UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA

ESCUELA DE INGENIERIA EN ENERGIA CONTROL AUTOMATICO

(SEMANA 13-14)
PROFESOR: MSC. CESAR LOPEZ AGUILAR
INGENIERO EN ENERGIA-INGENIERO MECANICO ELECTRICISTA
II. OBJETIVO
Conocer y analizar el control proporcional de un proceso
energtico
III. BIBLIOGRAFIA
CONTROL AVANZADO DE PROCESOS. JOSE ACEDO SANCHEZ CAP. 11
CONTENIDO
1. INTRODUCCION
2. CONTROL PROPORCIONAL.
3. EJEMPLO
4. PRACTICA DE AUTOCOMPROBACION
5. PRACTICA DOMICILIARIA
1. INTRODUCCION
Se nuestro objeto de estudio.
Existe un proceso como el de la Figura, en el que a un tanque
entra un caudal variable de lquido. Hay que calentar este lquido
para que salga a una temperatura deseada. Para conseguir esta
temperatura se dispone de vapor de agua que fluye a travs de un
serpentn situado dentro del tanque.
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Mirando al proceso como un balance entre la energa que entra y
que sale, est claro que se obtendr un control ms amortiguado
manteniendo un caudal estable de vapor en lugar de los saltos de
un extremo a otro que produce el control de dos posiciones.
Suponiendo que se mantiene el balance de materia, es decir, que
la entrada de caudal es igual a la salida, obviamente, para cada
caudal de salida del tanque existe una cantidad ideal de vapor que
mantendr la temperatura del lquido en 100 C. Este concepto
sugiere dos modificaciones a la forma de control o estrategia
contemplada anteriormente, con el fin de:
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Conseguir el estado estacionario. Para ello se debe fijar
un caudal de vapor estable que, en condiciones medias
de operacin, tienda a mantener la temperatura en el
valor deseado o set point, es decir, 100 C.
. Compensar variaciones de carga. Una vez que el caudal
medio de vapor ha sido establecido, al aumentar o
disminuir el error (PV-SP), se deben producir los
correspondientes aumentos o disminuciones en el caudal
de vapor.
De esta forma se establece el concepto de control
proporcional, por medio del cual, la accin correctiva
de la vlvula tiene una cierta proporcin con el cambio en
el error o desviacin entre variable de proceso y Set
Point
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Las vlvulas A y B del proceso deben modificarse
para que acten de forma proporcional, como aparece en
la Figura. Esto significa que pueden ser posicionadas a
cualquier apertura desde totalmente abiertas a totalmente
cerradas. Para ello basta con sustituir las electrovlvulas
de solenoide por un servoactuador que generalmente es
un posicionador neumtico. Ahora el operador puede
realizar ajustes graduales (proporcionales) en las
vlvulas al mismo tiempo que observa la desviacin de
temperatura. Es de esperar que los ajustes sean poco
frecuentes si mantiene un caudal de vapor estable y
prximo al valor medio necesario por el proceso con el fin
de mantener equilibrado el balance de energa.
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CONTROL PROPORCIONAL DEL INTERCAMBIADOR DE CALOR
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De forma grfica, el control proporcional se puede ver en las
Figuras 11.6, 11.7 y 11.8. El cambio en la posicin de la
vlvula, para un error dado, puede tener distinto valor
dependiendo de la relacin entre ambos, como se puede ver
en estas figuras. En este proceso la variacin de carga se
produce en la salida de lquido, de forma que al
aumentar el caudal disminuye su temperatura, siendo
necesario aportar calor adicional para compensar la
variacin de carga. Se trata, por tanto, de un sistema con
accin inversa, el cual hace que la recta de control tenga
pendiente negativa, aunque en los clculos que se realizan
aparezca la ganancia con valor positivo.
CONTROL PROPORCIONAL
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Significa que la vlvula se mueve 100 % de su carrera para un 50
% en el valor del error, como muestra la Figura. Se supone que el
rango de control de temperatura est comprendido entre 0 y 200 C,
correspondiendo a los valores 0 y 100 %, y se quiere mantener un
Set Point de 100 C (50 % de rango). La vlvula est totalmente
abierta a 0 C y totalmente cerrada a 200 C, o lo que es igual,
totalmente abierta a -50 % de error y totalmente cerrada a +50% de
error
CONTROL PROPORCIONAL : Relacin uno a uno
Ganancia=Kp
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Debido a la amplitud y frecuencia de los cambios de carga, puede
ser necesario que el proceso requiera un cambio mayor de 50 %
en el error antes que la vlvula se abra o se cierre totalmente,
como muestra la Figura. En este caso la vlvula no llega a abrirse
totalmente a 0 C ni llega a cerrarse totalmente a 200 C. El rango
de actuacin de temperatura es el mismo, mientras que la vlvula
tiene un recorrido comprendido entre 25 y 75 %.
CONTROL PROPORCIONAL : Relacin menor de uno
Ganancia=Kp
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De forma similar, debido a la amplitud y frecuencia de los cambios
de carga, puede ser necesario que el proceso requiera un cambio
menor de 50 % en el error para que la vlvula se abra o se cierre
totalmente, como muestra la Figura. La vlvula est totalmente
abierta antes de llegar a 0 C y totalmente cerrada mucho antes de
alcanzar los 200 C. En este caso la vlvula tiene todo su rango de
actuacin, mientras que la temperatura alcanza los valores lmite de
50 y 150 C, o lo que es igual, 25 y 75 % de su rango de calibracin.
CONTROL PROPORCIONAL : Relacin mayor de uno
Ganancia=Kp
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CONTROL PROPORCIONAL : Ganancia proporcional
Matemticamente el modo de control descrito puede expresarse
como:
Siendo: Kp = Ganancia Proporcional
M = Posicin de vlvula cuando el error es cero.
V = recorrido de la vlvula
El factor Kp es una medida de la sensibilidad, o ganancia, que debe
existir entre error y posicin de vlvula, es decir:
En la Figura para Kp=1, la pendiente de la recta corresponde
exactamente con el rango de actuacin del controlador, o lo que es
igual, el rango de actuacin de la vlvula corresponde con el rango
de medida de temperatura en valor porcentual, por tanto, la
ganancia es igual a 1.
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CONTROL PROPORCIONAL : Ganancia proporcional
El trmino ganancia proporcional, o simplemente ganancia, se
deriva de las tcnicas analticas de control de procesos al ser el
resultado de dividir la salida entre la entrada. En otras palabras, la
ganancia es igual a la pendiente de la recta caracterstica de
control que aparece en las Figuras para Kp=1, Kp=0.5 y Kp=2.
Histricamente esta proporcionalidad entre error y actuacin de la
vlvula se ha denominado banda proporcional (BP). La banda
proporcional es el cambio necesario en la variable de proceso
para que la vlvula realice su recorrido total. Esto significa que con
una banda proporcional del 50 %, la vlvula realizar todo su
recorrido cuando se produzca un error de 25 % entre variable de
proceso y el SetPoint, como en la Figura para Kp=0.5. En la
Figura para Kp=2, la banda proporcional ser igual a 200 %,
mientras que en la Figura para Kp=1, ser igual a 100 %. De las
definiciones anteriores se tiene que:
Kp = 100/BP
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CONTROL PROPORCIONAL : Ganancia proporcional
El factor M que aparece en la ecuacin anterior es igual a la
posicin de vlvula en la cual se suministra justo la cantidad
de vapor necesario para conseguir que la temperatura
permanezca en 100 C, es decir, con error igual a cero, o lo
que es igual, PV= SP. El valor de M aparece en las para
Kp=1, Kp=0.5 y Kp=2, conocindose de forma frecuente con
el nombre de reset manual o reajuste manual. Como
resumen de lo descrito, para realizar control
proporcional se necesitan al menos dos parmetros de
ajuste, uno de ellos Kp y otro M. La complejidad de este
modo de actuacin consiste en conocer los valores de
estos dos parmetros para conseguir un buen control
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3. EJEMPLO
Se quiere controlar el calentamiento de agua en el que se
supone que su temperatura a la entrada es de 20 C, el rango
del controlador es de 0 a 200 C, la ganancia es igual a 2 y la
vlvula tiene una caracterstica lineal de forma que a plena
apertura deja pasar 8.000 kcal/h, estando abierta el 50 %, que
corresponde a 4.000 kcal/h. Esta situacin queda reflejada en
la siguiente figura. Anteriormente ya se ha mencionado que
este proceso tiene accin inversa, por lo que la pendiente de
la recta de control es negativa. Aplicando la ecuacin de
intercambio de calor:
Donde:
Q = Cantidad de calor (kcal/h) F = Caudal de agua (m/h)
Cp = Calor especfico del agua (1 kcal/mC)
Ts = Temperatura de salida del agua (C)
Te = Temperatura de entrada del agua (C)
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1. Se debe determinar el rango de temperatura de acuerdo a la
ganancia, se aplica la siguiente relacin :
= 2 = 100-0%...............
% error de temperatura
%error de temperatura = 50 %, es decir +-25% de 200 C,
entonces el error de temperatura ser 50C a 150 C.
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2. Con estas condiciones y aplicando la ecuacin de intercambio,
para obtener una temperatura a la salida de 100 C se necesitan
80 kcal/h por cada m de agua. En efecto, 80 =1 *1 * (100-20)
3. Puesto que la vlvula de vapor se encuentra abierta al 50 % deja
pasar 4.000 kcal/h que permiten calentar 50 m3/h a 100 C.
4.000 = 50* 1 * (100-20)
3. Esta es la situacin de equilibrio del balance de energa en el
punto medio de la recta que aparece en la Figura anterior. Ahora
se supone que el caudal aumenta instantneamente a 60 m/h.
La temperatura empezar a disminuir inmediatamente y si no se
toma ninguna accin llegar a estabilizarse en 86,7 C.
4.000 =60* 1* (Ts- 20) => Ts =86,7 C
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4. Pero, debido al error y la ganancia proporcional, el controlador
abrir gradualmente la vlvula de vapor en la medida en que baja
la temperatura del agua en el tanque. Esta accin aumenta el
aporte de caloras, tendiendo la temperatura a subir hasta
equilibrar el sistema. El equilibrio se puede calcular resolviendo las
ecuaciones siguientes:
Ecuacin de intercambio: Q=F * Cp * (Ts - Te)
Recta de control Figura anterior: Q =Kp * Ts + M.
5. Aplicando la ecuacin de la recta a la Figura 11.9 se obtiene:
Pendiente:
Recta de control: Q=-80* (Ts - 150) = - 80 * Ts + 12.000
Sustituyendo en la ecuacin de intercambio queda
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Trasladando el resultado a la Figura anterior se observa que el
equilibrio se obtiene en un nuevo punto de la recta de control,
concretamente el correspondiente a los valores 94,3 C y 4.458
kcal/h. En la Figura siguiente, la temperatura T = 94,3 C
corresponde a la lnea que aparece con ganancia igual a 2. Como
se puede ver, se produce una desviacin permanente (Off Set =
100-94,3=5.7C), al haber ocurrido una variacin de carga. Si en el
ejemplo anterior se repiten los clculos para una ganancia Kp = 0,5,
se obtiene una temperatura de equilibrio de 90 C. Los clculos son
exactamente igual pero utilizando en el eje de temperaturas un
rango entre -100 y +300 C.
6. La accin de la vlvula es -80 = (Q-4000)/(94.3-100) =
Q = 4 458 Kcal/h, es decir 55.725 %, la vlvula recorre un 5.7%
Verificando el Ofset es 5.7C, el error es 5.7/200C = 2.85%
Accin = -Kp.E = 2*2.85 = 5.7 %, hay proporcin, es conforme.
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Figura 11.10
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Los dos clculos anteriores demuestran que, cuanto mayor sea el
valor de la ganancia menor ser la desviacin. El problema es que
la ganancia no puede ser aumentada indefinidamente porque el
control llegar a ser inestable. Por tanto, es inevitable que
permanezca algn error cuando cambia el valor de alimentacin o
carga, o lo que es igual cuando se producen perturbaciones. Estos
conceptos se pueden ver en la Figura
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Con la situacin de equilibrio inicial del ejemplo anterior, partiendo
del punto A (100 C, 4.000 kcal/h), y suponiendo una ganancia
Kp = 0,5, al pasar de 50 a 60 m3/h la temperatura se estabilizar
en 90 C siguiendo la recta de control proporcional hasta el punto
marcado como B, con un aporte de calor de 4.200 kcal/h.
60*1* (90- 20) = 4.200kcal/h
Para restablecer la temperatura al valor original de 100 C ser
necesario aportar la siguiente cantidad de calor:
60*1* (100 - 20) = 4.800kcal/h
Siguiendo la recta de control es imposible conseguir 4.800 kcal/h,
puesto que la ganancia ha sido previamente ajustada para unas
condiciones de proceso, por lo que permanece constante. En caso
contrario sera necesario ajustar una ganancia en el controlador
para cada cambio de carga.
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Como consecuencia, para conseguir el aporte adicional de calor
slo existe un camino, y es modificar la ordenada en el origen de la
recta de control para que el equilibrio se consiga en el punto C,
desplazando la recta a una nueva posicin paralela, tal como
aparece en la Figura anterior. Le ecuacin de la recta es:
V = K*T+M
Si la ganancia K permanece constante, matemticamente la nica
forma de corregir esta deficiencia es a travs de M, o reset manual.
La funcin de este trmino es obvia. Cuando se modifica el valor
de M, se est moviendo la vlvula a una nueva posicin que
permite igualar PV y SP con las nuevas condiciones de carga. En
este caso, cuando se produce un incremento en el caudal de salida
de agua, la ecuacin de control muestra claramente que la nica
manera para obtener un nuevo valor de V, cuando el error es cero,
ser modificando M. Esto provoca que, si los cambios de
alimentacin son frecuentes, sea necesario reajustar M tambin
frecuentemente. Por tanto hace falta disponer de un mejor
procedimiento de control que el proporcional.
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4. PRACTICA DE AUTOCOMPROBACION
1. Defina el control proporcional
2. Explique dos diferencias entre el control proporcional y el control
todo o nada
3. Realice los esquemas para ganancia igual 1, menor a 1 y mayor a
1.
4. En un control proporcional, defina
Kp
M,
BP
V
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5. PRACTICA DOMICILIARIA
1. Para nuestro sistema energtico en anlisis, el consumo promedio
ser a una temperatura de 100 C y la temperatura a la entrada es
de 25 C, el rango del controlador es de 0 a 200 C, y la vlvula
tiene una caracterstica lineal de forma que a plena apertura deja
pasar 9.000 kcal/h.
a) Dibujar el diagrama de banda proporcional del proceso para el Kp
indicado.
b) A qu temperatura se estabiliza el proceso, si temporalmente se
aumenta el caudal a 70 m/h, sin tomar alguna accin
controladora. Indicar el Ofsset y la posicin de la vlvula,
c) Para el caso anterior, si acta el controlador para un Kp indicado,
a qu temperatura se estabiliza el proceso. Indicar el Ofsset y la
posicin de la vlvula.
GRUPO A Kp = 2.5 GRUPO C Kp = 1.5 GRUPO E Kp = 0.5
GRUPO B Kp = 2 GRUPO D Kp = 1
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PRACTICA DOMICILIARIA
2. Para el sistema energtico descrito en la figura de Kp=1, el
consumo promedio es a una temperatura de 100 C y la
temperatura a la entrada es de 25 C, el rango del controlador es
de 0 a 200 C, y un Kp=1.25; la vlvula tiene una caracterstica
lineal de forma que a plena apertura deja pasar 9.000 kcal/h.
a) Dibujar el diagrama de banda proporcional del proceso para el
Kp indicado. Rpta. (error de temperatura +- 40% = 20 y 180 C,
Q = 60 m/h)
b) A qu temperatura se estabiliza el proceso, si temporalmente
se aumenta el caudal a 70 m/h, sin tomar alguna accin
controladora. Indicar el Ofsset y la posicin de la vlvula.
Respuesta (89.28 C Ofsset 10.71 C)
c) Para el caso anterior, si acta el controlador, a qu temperatura
se estabiliza el proceso. Indicar el Offset y la posicin de la
vlvula. Respuesta (T = 94.06 C, Offset =5.94 C, Posicin
3.71% o 53.71%, accin 3.71%)
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