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Instituto Tecnolgico de Celaya

Materia: Robtica
Equipo: Los doctores

REPORTE DEL SUMO-ROBOT

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Resumen:
En esta prctica lo que realizamos fue la creacin de un sumo robot, desde la
carcasa hasta la programacin, y todo lo que implica con ello.

Hardware:
Carcasa: Fue construida de en su totalidad de madera, se decidi este
material debido a la resistencia que presenta a los golpes. Las medidas
finales de la carcasa fueron 0.14mx0.16mx0.14m (ver figura 1). Nota: La
madera elegida tena un espesor de .


Figura 1. Carcasa del prototipo
Sensor QRD114 (ver figura 2). Son sensores del tipo infrarrojos, que se
puede ocupar principalmente para detectar color blanco a color negro de
acuerdo a las dos diferentes configuraciones que presentan. Ver figura 3.

Figura 2. Sensor QRD1114
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Figura 3. Configuraciones para el sensor QRD1114

Para la configuracin del inciso A el sensor permanecer encendido hasta que
detecta una lnea negra se apagar. En el inciso B el sensor permanece
encendido hasta encontrar color blanco, con el cual se apagar.
La configuracin que se escogi para utilizar en el sumo robot fue la del inciso B,
debido a que la pista en la cual se realizara el combate es en su mayora color
negro a excepcin de 2 cm de permetro de color blanco que indica que el sumo
robot est a punto de salir de la pista.
Sensor HC_SR04 (ver figura 4). Los ultrasonidos son seales acsticas
cuyas frecuencias de 20 a 400 KHz, las cuales estn por encima del rango
de frecuencias sensibles al odo humano. Los sensores de ultrasonidos son
capaces de medir la distancia a la que estn respecto a un objeto por medio
de un sistema de medicin de ecos. Los sensores de ultrasonidos estn
formados por un transductor que emite un pulso corto de energa
ultrasnica. Cuando el pulso es reflejado por un objeto, el sensor captura el
eco producido por medio de un receptor, y mediante un sistema de
tratamiento de la seal, calcula la distancia a la que est de dicho objeto.
Son capaces de medir hasta 4m, sin embargo de acuerdo a nuestras
necesidades lo configuramos para emitir una seal en caso que la distancia
fuera menor a 0.20m.

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En nuestro caso utilizamos dos sensores de este tipo, porque de acuerdo a
nuestro estimaciones con ello podamos cubrir todo el rea de la pista, uno se
coloc en frente, mientras que el otro se puso del lado derecho del sumo robot.

Figura 4. Sensor HC-SR04
Llantas. Por motivos de ahorro de presupuesto se decidieron reciclar dos
llantas (como las que muestra la figura 5), y solo comprobamos dos ms
con el mismo diseo y especificaciones.


Figura 5. Llantas utilizados en el sumo robot
Motores. Los motores utilizados fueron 4 con las caractersticas las
siguientes:
Torque 4.6 KgF*cm.
Velocidad 30 RPM.
Consumo de corriente sin carga: 80 mA.
Consumo de corriente atrancado: 600mA.
Cuenta con una salida con eje de 5mm de dimetro y orificios
para facilitar su montaje con tornillos.
Alimentacin de 5 DC.

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Segn consideramos nosotros en esta ocasin necesitbamos un torque lo ms
grande que se pudiera para que el adversario no pudiera sacar de la pista a
nuestro sumo robot, sin embargo no se quisieron emplear servomotores debido a
que se desconoca como funcionaban los mismos. Y los motores reductores que
se encontraron con mayor torque fueron lo de 1:280 de los cuales se describieron
sus caractersticas con anterioridad su apariencia fsica de los mismo se puede
observar en la figura 6.

Figura 6. Motoreductores 1:280 empleados en el sumo robot
Arduino UNO (ver figura 7). Al principio se haba decidido realizar la
programacin del sumo robot en PIC, sin embargo la programacin aunque
no es difcil es muy larga y tediosa, es por ello que se utiliz el arduino
UNO porque las instrucciones de programacin que emplea son muy
parecidas a las que se involucran en C++ mismo lenguaje con el cual ya
nos encontrbamos un poco ms familiarizados.

Figura 7. Arduino UNO
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Peso. Para dar peso al sumo robot se emple un piedra y un transformador
que juntos pesaban cerca de 1.200Kg. Ver figura 8.

Figura 8. Cosas para dar peso al sumo robot

Bateras. Para alimentar al arduino se utilizaron 6 pilas AA, y dos pilas
cuadradas recargables de 9V para alimentar cada uno de puente H
empleados. Ver figura 10.


Figura 9. Bateras empleados en el sumo robot

Puente H (L293D). Fue utilizo solamente con hardware, es decir nunca se
programa desde arduino simplemente se mandaban las salidas desde el
mismo para que lo motores giraran en un sentido o en otro, dependiendo de
las necesidades. Ver figura 10.


Figura 10. Puente H

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L7805. Es un regulador de voltaje, el cual empleamos porque los motores
reductores funcionaban a 5V y las bateras utilizadas eran de 9V, es por ello
que se emple la configuracin que se muestra en la figura 11, en la cual
como bien se puede observar tendremos 5V de salida.

Figura 11. Regulador de voltaje L7805 y su configuracin

Botn. Se utiliza para que el programa empezar a correr despus de 5s,
porque era una de la especificaciones que se marcaban en la convocatoria.
Ver figura 12.

Figura 12. Botn de 4 pines
SOFTWARE:
Debido a que la cantidad de pines digitales les arduino no nos alcanzaran, se
decidi poner los sensores QRD1114 como entradas analgicas, los cuales
ocuparan los pines A0-A3 de arduino el programa se esa parte quedo como a
continuacin se especifica:
if((340<=sensor1)&&(salida == 1)) //condicin para el primer sensor qrd1114
{
s1=1;
}
else
{
s1=0;
}
if((340<=sensor2)&&(salida == 1)) //condicin para el segundo sensor qrd1114
{
s2=1;
}
else
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{
s2=0;
}
if((340<=sensor3)&&(salida == 1)) //condicin para el tercer sensor qrd1114
{
s3=1;
}
else
{
s3=0;
}
if((340<=sensor4)&&(salida == 1)) //condicin para el cuarto sensor qrd1114
{
s4=1;
}
else
{
s4=0;
}

Se observ que a partir de una entrada de 340, significaba que haba ocurrido un
cambio de color negro a blanco.

Para poner utilizar los sensor HC-SR04 se utiliz la librera Ultrasonic, la cual fue
descargada de la web, al utilizar esta librera solo se especifica los pines en los
cuales estaban conectado el pin TRIG y ECHO, la librera la inclua cual trabaja
con entrada y como salida, adems te arrojaba la distancia recorrida en cm es por
ello, que eso fue lo que se utiliz como condicin, la parte del programas para
estos sensores quedo de la siguiente manera:

if(cm1<20)
{
P1=1;
}
else if (cm1>20)
{
P1=0;
}
if(cm2<20)
{
P2=1;
}
else if (cm2>20)
{
P2=0;
}




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Despus de tomar todas nuestras entradas con valores digitales, se procedi a
analizar los casos que se podran dar o no con las diferentes combinaciones de
sensores, se obtuvieron que se pudieran dar 26 casos verdaderos. Es importante
especificar que antes de presentar el cdigo completo del programa empleado en
el sumo robot, se debe tener en consideracin que el modelo en planta que se
utiliz para conocer cmo deberan girar las llantas se presenta en la figura 13.


Figura 13. Vista en planta del sumo robot
Finalmente obtuvimos el cdigo se programacin que a continuacin se presenta:
#include <Ultrasonic.h>

Ultrasonic ultrasonic1(A4, A5);// Pin echo y Pin trig
Ultrasonic ultrasonic2(4, 3);// Pin echo y Pin trig
int estado=0; // Botn de encendido
int estadoAnterior=0; //Botn de encendido
int salida=0; // Botn de encendido
int sensor1=0; /*comienzan los sensor 1 */
int sensor2=0; /*comienzan los sensor 2*/
int sensor3=0; /*comienzan los sensor 3*/
int sensor4=0; /*comienzan los sensor 4*/
int s1;
int s2;
int s3;
int s4;
int cm1;
int cm2;
int P1;
int P2;
void setup ()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(13, INPUT); // Botn de encendido
pinMode(12, OUTPUT); //Salida para el motor1
pinMode(11, OUTPUT); //Salida para el motor1
pinMode(10, OUTPUT); //Salida para el motor2
pinMode(9, OUTPUT); //Salida para el motor2
pinMode(8, OUTPUT); //Salida para el motor3
pinMode(7, OUTPUT); //Salida para el motor3
pinMode(6, OUTPUT); //Salida para el motor4
pinMode(5, OUTPUT); // Salida para el motor4
}
void loop ()
{
estado = digitalRead(13); //Botn de encendido
if ((estado==HIGH)&&(estadoAnterior==LOW))//Botn de encendido
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{
salida=1-salida;//Botn de encendido
delay(5000);//Espera los 5s especificados en la convocatoria
}

estadoAnterior = estado; //guardar valor de estado

if(salida == 1)//Si el botn es presionado
{

cm1=ultrasonic1.Ranging(CM);
Serial.println("cm1");
Serial.println(cm1);
cm2=ultrasonic2.Ranging(CM);
Serial.println("cm2");
Serial.println(cm2);
sensor1=analogRead(A0);
Serial.println("sensor1");
Serial.println(sensor1);
sensor2=analogRead(A1);
Serial.println("sensor2");
Serial.println(sensor2);
sensor3=analogRead(A2);
Serial.println("sensor3");
Serial.println(sensor3);
sensor4=analogRead(A3);
Serial.println("sensor4");
Serial.println(sensor4);
if((340<=sensor1)&&(salida == 1)) //condicin para el primer sensor qrd1114
{
s1=1;
}
else
{
s1=0;
}
if((340<=sensor2)&&(salida == 1)) //condicin para el segundo sensor qrd1114
{
s2=1;
}
else
{
s2=0;
}
if((340<=sensor3)&&(salida == 1)) //condicin para el tercer sensor qrd1114
{
s3=1;
}
else
{
s3=0;
}
if((340<=sensor4)&&(salida == 1)) //condicin para el cuarto sensor qrd1114
{
s4=1;
}
else
{
s4=0;
}
if(cm1<20)
{
P1=1;
}
else if (cm1>20)
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{
P1=0;
}
if(cm2<20)
{
P2=1;
}
else if (cm2>20)
{
P2=0;
}
Serial.println("s1");
Serial.println(s1);
Serial.println("s2");
Serial.println(s2);
Serial.println("s3");
Serial.println(s3);
Serial.println("s4");
Serial.println(s4);
Serial.println("p1");
Serial.println(P1);
Serial.println("p2");
Serial.println(P2);
if ((s1==0)&&(s2==0)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==0))
{
digitalWrite (12, LOW);
Serial.println(12);
digitalWrite (11, HIGH);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, HIGH);
digitalWrite (8, LOW);
digitalWrite (7, HIGH);
digitalWrite (6, LOW);
digitalWrite (5, HIGH);
}
else if ((s1==0)&&(s2==0)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==1))
{
digitalWrite (12, LOW);
digitalWrite (11, HIGH);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, HIGH);
digitalWrite (8, LOW);
digitalWrite (7, HIGH);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==0)) //CASO 3
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, HIGH);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==1))//CASO 4
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, HIGH);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
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digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 5
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, HIGH);
digitalWrite (9, LOW);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 6
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, HIGH);
digitalWrite (8, LOW);
digitalWrite (7, HIGH);
digitalWrite (6, LOW);
digitalWrite (5, HIGH);
}
else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 7
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, HIGH);
digitalWrite (8, LOW);
digitalWrite (7, HIGH);
digitalWrite (6, LOW);
digitalWrite (5, HIGH);
}
else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 8
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, HIGH);
digitalWrite (9, LOW);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==0)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 9
{
digitalWrite (12, LOW);
digitalWrite (11, HIGH);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, HIGH);
digitalWrite (8, LOW);
digitalWrite (7, HIGH);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==0)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 10
{
digitalWrite (12, LOW);
digitalWrite (11, HIGH);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, HIGH);
digitalWrite (8, LOW);
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digitalWrite (7, HIGH);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==0)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 11
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, HIGH);
digitalWrite (9, LOW);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==0)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 12
{
digitalWrite (12, LOW);
digitalWrite (11, HIGH);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, HIGH);
digitalWrite (8, LOW);
digitalWrite (7, HIGH);
digitalWrite (6, LOW);
digitalWrite (5, HIGH);
}
else if ((s1==1)&&(s2==0)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 13
{
digitalWrite (12, LOW);
digitalWrite (11, HIGH);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, HIGH);
digitalWrite (8, LOW);
digitalWrite (7, HIGH);
digitalWrite (6, LOW);
digitalWrite (5, HIGH);
}
else if ((s1==1)&&(s2==0)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 14
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, HIGH);
digitalWrite (9, LOW);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 15
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, HIGH);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 16
{
digitalWrite (12, LOW);
digitalWrite (11, HIGH);
digitalWrite (10, HIGH);
digitalWrite (9, LOW);
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digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 17
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, HIGH);
digitalWrite (9, LOW);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 18
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, HIGH);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 19
{
digitalWrite (12, LOW);
digitalWrite (11, HIGH);
digitalWrite (10, HIGH);
digitalWrite (9, LOW);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 20
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, HIGH);
digitalWrite (9, LOW);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 21
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, HIGH);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 22
{
digitalWrite (12, LOW);
digitalWrite (11, HIGH);
digitalWrite (10, HIGH);
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digitalWrite (9, LOW);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 23
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, HIGH);
digitalWrite (9, LOW);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 24
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, LOW);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 25
{
digitalWrite (12, LOW);
digitalWrite (11, HIGH);
digitalWrite (10, HIGH);
digitalWrite (9, LOW);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 26
{
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, HIGH);
digitalWrite (9, LOW);
digitalWrite (8, HIGH);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
}
}//llave del botn
else// final del programa
{
digitalWrite (12, LOW);
digitalWrite (11, LOW);
digitalWrite (10, LOW);
digitalWrite (9, LOW);
digitalWrite (8, LOW);
digitalWrite (7, LOW);
digitalWrite (6, LOW);
digitalWrite (5, LOW);
}

}

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RESULTADO:
Casi para terminar montanos todo sobre la carcasa quedando nuestro sumo como
a continuacin se presenta. Ver figura 14.


Figura 14. Modelo final de sumo robot
Por ltimo y lo ms satisfactorio despus de realizar todo lo anteriormente descrito
fue ver el sumo robot en combate (ver figura 15).

Figura 15. Sumo robot en combate
BIBLIOGRAFIA:
http://www.opiron.com/portfolio/sensores-de-ultrasonidos-arduino-opiron
http://electronicayrobotica.wordpress.com/2012/09/08/sensores-infrarrojos-
qrd1114-y-cny70/
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CONCLUSIONES INDIVIDUALES:
Arturo Padrn Reyes: Realizar este sumo robot resulto una buena manera de
poner a prueba mis conocimientos, ya que la realizacin de ste, se hizo con los
conocimientos adquiridos durante el semestre. Dedicamos bastante tiempo para
que funcionara correctamente, al final no lo hizo al cien por ciento pero quedamos
satisfechos de nuestro trabajo.
Algo nuevo fue la programacin en arduino que nunca lo habamos utilizado, pero
la lgica del programa fue muy parecida a la del seguidor de lnea que realizamos
anteriormente. As como conocer los diferentes tipos de motores existentes y de
ah optar por los motoreductores ya que fueron los que se ajustaron a nuestro
presupuesto.
En general fue una experiencia agradable el conocer ms a mi equipo, porque
como todo hubo momentos de desesperacin pero por la gran armona existente
en el equipo se logr el objetivo comn.
Michell Orizel Andrade Cornejo: Realizar el robot sumo fue una gran experiencia
para m ya que nos pudimos topar con muchas complicaciones y que solo
trabajando en equipo salimos adelante. Nunca haba realizado un trabajo pareci
ya que juntamos conocimientos de muchas materias como fue la utilizacin de los
sensores QRD1114 que ya habamos utilizado en materias anteriores.
La programacin la hicimos en ARDUINO ya que nos permiti tener todos los
elementos en un mismo programa ya que con PIC necesitbamos 2 o 3 para todas
las entradas y salidas.
La complicacin ms grande que tuvimos fue la realizacin de la placa ya que
tuvimos algunos problemas en el diseo y en el perforado de la placa ya que fue
hecha toda a mano.
Me gust mucho y termine satisfecha ya que el equipo mostro total dedicacin al
trabajo y superamos todos los problemas que se nos fueron presentando.
Brenda Liliana Estrella Cardona: En mi carrera realizar el sumo robot es una de
las grandes y retantes experiencias a las que me he enfrentado, enfrentamos
muchos retos que quizs por carencias de conocimientos tuvimos que aprender
como el significado de un torque en un motor, como funcionaba un sensor
ultrasnico, inclusive el material y diseo utilizado en la carcasa, sin embargo
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estas limitaciones que el algn momento llamamos as se convirtieron en retos de
un proyecto que pasar lo que pasar se tena que sacar adelante.
As procedimos a hacer uso de los conocimientos que tenamos para de ah partir
a algo nuevo y diferente, lo primero fue la eleccin de los motores, elegimos
motoreductores pues haba que ajustarse a lo que conocamos, despus el
trabajar con los sensores ultrasnicos no fue complicado debido a la librera que
utilizamos, lo difcil fue entender cmo funcionaba esa librera, con los sensores
QRD1114 fue fcil ya que se tena la experiencia de haber trabajado con ellos.
Una de las cosas complicadas fue el programa, no por las instrucciones ya que
estas son muy parecidas a C++ sino ms bien para conocer en qu sentido
deberan de girar las llantas. Todo un reto a nivel personal realizar este sumo
robot pero muy satisfactorio poder verlo en combate, porque aunque como todos
sabemos la electrnica es algo caprichosa y a veces falla (aunque sea por un
simple cable) no funciono al cien por ciento pero la experiencia de estar en
combate esa nadie la destruye.

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