia de valores da amplitude do sinal contnuo tomados com regularidade
em intervalos especficos de tempo. Deste modo, a sequncia discreta pode
ser vista como uma soma de impulsos discretos ponderados e deslocados no
tempo. A aplicao da transformada de Laplace a essa sequncia, e posterior
mudana de varivel, conduziu ao conceito da transformada z :
( ) ( )
*
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
sT
k
z e
k
e kT E s E z e kT z E s
+

=
=
= = = =

L Z
(151)
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110
O que aconteceria se a sequncia e(kT) fosse obtida por
amostragem da resposta de um sistema analgico a um dado sinal
de excitao? Qual a relao entre a funo de transferncia do
sistema analgico e a transformada em z da sequncia?
Para responder a estas questes considere-se a seguinte figura:

Fig 42. Funo de transferncia de um sistema com amostrador
Como se sabe, a funo de transferncia do sistema fsico que origina, a partir
de um dado sinal de excitao ( ) u t , o sinal ( ) e t ,
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
E s
G s E s G s U s
U s
= =

Por outro lado, a transformada em estrela do sinal de sada (leia-se
transformada de Laplace da sequncia discreta) ,
| | | |
* *
*
( ) ( ) ( ) ( ) E s E s G s U s = =

ou seja, para
sT
z e = ,
| | | |
( ) ( ) ( ) ( ) E z E s G s U s = = Z Z
(152)
No entanto, a funo de transferncia ( ) G z definida como sendo,
( )
( )
( )
E z
G z
U z
=
(153)
onde,
| |
( ) ( ) U z U s = Z

Substituindo {152} em {153} obtm-se a relao entre a transformada em z do
sistema e a respectiva transformada de Laplace:
| |
( ) ( )
( )
( )
G s U s
G z
U z

=
Z

(154)
Assim, e ao contrrio do que poderia ser presumido,
| |
( ) ( ) G z G s Z . De facto o
que a expresso anterior nos diz que a transformada em z de um sistema
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111
analgico depende do sinal de excitao. No entanto a funo de transferncia
deveria ser independente do perfil do sinal de entrada. De facto assim , no
entanto com esta estratgia o que se est a tentar mapear para z no a
dinmica do sistema mas sim a sua resposta temporal, i.e. pretende-se
determinar uma funo em z para o sistema a partir das observaes
entrada/sada dos sinais contnuos em instantes discretos (um pouco como em
procedimentos de identificao de sistemas!). A transformada ( ) G z
determinada serve como objectivo a preservao da relao entrada/sada do
sistema analgico (pelo menos nos instantes de amostragem).
[ nota ]
Tenha em ateno que
| |
( ) ( ) G s U s Z por norma diferente de ( ) ( ) G z U z . De
facto, considerando, por exemplo,
1
( ) ( ) G s U s
s
= = obtm-se
( ) ( )
1
z
G z U z
z
= =

logo,
2
2
( ) ( )
2 1
z
G z U z
z z
=
+

No entanto,
| |
2 2
1
( ) ( )
2 1
z
G s U s T
s z z
(
= =
(
+

Z Z
Assim, para este exemplo em concreto, a transformada em z do produto
apenas igual ao produto das transformadas z para o caso particular do
perodo de amostragem ser unitrio.
Por exemplo, para o caso particular de uma entrada em impulso, a equao
{154} toma a seguinte forma:
| |
( ) ( ) G z G s = Z
(155)
O que significa que a transformada em z da transformada de Laplace de um
sistema analgico apenas preserva a resposta impulsional. De facto observe-
se a seguinte figura onde se mostra a resposta de:
1
( )
1
G s
s
=
+
e ( ) , 0.2
T
z
G s T
z e

= =

(156)
a dois sinais distintos: um impulso e um degrau unitrio.
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112

Fig 43. Resposta impulsional e resposta ao degrau de um sistema analgico e do
seu modelo em z tomado de | | ( ) G s Z . Repare-se na exactido do ajuste
das amostras nos instantes de amostragem para a resposta impulsional.
Compare agora com a resposta ao degrau (figura em baixo).
Se o objectivo fosse garantir justeza das amostras resposta a degrau a
transformada em z deveria ser:
1
1 1
1
( )
1
( ) (1 ) ( )
T
T
G s s
e
G z z G s s
z e s

(


( = = =

(

Z
Z
Z

(157)
o resultado encontra-se ilustrado na figura subsequente.

Fig 44. Resposta ao degrau do sistema da equao {157}
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113
Observando atentamente a equao {157} observa-se que a transformada em
z do sistema ( ) G s tomada como se o sistema contnuo estivesse em srie
com um retentor de ordem zero!
O efeito da discretizao da funo de transferncia contnua pode ser visto
tambm no domnio da frequncia. Assim, considere a seguinte figura:

Fig 45. Resposta em frequncia para trs casos distintos: sistema analgico, sua
transformada em z e sistema discreto obtido a partir da transformada em z
da cascata sistema e retentor de ordem zero.
Como seria de suspeitar, a resposta em frequncia do sistema discreto
(avaliada at frequncia de Nyquist) no coincide exactamente com a
resposta em frequncia do sistema contnuo. Dependendo do sinal de
excitao a preservar obtm-se diferentes funes de transferncia e logo
diversos perfis de resposta em frequncia.
Uma alternativa forma de discretizar a funo de transferncia contnua a
partir da observao de sinais consiste na transformao directa desta
recorrendo a uma qualquer lei de mapeamento s z . Note-se que a relao
entre as duas variveis j foi estabelecida como sendo,
sT
z e =
(158)
i.e.
( )
1
ln s z
T
=
(159)
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114
No entanto esta lei de transformao no conveniente dado que converte
uma razo de polinmios em s numa razo da soma de funes no-lineares
em z . Assim, diversos mtodos foram propostos de modo a contornar este
problema [7]. A diversidade de mtodos existentes um indicador da ineficcia
de um deles cumprir todos os requisitos exigidos a uma estratgia de
mapeamento. Como veremos a seguir cada mtodo possui vantagens e
desvantagens que devem ser consideradas para a discretizao de um
controlador.
2.3.2.1 Euler Forward e Backward
Como j se disse, a aplicao directa da transformao {159} no exequvel
dado que esta transforma uma fraco racional linear em s numa fraco no-
linear em z . De modo a contornar este problema, uma possibilidade consiste
em aproximar {159} a um polinmio em z . O mtodo mais simples de o fazer
consiste na expanso, em srie de Taylor, em torno de 1 z = (dado que se
pretende uma boa coincidncia de ambas as funes s baixas frequncias!).
Neste contexto, a expresso {159} passa a ter o seguinte aspecto,
( )
2
2
1 1 1
1 1 1 ( 1)
ln ( 1)
2
z z z
z
s z z
T Tz Tz
= = =

= + +
(160)
A funo logartmica admite um nmero infinito de derivadas logo a expresso
anterior deve ser truncada em dado ponto. Uma das estratgias consiste em
desprezar todos os termos de ordem superior unidade. Assim sendo, a
expresso anterior fica reduzida a,
( )
1 1
1 1
ln ( 1)
z z
s z z
T Tz
= =
= +
(161)
o que leva seguinte relao entre s e z ,
1 z
s
T

=
(162)
O que que esta aproximao significa na realidade e at que ponto
vlida?
Para responder primeira parte da questo considere-se um sistema contnuo
no tempo regido pela seguinte equao diferencial:
( )
( )
dx x
y t
dt
=
(163)
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115
com condies iniciais nulas. Aplicando a transformada de Laplace, a
expresso passa a ter o seguinte aspecto:
( ) ( ) sX s Y s =
(164)
onde { } ( ) ( ) X s x t = L e { } ( ) ( ) Y s y t = L . Discretizando agora o sistema recorrendo
relao {158} passa-se a ter,
( ) 1
( ) ( )
z
X z Y z
T

=
(165)
Aplicando agora a transformada inversa obtm-se a seguinte equao s
diferenas,
[ 1] [ ]
[ ]
x k x k
y k
T
+
=
(166)
Comparando a expresso {164} com a equao {165} verifica-se que a
aproximao {162} equivalente aproximao da primeira derivada pela
primeira diferena, i.e. a derivada tomada como a diferena entre as
amostras do sinal ( ) x t em ( ) 1 t k T = + e t kT = dividida pelo perodo de
amostragem (note-se o carcter no-causal da expresso {166}). Como o
clculo da aproximao da derivada requer o valor do sinal uma amostra
frente do instante presente este mtodo de aproximao designado
frequentemente por "Euler Forward".
A segunda parte da questo levantada assenta na anlise da qualidade da
aproximao {162}. Como se viu, esta foi desenvolvida para pontos em torno
das baixas frequncias e tomando apenas a aproximao a um polinmio de
primeiro grau. Comecemos por analisar a forma como o plano s mapeado no
plano z segundo esta estratgia de descretizao. Assim, resolvendo a
expresso {158} em ordem a z obtm-se
1 z sT = +
(167)
Atendendo a que s j = + tem-se,
( ) 1 z T j T = + +
(168)
Para 0 = verifica-se que o eixo imaginrio puro mapeado, no domnio z ,
numa recta vertical que passa pelo ponto 1 z = . Por outro lado, o semi-plano,
em Laplace, esquerda de zero transformado num semi-plano esquerda de
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116
1 z = . Para plos analgicos localizados no semi-plano direito verifica-se que,
no plano digital, estes so transformados em plos direita da recta vertical
que passa no ponto 1 z = . A figura que se segue pretende ilustrar estas
consideraes.

Fig 46. Mapeamento plano s para plano z recorrendo transformao "Euler
Forward".
Da observao da figura anterior conclui-se que:
O semi-plano esquerdo em s no mapeado no interior de uma
circunferncia de raio unitrio no plano z (se bem que esta a inclua);
Sistemas analgicos estveis podem fornecer sistemas digitais
instveis. De facto, e dependendo do perodo de amostragem, plos no
semi-plano esquerdo em s podem reflectir-se em plos fora da
circunferncia unitria em z .
O contorno de frequncia no plano z no segue a circunferncia de raio
unitrio. Em vez disso segue uma recta vertical que passa no ponto 1 z =
(note-se no entanto que, em torno desse ponto, a resposta em
frequncia muito prxima como se obrigou na expanso em srie de
Taylor!).
Decorrente destas concluses possvel afirmar que, a no ser que elevadas
frequncias de amostragem sejam utilizadas, este mapeamento indesejvel.
Uma alternativa prende-se com a forma como a derivada calculada
numericamente. Para o caso j revisto, a derivada num dado ponto era
determinada usando a informao associada a esse ponto e a informao
associada ao instante imediatamente a seguir. No entanto a derivada tambm
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
117
pode ser aproximada usando a informao presente e a passada como se
mostra na equao subsequente,
[ ] [ 1]
[ ]
x k x k
y k
T

=
(169)
A este mtodo numrico de aproximao da operao de derivao dado o
nome de "Euler Backward".
Decorrente desta tcnica, conclui-se que o mapeamento efectuado deve seguir
a seguinte lei:
1
1 1 z z
s
T zT

= = (note-se o plo na origem a atrasar o sinal)
(170)
Para analisar a forma como o plano s mapeado no plano z resolve-se a
expresso anterior em ordem a z e obtm-se
1
1
z
sT
=

(171)
Atendendo a que s j = + tem-se,
( )
1
1
z
T j T
=


(172)
Para 0 = ,
( ) ( ) 1 1
1 1 1 1 1 1
1
1 2 1 2 1 2 2
j
j T j T
j T
z e
j T j T j T

+ + | | +
= = = + = +
|

\ .

(173)
onde,
( ) ( ) ( )
1 1 1
tan tan 2 tan T T T

= + =
(174)
Na expresso {173} a exponencial complexa traduz, no plano z , uma
circunferncia de raio 1 2 e o "offset" reflecte um deslocamento do centro da
circunferncia no sentido positivo do eixo real de uma quantidade igual a 1 2 .
fcil verificar que a regio de estabilidade do plano de Laplace transformado
no interior dessa circunferncia e, por conseguinte, o semi-plano direito do
mapa s todo o plano exterior a essa mesma circunferncia.
Tal como se fez anteriormente para o mtodo de discretizao conhecido por
"Euler Forward", apresenta-se de seguida uma figura que pretende ilustrar,
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
118
geometricamente, a relao entre os planos s e z para o mtodo "Euler
Backward".

Fig 47. Mapeamento plano s para plano z recorrendo transformao "Euler
Backward".
Da observao da figura anterior conclui-se que:
Tal como no caso anterior, o semi-plano esquerdo em s no mapeado
exactamente no interior de uma circunferncia de raio unitrio no plano
z (se bem que esta a inclua);
possvel a estabilizao de sistemas analgicos instveis aps o
processo de discretizao.
O contorno de frequncia no plano z tambm no segue a
circunferncia de raio unitrio. Mais ainda, verifica-se uma degradao
da frequncia de amostragem para pontos afastados de 1 z = .
Para concluir, deixa-se aqui a advertncia de que, frequentemente, se
pretende, aps o processo de discretizao de uma funo de transferncia
analgica, manter a resposta em frequncia original. Assim, se bem que as
duas tcnicas apresentadas sejam facilmente aplicadas, no preservam a
resposta impulsional e distorcem seriamente a resposta em frequncia (pelo
menos para frequncias de amostragem relativamente baixas ou para
frequncias digitais longe de 0
d
= [ponto 1 z = ])
Deste modo, na seco que se segue apresenta-se uma tcnica alternativa,
tambm ela derivada de uma aproximao polinomial expresso {159} mas
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
119
com a vantagem de mapear a regio esquerda do eixo j do plano s para o
interior da circunferncia de raio unitrio no plano z
2.3.2.2 Transformao Bilinear ou de "Tustin".
A forma mais comum de discretizao de funes de transferncia analgicas
consiste na substituio directa, na funo de transferncia contnua, da
varivel complexa s por uma aproximao de Pad de primeira ordem da
expresso {159} em torno de 1 z = . Esta tcnica designada por transformao
bilinear (em processamento de sinal) ou de Tustin (normalmente no contexto
do controlo de sistemas).
Atravs do resultado obtido na seco 2.1.4.3 (equao {118}) possvel
extrapolar para o caso em que se pretende aproximar a equao {158} pela
razo de dois polinmios. Assim sendo, e resolvendo em ordem a s , fcil
verificar que a relao entre as variveis complexas s e z ser;
2 1
1
z
s
T z

=
+

(175)
[ nota ] A expresso anterior tambm poderia ser obtida aplicando a
aproximao trapezoidal como mtodo numrico de integrao [4][13].
Exprimindo a equao {171} em funo de z obtm-se;
2
2
sT
z
sT
+
=

(176)
atendendo que s j = + ,
( )
( )
2
2
T j T
z
T j T
+ +
=


(177)
Avaliando {177} ao longo do eixo j,
2
2
j T
z
j T
+
=


(178)
que na forma polar possui o seguinte aspecto:
d
j
z e

= onde
1
2 tan
2
d
T

| |
=
|
\ .

(179)
Graficamente a equao anterior representa, no plano complexo, uma
circunferncia de raio unitrio. Mais ainda, se 0 < fcil ver que o mdulo do
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
120
numerador da expresso {177} inferior ao mdulo do denominador o que leva
a que o mdulo da aproximao seja inferior unidade. Assim, todo o semi-
plano esquerdo do domnio de Laplace transformado no interior da
circunferncia de raio unitrio. De forma semelhante, para 0 > , esta
estratgia de mapeamento resulta no converso do semi-plano direito no plano
definido pelo exterior da circunferncia de raio unitrio. Decorrente disto, um
sistema analgico estvel possui, no seu equivalente discreto, um filtro estvel.
No entanto esta transformao conduz a um problema de deslizamento da
frequncia, i.e. a relao entre a frequncia analgica e a frequncia digital no
linear. Mais concretamente,
2
tan
2
d
T
| |
=
|
\ .

(180)
Esta ltima expresso estabelece a relao entre a frequncia no plano s e a
frequncia digital no plano z .
[ demonstrao ]
Partindo de
1
1
2 1
1
z
s
T z

=
+

e avaliando z sobre o circulo unitrio, i.e.
j T
z e

= , obtm-se
2 1
1
j T
j T
e
j
T e

=
+
que aps factorizao fica com o seguinte aspecto,
2 2 2
2 2 2
2
T T T
j j j
T T T
j j j
e e e
j
T
e e e


| |

|
\ .
=
| |
+
|
\ .

Recorrendo s relaes de Euler obtm-se
2 2
2
2 2
2
2
2 sin
2 2 2 2
tan
2
cos
2 2
2
T T
j j
T
j
T T
j j
T
j
e e
e j
T
j
T
j j j
T T T T
e e
e




| |

|
| |
|
| |
| |
\ . \ .
= = =
|
| | | |
\ .
+
|
|
\ .
|
|
\ .

e finalmente
2
tan
2
d
T
| |
=
|
\ .


CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
121
[ demonstrao alternativa ]
A partir da expresso {179} e resolvendo em ordem a .
Esta distoro de frequncia tanto mais negligencivel quanto maior for a
frequncia de amostragem. De facto, observe-se a seguinte figura:

Fig 48. Distoro da frequncia decorrente da transformao bilinear. Em baixo,
direita, pormenor do grfico do erro relativo.
Como se pode ver, seleccionando uma frequncia de amostragem
suficientemente elevada, o efeito de distoro minimizado. Concretamente,
para frequncias de amostragem superior a vinte vezes a largura de banda do
sistema limita-se a distoro a valores inferiores a 1%
2.3.2.3 Mapeamento Plo-Zero
Outro mtodo que se apresenta para converter uma funo de transferncia do
domnio de Laplace para o domnio z tm por base a relao entre os planos
s e z , i.e. assenta na propriedade de que um plo ou zero em s a =
convertido num plo ou zero em
aT
z e = . Assim, conhecendo a localizao das
singularidades da funo de transferncia analgica, possvel determinar
uma funo de transferncia discreta de tal modo que os seus plos e zeros
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
122
sejam os plos e zeros da funo de transferncia original transformados pela
relao {158}. Esta tcnica de fcil aplicao e manipulao algbrica
podendo ser sumariada nos trs pontos que se seguem:
Comear por mapear todos os plos e zeros finitos de acordo com a
relao
sT
z e = .
Se a ordem do numerador inferior do denominador (o que acontece
frequentemente) adicione-se zeros em 1 z = at que ambos os termos
possuam o mesmo grau [6]. Com a introduo destes zeros "artificiais "
frequncia de Nyquist pretende-se que a resposta em frequncia do
sistema digital em
1
0
2

seja similar do sistema analgico para

Finalmente estabelece-se o ganho DC de modo que ambas as funes
de transferncia possuam o mesmo valor (nos casos em que existam
plos na origem estes, so descartados).
De modo a ilustrar o procedimento considere-se o seguinte caso:
3 2
1
( )
2 2
s
G s
s s s
+
=
+ +


Factorizando a funo de transferncia anterior esta passa a ter o seguinte
aspecto:
( )
( )( )
2
1 1
( )
1 1 2 2
s s
G s
s s j s j s s s
+ +
= =
+ + + + +


Convertendo os plos e zeros finitos (considerando um perodo de amostragem
unitrio) vm que:
( )( )( ) ( )( )
1 1
0 1 1 2 1 2
( )
1 2 cos(1)
j j
z e z e
G z
z e z e z e z z e z e

+

= =
+


Introduzindo mais dois zeros em
1 z =

( )( )
( )( )
2 1
2 1 2
2 1
( )
1 2 cos(1)
z z z e
G z
z z e z e

+ +
=
+


Finalmente escalonando o ganho de modo que
0 1
( ) ( 1) ( ) 0.5
s z
sG s z G z
= =
= =
( )( )
( )( )
2 1
3 2
3 2 2 1 2
2 1
0.146 0.238 0.039 0.054
( ) 0.146
1.398 0.533 0.135 1 2 cos(1)
z z z e
z z z
G z
z z z z z e z e

+ +
+ +
=
+ +
=
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
123
Se ( ) G z fosse a funo de transferncia de um controlador digital, a equao
s diferenas que o implementava num processador digital seria:
1 2 3
1 2 3
( ) 0.146 0.238 0.039 0.054
( )
( ) 1 1.398 0.533 0.135
U z z z z
G z
E z z z z


+ +
= =
+


Aplicando a transformada inversa de z obtm-se:
[ ] 1.398 [ 1] 0.533 [ 2] 0.135 [ 3]
0.146 [ ] 0.238 [ 1] 0.039 [ 2] 0.054 [ 3]
u k u k u k u k
e k e k e k e k
= + +
+ + +


onde [ ] u k se refere ao sinal de controlo aplicado ao processo no instante de
tempo t kT = e [ ] e k ao sinal de erro adquirido ou calculado no instante de
tempo t kT = . Como j se pode suspeitar existe aqui um ligeiro problema. O
sinal de controlo aplicado no instante k depende do sinal de erro tambm no
mesmo instante. Este facto seria irrelevante se o "hardware" processasse as
entradas e sadas e realizasse os clculos em tempo nulo. Contudo, como se
pode suspeitar, esse facto impossvel. Assim, e de modo a contabilizar o
atraso introduzido pelo sistema, considera-se que, durante um instante de
amostragem, a mquina dever ter tempo para realizar todas as operaes
necessrias, i.e. se uma determinada varivel a controlar for amostrada todos
os segundos, o hardware tm, teoricamente, um segundo para levar a cabo as
operaes de transmisso de dados e processamento.
Assim, e de modo a observar o desempenho do controlador obtido por
discretizao do controlador analgico, o efeito do atraso no tempo do sistema
de computao deve ser tido em considerao. Desta forma, uma ligeira
alterao tcnica de discretizao previamente apresentada ser
apresentada. Esta modificao refere-se especificamente adio de zeros
fictcios funo de transferncia. De modo a manter o atraso de uma amostra
entre a entrada e a sada, o grau relativo da funo de transferncia deve ser
unitrio, i.e. para sistemas estritamente prprios, os zeros em 1 z = sero
adicionados at que o grau do denominador exceda, em um, o grau do
numerador [6]. No caso de sistemas prprios, como o caso dos controladores
avano e atraso de fase, o grau do numerador idntico ao do denominar.
Assim, no s no possvel a adio de zeros como parece existir um zero a
mais. Para resolver este problema adiciona-se um atraso funo de
transferncia por introduo de um plo. O plo dever ser adicionado num
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
124
local que influencie o menos possvel a resposta dinmica do sistema. No
plano s essa localizao seria em s = . No plano z a localizao
equivalente , obviamente, 0 z = .
2.4 Escolha do Perodo de Amostragem
A escolha da frequncia de amostragem no uma tarefa trivial. No entanto,
quando se derivou o teorema de amostragem as coisas pareciam simples, i.e.
escolhe-se uma frequncia de amostragem que seja maior que o dobro da
mxima componente em frequncia do sinal. No entanto olhando mais de perto
v-se que as coisa no podem ser assim to obvias. Primeiro necessrio
saber qual a mxima componente em frequncia dos sinais intervenientes e
quais as componentes de interesse. Como faz-lo? Uma possibilidade poderia
ser efectuada recorrendo a um microprocessador e executando a FFT sobre o
sinal. No entanto esta alternativa est viciada dado que, para ser
implementada, o sinal deve ser amostrado. Por outro lado, e ao contrrio dos
exemplos ilustrados, o espectro de um sinal real nunca acaba de forma abrupta
a uma dada frequncia. Por norma, os espectros reais estendem-se de menos
infinito a mais infinito. Algumas dessas componentes podem fazer parte do
fenmeno que se pretende observar mas, a maioria, devida a rudo que se
sobrepe ao sinal de interesse. O rudo pode surgir em diversos pontos do
espectro e pode dever-se a diversos fenmenos entre os quais agitao
trmica, induo magntica, etc. Assim sendo, existe alguma impossibilidade
de se saber exactamente o limite superior do sinal. Mais ainda, existir sempre
sobreposio de bandas laterais!
[ nota ] A FFT pode ser usada para verificar a existncia ou no de aliasing.
Se, aps a computao da FFT, existirem componentes em
frequncia, com energia significativa, muito perto da frequncia de
Nyquist ento existe alguma probabilidade de ter ocorrido aliasing.
Como j foi vincado ao longo deste documento, a escolha do perodo de
amostragem fulcral em controlo digital. No projecto de controladores por
emulao, parte-se da funo de transferncia de um controlador analgico e
discretiza-se usando uma das tcnicas j revistas. Dado que a qualidade da
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
125
aproximao da dinmica do controlador digital face do controlador analgico
aumenta com o aumento da frequncia de amostragem fica claro que o perodo
de amostragem influencia o desempenho do controlador e logo de algumas
propriedades do sistema em malha fechada tais como:
Seguimento de sinais de comando.
Rejeio de perturbaes na carga e rudo de medida.
Sensibilidade a dinmicas no modeladas.
Se, por um lado, desejvel uma elevada frequncia de amostragem por outro
esse valor deve estar limitado ao valor mnimo necessrio para a execuo dos
clculos numricos. De facto, a carga computacional imprimida pelo algoritmo
juntamente com o desempenho do processador definem o limite superior do
perodo de amostragem. Considerando que o "hardware" possui capacidade
para fazer face a qualquer solicitao imposta pelo sistema, algumas linhas de
orientao tem vindo a ser propostas, de forma mais ou menos emprica, para
a escolha do perodo de amostragem.
Frequentemente aconselhado, na literatura, uma escolha do perodo de
amostragem que recai num valor entre quatro a dez vezes o tempo de subida
do sistema, i.e.
10 4
R R
T T
T < <
(181)
O mesmo dizer que o perodo de amostragem deve ser escolhido de modo a
que [1]:
0.2 0.6
ncl ncl
T < <


(182)
onde
ncl
se refere frequncia natural dos plos dominantes de malha
fechada.
Em domnios de processamento de sinal, uma das regras empricas dita que a
frequncia de amostragem deve ser cinco vezes superior maior componente
em frequncia onde se pretende que o filtro digital possua a mesma
caracterstica do filtro contnuo original.
5
o H

(183)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
126
Por exemplo, para um filtro passa baixo,
H
pode ser igual a cinco vezes a
largura de banda o que implica que o filtro digital ir possuir uma caracterstica
similar ao analgico at mais ou menos vinte e cinco vezes a largura de banda.
Assim, uma regra conservativa estipula que a frequncia de amostragem deve
estar majorada inferiormente por 20 vezes a largura de banda em malha
fechada e superiormente por 40 vezes a mesma largura de banda, i.e.
20 40
cl o cl
BW BW
(184)
Por outro lado, e como se viu na seco relativa reconstruo (talvez seja
mais exacto falar em reconverso) um conversor D/A est frequentemente
entre o controlador e o sistema contnuo a controlar implementando a
extrapolao do sinal de controlo entre amostras consecutivas. Esta reteno
implica, como j foi visto, que o sinal de controlo esteja atrasado de uma
quantidade aproximadamente igual a metade do perodo de amostragem.
Como de esperar, este atraso influencia a margem de fase e logo a
estabilidade do sistema. Assim, uma regra para a escolha do perodo de
amostragem refere que a deteriorao da estabilidade, pelo retentor de ordem
zero, pequena e tolervel se o atraso no tempo for inferior a um dcimo do
tempo de subida. Ou seja,
2 10 5
R R
T T T
T (compare com {181})
(185)
A relao entre a degradao da margem de fase pelo retentor de ordem zero
e o perodo de amostragem pode ser analisado de forma alternativa. Como j
foi visto anteriormente, a dinmica de um zoh pode ser aproximada por:
2 2
( ) ( )
T T
s j
zoh zoh
s j
G s T e G j T e

=

(186)
Pressupondo que a degradao da margem de fase imposta por este elemento
deve estar contida entre 5 e 10 vm que:
5 10
180 2 180
gc
T
< <
(187)
o que implica que,
2 2
5 10
180 180
gc gc
T

< <


(188)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
127
Considerando que a frequncia de cruzamento do ganho (em malha aberta)
igual largura de banda do sistema vm que, o decrscimo de margem de fase
devida ao retentor de ordem zero, limitada por:
2
18 18
cl gc
T
BW BW

< <


(189)
levando a que:
18 36
cl o cl
BW BW < < (compare com {184})
(190)
2.5 Anlise de Sistemas de Controlo Digitais
Numa primeira fase, esta seco trata de sistemas hbrido, i.e. sistemas
compostos por componentes discretos e componentes contnuos no tempo. No
contexto de controlo por realimentao ir mostrar-se a funo de transferncia
de malha fechada para algumas das topologias mais comuns. Finalmente, na
seco 2.5.3 apresentam-se duas tcnicas algbricas para a anlise da
estabilidade de sistemas no domnio z .
2.5.1 Sistemas Amostrados em Malha Aberta
Normalmente em sistemas de controlo digitais existem simultaneamente
funes de transferncia contnuas e discretas. A forma de lidar com esta
situao tem por base a introduo de amostradores "fictcios" para as
variveis de interesse, i.e. apesar de contnuas no tempo consideram-se
apenas os seus valores em instantes discretos de tempo [10].
Nesta seco apresentam-se trs casos distintos da coexistncia de troos de
informao discreta e contnua para sistemas em malha aberta.
Caso I: Sistema amostrado em malha aberta.

Fig 49. Sistema simples amostrado em malha aberta. Note-se que o amostrador
sada fictcio e est em fase com o amostrador com existncia fsica.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
128
Da observao da figura anterior retira-se a seguinte relao entre variveis:
*
( ) ( ) ( ) Y s G s E s =
(191)
A anlise, em z , deste sistema parte da amostragem fictcia de ( ) Y s
(representado a tracejado na figura anterior). Assim, aplicando a transformada
em estrela equao {191} obtm-se:
*
* *
( ) ( ) ( ) Y s G s E s ( =


(192)
Neste contexto pode pensar-se que * uma espcie de operador amostragem.
Da aplicao deste "operador" decorre que os termos j "amostrados" podem
ser factorizados para fora da operao. Isto porque a amostragem
(sincronizada!) de um sinal amostrado o mesmo sinal amostrado. Assim, a
expresso anterior toma a seguinte forma:
* * *
( ) ( ) ( ) Y s G s E s =
(193)
Devido relao entra a transformada em estrela e a transformada z , i.e.
sT
z e = , a equao anterior pode ser rescrita como:
( ) ( ) ( )
sT
z e
Y z G z E z
=
=
(194)
Caso II: Elementos separados por amostradores ideais.

Fig 50. Cascata de dois sistemas separados por amostradores ideais. Considera-
se que todos os amostradores esto em fase.
Para este caso,
*
2
( ) ( ) ( ) Y s G s D s =
(195)
e
*
1
( ) ( ) ( ) D s G s E s =
(196)
Aplicando o operador estrela a cada uma das expresses vm que,
* * *
1
( ) ( ) ( ) D s G s E s =
(197)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
129
substituindo o resultado anterior em {195} e aplicando a transformada em
estrela fica:
* * * *
2 1
( ) ( ) ( ) ( ) Y s G s G s E s =
(198)
ou seja
1 2
( ) ( ) ( ) ( ) Y z G z G z E z =
(199)
Caso III: Elementos em cascata no separados por amostradores.

Fig 51. Elementos em cascata no separados por amostradores ideais

2
( ) ( ) ( ) Y s G s D s =
(200)
e
*
1
( ) ( ) ( ) D s G s E s =
(201)
substituindo {201} em {200} obtm-se:
*
2 1
( ) ( ) ( ) ( ) Y s G s G s E s =
(202)
aplicando a transformada em estrela fica
*
* *
2 1
( ) ( ) ( ) ( ) Y s G s G s E s ( =


(203)
o que leva a que,
| |
*
*
* * *
2 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y s E s G s G s E s G G s = =
(204)
onde
*
2 1
( ) G G s se refere transformada em estrela do produto de
1
( ) G s com
2
( ) G s .
Frequentemente o senso comum induz em erro. Assim a partir da expresso
{203} a tentao poderia ser dizer que,
| |
*
* * * * *
2 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y s E s G s G s E s G s G s = =
(205)
o que estaria errado. Isto porque, como j foi visto, em geral
{ } { } { }
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) G s G s G s G s Z Z Z
(206)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
130
i.e.
*
* *
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) G s G s GG s
(207)
Caso IV: Elementos em cascata separados por amostradores e excitados por
sinal contnuo.

Fig 52. Elementos em cascata excitados por sinal contnuo no tempo.
Da figura anterior tira-se que,
*
2
( ) ( ) ( ) Y s G s D s =
(208)
e que
1
( ) ( ) ( ) D s G s E s =
(209)
Aplicando a transformada em estrela equao anterior obtm-se,
*
*
1
( ) ( ) D s G E s =
(210)
Substituindo em {208} fica,
*
2 1
( ) ( ) ( ) Y s G s G E s =
(211)
Finalmente, aplicando a transformada em estrela fica,
*
* *
2 1
( ) ( ) ( ) Y s G s G E s =
(212)
Como, por norma,
*
1
( ) G E s no pode ser factorizado em
* *
1
( ) ( ) G s E s o sistema
da figura 52 no admite representao na forma de funo de transferncia
Para concluir, e decorrente da anlise destes quatro casos, deixam-se aqui trs
conceitos importantes a reter:
A amostragem de um sinal amostrado tem como resultado o sinal
amostrado:
*
* *
( ) ( ) E s E s ( =


(213)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
131
Normalmente a amostragem do produto de dois sinais diferente do
produto dos sinais amostrados, i.e.
| |
*
* * *
1 2 1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) E s E s E E s E s E s =
(214)
No possvel a derivao de uma funo de transferencia se os sinais
aplicados a montante de sistemas contnuos no forem previamente
amostrados [13].
2.5.2 Sistemas Amostrados em Malha Fechada
Determinar a funo de transferncia para sistemas amostrados no uma
tarefa trivial dado que no existe funo de transferncia para o amostrador
ideal [13]. Esta afirmao toma contornos ainda mais acentuados quando se
fala em sistemas de malha fechada onde existem amostradores. Deste modo, e
dependendo da sequncia de operaes efectuadas, possvel atingir um
ponto em que no possvel a factorizao de variveis de entrada ou sada
implicando a impossibilidade de se obter a funo de transferncia do sistema.
De modo a ilustrar este predicado considere-se o seguinte sistema de controlo
em malha fechada:

Fig 53. Sistema realimentado com amostrador ideal na malha
Deste possvel retirar as seguintes equaes:
*
( ) ( ) ( ) Y s G s E s =
(215)
e
( ) ( ) ( ) ( ) E s R s H s Y s =
(216)
Aplicando a transformada em estrela equao anterior e substituindo em
{215} obtm-se:
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
132
*
*
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y s G s R s G s HY s =
(217)
o que leva a que a transformada em estrela seja,
*
* * * *
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y s G s R s G s HY s =
(218)
como
*
( ) HY s no pode ser factorizado a expresso anterior no pode ser
resolvida em ordem a
*
( ) Y s e logo no possvel a determinao da funo de
transferncia.
Por outro lado, rescrevendo a equao {216} como,
*
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) E s R s H s G s E s =
(219)
aplicando a transformada em estrela,
*
* * *
( ) ( ) ( ) ( ) E s R s HG s E s =
(220)
ou seja,
*
*
*
( )
( )
1 ( )
R s
E s
HG s
=
+

(221)
substituindo
*
( ) E s em {215} fica,
*
*
( )
( ) ( )
1 ( )
R s
Y s G s
HG s
=
+

(222)
Aplicando a transformada em estrela vem que,
*
* *
*
( )
( ) ( )
1 ( )
R s
Y s G s
HG s
=
+

(223)
ou seja,
( )
( ) ( )
1 ( )
R z
Y z G z
HG z
=
+

(224)
Observa-se assim a necessidade de um cuidado especial na manipulao das
variveis e na sequncia com que as transformadas em estrela so aplicadas.
Assim, e de modo a facilitar a anlise deste tipo de sistemas, o seguinte
algoritmo apresentado [13]:
Passo 1 de 3: Fazer corresponder uma varivel a cada entrada dos
amostradores presentes
Passo 2 de 3: Escrever essas variveis em funo das sadas de cada
amostrador
Passo 3 de 3: Aplicar a transformada em estrela
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
133
2.5.3 Tcnicas Algbricas para Anlise da Estabilidade
Como se afirmou na seco 2.3.1.2 , um sistema discreto, causal, linear e
invariante no tempo estvel se todas as razes da equao caracterstica
tiverem um mdulo inferior unidade, i.e. os plos de um sistema discreto
devem estar localizados, relativamente ao plano z , no interior da circunferncia
de raio unitrio. Contudo, uma anlise deste tipo envolve o clculo de todos os
modos do sistema o que pode ser irrelevante ou de difcil trato. claro que esta
afirmao considera um tratamento do problema de forma algbrica e no de
forma numrica (por exemplo recorrendo a um computador digital).
Nesta seco apresentam-se duas tcnicas algbricas para a anlise da
estabilidade de sistemas discretos no tempo. Ambas as tcnicas possuem em
comum o facto de no requererem o clculo explicito dos plos do sistema.
2.5.3.1 Critrio de Routh-Hurwitz para Sistemas Discretos
Sabe-se que, num sistema LIT contnuo no tempo, o limite de estabilidade o
eixo imaginrio enquanto que num sistema discreto o limite geomtrico
consiste numa circunferncia de raio unitrio. Deste modo, algumas tcnicas
de anlise para sistemas contnuos no podem ser aplicadas directamente a
sistemas discretos. No entanto este problema pode ser contornado
transformando o sistema discreto em contnuo recorrendo, por exemplo,
transformao bilinear.
2
2
Ts
z
Ts
+

(225)
Com esta estratgia o circulo unitrio do plano z transformado no eixo j do
plano s . Dado que o limite de estabilidade passa a ser o mesmo do sistema
analgico possvel recorrer a algumas tcnicas do domnio contnuo para a
anlise da estabilidade. Entre as tcnicas existentes salienta-se o critrio de
Routh-Hurwitz. A aplicao do critrio de Routh a um sistema discreto feita
seguindo os seguintes passos:
Passo 1 de 3: Determinar a funo de transferncia, em malha fechada, do
sistema
Passo 2 de 3: Aplicar a transformao expressa na equao {225}
CONTROLO DIGITAL
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134
Passo 3 de 3: Aplicar o critrio de Routh seguindo o mesmo procedimento
para os sistemas contnuos (ver caixa de texto da seco
1.2.5.1)
Tal como para o caso contnuo, o critrio de Routh pode ser usado para
determinar o ganho crtico para o sistema discreto, i.e. o ganho para o qual as
razes cruzam o eixo imaginrio. Este valor de ganho o ganho ao qual o
sistema marginalmente estvel e logo pode ser usado para determinar a
frequncia crtica.
No entanto, para sistemas discretos, a frequncia crtica encontrada recorrendo
ao algoritmo anterior deve ser transformada de modo a encontrar a frequncia
crtica do sistema discreto. Essa transformao realizada recorrendo
relao,
1
2 tan
2
d
T

| |
=
|
\ .

(226)
2.5.3.2 Critrio de Jury
Como se viu na seco anterior, a anlise da estabilidade de sistemas
discretos pode ser realizada recorrendo ao critrio de Routh adaptado. Contudo
a aplicao desta tcnica pressupe a transformao de z para s o que, pelo
menos algbricamente, incmodo. Uma tcnica alternativa o teste de
estabilidade de Jury que pode ser usada directamente em sistemas discretos.
Assim, considere-se a equao caracterstica de um sistema discreto da forma:
1
1 0
( ) 0 , 0
n n
n n n
Q z a z a z a a

= + + + = >
(227)
A partir do polinmio ( ) Q z forma-se a tabela de Jury da seguinte forma:
0 1 2 1
0 1 2 1
1 2 1 0
0 1 2 1
1 2 3 0
0 1 2
n n
n n
n n n
n
n n n
n
z z z z z
a a a a a
a a a a a
b b b b
b b b b
c c c

(228)
onde
0 n k
k
n k
a a
b
a a

= ,
0 1
1
n k
k
n k
b b
c
b b

= e
0 2
2
n k
k
n k
c c
d
c c

=
(229)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
135
Note-se que o nmero de linhas da tabela de Jury igual a 2( 1) 1 n . As
condies necessrias e suficientes para garantir a estabilidade do sistema
discreto so as seguintes:
0
0 1
0 2
(1) 0
( 1) ( 1) 0
n
n
n
n
Q
Q
a a
b b
c c

>
>
<
>
>
.

(230)
O critrio de Jury pode ser aplicado da seguinte forma:
Passo 1 de 2: Verifique as trs primeiras condies de {230}. Caso alguma
no se verifique pare o processo e conclua que o sistema
instvel. Caso contrrio passe ao item seguinte
Passo 2 de 2: Construa a tabela de Jury e verifique as restantes condies.
Caso uma delas no se verifique conclua que o sistema
instvel.
2.6 Projecto de Controladores Digitais
Se bem que possvel dimensionar um sistema de controlo digital inteiramente
no domnio discreto, uma das tcnicas mais comuns no projecto de
controladores digitais recorre a uma estratgia de derivao por "emulao".
Nesta tcnica, parte-se da funo de transferncia analgica do sistema a
controlar e, tentando respeitar os critrios de desempenho propostos, define-se
um compensador contnuo no tempo. A partir da funo de transferncia do
controlador analgico, e recorrendo a uma das tcnicas de discretizao j
revistas, obtm-se a equao s diferenas que rege o comportamento do
filtro.
Se bem que, para um bom desempenho desta tcnica, o sistema deva ser
sobre-amostrado, esta proposta de projecto muito apelativa dado que permite
aproveitar o "know-how" herdado da teoria dos sistemas analgicos. Note-se
no entanto que o projecto de sistemas de controlo digitais possui a
preocupao adicional de ter de contabilizar os efeitos da amostragem,
reconstituio e da quantizao no desempenho do sistema em malha fechada.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
136
Decorrente da influncia destes fenmenos no comportamento dinmico do
sistema em malha fechada, o desempenho do sistema de controlo discreto no
dever coincidir exactamente com aquele planeado para o sistema de controlo
analgico. No entanto, para amostragens rpidas e baixos erros de
quantizao, o comportamento ser muito aproximado.
Nesta seco, apresenta-se uma tcnica de projecto para controladores digitais
baseados na digitalizao de controladores contnuos. Numa primeira etapa
analisa-se o efeito, na malha de controlo, dos componentes associados aos
sistemas amostrados. Mais concretamente fala-se nos reconversores (zoh),
filtros anti-aliasing e quantizadores. Posteriormente, e seguindo os passos de
um exemplo em concreto, apresentam-se os trmites essenciais a seguir no
projecto de um controlador digital por emulao.
2.6.1 Efeito do Retentor de Ordem Zero
Na seco 2.1.4.3 referiu-se que um retentor de ordem zero tinha, como efeito
colateral, a deteriorao da margem de fase do sistema devido ao atraso
introduzido que, como foi demonstrado, se situava em torno de metade do
perodo de amostragem. Nesta seco avana-se um passo no sentido de
analisar o efeito, numa malha de controlo, do retentor de ordem zero. Para isso
considere-se o sistema analgico da figura que se segue:

Fig 54. Sistema de controlo analgico em malha fechada.
onde,
( ) ( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) ( )
cl
Y s K s G s
G s
R s K s G s
= =
+

(231)
se refere sua funo de transferncia.
Imagine-se agora que o compensador analgico, por exemplo um controlador
avano de fase, por motivos vrios deveria ser substitudo por idntica
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
137
estratgia de controlo mas embebida num micro-controlador. Assim, o
esquema "equivalente", sob o ponto de vista digital, do sistema da figura
anterior possui o seguinte aspecto:

Fig 55. "Equivalente" digital do sistema de controlo da figura anterior.
A sua funo de transferncia possui o seguinte aspecto,
*
*
( ) ( ) ( )
( )
( )
1 ( ) ( )
zoh
cl
zoh
K z GG s Y z
G z
R z
K z GG s

= =
+

(232)
onde ( )
zoh
G s se refere funo de transferncia do reconversor.
Considere-se que a funo de transferncia ( ) K s foi digitalizada recorrendo ao
algoritmo apropriado de forma que a influncia da discretizao, deste
componente, na dinmica do sistema em malha fechada negligencivel.
Posto isto comea-se por analisar a resposta do sistema a um degrau unitrio.

Fig 56. Resposta ao degrau de um sistema de controlo analgico e do
equivalente digital.
Como se pode observar, no s se assiste a um aumento da sobre-elongao
como o tempo de estabelecimento aumenta (lembre-se que ambos os critrios
de desempenho esto ligados a zeta). Dado que se garante que o efeito da
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
138
digitalizao do controlador negligencivel, a diferena de transitrios
observada s pode ficar a dever-se influncia da estratgia de reconstruo.
De facto, o aumento da instabilidade que se observa deve-se a uma reduo
na margem de fase como se pode reparar da figura subsequente.

Fig 57. Comparao da resposta em frequncia de um sistema de analgico com
a sua verso digitalizada (pelo mtodo da invarincia da resposta ao
degrau).
Em termos numricos a deteriorao de fase que se fez sentir foi de,
aproximadamente,
2
gc
T
=
= (rad)

Decorrente desta diminuio seria de esperar um aumento da sobre-elongao
o que, de facto, se fez sentir. Adicionalmente, e do estudo levado a cabo
acerca da dinmica do retentor de ordem zero, sabe-se que o valor da
deteriorao da margem de fase diminuir com o aumento da frequncia de
amostragem. De facto, e por razes j enunciadas, o perodo de amostragem
um parmetro com grande impacto no desempenho de sistemas de controlo
digitais.
Em suma, o retentor de ordem zero possui um efeito ligeiramente
destabilizador que pode ser negligenciado ou, alternativamente, includo no
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
139
processo de projecto. Por norma, e devido s frequncias de amostragem
envolvidas, esperam-se diminuies da margem de fase inferiores a 10.
2.6.2 Efeito do Filtro Anti-Aliasing
Quando, umas seces atrs, se abordou o tema do aliasing referiu-se o
facto de, normalmente, os sinais adquiridos no serem "bem-comportados"
possuindo componentes em frequncia que, teoricamente, se estenderiam at
infinito. Assim sendo, e resultante do processo de amostragem, seria de
esperar sempre alguma distoro do sinal.
Uma forma de minimizar esse fenmeno recorre utilizao de um pr-filtro a
montante do amostrador de modo a atenuar a energia das componentes em
frequncia fora de banda. Dentro de um vasto leque de filtros por norma, e de
modo a perturbar o menos possvel a dinmica do sistema, a escolha recai
num filtro com um plo do tipo:
1
( )
2 1
f
o
G s
s
=
+

(233)
De modo a analisar o efeito da introduo de um filtro deste tipo na malha de
controlo considere-se o sistema da seco anterior agora com um pr-filtro de
primeira ordem colocado antes do amostrador como se mostra na figura que se
segue.

Fig 58. Introduo de um filtro anti-aliasing na malha de controlo.
A funo de transferncia desta nova andamento tem a seguinte forma,
*
*
( ) ( ) ( )
( )
( )
1 ( ) ( )
zoh
cl
f zoh
K z GG s Y z
G z
R z
K z GG G s

= =
+

(234)
Analise-se agora a resposta em frequncia de malha aberta do sistema anterior
face aos sistemas ilustrados pelas figuras 54 e 55.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
140

Fig 59. Resposta em frequncias, de malha aberta, dos sistemas analgico e
digital (com e sem pr-filtro)
Em termos de magnitude, apenas se observa uma pequena discrepncia muito
perto da frequncia de Nyqust. Em termo de fase, verifica-se uma diminuio
da margem de fase devido ao atraso adicional introduzido pelo plo.
Relativamente ao sistema analgico, a deteriorao da margem de fase
acontece por uma quantidade que pode ser determinada por:
1
tan 2
2
gc
gc
zoh filtro
o
T

=
=
| |
= + = +
|

\ .
(rad)

A deteriorao da margem de fase devido ao filtro pode tambm ser atestada
por um aumento da sobre-elevao na resposta ao degrau quando comparada
com a do sistema sem pr-filtro. A figura que se segue ilustra esse facto.

Fig 60. Resposta ao degrau dos sistemas de controlo digitais com e sem pr-
filtro.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
141
A anlise efectuada permite concluir que, relativamente ao comportamento com
e sem filtro, a diferena de dinmicas praticamente negligencivel. A ser-se
conservativo projecta-se o controlador considerando o atraso adicional
introduzido pelo filtro que, devido ao perodo de amostragem geralmente
envolvido , em termos equivalentes, inferior a 6.

Adicionalmente, no demais reiterar que o filtro anti-aliasing serve, no
contexto do controlo digital, um propsito de extrema importncia: evitar a
introduo de perturbaes de baixa-frequncia no sinal de controlo. De modo
a ilustrar esse fenmeno considere novamente o casos do mesmo sistema de
controlo com e sem pr-filtro. Adicionalmente considere, para cada um dos dois
casos, a introduo de erro de medida monocromtico com SNR em torno dos
6dB e frequncia um pouco superior a duas vezes a frequncia de
amostragem. Esta estratgia de simulao caracterizadas pelas duas figuras
que se seguem:

Fig 61. Introduo de erro de medida no sistema sem pr-filtro

Fig 62. Introduo de erro de media com pr-filtro
Relativamente a cada um dos casos estabelece-se as seguintes funes de
transferncia ( ) Y z em funo de ( ) N z :
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
142
*
*
( ) ( ) ( )
( )
1 ( ) ( )
zoh
zoh
GG s K z N z
Y z
GG s K z
=
+

(235)
para o sistema da figura 61 e,
* *
*
( ) ( ) ( )
( )
1 ( ) ( )
zoh f
f zoh
GG s K z G N s
Y z
GG G s K z

=
+

(236)
para o sistema da figura 62.
Note-se que, pelo facto de ( ) N z no poder ser factorizado nesta ltima
expresso, no significa que a simulao no possa ser realizada [aconselha-
se uma anlise ao script associado figura 63]. Dos resultados de simulao
obteve-se a seguinte figura.

Fig 63. Resposta do sistema analgico e dos sistemas digitais a erro de medida
fora de banda
Observa-se que, como j referido anteriormente, o comportamento do tipo
passa-baixo do sistema foi capaz de minimizar o efeito, na sada, do erro de
medida. No entanto, devido ao fenmeno de aliasing que circunda os sistemas
digitais, este rudo de alta frequncia passa a ser rudo de banda passante se
sub-amostrado. Assim sendo, e com base no seu comportamento, o sistema
no consegue amortecer o efeito. De facto, e para o caso do sistema digital
sem pr-filtro, notrio o efeito do erro de medida na sada do sistema. Por
outro lado, a introduo do pr-filtro no sistema teve como resultado uma
atenuao (por um factor de 5) do erro de medida.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
143
2.6.3 Projecto por Emulao
A jeito de concluso apresenta-se nesta seco uma estratgia de projecto
para controladores digitais. A tcnica que ser endereada recorre aos
conhecimentos apresentados no primeiro captulo dado que o primeiro passo a
executar neste procedimento de projecto consiste em derivar um controlador
analgico que, para um dado processo contnuo no tempo, satisfaa os
critrios de desempenho previamente propostos.
Mais concretamente, este procedimento de projecto normalmente designado
por desenho por emulao e pode ser sumariado nos seguintes quatro passos:
Passo 1 de 4: Derivar o controlador analgico
Passo 2 de 4: Escolher o perodo de amostragem e adicionar os elementos
associados aos sistemas de controlo digitais.
Passo 3 de 4: Digitalizar a lei de controlo
Passo 4 de 4: Avaliar o desempenho por simulao.
Do primeiro passo podem antever-se duas situaes distintas. Uma em que o
sistema de controlo analgico j existe e o que se pretende converte-lo em
digital. A segunda alternativa considera que nenhum controlador existe e logo
deve ser projectado de raiz. A verificar-se a primeira alternativa, e se o
desempenho do controlador analgico para ser mantido, o passo 1
suprimido. Por outro lado, se o projecto deve ser repetido ou conduzido de raiz,
um novo controlador analgico, capaz de garantir as normas de projecto, deve
ser derivado.
O segundo ponto envolve a adio, ao sistema analgico, da dinmica
associada aos elementos que circundam uma estratgia de controlo digital.
Mais concretamente fala-se do conversor A/D (modelado por um amostrador
ideal), do conversor D/A (normalmente um zoh) e do filtro anti-aliasing. Note-se
que o efeito das dinmicas adicionais introduzidas pela reteno e filtragem
podem ser tidas em considerao no primeiro passo, i.e. a deteriorao da
margem de fase por parte destes elementos pode ser tida em considerao
durante a fase de projecto do controlador analgico. Adicionalmente, uma
frequncia de amostragem apropriada deve ser seleccionada. Por norma a
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
144
seleco dessa frequncia feita com base na largura de banda de malha
fechada ou na resposta ao degrau.
Finalmente, aps a discretizao do controlador, o desempenho do sistema
amostrado deve ser avaliado. Essa avaliao deve ser levada a cabo
atendendo estabilidade relativa do sistema de controlo assim como s
respostas transitria e em regime permanente. Caso se considere encerrado o
processo iterativo de projecto, a funo de transferncia do controlador deve
ser convertida numa equao s diferenas e embebida num processador.
Este processo pode requerer a avaliao do efeito do arredondamento dos
parmetros do controlador devido preciso finita do processador. Existem
algumas estratgias de implementao da equao s diferenas que tentam
minimizar este efeito [9][13].
De modo a ilustrar o procedimento de projecto introduzido apresenta-se, a ttulo
ilustrativo, o projecto de um controlador digital por emulao. Assim, considere-
se um sistema que, em malha aberta, possui a seguinte funo de
transferncia:
( )( )
2
76
( )
1 3
G s
s s
=
+ +

(237)
Os critrios de desempenho a serem seguidos so: 10%
ss
e < ,
| |
1, 2 rad/s BW e
45
m
P . Numa primeira iterao apresenta-se o diagrama de Bode de malha
aberta do sistema.

Fig 64. Resposta em frequncia de malha aberta do sistema {237}
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
145
A frequncia de cruzamento de ganho aproximadamente igual a 3.5 rad/s e a
margem de fase em torno dos 7. Como se pode verificar, a margem de fase
muito baixa e a largura de banda de malha fechada demasiadamente elevada
(empiricamente 2
gc
). Estas consideraes sugerem a utilizao de um
compensador do tipo atraso de fase.
Do erro em regime permanente determina-se que o ganho do controlador
dever obedecer seguinte restrio:
( )
1
0.1 1.07
1 76 9
ss
e K
K
= < >
+

(238)
Considere-se 2 K = . Adicionalmente, e dado que se pretende uma largura de
banda entre 1 e 2 rad/s, digamos 1.5 rad/s, e atendendo regra emprica j
enunciada (veja equao {50}), o controlador dever fazer com que a
frequncia de cruzamento de ganho seja 0.75 rad/s
gc
= . A figura que se
segue mostra a resposta em frequncia do sistema em srie com o ganho.

Fig 65. Resposta em frequncia de ( ) KG s
frequncia
gc
= verifica-se que o ganho igual a 22dB e a fase igual a
-65. Deste modo necessrio diminuir o ganho, frequncia de 0.75 rad/s, de
um valor igual a 22dB. Dado que no possvel alterar o ganho DC, a
atenuao frequncia desejada ficar a cargo de um plo. Sabe-se que a
atenuao de um plo aproximadamente igual a 20dB por dcada a partir da
frequncia do plo. Assim, neste caso, o plo dever ser colocado uma dcada
atrs da frequncia de interesse. Mais concretamente em,
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
146
( )
1
2
22 20
10 1 0.06
p gc

| |
=
|
\ .

(239)
Para esse caso apresenta-se a nova resposta em frequncia de malha aberta.

Fig 66. Resposta em frequncia de
( )
1
( ) 1
p
KG s s

+
Falta agora aumentar a margem de fase de 29.5 para 45. No entanto, e dado
que o controlador ser digital, a esse valor ser adicionado o efeito do zoh e do
filtro anti-aliasing. Considerando uma frequncia de amostragem trinta vezes a
largura de banda, de malha fechada, do sistema, i.e.
0
30 1.5 45rad/s = =
1
180 0.75
0.75 tan 2 3 2 5
45 45
zoh filtro

| |
= + = + = + =
|
\ .


Assim, o avano de fase desejado deixa de ser de 15.4 e passa a ser de
20.4. O avano de fase obtido adicionando ao sistema um zero. Para que,
frequncia de cruzamento, a fase suba 20.4 necessrio um zero em ,
( )
2.02
tan 20.4
gc
z

=
(240)
esperado, devido introduo do zero, um aumento da frequncia de
cruzamento de ganho. Contudo, e dado que o avano de fase pretendido
inferior a 45 a deriva da magnitude no ser muito significativa (seguramente
inferior a 3dB!). Mais concretamente espera-se um aumento da magnitude da
resposta em frequncia de um factor igual a,
2
10
20log 1 0.6 dB =1.06
2.02
gc
| |
| |
|
+
|
|
\ .
\ .

(241)
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
147
Dado que o critrio do ganho DC foi ligeiramente sobre-dimensionado,
possvel reduzi-lo para 94% do seu valor, i.e. 2 1.06 1.87 K = = . Deste modo, a
funo de transferncia do controlador :
0.497 1
( ) 1.874
16.9 1
s
K s
s
+
=
+

(242)
e a resposta em frequncia de malha aberta passa ter o seguinte perfil:

Fig 67. Resposta em frequncia de malha aberta final
De seguida apresenta-se a resposta em frequncia de malha fechada
(realimentao unitria) e a resposta ao degrau unitrio.

Fig 68. Resposta ao degrau em malha fechada.
Como se pode ver, os critrios referentes, tanto ao erro em regime permanente
como margem de fase, foram satisfeitos. Adicionalmente, a partir da figura
que se segue, tambm se pode concluir que a largura de banda do sistema
est entre os limites impostos.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
148

Fig 69. Resposta em frequncia de malha fechada.
O passo que se segue consiste em discretizar a funo de transferncia do
controlador seguida de uma simulao do sistema de controlo digital. Para
realizar a discretizao normalmente usada a transformao bilinear ou o
mtodo de Euler "backward". No presente caso recorre-se transformao de
Tustin negligenciando o fenmeno de "warping" (j se viu que, para a
frequncia de amostragem escolhida, este fenmeno est limitado a 1%). Do
processo de discretizao decorre que:
1
1
0.0626 0.047
( )
1 0.992
z
K z
z

=


(243)
Considerando o efeito do zoh e do filtro anti-aliasing (o processo em srie com
o retentor de ordem zero discretizado recorrendo transformada em z)
obtm-se os seguintes resultados:

Fig 70. Resposta ao degrau, em malha fechada, do sistema de controlo digital
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
149

Fig 71. Resposta em frequncia de malha aberta do sistema de controlo digital

Fig 72. Resposta em frequncia de malha fechada do sistema de controlo digital
Conclui-se portanto que, em termos dos critrios de desempenho adoptados,
os resultados de simulao so efectivamente os previstos. O passo seguinte
iria consistir na implementao da equao s diferenas do controlador e
posterior anlise "hardware-in-the-loop" do sistema em malha fechada.

[ CAPTULO 2 ]
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
150



J.P. COELHO
151




3 Exerccios
PARTE I: Anlise e Projecto de Sistemas de Controlo Analgicos
E1: Relao entre qualidade de seguimento da referncia e localizao do
plo de um sistema de primeira ordem.
Recorrendo ao MatLab

analise a resposta de um sistema de 1 ordem

ao degrau em funo da localizao do seu plo. Para isso deve calcular
a resposta do sistema:
( )
a
G s
s a
=
+

para {0.1,1,10,100} a = . Que concluses pode tirar?
E2: Relao entre imunidade ao rudo e localizao do plo de um sistema
de primeira ordem.
Recorrendo ao MatLab

analise a imunidade ao rudo de um sistema de

1 ordem em funo da localizao do seu plo. Para isso deve calcular
a resposta do sistema:
( )
a
G s
s a
=
+

para {0.1,1,10,100} a = a um degrau unitrio contaminado com rudo
branco. A relao sinal/rudo deve ser de 6dB. Que concluses pode
tirar?
E3: Resposta em frequncia de um sistema de primeira ordem.
Recorrendo ao MatLab

obtenha o diagramas de Bode para o sistema:
( )
a
G s
s a
=
+

com {0.1,1,10,100} a = . Que concluses pode tirar? Quais os valores para
as margens de ganho e fase?
Captulo
E
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
152
E4: Efeito, da variao de , na resposta ao degrau de um sistema de
segunda ordem.
Recorrendo ao MatLab

verifique as alteraes que existem na resposta

do sistema a um degrau unitrio para { } 0.5; 1; 5 = considerando
d

constante e igual a 1. Para isso tenha em considerao os seguintes
critrios de desempenho:
Tempo de Estabelecimento
Tempo de Subida
Sobre-elongao
Tempo de Pico
Nota: Considere a seguinte parametrizao:
( )( )
2 2
( )
d
d d
G s
s j s j
+
=
+

E5: Efeito, da variao de
d
, na resposta ao degrau de um sistema de
segunda ordem.
Recorrendo ao MatLab

verifique as alteraes que existem na resposta

do sistema a um degrau unitrio para { } 0.5,1, 5
d
= considerando
constante e igual a 1. Para isso tenha em considerao os seguintes
critrios de desempenho:
Tempo de Estabelecimento
Tempo de Subida
Sobre-elongao
Tempo de Pico
E6: Efeito, da variao de
n
, na resposta ao degrau de um sistema de
segunda ordem.
Recorrendo ao MatLab

verifique as alteraes que existem na resposta

do sistema a um degrau unitrio para
{ }
2 2, 2, 5 2
n
= considerando
2 2 = . Para isso tenha em considerao os seguintes critrios de
desempenho:
Tempo de Estabelecimento
Tempo de Subida
Sobre-elongao
Tempo de Pico
E7: Efeito, da variao de , na resposta ao degrau de um sistema de
segunda ordem
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
153
Recorrendo ao MatLab

verifique as alteraes que existem na resposta

do sistema a um degrau unitrio para { } 30, 45, 60 ( ) = considerando
2
n
= . Para isso tenha em considerao os seguintes critrios de
desempenho:
Tempo de Estabelecimento
Tempo de Subida
Sobre-elongao
Tempo de Pico
E8: Para cada um dos sistemas subsequentes, e recorrendo ao MatLab

,
compare a resposta ao degrau do sistema original com a resposta do
sistema aproximado por plo(s) dominante(s).
a)
( )( )
1
( )
0.1 1
G s
s s
=
+ +

b)
( )( )
( 0.2)
( )
0.1 1
s
G s
s s
+
=
+ +

c)
( )( )( )( )
2 2
2810.1 ( 4)
( )
3.8 6 2 17 10 29
s
G s
s s s s s s
+
=
+ + + + + +

E9: Resposta de um sistema em malha aberta Vs. Resposta do sistema em
malha fechada
Considere um sistema de controlo da temperatura para um determinado
processo com funo de transferncia:
12
( )
0.1
G s
s
=
+


CONTROLO DIGITAL
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154
a) Recorrendo ao Simulink

do MatLab

simule a resposta do sistema

em malha fechada e em malha aberta a uma variao brusca da
referncia (0-100C).
b) Simule a resposta de ambos os sistemas de controlo a uma
perturbao de carga, em degrau, com amplitude de -5C.
c) No diagrama de blocos anterior, Transfer Fcn2 representa a
funo de transferncia de um termstor e respectivo sistema de
condicionamento de sinal. Analise o efeito, na resposta do sistema
ao degrau de amplitude 100, se a informao fornecida pelo sensor
estiver contaminada com rudo branco de desvio padro unitrio.
E10: Projecto de um controlador analgico pelo mtodo da anlise do lugar
das razes.
Considere um sistema com a seguinte funo de transferncia em malha
aberta:
0.8
( )
1
G s
s
=
+

Projecte um controlador de modo que o sistema exiba, em malha
fechada, as seguintes caractersticas:
a) Largura de banda em torno de 2 rad/s e erro em regime permanente
mximo em torno dos 5%.
b) Largura de banda em torno de 0.5 rad/s e erro em regime
permanente mximo em torno dos 5%.
E11: Projecto de um controlador analgico pelo mtodo da anlise do lugar
das razes.
Considere o seguinte sistema em malha aberta:
( )( )
5
( )
2 3
G s
s s
=
+ +

Recorrendo ao lugar das razes projecte um controlador de modo a que
o sistema exiba, em malha fechada, as seguintes caractersticas.
Erro ao degrau unitrio inferior a 0.05
Margem de Fase = 45
Largura de Banda aproximadamente igual a 6 rad/s.
CONTROLO DIGITAL
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155
E12: Sintonia de um controlador PID recorrendo s regras de Ziegler-Nichols.
Considere o seguinte sistema em malha aberta:
( )( )
1
( )
1 3
G s
s s s
=
+ +

Atendendo s regras de sintonia de Ziegler e Nichols projecte um
controlador PID para o processo. Adicionalmente, e recorrendo ao
MatLab

, analise a resposta do sistema em malha fechada com e sem

compensao.
E13: Sintonia de um controlador PID recorrendo s regras de Ziegler-Nichols.
Considere o seguinte sistema em malha aberta:
( )
0.1
( )
1
s
e
G s
s

=
+

Atendendo s regras de sintonia de Ziegler e Nichols projecte um
controlador PID para o processo. Adicionalmente, e recorrendo ao
MatLab

, analise a resposta do sistema em malha fechada com e sem

compensao.
E14: Projecto de um controlador PID analiticamente.
Considere o seguinte sistema em malha aberta:
2
400
( )
30 200
G s
s s
=
+ +

Projecte um controlador PID (analiticamente) de modo a que o sistema
exiba, em malha fechada, as seguintes caractersticas:
Erro rampa unitria = 0.1
Sobre-elongao = 10% e tempo de estabelecimento = 2s.
E15: Projecto de um controlador avano de fase recorrendo aos diagramas de
Bode.
Considere um sistema no compensado com funo de transferncia:
2
1
( )
0.2 0.1
G s
s s
=
+ +

Projecte um controlador avano de modo que o sistema exiba um erro
em regime permanente inferior ou igual a 1% e uma margem de fase em
torno de 45.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
156
E16: Projecto de um controlador avano de fase.
Projecte um compensador avano para o sistema:
( )( )
2
72
( )
1 3
G s
s s
=
+ +

Projecte um controlador avano de modo que o sistema exiba as
seguintes caractersticas.
Erro em regime permanente (ao degrau) inferior ou igual a 0.1
Margem de Fase de 45
Largura de banda aproximadamente igual a 1rad/s.
E17: Projecto de um controlador atraso de fase.
Projecte um compensador atraso para o sistema:
( )
( )( )
2
10 5
( )
15 8 20
s
G s
s s s
+
=
+ + +

Projecte um controlador atraso de modo que o sistema exiba, em malha
fechada, as seguintes caractersticas.
Erro em regime permanente inferior ou igual a 10%
Sobre-elongao inferior ou igual a 5%
E18: Projecte um compensador para o seguinte sistema:
( )
10
( )
5
G s
s s
=
+

De modo a que este exiba as seguintes caractersticas.
Erro em regime permanente ( rampa unitria) inferior ou igual a 5%
Margem de fase em torno de 40 e largura de banda perto de 2 rad/s
PARTE II: Amostragem e Reconstruo
E19: Determine a transformada
*
( ) E s dos seguintes sinais:
a) ( ) ( ) e t u t =
b) ( )
t
e t e

=
c) ( ) e t t =
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
157
E20: Determine a transformada
*
( ) E s dos seguintes sinais ( ) E s :
a)
( )( )
1
( )
1 2
E s
s s
=
+ +

b)
( )
2
2
( )
1
s
E s
s s
+
=
+

c)
( )( )
2
5 6
( )
4 5
s s
E s
s s s
+ +
=
+ +

E21: Determine a funes de transferncia e a resposta em frequncia de um
retentor ideal de primeira ordem (first-order-hold).
PARTE III: Transformada em Z
E22: Determine a transformada ( ) E z dos seguintes sinais:
a) ( ) ( ) e nT u nT =
b) [ ]
n
e n e

=
c) Srie temporal obtida por amostragem de ( ) e t t = todos os segundos.
E23: Determine a transformada ( ) E z de:
a)
( )( )
1
( )
1 2
E s
s s
=
+ +

b)
( )
2
2
( )
1
s
E s
s s
+
=
+

c)
( )( )
2
5 6
( )
4 5
s s
E s
s s s
+ +
=
+ +

E24: Determine a transformada ( , ) E z m dos sistemas apresentados no
exerccio anterior.
E25: Determine a transformada modificada de z para as seguintes funes:
a)
( )( )
0.3
20
( ) , 1
2 5
Ts
e
E s T s
s s

= =
+ +

b)
( )
( )
0.2
2
2
( )
1
Ts
s e
E s
s s

+
=
+

CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
158
c)
0.75
2
2
( ) , 0.2
2 5
s
e
E s T s
s s

= =
+ +

E26: Determine as sequncias discretas ( ) e kT associadas s seguintes
transformadas em z :
a)
2
( )
3 2
z
E z
z z
=
+

b)
2
3.894
( )
0.6065
z
E z
z

=
+

c)
( )
2
( )
1
z
E z
z
=

E27: Resolva a seguintes equaes s diferenas utilizando a transformada Z
a) [ ] [ ] [ 1] [ 1] m k e k e k m k =
b) [ ] 3 [ 1] 2 [ 2] [ ] x k x k x k e k + =
c) [ 2] 6 [ 1] 8 [ ] [ ] y k y k y k e k + + + = para [0] 1 y = e [1] 2 y =
E28: Considere o sistema discreto caracterizado pela equao s diferenas:
[ 1] [ ] [ ] y k a y k b x k + = + onde 0 1 a < < e [0] 0 y =
a) Determine a resposta impulsional e faa um esboo do resultado.
b) Calcule a resposta ao degrau unitrio e esboce o resultado
c) Determine o ganho esttico do sistema.
E29: Considere o sistema discreto caracterizado pela seguinte equao s
diferenas:
[ ] [ 1] 0.25 [ 2] [ 1] 0.5 [ 2] y k y k y k x k x k = + +
Determine a funo de transferncia ( ) ( ) Y z X z , identifique os plos e
zeros e represente-os no plano z . Conclua quanto estabilidade.
PARTE IV: Resposta de sistemas discretos no tempo em malha aberta
E30: Prove que, para um sistema constitudo por um amostrador
ideal/reconstrutor de ordem zero, com entrada ( ) E s e sada ( ) C s temos
( ) ( ) ( ) C z G z E z = onde
*
( ) ( ) ( ) G s C s E s = .
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
159
E31: Considere um sistema constitudo por um amostrador ideal/reconstrutor
de ordem zero, em srie com um processo, com funo de
transferncia:
1
( )
1
G s
s
=
+

Admitindo uma entrada em degrau unitrio determine ( ) C z e ( ) c kT .
E32: Considere um sistema constitudo por um A/D em srie com um filtro
digital, um D/A e um processo com funo de transferncia ( ) G s . Prove
que o mesmo equivalente a um amostrador ideal em srie com a
transformada z associada ao filtro digital, ( ) D z , a funo de
transferncia de um retentor de ordem zero e a funo de transferncia
do processo.
E33: Admita que no sistema anterior o controlador associado ao filtro digital,
( ) D z , implementa a funo [ ] 2 [ ] [ 1] m k e k e k = e que a funo de
transferncia do processo ( ) 1 1 G s s = + .
a) Determine ( ) D z .
b) Determine ( ) C z e ( ) c kT para uma entrada em degrau.
c) Repita a alnea anterior para ( ) 1 D z = e ( ) 5 0.1 G s s s = + .
PARTE V: Resposta de sistemas discretos no tempo em malha fechada
E34: Determine a funo de transferncia em malha fechada do seguinte
sistema de controlo:

E35: Considere os seguintes sistemas de controlo em malha fechada.
Determine ( ) ( ) C z R z para cada um a funo de transferncia .
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
160
a)

b)

E36: Para o diagrama da figura seguinte determine:

a) ( ) ( ) C z R z .
b) A resposta ( ) C z para o caso em que ( ) G s a s a = + , 0.5
aT
e

= sendo
o algoritmo do computador [ ] [ 1] [ ] u k u k k e k = + e ( ) ( ) r t u t = .
PARTE VI: Anlise da estabilidade de sistemas discretos no tempo
E37: Verifique para que valores de K o seguinte sistema estvel.

Nota: Considere 0.5
T
e

=
a) Recorrendo ao critrio de Routh-Hurwitz para sistemas discretos.
b) Recorrendo ao critrio de estabilidade de Jury.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
161
E38: Recorrendo ao critrio de Jury caracterize, quanto estabilidade, o
seguinte sistema discreto.
3 2
1
( )
1.1 0.1 0.2
G z
z z z
=
+

PARTE VII: Projecto de Controladores Digitais
E39: Considere um processo com funo de transferncia:
( )
1
( )
1
G s
s s
=
+

Determine um controlador digital capaz de implementar a funo de
transferncia:
( )( )
70
( )
2 1
K s
s s
=
+ +

para:
a) Uma frequncia de amostragem de 20Hz.
b) Uma frequncia de amostragem de 40Hz.
Nota: Utilize em ambos os casos uma aproximao de Euler (forward)
c) Determine, com o MatLab

, a resposta do sistema ( ) ( ) K s G s a um
degrau unitrio e compare-a com a resposta do sistema quando o
controlador digital.
E40: Considere o sistema realimentado da figura

onde,
2
1
( )
2
G s
s s
=
+

Pretende-se que a sobre-elongao na resposta ao degrau unitrio, seja
inferior a 10%, o tempo de subida menor do que 5 segundos e o erro
rampa unitria inferior a 2%.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
162
a) Nestas condies determine uma F.T., de um controlador contnuo
capaz de satisfazer estes requisitos.
b) Determine a funo de transferncia, em tempo discreto, do
controlador digital obtido por emulao do controlador contnuo
recorrendo transformao bilinear. Qual a frequncia de
amostragem que dever utilizar?

[ EXERCCIOS ]



J.P. COELHO
163




4 Apndices

A1. Transformada de Laplace
A transformada de Laplace usada para converter relaes expressas no
domnio do tempo num conjunto de equaes expressas em termos de uma
varivel complexa normalmente designada por ' s '. A transformada de Laplace
pode ser unilateral ou bilateral. Ambas esto definidas sob suporte idntico
diferindo apenas no intervalo de tempo de anlise. Assim, considere os dois
modelos de transformada:
{ } ( ) ( ) ( )
st
X s x t x t e dt
+

= =

L (verso bilateral)

e
{ }
0
( ) ( ) ( )
st
X s x t x t e dt
+

= =

L (verso unilateral)

onde {} L se refere transformao de Laplace. A varivel complexa s
definida como sendo do tipo s j = + . Ao conjunto de valores de s para os
quais o integral converge designado por regio de convergncia da
transformada de Laplace (principal diferena relativamente transformada de
Fourier)

A assimetria da verso unilateral relativamente a verso bilateral prende-se,
como se pode observar, apenas com o limite inferior do integral.
Subjectivamente, a verso unilateral implica causalidade visto pressupor na
sua especificao que ( ) 0 x t = para 0 t < .

No contexto do controlo de sistemas, a aplicao da transformada de Laplace
est intimamente ligada ao facto de, na maior parte dos casos, a dinmica dos
sistemas fsicos ser expressa sob a forma de equaes diferenciais ordinrias
Captulo
A
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
164
de coeficientes constantes. A aplicao da transformada de Laplace a
equaes deste tipo transforma-as em equaes polinomiais de mais simples
trato. De facto, considere-se o seguinte caso:
( )
( )
dx t
y t
dt
=
A transformada de Laplace a essa equao diferencial conduz a:
{ }
0
( )
( ) ( )
st
dx t
Y s y t e dt
dt
+

= =

L

Primitivando por "partes" vm,
( ) ( ) ( )
( ) ( )
st st st st
st st
dx t dx t dx t d
P e P e e P P e
dt dt dt dt
x t e s P x t e


( ( ( (
=
( ( ( (

( = +



e logo,
0
( ) ( ) ( )
st st
Y s x t e s x t e
+
+

= +

Como,
0
( ) ( )
st
X s x t e dt
+

=



vem que,
( ) ( ) (0) Y s sX s x =

onde (0) x o valor inicial de ( ) x t no instante 0 t = . De facto, e considerando
todas as condies iniciais nulas, derivar no tempo sinnimo de multiplicar
por s na frequncia complexa.

possvel retornar ao domnio do tempo a partir do domnio de Laplace
recorrendo transformada inversa de Laplace. Esta transformada
apresentada, formalmente, como um integral de contorno ao longo de
s j = + com a seguinte forma:
1
( ) ( )
2
j
st
j
x t X s e ds
j
+

=

que pode ser resolvido recorrendo ao teorema dos resduos.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
165
Para concluir, apresentam-se de seguida algumas das propriedades
fundamentais da transformada de Laplace:

Linearidade
Se
1 1
( ) ( ) x t X s z e
2 2
( ) ( ) x t X s z ento,
{ } { } { }
1 2 1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x t x t x t x t X s X s + = + = + L L L
Homogeneidade
Se ( ) ( ) x t X s z ento,
{ } { } ( ) ( ) ( ) x t x t X s = = L L
,

Teorema do Valor Final
Se ( ) ( ) x t X s z ento,
0
lim ( ) lim ( )
t s
x t sX s

=

Teorema do Valor Inicial
Se ( ) ( ) x t X s z ento,
0
lim ( ) lim ( )
t s
x t sX s

=

Diferenciao
Se ( ) ( ) x t X s z ento,
1
1
1
( ) (0)
( )
n k n
n n k
n k
k
d x t d x
s X s s
dt dt

=

=
`
)

L

Integrao
Se ( ) ( ) x t X s z ento,
| | { }
| |
1
1
(0)
( )
( )
k
n
n
n n k
k
P x
X s
P x t
s s
+
=
= +

L

CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
166

CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
167
A2. Teoria de Fourier
O objectivo das transformaes de Fourier o de converter um sinal complexo
num conjunto de sinais de tratamento mais simples. Alm dos sinais bsicos
utilizados por Fourier, qualquer sinal pode ser decomposto de mais do que uma
forma distinta, i.e. um sinal pode ser representado como uma combinao
linear de um conjunto de sinais bsicos. Esses sinais bsicos podem ser de
qualquer tipo desde que sejam capazes de representar um conjunto vasto e til
de sinais. Adicionalmente, a resposta de um sistema linear e invariante no
tempo ao sinal bsico deve ser suficientemente simples em estrutura de modo
a fornecer uma representao conveniente da resposta do sistema a qualquer
sinal constitudo como uma combinao linear de sinais bsicos.
Uma das possibilidades consiste em exprimir um sinal a partir da soma
(integral) ponderada de impulsos deslocados no tempo:
( ) ( ) ( ) x t x t d
+

ou
[ ] [ ] [ ]
k
x n x k n k
+
=
=

e nestes casos sabendo a resposta do sistema ao impulso (resposta impulsiva
ou impulsional) possvel estabelecer a resposta do sistema a qualquer sinal
atravs da convoluo do sinal com a resposta impulsional, i.e. se y(t) (y[n])
representar a sada de um SLIT ento:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y t x t h t x h t d
+

= =

ou
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
k
y n x n h n x k h n k
+
=
= =

onde ( ) h t e [ ] h n se refere s respostas impulsionais do sistema contnuo e
discreto respectivamente.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
168
Outra possibilidade consiste em decompor um sinal como uma soma
ponderada de exponenciais complexas. A importncia desta estratgia assenta
no facto de que a resposta de um SLIT a um sinal exponencial complexo
ainda um sinal exponencial complexo com a mesma frequncia e,
provavelmente, com amplitude e fase distintas

. Dependendo do tipo de sinal

envolvido (peridico, discreto, etc.), a representao em termos de
exponenciais complexas podem tomar os seguintes aspectos:
Srie de Fourier
Qualquer sinal peridico pode ser escrito como a soma ponderada de
exponenciais complexas relacionadas harmonicamente, i.e. um sinal ( ) x t
peridico infinito com perodo fundamental
o
T pode ser escrito como:
( )
o
jk t
k
k
x t C e
+

=
=

onde
2
o
o
T

= se refere frequncia angular fundamental e ( ) C k representa

uma funo de ponderao calculada por:
1
( )
o
o
jk t
k
o T
C x t e dt
T

=

Ou seja os coeficientes da srie de Fourier so calculados a partir do integral
ao longo de um perodo do sinal
Transformada de Fourier de Sinais Aperidicos
Os sinais aperidicos tambm podem ser representados como um combinao
linear de exponenciais complexas. Contudo, neste caso, as exponenciais no
esto relacionadas harmonicamente mas infinitamente prximas na frequncia
a representao em termos de combinao linear toma a forma de um
integral (em vez de um somatrio).

Assim, se ( ) x t um sinal aperidico que admite representao no domnio de
Fourier, as equaes de sntese e anlise para a transformada de Fourier so:
1
( ) ( )
F
F
x t X j

z


A esta propriedade dos SLIT dado frequentemente o nome de fidelidade sinusoidal.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
169
( ) ( )
j t
X j x t e dt
+

1
( ) ( )
2
j t
x t X j e d
+

Transformada de Fourier de Sinais Peridicos
( ) ( ) 2
k o
k
X j C k
+
=
=

onde,
1
( )
o
o
jk t
k
o T
C x t e dt
T

=

Da expresso anterior verifica-se que existe uma relao estreita entre a
transformada de Fourier de um sinal peridico e os coeficientes da srie de
Fourier. Ou seja, em termos de representao espectral, a transformada de
Fourier de um sinal peridico sempre um conjunto de impulsos situados em
mltiplos harmnicos da frequncia fundamental e ponderados pelo factor
2
k
C .
Nota: Para que um sinal contnuo no tempo admita representao no domnio
de Fourier suficiente que se verifiquem trs condies designadas por
condies de Dirichlet:
- Num perodo ou intervalo finito ( ) x t deve possuir um nmero finito de
mximos e mnimos.
- Num perodo ou intervalo finito ( ) x t deve possuir um nmero finito de
descontinuidades.
- O sinal deve ser absolutamente integrvel, i.e. ( ) x t dt
+

<

Transformada de Fourier de sinais Discretos
Uma sequncia discreta [ ] x n ter transformada de Fourier ( )
j
X e

dada por:
( ) [ ]
j j n
n
X e x n e
+

=
=

CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
170
se a srie existir. A transformada inversa de Fourier de um sinal discreto :
1
[ ] ( )
2
j j n
x n X e e d

Transformada Discreta de Fourier (DFT)
A transformada discreta de Fourier de um sinal discreto no tempo ela prpria
uma sequncia discreta e consiste na amostragem da transformada de Fourier
anterior em N pontos igualmente espaados:
2
1
0
[ ] [ ] , 0 1
kn
N
j
N
n
X k x n e k N

=
=

onde,
2
1
0
1
[ ] [ ] , 0 1
kn
N
j
N
k
x n X k e n N
N

=
=

Note-se que, no caso de sinais discretos no tempo, a frequncia se refere na
realidade frequncia digital
d
(por simplicidade de notao omitiu-se o d nas
duas ltimas transformadas. A relao entre a frequncia analgica e a
frequncia digital :
d
T =

onde T se refere ao perodo de amostragem. Para uma frequncia analgica
igual frequncia de amostragem (inverso do perodo de amostragem), a
frequncia digital de 2 radianos por amostra. Mais ainda, verifica-se que as
transformadas de Fourier para sinais discretos so peridicas com perodo de
2. De modo a validar essa informao atenda-se seguinte demonstrao:
( 2 ) ( 2 ) 2
( ) [ ] [ ] ,
j k j k n j n j k n
n n
X e x n e x n e e k
+ +
+ +
= =
= =

Z

como n apenas toma valores inteiros ento
2
cos(2 ) sin(2 ) 1
j kn
e k n j k n

= = e
logo,
( 2 )
( ) [ ] ( )
j k j n j
n
X e x n e X e
+
+
=
= =

como espervamos demonstrar.
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
171
A3. Alguns Pares de Transformadas de Laplace
Funo no Tempo
( ) e t , 0 t >
Transformada de Laplace
( ) E s
( ) t
1
0
( ) t t
0
st
e

( ) u t
1
s

t
2
1
s

2
2
t

3
1
s

1 k
t


( 1)!
k
k
s

at
e

1
s a +

at
t e

2
1
( ) s a +

k at
t e

( 1)!
( )
k
k
s a

+

1
at
e

( )
a
s s a +

1
at
e
t
a

2
( )
a
s s a +

( ) 1 1
at
at e

+
2
2
( )
a
s s a +

at bt
e e


( )( )
b a
s a s b

+ +

sin( ) at
2 2
a
s a +

cos( ) at
2 2
s
s a +

1
sin( )
at
e bt
b


2 2
1
( ) s a b + +

cos( )
at
e bt

( )
2 2
2 2
( )
a b
s s a b
+
+ +

1
( ) ( )
at bt
e e
ab a a b b b a

+ +


1
( )( ) s s a s b + +


CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
172

CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
173
A4. Alguns Pares de Transformadas Z
Funo no Tempo
( ) e t , 0 t >
Transformada Z
( ) E z
Transformada Modificada de Z
( , ) E z m
( ) u t
1
z
z

1
1 z

t
( )
2
1
Tz
z

( )
2
1
1
mT Tz
z
z
+

2
2
t

( )
2
3
( 1)
2 1
T z z
z
+

( ) ( )
2 2
2 3
2 1 2
2 1
1 1
T m m
z
z z
| |
+
|
+ +
|

\ .

1 k
t


1
1
1
0
lim( 1)
k
k
k aT
a
z
a z e

| |

|

\ .

1
1
1
0
lim( 1)
k amT
k
k aT
a
e
a z e

| |

|

\ .

at
e

aT
z
z e

amT
aT
e
z e

at
t e

( )
2
aT
aT
Tze
z e

( ) ( )
( )
2
amT aT aT
aT
Te e m z e
z e

k at
t e

( 1)
k
k
k aT
z
a z e

| |

|

\ .
( 1)
k amT
k
k aT
e
a z e

| |

|

\ .

1
at
e

( )
( )
1
( 1)
aT
aT
z e
z z e

( )
1
( 1)
amT
aT
e
z
z e

1
at
e
t
a

( ) ( ) ( )
( )
2
1 1
( 1)
aT aT aT
aT
z z aT e e aTe
a z z e

+ +


( ) ( )
2
1
( 1)
1
amT
aT
T amT e
a z
a z e z

+ +

( ) 1 1
at
at e

+
( )
2
1
aT
aT
aT
z z aTe z
z z e
z e

( )
2
1 1
1
aT
amT
aT
aT
amT aTe
e
z z e
z e

| |
+
|
+
|

|

\ .

at bt
e e


( )
( )( )
aT bT
aT bT
e e z
z e z e

( ) ( )
amT bmT
aT bT
e e
z e z e

sin( ) at
2
sin( )
2 cos( ) 1
z aT
z z aT +

( )
2
sin( ) sin (1 )
2 cos( ) 1
z amT m aT
z z aT
+
+

cos( ) at
( )
2
cos( )
2 cos( ) 1
z z aT
z z aT

+

( )
2
cos( ) cos (1 )
2 cos( ) 1
z amT m aT
z z aT

+

1
sin( )
at
e bt
b


( )
2 2
sin( )
2 cos( )
aT
aT aT
ze bT
b z ze bT e

+

( ) ( )
( )
2 2
sin( ) sin (1 )
2 cos( )
amT aT
aT aT
e z bmT e m bT
b z ze bT e


+
+

cos( )
at
e bt

2
2 2
cos( )
2 cos( )
aT
aT aT
z ze bT
z ze bT e

+

( )
2 2
cos( ) sin((1 ) )
2 cos( )
amT aT
aT aT
e z bmT e m bT
z ze bT e


+
+

[ APNDICES ]
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
174

J.P. COELHO
175




5 Referncias




[1] strom, K e Wittenmark, B., "Adaptive Control", 1985 Addison-Wesley,
ISBN 0-201-55866-1
[2] Coelho, J.P., "Processamento Digital de Sinal", 2001-2002 Instituto
Politcnico de Bragana Escola Superior de Tecnologia e Gesto.
[3] Coelho, J.P., "Sensores e Actuadores", 2003-2005 Instituto Politcnico
de Bragana Escola Superior de Tecnologia e Gesto.
[4] Distefano, J.J. e Stubberud, A.R. e Williams, I.J. " Sistemas de
Retroaco e Controle", 1972 McGraw-Hill
[5] Dutton, K. Thompson, S e Barraclough, B. "The Art of Control
Enginnering" 1997 Prentice Hall. ISBN 0-201-17545-2
[6] Franklin, G.F., Powell, J.D. e Emami-Naeini, A. "Feedback Control of
Dynamic Systems", 1994 Addison-Wesley, ISBN 0-201-52747-2
[7] Kowalczuk, Z. Discrete approximation of continous-time systems: a
survey. IEE Proceedings- G, Vol. 140, No. 4, p.p. 264-278, 1993.
[8] Moscinski, J. e Ogonowski, Z., "Advanced Control with MatLab and
Simulink", 1995 Ellis Horwood Limited, ISBN 0-13-309667-4
[9] Ogata, K. "Discrete-Time Control Systems", 1995 Prentice Hall, ISBN 0-
13-034281-5.
[10] Ogata, K., "Modern Control Engineering". 1997 Prentice Hall. ISBN 0-13-
043245-8
[11] Oppenheim, A.V, Willsky, A.S. e Nawab, S.H.. "Signals and Systems".
1997 Prentice Hall. ISBN 0-13-651175-9
Captulo
R
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
176
[12] Oppenheim e Shaffer. "Discrete-Time Signal Processing", 1998 Prentice-
Hall, ISBN 0-13-754920-2
[13] Phillips, C.L. e Nagle, H.T. "Digital Control System Analysis and Design".
1995 Prentice Hall. ISBN 0-13-317729-7
[14] Shahian, B. e Hassul, M. "Control System Design Using Matlab". 1993
Prentice Hall. ISBN 0-13-014557-2.
[15] Svrcek, W. Mahoney, D. e Young, B.. "A Real-Time Approach to Process
Control", 2000 John Wiley & Sons, ISBN 0-471-80363-4.

[ REFERNCIAS ]

J.P. COELHO
177




6 ndice Remissivo


Aliasing, 67
Amostragem, 60, 61
perodo, 125
Anteparo
propriedade de, 63
Argand
plano de, 10, 100, 101
Atraso de fase, 37
Avano de fase, 37
Caracterstica
equao, 10
Constante de tempo, 17
Conversor
A/D, 59, 71
D/A, 59, 71
Convoluo
operao de, 167
Dcada, 21
Diagramas de Bode, 36
Diophantine
equao de, 39
Dirac
delta, 62
Emulao
projecto por, 143
Erro
regime permanente, 14, 28
Estabilidade
assimpttica, 11
BIBO, 11
marginal, 11
Estacionrio
erro de estado, 13
Euler
backward, 117
forward, 115
relaes de, 79
Fictcio
amostrador, 127
Filtro
anti-aliasing, 70
pr-, 139, veja Filtro anti-aliasing
Fourier
srie de, 168
transformada de, 63, 169
Frequncia
amostragem, 66
cruzamento de fase, 16
cruzamento de ganho, 16
digital, 66
natural, 46
resposta em, 10
Funo de transferncia, 9
directa, 25
estritamente prpria, 10
imprpria, 10
malha aberta, 25
malha fechada, 25
prpria, 10
Impulso
funo, 62
Inversa
transformada em z, 97
Jury
critrio de, 134
Laplace
transformada de, 9, 163
Largura de banda, 15
Lugar das razes, 36
Margem
de fase, 15
de ganho, 15
McLauren
srie de, 83
Oitava, 21
Operador deslocamento
q, 99
Pad
aproximao de, 83
Pico de ressonncia, 15
PID, 37
controlador, 37
Captulo
R
CONTROLO DIGITAL
J.P. COELHO
178
Plo/Zero
mapeamento, 122
Progresso geomtrica
soma dos termos de, 94
Quantizao, 60
RdC. veja regio de convergncia
Regio de convergncia
da transformada z, 104
Resduos
clculo dos, 88
plo dominante, 21
transformada inversa z, 97
transformada modificada, 94
Retentor
de ordem zero, 77
Ringing poles, 109
Routh
critrio de estabilidade, 43
sistemas discretos, 133
Sistema
atraso puro no tempo, 91
causal, 9
estvel, 11
fase mnima, 12
linear, 7
plos do, 9
primeira ordem, 17
segunda ordem, 18
sobre-amortecido, 18
sub-amortecido, 18
tipo do, 9
zeros do, 9
Sobre-elevao. veja sobre-elongao
Sobre-elongao, 15
Sylvester
matriz de, 40
Taylor
srie de, 24, 77, 114
Tempo
constante de, 15
de atraso, 15
estabelecimento, 15
subida, 14
Teorema
amostragem, 66
Nyquist, 66
Shanon, 66
Transformada
em estrela, 85
modificada de z, 94
Z, 90
Tustin, 119
UFC, 38
Valor final
teorema, 14
teorema (sistemas discretos), 91
teorema do, 165
Ziegler e Nichols, 41
ZOH, 77


[ NDICE REMISSIVO ]
Joao
Paulo
Coelho
Digitally
signed by
Joao Paulo
Coelho
DN: cn=Joao
Paulo Coelho,
o=IPB -
ESTIG, c=PT
Date:
2006.05.17
20:33:33 Z
Signatur
e Not
Verified