Unidad 2

Diseo de circuitos combinatorios y

secuenciales neumticos
2.1 Mtodo de cascada
2.2 Mtodo paso a paso
2.3 Mtodo de GRAFCET
2.4 Mtodo de tabla de estado
2.5 Simulacin de circuitos combinacionales y
secuenciales mediante uso de software

2.1 MTODO DE CASCADA
Mtodo cascada
El mtodo intuitivo puede dar lugar a seales opuestas en
la misma vlvula distribuidora.

Por ejemplo, as ocurre en la secuencia (A+ B+ B- B+ A-
B-) y para evitarlo, en el mtodo cascada se usan dos
conjuntos de vlvulas direccionales, uno trabajando sobre
los actuadores, formado por tantas vlvulas como
cilindros y el otro sobre un banco de memoria formado
por un grupo de vlvulas cascada que suministran aire a
presin a las lneas de los grupos que pueden estar con
presin (ON) o sin ella (OFF).

El papel que juegan las vlvulas cascada es
eliminar presin en una lnea y dar presin a
otra lnea al pasar de un grupo de secuencia de
movimientos a otro y como en cada grupo no
hay ninguna letra repetida es imposible que se
presenten interferencias en las seales que van
a las vlvulas de accionamiento de los cilindros.

Objetivo

Integrar componentes bsicos de neumtica con
el fin de llevar a cabo una funcin mediante la
aplicacin de una metodologa cascada.
Identificar los principales inconvenientes al
solucionar algunos circuitos intuitivamente y
conocer formas de anular seales permanentes.

TEORA
ANULACIN DE SEALES PERMANENTES
En la solucin de algunos circuitos neumticos y
electroneumticos existe una coincidencia de seales sobre
los pilotajes de una misma vlvula de potencia el cual impide
su funcionamiento.

Este problema se puede solucionar mediante dos formas

POR ANULACIN DEL EFECTO DE LA SEAL
La anulacin de la seal no consiste en eliminar la seal por
completo, si no en dominarla por otra seal de mayor fuerza
de accionamiento. Esto se puede lograr usando los siguientes
elementos:

1. Vlvula diferencial con accionamiento
neumtico.
Usando una vlvula diferencial al cual tiene dos
pilotajes de distinto dimetro, de forma que con
una misma presin aplicada a ambos lados la
fuerza es mayor en el pilotaje de mayor
dimetro.


2. Reductor de presin
Otra forma de anular los efectos de la seal
permanente usando un regulador de presin en
uno de los pilotajes de una vlvula normal.

ELIMINACIN DE LA SEAL
Se puede eliminar la seal de las siguientes
maneras:
Con vlvula de accionamiento mecnicos
unidireccional
Consiste en emplear una vlvula con
accionamiento mecnico unidireccional, las
cuales son llamadas con frecuencia vlvulas
escamoteables.

Se trata de una solucin mecnica que presenta algunos
inconvenientes, entre ellos:

a) Se debe considerar el sentido de ataque
b) La palanca con rodillo debe abatirse por completo
c) Dificultad en la aplicacin en cilindros con carrera corta
d) La velocidad de ataque no puede ser elevada ya que la
seal sera muy corta
e) La seal proporcionada por la vlvula en el sentido de
accionamiento no puede ser reutilizada puesto que
desaparece al sobrepasar la leva de la vlvula.

Con temporizador de impulso
Consiste en emplear un temporizador de
impulso del tipo normalmente abierto en la
posicin de reposo.

Se trata de un mtodo seguro de eliminar una seal
permanente, pero tiene algunos inconvenientes

a) El temporizador queda cerrado al final de su
temporizacin y no es posible utilizar la seal
que en su momento ha proporcionado, para
operaciones posteriores.
b) Se trata de un sistema caro, en especial si deben
eliminarse varias seales.
c) Ocupan mucho espacio.

Con vlvula biestable
Consiste en utilizar una vlvula con
accionamiento neumtico del tipo biestable la
cual tiene la propiedad de usar la seal slo en
el momento que se necesita.

MTODO CASCADA SISTEMA
NEUMTICOS
Es utilizado para disear circuitos neumticos
o electroneumticos de una forma metdica y
eliminar con ello las condiciones de bloqueo
que se presentan en el diagrama de
funcionamiento, y que se producen cuando es
necesario ordenar el movimiento del vstago
de un cilindro mientras todava persiste la
orden del movimiento opuesto del mismo
cilindro.

PROCEDIMENTO
1. IDENTIFICACIN DE LOS ELEMENTOS DE
TRABAJO.
Se identifican de una manera ordenada los
elementos de trabajo que tienen movimiento
(cilindros y motores) con letras maysculas,
iniciando la relacin por la letra A y siguiendo
con las dems B, C, etc.
2. IDENTIFICACIN DE LOS MOVIMIENTOS DE LOS
ELEMENTOS DE TRABAJO
Se realiza el diagrama espacio-fase para los movimientos de
los elementos de trabajo tomando como referencia su
posicin inicial o de reposo y teniendo en cuenta lo siguiente:

Cilindros: si su vstago sale se identifica con el signo ms
(+), por ejemplo 1A+, mientras que si su vstago entra se
identifica con el signo (-), por ejemplo 1A-.

Motores: La identificacin de los motores se realiza segn
su giro, de forma que si su eje gira en sentido horario se
identifica con el signo ms (+), por ejemplo 2A+, y si su eje
gira en sentido antihorario se identifica con el signo menos
(-), por ejemplo 2A-.

3. RELACIN FASE SECUENCIA
A partir del diagrama espacio-fase se hace una
relacin escrita de los movimientos a la que se
designa relacin fase-secuencia. Seguidamente se
escriben uno a continuacin de otros separndolos
por una coma, denominndose a esta disposicin
escritura abreviada.

Si dos o ms elementos de trabajo tienen un
movimiento simultneo, en la relacin fase-
secuencia de movimientos se indica uno a
continuacin del otro separados por una coma.

4. FORMACIN DE GRUPOS

Se forma el primer grupo de la relacin fase-
secuencia de izquierda a derecha y antes de que
aparezca una identificacin del mismo cilindro
repetida se coloca una lnea vertical o inclinada
la cual indica un cambio de grupo. Los grupos se
nombran con numeracin arbiga. Las lneas de
separacin del principio y del final de la relacin
fase-secuencia son iguales, debe omitirse una de
las dos.

5. VLVULAS CONMUTADORAS

El nmero de vlvulas conmutadoras es igual al
nmero de grupos menos uno. El tipo de vlvula
puede ser 4/2 o 5/2 vas de accionamiento
neumtico. Se suelen representar una debajo
de la otra, es decir en forma de cascada.

6. FORMACIN LAS LINEAS DE PRESIN HORIZONTALES Y
CONEXIN A LAS VLVULAS CONMUTADORAS

Se representan lneas horizontales de presin
segn el nmero de grupos formados, luego se
identifican con los nmeros arbigos al igual que
los grupos.

Para un problema con dos grupos se conectan
los puertos 2 y 4 de la vlvula conmutadora a las
lneas horizontales de presin de los grupos I y
II.

7. CONECTAR CAPTADORES

Se debe conectar la lnea de presin de los
captadores a las lneas horizontales de presin
segn corresponda.

Por ejemplo el captador del movimiento 1A+ del
cilindro se debe conectar a la lnea horizontal de
presin a la cual corresponda el grupo y as
sucesivamente con cada uno de los grupos.

Los puertos 2 de los captadores se deben
conectar de la siguiente forma:

a) Conectar los puertos 2 de los captadores para
realizar los movimientos al interior del grupo
con las vlvulas de potencia.

b) Conectar los puertos 2 de los captadores para
realizar los cambios de grupo con la vlvula
conmutadora.
8. CONECTAR VLVULAS DE POTENCIA
Las vlvulas de potencia se deben conectar con sus
pilotajes de la siguiente manera.

a) Se debe conectar la vlvula de inicio, al piloto de
la vlvula de potencia correspondiente para
iniciar el ciclo

b) Se debe conectar las conexiones faltantes de los
pilotos de las vlvulas de potencia a las lneas
horizontales de presin segn el grupo a que
correspondan.

Ejemplo
Para entender bien el mtodo utilizaremos el circuito simple
de la figura siguiente, donde la secuencia es A+ B+ B- A-.
Mtodo Cascada secuencia A+ B+ B- A-. Grupo I (A+ B+) y Grupo II (B- A)
La secuencia se divide en el punto en que se
produce el retorno de B, o sea B-.

De este modo, las dos partes se denominan
grupos I y II, es decir:

Grupo I = A+ B+
Grupo II = B- A-

La vlvula distribuidora 5/2 de doble piloto
(biestable), o vlvula de memoria, sin resorte de
retorno, es la vlvula cascada que controla los dos
cilindros y recibe las seales de los dos grupos
(grupo I en la puerta 4 y grupo II en la puerta 2).

Las vlvulas de final de carrera 3/2 de rodillo y
retorno por resorte proporcionan las seales de
realimentacin de las posiciones del pistn vstago
extendido (a1 y b1) y vstago retrado (a0 y b0).


La secuencia es la siguiente:

(A+): Al accionar el interruptor Marcha/Paro el aire pasa de a0 a Sel
1 (memoria) - se anula la presin en II y se presuriza I. Se excita AV y
se expande el pistn del cilindro A.
(B+): El vstago de A cierra a1 - El aire de I excita BV y el pistn del
cilindro B se expande. Se cierra b1 y el aire pasa a Sel II (memoria) -
se anula la presin en I y se presuriza II.
(B-): Se excita BV y se retrae el pistn del cilindro B.
(A-): Se excita AV y se retrae el pistn del cilindro A.
Al abrir b1 la presin Sel II se anula.
b0 se cierra y el aire del piloto derecho de AV se elimina.
a0 se cierra y el aire pasa de a0 a Sel I (memoria).

Y as sucesivamente, hasta que se acciona el interruptor de
Marcha/Paro.

Para el caso de tres grupos, habra dos vlvulas
5/2 de memoria y una vlvula manual 3/2 para
la marcha y paro del circuito.

De esta figura se pueden deducirse las reglas del
mtodo cascada.

De esta figura se pueden deducirse las reglas
del mtodo cascada.

1 - Establecer la secuencia correcta de
movimientos y dibujar el diagrama espacio-
tiempo que muestra en cada ciclo, el estado de
los cilindros, las seales de entrada y las seales
de realimentacin. De este modo, al dividir en
grupos la seal, puede verse fcilmente si el
cambio de las seales se presenta dos veces, con
lo cual estaran presentes seales opuestas.

Se inicia el esquema del circuito dibujando los cilindros
en la posicin que les corresponde al comienzo del ciclo y
debajo las vlvulas distribuidoras de accionamiento.

Debajo de las vlvulas distribuidoras se trazan tantas
lneas horizontales (lneas de presin) como grupos haya
en la secuencia y se numeran con nmeros romanos.

Debajo de las lneas de presin se dibujan las memorias
(vlvula 4/2 o 5/2) conectadas de forma escalonada y de
aqu proviene el nombre de cascada del mtodo.

2 Se inicia la secuencia de movimientos con la vlvula
Marcha/Paro o de Arranque y se divide en grupos de tal modo
que no haya ninguna letra repetida en cada grupo y que el
nmero de grupos sea el menor posible. Cada grupo ser
designado por cifras romanas.

3 - El nmero necesario de vlvulas final de carrera es igual al
nmero total de letras de la secuencia. La representacin de
estas vlvulas suele ser debajo de los actuadores, si bien si se
dibujan en posicin normal, el dibujo es ms claro desde el
punto de vista de funcionamiento.

4 - El nmero necesario de vlvulas distribuidoras (5/2) de
accionamiento de los cilindros es igual al nmero total de
cilindros
5 - Se escoge un nmero de memorias (distribuidores
selectores) de cascada igual al nmero de grupos menos
uno.

6 Las memorias (distribuidores selectores) cascada son
pilotadas por las ltimas seales de los grupos de las
vlvulas de final de carrera.

7 - El suministro de aire para las seales de pilotaje de
cada grupo se conecta a una lnea de presin comn y
por lo tanto hay tantas lneas de presin como grupos.
Estas lneas son puestas a presin o en escape por las
memorias (distribuidores selectores) en cascada.

Ejercicio
Ejercicio 1: Circuito formado por tres cilindros A, B y
C, que deben actuar al pulsar una vlvula
distribuidora manual 3/2, segn la secuencia
iniciada:



Las acciones de cada uno de los cilindros pueden
ser muy variadas.
A puede agarrar una pieza.
B puede realizar una operacin sobre la pieza,
por ejemplo, taladrar o tornear o marcar o pegar.
C extrae la pieza de la estacin de trabajo.



Circuito desarrollado con el mtodo de cascada. Fuente: Purdue University
De acuerdo con las reglas anteriores, existirn:

3 vlvulas distribuidora 5/2 (VA, VB, VC) de accionamiento
de los cilindros, ya que hay 3 cilindros.

6 vlvulas 3/2 de final de carrera (a0, a1, b0, b1, c0, c1), ya
que 6 es el nmero total de letras de la secuencia.

1 memoria (vlvula distribuidora selectora) de cascada 5/2,
ya que el nmero de grupos es de 2. Sus dos puertos de
salida estn conectados a una de las dos lneas de presin
que suministra aire a las vlvulas final de carrera.

2 lneas de presin, ya que hay 2 grupos.
Inicialmente la lnea de presin I est presurizada.
Al pulsar el botn de Arranque (START), la presin
pasa de la lnea de presin I, a travs de la vlvula
final de carrera c1 y la vlvula START a la lnea piloto
+ de la vlvula distribuidora VA, con lo cual el
vstago del cilindro A se extiende (A+) actuando
sobre la vlvula de fin de carrera a1.

A continuacin, la presin pasa de la lnea de
presin I, a travs de a1, al piloto + de la vlvula VB
del cilindro B, causando la extensin del vstago del
cilindro B y actuando sobre la vlvula final de
carrera b1. As pues, el paso B+ es el ltimo del
grupo I.

La vlvula final de carrera b1 comunica la lnea de presin I
con el piloto derecho de la memoria con lo que se ventea la
lnea de presin I y se presuriza la lnea de presin II.

La lnea de presin II se conecta directamente a la lnea piloto
(-) de la vlvula VB (5/2), de modo que el primer paso en el
grupo II, es decir B-, empieza automticamente tan pronto se
presuriza el grupo II. Los pasos siguientes son anlogos a los
de la lnea I.

Si el nmero de grupos aumentas, sera necesario colocar las
memorias (en nmero igual al de grupos menos 1), unas
encima de las otras, con cada memoria suministrando aire a la
superior, de aqu proviene el nombre de cascada.
Conclusin
El mtodo de diseo de circuitos en cascada
es fiable y generalmente fcil. Sin embargo, si
la secuencia del programa contiene procesos
repetitivos, se aumenta el nmero de grupos y
se complican las necesidades de espacio, por
lo que no se recomienda en estos casos. En
cambio, en secuencias sin pasos repetidos el
mtodo proporciona el circuito ms simple y
ms econmico.

2.2 Mtodo paso a paso
Mtodo de paso a paso
El mtodo paso a paso recibe este nombre
porque un grupo es activado por el grupo
anterior y desactivado por el siguiente.
Anlogamente al mtodo cascada se establece
la secuencia o sucesin de movimientos a
realizar. Por ejemplo:

Se divide la secuencia de movimientos en
grupos, de tal modo que en los grupos no haya
ninguna letra repetida y que el nmero de
grupos sea el menor posible.
Los grupos y las seales de las vlvulas fin de
carrera pueden verse en la figura.


Cada grupo es activado por el grupo anterior (ltimo final
de carrera del grupo anterior). Y as:

Grupo I : Activado por el grupo V y la vlvula final de
carrera c0.
Grupo II : Activado por el grupo I y la vlvula final de
carrera a1.
Grupo III : Activado por el grupo II y la vlvula final de
carrera a0 y b1.
Grupo IV : Activado por el grupo III y la vlvula final de
carrera c1.
Grupo V : Activado por el grupo IV y la vlvula final de
carrera a1 y b1.

Se empieza el esquema del circuito dibujando los
cilindros en la posicin que les corresponde al
comienzo del ciclo. Cada cilindro estar gobernado por
una vlvula distribuidora 4/2 5/2 de accionamiento
neumtico y biestable (VA, VB, VC).

Debajo de las vlvulas distribuidoras (pero dejando un
espacio para posibles finales de carrera y otras
vlvulas) se trazan tantas lneas horizontales (lneas de
presin) como grupos hay en la secuencia y se
numeran con nmeros romanos.

Debajo de las lneas de presin se dibujarn
tantas memorias (vlvulas 3/2) como grupos
hay (en cambio en el mtodo cascada hay un
nmero de memorias igual al nmero de
grupos menos 1). Y se colocan en lnea
horizontal distribuidas a lo largo de las lneas
de presin. Todas las memorias sern
normalmente cerradas, excepto la de la
derecha que ser normalmente abierta.

La primera memoria de la izquierda conecta su
salida nica con la lnea de presinI (grupo 1),
la segunda a la lnea II, la tercera a la lnea III,
etc. Al ser la memoria de la derecha
normalmente abierta, la lnea ltima, es decir
la V en el ejemplo, tiene presin por defecto,
lo que hace que prepare al circuito para dar
presin a la lnea I.

Cada memoria (excepto la de la derecha M5)
est pilotada por la izquierda por la presin
de la lnea o grupo anterior al que est
conectada su salida junto con la seal
correspondiente al ltimo movimiento del
grupo anterior, y est pilotada por la derecha
por la lnea o grupo que debe desactivarla. Por
ejemplo la que da seal a la lnea I, por la lnea
II, la que da seal a la lnea II, por la lnea III,
etc.


Por ejemplo:

La vlvula M1 cuya salida dar presin a la lnea I,
es pilotada por la izquierda con las seales de la
lnea V junto con el ltimo final de carrera del
grupo V, es decir c0. Es pilotada por la derecha
por la lnea o grupo que la desactiva (II).

La vlvula M2 cuya salida dar presin a la lnea
II, es pilotada por la izquierda con las seales de
la lnea I junto con el ltimo final de carrera del
grupo I, es decir a1. Es pilotada por la derecha
por la lnea o grupo que la desactiva (III).

La vlvula M3 cuya salida dar presin a la lnea
III, es pilotada por la izquierda con las seales de
la lnea II junto con el ltimo final de carrera del
grupo II, es decir a0. Es pilotada por la derecha
por la lnea o grupo que la desactiva (IV).

La vlvula M4 cuya salida dar presin a la lnea
IV, es pilotada por la izquierda con las seales de
la lnea III junto con el ltimo final de carrera del
grupo III, es decir c1. Es pilotada por la derecha
por la lnea o grupo que la desactiva (V).

La vlvula de la derecha M5 tiene los mismos
pilotajes, pero cambiando los lados de
actuacin. As por su izquierda es pilotada
(para cerrarla) por la lnea siguiente, es decir
la lnea I, y por su derecha es pilotada (para
abrirla) por la lnea anterior (en el ejemplo la
IV) y el final de carrera ltimo del grupo
anterior.

En el primer movimiento del grupo, cada
vlvula distribuidora est pilotada por la lnea
de presin que le corresponde de acuerdo al
grupo en que se encuentra. Y en los siguientes
movimientos, toma presin de la lnea que le
corresponde junto con la seal que indica que
el anterior movimiento del grupo est
terminado. Por ejemplo, M4 inicialmente
toma presin de la lnea IV y despus por las
lneas IV y III.

Si un movimiento se repite en la secuencia,
deber utilizarse una o varias vlvulas de
simultaneidad (funcin Y) intercaladas antes
de la vlvula distribuidora correspondiente.
En la figura puede verse el esquema
correspondiente al circuito del ejemplo.

El mtodo paso a paso es aparentemente
sencillo pero se complica si hay movimientos
repetidos en la secuencia que obligan a utilizar
una o varias vlvulas de simultaneidad, por lo
que es aconsejable complementarlo con el
mtodo intuitivo.

2.3 Mtodo de GRAFCET
Mtodo GRAFCET



Los primeros mtodos para el desarrollo de
automatismos eran puramente intuitivos, llevados a
trminos por expertos y desarrollados basndose en la
experiencia.

En la actualidad se utilizan mtodos ms sistemticos
con lo que no es necesario ser un experto en
automatismos para llevarlos a trmino.

El GRAFCET es un diagrama funcional que
describe los procesos a automatizar, teniendo
en cuenta las acciones a realizar, y los
procesos intermedios que provocan estas
acciones.


Este mtodo de representacin es aceptado
en Europa y homologado por varios pases,
entre ellos Francia por la norma NFC-03-190 y
en Alemania por DIN

REGLAS DEL GRAFCET.

Un GRAFCET est compuesto de:


ETAPA: define un estado en el que se encuentra
el automatismo. Las etapas de inicio se marcan
con un doble cuadrado.

ACCIN ASOCIADA: define la accin que va a
realizar la etapa, por ejemplo conectar un
contactor, desconectar una bobina, etc.


TRANSICIN : es la condicin o condiciones que,
conjuntamente con la etapa anterior, hacen
evolucionar el GRAFCET de una etapa a la
siguiente, por ejemplo un pulsador, un detector,
un temporizador, etc.


Para programar un autmata en GRAFCET es
necesario conocer cada uno de los elementos
propios de que consta.
Etapa
Unin
Transicin
Direccionamiento
Proceso Simultaneo
Acciones asociadas
Principios Bsicos
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo
de trabajo en lenguaje GRAFCET, se debern
tener en cuenta los siguientes principios bsicos:


Se descompone el proceso en etapas que sern
activadas una tras otra.

A cada etapa se le asocia una o varias acciones
que slo sern efectivas cuando la etapa est
activa.

Una etapa se activa cuando se cumple la
condicin de transicin y est activa la etapa
anterior.


El cumplimiento de una condicin de transicin
implica la activacin de la etapa siguiente y la
desactivacin de la etapa precedente.


Nunca puede haber dos etapas o condiciones
consecutivas, siempre deben ir colocadas de
forma alterna.

Clasificacin de las secuencias
En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres
tipos de secuencias:

Lineales

Con direccionamientos o alternativa

Simultneas

Lineales
En las secuencias lineales el ciclo lo componen
una sucesin lineal de etapas como se refleja
en el siguiente GRAFCET de ejemplo:








El programa ir activando cada una de las etapas
y desactivando la anterior conforme se vayan
cumpliendo cada una de las condiciones. Las
acciones se realizarn en funcin de la etapa
activa a la que estn asociadas. Por ejemplo, con
la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al
cumplirse la "Condicin 1", se activar la etapa 2,
se desactivar la 1, y se realizar la "Accin 1".

Con direccionamiento
En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo puede variar en funcin de
las condiciones que se cumplan. En el siguiente ejemplo a partir de la
etapa inicial se pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de que
condiciones (1, 2 y/ 3) se cumplan, (normalmente slo una de ellas podra
cumplirse mientras la etapa 1 est activa, aunque pueden cumplirse
varias):


Simultaneas
En las secuencias simultneas varios ciclos pueden estar
funcionando a la vez por activacin simultnea de etapas. En el
siguiente ejemplo, cuando se cumple la condicin 1 las etapas 2, 3 y
4 se activan simultneamente:





En los casos de tareas simultneas ( rbol abierto por doble
linea horizontal ) la etapa siguiente al cierre solo podra
iniciarse cuando TODAS las etapas paralelas hayan terminado.

Clasificacin de las acciones

En un GRAFCET nos podemos encontrar
con alguna o varias de las acciones
asociadas a una etapa que se describen
seguidamente.


Acciones asociadas a varias etapas
Una misma accin puede estar asociada a etapas
distintas. As en el siguiente ejemplo la accin A se
realiza cuando est activa la etapa 21 la 23
(funcin O):

Acciones condicionadas
La ejecucin de la accin se produce cuando adems
de encontrarse activa la etapa a la que est asociada,
se debe verificar una condicin lgica suplementaria
(funcin Y):

2.4 Mtodo de tabla de estado
MTODO DE TABLA DE ESTADOS
En teora de autmatas y lgica secuencial, una tabla de
transicin de estados es una tabla que muestra qu estado
se mover un autmata finito dado, basndose en el estado
actual y otras entradas. Una tabla de estados es
esencialmente una tabla de verdad en la cual algunas de las
entradas son el estado actual, y las salidas incluyen el
siguiente estado, junto con otras salidas.

Una tabla de estados es una de las muchas maneras de
especificar una mquina de estados, otras formas son un
diagrama de estados, y una ecuacin caracterstica.
Cuando se trata de un autmata finito no determinista,
entonces la tabla de transicin muestra todos los
estados que se mover el autmata.

FORMAS COMUNES
Tablas de estados de una dimensin
Tambin llamadas tablas caractersticas, las tablas de estados de una
dimensin son ms como tablas de verdad que como las versiones de dos
dimensiones. Las entradas son normalmente colocadas a la izquierda, y
separadas de las salidas, las cuales estn a la derecha. Las salidas
representarn el siguiente estado de la mquina. Aqu hay un ejemplo
sencillo de una mquina de estados con dos estados, y dos entradas
combinacionales:


S
1
y S
2
representaran probablemente los bits
individuales 0 y 1, dado que un simple bit solo tiene
dos estados.
Tablas de Estados de dos dimensiones
Las tablas de transicin de estados son normalmente
tablas de dos dimensiones. Hay dos formas comunes
para construirlas.
La dimensin vertical indica los Estados Actuales, la
dimensin horizontal indica eventos, y las celdas
(intersecciones fila/columna) de la tabla contienen el
siguiente estado si ocurre un evento (y posiblemente la
accin enlazada a esta transicin de estados).

TABLA DE TRANSICIN DE ESTADOS

(S: estado, E: evento, A: accin, -: transicin
ilegal)
La dimensin vertical indica los Estados
Actuales, la dimensin horizontal indica los
siguientes estados, y las intersecciones
fila/columna contienen el evento el cual
dirigir al siguiente estado particular.
Ejemplo


Un ejemplo de una tabla de transicin de estados para
una mquina M junto con el correspondiente diagrama
de estados est dado abajo.

TABLA DE TRANSICIN DE
ESTADOS
Entrad
a
Estado
1 0
S
1
S
1
S
2

S
2
S
2
S
1



Todas las entradas posibles a la mquina estn enumeradas a travs
de las columnas de la tabla. Todos los estados posibles estn
enumerados a travs de las filas. Desde la tabla de transicin de
estados anterior, es fcil ver que si la mquina est en S
1
(la primera
fila), y la siguiente entrada es el carcter 1, la mquina
permanecer en S
1
. Si llega un carcter 0, la mquina realizar la
transicin a S
2
como puede verse desde la segunda columna. En el
diagrama esto es denotado por la flecha desde S
1
a S
2
etiquetada
con un 0.
Para un autmata finito no determinista (AFND), una nueva entrada
puede causar que la mquina est en ms de un estado, dado que
es no determinista. Esto se denota en una tabla de transicin de
estados por un par de llaves { } con un conjunto de todos los
estados objetivo entre ellos. Se da un ejemplo abajo.

TABLA DE TRANSICIN DE ESTADOS
PARA UN AFND
Aqu, una mquina no determinista en el estado S1 leyendo
una entrada de 0 causar que est en dos estados al mismo
tiempo, los estados S2 y S3. La ltima columna define la
transicin legal de estados del carcter especial, . Este
carcter especial permite a los AFND moverse a un estado
diferente cuando no hay ninguna entrada. En el estado S3,
el AFND puede moverse a S1 sin consumir ningn carcter
de entrada. Los dos casos anteriores configuran al
autmata finito no determinista.
Es posible dibujar un Diagrama de estados partiendo de la
tabla. Una secuencia posible de pasos a seguir es la
siguiente:
Dibuja crculos que representen los estados dados.


Para cada uno de los estados, mira la correspondiente
fila y dibuja una flecha para cada uno de los estados
destino. Pueden ser mltiples flechas para un mismo
carcter de entrada si el autmata es un AFND.
Designa un estado como el estado inicial. El estado
inicial est dado en la definicin formal del autmata.
Designa uno o ms estados como estado final( o
tambin llamado de aceptacin). Esto tambin est
dado en la definicin formal.

EJERCICO
2.5 Simulacin de circuitos
combinacionales y secuenciales
mediante uso de software

Secuencias neumticas.

Muy a menudo en la realizacin de automatismos nos interesa ejecutar una
serie de movimientos en un orden determinado y de forma cclica,
pudiendo ejecutarse una nica vez o indefinidamente.

Mediante la tcnica neumtica esto se puede resolver con cilindros , sus
correspondientes vlvulas de control y otros elementos neumticos de
mando.
Cuando los circuitos son sencillos y las secuencias de movimiento tambin
se pueden disear o directamente montar de forma intuitiva, pero cuando
se complican y aparecen seales permanentes que perturban el correcto
funcionamiento de las vlvulas, necesitamos otras herramientas de diseo
para
poder identificar y corregir los problemas que surgen, o directamente
disear circuitos que eliminen las seales permanentes.
Herramientas de anlisis de secuencias.
Un convenio muy extendido para representar
los movimientos de una secuencia neumtica
es mediante los diagramas de
funcionamiento.
Diagramas de funcionamiento.
Para designar una secuencia se siguen las siguientes reglas:
- Los cilindros y otros elementos de potencia se designan por las letras maysculas
del alfabeto:
A, B, C y as sucesivamente.
-Los finales de carrera correspondientes a cada cilindro se designarn con la letra
minscula
correspondiente al cilindro que los acciona seguido de un nmero que comienza
con el 0 y va
creciendo en direccin al avance.
Ejemplo: a0, a1, b0, b1, c0, c1, c2, etc
- El sentido de avance del cilindro (salida del vstago) se indica con el signo (+),
mientras que el retroceso (entrada del vstago) se representa con el signo (-).
- Las fases se describen por orden cronolgico (entendemos por fase el
cambio de estado de un elemento de potencia, generalmente un
cilindro).

- A cada cilindro se le asociarn dos detectores de posicin (generalmente
finales de carrera), que en el caso del cilindro A sern a0 y a1, de forma
que al final del movimiento de avance el cilindro accionar el detector a1
y al final del movimiento de retroceso el cilindro accionar el detector a0.
Una secuencia se puede representar grficamente por medio de los

diagramas de funcionamiento:
Diagrama de movimiento.
Espacio-fase.
Espacio-tiempo.
Diagramas de mando.

Los diagramas de movimiento se utilizan para
representar el avance y retroceso de los cilindros,
representando en el eje horizontal las sucesivas fases de
la secuencia de movimiento (diagrama espacio-fase), o
bien representando en dicho eje horizontal el tiempo
(diagrama espacio-tiempo), mientras que en el eje
vertical se representa el espacio recorrido por el
vstago.
En los diagramas de mando representamos el estado de
los captadores de posicin (finales de carrera,
generalmente) asociados a los cilindros que forman parte
de la secuencia de movimiento, as
cuando el vstago del cilindro A se encuentra totalmente
replegado en el interior accionar el final de carrera a0 y
este dar seal en su salida. Al contrario ocurrir con el
final de carrera a1 que se accionar cuando el vstago
est totalmente extendido fuera del cilindro.
Sistema Paso a Paso.
- Se puede realizar de dos formas: paso a paso mximo y
paso a paso mnimo, la nica diferencia es el nmero de
grupos en una secuencia.
Para el paso a paso mximo elegimos tantos grupos
como fases tiene la secuencia; mientras que en el paso a
paso mnimo los grupos se escogen de forma que sean
el menor n posible; este ltimo mtodo ser el que
utilizaremos pues utiliza menos componentes y
consecuentemente es ms barato.
Secuencias elctricas: Paso a paso elctrico.

El fundamento de este sistema es el mismo que su homologo neumtico,
se trata de eliminar las posibles seales permanentes de las vlvulas
mediante la divisin de la secuencia en grupos con las condiciones ya
estudiadas, bsicamente: no podr repetirse ninguna letra en un grupo.

La materializacin de los grupos en lneas se lleva a cabo mediante rels,
como estos no son, en general, biestables hemos de utilizar el montaje
ya estudiado anteriormente la autorretencin, la condicin de
desactivacin de cada lnea (correspondiente a cada grupo), es como
siempre la activacin de la lnea siguiente de forma que la lnea I es
desactivada por la II, la II es desactivada por
la III, y as sucesivamente, la ltima lnea ser desactivada por la I
anlogamente.
A continuacin se recoge un ejemplo, en primer lugar el esquema
neumtico propiamente dicho, muy sencillo como se puede apreciar,
correspondera a la parte de potencia del montaje.
Software de simulacin
Fluid Sim

Introduccin a la simulacin y
construccin de circuitos