Equações A Diferenças

EA616 Prof.
Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 12 Equao a Diferenas: Caso Linear
1
Equao a Diferenas: Caso Linear
1 Propriedades Gerais
uma equao a diferenas linear, com coeficientes constantes e de ordem n pode
ser escrita como:
) ( ) ( ) 1 ( ) 1 ( ) (
0 1 1
t u k x a k x a n k x a n k x a
n n
= + + + + + + +
L (1)
onde 0
n
a e 0
0
a , e as condies iniciais so dadas por
0
) 0 ( x x = ,
1
) 1 ( x x = , ...,
1
) 1 (
=
n
x n x .
a equao (1) pode tambm ser expressa em uma forma condensada:
) ( ) ( ] [ k u k x E L
n
= (2)
onde L
n
[E] um operador linear de deslocamento atuando sobre a funo x(k), e
tendo a forma (E representa deslocamento frente):

0
1
1
1
1
] [ a E a E a E a E L
n
n
n
n n
+ + + + =
L (3)
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2
Propriedade 1
As solues da equao homognea 0 ) ( ] [ = k x E L
n
tm a forma:
k
c k x = ) (
onde raiz da equao caracterstica:
0 ] [
0
1
1
1
1
= + + + + =
a a a a L
n
n
n
n n
L .
se a equao caracterstica tiver uma raiz j com multiplicidade p > 1, ento a
soluo devida a esta raiz ter a forma:
( )
k
j
p k
j
k
j
k
j j j
k k k c k x + + + + =
1 2
) ( L .
a soluo geral da equao homognea obtida da combinao linear das solues
associadas s razes distintas, ilustradas a seguir para o caso de n razes com
multiplicidade 1:
k
n n
k k
h
c c c k x + + + = L
2 2 1 1
) (

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3
no caso das razes serem complexas conjugadas,
=
j
e
1
e

=
j
e
2
, resulta:
( ) ) ( sen ) (
2 1 2 2 1 1
+ = + = + =

k c e c e c c c k x
k jk jk k k k

com
) ( sen
2 1
+
=
c c
c e
c
c c
j
2 1
) cos(
= .

Propriedade 2
A soluo geral da equao no-homognea ) ( ) ( ] [ k u k x E L
n
= dada por:
) ( ) ( ) ( k x k x k x
p h
+ =
onde:
) (k x
h
a soluo geral da equao homognea associada;
) (k x
p
a soluo particular da equao no-homognea.
a soluo particular ) (k x
p
pode ser obtida atravs do mtodo dos coeficientes a
determinar, utilizando funes parametrizadas, conforme indicado na tabela
abaixo.
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4
u(k) ) (k x
p

b (cte) d (cte)
m
bk , m inteiro
m
m
k d k d k d d + + + + L
2
2 1 0

k
b
k
d
) cos( k b ) ( sen ) cos(
2 1
k d k d +
) ( sen k b ) ( sen ) cos(
2 1
k d k d +

se a forma da soluo contiver termos iguais aos contidos na soluo da equao
homognea, a duplicidade deve ser eliminada atravs da multiplicao pela menor
potncia de k que remova a duplicidade.
somas e produtos de u(k)s levam a somas e produtos de x
p
(k)s
as n constantes da soluo da equao homognea devem ser determinadas a partir
das n condies iniciais.
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5
2 Casos importantes para
k
c k x = ) (
2.1 Caso 1: real

k
> 1

k
0 < < 1

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6
k
< 1

k
1 < < 0

2.2 Caso 2:
1
e
2
so complexos conjugados

=
j
e
1
e

=
j
e
2
, implica em soluo do tipo ) ( sen ) ( + = k c k x
k
.
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7
k
< 1

k
> 1

3 Estabilidade de sistemas discretos no tempo
a seguir, iremos definir estabilidade em funo da localizao das razes da
equao caracterstica no plano complexo.
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8
um sistema linear discreto no tempo, descrito por uma equao a diferenas linear
(ou um conjunto de equaes a diferenas lineares) estvel se todas as razes da
equao caracterstica tm mdulo menor ou igual a 1 e no existem razes
repetidas com mdulo igual a 1, ou seja, 1
j
, j=1, ..., n.
(ou um conjunto de equaes a diferenas lineares) assintoticamente estvel se
todas as razes da equao caracterstica tm mdulo menor que 1, ou seja, 1 <
j
,
j=1, ..., n.
(ou um conjunto de equaes a diferenas lineares) instvel se existir uma raiz
da equao caracterstica com mdulo maior que 1, ou seja, 1 >
j
, para algum
{ } n j ,..., 1 , ou ento se existirem razes repetidas com mdulo igual a 1.
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9
4 Exemplo de soluo geral de equaes a diferenas
Emprstimo com juros e pagamento mensal
P k D r k D = + + ) ( ) 1 ( ) 1 ( , com
0
) 0 ( D D = e 0 ) ( = n D
( ) [ ] P k D r E k D E L = + = ) ( 1 ) ( ] [
1

equao caracterstica: ( ) r r L + = = + = 1 0 1 ] [
1

soluo da equao homognea: ( )
k k
h
r c c k D + = = 1 ) (
soluo particular: d k D
p
= ) (
observao: k d d k D
p 2 1
) ( + = se r = 0.
Clculo de d por substituio na equao original:
( )
r
P
k D
r
P
d P d r d
p
= = = + ) ( 1
soluo geral com incgnitas: ( )
r
P
r c k D
k
+ + = 1 ) (
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10
Clculo de c:
r
P
D c D
r
P
c D = = + =
0 0
) 0 (
soluo geral: ( )
r
P
r
r
P
D k D
k
+ +
|
.
|
\
|
= 1 ) (
0

Clculo de P: ( )
( )
( )
n
n
n
r D P
r r
r
r
P
r
r
P
D n D + =
(
+
= + +
|
.
|
\
|
= 1
1 1
0 1 ) (
0 0

( )
( )
( )
n
n
n
r
r
D P
r
r r
D P
+
=
+
+
=
1
1
1
1 1
1
0 0

Exemplo 1: D
0
= 100; n = 10; r = 0,1 P = 16,2745 ...
Pagamento Total: 162,745 ...
Exemplo 2: D
0
= 100; n = 20; r = 0,1 P = 11,7459 ...
Pagamento Total: 234,919 ...
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11
5 Soluo geral da representao por espao de estados
a forma discreta da representao por espao de estados anloga forma
contnua. A representao por espao de estados mais geral para sistemas lineares
de tempo discreto e invariantes no tempo dada por:

=
+ = +
) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k Cx k y
k Bu k Ax k x
(4)
onde:

n
k x ) ( o vetor de estados no instante k;

m
k u ) ( o vetor de entradas no instante k; e

r
k y ) ( o vetor de sadas no instante k.
deste modo, as dimenses das matrizes so
n n
A
,
m n
B
e
n r
C
.

os estados nos instantes (k+2), (k+3), ..., (k+n) podem ser obtidos na forma:
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12
) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1 ( ) 2 (
2
+ + + = + + + = + k Bu k ABu k x A k Bu k Ax k x
) 2 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 2 ( ) 2 ( ) 3 (
2 3
+ + + + + = + + + = + k Bu k ABu k Bu A k x A k Bu k Ax k x
M M M M M

) 1 ( ) 2 (
) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1 ( ) (
2 1
+ + + + +
+ + + + = + + + = +

n k Bu n k ABu
k Bu A k Bu A k x A n k Bu n k Ax n k x
n n n
L

a soluo geral para a equao de estados pode ento ser escrita como:
=

+ =
1
0
1
) ( ) 0 ( ) (
k
j
j k k
j Bu A x A k x , k = 1,2,3,...
possvel verificar que x(k) consiste de duas partes, uma representando a
contribuio do estado inicial x(0), e a outra a contribuio da entrada u(j),
j=0,1,2,...,k1.
j para a equao de sada, a soluo assume a forma:
=

+ =
1
0
1
) ( ) 0 ( ) (
k
j
j k k
j Bu CA x CA k y , k = 1,2,3,...
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13
6 Discretizao de Equaes de Estado de Tempo
Contnuo
alm da existncia de processos inerentemente de tempo discreto, cuja
representao na forma de espao de estados adequadamente descrita pela
equao (4), o tratamento via computador digital de processos de tempo contnuo
requer a converso das equaes de estado de tempo contnuo para tempo discreto.
portanto, interessante apresentar um mtodo de discretizao que permita a
obteno de um equivalente de tempo discreto para representaes por espao de
estados de tempo contnuo.
a aplicao de computadores digitais no tratamento de processos fsicos de tempo
contnuo requer apenas uma descrio do processo em instantes de amostragem.
o computador vai receber informaes e atuar sobre um processo sempre em
instantes discretos de tempo. Assim, o objetivo desenvolver um modelo do
processo de tempo contnuo que descreva seu comportamento apenas nos instantes
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14
de amostragem, sem considerar o comportamento entre duas amostras
consecutivas.
este procedimento de anlise pode simplificar muito o tratamento de processos de
tempo contnuo via computador digital.
um problema fundamental como descrever um sistema de tempo contnuo
conectado a um computador via conversores A-D (analgico-digital) e D-A
(digital-analgico), conforme apresentado na Figura 1.
Relgio
Sistema D-A A-D
{u(t )} u(t) y(t) {y(t )}
k
k

Figura 1: Sistema de tempo contnuo conectado a conversores A-D e D-A
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15
os sinais no computador correspondem s seqncias {u(t
k
)} e {y(t
k
)}. O problema
bsico est em encontrar uma relao entre estas seqncias.
o processo de obteno de um equivalente de tempo discreto para um sistema de
tempo contnuo chamado amostragem de um sistema de tempo contnuo.
dado o sistema de ordem n de tempo contnuo, possvel obter uma representao
em tempo discreto que fornea valores exatos em t = kT, k=0,1,2,...
considere a equao de estado de tempo contnuo:
Bu Ax x + = & (5)
a representao de tempo discreto da equao (5) vai assumir a forma:
( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( kT u T H kT x T G T k x + = +
para se determinar G(T) e H(T), preciso recorrer soluo da equao (5):

+ =

t
t A At
d Bu e x e t x
0
) (
) ( ) 0 ( ) ( (6)
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16
supondo que todos os r componentes do vetor u(t) so constantes no intervalo
entre quaisquer dois instantes consecutivos de amostragem, ento:
u(t) = u(kT) para todo t tal que kT t < (k+1)T
e da equao (6) resulta:
( )

+
+ +
+ = +
T k
A T k A T k A
d Bu e e x e T k x
) 1 (
0
) 1 ( ) 1 (
) ( ) 0 ( ) 1 ( (7)
( )

+ =

kT
A AkT AkT
d Bu e e x e kT x
0
) ( ) 0 ( (8)
multiplicando-se a equao (8) por
AT
e e subtraindo da equao (7), obtm-se:
( ) ( )

+
+
= +
T k
kT
A T k A AT
d Bu e e kT x e T k x
) 1 (
) 1 (
) ( ) 1 (
como estamos supondo u(t) constante no intervalo entre quaisquer dois instantes
consecutivos de amostragem, fazendo uma mudana de variveis kT t =
resulta:
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17
( ) ( ) [ ] ) ( ) 1 (
0
kT Bu dt e e kT x e T k x
T
At AT AT
+ = +
fazendo mais uma mudana de variveis t T = , fica:
( ) ( ) [ ] ) ( ) 1 (
0
kT Bu d e kT x e T k x
T
A AT
+ = +
(9)
definindo:

AT
e T G = ) ( (10)
[ ] B d e T H
T
A
0
) ( (11)
ento a equao (9) assume a forma:
( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( kT u T H kT x T G T k x + = +
que a representao por espao de estados para tempo discreto.
portanto, as equaes (10) e (11) fornecem as matrizes G(T) e H(T) desejadas,
embora ambas dependam do intervalo de amostragem.
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18
concluso: os sistemas Bu Ax x + = & e ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( kT u T H kT x T G T k x + = + ,
com G(T) e H(T) dados pelas equaes (10) e (11), apresentam os mesmos valores
para x(t) nos instantes de amostragem.
7 Obteno da representao por espao de estados a
partir de uma equao ou um sistema de equaes a
diferenas
dada a seguinte equao a diferenas:
) ( * 3 ) 1 ( ) ( * 7 . 0 ) 1 ( ) 2 ( k u k u k z k z k z + + = + + + + ,
obtenha a representao por espao de estados tomando as seguintes variveis de
estado e de sada:
=
+ =
=
) ( ) (
) ( ) 1 ( ) (
) ( ) (
1
2
1
k x k y
k u k z k x
k z k x
com
(
=
) (
) (
) (
2
1
k x
k x
k x
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Soluo: deve-se obter A, B e C tal que:
=
+ = +
) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k Cx k y
k Bu k Ax k x

) ( ) ( ) 1 ( ) 1 (
2 1
k u k x k z k x + = + = +
) 1 ( ) ( * 3 ) 1 ( ) ( * 7 . 0 ) 1 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 (
2
+ + + + + = + + = + k u k u k u k z k z k u k z k x
) ( * 3 ) ( * 7 . 0 ) ( ) ( ) ( * 3 ) ( * 7 . 0 ) 1 ( ) 1 (
1 2 1 1 2
k u k x k u k x k u k x k x k x + = + + = +
) ( 2 ) ( ) ( * 7 . 0 ) 1 (
2 1 2
k u k x k x k x + = +

[ ]
=
(
+
(

=
(
+
+
) (
) (
0 1 ) (
) (
2
1
) (
) (
1 7 . 0
1 0
) 1 (
) 1 (
2
1
2
1
2
1
k x
k x
k y
k u
k x
k x
k x
k x

com condio inicial
=
=
) 0 ( ) 1 ( ) 0 (
) 0 ( ) 0 (
2
1
u z x
z x

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8 Clculo da potncia de matrizes especiais
dado
(
=
1 0
2 1
A , calcule
n
A para n arbitrrio.

(
=
(
+
=
(
=
1 0
4 1
1 0
2 2 1
1 0
2 1
1 0
2 1
2
A

(
=
(
+ +
=
(
+
=
(
=
1 0
6 1
1 0
2 2 2 1
1 0
2 4 1
1 0
2 1
1 0
4 1
3
A

(
=
(
+ + +
=
(
+
=
(
=
1 0
8 1
1 0
2 2 2 2 1
1 0
2 6 1
1 0
2 1
1 0
6 1
4
A
...

(
=
1 0
2 * 1 n
A
n

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