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Sandrine Moreau
Email : nom.prénom@univ-poitiers.fr
Le 10 septembre 2008
Table des matières
2 La Conversion d’Energie 1
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2 Principe général. Bilan énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.3 Energie magnétique. Coénergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3.1 Energie magnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3.2 Coénergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Expression de la force électromagnétique pour un système en translation . . . . . 5
2.4.1 Description du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4.2 Cas d’un mouvement très lent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4.3 Cas d’un mouvement très rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4.4 Détermination mathématique directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.5 Cas des systèmes en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.6 Cas des systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.7 Systèmes à deux enroulements d’excitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.7.1 Machine tournante à deux enroulements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.7.2 Conservation de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.7.3 Energie et coénergie stockées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.7.4 Détermination du couple (ou de la force) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.7.5 Cas des systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
ii TABLE DES MATIÈRES
L
~ et ~n.
Soit ~n la normale à la bobine et soit θ l’angle entre B
~
B
F~i θ
~n
d θ
I F~i
P P
On a Fi = BIlN et C = Fi × d.
P
Or d = L sin θ, soit C = Fi L sin θ, c’est à dire C = N ISB sin θ, avec S = L × l.
Remarque : on caractérise aussi un aimant par un moment magnétique M ~ , c’est à dire que
l’on considère que l’aimant est équivalent à une bobine de N spires de section S parcourues par
2 Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu
i
R
U u
E
X
P eu = P abs − pertes joules
= U I + ui − RI 2 − ui
= (U − RI) I = EI
N
Or E = N nφ pour une machine bipolaire. Comme ω = 2πn, alors E = ωφ = kωφ.
2π
kωφI
Par ailleurs, P eu = Cω, donc C = , soit C = kφI.
ω
~
M
nI
N S
~
B
sI
C~ = M
~ ∧B
~
φ K
C = KI = Iφ = kIφ
Spôle Spôle
Remarques :
– le couple est maximal car M~ et B ~ sont orthogonaux : il serait plus faible pour θ < π/2 (ce
qui se produit lorsqu’on décale la ligne neutre).
– au lieu d’écrire C~ = M
~ ∧ B,~ on écrit C~ = K I~ ∧ B~ (en réalité I~ = I~ns où ~ns est la normale
à la bobine équivalente à l’induit, orientée selon la ligne neutre).
On dit que la machine à courant continue réalise une commande vectorielle idéale (car
θ = π/2).
– dans les machines à courant continu alternatif (m.c.a), on va chercher à réaliser une com-
mande vectorielle en faisant fonctionner la m.c.a comme une m.c.c en agissant (si possible)
séparément sur le courant d’induit I et sur le flux inducteur φ, de telle sorte que M~ et B
~
résultants soient orthogonaux.
U K′
– à U = cte et flux φ variable alors ω = = .
kφ φ
On peut augmenter ω en diminuant φ, c’est à dire en défluxant. Ce type de commande
n’est possible qu’avec un inducteur bobiné.
donc I ≤ Imax .
Cette limitation sera activée pendant les phases de démarrage ou de changement de consigne
de vitesse.
4 Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu
P = Cmax ω = α ω
| {z }
cte
ω
ωn
ω
ωn
Fonctionnement à U = Un , φ variable
On a P = U I. Or U = Unom et I ≤ Inom , donc
ω
ωn 2ωn 3ωn
P
ω
ωn 2ωn 3ωn
ω
ωn 2ωn 3ωn
P
Pn
ω
ωn 2ωn 3ωn
U variable U constant
φ constant φ variable
+Vcc
+
I
K Alimentation
ω
-
e ǫ v U M DT s
Nφ
Soit U = kA v avec U = RI + kω (à φ = cte avec k = ).
2π
Supposons que la consigne varie en échelon, le moteur étant initialement à l’arrêt :
e (t) = Eu (t)
6 Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu
+Vcc
iref v u(t)
+ ǫ
CI (p) Alimentation
-
i(t)
M
1
CI (p) = Kp +
Ti p
alors
Z t
1
v (t) = Kp ǫ (t) + ǫ (µ) dµ
Ti 0
dI (t)
Par ailleurs, U (t) = RI (t) + L + kω (t).
dt
Soit :
U = U0 + ∆u
I = I0 + ∆i
ω = ω0 + ∆ω
En régime permanent, on a
U0 = RI0 + kω0
et donc
d
∆u (t) = R∆i (t) + L ∆i (t) + k∆ω (t)
dt
Comme l’inertie mécanique est importante, on fait l’hypothèse que ∆ω (t) = 0 lors des transi-
toires rapides de ∆u (t) et de ∆i (t).
De plus, en simplifiant l’écriture (∆u (t) = u (t) et ∆i (t) = i (t)), on obtient :
Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu 7
di (t)
u (t) = Ri (t) + L
dt
1
Soit U (p) = (R + Lp) I (p) ou I (p) = U (p) = HI (p) U (p) qui s’écrit aussi
R + Lp
1
R
HI (p) = L
1+ Rp
L L
En effectuant le réglage kp Ti = , le numérateur 1 + kp Ti p compense 1 + p, soit
R R
1
R
CI (p) HI (p) = , c’est à dire que :
Ti p
1
R
Ti p 1
HBF I (p) = 1 =
1+ R 1 + RTi p
Ti p |{z}
τref I
En imposant la dynamique de la boucle fermée, c’est à dire τref I , on impose Ti , donc kp grâce
à L/R.
I (p) 1
En conclusion, HBF I (p) = = , c’est à dire que i (t) −→ iref (t) après un
Iref (p) 1 + RTi p
|{z}
τref I
régime transitoire caractérisé par τref I .
IM
vi iref
−IM
N
Comme C = φi, asservir i est équivalent à asservir le couple moteur. La boucle de cou-
2π
rant est aussi appelée boucle de couple ou asservissement en couple (ou commande en couple)
avec
N
Cref = φiref
2π
8 Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu
alors
JpΩ (p) = kI (p) − Cr (p)
et
kI (p) − Cr (p)
Ω (p) =
Jp
.
1
Par ailleurs, on a asservi l’intensité i (t) dans l’induit, soit I (p) = Iref (p) alors,
1 + τref I p
k 1 Cr (p)
Ω (p) = Iref (p) −
Jp 1 + τref I p Jp
Soit :
Cr
−
iref k + 1 ω
1 + τref i p Jp
Remarque : Supposons que Cr (t) ∼ = 0 et considérons iref (t) = cte, alors ω (t) augmente
indéfiniment !
Il y a donc nécessité d’un bouclage pour définir la valeur de la vitesse (en fait pour adapter la
valeur de iref (t) à l’intérieur de la boucle).
Supposons un bouclage proportionnel K (et posons τref I = τ ) alors
iref (t) = Kǫ (t) = K (ωref (t) − ω (t))
donc
kK (Ωref (p) − Ω (p)) − Cr (p) (1 + τ p)
Ω (p) =
Jp (1 + τ p)
et
Ω (p) kK + Jp + Jτ p2 = kKΩref (p) − (1 + τ p) Cr (p)
finalement :
kK (1 + τ p)
Ω (p) = 2
Ωref (p) − Cr (p)
kK + Jp + Jτ p kK + Jp + Jτ p2
ou
(1+τ p)
1 kK
Ω (p) = J Jτ
Ω (p) −
2 ref J
C
Jτ 2 r
(p)
1 + kK p + kK p 1+ kK p + kK p
Considérons :
ωref (t) = ωref u (t)
Cr (t) = Cu (t)
Chapitre 1. La Variation de Vitesse des Machines à Courant Continu 9
alors
C
Ω (∞) = lim pΩ (p) = ωref −
p→0 kK
donc Ω (∞) diffère de ωref à cause du couple C.
On peut réduire son influence en augmentant K, mais alors l’amortissement de la boucle fermée
décroı̂t et la réponse devient oscillante amortie. Envisageons l’utilisation d’un correcteur à action
1
intégrale en remplçant K par .
Tp
1
Cependant, comme il y a déjà une action intégrale dans la boucle (à cause du terme ), ce
Jp
deuxième intégrateur déstabilise la boucle.
−1 ℜ
Il faut donc inclure une avance de phase pour stabiliser la boucle, c’est à dire finalement un
deuxième correcteur PI.
ωref iref
+ PI + PI i ω
- vitesse - courant Alim ω
limiteur
M DT
Lorsque l’axe moteur doit être asservi en position, on ajoute une troisième boucle de position.
io i
ω
vo C Hacheur M
Lorsque la machine M fonctionne en moteur, i0 et i sont > 0. Pendant les phases de ralen-
tissement, M se comporte comme un frein, c’est à dire fonctionne en génératrice.
Comme le hacheur est réversible, i0 et i sont < 0. Le condensateur C se charge et récupère
l’énergie du freinage : si rien n’est prévu pour limiter cette charge, le condensateur est détruit.
Lorsque i devient négatif, on agit sur T pour le rendre conducteur, et le courant i0 < 0 peut
alors passer dans Rh , ce qui assure le freinage du moteur.
Chapitre 2
La Conversion d’Energie
2.1 Introduction
Une machine électrique convertit de l’énergie électrique en énergie mécanique pour un moteur,
réciproquement pour un générateur.
Dans une approche élémentaire des machines électriques, cette conversion d’énergie est
présentée de manière très simplifiée en se plaçant en régime stationnaire, en privilégiant un
raisonnement sur les puissances (à la place de l’énergie). Mais cette approche élémentaire est
inadaptée au calcul du couple d’une machine spéciale.
L’approche thermodynamique, ou plus simplement par bilan des variations d’énergie, est très
générale et permet de traiter n’importe quel type de machine. Cette approche est aussi beaucoup
plus rigoureuse : elle nécessite une définition précise de toutes les formes d’énergie mises en jeu,
et surtout de l’énergie magnétique passée sous silence dans l’approche élémentaire.
∆EmA→B
∆EcA→B
W elA→B W mA→B W muA→B
ω
W mpA→B
QA→B
∆EmA→B ∆EcA→B
QA→B W mpA→B
∆EmA→B
W elA→B W mA→B
Remarques :
L’énergie magnétique et l’énergie cinétique sont des fonctions d’état : elles ne dépendent que des
états A et B et non du chemin suivi pour aller de A à B, soit
de même que
∆EcA→B = EcB − EcA
Cela signifie que Em est l’énergie libre du système, au sens de la thermodynamique.
De plus, si on considère des transformations infiniment petites, la variation de Em correspond à
une différentielle totale dEm alors que δW el, δQ et δW m sont des différentielles partielles alors
δW el = δQ + δW m + dEm
i
u
N
dφ dφ
e=− où φ = N ϕ alors u = .
dt dt
dφ
Soit δW el = u (t) i (t) dt = i (t) dt donc
dt
δW el = i (t) dφ (t) = N i (t) dϕ (t)
φ ϕ
ou
0 i 0 ǫ = Ni
dEm = id φ = ǫdϕ
φ
idφ
dφ
0 i
4 Chapitre 2. La Conversion d’Energie
φ
φB
φA ∆EmA→B
0 i
L’énergie magnétique est stockée dans le circuit magnétique : elle correspond à une production
de flux dans le circuit.
Lorsque le flux φ passe d’une valeur 0 à une valeur Φ (et i de 0 à I) alors
Z Φ
∆Em = Em = i dφ
0
φ
Φ
Em
0 I i
2.3.2 Coénergie
La coénergie E ′ m est définie par la relation :
Em + E ′ m = Φ I
soit
E ′ m = Φ I − Em
ΦI correspond à l’aire du rectangle de côté Φ et I alors la coénergie E ′ m correspond à l’intégrale :
Z I Z ǫ
E′m = φ di = ϕ dǫ
0 0
φ
dE ′ m
0 di i
φ
Φ
Coénergie E ′ m
Energie Em
0 i
I
e
pièce mobile (guidée)
La caractéristique φ (i) est non linéaire ; de plus, elle dépend de l’entrefer e (lié à x).
φ e2 (x2 ) e2 < e1
e1 (x1 )
0 i
φ
φ2 D B x2
φ1 C A x1
0 I2 i
φ φ
D B
φ2
C A
φ1
Em2 Em1
0 i 0 i
donc
φ φ φ
D B D B B
A A
0 i 0 i 0 I2 i
aire 0ABD0 aire 0BD aire 0AB0
φ
x + ∆x
x
∆E ′ m
0 I2 i
0 I1 I2 i
W m1→2 = −∆Em1→2
Or
φ φ φ
Em2 Em1
C E A C A C E A
−∆Em1→2
0 i 0 i 0 I1 I2 i
Pour un passage de x à x + ∆x :
φ
x + ∆x
φ1 x
0 i
Or δW el = i dφ et δW m = f e dx.
Alors, comme δW el = δW m + dEm, on a dEm = i dφ − f e dx (2).
i θ
u
N
φ
Φ
Em
E′m
0 I i
avec φ = Li.
Z Φ
1 1 Φ2 1
Em = i dφ = L I 2 = = ΦI
0 2 2 L 2
1
Or Em + E ′ m = Φ I donc E ′ m = Φ I − Φ I = Em
2
– Calcul de la force f e :
∂E ′ m ∂ 1 2
fe = = Li
∂x i=cte ∂x 2 i=cte
soit
1 ∂L 1 dL
f e = i2 = i2
2 ∂x 2 dx
– Calcul du couple Ce :
∂E ′ m 1 dL
Ce = = i2
∂θ i=cte 2 dθ
.
i1
i2
u1 u2
δW el = dEm + ∂W m
10 Chapitre 2. La Conversion d’Energie
i1 i2
u1 e1 e2 u2
dφ1 dφ2
u1 = u2 =
dt dt
Soit
δW el = u1 i1 dt + u2 i2 dt
= i1 dφ1 + i2 dφ2
soit
dEm + δW m = i1 dφ1 + i2 dφ2
On obtiendrait de même :
∂E ′ m
Ce = i1 =cte
∂θ i2 =cte
1 1
Em = i1 φ1 + i2 φ2
2 2
Soit
1 1
Em = (ρ11 φ1 + ρ12 φ2 ) φ1 + (ρ21 φ1 + ρ22 φ2 ) φ2
2 2
1 1
= ρ11 φ1 + ρ21 φ1 φ2 + ρ22 φ22
2
2 2
Soit
1
Em = φT [ρ] φ
2
On sait que E ′ m = Em alors
1 1
E′m = (L1 i1 + M i2 ) i1 + (M i1 + L2 i2 ) i2
2 2
1 1
= L1 i1 + M i1 i2 + L2 i22
2
2 2
c’est à dire
1
E ′ m = iT [L] i
2
Expression du couple Ce :
Comme Em = E ′ m, on préfère utiliser la coénergie qui s’exprime en fonction de la matrice
[L].
∂E ′ m
On sait que Ce = alors
∂θ i=cte
1 ∂ [L]
Ce = iT i
2 ∂θ
Chapitre 3
3.1 Objectif
La résolution d’un système différentiel correspondant au fonctionnement de circuits électriques
couplés magnétiquement est difficile du fait des couplages entre les équations différentielles. Elle
devient impossible (au moins d’un point de vue analytique) lorsque ces couplages varient dans
le temps.
L’objectif des transformations d’axes est d’effectuer des changements de variables tels que le
système différentiel résultant soit plus simple à résoudre ou à intégrer.
φ = [T ] φc
I = [T ] I c
On dit que les N nouveaux flux φ1c · · · φN c (ainsi que les N nouveaux courants I1c · · · IN c ) sont
les composantes de φ1 · · · φN (I1 · · · IN ).
2 Chapitre 3. Les Transformations d’Axes
Les composantes sont dites symétriques si la matrice [T ] est à coefficients constants, réels ou
complexes.
Les composantes sont dites relatives si la matrice [T ] dépend du temps.
Alors
[T ] φc = [L] [T ] I c
soit
φc = [T ]−1 [L] [T ] I c = [Lc ] I c
Le changement de variables n’a vraiment d’intérêt que si la matrice [Lc ] est plus simple que [L].
L’idéal est que la matrice [Lc ] soit diagonale !
La matrice [T ] s’applique aussi aux variables de tension.
∗ ∗ T ∗
S = V 1I 1 + · · · + V N I N = V I
Rappel :
M T = matrice transposée.
M ∗ = matrice conjuguée.
alors
T ∗
S = [T ] · V c [T ] · I c
T ∗
= V c [T ]T [T ]∗ I c
Soit
T ∗
Sc = V c · I c
alors
S = S c si [T ]T [T ]∗ = [I].
Réalisabilité :
Soit
V = [Z] I
et
V c = [Zc ] I c
Le réseau électrique transformé est réalisable si [Zc ] peut être représenté par un assemblage de
résistances, de bobines et de condensateurs ; en particulier, les mutuelles inductances doivent
respecter la condition Mij = Mji .
Pour cela, il faut que la matrice [Zc ] corresponde à un réseau passif.
De plus, [Zc ] doit être, comme [Z], symétrique. Aussi, la matrice [T ] doit être orthogonale (une
matrice unitaire ne conserve pas la symétrie).
Soit
[F ]T [F ]∗ = 3 [I]
Cela signifie que
∗ ∗ ∗
S = V 1I 1 + V 2I 2 + V 3I 3
∗ ∗ ∗
= 3 V dI d + V iI i + V 0I 0
= Sd + Si + S0
La matrice de Fortescue conserve la puissance complexe, elle est donc unitaire.
– xa (ǫ) = Xm cos
(ǫ) (xa est
maximal en ǫ = 0, donc sur l’axe de la bobine a)
2π 2π
– xb (ǫ) = Xm cos ǫ − (xb est maximal en ǫ = )
3 3
4π 2π
– xc (ǫ) = Xm cos ǫ − = Xm cos ǫ +
3 3
Chapitre 3. Les Transformations d’Axes 5
+
ǫ a
M
b c
Remarque :
Dans l’exemple ci-dessus, ǫ est un angle d’espace ; mais ǫ peut aussi être un angle horaire,
soit ǫ = ω t, alors
xa (t) = Xm cos (ω t)
2π
xb (t) = Xm cos ω t −
3
2π
xc (t) = Xm cos ω t +
3
qui représente un
système
triphasé conventionnel.
xa
Définissons X 3 = xb .
xc
X 3 est une représentation vectorielle du système triphasé.
Système diphasé :
π
Considérons deux bobines α et β, décalées de 2 :
+
ǫ α
M
β 0
alors
xα (ǫ) = Xm cos (ǫ)
π
xβ (ǫ) = Xm cos ǫ − = Xm sin (ǫ)
2
xα
Définissons X 2 = .
xβ
X 2 est une représentation vectorielle du système diphasé.
6 Chapitre 3. Les Transformations d’Axes
Equivalence triphasé/diphasé :
Rappel :
On sait que le système de bobines (a, b, c) alimenté par des d.d.p triphasées produit un champ
tournant.
De même, si on alimente les bobines (α, β) par des d.d.p diphasées, on obtient aussi un champ
tournant, de telle sorte que si on ne sait pas quel système (triphasé ou diphasé) est alimenté,
il n’est pas possible de préciser le système à l’origine du champ : les deux systèmes (a, b, c) et
(α, β) sont donc équivalents.
Précisons cette équivalence.
Sachant que cos (a − b) = cos a cos b + sin a sin b, développons X 3 grâce à cette propriété :
xa = Xm cos (ǫ)
2π 2π 2π
xb = Xm cos ǫ − = Xm cos cos ǫ + sin sin ǫ
3 | {z 3}
| {z3}
√
− 21 3
2
4π 4π 4π
xc = Xm cos ǫ − = Xm cos
cos ǫ + sin sin ǫ
3 | {z 3} | {z 3}
√
− 21 − 3
2
alors
xa 1 0
√
1 √
0
3 cos ǫ 3 xα
− 12
xb = Xm 1
2√ · = −2 2√ ·
sin ǫ xβ
xc − 21 − 23 − 12 − 23
Définissons
1 √
0
1 3
[C32 ] = − 2 2√ , matrice [C32 ] de CLARKE.
− 21 − 23
avec X 3i = [C32 ] X 2i .
Et enfin pour le système homopolaire :
cos ǫ 1
X 3o = Xmo cos ǫ = 1 xo = [C31 ] xo
cos ǫ 1
avec xo = Xmo cos ǫ.
Alors, sachant qu’un système triphasé quelconque, non équilibré, est la somme de ces trois
systèmes, on peut écrire :
X 3 = X 3o + X 3d + X 3i
= [C31 ] xo + [C32 ] X d + [C32 ] X i
Définissons X 2 = [X d + X i ] alors,
X 3 = [C31 ] xo + [C32 ] X 2
xo
xo
Enfin, définissons X = = xα et
X2
xβ
1 1 √
0 1 1 0
√
1 3 1 3
[C3 ] = 1 − 2 2√ = [[C31 ] [C32 ]] = 1 − 2 2√
1 − 21 − 23 1 − 21 − 23
et finalement
xo xa
xα = [C3 ]−1 xb
xβ xc
8 Chapitre 3. Les Transformations d’Axes
avec 1
1 1
2 2 2
1
2
[C3 ]−1 = 1 −
√2
−√12
3
0 23 − 23
On a ainsi défini la transformation de CLARKE.
Remarque :
1 1 1 1 1 0
√
T 1 1 3
1 − 12
[C3 ] [C3 ] = 1 −
√2
−√2 2√
0 23 − 23 1 − 21 − 23
√ √
1 1 3 3
1 +{z1 + 1} 1− − 0+ −
|
| {z2 2} | 2{z 2 }
3
0 √0 √
1− 1 − 1 1 1 3 3
1+ + 0− +
= | 2 2}
{z | {z4 4} | 2{z 2 }
0 3 0
√ √ √2 √
0+ 3 − 3 0− 3 + 3 3 3
0+ +
| 2{z 2} | 4{z 4} 4
| {z } 4
0 0 3
2
3 0 0
= 0 32
0 6= [I]
3
0 0 2
Rappel :
On obtient une matrice orthogonale
en divisant chaque vecteur colonne par sa norme.
1 1 0
√
Or [C3 ] = 1 − 12 2√3
1 −1 − 3
| {z } | {z2 } | {z2 }
V1 V2 V3
et
√
kV 1 k = 3
r r r
1 1 3 √ 1
kV 2 k = 1 + + = = 3·
4 4 2 2
r r
3 3 3
kV 3 k = + =
4 4 2
Chapitre 3. Les Transformations d’Axes 9
alors
√
√1
3 2 q0
V √1
V 1 1 V 1 3
√1 = q2 = √ − √2 q3 = √
3 3
3 3 − √1 3 3 q2
√1 3
3 2 2 2 − 2
alors √
1 2 q0
1 1 − √1 3
[C] = √ 2 q2
3 1
1 − 2
√ − 32
et
√1 1 1
1 2 − √1 − √12
[C]−1 =√ q2 q
3 3
0 2 − 32
Remarque :
[C]T [C] = [I]
Or par définition [C]−1 [C] = [I] alors,
[C]−1 = [C]T
~
E
xβ
xα x (α)
θ
x′ (d)
Dans le système (α, β), E~ = xα~i + xβ~j (de vecteurs unitaires ~i et ~j).
~ = xd~i′ + xq j~′ (de vecteurs unitaires ~i′ et j~′ ).
Dans le système (d, q), E
Exprimons xd et xq dans le repère ~i′ , j~′ .
10 Chapitre 3. Les Transformations d’Axes
y ′ (q)
~
E
xβ
θ2 xα
~i
~j θ1 x′ (d)
xd = xα cos θ1 + xβ cos θ2
xq = xα sin θ1 + xβ sin θ2
π π
soit avec θ1 = −θ et θ2 = θ1 + = − θ,
2 2
π
xd = xα cos (−θ) + xβ cos −θ
2
= xα cos θ + xβ sin θ
et
π
xq = xα sin (−θ) + xβ sin −θ
2
= −xα sin θ + xβ cos θ
En conclusion :
xd cos θ sin θ xα
=
xq − sin θ cos θ xβ
et
xα cos θ − sin θ xd
=
xβ sin θ cos θ xq
Notons que la composante homopolaire n’est pas modifiée par la rotation (on le symbolise en
disant que l’axe o est orthogonal à (α, β) et à (d, q)).
On peut donc écrire :
xo 1 0 0 xo
xα = 0 cos θ − sin θ xd
xβ 0 sin θ cos θ xq
On définit
1 0 0
[R] = 0 cos θ − sin θ
0 sin θ cos θ
alors
xo xo
xα = [R] xd
xβ xq
et
xo xo
xd = [R]−1 xα
xq xβ
La matrice [R] est orthogonale donc [R]−1 = [R]T .
Chapitre 3. Les Transformations d’Axes 11
a θ
q d
0 P ARK
o
b c
a α θ
Concordia [C] Rotation [R] α
q d
0
β
b c β o
o
On a défini :
xa xo xo xo
xb = [C] xα et xα = [R] xd
xc xβ xβ xq
alors
xa xo xo
xb = [C] [R] xd = [P ] xd
xc xq xq
réciproquement
xo xa xo xo
xα = [C]−1 xb et xd = [R]−1 xα
xβ xc xq xβ
alors
xo xa xa
xd = [R]−1 [C]−1 xb = [P ]−1 xb
xq xc xc
Remarque :
[C] et [R] sont des matrices orthogonales, donc [C]−1 = [C]T et [R]−1 = [R]T .
alors
[P ]−1 = [R]−1 [C]−1 = [R]T [C]T = ([C] [R])T = [P ]T
La matrice [P ] est elle aussi orthogonale.
12 Chapitre 3. Les Transformations d’Axes
√
1 2 q0
1 1 − √1 3 1 0 0
[P ] = [C] [R] = √ 2 2
0 cos θ − sin θ
3 q
0 sin θ cos θ
1 − √2 − 32
1
1
r √
2
1 0
√
2 √1 − 21 3
= 2√
[R]
3 12
√
2
− 21 − 23
On obtient ainsi :
r √1 cos θ − sin θ
2
2 √1
[P ] = 2
cos θ − 2π 2π
3 − sin θ − 3
3
√1 cos θ + 2π − sin θ + 2π
2 3 3
r √1 √1 √1
2 2 2 2
[P ]−1 = cos θ cos θ − 2π
3 cos θ + 2π
3
3 2π
2π
− sin θ − sin θ − 3 − sin θ + 3
√1 cos θ − sin θ
r 2 √ √
2 √1 − cos θ
+ 3
sin θ sin θ
+ 23 cos θ
[P ] =
3 2 2 √
2 2
√
3
√1
2
− cos θ
2 − 2 sin θ sin θ
2 − 23 cos θ
Rappelons que
alors
√
− cos θ 3 2π 2π 2π
+ sin θ = cos θ cos + sin θ sin = cos θ −
2 2 | {z 3} | {z3} 3
√
− 21 3
2
√
− cos θ 3 2π 2π 2π
− sin θ = cos θ cos − sin θ sin = cos θ +
2 2 | {z 3} | {z3} 3
√
− 21 3
2
√
sin θ 3 2π 2π 2π
+ cos θ = − sin θ cos + cos θ sin = − sin θ −
2 2 | {z 3} | {z3} 3
√
− 12 3
2
√
sin θ 3 2π 2π 2π
− cos θ = − sin θ cos − cos θ sin = − sin θ +
2 2 | {z 3} | {z3} 3
√
− 12 3
2
On obtient donc
r √1 cos θ − sin θ
2
2 √1
[P ] = 2
cos θ − 2π 2π
3 − sin θ − 3
3
√1 cos θ + 2π − sin θ + 2π
2 3 3
xd et xq sont alors des grandeurs continues. Cela signifie que le champ tournant est immobile
par rapport au repère de Park (qui tourne à la vitesse de synchronisme).
Chapitre 4
4.1 Présentation
On se propose de déterminer les inductances propres et mutuelles des enroulements de ma-
chine asynchrone et synchrone.
On va considérer essentiellement le cas des machines à pôles lisses (machine asynchrone) et
donner quelques indications pour les machines à pôles saillants (machine synchrone).
N N N
NS N
S
S S S
+ x
M e
N spires
ǫ parcourues par i
o
C
On suppose que la réluctance du fer est négligeable devant celle de l’air, alors
Z
~ = Hf er · lf er +2He · e = N i
~ dl
H
C | {z }
0
donc
Ni
He =
2e
Remarquons que si on choisit un autre contour C, on obtient le même résultat (car e = cte) :
ainsi He a le même module dans tout l’entrefer.
~ e change de part et d’autre de la bobine.
Par contre, le sens de H
En se repérant par rapport à ǫ, on obtient :
He
Ni
2e
ǫ
π π
− π 2π
2 2
Ni
−
2e
Soit E la force magnétomotrice due à la bobine dans l’entrefer, E dépend de ǫ, soit E (ǫ).
E1 x
B
A
ǫ1
o
C ǫ2
D
E2
Z Z Z Z Z
~ =
~ dl
H + + + = Ni
C DA ~ AB ~ BC ~ CD ~
|{z} |{z} |{z} |{z}
0 E(ǫ1 ) 0 −E(ǫ2 )
Ni Ni
Or |E (ǫ1 )| = |E (ǫ2 )| donc E (ǫ1 ) =et E (ǫ2 ) = − .
2 2
La force magnéto-motrice (f.m.m) d’un enroulement diamétral est donc une fonction rectangu-
laire de valeur ± N2i .
E(ǫ)
Ni
2
ǫ
π π
− π 2π
2 2
Ni
−
2
µS φ µ ~ est uniforme).
A partir de φ = P E = E, on peut écrire = B = E (lorsque B
l S l
~ n’est pas uniforme, on écrit
Si B
~
~ · ds
dφ = B
soit
dφ dP
B= = E
ds ds
dP
On définit P = =perméance superficielle.
ds
Dans le cas de l’entrefer, on écrira
µ0
P=
e
soit
µ0
B (ǫ) = E (ǫ)
e
On se propose à présent de déterminer le flux de B~ à travers une surface s’étendant de ǫA à
ǫB alors Z
φs = B (ǫ) ds (ǫ)
s
avec ds = Rdǫ × l
dǫ
ǫB ǫA
R
l
a c′
b b′
c
a′
Er = (Ea + Eb + Ec )ǫ
4 Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif
Ebb′
Eaa′
Ecc′
Er
E (ǫ) = kN i cos (ǫ − ǫ0 )
– comme la machine est bipolaire, la période de variation de B est 2π (pour une machine à
2π
2p pôles, elle serait de ).
p
Conventions de signe :
On adopte comme sens positif le sens trigonométrique pour les angles et les vitesses angu-
laires.
+ x
Définitions
– soit γ une bobine inductrice, celle qui produit l’induction (au stator ou au rotor). La f.m.m
sinusoı̈dale, source de H et de B est maximale selon l’axe γ de cette bobine. Notons γ
l’angle formé par cet axe avec l’axe de référence.
Soit ǫ l’angle repérant un point courant M de l’entrefer.
γ x
γ
M
ǫ
o
– soit δ une bobine induite, d’axe δ, au stator ou au rotor. Cette bobine (diamétrale) s’étend
π π π
de de part et d’autre de δ, c’est à dire de δ − à δ + .
2 2 2
x
δ
δ
o
6 Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif
dǫ
soit Z δ+ π2
ϕγδ = lR Bγ (ǫ) dǫ
δ− π2
Z δ+ π
µ0 2
ϕγδ = kNγ iγ lR cos (ǫ − γ) dǫ
e δ− π2
Rθ π π
Or θ12 cos θdθ = [sin θ]θθ21 et comme sin θ = cos − θ = cos θ − , on obtient
2 2
Z δ+ π
2
h π iδ+ π2
cos (ǫ − γ) dǫ = cos ǫ − γ −
δ− π2 2 δ− π2
π π π π
= cos δ + − γ − − cos δ − − γ −
| 2{z 2} | 2{z 2}
cos δ−γ cos δ − γ − π
| {z }
− cos δ−γ
= 2 cos (δ − γ)
soit
2kµ0 lRNγ iγ
ϕγδ = cos (δ − γ)
e
Comme Nδ est le nombre de spires de la bobine δ, le flux total reçu par δ est Nδ ϕγδ donc
2kµ0 lRNγ Nδ iγ
φγδ = cos (δ − γ)
e
b c
c′ b
δ=γ
et
cos (δ − γ) = 1
donc
2kµ0 lRNs2
φaa = ia
e
Comme φaa = Ls ia , on définit l’inductance propre du stator par
2kµ0 lRNs2
Ls =
e
On obtient de même φbb = Ls ib et φcc = Ls ic .
soit
Ls
φab = Mab ia = − ia
2
donc
Ls
Mab = − .
2
Déterminons à présent φac .
2π
On a alors γ = a = 0 et δ = c = − donc
3
2kµ0 lRNs2 2π
φac = cos − − 0 ia
e 3
| {z }
− 21
8 Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif
donc
Ls
φac = Mac ia = − ia
2
et
Ls
Mac = −
2
Mbc = Mba = − L2s
On obtiendrait de même
Mca = Mcb = − L2s
Ls
Définissons Ms = − , alors
2
soit
h i Ls Ms Ms
φs = Ms Ls Ms is = [Ls ] is
Ms Ms Ls
Ls
avec Ms = − .
2
2kµ0 lRNR2
Par exemple, φAA = iA = LR iA avec LR = inductance propre du rotor.
e
2kµ0 lRNR2 1 LR
On a φAB = − iA = MAB iA = − iA avec
e 2 2
LR
MAB = −
2
On définit donc
LR
MR = −
2
et
LR MR MR
[LR ] = MR LR MR
MR MR LR
et
h i
φR = [LR ] iR
Chapitre 4. Détermination des inductances d’une machine à courant alternatif 9
Ls = Lps + ℓs
où Ls représente l’inductance propre, Lps , l’inductance principale et ℓs l’inductance de fuite avec
Lps
Ms = − .
2
LpR
De même, on a LR = LpR + ℓR avec MR = − .
2
Lps + ℓs Ms Ms
D’où [Ls ] = Ms Lps + ℓs Ms et Ms = − Lps .
2
Ms Ms Lps + ℓs
Idem pour [LR ].
soit
φAa = Mo cos (−θ) iA = Mo cos (θ) iA = MAa iA
Considérons ensuite le flux reçu par a, produit par B, alors
2π
γB = θ + et δa = 0
3
soit
2π
φBa = Mo cos 0 − θ − iB
3
2π
= Mo cos θ + iB = MBa iB
3
soit
soit
φRs = [MRs ] iR
D’où
2π
φaB = Mo cos θ + ia
3
2π 2π
φbB = Mo cos θ + − ib = Mo cos θib
3 3
2π 2π 4π 2π
φcB = Mo cos θ + − − ic = Mo cos θ + ic = Mo cos θ − ic
3 3 3 3
Et pour la bobine C, on a δC = θ − 2π
3 .
D’où
2π 2π
φaC = Mo cos θ − − 0 ia = Mo cos θ − ia
3 3
2π 2π 4π 2π
φbC = Mo cos θ − − ib = Mo cos θ − ib = Mo cos θ + ib
3 3 3 3
2π 2π
φcC = Mo cos θ − − − ic = Mo cos θic
3 3
φ = [L] i
Chapitre 5
5.1 Rappels-Définitions
5.1.1 Définitions
b B
a
θ
C
c A
us
3 uR
iR
is
dφs
us = [Rs ] is +
dt
Multiplions par [Ps ]−1 à gauche :
dφ
[Ps ]−1 us = [Ps ]−1 [Rs ] is + [Ps ]−1 s
| {z } | {z } dt
udqs [Rs ]idqs
donc
−1 d d d −1
[Ps ] φs = φdqs − [Ps ] φs
dt dt dt
On obtient donc :
d d
udqs = [Rs ] idqs + φ − [Ps ]−1 φs
dt dqs dt
d −1
(Voir l’annexe 1 pour [Ps ] φs )
dt
alors r
d 2
udqs = [Rs ] idqs + φdqs + ωa [A] φs
dt 3 |{z}
[Ps ]φdqs
soit r
d 2
udqs = [Rs ] idqs + φdqs + ωa [A] [Ps ] φdqs
dt 3
q
2
Posons [P s] = 3 [Ps∗ ].
Alors
d 2
udqs = [Rs ] idqs + φdqs + ωa [A] [Ps∗ ] φdqs
dt 3
(Voir l’annexe 2 pour [A] [Ps∗ ])
donc
0 0 0
d 2
udqs = [Rs ] idqs + φdqs + ωa 0 0 − 23 φdqs
dt 3
0 23 0
soit
0 0 0
d
udqs = [Rs ] idqs + φ + ωa 0 0 −1 φdqs
dt dqs
0 1 0
4 Chapitre 5. Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone
d
uos = Rs ios + φos
dt
d
uds = Rs ids + φds − ωa φqs
dt
d
uqs = Rs iqs + φqs + ωa φds
dt
dφR
uR = [RR ] iR +
dt
soit
d d
udqR = [RR ] idqR + φ − [PR ]−1 φR
dt dqR dt
d dθR
Or [PR ]−1 fait intervenir = ω a − ωm .
dt dt
soit
d r2
udqR = [RR ] idqR + φ + (ωa − ωm ) [A] [PR ] φdqR
dt dqR 3
et on obtient finalement
d
uoR = RR ioR + φoR
dt
d
udR = RR idR + φdR − (ωa − ωm ) φqR
dt
d
uqR = RR iqR + φqR + (ωa − ωm ) φdR
dt
φs = [Ls ] is + [MRS ] iR
alors
1 1 1
[Ps ]−1 [Ls ] is = [Ps ]−1 (Ls − Ms ) is +Ms [Ps ]−1 1 1 1 is
| {z }
(Ls −Ms )idqs
1 1 1
1 1 1
(Voir l’annexe 3 pour Ms [Ps ]−1 1 1 1 is )
1 1 1
alors
Ls − Ms 0 0 ios 3Ms ios
[Ps ]−1 [Ls ] is = 0 Ls − Ms 0 ids + 0
0 0 Ls − Ms iqs 0
donc
Ls + 2Ms 0 0 ios
[Ps ]−1 [Ls ] is = 0 Ls − Ms 0 ids
0 0 Ls − Ms iqs
d, q
θs = θ + θR soit θR = θs − θ.
On va écrire :
[Ps ]−1 [MRS ] iR = [Ps ]−1 [MRS ] [PR ] idqR
| {z }
q
3
Mo 2
[B]
q
Reportons nous à l’annexe 4 pour [Ps ]−1 [MRs ] = Mo 32 [B] et à l’annexe 5 pour [B] [PR ].
Finalement :
r
−1 3
[Ps ] [MRS ] iR = Mo [B] [PR ] idqR
2
r r 0 0 0
3 2
= Mo 0 23 0 idqR
2 3
0 0 23
0
3
Donc [Ps ]−1 [MRs ] iR = Mo idR
2
iqR
6 Chapitre 5. Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone
Expression de φdqs :
soit
Ls + 2Ms 0 0 ios 0
φdqs = 0 Ls − Ms 0 ids + 3 Mo idr
2
0 0 Ls − Ms iqs iqr
On définit
Los = Ls + 2Ms
Ls = Ls − Ms
3
M = Mo
2
alors
φR = [MSR ] is + [LR ] iR
soit
[PR ]−1 φR = [PR ]−1 [MSR ] is + [PR ]−1 [LR ] iR
Définissons
LoR = LR + 2MR
LR = LR − MR
alors
donc
(φds iqs − φqs ids ) = − (φdR iqR − φqR idR )
(3) s’écrit alors
0 = dWJR + dWmR − (ωs − ωm ) (φds iqs − φqs ids )
soit
6.1 Présentation
On va d’abord considérer une machine à pôles lisses (entrefer constant), puis une machine à
aimant qui provoque une variation de réluctance, donc de la matrice [Ls ] suivant la position du
rotor.
rotor
Le stator est composé de trois enroulements triphasés, identiques à ceux du moteur asyn-
chrone.
On peut alors assimiler l’enroulement rotorique (parcouru par un courant iR continu) à
l’enroulement rotorique A du moteur asynchrone.
Il suffit alors de changer A en R :
– pour le stator, on conserve la première colonne de [MRS ] (relative à iA par rapport à iR )
– pour le rotor, on conserve la première ligne de [MSR ] (relative à φA par rapport à φR )
Soit
ia
Ls Ms Ms Mo cos θ
ib
φs = Ms Ls Ms Mo cos θ − 2π 3 ic
Ms Ms Ls Mo cos θ + 2π 3 iR
et
ia
2π
2π
ib
φR = Mo cos θ Mo cos θ − 3 Mo cos θ + 3 LR
ic
iR
2 Chapitre 6. Inductances et mutuelles d’une machine synchrone
soit
φ = [L] i
N
N N
S S
N S
NS
N S
S N
S N
x r
a o a′
a a′
r o
x
r θ
′ c
b
a a′
c′ b
Le flux φab est maximal en valeur absolue lorsque l’aimant est selon l’axe cc′ , c’est à dire
π
lorsque θ = + kπ.
3
π π 5π
Il est minimal pour θ = + + kπ = + kπ.
3 2 6
Alors
Lo π
Mab = − − M2 cos 2 θ − + · · · = Mba
2 3
De même pour Mac = Mca .
Le flux φac est maximal en valeur absolue lorsque l’aimant est selon bb′ , c’est à dire lorsque
π
θ = − + kπ.
3
x
+ θ
b ′ r
c
a a′
c′ b
Soit
Lo π
Mac = − − M2 cos 2 θ + + ···
2 3
On démontre que M2 = L2 .
Enfin, pour Mcb = Mbc , alors l’aimant est selon l’axe aa′ et θ = 0 + kπ.
x r
b′
c
a a′
c′ b
Soit
Lo
Mbc = Mcb = − − M2 cos 2θ
2
Chapitre 6. Inductances et mutuelles d’une machine synchrone 5
Et enfin
φ = [L] i
Chapitre 7
a
réf érence
θ
c R
dθs
Le système (d, q) tourne à la vitesse ωa d’où ωa = (car le stator est immobile).
dt
On a θs = θ + θR , soit
dθs dθ dθR dθR dθs dθ
= + ou = − = ωa − ω
dt dt dt dt dt dt
dθR
Dans un référentiel lié au champ tournant, ωa = ω donc = 0 d’où θR = cte.
dt
2 Chapitre 7. Transformation de Park appliquée à la machine synchrone
us
uR
is iR
dφs
us = [Rs ] is +
dt
dφR
uR = RR iR +
dt
– Equations des flux :
φs = [Ls ] is + M RS iR
φR = M TRS is + LR iR
avec
Ls Ms Ms cos θ
[Ls ] = Ms Ls Ms et M RS = Mo cos θ − 2π
3
2π
Ms Ms Ls cos θ + 3
Ces équations correspondent au cas d’une machine isotrope (sans variation de réluctance) et
sans flux de fuite.
En pratique, s’il s’agit d’un rotor à aimant permanent, (iR , uR ) sont des grandeurs fictives.
us = [Ps ] udqs
is = [Ps ] idqs
φs = [Ps ] φdqs
et réciproquement
Au rotor, on s’arrange pour que l’axe de la bobine R coı̈ncide avec l’axe d (soit θR = 0 et
ωa = ω).
Alors
udR = uR
idR = iR
φdR = φR
Chapitre 7. Transformation de Park appliquée à la machine synchrone 3
et
uqR = 0
iqR = 0
φqR = 0
φs = [Ls ] is + M RS iR
Alors on obtient
(voir annexe 1)
avec
Los = Ls + 2Ms
Ls = Ls − Ms
r
3
M= Mo
2
(voir annexe 1)
Ls
Comme Ms = − , on obtient Los = 0 ou Los = ℓs (si ℓs 6= 0).
2
3 3
De même, Ls = Ls ou Ls = Ls + ℓs .
2 2
q
qs
ω
ds
R
d
On a iqR = 0 et idR = iR .
Considérons un système équilibré (ios = 0, uos = 0, φos = 0) tel que
d
ud = Rid + φd − ωφq
dt
d
uq = Riq + φq + ωφd
dt
avec
φd = Ls id + MiR
φq = Ls iq
d
ud = Rid + Ls id − ωLs iq
dt
d
uq = Riq + Ls iq + ωLs id + MωiR
dt
Remarque : Dans un référentiel lié au champ tournant, ud et uq , ainsi que id et iq , sont des
grandeurs continues.
Par ailleurs, on a iR = cte, qu’il s’agisse d’un inducteur ou d’un aimant permanent.
Alors MωiR = cte : il s’agit d’une d.d.p. continue, qui est l’équivalent de la f.e.m d’une machine
à courant continu.
Ainsi
eq = MωiR ≡ e = kωi
donc
d
ud = Rid + Ls id − ωLs iq
dt
d
uq = Riq + Ls iq + ωLs id + eq
dt
−ωLs iq et ωLs id sont des termes de couplage entre ces deux équations différentielles.
Considérons uq − ωLs id = u∗q alors,
d
u∗q = Riq + Ls iq + eq
dt
Chapitre 7. Transformation de Park appliquée à la machine synchrone 5
et
d
ud = Rid + φd − ωφq
dt
d
uq = Riq + φq + ωφd
dt
soit
P = uT i
ud id
avec u = uq et i = iq
uR iR
alors
dW = P dt = uT idt
donc
dW = R i2d + i2q dt + RR i2R dt
| {z }
dWJ
+ (id dφd + iq dφq + iR dφR )
| {z }
dWm
+ ω (φd iq − φq id ) dt
| {z }
dWconv
donc
dWconv = Pconv dt = Cem ωdt
et
Cem = φd iq − φq id
donc
Cem = Ld id iq + MiR iq − Lq iq id
ou
Cem = MiR iq + id iq (Ld − Lq )
Dans une machine isotrope, Ld = Lq , donc
Cem = MiR iq
8.1 Introduction
Considérons une machine synchrone à enroulement statorique triphasé, alimenté par le réseau
triphasé : l’enroulement triphasé crée un champ tournant B ~ s à la vitesse Ω = ω = 2π f (pour
un enroulement bipolaire).
Le rotor parcouru par un courant continu iR crée un champ B ~ R constant.
Supposons que B ~ R tourne lui aussi à la vitesse de synchronisme Ω : alors le pôle N du rotor
~
(BR ) est attiré par le pôle S du stator B~ s de telle sorte que B~ s entraine B ~ R dans sa rotation.
2 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone
Ω S
f orce
d′ attraction
~s
B N
~R
B
S
Problème du démarrage :
Dès la mise sous tension du stator, le champ tournant B ~ s tourne à la vitesse Ω, alors le rotor
est encore à l’arrêt : le rotor ne peut pas tourner spontanément (éventuellement en asynchrone
compte-tenu de certains artifices : enroulement rotor court-circuité, amortisseurs...)
Un moteur auxiliaire est donc nécessaire pour amener le rotor à la vitesse Ω et caler ses pôles
sur ceux du champ tournant.
Conclusion : ce moteur ne peut pas démarrer de manière autonome ; de plus, il ne peut tourner
qu’à la vitesse imposée par la fréquence du réseau.
n o
~ s le champ tournant du stator. Définissons l’angle interne θ = B
Soit B ~ R, B
~s .
Ω + ~s
B ~R
B
F~ iR θ
d θ F~
iR (N spires)
P
Soit F = N Bs iR l.
Le couple C est tel que C = F · d = F L sin θ alors
C = N LliR Bs sin θ
C = N SiR Bs sin θ
C~ = M~R ∧ B
~s
Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone 3
π
−
2
0 π θ
2
Remarquons enfin que le point de fonctionnement, c’est à dire la valeur de θ, est imposé par
la relation
dΩ
J = C − Cr = 0 à Ω = cte
dt
soit
C = Cr
Cr
0 θ π θ
2
v es
+
donc
dφs
v = −es =
dt
soit
di d
v=L + φR
dt dt
d
où φR représente une f.e.m.
dt
d di
Définissons ev = φR alors v = L + ev ou V = jLωI + Ev .
dt dt
L’équation précédente correspond au schéma équivalent monophasé suivant :
I L
V Ev
Diagramme vectoriel :
Remarquons que dans le cas d’une alimentation triphasée par le réseau, la tension v est
d’amplitude constante : le flux φs (t) est donc du type forcé, c’est à dire qu’il est imposé par
dφs
v (t) (v = ou V = ωφs ).
dt
Comme par ailleurs, φs = LI + φR et que le module de φR est imposé par iR , cela signifie que
le courant absorbé par le stator, soit i (t), va dépendre de v (t) et de iR (ainsi que de l’angle
interne θ).
Les deux relations
~ = jLω I~ + E
V ~v
~ s = LI~ + φ
φ ~R
définissent les diagrammes vectoriels des tensions (et du courant) et des flux.
Ces deux diagrammes vectoriels sont orthogonaux.
Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone 5
+ jLω I~
+ θ
~s
φ ~ ~v
V E
LI~
θ
~R
φ
π ~.
Dans cette situation, I~ est en retard de sur V
2
Remarque :
Dans une machine à courant continu, lorsque le couple de charge est nul, le courant absorbé par
l’induit, I, est nul.
Par contre, pour un moteur synchrone, à couple de charge nul, le courant absorbé I~ n’est pas
~ v , c’est à dire sur le courant d’excitation
nécessairement nul : on peut l’annuler en agissant sur E
iR .
π
Moteur à couple maximal : on a θ = .
2
π ~ ~
Comme θ = , φ s et φR sont orthogonaux.
2
+
~s
φ
ϕ jLω I~
θ ~
V
~R
φ
LI~ I~
θ
E~v
Conclusion :
Comme on vient de le voir, le point de fonctionnement, électrique et mécanique, de la machine
synchrone, est fonction de deux causes :
– mécanique : la relation C = Ch définit l’angle interne θ.
~ v , donc I,
– électrique : iR règle E ~ à θ donné.
6 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone
C
iR
Cr Ev = f (iR )
0 θ π θ
2
~
V m′
A O
θ ϕ
I~ ϕ
~v
E jLω I~
m
M
donc
Ev sin θ
I cos ϕ =
Lω
√ √ Ev sin θ
Par ailleurs, on a P = 3U I cos ϕ = 3U = CΩ
Lω
donc √
3U Ev sin θ 3V Ev sin θ
C= =
LωΩ LωΩ
Or Ev est proportionnel à iR , soit Ev = kiR .
On a précisé que la machine est à flux forcé, on a donc
dφs
v= soit V = jωφs
dt
et
V = ωφs
alors
3ωφs kiR sin θ
C=
LωΩ
On retrouve bien
3k
C= φs iR sin θ
LΩ
soit
C = k ∗ φs iR sin θ
qui est à rapprocher de
C = N SiR Bs sin θ
Compensateur synchrone :
Lorsque le moteur (idéalisé) fonctionne à vide, on a C = 0, donc P = 0, c’est à dire Om = 0.
Définissons Ev0 = kiR0 = V :
– lorsque iR < iR0 , alors Ev < V et on obtient le diagramme suivant :
~
V
A O
M
~v
E jLω I~
I~
π
Cela signifie que I~ est en retard de ϕ = sur V ~ : le moteur a un comportement indutif.
2
– lorsque iR > iR0 , alors Ev > V , correspondant au diagramme vectoriel suivant :
I~
~v
E
A
O M
~
V jLω I~
π ~ : le moteur a un comportement capacitif.
I~ est en avance de ϕ = − sur V
2
8 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone
OM = EV − V = LωI
soit
Ev − V V
I= ≡ 1
Lω Cω
soit
Ev − V
Cω =
V Lω
On augmente C en accroissant Ev par rapport à V , c’est à dire en augmentant le courant
d’excitation iR .
C~ = M
~R ∧B
~ s = N S~iR ∧ B
~s
soit
C = k ∗ φR φs sin θ
Soit d l’axe du rotor et q l’axe orthogonal.
q
~R, φ
Plaçons φ ~ s et φ
~ i dans ce repère, c’est à dire la relation φ
~s = φ
~i + φ
~R.
Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone 9
q
~s
φ ~i
φ
θ δ
~R d
φ
n o
Soit δ = φ~R, φ
~ i , l’angle d’autopilotage.
~i = φ
Définissons φ ~ id + φ
~ iq et de même φ~s = φ
~ sd + φ
~ sq .
q
~ sq = φ
φ ~ iq
~s
φ ~i
φ
~R ~ id d
φ φ
~ R est porté par l’axe d, c’est à dire que
Alors φsq = φiq car φ
φs sin θ = φi sin δ
Comme C = k ∗ φR φs sin θ, on peut donc aussi écrire
C = kφR φi sin δ
soit
~ R ∧ φi
C = k∗ φ ~
~ sd et φ
Ces différentes expressions montrent que φ ~ id ne contribuent pas à la création du couple
C.
Dans la mesure où on peut agir sur le courant du stator I, ~ on va s’arranger pour que φid = 0,
π
c’est à dire en imposant δ = .
2
π
Alors pour δ = , on obtient :
2
C = k ∗ φR φi
ou
C = k ′ φR I
comme pour une machine à courant continu.
On obtient ainsi une f.m.m tournante, et donc un champ tournant Bi (t, ψ) d’expression :
ia = IM cos ψ (t)
2π
ib = IM cos ψ (t) −
3
4π
ic = IM cos ψ (t) −
3
chaque bobine.
Ce dispositif ne précise pas non plus la pulsation des courants statoriques ω : en fait celle-ci est
variable et est imposée indirectement par l’asservissement.
Comme l’objectif est d’imposer un déphasage δ entre les angles instantanés ψ (t) et ψR (t), la
pulsation ω varie continûment pendant le régime transitoire d’établissement de la commande
asservie des courants : c’est seulement en régime permanent, lorsque ω = cte, que l’on peut
analyser le fonctionnement en termes conventionnels.
En conclusion, le coeur du dispositif d’autopilotage est constitué par le triple asservissement
d’intensité de l’enroulement statorique.
va ia
Onduleur vb ib
MS
M LI vc ic
Ω
ib ic
βa βb βc capteur de
position
ψR
ia
− cos(ψR + δ)
cos(ψR + δ)
PI +
cos(ψR + δ − 2π
3
)
cos(ψR + δ + 2π
ǫa ia ref 3
)
Iref δ
Les trois tensions {va , vb , vc } ainsi que la pulsation ω sont imposées indirectement par l’asservis-
sement, les caractéristiques du moteur et de la charge, ainsi que par la consigne de courant (ou
de couple).
Remarques :
1. Démarrage :
Ce dispositif est capable d’un démarrage autonome. En effet, c’est l’angle ψ (t) = ψR (t)+δ
dψ (t) dψR (t)
que l’on impose et non la pulsation ω. (on a ω (t) = = )
dt dt
Il n’y a donc plus de problème d’accrochage, c’est à dire de synchronisation des champs
tournants Bs (t) et BR (t) comme en alimentation par réseau triphasé.
2. Commande en couple :
Le courant d’excitation iR crée le flux φR comme dans une machine à courant continu.
La consigne de courant Iref permet d’imposer le couple C via l’asservissement et l’angle
d’autopilotage, alors
C = k ∗ φR φI sin δ
tel que
π
C = k ∗ φR φI avec δ =
2
En fonctionnement en régime permanent, on obtient C = Ch et le courant de consigne Iref
s’ajuste automatiquement grâce à une boucle de régulation de niveau supérieur (comme
pour la MCC)
3. Valeurs des tensions de commande :
L’asservissement impose {ia , ib , ic } donc Bi (ψ (t)) ou φi (t). Cependant, la relation de
flux est toujours présente, soit φs (t) = φi (t) + φR (t) et en régime permament, lorsque
ω (t) = cte, on a
φs = φi + φR
Comme φi et φR sont imposés (par l’asservissement et par iR ), φs est imposé par cette
relation de flux.
dφs
Par ailleurs, v = et V = jωφs , donc cette relation permet de définir V à partir de φi
dt
et φR .
jLω I~
θ
I~ ~
V
ϕ ~v
E
~s
φ
θ ~i
φ
~R
φ π
δ=
2
stator rotor
φs = [Ls ] is + M RS iR
où
Ls Ms Ms cos ψR
[Ls ] = Ms Ls Ms et M RS = Mo cos ψR − 2π
3
2π
Ms Ms Ls cos ψR + 3
avec
iTs = ia ib ic et φTs = φa φb φc
et
φR = M TRS is + LR iR
Ls
Comme la machine est à rotor lisse, la matrice [Ls ] est constante et Ms = − .
2
dφs
v = [Rs ] is +
dt
avec
φs = [Ls ] is + M RS iR
où M RS dépend de ψR , donc de t.
Donc
dφs dψR
v = [Rs ] is +
dψR dt
14 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone
soit
d d dψR
(M RS iR ) = (M RS (ψR ) iR ) = ev
dt dψR dt
Par exemple,
dψR d (cos ψR )
ea = Mo iR
dt dψR
= −Mo ΩiR sin ψR
dψR
avec =Ω
dt
donc
sin ψR
ev = −Mo ΩiR sin ψR − 2π
3
2π
sin ψR + 3
Par ailleurs, comme en régime permanent les courants sont sinusoı̈daux et triphasés et que
Ls
ia + ib + ic = 0, et que par ailleurs Ms = − , on obtient
2
Ls 0 0
[Ls ] is = 0 Ls 0 is = Ls is
0 0 Ls
3 d d
avec Ls = Ls donc [Ls ] is = Ls is
2 dt dt
Finalement, on peut écrire :
d
v = [Rs ] is + Ls i + ev
dt s
Cette relation définit donc chacune des tensions va , vb , vc à partir de ev et is .
q
iq Ω
vq stator
rotor
id iR d
vd vR
Dans ce repère {d, q}, les courants (et les tensions) sont des variables continues (et constantes)
en régime permanent.
On peut écrire pour les flux :
φd = Ls id + MiR
φq = Ls iq
φR = LR iR + Mid
avec
r
3 3
Ls = Ls et M = Mo
2 2
φq est découplé de iR car les axes sont en quadrature.
Pour les tensions, on obtient, en prenant R = Rs :
d
vd = Rid + φd − ωφq
dt
d
vq = Riq + φq + ωφd
dt
d
vR = RR iR + φR
dt
ce qui conduit à :
d
vd = Rid + Ls id − ωLs iq
dt
d
vq = Riq + Ls iq + ωLs id + MωiR
dt
d d
vR = RR iR + LR iR + M id
dt dt
pour une machine isotrope.
Le terme MωiR représente une f.e.m constante eq et les termes ωLs iq et ωLs id couplent les
équations différentielles.
De plus, dans l’hypothèse d’isotropie, le couple a pour expression
C = MiR iq
aimants permanents.
Une modélisation élémentaire revient à définir des inductances Ld et Lq en remplacement de Ls ,
soit
φd = Ld id + MiR
φq = Lq iq
alors
d
vd = Rid + Ld id − ωLq iq
dt
d
vq = Riq + Lq iq + ωLd id + MωiR
dt
Avec cette modélisation élémentaire, le couple a pour expression :
C = MiR iq + id iq (Ld − Lq )
C = MiR iq
vd∗ = vd + ωLq iq
vq∗ = vq − ωLd id
Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone 17
d
vd∗ = Rid + Ld id
dt
d
vq∗ = Riq + Lq iq + MωiR
dt
d
vd∗ = Rid + Ld id = 0
dt
I φI
φ
R iind
U L
E vind
Soit
vq ≈ U
vR ≈ vinducteur
En conclusion, on peut dire que la machine synchrone, alimentée en {d, q} par des équations
découplées, avec la contrainte id = 0, a un fonctionnement identique à celui de la machine à
courant continu.
Remarquons de plus que le terme MωiR est une f.e.m correspondant exactement à la f.e.m
e = kωφ de la machine à courant continu.
18 Chapitre 8. Commande en couple de la machine synchrone
id = Iref cos δ
iq = Iref sin δ
π
avec δ = , soit
2
id = 0
iq = Iref
vd∗ = vd + ωLq iq
vq∗ = vq − ωLd id
Par ailleurs, l’onduleur doit être commandé par les ordres de commutations {βa , βb , βc } à partir
des variables {βd , βq } élaborées dans le repère de Park grâce à la transformation :
βa
βb = [P (ψR )] βd
βq
βc
va ia
Onduleur vb ib
MS
M LI vc ic
Ω
βa βb βc capteur de
position
ia ib ic
[P (ψR )] [P (ψR )]−1 ψR
id iq
βd βq
id
Asservissement et
Découplage iq
π
Iref δ=
2
Remarque :
Dans le fonctionnement en {d, q}, le générateur de fonctions sinusoı̈dales a été remplacé par
les transformations de Park [P (ψR )] et [P (ψR )]−1 .
Alors que le dispositif d’autopilotage en (a, b, c) peut être réalisé en analogique (mis à part le
générateur de fonctions sinusoı̈dales), la commande en (d, q) nécessite un calculateur numérique
ou un D.S.P. (Digital Signal Processor).
Chapitre 9
Introduction
La machine asynchrone est de réalisation simple et peu coûteuse ; de plus, elle s’avère par-
ticulièrement robuste mécaniquement. C’est pour cette raison qu’elle est très répandue depuis
longtemps dans les applications industrielles qui ne nécessitent pas de vitesse variable.
En effet, la variation de vitesse des moteurs asynchrones constitue le revers de la simplicité de
ces machines. La vitesse variable s’est développée conjointement aux progrès de l’électronique de
puissance. On a ainsi réalisé dans un premier temps des variateurs de vitesse pour des moteurs
U
asynchrones grâce à des onduleurs pilotés en .
f
La véritable maı̂trise de la variation de vitesse des machines asynchrones a nécessité leur
commande en couple dans un référentiel (d, q) lié au champ tournant. Pour cela, il a été nécessaire
de maı̂triser en temps réel la transformation de Park, l’estimation du flux et la commande
numérique avancée : cela n’a été possible qu’avec l’industrialisation de microprocesseurs ou
D.S.P.
Le rotor est théoriquement constitué d’un enroulement triphasé de même structure que celui
du stator : en pratique, il est réalisé à l’aide d’un rotor du type cage d’écureuil constitué de
barres court-circuitées par des anneaux.
2 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone
Aussi, le champ tournant induit des courants rotoriques dans les barres (ou bobinages) de
la cage d’écureuil : ces courants induits provoquent un couple (loi de Lenz) permettant au rotor
de tourner à une vitesse ΩR , voisine de celle du champ tournant, mais nécessairement inférieure,
sinon il n’y a plus de courants induits, et donc de couple.
Soit
ΩR ≤ Ωs
On caractérise la vitesse ΩR du rotor grâce au glissement g :
Ωs − ΩR
g=
Ωs
ou
ΩR = Ωs (1 − g)
Remarque : Les courants induits ont pour pulsation ωR = Ωs − ΩR = gω.
Pf
stator rotor
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 3
Ptr = Pabs − Pf − Pjs constitue la puissance transmise au rotor par le champ tournant, à la
vitesse Ωs , grâce au couple C, soit
Ptr = C Ωs
Cependant, cette puissance n’est pas entièrement récupérée par Peu à cause des pertes Joules
du rotor, soit
Ptr = PjR + Peu
ou
CΩs = PjR + C ΩR
soit
PjR = C (Ωs − ΩR )
= C Ωs g
= Ptr · g
PjR = Ptr · g
Peu = (1 − g) Ptr
donc
RR 2
Ptr = 3 I
g R
Le modèle électrique équivalent monophasé du rotor est donc constitué d’une résistance fictive
RR
parcourue par le courant IR .
g
En pratique, on s’intéresse au schéma équivalent ramené au stator.
R
Soit alors la résistance fictive équivalente parcourue par le courant stator équivalent IsR .
g
Par ailleurs, la machine asynchrone est une machine à flux forcé :
Is I sR
I sm
R
V L
g
Il s’agit là du schéma équivalent minimal de la machine asynchrone que l’on ne peut plus
simplifier.
R
– permet de décrire la puissance transmise au rotor, source de couple.
g
Remarquons que l’on ne peut pas négliger la résistance au rotor, sinon on ne peut plus décrire
la puissance transmise.
Ce schéma minimal peut être enrichi en incorporant les inductances de fuite (ℓs et ℓR ), en
pratique totalisées au stator ou au rotor, et la résistance stator Rs . On ajoute aussi une résistance
Ro en parallèle avec L pour décrire les pertes fer.
Ainsi différents modèles électriques peuvent être utilisés pour décrire le fonctionnement de
la machine selon le degré de finesse désiré :
ℓs ℓR ℓ
I sm I sm
R ou R
V L V L
g g
et en tenant compte de Rs et de Ro :
Rs ℓ
V R
Ro L
g
Remarque : Le modèle minimal peut aussi être obtenu de manière rigoureuse à partir de la
matrice inductance de la machine asynchrone. On considère par hypothèse que les fuites de flux
sont négligeables, ce qui conduit à :
Ls LR = M2
où les inductances cycliques ont pour expression :
3 3 3
Ls = Lps , LR = LpR , M = Mo
2 2 2
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 5
Ia IA
Va VA RR
On a donc
V a = jωφa
V A = j gωφA = −RR I A
φa = Ls I a + MI A
φA = MI a + LR I A
soit
V a = jωLs I a + jωMI A
V A = jLR gωI A + jMgωI a = −RR I A
VA RR
ou = jLR ωI A + jMωI a = − I (à la pulsation fictive ω).
g g A
RR
Définissons V ′ A = − I alors,
g A
V ′ A = jMωI a + jLR ωI A
ou
V ′ A − jMωI a
IA =
jLR ω
soit
ωM ′ M2 ω 2
V a = jωLs I a + j V A − j2 I
jLR ω jLR ω a
ou
M2
I a + M V ′A
V a = jω L
s −
L LR
| {z R}
0
avec M2 = Ls LR .
LR
On obtient donc V ′ A = mV a avec m = .
M
Le schéma équivalent par phase est donc celui d’un transformateur monophasé, de rapport m.
6 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone
Ia IA
m
RR
Va Ls V ′A
g
Va R
L
g
RR
avec R = .
m2
V
On peut écrire I sR = R
et
g
R 2 R V2 V2
Ptr = 3 IsR = 3 2 = 3g
g g R R
g
V = jωφs
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 7
C = 3φs IsR
Cette relation met en évidence que le couple résulte de l’interaction entre flux inducteur φs et
un courant induit IsR , sachant que IsR correspond au courant induit dans le rotor, ramené au
stator.
On peut aussi exprimer le couple C à l’aide du courant I s , sachant que :
I s = I sm + I sR
~
V
I~sR I~s
ϕ
α
~s
φ
I~sm
Or IsR = Is cos ϕ = Is sin α où α = φ~ s , I~s , alors
et
C=3 φs Is cos ϕ
|{z} | {z }
f lux courant induit
inducteur IsR
8 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone
On agit sur φs et sur Is grâce à la tension d’alimentation V : on agit donc simultanément sur
le flux et sur le courant. Il y a donc un couplage du flux et du courant d’induit comme dans un
moteur shunt que l’on commanderait par la tension d’alimentation.
Ce couplage flux/courant n’est évidemment pas propice à la commande en couple de la machine
asynchrone.
V
9.2 Variation de vitesse en
f
V
On se propose de justifier la commande dite en de la machine asynchrone et de présenter
f
le principe des commandes correspondantes en boucle ouverte et en boucle fermée.
3g V 2
La relation C = (1) est équivalente à la relation C = 3φs IsR (1′ ).
Ωs R
On améliore la description du couple aux fortes valeurs du glissement grâce au schéma faisant
intervenir une inductance de fuite totalisée côté rotor :
V V
Alors I sR = soit IsR = r
R 2
g + jℓω R
+ ℓ2 ω 2
g
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 9
I sm I sR
V R
L
g
R 2 R V2
et Ptr = 3 IsR = 3 2 soit finalement
g g R 2ω2
g + ℓ
3 R V2
C= (2)
Ωs g R 2 2 2
g +ℓ ω
Cela signifie que la relation (2) s’écarte de la relation de base (1′ ) uniquement pour des glisse-
ments importants.
On peut aussi enfin utiliser un schéma faisant intervenir Rs :
ℓ I sR
I sm
V R
L
g
3 R V ′2
alors C = 2 (3) avec V ′ = V − Rs I s .
Ωs g R 2 2
g +ℓ ω
Cette nouvelle formulation (3) montre que V et V ′ ne diffèrent que par la chute de tension dans
Rs .
En pratique, cela signifie que le flux φs est imposé par V ′ et non par V . Lorsque la chute de
tension Rs Is ne peut plus être négligée, le flux φs va dépendre de V mais aussi de Is : la machine
ne fonctionne alors plus à flux forcé.
C
C
ΩR
0 g 0 Ωs
Cette courbe correspond à celle d’un moteur à courant continu à excitation séparée et à
tension d’induit imposée.
En fait, cette courbe n’est pas valable pour les forts glissements et on doit utiliser la relation
(2) :
3 R V2 3V 2 gR
C= 2 = 2 + g 2 ℓ2 ω 2
Ωs g R Ω s R
g + ℓ2 ω 2
Lorsque g augmente, le couple n’augmente plus mais passe par un maximum Cmax obtenu pour
g = gmax :
dC 3V 2 R2 − g 2 ℓ2 ω 2 2 R2
= R 2 = 0 pour g =
dg Ωs (R + g 2 ℓ2 ω 2 ) ℓ2 ω 2
R
soit gmax = ou ΩR max = Ωs (1 − gmax ).
ℓω
C
Cmax
ΩR
0 ΩR max Ωs
V
9.2.3 Variation de la vitesse en
f
C’est l’analyse de la variation (1) qui montre directement comment on doit agir sur l’alimen-
tation de la machine pour faire varier sa vitesse lors de l’entraı̂nement d’une charge de couple
résistant Cr .
Ainsi, si on désire agir sur la vitesse de fonctionnement, il faut modifier Ωs , c’est à dire la
fréquence f de l’onduleur qui alimente le moteur.
C
Cr
ΩR
0 Ω′s Ωs
V V
C=3 = 3φs IsR
Ωs Rg
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 11
soit
V V
φs = = (avec p = 1)
Ωs ω
Par exemple, si on diminue le fréquence d’alimentation, donc Ωs , alors φs augmente (si V est
maintenue constante), ce qui provoque la saturation de la machine.
Comme il est souhaitable que l’excitation, donc le flux, restent constants, il faut que le rapport
V
reste constant.
Ωs
V
Comme Ωs = 2πf (à p = 1), on dit que l’onduleur doit fonctionner à = cte.
f
En pratique, avec un onduleur triphasé MLI, on dispose de deux degrés de liberté, la fréquence
f et l’amplitude de la tension V : soient « f » et « V » les commandes correspondantes.
V
loi
f
vitesse désirée V
V
k onduleur Ωr
f M LI M AS
f
triphasé
V
Commande en boucle ouverte à = cte
f
Remarque : Ce dispositif donne satisfaction pour les vitesses moyennes. Par contre, à basse
vitesse, la tension devient trop faible pour garantir φs = cte.
Comme Is dépend de la charge, la chute de tension Rs Is devient importante et V ′ = V − Rs I s
chute beaucoup devant V (voir relation (3)).
Comme c’est V ′ qui impose φs , cela signifie que le flux φs diminue et les courbes C (ΩR ) voient
leur pente modifiée à basse vitesse :
C
ΩR
0
chute de φs
On peut compenser cette imperfection en augmentant V selon une loi de correction tenant
compte de Rs et de Is , mais le fonctionnement reste approximatif à très faible vitesse.
V
C’est pour cette raison que l’on réalise une commande en asservie.
f
Is
I sm I sR
R
V L
g
Soit
L
1 + jR gω
Is = V
jLω
1 + jτ gω L
Or V = jωφs soit I s = φs avec τ = .
L R q
φs 2 , ce qui
Remarquons que ωR = gω = pulsation des courants rotor, alors Is = 1 + τ 2 ωR
L
correspond au graphe suivant :
Is
φs
L
0 ωR
Cette relation exprime la dépendance entre Is et φs lorsque la charge varie (donc g ou ωR ).
Pour pouvoir être exploitée, elle suppose que l’on connaı̂t L et R, mais aussi que l’on a accès à
la pulsation des courants rotoriques.
En pratique, on réalise un asservissement et une commande :
– une boucle de courant à flux constant qui définit la tension V
– une boucle de vitesse utilisée pour la commande de la fréquence et la définition de ωR .
On utilise comme précédemment un échelon MLI avec deux entrées de commande (V et f ). Par
ailleurs, le courant Io absorbé par l’onduleur est une image du courant Is absorbé par chaque
phase, soit
Is = βIo
q
φs 2 (ou d’une
Alors, on asservit Is à une valeur Is ref calculée à partir de la relation 1 + τ 2 ωR
L
loi plus perfectionnée) afin que φs reste constant lorsque ωR varie.
La consigne de vitesse fournit Ωs et la dynamotachymétrique fournit ΩR , alors
ǫΩ = Ωs − ΩR = Ωs − Ωs (1 − g) = gΩs = ωR (pour p = 1)
Donc l’erreur de vitesse ǫΩ est égale à ωR que l’on utilise pour générer la consigne Is ref .
En sortie de ǫΩ , en ajoutant ΩR , on reconstitue
Ωs = ǫΩ + ΩR = gΩs + Ωs (1 − g) = 2πf
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 13
β
Io
Isref −
φs = cte Is
+ V
CI onduleur
ωR
M LI M AS
Ωs ωR f
1 triphasé
+ ǫΩ + Ωs
2π
ΩR
− +
ΩR
DT
On remarque que ce dispositif n’agit pas directement sur V comme dans la compensation en
boucle ouverte qui doit tenir compte de Rs , Is mais aussi de son déphasage ϕ par rapport à V .
En asservissant le courant statorique, on s’affranchit donc de la relation V ′ = V − Rs I s , ce qui
donne de meileurs résultats à basse vitesse. On reste cependant tributaire de l’exactitude de la
loi a priori Is ref = f (φs , ωR ).
qs
M
qR M
dR ds d
Les axes (d, q) étant orthogonaux, les flux selon les axes (d, q) sont découplés, et on obtient :
– au stator
– au rotor
ainsi que
C = M (idR iqs − ids iqR )
14 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone
φdR − Mids
idR =
LR
φqR − Miqs
iqR =
LR
soit
M
C= [φdR iqs − Mids iqs − (φqR ids − Miqs ids )]
LR
soit
M
C= [φdR iqs − φqR ids ]
LR
On peut encore modifier cette écriture pour obtenir trois autres relations.
Globalement, on obtient :
Soit V~′′ = V
~ ∧ V~ ′ où V
~ et V~ ′ sont des vecteurs du plan défini par ~i et ~j (vecteurs unitaires).
n o n o
Alors V~′′ est porté par la direction ~k orthogonale au plan ~i, ~j avec ~i, ~j, ~k qui forme un
trièdre direct.
z
~k
~j
o y
~i
x
Alors si V~ = X~i + Y ~j et V~ ′ = X ′~i + Y ′~j, on obtient V~′′ porté par ~k tel que V~′′ = Z~k avec
Z = XY − Y X ′ .
′
n o
Par ailleurs, soit α = V~ , V~ ′ , alors V ′′ =
V ~
·
V~ ′
sin α.
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 15
V~ ′
α
~
V
Les courants et les flux sont définis dans le repère (d, q). Alors, soit ~i le vecteur unitaire se-
lon l’axe d, et soit ~j le vecteur unitaire selon l’axe q.
q
~R
φ
φqR
~j
d
~i φdR
Grâce à cette notation algébrique du produit vectoriel, considérons par exemple la relation
~s ≡ V
(1) : si φ ~ et I~s ≡ V~ ′ alors C~ ≡ V~′′ .
C~ = 3φ~s ∧ I~s
où φ~s et I~s représentent les vecteurs de Fresnel et φs , Is , les valeurs efficaces des grandeurs
sinusoı̈dales φs (t) et is (t).
Or, grâce ~
q à la transformation de Park, on sait que Xdq est un vecteur de module Xdq tel que
Xdq = 32 XM où XM est l’amplitude de la variable sinusoı̈dale x (t) = XM sin (ωt + ϕ) (avec
ωa = ω). √ √ √ √
Or XM = 2Xef f donc Xdq = 3Xef f et C~ = 3φ~dqs ∧ Idqs
~ = 3φ~s ∧ 3I~s
16 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone
d’où
C~ = 3φ~s ∧ I~s
Les expressions sont donc équivalentes.
Considérons ensuite la relation (3) :
M ~
C~ = φR ∧ I~s
LR
Soit
M
~
~
C=
φR
Is
sin φ~R , I~s
LR
π
A l’évidence, |C| sera maximal lorsque φ~R , I~s = .
2
Pour simplifier, considérons que φ~R est porté par d, c’est à dire que φ~R = φdR~i avec φqR = 0,
alors
~ I~s
φ~R ∧ I~s = φdR · I~s sin d,
| {z }
Iqs =Is sin α
q
I~s
Iqs
α
d
~R
φ
donc
φ~R ∧ I~s = φdR · Iqs
C’est à dire que seule la composante Iqs de I~s produit du couple.
En conclusion, afin de réaliser une commande en couple comme dans une machine à courant
continu, il faut :
– imposer le flux φ~R selon l’axe d, soit φqR = 0
– commander le couple par Iqs
On règle donc le flux rotorique selon l’axe d ; on règle ensuite le couple en agissant sur Iqs et on
obtient finalement :
M
C= φdR Iqs
LR
M
C= φdR Iqs
LR
Pour aboutir à ce résultat, il est donc nécessaire de maı̂triser φdR et Iqs .
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 17
iqR
ids idR d
uds
d
~ ds
U
soit
U s = Uds + jUqs
Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone 19
d
uds = Rs ids + φds − ωφqs
dt
d
uqs = Rs iqs + φqs + ωφds
dt
Définissons us = uds + juqs , alors sachant que
On obtient :
d
us = Rs is + φ + jωφs (1)
dt s
De même, au rotor on a :
d
0 = udR = RR idR + φdR − |{z}
ω − ωm φqR
dt |{z}
Ωs ΩR
d
0 = uqR = RR iqR + φqR + ω − ωm φdR
dt | {z }
ωR
d
Définissons uR = udR + juqR alors uR = 0 = RR iR + φR + jωR φR (2)
dt
avec ωR = la pulsation des courants rotoriques.
Par ailleurs
φs = Ls is + MiR (3)
φR = Mis + LR iR (4)
M M2
φs = Ls is + φR − i
LR LR s
M2 M
= Ls − is + φ
LR LR R
M2 is + M φ
= Ls 1 −
L L LR R
| {zs R}
σ
20 Chapitre 9. Commande en couple de la machine asynchrone
Donc
M
φs = σLs is + φ
LR R
Portons φs en (1) :
d M d M
us = Rs is + Ls σ is + φR + jωLs σis + jω φ
dt LR dt LR R
Or, on désire en régime permanent que :
φdR = cte
φR =
φqR = 0
d
uds = Rs ids + Ls σ ids − ωLs σiqs (5)
dt
d M
uqs = Rs iqs + Ls σ iqs + ωLs σids + ω φdR (6)
dt LR
Ces relations montrent que les équations sont couplées.
Définissons
0 = RR iR + jωR φR
soit
jωr
iR = − φ
RR R
ce qui donne donc : (
idR = 0
ωr
iqR =− φdr
RR
Par ailleurs, grâce à (4), on obtient :
soit
M
iqR = − iqs
LR
donc
M ωR
− iqs = − φdR
LR RR
ou
M iqs
ωR = LR φ
R dR
R
soit
iqs
|{z}
M mesuré
ω̂R =
|{z} τR φ̂dR
estimé |{z}
estimé
ia
onduleur ib θ(t)
M AS
M LI ic
βa βb βc
θ(t)
ia ib ic
[P (θs )] [P (θs )]−1
βd βq θs (t) Rt
θ(t) + ω̂R (τ )dτ
ids 0
Φ̂dR
Découplage iqs
ω̂R (t)
Cd Cq
Ids
−
+ Iqs
Ids ref −
+ I
qs ref