Maq - Generalidades y Maquina DC

Apuntes de Mquinas Elctricas I. Ingeniera Tcnica Industrial.
1/30
Universidad de La Laguna (www.ull.es) Profesor: Fernando Gago Rodrguez.

APUNTES DE
MQUINAS
ELCTRICAS I

o Generalidades sobre
mquinas elctricas

o La mquina de corriente
continua
Apuntes de Mquinas Elctricas I. Ingeniera Tcnica Industrial. 2/30

1 Clasificacin general de las mquinas elctricas
Transformadores: TransIorman energia electrica con una V e I determinadas en
energia electrica con una V e I diIerentes.
Mquinas rotativas:
o Motores: TransIorman energia electrica en mecanica
o Generadores: TransIorman energia mecanica en electrica

Aunque normalmente los motores y generadores son maquinas rotativas hay
algunos motores lineales, en que el movimiento se produce sobre una recta.
2 Balances de energa
2.1 Energa magntica
En todo punto del espacio en que existe un campo magnetico, hay una energia
magnetica asociada a este campo, con una densidad volumetrica que vale B.H
(expresado en J/m
3
)

Dentro de las maquinas electricas habra un campo magnetico con una distribucion
determinada. Por tanto, las maquinas tendran en todo momento una cantidad de energia
acumulada en Iorma de campo magnetico, energia que habra que tener en cuenta a la
hora de hacer el balance de energias de la maquina.
2.2 Balance de energa en un motor
El motor absorbe energia electrica de la red a la que esta conectado.
Esta energia se utiliza en:
o Variar la energia magnetica acumulada en la maquina
o Generar energia mecanica
o Parte se va en perdidas, que pueden ser: electricas, mecanicas y
magneticas.
Cuando un motor se conecta a la red se acelera mientras el par que es capaz de
generar supere al par resistente de la carga que tiene conectada a su eje y que
tiene que mover. El par que es capaz de dar la maquina depende de la velocidad
a que este girando (veremos como es esta variacion para cada maquina). Lo
mismo sucede con el par resistente que presenta la carga; normalmente tambien
dependera de la velocidad de giro. Habra una velocidad a la que el par que da la
maquina coincida con el resistente de la carga. Llegado este punto, como no hay
par neto, la maquina se queda girando a velocidad constante. En ese momento,
se dice que la maquina esta girando a un regimen determinado (el regimen viene
deIinido por la velocidad de giro y el par de equilibrio).
Para un regimen de giro dado, la energia magnetica en el motor permanecera
constante; ello no implica que el campo magnetico sea constante en el tiempo ni
su distribucion uniIorme dentro de la maquina. Pero su distribucion sera tal que
haga que la energia magnetica total acumulada para toda la maquina (integrando
en todo el volumen la densidad de energia por unidad de volumen) sea
constante.
Como, para un regimen dado, la energia magnetica es constante, podremos
aIirmar que la energia electrica que consume el motor se transIorma parte en
energia mecanica y parte en perdidas.
Si se varia la carga o la alimentacion del motor, la maquina tendera a alcanzar un
nuevo punto de equilibrio (nuevo regimen). Durante el paso de un regimen a
otro, la energia magnetica de la maquina puede variar pero, una vez alcanzado el
nuevo equilibrio, la energia magnetica vuelve a permanecer constante, aunque
esta constante no sea la misma que la del regimen anterior.
Durante este curso, nos centraremos en ver el Iuncionamiento de cada tipo de
motor, como es su curva caracteristica T-n (como varia el par que da con su
velocidad) y, a partir, de ahi podremos calcular el punto de equilibrio que
alcanza la maquina cuando se le pone una carga determinada. No nos
preocuparemos por ver lo que pasa mientras la maquina alcanza un determinado
punto de equilibrio; nos interesa saber que punto de equilibrio alcanzara (par y
velocidad).
Cuando el rotor (parte giratoria) de un motor esta girando a una velocidad
constante, su energia cinetica permanece Iija. Por tanto, la unica energia
mecanica que se estara consumiendo sera la necesaria para dar un par a una
velocidad de giro determinada. Valdra T.w
Realmente, la maquina tendra que dar un par que sera igual al par resistente que
oIrece la carga mas un par de perdidas debido a rozamientos. Asi tendremos que:

o T
motor
T
carga
+ T
prdidas
T
til
+ T
prdidas

o T
motor
. w Potencia interna del motor P
i
Potencia elctrica que se transforma
en mecnica

o T
til
. w Potencia til del motor P
til

o T
prdidas
. w Potencia prdidas mecnicas P
mec

Ademas de las perdidas mecanicas tendremos:

o Prdidas magnticas: Debidas a las variaciones del campo magnetico
dentro la maquina (como se dijo antes, que la energia magnetica sea
constante para un regimen no signiIica que lo sea el campo magnetico).
Pueden ser de 2 tipos:
Corrientes de Foucalt: Son proporcionales al cuadrado de la
Irecuencia de variacion del campo magnetico dentro de la
maquina.
Perdidas por histeresis: Son proporcionales a la Irecuencia de
variacion del campo magnetico dentro de la maquina.
o Prdidas elctricas o por eIecto Joule. Son debidas al hecho de que las
espiras por las que circula la corriente no tienen resistencia nula.

El balance global de energia en el motor girando a un regimen dado es:

P
elctrica consumida de la red
P
i
+ Prdidas magnticas + Prdidas 1oule
P
til
+ Prdidas mecnicas + Prdidas magnticas + Prdidas 1oule

Y el rendimiento de un motor se deIine como:
q P
til
/ P
elctrica consumida de la red

2.3 Balance de energa en un generador:
El generador absorbe energia mecanica debido al par que alguien realiza sobre el
rotor (agua en una central hidroelectrica, aire en un generador eolico, vapor de
agua en las centrales termicas o nucleares).
Esta energia se utiliza en:
o Variar la energia magnetica acumulada en la maquina.
o Generar energia electrica. Se generara tension en una o varias espiras que
permitira conectar en ellas una carga electrica en la que, al circular
corriente, se consumira energia.
o Parte se va en perdidas, que pueden ser: electricas, mecanicas y
magneticas.
Cuando sobre el rotor de un generador se produce un par se acelera mientras este
par supere al par resistente que oIrece el rotor. Incluso en ausencia de perdidas
mecanicas, el rotor oIrecera una resistencia debido a las corrientes que circularan
por el y que reaccionaran con el campo magnetico que hay en la maquina. Estas
corrientes aparecen por el hecho de haber colocado una carga electrica en bornes
de las espiras de la maquina en las que previamente se habia inducido una
tension al estar el rotor en movimiento (ley de Faraday).
La tension que se produce en bornes de la maquina dependera de la velocidad de
giro y de la carga electrica conectada a ella. El par resistente que oIrezca el rotor
variara tambien dependiendo de la carga que se conecte en bornes del generador.
Al Iinal, para cada carga, se producira una situacion de equilibrio en que la
maquina gira a una velocidad constante debido a que el par que se produce sobre
el rotor es igual al que el rotor oIrece como oposicion al giro.
Como para el caso del motor, para un regimen de giro dado, la energia
magnetica sera constante; ello no implica que el campo magnetico sea constante
en el tiempo ni su distribucion uniIorme dentro de la maquina. Podremos
entonces aIirmar que, una vez alcanzado un regimen dado, la energia mecanica
que hay que proporcionar al rotor se transIorma parte en energia electrica en la
carga y parte en perdidas.
Si se varia la carga o el par sobre el rotor, la maquina tendera a alcanzar un
nuevo punto de equilibrio (nuevo regimen). Durante el paso de un regimen a
otro, la energia magnetica de la maquina puede variar pero, una vez alcanzado el
nuevo equilibrio, la energia magnetica vuelve a permanecer constante, aunque
esta constante no sea la misma que la del regimen anterior.
Cuando el rotor de un generador esta girando a una velocidad constante, su
energia cinetica permanece Iija. Por tanto, la unica energia mecanica que se le
estara proporcionando sera la debida al hecho de aplicar un par al rotor a una
velocidad de giro w. La potencia mecanica aplicada valdra T.w, siendo T el par
que el agua, aire o vapor de agua hacen sobre el rotor.

Como perdidas tendremos:

o Prdidas mecnicas.
o Prdidas magnticas: Debidas a las variaciones del campo magnetico
dentro la maquina. Son del mismo tipo que en el caso del motor.
Corrientes de Foucalt.
Perdidas por histeresis.

o Prdidas elctricas o por eIecto Joule. Son debidas al hecho de que las
espiras por las que circula la corriente no tienen resistencia nula.

El balance global de energia en el generador girando a un regimen dado es:

P
mecnica proporcionada al rotor
T.w P
elctrica cedida a la carga
+ Prdidas mecnicas +
Prdidas magnticas + Prdidas 1oule

Y el rendimiento de un generador se deIine como:

q P
elctrica cedida a la carga
/ P
mecnica proporcionada al rotor


3 Aspectos constructivos
3.1 Definicin de estator y rotor
Las maquinas electricas tienen 2 partes bien diIerenciadas:

Estator: Es la parte Iija de la maquina
Rotor: Es la parte giratoria de la maquina

Ambos elementos son de material Ierromagnetico y, logicamente, entre ellos ha de
quedar un cierto espacio (entrehierro) que permita el giro del rotor sin que roce con el
estator. El entrehierro suele ser pequeo para que el campo magnetico que se genera
dentro de la maquina debido a los devanados (conjuntos de espiras) que existen en el
estator y en el rotor sea elevado con corrientes relativamente pequeas. Recordemos que
el campo magnetico es necesario como intermediario para transIormar la energia
mecanica en electrica o viceversa.

Existen 2 tipos generales tanto de rotor como de estator: cilindricos y de polos salientes.

Figura 1 Estator cilndrico y rotor de polos salientes. Mquina sncrona de 4 polos.

Figura 2 Estator y rotor cilndricos. Mquina sncrona de 2 polos.

Figura 3 Estator de polos salientes y rotor cilndrico. Mquina de continua de 2 polos.

3.2 Conceptos de inductor e inducido
Tanto en el estator como en el rotor hay una serie de espiras por las que circula corriente
que causa un campo magnetico. Al conjunto de espiras del estator se le denomina
devanado del estator y al conjunto de espiras del rotor, devanado del rotor.
El campo total en la maquina sera la suma del campo producido por el devanado del
estator mas el campo producido por el devanado del rotor.
El inductor es aquella parte de la maquina cuyo devanado crea un campo
magnetico en la maquina independientemente de que el otro devanado
(inducido) este conectado o no. Es decir, si hicieramos desaparecer el devanando
inducido, el inductor seguiria creando campo magnetico.
El inducido es aquella parte de la maquina cuyo devanado crea campo
magnetico al circular por el unas corrientes que se han creado como
consecuencia de la previa existencia de un campo magnetico producido por el
inductor. Es decir, al conectar la maquina, el inductor crea un campo magnetico.
Por eIecto de la variacion del Ilujo de este campo en las espiras del inducido, se
crean unas corrientes en el inducido, que hacen que este tambien cree un campo
magnetico. Si no existiera el inductor, no se habrian generado corrientes en el
inducido y, por tanto, el inducido tampoco crearia campo.
Al Iinal, el campo total en la maquina sera la suma del creado por el inductor
mas el producido por el inducido.
Es importante resaltar que inductor e inducido no coinciden con estator y rotor
necesariamente. En algunas maquinas el inductor sera el estator y el inducido el
rotor y, en otras, al reves.
3.3 Concepto de nmero de polos.
La distribucion del campo magnetico dentro de una maquina es compleja. Sin embargo,
normalmente no necesitamos conocerla con precision. Nos hara Ialta calcular
variaciones de Ilujo a traves de las espiras de los devanados. Para ello, y aplicando el
hecho de que la divergencia del campo B es nula, nos sera suIiciente con conocer la
Iorma del campo magnetico en el entrehierro, ya que trabajaremos con una superIicie
que, cogiendo a las espiras, transcurra a lo largo del entrehierro. Ello nos permitira
calcular con Iacilidad el Ilujo a traves de las espiras si conocemos la distribucion del
campo en el entrehierro, lo que veremos para los distintos tipos de maquinas.
Para ello, se suelen hacer una serie de simpliIicaciones que, sin embargo, concuerdan
bastante bien con lo que sucede en la realidad:

Se supone que el campo magnetico entra perpendicular a las superIicies de
hierro (del estator y del rotor) que bordean el entrehierro. Esto se debe a que la
permeabilidad magnetica del hierro es muy superior a la del aire.
Debido a esta diIerencia de permeabilidad entre hierro y aire, se considera que,
pese a que el volumen de hierro es muy superior al de aire, practicamente toda la
energia magnetica de la maquina esta acumulada en el entrehierro.

Supuesto que el campo magnetico en el entrehierro es perpendicular a las superIicies de
material Ierromagnetico que lo rodean, para conocer la distribucion del campo B en el
bastara con conocer su modulo en los distintos puntos del entrehierro. Normalmente en
una maquina, al menos el estator o el rotor son de Iorma cilindrica, aunque pueden serlo
ambos. En este caso, el entrehierro siempre esta rodeado al menos de una superIicie
circular. Para deIinir un punto en esa superIicie circular basta con dar su posicion
angular respecto a otro punto que tomamos como origen de angulos. Por tanto, para dar
la distribucion del campo en el entrehierro daremos su modulo a lo largo de los 360 de
la superIicie cilindrica que rodea al entrehierro. El Ilujo que sea entrante en el estator
tendra un signo y, el que sea saliente, el contrario (el convenio de signos es algo
arbitrario).

En el caso mas sencillo, si representamos los angulos (entre 0 y 360) en abscisas y el
modulo del campo en ordenadas veremos que tenemos una Iuncion con un unico
maximo y un unico minimo. Se dice que la maquina tiene 2 polos o 1 par de polos. Es
decir, el campo atraviesa el rotor entrando por una parte y saliendo por la contraria.

A veces, sin embargo, por diseo, interesa que la Iorma de onda del campo magnetico
no tenga un unico ciclo en los 360 sino que se repita varias veces a lo largo de una
vuelta completa. El numero de veces que se repite la Iorma de onda del campo
magnetico a lo largo de una vuelta completa se llama numero de pares de polos y se
suele representar por P. Una maquina que tiene P pares de polos tiene, logicamente, 2P
polos.

Una vuelta completa tiene, como es sabido, 360 geometricos. Se deIine una nueva
unidad denominada angulo electrico, de Iorma que cada ciclo de campo magnetico tiene
360 electricos. Es decir:
En una maquina de un par de polos (P1) una vuelta son 360 electricos 360
geometricos.
En una maquina de P pares de polos, una vuelta son P*360 electricos 360
geometricos.
u
electrico
u
geometrico
* P


Figura 4 Distribucin de campo en el entrehierro en una mquina de 2 polos. En este caso particular el campo es senoidal.

Figura 5 Distribucin de campo en el entrehierro en una mquina de 4 polos. En este caso particular el campo es senoidal.
Cuando estudiemos las distintas maquinas empezaremos haciendolo por las maquinas
de 2 polos. Las conclusiones que obtengamos seran directamente aplicables a maquinas
de mas pares de polos sin mas que trabajar con grados electricos en vez de geometricos
y haciendo aparecer la constante P cuando sea necesario. Pero conceptualmente, las
maquinas Iuncionaran de igual Iorma tengan mas o menos pares de polos. Simplemente,
cuando hay mas pares de polos la Iorma de onda de campo B se repite mas veces a lo
largo de una vuelta geometrica.

4 Par
El calculo del par en una maquina electrica puede ser muy complicado si se intenta
realizar considerando cada una de las espiras por las que circula corriente y el eIecto
que sobre cada una de ellas tiene el campo magnetico que hay dentro de la maquina. Sin
embargo, una vez alcanzado un regimen de equilibrio, se podra aplicar el principio de
conservacion de la energia para simpliIicar los calculos.

Si suponemos que no hay perdidas magneticas ni mecanicas, toda la potencia
electrica consumida por la maquina se transIormara en mecanica (en el caso de un
motor) o viceversa (generador). Los circuitos equivalentes que veremos para los
distintos tipos de maquinas nos permitiran obtener el consumo/generacion electrico.
La potencia mecanica sera Tw, donde T es el par expresando en Nm y w la velocidad
angular en rad/s.

Por otro lado, se puede considerar que en la maquina hay 2 campos magneticos: uno
debido al estator (B
estator
)y otro debido al rotor (B
rotor
). La suma de estos 2 campos
nos dara en campo real que existe en cada punto de la maquina.
El considerar que hay 2 campos equivale a considerar que en la maquina hay como
2 imanes: uno que representa al estator y otro al rotor. Por similitud con el caso de
tener 2 imanes, se puede decir que:

T k*B
estator
*B
rotor
*sin(u)

Siendo k una constante y u el angulo que Iorman entre si los campos del estator y el
rotor.

Normalmente esta expresion no la usaremos para calcular el par al no ser Iacil saber
el valor de B
estator
y B
rotor
ni de la constante, pero conviene tenerla en mente para
entender conceptualmente el porque de ciertos comportamientos de las maquinas
que iremos viendo.

5 La mquina de corriente continua
5.1 Constitucin fsica

1. Culata
2. Nucleo polar
3. Expansion polar
4. Nucleo del polo auxiliar o de
conmutacion
5. Expansion del polo auxiliar o de
conmutacion
6. Nucleo del inducido (rotor)
7. Arrollamiento de inducido
8. Arrollamiento de excitacion
9. Arrollamiento de conmutacion
10. Colector de delgas
11. (y 12) Escobillas

Figura 6 Esquema general de una mquina de corriente continua

Figura 7 Esquema mquina continua Figura 8 Mquina real de continua (600 kW)

5.2 Distribucin del campo magntico en la mquina de
corriente continua.

En la Figura 9 se muestra la distribucion a lo largo del entrehierro del campo del inductor
(en azul, linea a trazos), del inducido cuando por el circula una determinada cantidad de
corriente (verde, a trazos y puntos alternos) y total (en rojo, linea continua).


Figura 9 Distribuciones del campo del estator (inductor), rotor (inducido) y total en el entrehierro de
una mquina de corriente continua
Vamos a estudiar primero el Iuncionamiento de la maquina asumiendo que el campo
debido a las corrientes por el inducido (que es el rotor en esta maquina) es despreciable
Irente al campo del inductor (estator en esta maquina). Posteriormente veremos que
consideraciones extra hay que hacer si tenemos en cuenta lo que sucede en la realidad,
es decir, que si existe campo debido al inducido (estudiaremos lo que se denomina el
eIecto de la reaccion de inducido).

5.3 Estudio de la mquina sin considerar la reaccin de
inducido
5.3.1 Campo del estator
En maquinas pequeas, el estator podra ser de imanes permanentes, que crean un campo
constante y de sentido Iijo.

Lo normal es que el estator tenga su propio devanado entorno a unos polos salientes y
que, al hacer circular corriente por este devanado (como sucede en un electroiman) se
cree el campo magnetico. Si el devanado se conecta al reves (se invierte la polaridad de
la corriente por las espiras del estator), el campo cambia de sentido. Y si se varia el
modulo de la tension de alimentacion del estator, se variara la corriente por el y, por
tanto, la amplitud del campo.

La relacion entre corriente y campo generado por el estator es lineal para corrientes
pequeas, empezando a decrecer el aumento de campo con la corriente cuando el
material Ierromagnetico de estator y rotor llega a su zona de saturacion.
5.3.2 Funcionamiento como generador
5.3.2.1 Funcionamiento bsico
Fijemonos en la Figura 10. Supongamos que hacemos girar una espira tal y como se
indica en el dibujo y que el campo magnetico debido al estator tiene una distribucion
como la de la Figura 9.

Figura 10 Funcionamiento de un colector elemental (2 delgas)
Aplicando la ley de Faraday y Lenz a la espira podremos ver que, durante media vuelta,
la tension es mas positiva en el punto 1 de la espira que en el 2, mientras que durante la
otra media vuelta, la tension es mas alta en 2 que en 1. Sin embargo, el mecanismo de
colector de delgas / escobillas (las delgas giran con el rotor y las escobillas son Iijas) se
encarga de que la tension a la salida entre las escobillas tenga siempre la misma
polaridad, tal y como se pretende en una maquina de corriente continua.

Ademas, si la distribucion del campo es la de la Figura 9, resultara que el modulo de la
tension en bornes de una espira diametral que se encuentra girando en la maquina valdra
2Blv, donde:

B es el modulo del campo en los puntos del entrehierro donde empieza y acaba
la espira.
l es la longitud en proIundidad de la espira (longitud del cilindro sobre el que va
arrollada la espira)
v es la velocidad tangencial de la espira, que sera wr, con w la velocidad angular
de giro y r el radio del cilindro sobre el que va arrollada la espira.

Vemos, por tanto, que el modulo de la tension por cada espira es practicamente
constante este donde este situada, salvo cuando la espira esta en las cercanias de la
posicion (0-180), en que la tension pasa momentaneamente por 0 al hacerlo el campo
magnetico. Es en esa posicion donde se produce la conmutacion por medio del
mecanismo delgas-escobillas. A partir de ese punto, la tension en la espira cambiaria de
signo pero desde las escobillas se sigue viendo la misma polaridad.

Si se conecta una carga en bornes de las escobillas por ella circulara una cierta corriente
debido a la tension inducida por el giro del rotor. Esta corriente reaccionara con el
campo magnetico haciendo que se produzca un par que tiende a oponerse al giro de la
maquina. Para mantener el giro a velocidad constante es necesario proporcionar un par
externo que sea capaz de vencer el par resistente. Esto es logico desde un punto de vista
energetico.

La potencia electrica que llega a la carga ha de salir de algun sitio. Esa potencia vendra
de la potencia mecanica que hay que realizar para mantener el rotor girando a velocidad
constante y que valdra Tw, donde T es el par que hay que realizar sobre el rotor y w la
velocidad de giro que se desea mantener.

Logicamente, si no se pone carga en bornes de las escobillas, por el rotor no circula
corriente y, en ausencia de rozamientos, no es necesario realizar ningun par (y, por
tanto, aportar ninguna potencia) sobre el rotor, lo que es congruente con el hecho de que
no hay ninguna carga electrica consumiendo potencia.

En una maquina real habra muchas espiras conectadas entre si en serie (se suman sus
tensiones), paralelo (en global la maquina puede dar mas intensidad) o de Iorma mixta,
segun la tension e intensidad que se pretenda sea capaz de dar la maquina. Estas espiras
estaran distribuidas a lo largo del rotor y para conseguir que cada una de ellas conmute
en el momento adecuado habra que disponer de un numero elevado de delgas.
Conceptualmente el mecanismo de conmutacion es igual que en el caso de una sola
espira pero su realizacion practica se torna algo mas complicada. A modo de ejemplo se
muestra el esquema de la Figura 11.

Por ultimo, comentar que las corrientes que circulan por el rotor crearan en ocasiones un
campo no despreciable que hara que el campo total no sea igual al producido por el
estator. Ello producira una serie de eIectos que estudiaremos cualitativamente bajo el
nombre de 'reaccion de inducido.

Si se quiere cambiar el sentido de la tension producida por el generador hay que hacer 1
de estas 2 cosas (si se hacen las 2, la tension producida sigue teniendo el mismo
sentido):
Cambiar la polaridad del campo del estator (si la maquina es de imanes
permanentes no se podra hacer; si el campo en el estator se causa alimentando su
devanado con una tension, bastara invertir el sentido de esta tension).
Cambiar el sentido de giro.

Figura 11 Funcionamiento del sistema delgas-escobillas

5.3.2.2 Estudio detallado de las fuerzas sobre una espira

Figura 12 Fuerzas sobre una espira del rotor

En la posicion en que esta la espira, vemos como el Ilujo hacia abajo tiende a disminuir
debido al giro. Si calculamos el modulo de E d4/dt, vemos que sale E 2BLv, donde
B es el campo magnetico, L la longitud del cilindro donde va la espira y v la velocidad
de giro tangencial de la misma, lo que en la Iigura aparece como V
2
wr. Para el
sentido de la tension, apliquemos la ley de Lenz. Imaginemos que ponemos una
resistencia entre a y b. Como hay una tension, circulara cierta corriente, que debe crear
un campo que tienda a compensar la perdida de Ilujo que produce el giro de la espira en
esta posicion. Es decir, se debe crear una corriente que va de b a a por dentro de la
espira o, lo que es lo mismo, de a a b por la resistencia que pongamos. Por tanto, V
a
~
V
b
y tenemos: V
a
-V
b
2BLv en esta posicion.

Analicemos las Iuerzas que produce el campo magnetico sobre las cargas que circulan
cuando se cierre entre a y b con una carga. Una carga tendra una velocidad que sera
suma de la debida a la intensidad que circula (velocidad representada por V1) y otra
velocidad tangencial debida al giro de la espira (V
2
y V
3
en la Iigura).

Recordemos que la Iuerza del campo magnetico sobre una carga en movimiento es
Fq(v `B). Analicemos las 2 componentes de la velocidad:

1. Velocidad tangencial. En los lados de la espira es V
2
. Esto produce una F
q(V
2
*B), ya que V
2
y B son perpendiculares. Por tanto, la Iuerza por unidad de
carga es F/q V
2
*B. A lo largo de una lado (de longitud L) de una espira, esto
produce un trabajo por unidad de carga igual a V
2
*B*L. En el lado opuesto
ocurriria algo equivalente, con lo que el trabajo total por unidad de carga seria
2V
2
*B*L, que coincide, logicamente, con la diIerencia de potencial calculada
con anterioridad. En cuanto al signo, vemos que el campo magnetico tiende a
empujar las cargas por dentro de la espira de b a a, lo que es coherente con el
sentido de circulacion que tendria la corriente en caso de poner una carga entre a
y b. En el lado trasero de la espira vemos que la velocidad tangencial es en cada
punto w*r, que hemos representado en un punto cualquiera como V
3.
Sin
embargo, la Iuerza debida a esta velocidad es perpendicular a la espira y, por
tanto, no produce trabajo sobre una carga que se mueva a lo largo de ella.

2. Debido a la velocidad que aparece por el hecho de existir intensidad al poner una
carga (velocidad V
1
) vemos que en los lados de la espira se produce una Iuerza
(F
1
) que genera un par que tiende a oponerse al movimiento de la espira. Es
decir, nosotros tenemos que hacer un par mecanico igual y de sentido contrario
al que hace el campo magnetico sobre la espira para mantener la w de giro.
Tenemos que hacer un trabajo mecanico para mantener la w y, por tanto, la
diIerencia de potencial que sea capaz de hacer circular una corriente y producir
potencia electrica. Estamos transIormando potencia mecanica en electrica. En la
parte trasera de la espira B y V son paralelos con lo que no se produce Iuerza
debida a esa velocidad. Y en el otro lateral de la espira, el par es identico al que
se produce en el que tenemos pintado.

CuantiIiquemos ahora lo que vale ese par y veamos si se cumple el balance
energetico. Sea dq/dl la densidad de carga por unidad de longitud en el
cable, medida en C/m (podemos asumir que la carga que se esta moviendo a lo
largo del cable esta distribuida uniIormemente a lo largo de el, lo mismo que el
agua en una tuberia). La I se puede poner como I *J
1
(estamos multiplicando
C/m * m/s C/s A).

La Iuerza dF
1
en un diIerencial dl de espira sera dF
1
dq(J
1
*B) *dl*( J
1
*B)
*dl*(I/ * B) IB*dl

El par en ese trozo de espira sera dT dF*r rIB*dl. A lo largo de toda la
longitud de la espira sera T rIB*L. Y como tenemos 2 lados en la espira donde
se produce par tendremos T 2BILr.

Si calculamos la potencia mecanica P Tw 2BILrw 2BIL*J
2
pues la
velocidad tangencial es justo wr. Si nos Iijamos en que antes habiamos calculado
que J
a
-J
b
2BLJ
2
, tenemos que 1w (J
a
-J
b
) I Potencia electrica consumida
por la carga situada entre a y b. Es decir, la potencia electrica que se produce en
la carga coincide exactamente con la potencia mecanica que tenemos que hacer
para mantener el giro de la espira.

Queda como ejercicio para el alumno calcular las Iuerzas y diIerencias de
tension en las diIerentes posiciones que puede tener la espira.
5.3.3 Funcionamiento como motor.

Figura 13 Circulacin de corriente en una mquina de continua

En este caso alimentaremos el rotor por medio de una Iuente externa para hacer circular
por el unas corrientes como las de la Figura 13. Estas corrientes reaccionaran con el
campo creado por el estator y haran que sobre el rotor se haga una Iuerza que permita
que la maquina pueda girar empujando a una carga acoplada a su eje. La velocidad de
equilibrio sera aquella a la que el par proporcionado por el motor sea igual al par
resistente de la carga conectada al eje.

Para que siempre se produzca par en la misma direccion interesara que las corrientes
sean tal y como se indican en la Figura 13, es decir, todas las corrientes por los
conductores que estan junto a un polo en un sentido y las de los conductores del otro
polo en sentido contrario. Para conseguir esto, cada espira debera ir alimentandose
media vuelta en un sentido y media vuelta en el contrario. Esto se consigue
alimentando las escobillas con una Iuente de continua, siempre en el mismo sentido,
siendo el mecanismo delgas-escobillas el encargado de que cada espira individual se
alimente en uno u otro sentido segun en que posicion se encuentre, de modo que
siempre se asegure el esquema de corrientes de la Figura 13 (por cierto, que este
esquema de corrientes es el mismo que se producia cuando, en el caso del generador,
conectabamos una carga en bornes de las escobillas).

Cual es ahora el balance energetico? El motor esta proporcionando a la carga una
potencia Tw, donde T es el par y w la velocidad angular de giro. De donde sale la
energia? Por el hecho de estar girando el rotor, se induce, del mismo modo que pasaba
en el generador, una tension en las espiras del rotor. Esta tension se opondra a la que
nosotros estamos poniendo para hacer circular las corrientes por el rotor. Por tanto, la
Iuente externa se esta encargando de hacer circular corriente por unas espiras,
venciendo para ello una Iuerza contraelectromotriz. Esto hace que la Iuente externa
tenga que dar potencia electrica, que es la que se transIorma en potencia mecanica.

Igual que en el caso del generador, en el caso real habra que considerar la reaccion de
inducido debido a las corrientes del rotor.

Para cambiar el sentido de giro del motor hay que hacer 1 de estas 2 cosas (si se hacen
las 2, el sentido de giro sera el mismo):

Cambiar la polaridad del campo del estator (si la maquina es de imanes
permanentes no se podra hacer; si el campo en el estator se causa alimentando su
devanado con una tension, bastara invertir el sentido de esta tension).
Cambiar la polaridad de la alimentacion del rotor.

5.4 Reaccin de inducido
5.4.1 Efectos de la reaccin de inducido
El hecho de que por el inducido (rotor) circulen corrientes hace que se produzca un
campo magnetico extra que se aade al producido por el estator. Este campo extra tiene
una distribucion a lo largo del entrehierro como la mostrada en la Figura 9 (linea verde a
trazos y puntos alternos), de Iorma aproximadamente triangular. Esta Iorma triangular
corresponde al caso de tener inIinitas espiras distribuidas uniIormemente por el rotor,
con la misma corriente por cada una de ellas. En la realidad, no habra inIinitas pero si
muchas espiras y la distribucion no sera exactamente la dibujada aunque si parecida.

El campo total resultante debido al rotor es perpendicular al campo total resultante
debido al estator en todo momento. Como vimos mas arriba, el par es proporcional al
campo del estator, al campo del rotor y al seno del angulo que Iorman. Al ser en este
caso los campos perpendiculares, el seno alcanza su valor maximo.

El campo del inducido no es constante. Depende del valor de la corriente por el
inducido. La suma de los 2 campos, o campo total, (Figura 9, en rojo en linea continua) se
parecera mas o menos al campo del estator en Iuncion de lo menos o mas importante
que sea la reaccion del inducido.

Esta reaccion de inducido produce varios eIectos:

Disminucion de la cantidad de Ilujo por polo de la maquina. En teoria, debido a
la simetria de la Iorma del campo del rotor, el campo del inducido no deberia
variar la cantidad de Ilujo por polo respecto al caso de considerar solo el campo
del estator. Sin embargo, debido a los eIectos de saturacion de la maquina, la
realidad es que en las zonas en que el campo del rotor se resta del campo del
estator, la disminucion de campo es mayor que el aumento que se produce en las
zonas en que ambos campos se suman, puesto que, por los eIectos de saturacion,
el campo suma es menor que la suma de los campos. Aunque este eIecto no
aparece en el dibujo de la Figura 9 si se suele dar en las maquinas reales. Ello
conlleva una disminucion del Ilujo eIectivo por polo y, por tanto, una
disminucion de la potencia (y par) de la maquina respecto al caso sin reaccion de
inducido.
El punto en que el campo resultante es nulo no coincide con el punto en que el
campo del estator es nulo. Si habiamos diseado la maquina considerando la
distribucion del campo del estator de modo que la conmutacion se produjera
cuando este campo era nulo, veremos que ahora la conmutacion se produce en
una zona en que todavia existe campo y, por tanto, tension en las espiras. La
conmutacion sera peor (mas chispas). Para arreglar esto, se puede disear la
maquinas con las escobillas desplazadas hacia la zona de campo resultante nulo
(decalado de escobillas). Sin embargo, este desplazamiento dependera de la
cantidad de corriente por el inducido. Por tanto, solo se podra asegurar una
conmutacion mas o menos buena para ciertas condiciones de Iuncionamiento de
la maquina, tipicamente para las condiciones nominales, en que por el inducido
circule una determinada corriente. Si nos salimos de ese regimen de
Iuncionamiento, la conmutacion empeorara.
5.4.2 Disminucin de la reaccin de inducido
Una Iorma sencilla de reducir el eIecto de la reaccion de inducido es disear la
maquina con el entrehierro algo mayor en los bordes de los polos, de modo que
el campo en esa zona quede disminuido.
Otra solucion, mas compleja, para eliminar con mas eIicacia el eIecto del campo
del inducido consiste en aadir un devanado en una ranuras practicadas en los
polos de la maquina y hacer circular por este devanado una corriente igual a la
que circula por el rotor. De este modo, el nuevo devanado crea un campo
identico pero de sentido contrario al del inducido y lo anula.

Este devanado de compensacion lo podemos ver esquematicamente en la Figura
14

Figura 14 Devanado de compensacin
5.5 Conmutacin
Incluso en ausencia de reaccion de inducido, la conmutacion real en las maquinas de
corriente continua lleva asociados una serie de problemas que hacen que se produzcan
arcos electricos (chispas) mas o menos importantes. Ello se debe al hecho de que las
escobillas han de tener unas dimensiones Iinitas que hacen que, durante la conmutacion,
haya momentos en que se toquen simultaneamente a 2 delgas. Por tanto, habra instantes
en que se cortocircuiten 2 o mas espiras que no necesariamente tendran una tension
exactamente nula, mas aun si tenemos en cuenta la reaccion de inducido.

Ademas, debido a la reaccion de inducido, la corriente por las espiras en el momento de
la conmutacion no sera exactamente nula, con lo que al intentar cortar bruscamente esa
corriente se produciran arcos, como sucede siempre que se pretende cortar bruscamente
la corriente por una bobina.

Estos arcos electricos deterioraran las delgas y las escobillas y este Ienomeno sera
especialmente importante en maquinas de gran potencia. En ellas se suelen aadir unos
polos de conmutacion (ver Figura 6) o interpolos entre los polos principales, que crean
un campo que pretende hacer que el existente en el entrehierro en la zona de
conmutacion sea practicamente nulo, con lo que la corriente por la espira en el momento
de la conmutacion sera muy pequea y la conmutacion, mejor.
Los problemas de conmutacion de los motores de corriente continua desaparecen en los
denominados motores de corriente continua sin escobillas (brushless) que veremos al
Iinal del curso. En ellos, en vez de usarse el mecanismo delgas-escobillas para ir
alimentando las espiras del rotor alternativamente en un sentido y otro, se hace que el
rotor sea un iman permanente y se produce la conmutacion, cada media vuelta del rotor,
de la corriente por el estator, de modo que el par ejercido sobre el rotor tenga siempre el
mimo sentido. Esta conmutacion de la corriente del estator se hace electronicamente en
Iuncion de la posicion del rotor, posicion que es recogida por un codiIicador (encoder)
que inIorma al sistema de control de la electronica.

5.6 Circuitos equivalentes

5.6.1 Circuito equivalente del estator
En el caso de que el estator sea de imanes permanentes, no tiene sentido hablar de
circuito equivalente. Esos imanes permanentes crearan un Ilujo por polo 4, que sera el
que aparecera en el circuito equivalente del rotor y sera un valor Iijo marcado por los
imanes permanentes utilizados.

En el caso mas general de un estator consistente en un devanado arrollado sobre unos
polos salientes, el circuito equivalente sera, simplemente, el de una bobina, es decir, una
inductancia. Como toda inductancia real, su circuito equivalente sera el de una L en
serie con una resistencia parasita, que sera la resistencia del hilo conductor que se ha
bobinado para hacer el devanado.

El valor de Le es el que relaciona el Ilujo que se crea en una maquina para una corriente
Ie del estator determinada. Es decir: Le 4 / Ie. El valor de la inductancia Le es una
constante en la zona de comportamiento lineal del material Ierromagnetico. A medida
que nos acercamos a saturacion, el campo B aumenta menos de lo esperado con la
corriente Ie, lo que equivale a decir que Le disminuye.

Cuando se conecta una tension de continua V
alimentacion
al estator, empieza a aumentar la
corriente hasta que se alcanza el regimen permanente en que Ie V
alimentacion
/ Re.
Mientras no se varie la tension o se aada alguna resistencia en serie con el estator, la
corriente permanecera constante y, por tanto, tambien el Ilujo y la energia magnetica.
Las perdidas en la resistencia Re seran perdidas por eIecto Joule y, una vez llegado al
regimen permanente, el gasto de energia de la Iuente que alimenta al estator se va
precisamente en esas perdidas por eIecto Joule (calor). Eso si, durante el transitorio, la
Iuente hubo de dar (o recibir) una energia magnetica equivalente al aumento (o
disminucion) de la energia magnetica acumulada en la bobina.
5.6.2 Circuito equivalente del rotor
El circuito equivalente del rotor es semejante al del estator (una bobina real, es decir,
una resistencia parasita, la del bobinado del rotor, en serie con una L ideal) pero aparece
un termino extra que es la tension que se induce en las espiras del inducido al estar
girando dentro de un campo magnetico.

Con anterioridad vimos que la tension inducida en una espira era 2Blv. En el conjunto
de todas las espiras del devanado del inducido (con parte de las espiras en serie y parte
en paralelo) se inducira una tension que, logicamente, sera proporcional a la que se
induce en cada espira, y que dependia de la velocidad de giro de la maquina, sus
dimensiones y el valor del campo magnetico. En general se suele poner la expresion de
esta tension como

Ei kn4

k es una constante que depende, entre otras cosas, del numero de espiras.
n son las revoluciones a las que gira la maquina (normalmente expresadas en r.p.m.,
que son revoluciones por minuto)
4 es el Ilujo por polo (realmente, por par de polos). Es decir, es el Ilujo que va de un
polo norte a su correspondiente polo sur a traves de las espiras y depende,
evidentemente, del campo magnetico B y las dimensiones de la maquina.
Recordemos que la maquina puede tener mas de un par de polos.

La tension Ei se denomina:

Fuerza electromotriz en el caso de un generador. Por el hecho de girar la
maquina, se produce esa tension Ei, con lo que si colocamos una carga en bornes
del rotor (entre las escobillas) circulara una corriente por ella. La potencia que
produce la Iuente Ei (de valor Ei*Ii) en el circuito equivalente es justo la
potencia mecanica que hay que proporcionar al rotor para que se transIorme en
potencia electrica.
Esa potencia mecanica sera Tw, donde T es el par que le ha de llegar al rotor
para producir la tension Ei cuando gire. Si hay par de rozamiento (T
roz
), habra
que hacer un par total mayor (T
total
T
roz
T), de modo que parte de la potencia
mecanica se vaya en rozamiento (T
roz
*w) y parte se transIorme en energia
electrica (Tw Ei*Ii). De la potencia electrica producida (Ei*Ii), parte se ira en
perdidas Joule en el rotor (potencia consumida en Ri) y parte en energia electrica
util (potencia consumida en la carga).

Fuerza contraelectromotriz en el caso de un motor. El rotor se alimentara con
una tension V
alimentacionrotor
. La Iuente Ei siempre sera contraria a esta tension de
alimentacion.
o El rotor consumira una potencia P V
alimentacionrotor
* Ii
o Parte de esa potencia se ira en perdidas Joule en el rotor (sera lo que
consuma Ri)
o El resto de la potencia P consumida por el rotor (es decir, lo que se
consume en Ei, de valor Ei*Ii) sera la que se transIorme en potencia
mecanica (es decir, sera Tw, donde T es el par mecanico producido por
el motor). De este par T producido, parte sera par util (T
util
) y parte par
de rozamiento (T
roz
, que se va en perdidas mecanicas). Es decir, T T
util

T
roz

5.7 Generador de corriente continua
5.7.1 Excitacin independiente
El estator se alimenta con una Iuente independiente. Esta Iuente hace que circule
una corriente por el estator y, por tanto, se cree un campo magnetico.
Al girar la maquina se induce una tension en bornes del rotor. Si conectamos una
carga al rotor, circulara por ella una determinada corriente. Logicamente, cuanta
mas potencia electrica consuma la carga conectada al rotor mas potencia
mecanica habra que proporcionar al eje para conseguir que gire.
La tension a la salida del rotor disminuira al aumentar la intensidad que circula
por la carga. Esta disminucion se debe a la caida de tension en la resistencia del
rotor (Ri) al circular una corriente por ella.
A mismo campo magnetico, cuanto mas rapido gire el rotor mas tension se
inducira.
A mismas revoluciones del rotor si se aumenta la tension en el estator (y, por
tanto, la corriente y el campo magnetico) habra mas tension generada. El campo
tambien se puede modiIicar manteniendo constante la alimentacion del estator
pero variando el valor de una resistencia que se ponga en serie con el estator
(resistencia de campo).
La relacion entre la corriente del estator y el campo generado es lineal al
principio pero, a medida que nos acercamos a saturacion, se pierde esta
linealidad (el campo aumenta menos de lo esperado).
Para modiIicar la polaridad de la tension generada podemos hacer 2 cosas:
o Cambiar el sentido de giro de la maquina.
o Cambiar el sentido de alimentacion del estator y, por tanto, el sentido del
campo magnetico.
Si hacemos ambas cosas, la tension seguira teniendo el mismo signo.
Fijemonos en el balance de energia en regimen permanente:
o Se introduce energia mecanica al rotor y algo de energia electrica al
estator.
o La energia electrica que se introduce al estator se necesita para
compensar las perdidas por eIecto Joule en sus espiras.
o La energia mecanica que se le da al rotor se usa en generar energia
electrica en la carga y otra parte se pierde en perdidas por eIecto Joule en
el rotor.
o Aparte de esto es posible que existan perdidas mecanicas y magneticas.


Figura 15 Curva de salida (tensin de salida frente a corriente de salida) de un generador con excitacin independiente
5.7.2 Conexiones en serie y paralelo
Ya que el estator hay que alimentarlo con tension para que cree campo magnetico es
posible aprovechar el hecho de que el generador produce potencia electrica para utilizar
parte de esta energia en la alimentacion del estator. Para ello, se puede conectar el
estator en paralelo o en serie con el estator.

5.7.2.1 Conexin en paralelo
o El estator se conecta en paralelo con el rotor.
o Si en el momento de la conexion no hay campo magnetico (la maquina estaba
parada) por mucho que gire el generador, no se inducira tension, por lo que no
circulara corriente por el estator, luego seguira sin haber campo y el generador
no Iuncionara.
o Si existe un pequeo magnetismo remanente en la maquina que permite que, en
el momento del encendido, ya haya algo de campo magnetico, al girar el
generador si habra cierta tension inducida, que hara circular corriente por el
estator, lo que a su vez aumentara el campo, con lo que la tension se
incrementara mas aun... y asi sucesivamente (proceso de autocebado). Al Iinal,
debido a que el material Ierromagnetico llega a una zona de saturacion, se llega a
un punto de equilibrio y la tension no crece indeIinidamente.
o Por tanto, para que el generador Iuncione es necesario:
o Que exista magnetismo remanente.
o Que el sentido de giro de la maquina y la polaridad del devanado del
estator produzcan una Iuerza electromotriz del mismo signo que el
magnetismo remanente (es decir, que al circular corriente por el estator
se produzca un campo que se sume al remanente, no al reves).
o En la curva de la Figura 16 se representa la curva caracteristica de salida de un
generador con conexion paralelo. Vco es la tension en circuito abierto
(resistencia de carga inIinita) y c,d,e,I... corresponde a puntos con resistencia de
carga cada vez menor, hasta llegar al punto Icc (corriente de cortocircuito). Se
puede demostrar que la curva adquiere la Iorma representada en la Figura 16,
Iuncionando normalmente en la zona comprendida entre Vco y el punto c, pues
con cargas menores la corriente es excesiva (calentamiento) y la tension cae
demasiado. Por tanto, se puede decir que en la zona normal de Iuncionamiento el
generador paralelo se comporta como una Iuente de tension, en el sentido de que
la tension se mantiene mas o menos constante con la carga (zona entre Vco y c).

Figura 16 Curva de salida de un generador con conexin paralelo. Se representa tensin de salida
frente a corriente consumida por la carga.

5.7.2.2 Conexin serie
o El estator y rotor se conectan en serie.
o Las condiciones para que se produzca el autocebado son semejantes a las del
generador paralelo.
o La curva caracteristica de salida (tension de salida Irente a corriente consumida
por la carga) se puede demostrar que es la representada en la Figura 17

Figura 17 Curva de salida de un generador serie
o La zona normal de Iuncionamiento es entre el punto A y el punto Icc
(cortocircuito). En esa zona la corriente vemos que permanece constante sea cual
sea la carga (para que el punto de equilibrio al conectar distintas cargas se vaya
moviendo de A a Icc, hay que ir disminuyendo la resistencia de carga), es decir,
el generador se comporta parecido a una Iuente de corriente. Por tanto, es util
para aplicaciones en que se necesite una intensidad practicamente constante (por
ejemplo, algunos sistemas de alumbrado).
5.8 Motor de corriente continua
5.8.1 Conexin en paralelo
o Estator y rotor se conectan a la misma tension (en paralelo).
o La resistencia del estator suele ser considerablemente mayor que la del rotor. El
estator suele tener muchas espiras estrechas (por tanto, mucha resistencia) por
las que circula poca corriente (pero al ser muchas espiras, se crea un campo
bastante grande con poca corriente).
o Para una tension de alimentacion, la corriente por el estator (y, por tanto, el
campo) vendra Iijada por su resistencia.
o El par sera proporcional al campo del estator y la corriente por el rotor. Si la
tension de alimentacion se mantiene constante y la resistencia del estator no se
varia poniendole algo en serie, el campo permanece Iijado y, entonces, el par es
proporcional a la corriente por el rotor.
o A mas velocidad, la Ei del rotor aumentara (para una misma I del estator), con lo
que la corriente del rotor disminuira y el par caera. Sin embargo, esta caida de
par con el aumento de velocidad no suele ser muy acusada y esta es una de las
principales caracteristica de este tipo de motor.
o En vacio (resistencia nula conectada al rotor) la maquina se acelerara hasta que
la corriente del rotor sea 0, de modo que el par sea nulo, momento en el cual Ei
igualara la tension de alimentacion. La velocidad de la maquina en esas
condiciones (n
o
) sera tal que Ei kn
o
V
alimentacion

o Si el par resistente se hace demasiado elevado la maquina se podria quemar al
consumir demasiada corriente.
o En el arranque, al ser la velocidad nula, Ei vale 0, con lo que la intensidad por el
rotor superar en mucho la nominal. Para evitar esto, se suele poner una
resistencia en serie con el rotor durante el arranque (resistencia de arranque) que
se elimina una vez que ha alcanzado velocidad el motor.
o Para controlar el campo del estator es normal poner una resistencia en serie con
el (resistencia de campo) de modo que, al variarla, se cambia el par y, por tanto,
la velocidad de equilibrio para una carga determinada.

Figura 18 Curva par-velocidad de un motor con conexin paralelo
o Para cambiar el sentido de giro se ha de cambiar la polaridad de alimentacion del
estator o del rotor. Si se cambia la de ambos, el motor sigue girando en el mismo
sentido. Si el motor, como es habitual, solo tiene 2 bornes de alimentacion,
comunes para rotor y estator al estar en paralelo, y le damos la vuelta a la
alimentacion, estaremos cambiando el sentido de la corriente por el rotor y el
estator y la maquina girara en el mismo sentido.
5.8.2 Conexin serie
o El rotor y el estator se conectan en serie. De este modo, la corriente por el estator
y el rotor es la misma.
o Si hacemos la suposicion de que estamos en la zona lineal del material
Ierromagnetico, el campo sera proporcional a la corriente por el estator (que es
la misma que la del rotor), con lo que el par, que es proporcional al campo y a la
corriente por el rotor, sera proporcional al cuadrado de la intensidad.
o La resistencia del estator suele ser del mismo orden de magnitud que la del rotor,
es decir, relativamente pequea. A diIerencia de lo que sucedia con el motor
paralelo, el devanado del estator aqui suele ser de pocas espiras y de gran
seccion (poca resistencia), por las que circula bastante corriente (al circular
bastante corriente, vale con pocas espiras para crear un campo apreciable).
o En el arranque, Ei vale 0, con lo que la corriente es elevada. Ademas, como el
par es proporcional al cuadrado de la corriente (no directamente proporcional a
la corriente como en el motor paralelo) el par de arranque ser muy elevado,
lo que es una caracteristica tipica de este tipo de motores.
o Si el motor se deja sin carga (no se pone par resistente) tiende a embalarse, se
acelera demasiado, lo que podria hacer que se estropeara (giraria muy por
encima de la velocidad nominal para la que esta preparado). Veamos por que. Si
el par resistente es nulo, la corriente ha de ser nula (o casi nula, porque
realmente siempre hay cierto par de rozamiento). Para ello, Ei ha de igualar a la
tension de alimentacion. V
alimentacion
Ei kn
o
, pero como la intensidad es
pequea, el Ilujo tambien lo sera. La unica Iorma de que crezca Ei sera que la
velocidad aumente mucho. En el motor paralelo esto no sucedia ya que el Ilujo
venia Iijado por la alimentacion del estator y su resistencia, independientemente
de que la corriente por el rotor Iuera mayor o menor. Por eso no se embalaba al
dejarlo sin carga.
o Al aumentar el par la velocidad disminuye considerablemente, a diIerencia de lo
que pasaba con el motor paralelo. Si el par resistente aumenta demasiado, la
maquina consumira demasiada corriente y podria quemarse.

Figura 19 Curva par-velocidad del motor serie. CN son las condiciones nominales.
o Para cambiar el sentido de giro de la maquina habria que cambiar la conexion
del estator con el rotor. Sean e1 y e2 los bornes del estator y r1 y r2 los del rotor.
Si conectamos e1 al polo positivo de la Iuente de alimentacion, e2 con r1 y r2 al
polo negativo de la Iuente, la maquina girara en un sentido dado. Si queremos
cambiar el sentido de giro, bastaria con conectar e1 al polo positivo, e2 con r2 y
r1 al polo negativo. De este modo, la corriente seguiria circulando en el mismo
sentido en el estator pero cambiaria de sentido en el rotor. Tambien podriamos
haber conectado el motor de modo que cambiara el sentido de la corriente en el
estator pero no en el rotor. Si lo que cambiamos es solo la polaridad de la
tension de alimentacion, cambiara la corriente tanto por estator como por rotor y
la maquina seguiria girando en el mismo sentido.
5.8.3 Motor universal
Por lo que hemos visto, tanto en el motor paralelo como el serie, si cambiamos la
polaridad de la tension de alimentacion, la maquina sigue girando en el mismo sentido.
Ello nos podria llevar a pensar que si alimentamos la maquina en alterna deberia
Iuncionar. En realidad esto es cierto para el motor serie pero no para el paralelo:

o En el motor paralelo, la tension en estator y rotor es la misma pero eso no
signiIica que la corriente haya de tener siempre el mismo sentido en ambos
devanados. Debido a la inductancia de los circuitos equivalentes, que hay que
tener en cuenta si trabajamos en alterna (a 50 Hz su eIecto ya es apreciable) es
posible que cuando la corriente en el estator ya haya cambiado de sentido, en el
rotor aun siga en el sentido que tenia antes (o viceversa). Es decir, el cambio de
sentido de la corriente en estator y rotor no ha de producirse simultaneamente,
dado que el retraso de la corriente respecto a la tension no ha de ser el mismo en
ambos devanados, pues las inductancias y resistencias no son iguales. Ello
llevaria a que no podamos asegurar que siempre la maquina genere par en el
mismo sentido.
o En el motor serie, la corriente por rotor y estator siempre es la misma, con lo
cual el cambio de sentido se produce al mismo tiempo en rotor y estator. Al
alimentar en alterna, el par no sera constante (no lo es la corriente) pero si sera
siempre en el mismo sentido. Al Iinal, la maquina actuara de Iiltro mecanico, en
cuanto que el eIecto sobre ella sera el equivalente al de recibir un par constante
igual al par medio (la inercia de la maquina hace que no se entere de las
variaciones de par que tienen lugar a 50 Hz). Por tanto, el motor serie se puede
alimentar tanto en continua como en alterna, razn por la que se llama
motor universal. Un ejemplo tipico podria ser un taladro domestico, que se
alimenta en alterna pero que es, por diseo, un motor de continua (con sus
delgas, escobillas...)
5.8.4 Problema ejemplo
Sea un motor con conexion serie de caracteristicas semejantes al que se usa en las
practicas de la asignatura

o Resistencia del estator de 18 O
o Resistencia del rotor de 22 O
o Se sabe que a 2000 r.p.m., se cumple la relacion Ei 180Ie, donde Ie esta
expresada en amperios (corriente del estator) y Ei en voltios (Iuerza
contraelectromotriz del rotor).

A) Sabiendo que la velocidad nominal del motor son 2000 r.p.m. y la tensin
nominal de alimentacin 220 V, calclese:

o Par nominal proporcionado por el motor
o Corriente nominal
o Potencia mecanica nominal
o Rendimiento nominal, sabiendo que el par de rozamiento son 0.1 Nm

Respuesta:

Se cumplira que (el motor esta en serie y girando a 2000 r.p.m.):

o 220 Ei (RiRe)*Ie 180*Ie (2218)*Ie

Por tanto, Ie 1A en condiciones nominales.

o Ei*Ie 180*1 180 W Tw Potencia mecanica nominal.
o w 209.44 rad /s (2000 r.p.m). Por tanto, T 0.8594 Nm
o El par en condiciones nominales proporcionado por el motor seran
0.8594 Nm, de los que 0.1 Nm se iran en rozamiento y el resto (T
util
) se
usaran en mover la carga conectada al eje.
o La potencia mecanica util en condiciones nominales sera T
util
*w
(0.8594-0.1)*w 159.06 W
o La potencia electrica consumida en condiciones nominales sera: 220*1
220 W.
o El rendimiento nominal seran 159.06 / 220 72.3
o De los 220 W electricos que se consumen de la red:
o 18 W se van en perdidas Joule en el estator.
o 22 W se van en perdidas Joule en el rotor.
o 0.1w 20.94 W se van en perdidas mecanicas (rozamiento).
o El resto, 159.06 W, es potencia util que va a la carga. Es decir, en
condiciones nominales el motor puede mover una carga de 0.7594
Nm a 2000 r.p.m., a la que ha de dar 159.06 W.


B) Comprubese que la mquina se embala al dejar el rotor sin carga (el nico par
resistente ser 0.1 Nm, por el rozamiento)

Ahora, sera:

o Ei 180*Ie*n/2000 (Ecuacion 1)
o 220 (1822)*Ie Ei (Ecuacion 2)

o Ei*Ie Tw 180*Ie*w*60 / (2a) / 2000 * Ie Tw 0.1w 8.5944Ie*Ie 1
Ie 0.3411 A

o Ei 220- (1822)*Ie 206.36 V De la Ecuacion 1, n 6722 r.p.m., muy
superior a la nominal.

En estas condiciones:

o Ie 0.3411 A
o n 6722 r.p.m. w 703.93 rad /s
o Ei 180*Ie*n/2000 206.36 V 220 (1822)Ie

o Potencia electrica consumida 220 * Ie 75.04 W

o Perdidas Joule estator 18*Ie*Ie 2.09 W
o Perdidas Joule rotor 22*Ie*Ie 2.56 W
o Perdidas mecanicas Tw 0.1 * 703.93 70.39 W

o Perdidas totales 2.09 2.56 70.39 75.04 W Potencia electrica
consumida, pues no hay potencia util. Todo lo que se consume se va en
perdidas (el rendimiento es 0).


5.9 Usos de la mquina de corriente continua
La maquina de corriente continua se ha usado tradicionalmente tanto para motores
pequeos como para maquinas de cierta potencia. Aunque el motor por excelencia para
potencias elevadas en la industria es el triIasico de induccion, la Iacilidad en el control
de la velocidad que oIrecia el motor de continua Irente al de induccion, hacia que le
motor de continua Iuese utilizado en multitud de aplicaciones.

Con el desarrollo de la electronica (variadores de Irecuencia, control vectorial...) el
control de las maquinas de induccion ha mejorado sustancialmente, hasta el punto de
que se puedan controlar tan bien como las de continua, razon por la cual estas ultimas
han perdido terreno en cuanto a su uso ya que presentan una serie de inconvenientes,
basicamente de mantenimiento, debido a la existencia de las delgas y escobillas.

Para motores pequeos (para impresoras, juguetes, pequeos mecanismos...) otro tipo
de motores, como los paso a paso o motores de continua sin escobillas (brushless)
oIrecen grandes ventajas, por su gran capacidad de control y ausencia de escobillas,
razon por la cual de nuevo han ido sustituyendo a los de continua en ciertos campos.

Pese a todo, el estudio de la maquina de continua tradicional sigue siendo de utilidad,
tanto desde un punto de vista conceptual, como desde un punto de vista practico pues
aun sigue presente en multitud de aplicaciones. Sirva como ejemplo el del taladro
domestico que comentamos mas atras. En este caso, simplemente se necesita un motor
sencillo, de alto par de arranque y sin que el hecho de que existan escobillas suponga
mayor inconveniente. Los motores paso a paso y brushless requieren una electronica
adicional para su control que los hace mucho mas caros para estas aplicaciones, en que
realmente no es necesario un control de velocidad ni de par.

Por ultimo comentar que en traccion mecanica, por ejemplo en locomotoras para
Ierrocarriles, sigue siendo habitual el uso de maquinas de corriente continua.

Maq - Generalidades y Maquina DC

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Apuntes de Mquinas Elctricas I. Ingeniera Tcnica Industrial.

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