DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

PRCTICAS DE ROBOTICA INDUSTRIAL

PRCTICA 2

MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON SPACE
MOUSE



Responsable de la Prctica


2
1. TEMA
MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON SPACE MOUSE

2. INTEGRANTES

3. OBJETIVOS
3.1 OBJETIVO GENERAL
Ejecutar desplazamiento manual del robot KUKA, utilizando Space Mouse.

3.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

4. EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR
Robot Industrial KR16
Robot Industrial KR5 Arc

5. TRABAJO PREVIO
SOFTWARE VKR C1 Operacin, Programacin: Usuario Versin 1.3; pag
165,166,167,168,169

Consultar las caractersticas del SPACE MOUSE del KCP (Anexo 1)

Movimientos con el Space Mouse
GENERALIDADES

Si Ud. ha seleccionado con la funcin de estado Tipo demovimiento, elSpaceMouse
como
elemento de operacin, puedemover con l 3 o 6 ejes (grados de libertad) del robot
almismo
tiempo.
Para un manejo ms fcil del Space Mouse, se le ha asignado al mismo un sistema de
coordenadas, que queda igual para todos los sistema de coordenadas de
referencia.



Si Ud., por ejemplo, tira el Space Mouse en direccin X positiva hacia su cuerpo, los
ejes


3
del robot se movern en el sistema de coordenadas de referencia tambin en direccin
positiva. Lo mismo vale para los ejes Y y Z.
Gire Ud., por ejemplo, el Space Mouse alrededor del eje X; sto provoca tambin un
giro
de la punta de la herramienta alrededor del eje X del sistema de coordenadas de
referencia
seleccionado. Lo mismo tambin vale para los ejes Y y Z.

Para ejecutar un movimiento en modo manual, debe mantenerse oprimido primeramente
uno de los pulsadores de hombremuerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a
continuacin,
debe accionarse el SpaceMouse. Si durante el desplazamiento se suelta el pulsador
de hombre muerto o el Space Mouse, el robot se detiene inmediatamente.

En algunos casos de aplicacin, es razonable no tener que mover todos los 6 ejes
(grados
de libertad) al mismo tiempo. Esto es importante, por ejemplo, en un posicionamiento
fino
o en la medicin de una herramienta. Por ese motivo, se dispone de los mtodos
auxiliares
Grados de libertad y Eje dominante

GRADOS DE LIBERTAD DEL SPACE MOUSE
Mediante la funcin de estado Grados de libertad del Space Mouse puede
seleccionarse
la funcionalidad del Space Mouse. Se dispone de tres opciones:



MOVIMIENTO DE LOS EJES BASE

La funcionalidad del SpaceMouse queda limitada a los movimientos de los ejes bsicos
A1,
A2 y A3. Slo tirar o apretar el Space Mouse tienen como consecuencia los
correspondientes movimientos en el robot. El tipo demovimiento depende tambin aqu
del
sistema de coordenadas de referencia del robot seleccionado.
Movimientos de giro en el SpaceMouse alrededor de sus ejes coordenados no tienen
efecto
alguno sobre el robot.
Si Ud. ha seleccionado un sistema de coordenadas cartesianas (rectangulares), puede
desplazar el robot solamente en forma traslatoria en direccin de los ejes X, Y y Z. En
la
mayora de los casos, se mueven entonces varios ejes en forma sincrnica. Pero si Ud.
ha


4
seleccionado el sistema de coordenadas especficas del eje, puede mover en forma
directa
los ejes del robot A1, A2 und A3.
Sistema de coordenadas de referencia especficas del eje:


MOVIMIENTO DE LOS EJES DE LA MUECA
La funcionalidad est aqu limitada a los movimientos de los ejes de lamueca. Slo el
giro
del Space Mouse ocasiona el correspondiente movimiento en el robot. Tambin aqu el
tipo
de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia del robot que se haya
seleccionado.
Tirar o apretar el Space Mouse no tiene influencia alguna sobre el robot.
En un sistema de coordenadas cartesianas slo puede Ud. desplazar el robot con
movimientos de giro alrededor de los ejes coordenados X, Y y Z. Aqu tambin pueden
moverse varios ejes al mismo tiempo. Pero si en cambio, Ud. seleccion el sistema de
coordenadas especficas del eje, puede mover los ejes del robot A4, A5 y A6 en forma
directa.
Sistema de coordenadas de referencia especficas del eje:


FUNCIONALIDAD ILIMITADA

Con esta definicin, es posible realizar el desplazamiento de los 6 ejes del robot. Si se
ha
seleccionado el sistema de coordenadas cartesianas, empujar o tirar del Space Mouse a


5
lo largo de su eje X, Y o Z, provoca el correspondiente movimiento del robot a lo largo
de
los ejes X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia definido. Un giro del Space
Mouse alrededor de sus ejes X, Y o Z provoca tambin el correspondiente giro de la
punta
de la herramienta alrededor de los ejes X, Y o Z.
Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas especficas del eje, puede Ud. desplazar
los ejes del robot A1 hastaA6 en forma definida: empujar o tirar (movimientos de
traslacin)
a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z del Space Mouse, provocan un
movimiento
de los ejes del robot A1, A2 y A3. Pero si Ud. gira el Space Mouse alrededor de sus
ejes
de coordenadas X, Y y Z, puede mover la mueca (ejes del robot A4, A5 y A6).
Sistema de coordenadas de referencia especficas del eje:


Con las definiciones aqu mencionadas, puede Ud. reducir los grados de libertad de 6 a
3,
pero no es posible la definicin de un nico eje del Space Mouse.
Pero para casos en donde se tenga que trabajar con slo un eje, es posible definir slo un
eje, denominado eje dominante.

DEFINICIN DE UN EJE DOMINANTE DEL SPACE MOUSE

En distintas aplicaciones tiene sentido restringir la funcin delSpaceMouse a
unmovimiento
de traslacin a lo largo de un eje de coordenadas o a un movimiento de rotacin
alrededor
de un eje de coordenadas, denominado Eje dominante.
Mediante las funciones de estado puede Ud. seleccionar entre las siguientes
opciones:




6

EJE DOMINANTE ACTIVADO

Para el movimiento del robot el eje dominante es el eje de coordenadas del Space
Mouse,
que en el momento tiene la mayor desviacin. En la figura, la relacin de las
desviaciones
en el Space Mouse para los ejes A1--, A2+ y A3-- se ha representado por medio de las
longitudes de las flechas correspondientes. Ud. reconoce en este ejemplo, que la
desviacin del eje A2+ es la mayor. Con ello, el eje A2 es el eje dominante, y slo l es
desplazado.
En el momento que otro eje tenga una desviacin mayor, pasa a ser eje dominante.





EJE DOMINANTE NO ACTIVADO

De acuerdo con la definicin de los grados de libertad realizada (ver apartado 4.4.2)
pueden
desplazarse 3 o todos los 6 ejes. Se habla aqu entonces del llamado movimiento
superpuesto.
El desplazamiento enmodomanual de los 3o6ejes al mismo
tiemposloesposibleausuarios
con prctica, o bin, slo razonable para acercarse en forma aproximada a un
punto.


6. CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS

Con el Space Mouse se puede desplazar al robot de forma traslacional, rotacional o de
ambas formas; para lo cual se puede elegir el modo XYZ, ABC, 6D.


7

XYZ.-
El robot solo puede ser desplazado por tirar o empujar el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano es posible efectuar movimientos de traslacin en las
direcciones X, Y y Z.

ABC.-
El robot solo puede ser desplazado por girar o desviar el
Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano es posible efectuar
movimientos de rotacin alrededor de los ejes X, Y y Z

6D.- El robot puede ser desplazado por tirar, empujar, girar
o desviar el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano es posible efectuar los
siguientes movimientos:
Movimientos de traslacin en las direcciones X, Y y Z.
Movimientos de rotacin alrededor de los ejes X, Y y Z.


MODO DOMINANTE.
Dependiendo del modo dominante, pueden moverse con el Space Mouse solo uno o
varios ejes al mismo tiempo.

Dominante.- Solamente se desplazar el eje que ms se pueda desviar
mediante el Space Mouse.
No dominante.- Se podrn mover 3 o 6 ejes al mismo tiempo.

ORIENTACIN DEL SPACE MOUSE
La funcin del Space Mouse puede ser adaptada a la posicin del usuario para que la
direccin de desplazamiento del TCP corresponda a la desviacin del Space Mouse.
La posicin del usuario se indica en grados. El punto de referencia de la indicacin en
grados es la caja de conexiones de la base del robot. La posicin del brazo del robot o
de los ejes es irrelevante.

Ajuste por defecto: 0.
Corresponde a un usuario que se encuentra colocado frente a la caja de
conexiones (KCP).

Space Mouse ubicado a 0 y 270


8


7. PROCEDIMIENTO PRCTICO

7.1 Desbloque y confirme la parada de emergencia

BOTON DE PARADA DE EMERGENCIA













7.2 Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1

1 T2 (TEST2)
2 AUT (AUTOMTICO
3 AUT EXT (AUTOMTICO EXTERNO)
4 T1 (TEST1)









7.3 Configuracin del Space Mouse

7.3.1 Seleccionar la secuencia de men Configurar>Movimiento manual >
Configuracin del puntero.
7.3.2 Elegir entre las siguientes teclas de funcin: XYZ, ABC, 6D, ubicadas en la
parte inferior izquierda de la pantalla del KCP.

7.4 Configuracin del Modo Dominante

7.4.1 Se puede elegir entre las teclas de funcin: Dominante; No dominante,
ubicadas en la parte inferior de la pantalla del KCP.
7.4.2 Pulsar la tecla de funcin Cerrar. Aceptar las configuraciones actuales y
cerrar la ventana.


9

7.5 Orientacin del Space Mouse

7.5.1 Seleccionar la secuencia de men Configurar>Movimiento manual >
posicin del puntero. Pulsar la tecla de funcin: Posicin, ubicada en la
parte inferior izquierda de la pantalla del KCP.
7.5.2 Con la tecla de funcin: + o -, se puede modificar la orientacin del Space
Mouse.












7.6 Pulsar la tecla de funcin Cerrar, para aceptar las configuraciones actuales.
7.7 En la barra de estado izquierda, seleccionar el siguiente tipo de movimiento

7.8 En la barra de estado derecha, seleccionar el sistema de coordenadas (World,
Base, Tool, especfica a los ejes).
7.9 Mientras est ajustado el pulsador de hombre muerto, desplace el robot mediante
Space Mouse, utilizando diferentes sistemas de coordenadas, con diversos
ajustes del override manual (HOV)
7.10 Visualizar la posicin del robot durante su desplazamiento. Seleccionar la
secuencia de men Indicacin > Posicin actual> Especfico ejes.

8. ANLISIS DE RESULTADOS.
Observe el campo de desplazamiento de los ejes individuales, tener en cuenta
obstculos existentes, como mesa, herramientas (anlisis de accesibilidad). Presente
un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando Space Mouse.

9. CUESTIONARIO
9.1 Cmo frena el robot al soltar el pulsador de hombre muerto en el servicio de
test?

Para ejecutar un movimiento en modo manual, debe mantenerse oprimido primeramente
uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a
continuacin, debe accionarse el SpaceMouse.


10
Si durante el desplazamiento se suelta el pulsador de hombre muerto o el Space
Mouse, el robot se detiene inmediatamente.

MANUAL KUCA SOFTWARE VKR C1 Operacin, Programacin: Usuario Versin 1.3 PAG
496

9.2 Qu tipo de teclas se necesita para la confirmacin de mensajes y donde se
encuentra sobre el KCP?

Tecla de entrada
Este elemento de operacin tiene la funcin de la tecla Enter, o bien, Return que
Ud. conoce del teclado de su PC.
Con esta tecla se cierran instrucciones, se confirman entradas en formularios, etc.



MANUAL KUCA SOFTWARE VKR C1 Operacin, Programacin: Usuario Versin 1.3 PAG
140

9.3 Cul es la denominacin del ajuste de velocidad para el desplazamiento
manual?

Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual)
En determinados casos (p. ej. al aproximarse a los puntos en el espacio durante la
programacin por aprendizaje), es necesariamente obligatorio reducir la velocidad de
desplazamiento. Slo as se podr aproximar con exactitud a lo puntos y evitar las
colisiones
con los tiles o piezas.

Para ello se utiliza la tecla de la funcin de estado Override en manual, que slo est
disponible en el modo de desplazamiento Space Mouse o bien, Teclas de
desplazamiento.

El valor para el Overridemanual puedemodificarlomediante la tecla de la funcin de
estado
Override, situada en la parte inferior derecha del display. Accionando la tecla +/-- se


11
modifica el valor. El valor ajustado esmostrado tanto en el smboloHOV de la barra de
teclas
de funciones de estado a la derecha como en la lnea de estados.

El override manual es vlido tanto para el Space Mouse como para las teclas de
desplazamiento. Pero en el Space Mouse se puede, por medio de una desviacin menor,
reducir an ms la velocidad (desviacin proporcional a la velocidad). Esto es
razonable,
por ejemplo, para movimientos cerca de una pieza o para la medicin de la
herramienta.
El override manual puede ser modificado en el modo de servicio tecleado SStep(T1) y
SStep(T2) tambin durante la ejecucin del programa.

PAG 164 DE 496
9.4 Cules son los modos de servicio del robot?

Selector de modo
El robot industrial se puede operar en los siguientes modos:
1. Manual Velocidad reducida (T1)
2. Manual High Velocity (T2)
3. Automtica (AUT)
4. Automtico Externo (AUT EXT)
El modo de operacin se selecciona con el selector de modo de la KCP.
El interruptor se activa por medio de una llave que se puede quitar. Si la clave es
retirado, el interruptor est bloqueado y el modo de funcionamiento ya no puede ser
cambiado.

Si con el programa en ejecucin se cambia el modo de servicio, esto ocasiona un stop
de emergencia.
Para poder trabajar en el robot con puerta de seguridad abierta, o bien, con circuito de
seguridad abierto, pueden utilizarse uno de los siguientes puentes:
G E2 el circuito de seguridad es puenteado (puerta de seguridad abierta)
G E2+E7 se puentea la seguridad de mquina (velocidad de proceso)
G E13 la tensin de mando est presente, la puerta de seguridad y la seguridad
de mquina son puenteadas (es posible un servicio con automtico
externo)

MANUAL KUCA SOFTWARE VKR C1 Operacin, Programacin: Usuario Versin 1.3 PAG137




12
10. COMENTARIOS Y CONCLUSIONES

Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del
desarrollo de la prctica.

11. RECOMENDACIONES

Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el
o los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos.

12. BIBLIOGRAFA
MANUAL KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrae 140 D-86165 Augsburg Germany