Unit4 1

Unidad 4
B usqueda y satisfaccion de restricciones.

Inteligencia articial I
Grecia del Carmen Lapizco Encinas
Division de Ingeniera en Sistemas Computacionales
ITESCA Virtual
Tema: Problemas y Espacios de estados
Inteligencia articial I, WIAR Grupo 03 ITESCA Virtual 1/50
Esquema
Motivacion
Formalizacion del problema
Espacios no deterministas
Ejemplos de problemas reales
Motivaci on
Existen situaciones en las que hay que resolver un problema
sin informacion previa
Ejemplo trivial: encontrar una direccion en una ciudad
desconocida
Estos problemas se resuelven mediante b usqueda no guiada
En casos reales suele haber un termino medio entre cero
informacion y toda la informacion
Motivaci on
Problema: encontrar una secuencia de operaciones que nos
conducen desde un estado inicial a un estado solucion.
Entorno:
Conjunto de estados
Acciones u operadores, funcion sucesor
Vecindario: conjunto de estados al que se llega desde un
estado dado
Camino: secuencia de estados conectado por una secuencia de
acciones
Coste (de un camino)
Instancia de un problema
En cada instancia de un problema:
Estado inicial
Estados objetivo (a veces, funcion objetivo)
Explcito (soluci on al 8-puzzle)
Implcito (dar jaque mate,minimizaci on de una funci on)
Restricciones
Se asumen una serie de supuestos:
Entorno estatico
Entorno discreto (se escoge entre un n umero de opciones jas)
Determinismo (resultado de una opcion bien denido)
Denici on de un problema como espacio de estados
Paso previo a la b usqueda de soluciones de un problema:
Especicacion del problema
Elementos del problema:
Cual la situacion inicial desde la que se parte?
Cual es el objetivo nal?
Como describir las diferentes situaciones o estados por los que
podramos pasar?
Que pasos elementales u operadores para cambiar de estado y
como act uan?
Especicar un problema como espacio de estados consiste en
describir de manera clara cada de uno de estos componentes
Ventaja: procedimientos generales de b usqueda de soluciones
Independientes del problema
Metodo de solucion de problemas
Planteamiento del problema del 8-puzle
Un tablero cuadrado (3x3) en el que hay situados 8 bloques
cuadrados numerados(con lo cual se deja un hueco del tama no
de un bloque). Un bloque adyacente al hueco puede deslizarse
hacia el. El juego consiste en transformar una posicion inicial
en la posicion nal mediante el deslizamiento de los bloques.
En particular, consideramos el estado inicial y nal siguientes:
Representaci on de estados
Estado: descripcion de una posible situacion en el problema
Abstraccion de propiedades
Importancia de una buena representacion de los estados
Solo considerar informacion relevante para el problema
La representacion escogida inuye en el n umero de estados y
este en los procedimientos de b usqueda de soluciones
Ejemplo: 8-puzle: Elementos de la representacion:
relevante: localizacion de cada bloque y del hueco;
irrelevante: tipo de material de los bloques, colores de los
bloques, . . .
Representaci on de estados
Ejemplo del 8-puzle: Representaciones del estado
Descripcion de la posicion exacta de cada uno de los bloques
Representacion vs. implementacion
Lista: (2 3 1 4 5 8 7 H 6), (2 3 1 8 6 H 7 4 5)
Matriz: ((2 3 1 )(4 5 8)(7 4 5))
Literales: ((primera-izquierda 2) (primera-centro 3)
...)
N umero de estados: 9! = 362,880.
Operadores
Operadores:
Representan un conjunto nito de acciones basicas que
transforman unos estados en otros
Elementos que describen un operador
Aplicabilidad: precondicion y postcondicion
Estado resultante de la aplicacion de un operador (aplicable) a
un estado
Criterio para elegir operadores.
Depende de la representacion de los estados
Preferencia por representaciones con menor n umero de
operadores
Ejemplo: Operadores del 8-puzle:
Seg un los movimientos de los bloques: 32.
Seg un los movimientos del hueco: 4
Operadores
Operadores en el 8 puzle
Mover el hueco hacia arriba
Mover el hueco hacia abajo
Mover el hueco hacia la derecha
Mover el hueco hacia la izquierda
Descripcion del operador Mover el hueco hacia arriba
Aplicabilidad: es aplicable a estados que no tengan el hueco en
la primera la
Resultado de aplicarlo: intercambiar las posiciones del hueco y
del bloque que esta encima de este
Los tres restantes, analogamente
Estado inicial
Estado inicial
Un estado que describe la situacion de partida
Estado inicial en el ejemplo del 8-puzle
Estados nales
Descripcion del objetivo
Usualmente, un conjunto de estados, que llamaremos nales
A veces, aunque no necesariamente, un unico estado nal
Ejemplo del 8-puzle (un unico estado nal)
Formas de describir los estados nales:
Enumerativa.
Declarativa.
Soluciones de un problema
Denicion de solucion de un problema.
Secuencia de acciones a realizar para conseguir el objetivo
Secuencia de operadores cuya aplicacion desde el estado
inicial obtiene un estado nal
Ejemplo: Una solucion del 8-puzle:
Soluciones de un problema
Tipos de problemas:
Buscar una solucion.
Determinar si existe solucion y encontrar un estado nal.
Buscar cualquier solucion lo mas rapidamente posible.
Buscar todas las soluciones.
Buscar la solucion mas corta.
Buscar la solucion menos costosa.
Espacio de estados como un grafo
Un espacio de estados se puede ver como un grafo dirigido
Los vertices de dicho grafo son los estados
Sucesores de un estado: aquellos obtenidos a partir del estado
aplicando un operador aplicable
Ejemplo en el 8-puzle:
Planteamiento del problema de 8-Reinas
Objetivo: Colocar 8 reinas en un tablero de ajedrez de manera
que ninguna reina ataque a ninguna otra (una reina ataca a
otra si esta en su misma la, columna o diagonal)
Dos posibles formulaciones del problema:
Formulacion completa de estados: comienza con las 8 reinas
en el tablero y las mueve
Formulacion incremental: comienza con el tablero vaco, y
a nade una reina cada vez.
Objetivo:
No importa el camino
No hay descripcion explcita, s una funcion que comprueba si
se ha llegado
La prueba de meta y el costo de ruta para este problema se
denen como:
Prueba de meta: 8 reinas en el tablero, ninguna con
posibilidad de hacer jaque a cualquier otra.
Costo de ruta: cero.
Existen diversas formas de denir los estados y operadores.
Formulacion por incrementos
Estados: Cualquier disposicion del tablero que contenga de 0
a 8 reinas. El estado inicial vendra representado por el tablero
vaco.
Operadores: Poner una reina en cualquiera de los cuadros del
tablero.
Con el anterior planteamiento existen 64
8
secuencias para
explorar (si se considera que en un mismo cuadro pueden
situarse mas de una reina).
Formulacion por incrementos
Resultara mas eciente tener en cuenta el hecho de que poner
una reina en un lugar donde pueda hacersele jaque no sirve. A
partir de esta consideracion, pueden redenirse los estados y
operadores de una forma mas eciente que la anterior.
Estados: Disposiciones de 0 a 8 reinas, sin que ninguna pueda
hacer jaque a ninguna.
Operadores: Poner una reina en la columna vaca del extremo
izquierdo de manera que ninguna otra reina pueda hacerle
jaque.
De la anterior forma, las acciones solo generan situaciones
donde no hay jaques, aunque se dan ocasiones donde es posible
que no se genere ninguna accion. Este planteamiento reduce
drasticamente el n umero de secuencias a investigar (en total
existen unas 2,057 frente a las 64
8
del primer planteamiento).
Planteamiento del problema del granjero
Enunciado:
Un granjero esta con un lobo, una cabra y una col en una orilla
de un ro.
Desea pasarlos a la otra orilla.
Dispone de una barca en la que solo puede llevar una cosa
cada vez.
El lobo se come a la cabra si no esta el granjero.
La cabra se come la col si no esta el granjero.
Informacion de los estados: orilla en la que esta cada
elemento
La orilla de la barca es redundante
Formulaci on del problema del granjero
Representacion de estados: (x y z u) en {i , d}
4
.
N umero de estados: 16.
Estado inicial: (i i i i).
Estado nal ( unico): (d d d d).
Operadores:
Pasa el granjero solo.
Pasa el granjero con el lobo.
Pasa el granjero con la cabra.
Pasa el granjero con la col.
Formulaci on del problema del granjero
Aplicabilidad de los operadores
Precondicion (en los tres ultimos): los dos elementos que
pasan han de estar en la misma orilla
Poscondicion: en el estado resultante no deben estar el lobo y
la cabra, o la cabra y la col, en la misma orilla sin que el
granjero este en esa misma orilla
Estado resultante de aplicar el operador
Cambiar la orilla de los elementos que pasan por la orilla
opuesta
Planteamiento del problema de rutas en Rumania
Estamos de vacaciones en Rumania, concretamente en Arad.
Nuestro vuelo sale ma nana de Bucharest. Debemos encontrar
la ruta mas corta entre estas dos ciudades.
Formulacion de objetivos: estar en Bucharest
Formulacion del problema:
estados: distintas ciudades
acciones: conducir entre ciudades
Encontrar solucion: secuencia de ciudades, p.e. Arad, Sibiu,
Fagaras, Bucharest
Mapa:
El problema puede estar denido por:
estado inicial, p.e. en Arad
operadores, operadores que lleven de una ciudad a otra seg un
el mapa, p.e. Arad Zerind, Arad Sibiu, etc
test de objetivo, explcito, p.e. x = en Bucharest
coste del camino, numero de etapas del viaje
Una solucion sera una ruta que lleve de Arad a Bucharest,
p.e. Arad Sibiu Rimnicu Vilcea Pitesti Bucharest
La formulacion de problemas de conjuntos de estados se
realiza de manera similar
Planteamiento del problema del aspirador
Se considera que en el mundo de la aspiradora hay dos lugares
o ubicaciones (A y B), en las cuales puede haber o no
suciedad, encontrandose el agente en una de ellas. La meta es
eliminar toda la suciedad.
Representacion de estados: localizacion del robot y situacion
de limpieza de las habitaciones A y B
< Robot, EstadoA, EstadoB >
N umero de estados: 8.
Estado inicial: <A, sucio, sucio>
Estado nales: <A, limpio, limpio> o <B, limpio, limpio>
Operadores:
Moverse a la izquierda (L)
Moverse a la derecha (R)
Limpiar (S)
Aplicabilidad de los operadores de movimiento
Precondicion: no son necesarias
Poscondicion: el robot se mueve a la habitacion de la
izquierda, o permanece en la misma habitacion si ya se
encontraba a la izquierda (igual para derecha)
Estado resultante de aplicar el operador
El robot cambia de habitacion
Espacio de Estados
Esto es el grafo de espacio de estados. Se muestran los 8
estados posibles, donde el estado 1 es el estado inicial y los
estados 7 y 8 son los estados metas. Las acciones muestran
como moverse de un estado a otro.
Resumen Formalizaci on de Problemas
Para poder producir una descripcion formal de un problema en
terminos de una b usqueda en un espacio de estados, deben
seguirse los siguientes pasos:
1. Denir un espacio de estados que contenga todas las
conguraciones posibles de los objetos mas relevantes. Debe
intentarse, a ser posible, denir este espacio de forma
simplicada, sin tener que hacer una enumeracion de todos y
cada uno de los estados.
2. Identicar los estados que describan situaciones en las que
comience el proceso de resolucion del problema. Estos son los
estados iniciales.
3. Especicar aquellos estados que representan soluciones
aceptables del problema. Estos son los estados objetivo.
Resumen Formalizaci on de Problemas
4. Especicar un conjunto de reglas de transicion entre estados
que describan las acciones disponibles. Para realizar este paso
debe reexionarse sobre los siguientes puntos:
Que suposiciones presentes en la descripcion informal del
problema no han sido todava expresadas como reglas?
Que generalidad deben tener las reglas?
Que cantidad del trabajo necesario para resolver el problema
debe ser preprocesado y representado en forma de reglas?
Espacio de estados determinsticos y espacios no determinsticos
Un ambiente determinstico es aquel en el cual cualquier
accion tiene un solo efecto garantizado, no hay incertidumbre
acerca del estado que resultara de la realizacion de la accion.
Un ambiente no determinstico presente problemas mas
grandes para el agente.
Un sistema es determinstico si, para un estado dado, al
menos aplica una regla a el y de solo una manera.
Si mas de una regla aplica a cualquier estado particular del
sistema, o si una regla aplica a un estado particular del sistema
en mas de una manera, entonces el sistema es no
determinstico
Ambientes accesibles y deterministas
Problema de la aspiradora
En la version presentada de este problema asumimos que:
los sensores del agente le proporcionan informacion suciente
para que este pueda determinar con exactitud el estado en el
que se encuentre (es decir, el mundo es accesible)
se conoce con exactitud el resultado producido por cada una
de sus acciones (es decir, el mundo es determinista)
se puede calcular el estado se encontrara despues de una
determinada secuencia de acciones.
Por ejemplo, si su estado actual es el 5, sera capaz de calcular
que la secuencia de acciones [derecha, aspirar] le permitira
alcanzar un estado meta.
Este caso que acaba de analizarse es el mas sencillo, y se
denomina problema de un solo estado, pues en cada paso el
agente razona en terminos de un unico estado.
Ambientes no accesibles pero deterministas
Supongase que el agente sabe cual es el resultado de cada una
de sus acciones, pero que su acceso al estado del mundo es
limitado (esto es, el mundo no es totalmente accesible).
Por ejemplo, el caso extremo sera el de carecer por completo
de sensores. En tal caso, el agente solo sabe que su estado
inicial es uno del conjunto {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8}.
Aunque de la impresion de que el agente se encuentra
completamente desinformado respecto a los estados del
mundo, en realidad puede arreglarselas bastante bien.
Gracias a que conoce cual es el efecto de sus acciones, puede,
por ejemplo, calcular que la accion derecha le conducira a uno
de los estados del conjunto {2, 4, 6, 8}; la accion aspirar
conducira a alguno de los estados de {4, 5, 7, 8}, etc
Tambien puede descubrir que la secuencia de acciones
[derecha, aspirar, izquierda, aspirar] le garantiza alcanzar un
estado meta, independientemente de cual sea el estado inicial.
Ambientes no accesibles pero deterministas
En sntesis, si el mundo no es totalmente accesible, como en
este segundo caso, el agente debera razonar en terminos de
los conjuntos de estados a los que puede llegar, en vez de
pensar en terminos de estados unicos.
Este problema suele denominarse problema de estado m ultiple.
En caso de que se ignoren los efectos de las acciones, el
problema puede ser manejado de manera similar al anterior.
Ambientes parcialmente deterministas, accesibles o no accesibles
El ambiente es no determinista si por ejemplo la accion aspirar
a veces deja suciedad en la alfombra, pero esto solamente
ocurre si en esta no haba suciedad anteriormente.
Por ejemplo, si el agente sabe que esta en el estado 4, sabra
que si aspira llegara a uno de los estados {2, 4}.
La ignorancia como en este caso, impide al agente encontrar
una secuencia solucion garantizada.
En este tipo de problemas el agente no solo debe calcular una
secuencia de acciones, sino todo un arbol de las mismas,
puesto que un arbol permite establecer una jerarqua con
todas las posibles secuencias de acciones, considerando as
todos los posibles riesgos o contingencias. Por lo general,
cada una de las ramas del arbol se reere a una posible
contingencia posibilidad de riesgo que pudiera surgir.
Ambientes parcialmente deterministas, accesibles o no accesibles
Este tipo de problema se denomina problema de contingencia.
Muchos de los problemas del mundo real, fsico, son
problemas de contingencia, puesto que es imposible hacer
predicciones exactas. Esta es la razon por la que la mayora de
personas prestan bastante atencion cuando van caminando o
conduciendo.
Ambientes de exploraci on y descubrimiento
Considerese el caso de un agente que no cuenta con
informacion sobre los efectos de sus acciones o mas a un,
desconoce las posibles acciones que puede llevar a cabo en un
determinado ambiente.
Es algo as como estar perdido en una selva, sin ning un tipo de
mapa ni indicacion, y constituye la tarea mas difcil con la que
se enfrenta un agente inteligente.
En estos casos, el agente tendra que experimentar, descubrir
poco a poco que tipo de acciones emprender y que tipo de
estados existen.
Problemas reales
Planicacion de rutas: dado un conjunto de medios de
transporte y tiempos (coste), encontrar rutas que permitan
llegar en un tiempo dado (o en el mnimo tiempo)
Problema del viajante (TSP): visitar todos los nodos una vez
en el mnimo tiempo. Uso en distribucion o encaminamiento.
Movimiento de robots: dada una serie de tareas a realizar en
distintos puntos, determinar la secuencia de movimientos que
cumple las restricciones (precedencia de tareas, etc.).
B usqueda de rutas
Se utilizan en aplicaciones tales como rutas en redes de
computadores, planicacion de operaciones militares, sistemas
de planicacion de viajes de lneas aereas, etc.
Estos problemas son complejos de especicar.
Considerese un ejemplo simplicado de un problema de viajes
de lneas aereas, especicado como sigue:
Estados. Cada estado viene representado por una localizacion y la hora
actual (por ejemplo, un aeropuerto y la hora actual del mismo).
Estado inicial. Viene especicado por el problema (correspondera al
aeropuerto inicial de salida y la hora de la misma).
Funci on sucesor. Devuelve los estados que resultan de tomar cualquier
vuelo directo, que salga a la hora actual, programado desde el aeropuerto
actual a otro.
Test objetivo. Se ha alcanzado el aeropuerto destino a la hora
especicada?
Costo de ruta. Depende de varios factores, como el costo en dinero, del
tiempo de espera, de los tiempos de vuelo, de las costumbres y
procedimientos de la inmigracion, de la calidad del asiento, de la hora, del
tipo de avion, etc.
Problemas tursticos
Estan estrechamente relacionados con los problemas de
b usqueda de rutas, pero con una importante diferencia.
En los problemas tursticos se trata de visitar un determinado
conjunto de ciudades empezando y terminando en la misma
ciudad, de manera que cada una de las ciudades se visite al
menos una vez.
Las acciones en muchos de estos problemas corresponden a
viajes entre ciudades adyacentes; sin embargo, el espacio de
estados es diferente, pues ahora un estado estara formado por
una ciudad (la actual) junto con un conjunto de ciudades que
ya han sido visitadas hasta llegar a la ciudad actual.
Navegaci on de un robot
Es una generalizacion del problema de encontrar una ruta
descrito anteriormente.
Mas que un conjunto discreto de rutas, un robot puede
moverse en un espacio contnuo de las mismas, con un
conjunto innito de acciones y estados posibles.
Para un robot circular que se mueve en supercies planas, el
espacio suele ser bidimensional, pero si el robot tiene manos y
piernas (o ruedas) que tambien deben controlarse, el espacio
de b usqueda es de mas dimensiones.
En realidad, lo que se requiere es que el espacio de b usqueda
sea descrito de manera nita. Se trata de problemas muy
complejos en los que los robots reales tambien deben tratar
con errores en las lecturas de los sensores y controles del
motor.
Secuenciaci on para el ensamblaje automatico por un robot
En los problemas de ensamblaje, lo principal es encontrar un
orden en los objetos a ensamblar. Si se elige un orden
equivocado, no habra forma de aadir posteriormente una parte
de la secuencia sin deshacer el trabajo ya hecho.
Vericar un paso para la viabilidad de la sucesion es un
problema de b usqueda difcil. As, la generacion de sucesores
legales es la parte mas costosa de la secuenciacion para el
ensamblaje.
Note que cualquier algoritmo practico debe evitar explorar
todo el espacio de estados (cuanto menor sea la porcion
explorada, tanto mejor).
Otro problema de ensamblaje es el dise no de protenas, en el
que el objetivo es encontrar una secuencia de aminoacidos que
se plegaran en una protena de tres dimensiones con las
propiedades adecuadas para curar alguna enfermedad.
Resumen
Algoritmos de b usqueda se utilizan cuando el agente debe
evaluar posibles cursos de accion, dado que no es evidente
cual de las acciones que debe emprenderse es la mejor.
Antes de que el agente inicie la b usqueda de soluciones, tiene
que formular una meta; con esta, formulara un problema.
Un problema consta de cuatro partes: el estado inicial, un
conjunto de operadores, una funcion prueba de meta y una
funcion costo de ruta.
El ambiente del problema se presenta mediante un espacio de
estados.
A una ruta que pasa por el espacio de estados cuyo origen es
el estado inicial y cuyo destino es el estado meta, se la
denomina solucion.
Puede haber diversas soluciones para un problema dado,
algunas mejores que las otras.
Bibliografa
Russell, S. y Norvig, P.(2004): Inteligencia articial: Un
enfoque moderno (segunda edicion), Prentice Hall. (Cap. 3:
Solucion de problemas mediante b usqueda)
Russell, S. y Norvig, P. (2010): Articial Intelligence (A
Modern Approach) Third Edition, PrenticeHall. (Cap. 3:
Solving problems by searching)

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