CONTROL ROBUSTO

El primer paso para el diseo de un sistema de control es la obtencin del modelo matemtico de
la planta u objeto de control. En realidad, cualquier modelo de una planta que se quiere controlar
incluir un error debido al proceso de modelado. Esto es, la planta real difiere del modelo que se
va a utilizar en el diseo del sistema de control.
Hay muchas desigualdades de este tipo que se tienen que satisfacer en muchos sistemas
diferentes de control robusto.
A la hora de plantarse el diseo de un sistema de control robusto para un proceso con
incertidumbres, surgen una serie de cuestiones escalonadas:
Como modelar tales procesos.
Como analizar el sistema de control.
Como disear el controlador.
Para resolver los 3 puntos anteriores. Se hace necesario la introduccin de nuevos conceptos y
herramientas de clculos y anlisis y diseos de sistemas de control. [1]
El objetivo del control robusto es hacer que todas las posibles salidas de las diferentes plantas
dentro de la incertidumbre pertenezcan a un conjunto de salidas aceptables.
El problema de control robusto se suele afrontar desde los mtodos de respuesta frecuencial. El
control robusto funciona para un conjunto de sistemas alrededor del modelo nominal, lo que
permite extender la regin alrededor del punto o trayectoria de equilibrio y mantener la
estabilidad y el desempeo.
Una de las tcnicas de este control para sistemas lineales utilizados como un primer paso de
diseo es la de conformacin de lazo, la cual busca dar un comportamiento frecuencial
preepecificado a la funcin de transferencia de lazo abierto. Se asume que la peor incertidumbre
ocurre en las altas frecuencias y que las perturbaciones externas son de bajas frecuencias.
La finalidad del control robusto es el diseo de sistemas de control en lazo cerrado para controlar
sistemas con incertidumbres.



Planteamiento del problema de control. (Imagen tomada del libro control adaptativo y robusto de
Francisco Rodrguez Rubio.)
ESTABILIDAD NOMINAL: El sistema es estable en ausencia de incertidumbre (NS: Nominal
Stability.
COMPORTAMIENTO NOMINAL: El sistema cumple las especificaciones de diseo en
ausencia de incertidumbre (NP: Nominal Performance).
ESTABILIDAD ROBUSTA: El sistema es estable para todo el conjunto de posibles plantas (en
presencia de incertidumbre) (RS: Robust Stability).
COMPORTAMIENTO ROBUSTO: El sistema cumple las especificaciones de diseo para todo
el conjunto de posibles plantas (en presencia de incertidumbre) (RP: Robust
Performance).[2]
Para garantizar la estabilidad robusta y el comportamiento robusto se requiere que se satisfagan
las dos desigualdades siguientes:




Hay muchas desigualdades de este tipo que se tienen que satisfacer en muchos sistemas
diferentes de control robusto. Estabilidad robusta significa que el controlador K(s) garantiza la
estabilidad interna de todos los sistemas que pertenecen a un grupo de sistemas que representan
el sistema de la planta real. Comportamiento robusto significa que el comportamiento
especificado se satisface para todos los sistemas que pertenecen a este grupo.
Para caracterizar el comportamiento de un sistema de control resulta til definir una serie de
operadores o matrices (funciones en el caso escalar) de trasferencias:

Seales de control y seales significativas.
Donde G: representa la plata, K el controlador.

Las perturbaciones que afectan al proceso, r

la referencia o consigna, y la respuesta del sistema y n el ruido ligado a las medidas de los
sensores.
Lazo abierto o razn de retorno:

Diferencia de retorno:

Sensibilidad:

Sensibilidad Complementaria:

Sensibilidad del Control:

Donde los subndices {i,o} hacen referencias a que el operador se defina a la entrada o a la
salida de la planta respectivamente.


















REFERENCIAS.
[1]. RODRIGUEZ RUBIO Francisco, LOPEZ SANCHEZ Manuel Jess. Control Adaptativo y Robusto.
Universidad de Sevilla 1996.
[2] Introduccin al control robusto. Universidad de Valladolid.
[3] http://www.mailxmail.com/curso-sistemas-control-conceptos-basicos/sistema-control-robusto