SISTEMAS DE VISION ARTIFICIAL 1ra FASE

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PRINCIPALES TIPOS DE
SENSORES USADOS EN VISION ARTIFICIAL, CARACTERSTICAS Y
APLICACIONES
Los sensores de visin proporcionan una deteccin fiable de objetos gracias a una
iluminacin uniforme y una fuerte intensidad de luz que garantiza una elevada
seguridad en los procesos de produccin. Son adecuados para aplicaciones con
objetos en movimiento. Asimismo son fciles de utilizar y disponen de un ajuste
flexible, ya que el sensor calcula su propia definicin para la aplicacin y el usuario
pueden optimizar todos los parmetros, si es preciso.
Existen varios productos de sensores de visin entre ellos los ms utilizados son la
cmara, tarjeta capturadora y ordenador, la unin de estos tres elementos es la
opcin clsica ya que es la ms fcil.

1. CAMARA CCD
Si en el lugar de la pelcula se dispone una matriz de clulas CCD, stas suministrarn
a un sistema electrnico los datos de intensidad de luz incidente en cada clula. La
ptica de los dispositivos CCD es similar a la de una cmara fotogrfica, aunque la
resolucin, sensiblemente menor, relaja las condiciones sobre el resto de elementos
de la cmara.
Este tipo de cmaras tienen ventajas e inconvenientes cuando sean utilizada como
sensores de visin, dentro de las ventajas podemos decir que esta cmara puede ser
utilizada para una gran cantidad de aplicaciones, proporciona una buena calidad de
imagen, seal. Pero encontramos ms inconvenientes que ventajas entre estos
ltimos podemos nombrar alguno como puede ser que tiene una salida analgica y
necesitaremos una adquisicin de video. Por ello podemos concluir que El uso de
cmaras CCD se justifica para realizar tareas de visin artificial complejas y para
soluciones profesionales.
En la actualidad lo que se implantando para utilizar es los sistemas digitales aunque
en estos tambin encontramos problemas puesto que estos no nos ofrecen el ancho
de banda para el video en tiempo real, ya que hay una alta calidad de informacin.
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La opcin que le queda a la robtica en el futuro son las cmaras ieee1394 que tiene
un bus digital.

2. SENSORES CMOS
De hecho, los sensores de tipo CMOS, con sus limitaciones y peculiaridades, han ido
evolucionando hasta convertirse en una alternativa seria y con mucho futuro, estos
permiten integrar otros dispositivos digitales en el mismo chip.
Por otra parte, los sensores CMOS se han caracterizado por su bajo costo, ya que
son ms fciles de fabricar, y su bajo consumo de potencia (de entre 30 y 50mW),
pero la baja resolucin que tradicionalmente provean estos dispositivos, los haba
relegado a aplicaciones de baja resolucin, como cmaras Web, por ejemplo.

3. CMU CAM
Este nuevo tipo de cmara es desarrollada por el Carnegie Mellon Univ, esta cmara
integra una cmara Cmos, de las cual su funcionamiento lo hemos comentado
brevemente en el apartado anterior. Este tipo de cmara puede programarse para
seguir a un objeto. Esta cmara tiene buenas prestaciones es configurable y tiene un
coste medio, tiene varios comandos los cuales podemos utilizar para tareas
especficas que queremos que nuestro robot desarrolle.

Tipos de sensores de visin y su modo de operacin:
Los sensores de visin vienen en 2 tipos diferentes y se pueden ajustar para
diferentes propsitos:
Proyeccin de tipo ortogonal: el campo de visin de los sensores de visin de
tipo proyeccin ortogrfica es rectangular. Son muy adecuadas para los
sensores infrarrojos de corto alcance, o telmetros lser.
Proyeccin de tipo perspectiva: el campo de visin de los sensores de visin
de tipo de proyeccin de perspectiva es trapezoidal. Son muy adecuadas para
los sensores en la cmara.
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[Sensores de visin de tipo proyeccin ortogonal y del tipo de proyeccin
perspectiva]
Segn su propsito podemos encontrar comnmente los siguientes sensores:
Reconocimiento de modelos
Reconocimiento de formas
Orientacin
Posicin del objeto
Nmero de objetos
Tareas de clasificacin
Superficie del objeto
Radio interior y exterior
Altura y anchura del objeto
Redondez y rectangularidad
Nmero de agujeros
Contraste del objeto

CAMARAS
Su funcin es capturar la imagen proyectada en el sensor, va las pticas, para poder
transferirla a un sistema electrnico.
Las cmaras utilizadas en visin artificial requieren de una serie de caractersticas que
permitan el control del disparo de la cmara para capturar piezas que pasan por
delante de ella en la posicin requerida. Son ms sofisticadas que las cmaras
convencionales, ya que tienen que poder realizar un control de: tiempos, seales,
velosidad de obturacin, sensibilidad, etc.
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Se clasifican en funcin de:
La tecnologa del elemento sensor.
Cmaras de tubo. Se basan en la utilizacin de un material fotosensible
que capta la imagen, siendo leda por un haz de electrones.
Cmaras de estado slido CCD (Charge Coupled Device). Se basan
en materiales semiconductores fotosensibles para cuya lectura no es
necesario un barrido electrnico (ms pequeas que las de tubo).
La disposicin fsica.
Cmaras lineales. Se basan en un sensor CCD lineal
Cmaras matriciales. Se basan en un sensor CCD matricial, lo que
permite el anlisis de imgenes bidimensionales.
Hay una cmara especfica para cada aplicacin, color, monocromo, alta definicin,
alta sensibilidad, alta velocidad, infrarrojas, etc. Pasamos a comentar en forma breve
el funcionamiento de las ms utilizadas.

Cmaras lineales. Construyen la imagen lnea a lnea realizando un barrido del
objeto junto con un desplazamiento longitudinal del mismo.

Las cmaras lineales utilizan sensores que tienen entre los 512 y 8192 pixeles, con
una longitud lo ms corta posible y gran calidad de imagen.
El hecho de construir imgenes de alta calidad a partir de lneas individuales, requiere
de una alta precisin. La alineacin y el sincronismo del sistema son crticos si se
quiere obtener una imagen precisa del objeto a analizar.
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Su utilizacin est muy extendida para la inspeccin de objetos de longitud
indeterminada, tipo telas, papel, vidrio, planchas de metal, etc.
Caractersticas tcnicas:
Nmero de elementos del sensor. A mayor nmero de elementos (pixeles)
mayor tamao de la ptica.
Velocidad. Nmero de pixeles capaces de ser ledos por unidad de tiempo.
En las cmaras lineales es un valor mucho ms alto que en las matriciales. En
las cmaras de ltima generacin se alcanzan velocidades superiores a los 200
Mhz.
Cmaras lineales a color. Tienen tres sensores lineales, uno para cada color
(rojo verde y azul). Pueden ser de dos tipos:
Trisensor. Los sensores CCd estn posicionados unos junto a otros
separados por un pequeo espacio. Tienen una buena sensibilidad
pero solo pueden utilizarse en aplicaciones con superficies planas.
Prisma. Los sensores estn posicionados en las tres caras de un prisma.
Pueden utilizarse para cualquier tipo de aplicacin pero necesitan de
una mayor iluminacin.
Cmaras matriciales. El sensor cubre un rea que est formada por una matriz de
pixels. Los sensores de las cmaras modernas son todos de tecnologa CCD formados
por miles de diodos fotosensibles posicionados de forma muy precisa en la matriz.
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El tamao de los CCD est definido en pulgadas, sin embargo su tamao real no
tiene nada que ver con su valor en pulgadas, sino que estn basados en la relacin
de los primeros con el tamao de los tubos Vidicon. Formatos habituales son
1/3,1/2 y 2/3.

Caractersticas de los sensores.
Factor de relleno. Porcentaje del rea de pxel que es sensible a la luz, el ideal
es el 100%, porcentaje imposible de obtener por la separacin entre los
registros.
Tipo de transferencia. Segn la forma de transferencia de la informacin.
Transferencia Inter-lnea (ITL). Son los mas comunes, utilizan registros
de desplazamiento situados entre las lneas de pxel para almacenar y
transferir los datos de la imagen lo que permite una alta velocidad de
obturacin.
Transferencia de cuadro. Disponen de un rea dedicada al
almacenamiento de la luz, la cual est separada del rea activa, esto
permite un mayor factor de relleno aunque se pierde velocidad de
obturacin.
Cuadro entero. Son los de arquitectura ms simple, emplean un
registro paralelo para exposicin de los fotones, integracin de la carga
y transporte de la misma, alcanzando con este sistema factores de
relleno del 100%.
Cmaras color. Aunque el proceso de obtencin de las imgenes es ms complejo,
proporcionan una mayor informacin que las monocromticas.
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Cmara color 1CCD. Incorporan un sensor con filtro en forma de mosaico, con los
colores primarios RGB (filtro bayer), observar en la figura como hay el doble de
pixeles de color verde para as asemejar la percepcin del sensor al ojo humano.
Debido al carcter del filtro, bien en el interior de la cmara, o bien en un ordenador,
se realizan los clculos necesarios para obtener en tiempo real una seal analgica
o digital en RGB.
Cmara color 3CCD. Incorporan un prisma y tres sensores, la luz procedente del
objeto pasa a travs de la ptica y se divide en tres direcciones al llegar al prisma. En
cada una de los tres extremos del prisma se encuentra un filtro de color (rojo, verde
y azul) y un sensor que captura la luz de cada color que viene del exterior.
Internamente la cmara combina los colores y genera una seal RGB similar a la que
ve el ojo humano. Aunque la calidad de las imgenes de este tipo de cmaras
respecto de las de 1CCD es muy superior, tienen dos inconvenientes a tener en
cuenta: la necesidad de una mejor iluminacin para compensar el efecto producido
por el prisma y el efecto de aberracin cromtica que se crea por la propia estructura
del sistema que se subsana colocando las pticas adecuadas para este tipo de
cmaras.
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APLICACIONES:
Detector de contornos:
El sensor de reconocimiento de objetos puede analizar formas y captar el contorno
de un objeto. Es idneo para aplicaciones con contornos de objetos recurrentes y
fijos. Comnmente utilizado en el montaje automatizado en las industrias.

El detector de contornos es idneo para el control de calidad. Este equipo puede
reconocer una pieza incorrecta comparando el contorno del modelo de referencia.

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Mediante el anlisis y la comparacin con el objeto de referencia, el detector de
contornos distingue fcilmente entre dos componentes.

Contador de pixeles.
El sensor para inspeccionar objetos analiza la superficie de un objeto y capta el
nmero de pxeles. Es ideal para aplicaciones con objetos de formas, tamaos y
colores variables. Comnmente utilizado en la industria automovilstica.

Cuando la pieza est soldada correctamente, se detecta sobre el metal un punto de
color marrn oscuro. Una pieza sin punto de soldadura podra producir un fallo. El
punto de soldadura no tiene ninguna forma o contorno consistente. As, el contador
de pxeles es ideal en este tipo de aplicaciones.

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El contador de pixeles diferencia fcilmente distintas piezas analizando un rea de
cada objeto.

CONCLUSIONES:
Existen varios sistemas integrados en los cuales se usan cmaras dentro de
estos sistemas podemos encontrar algn tipo de cmaras de las citadas
anteriormente, como ejemplo podemos nombrar el tan de moda Ratn
ptico, el cual cada vez ms est desbancando al Ratn de rueda.
Se denomina sistema de visin integrado al que incorporan el software y todo
el hardware necesario en un mismo sistema. Lo forman un conjunto de
componentes de pequeas dimensiones preparados para poder ser
instalados en cualquier aplicacin de visin, con los mnimos requisitos de
programacin.
Las cmaras inteligentes tienen el aspecto de una cmara pero integran a su
vez un procesador, memoria, puertos de comunicacin con el exterior (I/O,
RS232, Ethernet). La programacin del sistema se realiza mediante PC.
Las ventajas de los sensores de visin son considerables, y muchos de los
procesos que implican una inspeccin humana pueden utilizar sensores de
visin para una mxima eficiencia, las industrias emplean sistemas de visin
artificial incluyendo el envasado de alimentos y bebidas embotellado;
automotriz, electrnica y montaje de semiconductores y compaas
farmacuticas. Las tareas comunes de la visin artificial incluyen gua robot y
contando.
Las compaas ferroviarias utilizan la visin artificial para la inspeccin
ferroviario automatizado hi-rail.
Fabricante de juguetes para nios Lego produce kits de juguetes que utilizan
los sensores de visin de baja potencia para las capacidades de visin artificial
escala en modelos, entre otros.


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REFERENCIAS:
http://www.sick.es
http://mecfunnet.faii.etsii.upm.es/
http://www.quesabesde.com
http://electronicosonline.com
www.alcabot.uah.es/seminario2006/