INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y

ELCTRICA

UNIDAD AZCAPOTZALCO


INGENIERA EN ROBOTICA INDUSTRIAL


ASIGNATURA: CONTROLADORES INDUSTRIALES

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

PROFESORA: AURORA APARICIO CASTILLO

ALUMNO: BANDALA DURN CESAR
CASILLAS LVAREZ REYNALDO
MONTOYA GUTIERREZ JOSE MIGUEL
RIVERO FRAS DUILIO SEBASTIN
URIBE MEDINA JUAN PABLO

GRUPO: 8RM3


FECHA DE ENTREGA: 16 DE ABRIL DE 2013.
OBJETIVO
Armar un controlador Proporcional Integral Derivativo (control PID) construido con amplificadores
operaciones y dispositivos electrnicos para regular la posicin de un servomotor de corriente
directa.
MATERIAL
Un Motor de cd de imn permanente de 3,6,9 o 12 voltios, 2 amperes mximo.
Tres potencimetros lineales de 10 K , 1 vuelta.
Cinco amplificadores operacionales LM741
Resistencias de 270 K
Resistencias de 39 K
Resistencias de 1 K
Resistencia de 100 K
Un potencimetro lineal de 100 K
Un transistor C2073
Un transistor A1011
Capacitores de diferentes valores
Cables de conexin
EQUIPO
Osciloscopio
Multmetro
Cables caimn
Protoboard
INTRODUCCIN
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral
(I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PD y PID.
P: accin de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error, es
decir: u(t) = KPe(t),que descripta desde su funcin transferencia queda:

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar
cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-
set).
I: accin de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo
que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen
permanente es cero.
PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de
previsin, lo que hace mas rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que
amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante
perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener
un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y
produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado estacionario,
aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo
cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.
PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene las ventajas
de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta
accin combinada se obtiene mediante:

Y su funcin transferencia resulta:

DESARROLLO

CONCLUSIONES