Versin traducida de turorial2.

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Robix

Bribn

Proyecto Libro
Este documento se puede copiar e imprimir si lo desea
Votos: desk@robix.com Inicio: www.Robix.com
ltima actualizacin: 2005-02-21
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TEMAS DE SEGURIDAD CON ROBOTS Robix
IMPRENTA Y POST
El Rascal Robix no est diseado para ser utilizado por nios menores de 12 aos
de edad a menos que
supervisados por un adulto. Adems, los grupos de dos o ms hijos mayores de 12 aos
puede requerir todava
supervisin de un adulto ya que los nios en grupos puede ser ms ldico y incautos
que la misma
los nios individualmente.
El principal peligro que hemos identificado hasta ahora en el uso de los Rascal es el
potencial de
alguien que se meti en el ojo si la cara est demasiado cerca de un robot accionado.
A continuacin se discuten
cmo meter los accidentes de ojos puede ocurrir, y proveer simples reglas de seguridad
para ayudar a prevenirlas.
Otros peligros existen y se identifican generalmente por el sentido comn
examen de la configuracin de su robot.
Todos los usuarios, tanto nios como adultos, deben tener en cuenta que
*** Los robots pueden moverse repente y sin aviso ***
(Aunque no se han hecho antes)
Es decir, los robots que parecen ser detenido de repente puede comenzar a moverse, y los
robots que aparecen
que se mueve en un patrn consistente de repente puede cambiar su patrn de movimiento
fuerte. Sbita
movimiento que ocurre habitualmente cuando el robot se pone en marcha, y desde
intencional o no intencional
programacin del robot, y tambin puede ocurrir el mal funcionamiento del equipo.
Usted debe demostrar un movimiento repentino que usted y sus alumnos o hijos. Sudden
Motion
ocurre por ejemplo cuando el robot se enciende por primera vez. El robot se mover
bruscamente a su partida
posicin. Para dar nfasis, repetir la demostracin con algunos objetos en la trayectoria del
robot que
golpes ms mientras se mueve.
MANTENGA SU CARA DE BORRAR LOS ROBOTS POTENCIA. GAFAS DE
SEGURIDAD OFERTA
TILES, PERO SOLO SI proteccin incompleta TIENE SU OPERADOR
CERRAR LA CARA A UN ROBOT DE ENERGIA, desde que el robot podra
desalojar
LAS GAFAS Y POKE EL OJO con un solo movimiento.
MARCA DE LMITES DE SEGURIDAD CON "PRUDENCIA" EN UNA CINTA
GENEROSO
DISTANCIA EN EL REA DE TRABAJO un robot antes de hacerlo.
Para mantener la seguridad, usar el sentido comn y observar las siguientes reglas:
REGLAS DE SEGURIDAD IMPORTANTE PARA TODOS LOS USUARIOS
RASCAL:
MANTENGA SIEMPRE SU CARA EXTERIOR DE SEGURIDAD DEL ROBOT
LMITES AL TRABAJAR CON UN ROBOT potencia, y
Utilizar gafas de seguridad COMO PROTECCIN si trabajan entre
LMITES DE SEGURIDAD PARA EL MANEJO DE SU ROBOT DE ENERGIA.
Nunca cruzar las fronteras SEGURIDAD DE OTRA PERSONA DE ROBOT.
NUNCA TIENE UN ROBOT TIRAR NADA MENOS UNA TABLA-
Pelota de tenis o una ms suave, objeto ms liviano. ESPECIALMENTE
NO arrojar canicas o piedras.
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Tabla de contenidos
TEMAS DE SEGURIDAD CON ROBOTS Robix .............................................
...................................... 2
Requisitos ................................................. ..................................................
................................ 4
Introduccin ................................................. ..................................................
................................... 5
Snake Proyecto ................................................ ..................................................
................................. 6
Qumico del Proyecto ................................................ ..................................................
.............................. 9
Los dedos del proyecto ................................................ ..................................................
............................. 12
Golfista Proyecto ................................................ ..................................................
............................... 17
Proyecto Caf fabricante ............................................... ..................................................
.................... 21
Borboteador Proyecto ................................................ ............................................ ......
............................ 25
Trancos Proyecto ................................................ ..................................................
.............................. 28
Bailarn del proyecto ................................................ ..................................................
.............................. 33
Lanzador de Proyecto ................................................ ..................................................
........................... 38
Dibujo-Bot Proyecto .............................................. ..................................................
........................... 42
3-Piernas Proyecto .............................................. ..................................................
................................ 45
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Requisitos
Por favor, asegrese de haber pasado por lo menos el Software Tutorial de inicio rpido
y tienen un
Conocimiento prctico del modo de ensear antes de comenzar estos proyectos.
Tambin le recomendamos ver y construir junto con la construccin de 30 minutos
Tcnicas de vdeo que muestra la Asamblea y Programacin de un brazo. Este video es
disponible en www.robix.com o en el CD que viene con el conjunto de Rascal.
Utilice la configuracin clsica, ID: 1, en el controlador de Usbor y el uso de las primeras
6 posiciones de los servos
en el grupo perno A (ver ms abajo) para los servos en estos proyectos.
Abrir Pod1 en el Nexway para controlar estos proyectos.

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Introduccin
El Rascal "Ejemplo de Proyectos" de vdeo, disponible en el CD o en el sitio web, muestra
11 diferentes
proyectos de robot que se puede construir con el conjunto Rascal. En algunos casos las
piezas baratas se han
han aadido como accesorios o partes del robot, como se seala en el texto. Segn
corresponda a cada proyecto,
no son las sugerencias para la construccin y la experimentacin.
La mayora de los robots tienen scripts de ejemplo que muestran secuencias de comandos
estrategia modular, as como puntos de multa de
la construccin en particular. En la mayora de los casos, estos scripts no tienen la
intencin de ser copiado exactamente, pero
lugar pretenden ser guas o puntos de partida para su propia programacin interactiva.
Cada descripcin de la construccin muestra las piezas utilizadas. Debido a que
prcticamente todos los usos de la construccin
agrupar las piezas por cable (envoltura en espiral y giro lazos de alambre) incluido en el
Rascal, estos no son
mencionados en la lista de piezas.
Los tamaos de enlace de 2 a 6 agujeros. El 6 de vnculos con orificios laterales en el
mismo se llama 6h. Si los enlaces forma
cadenas simples, como la serpiente o en un brazo, a continuacin, la cadena se puede
describir (parcialmente) por un
secuencia de tamaos de enlace, que puede ser 6 horas, (2), 6 (2), 4, 3. La 2) 's (entre
parntesis son de 2 enlaces
que se utilizan en la cara de un servo para proporcionar una superficie de apoyo, pero no
actan como partes de la
cadena de s mismo.
A menudo es til para el peso o la abrazadera de la base del robot (si lo hay) para mantener
el proyecto de
saltar o caminar.
Nunca construccin u operacin de los robots en los muebles buenos, ya que es
probable que el trabajo
superficie ser rayado o mellado de vez en cuando
Siempre que la seguridad ("PRECAUCIN"), cinta adhesiva alrededor de la zona de
trabajo del robot. Este color amarillo brillante no-
de plstico con cinta adhesiva, junto con la Rascal, debe sujetarse con algunos pedazos de
otros
cinta adhesiva o como la cinta adhesiva de la cinta.
Sintase libre de utilizar otros artculos de uso diario para ayudar. Por ejemplo, clips de la
carpeta (que se muestra ampliada
ms abajo) son tiles para la sujecin:
Anime a los estudiantes a usar su imaginacin acerca de "auxiliar" partes o variaciones en
nuestro
"Estndar" de los proyectos.
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Serpiente del proyecto
Este proyecto demuestra una serpiente-como el movimiento interesante, e introduce el
concepto de un simple
y el procedimiento instructivo o "algoritmo" para hacer el movimiento.

Rascal partes:
6 servos.
base Protoboard.
Link (cola a la cabeza): 3, 4, 5, 4, 5, 4, 4.
Cintas de sealizacin de seguridad, como siempre, en torno a la zona de trabajo del robot.
Suministrados por el usuario partes:
Ninguno.
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Serpiente de construccin
}

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Programacin Notas de Snake
# 1 es servo de cola, servo serpiente 6 es la cabeza.
# Make comandos ms simtrica de este robot:
invertir fuera poco;
# Claro que ninguna de izquierda sobre la configuracin
invertir en 1,2,3
# usuarios pueden ampliar min / max pos incumplimientos anteriores de -1400/1400
# Para una amplia gama de movimiento, pero debe comprobar a continuacin,
# Para asegurarse de que no los servos estn llegando a sus topes internos
# Y el zumbido empujando hacia / min puntos mximo.
MINPOS todas -1500; maxpos todo 1500; # atento zumbido en MINPOS, maxpos
# La macro se deslizan de un ciclo de-como el movimiento de serpiente
deslizan macro
movimiento de 6 a MINPOS,
4-0,
2 a maxpos;
movimiento de 5 a MINPOS,
3-0,
1 a maxpos;
mover 4 a MINPOS,
2 a 0,
6-0;
se mueven de 3 a MINPOS,
1 a 0,
5-0;
mover 2 a MINPOS,
6 a maxpos,
4-0;
mover a una MINPOS,
5 a maxpos,
3-0;
mover 6-0,
4 a maxpos,
2-0;
mover 5-0,
3 a maxpos,
1-0;
final;
# El sueo macro rizos hasta la serpiente
macro del sueo; se mueven 1 a -1.160, de 2 a -1000, 3--1240, 4--1080, 5--1360, de 6 a
MINPOS; fin;
# Demostracin
maxspd los 4 # velocidad muy lenta
mover todos a 0
# Enderezar
del sueo
# Recustese
espere 30
# Dormir durante 3 segundos
maxspd los 6 # baja velocidad
deslizan 0
# Hacer el movimiento de serpiente indefinidamente
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Qumico del proyecto
Este proyecto muestra la repetibilidad del sistema. Los tubos de ensayo se muestra en el
video son 0.3 "(8
mm) de dimetro interior.


Algunas de las oscilaciones del servo que se ve en el video puede ser "ajustado" por el
ajuste
aceleraciones, velocidades y hermeticidad de las juntas. Sin embargo, no lo hizo en el
video para que el
espectador puede ver que esta oscilacin en efecto ocurre en muchos sistemas servo. Una
vez que el
oscilacin se apaga, sin embargo, no suele afectar a la exactitud de la posicin del robot.

Rascal partes:
6 servos
Basculante de la base de correos, enlaces diagonales (con ruedas)
Enlaces, en la Lista del puesto de pivote hacia el exterior: 6h, (2), 6 (2), 3, 3, pinza
Cintas de sealizacin de seguridad, como siempre, en torno a la zona de trabajo del robot
Suministrado por partes del usuario:
Cristalera / recipientes de plstico
pipeta de plstico
Lquidos
Stand
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Qumico Construccin


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Programacin Notas para Qumico
Al programar el movimiento de elevacin y descenso para insertar la pipeta (es como un
gran ojo
gotero) en el matraz y recoger algo de lquido, el usuario tendr la tentacin de aumentar
justa y ms baja
servo 3 o 4 servo individual. Dado que estos movimientos girar la pipeta, sin embargo, el
que tiende a
golpe de los lados de una estrecha abertura del frasco y no ir directamente in
Traslado de los servos 3 y 4 a la vez puede mantener la pipeta vertical mientras se mueve
arriba y abajo, pero no
seguir movimiento de lado a lado, as que esta es una solucin incompleta.
La forma de subir y bajar la pipeta, mantenindola vertical con el lado poco movimiento de
lado a es muy
para mover los servos 1, 2, 3 y 4 en un solo movimiento. Para ello, la enseanza del punto
superior del movimiento y
entonces el punto final, con los ejes 1-4.
Incluso la enseanza de la parte superior e inferior punto es probable que todava dejan de
lado a lado de movimiento suficiente como para ser
un problema. Esto puede reducirse an ms mediante la adicin de uno o ms puntos
adicionales entre la parte superior
y los puntos de fondo. Usted tendr que mover a cada punto en el camino hacia abajo, la
unsqueeze
gotero, y luego pasar a cada punto, en orden inverso, en el camino de nuevo. Es posible
que desee
que los puntos en las macros para mayor comodidad. Entonces, el cdigo y apretar
inmersin podra ser
de esta manera:
TOP macro, se mueven 1 a xxx, xxx 2, 3 y xxx, 4 de xxx; fin;
macro MID, movimiento de 1 a xxx, xxx 2 a, 3 a xxx, 4 de xxx; fin;
macro BOT, mueva una de xxx, xxx 2, 3 y xxx, 4 de xxx; fin;
macro SQZ; mover 6 a xxx; fin;
macro OPN; mover 6 a xxx; fin;
macro DIP; TOP, MID, BOT; SQZ; OPN; MID; TOP; fin;
donde las xxx son los nmeros generados automticamente, mientras que la enseanza del
robot.
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Los dedos del proyecto
Si coloca sus dos manos juntas, a continuacin, poner la pelota de tenis-mesa entre sus dos
ndices
("Puntero") los dedos, se le capaz de hacer retroceder a otro con varias propuestas
diferentes. Su dedo
las articulaciones por lo general slo puede doblarse hacia adelante de aproximadamente
90 grados para cada articulacin, y no muy atrs
mucho a todos simplemente usando los msculos de los dedos. Y te dars cuenta de que
por lo general las dos ltimas juntas de
cada dedo doble, al mismo tiempo.
Por el contrario, las articulaciones del robot tambin puede inclinarse hacia atrs en 90
grados, y puede moverse totalmente
independientemente unos de otros.


El truco principal para hacer este trabajo de proyecto, as es programar los movimientos de
modo que una ligera presin
se mantiene en la pelota todo el tiempo. Sus primeros experimentos probablemente caer
la bola en ciertos
puntos en su movimiento. Cuando esto sucede es tentador hacer slo la estricta adherencia
a lo largo de
el movimiento, pero esto puede hacer que sea muy apretada en algunos puntos e
innecesariamente la tensin de los servos. En su lugar,
pruebe a aadir una posicin intermedia o dos alrededor de donde la pelota se cae.
Tambin tratar de ver
puestos en los servos parecen apretar demasiado y aliviar la presin existe.
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Rascal partes:
6 servos
base de placa, 2 pinzas protoboard
Link para cada dedo, desde la base: (2), 3, 3, 5
Bandas de goma de 5 enlaces para superficie de agarre
Tenis de mesa de bolas
Cintas de sealizacin de seguridad, como siempre, en torno a la zona de trabajo del robot
Suministrado por partes del usuario:
Ninguno
Los dedos de construccin

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Para mayor claridad un solo dedo se muestra, otra es idntica.

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Programacin Notas para los dedos
# Este script es proporcionado para la referencia y no se espera que funcionan bien
# Si escrito en tal cual. Los nmeros de todos los va a cambiar para el robot a construir.
# Se puede generar sus propias secuencias de comandos utilizando el modo de ensear a
crear los movimientos
# a continuacin, utilizando las lneas en las macros.
# Los dedos se componen de los servos 1, 2, 3 y 4, 5, 6.
# Invertimos un dedo para la programacin simtrica de los servos 1 y 4, 2 y 5, 3 y 6.
invertir 1, 2, 3 en; invertido 4, 5, 6 en el
# Aceleracin de alta, velocidad moderada da movimiento ntidas con cargas ligeras.
accdec los 200; maxspd los 25;
# Usuario a veces pueden ser un rango de oscilacin ampliado, sino que debe
# Recuerda que no debes dejar servos presionando contra topes internos, como
# Esto les calienta en exceso y reduce su vida.
MINPOS todas -1500; maxpos todo 1500; # verificacin de zumbido en los lmites
zpos macro, se mueven todos a 0; final
# Es los dedos hacia arriba.
macro superior; mover 1, 4 a -280, 2, 5 y 100, 3, 6 a 250; fin;
macro mediados; mover 1, 4 a 200, 2, 5 hasta 1100, 3, 6 a 750; fin;
macro bot; mover 1, 4 a 735, 2, 5 a maxpos, 3, 6 a 1000; fin;
; La parte superior; mediados; bot; mediados; final cuclillas macro;
# Macros para ponerse en cuclillas accin
macro rrub; mover 1--280, de 2 a 100, 3-250, de 4 a 735, de 5 a maxpos, de 6 a 1000; fin;
macro lrub; mover 1 a 735, de 2 a maxpos, de 3 a 1000, 4--280, 5-100, de 6 a 250; fin;
macro frote; rrub; lrub; fin;
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# Lado a los movimientos laterales
macro rrock; mover 1-1335, de 2 a maxpos, de 3 a maxpos, 4--578, 5--118, 6 a -1.096; fin;
macro lrock; mover 1--578, 2 a -118, 3--1096, 4--1335, 5 a maxpos, de 6 a maxpos; fin;
macro rlean; mover 1-1019, 2-94, 3 a 241, 4--1328, 5-94, 6 a 244; fin;
macro llean; mover 1 a -1328, de 2 a 94, 3-244, de 4 a 1019, 5-94, 6 a 241 y fin;
# Mostrar control sobre la bola mediante la celebracin de arriba.
aframe macro;
mover 1, 4 a 450, 2, 5 hasta 660, 3, 6 a -403; esperar 3
mover 1, 4 a 650, 2, 5 hasta 860, 3, 6 a -603; espere 10
mover 1, 4 y 850, 2, 5 hasta 1060, 3, 6 a -803;
final;
macro de manipular;
3; frote sentadilla 3; mediados; rrock; mediados; lrock; mediados;
superior; llean; superior; rlean; mediados; aframe;
final;
zpos
# Hacia arriba, en posicin de pelota de insertar a mano
espere 20
# Esperar aprox. dos segundos mientras creador bola inserta
arriba
# Cerrar el baln
espere 10
# Esperar un segundo, mientras que el operador suelta la pelota
manipular # girar la bola
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Golfista del proyecto
Este robot de golf puede golpear el baln cerca de 16 "(40 cm) para el primer rebote, con
buena
repetibilidad. Usted tendr que ajustar el movimiento del brazo y la posicin del jugador
en relacin
a la "T" para que el arco de la "cabeza del club" golpea la bola limpiamente desde el tee.
los jugadores de golf Real menudo golpe
tanto en el tee de salida y el baln, pero en este proyecto que preferimos no continuamente
tienen que sustituir a la "T"
despus de cada carrera.
El ngulo de la cabeza del club (servo 4) tambin afecta a la pelota de arco.
Durante el mismo swing, servo 4 probablemente no se debe mover en absoluto. Sin
embargo, para los servos 1, 2 y 3
usted querr que su aceleracin a ser alta, pero la desaceleracin bajo su. He aqu por qu:
Si alguna vez ha oscilado un palo de golf o un bate de bisbol que ya saben algo sobre el
tema,
aunque no se den cuenta: Al comienzo de la oscilacin que estn empujando muy duro
para conseguir
el club o un murcilago en movimiento rpido, el impacto que sucede alrededor de la
mitad del giro, y despus de que el
bat o club contina alrededor y frena hasta detenerse: no tratar de detener con la misma
fuerza que
ha intentado iniciar, sin embargo: Este iba a ser duro en sus muecas, y hara sus hombros
y el cuerpo temblar un poco como el que detuvo el palo o club de repente. Es lo mismo
con el robot:
Los servos se tensa y el robot entero se estremece o saltar. Evitar esto, le produce malestar
la precisin de los robots y lleva en los servos.
As que: El uso de alta aceleracin y deceleracin ms bajos.


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Rascal partes:
4 servos
Base del poste de pivote, enlace en diagonal (con ruedas)
Enlaces: 6 horas, (2), 5, 4, (2)
Tenis de mesa pelota y el tee
Cintas de sealizacin de seguridad, como siempre, en torno a la zona de trabajo del robot.
Suministrado por partes del usuario:
Cinta para sujetar T
taza de papel, ya sea interrumpido o acostado, como el agujero
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Golfista construccin


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Programacin Notas de golfista
# Sintonice sus valores hasta que llegue un columpio agradable sin
# O la bola actual camiseta. A continuacin, mover el baln y la camiseta en su lugar.
invertir fuera poco
# Claro que ninguna de izquierda sobre la configuracin
invertir 1, 2 en
# A continuacin, establezca invertido para simplificar la secuencia de comandos
movimiento 4-711
# Elegir el ngulo de la cabeza del club
swing macro
accdec 1, 2, 3, 10;
maxspd 1, 2, 3, 30;
mover a una MINPOS;
mover 2, 3 y MINPOS;
esperar 25
# Esperar a que la carga operador de una pelota y tener claro
aceleracin 1, 2, 3 500;
# Inicia el duro,
deceleracin 1, 2, 3 20;
# Y dejar de fcil
maxspd 1, 2, 3 200;
# Utilice la velocidad mxima alta
mover 1, 2, 3 y maxpos;
final;
swing 0
# Swing indefinidamente
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Proyecto Caf fabricante


NOTA:
El agua caliente no se recomienda para su uso en el aula de robtica.
Con total libertad en la colocacin del caf, el azcar, la crema, y la copa, este robot podra
hacer
con slo 4 servos.
A veces, sin embargo, un robot tiene que trabajar con configuraciones preexistentes o
"accesorios"
que no resulte factible modificar. En estos casos, el robot necesita mayor
flexibilidad. Los robots que hacen la aerosol-pintura son un buen ejemplo de esta
situacin:
Los robots tienen que llegar por el interior de carroceras, digamos, en una lnea de
montaje.
La forma del coche no se puede cambiar el traje de los robots, por lo que los robots han
sido
dado ejes ms para que puedan adaptarse a "llegar a alrededor de" las situaciones.
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Este proyecto, como se muestra en el video es complicado para un aula o laboratorio, por
supuesto. Sin embargo, si por el
caf soluble, azcar y crema que sustituir un molde de tarta llena de frijoles blancos,
entonces se puede
hacer el ejercicio sin el lo. Tambin puede usar arroz crudo que es a veces ms fcil
cuchara que el frijol, pero es un poco ms trabajo para limpiar cuando se dispersa.
Intenta construir el primer proyecto con slo 4 ejes. Usted puede comenzar con el golfista,
de la siguiente manera. El mismo
ltimo eslabn de la golfista es un (2), vnculo que slo proporciona una superficie de
apoyo entre los servos. Reemplazar
esto (2)-link con un enlace en lugar de 5, y el uso de algunas bandas de goma para sujetar
la cuchara a la misma. Usted puede
ahora profundizar en la sugiri un molde de tarta de frijoles y la cuchara en una taza.
Cuando has jugado
con el eje Spooner 4, usted puede experimentar con la adicin de otro eje para ver cmo
esto ayuda a
llegar a los lugares que desee y en los ngulos que desee.
Rascal partes:
4-6 servos en funcin de la construccin.
Basculante de la base de correos, vnculo diagonal con la rueda.
Enlaces: 6 horas, (2), 5 (2), 4, (2), 5, 4, 4 a construir como se muestra, o ...
Enlaces: 6 horas, (2), 5, 4, 5 para ampliar golfista en un 4 ejes Spooner
cuchara de plstico.
Cintas de sealizacin de seguridad, como siempre, en torno a la zona de trabajo del robot.
Suministrado por partes del usuario:
Azcar, caf instantneo, crema en polvo, una taza con agua tibia, se encuentra tarro, etc, o
...
Pie recipiente lleno de 2 / 1 kg de frijoles, o arroz, y una taza en la que
cuchara de ellos
banda de caucho o medio (3 / 4 ", 20 mm) clips de la carpeta, para sostener la cuchara en
su lugar
Cuaderno de clips, ampliada:
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Caf construccin fabricante


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Programacin Notas para caf y "Spooners" en General
Las pequeas variaciones en la construccin y la amplia gama para la colocacin de
"pickup" y
"Entrega" lugares en el rea de trabajo hacen difcil la aproximacin, incluso el programa
que se
necesitan. Slo recuerde utilizar velocidades ms bajas y la aceleracin en el ejercicio de
los lquidos, los frijoles, el arroz,
etc
Dependiendo de su construccin, es probable que desee hacer alguna inversin de los ejes
de modo que en
ensear similares ejes modo de responder de manera similar. Por ejemplo, si se ampla el
golfista en un Spooner,
es probable que se benefician de tener las siguientes lneas en la parte superior de la
secuencia de comandos:
invertir fuera poco;
# claro que ninguna de izquierda sobre la configuracin
invertir en tres
# Conjunto del eje de elevacin 3 en la misma direccin como de 2 y 4
macro movimiento;
# Para salir el ltimo bit de la cuchara
salto de 3, 4 por 30
espere 2
salto de 3, 4 -30 por
espere 2
final;
Shake 3
# Hacer tres de estos batidos
A veces tendr que vaciar la cuchara, pero no puede ser capaz de propina si lo suficiente
sobre la
particular punto de entrega que est utilizando. Usted puede ajustar la posicin del robot y
vuelta
punto, por supuesto, o usted puede "engaar" al sacudir un poco la cuchara, con saltos
relativos como en el
movimiento de macro, por encima.
Observe el uso de saltar, por, y esperar. Saltar es como se mueven con aceleracin muy
alta, y la desaceleracin maxspd.
Una espera pequeas que se necesita despus de un salto, de lo contrario el siguiente
movimiento podra comenzar antes del salto
fsicamente se a donde va. (Con servos aficin, el equipo no se puede saber si el servo se
ha
sin embargo, llegado a donde se dijo que fuera.) mediante el que se trata de un salto
relativo, que se mueve
por una cantidad determinada y no a un determinado lugar. Para completar el estremecen
hay un
compensar a saltar ... por ... espera ... con una cantidad negativa, lo que trae de vuelta a
la cuchara
donde estaba antes de la sacudida.
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Borboteador Proyecto
Este proyecto puede ser complicado, pero puede valer la pena por su sorprendente
capacidad de repeticin. En el video,
el robot hace dos barridos en cada sentido, 4 en total. Cada barrido hace dos burbujas con
la
segunda burbuja flotante para el teln de fondo y de ltima hora en casi el mismo lugar
cada vez. La
robot puede hacer esto ms veces en la sucesin. Si se intenta la misma hazaa con la
mano es mejor que te
apreciar su dificultad para un no-robot.


Si usted decide tratar este proyecto, demostrar tu capacidad de toma de la burbuja antes de
construir el
robot. Comience por encontrar alguna solucin burbuja especficamente para grandes
burbujas. Si su tienda de juguetes
tiene esto normalmente vienen en envases grandes (1 galn / 4 litros) y debe ser barato.
Tambin consigue algunos maleable alambre slido de una tienda de artesana o floristera,
en dimetros de 1 / 16 "y 1 / 32" (1.6
mm y 0,8 mm). No utilice alambre de una percha de alambre ya que es demasiado gruesa
y rgida.
Hacer la varita. Un aro simple no tienen suficiente solucin de burbujas en el borde de
hacer buenas
burbujas para nosotros, por eso el cable ms pequeo es en espiral alrededor de la ms
grande, como se muestra en el video.
Estas espirales de imitar a los "flecos" que se encuentran en tubos de burbujas. La varita
en el video cerca de 3.5 "(9
cm) de dimetro de tubo se asegura al ltimo eslabn con cinta aislante.
Probar el tubo a mano con la solucin de la burbuja. Se encontr que agita la solucin para
que sea
espuma un poco ayud a producir burbujas ms coherente, aunque no sabemos por qu.
Si las burbujas son aceptables, seguir adelante y construir el robot. Usted necesitar para
limpiar y marcar un
rea grande para acomodar el alcance de este robot, que est a unos 20 "(50 cm). Dado que
este
robot puede desgranado todo, ser generoso cuando se marca la zona de trabajo del robot
con la seguridad
lmite de la cinta.
Usted tambin puede necesitar el peso de algn tipo para sujetar la base por lo que no se
vuelque cuando el brazo
se extiende en su totalidad. No utilice un libro, sin embargo, ya que conseguir agua y
jabn daado.
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Rascal partes:
6 servos
Basculante de la base de correos, enlaces diagonales (con ruedas)
Enlaces: 6 horas, (2), 6 (2), 6, 5, 5, (2), 4 (tiene varita)
Cintas de sealizacin de seguridad, como siempre, en torno a la zona de trabajo del robot.
Suministrado por partes del usuario:
Varita de la burbuja de alambre maleable de la tienda de artesana o floristera. Los cables
son de 1 / 16 "
(1,6 mm) y 1 / 32 "(0.8 mm);
solucin de un tazn de burbujas es de plstico, de aproximadamente 9 "(23 cm) de
dimetro por 5" (13
cm) de profundidad;
1 galn / 4 litros de solucin de burbujas grandes, de juguetera;
Cinta aislante para mantener la varita de enlace.
De peso para mantener la base de inflexin.
Borboteador construccin

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(El diagrama muestra la burbuja con un enlace menos que el vdeo -
intenta de esta manera primero)

Programacin Notas para pelele
Evite el sobreesfuerzo de los servos con paradas rpidas de este brazo, ya que hacerlo
puede reducir servo engranaje
la vida o se puede romper un engranaje plano.
Para reducir al mnimo las salpicaduras de la solucin de jabn, el programa y las acciones
radicales de inmersin con un
cuenco vaco. Use el tazn lleno cuando se trata de derecho.
La accin de inmersin de este robot, como se construy, implica no slo un eje nico,
sino varios a la vez
tiempo, como se muestra en el video. Esta posicin de inmersin no es necesariamente la
misma que la de partida
posicin para el movimiento de barrido, que produce las burbujas.
Comience con estas aceleracin / deceleracin y la configuracin de maxspd, luego
experimentar para mejorar la formacin de burbujas. Desde el
brazo extendido tiene un impulso considerable para los servos 1 y 2 para controlar, utilizar
los valores ms bajos de
aceleracin / deceleracin que le dan un buen rendimiento.
accdec los 4; maxspd los 35
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Trancos Proyecto
Este animatronic poco divertido es un buen primer proyecto. Est construido con slo
unos pocos componentes y
sin embargo, ha de programacin instructiva y caractersticas geomtricas. Normalmente,
los usuarios un programa de unos pocos
diferentes tipos de "pasos", a continuacin, ponerlos juntos en un espectculo que dura un
minuto o menos.
La leccin geomtrica se puede sealar a sus estudiantes es la siguiente:
Si tiene dos juntas en serie y en el mismo plano, como la parte superior e inferior
juntas en una de las piernas zancudo, y que los mueva en la misma cantidad (ngulo) en
direcciones opuestas, entonces se mueve el segundo servo paralelo a s mismo.
Puedes ver esta norma demuestra la "calma" macro en el guin de este proyecto. Servo 1
(Inferior derecha) se mueve por 1.200, mientras que servo 3 (superior derecha) se mueve
por -1200. Y la parte inferior de la
inferior derecha del servo se mantiene plana en el suelo: Los dos servos derecho movidos
por la misma cantidad en
direcciones opuestas. Lo mismo puede decirse de la pierna izquierda, por lo que la
diapositiva de los pies planos sobre la mesa.
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Rascal partes:
4 servos
vnculos superior: 4; de prensa en los servos, sin abrazaderas
Pierna enlaces, de arriba hacia abajo: (2), 3, (2);
Cintas de sealizacin de seguridad, como siempre, en torno a la zona de trabajo del robot.
Proporcionada por el usuario:
Muebles "mueca de ojos", si lo desea, disponible en las tiendas de artesana por cerca de
tres dlares por
una bolsa llena. O puede usar cinta adhesiva y marcadores para crear los ojos.

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Programacin Notas de Trancos
# Si el cableado del robot como se describe a continuacin, y copiar y pegar (o escriba) la
secuencia de comandos de comandos
# De este archivo y despus retocar la definicin de la posicin macro para ser adecuado
para su
# Construccin, entonces usted ser capaz de ejecutar el script y ver el baile.
# Como de costumbre, cuando se renen los servos, dividir los 180 grados de los viajes
# Partes iguales entre las dos direcciones, por lo que poner los servos en la mitad de su
# viaje se extender las piernas hacia afuera ..
# Estas notas del programa asume que el robot est conectado de la siguiente manera:
# Servos son 1: parte inferior derecha 2: parte inferior izquierda 3: la parte superior
derecha 3: parte superior izquierda.
# Izquierda y derecha son "anatmica": Es decir, suponiendo que el robot tiene un
# "Anatoma" y una "cara", luego a la izquierda y la derecha se refieren
# Para la propia izquierda y derecha del robot, ya que se refieren a ellos.
# Utilice estas inversiones tambin. Dan conveniencia conceptual a la
# Movimientos de las articulaciones y permitir a los resultados de (casi) nuestro partido ..
invertir fuera poco;
# Claro que ninguna de las inversiones remanentes de anteriores robot funciona
invertir 2, 3 en;
# Hacer que los pies o mover las caderas en la misma direccin
# Para utilizar este proyecto como una herramienta de enseanza, en primer lugar que los
estudiantes jueguen con
# Diversos pasos de programacin sin ninguna ayuda. Despus de un trabajo que se
# Han tenido xitos variados, muchas de las cadas por el tejedor, y algunas ideas para
compartir.
# Tambin puede proporcionar una gua como se muestra a continuacin.
macro lento; maxspd los 50; accdec los 8; fin;
# Velocidad de ajuste de mano
macro rpido; maxspd los 100; accdec los 20; fin;
# Velocidad de ajuste de mano
# Establezca el Trancos en la cabeza con las piernas en el aire, a continuacin, en el modo
de ensear
# Obtener las piernas rectas, precisamente, y haga clic en el botn de aprendizaje para
obtener esta posicin
# En el guin. Si se mueve para los servos 5 y 6 por accidente, los emoticones.
# Hacer este movimiento una macro denominada "stand". Puede verse as:
macro de pie;
# usuarios ajustar estos valores para coloso * * hacia arriba
mover 1 a 75, 2 a -144, 3-168, 4-174; # ajustar los valores de su robot
final;
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# Ahora, con respecto mueve * * (se mueven por), se define el paso macros, shuffle,
fracaso,
# Rabieta, parada de cabeza, y luego un show con ellos:
paso de macro;
de pie, mover los 1, 4 por 1.200, 2, 3 por -1,200;
de pie, mover los 1, 4 por -1200, 2, 3 en 1200;
final;
# Un "setup" llamado preshuf macro que prepara el robot para mezclar:
macro preshuf; soporte; saltar 1, 4 por -150, 2, 3 por 150, espere 1; fin;
shuffle macro;
salto de 1, 4 por 300, 2, 3 por -300, espere 1;
salto de 1, 4 por -300, 2, 3 por 300, espere 1;
final;
flop macro;
de pie;
mover 1, 2, 3, 4 por 600;
mover 1, 2, 3, 4 por -600;
final;
rabieta macro;
ir por un -400, 2 por 400, espere 2;
un salto de 400, 2 de -400, espere 2;
final;
macro postura sobre la cabeza;
de pie;
mover 1, 3 a maxpos;
mover 2, 4 a MINPOS;
espere 5, stand;
final;
lento, paso 2;
rpido, paso 2;
preshuf; shuffle 15;
rpido; flop; rabieta 8; parada de cabeza;
preshuf; shuffle 0; # terminar con un agitando continua de las
piernas
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Bailarn del proyecto


Los servos apiladas en la base protoboard permiten la parte superior de este animatronic
para hacer girar dos
revoluciones completas de un giro extremo a otro. Usted puede fcilmente otro programa
"danza" pasos
y se mueve con relativa absoluta. Las secuencias de comandos de ejemplo siguiente para
que empiece.
Cuando se construye el proyecto, montaje servo una hacia arriba en la placa, y montar los
servos 2,
3 y 4 en una pila vertical, los de montaje de forma alterna a cabo-y-desde un servo de
eje de salida. Mantenga un montn de holgura en los cables para permitir la accin de
giro.
Tenga en cuenta que un servo obtiene un 4 enlaces en la parte superior de la misma, que se
utiliza como superficie de rodamiento. Este enlace es de 4
marcados con () 's en la lista de piezas para el proyecto para indicar la funcin de la
superficie de rodamiento. Normalmente,
Por supuesto, esto slo sera una 2-link, pero la construccin utiliza todos los 2 enlaces en
otros servos.
Dado que no hay mucha fuerza en la estructura Dancer, es posible que los 2 servos, 3, 4 y
5
casi se sentar en su 3 enlaces por la friccin, sin la necesidad de pinzas de servo. Si la
construccin
se separa, slo tiene que aadir las abrazaderas.
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Rascal partes:
5 servos
Protoboard base y una abrazadera protoboard
Enlaces, desde la base hacia arriba: (4), 3, (2), 3, (2), 3, (2), 3, (2), 5
Seguridad marcado cinta como siempre alrededor de la zona de trabajo del robot
Proporcionada por el usuario partes:
Calcetn
Color fijar los ojos y la boca pegamento pintura
Pelo y ojos en la tienda de artesana (o hilados de uso para el pelo y la pintura de los ojos)
Ligera muestra de la tela para el vestido
Las bandas de goma para mantener bata en el lugar
Bailarn de construccin

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Programacin Notas para Bailarina
invertir fuera poco
# 1.4 desde servos tienen la misma orientacin
macro lento; # configuracin de velocidad de la mano
maxspd los 30; accdec los 8;
final;
rpida macro; # configuracin de velocidad de la mano
maxspd los 75; accdec los 20;
final;
zpos macro; # prctico centrado comando
mover 1, 2, 3, 4, 5-0;
final;
# macro giro giro todo el camino en una direccin y luego el otro
mover 1, 2, 3, 4, 5 y MINPOS; mover 1, 2, 3, 4, 5 y maxpos;
final;
# Prueba de la gira, a continuacin, lento rpido
lenta; zpos;
Spin 2; rpido; spin 2;
zpos;
# Define algunas macros ms que se mueven en pequeos bandazos
jog_pos macro;
salto de 1, 2, 3, 4, 5 por 50, espere 1;
final;
jog_neg macro;
salto de 1, 2, 3, 4, 5 por -50, espere 1;
final;
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# Lanzadera de ida y vuelta
jog_pos 20;
jog_neg 35;
jog_pos 25;
jog_neg 10;
# Define una macro que se asiente la cabeza de lado a lado, y luego ejecutarlo
guio macro;
mover 5-0;
mover 5--500;
mover 5-500;
mover 5-0;
final;
movimiento de cabeza;
# Macros que "pobre" a la izquierda y la derecha
lean_left macro;
mover 1, 2 y maxpos; mover 3, 4 y MINPOS;
final;
lean_right macro;
mover 1, 2 y MINPOS;
mover 3, 4 y maxpos;
final;
side_to_side macro;
lean_left; guio; lean_right; gesto;
final;
rpido; zpos; side_to_side 2; zpos; gesto;
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Lanzador de Proyecto


Cuando se configura apropiadamente, el lanzador puede lanzar una pelota de tenis-mesa en
una taza de un metro de distancia con
ms del 90% de xito. Sus estudiantes lo encontrarn fcil de construir pero difcil de
programar y
"Sintonizar". El script de ejemplo siguiente es un programa de lanzamiento completo.
Puede que tenga que jugar con l
ligeramente para lanzar a distancia. Also note on the follow-through that the spoon should
not hit the
table or be left pressing on it when the motion is complete, as this will change the spoon' s
alineacin
Un error comn que afinadores por primera vez de la propuesta dehacer es que no
consiguen los tres
servos en juego para el movimiento de lanzamiento, por regla
generaltienen un servo que gira casi en absoluto, o
incluso se mueve hacia atrs un poco, mientras que los servos otrosseguir
adelante.
Para mayor comodidad, puede comprar un poco ms de pelotas de tenis de
mesa para agregar a la prevista
con los Rascal. Y es posible que desee peso o abrazadera
de labase protoboard para que no
salto cuando el baln es lanzado.
ESTUDIANTES: NO TIRAR NADA PERO TENIS DE MESA-
BOLAS DE OBJETOS O ms ligero y suave. Herramientas de proyeccin
MRMOLES, POR EJEMPLO, ES PELIGROSO: LOS OBJETOS
Viajar ms lejos y son difciles.
La copa debe ser de plstico o tal vez el papel, pero no de vidrio ocermica,
porque los materiales duros
tienden a hacer que las bolas de rebote a cabo incluso cuando es lanzado con
precisin.

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Rascal partes:
3 servos
Protoboard base
Enlaces: desde la base: (2), 3, 3, 6 (tiene cuchara)
Cuchara
Cintas de sealizacin de seguridad, como siempre, alrededor del rea de
trabajo del robot
Partes por el usuario:
Clips de la carpeta (que se muestra ampliada ms adelante) obandas
elsticas para sostener la cuchara en su lugar;
Taza de plstico, alrededor de 3.25 "(9 cm) de dimetro, adems demonedas de a
peso el vaso.
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Lanzador de la Construccin


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Programacin Notas para lanzador
# Como es habitual, los nmeros en el movimiento de los
comandosson ilustrativos
# y no funcionar bien si acaba
de copiar en como est, aunquepueden proporcionar un buen punto de partida.
# La configuracin fsica del lanzador es tal que el comando de script
#
mover 1, 2, 3-0
# puntos de la cuchara hacia arriba sobre los servos.
invertir fuera poco
# anular las selecciones anteriores
invertir 2 en
# invertido para ensear las claves sugieren movimientos derecho
macro de tiro;
maxspd 1, 2, 3, 25;
# volver a baja velocidad
accdec los 4;
mover 1--957, 2--507, 3--541; # sintonizar estas posiciones
esperar 25
# espere mientras que el operador de cargas de bolas
maxspd 1, 2, 3 500;
# lanzar a gran velocidad
accdec los 200;
se mueven 1 a 554, de 2 a 1121, desde 3 hasta 729;
# ajustar estas posiciones
espere 10
# esperar un efecto visual
final;
tiro 0
# continuo tira
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Dibujo-Bot Proyecto

Este robot termina en un punto (un punto de la pluma), as que por favor recuerde:
Los robots pueden moverse repentinamente
Y SIN AVISO
Por favor revise y siga las precauciones de seguridad que figuran en la parte
delantera de este manual.
Para este proyecto puede que tenga que inclinar el portapapeles yalmohadilla de
modo que la pluma se mantiene en contacto con
el documento a travs del dibujo. O usted puede ajustar la presinpara las
diferentes regiones de la
dibujo, como lo hacemos en nuestro script de ejemplo siguiente.
Rascal partes:
3 servos
Pivote base del poste y el enlace en diagonal (con ruedas)
Enlaces, del servicio: 6 horas, 5, (2), 5, 6
2 pinzas de servo de ancho
Cintas de sealizacin de seguridad, como siempre, alrededor del rea de
trabajo del robot
Partes por el usuario:
Boligrafo;
2 bandas de goma: Una para sujetar final de la pluma a 6-link, para
proporcionar una tira de goma fina.
La construccin utiliza 2 pinzas de servo de
ancho. La primeraatribuye servo 3 a los 5 primeros de enlace. La
abrazadera de ancho segunda sujeta a la final de 6 enlace de vuelta aatrs a los
5-link que viene justo antes. De las Naciones Unidas
tira de goma fina de una banda de caucho suministrada por el
usuario va entre los 6 y 5-link de enlace para evitar
el deslizamiento;
El lpiz se sujeta a las 6 de enlace en los
extremos inferiores (puntas)y superior. En el extremo inferior de la pluma
se lleva a cabo con una goma elstica. El extremo superior de lapluma es
capturado por la abrazadera de ancho misma que
tiene el 6 de enlace y de 5 enlaces juntos.
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Draw-Bot Construction


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Notas sobre la programacin para el sorteo-Bot
# Este script se proporciona como un ejemplo. Use como gua si en lugar de
# dependiendo de que funcione "como est". El paso siguientes comandos fueron
creados utilizando
# Modo de aprendizaje, que es tambin la manera ms fcil para usted para
continuar.
# Dibuja una figura de lnea recta, como una estrella, en un bloc depapel, a
continuacin,
# define pendown macro para el robot y ejecutarlo.
# A continuacin, ensear a su robot de la figura moviendosucesivamente a cada
uno de los puntos.
# Puesto que los ejes 1, 2 en nuestro robot no se moviperfectamente paralelo
a la mesa, presin de la pluma
# Se ha incrementado a travs de parte de los planos, en la lnea eradbil y l
# la pluma fue moviendo. Adicin de presin amortiguado el
meneoservo y oscuras de la lnea
invertir fuera poco
# borrar cualquier configuracin de la izquierda-ms de invertir
invertir 1, 2 en
# invertir los ejes claves para ensear de modo ms intuitivo
maxspd los 12
# baja velocidad,
accdec los 20
# aceleracin moderada
macro levantarpluma; mover 3-0; fin;
# pluma de arriba
macro pendown; mover 3--375; fin;
# pluma
macro de inicio, mover 1--979, 2-1400 final
estrellas macro;
inicio;
mover 1--499, de 2 a 1261; mover 1--154, 2-1240
mover 1--226, 2 a 937;
mover 1 a 173, 2-286, 3 -50 por presin de la pluma # aumentarligeramente
mover 1--298, 2 a 739; mover 1--106, 2 a 202
mover 1--532, 2 a 796
mover 1--859, de 2 a 883, 50 # 3 por la facilidad de presin de la pluma
mover 1--745, 2-1111
final
levantarpluma; inicio
# no hacer una lnea en movimiento para iniciar
pendown; 0 estrellas
# pluma hacia abajo y luego el ciclo continuamente a travs de lafigura
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3-Proyecto de Piernas
Este andador es un poco avanzada, tanto desde el punto de la
construccin y programacin de vista.
Dado que el robot tambin puede caminar a la derecha de
la mesa yromper un servo, se recomienda que este
proyecto slo se asignar a los estudiantes reflexivos y con talento. El
estudiante debe encontrar interesante
para componer caminando y girando las macros, as como otro tipo
de actividades.
El "galope" paso grande se muestra en el video, donde los cargosdel robot hacia
la cmara (y cadas
fuera de la mesa) tiende a golpear en los servos frente y lo que el usode este
tipo de paso se deben
limitada a las manifestaciones corto.
Este robot, probablemente no va a funcionar bien sobre una alfombra
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Rascal partes:
6 servos
Protoboard, adems de bandas de goma para sujetar el adaptadoren l
Enlaces, del protoboard por cada pierna: (2), 5, (4), 3
Cintas de sealizacin de seguridad, como siempre, alrededor del rea de
trabajo del robot
Partes por el usuario:
3 borradores rosa, Eberhard-Faber # 100 "Pink Pearl" gomas de
borrar, realizado en los EE.UU.. Si no es ASI
disponibles, una goma de borrar similares se pueden utilizar, y pueden
tener que ser cortados para encajar bien en
Al final de la 5-enlaces.
La prensa gomas en los extremos de los 5 enlaces, mientras que elsegundo
servo en cada tramo se fija en
el centro de la 5-enlace.
Al final de los 3 a vincular el planeo circular de
plstico se adjunta.Estos deslizamientos son de nylon blanco, y
tienen un tornillo, la arandela y tuerca de mariposa para mantenerlos en su lugar
en el ltimo hoyo del enlace.
3-Las piernas de Construccin

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(para mayor claridad, no pierna delantera se
muestra: construirmisma trasero derecho)
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Programacin Notas para el 3-Piernas
# Le sugerimos que le haga un giro de los servos de manera que 1 es la parte
frontal inferior, 2
# frontal superior, 3 es inferior izquierda, 4 arriba a la izquierda, 5
esinferior derecha, 6 se
# superior derecha, aunque otras secuencias pueden
ser ms"intuitivo"para usted. Nosotros
# tambin sugerir el uso de comandos de invertir, como
invertir fuera poco
# claro que ninguna de izquierda sobre la configuracin
invertir 1, 2, 5, 6 en
# articulaciones son positivos hacia adelante
# Tenga en cuenta cmo se mueve el robot: Cada pie se alterna entredelta y
# agarre, dependiendo de si el deslizamiento (disco de plstico)
# O la goma de borrar est sobre la mesa.
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