Fundamentos en Sistema de Control Automatico - A. Pardo y J. L. Diaz

FUNDAMENTOS EN SISTEMAS DE
CONTROL AUTOMATICO

Primera Edicin

Aldo Pardo Garca
Jorge Luis Daz Rodrguez

Dr. ALVARO GONZALEZ JOVES
Rector

Dr. FREDDY SOLANO ORTEGA
Vicerrector de Investigaciones

Dr. PEDRO LEON PEARANDA
Vicerrector de Proyeccin Social

Dr. LUIS ALBERTO GUALDRON
Vicerrector Acadmico

PhD. ALDO PARDO GARCIA
Director del Instituto de Investigacin y
Desarrollo de Tecnologas Aplicadas

FUNDAMENTOS EN SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

No est permitida la reproduccin total o parcial de este libro, ni su tratamiento informtico, ni la
transmisin de ninguna forma o por cualquier medio, ya sea electrnico, mecnico, por fotocopia,
por registro u otros mtodos, sin el permiso previo o por escrito de los titulares del Copyright.

DERECHOS RESERVADOS. Copyright 2004, Por la Universidad de Pamplona.

DERECHOS RESERVADOS. Copyright 2004, por Aldo Pardo G. y Jorge Luis Daz R.

Editorial.: JAVA E.U.

Director: Jaime Vsquez Giraldo

Impresin: Javier Orlando Torres Rico.

ISBN: 958-97105-6-5
Cdigo UNESCO: 3311-02

Impreso en Colombia
Printed in Colombia

Mientras la esencia interior del hombre
se mantenga ms fuerte y ms plena que
la dicha exterior, mientras interiormente
mantengamos nuestra superioridad
frente al destino, la dicha seguir
sindonos fiel.

I. Ching

A mis hijos Aldo, Manuel Alejandro y Sandro
Alexis
Aldo

A mi madre y abuela,
Con amor, cario y deuda
Jorge Luis

A nuestra Universidad de Pamplona y a su rector
lvaro Gonzlez Joves por permitirnos compartir
experiencias y conocimientos e impulsar el
desarrollo de esta rea de la ciencia, tan
importante para Colombia

AUTORES

- i -

Los Autores:

Aldo Pardo Garca: De nacionalidad cubana, Doctor en ciencias Tcnicas Cuba-ExURSS. Master
en Ciencias. Especialista en Automatizacin. Ingeniero Elctrico (perfil electrnico). Profesor
Asociado. Experiencia como docente en Educacin Superior desde 1983 hasta la fecha.
Conferencista en Universidades de Cuba, Rusia, Espaa, Bulgaria, Alemania, Colombia, Venezuela
y Mxico. Ha escrito varios librasen el rea de automatizacin. Sus trabajos investigativos han
estado relacionados con las estrategias de control y las tcnicas en la simulacin y el control
industrial. En el pregrado ha impartido las asignaturas de Electrnica Industrial, Control
Automtico, Ciberntica Tcnica, Accionamientos Elctricos Automatizados, Controles Anlogos,
Controles Digitales, Telecomunicaciones e Inteligencia Artificial. En postgrado ha impartido las
asignaturas de Control Avanzado, Mtodos de Control Industrial y Control en Tiempo Real.
En Cuba (1983-1998): Jefe de la Disciplina de Accionamiento Elctrico. Director del Departamento
de Controles Automticos. Director del Grupo Cientfico de Automatizacin. Vicedecano de
Investigaciones. Coordinador de la Maestra en Ingeniera Elctrica. Miembro del Consejo
Cientfico de la Facultad de Electromecnica y de la Universidad de Camagey. Miembro de la
Comisin Evaluadora de postgrado del Ministerio de Educacin Superior de Cuba.
En Colombia (1998-2004): Miembro del Comit Tcnico Asesor de la Universidad de Pamplona.
Director del Departamento de Mecatrnica. Director del grupo de Investigacin de Automatizacin
y Control (A&C). Director del Instituto de Investigacin y Desarrollo de Tecnologas de Avanzadas.
Por sus contribuciones a la Educacin Superior y su liderazgo tcnico es Par Evaluador en procesos
de verificacin de estndares de calidad en programas de pregrado del Consejo Nacional de
Acreditacin y Par Evaluador de Conciencias en el rea de la Electrnica y la Automatizacin.

Jorge Luis Daz Rodrguez: De nacionalidad cubana, graduado Summa Cum Laude de Ingeniero
Electricista de la Universidad de Camagey en julio de 1996. Master en Automtica de la
Universidad Central Marta Abreu de Las Villas en abril del ao 2000. Actualmente es Candidato
a Doctor en Ciencias Tcnicas de la Universidad de Camagey.
Es profesor del Departamento de Ingeniera Electrnica, Elctrica, Sistemas y Telecomunicaciones
de la Universidad de Pamplona, Colombia, donde imparte las asignaturas de Control Automtico,
Electrnica de Potencia y Mquinas Elctricas. Ha publicado varios artculos sobre el control de
motores elctricos con variadores de velocidad. Trabaja en las reas relacionadas con la Electrnica
Industrial y los Controles Automatizados, adems ha desarrollado un trabajo exhaustivo en las
tcnicas de control por frecuencia del motor de induccin.

PROLOGO

- ii -

Prologo:
Este libro es fruto de la lnea de investigacin en Automatizacin y Control, ha sido elaborado para
que sirva de texto a las asignaturas relacionadas con los sistemas de control, en las ingenieras de
Automtica, Mecatrnica, Sistemas, Elctrica, Mecnica, Qumica y Aeronutica, as como de
consulta a los egresados de estas especialidades, especialidades afines y postgrado. En este se
recogen los resultados de varios aos de trabajo docente investigativo, de los autores en esta rea
de la ciencia y la tcnica.

La importancia y estatura del campo del control se evidencia por el nmero de conferencia
y encuentros nacionales e internacionales, publicaciones (incluyendo libros) y posiblemente
ms importante, el impacto de la aplicacin industrial que toca la vida de todos. En la arena
acadmica, la educacin de la ingeniera de control se ha transformado en una parte
integral e importante del currculo de la ingeniera

Por lo tanto al tratar de impulsar el desarrollo de la automatizacin, lo estamos haciendo en toda la
rama de la ingeniera, objetivo fundamental del Grupo de Investigacin de Automatizacin y
Control (A&C), as como la del Instituto de Investigacin y Desarrollo de Tecnologas Aplicadas de
la Universidad de Pamplona.

El libro esta organizado de la siguiente forma:
Captulo 1: Modelos matemticos de sistemas fsicos:
Se brindan las herramientas necesarias para obtener los modelos matemticos de sistemas. Se
desarrollan modelos de Circuitos Elctricos RLC, convertidor esttico, motores elctricos y
conjunto convertidor - motor. Se obtienen los modelos en diferentes representaciones, tales
como, funciones de transferencias, diagramas en bloques y representacin de espacio de
estado.
Captulo 2: Anlisis de respuesta de los sistemas de control:
Se estudia la respuesta transitoria y de frecuencia de los sistemas de control, sus indicadores
principales, adems se incluye el anlisis de estabilidad utilizando diferentes procedimientos
para sistemas lineales.
Captulo 3: Diseo y ajuste de reguladores analgicos:
Se discuten diversos mtodos de diseo de reguladores: manuales, ptimos, por respuesta de
frecuencia y Ziegler Nichols. Se muestran ejemplos de clculo para el diseo y ajuste de
estos reguladores en cada uno de los mtodos. Por ltimo se discute la optimizacin por
criterios del error donde se analizan los ndices de comportamientos utilizando criterios ISE,
ITSE, IAE e ITAE.

PROLOGO

- iii -

Captulo 4: Fundamentos del control en cascada en sistemas de control de movimiento
Se aborda una metodologa de diseo y ajuste de reguladores analgicos para sistemas de
control de accionamiento elctrico en control de movimiento, exactamente para tres sistemas
tpicos, el sistema convertidor controlado - motor de corriente directa, el sistema de la Cascada
Asincrnica a Tiristores (CAT) y el sistema Rectificador Esttico de Tensin (RET) de
corriente alterna (Chopper de CA). Todos segn mtodos ptimos de diseo que resultan en la
utilizacin de reguladores PID convencionales con la respuesta ms adecuada.
Captulo 5: Sistema de control discreto:
Se dedica al estudio de los sistemas discretos de control, empezando por el muestreo de
funciones de transferencia, el muestreador, diferentes tipos de retenedores, la Transformada Z
como herramienta de anlisis, la discretizacin de funciones de transferencias, criterios de
estabilidad y criterios prcticos para la seleccin del perodo de muestreo. Por ltimo se
muestra diferentes tcnicas para el diseo y ajustes de reguladores discretos donde se
desarrollan varios ejemplos de clculo y simulacin en cada uno de ellos

Para validar los resultados tericos se realizan simulaciones en el software profesional
SIMULINK
, herramienta para el anlisis y la simulacin de sistemas de control del MATLAB
, en
el texto se muestran los diagramas en bloques y resultados obtenidos de la simulacin.

Por ltimo queremos agradecer las observaciones y comentarios realizados por profesores de la
Universidad de Las Villas y Camagey, Cuba, de la Universidad de los Andes, Mrida, Venezuela,
La Universidad del Cauca y la Pontifica Javeriana de Cali, Colombia, as como amigos
profesionales de empresas dedicadas a la automatizacin como es la FESTO LTDA. y BOSH ambas
de Alemania.

Los Autores
Tabla de Contenido
- iv -

TABLA DE CONTENIDO

LOS AUTORES..................................................................................................................................................................................... i
PROLOGO............................................................................................................................................................................................ ii
TABLA DE CONTENIDO ................................................................................................................................................................. iv
INTRODUCCION.................................................................................................................................................................................1
CAPTULO 1: MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS....................................................................................... 3
1.1 INTRODUCCIN ...............................................................................................................................................................................3
1.1.1 Modelos matemticos........................................................................................................................................................... 3
1.1.2 Simplicidad frente a exactitud.............................................................................................................................................. 3
1.1.3 Sistemas lineales .................................................................................................................................................................. 4
1.1.4 Sistemas no lineales ............................................................................................................................................................. 4
1.2 FUNCIONES DE TRANSFERENCIAS.....................................................................................................................................................5
1.2.1 Funciones de transferencia .................................................................................................................................................. 5
1.3 MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS ...............................................................................................................................6
1.3.1 Elementos pasivos y elementos activos................................................................................................................................. 6
1.3.2 Sistemas mecnicos .............................................................................................................................................................. 6
1.3.2.1 Sistema mecnico de traslacin ...................................................................................................................................... 6
1.3.2.2 Sistema mecnico de rotacin......................................................................................................................................... 6
1.3.3 Sistemas elctricos ............................................................................................................................................................... 7
1.3.3.1 Circuitos RLC serie ........................................................................................................................................................ 8
1.3.3.2 Impedancias complejas................................................................................................................................................... 8
1.4 DIAGRAMA EN BLOQUES..................................................................................................................................................................9
1.4.1 Diagrama en bloques ........................................................................................................................................................... 9
1.4.2 Detector de error................................................................................................................................................................ 10
1.4.3 Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado......................................................................................................... 10
1.4.4 Sistema de lazo cerrado sometido a una perturbacin....................................................................................................... 12
1.4.5 Procedimiento para trazar diagramas en bloques ............................................................................................................. 13
1.4.6 Reduccin del sistema de bloques ...................................................................................................................................... 14
1.5 MODELACIN EN ESPACIO DE ESTADO ...........................................................................................................................................16
1.5.1 Conceptos fundamentales................................................................................................................................................... 16
1.5.1.1 Estado........................................................................................................................................................................... 16
1.5.1.2 Variables de estado....................................................................................................................................................... 16
1.5.1.3 Vector de estado ........................................................................................................................................................... 16
1.5.1.4 Espacio de estado.......................................................................................................................................................... 16
1.5.2 Representacin de sistemas en espacio de estado.............................................................................................................. 17
1.6 EJEMPLOS DE MODELACIN...........................................................................................................................................................21
1.6.1 Circuitos en conexin serie ................................................................................................................................................ 21
1.6.1.1 Circuito RLC serie con salida voltaje del capacitor ...................................................................................................... 21
1.6.1.2 Circuito RLC serie con salida voltaje del inductor ....................................................................................................... 23
1.6.1.3 Circuito RLC serie con salida voltaje del resistor......................................................................................................... 24
1.6.2 Circuitos serie paralelo................................................................................................................................................... 26
1.6.2.1 Circuito RLC paralelo con rama inductiva en serie ...................................................................................................... 26
1.6.2.2 Circuito RLC paralelo con rama resistiva en serie........................................................................................................ 28
1.6.2.3 Circuito RLC paralelo con rama capacitiva en serie..................................................................................................... 30
1.7 MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE ACCIONAMIENTO ELCTRICO ........................................................................................32
1.7.1 Linealizacin de un modelo matemtico no lineal ............................................................................................................. 32
1.7.2 Modelo matemtico del convertidor esttico controlado ................................................................................................... 33
1.7.2.1 Determinacin de la constante de tiempo del convertidor ............................................................................................ 34
1.7.2.2 Determinacin de la ganancia del convertidor.............................................................................................................. 34
1.7.3 Modelo matemtico del motor de corriente directa ........................................................................................................... 37
1.7.3.1 Generalidades ............................................................................................................................................................... 37
1.7.3.2 Aproximaciones introducidas ....................................................................................................................................... 38
1.7.3.3 Ecuaciones elctricas .................................................................................................................................................... 39
1.7.3.4 Ecuacin del par electromagntico ............................................................................................................................... 39
1.7.3.5 Ecuacin mecnica ....................................................................................................................................................... 39
1.7.3.6 Ecuaciones del modelo matemtico.............................................................................................................................. 40
1.7.4 Obtencin del modelo matemtico en diagrama en bloques .............................................................................................. 40
1.7.4.1 Modelo matemtico aproximado despreciando la constante viscosa B
T
....................................................................... 42
1.7.4.2 Modelo matemtico aproximado despreciando L
a
y B
T
................................................................................................ 43
Tabla de Contenido
- v -
3.4.6 Diagrama en bloques del sistema convertidor motor de CD.............................................................................................. 43
1.7.5 Modelo matemtico vectorial del motor asincrnico de corriente alterna......................................................................... 44
1.7.5.1 Generalidades................................................................................................................................................................ 44
1.7.5.2 Aproximaciones introducidas........................................................................................................................................ 44
1.7.5.3 Ecuaciones de las concatenaciones de flujo .................................................................................................................. 46
1.7.5.4 Ecuaciones de las corrientes.......................................................................................................................................... 48
1.7.5.5 Ecuaciones de los voltajes............................................................................................................................................. 49
1.7.5.6 Ecuacin del par electromagntico................................................................................................................................ 51
1.7.5.7 Ecuacin mecnica........................................................................................................................................................ 54
1.7.5.8 Ecuaciones del modelo matemtico .............................................................................................................................. 54
1.7.5.9 Obtencin del modelo matemtico linealizado en diagrama en bloques ....................................................................... 55
1.7.5.10 Diagrama en bloques del sistema convertidor motor de CA en control por frecuencia............................................... 59
3.6 CONSIDERACIONES GENERALES SOBRE MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS.......................... 60

CAPTULO 2: ANLISIS DE RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL................................................................... 61
2.1 ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA..................................................................................................................................... 61
2.1.1 Introduccin ....................................................................................................................................................................... 61
2.1.1.1 Seales tpicas de prueba .............................................................................................................................................. 61
2.1.1.2 Respuesta transitoria y respuesta estacionaria............................................................................................................... 61
2.1.1.3 Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error estacionario....................................................................................... 61
2.1.2 Sistemas de primer orden ................................................................................................................................................... 62
2.1.2.1 Respuesta al escaln unitario en sistemas de primer orden........................................................................................... 63
2.1.3 Sistemas de segundo orden................................................................................................................................................. 64
2.1.3.1 Respuesta escaln de sistemas de segundo orden ......................................................................................................... 64
2.1.3.2 Definicin de especificaciones de respuesta transitoria ................................................................................................ 68
2.1.3.3 Algunos comentarios sobre especificaciones de respuesta a transitorios ...................................................................... 69
2.1.3.4 Sistemas de segundo orden y especificaciones de respuesta transitoria ........................................................................ 70
2.1.4 Anlisis del error................................................................................................................................................................ 74
2.1.4.1 Clasificacin de sistemas de control ............................................................................................................................. 74
2.1.4.2 Errores estacionarios ..................................................................................................................................................... 75
2.1.4.3 Coeficiente esttico de error de posicin....................................................................................................................... 76
2.1.4.4 Coeficiente esttico de error de velocidad..................................................................................................................... 76
2.1.4.5 Coeficiente esttico de error de aceleracin.................................................................................................................. 77
2.1.4.6 Resumen........................................................................................................................................................................ 78
2.2 ANLISIS DE LA RESPUESTA DE FRECUENCIA DE SISTEMAS DE CONTROL ...................................................................................... 79
2.2.1 Introduccin ....................................................................................................................................................................... 79
2.2.2 Diagramas para el anlisis de la respuesta de frecuencia ................................................................................................. 79
2.2.2.1 Diagramas logartmicos o diagramas de Bode .............................................................................................................. 79
2.2.2.2 Diagramas polares o diagramas de Nyquist. ................................................................................................................. 86
2.2.3 Criterios de estabilidad de Nyquist..................................................................................................................................... 93
2.2.4 Mrgenes de fase y ganancia.............................................................................................................................................. 94
2.2.4.1 Margen de fase.............................................................................................................................................................. 94
2.2.4.2 Margen de ganancia ...................................................................................................................................................... 95
2.2.4.3 Algunos comentarios sobre los mrgenes de fase y ganancia ....................................................................................... 97
2.2.5 Correlacin entre respuesta transitoria escaln y respuesta de frecuencia en sistemas de segundo orden....................... 97
2.2.6 Correlacin entre la respuesta transitoria escaln y la respuesta de frecuencias en sistemas de orden superior ............. 99
2.2.7 Frecuencia de corte y ancho de banda............................................................................................................................. 102
2.2.8 Velocidad de corte............................................................................................................................................................ 103
2.2.9 Resumen de indicadores de la respuesta transitoria ........................................................................................................ 103

CAPTULO 3: DISEO Y AJUSTE DE REGULADORES ANALGICOS.............................................................................. 105
3.1 INTRODUCCIN........................................................................................................................................................................... 105
3.2 ESTRUCTURAS BSICAS DE CONTROL.......................................................................................................................................... 105
3.2.1 Estructura bsica de los sistemas de control.................................................................................................................... 105
3.2.2 Estructuras bsicas del regulador.................................................................................................................................... 106
3.2.3 Aproximacin de bloques de primer orden....................................................................................................................... 107
3.3 MTODOS DE AJUSTE DE LOS REGULADORES ............................................................................................................................... 108
3.3.1 Mtodos manuales (trial and error) ................................................................................................................................. 108
3.3.2 Mtodos ptimos de ajuste................................................................................................................................................ 111
3.3.2.1 Mtodo de ajuste al Modulo Optimo (MO)................................................................................................................. 111
3.3.2.2 Mtodo de ajuste Optimo Lineal (OL) ........................................................................................................................ 114
3.3.2.3 Mtodo de ajuste Optimo Simtrico (OS) ................................................................................................................... 115
3.3.2.4 Sistema equivalente de un lazo controlado ................................................................................................................. 122
3.3.2.5 Respuesta ante perturbaciones .................................................................................................................................... 122
Tabla de Contenido
- vi -
3.3.2.6 Ejemplos de diseo y ajuste.........................................................................................................................................124
3.3.3 Mtodos de repuesta de frecuencia ...................................................................................................................................129
3.3.3.1 Mtodo de diseo.........................................................................................................................................................129
3.3.4 Mtodos de Ziegler Nichols (Z-N) ..................................................................................................................................136
3.3.4.1 Mtodos de diseo.......................................................................................................................................................136
3.4 OPTIMIZACIN POR CRITERIOS DEL ERROR...................................................................................................................................139
3.4.1 ndices de comportamiento ...............................................................................................................................................139
3.4.1.1 Criterio de error cuadrtico integral (ISE) ...................................................................................................................139
3.4.1.2 Criterio de error cuadrtico producto integral de tiempo (ITSE) .................................................................................140
3.4.1.3 Criterio de error absoluto integral (IAE)......................................................................................................................140
3.4.1.4 Criterio de error absoluto producto integral de tiempo (ITAE)....................................................................................141
3.4.2 Comparacin de los diversos criterios de error................................................................................................................141
3.4.3 Aplicacin del criterio ITAE a sistemas de orden superior...............................................................................................142
CAPTULO 4: FUNDAMENTOS DEL CONTROL EN CASCADA EN SISTEMAS DE CONTROL DE MOVIMIENTO..143
4.1 SISTEMAS DE CONTROL DE MOVIMIENTO......................................................................................................................................143
4.2 SISTEMA CONVERTIDOR CONTROLADO - MOTOR DE CD................................................................................................................144
4.2.1 Lazo de control de corriente .............................................................................................................................................145
4.2.1.1 Ajuste del lmite de corriente.......................................................................................................................................146
4.2.1.2 Ajuste del lazo de corriente .........................................................................................................................................147
4.2.1.3 Anlisis del lazo de corriente.......................................................................................................................................148
4.2.1.4 Simplificacin del lazo de corriente.............................................................................................................................149
4.2.2 Lazo de control de velocidad.............................................................................................................................................149
4.2.2.1 Ajuste del lmite de velocidad .....................................................................................................................................150
4.2.2.2 Ajuste del lazo de velocidad ........................................................................................................................................150
4.2.2.3 Anlisis del lazo de velocidad......................................................................................................................................151
4.2.2.4 Simplificacin del lazo de velocidad ...........................................................................................................................153
4.2.3 Lazo de control de posicin...............................................................................................................................................153
4.2.3.1 Ajuste del lmite de posicin .......................................................................................................................................155
4.2.3.2 Ajuste del lazo de posicin..........................................................................................................................................155
4.2.3.3 Anlisis del lazo de posicin .......................................................................................................................................156
4.2.3.4 Simplificacin del lazo de posicin .............................................................................................................................157
4.2.4 Ejemplo de clculo y diseo..............................................................................................................................................157
4.2.4.1 Formulacin del problema...........................................................................................................................................157
4.2.4.2 Extraccin de los datos ................................................................................................................................................158
4.2.4.3 Clculo de los parmetros intermedios ........................................................................................................................158
4.2.4.4 Clculo del lazo de corriente .......................................................................................................................................159
4.2.4.6 Simulacin del lazo de corriente..................................................................................................................................160
4.2.4.7 Clculo del lazo de velocidad ......................................................................................................................................161
4.2.4.9 Simulacin del lazo de velocidad ................................................................................................................................161
4.2.4.10 Clculo del lazo de posicin ......................................................................................................................................162
4.2.4.11 Anlisis del lazo de posicin .....................................................................................................................................163
4.2.4.12 Simulacin del lazo de posicin ................................................................................................................................164
4.2.4.13 Simulacin del lazo de posicin con prefiltro............................................................................................................164
4.2.4.14 Simulacin del sistema de regulacin de velocidad...................................................................................................166
4.3 SISTEMA DE LA CASCADA ASINCRNICA CON TIRISTORES (CAT)..................................................................................................167
4.3.1 Lazo de control de corriente .............................................................................................................................................170
4.3.1.1 Ajuste del lmite de corriente.......................................................................................................................................170
4.3.1.2 Ajuste del lazo de corriente .........................................................................................................................................171
4.3.1.4 Simplificacin del lazo de corriente.............................................................................................................................173
4.3.2 Lazo de control de velocidad.............................................................................................................................................173
4.3.2.1 Ajuste del lmite de velocidad .....................................................................................................................................174
4.3.2.2 Ajuste del lazo de velocidad ........................................................................................................................................174
4.3.2.4 Simplificacin del lazo de velocidad ...........................................................................................................................177
4.3.3 Ejemplo de clculo y diseo..............................................................................................................................................177
4.3.3.1 Formulacin del problema...........................................................................................................................................177
4.3.3.2 Extraccin de los datos ................................................................................................................................................178
4.3.3.3 Clculo de los parmetros intermedios ........................................................................................................................178
4.3.3.4 Clculo del lazo de corriente .......................................................................................................................................179
Tabla de Contenido
- vii -
4.3.3.6 Simulacin del lazo de corriente ................................................................................................................................. 180
4.3.3.7 Clculo del lazo de velocidad...................................................................................................................................... 181
4.3.3.8 Anlisis del lazo de velocidad..................................................................................................................................... 181
4.3.3.9 Simulacin del lazo de velocidad................................................................................................................................ 181
4.3.3.10 Simulacin del lazo de velocidad con prefiltro ......................................................................................................... 182
4.3.3.11 Simulacin del sistema de regulacin de velocidad .................................................................................................. 183
4.4 SISTEMA RECTIFICADOR ESTTICO DE TENSIN (RET) DE CORRIENTE ALTERNA .......................................................................... 185
4.4.1 Lazo de control de voltaje................................................................................................................................................. 186
4.4.1.1 Ajuste del lmite de voltaje ......................................................................................................................................... 186
4.4.1.2 Ajuste del lazo de voltaje ............................................................................................................................................ 186
4.4.1.3 Anlisis del lazo de voltaje ......................................................................................................................................... 187
4.4.1.4 Simplificacin del lazo de voltaje ............................................................................................................................... 188
4.4.2 Lazo de control de velocidad............................................................................................................................................ 188
4.4.2.1 Ajuste del lmite de velocidad..................................................................................................................................... 189
4.4.2.2 Ajuste del lazo de velocidad ....................................................................................................................................... 189
4.4.2.4 Simplificacin del lazo de velocidad........................................................................................................................... 191
4.4.3 Ejemplo de clculo y diseo ............................................................................................................................................. 191
4.4.3.1 Formulacin del problema .......................................................................................................................................... 191
4.4.3.2 Extraccin de los datos ............................................................................................................................................... 191
4.4.3.3 Clculo de los parmetros intermedios ....................................................................................................................... 192
4.4.3.4 Clculo del lazo de tensin ......................................................................................................................................... 192
4.4.3.5 Anlisis del lazo de tensin......................................................................................................................................... 193
4.4.3.6 Simulacin del lazo de tensin.................................................................................................................................... 193
4.4.3.7 Clculo del lazo de velocidad...................................................................................................................................... 194
4.4.3.9 Simulacin del lazo de velocidad................................................................................................................................ 194
4.4.3.10 Simulacin del sistema de regulacin de velocidad .................................................................................................. 194
4.5 CONSIDERACIONES SOBRE ASPECTOS DE INTERS........................................................................................................................ 196

CAPTULO 5: SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO.............................................................................................................. 197
5.1 INTRODUCCIN........................................................................................................................................................................... 197
5.2 MUESTREO DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA ........................................................................................................................... 197
5.3 EL PROCESO DE CUANTIFICACIN................................................................................................................................................ 198
5.4 CARACTERSTICAS BSICAS DEL CONTROL DIGITAL..................................................................................................................... 199
5.5 EL MUESTREADOR ..................................................................................................................................................................... 199
5.6 RETENEDORES............................................................................................................................................................................ 200
5.5.1 Retenedor de orden cero (ZOH) ....................................................................................................................................... 200
5.5.2 Retenedor de primer orden (FOH) ................................................................................................................................... 201
5.5.3 Comparacin entre los retenedores ZOH y FOH............................................................................................................. 202
5.7 LA TRANSFORMADA Z................................................................................................................................................................ 203
5.8 DISCRETIZACIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIAS................................................................................................................. 203
5.8.1 Simulaciones invariantes y/o con retenedor ..................................................................................................................... 203
5.8.1.1 Discretizacin directa o respuesta invariante al impulso............................................................................................. 204
5.8.1.2 Retenedor de orden cero (ZOH) o respuesta invariante al escaln.............................................................................. 204
5.8.1.3 Retenedor de primer orden (FOH) .............................................................................................................................. 205
5.8.1.4 Retenedor triangular o respuesta invariante a la rampa............................................................................................... 206
5.8.1.5 Caractersticas generales ............................................................................................................................................. 207
5.8.2 Transformacin de polos y ceros o Transformacin apareada (matched) ....................................................................... 207
5.8.2.1 Variantes ..................................................................................................................................................................... 207
5.8.2.2 Caractersticas generales ............................................................................................................................................. 208
5.8.3 Discretizacin por aproximacin o Transformaciones s = f(z) ........................................................................................ 208
5.8.3.1 Transformacin por diferencias finitas hacia delante (forward rule)........................................................................... 208
5.8.3.2 Transformacin por diferencias finitas hacia atrs (backward rule)............................................................................ 209
5.8.3.3 Mtodo Trapezoidal, Bilineal, Tustin o Transformacin z Bilineal ............................................................................ 210
5.8.3.4 Mtodo de la aproximacin bilineal con predesvio (prewarping). .............................................................................. 212
5.8.3.5 Caractersticas generales ............................................................................................................................................ 213
5.8.4 Resumen de los mtodos de discretizacin. ...................................................................................................................... 214
5.8.5 Discretizacin utilizando CAD......................................................................................................................................... 215
5.9 ECUACIONES EN DIFERENCIA ...................................................................................................................................................... 216
5.10 TEOREMAS DEL VALOR INICIAL Y FINAL .................................................................................................................................... 216
5.10.1 Teorema del valor inicial................................................................................................................................................ 216
5.10.2 Teorema del valor final .................................................................................................................................................. 217
5.11 LA TRANSFORMADA Z INVERSA................................................................................................................................................ 217
5.11.1 Transformada Z inversa desarrollando X(z) en una serie infinita de potencia............................................................... 217
Tabla de Contenido
- viii -
5.11.2 Transformada Z inversa desarrollando X(z) en fracciones parciales .............................................................................218
5.11.3 Transformada Z inversa por la integral de inversin......................................................................................................218
5.12 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE PULSOS ...............................................................................................................................219
5.12.1 Teorema del muestreo. ....................................................................................................................................................219
5.12.2 Caractersticas de respuesta de frecuencia de los dispositivos de retencin de orden cero ...........................................221
5.12.3 Procedimiento general para la obtencin de funciones transferencia de pulsos.............................................................222
5.12.4 Funciones de transferencia de pulsos de elementos en cascada. ....................................................................................222
5.12.5 Funciones transferencia de pulsos en sistemas de lazo cerrado .....................................................................................223
5.13 ANLISIS DE ESTABILIDAD EN EL PLANO Z.................................................................................................................................224
5.13.1 Transformacin de semiplano izquierdo s en el plano z ..............................................................................................224
5.12.2 Anlisis de estabilidad.....................................................................................................................................................225
5.14 DISEO DE REGULADORES DISCRETOS .......................................................................................................................................227
5.14.1 Introduccin....................................................................................................................................................................227
5.14.2 Algoritmo PID discretizado.............................................................................................................................................227
5.14.2.1 Discretizacin del PID en forma desacoplada............................................................................................................227
5.14.2.2 Discretizacin del PID en forma paralela ..................................................................................................................229
5.15 DETERMINACIN DE LOS PARMETROS DE AJUSTE .....................................................................................................................231
5.15.1 Aproximacin Rectangular en Atraso .............................................................................................................................231
5.15.2 Aproximacin Rectangular en Adelanto..........................................................................................................................232
5.15.3 Aproximacin Trapezoidal ..............................................................................................................................................232
5.15.4 Aproximacin Bilineal o de Tustin .............................................................................................................................232
5.15.4.1 Tablas resmenes de los mtodos expuestos..............................................................................................................233
5.15.5 Modificacin de la accin derivativa ..............................................................................................................................234
5.16 CRITERIOS PRCTICOS PARA LA SELECCIN DEL PERODO DE MUESTREO ....................................................................................234
5.16.1 Econmico.......................................................................................................................................................................234
5.16.2 Efectividad de seguimiento..............................................................................................................................................235
5.16.2.1 Por ancho de banda....................................................................................................................................................235
5.16.2.1 Por respuesta en el tiempo requerido.........................................................................................................................235
5.16.3 Efectividad en la regulacin............................................................................................................................................235
5.16.3.1 Dada por error ante disturbios....................................................................................................................................235
5.16.4 Sensitividad ante variaciones de los parmetros del proceso .........................................................................................235
5.16.5 Errores debido al ruido que introduce el prefiltro analgico .........................................................................................235
5.16.6 Resumen de la seleccin de muestreo..............................................................................................................................235
5.17 EJEMPLOS DE CLCULO Y SIMULACIN......................................................................................................................................236
5.17.1 Ejemplo con aproximacin rectangular en atraso ..........................................................................................................236
5.17.1.1 Simulacin con planta analgica ...............................................................................................................................237
5.17.1.2 Simulacin con planta digital ....................................................................................................................................238
5.17.2 Ejemplo con aproximacin rectangular en adelanto.......................................................................................................239
5.17.2 Ejemplo con aproximacin trapezoidal...........................................................................................................................240
5.17.2 Ejemplo con aproximacin Bilineal o de Tustin..............................................................................................................240
5.18 ALGORITMOS DE TRANSFORMADA Z (MTODOS DIRECTOS) ......................................................................................................241
5.18.1 Algoritmo de Batimiento o de tiempo mnimo (Deadbeat) ..............................................................................................242
5.18.1.1 Tiempo mnimo con retardo ......................................................................................................................................243
5.18.2 Algoritmo de Dahlin........................................................................................................................................................243
5.18.3 Algoritmo de Kalman ......................................................................................................................................................244
5.18.3.1 Ajustes para cambios en la carga ...............................................................................................................................246
5.19 EJEMPLOS DE CLCULO Y SIMULACIN DE LOS MTODOS DIRECTOS ...........................................................................................247
5.19.1 Discretizacin de la funcin de transferencia.................................................................................................................247
5.19.2 Algoritmo Deadbeat ........................................................................................................................................................248
5.19.2.1 Algoritmo Deadbeat con retardo................................................................................................................................249
5.19.3 Algoritmo Dahlin.............................................................................................................................................................250
5.19.4 Algoritmo Kalman...........................................................................................................................................................252

EJERCICIOS PROPUESTOS .........................................................................................................................................................253
BIBLIOGRAFIA...............................................................................................................................................................................269
ANEXOS ............................................................................................................................................................................................271

INTRODUCCIN
- 1 -

INTRODUCCIN

En todas las pocas, la eficiencia del proceso productivo y la calidad del producto terminado han
sido temas que han decidido la competitividad. La eficiencia es hoy un factor que resulta de vital
importancia, teniendo en cuenta el proceso de globalizacin a que es sometida la economa
mundial teniendo que competir con los grandes productores sin ningn tipo de proteccin.

El papel de la automatizacin en la ciencia y la tecnologa moderna es imprescindible para el
desarrollo econmico de cualquier pas. Es imposible lograr la eficiencia y la productividad
industrial sin la automatizacin, esto lo demuestra su gran presencia en el terreno cientfico -
tcnico moderno.

Estudios realizados demuestran que el 90% de los lazos de control todava operan con reguladores
del tipo PID, mientras que en la industria de procesos llegan al 95%. Se pueden encontrar como un
componente en la lgica de una mquina secuencial as como en muchas estrategias sofisticadas de
control, tales como el control adaptativo y predictivo, u otras organizadas jerrquicamente, donde
en los niveles ms bajos se utilizan PID, que reciben los valores deseados de ajuste desde los
niveles superiores del sistema multivariable.

Esta tendencia se refuerza con el desarrollo de los sistemas de control que utilizas bus de campo,
de los cuales el PID es un ingrediente importante, produciendo un impacto significativo en la
arquitectura de los sistemas de control distribuidos. Atendiendo a estas razones strom (1995)
pronostic una nueva era para el PID en su libro PID Controllers, donde sistematiza las
principales experiencias para sintonizar y explotar adecuadamente los reguladores PID.

Como elementos cualitativos que pueden producir un cambio en el trabajo prctico de diseo y
ajuste de reguladores consideramos los siguientes:

1. Las exigencias del mercado han llevado a una lucha cada vez mayor por la calidad, lo que
se refleja en las normas como las ISO 9000. Un sistema con reguladores eficientes
garantiza una mayor calidad.
2. El mundo cientfico le ha prestado una mayor atencin a la problemtica del ajuste de los
reguladores, existen en la actualidad varios autores con libros dedicados a la obtencin de
los modelos matemticos y al ajuste de reguladores de lazos simples y complejos.
3. El desarrollo de potentes herramientas computacionales de anlisis y diseo de sistemas de
control, como: el MATLAB, CC, PSI, SIMNON, etc., han simplificado significativamente
todo el procedimiento de clculo, hacindolo relativamente simple el empleo de los
mtodos clsicos de anlisis y diseo de sistemas de control para cualquier profesional con
la formacin adecuada.
INTRODUCCIN
- 2 -

4. La tendencia del uso de reguladores a partir de microprocesadores, microcontroladores y
DSP con potencialidades como autosintona, esquedulo de ganancia, etc., presenta un reto
adicional para poder utilizar de forma eficiente esta tecnologa.
5. La industria moderna cuenta con los profesionales con el nivel tcnico suficiente para
asimilar los cambios que implica el cambio de tecnologa, as como de las herramientas
computacionales de anlisis y diseo de sistemas de control.

En este trabajo se muestran un conjunto de herramientas para realizar los procedimientos de
anlisis y diseo de los sistemas de control, adems se validan todos los resultados tericos
mediante simulaciones en el software profesional SIMULINK
, herramientas para el anlisis y la

simulacin de sistemas de control del MATLAB
.
Captulo 1: Modelos matemticos de sistemas fsicos
- 3 -
1.1 Introduccin
Muchos sistemas dinmicos ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, hidrulicos, econmicos,
biolgicos, etc., pueden ser caracterizados por ecuaciones diferenciales. Se puede obtener la
respuesta de un sistema dinmico a una entrada (o funcin excitadora), si se resuelven esas
ecuaciones diferenciales. Para obtener las ecuaciones se utilizan las leyes fsicas que gobiernan un
sistema particular, por ejemplo las leyes de Newton para sistemas mecnicos, las leyes de Kirchhoff
y la Ley de Ohm para sistemas elctricos, etc.
1.1.1 Modelos matemticos
La descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas de un sistema se denomina modelo
matemtico. El primer paso en el anlisis de un sistema dinmico, es elaborar su modelo. Hay que
tener siempre presente que desarrollar un modelo matemtico es la parte ms importante de todo el
anlisis.
Los modelos pueden tomar muchas formas distintas. Segn el sistema particular de que se trate y las
circunstancias, una representacin matemtica puede ser ms adecuada que otras representaciones.
Por ejemplo, en problemas de control ptimo, frecuentemente es ventajoso usar un juego de
ecuaciones diferenciales de primer orden.
Por otra parte, para el anlisis de respuesta a transitorios o el anlisis de respuesta de frecuencias de
sistemas de una sola entrada y una sola salida, la representacin de la funcin transferida que se
tratar en este captulo puede ser ms conveniente que cualquier otra.
Una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema se pueden usar diversas herramientas
analticas y computacionales con el objetivo de su adecuado anlisis y sntesis.
1.1.2 Simplicidad frente a exactitud
Al obtener un modelo, hay que llegar a un compromiso entre la simplicidad del mismo y la exactitud
del resultado de su anlisis. Los resultados obtenidos del anlisis son vlidos solamente en la
extensin en que le modelo se ajuste a un determinado sistema fsico.
La rapidez con que una computadora digital puede realizar operaciones aritmticas, permite emplear
un nuevo enfoque al formular los modelos matemticos. En lugar de limitar los modelos a los ms
simples, se puede, en caso de ser necesario, incluir centenares de ecuaciones para describir el
sistema completo. Sin embargo, si no interesa la extrema exactitud, es preferible obtener solamente
un modelo razonable simplificado.
Al desarrollar un modelo simplificado, frecuentemente se encuentra conveniente ignorar ciertas
caractersticas fsicas inherente al sistema. En particular si se desea un modelo matemtico de
parmetros concentrados lineales (es decir, uno que emplee ecuaciones diferenciales ordinarias), ha
de ser siempre necesario ignorar ciertas no linealidades y parmetros distribuidos (o sean aquellos
que dan lugar a ecuaciones en derivadas parciales) que pueden hallarse presente en el sistema fsico.
En general, al resolver un problema nuevo, es conveniente en primer lugar construir un modelo
simplificado, para poder tener una idea general de la solucin.
Luego se puede armar un modelo matemtico ms complejo, y usarlo para un anlisis ms completo.
Hay que tener bien presente el hecho de que un modelo lineal, de parmetros concentrados, puede
ser vlido en operaciones de baja frecuencia, y puede no serlo a frecuencias suficientemente altas, ya
que las propiedades despreciables de los parmetros distribuidos, pueden volverse un factor
importante en el comportamiento dinmico del sistema. Por ejemplo, la masa de un resorte puede ser
despreciada en operaciones de baja frecuencia, pero se convierte en una propiedad importante del
sistema en frecuencias altas.

- 4 -
1.1.3 Sistemas lineales
Los sistemas lineales son aquellos en los que las ecuaciones del moldeo son lineales. Una ecuacin
diferencial es lineal si los coeficientes son constantes o funciones nicamente de la variable
independientemente. La propiedad ms importante de los sistemas lineales es que se le puede aplicar
el principio de superposicin, el cual establece que la respuesta producida por la aplicacin
simultanea de dos funciones excitadoras distintas, es la suma de las dos respuestas individuales. Por
tanto, para sistemas lineales se puede calcular la respuesta a diversas entradas, tratando una entrada
por vez y aadiendo o sumando los resultados. Este principio es el que nos permite construir
complicadas soluciones a las ecuaciones diferenciales lineales, a partir de soluciones simples.
Los sistemas lineales pueden ser invariables en el tiempo y variables en el tiempo. Los sistemas
dinmicos que son lineales y estn construidos por coeficientes concentrados e invariables en el
tiempo, pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. Estos
sistemas reciben el nombre de lineales e invariantes en el tiempo (o lineales de coeficiente
constante), tambin usualmente se utilizan para describir este tipo de sistemas las siglas LTI, del
Ingls Linear Time Invariant.
Los sistemas representados por ecuaciones diferenciales, cuyos coeficientes son funciones del
tiempo, reciben el nombre sistemas lineales variables en el tiempo o LTV, del Ingls Linear Time
Variant.
1.1.4 Sistemas no lineales
Sistemas no lineales son aquellos representados por ecuaciones no lineales. Ejemplo de ecuaciones
no lineales son:
( )
3 2
2
y x z
x y
x sen y
+ =
=
=
(1.1)
En la ltima ecuacin, z es funcin no lineal de las variables x y y.
Una ecuacin diferencial recibe el nombre de no lineal si no es lineal. Ejemplo de ecuaciones
diferenciales no lineales son:
( )
( )
0
0 1
3
2
2
2
2
2
2
2
2
= + + +
= + +
= +
|
.
|
\
|
+
x x
dt
dx
t d
x d
x
dt
dx
x
t d
x d
t sen A x
dt
dx
t d
x d
(1.2)
Aunque muchas relaciones fsicas son frecuentes representadas por ecuaciones lineales, en la mayor
parte de los casos realmente las relaciones no son muy lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de
los sistemas fsicos indica que an los denominados sistemas lineales son realmente lineales
solamente en restringidos rangos de operacin.
En la prctica, muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos, neumticos, etc., involucran
relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componte puede saturarse para
niveles elevados de seal de entrada. Puede haber una franja o zona muerta que afecta la seal
pequea (las franja muerta de un componente no es sensible). En algunos componentes puede haber
no linealidades cuadrticas, por ejemplo, los amortiguadores utilizados en sistemas fsicos pueden
ser lineales para operaciones de baja velocidad, pero son no lineales en velocidades altas, porque la
fuerza de amortiguacin se vuelve proporcional al cuadrado de la velocidad de funcionamiento.
- 5 -
La caracterstica ms importante de los sistemas no lineales es que no es aplicable el principio de
superposicin. En general, los procedimientos para hallar soluciones de problemas que involucran
sistemas no lineales, son extremadamente complicados. Debido a sta dificultad matemtica,
inherente a los sistemas no lineales, a menudo se encuentra necesario introducir sistemas lineales
equivalentes en reemplazo de los no lineales. Estos sistemas lineales equivalentes son vlidos
solamente en un restringido rango de operacin. Una vez que se ha aproximado un sistema no lineal
con un modelo matemtico lineal, se puede utilizar cierto nmero de herramientas lineales para su
anlisis y diseo. En este libro se han de introducir varias tcnicas de linealizacin.
1.2 Funciones de transferencias
En la teora de control muy frecuente se utiliza funciones denominadas funciones transferidas, para
caracterizar la relacin de entrada salida de sistemas lineales invariantes en el tiempo. El concepto
de funcin transferida se aplica solamente a sistemas de control lineales.
1.2.1 Funciones de transferencia
La funcin transferida de un sistema lineal invariante en el tiempo est definida como la relacin de
la transformada de Laplace de la salida (funcin respuesta) a la trasformada de Laplace de la entrada
(funcin excitadora), bajo suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por la siguiente ecuacin diferencial:
( ) ( ) ( ) ( )
x b x b x b x b y a y a y a y a
m
n
m
n
n
n
n
n 0 1
1
1 0 1
1
1
+ + + + = + + + +

L L (1.3)
Donde y es la salida el sistema y x es la entrada. Para que el sistema sea fsicamente realizable
entonces m n , debido a que la funcin de transferencia obtenida para este caso es propia cuando
cumple la condicin anterior. Se obtiene la funcin transferencias de este sistema tomando
transformadas de Laplace de ambos miembros de la Ec. (1.3) bajo la suposicin de que todas las
condiciones iniciales son cero, o sea
Funcin de Transferencia = ( )
( )
( )
0 1
1
1
0 1
1
1
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =

L
L
(1.4)
La funcin de transferencia es una expresin que relaciona las salida y la entrada de un sistema
lineal invariante en el tiempo, trminos de los parmetros de sistema. Y es una propiedad del
sistema en s, independientemente de la funcin de entrada excitadora. La funcin transferencia
incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no provee
ninguna informacin respecto a la estructura fsica del sistema (las funciones transferida de muchos
sistemas fsicamente distintos, pueden ser idnticas).
Usando este concepto se puede representar la dinmica de un sistema por ecuaciones algebraicas en
s. La potencia ms alta de s del denominador de la funcin de transferencia es igual al orden del
trmino de la derivada ms alta de la salida. Si la potencia ms alta de s es igual a n se dice que se
trata de un sistema de ensimo orden.
Para obtener la funcin transferida de un sistema fsico por ejemplo, suponiendo como entrada la la
fuerza x(t) y como salida el desplazamiento y(t) de la masa. Se ha de proceder de acuerdo con los
siguientes pasos:
1. Plantear la ecuacin diferencial del sistema.
2. Tomar la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial suponiendo las condiciones
iniciales iguales a cero.
3. Hallar la relacin de la salida Y(s) respecto a la entrada X(s). Esta relacin es la funcin
transferida.
- 6 -
1.3 Modelos matemticos de sistemas fsicos
1.3.1 Elementos pasivos y elementos activos
Algunos de los elementos en un sistema (por ejemplo, capacidades e inductancias en un sistema
elctrico), acumulan energa. Esta energa posteriormente pude ser introducida al sistema. La
cantidad de energa que puede introducirse, no puede exceder de la que el elemento ha acumulado, y
a menos que un elemento acumule energa antes, no puede entregar ninguna energa al sistema.
Debido a ello, estos elementos son designados elementos pasivos. Un sistema que solo contiene
elementos pasivos es denominado sistema pasivo. Ejemplo de los elementos pasivos son las
capacidades, resistencias e inductancias; masas, inercias, amortiguadores y resortes. Para sistemas
pasivos, todos los trminos en el sistema de ecuaciones homogneas tienen el mismo signo.
Un elemento que puede entregar energa externa a un sistema, es denominado elemento activo. Por
ejemplo, un amplificador es un elemento activo, ya que tiene una fuente de alimentacin y provee
potencia al sistema. Tambin son elementos activos las fuentes de fuerza, par o velocidad; fuentes
de tensin o corriente, etc.
1.3.2 Sistemas mecnicos
Las leyes fundamentales que rigen el movimiento en los sistemas mecnicos, son las leyes de
Newton, fundamentalmente la segunda Ley. En este epgrafe se muestra el tratamiento de esta ley
para los sistemas mecnicos de traslacin y de rotacin, de forma independiente. Este ltimo tipo de
sistema es el utilizado por los motores elctricos.
1.3.2.1 Sistema mecnico de traslacin
Estos tipos de sistemas estn regidos por la segunda ley de Newton en la traslacin:
ma F =
(1.5)
Donde: m : Masa; a : Aceleracin ; F: Fuerza
Tambin puede formularse en funcin de la variacin de la velocidad (v) ya que
dt
v d
a =
dt
v d
m F =
(1.6)
En funcin de la variacin del desplazamiento o posicin (S) ya que
2
2
dt
S d
a =
2
2
dt
S d
m F =
(1.7)
1.3.2.2 Sistema mecnico de rotacin
Para sistemas mecnicos de rotacin se cumple la segunda Ley de Newton de la siguiente forma:
=
J M (1.8)
Donde: J : Momento de inercia; : Aceleracin angular; M: Par (Torque o Momento)
Puede formularse en funcin de la variacin de la velocidad angular (w) ya que
dt
w d
=
dt
w d
J M =
(1.9)
Tambin, en funcin de la variacin de la posicin angular () ya que
2
2
dt
d
=
- 7 -
2
2
dt
d
J M

=
(1.10)

Fig. 1.1. Sistema mecnico rotatorio

Para el sistema que se muestra en la Fig. 1.1, formado por una masa inercial y una constante viscosa.
Al aplicarle la segunda Ley de Newton para el movimiento rotatorio, se obtiene:
dt
w d
J M M M
B e
= =
(1.11)
Donde:
J : Momento de inercia; w: Velocidad angular; M
e
: Par motor; M
B
: Par resistente (viscoso)
Y conociendo que el par viscoso tiene la relacin w B M
B
= con la velocidad angular, donde B es la
constante viscosa. Entonces:
w B
dt
w d
J M
e
+ = (1.12)
Como el par es la entrada y la velocidad angular la salida, entonces la funcin de transferencia es
( )
( ) ( ) 1
1 1
+
=
+
=
s B J
B /
B Js s M
s W
e
(1.13)
1.3.3 Sistemas elctricos
Las leyes fundamentales que rigen los circuitos elctricos, son la Ley de Ohm y las Leyes de
Kirchhoff. En este epgrafe se muestra la modelacin del circuito RLC, el cual posee los tres efectos
posibles a lo que se somete la corriente elctrica, que son la resistencia (R), la inductancia (L) y la
capacitancia (C). Se trata solamente la conexin en serie de dicho circuito, ya que al final del
documento, en la seccin de ejemplos de modelacin, se tratan las diferentes formas posibles de
conexin del circuito RLC, las conexiones en serie paralelo y paralelo restantes.
Por su utilidad, se recuerda lo que plantea la Ley de Ohm para circuitos resistivos, y se har
extensivo para los circuitos inductivos y capacitivos. Estas leyes son las que relacionan las
magnitudes de voltaje y corriente en los diferentes componentes de un circuito.
Tabla 1.1: Relaciones de voltaje y corriente en los diferentes componentes
Relacin Resistencia (R) Inductancia (L) Capacitancia (C)
Voltaje
i R v =
dt
i d
L v =
= dt i
C
v
1

Corriente
R
v
i =
= dt v
L
i
1

dt
v d
C i =
Tambin, es importante recordar lo que plantea la primera y segunda ley de Kirchhoff, que son leyes
de conservacin.

- 8 -
Primera Ley o Ley de Kirchhoff de Corriente (LKC):
Plantea que la sumatoria de las corrientes en un nodo del circuito es cero, o la suma de la corrientes
que entran a dicho nodo es igual a la suma de las que salen. O sea, matemticamente,
= 0
n
i (1.14)
Segunda Ley o Ley de Kirchhoff de Voltaje (LKV):
Plantea que la sumatoria de los voltajes en una malla, o trayectoria cerrada, en un circuito es cero, o
sea, matemticamente formulada:
= 0
m
V (1.15)
1.3.3.1 Circuitos RLC serie

Fig. 1.2. Circuito RLC
Sea el circuito que puede verse en la figura anterior. El circuito consiste en una inductancia (L), una
resistencia (R) y una capacitancia (C) conectadas en serie, cuya salida es el voltaje del capacitor.
Aplicando las leyes de Kirchhoff y la ley de Ohm al sistema se obtienen:
= + +
i
e dt i
C
i R
dt
i d
L
1
(1.16)
=
0
1
e dt i
C
(1.17)
Tomando las transformadas de Laplace de estas ecuaciones suponiendo condiciones iniciales cero se
obtiene.
( ) ( ) ( ) ( ) s E s I
s C
s I R s I Ls
i
= + +
1 1
(1.18)
( ) ( ) s E s I
s C
0
1 1
= (1.19)

Si
i
e es la entrada y
0
e la salida, la funcin de transferencia del sistema resultante es:
( )
( )
1
1
2
0
+ +
=
RCs LCs
s E
s E
i
(1.20)

1.3.3.2 Impedancias complejas
Al desarrollar funciones de transferencia para redes elctricas, frecuentemente se encuentra muy
conveniente escribir directamente las ecuaciones transformadas de Laplace sin plantear las
ecuaciones diferenciales. Sea el sistema que puede verse en la Fig. 1.3. En este sistema Z
1
y Z
2

representan impedancias complejas. La impedancia compleja Z(s) de un circuito de dos terminales
es la relacin entre E(s), la transformada de Laplace de la tensin entre bornes e I(s), la transformada
de Laplace de la corriente a travs del elemento, bajo la suposicin que las condiciones iniciales son
- 9 -
cero, de manera que Z(s)=E(s)/I(s).Si el elemento de dos terminales es una resistencia R, capacidad
C, o inductancia L, entonces la respectiva impedancia compleja resulta dada por R, 1/Cs o Ls
respectivamente. Si las impedancias complejas estn conectadas en serie, la impedancia total es la
suma de las impedancias complejas individuales.

Fig. 1.3. Circuito equivalente con impedancias complejas
Sea el circuito que se ve en la Fig. 1.3 Sean las tensiones de entrada e
i
y e
0
, respectivamente.
Entonces la funcin de transferencia de este circuito es:
( )
( )
( )
( ) ( ) s Z s Z
s Z
s E
s E
i 2 1
2 0
+
= (1.21)
Para el sistema de la Fig. 1.3:
, R Ls Z + =
1

Cs
Z
1
2
= (1.22), (1.23)
Por tanto la funcin de transferencia E
0
(s)/E
i
(s) puede ser hallada como sigue:
( )
( )
1
1
1
1
2
0
+ +
=
+ +
=
RCs LCs
Cs
R Ls
Cs
s E
s E
i
(1.24)
Que es por supuesto idntica a la obtenida anteriormente.
1.4 Diagrama en bloques
Un sistema de control puede consistir en cierta cantidad de componentes. Con el objeto de mostrar
las funciones cumplidas por cada componente, en ingeniera de control se acostumbra a usar
diagramas denominados Diagramas en bloques.

1.4.1 Diagrama en bloques
Un diagrama en bloques de un sistema es una representacin grafica de las funciones realizadas por
cada componente y del flujo de las seales. Un diagrama as indica las interrelaciones que existen
entre los diversos componentes. A diferencia de una representacin matemtica, puramente
abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de
seales del sistema real.
En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema son enlazadas entre si a travs de bloques
funcionales. El Bloque Funcional, o simplemente Bloque es un smbolo de la operacin
matemtica que el bloque produce a la salida, sobre la seal que tiene a la entrada. Las funciones de
transferencia de los componentes generalmente se colocan en los bloques correspondientes, que
estn conectados por flechas para indicar la direccin del flujo de seales. Ntese que la seal puede
pasar solamente en el sentido de las flechas. As, un diagrama de bloques de un sistema de control
muestra explcitamente una propiedad o caracterstica unilateral.
- 10 -
La Fig. 1.4 muestra un elemento del diagrama de bloques: La flecha que apunta hacia el bloque
indica la entrada y la flecha que se aleja del bloque, representa la salida. A estas flechas
normalmente se les denomina seales.
Se hace notar que la magnitud de la seal de la salida del bloque es la magnitud de la seal de
entrada multiplicada por la de la funcin transferencia en el bloque
Las ventajas de la representacin del diagrama en bloque de un sistema radican en el hecho de que
es fcil formar el diagrama en bloques global de todo el sistema, colocando simplemente los bloques
de sus componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de
cada componente en el funcionamiento global de todo el sistema.
En general, se puede ver ms fcil el funcionamiento de un sistema, examinando el diagrama en
bloques que examinando el sistema fsico en si. Un diagrama en bloques contiene informacin con
respecto al comportamiento dinmico, pero no contiene ninguna informacin con respecto a la
constitucin fsica del sistema. Por lo tanto, muchos sistemas dismiles no relacionados entre si,
pueden estar representados por el mismo diagrama en bloques.

Fig. 1.4. Elemento de un diagrama en bloques
Debe notarse que en un diagrama en bloques, la fuente principal de energa no aparece
explcitamente indicada, y, por tanto, un diagrama en bloques de un sistema dado no es nico. Se
puede dibujar cierto nmero de distintos diagramas de bloques para un sistema, segn el punto de
vista del anlisis.
1.4.2 Detector de error
El detector de error produce una seal que es la diferencia entre la referencia de entrada y la seal
de retroalimentacin del sistema de control. Al disear, es muy importante la eleccin del detector
de error y esta seleccin debe ser efectuada muy cuidadosamente. Esto se debe a que cualquier
imperfeccin en el detector de error afectara inevitablemente al funcionamiento de todo el sistema.
En la Fig. 1.5 se puede ver la representacin del detector de error en diagrama en bloques.

Fig. 1.5. Diagrama de bloques de un detector de error

Ntese que el smbolo que indica la operacin suma es un crculo con una cruz. El signo positivo o
negativo en cada punta de flecha indica si la seal ha de ser sumada o restada. Es importante que las
magnitudes que se suman o restan tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.
1.4.3 Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado
La Fig. 1.6 muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado. La salida
C(s) es alimentada nuevamente al punto de suma, donde se le compara con la de entrada de
referencia R(s). La naturaleza de lazo cerrado del sistema queda claramente indicada por la figura.
La salida del bloque C(s) es obtenida en este caso multiplicando la funcin de transferencia G(s) por
la entrada al bloque E(s).
- 11 -

Fig. 1.6. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

Cualquier sistema de control lineal puede ser representado por un diagrama de bloques, puntos de
suma y puntos de bifurcacin. Un punto de bifurcacin es un punto desde el cual la seal de salida
de un bloque va a otros bloques o puntos de suma.
Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para comparacin con la de entrada, es necesario
convertir la forma de seal de salida a la forma de seal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de
control de temperatura la seal de salida generalmente es una temperatura controlada. La seal de
salida, que tiene la dimensin de una temperatura tiene que ser convertida a una fuerza o posicin
antes de compararla con la seal de entrada. Esta conversin es cumplida por el elemento de
retroalimentacin cuya funcin de transferencia es H(s), como puede verse en la Fig. 1.7. Otro papel
importante del elemento de retroalimentacin es modificar la salida antes de compararla con la de
entrada. En el ejemplo que se representa, la seal de entrada que se inyecta al punto de suma para
comparacin con la entrada, es B(s)=H(s)C(s).

Fig. 1.7. Sistema en lazo cerrado
La relacin de la seal de retroalimentacin B(s) a la seal de error actuante E(s) se denomina
funcin transferencia de lazo de abierto. Esto es,
Funcin en transferencia en Lazo Abierto =
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s E
s B
= (1.25)
La relacin entre la salida C(s) y la seal de error actuante E(s) se denomina funcin transferencia,
de modo que
Funcin de transferencia directa =
( )
( )
( ) s G
s E
s C
= (1.26)

Si la funcin transferencia de retroalimentacin es la unidad, la funcin transferencia de lazo abierto
y la funcin transferencia de alimentacin directa son la misma. Para el sistema que se muestra en la
Fig. 1.7, la salida C(s) y la entrada R(s) estn relacionadas como sigue:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s C s H s R s B s R s E
s E s G s C
= =
=
(1.27)

- 12 -
Eliminando E(s) de estas ecuaciones resulta:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | |
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
s C s H s R s G s C
+
=
=
1
(1.28)

La funcin de transferencia que relaciona C(s) y R(s) se denomina funcin transferencia de lazo
cerrado. Esta funcin transferencia relaciona la dinmica del sistema de lazo cerrado a la dinmica
de los elementos de alimentacin directa y a los elementos de retroalimentacin.

De la ecuacin anterior se obtiene C(s) por

( )
( )
( ) ( )
( ) s R
s H s G
s G
s C
+
=
1
(1.29)
As, la salida del sistema de lazo cerrado depende tanto de la funcin transferencia de lazo cerrado
como de la naturaleza de la entrada.

1.4.4 Sistema de lazo cerrado sometido a una perturbacin
La Fig. 1.8 muestra un sistema de lazo cerrado sometido a una perturbacin. Cuando las dos
entradas (la entrada de referencia y la perturbacin) estn presente en un sistema lineal, cada entrada
puede ser tratada independientemente de la otra; y se pueden sumar las salidas correspondientes a
cada una de las entradas independientes para obtener la salida total. En el punto de suma se indica,
ya sea por un signo ms o un signo menos, la forma en que cada entrada es introducida al sistema.

Fig. 1.8. Sistema en lazo cerrado sometido a una perturbacin
Sea el sistema que puede verse en la figura anterior. Al examinar el efecto de la perturbacin N(s),
se puede suponer que el sistema esta en reposo inicialmente, con error cero; se puede entonces
calcular la respuesta C
N
(s) a la perturbacin solamente.
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) s H s G s G
s G
s N
s C
N
2 1
2
1+
= (1.30)
Por otro lado, considerando la respuesta a la entrada de referencia R(s), se puede suponer que la
perturbacin es cero. Entonces puede obtenerse la respuesta C
R
(s) a la entrada de referencia R(s)
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) s H s G s G
s G s G
s R
s C
R
2 1
2 1
1+
= (1.31)
Se puede obtener la respuesta aplicando simultneamente de la entrada de referencia y de la
perturbacin sumando las dos respuestas individuales. En otras palabras la respuesta C(s) debida a la
aplicacin simultanea de la entrada de referencia R(s) y la perturbacin N(s) esta dada por
- 13 -
( ) ( ) ( ) s C s C s C
N R
+ = (1.32)
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) | | s N s R s G
s H s G s G
s G
s C +
+
=
1
2 1
2
1
(1.33)

Sea ahora el caso en que ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 1
1
>> >> s G s G , s sH G . En este caso la funcin de transferencia
cerrada ( ) ( ) s N / s C
N
se convierte en casi cero y se suprime el efecto de la perturbacin. Esta es una
ventaja del sistema de lazo cerrado.
Por otro lado, la funcin de transferencia de lazo cerrado C
R
(s)/R(s) tiende a 1/H(s) cuando la
ganancia de G
1
(s)G
2
(s)H(s) aumenta. Esto significa que si ( ) ( ) ( ) 1
2 1
>> s H s G s G , la funcin de
transferencia de lazo cerrado C
R
(s)/R(s) se hacen independientes de G
1
(s) y G
2
(s), y se vuelve
inversamente proporcional a H(s), de modo que las variaciones de G
1
(s) y G
2
(s) no afectan la
funcin de transferencia de lazo cerrado C
R
(s)/R(s). Esta es otra ventaja del sistema de lazo cerrado.
Se pude ver fcilmente que cualquier sistema de lazo cerrado con retroalimentacin unidad, H(s) =
1, tiende a igualar la entrada y la salida.

1.4.5 Procedimiento para trazar diagramas en bloques
Para trazar un diagrama de bloques de un sistema, primero se escriben las ecuaciones que describen
el comportamiento dinmico de cada componente, luego se toman las transformadas de Laplace de
esas ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales ceros, y se representa individualmente cada
ecuacin transformada de Laplace en forma de bloques. Finalmente, se juntan los elementos en un
diagrama de bloques completo.
Como ejemplo, sea el circuito RC que se ve en la Fig. 1.9 las ecuaciones de este circuito son
R
e e
i
o i

= (1.34)
= dt i
C
e
1
0
(1.35)

Las transformadas de Laplace de las ecuaciones anteriores, con condiciones iniciales cero, son
( )
( ) ( )
R
s E s E
s I
i 0
= (1.36)
( )
( )
s C
s I
s E =
0
(1.37)
La primera ecuacin de las anteriores representa una suma, y el diagrama correspondiente es el de la
Fig. 1.9 (b). La segunda ecuacin representa el bloque como puede verse en la Fig. 1.9 (c).
Reuniendo estos dos elementos se obtiene el diagrama en bloques global del sistema que se ve en la
Fig. 1.9 (d).

1.4.6 Reduccin del sistema de bloques
Es importante que se pueda conectar los bloques en serie solamente si la salida de un bloque no es
afectada por el bloque inmediato siguiente. Si hay cualquier efecto de carga entre los componentes,
es necesario combinar esos componentes en un nico bloque.
- 14 -

Fig.1.9. (a) Circuito RC; (b) Diagrama de bloques primera ecuacin
(c) Diagrama en bloques segunda ecuacin (d) Diagrama en bloques total del circuito RC

Se puede representar con un nico bloque cualquier cantidad de bloques en cascada que representen
componentes que no cargan, cuya funcin transferencia es simplemente el producto de las funciones
transferencia individuales.

Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo con muchos lazos de realimentacin
por una modificacin paso a paso, utilizando reglas del lgebra de diagramas de bloques. En la tabla
se dan algunas de estas importantes reglas. Son obtenidas escribiendo la misma ecuacin en forma
diferente. Simplificando el diagrama en bloques por arreglos y sustituciones, se reduce notablemente
la tarea a efectuar en el anlisis matemtico subsiguiente. Hay que notar, sin embargo, que al
simplificar el diagrama en bloques, los nuevos bloques se vuelven ms complejos, debido a que se
generan nuevos polos y ceros.

Al simplificar un diagrama en bloques, debe recordarse lo siguiente:
1. El producto de las funciones transferencia en la direccin de alimentacin directa debe
mantenerse constante.
2. El producto de las funciones transferencia alrededor del lazo debe mantenerse constante.
Una regla general para simplificar un diagrama de bloques es desplazar los puntos de bifurcacin y
puntos de suma, intercambiar los puntos de suma y finalmente reducir los lazos internos de
realimentacin.

- 15 -
Tabla 1.2: Reglas del lgebra de diagramas de bloques

- 16 -
1.5 Modelacin en espacio de estado
La tendencia moderna en la modelacin y en ingeniera de control de forma general, se inclina hacia
una complejidad mayor, principalmente debido a los requerimientos de tareas complejas y buena
exactitud. Los sistemas complejos pueden tener mltiples entradas y mltiples salidas, y pueden ser
variables en el tiempo, sistemas MIMO (Multiple Input Multiple Output).
Debido a la necesidad de cumplir con requisitos crecientemente exigentes respecto al
funcionamiento de los sistemas de control e incremento en complejidad del sistema, y la facilidad de
acceso a computadoras, desde la dcada de los 60 se desarroll la Teora de Control Moderno, que
brinda una nueva concepcin para el modelacin, anlisis y diseo de sistemas de control. Este
mtodo se basa en el concepto de estado. El concepto de estado en s no es nuevo, ya que existe
desde ya hace mucho tiempo en campos como la dinmica clsica y en otros campos de la fsica,
pero se retoma con ms fuerza y coherencia en esta teora.

1.5.1 Conceptos fundamentales
1.5.1.1 Estado
El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables
de estado) tales que el conocimiento de esas variables en t = t
0
, juntamente con la entrada para t t
0
,
determinan totalmente el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t t
0
.
Entonces, el estado de un sistema dinmico en el tiempo t queda determinado unvocamente por el
estado en el tiempo t
0
y la entrada para t t
0
, y es independiente del estado y la entrada antes de t
0
.
Se hace notar que, al tratar con sistemas lineales invariantes en el tiempo generalmente se elige el
tiempo de referencia t
0
igual a cero.

1.5.1.2 Variables de estado
Las variables de estado de un sistema dinmico son el conjunto ms pequeo de variables que
determinan el estado del sistema dinmico. Se necesitan al menos n variables x
1
(t), x
2
(t),..., x
n
(t) para
describir totalmente el comportamiento de un sistema dinmico (tal que, una vez dada la entrada
para t t
0
y el estado inicial en t = t
0
est especificado, el estado futuro del sistema queda totalmente
determinado), esas n variables x
1
(t), x
2
(t),..., x
n
(t) constituyen un conjunto de variables de estado.
Ntese que las variables de estado no necesariamente han de ser magnitudes fsicamente medibles u
observables. Sin embargo, en la prctica es conveniente elegir para las variables de estado
magnitudes fcilmente medibles, porque las leyes de control ptimo exigirn la realimentacin de
todas las variables de estado con adecuada ponderacin.

1.5.1.3 Vector de estado
Si se necesitan n variables de estado para describir totalmente el comportamiento de un sistema
dado, se pueden considerar a esas n variables de estado, como las n componentes de un vector x(t).
Este vector se denomina vector de estado. Por tanto, un vector de estado es un vector que determina
unvocamente el estado del sistema x(t), para cualquier t t
0
, una vez especificada la entrada u(t)
para t t
0
.

1.5.1.4 Espacio de estado
El espacio n-dimensional, cuyos ejes de coordenadas consisten en el eje x
1
, eje x
2
,..., eje x
n
, se
denomina espacio de estado. Se puede representar cualquier estado por un punto en el espacio de
estado.
- 17 -
Ejemplo. Sea el sistema de la red RLC que se ve a continuacin. El comportamiento dinmico del
sistema queda totalmente definido para t t
0
si se conocen los valores iniciales de la corriente i(t
0
),
la tensin del condensador v
c
(t
o
) y la tensin de entrada v(t) para t t
0
. As, el estado del circuito
para t t
0
queda totalmente definido por i(t), v
c
(t), y la tensin de entrada v(t) para t t
0
. Por tanto
para ese sistema i(t) y v
c
(t) son un juego de variables de estado. Sin embargo, debe notarse que le
eleccin de las variables de estado para un sistema dado no es nica. Por ejemplo, en ste sistema se
puede elegir como juego de variables de estado
x
l
(t) = v
c
(t) + Ri(t)
y
x
2
(t) = v
c
(t).

Fig. 1.10. Circuito RLC serie

Supngase haber elegido como variables de estado, i(t) y v
c
(t). Entonces, las ecuaciones que
describen la dinmica del sistema son
v v i R
dt
i d
L
C
= + + (1.38)
i
dt
v d
C
c
= (1.39)
En notacin vectorial-matricial, se tiene

| | v
L
v
i
C
L R
L
v
i
dt
d
C C
(
(
+
(
(
(
(

=
(
0
1
0
1
1
(1.40)

Esta es una representacin en espacio estado del sistema circuital dado.

1.5.2 Representacin de sistemas en espacio de estado
Se puede describir un sistema dinmico, consistente en un nmero finito de elementos concentrados,
por ecuaciones diferenciales ordinarias, en las que el tiempo es la variable independiente. Utilizando
la notacin vectorial-matricial, se puede expresar una ecuacin diferencial de ensimo orden por una
ecuacin vectorial-matricial de primer orden. Si n elementos del vector constituyen un juego de
variables de estado, se denomina ecuacin de estado a la ecuacin diferencial vectorial-matricial. En
esta seccin se presentan los mtodos de obtencin de representaciones en espacio de estado de
sistemas continuos en el tiempo.
Para obtener la representacin en espacio de estado de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales
de ensimo orden en las que la funcin excitadora no involucra trminos derivativos, partiendo del
sistema de ensimo orden siguiente:
( ) ( )
u y a y a y a y
n n
n n
= + + + +

&
L
1
1
1
(1.41)

- 18 -
Notando que el conocimiento de ( ) ( )
( )
( ) 0 0 0
1 n
y , , y , y L
&
, juntamente con la entrada u(t) para t 0,
determinan totalmente el comportamiento futuro del sistema, se pueden tomar a
( ) ( )
( )
( ) 0 0 0
1 n
y , , y , y L
&
como un conjunto de n variables de estado (matemticamente esta eleccin de
variables de estado es muy conveniente, sin embargo, dado que los trminos derivativos de orden
superior no son exactos debido a los efectos de ruido inherentes a cualquier situacin prctica, esta
eleccin de las variables de estado puede no ser deseable).

Si se define
( ) 1
2
1
=
=
=
n
n
y x
y x
y x
L
&
(1.42)

Entonces, se puede escribir la Ec. 1.41 como:
u x a x a x
x x
x x
x x
n n n
n n
+ =
=
=
=
1 1
1
3 2
2 1
L
&
&
L
&
&
(1.43)

Lo que es lo mismo:
Bu Ax x + =
&
(1.44)

Donde:
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
=

1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
1 2 1
2
1
M
L
L
M M M M
L
L
M
B ,
a a a a
A ,
x
x
x
x
n n n
n
(1.45)

La ecuacin de salida se hace:
| |
(
(
(
(
=
n
x
x
x
y
M
L
2
1
0 0 1 (1.46)
Que se puede escribir como,
y = C x (1.47)

Donde
| | 0 0 1 L = C (1.48)
- 19 -
La ecuacin diferencial de primer orden (1.44) es la ecuacin de estado y la ecuacin algebraica
(1.47) es la ecuacin de salida.

Ejemplo: Sea el sistema definido por

u y y y y 6 6 11 6 = + + +
& & & & & &
(1.49)

Donde y es la salida y u es la entrada del sistema.
Obtener una representacin del sistema en espacio de estado.

Se eligen las siguientes variables de estado
y x
y x
y x
& &
&
=
=
=
3
2
1
(1.50)

Entonces, se obtiene
u x x x x
x x
x x
6 6 11 6
3 2 1 3
3 2
2 1
+ =
=
=
&
&
&
(1.51)

Se obtuvo la ltima de estas tres ecuaciones despejando de la ecuacin diferencial original el
trmino derivativo ms elevado y& & & y reemplazando luego
3 2 1
, x y e x y x y = = = & & & en la ecuacin
resultante. Utilizando la notacin vectorial-matricial, se pueden combinar esas tres ecuaciones
diferenciales de primer orden en una

| | u
x
x
x
x
x
x
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
6
0
0
6 11 6
1 0 0
0 1 0
3
2
1
3
2
1
&
&
&
(1.52)

La ecuacin de salida queda dada por
| |
(
(
(
=
3
2
1
0 0 1
x
x
x
y (1.53)

Se pueden poner las ecuaciones (1.52) y (1.53) en forma normal como
Cx y
Bu Ax x
=
+ =
&
(1.54)
Donde
| | 0 0 1
6
0
0
6 11 6
1 0 0
6 1 0
=
(
(
(
=
(
(
(

= C , B , A (1.55)

- 20 -

En la Fig. 1.11 se ve la representacin en diagrama de bloques de la ecuacin de estado presente y
de la ecuacin de salida. Se hace notar que las funciones de transferencia de los bloques de
realimentacin son idnticas con los negativos de los coeficientes de la ecuacin diferencial original
(Ec. 1.4)

Fig. 1.11. Diagrama en bloques del sistema descrito por Ec. (1.54)

Por ltimo ha de analizarse el carcter de no nico del juego de variables de estado. Se indic que el
conjunto de variables de estado no es nico para un sistema dado. Supngase que el juego de
variables de estado es x
1
, x
2
,..., x
n
. Se puede entonces tomar otro juego de variables de estado
consistente en cualquier conjunto de funciones

( )
( )
( )
n n n
n
n
x , , x , x X x
x , , x , x X x
x , , x , x X x
L
L
L
L
2 1
2 1 2 2
2 1 1
=
=
=
(1.56)

Siempre que para cada conjunto de valores
n
x , , x , x L
2 1
, corresponda un nico conjunto de
valores es
n
x x x , , ,
2 1
L y viceversa. As, si x es un vector de estado, entonces x , donde

x P x
= (1.57)

Es tambin un vector de estado, siempre que la matriz P sea no singular. Los distintos vectores de
estado brindan la misma informacin sobre el comportamiento del sistema.

- 21 -
1.6 Ejemplos de modelacin
1.6.1 Circuitos en conexin serie
1.6.1.1 Circuito RLC serie con salida voltaje del capacitor

Fig. 1.12. Circuito RLC serie salida capacitor

Primeramente, al realizar la ley de Kirchhoff para los voltajes (LKV) se obtiene que,

i C L R
e v v v = + + (1.58)

Escribiendo la ecuacin anterior en funcin del tiempo, sabiendo que
C o
U e = ,

i o
e e
dt
di
L iR = + + (1.59)
dt
di
L iR e e
o i
+ = (1.60)

Donde
dt
di
L iR + no es ms que la cada de voltaje en la resistencia y la inductancia,

Conociendo que:
= idt
C
v
C
1
(1.61)

Hallando la transformada de Laplace de las expresiones anteriores y despejando la funcin de
transferencia |
.
|
\
|
Entrada
Salida
se obtiene que

( )
( ) ( ) 1
1 1
+
=
+
=
Ls
R
Ls R s E s E
s I
o i
(1.62)

Para el capacitor,
( )
( ) Cs s I
s V
C
1
= (1.63)

Esto se muestra en el diagrama en bloques de la Fig. 1.13.

- 22 -

Fig. 1.13. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie salida voltaje del capacitor.

Por tanto la funcin de transferencia en lazo cerrado queda definida por:

( )
( )
1
1
2
+ +
=
s RC s LC
s E
s E
i
o
, la cual ya se ha obtenido anteriormente.

Para lograr la representacin en espacio de estado del sistema anterior, primeramente se deben
definir las variables de estado. Es evidente que la corriente del inductor y el voltaje del capacitor
definen el comportamiento del sistema, por eso se pueden tomar como un juego de variables de
estado.

Se parte igualmente de la ley de Kirchhoff de los voltajes, cuya representacin temporal agrupando
los trminos derivativos en el miembro izquierdo de la ecuacin sera

i C
e
L
v
L
i
L
R
dt
di 1 1
+ = (1.64)
Y el voltaje del capacitor
i C
C
e v i
C dt
dv
0 0
1
+ + = (1.65)

Identificando en las ecuaciones anteriores las variables de estado, sus coeficientes, los estmulos y
las salidas, se puede obtener la representacin vectorial-matricial del sistema
{
{
| |
{
u
i
B
x
C
l
A
C
L
e
L
v
i
C
L L
R
v
i
dt
d
(
(
(
(
+
(
(
(
(

=
(
0
1
0
1
1
4 43 4 42 1
(1.66)
Y la salida para este caso | |
{
| |
{ {
u
i
D
x
C
L
C
C
e
v
i
Y U 0 1 0 +
(
= =
3 2 1
(1.67)
Lo cual en forma abreviada sera,

u D x C Y
u B x A
dt
x d
+ =
+ =
(1.68)
Donde:
n m n m r n n n
D , C , B , A Matrices indicadas en (1.66) y (1.67)
entradas de No r
salidas de No m
estados de No n
.
.
.

- 23 -
1.6.1.2 Circuito RLC serie con salida voltaje del inductor

Fig. 1.14. Circuito RLC serie salida inductor

Al realizar la ley de Kirchhoff para los voltajes (LKV) se obtiene que,

i C L R
e v v v = + + (1.69)

L o
v e = ,

i o
e idt
C
e iR = + +

1
(1.70)
+ = idt
C
iR e e
o i
1
(1.71)

Donde
+ idt
C
iR
1
no es ms que la cada de voltaje en la resistencia y el capacitor.
Conociendo que,
dt
di
L v
L
= (1.72)

transferencia
|
.
|
\
|
Entrada
Salida
se obtiene que:

( )
( ) ( ) 1
1
1
+
=
+
=
s RC
s C
Cs
R
s E s E
s I
o i
(1.73)
Para el inductor,
( )
( )
Ls
s I
s V
L
= (1.74)

Esto se muestra en el diagrama en bloques de la Fig. 1.15.

Fig. 1.15. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie salida voltaje en el inductor

- 24 -

( )
( )
1
2
2
+ +
=
s RC s LC
s LC
s E
s E
i
o
(1.75)

Para lograr la representacin en espacio de estado del sistema anterior, se siguen los mismos pasos
que para el caso RLC serie con salida capacitor. Como las variables de estado son las mismas y la
dinmica del sistema no vara se puede decir que la representacin vectorial-matricial del sistema es
la misma,
| |
i
c
l
c
L
e
L
v
i
C
L L
R
v
i
dt
d
(
(
(
(
+
(
(
(
(

=
(
0
1
0
1
1
(1.76)
Pero en ste caso la salida

| | | |
i
c
L
L
e
v
i
R Y v 1 1 +
(
= = (1.77)
Ya que
i C L L
e v i R v + = (1.78)

1.6.1.3 Circuito RLC serie con salida voltaje del resistor

Fig. 1.16. Circuito RLC serie salida resistor

Al realizar la ley de Kirchhoff para los voltajes (LKV) se obtiene que,

i C L R
e v v v = + + (1.79)

R o
v e = ,

i o
e idt
C dt
di
L e = + +

1
(1.80)

+ = idt
C dt
di
L e e
o i
1
(1.81)

Donde
+ idt
C dt
di
L
1
no es ms que la cada de voltaje en el inductor y el capacitor, conociendo
que, i R v
R
= (ver Fig. 1.16).
- 25 -
transferencia |
.
|
\
|
Entrada
Salida
se obtiene que

( )
( ) ( )
1
1
1
2
+
=
+
=
LCs
Cs
Cs
Ls
s E s E
s I
o i
(1.82)
Para el resistor,
( )
( )
R
s I
s U
R
= (1.83)

Esto se muestra en el diagrama en bloques de la Fig. 1.17

Fig. 1.17. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie salida voltaje en el resistor


( )
( )
1
2
+ +
=
s RC s LC
s RC
s E
s E
i
o
(1.84)

Para lograr la representacin en espacio de estado del sistema anterior, se siguen los mismos pasos
que para el caso RLC serie con salida capacitor. Como las variables de estado son las mismas y la
dinmica del sistema no vara se puede decir que la representacin vectorial-matricial del sistema es
la misma,
| |
i
c
l
c
L
e
L
v
i
C
L L
R
v
i
dt
d
(
(
(
(
+
(
(
(
(

=
(
0
1
0
1
1
(1.85)

Pero en ste caso la salida

| | | |
i
c
L
R
e
v
i
R y v 0 0 +
(
= = (1.86)

Ya que
L R
i R v = segn la Fig. 1.17.
- 26 -
1.6.2 Circuitos serie paralelo
1.6.2.1 Circuito RLC paralelo con rama inductiva en serie

Fig. 1.18. Circuito RLC serie paralelo L serie

Al realizar la ley de Kirchhoff para los voltajes (LKV) y la corriente (LKC) se obtiene que,
i R L
e v v = + (1.87)
C R L
i i i + = (1.88)

Escribiendo estas ecuaciones en funcin del tiempo, sabiendo que
R C o
v v e = = (Fig. 1.28),
i o
e e
dt
di
L = + (1.89)
dt
v d
C
R
v
i
C R
L
+ = (1.90)
Agrupando,
dt
di
L e e
o i
= (1.91)
dt
v d
C v
R
i
C
C L
+ =
1
(1.92)
transferencia
|
.
|
\
|
Entrada
Salida
se obtiene que
( )
( ) ( ) Ls s E s E
s I
o i
1
=
(1.93)

( )
( ) 1
1
1
+
=
+
=
RCs
R
Cs
R
s I
s V
L
C
(1.94)


Fig. 1.19. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie paralelo L serie
- 27 -

( )
( )
1
1
2
+ +
=
s
R
L
s LC
s E
s E
i
o
(1.95)

estado.
Se parte igualmente de las leyes de Kirchhoff de los voltajes y las corrientes (LKV y LKC)

i R L
e v v = + (1.96)
C R L
i i i + = (1.97)
Lo cual expresado en funcin del tiempo,
i R
e v
dt
di
L = + (1.98)
dt
v d
C
R
v
i
C R
L
+ = (1.99)

Como
C R
U U = (Fig. 1.19)
i C
e v
dt
di
L = + (1.100)
dt
v d
C
R
v
i
C C
L
+ = (1.101)
Despejando los trminos derivativos
i C
e
L
v
L dt
di 1 1
+ = (1.102)

C L
C
v
RC
i
C dt
v d 1 1
= (1.103)


| |
i
C
l
C
L
e
L
v
i
RC C
L
v
i
dt
d
(
(
(
(
+
(
(
(
(
=
(
0
1
1 1
1
0
(1.104)

La ecuacin de salida para este caso

| | | |
i
C
L
C
e
v
i
y v 0 1 0 +
(
= = (1.105)
- 28 -
1.6.2.2 Circuito RLC paralelo con rama resistiva en serie

Fig. 1.20. Circuito RLC serie paralelo R serie


i C R
e v v = + (1.106)
C L R
i i i + = (1.107)

Escribiendo las ecuaciones anteriores en funcin del tiempo, sabiendo que
L C o
v v e = = ,

i o
e e i R = + (1.108)
L
C R
R
i
dt
v d
C
R
v
i + = = (1.109)

Agrupando,
Ri e e
o i
= (1.110)
+ = dt v
R dt
v d
C i
C
C
R
1
(1.111)

transferencia
|
.
|
\
|
Entrada
Salida
se obtiene que

( )
( ) ( ) R s E s E
s I
o i
1
=
(1.112)

( )
( )
1
1
1
2
+
=
+
=
LCs
Ls
Cs
Ls
s I
s U
L
c
(1.113)

Fig. 1.21. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie paralelo R serie
- 29 -

( )
( )
1
2
+ +
=
s
R
L
LCs
s
R
L
s E
s E
i
o
(1.114)

estado.

Se parte igualmente de las leyes de Kirchhoff de los voltajes

i C R
e v v = + (1.115)
i C R
e v i R = + (1.116)

Como
L
C
L C R
i
dt
v d
C i i i + = + = (1.117)

i C L
C
e v i
dt
v d
C R = +
(
+ (1.118)

Despejando el trmino derivativo

i C L
C
e v i R
dt
dv
+ = (1.119)

Como en la salida
C L
v v = (Fig. 1.21)

C
L
v
dt
i d
L = (1.120)


| |
i
C
l
C
L
e
v
i
R
L
v
i
dt
d
+
(
(
(

=
(
1
0
1
1
0
(1.121)

La salida para este caso:

| | | |
i
C
L
C
e
v
i
y v 0 1 0 +
(
= = (1.122)
- 30 -
1.6.2.3 Circuito RLC paralelo con rama capacitiva en serie

Fig. 1.22. Circuito RLC serie paralelo C serie


i L C
e v v = + (1.123)
L R C
i i i + = (1.124)

Escribiendo las ecuaciones anteriores en funcin del tiempo, sabiendo que
L R o
v v e = = ,
i o C
e e dt i
C
= +
1
(1.125)
+ = dt v
L R
v
i
L
L
C
1
(1.126)
Agrupando,
= dt i
C
e e
C o i
1
(1.127)
+ = dt v
L R
v
i
L
L
C
1
(1.128)

transferencia
|
.
|
\
|
Entrada
Salida
se obtiene que
( )
( ) ( )
s C
s E s E
s I
o i
=
(1.129)

( )
( ) R Ls
RLs
Ls C
s I
s V
L
C
+
=
+
=
1 1
1
(1.130)


Fig. 1.23. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie paralelo C serie
- 31 -
( )
( )
1
2
2
+ +
=
s
R
L
LCs
s LC
s E
s E
i
o
(1.131)

estado.

Se parte igualmente de las leyes de Kirchhoff de los voltajes

i L C
e v v = + (1.132)
i
L
C
e
dt
i d
L v = + (1.133)

Despejando el trmino derivativo

i C
L
e
L
v
L dt
i d 1 1
+ = (1.134)

Para las corrientes

R R C
i i i + = (1.135)
L
R C
i
R
v
dt
v d
C + = (1.136)
| |
L
C i C
i
R
v e
dt
v d
C +
+
= (1.137)
i C L
C
e
RC
v
RC
i
C dt
v d 1 1 1
+ = (1.138)


| |
i
C
l
C
L
e
RC
L
v
i
RC C
L
v
i
dt
d
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
=
(
1
1
1 1
1
0
(1.139)
La salida para este caso

| | | |
i
C
L
C
e
v
i
y v 1 1 0 +
(
= = (1.140)

- 32 -
1.7 Modelos matemticos de sistemas de accionamiento elctrico
Muchos sistemas dinmicos ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, hidrulicos, econmicos,
biolgicos, etc., estn caracterizados por ecuaciones diferenciales. Se puede obtener la respuesta de
un sistema dinmico a una entrada (o funcin excitadora), si se resuelven esas ecuaciones
diferenciales. Para obtener las ecuaciones se utilizan las leyes fsicas que gobiernan un sistema
particular, por ejemplo las leyes de Newton para sistemas mecnicos, las leyes de Kirchhoff y la
Ley de Ohm para sistemas elctricos, etc.
La descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas de un sistema denomina modelo
matemtico. El primer paso en el anlisis de un sistema dinmico, es elaborar su modelo. Hay que
tener siempre presente que desarrollar un modelo matemtico es la parte ms importante de todo el
anlisis. Los modelos pueden tomar muchas formas distintas. Segn es sistema particular de que se
trate y las circunstancias, una representacin matemtica puede ser ms adecuada que otras
representaciones. Una vez obtenido el modelo matemtico del sistema se pueden utilizar diversas
herramientas analticas y computacionales, como la simulacin, con el objetivo de su adecuado
anlisis y diseo.
Siempre hay que tener en cuenta que al obtener un modelo, hay que llegar a un compromiso entre la
simplicidad del mismo y la exactitud del resultado de su anlisis. Los resultados obtenidos del
anlisis son vlidos solamente en la extensin en que le modelo se ajuste a un determinado sistema
fsico.
Al desarrollar un modelo simplificado, frecuentemente se encuentra conveniente ignorar ciertas
caractersticas fsicas inherente al sistema. En particular si se desea un modelo matemticos de
parmetros concentrados lineales (es decir, uno que emplee ecuaciones diferenciales ordinarias), ha
de ser siempre necesario ignorar ciertas no linealidades y parmetros distribuidos (o sean aquellos
que dan lugar a ecuaciones en derivadas parciales) que pueden hallarse presente en l sistema fsico.
En general, al resolver un problema nuevo, encontramos deseables primeramente construir un
modelo simplificado, para poder tener una idea general de la solucin. Luego se puede armar un
modelo matemtico ms complejo, y usarlo para un anlisis ms completo. Hay que tener bien
presente el hecho de un modelo lineal, de parmetros concentrados, pueden ser vlidos en
operaciones de baja frecuencia, y puede no serlo a frecuencias suficientemente altas, ya que las
propiedades despreciables de los parmetros distribuidos, pueden volverse un factor importante en el
comportamiento dinmico del sistema.
1.7.1 Linealizacin de un modelo matemtico no lineal
Muchas relaciones fsicas son frecuentes representadas por ecuaciones lineales, los que lo convierte
en modelos lineales, aunque en la mayor parte de los casos realmente las relaciones no son muy
lineales o modelos no lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fsicos indica que
aun los denominados sistemas lineales son realmente lineales solamente en restringidos rangos de
operacin.
Con el objetivo de obtener un modelo matemtico lineal de un sistema no lineal, se supone que las
variables se desvan un poco de una condicin de operacin. Sea el sistema cuya entrada es x(t) y
cuya salida es y(t). La relacin entre y(t) y x(t) esta dada por
( ) x f y =
(1.141)
Si la condicin normal de operacin corresponde a x
0
, y
0
, entonces la ecuacin anterior puede ser
desarrollada en series de Taylor alrededor de este punto en la forma siguiente:
( ) ( ) ( ) ... x x
dx
f d
!
x x
dx
df
x f y + + + =
2
0
2
2
0 0
2
1
(1.142)
- 33 -
Donde las derivadas df/dx, d
2
f/dx
2
, ... son evaluadas en x = x
0
. Si la variacin x = x
0
es pequeas, se
pueden despreciar los trminos de orden superior en x = x
0
. Entonces la ecuacin puede ser escrita
como
( )
0 0
x x K y y + =
(1.143)
Donde:
( )
0 0
x f y = (1.144)
0
x x
dx
df
K
=
= (1.145)
Que puede ser reescrita como
( )
0 0
x x K y y =
(1.146)
Que indica que y - y
0
es proporcional a x x
0
. La ecuacin da un modelo matemtico lineal del
sistema no lineal.
A continuacin considrese el sistema no lineal cuya salida y es una funcin de dos entradas x
1
y x
2
,
de manera que:
( )
2 1
x , x f y =
(1.147)
Con el objeto de obtener una aproximacin lineal de este sistema no lineal, se puede desarrollar la
ecuacin en serie de Taylor alrededor del punto normal de operacin x
1
0
, x
2
0
. Entonces la ecuacin
anterior se convierte en.
( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ... x x
dx
f d
x x x x
dx
f d
!
x x
dx
df
x x
dx
df
x , x f y +
(
(
+ +
(
+ + =
2
0
2 2
2
2
2
0
2 2
0
1 1
2
1
2
0
2 2
2
0
1 1
1
0
2
0
1
2
1
(1.148)
Donde las derivadas parciales son calculadas en x
1

= x
1
0
, x
2
= x
2
0
. Cerca del punto normal de
operacin, se pueden despreciar los trminos de orden superior. El modelo matemtico lineal de este
sistema no lineal, en la vecindad de la condicin normal de operacin, resulta entonces dado por:
( ) ( )
0
2 2 2
0
1 1 1
0
x x K x x K y y + =

(1.149)
Donde
( )
0
2
0
1
0
x , x f y =
(1.150)
0
2 2
0
1 1 1
1
x x , x x dx
df
K
= =
=
(1.151)
0
2 2
0
1 1 2
2
x x , x x dx
df
K
= =
=
(1.152)
1.7.2 Modelo matemtico del convertidor esttico controlado
El convertidor controlado constituye uno de los elementos fundamentales en los accionamientos
elctricos modernos. Se hace por tanto se hace necesario conocer como puede representarse
matemticamente en un sistema de control.
Una de las principales ventajas de los convertidores estticos sobre los rotatorios, es precisamente su
mayor rapidez de respuesta, ya que no tiene elementos que introduzcan retardos de tiempo
apreciables. Este retardo de tiempo es en realidad variable ya que depende de la configuracin del
convertidor y de las componentes de su circuito de mando o encendido.
Se supone que el convertidor produce un retardo d tiempo puro descrito por
( )
c c c
t t K U =
(1.153)
- 34 -
Donde U
c
es el voltaje a la salida del convertidor, K
c
es la ganancia del convertidor, t es el tiempo y
t
c
es el tiempo de retardo introducido por el convertidor.
La trasformada de Laplace de la expresin anterior resulta en,
( ) | |
s t
c c c
c
e K t t K L

=
(1.154)
Como t
c
es pequeo comparado con la constante de tiempo mecnica, y puede aproximarse sin
incurrir en grandes errores y brinda adems la ventaja de su linealidad, resultando en:
( )
s T
K
s G
c
c
c
+
=
1
(1.155)
1.7.2.1 Determinacin de la constante de tiempo del convertidor
La constante de tiempo es la demora que introduce el convertidor para cambiar el voltaje en sus
terminales cuando cambia el ngulo de encendido o disparo. Normalmente, hay que esperar que
concluya un semiciclo completo, para que vare el voltaje a su salida. Como se muestra en la
siguiente figura, donde en el instante sealado con A se pide un cambio del ngulo de encendido de
1
a
2
y no se hace efectivo hasta B, despus de un tiempo transcurrido t.

Fig. 1.24 Salida del convertidor ante variacin del ngulo de encendido
Aunque en la figura anterior se muestra un rectificador monofsico de onda completa totalmente
controlado, es lgico pensar que la constante de tiempo del convertidor tambin depende del tipo de
convertidor, y especficamente de la cantidad de pulsos m, que tenga el convertidor.
Por lo que la constante de tiempo para los rectificadores controlados utilizados popularmente como
convertidores en los sistemas de accionamiento, segn lo antes expuesto y a partir de los parmetros
del propio convertidor resulta en:
mf T
c
2 1 =
Donde como antes se dijo representa la demora de medio ciclo, m es la cantidad de pulsos del
convertidor y f es la frecuencia de la alimentacin primaria, usualmente 60 Hz.
Tabla 1.3: Reglas del lgebra de diagramas de bloques
Tipo de Convertidor Pulsos del convertidor Ctes. de tiempo
Monofsico media onda
1 = m
8.3 mseg
Monofsico onda completa
2 = m
4.2 mseg
Trifsico media onda
3 = m
2.8 mseg
Trifsico onda completa
6 = m
1.4 mseg
1.7.2.2 Determinacin de la ganancia del convertidor
Con el objetivo de determinar el valor de la ganancia
c
K debe hallarse la variacin del voltaje de
rectificacin
c
U , ante una variacin en la tensin de mando o control en estado estable
m
U . La
relacin entre el ngulo de encendido del convertidor y el voltaje de mando
m
U depende de la
configuracin del circuito de encendido o mando.
- 35 -
1.7.2.2.1 Control lineal del ngulo de encendido
Supngase que el circuito de mando con la salida en diente de sierra, con valor mximo inicial
max m
U en ngulo de encendido cero, que decrece linealmente a cero en 180
0
, como se muestra:

Fig. 1.25 Salida en diente de sierra del circuito de control
La siguiente expresin muestra relacin de los parmetros en la figura anterior:
( )
=

=
max m
m
max m
m max m
U
U
U
U U
(1.156)
Donde
max m
U es la tensin de mando mxima. Por otra parte, la tensin rectificada en vaco est
dada por:
= cos U K U
t B c 2
(1.157)
Donde
t
U
2
es el voltaje a la salida del secundario de lnea del transformador que alimenta al
convertidor y el
B
K la constante de conversin del convertidor, ( ) ( ) m sen m K
B
= 2 , en la
siguiente tabla se calcula su valor para diferentes estructuras del convertidores:
Tabla 3.2: Ganancia de los convertidores
Tipo de Convertidor Ganancia del convertidor
Monofsico media onda
45 0 2 . K
B
= =
Monofsico onda completa
9 0 2 2 . K
B
= =
Trifsico media onda
17 1 6 5 1 . . K
B
= =
Trifsico onda completa
35 1 2 3 . K
B
= =
La relacin del voltaje del convertidor con respecto a la variacin del ngulo de encendido ser:
max m m m
U U d
d
U

=

(1.158)
La variacin de la tensin rectificada
c
U ante una variacin en el ngulo de encendido es:
=
sen U K
d
U d U
t B
c c
2
(1.159)
La variacin de la tensin rectificada ante una variacin del voltaje de mando:
= sen
U
U K
U
.
U
U
U
K
max m
t B
m
c
m
c
c
2
(1.160)
- 36 -

Fig. 1.26 Linealizacin de la ganancia del convertidor
Como puede observarse, la ganancia del convertidor es no lineal ya que la ganancia
c
K depende del
ngulo de encendido . Si se investiga el comportamiento del sistema alrededor de un punto de
trabajo, puede seleccionarse el valor de ganancia que corresponde a ese punto de trabajo,
linealizndose su caracterstica, como se ilustra en la figura anterior. En caso contrario, se escoge el
valor promedio de los valores de ganancia correspondientes al diapasn de ngulos de encendido
con que trabajar el sistema.

1.7.2.2.2 Control cosinusoidal del ngulo de encendido
Es importante sealarse que existen circuitos de encendido para los cuales
c
K es constante, como es
el caso cuando el voltaje de control en vez de ser de forma de onda diente de sierra es una onda
coseno o cosinusoidal. Este mtodo popularmente utilizado cuando se quiere obtener la linealidad
del convertidor.

Fig. 1.27 Salida cosinusoidal del circuito de control
- 37 -
En este caso la expresin se obtiene a partir de la derivada de la expresin que podemos obtener de
la figura anterior
= cos U U
max m m
(1.161)
=
sen U
d
U d U
max m
m m
(1.162)
Sabiendo que,
= cos U K U
t B c 2
(1.163)
La variacin de la tensin rectificada
c
U ante una variacin en el ngulo de encendido es:
=
sen U K
d
U d U
t B
c c
2
(1.164)
La variacin de la tensin rectificada ante una variacin del voltaje de mando:
max m
t B
m
c
m
c
c
U
U K
U
.
U
U
U
K
2
=
= (1.165)
Como se puede observar de la anterior expresin como era deseado el valor de
c
K es totalmente
independiente del valor del ngulo de encendido, por lo tanto
c
K no vara de ah su linealidad.

1.7.3 Modelo matemtico del motor de corriente directa
1.7.3.1 Generalidades
El motor de corriente directa es un mquina que posee una dinmica relativamente sencilla, por lo
que se venido ha empleado como motor en aplicaciones donde exista un control riguroso de la
velocidad y posicin. Aunque su mayor desventaja est en su propia estructura, especficamente en
el colector o conmutador, que a pesar de que con su uso es que se orienta el campo y se logra la
cuadratura entre la corriente del flujo y la que produce el par, obteniendo de ello su sencilla
dinmica. Tambin, trae efectos negativos como es mayor tamao, mayor longitud axial, mayor
momento de inercia, mayor nmeros de mantenimientos, etc.
La figura 1.28 muestra el circuito equivalente de un motor de corriente directa de excitacin
independiente en conjunto con el modelo general de un sistema mecnico que incorpora los
parmetros mecnicos del motor y de la carga acoplada al motor.

Fig. 1.28 Motor de excitacin independiente con carga
- 38 -
1.7.3.2 Aproximaciones introducidas
Para el anlisis de un sistema dinmico siempre es deseado que resulte en un modelo lineal. Sin
embargo en la mquina de corriente directa, existe una relacin no lineal que afecta los valores de
las inductancias del modelo. Este efecto se conoce como saturacin del circuito magntico de la
mquina. Este produce una relacin no lineal entre la corriente del campo
f
i y el flujo por polo .
Se expresa por la ecuacin:
( )
sc
w w f a
i f w k e
=
= = (1.166)
Donde k es una constante constructiva y
a
e es la fuerza electromotriz inducida en los devanados de
la armadura. La ecuacin anterior se presenta por el fabricante del motor en la forma de una curva
de saturacin de la mquina, en el que se grafica
a
e contra
f
i para algunas velocidad especificadas
(w
sc
). Esta curva, que se ilustra en la figura 1.29, tambin se desprecia el efecto de la histresis.

Su eje vertical tambin se puede poner en funcin en los valores del : si se hace esto y se ignora
las prdidas de flujo del campo, entonces, segn el nmero conocido de vueltas en los polos del
campo, que es el flujo por amperes de la corriente del campo, y a su vez es la inductancia del
circuito de campo
f
L , se puede obtener para cualquier valor de
f
i . En la lnea recta de la curva de
saturacin esta inductancia es constante.

Fig. 1.29 Curva de saturacin del motor
Para un punto que no esta en la lnea recta la inductancia incremental es proporcional a la pendiente
de la curva. La inductancia del circuito de armadura
a
L tambin depende en alguna magnitud del
grado de saturacin del sistema magntico; por tanto para linealizar el modelo del motor ambas
inductancias deben ser determinadas para un valor particular de la corriente del campo utilizada.
En el modelo del sistema mecnico los parmetros del sistema y el par de la carga
C
M estn
referidos al eje del motor. En la figura 1.28,
T
J y
T
B son las sumas de la inercia y la friccin
viscosa del motor y la carga. El efecto de la friccin de Coulomb se desprecia o se incluye
directamente en
C
M .
En resumen en el modelo del motor de CD se desprecia:
1. La saturacin magntica.
2. La histresis y corrientes parsitas.
3. Las prdidas de flujo del campo
4. El efecto de armadura.
- 39 -
1.7.3.3 Ecuaciones elctricas
Estas ecuaciones resultan de aplicar la segunda ley de Kirchhoff en el circuito equivalente del
motor de CD representado en la figura 1.28, en ambos devanados, el de la armadura (rotor) y el de
excitacin (estator). Estas ecuaciones relacionan las magnitudes elctricas en el motor.
Para el circuito de excitacin:
dt
di
L i R v
f
f f f f
+ = (1.167)
Para el circuito de la armadura:
a a
a
a a a
i R
dt
di
L e v + + = (1.168)
Donde la fem inducida en la armadura sera:
R a
w k e = (1.169)
1.7.3.4 Ecuacin del par electromagntico
El par o momento electromagntico en las maquinas elctricas es producido por la interaccin de los
flujos del estator y rotor, o sea, es una funcin de los flujos,
( )
R S e
, f M (1.170)
Como los flujos y las corrientes se relacionan directamente ya que i L = , es usual representar el
par en funcin de las corrientes:
( )
R S e
i , i f M (1.172)
Tambin, se puede representar el par en forma mixta entre flujos y corrientes, como es el caso del
motor de corriente directa, en el cual el par es producido por interaccin de la corriente que produce
el par (
a
i ), y el flujo de la excitacin . Tambin, forma parte de la expresin del par, k que es una
constante constructiva de la mquina, entonces la relacin del par para el motor sera:
a e
i k M = (1.172)
1.7.3.5 Ecuacin mecnica
La ecuacin mecnica relaciona las variables elctricas del motor con la carga, segn la segunda ley
de Newton para el movimiento rotatorio. Esta describe el comportamiento de la velocidad mecnica,
o tambin la posicin del rotor, en funcin del par electromagntico y los parmetros de la carga.
Para el motor y la carga formados por una masa inercial y una constante viscosa, debida a la friccin
y al batimiento. Al aplicar la segunda Ley de Newton para el moviendo rotatorio:
dt
w d
J M M M M
m
T C B e
= =
(1.173)
Sabiendo que el par viscoso tiene es w B M
T B
= , donde
T
B es la constante viscosa. Entonces:
C m T
m
T e
M w B
dt
w d
J M + + = (1.174)
Donde:
T
J Inercia del motor y de la carga referida al eje del motor.
T
B Constante viscosa del motor y de la carga referida al eje del motor.
m
w Velocidad mecnica angular.
e
M Par electromagntico.
B
M Par viscoso.
C
M Par mecnico de la carga.
- 40 -
Esta ltima ecuacin es la ecuacin mecnica de todas las mquinas de movimiento rotatorio.
Se puede considerar la velocidad mecnica como la velocidad del rotor, entonces,
C R T
R
T e
M w B
dt
dw
J M + + = (1.175)
Es usual que no se conozca o se pueda despreciar, por su pequeo valor el par viscoso, por lo que la
ecuacin anterior se transforma slo en:
C
R
T e
M
dt
dw
J M + = (1.176)
Al trmino dt dw J
R T
que aparece solamente en los procesos transitorios donde vara la velocidad,
tanto de aceleracin o desaceleracin, se le conoce como par o momento dinmico.
1.7.3.6 Ecuaciones del modelo matemtico
Se puede considerar que si un motor de corriente directa de excitacin independiente trabaja con el
valor de la corriente del campo constante,
f f f
R v I = y ( ) const I f
f
= = , y tambin la carga es
lineal, entonces el sistema puede ser considerado como un sistema lineal.
Las ecuaciones matemticas que describen dicho sistema son las determinadas a partir de las
ecuaciones anteriores:
a a
a
a a
i R
dt
di
L w k v + + = (Ecuacin elctrica de la armadura) (1.177)
a e
i k M = (Ecuacin electromagntica del par) (1.178)
C R T
R
T e
M w B
dt
w d
J M + + = (Ecuacin mecnica) (1.179)
Dicho modelo tiene dos variables de entrada o excitaciones,
a
v y
C
M , por lo que debe de utilizarse
el principio de superposicin para combinar las respuestas del estado estable y transitorio en el
funcionamiento del sistema para ambas entradas.
1.7.4 Obtencin del modelo matemtico en diagrama en bloques
El comportamiento transitorio puede ser analizado transformando las ecuaciones del modelo del
sistema para condiciones iniciales igual a cero. As de las ecuaciones anteriores aplicndoles la
transformada de Laplace ( dt d s = ) a
a
v y
e
M se obtiene:
( ) ( ) ( ) ( ) s I R s I L s s W k s V
a a a a a
+ + = (1.180)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s M s W B s W J s s I k s M
C T T a e
+ + = = (1.181)
De acuerdo con la primera ecuacin de las anteriores,
( )
( ) ( )
( ) ( ) | |
( )
|
|
.
|
\
|
+
=
+

=
1
1
s T R
s W k s V
R s L
s W k s V
s I
a a
a
a a
a
a
(1.182)
Donde la constante de tiempo del circuito de armadura es
a
a
a
R
L
T =
De acuerdo con la segunda ecuacin,
( )
( ) ( )
( ) ( ) | |
( )
|
|
.
|
\
|
+
=
+
=
1
1
s T B
s M s M
B s J
s M s M
s W
m
C e
T T
C e
(1.183)
Donde la constante de tiempo mecnico del motor y de la carga es
T
T
m
B
J
T =
- 41 -
El diagrama de bloque en figura 1.30 (a) puede deducirse de las ecuaciones en la transformada de
Laplace determinadas anteriormente. El sistema que ilustra tiene dos entradas, ( ) s V
t
y ( ) s M
C
. Y el
diagrama en bloque de la figura 1.30 (b), es una modificacin, para obtener a ( ) s I
a
como variable
intermedia, en vez de ( ) s M
e
. En este ltimo esquema ( ) ( ) = k s M s I
c c
, y posee ventajas cuando
se quiere utilizar el motor de CD en un sistema con regulacin de corriente.

Es posible obtener las respuestas separadas a estas dos entradas, que finalmente pueden
determinarse y combinarse mediante el principio de superposicin.
(a)

(b)
Fig. 1.30 Diagramas en bloques del motor de CD

La respuesta a un cambio en ( ) s V
a
se obtiene ajustando ( ) s M
C
a cero. De la figura anterior se
obtiene:
( )
( )
( ) ( ) ( )
T a m a m a
T a
a
B R k T T s T T s
B R k
s V
s W
2 2
1 + + + +

= (1.184)
Como usualmente se puede considerar que
( )
1
2
T a
B R
k

Entonces,
( )
( ) ( )( ) 1 1
1
2 1
+ +
=
s T s T k s V
s W
a
(1.185)
Donde
1
T y
2
T sean complejos conjugados, la ecuacin anterior sera escrita:
( )
( )
1 2
1
2 2
+ +

=
n n
a
s s
k
s V
s W
(1.186)
( )
T a
T a m a
n
J L
k
B R T T
k
=
=
2
(1.187)
( )
( )
T a
a T T a n T a m a
J L k
R J B L
k
B R T T
+
=
+
=
2 2
2
(1.188)
- 42 -

Fig. 1.31 La respuesta a la variacin de ( ) s M
C

La respuesta a un cambio en el par ( ) s M
C
se obtiene por ajuste a cero de ( ) s V
a
. El diagrama de
bloque en figura 1.31 se obtiene de la figura 1.30 (a), como se muestra a continuacin:
( )
( )
( )( )
( )( ) ( )
( )
( ) ( ) 1 1
1
1 1
1 1
2 1
2
+ +
+
=
+ + +
+
=
s T s T
s T K
B R k s T s T
s T B
s M
s W
a
T a m a
a T
C
(1.189)
En la ecuacin anterior K es la ganancia en estado estable;
1
T y
2
T pueden tener valores reales o
complejos conjugados. Si es el ltimo caso, la respuesta a un cambio en ( ) s M
C
ser oscilatoria.
1.7.4.1 Modelo matemtico aproximado despreciando la constante viscosa B
T

Fig. 1.32 Diagrama de bloque del motor de CD despreciando
T
B
Como se explic en la obtencin de la ecuacin mecnica es usual que no se conozca
T
B o se pueda
despreciar, por el pequeo valor del par viscoso, por lo que la ecuacin mecnica sera:
C
R
T e
M
dt
dw
J M + = (1.190)
Al aplicarle la trasformada de Laplace se obtendra:
( ) ( ) ( ) ( ) s M s W J s s I k s M
C T a e
+ = = (1.191)
Despejando la velocidad,
( )
( ) ( )
( ) ( ) | |
|
|
.
|
\
|
=
=
s J
s M s M
s J
s M s M
s W
T
C e
T
C e
1
(1.192)
Considerando la constante de tiempo mecnico del motor y de la carga como
( )
2
=
k
R J
T
a T
m

Entonces, ( ) ( ) ( ) | |
( )
|
|
.
|
\
|

=
s T
k R
s M s M s W
m
a
C e
2
(1.193)
La ecuacin elctrica permanece tal y como se analiz en el caso anterior.
- 43 -
Resultado del anlisis y de las funciones de transferencia de la parte elctrica y mecnica del motor
se muestra a continuacin el diagrama equivalente resultante.
1.7.4.2 Modelo matemtico aproximado despreciando L
a
y B
T

Fig. 1.33 Diagrama de bloque del motor de CD despreciando
a
L y
T
B
Para la mayora de los motores
m a
T T , tomando en cuenta lo anterior se puede asumir que 0 =
a
L ,
entonces para este caso,
a a a
i R w k v + = (1.194)
Esta aproximacin produce una funcin de transferencia de primer orden descrita por,
( )
( ) ( ) 1
1
+
=
s T
k
s V
s W
m a
(1.195)
Donde la constante de tiempo
m
T sera,
( )
2
=
k
R J
T
a T
m
(1.196)
Es oportuno recordar que en este anlisis no se ha tratado las consecuencias de una variacin de la
corriente del campo. Ya que la relacin entre y
f
i es no lineal, y esto producira un sistema no
lineal.

3.4.6 Diagrama en bloques del sistema convertidor motor de CD
En las mquinas de CD en principio son posibles tres procedimientos para controlarle la velocidad:
la variacin del voltaje aplicado en sus terminales de la armadura, la variacin de la resistencia de
armadura y la variacin del flujo de la excitacin.
De ellos el primero es el que permite obtener una regulacin suave de la velocidad en un amplio
diapasn y con alta rigidez de las caractersticas mecnicas. Para la realizacin de este mtodo es
necesario tener una fuente de alimentacin cuyo voltaje de salida pueda variarse en amplios lmites.
Como la energa es generada y distribuida en corriente alterna para los motores de CD resulta
preciso disponer de una instalacin convertidora. Est instalacin puede ser rotatoria o esttica,
siendo esta ltima la ms eficiente y utilizada hoy en da.
En la prctica, como es conocido, se utilizan una gran variedad de convertidores que se clasifican de
acuerdo al nmero de fases, tipos de conexin y tipo de control. Usualmente el convertidor esttico
que se utiliza para el motor de CD es el rectificador totalmente controlado tipo puente, tanto
monofsico como trifsico segn proceda, siendo el ltimo por dems el ms eficiente, con una
eficiencia terica de 99.8 %.
Todos estos rectificadores tienen una funcin de transferencia ( ) ( ) 1 + = s T K s G
c c c
, donde los
parmetros K
c
y T
c
son dependientes del tipo de convertidor empleado y se describieron su valores
con anticipacin en la seccin 1.7.2.
- 44 -
Al agregar el modelo del convertidor al diagramas en bloque del motor despreciando la constante
viscosa (B
T
= 0), y considerando la constante de tiempo elctrica como T
aT
= L
T
/ R
T
donde L
T
y R
T

son la inductancia y resistencias totales respectivamente, constituidas por la sumatoria de la
inductancia o resistencia total del circuito de armadura y la inductancia o resistencia equivalentes
del convertidor. El diagrama en bloques del sistema convertidor - motor de CD quedara.

(a)

(b)
Fig. 1.34 Diagramas en bloques del sistema convertidor - motor de CD
La Fig. 1.34 (b) se obtiene de la (a) transformando la carga de I
c
(s) a M
c
(s), ( ) ( ) s I k s M
c c
= y
haciendo la rigidez ( )
T
R k
2
= y la velocidad de vaco ( ) ( ) = k s V s W
c 0
.
1.7.5 Modelo matemtico vectorial del motor asincrnico de corriente alterna
1.7.5.1 Generalidades
El modelo matemtico de la mquina de induccin trifsica se obtiene a travs de un enfoque
vectorial, planteando las ecuaciones de la mquina referidas a un sistema de coordenadas que gira a
velocidad sincrnica.
Se utiliz el conocido vector espacial trifsico aplicable a corrientes, voltajes y concatenaciones de
flujo.
El vector espacial trifsico de corriente se define de manera tal que sus componentes en los tres ejes
de referencia sean iguales a los valores instantneos de las corrientes en cada una de las tres fases y
se expresa como:
|
.
|
\
|
+ + =
C
2
B A
i a i a i
3
2
i
r r
r
(1.197)
Donde:
2
3
j
2
1
120 / 1 e a
0
3
2
j
+ = = =

r
(1.198)
De igual forma se plantea el vector espacial para voltajes y concatenaciones de flujo.
1.7.5.2 Aproximaciones introducidas
Para el planteamiento matemtico se realizaron las siguientes suposiciones:
1. El motor conectado en estrella sin neutro accesible, para asegurar que no exista componente de
secuencia cero.
2. El campo magntico del entrehierro se distribuye sinusoidalmente.
- 45 -
3. La mquina que se analiza es de dos polos, aunque sus resultados son aplicables a una mquina
de p polos.
4. Los devanados del rotor y del estator son simtricos y las tres fases de cada uno de ellos estn
situadas a 120 elctricos, por lo que se puede plantear que:

Fig. 1.35 Disposicin espacial de los devanados del estator y rotor de una mquina asincrnica

L
AA
= L
BB
= L
CC
= L
fs
+ Lm (1.199)
L
aa
= L
bb
= L
cc
= L
fr
+ L
m
(1.200)
Donde:
L
AA
, L
BB
, L
CC
: Son las inductancias propias del estator.
L
aa
, L
bb
, L
cc
: Son las inductancias propias del rotor.

Estas inductancias no dependen de la posicin del estator y el rotor (tienen un valor constante).
Igualmente puede decirse que las inductancias mutuas entre los tres devanados del estator y los
tres del rotor son iguales.
L
AB
= L
BA
= L
AC
= L
CA
= L
BC
= L
CB
= L
m
cos (2/3) = - L
m
/ 2 (1.201)
L
ab
= L
ba
= L
ac
= L
ca
= L
bc
= L
cb
= L
m
cos (2/3) = - L
m
/ 2 (1.202)
Ya que de forma general:
L
kn
= L
m
cos (
kn
) (1.203)
Las inductancias mutuas entre los devanados del estator y del rotor s dependen de la posicin
del rotor () y matemticamente queda:
L
Aa
=

L
Bb
=

L
Cc
=

L
cC
= L
bB
= L
aA
= L
m
cos ( )

(1.204)
L
Ab
=

L
Bc
=

L
Ca
=

L
cB
= L
bA
= L
aC
= L
m
cos ( + 2 / 3 )

(1.205)
L
Ac
= L
ba
= L
cb
= L
cA
= L
bC
= L
aB
= L
m
cos ( - 2 / 3 ) (1.206)
5. Se desprecian la saturacin y la histresis.
6. Se desprecian las prdidas de acero del rotor y del estator.
7. Se suponen los parmetros del rotor referidos al estator.

Obsrvese que las letras maysculas representan parmetros del estator y las minsculas
parmetros del rotor.
- 46 -
1.7.5.3 Ecuaciones de las concatenaciones de flujo
En cada uno de los devanados del estator o rotor se cumple:
dt
d
i R u

+ = (1.207)
Donde: son las concatenaciones de flujo, R la resistencia, u el Voltaje y i la corriente.
En cada devanado de cada fase se producen concatenaciones de flujo producto de su propia corriente
y de la corriente de los dems devanados en funcin de las inductancias propias y mutuas,
obtenindose:
( ) ) ( ( )
c
i L i L i L i L i L i L
Ac b Ab a Aa C AC B AB A AA A
+ + + + + = (1.208)
( ) ( ) ( )
c Bc b Bb a Ba C BC B BB A BA B
i L i L i L i L i L i L + + + + + = (1.209)
( ) ( ) ( )
c Cc b Cb a Ca C CC B CB A CA C
i L i L i L i L i L i L + + + + + = (1.210)
( ) ( ) ( )
c ac b ab a aa C aC B aB A aA a
i L i L i L i L i L i L + + + + + = (1.211)
( ) ( ) ( )
c bc b bb a ba C bC B bB A bA b
i L i L i L i L i L i L + + + + + = (1.212)
( ) ( ) ( )
c cc b cb a ca C cC B cB A cA c
i L i L i L i L i L i L + + + + + = (1.213)
Sustituyendo en las ecuaciones anteriores los valores de las autoinductancias propias y mutuas
planteadas en la suposicin nmero 4, queda:
| ( ) | |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ + + =
3
2
cos i
3
2
cos i cos i L i L
c b a m A S A
(1.214)
| ( ) | |
.
|
\
|
+ + + |
.
|
\
|
+ =
3
2
cos i cos i
3
2
cos i L i L
c b a m B S B
(1.215)
| ( ) | + |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ + = cos i
3
2
cos i
3
2
cos i L i L
c b a m C S
C
(1.216)
| ( ) |
a R C B A m a
i L
3
2
cos i
3
2
cos i cos i L + |
.
|
\
|
+ + |
.
|
\
|
+ = (1.217)
| ( ) |
b R C B A m b
i L
3
2
cos i cos i
3
2
cos i L + |
.
|
\
|
+ + |
.
|
\
|
+ = (1.218)
| ( ) |
c R C B A m c
i L cos i
3
2
cos i
3
2
cos i L + + |
.
|
\
|
+ + |
.
|
\
|
= (1.219)
Siendo:
m s f S
L
2
3
L L + = ;
m r f R
L
2
3
L L + = y
m M
L
2
3
L = (1.220, 1.221, 1.222)
Considerando las relaciones de Euler que plantean:
( )
2
cos

+
=
j j
e e
(1.223)
2
2
3
2
cos

j j
e a e a

+
=
|
.
|
\
|
+
r r
(1.224)
2 3
2
cos
2
+
= |
.
|
\
|

j j
e a e a
r r
(1.225)
Adems, teniendo en cuenta que 1
2
= a a
r r
; a a a
r r r
=
2 2
; 0 1
2
= + + a a
r r
; se obtiene que:

- 47 -
a
j
M A S
i L i L e + =

b
j
M B S B
i L i L e + =

c
j
M C S C
i L i L e + =

(1.226)

(1.227)

(1.228)
A M a R a
i e L i L
j
+ =

B
j
M b R b
i e L i L + =

C
j
M c R c
i e L i L + =

(1.229)

(1.230)

(1.231)
Aplicando la definicin de vector trifsico tanto para las concatenaciones de flujo como para las
corrientes:
( )
C B A S
a a + + =
2
3
2
r r
r
(1.232) ( )
C B A S
i a i a i i + + =
2
3
2
r r
r
(1.234)
( )
c b a R
a a + + =
2
3
2
r r
r
(1.233) ( )
c b a R
i a i a i i + + =
2
3
2
r r
r
(1.235)
Obtenindose de las ecuaciones anteriores:
R
R
S
S S
i e L i L
j
M
S
S
r r r
+ =

(1.236)
S j
M R S
R
R
R
R
i e L i L
r r r
+ =

(1.237)
El suprandice S o R indica que la variable est referida a coordenadas del estator o el rotor
respectivamente.
Como se observa, son dos ecuaciones con cuatro incgnitas, y dependen del ngulo puesto que los
vectores del estator se definen en un sistema de coordenadas fijo en el estator y los del rotor se
refieren a un sistema de coordenadas fijo en el rotor existiendo entre ambos sistemas un defasaje .
Se necesita, por tanto, referir todas las variables a un mismo sistema y en este caso se usar el
sistema de coordenadas que gira a velocidad sincrnica.

Fig. 1.36 Ejes y transformaciones para referir de un sistema de coordenadas a otro
- 48 -
En la figura 1.36 se muestran todos los ejes de coordenadas y las transformaciones pertinentes que
permiten referir de un sistema de coordenadas a otro.
Tomaremos como ejemplo un vector trifsico de corriente que, o sea i x
r
= . Se observa que para
referir a coordenadas sincrnicas, haciendo coincidir el sistemas de ejes arbitrario con la velocidad
sincrnica,
k
w =
1
, se obtiene que:
=
j
e i i
K S
r r
;
=
j
e i i
R S
r r
(1.238)
Aplicando esas ecuaciones para corrientes y concatenaciones de flujo a las ecuaciones anteriores se
obtienen las ecuaciones de concatenaciones de flujo en coordenadas del estator:
S
R
S
S S
R
R
S
S S
i L i L i e L i L
M
j
M
S
S
r r r r r
+ = + =

(1.239)
S j
M R S
R
R
R
R
i e L i L
r r r
+ =

(1.240)
Multiplicando cada trmino por
j
e , obtenemos:
S
M R
j j
S
R
R
R
R
i L i e L e
r r r
+ =

(1.241)
S
M R S
S
R
S
R
i L i L
r r r
+ = (1.242)
Ecuaciones de concatenaciones de flujo en coordenadas del estator:
S
R
S
S S
S
i L i L
M S
r r r
+ = (1.243)
S
M R S
S
R
S
R
i L i L
r r r
+ = (1.244)
Siguiendo este mismo principio podemos obtener las ecuaciones de concatenaciones de flujo en
coordenadas sincrnicas:
K
R M
K
S S
i L i L
K
S
r r r
+ =

(1.245)
K
S M
K
R R R
i L i L
K
r r r
+ =

(1.246)
La misma puede expresarse de forma matricial como sigue:
(
(
=
(
(
K
R
K
S
R M
M S
i
i
L L
L L
K
R
K
S
r
r
r
r
. o sea: | | | | | |
K
i L
K
r r
= (1.247)
1.7.5.4 Ecuaciones de las corrientes
De esta forma tambin se puede determinar las corrientes conociendo las concatenaciones del flujo,
como sigue:
| | | | | |
K
L i
K
=

r r
1
siendo
| |
| |
| |
2
1
det
M M S
S M
M R
L L L
L L
L L
L
L Adj
L

= =
(1.248)
De donde:
| |
(
(
(
(
=
(
(
(
(

=
(
(
(
(
R S R
M
S R
M
S
R
S
R
M
R
M
M R S
S
M R S
M
M R S
M
M R S
R
L L L
L
L L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L L L
L
L L L
L
L L L
L
L L L
L
L
1
1
1
1 1
1 1
' '
' '
2 2
2 2
1 (1.249)
Siendo:
La inductancia transitoria del motor:
S
R
M R S
R
M
S
L
L
L L L
L
L
L L =
= =
2 2
'
(1.250)
El coeficiente de dispersin o de Blondel:
R S M
L L L
2
1 = (1.251)
- 49 -
Obtenemos:
K
R
R S
M K
S
S
K
R
R
M K
S
K
S
L L
L
L
L
L
L
L
i

= =
r r r r r
1 1 1
' '
(1.252)
K
R
R
K
S
R S
M K
R
R
S K
S
R
M K
R
L L L
L
L
L
L
L
L
L
i

= + =
r r r r r
1 1 1
' '
(1.253)
Obtenidas las mismas, se pueden plantear las ecuaciones vectoriales de voltaje.

1.7.5.5 Ecuaciones de los voltajes
Como se introdujo anteriormente, las ecuaciones de voltaje del estator y el rotor resultaran:
dt
d
i R U
S
S
S
S S
S
S

+ =
r
r r
(1.254)
dt
d
i R U
R
R R
R R
R
R

+ =
r
r r
(1.255)
Cada ecuacin est referida a su propio eje. Es necesario entonces referirlas al sistema de
coordenadas que gira a velocidad sincrnica. Inicialmente se lleva la ecuacin del rotor a
coordenadas del estator, sabiendo de la figura 1.36 que:

=
j S
R
R
R
e
r r
(1.256)
La derivada de esta expresin, haciendo
dt
d
w
R

= , es:
(
(
S
R
S
R
R
R
R
j
w j
dt
d
e
dt
d
r
r r
(1.257)
Sustituyendo en la ecuacin de voltaje multiplicando adems por
j
e se obtiene:
S
R R
S
R S
R R
w j
dt
d
i R U
S
R

+ =
r
r
r r
(1.258)
Que junto con la anterior,
dt
d
i R U
S
S
S
S S
S
S

+ =
r
r r
(1.259)
Son las ecuaciones vectoriales del voltaje en coordenadas del estator.
Ahora se refieren ambas ecuaciones a coordenadas sincrnicas como coordenadas arbitrarias,
conociendo las relaciones de la figura 1.36 que:
=
j K S
S
e
S
r r
(1.260)
Se obtiene derivando y haciendo
dt
d
w

=
1
:
(
(
K
S
K
S j
S
S
w j
dt
d
e
dt
d
r
r r
1
(1.261)
(
(
K
R
K
R j
S
R
w j
dt
d
e
dt
d
r
r r
1
(1.262)
- 50 -
Sustituyendo ambas expresiones en las ecuaciones vectoriales del voltaje en coordenadas del estator
y multiplicando cada trmino por
j
e se obtiene finalmente las ecuaciones vectoriales del voltaje
referidas a un sistema de coordenadas que gira a velocidad sincrnica:
K
S
K
S
K
S
w j
dt
d
i
K
S
S
R U +
+ =
r
r
r r
1
(1.263)
( )
K
R
K
K
R R
K
R R
R
w w j
dt
d
i R U +
+ =
r
r
r r
1
(1.264)
En el caso del motor de induccin de jaula de ardilla, al ser un motor con rotor en corto circuito, la
cada de voltaje es cero, o sea, 0 =
K
R
U
r
, quedando finalmente:
K
S
K
S
K
S
w j
dt
d
i
K
S
S
R U +
+ =
r
r
r r
1
(1.265)
( )
K
R
K
K
R R R
R
w w j
dt
d
i R +
+ =
r
r
r
1
0 (1.266)
Analizando fsicamente las ecuaciones se puede observar que hay un trmino que representa la cada
de voltaje en la resistencia, el segundo trmino es una fem de transformacin y el tercero es una fem
que depende de la velocidad relativa y de las concatenaciones de flujo, siendo por tanto una variable
de acoplamiento electromecnico. En el caso de la ecuacin del estator la velocidad relativa, entre el
estator que est fijo y un eje que gira a velocidad sincrnica, es la propia velocidad sincrnica y en
el caso de la ecuacin del rotor la velocidad relativa, entre el rotor que gira a una velocidad w
R
y el
eje que gira a velocidad sincrnica, es la diferencia entre ambas velocidades.
El primer trmino de las ecuaciones de voltaje tiene como variable la corriente, y sera muy til
sustituirla esta ltima y poner las ecuaciones de voltaje slo en funcin de los flujos. Para realizar
esto hay que sustituir las corrientes por las ecuaciones de las corrientes en funcin de los flujos:
K
R
R
M K
S
K
S
L
L
L
L
i =
r r r
' '
1 1
(1.267)
K
R
R
S K
S
R
M K
R
L
L
L
L
L
L
i + =
r r r
' '
1 1
(1.268)
Obteniendo:
K
S S
K
S
w j
dt
d
L
L
L
R
L
R
K
S K
R
R
M
S
K
S
U +
+
|
|
.
|
\
|
=
r
r
r r r
1
' '
1 1
(1.269)
( )
K
R
K
R R
R K
R
R
S
R
K
S
R
M
w w j
dt
d
L
L
L
R
L
L
L
R +
+
|
|
.
|
\
|
+ =
r
r
r r
1
' '
1 1
0 (1.270)
Como:
R
M R S
R
M
S
L
L L L
L
L
L L
2 2
'

= = (1.271)
Entonces:
K
S
S K
S
w j
dt
d
L L L
L R
L L L
L R
K
S K
R
M R S
M S K
S
M R S
R
U +
+
|
|
.
|
\
|

=
r
r
r r r
1
2 2
(1.272)
( )
K
R
K
R
R
R K
R
M R S
R K
S
M R S
M R
w w j
dt
d
L L L
L R
L L L
L R
+
+
|
|
.
|
\
|

=
r
r
r r
1
2 2
0 (1.273)
- 51 -
Despejando la derivada de los flujos, se obtiene:
K
S
S
K
S
w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
K
R
M R S
M S K
S
M R S
R
K
S
U
r r r
r
r
1
2 2
(1.274)
( )
K
R
R
K
R
K
R
M R S
R K
S
M R S
M R R
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d

r r r
r
1
2 2
(1.275)
Todas las ecuaciones se han planteado utilizando magnitudes vectoriales, pero hay que tener en
cuenta que el modelo matemtico y el control exigen dar solucin a las variables de forma escalar,
lo que se hace necesario descomponer los vectores en sus dos componentes escalares. Equivalente a
plantear que el sistema trifsico ha sido sustituido por uno bifsico equivalente.

Fig. 1.37 Conversin de un sistema trifsico a uno bifsico
Los ejes son los ejes real e imaginario, respectivamente, de un sistema de coordenadas
estacionario fijo en el estator; y los ejes dq, los ejes reales e imaginario de un sistema de
coordenadas que gira a la velocidad sincrnica.
Sq
S
Sd
w
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
Rd
M R S
M S
Sd
M R S
R Sd
U +
1
2 2
(1.276)
Sd
S
Sq
w
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
Rq
M R S
M S
Sq
M R S
R
Sq
U
1
2 2
(1.277)
( )
Rq
R
R Rd
M R S
R
Sd
M R S
M R Rd
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
+
1
2 2
(1.278)
( )
Rd
R
R Rq
M R S
R
Sq
M R S
M R
Rq
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d

1
2 2
(1.279)
1.7.5.6 Ecuacin del par electromagntico
El par es producido por interaccin de los flujos del rotor y del estator. Esta interaccin se
manifiesta en la variacin de inductancia mutua del estator y del rotor en funcin de posicin.
Par electromagntico: ( )
S S e
i f M
r r
, = (1.280)
Partiendo de consideraciones energticas:
La potencia de entrada al estator del motor,
C C B B A A i
i U i U i U P + + = , resulta en:
| |
S S i
i U e
2
3
P
*
r r
= (1.281)
- 52 -
Balance de energa en el motor:
La expresin para el par electromagntico puede ser obtenida de las expresiones de energa almacenada en el circuito
magntico a travs de la relacin:
(
+
(
+
(
=
(
Mecnica
Energa
almacenada
Energa
calor en
Perdida Energa
Entrada de
Elctrica Energa
(1.282)
mec campo perd elec
W W W W + + = (1.283)
dt
dW
dt
dW
dt
dW
dt
dW
mec
campo perd
elec
+ + = (1.284)
| |dt i U e dt P dW
S S i elec
*
2
3
= = (1.285)
Ecuacin de voltaje del estator en coordenadas del rotor:
R
S R
R
S
S
R
S
R
S
jw
dt
d
R i U +
+ =
r
r
r r
(1.286)
Cuya compleja conjugada es
*
*
* R
S R
R
S
S
R
S
R
S
jw
dt
d
R i
*
U
|
|
.
|
\
|

+ =
r
r
r r
y sustituyendo:
dt i jw
dt
d
R i e dW
R
S
R
S R
R
S
S
R
S elec
*
*
*
(
(
(
|
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

+ =
r r
r
r
2
3
(1.287)
| | dt i jw e dt i
dt
d
e dt i R dW
R
S
R
S R
R
S
R
S
S S elec
*
*
r r r
r
+
(
(
|
|
.
|
\
|

+ =
2
3
2
3
2
3
2
(1.288)
dt i R
2
3
dW
2
S S perd
= ; ya que | |
2
S
R
S
R
S
i i i e
*
=
r r
(1.289)
dt i
dt
d
e dW
S
R
S
campo
*
(
(
|
|
.
|
\
|

=
r
2
3
(1.290)
| | dt i jw e dW
S
R
S R mec
*
=
r
2
3
(1.291)
Si aplicamos un
e
M en un intervalo de tiempo dt se produce una variacin d del ngulo del rotor.
Igual a:
d M dW
e mec
= y como dt w d
R
= ya que
dt
d
w
R

= (1.292)
dt w M dW
R e mec
= (1.293)
Sustituyendo:
( ) dt i jw e dt w M
R
s
R
s R R e
(
=
r r
*
2
3
(1.294)
( )
(
=
R
s
R
s e
i j e M
r r
*
2
3
(1.295)

Sustituyendo las relaciones:
( )
Sq Sd
R
S
j
*
=
r
y
Sq Sd
R
S
ji i i + =
r
(1.296)
- 53 -
( ) ( )
Sd Sq Sq Sd Sq Sq Sd Sd
R
S
R
S
i i j i i i
*
+ + =
r r
(1.297)
( ) ( )
Sq Sq Sd Sd Sd Sq Sq Sd
R
S
R
S
i i j i i i j
*
+ =
(

r r
(1.298)
Entonces:
( )
Sd Sq Sq Sd e
i i M =
2
3
(1.299)
( )
(
=
R
S
R
S e
i m M
*
r
2
3
(1.300)
| |
S S e
i m M
*
=
r
2
3
Expresin general del par para una mquina de dos polos. (1.301)
| |
S S e
i m p M
*
=
r
2
3
Expresin general para una mquina de p pares polos. (1.302)
A continuacin mostraremos el procedimiento para obtener el par electromagntico en funcin de
las concatenaciones de flujo del estator y del rotor. Para realizar esto partimos de las relaciones
obtenidas en las expresiones de la corriente obtenidas anteriormente, de las cuales tenemos que:
(
(
(
(
(

=
(
R
S
'
R
S
'
R
M
'
R
M
'
R
S
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
i
i
r
r
r
r
1 1
1 1
(1.303)
De donde:
R
'
R
M
S
'
S
L
L
L
L
i =
r r r
1 1
(1.304)
Despejando
S
r
obtenemos:
R
R
M
S
'
S
L
L
i L + =

r r r
(1.305)
Sustituyendo
S
i
r
en la expresin general del par para una mquina de p pares de polos:
(
|
|
.
|
\
|
=
R
'
R
M
S
'
S e
L
L
L
L
m p M
*
r r r
1 1
2
3
(1.306)
(
=
R S
'
R
M
S S
'
e
* *
L
L
L
L
m p M
r r r r
1 1
2
3
(1.307)
Pero como conocemos | | 0 =
S S
*
m
r r

(
=
R S
'
R
M
e
*
L
L
L
m p M
r r
1
2
3
(1.308)
| |
R S
'
R
M
e
*
m
L
L
L
p M =
r r
1
2
3
(1.309)
Adems como | | | |
* *
R S R S
m m =
r r r r
, entonces,
| |
*
R S
'
R
M
e
m
L
L
L
p M =
r r
1
2
3
(1.310)

- 54 -
Finalmente:
( )
| |
*
R S
M R S
M
e
m
L L L
L p
M
=
r r
2
2
3
(1.311)
Que escrito de forma escalar quedara:
( )
| |
Rq Sd Rd Sq
M R S
M
e
L L L
L p
M
=
2
2
3
(1.312)
Estas ultimas ecuaciones son las expresiones generales para el clculo del par electromagntico en
una mquina de induccin de p pares de polos, en funcin las concatenaciones flujos.

1.7.5.7 Ecuacin mecnica
La ecuacin mecnica relaciona las variables elctricas del motor con la carga, segn la segunda ley
de Newton para el movimiento rotatorio. Esta describe el comportamiento de la velocidad mecnica,
o tambin la posicin del rotor, en funcin del par electromagntico y los parmetros de la carga.
Para el motor y la carga formados por una masa inercial y una constante viscosa, debida a la
friccin. Al aplicarle la segunda Ley de Newton para el movimiento rotatorio, se obtiene:

dt
w d
J M M M M
m
T C B e
= =
(1.313)
Sabiendo que el par viscoso tiene es w B M
T B
= , donde
T
B es la constante viscosa. Entonces:
C m T
m
T e
M w B
dt
w d
J M + + = (1.314)
Donde:
T
J Inercia del motor y de la carga referida al eje del motor.
T
B Constante viscosa del motor y de la carga referida al eje del motor.
m
w Velocidad mecnica angular.
e
M Par electromagntico.
B
M Par viscoso.
C
M Par mecnico de la carga.

Esta ltima es la ecuacin mecnica de todas las mquinas de movimiento rotatorio.
En el caso del motor de induccin, hay que tener en cuenta la cantidad de pares de polos que tenga
la mquina, por lo que slo coincide con la anterior cuando la mquina tiene un par de polos. Es
decir que la velocidad del flujo del rotor
R
w coincide con la velocidad mecnica
m
w .
Para el caso general
m R
w p w = , lo que la ecuacin mecnica se transforma en:
c R
T R T
e
M w
p
B
dt
dw
p
J
M +
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
= (1.315)
Esta sera la ecuacin mecnica general del motor de induccin de p pares de polos.
1.7.5.8 Ecuaciones del modelo matemtico
Una vez obtenidas las ecuaciones elctricas, la del par electromagntico y la mecnica, podemos
resumir el modelo el modelo matemtico el motor de induccin de jaula de ardilla como sigue:
- 55 -
Sq Rd
M R S
M S
Sd
M R S
R S
Sd
Sd
w
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
U +
1
2 2
(1.316)
Sd Rq
M R S
M S
Sq
M R S
R S
Sq
Sq
w
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
U
1
2 2
(1.317)
( )
Rq R Rd
M R S
R R
Sd
M R S
M R Rd
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
+
1
2 2
(1.318)
( )
Rd R Rq
M R S
R R
Sq
M R S
M R
Rq
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d

1
2 2
(1.319)
( )
| |
Rq Sd Rd Sq
M R S
M
e
L L L
L p
M
=
2
2
3
(1.320)
c R
T R T
e
M w
p
B
dt
dw
p
J
M +
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
= (1.321)
Estas son las ecuaciones que rigen el comportamiento del motor de induccin de jaula de ardilla,
suponiendo el conjunto de aproximaciones introducidas. Por lo tanto constituyen su modelo
matemtico. Dicho modelo resulta no lineal, por la multiplicacin de sus estados, los flujos, en la
ecuacin del par electromagntico.
1.7.5.9 Obtencin del modelo matemtico linealizado en diagrama en bloques
La valoracin de las propiedades dinmicas del motor asincrnico pueden obtenerse linealizando el
modelo anterior para regmenes de trabajo donde la velocidad vare poco con respecto al valor de
estado estacionario, mediante la aplicacin de la serie de Taylor a las ecuaciones del modelo.
En particular, en los lmites de la caracterstica de trabajo del motor asincrnico donde el
deslizamiento es menor que el deslizamiento mximo o crtico ( )
R S R m
X X R S + , o sea que
m
S S < , y donde adems, el flujo de la mquina no vara significativamente.
A las ecuaciones del modelo en este rgimen se le puede realizar el siguiente cambio,
( )
( )( )
( )
m
R S
R
R S
M S
M
R
M M R M S
M S R
M R S
S R
S w
X X
R w
X X
X X
X
R w
X X X X X
X X R w
L L L
L R
1
1 1
2
1
2
=
+
+
+
=
+ +
+
=
(1.322)
Donde
S S
L w X
1
= ,
R R
L w X
1
= y
M M
L w X
1
= , corresponden a las reactancias inductivas de
dispersin del estator, rotor y mutua, respectivamente; y
1
w corresponde a la frecuencia angular
nominal de la red; adems se considera que
S M
X X >> y 0 =
S
R .
Si se supone en los enrollados del estator se aplica voltaje sinusoidal, los cuales se corresponden con
el vector
S
U
r
, y que coinciden en direccin con el eje d, o 0 ;
max
= = =
Sq S Sd
U const U U
Partiendo de las condiciones anteriores, que corresponden al trabajo alrededor del un punto de
estado estacionario y
m
S S < ; as como flujo prcticamente constante, se puede escribir:
( )
1
/ jw R i U
S S S S
r r r
= (1.323)
Y en base, adems, a que se trabaja alrededor del punto de operacin en la zona de trabajo de la
caracterstica mecnica del motor y para 0
S
R .
1
w
U
j
S
S
r
r
= (1.324)
- 56 -
Teniendo en cuenta se llega a que
const w U
maz S Sq Sd
= = =
1
/ ; 0 (1.325)
Entonces las ecuaciones elctricas del rotor y del par del motor se pueden escribir como:
0 =
+
Rq
m
a Rd
e Rd
S
S
dt
d
T (1.326)
1
max
w
U
L
L
S
S
dt
d
T
S
S
M
Rd
m
a
Rq
e Rq
=
+ (1.327)
Rd
S
M R S
M
e
w
U
L L L
pL
M
|
|
.
|
\
|
=
1
max
2
(1.328)
Donde:
m e
S w T
1
/ 1 = es la constante de tiempo electromagntica; (1.329)
n
R
a
w
w w
S
1
1

= es deslizamiento absoluto. (1.330)
El deslizamiento absoluto es igual a la relacin entre la desviacin de la velocidad del motor
R
w ,
correspondiente a la velocidad del campo giratorio
0
w , para cualquier frecuencia
1
f con respecto a
la velocidad del campo
n 1
a la frecuencia
n
f
1
.
Trabajando con el operador de la transformada de Laplace dt d s = , en la primera ecuacin,
( )
Rd e
a
m
Rq
s T
S
S
+ = 1 (1.331)
Sustituyendo en la ecuacin anterior la segunda expresin de las anteriores, se obtiene que:
( ) ( )
( ) ( )
m
a
e
a
m
e
S S M
Rd
S
S
s T
S
S
s T
w U L L
+
(
+ +
=
1 1
1 max
(1.332)
Sustituyendo la ecuacin anterior en
Rd
S
M R S
M
e
w
U
L L L
pL
M
|
|
.
|
\
|
=
1
max
2
(1.333)
Se obtiene la ecuacin de la caracterstica mecnica del motor asincrnico o la denominada frmula
de Kloos, en este caso en forma dinmica:
( ) ( )
m
a
e
a
m
e
m
e
S
S
s T
S
S
s T
M
M
+
(
+ +
=
1 1
2
(1.334)
Donde el par o momento crtico sera:
( )
( )
( )
( )
R S
n S
M R S n
n S S M
crit
X X
w w U
L L L w
w w U L pL
M
+
=
2
3
2
1
1
2
1
2 2
1
0
2
1 max
2
(1.335)
En estado estable, 0 = s , la formula de Kloos al que estamos habitados sera:
( ) ( )
m a a m
m
e
S S S S
M
M
+
=
2
(1.336)
Esta ecuacin del par representa la caracterstica mecnica del motor de induccin y la influencia de
la inercia electromagntica sobre el comportamiento de los procesos transitorios de conversin
electromecnica de la energa, donde pueden ocurrir oscilaciones limitadas en amplitud alrededor
- 57 -
del punto de operacin. Para analizar esta influencia se linealiza esta ecuacin. Inicialmente se
proceder a la diferenciacin consecutiva de la ecuacin del par antes obtenida, escrita de la
siguiente forma:
( )
m e
m
a e
e e
a
m
e
M M
S
S
dt
dM
T M
S
S
s T 2 1 = + |
.
|
\
|
+ + (1.337)

Despus de la diferenciacin se obtiene:
m
a
m
e a
a
e
a
a
e
e
e
e
e e
m
a
S
S
M
dt
dM
dt
dS
S
T M
dt
dS
S
T
dt
M d
T
dt
dM
T M
S
S
2
1 1
2 1
2
2
2
2
2
2
=
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ (1.338)

Desarrollando la ecuacin obtenida en la serie de Taylor en las cercanas del punto de operacin
0
e
M ,
0
e
S y despreciando los trminos de orden superior, despus de la diferenciacin la
caracterstica se puede escribir de la forma siguiente:
|
|
.
|
\
|

+
+
+
+
(
(
|
|
.
|
\
|
dt
S d
S S
S
T S
S S
S S
S
M
dt
M d
T
dt
M d
T M
S
S
a
a m
m
e a
a m
a m
m
m
e e
m
a
2
0 2 2 2
2
0 2
2
2
2
2
0
2
2 1 (1.339)

La expresin anterior posibilita el anlisis de la rigidez de las caractersticas y la influencia de la
inercia electromagntica en la linealizacin en cualquier punto de la caracterstica mecnica
constante ( )
0 0
a
S f M = . El mayor inters lo posee la linealizacin de la ecuacin de la
caractersticas mecnica para la zona de trabajo donde
m
S S < . Esta ecuacin se obtiene a partir de
la expresin anterior, donde se considera:
0
0
=
a
S (1.340)
n
R
a a a a
w
w w
S S S S
1
1 0

= = = (1.341)
M M M M = =
0
(1.342)
( ) ( ) 1
2
2 1
1
1 2 2
+
= + + s T
w
w w
S
M
M s T s T
e
n
R
m
m
e e e
(1.343)
Consecuentemente, en las cercanas del punto 0
0
=
e
M y 0
0
=
a
S , el convertidor electromecnico de
energa (motor de induccin) queda representado por bloque de primer orden, debido a que la
ecuacin de su caracterstica mecnica posee la forma siguiente:
( ) ( )
R e e
w w M s T = +
1
1 (1.344)
Que tambin se puede escribir como:
( )
( ) ( ) ( ) 1
1
+
=
s T s W s W
s M
e R
e
(1.345)
Donde ( )
m m
S w M
1
2 = es el mdulo de la rigidez de la caracterstica mecnica linealizada.
El esquema estructural de la parte elctrica del motor asincrnico linealizado en los lmites de la
zona de trabajo de la caracterstica mecnica estacionaria sera como se muestra a continuacin:

- 58 -

Fig. 1.38 Diagrama estructural de la parte elctrica del motor asincrnico

Debido a que el deslizamiento crtico de los motores asincrnicos se encuentra en el entorno
5 0 05 0 . . S
m
= , siendo menores para los motores ms potentes; la constante de tiempo
electromagntica
e
T , cuando el motor es alimentado por una fuente de voltaje, es relativamente
pequea, y en el orden de los valores que se brinda a continuacin:
( )
( )
( ) seg S w T
m e
005 . 0 05 . 0
5 . 0 05 . 0 377
1
1
1
=
= = (1.346)
Si se desea tener como entrada el voltaje del estator del motor como variable de entrada, entonces
hay que modificar el diagrama en bloque, y utilizar la ecuacin de la fem, que platea:
max 1 1 1 1
44 . 4
S dev
k f N E U = (1.347)
Obtenindose la relacin:
max 1
1
1
44 . 4
S dev
k N
f
U
= (1.348)
Con la que se logra la expresin:
( )
( )
( )
p
k N
p
k N K
s W
s U
S dev
S dev f v
max 1
max 1
0
1
88 . 8 2
44 . 4

=
|
|
.
|
\
|
= =

(1.349)
De la expresin anterior y especficamente del trmino K
vf
, todos sus parmetros son constantes a
excepcin de
S max
que puede variar, pero como se est trabajando en la cercana de un punto de
operacin donde vara poco, o muy poco, tambin puede ser considerado como una constante, y de
hecho K
vf
es una constante.
Por ltimo, para completar el modelo del motor asincrnico hay que incluir la parte mecnica que
responde a la 2da ley de Newton para el movimiento rotatorio, o sea,
dt
w d
J M M M M
m
T C B e
= =
(1.350)
Despreciando el par viscoso, 0 =
B
M , entonces:
c
m
T e
M
dt
w d
J M + = (1.351)
Aplicando la transformada de Laplace y acomodando los trminos:
( )
( ) ( ) s J s M s M
s W
T c e
m
1
=
(1.352)
Dividiendo ambos trminos del miembro derecho de la ecuacin anterior por la rigidez :
( )
( ) ( ) ( ) s T s J s M s M
s W
m T c e
m

=
1 1
(1.353)
Esta ltima ecuacin describe la parte mecnica del motor asincrnico.

Con las relaciones determinadas anteriormente podemos construir el diagrama en bloques del motor
asincrnico, como se muestra a continuacin:
- 59 -

Fig. 1.39 Diagrama en bloques del motor asincrnico

Comparndolo con el obtenido para el motor de corriente directa, se puede concluir que en los
lmites de la zona de trabajo el motor asincrnico posee propiedades dinmicas similares a los de los
motores de corriente directa con excitacin independiente.
1.7.5.10 Diagrama en bloques del sistema convertidor motor de CA en control por frecuencia
Teniendo en cuenta que en los sistemas de control por frecuencia escalares lo que se vara es la
frecuencia del voltaje de la alimentacin, debe variarse tambin la magnitud de dicho voltaje, con el
objetivo de mantener constante el flujo en su valor mximo permisible y lograr con esto la mayor
relacin posible de par por amperes y la mayor eficiencia de la mquina. Esta conclusin se puede
obtener de la ecuacin de la fem,
cte K
k N f
U
f v
S dev
= =
=
max 1 1
1
44 . 4
1
(1.354)
La ecuacin anterior se conoce en el control escalar como Ley de Mando o relacin V/f, y relaciona
la forma en que se debe variar la magnitud y la frecuencia de la alimentacin primaria en el motor.
La relacin U
1
/f
1
= cte, que una relacin lineal entre la frecuencia y el voltaje, es la adecuada para
las cargas a momento constante; de forma general, para la zona de trabajo a momento constante del
motor, por debajo de la velocidad sincrnica.
Existen otras relaciones posibles como cte f U =
1
1
para cargas a potencia constates o para la
zona de trabajo a potencia constante del motor, por encima de la velocidad sincrnica. Por ltimo la
relacin U
1
/f
1
2
= cte es la indicada para cargas cuadrticas o tipo ventilador.
Para relacionar la frecuencia angular se puede escribir:
f v c f v
f v
U K U
p
K
w =
|
|
.
|
\
|
=
2
0
(1.355)
Donde K
vf
y U
vf
son la ganancia y el voltaje de mando del convertidor de frecuencia.
En la siguiente figura se muestra el diagrama estructural del convertidor de frecuencia escalar y el
motor asincrnico obtenido a partir de las expresiones anteriores.

Fig. 1.40 Diagrama estructural de un sistema convertidor de frecuencia escalar - motor asincrnico
Se puede notar del diagrama anterior que el convertidor de frecuencia representa tan slo una
ganancia K
c
, y no un sistema de primer orden, de aqu que este control posea una dinmica ms
elevada por lo tanto una respuesta ms rpida.
- 60 -
3.6 Consideraciones generales sobre modelos matemticos de sistemas de
accionamientos elctricos
Para el anlisis de los sistemas de control un paso de significativa importancia lo constituye la
obtencin del modelo matemtico del sistema fsico sujeto a anlisis, siempre es bueno encontrar la
representacin matemtica que pueda ser la ms adecuada entre todas representaciones. Al
desarrollar un modelo simplificado, frecuentemente se encuentra conveniente ignorar ciertas
caractersticas fsicas inherente al sistema, en las mquinas siempre que sea posible la constante
viscosa de la ecuacin mecnica.
El modelo obtenido puede resultar lineal o no lineal. En el caso de los modelos matemticos no
lineales resulta de particular inters poder linealizarlos o convertirlos en lineal para un rango de
operacin. En este capitulo se expone una metodologa para la linealizacin de modelos no lineales.
Se obtuvieron los modelos matemticos del convertidor, del motor de CD de excitacin y del motor
de CA asincrnico o de induccin. Con estos modelos se puede lograr el modelo matemtico
generalizado del sistema convertidor-motor, de particular importancia para analizar y disear
sistemas de accionamiento elctrico.
Con este objetivo y analizando los diagramas estructurales de las figuras 1.34 (b) y 1.40 muestran su
total semejanza. Por esto se puede plantear a partir de estas la obtencin de un diagrama estructural
generalizado, vlido para los sistemas rectificador controlado-motor-carga. La figura siguiente
muestra el diagrama estructural generalizado convertidor motor, cuyas ecuaciones que lo modelan
son las siguientes:
( ) ( ) ( ) s W s T s U K
e c 1
1 + = (1.356)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s W s W s M s T
e e
= +
1
1 (1.357)
( ) ( ) ( ) s W s T s M s M
m c e
= (1.358)

Fig. 1.41 Diagrama estructural generalizado convertidor motor
Donde:
a) Para el sistema convertidor controlado-motor de CD
( )
T
aT e conv c
R
K
T T T T
2
; ;

= = = (1.359, 1.360, 1.361)
b) Para el sistema de control por frecuencia del motor asincrnico de CA:
( )
m
m
m e c
S w
M
S w T T
1
1
2
; 1 ; 0 = = (1.362, 1.363, 1.364)
Finalmente, una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema, en este caso el del sistema
convertidor motor, se pueden usar diversas herramientas analticas y computacionales con el
objetivo de su adecuado anlisis y sntesis del sistema de accionamiento elctrico. Para esto se
cuenta con la principal herramienta que es la simulacin, la cual se utiliza en el prximo captulo
como mtodo de validacin de los resultados que se obtienen con los modelos matemticos
desarrollados en este captulo.

Captulo 2: Anlisis de la respuesta de los sistemas de control
- 61 -
Captulo 2: Anlisis de respuesta de los sistemas de control
2.1 Anlisis de la respuesta transitoria
2.1.1 Introduccin
El primer paso al analizar un sistema de control es establecer un modelo matemtico del sistema.
Obtenido este modelo matemtico se dispone de diversos mtodos para analizar el comportamiento
del sistema.
En la prctica no se conoce previamente la seal de entrada de un sistema de control, ya que sta es
de naturaleza aleatoria y no se puede expresar la entrada instantnea analticamente. Solamente en
algunos casos especiales la seal de entrada es conocida con anterioridad y puede ser expresada
analticamente o por curvas, como es el caso del control automtico de herramientas cortantes.
Al analizar y disear sistemas de control hay que tener una base de comparacin del funcionamiento
de los diversos sistemas de control. Se pueden establecer esas bases especificando seales de entrada
particulares de prueba, y comparando las respuestas de los diversos sistemas a esas seales de
entrada.
Varios criterios de diseo estn basados en estas seales o en las respuestas de los sistemas a
cambios en las condiciones iniciales (sin ninguna seal de prueba). Se justifica el uso de seales de
prueba debido a la correlacin existente entre las caractersticas de un sistema a una seal de entrada
tpica de prueba y la posibilidad del sistema de manejar seales de entrada reales.
2.1.1.1 Seales tpicas de prueba
Las seales de entrada de prueba ms comnmente usadas son las funciones escaln, funciones
rampa, funciones de aceleracin, funciones impulso, funciones sinusoidal, etc. Con estas seales de
prueba se pueden realizar anlisis experimentales y matemticos de los sistemas de control con
facilidad, ya que las seales son funciones de tiempo muy simples.
Cul o cuales de esas seales de entradas tpicas usar para analizar las caractersticas de un sistema,
debe ser determinado por la forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto ms frecuentemente
en condiciones normales de operacin. Si las entradas a un sistema de control son funciones
gradualmente variables del tiempo, una funcin rampa puede ser una buena seal de prueba. Del
mismo modo, si un sistema est sometido a perturbaciones bruscas, una buena seal de prueba
puede ser una funcin escaln; y para un sistema sometido a entradas bruscas, la mejor puede ser
una funcin impulso. Una vez diseado un sistema de control sobre la base de seales de prueba, el
funcionamiento del sistema en respuesta a las entradas reales generalmente es satisfactorio. El uso
de estas seales de prueba permite comparar el comportamiento de todos los sistemas sobre la
misma base.
Esta seccin se ocupa de la respuesta de los sistemas a seales aperidicas como las funciones de
tiempo, escaln, rampa, aceleracin e impulso.
2.1.1.2 Respuesta transitoria y respuesta estacionaria
La respuesta temporal de un sistema de control consiste en dos partes: la respuesta transitoria y la
estacionaria. Por respuesta transitoria se entiende aquella que va desde el estado inicial hasta el
estado final. Por respuesta estacionaria se entiende la forma en la que la salida del sistema se
comporta cuando t tiende a infinito.
2.1.1.3 Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error estacionario
Al disear un sistema de control se debe poder predecir el comportamiento dinmico del sistema por
un conocimiento de sus componentes. La caracterstica ms importante del comportamiento
dinmico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o
- 62 -
inestable. Un sistema est en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida
se mantiene en un mismo estado. Un sistema de control lineal invariante en el tiempo (LTI) es
estable si finalmente la salida retorna a su estado de equilibrio cuando el sistema es sometido a una
perturbacin. Un sistema de control lineal variante en el tiempo (LTV) es inestable si continua
indefinidamente una oscilacin en la salida, o si la salida diverge sin lmite en su estado de
equilibrio cuando el sistema es sometido a una perturbacin. De hecho, la salida de un sistema fsico
puede aumentar hasta cierto punto, pero debe estar limitada por topes mecnicos, o el sistema puede
variarse o volverse no lineal despus que la salida excede cierta magnitud, de manera que ya no se le
aplican las ecuaciones diferenciales lineales. En este trabajo no se ha de tratar la estabilidad de
sistemas no lineales.
Un comportamiento importante del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) al cual hay que dar
cuidadosa consideracin incluye la estabilidad relativa y el error estacionario, que luego ser tratado
en detalle.
Como un sistema fsico de control involucra almacenamiento de energa, la salida del sistema,
relacionada con una entrada, no puede seguir a sta inmediatamente sino que presenta una respuesta
transitoria antes de poder alcanzar un estado estacionario. La respuesta transitoria a un sistema de
control prctico frecuentemente presenta oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado de
equilibrio. Si la salida de un sistema de estado estacionario no coincide exactamente con la entrada,
se dice que el sistema tiene un error estacionario. Este error indica la exactitud del sistema.
Al analizar un sistema de control, se debe examinar el comportamiento de la respuesta transitoria, tal
como el tiempo requerido para alcanzar un nuevo estado estacionario y el valor del error al seguir
una seal de entrada, as como el comportamiento estacionario.
2.1.2 Sistemas de primer orden
Sea el sistema de primer orden que puede verse en la Fig. 2.1 (a). Fsicamente este sistema puede
representar un circuito R-C, un sistema trmico, etc. En la Fig. 2.1 (b) se ve un diagrama de bloques
simplificado. La relacin entrada - salida est dada por:
( )
( ) 1
1
+
Ts s R
s C
(2.1)

Fig. 2.1. (a) Diagrama de bloques de un sistema de primer orden;
(b) Diagrama de bloques simplificado

En lo que sigue, se han de analizar las respuestas del sistema a entradas tales como el escaln
unitario, la rampa unitaria y el impulso unitario. Las condiciones iniciales han de ser cero.
- 63 -
Se hace notar que todos los sistemas que tienen la misma funcin transferencia han de presentar la
misma salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema fsico dado se puede dar una
interpretacin fsica a la respuesta matemtica.
2.1.2.1 Respuesta al escaln unitario en sistemas de primer orden
Como la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es
s
1
, remplazando ( )
s
s R
1
en la
Ec. (2.1), se obtiene:
( )
s Ts
s C
1
1
1
+
(2.2)
Desarrollando ( ) s C en fracciones parciales,
( )
1
1
+

Ts
T
s
s C (2.3) (2.3)
Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.3), se obtiene
T
t
e t c

1 ) ( ( ) 0 t (2.4)
La Ec. (2.4) establece que inicialmente la salida ( ) t c es cero y finalmente se convierte en la unidad.
Una de las caractersticas importantes de una curva de respuesta exponencial como sta, ( ) t c es que
en T t el valor de ( ) t c es 0.632, o sea que la respuesta ( ) t c ha alcanzado el 63.2 % de su variacin
total. Se puede ver esto fcilmente sustituyendo T t en ( ) t c . Es decir,
( ) 632 . 0 1
1

e T c (2.5)
Es bien conocido que T es la constante de tiempo del sistema. Cuanto ms pequea la constante de
tiempo, ms rpida la respuesta del sistema. Otra caracterstica importante de la curva de respuesta
exponencial, es que la pendiente de la tangente en 0 t es
T
1
pues
T
e
T dt
dc
t
T
t
1 1
0

(2.6)
La salida alcanzara el valor final en T t si mantuviera su velocidad inicial de respuesta. De la Ec.
(2.4) se ve que la pendiente de la curva respuesta ( ) t c decrece montonamente desde
T
1
en 0 t a
cero en t .
La curva de respuesta exponencial ( ) t c dada por la Ec. (2.4) es la de la Fig. 2.2. En una constante de
tiempo, la curva respuesta exponencial ha ido desde 0 hasta el 63.2 % del valor final. En dos
constantes de tiempo, la respuesta alcanza el 86.5 % del valor final. En t= 3T, 4T y 5T la respuesta
alcanza 95, 98.2 y 99.3 % respectivamente, del valor final, entonces para T t 4 > , la respuesta queda
dentro del 2% del valor final.

- 64 -

Fig. 2.2. Curva de respuesta exponencial de sistemas de primer orden
Como se ve en la Ec. (2.4) se alcanza matemticamente el estado estacionario slo tras un tiempo
indefinido. Sin embargo, en la prctica, una estimacin razonable de la respuesta temporal es el
tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea del 2% del valor final, o sea cuatro
constantes de tiempo.
2.1.3 Sistemas de segundo orden
2.1.3.1 Respuesta escaln de sistemas de segundo orden
La funcin transferencia de lazo cerrado ( ) ( ) s R s C de la Fig. 2.3 se obtiene:
( )
( )
2 2
2
2
n n
n
s s
s R
s C

+ +
(2.7)

Fig. 2.3. Sistema de segundo orden

Se puede describir el comportamiento dinmico de cualquier sistema de segundo orden en trminos
de dos parmetros y
n
, por lo que la Ec. (2.7) representa la forma cannica de sistemas de
segundo orden. Si 1 0 < < , los polos de lazo cerrado son complejos conj ugados y yacen en el
semiplano s izquierdo. Entonces se dice que el sistema est subamortiguado y la respuesta transitoria
es oscilatoria. Si 1 , se dice que el sistema tiene amortiguamiento crtico. Los sistemas
sobreamortiguados corresponden a 1 > La respuesta transitoria de los sistemas con
amortiguamiento crtico y sobreamortiguado, no oscilan. Si 0 , la respuesta transitoria no se
extingue, pues es oscilatoria autosostenida (polos en el eje imaginario).
Para obtener la respuesta del sistema que aparece en la Fig. 2.3 a una entrada escaln unitario, se
han de considerar tres casos distintos: el subamortiguado ( ) 1 0 < < , amortiguado crticamente
( ) 1 y sobreamortiguado ( ) 1 > .

- 65 -
1. Caso subamortiguado: ( ) 1 0 < < : En este caso, se puede escribir ( ) ( ) s R s C
( )
( ) ( ) ( )
d n d n
n
j s j s s R
s C

+ + +
2
(2.8)
Donde
2
1
n d
. La frecuencia
d
se denomina frecuencia natural amortiguada. Para una
entrada escaln unitario, se puede escribir ( ) s C , ya que en este caso R(s)=1/s.
( )
( )s s s
s C
n n
n
2 2
2
2
+ +
(2.9)
La transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.9) puede ser fcilmente obtenida si se escribe ( ) s C
del siguiente modo:
( )
( ) ( )
2 2 2 2 2 2
1
2
2 1
d
n
n
d
n
n
n n
n
s s
s
s
s s
s
s
s C

+ +
+ +
+

+ +
+
(2.10)
Y como:
( ) ( )
t sen e
s
s
L t e
s
s
L
d
t
d n
n
d
t
d n
n n n
1
]
1
+ +
+
1
]
1
+ +
+
2
2
1
2
2
1
, cos (2.11), (2.12)

Aqu, por tanto, se obtiene la transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.9) como
( ) [ ] ( )
,
_
+

t t e t c s C L
d d
t
n
sen
1
cos 1
2
1
(2.13)
( ) 0
1
sen
1
1
2
1
2

,
_
t tan t
e
d
t
n
(2.14)
Por supuesto se puede obtener este resultado directamente usando la tabla de transformadas de
Laplace (Tabla 1 de los anexos). De la Ec. (2.14) se puede ver que la frecuencia de oscilacin
transitoria es la frecuencia natural amortiguada
d
y, por tanto, vara con la relacin de
amortiguamiento . La seal de error en este sistema es la diferencia entre la entrada y la salida y es
( ) ( ) ( ) ( ) 0 sen
1
cos
2

,
_
+

t t t e t c t r t e
d d
t
n
(2.15)
Esta seal de error presenta una oscilacin sinusoidal amortiguada. En rgimen estacionario o para
t , no hay error entre la entrada y la salida.
Si la relacin de amortiguamiento es igual a cero, la respuesta se vuelve no amortiguada y las
oscilaciones continan indefinidamente. Se puede obtener la respuesta ( ) t c para el caso de
amortiguamiento cero remplazando 0 en la Ec. (2.14), con lo que se obtiene.
( ) ( ) 0 cos 1 t t t c
n
(2.16)
As de la Ec. (2.16) se ve que
n
representa la frecuencia natural no amortiguada del sistema. Esto
es,
n
es la frecuencia a la cual oscilara el sistema si se redujera el amortiguamiento a cero. Si un
sistema lineal tiene un cero amortiguado, no se puede observar experimentalmente la frecuencia
natural no amortiguada. La frecuencia que se puede observar es la frecuencia natural
amortiguada
d
, que es igual a
2
1
n
. Esta frecuencia es siempre menor que la frecuencia
- 66 -
natural no amortiguada. Un incremento en reducira la frecuencia natural
d
. Si se hace mayor
que la unidad, la respuesta se hace sobreamortiguada y no produce oscilacin.

2. Caso de amortiguamiento crtico: ( ) 1 : En este caso, los dos polos de ( ) ( ) s R s C son casi
iguale, se puede aproximar el sistema a uno con amortiguamiento crtico.
Para una entrada escaln unitario, ( ) s s R 1 y se puede escribir ( ) s C
( )
( ) s s
s C
n
n
2
2
+
(2.17)
La transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.17) puede ser hallada como
( ) ( ) ( ) 0 1 1 +

t t e t c
n
t
n

(2.18)
Por supuesto se puede obtener este resultado haciendo que tienda a la unidad en la Ec. (2.14) y
usando el lmite siguiente:
t
t
lim
t
lim
n
n d

2
2
1
2
1
1
1 sen
1
sen
(2.19)

3. Caso sobreamortiguado: ( ) 1 > : En este caso los dos polos de ( ) ( ) s R s C son negativos reales
y distintos. Para una entrada escaln unitario, ( ) s s R 1 y ( ) s C puede escribirse
( )
s s s
s C
n n n n
n
,
_
,
_
+ +
1 1
2 2
2

(2.20)
La transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.20) es
( )
t t
n n
e e t c

,
_

,
_
,
_
,
_
+
+
1
2 2
1
2 2
2 2
1 1 2
1
1 1 2
1
1 (2.21)
( )
,
_
+

2 1
2
2 1
1 2
1
s
e
s
e
t c
t s t s
n
(2.22)
Donde
n
s
,
_
+ 1
2
1
y
n
s
,
_
1
2
1
. (2.23)

Entonces la respuesta ( ) t c incluye dos trminos de cada exponencial.

Cuando es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los dos trminos de cada exponencial
decrece mucho ms rpidamente que el otro, de modo que el trmino exponencial de cada ms
rpida (que corresponde a una constante de tiempo ms pequea) puede ser despreciado. Esto es, si
2
s est ubicado mucho ms cerca del eje j que
1
s (lo que significa que
1 2
s s << ). Se
puede despreciar
1
s para una solucin aproximada. Esto es admisible porque el efecto de
1
s en
la respuesta es mucho menor que el de
2
s porque el trmino que involucra
1
s en la Ec. (2.22) cae
mucho ms rpidamente que el trmino que involucra a
2
s . Una vez que ha desaparecido el trmino
- 67 -
exponencial de cada ms rpida, la respuesta es similar a la de un sistema de primer orden y se
puede aproximar ( ) ( ) s R s C por:
( )
( )
2
2
2
2
1
1
s s
s
s
s R
s C
n n
n n
+

(2.24)

Esta forma aproximada es una consecuencia directa del hecho de que los valores iniciales y finales
de la relacin original ( ) ( ) s R s C y la aproximada, concuerdan entre s.
Con la funcin transferencia aproximada ( ) ( ) s R s C se puede obtener la respuesta al escaln unitario
como
( )
s s
s C
n n
n n
,
_
1
1
2
2

(2.25)
La respuesta temporal ( ) t c es, entonces,
( ) ( ) 0 1
1
2

,
_

t e t c
t
n

(2.26)
Se hace notar que dos sistemas de segundo orden con el mismo , pero con diferente
n
tienen el
mismo sobreimpulso y el mismo diagrama oscilatorio. Se dice que estos sistemas tienen la misma
estabilidad relativa.
Es importante notar que para sistemas de segundo orden cuya funcin transferencia de lazo cerrado
es distinta de la dada por la Ec. (2.7), las curvas de respuesta a un escaln pueden ser muy distintas a
las que se muestran en la Fig. 2.4
De la Fig. 2.4 se ve que un sistema subamortiguado con comprendida entre 0.5 y 0.8 se aproxima
al valor final ms rpidamente que uno con amortiguamiento crtico o sobreamortiguado. Entre los
sistemas que responden sin oscilacin, el amortiguado crticamente presenta la respuesta ms rpida.
Un sistema sobreamortiguado siempre es lento en responder a cualquier entrada.

Fig. 2.4. Curvas de respuesta al escaln unitario para diferentes sistemas de segundo orden
- 68 -
2.1.3.2 Definicin de especificaciones de respuesta transitoria
En muchos casos prcticos, se especifican las caractersticas deseadas de los sistemas de control en
trminos de cantidades en el dominio de tiempo. Los sistemas con almacenamiento de energa no
pueden responder instantneamente y presentan respuestas transitorias siempre que se le somete a
entradas o perturbaciones.
Frecuentemente, las caractersticas de un sistema de control, son especificadas en trminos de la
respuesta transitoria a una entrada escaln unitario, ya que es fcil generarla y es suficientemente
drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, matemticamente es posible calcular la
respuesta a cualquier entrada.)
La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escaln unitario depende de las condiciones
iniciales. Por conveniencia, para comparar respuestas transitorias de diversos sistemas, es costumbre
usar la condicin inicial normalizada de que el sistema est inicialmente en reposo, siendo cero la
salida y todas sus derivadas en el tiempo. Entonces se pueden comparar fcilmente las
caractersticas de respuesta.
La respuesta transitoria de un sistema de control real frecuentemente presenta oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al especificar las caractersticas de respuesta
transitoria de un sistema de control a una entrada escaln unitario, es habitual especificar lo
siguiente:
1. Tiempo de retardo.
2. Tiempo de crecimiento.
3. Tiempo de pico.
4. Sobreimpulso mximo.
5. Tiempo de establecimiento.

Definicin de las especificaciones de la respuesta transitoria:
1. Tiempo de retardo, t
d
: el tiempo de retardo es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar
por primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de crecimiento, t
r
: el tiempo de crecimiento es el tiempo requerido para que la
respuesta crezca del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
de segundo orden subamortiguados normalmente se utiliza el tiempo de crecimiento de 0 al
100%. Para sistemas sobreamortiguados se acostumbra usar el tiempo de crecimiento de 10 al
90%.
3. Tiempo de pico, t
p
: el tiempo de pico es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el
primer pico del sobreimpulso.
4. Mximo sobreimpulso(por ciento), M
p
: el mximo sobreimpulso es el valor pico mximo
de la curva de respuesta medido desde la unidad, es comn utilizar el mximo sobreimpulso
porcentual. Est definido del siguiente modo:
( ) ( )
( )
% 100
c
c t c
porcentual so sobreimpul Mximo
p
(2.27)
El valor del mximo sobreimpulso (porcentual), indica la estabilidad relativa del sistema.
5. Tiempo de establecimiento,
s
t : el tiempo de establecimiento es el tiempo requerido por la
curva de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado rango del valor final de
dimensin especificada en porcentaje absoluto del valor final (habitualmente 5% o 2%). Se
relaciona el tiempo de establecimiento con la constante de tiempo ms grande del sistema de
control. El criterio para la fijacin del porcentaje de error a usar depende de los objetivos del
diseo del sistema en cuestin.

- 69 -

Fig. 2.5. Curva de respuesta al escaln unitario mostrando las especificaciones.
Las especificaciones en el dominio del tiempo recin dadas son muy importantes, pues la mayora
de los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir, deben presentar
respuestas temporales aceptables. (Eso significa que el sistema de control debe ser modificado hasta
que su respuesta transitoria sea satisfactoria.) Se hace notar que si se especifican los valores de t
d
,t
r
,
t
p
,t
s
y M
p
, virtualmente queda determinada la forma de la curva de respuesta. Se puede ver esto
claramente en la Fig. 2.6.

Se hace notar que no todas estas especificaciones necesariamente corresponden a un caso
determinado. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los trminos tiempo pico
y mximo sobreimpulso, (para sistemas que dan error estacionario para entrada escaln, este error
debe quedar mantenido dentro de un determinado nivel porcentual especificado).

Fig. 2.6. Especificaciones de respuesta transitoria.

2.1.3.3 Algunos comentarios sobre especificaciones de respuesta a transitorios
Excepto en ciertas aplicaciones en que no se pueden tolerar oscilaciones, es deseable que la
respuesta transitoria sea suficientemente rpida y est suficientemente amortiguada. As, para una
respuesta transitoria deseable de un sistema de segundo orden, la relacin de amortiguamiento debe
estar entre 0.4 y 0.8. Valores pequeos de ( ) 4 . 0 < dan excesivo sobreimpulso en la respuesta
transitoria y un sistema con un valor grande de ( ) 8 . 0 > responde muy tardamente.
- 70 -
Se ver ms adelante que el mximo sobreimpulso y el tiempo de crecimiento estn en conflicto
entre s. En otras palabras no se puede simultneamente lograr un mximo sobreimpulso y un
tiempo de crecimiento pequeos. Si se hace pequeo a uno de ellos, necesariamente el otro se hace
grande.
2.1.3.4 Sistemas de segundo orden y especificaciones de respuesta transitoria
En lo que sigue se ha de obtener el tiempo de crecimiento, tiempo de pico, mximo sobreimpulso, y
tiempo de establecimiento de sistemas de segundo orden dados por la Ec. (2.7). Estos valores sern
obtenidos en trminos de y en n. Se supone que el sistema ha de ser subamortiguado.

1. Tiempo de crecimiento tr: con referencia a la Ec.(2.14) se obtiene el tiempo de crecimiento tr
haciendo ( ) 1 tr c o
( )
,
_
+

dtr dtr e tr c
ntr
sen
1
cos 1 1
2
(2.28)
Como 0
ntr
e

se obtiene la siguiente ecuacin de la Ec. (2.28):

Fig. 2.7. Definicin del ngulo .

0 sen
1
cos
2

+
r d r d
t t
(2.29)
d
r d
t tan

2
1
(2.30)
Entonces, el tiempo de crecimiento tr es
d
d
tan
d
tr

,
_
1
1
(2.31)
Donde est definido en la Fig. 2.7 Se puede ver que el valor de
,
_
2
1
1
tan est
comprendido entre
2
y . Si
+ 0
, entonces
,
_
2
1
1
tan ,est comprendido entre
- 71 -
y
2
. Si
+
0 , entonces
,
_
2
1
1
tan =
2
+
; y si
1 , entonces
,
_
2
1
1
tan =
. Es evidente que para un valor pequeo de tr ,

n
debe ser elevado.

2. Tiempo pico tp: Con referencia a la Ec. (2.14) se puede obtener el tiempo de pico diferenciado
( ) t c con respecto al tiempo y haciendo esa derivada igual a cero, o
( ) 0
1
sen
2

tp d
tp t
e
d
tp d
dt
dc

(2.32)
Esto da la siguiente ecuacin:
( ) 0 sen tp d (2.33)
Siendo
,... 3 , 2 , , o tp d (2.34)
Como el tiempo de pico corresponde al primer pico de sobreimpulso, . dtp Por tanto,
d
tp
(2.35)
El tiempo de pico tpcorresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilacin amortiguada.

3. Mximo sobreimpulso Mp: El mximo sobreimpulso se produce en el tiempo pico, o sea
cuando
d
tp t

. Entonces de la Ec.2.7, se obtiene :

( )
,
_
,
_
,
_
,
_
+
2
1
2
1
cos 1
e e
sen e tp c Mp
d
d
n
(2.36)

El sobreimpulso mximo porcentual es % 100
,
_
d
e (2.37)

4. Tiempo de establecimiento t
s
: Para un sistema de segundo orden subamortiguado, se obtiene la
respuesta transitoria de la Ec. (2.14).
( ) ( ) 0
1
sen
1
1
2
2

,
_
t tan t d
e
t c
nt

(2.38)
Las curvas
,
_
2
1
1
t n
e
son las curvas envolventes de la respuesta transitoria a una entrada escaln
unitario. La curva de respuesta ( ) t c siempre se mantiene dentro del par de curvas envolventes, como
se ve en la Fig. 2.8 La constante de tiempo de esas curvas envolventes, es
n

1
.
- 72 -
La velocidad de cada de la respuesta transitoria depende del valor de constante de tiempo
n

1
.
Para un valor
n
dado, el tiempo de establecimiento t
s
es una funcin de la relacin de
amortiguamiento .
De la Fig. 2.4, se ve que para el mismo
n
y para un rango de comprendido entre 0 y 1, el
tiempo de establecimiento ts para un sistema muy levemente amortiguado, es mayor que para un
sistema adecuadamente amortiguado. Para un sistema sobreamortiguado, el tiempo de
establecimiento t
s
se hace grande debido a tarda iniciacin de la respuesta.

Fig. 2.8. Un par de curvas envolventes de la curva respuesta al escaln unitario
del sistema que se ve en la Fig. 2.5

El tiempo de establecimiento correspondiente a una banda de tolerancia de % 2 t o % 5 t puede ser
medido en trminos de la constante de tiempo
n
T

1
de las curvas de la Fig. 2.6 para distintos
valores de . Se pueden ver los resultados de la Fig. 2.11. Para 9 . 0 0 < < , si se usa el criterio del
2%, ts es aproximadamente 4 veces la constante de tiempo del sistema o sea
n
s
T t

4 4
4 (2.39)
Si se usa el criterio del 5%, ts es aproximadamente 3 veces la constante de tiempo, o sea
n
s
T t

3 3
3 (2.40)
El tiempo de establecimiento dado por la Ec. (2.39) o Ec. (2.40) alcanza un valor mnimo alrededor
de 68 . 0 76 . 0 o y aumenta casi linealmente para valores mayores de . Las
- 73 -
discontinuidades en las curvas de la Fig. 2.9 se producen debido a un cambio infinitesimal que en el
valor de puede producir un cambio finito en el tiempo de establecimiento, como se ve en la
Fig. 2.10.
Se hace notar que el tiempo de establecimiento es inversamente proporcional al producto de la
relacin de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada del sistema.

Fig. 2.9. Tiempo de establecimiento t
s
en funcin de

Como el valor de generalmente es determinado por un requerimiento de mximo sobreimpulso
permitido, el tiempo de establecimiento est determinado principalmente por la frecuencia natural
no amortiguada
n
.

Fig. 2.10. Curva de respuesta del escaln unitario mostrando una discontinuidad en el tiempo de establecimiento

Esto significa que la duracin del perodo transitorio puede ser variada sin modificar el mximo
sobreimpulso, ajustando la frecuencia natural no amortiguada
n
.
Del anlisis precedente, es evidente que para tener una respuesta rpida,
n
debe ser grande. Para
limitar el mximo sobreimpulso Mp y hacer pequeo el tiempo de establecimiento, no debe ser
demasiado pequea la relacin de amortiguamiento .
- 74 -
La relacin ent re el sobreimpulso mximo porcentual Mp y la relacin de amortiguamiento
aparece en la Fig. 2.11. Se hace notar que si la relacin de amortiguamiento est entre 0.4 y 0.8, el
porcentaje mximo de sobreimpulso para la respuesta escaln est comprendido entre 25% y 2.5%.

Fig. 2.11. Curva de Mp en funcin de
2.1.4 Anlisis del error
Las caractersticas de respuesta analizadas en la seccin anterior son caractersticas importantes del
funcionamiento de un sistema de control. Otra caracterstica importante se refiere al error en los
sistemas. Se pueden atribuir los errores en un sistema de control a muchos factores. Modificaciones
en la entrada de referencia producen errores inevitables en perodos transitorios y tambin pueden
causar errores estacionarios. Imperfecciones en los componentes del sistema como friccin esttica,
juego y deriva del amplificador, as como envejecimiento y deterioro son causa de errores en estado
estacionario.
En las secciones previas se indic que el error estacionario es una medida de la exactitud de un
sistema de control. En general se juzga el comportamiento en estado estacionario de un sistema de
control por el error estacionario debido a entradas escaln, rampa o aceleracin. En esta seccin se
ha de estudiar ese comportamiento. Especficamente se ha de estudiar el tipo de error estacionario
causado por la incapacidad de un sistema para seguir determinados tipos de entradas.
Cualquier sistema de control fsico sufre inherentemente un error estacionario en respuesta a ciertos
tipos de entradas. Un sistema puede no tener error estacionario a una entrada escaln, pero el mismo
sistema puede presentar error estacionario no nulo a una entrada rampa. (El nico modo en que se
puede eliminar este error es modificando la estructura del sistema.) Si un sistema dado ha de
presentar o no error estacionario ante determinado tipo de entrada, depende del tipo de funcin
transferencia de lazo abierto del sistema, lo que se ha de analizar en lo que sigue.
2.1.4.1 Clasificacin de sistemas de control
Se puede clasificar a los sistemas de control de acuerdo con su capacidad para seguir entradas
escaln, rampa, parablica, etctera. Este es un sistema de clasificacin razonable por que las
entradas efectivas frecuentemente pueden ser consideradas combinaciones de tales entradas. Los
valores de los errores estacionarios debidos a esas entradas individuales, son indicativas de la
bondad del sistema.

- 75 -
Sea la siguiente funcin transferencia de lazo abierto ( ) ( ). s H s G
( ) ( )
( )( ) ( )
( )( ) ( ) 1 ... 1 1
1 ... 1 1
2 1
+ + +
+ + +
s T s T s T s
s T s T s T K
s H s G
p
N
m b a
(2.41)
Esta ecuacin involucra el trmino
N
s en el denominador, lo que representa un polo de multiplicidad
N en el origen. El esquema de clasificacin presente est basado en la cantidad de integraciones
indicadas por la funcin trasferencia de lazo abierto. Un sistema es denominado tipo 0, tipo 1, tipo
2,..., si ,..., 2 , 1 , 0 N N N respectivamente. Ntese que esta clasificacin es distinta de la del
orden de un sistema. Al aumentar el nmero de tipo, aumenta la exactitud; sin embargo, aumentar el
nmero de tipo empeora el problema de estabilidad. Siempre es necesario un compromiso entre la
exactitud estacionaria y la estabilidad relativa. En la prctica es bastante excepcional tener sistemas
de tipo 3 o ms elevado, porque generalmente resulta difcil disear sistemas estables con ms de
dos integraciones en el paso directo.
2.1.4.2 Errores estacionarios
Sea el sistema que puede verse en la Fig. 2.12. La funcin transferencia de lazo cerrado es
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
+
1
(2.42)

Fig. 2.12. Sistema de control

La seal de transferencia entre la seal de error actuante ( ) t e y la seal de entrada ( ) t r es
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) s H s G s R
s H s C
s R
s E
+

1
1
1 (2.43)
donde el error actuante ( ) t e es la diferencia entre la seal de entrada y la de realimentacin.
El teorema del valor final brinda un cambio adecuado para hallar el comportamiento estacionario de
un sistema estable. Como ( ) s E es
( )
( ) ( )
( ) s R
s H s G
s E
+
1
1
(2.44)
el error actuante estacionario es
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s sR
lim t e lim e
s t
ss
+

1 0
(2.45)
Los coeficientes de error esttico definidos en lo que sigue, son cifras de mrito de los sistemas de
control. Cuanto ms altos son los coeficientes, menor es el error estacionario. En el sistema dado, la
salida puede ser la posicin, velocidad, presin, temperatura, etc. Sin embargo, la forma fsica de la
salida es insustancial en el presente anlisis. Por tanto, en lo que sigue se llamar a la salida
posicin, al rgimen de variacin en la salida velocidad, etc. Esto significa que en sistema de control
de temperatura posicin representa la temperatura de salida, velocidad representa el rgimen de
variacin de la temperatura de salida, etc.
- 76 -
2.1.4.3 Coeficiente esttico de error de posicin
El error estacionario actuante del sistema para una entrada escaln unitario es
( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 1
1 1
1
lim
0
H G s s H s G
s
e
s
ss
+
(2.46)
Se define el coeficiente de error esttico de posicin Kp por
( ) ( ) ( ) ( ) 0 0
0
H G s H s G lim Kp
s

(2.47)
As, el error actuante esttico en trminos del coeficiente de error esttico de posicin Kp est dado
por
Kp
e
ss
+
1
1
(2.48)
Para un sistema de tipo 0
( )( )
( )( )
K
s T s T
s T s T K
lim Kp
b a
s

+ +
+ +
... 1 1
... 1 1
2 1
0
(2.49)
Para un sistema tipo 1 o mayor
( )( )
( )( )
( ) 1
... 1 1
... 1 1
2 1
0

+ +
+ +
N
s T s T s
s T s T K
lim Kp
N
b a
s
(2.50)
Por tanto, para un sistema de tipo 0 el coeficiente esttico de error de posicin Kp es finito,
mientras que para un sistema tipo 1 o mayor, Kp es finito.
Para una entrada escaln unitario se puede resumir el error actuante estacionario
ss
e como sigue:
K
e
ss
+
1
1
para sistemas tipo 0 (2.51)
0
ss
e para sistemas tipo 1 o mayores (2.52)
Del anlisis precedente se ve que la respuesta de un sistema de control de realimentacin unitaria a
una entrada escaln, produce un error estacionario si no hay integracin en el paso directo. (Si se
pueden tolerar pequeos errores para entradas escaln, se puede admitir un sistema tipo 0, siempre
que la ganancia K sea suficientemente grande. Sin embargo, si la ganancia K es excesivamente
grande, es difcil obtener estabilidad relativa razonable.) Si se desea error estacionario cero para una
entrada escaln, el tipo de sistema debe ser 1 o mayor.
2.1.4.4 Coeficiente esttico de error de velocidad
El error actuante estacionario del sistema con una entrada rampa unitaria (entrada velocidad
unitaria) est dado por
( ) ( ) ( ) ( ) s H s sG
lim
s
s H s G
s
lim e
s s
ss
1 1
1 0
2
0
+
(2.53)

Se define el coeficiente esttico de error de velocidad como:
( ) ( )
0
s
s H s limsG Kv (2.54)
As, el error actuante estacionario en trminos de coeficiente esttico de error de velocidad Kv , est
dado por
Kv
e
ss
1
(2.55)
El trmino error de velocidad es usado aqu para expresar el error estacionario ante una entrada
rampa. La dimensin del error de velocidad es la misma que el error del sistema. Es decir, el error
de velocidad no es un error en la velocidad, sino un error de posicin debido a la entrada rampa.
- 77 -
( )( )
( )( )
0
... 1 1
... 1 1
2 1
0

+ +
+ +
s T s T
s T s T sK
lim Kv
b a
s
(2.56)
( )( )
( )( )
K
s T s T s
s T s T sK
lim Kv
b a
s

+ +
+ +
... 1 1
... 1 1
2 1
0
(2.57)
Para un sistema tipo 2 o mayor
( )( )
( )( )
( ) 2
... 1 1
... 1 1
2 1
0

+ +
+ +
N
s T s T s
s T s T sK
lim Kv
N
b a
s
(2.58)
El error estacionario actuante
ss
e para la entrada rampa unitaria, puede resumirse como sigue:

Kv
e
ss
1
K Kv
e
ss
1 1
0
1

Kv
e
ss
para sistemas tipo 2 o superiores (2.61)
El anlisis previo indica que un sistema tipo 0 es incapaz de seguir una entrada rampa en estado
estacionario. El sistema tipo 1 con realimentacin unitaria puede seguir a la entrada rampa con un
error finito. En funcionamiento estacionario, la velocidad de salida es exactamente la misma que la
velocidad de entrada, pero hay un error posicional. Este error es proporcional a la velocidad de
entrada e inversamente proporcional a la ganancia K .
2.1.4.5 Coeficiente esttico de error de aceleracin
El error actuante estacionario del sistema con una entrada parablica unitaria (entrada aceleracin)
definida por:
( )
2
2
t
t r para 0 t (2.62)
( ) 0 t r para 0 < t (2.63)
Viene dado por
( ) ( )
( ) ( ) s H s G s lim s
s H s G
s
lim e
s
s
ss
2
0
3
0
1 1
1
+
(2.64)
El coeficiente esttico de error de aceleracin Ka est definido por la ecuacin
( ) ( ) s H s G s lim Ka
s
2
0
(2.65)
El error actuante estacionario es, entonces
Ka
e
ss
1
(2.66)
Se hace notar que el error de aceleracin, error estacionario debido a una entrada parablica, es un
error de posicin.
Se obtienen los valores de Ka del siguiente modo:
Para un sistema de tipo 0,
( )( )
( )( )
0
... 1 1
... 1 1
2 1
2
0

+ +
+ +
s T s T
s T s T K s
lim Ka
b a
s
(2.67)

- 78 -
Para un sistema de tipo 1,
( )( )
( )( )
0
... 1 1
... 1 1
2 1
2
0

+ +
+ +
s T s T s
s T s T K s
lim Ka
b a
s
(2.68)
Para un sistema tipo 2,
( )( )
( )( )
K
s T s T s
s T s T K s
lim Ka
b a
s

+ +
+ +
... 1 1
... 1 1
2 1
2
2
0
(2.69)
Para un sistema tipo 3 o superior,
( )( )
( )( )
( ) 3
... 1 1
... 1 1
2 1
2
0

+ +
+ +
N
s T s T s
s T s T K s
lim Ka
N
b a
s
(2.70)
As, el error actuante estacionario para la entrada parablica unitaria es

ss
e para sistemas tipo 0 y tipo 1 (2.71)
K
e
ss
1
0
ss
e para sistemas tipo 3 o superior (2.73)
Se hace notar que tanto los sistemas de tipo 0 como tipo1 son incapaces de acompaar una entrada
parablica en estado estacionario. El sistema tipo 2 con realimentacin unitaria puede acompaar
una entrada parablica con una seal de error actuante finita.
2.1.4.6 Resumen
La tabla 2.1 resume los errores estacionarios para sistemas de tipo 0, tipo 1 y tipo 2, sometidos a
diversas entradas. Los valores finitos de errores estacionarios aparecen en la lnea diagonal. Sobre la
diagonal los errores estacionarios son infinitos; debajo de la diagonal son cero.
Debe recordarse que los trminos error de posicin, error de velocidad y error de aceleracin,
significan desviaciones estacionarias en la posicin de la salida. Un error de velocidad finito implica
que una vez desaparecidos los transitorios, la entrada y la salida se mueven a la misma velocidad
pero tienen una diferencia de posicin finita.
Los coeficientes de error
v p
K K , y ,
a
K describen la capacidad de un sistema de reducir o eliminar el
error estacionario. Por tanto, son indicadores del funcionamiento en estado estacionario. En general
es deseable aumentar los coeficientes de error manteniendo la respuesta transitoria dentro de un
rango aceptable. Si hay cualquier contradiccin entre el coeficiente esttico de error de velocidad y
el coeficiente esttico de error de aceleracin, debe considerarse a este ltimo menos importante que
el anterior. Se hace notar que para mejorar el comportamiento estacionario se puede aumentar el tipo
de sistema agregando una integracin o integraciones al paso directo.
Tabla 2.1. Error de rgimen en funcin de la ganancia ( )
ss
e K

Entrada escaln
r(t) =1
Entrada rampa
r(t) =t
Entrada aceleracin
r(t) = t
2

Sistema tipo 0
K + 1
1

Sistema tipo 1 0
K
1

Sistema tipo 2 0 0
K
1

- 79 -
2.2 Anlisis de la Respuesta de Frecuencia de Sistemas de Control
2.2.1 Introduccin
Por el trmino respuesta de frecuencia se entiende la respuesta en estado de rgimen permanente, de
un sistema ante una entrada sinusoidal. En los mtodos de respuesta de frecuencia, los mtodos ms
convencionales disponibles para los ingenieros de control para efectuar el anlisis y diseo de
sistemas de control, consisten en variar la frecuencia de la seal de entrada en un cierto rango y
analizar la respuesta de frecuencia resultante.
El criterio de estabilidad de Nyquist permite estudiar tanto la estabilidad absoluta como la relativa
de sistemas lineales de lazo cerrado con el conocimiento de las caractersticas de respuesta de
frecuencia de lazo abierto. Usando este criterio de estabilidad, no hace falta determinar las races de
la ecuacin caracterstica. Esta es una ventaja del procedimiento de respuesta de frecuencia. Otra
ventaja de este mtodo, es que las mediciones de la respuesta de frecuencia, en general son simples
y pueden ser efectuadas con exactitud usando generadores de seal sinusoidal fcilmente obtenibles
y equipos de medicin precisos. Frecuentemente se pueden determinar experimentalmente, las
funciones transferencia de componentes complicados en pruebas de respuesta de frecuencia.
Adems, con el mtodo de frecuencia, se puede disear un sistema de manera que los efectos de
ruido indeseable sean despreciables, y ese anlisis y diseo puede extenderse a ciertos sistemas de
control no lineales.
Aunque la respuesta de frecuencia de un sistema de control da una imagen cualitativa de la respuesta
transitoria, la correlacin entre frecuencia y respuestas transitorias, es indirecta, excepto en el caso
de sistemas de segundo orden. Al proyectar un sistema de lazo cerrado, se puede ajustar la
caracterstica de respuesta de frecuencia, usando diversos criterios de diseo para obtener
caractersticas de respuesta transitoria aceptable.
Una vez entendida la correlacin indirecta entre diversas mediciones de la respuesta transitoria y la
respuesta de frecuencia, puede utilizarse ventajosamente el mtodo de respuesta de frecuencia. El
diseo de un sistema de control basado en este procedimiento, se funda en la interpretacin de las
caractersticas dinmicas deseadas, en trminos de las caractersticas de frecuencia. Este anlisis de
un sistema de control, indica grficamente qu modificaciones hay que hacer en la funcin de
transferencia de lazo abierto, para obtener las caractersticas deseadas de la respuesta transitoria.
2.2.2 Diagramas para el anlisis de la respuesta de frecuencia
Esta seccin trata principalmente de la presentacin de las caractersticas de la respuesta de
frecuencia de sistemas de control lineales.
La funcin transferencia sinusoidal, una funcin compleja de la frecuencia, es caracterizada por su
mdulo y ngulo de fase, con la frecuencia como parmetro. Hay tres representaciones comnmente
utilizadas para funciones transferencia sinusoidales. Ellas son:
1. Diagrama logartmico o diagrama de Bode.
2. Diagrama polar o diagrama de Nyquist.
3. Diagrama del logaritmo de la amplitud en funcin de la fase.
2.2.2.1 Diagramas logartmicos o diagramas de Bode
Se puede representar una funcin transferencia sinusoidal, por dos diagramas distintos; uno que da
la amplitud en funcin de la frecuencia, y otro el ngulo de fase en funcin de la frecuencia. Un
diagrama logartmico o diagrama de Bode consta de dos trazados: uno es un diagrama del logaritmo
del mdulo de una funcin transferencia sinusoidal; el otro es un diagrama del ngulo de fase.
Ambos son representados en funcin de la frecuencia en escala logartmica.
La representacin normal de la amplitud logartmica de ( ) j G es ( ) j G log 20 , con la base de
logaritmos igual a 10. La unidad usada en esta representacin de la amplitud es el decibelio
- 80 -
abreviado comnmente db. En la representacin logartmica se dibujan las curvas en papel
semilogartmico, utilizando la escala logartmica para frecuencias y la escala lineal para ya sea
amplitud (pero en db) o ngulo de fase (en grados). El campo de frecuencias que se interesa analizar,
determina la cantidad de ciclos logartmicos necesarios en la abscisa.
La ventaja principal de usar diagrama logartmico, es que se puede convertir la multiplicacin de
amplitudes en adicin. Adems, se dispone de un mtodo simple para trazar una curva aproximada
del logaritmo de la amplitud. Est basado en la aproximacin asinttica. Esa aproximacin por
lneas rectas asntotas es suficiente si slo se necesita una informacin global sobre las
caractersticas de respuesta de frecuencia. En caso de necesitarse curvas exactas, se pueden efectuar
fcilmente correcciones a esas determinaciones asintticas bsicas. Se pueden dibujar fcilmente las
curvas de ngulo de fase, si se tiene una plantilla para la curva de ngulo de fase de j + 1 .
La representacin logartmica es til, porque presenta las caractersticas de alta y baja frecuencia de
la funcin transferencia en un solo diagrama. Es muy ventajoso el poder expandir el rango de bajas
frecuencias utilizando una escala logartmica de frecuencias, ya que a frecuencias bajas son muy
importantes las caractersticas en los sistemas utilizados. Se hace notar que debido a la escala de
frecuencia logartmica, es imposible trazar las curvas hasta frecuencia cero; sin embargo, esto no
crea ningn problema importante.
Factores bsicos de ( ) ( ) j H j G . Como se indic antes, la ventaja principal en usar el diagrama
logartmico es la relativa facilidad en trazar las curvas de respuesta de frecuencia. Los factores
bsicos que se producen frecuentemente en una funcin transferencia arbitraria ( ) ( ) j H j G son
1. Ganancia K
2. Factores integrales y derivativos ( )
1 m
j
3. Factores de primer orden ( )
1
1
m
T j +
4. Factores cuadrticos ( ) ( ) [ ]
1
2
2 1
+
+ +
n n
j j
Una vez familiarizado con el uso de los diagramas logartmicos de estos factores bsicos, es posible
utilizarlo para trazar un diagrama logartmico compuesto, para cualquier forma general de
( ) ( ) j H j G trazando las curvas para cada factor, y sumando las curvas individuales
grficamente, porque sumar logaritmos de ganancia, corresponde a multiplicarlas entre s.
Se puede simplificar an ms el proceso de obtener el diagrama logartmico, utilizando
aproximaciones asintticas a las curvas de cada factor. Y en caso necesario, se pueden hacer
correcciones a un diagrama aproximado para obtener un diagrama preciso.
La ganancia K. Un nmero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibelios, mientras un
nmero menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de logaritmo de la amplitud para una
ganancia constante K es una lnea recta horizontal en la amplitud de db K log 20 . El ngulo de fase
de la ganancia K es cero. El efecto de variar la ganancia K en la funcin transferencia, es que sube o
baja la curva de logaritmo de magnitud de la funcin transferencia en el valor constante
correspondiente, pero no tiene efecto en el ngulo de fase.
Esto puede verse como resultado de lo siguiente:
( ) n K K
n
20 log 20 10 log 20 + (2.74)
Ntese que, al expresar en db, el recproco de un nmero difiere de su valor solamente el signo; es
decir para el nmero K ,
K
K
1
log 20 log 20 (2.75)

- 81 -
Factores integral y derivativo ( )
1 m
j . La amplitud correspondiente de j 1 en db es
db
j

log 20
1
log 20 (2.76)
El ngulo de fase de j 1 es una constante e igual a 90 .
En diagramas logartmicos, se expresan las relaciones de frecuencia en octavas o dcadas. Una
octava es una banda de frecuencias desde
1
a
1
2 , donde
1
es cualquier valor de frecuencia. Una
dcada es una banda de frecuencia desde
1
a
1
10 , donde nuevamente
1
es cualquier frecuencia.
(En la escala logartmica de papel semilogartmico, se puede representar cualquier relacin de
frecuencia dada por la misma distancia horizontal. Por ejemplo, la distancia horizontal desde 1 a
10 es igual a la distancia desde 3 a 3 0.)
Si se representa el logaritmo de la amplitud db log 20 en funcin de en una escala
logartmica, esta es una lnea recta. Como la pendiente de la lnea es dcada db 20 (o 6
octava db ).
( ) ( )db db 20 log 20 10 log 20 (2.77)
En forma similar, el logaritmo de la amplitud de j en db es
db j log 20 log 20 (2.78)
El ngulo de fase de j es constante e igual a 90 . La curva de log amplitud es una lnea recta con
una pendiente de dcada db 20 . En las Fig. 2.13 (a) y (b) se ven curvas de respuesta de frecuencia
para j 1 y j , respectivamente. Se puede ver claramente que las diferencias en las respuestas de
frecuencia de los factores j 1 y j estn en los signos de la pendiente de las curvas de log
amplitud y en los signos de los ngulos de fase. Ambas magnitudes logartmicas se hacen igual a
db 0 en 1 .
Si la funcin trasferencia contiene el factor ( )
n
j 1 o( )
n
j , el log de la amplitud se vuelve,
respectivamente,
( )
db n j n
j
n

log 20 log 20
1
log 20 , ( ) db n j n j
n
log 20 log 20 log 20 (2.79)

Fig. 2.13. (a) Curvas de respuesta de frecuencia de j 1 ; (b) curvas de respuesta de frecuencia de j .
- 82 -
Las pendientes de las curvas logaritmo de magnitud para los factores ( )
n
j 1 y( )
n
j son entonces
dcada db n 20 y dcada db n 20 , respectivamente. El ngulo de fase de ( )
n
j 1 es igual a
n 90 en todo el rango de frecuencias mientras el de ( )
n
j es igual a n 90 en todo el rango de
frecuencias.
Factores de primer orden( )
1
1
m
T j + .
El log de la amplitud del factor de primer orden ( ) ( ) T j j G + 1 1 sera:
( ) db T
T j
j G
2 2
1 log 20
1
1
log 20
+
+
(2.80)
Esta es una expresin aproximada para el rango de altas frecuencias. Hasta , 1 T el log de la
amplitud iguala a ; 0 db en , 10 T el log de la amplitud es . 20db

Fig. 2.14. Curva de logaritmo de la amplitud junto con las asntotas y curvas de ngulo de fase de ( ). 1 1 T j +

As, el valor de db T log 20 disminuye en db 20 por cada dcada de . Para , 1 T >> la curva de
log de la amplitud resulta entonces una lnea recta con pendiente de dcada db 20 (o
octava db 6 ).
El anlisis que aparece arriba muestra que la representacin de la curva de respuesta de frecuencia
del factor ( ) T j + 1 1 puede ser aproximada por dos lneas rectas asntotas, una a db 0 para el rango
de frecuencias , 1 0 T < < y la otra por una lnea recta con pendiente dcada db 20 (o
octava db 6 ) para el rango de frecuencias . 1 < T En la Fig. 2.14 se muestra la curva exacta
de logaritmo de la amplitud, las asntotas y la curva exacta de ngulo de fase.
La frecuencia a la que se encuentran las dos asntotas, recibe el nombre de frecuencia de transicin
o corte (tambin se le llama frecuencia de codo). Para el factor ( ) T j + 1 1 la frecuencia
T 1 es la frecuencia de transicin ya que en T 1 las dos asntotas tienen el mismo valor. (la
expresin asinttica de baja frecuencia en T 1 es db db 0 1 log 20 y la expresin asinttica de
Asntota
Curva Exacta
Asntota
Frecuencia de
Transicin
- 83 -
alta frecuencia en T 1 tambin es db db 0 1 log 20 .) La frecuencia de corte divide la curva de
respuesta de frecuencia en dos regiones, una curva para la regin de baja frecuencia, y una curva
para la regin de alta frecuencia. La frecuencia de transicin es muy importante al trazar las curvas
logartmicas de respuesta de frecuencia.
El ngulo de fase exacto del factor ( ) ( ) [ ] T j j G + 1 1 es T tan
1
(2.81)
Como las asntotas son muy fciles de dibujar y suficientemente cercanas a la curva exacta, el uso
de esas aproximaciones al trazar los diagramas de Bode es conveniente para establecer rpidamente
la naturaleza general de las caractersticas de respuesta de frecuencia con una tarea mnima de
clculo, y se la puede utilizar como fase preliminar en el trabajo de diseo.
Para el caso en que la funcin transferencia dada tenga trminos como ( )
n
T j
m
+ 1 se puede realizar
una construccin asinttica similar. La frecuencia de transicin sigue estando en T 1 , y las
asntotas son lneas rectas. La asntota de baja frecuencia es una lnea recta horizontal en
, 0 db mientras que la asntota de alta frecuencia tiene una pendiente de dcada db n 20 o
dcada db n 20 . El error resultante de las expresiones asintticas es n veces el correspondiente a
( )
1
1
m
T j + . El ngulo de fase es n veces el de ( )
1
1
m
T j + .
Factores cuadrticos ( ) ( ) [ ]
1
2
2 1
m
n n
j j + + . Los sistemas de control frecuentemente
poseen factores cuadrticos de la forma.
( )
2
2 1
1
,
_
,
_
n n
j j
j G
(2.82)
Si , 1 < se puede expresar este factor cuadrtico como un producto de dos de primer orden con
polos reales. Si , 1 0 < < este factor cuadrtico es el producto de dos factores complejos
conjugados. Las aproximaciones asintticas a las curvas de respuesta de frecuencia, no son exactas
para un factor con valores bajos de . Esto es porque la amplitud y fase del factor cuadrtico
dependen de la frecuencia de transicin y de la relacin de amortiguamiento .
El valor de la magnitud en decibeles para el factor anterior sera:
( )
2 2
2
2
2 1
1
,
_
,
_
n n
j G
(2.83)
( )
2
2
2
2
2 1 log 20 log 20

,
_
,
_

n
n
j G
(2.84)
El ngulo de fase del factor cuadrtico ( ) ( ) [ ]
1
2
2 1

+ +
n n
j j es

1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_

2
1
2
1
2
tan
2 1
1
n
n
n n
j j
(2.85)
- 84 -
Las curvas de respuesta de frecuencia para el factor
2
2 1

,
_
,
_
+
n n
j j
(2.86)
Pueden obtenerse simplemente invirtiendo el signo del logaritmo de la amplitud y el del ngulo de
fase del factor cuadrtico analizado anteriormente.
Para obtener las curvas de respuesta de frecuencia de una determinada funcin cuadrtica, primero
hay que determinar el valor de la frecuencia de corte
n
y el del factor de amortiguamiento .
Luego, usando la familia de curvas dada en la Fig. 2.15 se pueden trazar las curvas de respuesta de
frecuencia.

Fig. 2.15. Curvas de logaritmo del mdulo junto con las asntotas y las curvas de ngulo de fase
dadas por las Ec. (2.82) y (2.83)

- 85 -
La frecuencia de resonancia
r
y el valor del pico de resonancia
r
M
Si el mdulo de ( ) j G dado por la Ec. (2.82) tiene un valor pico en alguna frecuencia, esta
frecuencia recibe el nombre de frecuencia de resonancia. Como el numerador de ( ) j G es
constante, se ha de producir un valor pico de ( ) j G cuando el denominador sea mnimo. Por tanto
para obtener
r
la Ec. (2.83) puede escribirse como:
( )
( )
( )
2 2
2
2
2 2 2
2
2
2
2
1 4
2 1
2 1
+
1
1
]
1
,
_
,
_

n
n
n
n
g (2.87)
El valor mnimo de ( ) g se produce en . 2 1
2

n
Entonces
r
es
707 . 0 0 2 1
2

n r
(2.88)
A medida que el factor de amortiguamiento tiende a cero, la frecuencia de resonancia tiende a
n
. Para 707 . 0 0 , la frecuencia de resonancia
r
es menor que la frecuencia natural
amortiguada , 1
2

n d
que aparece en la respuesta transitoria. De la Ec. (2.87) se puede ver
que para , 707 . 0 > no hay pico resonante. Para 707 . 0 > , la amplitud de ( ) j G decrece
montonamente cuando la frecuencia de crece. Esto significa que no hay pico en la curva de
respuesta para 707 . 0 > . (La amplitud es menor que db 0 para todos los valores de 0 > . Debe
recordarse que, para , 1 7 . 0 < < la respuesta al escaln es oscilatoria, pero las oscilaciones son muy
bien amortiguadas y apenas perceptibles.)
Se puede hallar el valor del pico resonante
r
M remplazando la Ec. (2.88) en la Ec. (2.82). Para
, 707 . 0 0
( ) ( )
2
1 2
1

r
max
r
j G j G M
(2.89)
Para , 707 . 0 > 1
r
M (2.90)
cuando tiende a cero,
r
M tiende a infinito. Esto significa que si el sistema no amortiguado es
excitado a su frecuencia natural, la magnitud de ( ) j G se hace infinita. La relacin entre
r
M y
aparece en la Fig. 2.16

Fig. 2.16. Curva de
r
M en funcin de para el sistema de segundo orden ( ) ( ) [ ]. 2 1 1
2
n n
j j + +
- 86 -
Se puede obtener el ngulo de fase de ( ) j G , a la frecuencia en que se produce el pico de
resonancia, remplazando la Ec. (2.88) en la Ec. (2.83). As, a la frecuencia de resonancia ,
r

( )
2
1
2
1
1
sen 90
2 1

tan j G
r
(2.91)
2.2.2.2 Diagramas polares o diagramas de Nyquist.
El diagrama polar de una funcin transferencia sinusoidal ( ) j G es un diagrama de la amplitud de
( ) j G en funcin del ngulo de fase de ( ) j G en coordenadas polares al variar desde cero a
infinito. Entonces el diagrama polar es el lugar de los vectores ( ) ( ) j G j G al variar desde
cero a infinito. Se hace notar que en los diagramas polares, se mide un ngulo de fase positivo en
sentido antihorario y el ngulo de fase negativo en sentido horario, siendo el cero el eje positivo real.
El diagrama polar frecuentemente recibe el nombre de diagrama de Nyquist. En la Fig. 2.17 hay un
ejemplo de este diagrama. Cada punto del diagrama polar de ( ) j G representa el punto terminal de
un vector para un valor determinado de . En el diagrama polar es importante mostrar la
graduacin de frecuencia sobre el diagrama. Las proyecciones de ( ) j G en los ejes real e
imaginario son sus componentes real e imaginaria. Tanto la amplitud ( ) j G como el ngulo de
fase ( ) j G deben ser calculados para cada frecuencia para poder construir los diagramas
polares. Sin embargo, a partir del diagrama logartmico es fcil de construir, pues la informacin
necesaria para trazar el diagrama polar puede ser obtenida directamente del diagrama logartmico si
se dibuja previamente aqul y se convierten los decibelios en una magnitud ordinaria.
Para dos sistemas conectados en cascada la funcin transferencia total de la combinacin, en
ausencia de efectos de carga, es el producto de las dos funciones transferencia individuales. Si se
necesita la multiplicacin de dos funciones transferencia sinusoidales, esto puede lograrse
multiplicndose las funciones transferencia sinusoidales individuales en cada frecuencia realizando
la multiplicacin con lgebra compleja.

Fig. 2.17. Diagrama polar. Fig. 2.18. Diagramas polares de
( ) ( ) j G j G
2 1
, y ( ) ( ) j G j G
2 1
.

- 87 -
Es decir, si ( ) ( ) ( ),
2 1
j G j G j G entonces
( ) ( ) ( ) j G j G j G (2.92)
Donde
( ) ( ) ( ) j G j G j G
2 1
(2.93)
Y
( ) ( ) ( ) j G j G j G
2 1
+ (2.94)
En la Fig. 2.18 se muestra el producto de ( ) j G
1
y ( ) j G
2
.
En general si se desea un diagrama polar de ( ) ( ),
2 1
j G j G es conveniente trazar primero un
diagrama logartmico ( ) ( ) j G j G
2 1
y luego convertirlo en diagrama polar en lugar de dibujar los
diagramas polares de ( ) j G
1
y de ( ) j G
2
y multiplicar estos dos en el plano complejo para
obtener un diagrama polar de ( ) ( ).
2 1
j G j G
Una ventaja de utilizar un diagrama polar es que presenta las caractersticas de respuesta de
frecuencia de un sistema en todo el rango de frecuencias en un nico diagrama. Una desventaja es
que el diagrama no indica claramente las contribuciones de cada uno de los factores individuales de
la funcin transferencia de lazo abierto.
Factores integral y derivativo ( )
1 m
j . El diagrama polar de ( ) j j G 1 , es el eje imaginario
negativo, pues
( ) 90
1 1 1

j
j
j G (2.95)
El diagrama polar de ( ) j j G es el eje positivo imaginario.
Factores de primer orden( )
1
1
m
T j + . Para la funcin transferencia sinusoidal
( ) T
T
T j
j G
1
2 2
tan
1
1
1
1

+
(2.96)
los valores de ( ) j G en 0 y
T
1
son, respectivamente,
( ) 0 1 0 j G y
,
_
45
2
1 1
T
j G (2.97) y (2.98)
Al tender a infinito, el valor de ( ) j G tiende a cero y el ngulo de fase tiende a 90 . El
diagrama polar de esta funcin transferencia es una semicircunferencia al variar la frecuencia desde
cero hasta infinito, como se ve en la Fig. 2.19 (a). El centro est ubicado en 0.5 sobre el eje real y el
radio es igual a 0.5.

Fig. 2.19. (a) Diagrama polar de ( ) T j + 1 1 ; (b) diagrama de ( ) j G en el plano X-Y

- 88 -
Para probar que el diagrama polar es una semicircunferencia, se define ( ) jY X j G +
donde
( )
j G de real parte
T
X
+
2 2
1
1
(2.99)
( )
j G de imaginria parte
T
T
Y
+
2 2
1
(2.100)
Entonces se obtiene
2 2
2 2
2
2 2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
2
1
2
1
,
_

,
_
,
_
+
,
_
T
T
T
T
Y X
(2.101)
Entonces en el plano X-Y, ( ) j G es un crculo con centro en
2
1
X , 0 Y y con un radio igual a
2
1
, como puede verse en la Fig. 2.19 (b). La semicircunferencia inferior corresponde a 0 y
la semicircunferencia superior corresponde a 0 .

El diagrama polar de la funcin transferencia T j + 1 es simplemente la mitad superior de la lnea
recta que pasa por el punto ( ) 0 , 1 en el plano complejo y paralela al eje imaginario, como puede
verse en la Fig. 2.20. El diagrama polar de T j + 1 tiene un aspecto totalmente diferente al de
( ) T j + 1 1 .

Fig. 2.20. Diagrama polar de T j + 1 .

Factores cuadrticos ( ) ( ) [ ] . 2 1
1
2
m
n n
j j + + Las porciones de alta y baja frecuencia del
diagrama polar de la funcin de transferencia sinusoidal siguiente
( ) ( ) 0
2 1
1
2
>
,
_
,
_
n n
j j
j G (2.102)
Estn dadas, respectivamente por
( )
0 1 lm
0

j G y ( )

180 0 lm
j G (2.103) y (2.104)

El diagrama polar de esta funcin sinusoidal comienza en 0 1 y finaliza en 180 0 al aumentar
desde cero a infinito. As la porcin de alta frecuencia de ( ) j G es tangente al eje real negativo.
- 89 -

Fig. 2.21. Diagramas polares de
( ) 0 ,
j j 2 1
1
2
n n
>

Los valores de ( ) j G en el rango de frecuencias de inters pueden ser calculados directamente o a
travs del uso del diagrama logartmico.
En la Fig.2.21 hay ejemplos de diagramas polares de la funcin transferencia recin analizada. La
forma exacta de un diagrama polar depende del valor de la relacin de amortiguamiento , pero la
forma general del diagrama es la misma, tanto para el caso subamortiguado ( ) 0 1 > > como para el
caso sobreamortiguado ( ) 1 > .
Para el caso subamortiguado en
n
se tiene ( ) ( ) 2 1 j j G
n
y el ngulo de fase en
n
es
90 . Por tanto, se puede ver que la frecuencia a la cual el lugar ( ) j G intercepta el eje imaginario
es la frecuencia natural no amortiguada
n
. En el diagrama polar, el punto de frecuencia cuya
distancia desde el origen es mxima, corresponde a la frecuencia de resonancia
r
. Se obtiene el
valor pico de ( ) j G como la relacin entre el mdulo del vector a la frecuencia de resonancia
r
y
el mdulo del vector en 0 . Se indica la frecuencia de resonancia
r
en el diagrama polar, como
puede verse en la Fig. 2.22.
Para el caso sobreamortiguado, cuando es bastante mayor que la unidad, el lugar de ( ) j G se
aproxima a una semicircunferencia. Se puede ver esto del hecho de que para un sistema fuertemente
amortiguado, las races caractersticas son reales y una es mucho ms pequea que la otra. Como
para un valor de suficientemente grande el efecto de la raz ms grande en la respuesta se hace
muy pequea, el sistema se comporta como un sistema de primer orden.
Para la funcin transferencia sinusoidal
( )
,
_
,
_
,
_
,
_
+
n
n
n n
j j j j G

2
1 2 1
2
2
2
(2.105)

- 90 -
La porcin de baja frecuencia de la curva es
( )
0 1
0

j G lim (2.106)
y la porcin de alta frecuencia es

Fig. 2.22. Diagrama polar que muestra el pico de
resonancia y la frecuencia de resonancia
r

Fig. 2.23. Diagrama polar de
( ). 0 , 2 1
2
>
,
_
,
_
n n
j j

( )

180 lm
j G (2.107)
Como la parte imaginaria de ( ) j G es positiva para 0 > y es montonamente creciente; y la parte
real de ( ) j G es montonamente decreciente desde la unidad, la forma general del diagrama polar
de ( ) j G es como puede verse en la Fig.2.32.
El ngulo de fase est entre 0 y 180 .

Formas generales de los diagramas polares.
Los diagramas polares de una funcin transferencia de la forma
( )
( )( )
( ) ( )( )
( ) ( )
( ) ( ) L
L
K
K
+ +
+ +
+ +
+ +
1
1 0
1
1 0
2 1
1 1
1 1
n n
m m
b a
j a j a
j b j b
T j T j j
T j T j K
j G

(2.108)

Donde el grado del polinomio denominador es mayor que el del numerador, tendr las siguientes
formas generales:
1. Para 0 o sistemas de tipo 0: el punto de iniciacin del diagrama polar (que corresponde a
0 ) es finito y est sobre el eje positivo real. La tangente al diagrama polar en 0 es
perpendicular al eje real. El punto terminal, que corresponde a , est en el origen y la
curva es tangente a uno de los ejes.
2. Para 1 o sistemas tipo1: el trmino j en el denominador contribuye 90 al ngulo de
fase total de ( ) j G para 0 . En 0 , el mdulo de ( ) j G es infinito y el ngulo de
fase es 90 . A frecuencias bajas, el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela al eje
imaginario negativo. En , el mdulo se hace cero y la curva converge al origen y es
tangente a unos de los ejes.
3. Para 2 o sistemas de tipo 2: el trmino ( )
2
j en el denominador contribuye 180 al
ngulo de fase total de ( ) j G para 0 . En 0 , la amplitud de ( ) j G es infinita y el
- 91 -
ngulo de fase es igual a 180 . En bajas frecuencias, el diagrama polar es asinttico a una
lnea paralela al eje real negativo. En 0 , el mdulo se hace cero y la curva es tangente a uno
de los ejes.

En la Fig.2.24 se ven las formas generales de las porciones de baja frecuencia de los diagramas
polares de los sistemas de tipo 0, tipo 1, y tipo2. Se puede ver que si el grado del polinomio
denominador de ( ) j G es mayor que el del numerador, los lugares de ( ) j G convergen al origen
en sentido horario.
En , los lugares son tangentes a uno u otro de los ejes, como se ve en la Fig. 2.25.
Para el caso en que los grados del polinomio numerador y denominador de ( ) j G son iguales, el
diagrama polar comienza a una distancia finita sobre el eje real y finaliza en un punto finito sobre el
eje real.

Fig. 2.24. Diagramas polares de sistemas tipo 0, tipo 1 y
tipo 2.
Fig. 2.25. Diagramas polares en el rango de alta
frecuencia.
Se hace notar que cualquier forma complicada de las curvas de los diagramas polares es causada por
la dinmica del numerador, es decir, por las constantes de tiempo del numerador de la funcin
transferencia. En la Fig. 2.26 se ven los ejemplos de diagramas polares de funciones transferencia
con dinmica de numerador.

Fig. 2.26. Diagramas polares de funciones transferencia con dinmica de numerador.
- 92 -
Al analizar sistemas de control, hay que determinar con exactitud el diagrama polar de ( ) j G en el
rango de frecuencia de inters.

En la Tabla 2.2 se ven los distintos diagramas polares para diversas funciones transferencia.

Tabla 2.2 Diagramas polares de funciones transferencia simples

- 93 -
2.2.3 Criterios de estabilidad de Nyquist
Esta seccin presenta el criterio de estabilidad de Nyquist y su fundamento matemtico.
Sea el sistema de lazo cerrado que se ve en la Fig. 2.27. La funcin transferencia de lazo cerrado es

( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
+
1
(2.109)

Se tendr estabilidad cuando todas las races de la ecuacin caracterstica

( ) ( ) 0 1 + s H s G (2.110)

estn el semiplano izquierdo s . El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta de
frecuencia de lazo abierto ( ) ( ) j H j G a la cantidad de ceros y polos de ( ) ( ) s H s G + 1 que hay en
el semiplano derecho s.

Fig. 2.27. Sistema de lazo cerrado

Este criterio, debido a H. Nyquist es til en ingeniera de control porque se puede determinar
grficamente de las curvas de respuesta de lazo abierto la estabilidad absoluta del sistema de lazo
cerrado, sin necesidad de determinar los polos de lazo cerrado. Se pueden utilizar para el anlisis de
estabilidad las curvas de respuesta de frecuencia de lazo abierto obtenidas analticamente o
experimentalmente. Esto es muy conveniente porque al disear un sistema de control
frecuentemente sucede que para algunos componentes no se conoce la expresin matemtica y slo
se dispone de datos de su caracterstica de respuesta de frecuencia.

El criterio de estabilidad de Nyquist est basado en un teorema de la teora de las variables
complejas. Para entender el criterio, primero se han de tratar los contornos de transformacin en el
plano complejo.

Se supone que la funcin transferencia de lazo abierto ( ) ( ) s H s G es representable como una
relacin de polinomios en s. Para un sistema fsicamente realizable, el grado del polinomio
denominador de la funcin transferencia de lazo cerrado, debe ser mayor o igual al del polinomio
numerador, esto significa que el lmite de ( ) ( ) s H s G es cero o una constante cuando s tiende al
infinito.

- 94 -
2.2.4 Mrgenes de fase y ganancia
La Fig. 2.28 muestra los diagramas polares de ( ) j G para tres valores diferentes de ganancia de
lazo abierto ( K ). Para un valor grande de la ganancia K , el sistema es inestable. Al disminuir la
ganancia hacia determinado valor, el lugar de ( ) j G pasa por el punto 0 1 j + . Esto significa que
con este valor de ganancia el sistema est al borde de la inestabilidad, y que presentar oscilaciones
mantenidas. Para un valor pequeo de la ganancia K , el sistema es estable.

En general, cuando ms cerca pasa el lugar de ( ) j G de rodear al punto 0 1 j + , ms oscilatorio se
vuelve el sistema. Se puede utilizar la proximidad del lugar de ( ) j G al punto 0 1 j + como una
medida del margen de estabilidad (No obstante, esto no es vlido en el caso de sistemas
condicionalmente estables). Es habitual representar esta cercana en trminos de margen de fase y
margen de ganancia.

Fig. 2.28. Diagramas polares de
( )( )
( ) ( )( )L
L
2 1
1 1
1 1
T j T j j
T j T j K
b a

+ +
+ +

2.2.4.1 Margen de fase
Margen de fase es la cantidad de retardo de fase adicional necesaria a la frecuencia de cruce o de
transicin de ganancia para que el sistema quede al borde de la inestabilidad. La frecuencia de cruce
de ganancia es aquella frecuencia para la cual el valor absoluto ( ) j G de la funcin transferencia
de lazo abierto, es la unidad. El margen de fase es 180 ms el ngulo de fase de la funcin
transferencia de lazo abierto a la frecuencia de cruce de ganancia, o sea: + 180

En el diagrama de Nyquist se puede trazar una lnea desde el origen al punto en el cual el crculo de
radio unidad cruza al lugar de ( ) j G . El ngulo desde el eje negativo real a esta lnea es el margen
de fase. El margen de fase es positivo para 0 > y negativo para 0 < . Para que un sistema de
fase mnima sea estable, el margen de fase debe ser positivo.

- 95 -
Las Figs. 2.29 (a), (b) y (c) muestran el margen de fase tanto para un sistema estable como para uno
inestable en diagramas polares, diagramas logartmicos y en diagramas de logaritmo del mdulo en
funcin de la fase. En los diagramas logartmicos, el punto crtico en el plano complejo corresponde
a las lneas db 0 y
180

2.2.4.2 Margen de ganancia
El margen de ganancia es la recproca de ( ) j G > a la frecuencia a la cual el ngulo de fase es
180 . Definiendo la frecuencia de cruce o de transicin de fase

1
como la frecuencia a la cual el
ngulo de fase de la funcin transferencia de lazo abierto es igual a
180 , da el margen de
ganancia
g
K :

( )
1
1
j G
K
g
, expresados en decibelios, [ ] ( )
1
20 log 20 j G K db K
g g
(2.111)

El margen de ganancia expresado en decibelios es positivo si
g
K es mayor que la unidad y negativo
si es menor que la unidad. Por tanto, un margen de ganancia positivo (en decibelios) significa que
el sistema es estable, y un margen de ganancia negativo (en decibelios) implica que el sistema es
inestable. Se puede ver el margen de ganancia en las Figs. 2.29 (a), (b) y(c).

Para un sistema de fase mnima estable, el margen de ganancia indica cunto se puede incrementar
la ganancia para que el sistema se haga estable.

El margen de ganancia de un sistema de primer orden o de segundo orden es infinito, pues los
diagramas polares de esos sistemas no cruzan el eje real negativo. Por tanto, tericamente, los
sistemas de primer o segundo orden no pueden ser inestables. Ntese, sin embargo, que los
denominados sistemas de primer o segundo orden son slo aproximaciones, en el sentido de que
usualmente se desprecian los pequeos retardos de tiempo al deducir las ecuaciones del sistema. Si
se tienen en cuenta esos pequeos retardos, los denominados sistemas de primer o segundo orden
pueden hacerse inestables.

Es importante puntualizar que para un sistema de fase no mnima, no se satisface la condicin de
estabilidad a menos que el diagrama de ( ) j G rodee al punto 0 1 j + . Por tanto, un sistema estable
de fase no mnima ha de tener mrgenes de fase y ganancia negativos.

- 96 -

Fig. 2.29. Mrgenes de fase y ganancia en sistemas estables e inestables. (a) Diagramas polares; (b) diagramas
logartmicos; (c) diagramas de log - amplitud en funcin de la fase.
- 97 -
2.2.4.3 Algunos comentarios sobre los mrgenes de fase y ganancia
Los mrgenes de fase y ganancia de un sistema de control son una medida de la cercana del
diagrama polar al punto 0 1 j + . Por tanto, se pueden usar esos mrgenes como criterio de
proyecto.
Debe notarse que ni el margen de ganancia solo, ni el de fase solo, dan indicacin suficiente de
estabilidad relativa.
Para un sistema de fase mnima, tanto los mrgenes de fase como de ganancia han de ser positivos
para que el sistema sea estable. Los mrgenes negativos indican inestabilidad.
Mrgenes adecuados de fase y ganancia dan seguridad contra variaciones en los componentes del
sistema y se los especifica para valores definidos de frecuencia. Ambos valores acotan el
comportamiento del sistema de lazo cerrado en la vecindad de la frecuencia de resonancia. Para
lograr un funcionamiento satisfactorio, el margen de fase debe estar entre 30 y 60 y el margen de
ganancia debe ser superior a los db 6 . Con estos valores, un sistema de fase mnima tiene
garantizada la estabilidad, an si la ganancia de lazo abierto y las constantes de tiempo de los
componentes varan dentro de ciertos lmites. Aunque los mrgenes de fase y ganancia dan solo
estimaciones groseras de la relacin de amortiguamiento efectiva del sistema de lazo cerrado,
brindan un medio conveniente de proyectar sistemas de control o ajustar la ganancia de constantes
de los sistemas.
Para sistemas de fase mnima, las caractersticas de mdulo y fase de la funcin transferencia de
lazo abierto estn definidamente relacionadas. El requisito de que el margen de fase est entre
30 y 60 significa que en un diagrama logartmico, la pendiente de la curva de logaritmo del
mdulo, a la frecuencia de cruce de ganancia, es ms gradual que dcada db 40 . En la mayor
parte de los casos prcticos, es deseable una pendiente de dcada db 20 a la frecuencia de cruce
de ganancia para tener estabilidad. Si es de dcada db 40 , el sistema puede ser tanto estable como
inestable (Sin embargo, an si el sistema es estable, el margen de fase es pequeo). Si la pendiente a
la frecuencia de cruce de ganancia es de 60 db/dcada o superior, el sistema es inestable.

2.2.5 Correlacin entre respuesta transitoria escaln y respuesta de frecuencia en sistemas
de segundo orden
Se pueden deducir relaciones matemticas exactas entre la respuesta transitoria escaln y la
respuesta de frecuencia para sistemas de segundo orden. Sea el sistema que se puede ver en la
Fig. 2.30. La funcin transferencia de lazo cerrado es:

Fig. 2.30. Sistemas de control
( )
( )
2 2
2
2
s n
s
s s
s R
s C

+ +
(2.112)

- 98 -
Donde y son la relacin de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada,
respectivamente. La respuesta de frecuencia de lazo cerrado es
( )
( )

j
n
n
e M
j
s R
s C
,
_
2 1
1
2
2
(2.113)
Donde
2
2
2
2
2 1
1
,
_
,
_
n
n
j
M
,
2
2
1
1
2
n
n
j
tan

(2.114)
En la Ec. (2.88), para 707 . 0 0 el valor mximo de M se produce a la frecuencia de resonancia
r
, donde
2 cos 2 1
2
n n r
(2.115)
El ngulo est definido en la Fig. 2.31. A la frecuencia
r
, el valor de M es mximo y est dado
por la Ec. (2.89), reescrita como:

2 sen
1
1 2
1
2

r
M (2.116)

Fig. 2.31. Definicin del ngulo
Recordar que
r
es real nicamente si 707 . 0 < . As, no hay resonancia de lazo cerrado si
707 . 0 > . [El valor de
r
M es unitario para 707 . 0 > .Vase ecuacin (2.90).] Como se pueden
medir fcilmente los valores de
r
M y
r
en un sistema fsico, son bastante tiles para verificar la
concordancia entre los anlisis tericos y prctico.
Para una entrada escaln unitario, puede verse en la Fig. 2.4 la salida del sistema dada por la
Ec. (2.9), o sea,
( ) ( ) 0 sen
1
cos 1
2

,
_
+

t t e t c
d
t
d
t
n

(2.117)
Donde
2 cos 1
2
n n d
(2.118)
- 99 -
Por otro lado, el sobreimpulso mximo
p
M para la respuesta escaln unitario est dado por la
Ec. (2.36), o

,
_
2
1
e M
p
(2.119)
El sobreimpulso mximo se produce en la respuesta transitoria que tiene la frecuencia natural
amortiguada
2
1
n d
. El sobreimpulso mximo se hace excesivo para valores de 4 . 0 < .
Como el sistema de segundo orden que se ve en la Fig. 2.30 tiene la funcin transferencia de lazo
abierto siguiente
( )
( )
n
n
s s
s G
2
2
+
(2.120)
para funcionamiento sinusoidal, el valor de ( ) j G se hace unitario cuando
2 4
2 4 1 +
n
(2.121)
A esta frecuencia, el ngulo de fase de ( ) j G es
( )
2
2 4 1
90
2
1 1
2 4
1
+

+
+

tan
j
j
j G
n
(2.122)
As, el margen de fase es
( )
2 4
1
2 4
1
2 4 1
2
2
2 4 1
90 180

+
+

tan tan j G (2.123)
La Ec. (2.123) da la relacin entre la relacin de amortiguamiento y el margen de fase .
En lo que sigue, se resume la correlacin entre la respuesta transitoria escaln y la respuesta de
frecuencia del sistema de segundo orden dado por la Ec. (2.112)
1. El margen de fase y la relacin de amortiguamiento estn relacionados directamente. La
Fig. 2.32 muestra un diagrama del margen de fase como funcin de la relacin de
amortiguamiento . Ntese que un margen de fase de 60 corresponde a una relacin de
amortiguamiento de 6 . 0 .
2. Con referencia a las Ecs. (2.115) y (2.118) se ve que los valores de
r
y
d
son casi iguales
para valores pequeos de . As, para valores pequeos de el valor de
r
es indicativo
de la velocidad de la respuesta transitoria del sistema.
3. De las Ecs. (2.116) y (2.119), se ve que cuando ms pequeo el valor de mayores son los
valores de
r
M y
p
M como funcin de . Se puede ver una fuerte relacin entre
r
M y
p
M
para 4 . 0 > . Para valores muy pequeos de ,
r
M se hace muy grande ( ) 1 >>
r
M ,
mientras que el valor de
p
M no excede 1.

2.2.6 Correlacin entre la respuesta transitoria escaln y la respuesta de frecuencias en
sistemas de orden superior
Frecuentemente se realiza el proyecto de sistemas de control sobre la base de la respuesta de
frecuencia. La razn fundamental para esto es la relativa simplicidad de este mtodo en comparacin
- 100 -
con otros. Como en muchas aplicaciones, es la respuesta transitoria del sistema ante entradas
aperidicas, ms que la respuesta estacionaria para entradas sinusoidales el elemento de mayor
importancia, se plantea la cuestin de la correlacin entre la respuesta transitoria y la respuesta de
frecuencia.

Fig. 2.32. Curva de (margen de fase) en funcin de pare el sistema de la Fig. 2.30

Fig. 2.33. Curvas de
r
M , en funcin de y
p
M en forma de , para el sistema de la Fig. 2.30.
- 101 -
Para el sistema de segundo orden de la Fig. 2.30, se pueden obtener fcilmente las relaciones
matemticas que ligan la respuesta transitoria escaln con la respuesta de frecuencia. Se puede
predecir exactamente la respuesta temporal de un sistema de segundo orden conociendo
r
M y
r

de su respuesta de frecuencia de lazo cerrado.

Para sistemas de orden superior, la correlacin es ms compleja y no se puede predecir fcilmente la
respuesta transitoria conociendo la respuesta de frecuencia porque los polos adicionales pueden
modificar la correlacin entre la respuesta transitoria escaln y la respuesta de frecuencia existente
en un sistema de segundo orden. Existen tcnicas matemticas para obtener la correlacin exacta,
pero son muy laboriosas y de poco valor prctico.

En las Figs. 2.32 y 2.33 se muestra la aplicabilidad de la correlacin existente entre respuesta
transitoria y respuesta de frecuencia para el sistema de segundo orden mientras que la
correspondiente a sistemas de orden superior depende de la presencia de un par dominante de polos
complejos conjugados de lazo cerrado en estos ltimos sistemas. Es claro que si la respuesta de
frecuencias de un sistema de orden superior est dominada por un par de polos complejos
conjugados de lazo cerrado, la correlacin existente entre respuesta transitoria y respuesta de
frecuencia en un sistema de segundo orden, puede extenderse a este sistema de orden superior.
Para sistemas lineales invariantes en el tiempo de orden superior que tienen un par dominante de
polos complejos conjugados de lazo cerrado, existen generalmente las siguientes relaciones entre la
respuesta transitoria escaln y la respuesta de frecuencia:

1. El valor de
r
M es indicativo de la estabilidad relativa. Generalmente se obtiene una buena
respuesta transitoria si el valor de
r
M est en el rango de 4 . 1 0 . 1 < <
r
M db M db
r
3 0 < < , que
corresponden a una relacin de amortiguamiento efectiva de 7 , 0 4 , 0 < < . Para valores de
r
M
mayores que 1,5, la respuesta transitoria escaln puede presentar diversos sobreimpulsos (Ntese
que en general un valor elevado de
r
M corresponde a un sobreimpulso elevado en la respuesta
escaln transitoria. Si el sistema est sometido a seales de ruido cuyas frecuencias son cercanas
a la frecuencia de resonancia
r
, el ruido resulta amplificado en la salida y produce serios
inconvenientes).

2. El valor de la frecuencia de resonancia
r
es indicativo de la velocidad de la repuesta
transitoria. Cuanto mayor es el valor de
r
, ms rpido es el tiempo de respuesta. En otras
palabras, el tiempo de crecimiento vara inversamente con
r
. En trminos de respuesta de
frecuencia de lazo abierto, la frecuencia natural amortiguada en la respuesta transitoria est
comprendida entre la frecuencia de cruce de ganancia y la frecuencia de cruce de fase.
3. La frecuencia de resonancia
r
y la frecuencia natural amortiguada
d
para la respuesta
transitoria escaln, son muy cercanas entre s en el caso de sistemas levemente amortiguados.

Las tres relaciones recin indicadas son tiles para correlacionar la respuesta transitoria escaln con
la respuesta de frecuencia en sistemas de orden superior, siempre que se los pueda aproximar por un
sistema de segundo orden o un par de polos complejos conjugados de lazo cerrado. Si un sistema de
orden superior, satisface esta condicin, se pueden cambiar las especificaciones en el dominio del
tiempo por especificaciones en el dominio de la frecuencia. Esto simplifica mucho la tarea de
proyecto o compensacin de sistemas de orden superior.

- 102 -
Adems del margen de fase, margen de ganancia, pico de resonancia
r
M y frecuencia de resonancia
r
, hay otras magnitudes comnmente utilizadas en las especificaciones de comportamiento en el
dominio de la frecuencia. Son ellas la frecuencia de corte, el ancho de banda y la velocidad de corte.
En lo que sigue sern definidas estas magnitudes.

2.2.7 Frecuencia de corte y ancho de banda
Con referencia a la Fig. 2.34, se denomina frecuencia de corte a la frecuencia
c
a la cual el valor
de la respuesta de frecuencia de lazo cerrado est db 3 por debajo de su valor a frecuencia cero. Es
decir,
( )
( )
( )
( )
( )
c
db
j R
j C
j R
j C

>
< 3
0
0
(2.124)

Fig. 2.34. Diagrama logartmico con frecuencia de corte
c
y ancho de banda .

Para sistemas donde ( ) ( ) , 0 0 0 db j R j C
( )
( )
( )
c
db
j R
j C

>
< 3
(2.125)
Algunos autores utilizan el punto de db 6 . En este libro se utiliza el punto de db 3 para la
definicin de la frecuencia de corte. El sistema de lazo cerrado filtra las componentes de seal cuyas
frecuencias son superiores a la frecuencia de corte y transmite aquellas componentes de seal cuyas
frecuencias son inferiores a la de corte.
El rango de frecuencias
c
0 en el que el valor del lazo cerrado no cae por debajo de
decibelios 3 , se denomina ancho de banda, y da una indicacin de la velocidad de respuesta de un
sistema de control.

- 103 -
Se puede determinar la especificacin de ancho de banda por los factores siguientes.
1. La capacidad de reproducir la seal de entrada (Un ancho de banda elevado corresponde a un
tiempo de crecimiento breve, o sea, respuesta rpida. En trminos generales, se puede decir que
el ancho de banda es inversamente proporcional a la velocidad de respuesta).
2. Las caractersticas de filtrado necesarias para el ruido de alta frecuencia.

Para que el sistema siga con exactitud entradas arbitrarias, es necesario que le sistema tenga un
elevado ancho de banda. Sin embargo, desde el punto de vista del ruido, el ancho de banda no
debera ser muy grande. As, hay requisitos conflictivos en el ancho de banda, y generalmente es
necesario un compromiso para obtener un buen proyecto. Se hace notar que un sistema con ancho de
banda elevado requiere componentes de caractersticas elaboradas (El costo de los componentes
generalmente se incrementa con el ancho de banda).
2.2.8 Velocidad de corte
Se denomina velocidad de corte a la pendiente de la curva del logaritmo del mdulo en la cercana
de la frecuencia de corte. La velocidad de corte indica la capacidad de un sistema de distinguir entre
seal y ruido.
2.2.9 Resumen de indicadores de la respuesta transitoria
Estos indicadores ya han sido detallados en las secciones anteriores. Pero es importante mostrarlos a
forma de resumen, pues sern utilizados en otras secciones.
En la siguiente figura, que corresponde de a un diagrama de Bode de amplitud ilustra, los
indicadores de mayor inters de la respuesta de frecuencia.

Fig. 2.35. Diagrama logartmico con frecuencia de corte
c
y ancho de banda.

Entre los indicadores se tienen:
1. Ancho de Banda.
2. Pico de resonacia.
3. Frecuencia de resonancia.
4. Velocidad de corte
- 104 -

Otros factores:
1. Margen de Fase.
2. Margen de Ganancia.
3. Frecuencia de Cruce de Fase.
4. Frecuencia de Cruce de Ganancia.

Estos ltimos aunque no se muestran en la figura, pues se necesitaran dibujar tambin el diagrama
de Bode de fase, son de significativa importancia para el anlisis de la estabilidad relativa y
constituyen uno de los parmetros de diseo en respuesta de frecuencia, de los sistemas de control.

Captulo 3: Diseo y ajuste de reguladores analgicos
- 105 -
3.1 Introduccin
La funcin de los ingenieros de control es elegir y ajustar los sistemas controlados de forma que
proporcionen una variable correctora que resulte adecuada para llevar a la variable controlada x con
la mxima rapidez, la mxima exactitud y el mnimo de oscilaciones posibles al valor original
despus de que se halla producido una modificacin de la variable perturbadora z o al nuevo valor
que le corresponda como consecuencia de una variacin de la variable de referencia
ref
x .
El comportamiento ideal del lazo de control se alcanza, por tanto, cuando el sistema controlado llega
a reaccionar tan rpidamente que la variable controlada x no resulta influida por una modificacin
de la variable perturbadora z o sigue sin retardo y sin ninguna tendencia a la oscilacin, a una
modificacin de la variable de referencia
ref
x .
Sin embargo, el efecto de retardo debido al sistema controlado impide que llegue alcanzarse este
comportamiento ideal. En la prctica ha de determinarse, para un sistema controlado dado, el
controlador que resulta ms apropiado y que presenta la mejor respuesta temporal para minimizar,
de esta forma, dicho efecto de retardo. Este proceso se denomina optimizacin.
En la prctica no resulta posible estudiar el comportamiento de los lazos de control empleando
perturbaciones reproducibles. Para ello habitualmente se evala su comportamiento considerando la
respuesta que presentan frente a un escaln de la variable de referencia. Aunque en realidad tienen
mucha ms importancia la respuesta de la variable controlada frente a una modificacin de la
variable perturbadora, el conocimiento de las relaciones existentes en un lazo de control dado
permite reconocer que su optimizacin es correcta considerando nicamente la respuesta de la
variable controlada frente a un escaln de la variable de referencia.
3.2 Estructuras bsicas de control
3.2.1 Estructura bsica de los sistemas de control
Para la implementacin fsica total de los sistemas de control, se determina las caractersticas del
regulador a emplear. Dada la variacin de los parmetros del sistema y al no perfecto conocimiento
de algunos de ellos, lo normal es aproximar el orden de magnitud de los parmetros del regulador y
realizar su ajuste con todo el equipo montado para obtener una respuesta satisfactoria. Dado que
para este texto no es necesaria una gran precisin y exactitud en el clculo del regulador, esto puede
hacerse para sistemas sencillos, en base a criterios de respuesta dinmica preestablecida de forma
muy sencilla. A continuacin se realizan estos criterios y los sistemas a los cuales son aplicables.
En la Fig. 3.1 se representa el sistema a controlar, sobre el que pueden definirse los siguientes
parmetros.

Fig. 3.1. Estructura general de un lazo controlado y seal de perturbadora.

- 106 -
Funcin transferencia en lazo abierto:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) s N
s Z
s D s D s R s G
LA
0
0
2 1
= = (3.1)
Funcin de transferencia de la salida respecto a la entrada referencia:
( )
( )
( )
( )
( ) s G
s G
s X
s X
s G
LA
LA
z
ref
LC
+
= =
=
1
0
(3.2)
Funcin de transferencia de la salida respecto a la entrada de perturbacin:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s G s D
s G
s G
s G
s Z
s X
s G
LA
Xref
Z
1
2
0
1
=
+
= =
=
(3.3)
La salida total del sistema, por el principio de superposicin, es:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | s Z s D s D . X . s G s X
ref Z
+ =
1
(3.4)
3.2.2 Estructuras bsicas del regulador
El regulador es el dispositivo que se coloca en el lazo de control, cuyo bloque en la Fig. 3.1 es el
D(s), con el que se logra obtener el comportamiento deseado del sistema en lazo cerrado. La seal
de entrada al regulador es el error E(s), diferencia entre la referencia y la salida del sistema. La
salida del regulador, es la seal de mando M(s), la cual entra a la planta para actuar sobre esta y
lograr la regulacin deseada en lazo cerrado.
Se pueden realizar tres posibles operaciones con el error E(s), accin Proporcional (multiplicacin
por una constante), accin Integral (integral del error) y accin Derivativa (derivada del error).
Dichas acciones se combinan para obtener cinco tipos posibles de reguladores: el regulador
Proporcional (P), el Integral (I), el Proporcional Integral (PI), el Proporcional Derivativo (PD) y el
Proporcional Integral y Derivativo (PID).
De los anteriores, el regulador PID es el que mayor flexibilidad brinda para el ajuste, por que rene
en uno slo las tres acciones de control, tiene la mayor cantidad de parmetros de ajuste (tres),
aunque esto puede convertirse en dificultad, ya que hace que el proceso de ajuste pueda tornarse ms
complejo al tener la mayor cantidad de parmetros.
Es importante sealar que estudios realizados demuestran que el 90 % de los lazos de control operan
con reguladores del tipo PID, mientras que en la industria de procesos llega al 95 %. Esta tendencia
se refuerza en el futuro por el desarrollo de los sistemas de bus de campo, de los cuales el PID es un
ingrediente importante, los que producen un impacto significativo en la arquitectura de los sistemas
de control distribuidos (DCS).
En la siguiente tabla se muestra las tres posibles formas de expresar el regulador PID, estas se
utilizan segn conveniencia.
Tabla 3.1: Estructuras del regulador PID
Estructuras Reg. PID Parmetros
Acoplada
(Serie)
( )( )
s T
s T s T
K
n
v n
r
+ + 1 1

v n r
T ; T ; K
Desacoplada
|
|
.
|
\
|
+ + s T
s T
K
d
i
c
1
1
d i c
T ; T ; K
Paralela s K
s
K
K
d
i
p
+ +
d i p
K ; K ; K
- 107 -
El clculo de los parmetros del regulador por mtodos ptimos se va a establecer en base a tres
suposiciones, las cuales se logran en condiciones normales y son aplicables a sistemas reales en
donde se utiliza una mquina elctrica con una carga mecnica. Estas suposiciones son:
El regulador siempre va a llevar una accin integral para anular errores en rgimen permanente.
Los bloques constituyentes del sistema pueden considerarse hasta bloques de primer orden.
Como mximo se utilizar una estructura de regulador PID.
En consecuencia, la estructura de los reguladores que se van a utilizar son:
Regulador I: ( )
s T
s D
i
1
= (3.5)
Regulador PI: ( )
s T
s T
K s D
n
n
r
+
=
1
(3.6)
Regulador PID: ( )
( )( )
s T
s T s T
K s D
n
v n
r
+ +
=
1 1
(3.7)
3.2.3 Aproximacin de bloques de primer orden
Antes de comenzar con la explicacin de los mtodos ptimos de ajuste conviene realizar una
aclaracin sobre sistemas de primer orden aproximables a uno de constante de tiempo equivalente.
Al respecto se puede decir lo siguiente:
Un sistema con una accin integral y varios bloques de primer orden puede sustituirse por un
sistema con la accin integral y un bloque con una constante de tiempo equivalente, suma de las
anteriores. En la Fig. 3.2 est representada esta equivalencia.

Fig. 3.2. Equivalencia de varios bloques de primer orden y accin integral

Donde cada una de los bloques viene dado por:
s T
i
+ 1
1
(3.8)
Y el sistema equivalente por:
( ) s s T
i
+ 1
1
(3.9)
Siendo
=
i
t (3.10)
Esto solo es posible si
i
T << (3.11)

- 108 -
Lo mismo puede aplicarse cuando en vez de una accin integral aparece un sistema de primer
orden con una constante de tiempo mucho mayor de la suma de las otras. En la Fig. 3.3 est
representada esta equivalencia, en donde cada uno de los bloques viene representado por la
funcin (3.8) y el sistema equivalente por:

Fig. 3.3. Equivalencia de varios bloques de primer orden y uno primer orden con mayor constante de tiempo
( )( ) s s T
i
+ + 1 1
1
(3.12)
Siendo
=
i
t (3.13)
i
T << (3.14)
3.3 Mtodos de ajuste de los reguladores
3.3.1 Mtodos manuales (trial and error)
Otro mtodo para el ajuste de reguladores PID es el llamado de prueba y error, este mtodo consiste
en variar (sintonizar) los valores de ajuste del regulador hasta lograr la respuesta temporal deseada
para el sistema. Como se puede suponer, la implementacin de ste mtodo a partir de modelos
matemticos contiene un gran volumen de clculos, lo cual necesita una gran cantidad de tiempo y
es muy trabajoso. Pero con el desarrollo de nuevos sistemas de cmputo esto deja de ser un
problema, ya que la respuesta temporal del sistema ante cualquier entrada puede ser obtenida de esa
manera casi instantneamente.
Por tanto, siguiendo una lgica de ajuste correcta, con ayuda de la herramienta de clculo apropiada,
es relativamente sencillo lograr un ajuste para el regulador que satisfaga los requerimientos deseados
para el sistema.
Pero para esto es necesario conocer las caractersticas del controlador PID y la influencia de cada
uno de sus parmetros sobre el sistema, lo cual se analiza a continuacin a travs del regulador
acoplado:
( )
( )
( )
|
|
.
|
\
|
+ + = = s T
s T
K
s E
s M
s D
d
i
c
1
1 (3.15)

Accin de control proporcional (P): Para el control de accin proporcional, la relacin entre la
salida del controlador y la seal del error actuante es:
( ) ( ) t e K t m
c
= (3.16)

Que responde a la funcin de transferencia:
( )
( )
( )
c
K
s E
s M
s D = = (3.17)

- 109 -
Donde K
c
se denomina sensibilidad proporcional o ganancia proporcional. Sin duda, K
c
caracteriza
completamente al controlador P. Mientras mayor sea K
c
, mayor ser la sensibilidad del controlador.
Cualquiera que sea el mecanismo en s, y sea cual fuere la potencia que lo alimenta, el control
proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. Si se analiza las respuestas
ante cambios de referencia y ante perturbacin de un sistema con control proporcional, se aprecia
que una de ellas o ambas poseen error en estado estable. Dicho error puede ser reducido aumentando
la ganancia K
c
. Sin embargo aumentando este valor, la respuesta del sistema se vuelve ms
oscilatoria. Como el valor de la ganancia K
c
no puede ser aumentado deliberadamente, es deseable
modificar el control proporcional y convertirlo en un control proporcional e integral.

Accin de control integral (I): En un control integral, el valor de la salida del controlador vara
integrando la seal del error actuante, es decir:
( ) ( )
= dt t e K t m
i
(3.18)

Cuya funcin de transferencia es:
( )
( )
( ) s
K
s E
s M
s D
i
= = (3.19)

Si se duplica el valor del error E(s), el valor del mando M(s) vara dos veces ms rpido. Para un
error actuante igual a cero, el valor de M(s) se mantiene estacionario. La accin de control integral
recibe a veces el nombre de control de reposicin. En el control proporcional de una planta cuya
funcin de transferencia no posee un integrador, hay un error en estado de rgimen permanente o
corrimiento en la respuesta a una entrada escaln. Se puede eliminar este corrimiento si se incluye la
accin de control integral en el regulador. Se hace notar que la accin de control integral, si bien
elimina el efecto de corrimiento o error de estado de rgimen, puede generar respuestas oscilatorias
de amplitud lentamente decreciente o amplitud creciente, ambas generalmente indeseables.

Accin de control proporcional e integral (PI): La accin de control proporcional e integral queda
definida por la siguiente ecuacin:
( ) ( ) ( )
+ = dt t e
T
K
t e K t m
i
c
c
(3.20)

( )
( )
( )
|
|
.
|
\
|
+ = =
s T
K
s E
s M
s D
i
c
1
1 (3.21)

Donde K
c
representa la sensibilidad proporcional o ganancia y T
i
el tiempo integral. Tanto K
c
como
T
i
son regulables. El tiempo integral regula la accin de control integral, mientras que K
c
afecta tanto
a la parte integral como la proporcional de la accin de control. A la inversa del tiempo integral T
i
se
le llama frecuencia de reposicin. Ntese que este control agrega un cero, un integrador y una
constante. De aqu que el sistema puede hacerse inestable para valores muy grandes de K
c
, puesto
que las races de la ecuacin caracterstica pueden tener partes reales positivas. Es importante
sealar que la accin de control proporcional tiende a estabilizar el sistema, mientras que la accin
integral tiende a eliminar o reducir el error en estado estable a diversas entradas.

- 110 -
Accin de control proporcional y derivativo (PD): La accin de control proporcional y derivada
queda definida por la siguiente ecuacin:
( ) ( )
( )
dt
t e d
T K t e K t m
d c c
+ = (3.22)

( )
( )
( )
( ) s T K
s E
s M
s D
d c
+ = = 1 (3.23)

Donde K
c
es la sensibilidad proporcional y T
d
es el tiempo derivativo. Tanto K
c
como T
d
son
regulables. La accin de control derivativa, a veces denominada control de velocidad logra que el
valor de salida de control sea proporcional a la variacin de la seal de error actuante. El tiempo
derivativo T
d
es el intervalo de tiempo en el que la accin de velocidad se adelanta al efecto de
accin proporcional, aunque por supuesto, la accin derivativa nunca puede anticiparse a una accin
que an no ha tenido lugar. Mientras la accin de control derivativa tiene la ventaja de ser
anticipadora, tiene la desventaja de que amplifica las seales de ruido y puede producir efecto de
saturacin en el elemento final de control. El control derivativo es esencialmente anticipado, mide la
velocidad del error instantnea y predice los sobreimpulsos grandes, produciendo una compensacin
adecuada antes que se produzca un sobreimpulso excesivo, as, el control derivativo introduce un
efecto de amortiguamiento.

Accin de control proporcional y derivativo e integral (PID): La combinacin de los efectos de
accin proporcional, accin de control derivativa y accin de control integral, se llama accin de
control proporcional y derivativa e integral. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de
las tres acciones individuales. El control PID responde a la siguiente ecuacin:
( )
( )
( )
+ = dt t e
T
K
dt
t e d
T K t m
i
c
d c
(3.24)

Su funcin de transferencia esta dada por:
( )
( )
( )
|
|
.
|
\
|
+ + = =
s T
s T K
s E
s M
s D
i
d c
1
1 (3.25)

Donde K
c
representa la sensibilidad proporcional, T
d
el tiempo derivativo y T
i
el tiempo integral.

En la tabla 3.2 se muestran a modo de resumen las correlaciones entre la respuesta temporal de un
sistema controlado en lazo cerrado y la variacin de los parmetros del regulador.

Tabla 3.2. Influencia de los parmetros del regulador PID sobre la respuesta temporal del sistema.
Accin
Tiempo de
subida (T
r
)
Tiempo de
establec. (T
s
)
Sobreimpulso
Mximo (M
p
)
Estabilidad
Incrementar K
c
Ms rpido Poca influencia Aumenta Empeora
Incrementar T
d
Poca influencia Ms rpido Disminuye Mejora
Incrementar T
i
Ms rpido Ms lento Aumenta Empeora
- 111 -
Estas correlaciones pueden no ser exactas, debido a que K
c
, T
i
y T
d
se encuentran relacionadas entre
s. De hecho, cambiar una de estas variables, puede significar el cambio de las otras dos. Por esta
razn, la tabla tiene slo un valor de referencia para cuando se varan los valores de K
c
, T
i
o T
d
.

A pesar del inconveniente anterior con el procedimiento que se expone a continuacin se obtienen
buenos resultados en corto tiempo:

a).- Eliminar toda accin integral y derivativa (T
i
= , T
d
=0).
b).- Se ajusta el valor proporcional K
c
hasta lograr la respuesta deseada, ignorando el error en estado
estable.
c).- Ajustar la ganancia derivativa T
d
para amortiguar el sobreimpulso.
d).- Ajustar la ganancia integral T
i
para eliminar el error en estado estable.
e).- Repetir hasta que la ganancia proporcional K
c
sea lo mayor posible.

El procedimiento ajusta la constante derivativa antes que la ganancia integral, pero en la prctica el
procedimiento puede realizarse a la inversa. La ventaja del ajuste manual (prueba y error) es que el
ingeniero de control puede realizar el ajuste en tiempo de operacin, es decir, sobre el sistema ya
diseado y montado, y ajustar a gusto el comportamiento del sistema en lazo cerrado. Pero tiene la
desventaja de que el ajuste puede tomar largo tiempo y adems es difcil censar el comportamiento
ptimo del sistema.

3.3.2 Mtodos ptimos de ajuste
3.3.2.1 Mtodo de ajuste al Modulo Optimo (MO)
Este mtodo consiste en aproximar la funcin de transferencia en lazo cerrado por una de segundo
orden (O2), con dos polos complejos conjugados, de forma que el ngulo que forman con el eje real
es de 45 como puede verse en la Fig. 3.4.

Fig. 3.4. Situacin de los polos en lazo cerrado mediante O2

La funcin de transferencia en lazo cerrado ser en consecuencia de la forma:
( )
2 2
2 2 1
1
s s
s G
LC
+ +
= (3.26)
Presentando unas caractersticas tpicas de:
Tiempo de subida: = 7 4. t
r
(3.27)
Tiempo de establecimiento: = 4 8. t
s
(3.28)
Sobreoscilacin: % . M
p
3 4 = (3.29)

- 112 -
La respuesta ante escaln puede verse a continuacin.

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Glc_MO
Peak amplitude: 1.04
Overshoot (%): 4.31
At time (sec): 6.2
System: Glc_MO
Settling Time (sec): 8.43
System: Glc_MO
Final Value: 1
System: Glc_MO
Rise Time (sec): 4.72
Respuesta con ajuste al Modulo Optimo
Tiempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 3.5. Respuesta ante escaln de un sistema controlado con un regulador ajustado al modulo ptimo.

Para que el sistema en lazo cerrado tenga esa funcin de transferencia debe tener una funcin de
transferencia en lazo abierto dada por:
( )
( ) 1 2
1
+
=
s s
s G
LA
(3.30)
Lo cual nos permite elegir la estructura del regulador, en funcin del sistema a regular. El clculo de
los parmetros del regulador se realiza mediante identificacin de trminos.
Los sistemas a los que puede aplicarse este mtodo son aquellos compuestos por hasta tres bloques
de primer orden o retardos, siempre y cuando la relacin entre la mayor constante de tiempo T
1
y la
menor sea:
4
1
< < T (3.31)
Estos criterios de aplicabilidad estn basados, por un lado, en la utilizacin de un PID como mximo
y, por otro lado, en que no halla una constante de tiempo excesivamente dominante o cerca del
origen, la cual puede causar inestabilidades, pues se compensan polos del sistema original con la
funcin de transferencia del regulador. En este caso se utiliza otro mtodo.
Como ejemplo, supngase que se desee controlar un sistema con dos retardos de primer orden y
ganancia K
s
:
( )
( )( ) s s T
K
s G
s
+ +
=
1 1
1
(3.32)
- 113 -
El cual debe cumplir la condicin Ec. (3.30). Para que la funcin de transferencia Ec. (3.32) adopte
la forma Ec. (3.30) se ha de utilizar una estructura PI con funcin de transferencia Ec. (3.6) y
compensando el trmino ( ) s T
1
1+ con el trmino ( ) s T
n
+ 1
Se obtiene en conclusin una constante de diseo de regulador:
1
T T
n
= (3.33)
Quedando la funcin de lazo abierto:
( )
( ) s sT
K K
s G
n
s r
LA
+
=
1
(3.34)
Como se deseaba. Para este sistema, en lazo cerrado:
( )
2
1 1
s T s T K K
K K
s G
s r
s r
LC
+ +
= (3.35)
Pudiendo ponerlo como:
( )
2 1 1
1
1
s
K K
T
s
K K
T
s G
s r s r
LC
+ +
= (3.36)
Identificando la Ec. (3.36) con la Ec. (3.26), se obtiene:
= (3.37)
=
s
r
K
T
K
2
1
(3.38)
Las Ecs. (3.33) y (3.38) permiten el clculo del regulador y las Ecs. (3.26) y (3.37) permiten
determinar su comportamiento.
Casos prcticos de sistemas regulados mediante Modulo Optimo
A continuacin se muestra la solucin a tres casos prcticos donde puede empleare este mtodo:
Sistema con un retardo de primer orden

Fig. 3.6. Estructura de control para un sistema de un retardo de primer orden
El sistema a controlar es:
( )
s
K
s G
s
+
=
1
(3.39)
El regulador debe ser uno de tipo I con:
=
s i
K T 2 (3.40)
La respuesta del sistema debe estar caracterizada por:
= (3.41)
Sistemas con dos retardos de primer orden

Fig. 3.7. Estructura de control para un sistema de dos retardos de primer orden.

- 114 -
( )
( )( ) s s T
K
s G
i
s
+ +
=
1 1
(3.42)
Con:
< < 4
i
T (3.43)
El regulador debe ser uno de tipo PI con:
1
T T
n
= (3.44)
=
Ks
T
K
r
2
1
(3.45)
La respuesta del sistema est caracterizada por la Ec. (3.26) con:
= (3.46)
Sistema con tres retardos de primer orden

Fig. 3.8. Estructura de control para un sistema de tres retardos de primer orden
( )
( )( )( ) s s T s T
K
s G
s
+ + +
=
1 1 1
2 1
(3.47)
Con:
1 2
T T < < (3.48)
< 4
1
T (3.49)
El regulador debe ser de tipo PID con:
1
T T
n
= (3.50)
2
T T
v
= (3.51)
=
s
r
K
T
K
2
1
(3.52)
El comportamiento en lazo cerrado viene determinado por (3.26) con:
= (3.53)
3.3.2.2 Mtodo de ajuste Optimo Lineal (OL)
Puede conseguirse que la respuesta del sistema controlado no presente sobreoscilacin alguna, a
costa de una mayor lentitud. El mtodo de clculo con Optimo Lineal (OL) pretende esto. Para el
caso de asemejar la respuesta del sistema a una de segundo orden, el proceso de clculo es
exactamente igual que mediante el mtodo modulo ptimo (O2). Para presentar una respuesta plana
se sitan los polos del sistema de segundo orden sobre el eje real y con el mismo valor, como se
aprecia en la Fig. 3.9

Fig. 3.9. Situacin de los polos en lazo cerrado mediante un regulador ajustado al mtodo Optimo Lineal.

- 115 -
La funcin de transferencia en lazo cerrado ser en consecuencia:
( )
2 2
4 4 1
1
s s
s G
LC
+ +
= (3.54)

Las condiciones de aplicabilidad son las mismas que en el mdulo ptimo (O2). Por ejemplo, para el
sistema ejemplo anterior, con dos bloques de primer orden y funcin de transferencia.
( )
( )( ) s s T
K
s G
s
+ +
=
1 1
1
(3.55)
Es necesario un regulador PI con:
1
T T
n
= (3.56)

Compensando el trmino ) 1 ( Ts + . La respuesta en lazo cerrado del sistema viene dada por (3.36), e
identificando con la Ec. (3.54), se obtiene:
=
s
r
K
T
K
4
1
(3.57)
Con:
= (3.58)

El comportamiento del sistema viene definido por la Ecs. (3.54) y (3.58), y el clculo del regulador
mediante las Ecs. (3.56) y (3.57).
Observaciones sobre los ajuste al mdulo ptimo y al ptimo lineal
Para los sistemas que cumplen las condiciones de la Ec. (3.31) de clculo mediante mdulo ptimo
(O2) y ptimo lineal (OL), se puede obtener el margen de ganancia del regulador mediante las Ecs.
(3.45) y (3.57) que hacen al sistema responder entre un 4% de sobreoscilacin y respuesta lisa. Estos
datos pueden usarse para el clculo del margen de ajuste de ganancia, en funcin de la respuesta
deseada. Evidentemente, cuanto ms rpido se quiera hacer el sistema ms oscilatorio se convierte.
Si se desea algo ms de rapidez de la establecida en la Ec. (3.26) se puede aplicar un ajuste de
ganancia por encima del valor dado por las Ecs. (3.45) o (3.52), a costa de obtener ms
sobreoscilacin.
Las constantes de tiempo del regulador en ambos casos son las mismas, pues su misin es
compensar los polos del sistema a controlar. Debe preverse un ajuste de estas constantes en funcin
de la variacin de los parmetros del sistema a controlar, o de la incertidumbre de su conocimiento.
3.3.2.3 Mtodo de ajuste Optimo Simtrico (OS)
Para sistemas que incluyen una accin integral:
s T
o
1
(3.59)

O en aquellos en los que las constantes de tiempo de los bloques que lo componen son de orden:
> 20
1
T (3.60)

Se obtiene una constante de tiempo muy dominante que origina un polo muy cerca del origen (los
integradores puros no existen). En consecuencia, puede incluirse en problemas de estabilidad si se
intenta cancelar directamente los otros polos del sistema mediante el regulador.
- 116 -
El criterio de buena respuesta dinmica consiste en este caso en asemejar el comportamiento del
lazo cerrado del sistema a uno de 3 orden (O3) con una distribucin de polos como la representada
en la Fig. 3.10.

Fig. 3.10. Situacin de los polos en lazo cerrado mediante el ajuste ptimo simtrico.

Dos polos complejos conjugados se encuentran situados con un ngulo de 60 son el eje real, y un
tercer polo se encuentra en el eje real a una distancia doble a la parte real de los complejos.
La funcin de transferencia en lazo cerrado sera, en consecuencia:
( )
( )( )
2 2
4 2 1 2 1
1
s s s
s G
LC
+ + +
= (3.61)
Pudiendo ponerse como:
( )
3 3 2 2
8 8 4 1
1
s s s
s G
LC
+ + +
= (3.62)
Esta situacin no puede conseguirse directamente con un regulador, pues este establece un cero en
lazo abierto, de valor:
0 1 = + s T
n
(3.63)
Por tanto la respuesta real del sistema, poniendo los polos donde se indica, es:
( )
3 3 2 2
8 8 4 1
4 1
s s s
s
s G
LC
+ + +
+
= (3.64)
Cuya respuesta ante escaln se representa en la Fig. 3.11.
El trmino en s es debido nicamente al efecto del regulador en este tipo de sistema, por ello se
puede poner directamente s 4 1+ en el numerador de (3.64) para igualarlo al trmico en s del
denominador.
Las caractersticas tpicas de estas respuestas son:
Tiempo subida: = 1 3. t
r

Tiempo establecimiento = 5 16. t
s

p
4 43 =
El sistema es bastante rpido, pero como consecuencia de la alta sobreoscilacin, no suele emplearse
directamente, sino que la acompaa un aislamiento de la referencia que compensa el numerador de
la Ec. (3.64).
Como ejemplo, supngase que se desea controlar un sistema con una accin integral y un retardo de
primer orden:
( )
( ) s s T
K
s G
o
s
+
=
1
(3.65)
- 117 -
0 5 10 15 20 25
0
0.5
1
1.5
System: Glc_OS
Overshoot (%): 43.4
At time (sec): 5.75
System: Glc_OS
System: Glc_OS
Final Value: 1
System: Glc_OS
Respuesta con ajuste Optimo Simetrico
Tiempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 3.11. Respuesta ante escaln de un sistema controlado mediante ajuste ptimo simtrico.

Para obtener un sistema de tercer orden en lazo cerrado, se debe tener uno de segundo en lazo
abierto, y como se ha considerado que siempre se utilizar una accin integral en el regulador, se
emplear como mnimo un regulador I. Para obtener los trminos del polinomio de tercer grado en el
denominador de la Ec. (3.64), el regulador debe tener un cero, en consecuencia ha de usarse un PI
quedando en lazo abierto:
( )
) s ( s T T
) s T ( K K
s G
n o
n s r
LA
+
+
=
1
1
2
(3.66)
Dando lugar a un sistema en lazo cerrado:
( )
3 2
1
1
s
K K
T T
s
K K
T T
s T
s T
s G
s r
n o
s r
n o
n
n
LC
+ + +
+
= (3.67)
Identificando las Ec (3.67) con la Ec. (3.64) se obtienen los parmetros del regulador:
= 4
n
T (3.68)
=
s
o
r
K
T
K
2
(3.69)
Con:
= (3.70)

Las Ecs. (3.68) y (3.69) permiten el clculo del regulador, estando determinado el comportamiento
del sistema mediante la Ec. (3.64) junto con la Ec. (3.70).

- 118 -
Casos prcticos de sistemas controlados mediante ajuste ptimo simtrico
Sistema con una accin integral y un retardo de primer orden

Fig. 3.12. Estructura de control para un sistema con un integrador y un retardo.

El sistema controlar es:
( )
( ) s s T
K
s G
o
s
+
=
1
(3.71)
Se pone un controlador PI con:
= 4
n
T (3.72)
=
s
o
r
K
T
K
2
(3.73)
Estando el sistema determinado por su funcin en lazo cerrado Ec. (3.64) con:
= (3.74)

Esto mismo es aplicable al caso de que la accin integral fuese un retardo con:
> = 20
1
T T
o
(3.75)

Sistema con una accin integral y dos retardos primer orden

Fig. 3.13. Estructura de control para un sistema con un integrador y dos retardos.

( )
( )( ) s s T s T
K
s G
o
s
+ +
=
1 1
1
(3.76)
Puesto que existe un polo dominante
0
T , se puede compensar
1
T , para lo cual se emplea un
regulador PID y obteniendo en lazo abierto la funcin Ec. (3.66), si:
1
T T
v
= (3.77)
En consecuencia:
= 4
n
T (3.78)
=
s
o
r
K
T
K
2
(3.79)
Estando determinado el comportamiento en lazo cerrado mediante la Ec. (3.64) con:
= (3.80)

- 119 -
Condicionamiento de la referencia
Alisamiento de la referencia
Puede evitarse la sobreoscilacin en lazo cerrado de los sistemas calculados mediante ajuste a
ptimo simtrico (O3), y en general de cualquier sistema con una respuesta en lazo cerrado dado por
una funcin del estilo de la Ec. (3.64), aplicando un retardo en la cadena de la seal de referencia,
como puede verse en la Fig. 3.14.

Fig. 3.14. Estructura de alisamiento de la referencia.
La funcin de transferencia en este retardo es:
( )
s t
s P
g
+
=
1
1
(3.81)
Siendo, para el caso del mtodo ptimo simtrico (O3), y para compensar el cero original:
= = 4
n g
T t (3.82)
Obteniendo en lazo cerrado la funcin de transferencia original Ec. (3.64):
( )
3 3 2 2
8 8 4 1
1
s s s
s G
LC
+ + +
= (3.83)
Los parmetros tpicos de esta respuesta son:
Tiempo de subida: = 6 7. t
r

Tiempo establecimiento: = 3 13. t
s

p
1 8 =
La respuesta ante escaln puede verse en la Fig. 3.15.

0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Glc_OS_Alis
Overshoot (%): 8.14
At time (sec): 9.75
System: Glc_OS_Alis
System: Glc_OS_Alis
System: Glc_OS_Alis
Final Value: 1
Respuesta con ajuste Optimo Simetrico con Alisamiento de la referencia
Tiempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 3.15. Respuesta ante escaln de un sistema regulado con O3, alisada la referencia
- 120 -

La obtencin prctica de este bloque se puede realizar mediante el circuito de la Fig. 3.16 en la
cual:
C
R R
R R
t
g
2 1
2 1
+
= (3.84)

Fig. 3.16. Realizacin prctica del circuito de alisamiento de referencia

Para ganancia unitaria debemos hacer corresponder:
f s
R R R R = = +
2 1
(3.85)
Para el caso general, la constante
g
t debe compensar el cero que aparece en lazo cerrado.
Alisamiento y derivacin de la referencia
Puede obtenerse una respuesta ms rpida y menos oscilatoria, en el caso de que sea necesario,
derivando en paralelo la seal de referencia, como el diagrama de la siguiente figura.

Fig. 3.17. Estructura de alisamiento y derivacin de la referencia.
Para este esquema, la respuesta en lazo cerrado es:
( ) ( ) ( ) | | ( )
( )
( )( ) ( )( )
2 2
2
4 2 1 2 1
4 1
1 1
1 1
s s s
s
s t s t
s t t s t
s G s D s P s G
d g
d g d
LC LC

+ + +
+
+ +
+ + +
= + = (3.86)
La constante t
g
se pone para que compense el cero original:
= 4
g
t (3.87)
Mediante el trmino:
( )
2
1 1 s t t s t
d g d
+ + + (3.88)
Se compensa:
2 2
4 2 1 s s + + (3.89)
Y se obtiene:
=
d
t (3.90)
1 = (3.91)
- 121 -
La realizacin de estos bloques puede lograrse con el circuito de la Fig. 3.18.

Fig. 3.18. Realizacin prctica del circuito de alisamiento y derivacin de la referencia.
Para este circuito se cumple que:
p
R
R R
2 1
+
= (3.92)
C
R R
R R
t
g
2 1
2 1
+
= (3.93)
p p d
C R t = (3.94)
En el caso de haber diseado el regulador con el mtodo OS tras el alisamiento y diferenciacin de
la consigna, se obtiene una respuesta en lazo cerrado, dada por:
( )
2 2 2 2
2 3 1
1
2 3 1
1
s s s s
s G
LC
+ +
=
+ +
= (3.95)
La respuesta ante escaln puede verse en la siguiente figura:
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
System: Glc_OS_Alis_Der
Final Value: 1
Respuesta con ajuste Optimo Simetrico con Alis. y Derivacion de la referencia
Tiempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 3.19. Respuesta ante escaln de un sistema ajustado ptimo simtrico, con la referencia aislada y derivada
- 122 -
3.3.2.4 Sistema equivalente de un lazo controlado
Los lazos anteriores pueden actuar en ocasiones subordinados a otros lazos, que en general deben de
ser ms lentos. En estos casos, puede sustituirse el lazo de control estudiado mediante un sistema
equivalente de primer orden, con una funcin de transferencia:
( )
s t
s G
e
LC
+
=
1
1
(3.96)

La constante de tiempo equivalente te puede sustituirse por el trmino en s de las respuestas del lazo
cerrado de los sistemas estudiados, as que:

Tabla 3.3: Sistemas equivalentes en lazo cerrado
Mtodo
MO
(O2)
OL
OS
(O3)
OS Alis.
(OS Alis.)
OS Alis.
y Deriv.
t
e

2 4 4 4 4
Condicin 4
1
< <T 4
1
< <T 20
1
> T 20
1
> T 20
1
> T

Prcticamente, no hay problema en asumir este comportamiento equivalente, pues todos los sistemas
responden en lazo cerrado con poca sobreoscilacin. En todo caso, sera necesario comprobar la
validez para el caso de haber regulado el sistema mediante O3 sin alisamiento en la referencia.
3.3.2.5 Respuesta ante perturbaciones
El clculo de los reguladores realizados se ha enfocado con respecto a la variable de referencia. En
un sistema real pueden aparecer perturbaciones en el sistema. El comportamiento del sistema entre
ellas puede ser deducido de las funciones de transferencia del lazo de control de la Fig. 3.1 La
funcin de transferencia entre salida y variable perturbadora viene dada por la Ec. (3.3) y
considerando entrada al sistema de perturbacin y entrada de referencia nula.
En la Fig. 3.20 de la siguiente pgina aparecen las respuestas ante un escaln en la referencia y en la
perturbacin para el sistema representado en la misma y suponiendo que se ha calculado los
reguladores con los mtodos anteriormente expuestos.
Sobre los sistemas analizados, que corresponden a los tipos de sistemas a que dan lugar los
esquemas de regulacin anteriormente estudiados, se puede enunciar lo siguiente:
El clculo mediante el Modulo Optimo, que permite una respuesta muy satisfactoria ante la
referencia, presenta una correccin de la perturbacin excesivamente lenta, aunque con una
relativa pequea ganancia respecto a esa variable.
El clculo mediante el Optimo Lineal, slo tiene sentido en aquellos casos en los que desean
eliminarse las sobreoscilaciones de la respuesta del sistema ante escalones en la variable de
referencia, y la correccin de las perturbaciones es secundaria, pues, con este mtodo, ante una
perturbacin el sistema responde con una relativa gran ganancia y una relativa gran lentitud.
El clculo mediante el Optimo Simtrico, el cual no es conveniente emplear inmediatamente
siendo necesario un alisamiento de la seal de referencia, corrige muy rpidamente el efecto de
la perturbacin. Esta es la principal ventaja ofrecida por este mtodo, y por ello los sistemas con
dos bloques de primer orden con una integracin en el tramo directo, se calcula situando los
polos en la posicin indicada en la Fig. 3.10. Este mtodo he de emplearse siempre que sea
posible, y cuando la caracterstica prioritaria del lazo de control sea anular las perturbaciones.
- 123 -

Fig. 3.20. Respuesta en escaln ante perturbacin y referencia de un sistema regulado mediante
Ajuste Optimo Lineal, Modulo Optimo y Optimo Simtrico.
- 124 -
3.3.2.6 Ejemplos de diseo y ajuste
Ejemplo de diseo y ajuste por los mtodos Mdulo Optimo y Optimo Lineal
Disear un regulador para el sistema ( )
( )( ) 1 1 5 0
1
+ +
=
s s .
s G
p
(3.97)
Para solucionar el problema planteado, primeramente debe analizarse la funcin de transferencia, de
la que se extrae por simple inspeccin que es de segundo orden, ya que est formada por dos
bloques de retardo de 1
er
orden, adems la menor constante de tiempo seg .5 0 = y seg T 1
1
= la
restante, adems la ganancia del sistema es 1 =
s
K .
Diseo por el Mtodo Mdulo ptimo
Para disear el regulador por el mtodo Mdulo Optimo, como el sistema es de segundo orden
entonces el regulador a escoger sera un PI, cuyos parmetros se determinan por la primera fila de la
Tabla 5 resumen de los anexos, obteniendo:
seg T T
n
1
1
= = y 1
5 0 1 2
1
2
1
=

=
=
. K
T
K
s
r
(3.98)
Por lo que la funcin de transferencia del regulador ser:
( )
(
(
+
=
s T
s T
K s D
n
n
r
1
por lo tanto
( )
s
s
s D
1 +
=
(3.99)
Los indicadores de la respuesta transitoria, estarn dados porque seg .5 0 = = .
seg . . . . T
seg . . . . . T
% . M
r
s
p
35 2 5 0 7 4 7 4
2 4 5 0 4 8 4 8 4 8
3 4
= = =
= = = =
=

Dichos resultados se puede comprobar por simulacin, con el sistema resultante en lazo cerrado,
como se muestra en la Fig. 3.21 de la siguiente pgina.
Diseo por el Mtodo ptimo Lineal
Para disear el regulador por el mtodo Optimo Lineal, como el sistema es de segundo orden
entonces el regulador a escoger sera un PI, cuyos parmetros se determinan por la segunda fila de la
Tabla 5 de los anexos, obteniendo:
seg T T
n
1
1
= = y 5 0
5 2 1 4
1
4
1
.
. K
T
K
s
r
=

=
= (3.100)
Por lo que la funcin de transferencia del regulador ser:
( )
|
.
|
\
| +
=
s
s
. s D
1
5 0
(3.101)
Los indicadores de la respuesta transitoria, estarn dados porque seg 5 . 0 = = .
seg . . . . . T
% M
s
p
8 5 5 0 7 11 7 11 7 11
0
= = = =
=

Resultados de la simulacin
En esta seccin se pueden comprobar y comparar los resultados de la simulacin, del sistema en lazo
cerrado, ajustado al Modulo Optimo, ajustado al Optimo Lineal. Puede verificarse que los clculos y
la simulacin a la respuesta al paso muestran los mismos resultados, como puede observarse a
continuacin. Tambin, en una segunda figura se muestra el diagrama en Bode del sistema en lazo
abierto con dichos ajustes.
- 125 -
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Glc_OL
System: Glc_MO
System: Glc_OL
Final Value: 1
System: Glc_MO
Overshoot (%): 4.31
At time (sec): 3.1
Modulo Optimo
Optimo Lineal
Respuesta con ajuste al Modulo Optimo y el Optimo Lineal
Tiempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 3.21. Respuesta en escaln de un sistema con regulador ajustado al Modulo Optimo y al Optimo Lineal
10
0
10
1
-40
-30
-20
-10
0
10
20
A
m
p
l
i
t
u
d

(
d
B
)
Bode Real
Bode Asintotico
Diagrama de Bode con ajuste al Modulo Optimo
Frecuencia (rad/sec)

Fig. 3.22. Diagrama de Bode de amplitud de un sistema con regulador ajustado al Modulo Optimo
2
- 126 -
Ejemplo de diseo y ajuste por el mtodo ptimo Simtrico
Disear un regulador para el sistema ( )
( ) 1
1
+
=
s s
s G
p
(3.102)
Para solucionar el problema planteado, primeramente analizando la funcin de transferencia, de la
que la cual se extrae por simple inspeccin que es de segundo orden, ya que est formada por un
integrador puro y un bloque de retardo de 1
er
orden. Los parmetros seran seg T
o
1 = y seg 1 = ,
adems la ganancia del sistema es 1 =
s
K .
Diseo por el Mtodo ptimo Simtrico
Para disear el regulador por el mtodo Optimo Simtrico, como el sistema es de segundo orden
entonces el regulador a escoger sera un PI, cuyos parmetros se determinan por la tercera fila de la
Tabla 5 de los anexos, obteniendo:
seg T
n
4 4 = = y 5 0
1 1 2
1
2
0
.
K
T
K
s
r
=

=
= (3.103)
( )
(
+
=
s T
s T
K s D
n
n
r
1
por lo tanto
( )
(
+
=
s
s
. s D
4
1 4
5 0
(3.104)
Para el comportamiento:
= (3.105)
Por los que los indicadores resultantes sern:
seg . . . T
seg . . . T
% . M
r
s
p
1 3 1 3 1 3
5 16 5 16 5 16
4 43
= = =
= = =
=

Los resultados de la simulacin se puede observar al final de la seccin, en la Fig. 3.23
Alisamiento de la referencia
En este caso, como en el siguiente el ajuste del regulador es el mismo, slo que se le aade un
prefiltro con el objetivo de alisar la referencia, a travs de un bloque de primer orden, limitando que
esta vare bruscamente.
Para disear el prefiltro
seg T T
n g
4 1 4 4 = = = = (3.106)
Bloque de alisamiento
(
+
=
(
(
+ 1 4
1
1
1
s s T
g
(3.107)
Para el comportamiento = (3.108)
Por los que los indicadores resultantes seran:
seg . . t
seg . . t
% . M
r
s
p
6 7 6 7
3 13 3 13
1 8
= =
= =
=

Los resultados de la simulacin se pueden observar al final de la seccin, en la Fig. 3.22 de la
prxima pgina.
- 127 -
Alisamiento y derivacin de la referencia
En este caso, como en el anterior, el ajuste del regulador es el mismo, slo que se le aade adems al
prefiltro, con el objetivo eliminar todo el sobreimpulso, un bloque de derivacin en paralelo con el
alisamiento en la misma referencia.
Para el bloque de derivacin
seg T
d
1 = = = (3.109)
Bloque de derivacin:
(
+
=
(
+ 1 1 s
s
s t
s t
d
d
(3.110)
Para el comportamiento = (3.111)
Por los que los indicadores resultantes serian:
seg . . . t
% M
s
p
2 9 2 9 2 9
0
= = =
=

Resultados de la simulacin
En esta seccin se pueden comprobar y comparar los resultados de la simulacin, del sistema en lazo
cerrado, con ajuste ptimo Simtrico, y con Alisamiento y Alisamiento y Derivacin de la
referencia. Puede verificarse que los clculos y la simulacin muestran los mismos resultados.

0 5 10 15 20 25
0
0.5
1
1.5
System: Glc_OS
Overshoot (%): 43.4
At time (sec): 5.75
System: Glc_OS_Alis
Overshoot (%): 8.14
At time (sec): 9.75
System: Glc_OS
System: Glc_OS_Alis
Optimo Simetrico
O.S. con Alisamiento
O.S. con Alis. y Derivacion
Respuesta con ajuste Optimo Simetrico, con Alisamiento y con Derivacion
Tiempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 3.23. Respuesta en escaln de un sistema con regulador ajustado al Optimo Simtrico.
- 128 -
10
0
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
A
m
p
l
i
t
u
d

(
d
B
)
Bode Real
Bode Asintotico
Diagrama de Bode con ajuste al Optimo Simetrico
Frecuencia (rad/sec)

Fig. 3.24. Diagrama de Bode de amplitud de un sistema con regulador ajustado al Optimo Simtrico

En la figura anterior muestra en el diagrama de Bode de amplitud asinttico correspondiente al
ajuste ptimo simtrico donde se puede observar su completa simetra con respecto a la frecuencia
de corte, de ah el nombre del mtodo de ajuste.

Para disminuir los errores dinmicos es necesario que en la zona de bajas frecuencias del diagrama
de Bode de amplitud se disponga de ganancias mayores. Para esto es necesario tener en el diagrama
de Bode de amplitud una caracterstica de -40 db/dec en la zona de baja frecuencia. La aparicin de
pendientes mayores disminuye el margen de fase y hace crecer el sobreimpulso. Por lo que debe
mantener caracterstica del diagrama de Bode de amplitud con pendiente de cruce de -20 db/dec,
para garantizar la estabilidad y un margen de fase adecuado.

De forma general el diagrama de Bode de magnitud en lazo abierto brinda informacin suficiente
sobre las propiedades a lazo cerrado, tales como la que se relacionan a continuacin:

La zona de baja frecuencia caracteriza la exactitud esttica (error en estado estable) y dinmica.
La zona de media frecuencia determina las oscilaciones, la rapidez de respuesta y el mximo
sobreimpluso.
La zona de alta frecuencia cuando se cumplen los requerimientos no influye significativamente
sobre los indicadores dinmicos de regulacin, sino sobre el rechazo al disturbio, o sea un
sistema con alta velocidad de corte distingue con mayor precisin la seal del ruido.

0.5 0.25
10
-1
2
10
0
- 129 -
3.3.3 Mtodos de repuesta de frecuencia
Este es uno de los mtodos ms empleados en el diseo de reguladores por su relativa sencillez,
como se mostrar a continuacin.
3.3.3.1 Mtodo de diseo
Para este tipo de diseo los indicadores del proyecto son la frecuencia de cruce por cero del
diagrama de Bode de amplitud
c
y el margen de fase .
Sobre la correlacin entre respuesta transitoria ante un paso unitario y la respuesta de frecuencia,
queda claro que el parmetro
c
determina la rapidez de la respuesta y el margen de fase
determina directamente la sobreregulacin (sobreimpulso mximo) y la estabilidad relativa,
influyendo tambin en el tiempo de respuesta. Con referencia a este ltimo indicador, existen varios
criterios de diseo, pero deben de estar en un rango de 30 a 60.

Para un sistema de control en lazo cerrado como muestra la figura:

Fig. 3.25. Sistema en lazo cerrado.

Donde R(s) y C(s) son las seales de entrada y salida respectivamente, G
p
(s) es la funcin de
transferencia de la planta, H(s) es la funcin de transferencia de la realimentacin y D(s) es la
funcin de transferencia del regulador a disear.

Para realizar el mtodo, primeramente se determina la funcin de transferencia del sistema completo
en lazo abierto, sin incluir al regulador, como sigue:
( ) ( ) ( ) s H s G s G
p
= (3.112)
Luego, con el parmetro de diseo de la frecuencia de cruce
c
. Se sustituye en G(s), el operador de
Laplace s por
c
j , obteniendo ( )
c
j G que es un nmero complejo. Del cual se determina el
mdulo (valor absoluto) ( )
c
j G y el ngulo (argumento) ( ) | |
c
j G Arg .

Conociendo que ( ) 1 =
c LA
j G (ya que ( ) 0 log
10
=
c LA
j G ) y + =180 , se obtiene:
( ) 1 =
c LA
j G (3.113)
( ) | | 180 = =
c LA
j G Arg (3.114)
Como ( ) ( ) ( ) s G s D s G
LA
= , entonces:
( )
( )
( )
c
c LA
c
j G
j G
j D
= (3.115)
( ) ( ) ( )
c c LA c
j G Arg j G Arg j D Arg = (3.116)
Este resultado constituye la representacin polar del nmero complejo que representa el regulador
para la frecuencia de cruce
c
, pero realmente lo que nos resulta de inters es su representacin
polar para poder conformar la funcin de transferencia del regulador.
- 130 -
S ( ) 0 >
c
j D Arg o sea positivo, el regulador a implementar es un regulador con estructura PD y
s ( ) 0 <
c
j D Arg o sea negativo, habra que implementar un regulador PI.
Esta conclusin se puede inferir de las funciones de transferencias de ambos reguladores, cuando se
analizan en el dominio de la frecuencia ( )
c
j D , pues cuando el regulador es PD,
( ) ( ) sD P s T K s D
d c
+ = + = 1 , siendo ( ) D j P j D
c c
+ = , que es un nmero complejo con
argumento positivo, mientras si el regulador fuera PI, entonces ( ) ( ) s I P s T K s D
i c
+ = + = 1 1 por
lo que ( )
c c c
I j P j I P j D = + = , que es un nmero complejo con argumento negativo.
Para obtener un accin PID habra que entrar en algn compromiso entre las accin I y D, pues
ambas acciones en el dominio de la frecuencia se pueden combinar en una sola, ya que
corresponden a los trminos imaginarios de la funcin de transferencia del regulador en el dominio
de la frecuencia.
En el caso que ( ) 0 >
c
j D Arg , el regulador sera PD y se determinara de la siguiente forma:
Como ( ) D j P j D
c c
+ = (3.117)
( ) ( ) D j P j D
c c
+ = (3.118)
( ) ( ) | | P D tan j D Arg
c c

1
= (3.119)
De aqu que convirtiendo de notacin rectangular a polar,
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) | |
c c c
c c
j D Arg j D D
j D Arg j D P

sen
cos
=
=
(3.120)
De esta ltima expresin se obtiene, el trmino derivativo,
( ) ( ) ( ) | |
c
c c
j D Arg j D
D
sen
=
(3.121)
En el caso que ( ) 0 <
c
j D Arg , el regulador sera PI y se determinara de la siguiente forma:
Como ( )
c
c
I
j P j D
= (3.122)
( )
c
c
I
j P j D
= (3.123)
( )
(
=

c
c
P
I
tan j D Arg
1
(3.124)
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) | |
c c
c
c c
j D Arg j D
I
j D Arg j D P

sen
cos
=
=
(3.125)
De esta ltima expresin se obtiene, el trmino integral,
( ) ( ) ( ) | |
c c c
j D Arg j D I sen =
(3.126)
Finalmente la funcin de transferencia del regulador obtenido, que logra los indicadores del
proyecto a partir del procedimiento desarrollado, resultara al sustituir los parmetros antes
determinados P, I o D segn corresponda en la funcin de transferencia del regulador.
- 131 -
Ejemplo 1: Anlisis de los indicadores de frecuencia de un diseo de sistema de control
Segn el siguiente servomecanismo de posicin, formado por un motor de CD (MOTOR),
convertidor (AMP) y una computadora digital que integra un conversor digital anlogo (DAC),
retenedor de orden cero (ZOH), encoder como sensor de posicin (ENCODER) y por un regulador
digital (FILTRO DIGITAL).

Fig. 3.26. Elementos de un sistema de control de posicin con motor de CD

Determinando las funciones de transferencia de cada uno de los bloques anteriores:

Motor:
( )
( )
( )
2 2
500
s s J
K
s I
s
s M
t
= = =

, ya que
4
10 . 2

= J Nm y 1 . 0 =
t
K (3.127)
Convertidor:
4 =
c
K A/V (3.128)

Conversor Anlogo Digital:
0012 . 0
8192
10
= =
DAC
K V/pulsos (3.129)
Encoder:
318
2
4
= =
N
K
enc
pulsos/rad, ya que 500 = N pulsos (3.130)

Retenedor de Orden Cero:
( )
( ) 2000
2000
2
1
1
+
=
|
.
|
\
|
+
=
s
s
T
s ZOH , ya que seg ms T 001 . 0 1 = = (3.131)
Filtro digital:
De forma general
( ) ( )
s
I
s D P s D s PID + + = = (3.132)
Donde ( ) | | Kp A K P = = 1 , | | Kd T A K T D = = ,
T
Ki
T
C
I
8
=
(
= (3.133)
Para este caso particular el anlisis se hace para un diseo de un regulador PD con los siguientes
datos 5 . 12 = Kp , 245 = Kd y por tanto 0 = Ki , y adems seg T 001 . 0 = , por lo tanto:
( ) ( ) 51 245 . 0 245 . 0 5 . 12 + = + = s s s D (3.134)
- 132 -
Con las funciones de transferencia de cada unos de los bloques, implicados en este sistema de
control, se pueden determinar la funcin de transferencia en lazo abierto, para luego conducir el
anlisis del sistema en el dominio de la frecuencia. Por lo que el sistema de control resultante a
analizar sera el siguiente:

Fig. 3.27. Diagrama en bloque del sistema de control en lazo cerrado del ejemplo 1

( ) ( ) ( ) ( )
enc c DAC LA
K s M K K s ZOH s D s G = (3.135)
( ) ( ) | |
( )
| | | | | | 318
500
4 0012 . 0
2000
2000
51 245 . 0
2

(
+
+ =
s
s
s s G
LA
(3.136)
( )
( ) 2000
51
000 390
2
+
+
s s
s
s G
LA
(3.137)

Confeccionando el diagrama de Bode de amplitud de la funcin de transferencia anterior, se
obtiene el siguiente resultado:
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
W [rad/s]
M
a
g
n
i
t
u
d

[
d
B
]
Diagrama de Bode de Amplitud
200 50 2000

Fig. 3.28. Diagrama de Bode de amplitud de ( ) s G
LA

Del cual se puede obtener la frecuencia de cruce por cero que sera seg rad
c
/ 200 =
- 133 -
Sustituyendo s por
c
j , determinando el argumento del nmero complejo resultante y por tanto la
fase de dicha funcin de transferencia a lazo abierto se obtiene:
( ) ( )
( ) ( ) 2000 200 200
51 200
000 390 200
2
+
+
= =
j j
j
j G G
LA c LA
(3.138)
( ) | | ( ) ( )
= =
= =

110 6 180 76
2000 200 180 51 200 200
1 1
tan tan j G Arg

LA
(3.139)
Como el margen de fase por es + =180 , para este caso = 70 .
De lo que puede concluirse que como el margen de fase es positivo, el sistema es estable (ya que el
margen de ganancia lo es tambin). Sin embargo, es un sistema muy amortiguado por el alto valor
del margen de fase, que resulta en un sistema con una respuesta lenta. Lo recomendable fuera que
este valor estuviera entre 30 y 45. Para lograr esto ltimo habra que redisear el filtro digital para
obtener mejores indicadores en la respuesta. Esto se logra calculando segn el margen de fase y la
frecuencia de cruce deseados, los nuevos parmetros del regulador. A continuacin se muestra un
ejemplo de clculo semejante para ilustrar el procedimiento.
Ejemplo 2: Diseo de sistema de control por el mtodo de la respuesta de frecuencia
Para este ejemplo se calcular un regulador para el mismo sistema de la Fig. 3.26. Pero en este caso
las funciones de transferencia seran:
Motor:
( )
2 2
1000
s s J
K
s M
t
= = , ya que
4
10 . 2

= J Nm y 2 . 0 =
t
K (3.140)
Convertidor:
8 =
c
K A/V (3.141)
Conversor Anlogo Digital:
0012 . 0
8192
10
= =
DAC
K V/pulsos (3.142)
Encoder:
636
2
4
= =
N
K
enc
pulsos/rad, ya que 1000 = N pulsos (3.143)
Retenedor de Orden Cero:
( )
( ) ( ) 2000
2000
2 1
1
+
=
+
=
s T s
s ZOH , ya que seg ms T 001 . 0 1 = = (3.144)
Filtro digital:
( ) s D P s D + = (3.145)
Resultando en el siguiente en el siguiente diagrama en bloques:

Fig. 3.29. Diagrama en bloque del sistema de control en lazo cerrado del ejemplo 1
- 134 -
El prximo caso sera combinar todas las funciones de transferencia para determinar la funcin de
transferencia resultante en lazo abierto:
( ) ( ) ( ) s G s D s G
LA
= (3.146)
Donde:
( ) ( ) ( )
enc c DAC
K s M K K s ZOH s G = (3.147)
( )
( )
| | | | | |
( ) ( ) 2000
10 22 1
2000
000 200 12
636
1000
8 0012 0
2000
2000
2
7
2 2
+
+
=
(
+
=
s s
.
s s s
.
s
s G (3.148)
Para este caso los parmetros de diseos especificados son seg rad
c
/ 500 = y un margen de fase
de = 45 . Sustituyendo s por
c
j se obtiene un nmero complejo:
( ) ( )
( ) ( ) 2000 500 500
10 22 1
500
2
7
+
= =
j j
.
j G j G
c
(3.149)
Del cual determinando el mdulo (valor absoluto):
( ) 0237 0 500 . j G = (3.150)
Y determinando el argumento:
( ) | | ( ) = =

166 2000 500 180 500
1
tan j G Arg (3.151)
Conociendo que ( ) 1 =
c LA
j G y + =180 , se obtiene:
( ) 1 500 = j G
LA
(3.152)
( ) | |
o
LA
j G Arg 135 180 500 = = = (3.153)

Y como ( ) ( ) ( ) s G s D s G
LA
=
( )
( )
( )
2 42
0237 0
1
500
500
500 .
. j G
j G
j D
LA
= = = (3.154)
( ) ( ) ( ) = + = = = 59 360 301 166 135 500 500 500 j G Arg j G Arg j D Arg
LA
(3.155)
Este resultado constituye la representacin polar del nmero complejo que representa el regulador
para la frecuencia de cruce de 500 rad/seg, pero realmente lo que resulta de inters es su
representacin polar para poder conformar la funcin de transferencia del regulador:
Como el argumento es positivo el regulador a emplear sera un PD, por lo que,
( ) sD P s D + = (3.156)
Por lo tanto:
( ) ( ) 2 42 500 500 . D j P j D = + = (3.157)
( ) | | = = 59 500 500
1
P D tan j D Arg (3.158)
0723 0
2 36 59 2 42 500
7 21 59 2 42
. D
. sen . D
. cos . P
=
= =
= =
(3.159)
Finalmente la funcin de transferencia del regulador obtenido que logra los indicadores de
seg rad
c
/ 500 = y = 45 a partir de este procedimiento desarrollado sera:
( ) s . . s D 0723 0 7 21 + = (3.160)
( ) ( ) s . . s D 0033 0 1 7 21 + =
(3.161)
- 135 -
Por lo que el sistema resultante en lazo abierto sera:
( ) ( ) ( )
( )
2 3
8
2
7
2000
10 647 2 882060
2000
10 22 1
0723 0 7 21
s s
. s
s s
.
s . . s G s D
+
+
=
|
|
.
|
\
|
+
+ = (3.162)
La respuesta al paso unitario del sistema en lazo cerrado y el diagrama de bode en lazo abierto se
muestran en la pgina siguiente.
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Respuesta al paso
Tiempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 3.30. Respuesta al paso unitario del sistema resultante en lazo cerrado
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
B
)
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-180
-150
-120
F
a
s
e

(
d
e
g
)
Diagrama de Bode
Gm = Inf dB (en Inf rad/sec) , Pm = 45 (en 500 rad/sec)
Frequencia (rad/sec)

Fig. 3.31. Diagrama de bode de amplitud y fase del sistema resultante en lazo abierto
- 136 -
3.3.4 Mtodos de Ziegler Nichols (Z-N)
Estos mtodos fueron introducidos por sus autores (J. G. Ziegler y N. B. Nichols) en el ao 1942. Es
el mtodo ms empleado en los ajustes de los sistemas de control de procesos, aunque no resulta en
un ajuste ptimo, pero posee un sencillo procediendo de ajuste con relativamente buenos resultados.
3.3.4.1 Mtodos de diseo
El primer mtodo obtiene los parmetros de ajuste a partir de la respuesta ante un escaln unitario en
la referencia, del sistema en lazo abierto. Con esta respuesta, sin inclusive conocer el modelo
matemtico de la planta, se calculan algunos parmetros, como la mxima pendiente de la curva y el
retardo, y con ellos se establece los parmetros para poder determinar Kc, Ti y Td del regulador PID
desacoplado (Se tiene la limitante que el sistema no debe de tener ni integradores ni polos complejos
conjugados).
El segundo mtodo, ste ya en lazo cerrado, se basa en un lazo de control slo con ganancia
proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a oscilar y al perodo
de esas oscilaciones, se establecen los parmetros del regulador PID. Este mtodo se conoce en la
literatura relacionada como Mtodo de Oscilacin.
Primeramente se establece T
i
= y T
d
=0, aumentando solamente la accin proporcional (Kc) hasta
que la respuesta sea oscilatoria sostenida. Este valor se conoce como ganancia crtica (Kc
cr
), y al
perodo de oscilaciones (P
cr
). Estos valores pueden ser determinados experimentalmente si no se
conoce el modelo matemtico de la planta o analticamente si se conoce. Adems, es importante
sealar que de los dos mtodos, para la misma planta el que mejores resultados genera es el segundo
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Respuesta al paso
Tiempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 3.32. Respuesta al paso de la planta con ajuste a la ganancia crtica
P
cr

- 137 -
El procedimiento a seguir para ajustar el regulador mediante el segundo mtodo es vlido slo para
plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo con los siguientes pasos:
1. Utilizando slo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia pequeo,
incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Ntese que se requieren
oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en la salida del regulador.
2. Registrar la ganancia crtica del controlador Kc
cr
y el perodo de oscilacin de la salida del
controlador, P
cr
(en el diagrama de Nyquist, corresponde a que K
c
G( j
cr
) cruza el punto (-1, 0)
cuando la ganancia coincide con la crtica).
3. Ajustar los parmetros del controlador segn la siguiente tabla:

Tabla 3.4: Parmetros de ajuste segn el segundo mtodo
Regulador K
c
T
i
T
d

P 0.5 Kc
cr
0
PD 0.6 Kc
cr
P
cr
/ 8
PI 0.45 Kc
cr
P
cr
/ 1.2 0
PID 0.6 Kc
cr
P
cr
/ 2 P
cr
/ 8

Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al paso unitario de
bajo amortiguamiento.

Considerar el modelo de una planta dado por:
( )
( )
3
1
1
+
=
s
s G (3.163)
Determinar los parmetros de un regulador PID utilizando el mtodo de oscilacin de Z-N. Obtener
un grfico de la respuesta a una entrada paso unitario y a una perturbacin del mismo tipo.
Primero debe calcularse la ganancia crtica Kc
cr
y la frecuencia crtica P
cr
. Dichos valores deben
satisfacer,
( ) 1 =
c c
j G K (3.164)
Entonces,
( )
( )
1
1
3
=
+
=
c
c
c c
j
K
j G K
(3.165)
Por lo tanto desarrollando,
( ) ( ) 1 3 3 1
2 2 3 3 3
+ + + = + =
c c c c c
j j j j K (3.166)
( )
c c c c c c c
j j j j K 3 1 3 1 3 3
3 2 2 3
+ = + + = (3.167)
( ) ( )
c c c c
j K 3 1 3
3 2
+ = (3.168)
Igualando la expresin anterior en el punto donde la frecuencia de cruce es crtica, que segn el
diagrama de Nyquist es el punto (-1, 0),
( ) 0 3
3
=
cr cr
donde 73 1 3 .
cr
= = rad/seg. (3.169)

- 138 -
Con el resultado anterior se obtendra la ganancia crtica
( ) 8 1 3
2
= =
cr cr
Kc (3.170)
El perodo de oscilaciones crticas sera,
73 3
3
28 6 2
.
.
P
cr
cr
= =
seg. (3.171)
Una vez obtenido estos dos ltimos valores, necesarios para poder determinar el ajuste del
regulador, se utiliza la tabla 3.4 con la cual se calculan los parmetros de ajuste del regulador. Se
seleccion el regulador PID pues este es el regulador con el que se obtienen los mejores indicadores
de respuesta al paso unitario. Los valores obtenidos seran:
8 4 6 0 . Kc . K
cr c
= = , 81 1 2 . P T
cr i
= = , 45 0 8 . P T
cr d
= = (3.172)
Con ellos el regulador,
( )
s
. s . s .
s .
s .
. s T
s T
K s D
d
i
c
652 2 8 4 16 2
45 0
81 1
1
1 8 4
1
1
2
+ +
=
|
|
.
|
\
|
+ + =
|
|
.
|
\
|
+ + = (3.173)
Por lo que el sistema resultante en lazo abierto sera:
( ) ( )
( ) ( )
3
2
3
2
1
652 2 8 4 16 2
1
1 652 2 8 4 16 2
+
+ +
=
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ +
=
s s
. s . s .
s
s
. s . s .
s G s D (3.174)
Por lo que la respuesta al paso unitario del sistema en lazo cerrado es,

0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.5
1
1.5
T
o
:

S
a
l
i
d
a
Respuesta al paso
Tiempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d

Fig. 3.33. Respuesta al paso del sistema con ajuste Z-N en lazo cerrado
- 139 -
3.4 Optimizacin por criterios del error
Al disear un sistema de control que el mismo cumpla con las especificaciones de funcionamiento
pedidas. Como los sistemas de control son dinmicos, se pueden dar las especificaciones de
funcionamiento en trminos de comportamiento de respuesta transitoria ante determinadas entradas,
tales como escaln, rampa, etc., o se pueden dar las especificaciones en trminos de un ndice de
comportamiento. Un ndice de comportamiento es un nmero que indica la bondad del
funcionamiento de un sistema. Se puede considerar ptimo a un sistema de control si los valores de
los parmetros estn elegidos en forma tal que el ndice de comportamiento es mnimo o mximo.
Los valores ptimos dependen directamente del ndice de comportamiento elegido.
Un ndice de comportamiento debe brindar selectividad; es decir, el ajuste ptimo de los parmetros
debe ser claramente distinguible del ajuste no ptimo de los mismos. Adems, un ndice de
comportamiento debe dar un nico nmero positivo o cero, este ltimo caso si y slo si la medida de
la desviacin es idnticamente cero. Para ser til, un ndice de comportamiento debe ser funcin de
los parmetros del sistema, y debe dar un mximo o un mnimo. Finalmente, para ser til el ndice
de comportamiento debe de fcil obtencin, analtica o experimentalmente.
3.4.1 ndices de comportamiento
En lo que sigue se han de analizar diversos criterios de error en los que los correspondientes ndices
de comportamiento son integrales de alguna funcin o funcin pesante de la salida del sistema en s,
con la entrada deseada. Como se pueden obtener los valores de las integrales como funciones de los
parmetros del sistema, una vez especificado el ndice de comportamiento, se puede disear el
sistema ptimo ajustando los parmetros para dar, por ejemplo, el valor mnimo de la integral.
En la literatura se han propuesto varios ndices de error de comportamiento. En esta seccin se han
de analizar los cuatro siguientes:
( ) ( ) ( ) ( )

0 0 0 0
2 2
dt t e t , dt t e , dt t te , dt t e (3.175)
Sea un sistema de control cuya salida deseada y real son ( ) t x e ( ) t y , respectivamente. Se define el
error ( ) t e como ( ) ( ) ( ) t y x x t e = . Ntese que a menos que ( ) 0 =

t e lim
t
, los ndices de
comportamiento tienden a infinito. Si ( ) t e lim
t
no tiende a cero, se puede definir ( ) ( ) ( ) t y y t e = .
Con esta definicin del error los ndices de comportamiento den valores finitos.
3.4.1.1 Criterio de error cuadrtico integral (ISE)
De acuerdo con el criterio de error cuadrtico integral (ISE) se evala la calidad del comportamiento
de un sistema por la integral siguiente:
( )
0
2
dt t e (3.176)
Donde se puede remplazar el lmite superior por T elegida suficientemente grande como para que
( ) t e para t T < sea despreciable. El sistema ptimo es el que da un valor mnimo de esta integral.
Este ndice de comportamiento ha sido extensamente usado tanto para entradas determinsticas
(como entrada escaln) como para entradas estocsticas debido a la facilidad de clculo de la
integral tanto analticamente y experimentalmente. La siguiente muestra ( ) ( ) ( ) t e , t e , t y , t x
2
y
( )
dt t e
2
cuando la salida deseada ( ) t x es un escaln unitario. La integral de ( ) t e
2
desde 0 aT es el
rea total bajo la curva ( ) t e
2

- 140 -

Fig. 3.34. Curvas que presentan la salida deseada ( ) t x , la salida efectiva ( ) t y ,el error ( ), t e
el error cuadrado ( ) t e
2
y el error integral cuadrtico ( ) , dt t e
2
todos en funcin de t .
Una caracterstica de este ndice de comportamiento es que da gran peso a los errores grandes, y
poco peso a los errores pequeos. Este criterio no es muy selectivo, ya que para el sistema de
segundo orden siguiente,
( )
( )
1 2
1
2
+ +
=
s s
s R
s C
(3.177)
un cambio de de 0.5 a 0.7 no produce mucha variacin en el valor de la integral.
Un sistema diseado sobre este criterio tiende a presentar una rpida disminucin en un error inicial
grande. Por tanto, la respuesta es rpida y oscilatoria. Entonces el sistema tiene estabilidad pobre.
Sin embargo, hay que notar que el criterio de error cuadrtico integral frecuentemente es de
significacin prctica, porque al llevar a mnimo el ndice de comportamiento, se llega a consumo
mnimo de potencia en algunos sistemas, como los sistemas espaciales.
3.4.1.2 Criterio de error cuadrtico producto integral de tiempo (ITSE)
El ndice de comportamiento basado en criterio de error cuadrtico producto de la integral de tiempo
(ITSE) es:
( )
0
2
dt t te (3.178)
El sistema ptimo es el que da valor mnimo a esta integral.
Este criterio tiene una caracterstica tal que en la respuesta al escaln unitario del sistema, un error
inicial grande tiene poco peso, mientras que los errores que se producen ms tarde en la respuesta
transitoria, son seriamente penados. Este criterio tiene mejor selectividad que el criterio de error
cuadrtico integral.
3.4.1.3 Criterio de error absoluto integral (IAE)
El ndice de comportamiento definido por el criterio de error absoluto integral (IAE) es
( ) dt t e
0
(3.179)
- 141 -
Este uno de los ndices de comportamiento de ms fcil aplicacin. Si se utiliza este criterio, no
pueden optimizarse ni los sistemas altamente subamortiguados, ni los altamente sobreamortiguados.
Un sistema ptimo basado en este criterio, es un sistema con razonable amortiguamiento y
satisfactoria caracterstica de respuestas transitoria, sin embargo, la selectividad en este ndice de
comportamiento, no es demasiado buena. Aunque este ndice de comportamiento no puede ser
fcilmente evaluado por procedimiento analtico, es especialmente adecuado para estudio en
computadoras. En la siguiente figura se muestra una curva de ( ) t e en funcin de t y una curva de
( ) t e en funcin de . t

Fig. 3.35. Curvas que dan ( ) t e en funcin de t y ( ) t e en funcin de t .
Se hace notar que llevar al mnimo el error integral absoluto, esta relacionado directamente con un
mnimo consumo de combustible, esto es de suma importancia en sistemas espaciales por ejemplo.
3.4.1.4 Criterio de error absoluto producto integral de tiempo (ITAE)
De acuerdo con este criterio, el criterio (ITAE), el sistema ptimo es el que lleva a mnimo el
siguiente ndice de comportamiento:
( ) dt t e t
0
(3.180)
Como en los criterios precedentes, un error inicial grande en la respuesta escaln unitario pesa poco
y los errores que se producen ms tarde en la respuesta transitoria, son penalizados severamente.
Un sistema diseado utilizando este criterio tiene la caracterstica de que el sobreimpulso en la
respuesta transitoria es pequeo y las oscilaciones son bien amortiguadas. Este criterio brinda buena
selectividad y constituye una mejora respecto al criterio de error absoluto integral. Sin embargo, es
muy difcil de evaluar analticamente, aunque se puede medir con facilidad de forma experimental.
3.4.2 Comparacin de los diversos criterios de error
En la siguiente figura se pueden ver las curvas de funcionamiento para los diversos errores. El
sistema considerado es el mencionado anteriormente (3.177)
( )
( )
1 2
1
2
+ +
=
s s
s R
s C

Observando estas curvas se ve que el criterio de error cuadrtico integral, no tiene buena
selectividad porque la curva es ms bien plana cerca del punto en que el ndice de comportamiento
es mnimo. Aadiendo el cuadrado del error al integrando del ndice de comportamiento, o sea,
( )
( )
dt
dt
t e d
t e
(
(
|
.
|
\
|
+
0
2
2
(3.181)
Desplaza el valor ptimo de a 0.707, pero nuevamente la selectividad es ms bien pobre. Las
curvas de la Fig. 3.36 indican que el sistema de segundo orden considerado 7 0. = corresponde al
valor ptimo o cercano a ptimo con respecto a cada uno de los ndices de comportamiento
empleados. Cuando la relacin de amortiguamiento es 0.7, el sistema de segundo orden resultante
tiene una rpida respuesta a la entrada escaln con un sobreimpulso de aproximadamente el 5%.
- 142 -
3.4.3 Aplicacin del criterio ITAE a sistemas de orden superior
El criterio ITAE ha sido aplicado al siguiente sistema de n-simo orden:

( )
( )
n n
n n
n
a s a s a s
a
s R
s C
+ + + +
=
1
1
1
L
(3.182)

1.
=
0
2
dt e J
2. dt
dt
de
e J

|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ =
0
2
2

3.
=
0
2
dt te J
4.
=
0
dt e J
5.
=
0
dt e t J
6.
|
|
.
|
\
|
+ =
0
dt
dt
e d
e t J
Fig. 3.36. Curvas de comportamiento de error.

Tabla 3.5. Forma ptima de la funcin transferencia de lazo cerrado basada en el criterio
ITAE (sistemas de error de paso cero)
( )
( )
n
n n
,
n n
n n
n
a
a s a s a s
a
s R
s C
=
+ + + +
=
1
1
1
L

n
s +
2 2
4 1
n n
s . s + +
3 2 2 3
15 2 75 1
n n n
s . s . s + + +
4 3 2 2 3 4
7 2 4 3 1 2
n n n n
s . s . s . s + + + +
5 4 2 3 3 2 4 5
4 3 5 5 0 5 8 2
n n n n n
s . s . s . s . s + + + + +
6 5 2 4 3 3 4 2 5 6
95 3 45 7 60 8 60 6 25 3
n n n n n n
s . s . s . s . s . s + + + + + +

Lgicamente esta funcin transferencia posee error estacionario cero a entradas escaln.

- 143 -
Captulo 4: Fundamentos del control en cascada en sistemas de control
de movimiento
4.1 Sistemas de control de movimiento
Por sistemas de control de movimiento, se entiende los sistemas de accionamiento elctrico, donde
se controla corriente o par (torque), velocidad y posicin. Estos sistemas se caracterizan con varios
lazos de control en cascada de alta precisin, rapidez de la respuesta, inmunidad a la variacin de los
parmetros, y de las perturbaciones del par e inercia.
El control de movimiento a travs de motores elctricos y convertidores electrnicos de potencia
puede analizarse por la teora lineal o no lineal de control, o control continuo o discreto. La teora
del control automtico es una rama de la ciencia y la tcnica moderna muy general y cada diseo
posee una solucin particular.
Un sistema tpico de control de movimiento comprende generalmente tres lazos: uno de corriente o
el par, otro de velocidad y tambin por ltimo, que puede resultar opcional, uno de posicin.
Idealmente el sistema tiene sensores de posicin y de velocidad independientes, aunque en general,
slo se utiliza uno, el sensor de velocidad para el control de velocidad y el sensor de posicin para el
control de posicin, en el ltimo caso la velocidad se estima de la informacin del sensor de
posicin.

Fig. 4.1 Esquema de control en cascada tpico de un sistema de control de movimiento
Las mquinas, cuyos rganos de trabajo deben, en una etapa determinada del proceso productivo o
en un instante dado de tiempo, ocupar una posicin fija en el espacio, son denominadas de
posicionamiento. A este tipos de mquinas pertenecen todas las elevo-transportadoras, una serie de
trenes de laminacin metalrgica, antenas, telescopios y otras. La potencia de los motores elctricos
utilizados, vara entre uno y algunos cientos de kilowatts y son alimentados a partir de convertidores
rotatorios y estticos.
Para simplificar el anlisis se empieza por el sistema de control de movimiento integrado por un
rectificador controlado y un motor de corriente directa (CD) con excitacin independiente, fue el
elegido por la relativa sencillez de su estructura dinmica en su modelo matemtico, descrito en el
captulo 1. Los motores de CD se caracterizan por una baja constante de tiempo elctrica
a a a
R L T / = , del orden de los milisegundos o menor. La corriente de armadura que directamente
produce el par (torque) est totalmente desacoplada de la excitacin o campo, debido a la
ortogonalidad obtenida para cualquier velocidad del rotor, de la armadura y el campo en el motor de
CD, por el propio funcionamiento del colector en de dicha mquina.
- 144 -
Tambin, el Control Vectorial de los motores de corriente alterna (CA) desacopla el flujo y el par, si
la orientacin del flujo se mantiene constante. Por consiguiente, los motores de CA controlados
vectorialmente son similares a los motores de CD con excitacin independiente; de hecho, la
aplicacin de varios sistemas de control de movimiento con respeto al del caso del motor de CD
sostiene notable generalidad.

4.2 Sistema convertidor controlado - motor de CD

Como se mencion anteriormente para ilustrar con un ejemplo, elegimos el sistema de control de
movimiento integrado por el convertidor con un rectificador trifsico completamente controlado y
un motor de CD, por su relativa sencillez y lo sistematizado de su prctica de diseo y anlisis,
seguidamente mostramos el esquema con las partes integrantes de este sistema en lazo cerrado,
formado por los tres lazos antes mencionados, el externo de posicin, el interno de velocidad y el
ms interno de par o corriente.

Regulador de
par o corriente
Regulador
de velocidad
k
Regulador
de posicin
Convertidor de
Potencia
Motor
de CD
r
*
r

r
*
T
r
*
V
c
*
T
e

I
a

Fig. 4.2 Esquema de control en cascada de un sistema de control de movimiento convertidor - motor de CD

En la figura 4.3 se muestra en diagrama en bloques del sistema anterior con los tres lazos, el de par,
velocidad y posicin.

Fig. 4.3 Diagrama en bloques del control en cascada del sistema convertidor motor de CD con tres lazos

En la figura 4.4 se muestra el mismo diagrama en bloques anterior ahora tan slo con dos lazos para
una mejor visualizacin, el lazo de par y el de velocidad.

- 145 -

Fig. 4.4 Diagrama en bloques del control en cascada del sistema convertidor motor de CD con dos lazos
4.2.1 Lazo de control de corriente
Como puede apreciarse en las figuras anteriores el sistema consta de tres lazos de realimentacin, un
lazo externo de posicin, uno interno de velocidad y otro ms interno de corriente, estando los
ltimos subordinados al primero.
Esto se debe a que la salida del lazo de posicin es la entrada al lazo de velocidad, y este a su vez,
constituye la entrada del lazo de corriente, por tanto, la seal de mando de los lazos internos
depende de las necesidades de la regulacin de la posicin. Se puede decir que la velocidad de
repuesta o el ancho de banda de los lazos de regulacin aumentan desde el ms interno hasta el ms
exterior, por lo que se puede afirmar que el lazo de corriente debe de ser el ms rpido de todos.
La ventaja fundamental de los lazos internos de velocidad y corriente est en que aumentan la
rapidez de respuesta del sistema. Esto se debe a que, si por ejemplo, ocurre un aumento en la carga,
el sistema tendra que responder sobre la base de las variaciones de velocidad o la posicin
solamente, si no existiera el lazo de corriente y, como se sabe, debido a ser menor la inercia
electromagntica de la armadura que la inercia mecnica del motor y la carga, las variaciones de
posicin y velocidad ocurren ms lentamente que las de corriente, esto hara el sistema ms lento.
En cambio, si existe lazo interno de corriente el sistema puede responder a las variaciones de esta
variable y ser, por supuesto, ms rpido.
La interaccin entre los lazos de posicin, velocidad y corriente sirven tambin para realizar el
lmite de corriente, necesario en todo sistema de accionamiento a lazo cerrado. El rpido control de
corriente tambin requiere de una rpida proteccin de corriente.
Como es conocido, la implementacin analgica de los reguladores se efecta con amplificadores
operacionales que tienen la caracterstica de poseer una bien delimitada saturacin en Vcc. Esto
quiere decir que si se aumenta el voltaje de entrada el voltaje de la salida aumentar
proporcionalmente a este hasta llegar a un cierto valor mximo (Vcc) por encima del cual, aunque
aumntale voltaje de entrada, el voltaje de salida permanece constante. Observe que el voltaje de
salida del regulador de velocidad es la seal de entrada o de referencia del regulador de corriente.
Esto quiere decir que si el voltaje de salida del regulador de velocidad se obliga a ser constante, la
corriente tambin permanecer constante. De acuerdo con esto, el lmite de corriente se logra
haciendo coincidir el voltaje de saturacin del amplificador operacional del regulador de velocidad
- 146 -
en la entrada necesaria para que la corriente sea la mxima. Con esto se produce una proteccin para
corrientes excesivas.
El regulador de velocidad, como el de corriente, es del tipo proporcional integral o PI. Como se
explic en el captulo anterior, con el uso de estos reguladores se consigue un excelente
comportamiento en estado estacionario (cero error en estado estable) y una buena respuesta
transitoria segn sea el ajuste utilizado.
En la figura 4.4, se muestra el esquema estructural o diagrama de bloques de este sistema en el cual
puede identificarse fcilmente el eslabn matemtico correspondiente a cada elemento k
CC
y k
CV

son las constantes de realimentacin de la corriente y de la velocidad respectivamente.
Seguidamente se pasar a explicar el mtodo de sntesis o diseo de este tipo de esquemas,
empezando por el lazo de corriente. Para este tipo de control se utiliza la denominacin de control
en cascada o compensacin serie, la cual se fundamenta en disear y ajustar reguladores que
compensen las constantes de tiempo que introducen mayor retardo de tiempo en el sistema y que
proporcionen una accin integral a la funcin transferencia resultante. Lo primero se hace para
mejorar la rapidez de respuesta del sistema y lo segundo para mejorar el comportamiento en estado
estacionario (hacer cero el error en estado estable). Estos dos objetivos deben implementarse sin
hacer al sistema muy oscilatorio, por lo que los mtodos ptimos de ajustes, descritos en la seccin
3.3.2 del captulo anterior son la mejor opcin.
En el ajuste del lazo de corriente se supondr que la corriente vara mucho ms rpidamente que la
velocidad y que, por tanto, puede despreciarse el efecto de la velocidad en el lazo de corriente
quedando el diagrama de bloque de este ltimo como se muestra en la figura 4.5 donde G
RC
(s) es la
funcin transferencia del regulador de corriente.

(a)

(b)
Fig. 4.5 Diagramas en bloques del lazo de corriente (a) con k
cc
de retroalimentacin (b) retroalimentacin unitaria
4.2.1.1 Ajuste del lmite de corriente
Seguidamente se explicar el mtodo para el lmite de corriente que necesita el sistema. Como se
explic anteriormente, el lmite de corriente se logra haciendo coincidir la saturacin del
- 147 -
amplificador operacional del regulador de velocidad con la corriente mxima. El valor mximo de la
corriente se puede considerar el doble de la corriente nominal del motor, o sea,
n max
I I 2 = .
Para que esto ocurra debe seleccionarse adecuadamente el valor de la constante de realimentacin
del lazo de corriente. Si se supone igual a cero el error en estado estacionario del lazo de corriente,
la tensin de salida del regulador de velocidad es igual a la tensin de realimentacin de corriente y
cuando ocurre la saturacin debe cumplirse que:
0 =
max cc sat
I k U
De aqu se despeja k
cc
que es constante de realimentacin necesaria,
max sat cc
I U k =
Los valores de las constantes de los sensores de corriente no pueden variarse mucho, ya que estos
dispositivos se basan en obtener muestras de corriente de los interpolos o polos auxiliares de la
mquina, de resistencias shunt o de transformadores de corriente, y las constantes de estos
dispositivos se fijan mediante otras consideraciones.
4.2.1.2 Ajuste del lazo de corriente
La figura 4.5 (a) se diferencia de la (b) que se ha transformado el diagrama en bloques para lograr la
retroalimentacin unitaria, cuestin necesaria para el clculo del regulador.
De la funcin transferencia a lazo abierto del tramo directo del diagrama de la figura 4.5 (b) se
obtiene la siguiente expresin:
( ) ( )
1
1
1 +
+
=
s T
R
s T
K
k s G s G
aT
T
c
c
cc RC LA

Donde la funcin de transferencia de segundo orden del para calcular el regulador sera:
( )
( )( ) 1 1 + +
=
s T s T
R K k
s G
aT c
T c cc
P

Comparando la expresin anterior con la siguiente de segundo orden ms general,
( )
( )( ) s s T
K
s G
s
P
+ +
=
1 1
1

Podemos obtener los parmetros para el ajuste del regulador, que corresponde a un sistema con dos
retardos de primer orden, seccin 3.3.2.1 del captulo anterior. Siguiendo este procedimiento
descrito en esta seccin podemos calcular los parmetros de un regulador PI, puesto a que el sistema
a controlar es de segundo orden, y con ajuste por modulo ptimo, ya que dicha funcin no posee
integracin.

Para la ganancia tendramos,
T c cc s
R K k K =
La menor constante de tiempo o la constante de tiempo del sistema ms rpido, que corresponde a la
constante de tiempo del convertidor T
c
, cuyo valor es del orden de los milisegundos.
c
T =
Por ltimo la constante de tiempo mediana que corresponde a la constante de tiempo total del
circuito de armadura. T
aT

aT
T T =
1

Con estos valores anteriores obtenemos los parmetros de ajuste del regulador.
( )
s
K
K
s T
K
K
s T
s T
K s G
i
p
n
r
r
n
n
r RC
+ = + =
+
=
1

Que seran,
- 148 -
aT n
T T T = =
1

| |
c c cc
aT T
c T c cc
aT
s
r
T K k
T R
T R K k
T
K
T
K
2 2 2
1
=

=
=
Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de corriente ajustado por
el mdulo ptimo es,
( ) ( ) | |
( )
s
s T
T K k R
s T
s T
T K k
T R
s T
s T
K s G
aT
c c cc T
aT
aT
c c cc
aT T
n
n
r RC
+
=
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
|
=
+
=
1
2
1
2
1

Tambin se puede expresar de la siguiente forma:
( ) s
T K k
R
T K k
T R
s
K
K
s T
K
K s G
c c cc
T
c c cc
aT T i
p
n
r
r RC (
+
(
= + = + =
2 2

4.2.1.3 Anlisis del lazo de corriente
Para el anlisis de la respuesta del lazo de corriente ya ajustado debemos sustituir la funcin de
transferencia del regulador de corriente obtenida anteriormente en la funcin de transferencia en
lazo abierto, o sea,
( ) ( ) | |
( )
1
1
1
1
2
+
+

+
=
s T
R
s T
K
k
s
s T
T K k T R s G
aT
T
c
c
cc
aT
c c cc aT T LA

Simplificando la expresin anterior podemos observar que se compensa la constante de tiempo
mediana T
aT
, y la funcin de transferencia resultante depende slo de la menor constante de tiempo
T
c
, como se muestra a continuacin,
( )
( ) 1 2
1
+
=
s T s T
s G
c c
LA

Obtener un sistema en lazo abierto como el anterior tiene la ventaja que tiene un integrador que
garantiza cero error en estado estable para entradas tipo paso, adems la dinmica la fija la menor
constante de tiempo, la del convertidor T
c
, obteniendo con esto que el tiempo de establecimiento sea
mnimo. Tambin el trmino 2 del denominador hace que en lazo cerrado la razn de
amortiguamiento sea 707 0 2 2 . = = , por lo tanto el sobreimpulso mximo Mp = 4.3 %, que es
valor muy pequeo, menor del 5 %, por lo tanto muy aceptado en el mayor de las aplicaciones.
El sistema en lazo cerrado resultante es,
( )
( )
( )
( ) ( ) 1 2 1
1
1 2 2
1
1
1
1
1
2 2 2 2
2 1 1 + +
=
+ +
=
+ +
=
+
=
s s
k
s T s T
k
s
K K
T
s
K K
T
k
s G
s G
k s G
n n
cc
c c
cc
s r s r
cc
LA
LA
cc LC
D
onde, 707 0 2 2 . = = y ( )
c
T 2 1 = , de aqu que los indicadores finales seran,

Tiempo de subida:
c r
T . . t 7 4 7 4 = =
Tiempo de establecimiento:
c s
T . . t 4 8 4 8 = =
Sobreimpulso: % . M
p
3 4 =
- 149 -
4.2.1.4 Simplificacin del lazo de corriente
Ms adelante y especficamente para la sntesis del lazo de control de velocidad, se hace necesario
aproximar el lazo de corriente, para esto se aproxima la funcin de transferencia del regulador de
corriente en lazo cerrado obtenida anteriormente. Ya que T
c
es la menor de las constantes de tiempo,
y en el trmino cuadrtico de s tambin est elevada al cuadrado, se puede despreciar sin incurrir en
grandes errores, quedando:
( )
1 2
1
1 2
1
1 2 2
1
2 2
+
=
+
+ +
=
s
k
s T
k
s T s T
k
s G
cc
c
cc
c c
cc
LC

Finalmente podemos llegar a la conclusin de que un sistema ajustado al mdulo ptimo, se puede
sustituir para el anlisis posterior el lazo interno, como un sistema de primer orden con ganancia
unitaria y constante de tiempo del doble de la menor constante de tiempo ( = T
c
).
4.2.2 Lazo de control de velocidad
El lazo de velocidad puede tambin ajustarse al mdulo ptimo pero se prefiere en muchos casos el
ajuste al ptimo simtrico, inclusive se hace necesario si la parte mecnica del motor es un bloque
integrador de primer orden, como es usual. Este mtodo, como se detallo en el captulo anterior,
proporciona muy buenas caractersticas en estado estacionario las cuales se manifiestan en la
constancia de la velocidad ante variaciones en la carga mecnica y en que el sistema con ajuste al
mdulo simtrico es capaz de seguir sin error una seal de entrada hasta en forma de rampa. Los
fundamentos de este mtodo de ajuste se brindan en la seccin 3.3.2.3 del captulo anterior.
Para disear el lazo de velocidad ajustado al mdulo simtrico es recomendable trabajar con el lazo
interno de corriente aproximado como un slo bloque con una sola entrada y una sola salida, con
esto simplificamos considerablemente el mtodo de clculo.

(a)

(b)
Fig. 4.6 Diagramas en bloques del lazo de velocidad (a) con k
cv

- 150 -
4.2.2.1 Ajuste del lmite de velocidad
Si se requiere puede ser posible una limitacin de la velocidad, en principio muy semejante a la
limitacin de corriente antes descrita. Como se explic anteriormente, el lmite de velocidad se
lograra haciendo coincidir la saturacin del amplificador operacional del regulador de posicin con
la velocidad mxima. El valor mximo de la velocidad w
max
se puede considera como la velocidad
limite permisible por el sistema de control de movimiento.
En un anlisis semejante al lmite de corriente, tenemos que:
0 =
max cv sat
w k U
De aqu se despeja k
cc
que es constante de realimentacin necesaria:
max sat cv
w U k =
Los valores de las constantes de los sensores de velocidad no pueden variarse mucho, ya que estos
dispositivos se basan en obtener muestras de velocidad de la mquina, mediante tacogeneradores,
encoders o resolvers, y las constantes de estos dispositivos se fijan mediante otras consideraciones.

4.2.2.2 Ajuste del lazo de velocidad
La figura 4.6 (a) se diferencia de la (b) que se ha transformado el diagrama en bloques para lograr la
retroalimentacin unitaria, cuestin necesaria para el clculo del regulador.
( ) ( )
s T
k R
s T k
k
s G s G
m
T
c cc
cv
RV LA

+
=
1 2
1

( )
( )( ) s T s T
k k R k
s G
m c
cc T cv
P
1 +

=
( )
( ) s T s T
K
s G
s
P
1 0
1+
=
Podemos obtener los parmetros para el ajuste del regulador, que corresponde a un sistema con una
accin integral y un retardo de primer orden, primer caso prctico de la seccin 3.3.2.3 del captulo
anterior. Siguiendo este procedimiento descrito en esta seccin podemos calcular los parmetros de
un regulador PI, puesto a que el sistema a controlar es de segundo orden, y con ajuste por modulo
simtrico, pues la funcin posee integracin. Para la ganancia tendramos,
= k k R k K
cc T cv s

La menor constante de tiempo corresponde al doble de la constante de tiempo del convertidor 2T
c
,
cuyo valor es del orden de los milisegundos. O sea
c
T 2 = .
Por ltimo la constante de tiempo del integrador que corresponde a la constante de tiempo mecnica
T
m
.
m
T T =
0

( )
s
K
K
s T
K
K
s T
s T
K s G
i
p
n
r
r
n
n
r RV
+ = + =
+
=
1

- 151 -
Que sera,
c n
T T 8 4 = =
| |
c cv T
m cc
c cc T cv
m
s
r
T k R
T k k
T k k R k
T
K
T
K
4 2 2 2
0

=

=
=
Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de velocidad ajustado
segn ptimo simtrico resulta en,
( )
( )
s
s T
T k R
T k k
s T
s T
T k R
T k k
s T
s T
K s G
c
c cv T
m cc
c
c
c cv T
m cc
n
n
r RV
8 1
32
8
8 1
4
1
2
+
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
|
=
+
=
( ) s
T k R
T k k
T k R
T k k
s
K
K
s T
K
K s G
c cv T
m cc
c cv T
m cc i
p
n
r
r RV
(
(

+
(
(

= + = + =
4 32
2

4.2.2.3 Anlisis del lazo de velocidad
Para el anlisis de la respuesta del lazo de velocidad ya ajustado debemos sustituir la funcin de
transferencia del regulador de velocidad obtenida anteriormente en la funcin de transferencia en
( )
( )
s T
k R
s T k
k
s
s T
T k R
T k k
s G
m
T
c cc
cv c
c cv T
m cc
LA

+

+
|
|
.
|
\
|

=
1 2
1 8 1
32
2

Simplificando la expresin anterior podemos observar que en este caso no se compensa ninguna
constante de tiempo y que la funcin de transferencia resultante depende slo de la menor constante
de tiempo en este caso el doble de la constante de tiempo del convertidor, 2T
c
, como se muestra a
continuacin,
( )
( )
( ) 1 2 32
1 8
2 2
+
+
=
s T s T
s T
s G
c c
c
LA

constante de tiempo, el doble del convertidor T
c
, obteniendo con esto que el tiempo de
establecimiento sea mnimo. Pero tiene la desventaja de que tiene una doble integracin con el
trmino s
2
esto hace que se reduzca el margen de fase. Para que se pueda obtener una funcin de
transferencia en lazo cerrado, con buenos indicadores de estabilidad hay que aumentar del orden a
uno de tercero (O3).
( )
( )
( )
( ) ( )
3 3 2 2
3 2 64 32 8 1
8 1
1
1
1
1
s T s T s T
k s T
s
K K
T T
s
K K
T T
s T
k s T
s G
s G
k s G
c c c
cv c
s r
n o
s r
n o
n
cv n
LA
LA
cv LC
+ + +
+
=
+ + +
+
=
+
=
Para este ajuste los indicadores finales seran,
Tiempo subida:
c r
T . . t 2 6 1 3 = =
Tiempo establecimiento:
c s
T . t 33 5 16 = =
Sobreimpulso: % . M
p
4 43 =
- 152 -
Del ltimo indicador se puede comprobar que la respuesta al paso de este sistema con ajuste ptimo
simtrico tiene un sobreimpulso o sobreregulacin muy grande de 43.4 %. Algunos de los sistemas
con control de velocidad estn limitados o simplemente no pueden admitir velocidades elevadas.
Para solucionar esto se puede proponer, si el control de velocidad es el objetivo en vez del de
posicin, que se disee un prefiltro para alisar o inclusive suprimir esta sobreregulacin. Los
fundamentos para lograr esto se brindan en tpico Condicionamiento de la referencia de la seccin
3.3.2.3 del captulo anterior, denominada condicionamiento de la referencia.
Conociendo estas tcnicas se puede llevar el sobreimpulso a uno ms permisible de 8.1 %, con
alisamiento de la referencia o suprimirlo por completo con alisamiento y derivacin de la referencia.
En el caso del alisamiento se agrega el sistema de retardo de primer orden ( ) 1 1 + s t
g
a la entrada del
sistema en lazo cerrado, sin incluirse en l, con el objetivo que se alise las variaciones bruscas de la
referencia, por lo que el sistema quedara modificado como se ilustra a continuacin:

Fig. 4.7 Diagrama en bloques del lazo de velocidad con k
cv
de retroalimentacin y alisamiento de la referencia
Siendo, para el caso del mtodo ptimo simtrico, y para compensar el cero original:
c n g
T T t 8 4 = = =
Obteniendo una nueva funcin de transferencia en lazo cerrado, es este caso eliminando el cero:
( )
3 3 2 2
8 8 4 1
1
s s s
s G
LC
+ + +
=
Tiempo de subida:
c r
T . . t 2 15 6 7 = =
c s
T . . t 6 26 3 13 = =
p
1 8 =
Por ltimo, en el caso del alisamiento y la derivacin de la referencia, se agregan el sistema de
retardo de primer orden ( ) 1 1 + s t
g
del alisamiento y adems otro sistema en paralelo de primer que
hace de funcin derivativa, pero de forma aproximada, o sea ( ) 1 + s t s t
d d
, con el objetivo de que
adems de cancelar el cero de la funcin de transferencia en lazo cerrado, tambin cancele dos de
sus races (imaginarias conjugadas), por lo que el sistema quedara modificado sera:
- 153 -

Fig. 4.8 Diagrama en bloques del lazo de velocidad con alisamiento y derivacin de la referencia
Despus del alisamiento y diferenciacin de la referencia, la funcin de transferencia en lazo cerrado
se transforma en el sistema de segundo orden:
( )
2 2 2 2
4 6 1
1
2 3 1
1
s T s T s s
s G
c c
LC
+ +
=
+ +
=
Cuya razn de amortiguamiento es 05 1. = , por lo tanto el sobreimpulso toma un valor casi nulo
desaparecindose por completo, y el tiempo de establecimiento disminuye a
c s
T . . t 4 18 2 9 = = .
4.2.2.4 Simplificacin del lazo de velocidad
Ms adelante y especficamente si se va a utilizar un lazo de control de posicin, se hace necesario
tambin aproximar el lazo de velocidad, para esto se aproxima la funcin de transferencia del
regulador de corriente en lazo cerrado obtenida anteriormente. Ya que T
c
es la menor de las
constantes de tiempo, y en el trmino cuadrtico y cbico de s tambin est elevada al cuadrado y al
cubo respectivamente, se puede despreciar sin incurrir en grandes errores, resultando el equivalente
en:
( )
( ) 1 4
1
1 2 4
1
1 8
1
64 32 8 1
1
3 3 2 2
+
=
+
=
+
+ + +
=
s
k
s T
k
s T
k
s T s T s T
k
s G
vc
c
vc
c
vc
c c c
cv
LC

Finalmente podemos llegar a la conclusin de que un sistema ajustado al ptimo simtrico, se puede
unitaria y constante de tiempo del cudruplo de la menor constante de tiempo ( = 2T
c
).
4.2.3 Lazo de control de posicin
El control de la posicin se realiza con la ayuda de diferentes sensores, los cuales brindan
informacin sobre el desplazamiento del rgano de trabajo del mecanismo a lo largo de toda la
trayectoria. Estos sensores pueden ser selsyn, transformadores giratorios, resistencias rotatorias,
encoders o resolvers, etc.

En dependencias de las exigencias concretas son posibles cuatro variantes de regulacin automtica
de la posicin:

1) Posicionamiento exacto del accionamiento en puntos dados de la trayectoria a partir de seales
discretas con sensores de posicin (detencin exacta del accionamiento).
2) Regulacin automtica continua de la posicin por desviacin con el objetivo de realizar
movimientos dosificados.
3) Regulacin automtica de la posicin segn un programa dado.
4) Regulacin automtica continua de la posicin segn una seal de referencia variable
(accionamiento seguidores).
- 154 -
En la mayora de los casos los sistemas industriales de posicin se elaboran en la actualidad sobre la
base del principio del control en cascada o compensacin serie con subordinacin de coordenadas
con un motor de corriente alimentado a partir de un convertidor a tiristores.

Fig. 4.9 Esquema tpico de un control de posicin
El ajuste del lazo de posicin se realiza de una manera muy similar al del lazo de velocidad, donde
podemos proceder a disear y agregar el lazo de control de posicin para completar la realizacin
del control en cascada, si se necesita este tipo de control.

En el siguiente esquema se muestra el lazo de posicin objeto de nuestro diseo:

(a)

(b)
Fig. 4.10 Diagramas en bloques del lazo de posicin (a) con k
cp
- 155 -
4.2.3.1 Ajuste del lmite de posicin
La posicin al constituir el lazo ms externo es la referencia y como tal se puede regular. De forma
que se tenga en cuenta a la hora de implementar la referencia que esta nunca supere el limite que se
desee. Aunque por el propio funcionamiento del lazo pudiera ocurrir una sobreregulacin
(sobreimpulso) que sobrepase este limite, existe vas de condicionar la referencia para que esto no
ocurra. Al final de esta seccin se profundizar sobre esta temtica.
En este caso se puede considerar la igualdad entre la ganancia del sensor de la retroalimentacin de
posicin con la ganancia del limite de posicin, al no existir tal lmite,
sp cp
k k = .
Los valores de las constantes de los sensores de posicin no pueden variarse mucho, ya que estos
dispositivos se basan en obtener muestras de posicin de la mquina, con encoders o resolvers, y las
constantes de estos dispositivos se fijan mediante otras consideraciones.
4.2.3.2 Ajuste del lazo de posicin
La figura 4.10 (a) se diferencia de la (b) que se ha transformado el diagrama en bloques para lograr
la retroalimentacin unitaria, necesario para el clculo del regulador. De la funcin transferencia en
lazo abierto del diagrama de la figura 4.10 (b) se obtiene la siguiente expresin:
( ) ( )
s s T k
k
s G s G
c cv
cp
RP LA
1
1 8
1
+
=
( )
( ) 1 8 +
=
s T s
k k
s G
c
cv cp
P

( )
( ) s T s T
K
s G
s
P
1 0
1+
=
accin integral y un retardo de primer orden, seccin 3.3.2.3 del captulo anterior. Siguiendo este
procedimiento descrito en esta seccin podemos calcular los parmetros de un regulador PI, puesto a
que el sistema a controlar es de segundo orden, y con ajuste por modulo simtrico, ya que dicha
funcin posee integracin. Para la ganancia tendramos,
cv cp s
k k K =
La menor constante de tiempo corresponde al ctuplo de la constante de tiempo del convertidor 8T
c
,
que aunque pudiera parecer muy grande su valor todava est en el orden de los mseg.
c
T 8 =
Por ltimo la constante de tiempo del integrador es unitaria, por lo tanto,
1
0
= T
( )
s
K
K
s T
K
K
s T
s T
K s G
i
p
n
r
r
n
n
r RP
+ = + =
+
=
1

Que sera,
c n
T T 32 4 = =
| |
c cp
cv
c cv cp s
r
T k
k
T k k K
T
K
16 8 2
1
2
0
=

=
=
- 156 -
Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de posicin ajustado
( )
( )
s
s T
T k
k
s T
s T
T k
k
s T
s T
K s G
c
c cp
cv
c
c
c cp
cv
n
n
r RP
32 1
512
32
32 1
16
1
2
+
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
|
=
+
=
( ) s
T k
k
T k
k
s
K
K
s T
K
K s G
c cp
cv
c cp
cv i
p
n
r
r RP
(
(
+
(
(
= + = + =
16 512
2

4.2.3.3 Anlisis del lazo de posicin
Para el anlisis de la respuesta del lazo de posicin ya ajustado debemos sustituir la funcin de
( )
( )
s s T k
k
s
s T
T k
k
s G
c cv
cp
c
c cp
cv
LA
1
1 8
1 32 1
512
2

+

+
|
|
.
|
\
|
=
de tiempo en este caso el ctuplo de la constante de tiempo del convertidor, 8T
c
, como se muestra a
continuacin,
( )
( )
( ) 1 8 512
1 32
2 2
+
+
=
s T s T
s T
s G
c c
c
LA

Obtener un sistema en lazo abierto como el anterior posee la ventaja que tiene un integrador que
constante de tiempo, el ctuplo del convertidor T
c
trmino s
2

( )
( )
( )
( ) ( )
3 3 2 2
3 2 2048 512 32 1
32 1
1
1
1
1
s T s T s T
k s T
s
K K
T T
s
K K
T T
s T
k s T
s G
s G
k s G
c c c
cp c
s r
n o
s r
n o
n
cp n
LA
LA
cp LC
+ + +
+
=
+ + +
+
=
+
=
Tiempo subida:
c r
T . . t 8 24 1 3 = =
c s
T . t 132 5 16 = =
Sobreimpulso: % . M
p
4 43 =

con control de posicin estn limitados puesto que tienen algn tipo de tope.
- 157 -
Para solucionar esto se propone que se disee un prefiltro para alisar o inclusive suprimir esta
sobreregulacin. Los fundamentos para lograr esto se brindan en el tpico de Condicionamiento de
la referencia de la seccin 3.3.2.3 del captulo anterior.

alisamiento de la referencia (seccin 1.5.2.1), o suprimirlo por completo con alisamiento y
derivacin de la referencia (seccin 1.5.2.2). El procedimiento es muy semejante al detallado con el
mismo objetivo en la seccin 4.2.2.3 de anlisis del lazo de velocidad.

Utilizando el alisamiento como prefiltro los indicadores finales seran,
Tiempo de subida:
c r
T . . t 8 60 6 7 = =
c s
T . . t 4 106 3 13 = =
p
1 8 =
Utilizando alisamiento y derivacin los indicadores finales son,
c s
T . . t 6 73 2 9 = =
Sobreoscilacin: % M
p
0 =
4.2.3.4 Simplificacin del lazo de posicin
En este caso pierde el inters terico realizar su simplificacin ya que el lazo de posicin es el ms
externo, y como tal no tiene que aproximarse para ningn clculo posterior.

4.2.4 Ejemplo de clculo y diseo
4.2.4.1 Formulacin del problema
Disear el esquema de regulacin automtica de posicin de un sistema rectificador controlado-
motor de CD con un rectificador trifsico completamente controlado y un motor de CD de V 220 ;
kW .5 46 ; rpm 1500 ; A 238 ; resistencia de armadura 035 0. ; resistencia del interpolo y el
devanado de compensacin 006 0. .
El motor es alimentado por un transformador de V 205 220 ; kVA 55 a travs de una bobina de
alisamiento de mH 6 y 0001 0. . La inductancia de armadura es de mH 4 . La impedancia del
transformador referida al secundario es de + 03 0 02 0 . j . . La inercia del motor es de
2
1 . 1 m kg y la
de la carga
2
9 . 0 m kg .
Como sensor de corriente se utilizan los interpolos y el devanado compensador y como sensor de
velocidad un tacogenerador de s rad V .6 0 . El voltaje de saturacin de los amplificadores
operacionales es de V 15 .

- 158 -

Fig. 4.11 Esquema del sistema de control de velocidad
4.2.4.2 Extraccin de los datos
Con la formulacin del problema anterior lo primero que se realiza es extraer los datos:
Motor de CD
V V
n
220 =
kW . P
n
5 46 =
rpm N
n
1500 =
A I
n
238 =
= 035 0. R
a

= 006 0. R
i

mH L
a
4 =
2
1 1 m kg . J
m
=
Transformador
V U / U K
t
205 220
2 1
= =
V U 220
1
=
V U 205
2
=
KVA S
n
35 =
+ = 03 0 02 0 . j . Z
t

Bobina de Alisamiento
mH L
a b
6 =
= 0001 0. R
a b

Carga
2
9 0 m kg . J
c
=

Tacogenerador
1
6 0

= s rad V . K
tg

Amplificador Operacional
V U
t a s
15 =

4.2.4.3 Clculo de los parmetros intermedios
Una vez extrados los datos pasamos a calcular los parmetros intermedios necesario para el clculo
de los reguladores.
Clculos del convertidor para obtener su modelo, en este caso se trata de un rectificador trifsico
onda completa tipo puente, donde la cantidad de pulsos por perodo es m = 6, y adems con control
lineal del ngulo de encendido.
Para calcular su constante de tiempo tenemos:
seg .
f m
T
c
0014 0
60 6 2
1
2
1
=

= =
Para calcular la ganancia segn el control lineal del ngulo de encendido, en rango de 30
0
a 90
0
, y
35 1 2 3 . K
B
= =
- 159 -
29 30
15
205 35 1 14 3
0
2
=

=

= sen
. .
sen
U
U K
K
n i m
t a s
t B
min c

58 90
15
205 35 1 14 3
0
2
=

=

= sen
. .
sen
U
U K
K
x a m
t a s
t B
max c

Obteniendo la ganancia del convertidor como:
5 43
2
58 29
2
.
K K
K
max c min c
c
=
+
=
+
=
Por lo que el modelo matemtico del convertidor est dado por:
( )
1 0014 0
5 43
1 +
=
+
=
s .
.
s T
K
s G
c
c
c

En el caso del motor es necesario conocer el trmino de k
( ) ( )
Vseg .
.
N
R I U
k
n
a n n
35 1
30 1500
035 0 238 220
30
=

=
Del sistema general integrado por el motor convertidor conocer los siguientes parmetros:
= + +
+ = + +
+ = 104 0 0001 0 02 0 2
14 3
03 0 3
035 0 2
2
. . .
.
.
. R R
X m
R R
a b t
t
a T

mH L L L
a b a T
10 6 4 = + = + =
Para con ellos determinar las constantes de tiempo de nuestro sistema:
seg . .
. R
L
T
T
T
aT
1 0 096 0
104 0
10 10
3
=
= =

( )
( )
( ) ( )
seg .
.
.
k
R J J
k
R J
T
T c m T T
m
1143 0
35 1
104 0 2
2 2 2
=
+
=
=
4.2.4.4 Clculo del lazo de corriente
Primeramente como se mencion en la seccin 4.2.1.1, de ajuste del lmite de corriente, lo primero
que debemos calcular k
cc
que este caso quedara:
A V .
I
U
I
U
k
n
t a s
x a m
sat
c c
0315 0
238 2
15
2
=
= =
El prximo paso sera determinar el regulador ajustado segn el mdulo optimo, procedimiento
detallado en la seccin 4.2.1.2, de ajuste del lazo de corriente, y que como resultado obtuvimos la
funcin de transferencia resultante para el regulador PI de corriente,
( ) ( ) | |
( )
s
s T
T K k R
s T
s T
T K k
T R
s T
s T
K s G
aT
c c cc T
aT
aT
c c cc
aT T
n
n
r RC
+
=
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
|
=
+
=
1
2
1
2
1

Sustituyendo y calculando obtenemos,
( )
( ) ( )
s
s .
.
s .
s .
.
s .
s .
. . .
. .
s T
s T
K s G
n
n
r RC
1 0 1
7 26
1 0
1 0 1
67 2
1 0
1 0 1
0014 0 5 43 03 0 2
1 0 104 0 1 +
=
+
=
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
|

=
+
=
( )
s
. s .
s
.
.
s
K
K
s T
K
K s G
i
p
n
r
r RC
7 26 67 2 7 26
67 2
+
= + = + = + =

- 160 -
Segn lo analizado en la seccin 4.2.1.3, sobre el anlisis del lazo de corriente, los indicadores de la
respuesta del lazo de corriente ajustado al mdulo ptimo obtendramos:
Tiempo de subida: mseg . . . . T . . t
c r
6 6 00658 0 0014 0 7 4 7 4 7 4 = = = =
Tiempo de establecimiento: mseg . . . . T . . t
c s
8 11 0118 0 0014 0 4 8 4 8 4 8 = = = = =
Sobreimpulso: % . M
p
3 4 =

4.2.4.6 Simulacin del lazo de corriente
Para comprobar los resultados lo chequearemos a travs de la simulacin, utilizando el SIMULINK

del MATLAB
. Con este objetivo simulamos el lazo de corriente

Tnc.s+1
Tnc.s
Regul ador
de corri ente
Paso
1/Rt
Tat.s+1
Parte el ectri ca
del motor
Krc
Gananci a del
Regul ador
de corri ente
Kcc
Corri ente
Kc
Tc.s+1
Converti dor

Fig. 4.12 Diagrama en bloques para la simulacin del lazo de corriente
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016
0
5
10
15
20
25
30
35
From: Input Point To: Output Point
Graf ica de la respuesta de la Corriente
Tiempo (sec)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)

Fig. 4.13 Resultado de la simulacin del lazo de corriente
- 161 -
De los resultados de simular el esquema anterior mostrado en la figura 4.13 podemos corroborar la
veracidad de los indicadores expuestos en la seccin anterior.
4.2.4.7 Clculo del lazo de velocidad
Como se mencion en la seccin 4.2.2.1, de ajuste del lmite de velocidad, para calcular k
cv
como el
lazo ms externo es la velocidad no hay que establecer un limite de esta, y si se desear habra que
actuar solamente sobre la referencia de la velocidad, por lo tanto podemos hacer coincidir su valor
con el de la constante del sensor, en este caso el tacogenerador, entonces,
1
6 0

= = s rad V . k k
tg v c

Para calcular definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de
velocidad, ajustado en este caso segn ptimo simtrico resulta en,
( )
( ) ( )
s
s .
.
s
s T
T k R
T k k
s T
s T
T k R
T k k
s T
s T
K s G
c
c cv T
m cc
c
c
c cv T
m cc
n
n
r RV
0111 0 1
7 757
8 1
32
8
8 1
4
1
2
+
=
+
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
|
=
+
=
( )
s
. s .
s
.
.
s
K
K
s T
K
K s G
i
p
n
r
r RV
7 757 4 8 7 757
4 8
+
= + = + = + =
Segn lo analizado en la seccin 4.2.2.3, sobre el anlisis del lazo de velocidad, los indicadores de la
respuesta del lazo de corriente ajustado al ptimo simtrico obtenemos:
Tiempo subida: mseg . . . . T . . t
c r
7 8 0087 0 0014 0 2 6 2 6 1 3 = = = = =
Tiempo establecimiento: mseg . . . T . t
c s
2 46 0462 0 0014 0 33 33 5 16 = = = = =
Sobreimpulso: % . M
p
4 43 =
4.2.4.9 Simulacin del lazo de velocidad

del MATLAB
. Con este objetivo simulamos el lazo de velocidad.

Vel oci dad
Tnv.s+1
Tnv.s
Regul ador
de vel oci dad
Paso
Rt/Kfi
Tm.s
Parte mecani ca
del motor
1
2*Tcs+1
Lazo Interno
de corri ente
Krv
Gananci a del
Regul ador
de vel oci dad
1/Kcc
Kcv

Fig. 4.14 Diagrama en bloques para la simulacin del lazo de velocidad

De los resultados de simular el esquema anterior mostrado en la figura 4.15 puede corroborar la

- 162 -
4.2.4.10 Clculo del lazo de posicin
El control de la posicin se realiza con la ayuda de diferentes sensores, los cuales brindan
informacin sobre el desplazamiento del rgano de trabajo del mecanismo a lo largo de toda la
trayectoria. Estos sensores pueden ser selsyn, transformadores giratorios, resistencias rotatorias,
encoders o resolvers, aunque en general, slo se utiliza uno, el sensor de velocidad para el control de
velocidad y el sensor de posicin para el control de posicin, en el ltimo caso la velocidad se
estima de la informacin del sensor de posicin.

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Grafica de la respuesta de la Velocidad
Tiempo (sec)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)

Fig. 4.15 Resultado de la simulacin del lazo de velocidad

- 163 -

Fig. 4.16 Esquema del sistema de control de posicin
El ajuste del lazo de posicin se realiza de una manera muy similar al del lazo de velocidad, donde
podemos proceder a disear y agregar el lazo de control de posicin para completar la realizacin
del control en cascada, si se necesita este tipo de control.
Como se mencion en la seccin 4.2.3.1, de ajuste del lmite de posicin, para calcular k
cp
como el
lazo ms externo es de posicin no hay que establecer un limite, y si se desear habra que actuar
solamente sobre la referencia de posicin, la retroalimentacin de posicin se logra integrando la
medicin de velocidad, por lo tanto hacemos hacer coincidir su valor con el de la constante del
tacogenerador, entonces,
1
6 0

= = s rad V . k k
tg p c

Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de posicin ajustado al
ptimo simtrico resulta:
( )
( ) ( )
s
s T .
s .
s T .
s T
s T
T k
k
s T
s T
K s G
c c
c
c
c cp
cv
n
n
r RP
0444 0 1
1000
0444 0
0444 0 1
45
32
32 1
16
1 +
=
+
=
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
|
=
+
=
( )
s
s
s s
K
K
s T
K
K s G
i
p
n
r
r RP
45 1000 45
1000
+
= + = + = + =

4.2.4.11 Anlisis del lazo de posicin
Segn lo analizado en la seccin 4.2.3.3, sobre el anlisis del lazo de posicin, los indicadores de la
c r
7 34 0347 0 0014 0 8 24 8 24 1 3 = = = = =
Tiempo establecimiento: seg . . . T . t
c s
2 0 1848 0 0014 0 132 132 5 16 = = = =
Sobreimpulso: % . M
p
4 43 =

- 164 -
4.2.4.12 Simulacin del lazo de posicin

del MATLAB
. Con este objetivo simulamos el lazo de posicin.

Tnp.s+1
Tnp.s
Regul ador
de posi ci n
Posi ci n Paso
1
8*Tcs+1
Lazo Interno
de vel oci dad
1
s
Integrador
Krp
Gananci a del
Regul ador
de posi ci n
1/Kcv
Kcp

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Graf ica de la respuesta de la posicion
Tiempo (sec)
P
o
s
i
c
i
o
n

(
R
a
d
)

Fig. 4.18 Resultado de la simulacin del lazo de posicin
De los resultados de simular el esquema anterior mostrado en la figura 4.18 puede corroborar la
4.2.4.13 Simulacin del lazo de posicin con prefiltro
De la figura anterior se puede comprobar que la respuesta al paso de este sistema con ajuste ptimo
simtrico tiene un sobreimpulso o sobreregulacin de 43.4 %. Algunos de los sistemas con control
de posicin estn limitados o simplemente no pueden admitir un desplazamiento determinado. Para
solucionar esto se puede proponer que se disee un prefiltro para alisar o inclusive suprimir esta
sobreregulacin.
- 165 -
alisamiento de la referencia o suprimirlo por completo con alisamiento y derivacin de la referencia
(secciones 4.2.2.3 y 4.2.3.3). Solamente se va a tratar el caso del alisamiento que es el de mayor
inters, para lograr esto se agrega un sistema de retardo de primer orden ( ) 1 1 + s t
g
, siendo
c n g
T T t 32 4 = = = , a la entrada del sistema en lazo cerrado, con el objetivo que se alise las
variaciones bruscas de la referencia. Por lo que quedara:
Tnp.s+1
Tnp.s
Regul ador
de posi ci n
1
Tgp.s+1
Prefi l tro
Al i sami ento
Posi ci n Paso
1
8*Tcs+1
Lazo Interno
de vel oci dad
1
s
Integrador
Krp
Gananci a del
Regul ador
de posi ci n
1/Kcv
Kcp

Fig. 4.19 Diagrama en bloques para la simulacin del lazo de posicin con prefiltro de alisamiento
Los indicadores para este caso determinado segn la seccin 4.2.2.3, resultando en:
Tiempo de subida: mseg . . . T . . t
c r
85 085 0 0014 0 8 60 8 60 6 7 = = = = =
Tiempo establecimiento: seg . . . T . . t
c s
15 0 0014 0 4 106 4 106 3 13 = = =
p
1 8 =

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Graf ica de la respuesta de la posicion con pref iltro de alisamiento
Tiempo (sec)
P
o
s
i
c
i
o
n

(
R
a
d
)

Fig. 4.20 Resultado de la simulacin del lazo de posicin con prefiltro de alisamiento

- 166 -
4.2.4.14 Simulacin del sistema de regulacin de velocidad
Una vez diseados y ajustados los reguladores de cada lazo por separado, se puede pasar a la
simulacin del sistema, donde se puede comprobar los resultados del sistema en su conjunto, ya que
a la hora del diseo se introdujeron aproximaciones que hace diferir el comportamiento del sistema
del calculado anteriormente. En este apartado simulamos el sistema slo hasta el lazo de regulacin
de la velocidad, ya que consideramos de mayor inters un ejemplo de control de velocidad,
regulando la velocidad en su valor nominal.
Vel oci dad de
Referenci a
Vel oci dad
PI
Reg Vel oci dad
PI
Reg Corri ente
Rt/Kfi
Tm.s
Parte Mecani ca
1/Rt
Tat.s+1
Parte El ectri ca
Kcv
Kcc
Kfi
Corri ente
Kc
Tc.s+1
Converti dor
Carga
Wr
Ic
Ia

Fig. 4.21 Diagrama en bloques para la simulacin del sistema de regulacin de velocidad
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Respuesta de Velocidad sin prefiltro
Respuesta de Velocidad con pref iltro
Tiempo (sec)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)

Fig. 4.22 Resultado de la simulacin de la velocidad del sistema de regulacin de velocidad

- 167 -
Resultado de la simulacin y con inters de comparacin de los indicadores resultantes son:
Sin prefiltro de alisamiento de la referencia:
Tiempo subida: mseg . . t
r
2 8 00819 0 =
Tiempo establecimiento: mseg . . t
s
4 38 0384 0 = =
Sobreimpulso: % . M
p
5 53 =
Con prefiltro de alisamiento de la referencia:
Tiempo subida: mseg . t
r
20 0199 0 =
s
8 32 0328 0 = =
Sobreimpulso: % . M
p
15 6 =
4.3 Sistema de la cascada asincrnica con tiristores (CAT)
Como es conocido, uno de los accionamientos de mayores posibilidades en la industria moderna es
la cascada asincrnica con tiristores (CAT), siendo sus principales ventajas su eficiencia y gradacin
del control, permitiendo ser automatizado con relativa sencillez.
El esquema ms utilizado en el control de la cascada asincrnica con tiristores es el de regulacin de
velocidad, utilizando tanto en el lazo de corriente como en el de velocidad reguladores PI. El
procedimiento es muy similar al que fue explicado para el sistema rectificador controlado - motor de
CD.

Fig. 4.23 Esquema de control de la cascada asincrnica a tiristores
- 168 -
El esquema de la cascada asincrnica con tiristores se muestra en la figura anterior. La nica
diferencia con control del rectificador motor de CD es que utiliza como sensor de corriente un
dispositivo formado por tres transformadores de corriente y un puente rectificador a diodos.

Fig. 4.24 Sensor de corriente en la cascada asincrnica a tiristores
Para deducir el esquema estructural o diagrama de bloques de este sistema es necesario deducir
previamente el diagrama de bloque de la cascada asincrnica con tiristores. La ecuacin del circuito
intermedio de CD de la CAT es:
dt
di
L i R E E S
d
T d T inv o . rec
+ =
Donde:
S Deslizamiento del motor.
E
rec.o
Fem inducida en el valor a velocidad cero y tensin nominal en el estator (fem nominal
del rotor).
E
inv
Fem del inversor.
R
T
Resistencia total del circuito intermedio de CD que incluye la resistencia de dos fases del
motor y del transformador, la de la bobina de alisamiento y la equivalente al efecto de
cada de tensin debido a la conmutacin de corriente en ambos puentes.
L
T
Inductancia total de este circuito que incluye las inductancias de dos fases del motor y del
transformador y la de la bobina de alisamiento.
i
d
Corriente del circuito intermedio de CD.
Adems se conoce que:
1 1
1
1
w
w
w
w w
s =
=
Adems,
1
w
E
K
o . rec
a
=
Utilizando estas dos expresiones en se obtiene
dt
di
L i R E w K E
d
T d T inv a o . rec
+ =
Adems, la ecuacin mecnica:
c T d a e
M
dt
dw
J i K M + = =

- 169 -
Esta expresin tambin puede escribirse de la siguiente forma:
c
a
T
a
c
a
T
d
i
dt
dw
K
J
K
M
dt
dw
K
J
i + = + =

En el anlisis dinmico de estos esquemas interesa en muchas ocasiones slo el comportamiento de
las variables alrededor de determinado valor estacionario. De acuerdo con esto, las variables o
coordenadas de este sistema pueden expresarse de la siguiente forma:
w w w + =
0

d d d
i i i + =
0

inv inv inv
E E E + =
0

c c c
i i i + =
0

Sustituyendo las ecuaciones anteriores, planteando slo las variaciones de las variables, aplicando
transformada de la Laplace y simplificando se obtiene:
( )
( ) ( ) | |
( ) s T
s w K s E
s I R
e
a inv
d T
+

=
1

( ) ( ) ( ) | |
s T
K R
s I s I s w
m
a T
c d
=
Donde
T T e
R L T =
2
a T T m
K R J T =

Con estas ecuaciones se elabora el diagrama de bloques de la cascada asincrnica con tiristores que
aparece en la figura 4.25. Se puede observe la similitud de este diagrama con el del motor de CD
que aparece en la figura 3.9.

Fig. 4.25 Diagramas en bloques del sistema cascada asincrnica a tiristores (CAT)

El esquema estructural del control en cascada con dos lazos de regulacin, de corriente y velocidad,
del sistema CAT de la figura anterior se muestra a continuacin:

- 170 -

Fig. 4.26 Diagrama en bloques del control en cascada del sistema CAT con dos lazos
Observe su similitud con el sistema de control en cascada del rectificador controlado-motor de CD
que se estudi anteriormente y aparece en la figura 4.4. Las funciones transferenciales G
RV
(s) y
G
RC
(s) son los reguladores de velocidad y de corriente respectivamente, los cuales tienen la misma
forma que en el esquema estructural de la figura 4.4. Por tanto, las propiedades estticas y dinmicas
de este esquema son equivalentes al analizado anteriormente. Por lo que el mtodo de clculo de
este esquema tambin es equivalente.
4.3.1 Lazo de control de corriente
4.3.1.1 Ajuste del lmite de corriente
A continuacin se explicar la determinacin de la constante del sensor de corriente k
sc
segn el
esquema de la figura 4.24.
Primeramente se determina la relacin de transformacin del transformador de corriente k
tc
. Para lo
que se supone que la corriente mxima del circuito intermedio de CD es n veces la nominal,
usualmente en esta consideracin se asume un valor de n = 1.5, y, teniendo en cuenta la relacin
entre las corrientes de alterna y de directa en un convertidor esttico, se obtiene la corriente mxima
del lado de CA, la cual es igual a
dn max
nI I
3
2
=
Donde I
dn
es la corriente nominal del circuito intermedio de CD.
La corriente nominal del secundario de los transformadores de corriente por lo comn siempre es de
5A y la del primario debe ser ligeramente mayor que I
max
.
Por otra parte, el voltaje de fase en el banco en Y de transformadores de corriente es igual a
tc sec tc
R I U =
Donde I
sec
es la corriente del secundario del transformador de corriente la cual es igual a :
tc
d sec
k
I I
1
3
2
=

Sustituyendo obtenemos,
d
tc
tc
tc
I
k
R
U
3
2
=
- 171 -
Como se conoce que,
tc cd
U . U = 34 2
Sustituyendo y determinando la relacin entre el voltaje de directa a la salida del rectificador y la
corriente del circuito intermedio de CD se obtiene finalmente la constante del sensor de corriente, la
cual es igual a:
tc
tc
sc
k
R
. K = 91 1
El lmite de corriente se logra haciendo coincidir la saturacin del amplificador operacional del
regulador de velocidad con la corriente mxima. El valor mximo de la corriente se puede
considerar 1.5 la corriente nominal del motor, o sea,
n max
I . I 5 1 = .
Para que esto ocurra debe seleccionarse adecuadamente el valor de la constante de realimentacin
del lazo de corriente.
max sat cc
I U k =
Los valores de las constantes de los sensores de corriente no pueden variarse mucho, ya que estos
dispositivos se basan en obtener muestras de corriente de la forma que se explic encima.
4.3.1.2 Ajuste del lazo de corriente

(a)

(b)
Fig. 4.27 Diagramas en bloques del lazo de corriente

la retroalimentacin unitaria, cuestin necesaria para el clculo del regulador.
( ) ( )
1
1
1 +
+
=
s T
R
s T
K
k s G s G
e
T
c
c
cc RC LA

- 172 -
( )
( )( ) 1 1 + +
=
s T s T
R K k
s G
e c
T c cc
P

( )
( )( ) s s T
K
s G
s
P
+ +
=
1 1
1

descrito en esta seccin podemos calcular los parmetros de un regulador PI, puesto a que el sistema
a controlar es de segundo orden, y con ajuste por modulo ptimo, ya que dicha funcin no posee
integracin.

T c cc s
R K k K =
La menor constante de tiempo o la constante de tiempo del sistema ms rpido, que corresponde a la
constante de tiempo del convertidor T
c
, cuyo valor es del orden de los milisegundos.
c
T =
Y por ltimo la constante de tiempo mediana que corresponde a la constante de tiempo total del
circuito elctrico es T
e

e
T T =
1

( )
s
K
K
s T
K
K
s T
s T
K s G
i
p
n
r
r
n
n
r RC
+ = + =
+
=
1

Que seran,
e n
T T T = =
1

| |
c c cc
e T
c T c cc
e
s
r
T K k
T R
T R K k
T
K
T
K
2 2 2
1
=

=
=
Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de corriente ajustado por
el mdulo ptimo es,
( ) ( ) | |
( )
s
s T
T K k R
s T
s T
T K k
T R
s T
s T
K s G
e
c c cc T
e
e
c c cc
e T
n
n
r RC
+
=
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
|
=
+
=
1
2
1
2
1

( ) s
T K k
R
T K k
T R
s
K
K
s T
K
K s G
c c cc
T
c c cc
e T i
p
n
r
r RC (
+
(
= + = + =
2 2

Para el anlisis de la respuesta del lazo de corriente ya ajustado debemos sustituir la funcin de
transferencia del regulador de corriente obtenida anteriormente en la funcin de transferencia en
( ) ( ) | |
( )
1
1
1
1
2
+
+

+
=
s T
R
s T
K
k
s
s T
T K k T R s G
e
T
c
c
cc
e
c c cc e T LA

- 173 -
mediana T
e
, y la funcin de transferencia resultante depende slo de la menor constante de tiempo
T
c
, como se muestra a continuacin,
( )
( ) 1 2
1
+
=
s T s T
s G
c c
LA

c

( )
( )
( )
( ) ( ) 1 2 1
1
1 2 2
1
1
1
1
1
2 2 2 2
2 1 1 + +
=
+ +
=
+ +
=
+
=
s s
k
s T s T
k
s
K K
T
s
K K
T
k
s G
s G
k s G
n n
cc
c c
cc
s r s r
cc
LA
LA
cc LC
Donde, 707 0 2 2 . = = y ( )
c
Tiempo de subida:
c r
T . . t 7 4 7 4 = =
c s
T . . t 4 8 4 8 = =
Sobreimpulso: % . M
p
3 4 =
4.3.1.4 Simplificacin del lazo de corriente
aproximar el lazo de corriente, para esto se aproxima la funcin de transferencia del regulador de
corriente en lazo cerrado obtenida anteriormente. Ya que T
c
es la menor de las constantes de tiempo,
y en el trmino cuadrtico de s tambin est elevada al cuadrado, se puede despreciar sin incurrir en
( )
1 2
1
1 2
1
1 2 2
1
2 2
+
=
+
+ +
=
s
k
s T
k
s T s T
k
s G
cc
c
cc
c c
cc
LC

c
).
interno de corriente aproximado como un slo bloque con una sola entrada y una sola salida, con
esto simplificamos considerablemente el mtodo de clculo.

- 174 -

(a)

(b)
cv
limitacin de corriente antes descrita. Como se explic anteriormente el valor mximo de la
velocidad w
max
se puede considera como la velocidad limite permisible por el sistema de control de
movimiento. En un anlisis semejante al lmite de corriente, obtenemos:
max sat cv
w U k =
( ) ( )
s T
K R
s T k
k
s G s G
m
a T
c cc
cv
RV LA

+
=
1 2
1

( )
( )( ) s T s T
K k R k
s G
m c
a cc T cv
P
1 2 +
=
( )
( ) s T s T
K
s G
s
P
1 0
1+
=
- 175 -
accin integral y un retardo de primer orden, seccin 3.3.2.3 del captulo anterior. Siguiendo este
procedimiento descrito en esta seccin podemos calcular los parmetros de un regulador PI, puesto a
que el sistema a controlar es de segundo orden, y con ajuste por modulo simtrico, ya que dicha
funcin posee integracin. Para la ganancia tendramos,
a cc T cv s
K k R k K =
c
,
cuyo valor es del orden de los milisegundos.
c
T 2 =
Por ltimo la constante de tiempo del integrador que corresponde a la constante de tiempo mecnica
T
m
.
m
T T =
0

( )
s
K
K
s T
K
K
s T
s T
K s G
i
p
n
r
r
n
n
r RV
+ = + =
+
=
1

Que sera,
c n
T T 8 4 = =
| |
c cv T
m a cc
c a cc T cv
m
s
r
T k R
T K k
T K k R k
T
K
T
K
4 2 2 2
0
=

=
=
( )
( )
s
s T
T k R
T K k
s T
s T
T k R
T K k
s T
s T
K s G
c
c cv T
m a cc
c
c
c cv T
m a cc
n
n
r RV
8 1
32
8
8 1
4
1
2
+
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
|
=
+
=
( ) s
T k R
T K k
T k R
T K k
s
K
K
s T
K
K s G
c cv T
m a cc
c cv T
m a cc i
p
n
r
r RV
(
(
+
(
(
= + = + =
4 32
2

( )
( )
s T
K R
s T k
k
s
s T
T k R
T K k
s G
m
a T
c cc
cv c
c cv T
m a cc
LA

+

+
|
|
.
|
\
|
=
1 2
1 8 1
32
2

de tiempo en este caso el doble de la constante de tiempo del convertidor, 2T
c
, como se muestra a
continuacin,
( )
( )
( ) 1 2 32
1 8
2 2
+
+
=
s T s T
s T
s G
c c
c
LA

- 176 -
constante de tiempo, el doble del convertidor T
c
trmino s
2
( )
( )
( )
( ) ( )
3 3 2 2
3 2 64 32 8 1
8 1
1
1
1
1
s T s T s T
k s T
s
K K
T T
s
K K
T T
s T
k s T
s G
s G
k s G
c c c
cv c
s r
n o
s r
n o
n
cv n
LA
LA
cv LC
+ + +
+
=
+ + +
+
=
+
=
Tiempo subida:
c r
T . . t 2 6 1 3 = =
c s
T . t 33 5 16 = =
Sobreimpulso: % . M
p
4 43 =
con control de velocidad estn limitados o simplemente no pueden admitir velocidades elevadas.
Para solucionar esto se puede proponer, si el control de velocidad es el objetivo en vez del de
posicin, que se disee un prefiltro para alisar o inclusive suprimir esta sobreregulacin. Los
fundamentos para lograr esto se brindan en la seccin 3.3.2.3 del captulo anterior, en el tpico de
condicionamiento de la referencia.
alisamiento de la referencia (seccin 1.5.2.1), o suprimirlo por completo con alisamiento y
derivacin de la referencia (seccin 1.5.2.2).
En el caso del alisamiento se agrega el sistema de retardo de primer orden ( ) 1 1 + s t
g
a la entrada del
sistema en lazo cerrado, sin incluirse en l, con el objetivo que se alise las variaciones bruscas de la
referencia, por lo que el sistema quedara modificado como se ilustra a continuacin:

Fig. 4.29 Diagrama en bloques del lazo de velocidad con k
cv
de retroalimentacin y alisamiento de la referencia
Siendo, para el caso del mtodo ptimo simtrico, y para compensar el cero original:
c n g
T T t 8 4 = = =
Obteniendo una nueva funcin de transferencia en lazo cerrado, es este caso eliminando el cero:
( )
3 3 2 2
8 8 4 1
1
s s s
s G
LC
+ + +
=
Tiempo de subida:
c r
T . . t 2 15 6 7 = =
- 177 -
c s
T . . t 6 26 3 13 = =
p
1 8 =
Por ltimo, en el caso del alisamiento y la derivacin de la referencia, se agregan el sistema de
retardo de primer orden ( ) 1 1 + s t
g
del alisamiento y adems otro sistema en paralelo de primer que
hace de funcin derivativa, pero de forma aproximada, o sea ( ) 1 + s t s t
d d
, con el objetivo de que
adems de cancelar el cero de la funcin de transferencia en lazo cerrado, tambin cancele dos de
sus races (imaginarias conjugadas), por lo que el sistema quedara modificado sera:

Fig. 4.30 Diagrama en bloques del lazo de velocidad con alisamiento y derivacin de la referencia
Despus del alisamiento y diferenciacin de la referencia, la funcin de transferencia en lazo cerrado
se transforma en el sistema de segundo orden:
( )
2 2 2 2
4 6 1
1
2 3 1
1
s T s T s s
s G
c c
LC
+ +
=
+ +
=
Cuya razn de amortiguamiento es 05 1. = , por lo tanto el sobreimpulso toma un valor casi nulo
desaparecindose por completo, y el tiempo de establecimiento disminuye a
c s
T . . t 4 18 2 9 = = .
Esto resulta necesario si se va a implementar un lazo de control de posicin, por lo que se aproxima
el lazo de velocidad, para esto se reduce la funcin de transferencia del regulador de corriente en
lazo cerrado obtenida anteriormente.
Puesto que T
c
es la menor de las constantes de tiempo, y en el trmino cuadrtico y cbico de s
tambin T
c
est elevada al cuadrado y al cubo respectivamente, se puede despreciar sin incurrir en
grandes errores, resultando el equivalente en:
( )
( ) 1 4
1
1 2 4
1
1 8
1
64 32 8 1
1
3 3 2 2
+
=
+
=
+
+ + +
=
s
k
s T
k
s T
k
s T s T s T
k
s G
vc
c
vc
c
vc
c c c
cv
LC

Finalmente, un sistema ajustado al ptimo simtrico, se puede sustituir para el anlisis posterior el
lazo interno, como un sistema de primer orden con ganancia unitaria y constante de tiempo del
cudruplo de la menor constante de tiempo ( = 2T
c
).
Disear un sistema de control en cascada para una CAT tal que el motor es de kW 150 ;
rpm a 170 353 ; V 2300 y A 5 . 53 en el estator y V 465 y A 195 en el rotor. La velocidad
sincrnica es de rpm 360 , la inercia del motor y la carga es de
2
5 . 2 m kg .
- 178 -
El transformador es de kVA 100 ; V 270 2300 . Su impedancia interna es + 04 . 0 02 . 0 j . La
bobina de alisamiento es de mH 5 y 01 . 0 . La resistencia del rotor es de 025 . 0 y su reactancia
04 . 0 . La resistencia del estator referida al rotor es de 01 . 0 y su reactancia, tambin referida al
rotor es de 09 . 0 . Calcular los reguladores de corriente y de velocidad.

Motor de CA
kW P
n
150 =
V U
n
2300 =
rpm n
n
353 =
rpm n
n i m
170 =
rpm n
s
360 =
A . I
n
3 53 =
V U
n
465
2
=
A I
n
195
2
=
2
5 2 m kg . J
m
=
Circuito equivalente
= 025 0. R
R

= 04 0. X
R

= 01 0. R
' '
S

= 09 0. X
' '
S

Transformador
KVA S
n
100 =
270 2300 /
2 1
= = U U K
t

V U 2300
1
=
V U 270
2
=
+ = 04 0 02 0 . j . Z
t

Convertidor
5 48. K
c
=
seg . T
c
001 0 =
Bobina de Alisamiento
mH L
a b
5 =
= 01 0. R
a b

Carga
2
5 2 m kg . J
c
=
Tacogenerador
1
6 0

= s rad V . K
Tg

V U
t a s
10 =
de los reguladores de corriente y velocidad.
En el caso del clculo del convertidor para obtener su modelo, aunque se trata de un inversor
trifsico onda completa tipo puente (ver figura 4.23), donde la cantidad de pulsos por perodo es m =
6, no es necesario por que se suministra como parte de los datos, por lo que su constante de tiempo
es:
seg . T
c
001 0 =
La ganancia del convertidor:
5 48. K
c
=
( )
1 001 0
5 48
1 +
=
+
=
s .
.
s T
K
s G
c
c
c

En el caso del motor es necesario conocer el trmino de K
a

( ) ( ) ( )
seg V .
.
n
V K
n
E
K
S
n b
S
recf
a
=
= 66 16
30 360
465 35 1
30 30
2

Del sistema general integrado por el motor convertidor conocer los siguientes parmetros:
( )
+
+
+ + + + =
2 2
2 2 2
S X X m X m
R R R S R R
' '
S t t
a b t R
' '
S T

- 179 -
= + + + + + = 177 0 034 0 038 0 01 0 04 0 05 0 0054 0 . . . . . . . R
T

( )
a b t m T
L L L L + + = 2
( ) mH . . . L
T
90 5 5 106 0 345 0 2 = + + =
Donde:
53 0
360
170 360
.
w
w w
S
S
min S
max
=
=
019 0
360
353 360
.
w
w w
S
S
n S
min
=
=
27 0
2
019 0 53 0
2
.
. . S S
S
min max
=
+
=
+
=

Para con ellos determinar las constantes de tiempo de nuestro sistema:
seg .
.
.
R
L
T
T
T
e
033 0
177 0
10 90 5
3
=
= =

( )
( )
( )
( )
( )
seg .
.
. . .
K
R J J
K
R J
T
a
T c m
a
T T
m
0032 0
66 16
177 0 5 2 5 2
2 2 2
=
+
=
+
= =
4.3.3.4 Clculo del lazo de corriente
Primeramente como se mencion en la seccin 4.3.1.1, de ajuste del lmite de corriente, lo primero
que debemos calcular k
cc
A V .
. I .
U
I
U
k
n
t a s
x a m
t a s
c c
034 0
195 5 1
10
5 1
2
=
= =
detallado en la seccin 4.3.1.2, de ajuste del lazo de corriente, y que como resultado obtuvimos la
funcin de transferencia resultante para el regulador PI de corriente,
( ) ( ) | |
( )
s
s T
T K k R
s T
s T
T K k
T R
s T
s T
K s G
e
c c cc T
e
e
c c cc
e T
n
n
r RC
+
=
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
|
=
+
=
1
2
1
2
1

( )
( ) ( )
s
s .
.
s .
s .
.
s .
s .
. . .
. .
s T
s T
K s G
n
n
r RC
033 0 1
56 53
033 0
033 0 1
78 1
033 0
033 0 1
001 0 5 48 034 0 2
033 0 177 0 1 +
=
+
=
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
|

=
+
=
( )
s
. s .
s
.
.
s
K
K
s T
K
K s G
i
p
n
r
r RC
56 53 67 2 56 53
78 1
+
= + = + = + =
Segn lo analizado en la seccin 4.3.1.3, sobre el anlisis del lazo de corriente, los indicadores de la
c r
7 4 0047 0 001 0 7 4 7 4 7 4 = = = = =
c s
4 8 0084 0 001 0 4 8 4 8 4 8 = = = = =
Sobreimpulso: % . M
p
3 4 =
- 180 -
4.3.3.6 Simulacin del lazo de corriente

del MATLAB
. Con este objetivo simulamos el lazo de corriente

Tnc.s+1
Tnc.s
Regul ador
de corri ente
Paso
1/Rt
Te.s+1
Parte el ectri ca
del motor
Krc
Gananci a del
Regul ador
de corri ente
Kcc
Corri ente
Kc
Tc.s+1
Converti dor

Fig. 4.31 Diagrama en bloques para la simulacin del lazo de corriente

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
0
5
10
15
20
25
30
35
Grafica de la respuesta de la Corriente
Tiempo (sec)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)

Fig. 4.32 Resultado de la simulacin del lazo de corriente
De los resultados de simular el esquema anterior mostrado en la figura 4.32 se puede corroborar la

- 181 -
cv
como el
1
6 0

= = s rad V . k k
tg v c

Para calcular definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de
velocidad, ajustado en este caso segn ptimo simtrico resulta en,
( )
( ) ( )
s
s .
.
s
s T
T k R
T K k
s T
s T
T k R
T K k
s T
s T
K s G
c
c cv T
m a cc
c
c
c cv T
m a cc
n
n
r RV
008 0 1
67 534
8 1
32
8
8 1
4
1
2
+
=
+
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
|
=
+
=

( )
s
. s .
s
.
.
s
K
K
s T
K
K s G
i
p
n
r
r RV
67 534 4 8 67 534
28 4
+
= + = + = + =

c r
2 6 0062 0 001 0 2 6 2 6 1 3 = = = = =
Tiempo establecimiento: mseg . . T . t
c s
33 033 0 001 0 33 33 5 16 = = = = =
Sobreimpulso: % . M
p
4 43 =


del MATLAB

Vel oci dad
Tnv.s+1
Tnv.s
Regul ador
de vel oci dad
Paso
Rt/Ka
Tm.s
Parte mecani ca
del motor
1
2*Tcs+1
Lazo Interno
de corri ente
Krv
Gananci a del
Regul ador
de vel oci dad
1/Kcc
Kcv

- 182 -
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Graf ica de la respuesta de la Velocidad
Tiempo (sec)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)

4.3.3.10 Simulacin del lazo de velocidad con prefiltro
De la figura anterior se puede comprobar que la respuesta al paso de este sistema con ajuste ptimo
simtrico tiene un sobreimpulso o sobreregulacin de 43.4 %. Algunos de los sistemas con control
de velocidad estn limitados. Para solucionar esto se puede proponer que se disee un prefiltro para
alisar o inclusive suprimir esta sobreregulacin.
alisamiento de la referencia o suprimirlo por completo con alisamiento y derivacin de la referencia.
Solamente se va tratara el caso del alisamiento que es el de mayor inters, para lograr esto se agrega
un sistema de retardo de primer orden ( ) 1 1 + s t
g
, siendo
c n g
T T t 8 4 = = = , a la entrada del sistema
en lazo cerrado, con el objetivo que se alise las variaciones bruscas de la referencia. Por lo que
quedara:
Vel oci dad
Tnv.s+1
Tnv.s
Regul ador
de vel oci dad
1
Tgv.s+1
Prefi l tro
Al i sami ento
Paso
Rt/Ka
Tm.s
Parte mecani ca
del motor
1
2*Tcs+1
Lazo Interno
de corri ente
Krv
Gananci a del
Regul ador
de vel oci dad
1/Kcc
Kcv

Fig. 4.35 Diagrama en bloques para la simulacin del lazo de posicin con prefiltro de alisamiento

- 183 -
Los indicadores para este caso con alisamiento segn la seccin 4.3.2.3, resultando en:
c r
2 15 0152 0 001 0 2 15 2 15 6 7 = = = = =
Tiempo establecimiento: mseg . . . T . . t
c s
6 26 001 0 6 26 6 26 3 13 = = = =
p
1 8 =
del calculado anteriormente.

En este apartado simulamos el sistema de regulacin de la velocidad, regulando la velocidad en su
valor nominal.

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Graf ica de la respuesta de la Velocidad con pref iltro de alisamiento
Tiempo (sec)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)

Fig. 4.36 Resultado de la simulacin del lazo de posicin con prefiltro de alisamiento

- 184 -
Vel oci dad de
Referenci a
Vel oci dad
PI
Reg Vel oci dad
PI
Reg Corri ente
Rt/Ka
Tm.s
Parte Mecani ca
1/Rt
Te.s+1
Parte El ectri ca
Kcv
Kcc
Ka
Corri ente
Kc
Tc.s+1
Converti dor
Carga
Ic

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Respuesta de Velocidad sin pref iltro
Respuesta de Velocidad con prefiltro
Tiempo (sec)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)

Sin prefiltro de alisamiento de la referencia:
r
6 006 0 =
Tiempo establecimiento: mseg . t
s
20 02 0 = =
Sobreimpulso: % . M
p
2 46 =
- 185 -
Con prefiltro de alisamiento de la referencia:
r
16 016 0 = =
s
2 22 0222 0 = =
Sobreimpulso: % . M
p
49 2 =
4.4 Sistema rectificador esttico de tensin (RET) de corriente alterna
Para controlarle a velocidad al motor asincrnico de corriente alterna tambin existe otro mtodo, en
este caso con convertidor esttico de voltaje en el estator de la mquina, controlando el voltaje y
como tal la velocidad. Este se logra con un control efectivo del voltaje, encendiendo y apagando los
tiristores alternadamente en un nmero finito de ciclos.
La caracterstica mecnica en este mtodo de control vara su rigidez con la disminucin del voltaje,
adems el par mximo disminuye al cuadrado con la disminucin del voltaje, pero sin embargo el
deslizamiento mximo y la velocidad sincrnica de la mquina permanecen constantes. Lo que lo
hace atractivo para cargas cuadrticas o tipo ventilador debido a que es la ms adecuada en este
sistema de accionamiento ya que la disminucin del voltaje provoca una disminucin en la
capacidad de sobrecarga, y adems un aumento en las prdidas. Por lo que lo limita a potencia
pequeas y medianas, y sobre todo, en ventiladores, bombas y cargas del mismo tipo. Se est
utilizando ltimamente en el accionamiento de elevadores, ya que, cuando se trabaja en lazo
cerrado, permite obtener de una forma relativamente sencilla, una caracterstica de frenado necesaria
para este tipo de mecanismo.
El control esttico del voltaje se logra con un circuito como el que muestra la siguiente figura,
situando tiristores en antiparalelo o Triacs en cada fase (chopper de CA). Variando el ngulo de
encendido de los tiristores se logra controlar el voltaje aplicado al motor.

Fig. 4.39 Esquema de control del rectificador esttico de tensin de CA
- 186 -

Fig. 4.40 Diagrama en bloques del control de la cascada de velocidad del rectificador esttico de tensin de CA
4.4.1 Lazo de control de voltaje
4.4.1.1 Ajuste del lmite de voltaje
El lmite de voltaje se logra haciendo coincidir la saturacin del amplificador operacional del
regulador de velocidad con el voltaje mximo. El valor mximo de la voltaje permisible se puede
considerar el voltaje nominal del motor, por que un valor mayor puede daar permanentemente al
motor, o sea,
n max
U U = ,
Para lograr esto se debe seleccionarse adecuadamente el valor de la constante de realimentacin del
lazo de voltaje o tensin.
max sat ct
U U k =
4.4.1.2 Ajuste del lazo de voltaje

(a)

(b)
Fig. 4.41 Diagramas en bloques del lazo de voltaje

- 187 -
( ) ( )
1 +
=
s T
K
k s G s G
c
c
tc TC LA

( )
( ) 1 +
=
s T
K k
s G
c
c ct
P

( )
( ) s
K
s G
s
P
+
=
1

descrito en esta seccin podemos calcular los parmetros de un regulador I, puesto a que el sistema a
controlar es de primer orden, y con ajuste por modulo ptimo, ya que dicha funcin no posee
integracin.
c ct s
K k K =
La menor constante de tiempo corresponde a la constante de tiempo del convertidor T
c
,
c
T =
( )
s T
s G
i
RT
1
=
Que seran,
c c ct s i
T K k K T = = 2 2
Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador I de voltaje ajustado por el
mdulo ptimo es,
( )
| |s T K k s T
s G
c c ct i
RT
2
1 1
= =
4.4.1.3 Anlisis del lazo de voltaje
Para el anlisis de la respuesta del lazo de voltaje ya ajustado debemos sustituir la funcin de
transferencia del regulador de voltaje obtenida anteriormente en la funcin de transferencia en lazo
abierto, o sea,
( )
| | 1 2
1
+
=
s T
K
k
s T K k
s G
c
c
ct
c c ct
LA

Simplificando la expresin anterior tenemos que,
( )
( ) 1 2
1
+
=
s T s T
s G
c c
LA

Al obtener un sistema en lazo abierto como el anterior tiene la ventaja que tiene un integrador que
c
- 188 -
( )
( )
( )
( ) ( ) 1 2 1
1
1 2 2
1
1
1
1
1
2 2 2 2
2 1 1 + +
=
+ +
=
+ +
=
+
=
s s
k
s T s T
k
s
K K
T
s
K K
T
k
s G
s G
k s G
n n
ct
c c
ct
s r s r
ct
LA
LA
ct LC

Donde, 707 0 2 2 . = = y ( )
c
Tiempo de subida:
c r
T . . t 7 4 7 4 = =
c s
T . . t 4 8 4 8 = =
Sobreimpulso: % . M
p
3 4 =
4.4.1.4 Simplificacin del lazo de voltaje
aproximar el lazo de voltaje, para esto se aproxima la funcin de transferencia del regulador de
voltaje en lazo cerrado obtenida anteriormente. Ya que T
c
es la menor de las constantes de tiempo, y
en el trmino cuadrtico de s tambin est elevada al cuadrado, se puede despreciar sin incurrir en
( )
1 2
1
1 2
1
1 2 2
1
2 2
+
=
+
+ +
=
s
k
s T
k
s T s T
k
s G
ct
c
ct
c c
ct
LC

c
).
interno de voltaje aproximado como un slo bloque con una sola entrada y una sola salida, con esto
simplificamos considerablemente el mtodo de clculo.

(a)
(b)
cv
- 189 -
limitacin de corriente antes descrita. Como se explic anteriormente. El valor mximo de la
velocidad w
max
se puede considera como la velocidad limite permisible por el sistema de control de
movimiento. En un anlisis semejante al lmite de voltaje, obtenemos:
max sat cv
w U k =
( ) ( )
s T s T s T k
k
s G s G
m e c ct
cv
RV LA

+
=
1
1 1 2
1

( )
( )( )( ) s T s T s T
k k
s G
m e c
ct cv
P
1 1 2 + +
=
( )
( )( ) s T s T s T
K
s G
s
P
2 1 0
1 1 + +
=
accin integral y dos retardos de primer orden, seccin 3.3.2.3 del captulo anterior. Siguiendo este
procedimiento descrito en esta seccin podemos calcular los parmetros de un regulador PID, puesto
a que el sistema a controlar es de tercer orden, y con ajuste por modulo simtrico, ya que dicha
funcin posee integracin.
El regulador PID al poseer ms parmetros para su ajuste es difcil en su implementacin analgica,
por lo proponemos hacer una transformacin sin que esto implique en ningn momento una
violacin en la metodologa. Consiste en considerar la accin integral del sistema en el regulador,
con esto convertir el sistema en uno nuevo de un orden menor (segundo orden) cuyo ajuste resulta
en un regulador PI, en este nuevo caso ajustado al mdulo ptimo, la accin integral de este
regulador realmente pertenecera al sistema, por lo que reubicando la accin integral finalmente lo
que obtendramos es un regulador PD. Se mostrar el procedimiento.
El nuevo sistema transformado:
( )
( )
( )( ) 1 1 2 + +
=
s T s T
T k k
s G
e c
m ct cv
P

Cuya ganancia es,
m ct cv s
T k k K =
c
,
cuyo valor es del orden de los milisegundos.
c
T 2 =
Por ltimo la constante de tiempo mediana corresponde a la constante de tiempo elctrica T
e
.
- 190 -
e
T T =
1

( )
s
K
K
s T
K
K
s T
s T
K s G
i
p
n
r
r
n
n
r RV
+ = + =
|
|
.
|
\
| +
=
1

Que sera,
e n
T T T = =
1

| |
c cv
m e ct
c m ct cv
e
s
r
T k
T T k
T T k k
T
K
T
K
4 2 2 2
1
=

=
=
( )
( )
s
s T
T k
T k
s T
s T
T k
T T k
s T
s T
K s G
e
c cv
m ct
e
e
c cv
m e ct
n
n
r RV
+
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
|
=
+
=
1
4
1
4
1

( ) s
T k
T k
T k
T T k
s
K
K
s T
K
K s G
c cv
m ct
c cv
m e ct i
p
n
r
r RV (
+
(
= + = + =
4 4

Pero como antes se explic, realmente como la accin integral pertenece al sistema, despus de la
modificacin el regulador, el resultante es el regulador PD:
( ) ( ) s T
T k
T k
s G
e
c cv
m ct
RV
+
|
|
.
|
\
|
= 1
4

( ) ( )
s T s T s T k
k
s T
T k
T k
s G
m e c ct
cv
e
c cv
m ct
LA

+
+
|
|
.
|
\
|
=
1
1 1 2
1
1
4

mediana T
e
, y la funcin de transferencia resultante depende slo de la menor constante de tiempo,
en este caso 2T
c
, como se muestra a continuacin:
( )
( ) 1 2 4
1
+
=
s T s T
s G
c c
LA

c
mnimo. La razn de amortiguamiento es 707 0 2 2 . = = , por lo tanto el sobreimpulso mximo
Mp = 4.3 %, que es valor muy pequeo, menor del 5 %, por lo tanto muy aceptado en el mayor de
las aplicaciones.
( )
( )
( )
( ) ( ) 1 2 1
1
1 4 8
1
1
1
1
1
2 2 2 2
2 1 1 + +
=
+ +
=
+ +
=
+
=
s s
k
s T s T
k
s
K K
T
s
K K
T
k
s G
s G
k s G
n n
cc
c c
cc
s r s r
cc
LA
LA
cc LC

- 191 -
Donde, 707 0 2 2 . = = y ( )
c
T 2 2 1 = , de aqu que los indicadores finales seran,
Tiempo de subida:
c c r
T . T . . t 4 9 2 7 4 7 4 = = =
c c s
T . T . . t 8 16 2 4 8 4 8 = = =
Sobreimpulso: % . M
p
3 4 =
Esto resulta necesario si se va a implementar un lazo de control de posicin, por lo que se aproxima
el lazo de velocidad, para esto se reduce la funcin de transferencia del regulador de corriente en
lazo cerrado obtenida anteriormente.
Puesto que T
c
es la menor de las constantes de tiempo, y en el trmino cuadrtico y cbico de s
tambin T
c
est elevada al cuadrado y al cubo respectivamente, se puede despreciar sin incurrir en
grandes errores, resultando el equivalente en:
( )
1 2
1
1 4
1
1 4 8
1
2 2
+
=
+
+ +
=
s
k
s T
k
s T s T
k
s G
cc
c
cc
c c
cc
LC

Finalmente, un sistema ajustado al mdulo ptimo, se puede sustituir para el anlisis posterior el
lazo interno, como un sistema de primer orden con ganancia unitaria y constante de tiempo del doble
de la menor constante de tiempo ( = 2T
c
).
Disear un sistema de control en cascada para un RET (rectificador esttico de tensin) tal que el
motor es de kW .3 2 ; rpm 883 ; V 380 y A .4 6 . La velocidad sincrnica es de rpm 900 , la inercia
del motor es
2
04 0 m kg . y de la carga es
2
66 1 m kg . . La resistencia del estator es de 65 3. y su
reactancia de 54 2. . La resistencia del rotor referida al estator, es de 02 5. y su reactancia,
tambin referida al estator, es de 88 2. . La relacin de vueltas entre estator y rotor es
4
2 1
10 3 5 = = . N N K
e
. El voltaje de saturacin de los amplificadores operacionales es
V U
t a s
10 = . La retroalimentacin de velocidad se efecta con un tacogenerador con una constante
de
1
12 0

= s rad V . K
Tg
. El convertidor utilizado tiene una ganancia de 20 =
c
K y una constante
de tiempo de seg . T
c
003 0 = . Calcular los reguladores de corriente y de velocidad.
Motor de CA
kW . P
n
2 2 =
V U
n
380 =
rpm n
n
883 =
rpm n
s
900 =
A . I
n
4 6 =
76 0. cos
n
=
2
04 0 m kg . J
m
=
Circuito equivalente
= 02 5. R
R

= 88 2. X
R

= 67 3. R
S

= 54 2. X
S

4
2 1
10 3 5 = = . N N K
e

6 2. =

Convertidor
20 =
c
K
seg . T
c
003 0 =
Carga
2
166 m kg J
c
=
Tacogenerador
1
12 0

= s rad V . K
Tg

V U
t a s
10 =
- 192 -
de los reguladores de corriente y velocidad. En el caso del clculo del convertidor no es necesario
por que se suministra como parte de los datos, por lo que su constante de tiempo es:
seg . T
c
003 0 =
La ganancia del convertidor:
20 =
c
K
( )
1 003 0
20
1 +
=
+
=
s . s T
K
s G
c
c
c

Con el dato de la multiplicidad de par , podemos conocer el par mximo o crtico
n
m
M
M
= y como adems,
n n n
w M P =
Entonces,
( )
Nm .
.
.
w
P
M M
n
n
n m
86 61
30 883
10 2 2
6 2
3
=
(

=
|
|
.
|
\
|
= =
El deslizamiento mximo o crtico sera:
( )
77 0
42 5 67 3
02 5
2 2
.
. .
.
X X R
R
S
R S S
R
m
=
+
=
+ +

=
Para determinar el parmetro de la rigidez tenemos,
s m N .
. .
. .
S w
M
m S
m
7 1
77 0 2 94
9 618 2 2
=
=
Puesto que,
( ) seg / rad . n w
S S
2 94 30 = =
Las constantes de tiempo de nuestro sistema:
seg .
. . S W
T
m S
e
014 0
77 0 2 94
1 1
=
=
( )
seg
. . . J J J
T
c m T
m
1
17
66 0 04 0
+
=
+
=
=
4.4.3.4 Clculo del lazo de tensin
Primeramente como se mencion en la seccin 4.4.1.1, de ajuste del lmite de tensin o voltaje, lo
primero que debemos calcular k
cc
026 0
380
10
.
U
U
I
U
k
n
t a s
x a m
t a s
t c
= = = =
detallado en la seccin 4.4.1.2, de ajuste del lazo de tensin, y que como resultado obtuvimos la
funcin de transferencia resultante para el regulador I de corriente,
( )
| |s T K k s T
s G
c c ct i
RT
2
1 1
= =

- 193 -
( )
( ) s . s . .
s G
RT
0032 0
1
003 0 20 026 0 2
1
=

=
( )
s
.
s G
RT
67 316
=
4.4.3.5 Anlisis del lazo de tensin
Segn lo analizado en la seccin 4.4.1.3, sobre el anlisis del lazo de tensin, los indicadores de la
c r
1 14 0141 0 003 0 7 4 7 4 7 4 = = = = =
c s
2 25 0252 0 003 0 4 8 4 8 4 8 = = = = =
Sobreimpulso: % . M
p
3 4 =
4.4.3.6 Simulacin del lazo de tensin

del MATLAB
. Con este objetivo simulamos el lazo de tensin:

Vol taj e
1
Ti t.s
Regul ador
de Tensi n
Paso
Kct
Kc
Tc.s+1
Converti dor

Fig. 4.43 Diagrama en bloques para la simulacin del lazo de tensin
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Graf ica de la respuesta de la tension
Tiempo (sec)
V
o
l
t
a
j
e

(
V
)

Fig. 4.44 Resultado de la simulacin del lazo de tensin
- 194 -
ct
como el
1
12 0

= = s rad V . k k
tg v c

Para calcular definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PD de
velocidad, ajustado en este caso segn mdulo ptimo resulta en,
( ) ( ) ( ) s .
. .
.
s T
T k
T k
s G
e
c cv
m ct
RV
014 0 1
003 0 12 0 4
1 026 0
1
4
+ |
.
|
\
|

= +
|
|
.
|
\
|
=
( ) ( )( ) 15 10 25 0 014 0 1 15 18 . s . s . . s G
RV
+ = + =
respuesta del lazo de corriente ajustado al mdulo ptimo obtenemos:
Tiempo de subida: mseg . . . . T . T . . t
c c r
2 28 0282 0 003 0 4 9 4 9 2 7 4 7 4 = = = = = =
Tiempo de establecimiento: mseg . . . . T . T . . t
c c s
4 50 0504 0 003 0 8 16 8 16 2 4 8 4 8 = = = = = =
Sobreimpulso: % . M
p
3 4 =

del MATLAB

Vel oci dad
Tnv.s+1
2*Tcs+1
Regul ador de vel oci dad
y l azo i nterno de tensi on
Paso
1/B
Tm.s
Parte mecani ca
del motor
B
Te.s+1
Parte el ectri ca
del motor
Krv
Gananci a del
Regul ador
de vel oci dad
1/Kct
Kcv

del calculado anteriormente.
En este apartado simulamos el sistema de regulacin de la velocidad, regulando la velocidad en su
valor nominal.
- 195 -
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Tiempo (sec)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)

Vel oci dad de
Referenci a
Vel oci dad
PD
Reg Vel oci dad
I
Reg Corri ente
1/B
Tm.s
Parte Mecani ca
B
Te.s+1
Parte El ectri ca
Kcv
Kct
Kc
Tc.s+1
Converti dor
Carga
Mc

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Tiempo (sec)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
a
d
/
S
e
g
)

- 196 -

Tiempo subida: mseg . . t
r
3 23 0223 0 = =
s
2 40 0402 0 = =
Sobreimpulso: % . M
p
86 8 =

4.5 Consideraciones sobre aspectos de inters
Una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema, en este caso el del sistema convertidor
motor, en el captulo 1, se pueden usar diversas herramientas analticas y computacionales con el
objetivo de su adecuado anlisis y sntesis del sistema de accionamiento elctrico. Para esto se
cuenta con la principal herramienta que es la simulacin, la cual se utiliza de herramienta de
validacin de los resultados que aqu se obtienen, con los modelos matemticos desarrollados en el
captulo 1.

En este captulo se recoge una metodologa de diseo y ajuste de reguladores analgicos para
sistemas de control de accionamiento elctrico de control de movimiento, exactamente para tres
sistemas, el sistema convertidor controlado - motor de CD, el sistema de la cascada asincrnica con
tiristores (CAT) y el sistema rectificador esttico de tensin (RET) de corriente alterna o chopper de
CA. Basada en la utilizacin de reguladores PID convencionales ajustados por mtodos ptimos
descritos en la seccin 3.3.2 del captulo anterior. Con los cuales se obtienen excelentes resultados,
validados con la simulacin.

En el caso de los sistemas de control de accionamiento elctrico de control de movimiento, del
sistema convertidor controlado - motor de CD y el sistema de la cascada asincrnica con tiristores
(CAT), son muy semejantes el mtodo de ajuste, resultando dos reguladores PI, uno en el lazo de
corriente ajustado al mdulo ptimo y otro en el lazo de velocidad ajustado el ptimo simtrico. En
el caso particular del sistema rectificador esttico de tensin (RET) de corriente alterna o chopper de
CA el anlisis es otro, ya que el lazo ms interno es de tensin por lo cual el regulador resulta I con
ajuste por mdulo ptimo y el ms externo de velocidad con un regulador PD ajustado igualmente a
mdulo ptimo.

Al final de cada seccin se resuelve un ejercicio para que sirva de gua a las metodologas
planteadas. Para validarla en cada caso le sigue la simulacin de cada uno de los lazos, y del
sistemas en cascada resultante, que aunque el ajuste es independiente, cuando opera como sistema
completo, la respuesta no es muy distante de la calculada con anterioridad.

Si estos sistemas de control se desea implementarlos de forma digital, en sistemas digitales
modernos, como no existe limitaciones de velocidad con el perodo, se puede disear y ajustar los
reguladores por esta misma metodologa y luego discretizarlos por los mtodos que sern expuestos
en el prximo captulo, pero teniendo en cuenta agregar las constantes de los conversores ADC y
DAC o dems dispositivos digitales que se utilicen en los lazos de control pertinentes, como slo
son ganancias el procedimiento de ajuste es exactamente igual lo que vara son los resultados de los
parmetros de los reguladores.

Captulo 5: Sistemas de control discreto
- 197 -
5.1 Introduccin
Esta seccin se elabor con el objetivo de brindar mayor informacin para comprender mejor los
fundamentos tericos concernientes al control digital. Se muestran los conceptos ms importantes
tales como el muestreo, la cuantificacin, las caractersticas que hacen superior a este tipo de control
con respecto al control continuo, los retenedores, la herramienta matemtica para el anlisis los
sistemas digitales (La Transformada Z), las tcnicas de discretizacin, las ecuaciones en diferencias
y los teoremas del valor inicial y final, finalmente se relaciona una tabla con las Transformadas Z
ms comunes y sus propiedades fundamentales.
5.2 Muestreo de funciones de transferencia
Si se busca en el diccionario el significado de muestreo dir: proceso o accin de tomar una
pequea parte o porcin de algo como una muestra para su anlisis. En el contexto del control y las
comunicaciones, muestrear una seal implica reemplazar la magnitud continua por una secuencia de
nmeros que representan los valores de dicha seal en determinados instantes.
Un sistema muestreado es entonces, aquel que, partiendo de una seal o magnitud analgica o
continua es capaz de generar una secuencia de valores discretos, separados a intervalos de tiempo, o
lo que es lo mismo, cuando alguna de la seales a l asociadas sufre el proceso de muestreo. Uno de
los elementos que ms frecuentemente exige un muestreo de seales es el sensor o captador; por
ejemplo, la temperatura de un sistema fsico o la velocidad angular de un motor; stas sern
transformadas de seal analgica a una secuencia de valores discretos (muestreados en el tiempo y
codificados en cdigo binario). Por lo que el muestreo es la caracterstica fundamental de los
sistemas controlados por computadora dada la naturaleza discreta de estos dispositivos.
Es de suma importancia recalcar que en los sistemas de control digital es necesaria la utilizacin de
convertidores analgicos digitales, ADC, y digitales analgicos, DAC, ya que por una parte el
computador trabaja con seales digitales y la planta o proceso a controlar, normalmente lo hace con
seales analgicas. Ambos convertidores trabajan con las seales cada T segundos, este parmetro
es uno de los ms importantes a considerar en el diseo de los sistemas muestreados.

Existen diversos tipos distintos de operaciones de muestreo de importancia prctica, se las que
indica a continuacin:
Muestreo peridico (convencional): en este caso los instantes de muestreo estn x-espaciados, o sea
( ) L , , , k kT t
k
2 1 0 = = .
Muestreo de orden mltiple: el esquema de las
k
t se repite peridicamente, o sea
=
+ k r k
t t constante para todo k.
Muestreo de ritmo mltiple: en este caso concuerdan simultneamente dos operaciones de muestreo
en
1
pT t
k
= y
2
qT , donde
1
T y
2
T son constantes y p y q son enteros.
Muestreo al azar: en este caso, los instantes de muestreo son casuales, o sea que
k
t es una variable
aleatoria.
A partir de ahora slo se tratar el caso primer caso, o sea en el que el muestreo es peridico.

- 198 -
5.3 El proceso de cuantificacin
La inclusin de un computador digital en un sistema, por lo dems analgico, produce seales en
forma digital (generalmente como nmeros binarios) en parte del sistema. Entonces el sistema toma
la forma de una combinacin mixta anlogo-digital. La introduccin de una computadora digital en
un sistema de control, exige el uso de conversores digital-a-analgico y analgico-a-digital. La
conversin de una seal analgica en la correspondiente seal digital (nmero binario) es una
aproximacin, ya que la seal analgica puede tomar infinita cantidad de valores, mientras la
variedad de distintos nmeros que pueden formarse con un nmero finito de dgitos, es limitada.
Este proceso de aproximacin se denomina cuantificacin.
Se puede ilustrar con la curva caracterstica de la Fig. 5.1 el proceso de cuantificar (convertir una
seal en forma analgica a la forma digital). Se divide el rango de magnitudes de entrada en un
nmero finito de intervalos
i
h disjuntos que no necesariamente son iguales. Todos los valores que
quedan dentro de cada intervalo son igualados a un nico valor dentro de este intervalo. Este nico
valor es la aproximacin digital a los distintos valores de la seal de entrada analgica. As, si x es la
entrada analgica, la salida digital est dada por ( ) x Q y = donde Q es la funcin cuantificante.

Fig. 5.1. Curva que indica la cuantificacin.
Se ilustra en la Fig. 5.2 (a) la funcin ( ) t x discreta en el tiempo; la que se ve en la Fig. 5.2 (b) es una
funcin cuantificada; y la que aparece en la Fig. 5.2 (c) es cuantificada tanto en la amplitud como en
el tiempo. El funcionamiento de sistemas de control digital, involucra la cuantificacin, tanto en
amplitud como en el tiempo.

Fig. 5.2. (a) Funcin discreta en el tiempo; (b) funcin cuantificada; (c) funcin cuantificada de tiempo discreto.

- 199 -
5.4 Caractersticas bsicas del control digital
Como algunas caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar las siguientes:
No existe lmite en la complejidad del algoritmo. Cosa que s suceda anteriormente con los
sistemas analgicos.
Facilidad de ajuste y cambio. Los controles digitales son extremadamente verstiles.
Simplemente colocando un nuevo programa se pueden cambiar totalmente las operaciones a
efectuar. Por el mismo motivo anterior un cambio en un control analgico implica, en el mejor
de los casos, un cambio de componentes si no un cambio del controlador completo.
Exactitud y estabilidad en el clculo debido a que no existen derivas u otras fuentes de error. Los
controles digitales pueden realizar complejos clculos con exactitud constante a alta velocidad.
Las computadoras digitales pueden realizar los clculos casi hasta cualquier grado de exactitud
deseado, con un incremento de costo relativamente pequeo.
Uso de la computadora con otros fines (supervisin, alarmas, archivo de datos, administracin,
control centralizado, etc.)
Costo vs. nmero de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que existe un costo
mnimo que lo hace inaplicable para un nmero reducido de variables.
Tendencia al control distribuido o jerrquico. Se ha pasado de la idea de usar un nico
controlador o computador para toda una planta a la de distribuir los dispositivos inteligentes por
variable o grupos de estas e ir formando estructuras jerrquicas.
La mayora de las caractersticas anteriores se convierten en ventajas del control digital sobre el
analgico.
5.5 El Muestreador
El elemento esencial de un sistema de tiempo discreto es el muestreador. En un muestreador
convencional un interruptor se cierra para admitir una seal de entrada cada T segundos, o sea
realiza el muestreo. En la prctica, la duracin del muestreo es muy breve en comparacin con la
constante de tiempo ms significativa de la planta. El muestreador convierte una seal continua en
un tren de impulsos producidos en los instantes de muestreo kT , , T , T , L 2 0 , donde T es el perodo
de muestreo (entre instantes de muestreo no se transmite informacin).
La siguiente figura ilustra el proceso de muestreo a que es sometida una seal analgica para ser
convertida en digital, a travs del tren de impulsos generados [ ( ) k
0
] por el muestreador.
Resumiendo, se considera a la salida del muestreador como un tren de impulsos cuyas intensidades
son iguales a los valores muestreados en los respectivos instantes de muestreo, y la seal resultante
se puede expresar matemticamente como:
( ) ( ) ( )
=
=
0 k
*
kT t t x t x (5.1)
La transformada de Laplace de ( ) t x
*
es la misma que la Transformada Z de ( ) t x si z e
Ts
= . (5.2)
- 200 -

Fig. 5.3. Diagramas de ( ) t
T
en funcin de ( ) t x t, en funcin de t y ( ) t x
*
en funcin de t .
5.6 Retenedores
El retenedor convierte la seal digital en una seal de continua en el tiempo. El retenedor genera la
seal, ( ) t h ; ( )T k t kT 1 + < , utilizando los datos muestreados anteriores: ( ) kT x ;
( ) ( ) 0 x ; ; T kT x L . La forma simple de un retenedor, de forma polinomial, es la siguiente:
( ) T a a a a kT h
n
n
n
n
< + + + + = +

0
0 1
1
1
L (5.3)
Puesto que ( ) ( ) ( ) kT x a kT x kT h = =
0
(5.4)
( ) ( ) T kT x a a a kT h
n
n
n
n
< + + + + = +

0
1
1
1
L (5.5)
A esto se le denomina retenedor de orden n.
De forma general, la exactitud de la aproximacin de la seal continua mejora a medida que el orden
n aumenta. Sin embargo, la mayor exactitud se obtiene con el costo de mayor retardo de tiempo, que
puede provocar inestabilidad en el sistema de control.
El ms simple de los retenedores es n = 0, denominado retenedor de orden cero o ZOH del ingls
Zero Orden Hold.

5.5.1 Retenedor de orden cero (ZOH)
Un dispositivo de retencin convierte la seal muestreada en una seal continua que reproduce
aproximadamente la seal aplicada al muestreador. El dispositivo de retencin ms simple convierte
la seal muestreada en una seal constante entre dos instante de muestreo consecutivo, como se ve
en la Fig. 5.4. Un dispositivo as se denomina dispositivo de retencin de orden cero.

- 201 -
La funcin transferencia
0 h
G de un dispositivo de retencin de orden cero es:
( )
s
e
s G
Ts
h
=
1
0
(5.6)
Cuando se muestrea la seal de entrada ( ) t x en instantes discretos, la seal muestreada pasa a travs
del dispositivo de retencin. Este dispositivo que es un filtro de paso bajo, alisa la seal muestreada
( ) t x
*
produciendo la seal ( ) t x
h
que es constante desde el ltimo valor hasta disponer del prximo
valor de muestreo es decir:
( ) ( ) T t para kT x t kT h < = + 0 (5.7)
En el anlisis que sigue se supone que el dispositivo de retencin es de orden cero. Esencialmente,
un dispositivo de retencin de orden cero integra la seal ( ) t x
*
entre dos instantes de muestreo
consecutivos. Notando que la integral de una funcin impulso es una constante, se ve que la entrada
a un dispositivo de retencin de orden cero es un tren de funciones impulso provenientes del
muestreador. Si hay muestreo peridico y suponiendo que la derivada existe, el error incurrido por el
ZOH se puede expresar como:
( ) ( ) ( ) t ' h
max
T kT h - T kT h
max
k
=
e
t
ZOH
+
(5.8)

Fig. 5.4. Seales antes y despus del muestreador y dispositivo de retencin de orden cero (ZOH)
5.5.2 Retenedor de primer orden (FOH)
La salida del retenedor de primer orden (FOH) es una funcin polinomial de primer orden en
funcin del tiempo:
( ) ( ) T , kT x a kT h < + = + 0
1
(5.9)
La mejor interpolacin que se puede lograr es que ( ) ( ) T kT x T kT h = , por lo tanto:
( ) ( )
T
T kT x kT x
a

=
1
(5.10)
La pendiente de la interpolacin se toma como la de dos valores de muestreos contiguos, o sea:
( ) ( )
( ) ( )
T ,
T
T kT x kT x
kT x kT h <

+ = + 0 (5.11)
La funcin transferencia ( ) s G
h1
de un dispositivo de retencin de primer orden es:
( )
2
1
1 1
|
|
.
|
\
|
+
=

s
e
T
Ts
s G
Ts
h
(5.12)
El error en que se incurre con esta aproximacin es el siguiente:
( ) ( ) ( ) ( ) | |
t
h -
t
h
t
-
t
t
- t
-
t
h - t h
max
t
max
k
=
e
1 - k k
1 - k k
k
k FOH
(5.13)
- 202 -
En el caso de tener un muestreo peridico y que exista la segunda derivada, se puede expresar como:
( ) t h
max T
t
e
' '
FOH
2
(5.14)

Fig. 5.5. Seales antes y despus del muestreador y dispositivo de retencin de primer orden (FOH)
5.5.3 Comparacin entre los retenedores ZOH y FOH
Se puede notar que la reconstruccin puede causar un retraso considerable en un proceso. Para
situaciones reales o ms prcticas, se emplean los retenedores ZOH y FOH. En funcin del error
incurrido en la reconstruccin, uno puede decidir cul es la frecuencia de muestreo ms adecuada.
Si la aplicacin es para procesamiento de seales, entonces el perodo de muestreo se puede escoger de
acuerdo a la tabla siguiente. Si se requiere un error relativo de 1%, entonces se necesitan 300 muestras
con ZOH; si se usa un FOH, entonces se requerirn 45 muestras.
A continuacin, se presenta una tabla comparativa de errores relativos cuando el muestreo y la
reconstruccin se aplica a una seal sinusoidal, usando distintos perodos de muestreo. De la que se
puede obtener de conclusin que el mtodo FOH es ms efectivo que el ZOH, pues se comete
considerablemente menos errores para la misma cantidad de muestras por perodo (N).
Tabla 5.1. Comparacin del error por los mtodos de ZOH y FOH para una onda sinusoidal
Muestras
por perodo
error mximo
relativo
error mximo
relativo
N ZOH FOH
2 1.5 2.5
5 0.6 0.8
10 0.3 0.19
20 0.15 0.05
50 0.06 0.008
100 0.03 0.002
200 0.015 0.5x10
-3
500 0.006 8x10
-5

Estos resultados fueron obtenidos segn:
T sen = y(t) ;
N
2
=
2
) T (
=
e
;
N
=
2
T
=
e
2
2
2
FOH ZOH

(5.15)
- 203 -
5.7 La Transformada Z
Desde un sentido estrictamente matemtico, la Transformada Z es la expansin en serie de Laurent
de la funcin X(z) alrededor del origen donde los coeficientes de la serie de tiempo x(n) son los
coeficientes de la expansin de la serie.
La herramienta matemtica en sistemas discretos es la de la Transformada Z, que se utiliza para
tratar funciones discretas en el tiempo. El papel que juega la Transformada Z en sistemas discretos
en el tiempo es bastante similar al de la Transformada de Laplace en sistemas continuos.
Su utilidad desde el punto de vista de la ingeniera, radica en el hecho, que un sistema continuo
puede ser modelado usando la Transformada Z, y ser convertido en un programa para fines de
simulacin o control.
Se define matemticamente la Transformada Z como:
( ) ( ) | | ( )
= =
0
* *
k
kTs
e kT x t x Z s X (5.16)
Definiendo,
z e
Ts
= y de forma inversa: ( ) z ln
T
s
1
= (5.17)
Si se escribe ( ) s X
*
como ( ) z X . Entonces
( ) ( ) ( )
= |
.
|
\
|
= =
0
1
k
k * *
z kT x z ln
T
X s X z X (5.18)
A ( ) z X se le denomina Transformada Z de ( ) t x
*
y la notacin para la Transformada Z de ( ) t x
*
es
( ) | | t x Z
*
. En la transformacin z slo se consideran los valores de la seal en los instantes de
muestreo. Por tanto, la transformada z de ( ) t x y la de ( ) t x
*
dan el mismo resultado o sea:
( ) | | ( ) | | ( ) ( )
= = =
0 k
k *
z kT x z X t x Z t x Z (5.19)
5.8 Discretizacin de funciones de transferencias
En esta seccin se muestran distintos procedimientos para obtener sistemas en tiempo discreto que
se comporten aproximadamente igual que un sistema en tiempo continuo dado. Esta operacin suele
denominarse discretizacin. El problema no tiene solucin exacta en general, aunque las diferentes
tcnicas que se describirn son de frecuente aplicacin, si el perodo de muestreo es pequeo.
Ejemplos de aplicaciones son:
a) La simulacin con ordenador de un sistema en tiempo continuo. En esencia, es una
discretizacin, como lo son las tcnicas numricas de integracin de ecuaciones diferenciales.
b) El diseo de un filtro digital basado en un diseo analgico anterior.
c) El diseo de un regulador digital basado en un diseo analgico.
5.8.1 Simulaciones invariantes y/o con retenedor
Estn basadas en la idea de reconstruir la entrada con un retenedor. Resulta entonces una simulacin
exacta (invariante) para aquellas formas de la entrada que el retenedor reconstruya exactamente. Son
las ms laboriosas de obtener, exigiendo en la mayora de los casos, un desarrollo en residuos.
Para discretizar la funcin de transferencia con este mtodo, despus del muestreador se coloca el
retenedor, este puede ser, unitario, de orden cero (ZOH) o primer orden (FOH), segn corresponda.
A continuacin se muestra el procedimiento para obtener la discretizacin con estos mtodos.
- 204 -
5.8.1.1 Discretizacin directa o respuesta invariante al impulso
Para discretizar por este mtodo el retenedor es unitario ( ( ) 1 = s G
h
), o sea la funcin de
transferencia es muestreada directamente por los trenes de impulso del muestreador, en este caso la
respuesta al impulso permanece invariante. Tambin, se puede considerar como discretizar la
funcin de transferencia con la Transformada Z de forma directa.
Donde ( ) k
0
es la delta de Kronecker, o funcin impulso:
( )
=
=
0 0
0 1
0
k ,
k ,
k (5.20)

( ) k
0

D(s)
u(t) u(kT)
1
D(s)
u(t) u*(t)
x(t)
x(t)

Fig. 5.5. Discretizacin mediante el mtodo directo

De la figura anterior se obtienen la siguiente relacin,
( ) ( ) ( ) ( ) s U s D k s X
*
0
= (5.21)

Discretizando aplicando la Transformada Z, y conociendo que ( ) | | 1
0
= k Z , se obtiene,
( ) ( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) ( ) z U z D s U Z s D Z k Z s X z X = = = 1
*
0
(5.22)
Finalmente,
( )
( )
( )
( ) | | s D Z
z U
z X
z D = = (5.23)

Algunas caractersticas de este mtodo:
1. D(z) preserva la respuesta al impulso de D(s).
2. Si D(s) es estable D(z) tambin lo es.
3. No preserva la respuesta en frecuencia.
4. Las frecuencias transformadas en D(z) que son mltiplos de la frecuencia de muestreo pueden
ocasionar aliasing.
5. Si D(s) es una funcin complicada se requiere de expandir la funcin en fracciones parciales.
6. Los polos en s se transforman mediante
Ts
e z = . Pero no as los ceros, que dependen de las
fracciones parciales.

5.8.1.2 Respuesta invariante al paso o Retenedor de orden cero (ZOH)
Este mtodo el retenedor empleado es el de orden cero (ZOH), este permite conservar la respuesta al
escaln de su equivalente analgico. Para encontrar la discretizacin se sustituye el ZOH por su
funcin de transferencia continua y se discretiza el conjunto de retenedor - planta. Una forma
alternativa, es igualar la respuesta ante un escaln del sistema analgico con la del discreto.

- 205 -

ZOH D(s)
u(t) u(kT)
s
e
Ts
1

D(s)
u(t) u*(t)
x(t)
x(t)

Fig. 5.7. Discretizacin mediante el mtodo de retencin de orden cero (ZOH)

( ) ( ) ( ) s U s D
s
e
s X
Ts
*
1
(

=

(5.24)
Discretizando aplicando la Transformada Z, se obtiene,
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( )
( ) z U
s
s D
Z z
s
s D
Z s U s X Z z X
|
|
.
|
\
|
(
= =
1 *
(5.25)
Finalmente,
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
(
|
.
|
\
|
=
(
= =

s
s D
Z
z
z
s
s D
Z z
z U
z X
z G
1
1
1
(5.26)
1. Conserva la ganancia esttica.
2. No preserva las respuestas al impulso y en frecuencia.
3. Preserva la respuesta al escaln.
5. Requiere D(s) sea expandida en fracciones parciales.
Ts
5.8.1.3 Retenedor de primer orden (FOH)
Este mtodo el retenedor empleado es el de primer orden (FOH). Para lograr la discretizacin se
sustituye el FOH por su funcin de transferencia continua y se discretiza el conjunto de retenedor -
planta.

FOH D(s)
u(t) u(kT)
2
1 1
|
|
.
|
\
|
+

s
e
T
Ts
Ts

D(s)
u(t) u*(t)
x(t)
x(t)

Fig. 5.8. Discretizacin mediante el mtodo de retencin de primer orden (FOH)

- 206 -
( ) ( ) ( ) s U s D
s
e
T
Ts
s X
Ts
*
2
1 1
(
(
|
|
.
|
\
| +
=

(5.27)
Discretizando aplicando la Transformada Z, se obtiene,
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( )
( ) ( ) z U s D
s T
Ts e
Z s U s X Z z X
Ts
(
+
= =

2
2
*
1 1
(5.28)
Finalmente,
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
(
+
|
.
|
\
|
=
(
+
= =

2
2
2
2
1
1 1 1
1
s T
s D Ts
Z
z
z
s T
s D Ts
Z z
z U
s X
z G (5.29)
2. No preserva las respuestas al impulso, escaln ni frecuencia.
Ts
5.8.1.4 Retenedor triangular o respuesta invariante a la rampa
Este mtodo el retenedor empleado es el triangular, este permite conservar la respuesta a la rampa de
su equivalente analgico. Para encontrar la discretizacin se igualar la respuesta ante una rampa del
sistema analgico con la del discreto.
Sea la respuesta ante una rampa de una planta analgica:
( ) ( ) s D
s
s Y
(
=
2
1
(5.30)
Entonces la respuesta ante una rampa del sistema digital equivalente sera:
( )
( )
( ) z D
z
z T
z Y
(
=
2
1
(5.31)
Igualando la respuesta en el tiempo en los dos casos anteriores, se obtiene:
( )
( )
( ) z D
z
z T
s G
s
(
=
(
2 2
1
1
(5.32)
De aqu que finalmente:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
(

=
(
2 1
2
1
2
2
1 1
s
s D
Z
z T
z
s
s D
Z
z T
z
z G (5.33)
2. No preserva las respuestas al impulso, escaln ni frecuencia.
3. Preserva la respuesta a la rampa.
Ts
- 207 -
5.8.1.5 Caractersticas generales
1. Todas, salvo la primera (respuesta invariante al impulso), conservan la ganancia esttica.
Ts
e z = . Pero no as los ceros, que dependen de los
residuos o fracciones parciales.
3. Debido a la propiedad anterior todas conservan la estabilidad: si D(s) es estable, tambin lo ser
D(z).
4. La segunda (ZOH) y cuarta (Triangular), son usualmente buenas y recomendadas.
5. No son flexibles: si se realizan bloque a bloque en diagramas compuestos pierden la propiedad
de invariancia.
5.8.2 Transformacin de polos y ceros o Transformacin apareada (matched)
La idea es transformar los ceros con la misma transformacin aplicable a los polos en los casos
anteriores, aunque no hay base matemtica que lo justifique estrictamente. Si
i
p es un polo o cero
en s,
i
es el polo o cero correspondiente en z:
T p
i
i
e = (5.34)
Lo que es lo mismo, para polos y ceros reales:
( ) ( )
T a
e z a s

+ (5.35)
( ) ( )
1
1

+ z e a s
aT
(5.36)
Para polos y ceros complejos:
( ) ( ) | |
aT aT
e z bT cos e z jb a s
2 2
2

+ (5.37)
( ) ( ) ( ) | |
2 2 1
2 1

+ z e z bT cos e jb a s
aT aT
(5.38)
Por lo tanto se obtendra:
( ) ( )
( )
( ) Polos e z p s
Ceros e z a s
T
i
p
i
T
i
a
i
s D z D
= +
= +
=

( )
( )
=
1
1
) (
j
T p
i
T a
j
i
e z
e z
K z D (5.39)

En donde la ganancia K se ajusta para dar la ganancia deseada en estado estable (z = 1). Muchas
veces se ajusta esta ganancia para igualar el comportamiento en baja frecuencia del sistema continuo
con el discreto. Usualmente con la igualdad:
( ) ( )
1 0 = =
=
z s
z D s D (5.40)
En estas y otras ocasiones se corrige la ganancia a otra frecuencia especificada o estable o se
adoptan otros criterios. Por ejemplo, para una integracin puede ajustarse igual pendiente final de la
respuesta a un escaln.
5.8.2.1 Variantes
Para reflejar los ceros en infinito de D(s) (nmero menor de ceros que de polos), pueden aadirse:
a) En -1; trmino ( )
n
z 1 + .
b) En 0; trmino( )
n
z .
El nmero de los mismos, n, puede ser el necesario para igualar el orden, o para que el orden del
numerador sea justo inferior al del denominador. La opcin preferida suele ser: completar con ceros
en -1 hasta un orden del numerador justo inferior al del denominador (estos se ubican en 1 = z ).
- 208 -
1. Fcil de obtener y programar.
2. D(s) debe estar en forma factorizada.
3. Misma ubicacin de polos que la transformada invariante al impulso con diferente ubicacin de
ceros.
4. Se debe escalar la ganancia esttica, pues no se conserva automticamente; debe corregirse, lo
cual no es difcil si no es cero o infinita.
5. Los denominadores de D(z) coinciden con los mtodos anteriores.
6. Se conserva la estabilidad: si D(s) es estable, tambin lo ser D(z).
5.8.3 Discretizacin por aproximacin o Transformaciones s = f(z)
Este mtodo se basa en sustituir en D(s), la variable s, por una funcin racional en z. Son sencillas y
flexibles de aplicar, en casi cualquier situacin. Pueden justificarse de distintas maneras:
a) Como una aproximacin a la derivacin.
b) Como una aproximacin a la integracin.
c) Como una aproximacin racional de
Ts
e z =

Los casos analizados sern:
1. Puede verse como una derivacin (backward rule) o como una integracin rectangular.
2. Puede verse como una derivacin adelantada, no causal (forward rule) o como una integracin
rectangular retrasada.
3. Puede verse como una integracin trapezoidal. Es la transformacin bilineal. Se conoce tambin
como regla de Tustin.
4. El caso anterior (la transformacin bilineal) con predesvo (prewarping).
5.8.3.1 Transformacin por diferencias finitas hacia delante (forward rule)
Este mtodo tambin se conoce como aproximacin de derivada como una diferencia en adelanto o
mtodo de Euler. Esta es una tcnica que aproxima la derivada de una funcin de la siguiente forma:

( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
T
kT y T k y
kT y
dt
d
T
t y T t y
t y
dt
d + +
=
+
=
1
(5.41)

Fig. 5.9. Aproximacin de la derivada: a) Diferencias hacia delante; b) Diferencias hacia atrs.
- 209 -
Tomando la transformada de Laplace de la expresin anterior,
( )
( ) ( )
T
s Y s Y e
s sY
sT
= (5.42)
Despejando s,
T
e
s
sT
1
= (5.43)
Como
sT
e z = , entonces
T
z
s
1
= o en otra forma alternativa
1
1
1 1
=
z
z
T
s (5.44)
Por consiguiente,
( ) ( ) ( )
T
z
s
s D z D 1
=
=
(5.45)
Como se puede apreciar en la siguiente figura, esta transformada traslada el origen del plano s a
1 = z , lo que ocasiona que una funcin estable en el plano s, pueda comportarse como inestable en
el plano z. Por consiguiente, algunos sistemas analgicos estables se convertirn en sistemas
digitales inestables. Los sistemas analgicos inestables tambin sern digitales inestables bajo esta
conversin. Otra desventaja es que el contorno de frecuencia en el plano z no sigue el crculo
unidad. Por lo tanto, la discretizacin por medio de diferencias hacia delante no es la mejor.

Fig. 5.10. Mapeo de polos estables del plano s al plano z por mtodo de diferencia hacia delante. (a) Plano s; (b) Plano z

1. No requiere factorizacin de la funcin de transferencia.
2. Si D(s) es estable D(z) no necesariamente lo es.
3. No preserva ni la respuesta al impulso ni la respuesta en frecuencia.

5.8.3.2 Transformacin por diferencias finitas hacia atrs (backward rule)
Este mtodo tambin se conoce como aproximacin de derivada como una diferencia en atraso,
reemplazando la derivada de una funcin por:
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
T
T k y kT y
kT y
dt
d
T
T t y t y
t y
dt
d 1
=

= (5.46)
- 210 -
Tomando la transformada de Laplace de la expresin anterior,
( )
( ) ( )
T
s Y e s Y
s sY
sT
= (5.47)
Despejando s,
T
e
s
sT
=
1
(5.48)
Como
sT
e z = , entonces,
T
z
s
1
1

= o en otra forma alternativa,

z
z
T
s
1 1
= (5.49)

Por consiguiente,
( ) ( ) ( )
z T
z
s
s D z D 1
=
=
(5.50)

Como se puede apreciar en la siguiente figura, esta transformada comprime la regin estable del
plano s en una zona reducida del plano z, lo cual ocasiona que la zona de altas frecuencias del plano
s no sean mapeadas a la zona de altas frecuencias del plano z. Por consiguiente los sistemas
analgicos estables siempre se convertirn en equivalentes digitales estables. De hecho, algunos
sistemas analgicos inestables se convertirn en digitales estables.

Fig. 5.11. Mapeo de polos estables del plano s al plano z con mtodo de diferencia hacia atrs. (a) Plano s; (b) Plano z.

Caractersticas de este mtodo:
3. No preserva ni la respuesta al impulso ni la respuesta en frecuencia.
5.8.3.3 Mtodo Trapezoidal, Bilineal, Tustin o Transformacin z Bilineal
Este mtodo aproxima numricamente las integrales, a diferencia de los dos mtodos anteriores
donde lo que se aproxima es la derivada. Se determina una aproximacin numrica para,
( ) ( )
=
tf
dt t x t y
0
(5.51)
- 211 -
Debe puntualizarse que la integral definida de una funcin, no es ms que el rea bajo la curva,
como se ilustra en la siguiente figura:

Fig. 5.12. (a) Definicin de la integral; (b) Aproximacin del rea bajo la curva mediante trapecios.

Se aproximar el rea bajo la curva mediante una sumatoria de las reas individuales de una serie de
trapecios, dispuestos como se muestra en la Fig. 5.12.
Entonces el rea del trapecio k-simo ser:
( ) ( ) ( ) ( ) | | T k x kT x
T
kT A 1
2
+ = (5.52)
De lo anterior, la integral de x(t) se podra aproximar de la siguiente forma:
( ) ( ) ( )
=
= =
k
n
nT A kT y t y
1
, por lo que ( ) ( ) ( ) ( )
=
+ =
k
n
T n x nT x
T
kT y
1
1
2
(5.53)
La expresin anterior se puede escribir de la siguiente manera:
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) | | T n x nT x
T
T n x nT x
T
kT y
k
n
1
2
1
2
1
1
+ + + =

=
, y como (5.54)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | |
=
+ =
1
1
1
2
1
k
n
T n x nT x
T
T k y , entonces: (5.55)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | T k x kT x
T
T k y kT y 1
2
1 + + = (5.56)
Tomando la Transformada Z del resultado anterior se obtendra,
( ) ( ) ( ) ( ) | | z X z z X
T
z Y z z Y
1 1
2

+ + = , por lo que,
( )
( )
|
|
.
|
\
|
+
=

1
1
1
1
2
z
z T
z X
z Y
(5.57) (5.58)
Consecuentemente se ha aproximado la integral ( s 1 ) por lo que,
|
|
.
|
\
|
+
=

1
1
1
1
2
1
z
z T
s
, entonces, |
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
+
1
1 2
1
1 2
1
1
z
z
T
z
z
T
s (5.59) (5.60)
Finalmente,
( ) ( )
|
.
|
\
|
+
=
=
1
1 2
z
z
T
s
s D z D
(5.61)
- 212 -
Como se puede apreciar en la siguiente figura, esta transformada comprime la regin estable del
plano s dentro del crculo unitario del plano z. Por consiguiente, todos los sistemas analgicos
estables se convertirn en equivalentes digitales estables. Adems, el eje jw del plano s se convierte
en el crculo unidad del plano z.

Fig. 5.13. Mapeo de polos estables del plano s al plano z por el mtodo trapezoidal. (a) Plano s; (b) Plano z.

Caractersticas de este mtodo:
3. Preserva tanto la respuesta al impulso como la respuesta en frecuencia.
4. Crea una distorsin en la zona de altas frecuencias

5.8.3.4 Mtodo de la aproximacin bilineal con predesvio (prewarping).
Este mtodo corrige la desigualacin de frecuencias del mtodo bilineal para las frecuencias crticas
de la funcin a discretizar.
Sea D(s) un filtro paso bajo,
( )
a s
a
s D
+
= , donde a es la frecuencia de corte (
c
w ). (5.62)
Partiendo de la relacin de frecuencias, se tiene:
|
.
|
\
|
=
2
tan
2 wT
T
a , donde w es la frecuencia discreta equivalente. (5.63)
Pero como lo que se quiere es igualar el comportamiento en frecuencia del sistema continuo con el
discreto a la frecuencia de corte, entonces w = a.
Por lo tanto,
( )
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
+
=
2
tan
2
2
tan
2
wT
T
s
wT
T
a s
a
s D (5.64)

- 213 -
Aplicando la Transformada bilineal:
( )
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
+
=
2
tan
1
1
2
tan
2
tan
2
2
tan
2
1
1 2
wT
z
z
wT
wT
T
s
wT
T
z D
z
z
T
s
(5.65)
( )
1
1
1
2
tan
1
1
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
z
z
wT
z D (5.66)
( )
w
z
z
wT
w
w
z D
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
1
1
2
tan
(5.67)
Finalmente,
( ) ( )
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
=
1
1
2
tan
z
z
wT
w
s
s D z D
(5.68)

Donde w es la frecuencia crtica donde se quiere que el comportamiento en frecuencia (magnitud y
fase) sea el mismo tanto para el sistema analgico como para el discreto.
1. Todas las aproximaciones conservan la ganancia esttica, ya que f(1) = 0.
2. Los polos y ceros en s se transforman mediante aproximaciones racionales de
Ts
e z = ; ver la
Tabla 5.2. Si D(s) est en forma ceros polos, resulta cmodo transformarlos individualmente;
pero debe ajustarse adems una ganancia.
3. Estudiando la transformacin de los polos se demuestra que todas, salvo la Transformacin por
diferencias finitas hacia delante, conservan la estabilidad: si D(s) es estable, tambin lo es D(z).
4. Con la Transformacin por diferencias finitas hacia delante se obtiene una D(z) inestable para
polos rpidos de D(s).
5. La Transformacin Bilineal o de Tustin, es usualmente buena, pero si hay polos reales rpidos
en D(s) aparecen oscilaciones (amortiguadas) a la frecuencia de Nyquist. Puede ser preferible la
Transformacin por diferencias finitas hacia atrs, que no tiene este problema.
6. El mtodo de la aproximacin bilineal con predesvo, permite obtener la misma respuesta a una
frecuencia elegida. Tiene el mismo inconveniente que la Transformacin bilineal o de Tustin.
7. Son flexibles, en el sentido de que pueden realizarse bloque a bloque en diagramas compuestos.
La Transformacin por diferencias finitas hacia delante, evita la aparicin de lazos algebraicos
en esquemas realimentados, al introducir un retardo en el lazo.
De forma general este mtodo se basa en aproximar sistemas en tiempo discreto, a que se comporten
de forma muy semejante a un sistema en tiempo continuo dado, relacionando la Transformada s de
Laplace con la Transformada Z, segn sea el mtodo especfico seleccionado, obteniendo para cada
caso una la relacin aproximada de s con z, o sea, s = f(z).
- 214 -
La relacin exacta est dada en la propia definicin de la Transformada Z, cuya relacin exacta es
( ) | | T z ln s = ya que
Ts
e z = . De los mtodos analizados, el que ms se aproxima a esta relacin
exacta es el de la Transformada Bilineal o de Tustin, este aproxima el operador s segn:
|
.
|
\
|
+
=
1
1 2
z
z
T
s (5.69)
Si se expande el ( ) z ln en series de potencias de Taylor, la relacin exacta se convertira en:
( )
( )
( )
( )
( ) (
(
+
+
+
+
+
+
= = L
5
5
3
3
1 5
1
1 3
1
1
1 2 1
z
z
z
z
z
z
T
z ln
T
s (5.70)
Como se puede observar de la relacin anterior, el primer trmino corresponde con la Transformada
Bilineal o de Tustin, de ah que sea el mtodo ms aproximado, esto tambin se puede comprobar,
comparando las Transformacin conforme que sufre el semiplano negativo del plano s (estable) en
el plano z, como se ilustra la siguiente figura.
Plano z

Diferencia en adelanto Diferencia en atraso Bilineal o de Tustin
Fig. 5.14. Mapeo del semiplano negativo de s en el plano z para el mtodo de discretizacin por aproximacin
5.8.4 Resumen de los mtodos de discretizacin.
Tabla 5.2: Resumen de los mtodos de discretizacin
No. Mtodo de Discretizacin Ganancia Ventajas Desventajas
I Discretizacin por aproximacin
Polos y
Ceros:
Sencillas y
Flexibles

I.1
Diferencias finitas hacia delante:
T
z
s
1
=
sT z + =1 Igual
Se evitan
los lazos
algebraicos
Inestable
polos
rpidos
I.2
Diferencias finitas hacia atrs:
z
z
T
s
1 1
=
sT
z
=
1
1
Igual

I.3
Transformacin Bilineal: |
.
|
\
|
+
=
1
1 2
z
z
T
s
Ts
Ts
z
+
=
2
2
Igual
Integracin
trapezoidal
Oscilaciones
polos
rpidos
I.4
Bilineal con predesvo (prewarping):
|
.
|
\
|
+
=
1
1
z
z
c s ,
( ) 2 wT tan
w
c =
s c
s c
z
+
= Igual
Ajusta una
frecuencia
elegida
Oscilaciones
polos
rpidos
- 215 -
II Simulaciones invariantes
Polos en:
Ts
e z =

Exacta a
entradas:
Laboriosas e
Inflexibles
II.1
Respuesta invariante al impulso
( ) ( ) | | z D Z z D =
Retenedor
Unitario
Ajustar Impulso
Poco
realista
II.2
Respuesta invariante al escaln
( )
( )
(
|
.
|
\
|
=
s
s D
Z
z
z
z D
1

Retenedor de
orden cero
(ZOH)
Igual
Escaln
(Constante
por tramos)

II.3
Retenedor de primer orden
( )
( ) ( ) ( )
(
+
=
2 2
2
1 1
s T
s D Ts
Z
z
z
z D
Retenedor de
primer orden
(FOH)
Igual -

II.4
Respuesta invariante a la rampa
( )
( ) ( )
(

=
2
2
1
s
s D
Z
z T
z
z D
Retenedor
Triangular
Igual
Rampa
(Lineales
por tramos)

III Transformacin de polos y ceros
Polos y ceros
Ts
e z =
Ajustar
Sencilla y
Flexible
Propiedades
poco
definidas
5.8.5 Discretizacin utilizando CAD
Con el desarrollo de los medios de computo y de los software de ayuda para el diseo (Computer
Aided Design o simplemente CAD), est tareas se pueden simplificar considerablemente, dando la
tarea de discretizacin a la mquina. Unos de los CAD que se viene imponiendo para estas
aplicaciones es el Matlab
, software profesional que posee un conjunto de herramientas para su uso

en el control, un conjunto de instrucciones estn agrupadas en Control System Toolbox,
especficamente para la conversin de sistemas analgicos en digitales (discretizacin), el comando
especfico es c2d que significa continuo a digital (continuous to digital). Aunque la terminologa no
est suficientemente bien definida, y hay distintas variantes, es necesario consultar la ayuda y el
manual, o hacer un estudio de los resultados para los detalles.
A continuacin se muestra el resultado de la ayuda de este comando (help c2d):

C2D Conversion of continuous-time models to discrete time.

SYSD = C2D(SYSC,Ts,METHOD) converts the continuous-time LTI
model SYSC to a discrete-time model SYSD with sample time Ts.
The string METHOD selects the discretization method among the
following:
'zoh' Zero-order hold on the inputs
'foh' Linear interpolation of inputs (triangle appx.)
'imp' Impulse-invariant discretization
'tustin' Bilinear (Tustin) approximation
'prewarp' Tustin approximation with frequency prewarping.
The critical frequency Wc (in rad/sec) is specified
as fourth input by
SYSD = C2D(SYSC,Ts,'prewarp',Wc)
'matched' Matched pole-zero method (for SISO systems only).
The default is 'zoh' when METHOD is omitted.

- 216 -
Los mtodos implementados en el Matlab
segn la tabla anterior son los siguientes:

zoh Retenedor de orden cero (ZOH), (Mtodo II.2). Es la opcin por defecto.
foh Usa el retenedor triangular, y no el de primer orden. (Mtodo II.3)
tustin Usa la transformacin bilineal o de Tustin. (Mtodo I.3)
prewarp Usa Tustin con predesvio (prewarping), hay que especificar
c
w . (Mtodo I.4)
matched Transformacin de polos y ceros o Transformacin apareada (matched). (Mtodo III)
5.9 Ecuaciones en diferencia
La solucin de ecuaciones diferencia por el mtodo de la Transformada Z es muy til, como lo es la
solucin de ecuaciones diferenciales por las transformadas de Laplace. Esencialmente, utilizando el
mtodo de la Transformada Z se pueden transformar ecuaciones diferencia en ecuaciones
algebraicas en z. En lo que sigue se utilizar la notacin simplificada ( ) k x para indicar ( ) kT x .
Transformada Z de ( ) 1 + k x
La Transformada Z de ( ) 1 + k x est dada por
( ) | | ( ) ( ) 0 1 zx z zX k x Z = + (5.71)
Donde ( ) ( ) | | k x Z z X = . Se puede probar esto como sigue:
( ) | | ( ) ( ) ( ) ( )
( ) | | ( ) ( ) 0 1
0 1 1
0 1
1
0
zx z zX k x Z
x z k x z z k x z k x k x Z
k
k k
k k
k
= +
(
= = + = +

=
+
=

(5.72)
Notando que, si ( ) 0 0 = x ,
( ) | | ( ) | | ( ) 0 0 1 = = + x si k x Z z k x Z (5.73)
Entonces, si ( ) 0 0 = x , la multiplicacin de la Transformada Z de una funcin ( ) k x por z corresponde
a un desplazamiento en tiempo de un perodo hacia adelante.
Se puede modificar fcilmente ( ) | | ( ) ( ) 0 1 zx z zX k x Z = + para obtener la relacin siguiente:
( ) | | ( ) | | ( )
( ) ( ) ( ) 1 0
1 1 2
2 2
zx x z z X z
zx k x Z z k x Z
=
+ = +
(5.74)
En forma similar
( ) | | ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 0
2 1
= +

m zx x z x z x z z X z m k x Z
m m m m
L (5.75)
Donde m es un entero positivo. Se hace notar que al transformar la ecuacin diferencia en una
ecuacin algebraica en z por el mtodo de la Transformada Z, se incluyen automticamente los datos
iniciales en la representacin algebraica.
5.10 Teoremas del valor inicial y final
5.10.1 Teorema del valor inicial
Si ( ) z X es la Transformada Z de ( ) t x y existe ( ) z X lim
z 0
, el valor inicial ( ) 0 x de ( ) t x o ( ) k x es:
( ) ( ) z X lim x
s
= 0 (5.76)
Para probarlo, ntese que
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L + + + = =

2 1
2 1 0 z x z x x z k x z X
k
(5.77)
Haciendo que z , se obtiene el valor inicial.
- 217 -
5.10.2 Teorema del valor final
Si ( ) z X es la Transformada Z de ( ) t x y ( ) z X no tiene polos dobles o de orden superior en el crculo
unitario centrado en el origen del plano z ni polos fuera del crculo unitario sta es la condicin de
estabilidad de ( ) z X , o la condicin de que ( ) ( ) L , , , k , k x 2 1 0 = se mantenga infinito, el valor final de
( ) t x o ( ) k x est dado por
( ) ( ) ( ) ( ) | | z X z lim t x lim k x lim
z t k
1 = =

(5.78)
Para probarlo, ntese que
( ) | | ( ) ( )
k
k
z k x z X k x Z

= =
0
(5.79)
( ) | | ( ) ( ) ( )
k
k
z k x zx z zX k x Z

+ = = +
0
1 0 1 (5.80)
Por tanto,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k
k
k
k
z k x z k x zx z X z z X zx z zX

=

+ = =
0 0
1 0 1 0 (5.81)
De donde se obtiene
( ) ( ) ( ) ( ) | ( )|
k
k
z k x k x zx z X z

=
+ + =

0
1 0 1 (5.82)
Por la condicin de estabilidad supuesta, se obtiene, cuando 1 z ,
( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) ( ) = + =
x x x x z X z lm
z
0 0 1
1
(5.83)
Que es el valor final.
5.11 La Transformada Z inversa
Dada ( ) z X , hay tres mtodos para obtener la Transformada Z inversa ( ) kT x o ( ) k x . Los tres
mtodos estn basados en el desarrollo de una serie infinita de potencias, en un desarrollo en
fracciones parciales y en la integral de inversin. Al obtener la Transformada Z inversa, se supone
como habitualmente, que la serie temporal ( ) kT x o ( ) k x vale cero para 0 < k .
5.11.1 Transformada z inversa desarrollando ( ) z X en una serie infinita de potencia
Si se desarrolla ( ) z X en una serie de potencias convergentes en
1
z , es decir,
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) L L + + + + + =
=

k
k
k
z kT x z T x z T x x
z kT x z X
2 1
0
2 0
(5.84)
Se pueden determinar los valores de ( ) kT x por inspeccin.
Si ( ) z X est dada en la forma de una funcin racional, se puede lograr el desarrollo en una serie
infinita de potencia simplemente dividiendo el numerador por el denominador. Si la serie resultante
es convergente, los coeficientes de las
k
z
en la serie son los valores de ( ) kT x de la secuencia

temporal. Al obtener los coeficientes de la divisin se debe escribir, tanto en numerador como
denominador de ( ) z X , en potencias crecientes de
1
z .
Aunque el mtodo presentado dan los valores de ( ) ( ) ( ) L , 2 , , 0 T x T x x en forma secuencial,
habitualmente es difcil obtener una expresin para el trmino general partiendo de un juego de
valores de ( ) kT x .
- 218 -
5.11.2 Transformada z inversa desarrollando ( ) z X en fracciones parciales
Un mtodo alternativo para obtener la ( ) kT x , es el basado en el desarrollo en fracciones parciales
de ( ) z z X y la identificacin de cada uno de los trminos utilizando una tabla de transformada z .
(Puede no ser fcil disponer de tablas de transformadas z complicadas. Por tanto, puede ser necesario
desarrollar en fracciones parciales los polinomios en z antes de obtener las
transformadas z inversas). Se hace notar que la razn para desarrollar ( ) z z X en fracciones
parciales, es que las funciones de z que aparecen en las tablas de transformadas z tienen
generalmente el factor z , en sus numeradores. Sea ( ) z X dada por
( ) ( ) n m
a a z a z a
b z b z b z b
z X
n n
n n
m m
m m
+ + +
+ + +
=
1
1
1 0
1
1
1 0
L
L
(5.85)
Primero se descompone en factores el polinomio del denominador de ( ) z X y se hallan los polos
de ( ) z X . Luego se desarrolla ( ) z z X en fracciones parciales de manera de poder reconocer
fcilmente cada uno de los trminos en una tabla de transformadas z . Se obtiene la transformada
z inversa de ( ) z X como la suma de las transformadas z inversas de las fracciones parciales.
5.11.3 Transformada z inversa por la integral de inversin
El tercer mtodo de hallar la transformada z inversa, es utilizando la integral de inversin.
De la Ec. (5.18) se tiene
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L L + + + + + = =

k k
k
z kT x z T x z T x x z kT x z X
2 1
0
2 0 (5.86)
Multiplicando ambos miembros de esta ltima ecuacin por
1 k
z , se obtiene
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L L + + + + + =
k k k k k
z kT x z T x z T x z x z z X
3 2 1 1
2 0 (5.87)
Se hace notar que, debido a que
Ts
e z = . Si se reemplaza j s + = en esta ltima ecuacin, se
obtiene
( ) +
=
j T
e z (5.88)
O sea T z , e z
T
= =

(5.89), (5.90)
Si los polos de | | x L estn a la izquierda de la lnea
1
= s en el plano S, los polos de ( ) x Z quedan
dentro del crculo con centro en el origen y radio igual a
1 T
e en el plano z .
Integrando ambos miembros de la Ec. (5.87) sobre este crculo en sentido antihorario:
( ) ( ) ( ) ( ) L L + + + + =

dz z kT x dz z T x dz z x dz z z X
k k k 1 2 1 1
0 (5.91)
Aplicando el Teorema de Cauchy, se ve que todos los trminos del segundo miembro de esta ltima
ecuacin son iguales a cero excepto un trmino:
( ) dz z kT x
1
(5.92)
Por tanto,
( ) ( ) dz z kT x dz z z X
k 1 1

= (5.93)
De donde se obtiene
( ) ( ) dz z z X
j
kT x
k 1
2
1

(5.94)
La Ec. (5.94) es la integral de inversin de la Transformada z . De la que se puede establecer
( ) ( ) | | ( )

=
1 k
z z X de residuos kT x (5.95)
- 219 -
5.12 Funciones de transferencia de pulsos
En esta seccin se presenta el material bsico necesario para analizar sistemas discretos en el tiempo
o sistemas de datos muestreados por el mtodo de la transformada z .
Es importante al analizar sistemas de tiempo discreto por este mtodo que, aunque los valores de la
respuesta del sistema en los instantes de muestreo son correctos, la respuesta del sistema obtenida
por el mtodo de la transformada z , puede no presentar el comportamiento correcto de respuesta
temporal del sistema efectivo a menos que la funcin transferencia ( ) s G de la parte continua del
sistema tenga a menos dos polos ms que ceros, de modo que ( ) . 0 lm =

s sG
s

5.12.1 Teorema del muestreo.
El teorema del muestreo de Shannon que se presenta aqu es importante en el diseo de sistemas
discretos en el tiempo, pues da la mnima frecuencia de muestreo necesaria para reconstruir la seal
original a partir de una seal muestreada.
Se supone que la seal continua ( ) t x tiene el espectro de frecuencia que se ve en la Fig. 5.15. Esta
seal ( ) t x no contiene ningn componente de frecuencia por encima de .
1
seg rad

Fig. 5.15. Un espectro de frecuencias.
Teorema del muestreo. Si T
s
2 = , siendoT el perodo de muestreo, es mayor que
1
2 ,
1
2 >
s
(5.96)
Donde
1
2 corresponde al espectro de frecuencia de la seal continua ( ) t x , se puede reconstruir
completamente la seal ( ) t x a partir de la seal muestreada ( ) t x
*
.
Se ha de demostrar esto cuando ( ) ( ) 0 0 lm = =
+

x s sX
s
. Se define
( ) ( ) | | t x L s X = (5.97)
La transformada de Laplace de la seal muestreada ( ) t x
*
est dada por
( ) ( )
=
+ =
k
s
k j s X
T
s X
1
*
(5.98)
Reemplazando j s = en esta ltima ecuacin, se tiene el espectro de frecuencias de ( ) s X
*
del modo
siguiente:
( ) ( ) | |
( ) | | ( )
( ) | | L
L
+ + +
+ + + =
+ =

=
s
s
k
s
j X
T
j X
T
j X
T
k j X
T
j X

1
1 1
1
*
(5.99)

- 220 -
En la Fig. 5.16 se representa el diagrama de ( ) j X
*
en funcin de para dos valores de T . Cada
diagrama de ( ) j X
*
en funcin de consiste en ( ) j X repetido cada s rad T
s
2 = . En el
espectro de frecuencias se denomina componente primario al componente ( ) T j X y
componentes complementarias a las otras componentes ( ) | | T k j X
s
.

Fig. 5.15. Diagrama de ( ) j X
*
en funcin de .

Si
1
2 >
s
o ( )
1
< T , no se superponen ningn par de componentes de ( ) j X
*
. As se preserva
la forma original de
( ) j X
por el proceso de muestreo.
Si
1
2 >
s
o( ) T <
1
, no aparece ms la forma original de
( ) j X
en el diagrama de ( ) j X
*

en funcin de .
Por tanto, se ve que se puede reproducir la seal continua ( ) t x a partir de la seal muestreada ( ) t x
*

por filtrado, si y solamente si
1
2 >
s
o ( )
1
< T .

Es decir que, si el perodo de muestreo es menor que
1
, se puede reconstruir la seal continua
utilizando un filtro de pasa bajo despus de haber muestreado la seal. Si el filtro de pasa bajo tiene
una caracterstica tal que slo pasa seales frecuencias por debajo de
1
, se puede obtener el
espectro de frecuencias a la salida del filtro, como exactamente T 1 veces
( ) j X
.

Se hace notar que en la mayor parte de los sistemas de muestreo de datos o de tiempo discreto, el
circuito que sigue al muestreador tiene la caracterstica de un filtro de pasa bajo. Esto reduce las
componentes de alta frecuencia, alisa la seal muestreada y reproduce a grandes rasgos la seal
continua original.
- 221 -
5.12.2 Caractersticas de respuesta de frecuencia de los dispositivos de retencin de orden
cero
Para atenuar las componentes complementarias introducidas por el muestreador, generalmente se
alimenta la seal muestreada a un circuito de retencin, un filtro de paso bajo.
Si se aproxima por un polinomio de n-simo grado a la seal entre dos instantes consecutivos de
muestreo, se dice que el dispositivo de retencin es un dispositivo de retencin de n-simo orden. En
este texto slo se consideran los dispositivos de retencin de n-simo orden. En estos dispositivos,
se aproxima la seal de salida ( ) t x por un polinomio de grado cero, o sea una constante. Por tanto,
( ) ( ) kT x t x = para ( )T k t kT 1 + (5.100)
Donde L , 2 , 1 , 0 = K . La funcin transferencia de un dispositivo de retencin de orden cero es
( )
s
e
s G
Ts
h
=
1
(5.101)
Reemplazando j s = es esta funcin transferencia, se obtiene
( )
( )
2
2 2 2
2
2
sen
2
2
1
Tj
Tj Tj Tj
Ts
h
e
T
T
T
j
e e e
j
e
j G
|
.
|
\
|
=
=
(5.102)

En trminos de la frecuencia de muestreo T
s
2 = ,
( )
( )
s
j
s
s
s
h
e j G

|
|
.
|
\
|
=
sen
2
(5.103)

Fig. 5.17. Curva de respuesta de frecuencia del dispositivo de retencin de orden cero.

La Fig. 5.17 muestra la curva de respuesta en frecuencia de un dispositivo de retencin de orden
cero. Claramente se ve que tiene las caractersticas de un filtro de paso bajo.

- 222 -
5.12.3 Procedimiento general para la obtencin de funciones transferencia de pulsos
Se puede obtener la funcin transferencia de pulsos de un sistema por el procedimiento siguiente:
1. Obtener la funcin transferencia ( ) s G del sistema.
2. Obtener la funcin respuesta impulsiva ( ) t g , donde ( ) ( ) | | s G L t g
1
= .
3. Calcular:
( ) ( )
=
0 k
k
z kT g s G (5.104)
Donde se obtiene ( ) kT g de ( ) t g reemplazando kT por t. Para sistemas estables, la serie infinita
converge.

Es importante recordar, que el procedimiento de la transformada z o procedimiento de funcin
transferencia de pulsos aplicada al anlisis de sistemas de tiempo discreto, se supone a la seal
muestreada como un tren de impulsos cuyas intensidades o reas son iguales a la seal continua en
el tiempo de los instantes de muestreo. Esa suposicin es vlida solamente si la duracin del
muestreo es pequea en comparacin con la constante de tiempo ms grande del sistema.
5.12.4 Funciones de transferencia de pulsos de elementos en cascada.
Es importante notar que las funciones de transferencia de pulsos de las Figs. 5.18 (a) y (b) son
diferentes.

Fig. 5.18. (a) Sistema de tiempo discreto con un muestreador;
(b) Sistema de tiempo discreto con dos muestreadores

Para el sistema de la Fig. 5.18 (a), la funcin de transferencia a pulsos es:
( )
( )
( )( )( )
bt at
bt at
e z e z a b
e e z
z G G

=
2 1
(5.105)

Para el sistema que se ve en la Fig. 5.18 (b) (suponiendo que ambos muestradores estn
sincronizados y que tienen el mismo perodo de muestreo) se obtiene:
( )
( )( )
bt at
e z e z
z
z G G

=
2
2 1
(5.106)
As,
( ) ( ) z G G z G G
2 1 2 1
(5.107)

Por tanto, se debe de ser cuidadoso y observar si hay o no un muestreador entre elementos en
cascada.

- 223 -
5.12.5 Funciones transferencia de pulsos en sistemas de lazo cerrado
Sea el sistema de lazo cerrado que se ve en la Fig. 5.19. En este sistema se muestrea el error de
accionamiento. Del diagrama de bloques,
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s E s G s C
s C s H s R s E
*
=
=
(5.108)
Por tanto,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s E s H s G s R s E
*
= (5.109)

Entonces se obtiene
( ) ( ) ( ) ( ) s E s H G s R s E
* * * *
= (5.110)

O
( )
( )
( ) s GH
s R
s E
*
*
*
1+
= (5.111)
Como
( ) ( ) ( ) s E s G s C
* * *
= (5.112)
Se obtiene
( )
( ) ( )
( ) s GH
s R s G
s C
*
* *
*
1+
= (5.113)
En trminos de trasformada z , ( ) z C est dada por
( )
( ) ( )
( ) z GH
z R z G
z C
+
=
1
(5.114)

Fig. 5.19. Sistema de tiempo discreto de lazo cerrado.

La transformada z inversa de la Ec. (5.114) da los valores de la salida en los instantes de muestreo.
La funcin transferencia de pulsos del sistema de lazo cerrado que se tiene es
( )
( )
( )
( ) z GH
z G
z R
z C
+
=
1
(5.115)

En la Tabla 5.3 se ven configuraciones tpicas de sistemas de lazo cerrado y tiempo discreto. Para
cada configuracin se indica la correspondiente salida ( ) z C .
- 224 -
Tabla 5.3. Configuraciones tpicas de sistemas de lazo cerrado discretos en el tiempo y sus salidas
correspondientes

5.13 Anlisis de estabilidad en el plano Z
En esta seccin se presenta el anlisis de estabilidad de sistemas de tiempo discreto en el plano z .
5.13.1 Transformacin de semiplano izquierdos en el plano z
Un sistema dinmico lineal es estable, si todos los polos de la funcin transferencia estn el
semiplano izquierdo de s . En el plano z , el semiplano izquierdo s corresponde al clculo unitario
centrado en el origen, o sea, que el semiplano izquierdo s tiene su representacin conforme en la
parte interior del crculo unitario en el plano z . Se puede probar esto muy fcilmente. Como
j s e z
Ts
+ = = , (5.116)
Se obtiene
T z e z
T
= = (5.117)
En el semiplano izquierdo s , 0 < . Por tanto, la amplitud de z vara entre 0 y 1. El eje imaginario,
o sea 0 = , corresponde al crculo unitario en el plano z . El interior del crculo correspondiente al
semiplano izquierdo s .
- 225 -
Ntese que, como T z = , el ngulo de z vara desde a a medida que vara desde
a . Sea un punto representativo sobre el eje j en el plano s . A medida que ese punto se
desplaza desde T hasta T a lo largo del eje j , se tiene 1 = z y z vara desde a
en direccin antihoraria en el plano z . Al desplazarse el punto representativo desde t hasta t 3
sobre el eje j el punto correspondiente en el plano z traza un crculo unitario una vez en sentido
antihorario. As cuando el punto en el plano s se desplaza desde a sobre el eje j , se traza
el crculo unitario en el plano z infinito nmero de veces.
De este anlisis surge claramente que cada franja de ancho T 2 en la mitad izquierda del plano s
se proyecta a la parte interior del crculo unitario, en el plano z , como se ve en la Fig. 5.20 (a). En
las Figs 4.20 (b) y (c) se ven las regiones correspondientes en los planos s y z .
5.12.2 Anlisis de estabilidad
Ahora se ha de analizar la estabilidad del sistema de lazo cerrado que aparece que aparece en la
Fig. 5.19 en el plano z . La relacin salida-entrada del sistema de muestreo de error est dada por la
Ec. (5.115)
( )
( )
( )
( ) z GH
z G
z R
z C
+
=
1
(5.118)
Se puede determinar la estabilidad de un sistema como ste, por la ubicacin de las races de la
ecuacin caracterstica
( ) 0 1 = + z GH (5.119)
Como se puede convertir este polinomio en z en una relacin entre dos polinomios en z , para tener
estabilidad todas las races
i
z de la ecuacin caracterstica Ec. (5.119) deben quedar dentro el
crculo unitario, o sea
1 <
i
z (5.120)
El sistema de lazo cerrado ( ) ( ) z R z C se vuelve inestable si cualquiera de los polos de lazo cerrado
cae fuera del crculo unitario y/o hay polos mltiples sobre el crculo unitario.
Se dispone de algunos mtodos para determinar si un polinomio en z contiene o no una o varias
races en o fuera del crculo unitario. Un mtodo consiste en modificar el criterio de estabilidad de
Routh. El criterio de estabilidad de Routh indica si hay o no alguna raz de un polinomio en el
semiplano derecho del plano complejo. Como la transformacin siguiente
1
1
+
=
r
r
z (5.121)

Convierte el interior del crculo unitario en el plano z en semiplano izquierdo r , con esta
transformacin se puede aplicar el criterio de estabilidad de Routh al polinomio de r del mismo
modo que a los sistemas continuos en el tiempo. Otros mtodos consisten en aplicar el criterio de
estabilidad de Schur-Cohn o el criterio de estabilidad de Jury. (Debe verse en un libro especializado
en sistemas de muestreo de datos una discusin sobre estos criterios.)

Alternativamente se pueden aplicar mtodos de espacio para determinar la estabilidad escribiendo
una ecuacin de espacio de estado para el sistema de tiempo discreto.

- 226 -

Fig. 5.20. (a) Transformacin de franjas del plano s en el plano z ;
(b) y (c) regiones del plano s y sus correspondientes regiones del plano z
- 227 -
5.14 Diseo de reguladores discretos
5.14.1 Introduccin
Las mayoras de las tcnicas de diseo en el campo continuo, se desarrollaron con limitaciones en la
tecnologa que slo era posible implementar con componentes neumticos o redes elctricas. En
particular, muchas restricciones fueron impuestas para asegurar la implementacin de las redes
elctricas de compensacin D(s), como redes formadas por resistores y condensadores.
Con la computadora digital, estas limitaciones en la implementacin ya no son relevantes y pueden
ignorarse por su puesto estas restricciones. Uno de los mtodos el cual elimina estas restricciones es
el diseo directo en plano z, o diseo utilizando la Transformada Z, para este mtodo de diseo es
necesario trabajar con la funcin de transferencia discretizada D(z) de la planta en cuestin.
Por lo que se plantea que existen bsicamente dos enfoques para el diseo de reguladores digitales:
1. Diseo del regulador con las tcnicas de control continuo, D(s), y discretizacin de D(s) a D(z).
2. Diseo digital directo. Se discretiza el modelo de planta y se realiza el diseo del regulador
mediante tcnicas discretas.
En esta seccin slo se van a abordar las tcnicas de discretizacin del regulador analgico, D(s).
Con este propsito se deber calcular, primeramente, la funcin de transferencia del regulador
analgico, por los mtodos ptimos antes descritos, y seguidamente se proceder a la discretizacin
o digitalizacin del regulador, o sea convertir D(s) en D(z).
En cuanto al regulador en s mismo, lo que se hace es implementarlo como un programa mediante
un lenguaje de programacin, ya sea de alto o bajo nivel. El proceso se suele realizar sobre
procesadores especficos, DSP, o como en el caso de la prctica, sobre la propia CPU del ordenador.
5.14.2 Algoritmo PID discretizado
Uno de los algoritmos de regulacin ms empleado es la versin discreta del controlador PID
continuo. Mediante este mtodo se conserva la respuesta de su equivalente analgico, siempre que el
tiempo de muestreo sea lo suficiente pequeo comparado con la constante de tiempo dominante del
sistema, requerimiento que hoy en da se puede cumplir con creces debido con la alta velocidad de
los sistemas digitales. Esto tiene la ventaja de que se pueda emplear los mismos mtodos de ajuste,
del regulador analgico y luego obtener su versin digitalizada de una forma sencilla.
Como se trato en el captulo anterior el regulador PID puede estar representado en tres posibles
formas, la acoplada o serie, la desacoplada o la paralela, la utilizacin de estas formas est en
dependencia del mtodo de ajuste empleado, aunque es totalmente posible de pasar de una forma de
representacin a otra, segn convenga.
5.14.2.1 Discretizacin del PID en forma desacoplada
El regulador en la forma desacoplada tiene la siguiente estructura:
( )
( )
( )
|
|
.
|
\
|
+ + = = s T
s T
K
s E
s M
s PID
d
i
c
1
1 (5.122)
Donde:
s Operador de la Transformada de Laplace
M(s) Variable manipulada (salida del controlador).
E(s) Seal de error (entrada al controlador).
Kc Ganancia proporcional del controlador.
Td Tiempo de accin derivativa del controlador.
Ti Tiempo de accin integral del controlador.
Los parmetros de ajuste son K
c
, T
d
y T
i
.
La representacin en funcin del tiempo, est dada por la siguiente expresin:
- 228 -
( ) ( )
( )
( )
( ) 0
1
0
m dt e
T t d
t e d
T t e K t m
t
i
d c
+
(
(
+
|
|
.
|
\
|
+ =

(5.123)
Donde:
t Tiempo.
m(t) Variable manipulada (salida del controlador).
e(t) Seal de error (entrada al controlador).

La implementacin de la expresin correspondiente al controlador analgico en forma discreta, se
realiza aproximando las componentes:
Derivativa ( )
( )
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
dt
t e d
T K t D
d c
e integral ( ) ( )
|
|
.
|
\
|
=

dt t e
T
K
t I
t
i
c
0
de la forma siguiente:
( )
( ) ( ) | |
( ) ( )
=
=

=
1
0
1
k
i i
c d c
i e
T
T
K k I ;
T
k e k e
T K k D (5.124)
Donde: T Intervalo de muestreo.
e(k) Seal de error en el instante kT t = .
Una forma alternativa de la accin integral ms ventajosa es la siguiente:
( ) ( )
=
=
k
i
i
c
i e
T
T
K k I
1
(5.125)
Que en forma recursiva se escribe:
( ) ( ) ( ) k e
T
T
K k I k I
i
c
+ = 1 (5.126)
La expresin discreta del controlador PID al sustituir las expresiones (5.122) y (5.124) nos queda:
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) 0 1 1
m k e
T
T
k I k e k e
T
T
k e K k m
i
d
c
+
)
`
+ + + = (5.127)
Siendo: ( )
( )
c
K
k I
k I
1
1

= (5.128)
Este algoritmo se denomina de posicin, y esta representado por una ecuacin en diferencia, por
cuanto se obtiene como resultado el valor total de la variable manipulada, y requiere que sea
informado al algoritmo y almacenado en la memoria de la mquina al valor inicial de esta ( ) | | 0 m .
A fin de evitar esto, se emplea el llamado algoritmo de velocidad, el cual calcula el cambio de la
variable manipulada en lugar de su valor total. La expresin del algoritmo de velocidad se calcula
fcilmente dado que:
( ) ( ) ( ) 1 = k m k m k m (5.129)
De (5.6) se tiene, para el instante de muestreo 1 k , que:
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) 0 1 2 1 1 1
m k I k e k e
T
T
k e K k m
d
c
+
)
`
+ + = (5.130)
Y al sustraer esta expresin de la (5.6) se tiene que la del algoritmo de velocidad es la siguiente:
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) | | ( )
)
`
+ + + = k e
T
T
k e k e k e
T
T
k e k e K k m
i
d
c
2 1 2 1 (5.131)
Una forma ms ventajosa de la expresin anterior, agrupando trminos semejantes, de acuerdo con
el tiempo requerido por el algoritmo para su procesamiento es la siguiente:
- 229 -
( ) ( ) ( ) ( ) | | 2 1 + + = k e C k e B k e A k m (5.132)
Otra forma an ms compacta y general en que tambin puede escribirse es:
( ) ( ) ( ) ( ) 2 1
2 1 0
+ + = k e k e k e k m (5.133)
Donde AC y AB , A = = =
2 1 0
. (5.134)
Como se puede observar, ambas ecuaciones estn planteadas como ecuaciones en diferencias.
De forma general para implementar dichos reguladores en la computadora digital, estos se
implementan como filtro digital, que es como funcin de transferencia de pulsos (funcin de
transferencia en Transformada Z) en potencias de
1
z . Por lo tanto es recomendable llevar estas
ecuaciones del regulador a funcin de transferencia del regulador discreto, como se muestra a
continuacin.
Se tiene que:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | 2 1 1 + + = k e C k e B k e A k m k m , ya que ( ) ( ) ( ) 1 = k m k m k m (5.135)
Aplicando la Transformada Z a ambos miembros de la ecuacin, se obtiene:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) z E z AC z E z AB z E A z M z z M
2 1 1
+ + = (5.136)
Extrayendo factor comn y agrupando trminos,
( )( ) ( )( )
2 1 1
1

+ + = z AC z AB A z E z z M (5.137)
De la cual se obtiene la funcin de transferencia del filtro digital (regulador), la cual sera:
( )
( )
1
2 1
1

+ +
=
z
z AC z AB A
z E
z M

( )
( )
1
2
2
1
1 0
1

+ +
=
z
z z
z E
z M
(5.138)
Que llevada a potencias positivas de z sera:
( )
( ) ( ) 1
2
+ +
=
z z
AC z AB z A
z E
z M

( )
( ) ( ) 1
2 1
2
0
+ +
=
z z
z z
z E
z M
(5.139)
5.14.2.2 Discretizacin del PID en forma paralela
El regulador en la forma paralela tiene la siguiente estructura:
( )
( )
( )
s K
s
K
K
s E
s M
s PID
d
i
p
+ + = = (5.140)
Donde:
s Operador de la Transformada de Laplace
M(s) Variable manipulada (salida del controlador).
E(s) Seal de error (entrada al controlador).
Kp Ganancia proporcional del controlador.
Kd Ganancia derivativa del controlador.
Ki Ganancia integral del controlador.
Los parmetros de ajuste son K
c
, K
d
y K
i
.
La representacin en funcin del tiempo, est dada por la siguiente expresin:
( ) ( )
( )
( )
( ) 0
0
m dt e K
t d
t e d
K t e K t m
t
i d p
+ +
|
|
.
|
\
|
+ =

(5.141)
Donde:
t Tiempo.
m(t) Variable manipulada (salida del controlador).
e(t) Seal de error (entrada al controlador).
Discretizando la funcin de transferencia. Convirtiendo la seal m(t) en su equivalente digital m(k):
- 230 -
=
=
(

+ + =
1 k n
0 n
D I P
T
1) e(k e(k)
K e(n) T K e(k) K m(k) (5.142)
Donde T es el intervalo de muestreo del controlador digital.
Si se expresa en ecuacin de diferencia como incrementos respecto al intervalo anterior:
( )
(

+ + =
T
2) - e(k + 1) e(k e(k)
K 1) - Te(k K 1) - e(k - e(k) K 1) - m(k - m(k)
D I P
2
(5.143)
Luego transformando al dominio de la Transformada discreta Z:
( )
( )
(
+
+ + =

T
z 2z 1
E(z) K TE(z)z K z 1 E(z) K z (z) M M(z)
2 1
D
1
I
1
P
1
(5.144)
Lo que nos permite obtener la Transformada Z de la seal de salida del controlador digital M(z),
( )
( )
(
+ =

T
z 1
K T
z 1
z
K K E(z) M(z)
1
D
1
1
I P
(5.145)
Y la funcin de transferencia discreta del regulador
( )
( )
(
+ =

T
z 1
K T
z 1
z
K K
E(z)
M(z)
1
D
1
1
I P
(5.146)
En este caso los parmetros K
P
, K
I
y K
D
son los mismos parmetros de ajuste del controlador PID
analgico.
Simplificando la expresin anterior se obtiene:
( ) ( )( )
( )
(
(
+ + +
=

1
2 1 1 1
1
2 1 1
z
z z T K z T K z K
E(z)
M(z)
D I P
(5.147)
( ) ( ) ( ) ( )
( )
(
(
+ + + +
=

1
2 1
1
2
z
z T K z T K T K K T K K
E(z)
M(z)
D D I P D P
(5.148)
Igualando la expresin anterior con la funcin de transferencia del filtro digital:
( )
( )
1
2
2
1
1 0
1

+ +
=
z
z z
z E
z M
(5.149)
Se obtienen las siguientes relaciones:
|
.
|
\
|
+ =
T
K
K
D
P 0
; |
.
|
\
|
+ =
T
K
T K K
D
I P
2
1
; |
.
|
\
|
=
T
K
D
2
(5.150)
Que corresponden con el ajuste del regulador en forma paralela.

Generalizando se puede decir que por ambas formas del PID discretizadas, tanto la forma desacoplada
como la paralela, se obtienen la misma funcin de transferencia discreta, por supuesto, con diferentes
parmetros de ajuste.
La funcin de transferencia discreta:
( )
( )
1
2
2
1
1 0
1

+ +
=
z
z z
z E
z M
(5.151)
Coincide con la estructura de la funcin discreta del regulador PID discreto, ambas estructuras,
analgicas y digital, son funciones impropias de segundo orden, con dos ceros y un polo en el origen,
este ltimo garantiza la accin integral, la cual lleva a cero el error estacionario. Los parmetros de
ajuste estn representados en
0
,
1
y
2
, se determinan segn los parmetros del regulador
analgico y el mtodo de discretizacin empleado, a continuacin se muestra este procedimiento.
- 231 -
5.15 Determinacin de los parmetros de ajuste
5.15.1 Aproximacin Rectangular en Atraso
Este mtodo se conoce en ingls como backward rectangular method o retenedor de orden cero en
ingles Zero Order Hold (ZOH). Donde el valor entre instante de muestreo se retiene como su
valor en el final del perodo de muestreo, o sea en atraso, ver Fig. 5.21.
Es equivalente al discretizar el regulador PID, sustituyendo la Trasformada de Laplace por:
z
z
T
s
1 1
= o la forma inversa,
sT
e z
Ts
=
1
1
. (5.152), (5.153)

Fig. 5.21. Aproximaciones rectangular y trapezoidal de la integral del error
Los coeficientes A, B y C se relacionan con los parmetros de ajuste del algoritmo:
d c
T K , y
i
T
mediante las expresiones siguientes:
i
d
d
i
d
d
i
d
c
T
T
T
T
T
T
C
T
T
T
T
T
T
B
T
T
T
T
K A
+ +
=
+ +
+
=
|
|
.
|
\
|
+ + =
1 1
2 1
1 (5.154)
Para la forma compacta los coeficientes
2 1 0
, y quedaran:
AC AB A = = =
2 1 0
(5.155)
T
T
K
T
T
K
T
T
T
T
K
d
c
d
c
i
d
c
= |
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ + =
2 1 0
2 1 1 (5.156)
Para su procesamiento, el algoritmo requiere del almacenamiento en memoria de los coeficientes A,
B y C, o
0
,
1
y
2
segn corresponda, los dos ltimos valores del error ( ) 1 k e y ( ) 2 k e , y el
ltimo valor del mando ( ) 1 k m .
Cuando el regulador es PI, la accin derivativa sera 0 =
d
t , por lo que el trmino 0 = C y tambin
0
2
= . En el caso del regulador PD no posee accin integral, por lo tanto 0 1 =
i
T , lo mismo que
=
i
T y poseera los tres parmetros (A, B y C).
- 232 -
5.15.2 Aproximacin Rectangular en Adelanto
Este mtodo tambin se conoce en ingls como forward rectangular method. Donde el valor entre
instante de muestreo se retiene como su valor en el inicio del perodo de muestreo, o sea en
adelanto, ver Fig. 5.21. Es equivalente al discretizar el regulador PID, sustituir la Trasformada
continua de Laplace por: ( ) T z s 1 = o la forma inversa, sT e z
Ts
+ = 1 .
Los coeficientes A, B y C se relacionan con los parmetros de ajuste del algoritmo:
d c
T K , y
i
T
mediante las expresiones siguientes:
T
T
T
T
C
T
T
T
T
T
T
B
T
T
K A
d
d
d
d
i d
c
+
=
+
+
= |
.
|
\
|
+ =
1 1
2
1
1 (5.157)
2 1 0
, y quedaran:
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
K
d
c
d
i
c
d
c
=
|
|
.
|
\
|
+ = |
.
|
\
|
+ =
2 1 0
2
1 1 (5.158)
Cuando el regulador es PI y el PD resulta en el mismo caso que el anterior, de forma general.
5.15.3 Aproximacin Trapezoidal
Este mtodo tambin se conoce en ingls como trapezoidal rectangular method, o retenedor de
primer orden en ingles First Order Hold (FOH). El valor entre instante de muestreo se integra, o
sea se obtiene un trapecio, ver Fig. 5.21.
La componente integral ( ) k e
T
T
i
de la expresin (5.157) se determina al aproximar el rea bajo la
curva del error (integral del error) en el intervalo ( ) kT T k 1 por un rectngulo de lados ( ) k e y
T (Fig. 5.1). Un resultado ms exacto se obtiene aproximando dicha rea por un trapecio de altura T
y bases ( ) 1 k e y ( ) k e , representado en la misma figura, o sea: ( )
( ) ( ) | |
2
1 +
=
k e k e
T
T
k I
i

Esta modificacin implica que los coeficientes A, B y C sern ahora:
i
d
d
i
d
d
i
i
d
c
T
T
T
T
T
T
C
T
T
T
T
T
T
T
T
B
T
T
T
T
K A
2
1
2
1
2
2
1
2
1
+ +
=
+ +
+ +
=
|
|
.
|
\
|
+ + = (5.159)
2 1 0
, y quedaran:
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
T
T
K
d
c
d
i
c
i
d
c
=
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ + =
2 1 0
2
2
1
2
1 (5.160)
Cuando el regulador es PI y el PD resulta igual que el primer caso.

5.15.4 Aproximacin Bilineal o de Tustin
Este mtodo tambin se conoce en ingls como Bilinear or Tustin approximation. Donde al
discretizar el regulador PID, la Trasformada de Laplace, se sustituye por la forma bilineal que
establece la aproximacin siguiente:
1
1 2
+
=
z
z
T
s o la forma inversa,
Ts
Ts
sT
sT
e z
Ts
+
=
+
=
2
2
2 1
2 1
(5.161), (5.162)
- 233 -
Esta modificacin implica que los coeficientes A, B y C por este mtodo sern:
i
d
d
i
d
d
i
i
d
c
T
T
T
T
T
T
C
T
T
T
T
T
T
T
T
B
T
T
T
T
K A
2
1
2
1
2
2
1
2
1
+ +
=
+ +
+ +
=
|
|
.
|
\
|
+ + = (5.163)
2 1 0
, y quedaran:
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+ + = 1
2
2
4
2
2
1
2 1 0
T
T
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
T
T
K
d
i
c
i
d
c
i
d
c
(5.164)

Cuando el regulador es PI y el PD resulta igual que el primer caso.

La siguiente figura muestra el mapeo del semiplano negativo de s en el plano z, para tres de los
mtodos anteriores.

5.15.4.1 Tablas resmenes de los mtodos expuestos
A continuacin se muestran dos tablas resumen con lo antes expuesto:
Tabla 5.4: Regulador PID y diferentes representaciones
Tipo
Reg.
Continuo
D(s)
Discreto
D(z
-1
)
Ecuacin en Diferencia
m(k)
PI
|
|
.
|
\
|
+
s T
K
i
c
1
1
1
1
1 0
1

+
z
z

( ) ( ) ( ) 1 1
1 0
+ + k m k e k e
PD
( ) s T K
d c
+ 1
1
2
2
1
1 0
1

+ +
z
z z

( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1
2 1 0
+ + + k m k e k e k e
PID
|
|
.
|
\
|
+ + s T
s T
K
d
i
c
1
1
1
2
2
1
1 0
1

+ +
z
z z

( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1
2 1 0
+ + + k m k e k e k e
Tabla 5.5: Parmetros de ajuste segn el mtodo de discretizacin empleado.
Mtodos Matlab
0

1

2

Aproximacin
Rectangular
en Atraso
ZOH
|
|
.
|
\
|
+ +
i
d
c
T
T
T
T
K 1 |
.
|
\
|
+
T
T
K
d
c
2
1
T
T
K
d
c

Aproximacin
Rectangular
en Adelanto
- |
.
|
\
|
+
T
T
K
d
c
1
|
|
.
|
\
|
+
T
T
T
T
K
d
i
c
2
1
T
T
K
d
c

Aproximacin
Trapezoidal
FOH
|
|
.
|
\
|
+ +
i
d
c
T
T
T
T
K
2
1
|
|
.
|
\
|
+
T
T
T
T
K
d
i
c
2
2
1
T
T
K
d
c

Aproximacin
Bilineal o de
Tustin
Tustin
|
|
.
|
\
|
+ +
i
d
c
T
T
T
T
K
2
2
1
|
|
.
|
\
|

i
d
c
T
T
T
T
K
4

|
|
.
|
\
|
+ 1
2
2 T
T
T
T
K
d
i
c

- 234 -
Tabla 5.6: Modificacin del los reguladores PI y PD por la aproximacin Bilineal o de Tustin
Tipo
Reg.
Discreto
D(z
-1
)
Ecuacin en Diferencia
m(k)
0

1

PI
1
1
1 0
1

+
z
z

( ) ( ) ( ) 1 1
1 0
+ + k m k e k e
|
|
.
|
\
|
+
i
c
T
T
K
2
1
|
|
.
|
\
|

i
c
T
T
K
2
1
PD
1
1
1 0
1

+
z
z

( ) ( ) ( ) 1 1
1 0
+ + k m k e k e |
.
|
\
|
+
T
T
K
d
c
2
1 |
.
|
\
|

T
T
K
d
c
2
1

5.15.5 Modificacin de la accin derivativa
Otra modificacin a este algoritmo que se puede introducir para evitar los valores muy elevados de
la componente derivativa cuando se producen cambios en los valores deseados a partir de un estado
de equilibrio ( ) 0 = e . Obsrvese que en el instante de cambio la componente derivativa es:
( ) ( ) k e
T
T
K k D
d
c
= (5.165)
La variable ( ) k e puede tomar un valor muy alto cuando se cambia el valor deseado
( ) ( ) ( ) ( ) k c k r k e = . Esto se evita sustituyendo la seal de error por la variable controlada en la
expresin de la componente derivativa, ya que el valor de esa variable no se modifica bruscamente
entre dos intervalos de muestreo sucesivos.

La componente derivativa est dada entonces por:
( ) ( ) ( ) ( ) | | 2 1 2 + = k c k c k c T K k D
d c
(5.166)
Realizar la accin derivativa de esta forma, implica el aumento de utilizacin de memoria, por
cuanto se requiere almacenar los dos ltimos valores ledos de la variable controlada c.

Una alternativa a utilizar con el mismo propsito consiste en limitar los valores de cambio de la
variable manipulada.
5.16 Criterios prcticos para la seleccin del perodo de muestreo
De un estudio terico se observa que siempre que se disee un regulador digital, el intervalo de
muestreo que se escoja es de mucha importancia. Una frecuencia de muestreo demasiado baja puede
degradar la estabilidad del sistema, adems, se puede perder informacin debido a que la seales que
se utilizan cambian rpidamente, por lo que no se estar trabajando sobre los datos actuales.
Por el contrario, si la frecuencia es elevada, los conversores tanto analgicos como digitales deben
ser ms rpidos y el volumen de informacin aumenta, por lo que se debe poner procesadores de
mayores prestaciones.

A continuacin se enumeran un grupo de factores que hay que tener en cuenta en la seleccin
prctica de la frecuencia de muestreo.

5.16.1 Econmico
Lo ms lento posible siempre que garantice se cumplan las especificaciones de operacin. Pues esto
implica componentes ms baratos a la hora de la implementacin prctica. Ya que las componentes
de alto ancho de banda resultan siempre de ms cara adquisicin.
- 235 -
5.16.2 Efectividad de seguimiento
5.16.2.1 Por ancho de banda
A fin de poder reconstruir una seal muestreada sin prdida de informacin (Teorema de Shannon)
la frecuencia de muestreo debe como mnimo ser 2 veces ancho de banda de la entrada de
referencia. Se puede llegar a 20 veces en dependencia de los requerimientos.
5.16.2.1 Por respuesta en el tiempo requerido
De 6 a 10 veces tiempo de subida de la respuesta del sistema a entrada escaln.
5.16.3 Efectividad en la regulacin
5.16.3.1 Dada por error ante disturbios
Si se designa un control continuo para minimizar el efecto del disturbio, muestreando existe
degradacin excepto en los momentos de muestreo.
Si
s
w es muy rpida con respecto a la respuesta contenida en el ruido, no existe cambio apreciable
al digitalizar el control. Sin embargo si es muy baja, la relacin no habr control del disturbio. La
seleccin debe hacerse por el diseador.
5.16.4 Sensitividad ante variaciones de los parmetros del proceso
La sensitividad a errores en parmetros aumenta cuando disminuye la frecuencia de muestreo.
5.16.5 Errores debido al ruido que introduce el prefiltro analgico
Los controles digitales con sensores analgicos generalmente incluyen filtros (prefiltrado). El
prefiltrado tiene caractersticas pasa bajo la mitad de la frecuencia de muestreo ( ) 2
s
w debe
seleccionarse para atenuar de manera que las componentes de ruido de frecuencia reducen a ( ) 2
s
w
no deterioren la respuesta del sistema. Diseo conservador es seleccionar la frecuencia de cruce y
s
suficientemente altas de manera que el atraso de fase introducido por el prefiltrado no altere la
estabilidad del sistema, de esta manera el prefiltrado puede ignorarse sobre el control. Para reducir el
ruido en alta frecuencia ( ) 2
s
w la frecuencia de muestreo debe seleccionarse de 5 a 10 veces mayor
que la frecuencia de corte del prefiltro. Eso puede llevar a frecuencias de muestreo del orden de 20 a
100 veces ms rpidas que el ancho de banda del sistema y en este caso el lmite de la seleccin del
muestreo lo impone el prefiltrado analgico. La alternativa de permitir significante ngulo de
retardo del prefiltrado puede reducir la frecuencia de muestreo de 5 a 10 veces la frecuencia de
ancho de banda del sistema pero complica el diseo del regulador.
5.16.6 Resumen de la seleccin de muestreo
Del conjunto de reglas prcticas antes expuestas, para determinar el perodo de muestreo, una de las
ms utilizadas por los ingenieros de control, es hacer que el intervalo de muestreo cumpla con:
10
= T (5.167)
Donde T
S
es la inversa de la frecuencia de muestreo (f
S
), por tanto, el perodo de muestreo; y es la
menor constante de tiempo o la constante dominante del sistema. Esta relacin que es la ms
utilizada es un caso particular de la seccin 5.16.2.1 antes descrito, en este caso el mayor.
En cuanto a la experiencia obtenida en casos prcticos en la industria, se ha encontrado que, en
general, los intervalos de muestreo de alrededor de 1 segundo son adecuados para procesos de flujo,
presin, nivel y temperatura; en cambio, los sistemas electromecnicos requieren de sistemas de
control con tiempos de muestreo en el orden de los milisegundos.
- 236 -
5.17 Ejemplos de clculo y simulacin
Para este se utilizar el tercer ejemplo de la seccin 3.3.2.6, donde se determin que el regulador PI
es:
( )
|
.
|
\
|
+ = |
.
|
\
| +
=
s s
s
s D
4
1
1 5 . 0
4
1 4
5 . 0 (5.168)
Como la forma desacoplada el regulador PID tiene la funcin de transferencia,
( )
|
|
.
|
\
|
+ + =
s T
s T K s D
i
d c
1
1 (5.169)
Para el regulador PI siendo 0 =
d
t :
( )
|
|
.
|
\
|
+ =
s T
K s D
i
c
1
1 (5.170)
Por lo que extrayendo los datos del PI, segn la expresin anterior se obtiene que 5 . 0 =
c
K ,
seg T
i
4 = y por supuesto 0 =
d
T . Adems seleccionando el perodo de muestreo segn criterios de
la seccin anterior, se puede escoger como 10 veces menor que la menor constante de tiempo ( ).
Lo cual sera seg . T 1 0
10
1
10
= = =

. (5.171)
Entonces, segn la seccin 5.14.2
( )
( )
( )
1
2
2
1
1 0
1

+ +
= =
z
z z
z E
z M
z D

(5.172)
Los parmetros
0
,
1
y
2
segn el mtodo de discretizacin, se calculan a continuacin.
5.17.1 Ejemplo con aproximacin rectangular en atraso
Para caso segn la primera fila de la tabla 5.5 se tiene:
T
T
K C
T
T
K
T
T
T
T
K
d
c
d
c
i
d
c
= |
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ + = 2 1 1
1 0
(5.173)
Obteniendo 5125 0
0
. = , 5 0
1
. = y 0
2
= .
Por lo que el regulador discreto a implementar en el sistema de control digital sera:
( )
1
1
1
5 0 5125 0
=
z
z . .
z D (5.174)
Que obedece a la ley de control:
( ) ( ) ( ) ( ) 2 1
2 1 0
+ + = k e k e k e k m (5.175)
O su equivalente, (tabla 5.4)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1
2 1 0
+ + + = k m k e k e k e k m (5.176)
Por lo que finalmente la ecuacin de control es:
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 5 0 5125 0 + = k m k e . k e . k m (5.177)
Esta es la ecuacin que describe al regulador PI discreto calculado y se implementa en un sistema de
control digital, usualmente a base de un microprocesador, microcontrolador o procesador digital de
seales (DSP).
- 237 -
5.17.1.1 Simulacin con planta analgica
La simulacin surge como una necesidad y a su vez como una herramienta para analizar, previo a la
implementacin real, el comportamiento del sistema regulador planta. El objetivo principal, con el
uso de la simulacin, es validar los mtodos analizados y comprobar la veracidad de los resultados.
Por lo que se utiliza la simulacin para comprobar los fundamentos tericos antes expuestos.
Para esta primera simulacin la planta se mantiene en el dominio continuo, mientras que el
regulador es discreto, se usa intermedio entre el sumador y regulador un dispositivo de retencin de
orden cero, que en esta posicin hace la funcin de muestreador - retenedor, ya que el dominio
discreto slo se restringe al regulador. Entre el regulador y la planta, se usa otro dispositivo de
retencin, tambin de orden cero (ZOH), el cual entre instantes de muestreo mantiene el valor en ese
instante de muestreo hasta que se actualiza con el prximo valor, en el siguiente instante de
muestreo, permitiendo llevar la seal digital en analgica, para luego ser introducida en la planta
continua. Ambos retenedores con tiempo de muestreo iguales al del regulador (0.1 Seg.).

Fig. 5.22. Esquema de simulacin del regulador planta continua con aproximacin rectangular en atrazo.
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
A
m
p
l
i
t
u
d
Tiempo [seg]
Regulador PI Discreto con planta continua y Aproximacion en Atrazo

Fig. 5.23. Resultado de la simulacin de regulador planta continua con aproximacin rectangular en atrazo.

- 238 -
5.17.1.2 Simulacin con planta digital
Para la simulacin digital, ambos, el regulador y la planta, deben de estar representados como
funciones de transferencias discretas. Al igual que se discretiz el regulador, se tiene que discretizar
la planta, por uno de los mtodos existentes. El mtodo de discretizacin seleccionado fue el ms
utilizado, el Retenedor de Orden Cero (Zero Order Hold o simplemente ZOH), al igual que el
mtodo con el cual se discretiza en la seccin anterior, para poder comparar ambas simulaciones.
A continuacin se ilustra el procedimiento a seguir para aplicar este mtodo de forma manual y con
perodo de muestreo igual al que se discretiz el regulador (0.1 seg.).
( )
( )
+
|
|
.
|
\
|

=

1
1 1
s s s
e
z G
sT
(5.178)
( ) ( )
( )
)
`
+
=

1
1
1
2
1
s s
z z G (5.179)
( ) ( )
)
`
+
+ + =

1
1
3 2
2
1 1
s
K
s
K
s
K
z z G (5.180)
1
1
1
0
1
=
+
=
= s
s
K
( )
1
1
1 1
1
0
2
2
=
+
=
|
.
|
\
|
+
=
= s
s
s d
s
d
K 1
1
1
2
3
= =
= s
s
K (5.181)
( )
( )
T T
e z
z
z
Tz
e z
z
z
z
z
Tz
z
z
z G

=
1
1
1 1
1
1
2
(5.182)
Considerando 1 0. T = seg. y 9048 0
1 0
. e
.
=

( )
( ) ( )( ) ( )
( ) ( ) 9048 0 1
1 9048 0 1 9048 0 1 0
9048 0
1
1
1
1 0
2
. z z
z . z z . z .
. z
z
z
.
z G

+
=
= (5.183)
( )
( ) ( )
( ) ( ) 9048 . 0 1
1 2 9048 . 0 9048 . 1 09048 . 0 1 . 0
2 2

+ + +
=
z z
z z z z z
z G
(5.184)
( )
( ) ( )
( ) ( ) 9048 0 1
1 9048 0 09048 0 2 9048 1 1 0
. z z
. . . . z
z G

+ + +
=
(5.185)
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) 9048 0 1
9833 0 0048 0
9048 0 1
00472 0 0048 0
. z z
. z .
. z z
. z .
z G

+
=

+
=
(5.186)

En esta ltima ecuacin, funcin resultante de la discretizacin de la planta, posee errores de
aproximacin debido al redondeo en varios nmeros, para mayor exactitud y a modo de
comprobacin, se ha efectuado dicha discretizacin con el auxilio del Matlab
, este es un CAD, con

herramientas para el trabajo con sistemas de control, tanto analgicos como digitales, y posee una
instruccin con los fines de discretizacin, en este caso: c2d, donde se introduce el sistema continuo
(la planta) sujeto a discretizacin, el perodo de muestreo ( 1 0. T = seg.) y el mtodo (ZOH).
Gs = zpk([],[0 -1],1); (5.187)
Gz = c2d(Gs,0.1,'ZOH') (5.188)
( )
( ) ( ) 9048 0 1
9672 0 0048374 0
. z z
. z .
z G

+
=
(5.189)

- 239 -

Fig. 5.24. Esquema de simulacin del regulador planta digital con aproximacin rectangular en atrazo.

0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Tiempo [seg]
A
m
p
l
i
t
u
d
Regulador PI Discreto con planta digital y Aproximacion en Atrazo

Fig. 5.25. Resultado de la simulacin de regulador planta digital con aproximacin rectangular en atrazo.

Por ser el perodo de muestreo pequeo, la diferencia a simple vista es inapreciable, para notar esta
diferencia entre cuando la planta es continua y cuando es discreta, hay que aumentar (zoom) sobre
este ltimo resultado de la simulacin, pudindose comprobar el efecto de la discretizacin y
retencin, propios de los sistemas digitales (efecto tipo escalera o stair effect). Este efecto se puede
observar para una porcin de la grafica, en la parte inferior de la figura anterior.

5.17.2 Ejemplo con aproximacin rectangular en adelanto
Para caso segn la segunda fila de la tabla 5.5 se tiene:
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
K
d
c
d
i
c
d
c
=
|
|
.
|
\
|
+ = |
.
|
\
|
+ =
2 1 0
2
1 1 (5.190)
Como 5 0. K
c
= , seg T
i
4 = , 0 =
d
T y seg . T 1 0 =
Sustituyendo los valores anteriores se obtiene 5 0
0
. = , 4875 0
1
. = y 0
2
= .
- 240 -
( )
1
1
1
4875 0 5 0
=
z
z . .
z D (5.191)
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 4875 0 5 0 + = k m k e . k e . k m (5.192)
Los resultados de esta discretizacin del regulador por este mtodo son muy semejantes al anterior,
se puede observar que los parmetros calculados difieren slo en pocas centsimas, por lo que los
resultados de ambas simulaciones, cuando la planta es analgica y cuando es digital, son casi
exactamente iguales al caso anterior. Por lo que carece de importancia presentarlos en cada caso.

5.17.2 Ejemplo con aproximacin trapezoidal
Para caso segn la tercera fila de la tabla 5.5 se tiene:
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
T
T
K
d
c
d
i
c
i
d
c
=
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ + =
2 1 0
2
2
1
2
1 (5.193)
Como 5 0. K
c
= , seg T
i
4 = , 0 =
d
T y seg . T 1 0 =
Sustituyendo los valores anteriores se obtiene 50625 . 0
0
= , 49375 . 0
1
= y 0
2
= .
( )
1
1
1
49375 0 50625 0
=
z
z . .
z D (5.194)
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 49375 0 50625 0 + = k m k e . k e . k m (5.195)
Tambin por este mtodo los resultados de esta discretizacin del regulador son muy semejantes al
anterior, los parmetros calculados difieren slo en pocas centsimas. Por lo que carece de
importancia presentarlos en cada caso, por lo misma razn anterior.

5.17.2 Ejemplo con aproximacin Bilineal o de Tustin
Segn la primera fila de la tabla 5.6 se obtienen los mismos resultados del caso anterior ya que:
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+ =
i
c
i
c
T
T
K
T
T
K
2
1
2
1
1 0
(5.196)
( )
1
1
1
49375 0 50625 0
=
z
z . .
z D (5.197)
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 49375 0 50625 0 + = k m k e . k e . k m (5.198)
Como los resultados sern exactamente iguales al del caso anterior y muy semejantes a los primeros
casos, ya que los parmetros calculados tambin difieren slo en pocas centsimas, al igual que en
todos los casos anteriores, carece de importancia presentar los resultados de la simulacin
- 241 -
5.18 Algoritmos de Transformada Z (Mtodos Directos)
Los algoritmos denominados de Transformada Z, generalmente, son ms ventajosos que el anterior.
Segn el de control en lazo cerrado bsico, en el dominio de la transformada s:

.
Fig. 5.26. Diagrama de bloques de un lazo de control con controlador discreto

Un diagrama equivalente de la figura anterior en el dominio de la Transformada Z, sera:

Fig. 5.27. Diagrama de bloques de un lazo de control con controlador discreto
Donde:
R(z) Transformada Z de la entrada del sistema.
C(z) Transformada Z de la salida del sistema.
D(z) Funcin de transferencia discreta del controlador (algoritmo).
HG(z) Funcin de transferencia discreta del sistema controlado con el retenedor.
E(z) Transformada Z de la seal de error.
M(z) Transformada Z de la variable manipulada.

La expresin general de un algoritmo de Transformada Z es la siguiente:
( )
( )
n
n
p
n
z b z b
z a z a a
z E
z M

+ + +
+ + +
=
L
L
1
1
1
1 0
1
(5.199)

Donde:
z Operador de la Transformada Z.
i i
b a ,
Parmetros del ajuste del algoritmo.

Al transformar la expresin anterior al dominio del tiempo se tiene:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) p k e a k e a k e a n k m b k m b k m
p n
+ + + = + + + L L 1 1
1 0 1
(5.200)
y al despejar ) (k m se obtiene la expresin siguiente:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) p k e a k e a k e a n k m b k m b k m
p n
+ + + + = L L 1 1
1 0 1
(5.201)
Esta expresin corresponde al algoritmo de posicin, y el de velocidad se obtiene sustituyendo e y m
por e y m , respectivamente.
- 242 -
Aplicando las reglas de transformacin de bloques (reglas de Mason), al diagrama de bloques de la
Fig. 5.26 se tiene la siguiente expresin en Transformada Z:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | z C z R z D z G H z C = (5.202)

Siendo
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( )
(
(

= =

s H s G
s
e
s G s G z HG
sT
zoh
1
(5.203)

Despejando D(z) de la Ec. (5.202) se tiene:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z R
z C
z R
z C
z HG
z D
=
1
1
(5.204)

Otra forma de escribirla sera,
| | ) z ( T 1 ) z ( G
) z ( T
) z ( D

= (5.205)
Donde,
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
z G z D 1
z G z D
z R
z C
z T
+

= = (5.206)

Esta expresin es la fundamental para la determinacin de los parmetros de ajuste del algoritmo. A
partir de ella es posible calcular dichos parmetros al fijar la relacin requerida entre la variable
controlada y el valor deseado ( ) ( ) z R z C para un estmulo dado.
Es necesario destacar que, al fijar esta relacin hay que tener en cuenta las caractersticas del sistema
controlado. Si este introduce un retardo de N.T unidades de tiempo no es posible que la variable
controlada se modifique antes de que se transcurra al menos un tiempo igual a dicho retardo.
Como la Transformada Z del mencionado trmino de retardo es
N
z
la relacin ( ) ( ) z R z C tiene
que incluir dicho retardo, de lo contrario la expresin de D(z) necesitara valores futuros del error
para calcular el valor de la variable manipulada en un instante dado, lo cual obviamente es
imposible.

5.18.1 Algoritmo de Batimiento o de tiempo mnimo (Deadbeat)

El algoritmo de batimiento o de respuesta mnima es aquel que satisface los requisitos siguientes:
a) El tiempo de establecimiento es finito.
b) El tiempo de salida es mnimo.
c) El error de estado estacionario es nulo.

Una respuesta que satisface a los anteriores requisitos es aquella en la cual al aplicarse un paso
escaln en el valor deseado, el error es nulo en todos los instantes de muestreo posteriores al
primero, tal como se indica en la fig. 5.28.

- 243 -

Fig. 5.28. Respuesta de un algoritmo de batimiento
En este caso, se tiene que la variable controlada es igual al valor deseado retardado en un intervalo
de muestreo, o sea:
( )
( )
( )
1
= = z z T
z R
z C
(5.207)
Al sustituir en la expresin (5.204) se tendra que el algoritmo estara dado por:
( )
( ) ( ) z HG z z HG
z
z
z D
1
1
1 1
1
1
1
(5.208)

5.18.1.1 Tiempo mnimo con retardo
Si el sistema controlado tiene un retardo puro dado L, para que el algoritmo sea realizable, la
relacin ( ) ( ) z R z C se modifica a:
( )
( )
( )
( ) 1 +
= =
N
z z T
s R
s C
por tanto ( )
( )
( )
( )
( )
( ) z HG
z
z HG
z
z
z D
N N
N
1
1
1 1
1
1 1
1
=
+ +
+
(5.209), (5.210)
Donde N es el entero ms prximo a la relacin del retardo puro del sistema en fraccin del perodo
de muestreo (L/T).

5.18.2 Algoritmo de Dahlin
El lograr que el error se anule en solo un intervalo de muestreo como se plantea en el algoritmo
anterior, es una exigencia muy fuerte para la mayora de los sistemas industriales.
El algoritmo de Dahlin es una modificacin del de batimiento en la cual la respuesta del sistema en
lazo cerrado a un paso escaln es equivalente a la de un sistema de primer orden con retardo, o sea,
la transformada de Laplace de la variable controlada est dada por:
( )
( )
( ) 1 +
= =

T s
e
s R
s C
s T
Ls
o ( ) ( ) s R
T s
e
s C
Ls
+
=

1
(5.211)

Donde el retardo L y la constante de tiempo T , actan de hecho como parmetros de ajuste.
La Transformada Z correspondiente a la expresin anterior para R(s) = 1/s es:
( )
( )
( )
( ) ( )
1 1
1
1 1
1

+

=
z e z
z e
z C
T T
N T T
(5.212)
- 244 -
Donde N es el entero ms prximo al nmero de intervalos de muestreo del retardo de tiempo L.
Si R(z) es un paso escaln, su Transformada Z es:
( )
1
1
1
=
z
z R (5.213)
La relacin ( ) ( ) z R z C queda:
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1

+
= =
z e
z e
) z ( T
z R
z C
T T
N T T
(5.214)

y al sustituir en la expresin del diseo expresin (5.204) se obtiene para el algoritmo:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z HG
z e z e
z e
z D
N T T T T
N T T
1
1 1
1
1 1
1

=
+
+
(5.215)
Al realizar el diseo de un algoritmo atendiendo slo a la forma deseada de la respuesta se produce,
en general, una excesiva oscilacin del elemento de accin final que lo afecta mecnicamente y
reduce su vida til.
Esta operacin excesiva del elemento de accin final se refleja en la existencia de un polo de la
funcin transferencia del algoritmo en las proximidades del punto 1 del plano complejo z. Una
forma de evitar la excesiva oscilacin mencionada es mediante la eliminacin en dicha funcin
transferencia del referido polo y la modificacin de la ganancia, para ello se sustituye z=1 en el
trmino que aporta el polo a eliminar.
5.18.3 Algoritmo de Kalman
En este algoritmo se soluciona el problema de las excesivas oscilaciones del elemento de accin
final, estableciendo en adicin a la relacin ( ) ( ) z R z C , la forma de variacin de la variable
manipulada m.
Para el estudio del algoritmo de Kalman, se considera un ejemplo en el cual se plantea como
requisito, que al aplicarse un estmulo escaln unitario, el error sea nulo a partir del segundo
intervalo de muestreo despus de la aplicacin de este, o sea, ( ) 1 = n c para 2 n . En el primer
intervalo de muestreo la variable controlada toma un valor intermedio designado por
1
c . Por otra
parte, la variable manipulada tomar dos valores distintos desde el instante en que se estimule el
sistema hasta que alcance el valor final de estado estacionario. La variable manipulada y controlada
en las condiciones definidas se muestra grficamente en la Fig. 5.29.
De acuerdo a los requisitos planteados la Transformada Z de la variable controlada ser:
( ) L + + + =
3 2 1
1
z z z c z C (5.216)
Como R es un escaln unitario, la relacin ( ) ( ) z R z C queda:
( )
( )
( ) ( ) L + + + =
3 2 1
1
1
1 z z z c z
z R
z C
(5.217)
Al multiplicar y agrupar se tiene:
( )
( )
( )
2
1
1
1
1

+ = z c z c
z R
z C
(5.218)
Haciendo
1 1
c p = y
1 2
1 c p = la relacin ( ) ( ) z R z C queda
( )
( )
( ) z P z p z p
z R
z C
= + =
2
2
1
1
(5.219)
Por lo que debe cumplirse que:
1
2 1
= + p p (5.220)
- 245 -
Fig. 5.29. Caractersticas empleadas en el diseo del algoritmo de Kalman

Para la variable manipulada de acuerdo con los requisitos definidos se tiene:
( ) L + + + + =
3 2 1
1 0
z m z m z m m z M
f f
(5.221)
La relacin ( ) ( ) z R z M ser:
( )
( )
( )( ) L + + + =
2 1
1 0
1
1 z m z m m z
z R
z M
f
(5.222)
Que al procesar convenientemente se obtiene:
( )
( )
( ) ( )
2
1
1
0 1 0

+ + = z m m z m m m
z R
z M
f
(5.223)
Similarmente, haciendo
0 0
m q = ;
0 1 1
m m q = y
1 2
m m q
f
= la relacin ( ) ( ) z R z M queda:
( )
( )
( ) z Q z q z q q
z R
z M
= + + =
2
1
1
1 0
(5.224)
Como el valor de la variable c en estado estacionario es 1, si K es la ganancia del sistema, entonces
K
m
f
1
= y la anterior igualdad se convierte en:
K
q q q
1
2 1 0
= + + (5.225)
Dividiendo la Ec. (5.219) entre Ec. (5.224) y si se designa por P(z) y Q(z) a los polinomios de la
derecha de cada una de dicha expresiones, respectivamente se tiene:
( )
( )
( )
( ) z Q
z P
z M
z C
= (5.226)
Por otra parte, la relacin anterior coincide con la funcin transferencial del sistema controlado
( ) z HG , luego se puede decir que:
( )
( )
( ) z Q
z P
z HG = (5.227)
Como se puede observar los polinomios P(z) y Q(z) coinciden con los del numerador y del
denominador de a funcin transferencial de pulsos. Es posible que para que se cumplan las
igualdades Ec. (5.220) y Ec. (5.225) sea necesario multiplicar el numerador y el denominador
de ( ) z HG por una constante.

- 246 -
Si se hace la sustitucin de ( ) z HG por la igualdad Ec. (5.227) y ( ) ( ) z R z C segn la Ec. (5.219) en
la ecuacin de diseo Ec. (5.204), obtiene la funcin transferencial de pulsos del regulador:
( )
( )
( )
( )
( ) z P
z P
z P
z Q
z D
=
1
(5.228)
Que al simplificarla finalmente queda:
( )
( )
( ) z P
z Q
z D
=
1
(5.229)
En el ejemplo, se ha supuesto que la variable manipulada toma dos valores antes de alcanzar el valor
final, por tanto, la Ec. (5.227) se puede cumplir slo si el sistema controlado es de segundo orden.
En general, el nmero de dichos valores debe ser igual al del orden del sistema.
Si la condicin Ec. (5.220) no se cumple, debe de lograrse de todos modos, ya que es la que
garantiza cero error en estado estable. Esto se puede logra dividiendo el numerador P(z) y
denominador Q(z) de la funcin de transferencia HG(z) por las suma de los coeficientes de P(z)
( )
p , para este caso en particular

2 1
p p p + =
. Y con los nuevos valores de P(z) y Q(z)

sustituirlos en la Ec. (5.229). Otra forma ms general para los casos que 1
p sera sustituir los

valores de P(z) y Q(z) sin hacer ningn cambio en la siguiente ecuacin, la cual es una derivacin de
la Ec. (5.229).
( )
( )
( ) z P p
z Q
z D
(5.230)
5.18.3.1 Ajustes para cambios en la carga
Los ajustes anteriores se han determinado para cambios en la referencia o valor deseado, los cuales,
en general, dan resultados satisfactorios para cambios en la carga.
No obstante, si se requiere realizar el diseo para cambios en la carga se puede utilizar el mtodo
general empleado para cambios en la referencia, o sea:
a) Determinar la funcin correspondiente al estmulo.
b) Seleccionar la salida deseada para la funcin anterior.
c) Calcular la expresin del controlador D(z).

Para determinar la expresin correspondiente a D(z) considere el lazo de control de la Fig. 5.30
Del diagrama de la Fig. 5.30 se tiene que la Transformada Z de la variable controlada es:
( ) ( ) ( ) ( ) z HG z M z NG z C + =

Sustituyendo la Transformada Z de la variable manipulada por:
( ) ( ) ( ) | | ( ) z D z C z R z M = (5.231)
Se tiene:
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) z HG z D z C z R z NG z C + = (5.232)
Al despejar ( ) z C se obtiene:
( )
( )
( ) ( ) z HG z D
z NG
z C
+
=
1
(5.233)
De donde se puede despejar D(z) y se obtiene la siguiente expresin para el regulador discreto en
Transformada Z:
( )
( ) ( )
( ) ( ) z HG z C
z C z NG
z D

= (5.234)
- 247 -

Fig. 5.30. Lazo de control discreto para cambios en la variable de cargas

Al aplicarse el mtodo de diseo descrito hay que tener en cuenta que si bien los cambios en la
referencia se producen slo en los instantes de muestreo, los de la variable de carga no, ya que son
externos al sistema de control. De acuerdo con esto, al calcular el algoritmo de regulacin debe
suponerse que la variable de carga cambia de valor L unidades de tiempo antes del instante de
muestreo, siendo L el retardo puro del sistema. Esta es la condicin ms desfavorable para el lazo de
control. En esas condiciones la variable controlada no ha comenzado a variar producto de la
perturbacin en el instante de calcular el algoritmo y solo en el siguiente intervalo puede comenzar a
ejercerse la correspondiente accin de control. Esta a su vez no modifica la variable controlada hasta
que no han transcurrido L unidades de tiempo. En esas condiciones est sin control T L + 2 unidades
tiempo a partir del instante en que se produjo la perturbacin.
De acuerdo con lo anterior, la seleccin de D(z) tiene que hacerse teniendo en cuenta el tiempo
durante el cual la variable controlada no vara.
5.19 Ejemplos de clculo y simulacin de los mtodos directos
En esta seccin se pretende a forma de ejemplo calcular y simular, por varios de los mtodos
desarrollados en las secciones anteriores, los reguladores para un sistema con funcin de
transferencia
( ) 1
1
+ s s
, con retenedor de orden cero (ZOH) y perodo de muestreo de T=1 seg.
5.19.1 Discretizacin de la funcin de transferencia
El primer paso para el clculo de los reguladores por los mtodos directos en la Transformada Z, es
discretizar la funcin de transferencia, en este caso considerando el retenerdor de orden cero y el
perodo de muestreo de 1 segundo.

( )
( )
+
|
|
.
|
\
|

=

1
1 1
s s s
e
z G
sT
(5.235)
( ) ( )
)
`
+
+ + =

1
1
3 2
2
1 1
s
K
s
K
s
K
z z G (5.236)
1
1
1
0
1
=
+
=
= s
s
K
( )
1
1
1 1
1
0
2
2
=
+
=
|
.
|
\
|
+
=
= s
s
s d
s
d
K 1
1
1
2
3
= =
= s
s
K (5.237)
( )
( )
)
=
T
e z
z
z
z
z
Tz
z
z
z G
1
1
1
2
(5.238)

- 248 -
Considerando 1 = T seg y 368 , 0
1
=
e
( )
( ) ( )( ) ( )
( ) ( ) 368 . 0 1
1 368 . 0 1 368 . 0
368 . 0
1
1
1
1
2

+
=
=
z z
z z z z
z
z
z
z G (5.239)
( )
( ) ( )
( ) ( ) 368 . 0 1
1 2 368 . 0 368 . 1 368 . 0
2 2

+ + +
=
z z
z z z z z
z G (5.240)
( )
( ) ( )
( ) ( ) 368 . 0 1
1 368 . 0 368 . 0 2 368 . 1 1

+ + +
=
z z
z
z G (5.241)
( )
( )( ) 368 . 0 1
264 . 0 368 . 0

+
=
z z
z
z G (5.242)

( )
( )( )
1 1
1 2
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0

+
=
z z
z z
z G (5.243)

5.19.2 Algoritmo Deadbeat
Segn la expresin obtenida para el diseo por este mtodo:
( )
( ) z G
z
z
z D
1
1
1
1
(5.244)
( )
( )
( )( )
368 . 0 264 . 0
368 . 0 1
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0
1
1
1
1
1 1
1 2
1
1
+
=
(
(
z
z
z z
z z
z
z
z D (5.245)
( )
( )
( )
368 . 0 264 . 0
368 . 0 1
1
1
+
= =

z
z
z E
z M
z D (5.246)
( )
1
1
264 . 0 368 . 0
368 . 0 1
=
z
z
z D (5.247)

Simulacin:

Fig. 5.31. Esquema de simulacin de un sistema ajustado mediante un regulador Deadbeat.

- 249 -
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Regulador deadbeat
Tiempo [seg]
S
a
l
i
d
a

Fig. 5.32. Respuesta al paso de un sistema ajustado mediante un regulador Deadbeat.
5.19.2.1 Algoritmo Deadbeat con retardo
Si se considera para este caso una modificacin en la funcin de transferencia con un retardo puro
T
d
=2 seg, para de esta forma poder efectuar este diseo. Por lo que ( )
( )
s
e
s s
s G
2
1
1

+
=
Se debe discretizar la nueva funcin de trasferencia de la planta:
( )
( )

)
s
sT
e
s s s
e
z G
2
1
1 1

2 1
2 2
= =
= = =
N seg T
T
L
N seg L
(5.248)
( ) ( )
( )
N
z
s s
z z G

+
=
1
1
1
2
1

N s NT
s
z e
z e

=
=
2 2
(5.249)
( )
( )( )
2
1 1
1 2
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0

(
(

+
= z
z z
z z
z G (5.250)
( )
( ) 3 1 +
= = z z z T
N
y como ( )
( )
( ) ( ) ( ) z T z G
z T
z D
=
1
, entonces (5.251)
( )
( )( )
( )
3 2
1 1
1 2
2
1
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0

(
(

+
/
=
z z
z z
z z
z
z D (5.252)
( )
( )( )
( )( )
( )( )
4 1 5 2
1 2 1
3 1 2
1 1 1
368 . 0 368 . 0 264 . 0 264 . 0
368 . 0 1
1 368 . 0 264 . 0
368 . 0 1 1

+

=
+

=
z z z z
z z z
z z z
z z z
z D (5.253)
( )
5 4 2 1
3 2 1
264 . 0 368 . 0 264 . 0 368 . 0
368 . 0 368 . 1

+
+
=
z z z z
z z z
z D (5.254)
- 250 -
( )
4 3 1
2 1
z 264 . 0 z 368 . 0 z 264 . 0 368 . 0
z 368 . 0 z 368 . 1 1
z D

+
+
= (5.255)
Simulacin:

Fig. 5.33. Esquema de simulacin de un sistema ajustado mediante un regulador Deadbeat con Retardo.
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Regulador deadbeat con retardo
Tiempo [seg]
S
a
l
i
d
a

Fig. 5.34. Respuesta al paso de un sistema ajustado mediante un regulador Deadbeat con Retardo.
5.19.3 Algoritmo Dahlin
Para efectuar este mtodo se deben tomar las consideraciones siguientes: ( )
( ) 1
1
+
=
s s
s G
( )
( )
( ) ( )
s
e
s s R
s C
s T
2
1 5 . 0
1

+
= = , donde N=2 y T=0.5 seg. (5.256)
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z G
z e z e
z e
z D
N T T T T
N T T
1
1 1
1
1 1
1

=
+
+
(5.257)
( )
( )
( ) ( ) | |
2 3 2 1
2 3
1 1
1

=
e z e z z G
e z
z D (5.258)
- 251 -
( )
( )
( )( )
( ) | |
2 3 2 1
1 1
1 2
2 3
1 1
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0
1

+

=
e z e z
z z
z z
e z
z D (5.259)
( )
( )( )( )
( ) ( ) | |
2 3 2 1 1 2
1 1 2 3
1 1 368 . 0 264 . 0
368 . 0 1 1 1

+

=
e z e z z z
z z e z
z D (5.260)
( )
( )
( )( )
3 1 1 2
2 1 1 3
865 . 0 135 . 0 1 368 . 0 264 . 0
368 . 0 368 . 0 1 865 . 0

+
+
=
z z z z
z z z z
z D (5.261)
( )
4 2 1 5 3 2
5 4 3
318 . 0 05 . 0 368 . 0 234 . 0 036 . 0 264 . 0
318 . 0 183 . 1 865 . 0

+
+
=
z z z z z z
z z z
z D (5.262)
( )
5 4 3 2 1
5 4 3
234 . 0 318 . 0 036 . 0 22 . 0 368 . 0
318 . 0 183 . 1 865 . 0

+
+
=
z z z z z
z z z
z D (5.263)
( )
4 3 2 1
4 3 2
234 . 0 318 . 0 036 . 0 22 . 0 368 . 0
318 . 0 183 . 1 865 . 0

+
+
=
z z z z
z z z
z D (5.264)
Simulacin:

Fig. 5.35. Esquema de simulacin de un sistema ajustado mediante un regulador Dahlin.

0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Regulador Dahlin
Tiempo [seg]
S
a
l
i
d
a

Fig. 5.36. Respuesta al paso de un sistema ajustado mediante un regulador Dahlin.
- 252 -
5.19.4 Algoritmo Kalman
( )
( )( )
2 1
2 1
1 1
1 2
368 . 0 368 . 1 1
264 . 0 368 . 0
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0

+
+
=

+
=
z z
z z
z z
z z
z G (5.265)
( )
( )
( ) z Q
z P
z G = (5.266)

Donde,
( )
2 1
264 . 0 368 . 0

+ = z z z P , la suma de los coeficientes
= + = 632 . 0 264 . 0 368 . 0 p (5.267)

( )
2 1
368 . 0 368 . 1 1

+ = z z z Q (5.268)

Segn este mtodo plantea, la funcin de transferencia del regulador sera,
( )
( )
( )
2 1
2 1
264 . 0 368 . 0 632 . 0
368 . 0 368 . 1 1

+
=
=
z z
z z
z P p
z Q
z D (5.269)

Simulacin:

Fig. 5.37. Esquema de simulacin de un sistema ajustado mediante un regulador Kalman.

0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Tiempo [seg]
S
a
l
i
d
a

Fig. 5.38. Respuesta al paso de un sistema ajustado mediante un regulador Kalman.

Ejercicios Propuestos
- 253 -
Ejercicios propuestos del Captulo 1:

1. Obtener un modelo matemtico del sistema masa-resorte-amortiguador montado sobre un carro,
Figura 1 suponiendo que este est inmvil para todo t < 0, En este sistema, u(t) es una velocidad
externa impuesta al carro - entrada del sistema, que comienza a actuar en t = 0.

Figura 1: Sistema masa-resorte-amortiguador en un carro

2. Escriba las ecuaciones diferenciales para el sistema mecnico de la figura 2. Con los valores de
m
1
= 1Kg, m
2
=2 Kg, k
1
= 1 N/m, k
2
= 1 N/m, b
1
= f
1
= 1 N seg/m.
(a) Obtenga la funcin transferencia desde u1 y u2 a x1 y x2 para dicho sistema.
(b) Obtenga su representacin en espacio de estado.
(c) Simule en el Matlab su comportamiento ante una seal tren de pulsos unitarios.

Figura 2: Sistema Mecnico

3. Escriba las ecuaciones diferenciales para el sistema mecnico de la Figura 3. Obtenga la funcin
transferencia desde y a x1 y x2 para dicho sistema.

Figura 3: Sistema mecnico con una entrada y dos salidas

- 254 -
4. Obtener las ecuaciones dinmicas que describen el comportamiento del sistema de la Figura 4.
Calcular la funcin transferencia tomando la salida v(t).

Figura 4: Circuito elctrico
5. Escriba las ecuaciones diferenciales que modelan el circuito que se muestra en la figura 5. Con
los valores de los parmetros de R
1
= 5 ; R
2
= 10 ; L
1
= 10 mH; L
2
= 20 mH; C
1
= 10 mF;
f = 60 Hz.
(a) Obtenga la funcin transferencia desde u1 y u2 a v
C
para dicho sistema.
(b) Obtenga su representacin en espacio de estado teniendo en cuenta como salida. los
voltajes de las bobinas Vz
1
(Ub
1
) y Vz
2
(Ub
2
) y el capacitor (v
C
) y todas las variables de
corriente (i
1
, i
2
y i
C
) y voltajes (Ub
1
, Ub
2
y v
C
).
(c) Simule en el Matlab su comportamiento segn los valores en las fuentes de voltaje.
i. U
1
= 10 V; U
2
= 0 V.
ii. U
1
= 10 V; U
2
= 10 V.
iii. U
1
= 0 V; U
2
= 10 sen (w t) V.
iv. U
1
= 10 V; U
2
= 10 sen (w t) V.
v. U
1
= 10 sen (w t) V; U
2
= 10 sen (w t) V.

Figura 5: Sistema Elctrico
6. Obtener el modelo del amplificador operacional estndar que se muestra en la Figura 6, cuya ley
viene dada por vo = Aov1

Figura 6: Circuito con amplificador operacional
7. Obtener el modelo del control de velocidad crucero, Figura 5, si despreciamos la inercia de las
ruedas y suponiendo que el rozamiento se opone al movimiento del automvil.
- 255 -

Figura 5: Sistema simplificado del control de velocidad crucero

8. Obtener el modelo del sistema de suspensin para un autobs. Para simplificar el sistema
utilizaremos solo una rueda ya que as el problema se reduce a un sistema unidimensional de
resorte y amortiguador. La Figura 6 muestra un diagrama en bloques del sistema.

Figura 6: Sistema de suspensin de un autobs

9. Escriba las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema electromecnico del motor de
corriente directa que se muestra en la figura 7, esta figura muestra el circuito elctrico de la
armadura y el diagrama del cuerpo libre del rotor. Obtener el modelo matemtico que resulta:
(a) Obtenga la funcin transferencia desde V
a
a w
r
y , para dicho sistema.
(b) Obtenga representacin en espacio de estado como variables de salida i
a
, w
r
y .
(c) Simule en el Matlab su comportamiento ante una seal paso unitario del valor del voltaje
nominal.

Donde los datos nominales del motor son:
P
n
[Kw]
V
a

[V]
I
a
[A]
R
a

[]
L
a

[mH]
K
[Nm/A]
n
n

[rpm]
J
m

[Kg.m
2
]
B
m

[Kg.m/s]
2.24 230 11 1.43 10.4 1.78 1150 0.068 0.05

P: Potencia del Motor
J: momento de inercia del rotor
B: coeficiente viscoso de
amortiguamiento
: Posicin
: Velocidad angular (rad/seg)
n: Velocidad angular (rpm)
K = Ke = Kt : constante de fuerza
electromotriz
: Flujo de la excitacin
R
a
: Resistencia elctrica de armadura
L
a
: Inductancia elctrica de armadura
V
a
: Entrada, fuente de voltaje de armadura
i
a
: Corriente de armadura

- 256 -

Figura 7: Motor de CD, circuito de armadura y rotor

10. De los siguientes sistemas mecnicos y elctricos de las figuras 8.1 y 8.2.
(a) Obtenga las funciones de transferencia.
(b) Obtenga su representacin en espacio de estado.
(c) Obtenga su anlogo equivalente.

Figura 8.1: Sistemas Mecnicos

Figura 8.2: Sistemas Elctricos

11. (a) Calcule la funcin transferencia del diagrama de bloques mostrado en la Figura 9 mediante la
reduccin de bloques y por la regla de Mason.
- 257 -

Figura 9: Diagrama de bloques

(b) Escriba la ecuacin diferencial de tercer orden que relaciona y y u (Sugerencia:
Considere la funcin transferencia).

(c) Escriba tres ecuaciones diferenciales de primero orden simultaneas (variables de estado)
usando las variables x1; x2 y x3 como se definieron en el diagrama de bloques de la
Figura 9.

12. Encuentre las funciones de transferencia de los diagramas de bloques de la Figura 10 por
reduccin de bloques y por la regla de Mason.

Figura 10: Diagrama de bloques

- 258 -

13. Del Ejercicio 7 propuesto anteriormente, tomando:
m = 1000 kg
b = 50 Nseg
u = 500 N

Calcular la respuesta al escaln (0 500 N). Analizar el sobreimpulso y el tiempo de crecimiento.

14. Para el Ejercicio 9, tomando los valores:
J = 0.01Kgm
2
B = 0.1 Nms
K = 0.01 Nm/A
R
a
= 1
L
a
= 0.5H
(a) Calcular y graficar la respuesta al escaln.
(b) Realimentar con ganancia unitaria y comparar los resultados.

15. Si en el Ejercicio 8, tomamos w = 0, u = 0 y k1 = k2 = k y considerando como entrada a x2 y
salida x1, tenemos como funcin de transferencia a:
( )
k s b s m
k s b
s G
+ +
+
=
2
1

(a) Analizar el comportamiento del vehculo cuando x2 = u(t) (siendo u(t) la funcin escaln
unitario), sabiendo que k = 3000, m1 = 2500 y b toma los valores 500, 1000 y 2000. Calcular
la respuesta para cada valor de b y graficarlas en la misma figura para comparar los distintos
comportamientos.
(b) Bajo las condiciones originales del problema 8 de suspensin, analizar la respuesta cuando
no hay entrada u = 0 y solo excitamos al sistema con la perturbacin escaln (w = u(t)).

16. (a) Dado el sistema de primer orden:
( )
1
1
1
1
+
=
s T
s G
Graficar la respuesta al escaln para los valores de T = 5, 10 y 15. Como afecta la
constante de tiempo, T a la respuesta?

(b) Si ahora tomamos el sistema de primer orden
( )
T s
s G
+
=
1
2

Graficar la respuesta escaln para los mismos valores de T que anteriormente. Comparar los
resultados.

(c) Tomando a la funcin transferencia G(s) de la Figura 11 como G
1
(s) y luego como G
2
(s) con
T = 5 para ambos casos, calcular:
- 259 -

Figura 12: Sistema de primer orden a lazo cerrado

I. La respuesta al escaln suponiendo que K = 0.5; 1; 2 y 20 para G1 y G2. Calcular y( para
K = 2 y K = 20
II. En forma terica, para qu valores de K el sistema a lazo cerrado 10 es estable.

(d) Simular a lazo abierto la transferencia
( )
( ) 2
1
+
=
s s
s G
Calcular la transferencia a lazo cerrado como muestra la Figura 12. Tomando K = 2 simular
la respuesta al impulso. Calcular en forma terica, el sobreimpulso, la frecuencia natural de
amortiguamiento y el valor en el rgimen estacionario y marcarlos en el grfico.

Figura 12: Sistema de segundo orden con un polo en el origen

17. Dibujar la grfica asinttica de Bode para los sistemas a continuacin y luego graficarlos con
MATLAB.
(a)

(b)

(c)

(d)

18. Cierto sistema est representado por el diagrama de Bode asinttico que se muestra en la Figura
13. Encontrar a qu sistema corresponde.

Figura 13: Diagrama de Bode
- 260 -
19. Dado el sistema de segundo orden:

(a) Qu frecuencia de entrada producira la salida de mayor magnitud?
(b) Si excitamos al sistema con una sinusoide de amplitud 1 y frecuencia 2 rad/seg. Qu
amplitud tenemos despus que se hayan desvanecido las transientes iniciales? Cul es el
atraso de fase de la salida respecto de la entrada? Emplear una grfica de magnitud y fase de
Bode para el anlisis.

20. Dados los diagramas de Bode a la izquierda de la Figura 14, deducir cuales de los diagramas de
Nyquist a la derecha corresponden al mismo sistema.

Figura 14: Diagramas de Bode y Nyquist

21. Obtener las funciones transferencias correspondientes a cada uno de los diagramas asintticos de
magnitud de Bode dados en la Figura 15:

Figura 15: Diagramas asintticos de Bode

- 261 -
22. Utilizar el criterio de Nyquist para decidir si los siguientes sistemas son estables a lazo cerrado.
Si algn sistema fuera inestable, decir cuntos polos en el semiplano derecho posee.

- 262 -

23. Considere el siguiente modelo nominal:

Utilizando los mtodos vistos, determinar K
c
;Ti y Td. Si se pretende que el sobreimpulso
mximo en la respuesta escaln sea aproximadamente 25% que modificara.

24. Considere el sistema de la Figura 16 con:

Suponga que se introduce al sistema la perturbacin D(s). Determine los parmetros K, a y b de
manera tal que la respuesta para la entrada de perturbacin escaln se atene rpidamente (2
seg).

Figura 16: Sistema a controlar

25. Considere los siguientes modelos de plantas nominales de G
0
(s) para disear los parmetros de
diseo para controlarlos mediante un PID:

26. Considere el sistema de la Figura 16 pero ahora con:

Suponga que se introduce al sistema la perturbacin D(s). Determine los parmetros K, a y b,
tales que: la respuesta para la entrada de perturbacin escaln debe atenuarse rpidamente (2
seg) y la respuesta ante entrada de referencia escaln debe exhibir un sobreimpulso mximo de
(20) y un tiempo de asentamiento de 2 seg.

27. Dada la funcin de transferencia nominal:

Ajustar un controlador PID con el mtodo de Ziegler - Nichols. Simular el sistema a lazo cerrado
y obtener el sobreimpulso mximo y el tiempo de establecimiento.

28. Dada la funcin de transferencia nominal del ejercicio 27:

Ajustar un controlador PID por mtodos ptimos. Simular el sistema a lazo cerrado y obtener el
sobreimpulso mximo y el tiempo de establecimiento.

- 263 -

Ajustar un controlador PID por mtodos ptimos. Simular el sistema a lazo cerrado y obtener el


Ajustar un controlador PID por el mtodo de la frecuencia, con margen de fase = 36.9
0
y
frecuencia de cruce de
c
= rad/seg. Simular el sistema a lazo cerrado y obtener el


(a) Ajustar un controlador PID por mtodos ptimos. Simular el sistema a lazo cerrado y obtener
el sobreimpulso mximo y el tiempo de establecimiento.
(b) Ajustar un controlador PID por el mtodo de la frecuencia, con margen de fase = 36.9
0
y
frecuencia de cruce de
c
= 1 rad/seg. Simular el sistema a lazo cerrado y obtener el
(c) Ajustar un controlador PID con el mtodo de Ziegler - Nichols. Simular el sistema a lazo
cerrado y obtener el sobreimpulso mximo y el tiempo de establecimiento.

- 264 -

32. Se tiene un motor CD de 110V; 3.5 KW; 37 A; 3000 r/min.; Ra = 0.12 y 2 polos. Este motor
es alimentado de una lnea trifsica de 220V mediante un rectificador de onda completa
completamente controlado. El diapasn de regulacin de velocidad debe ser de 1000 rpm a
2960 rpm y la carga es de momento constante e igual a la nominal.
(a) Seleccione el transformador y la bobina de aislamiento.

33. En el accionamiento del problema anterior determine las caractersticas mecnicas para ngulos
de encendido de 30 y 60.
(a) Determine la velocidad en la que gira el motor para cada una de estas condiciones.

34. En el accionamiento del problema 32.
(a) A que ngulo de encendido debe arrancarse el motor para que el momento de arranque
sea 2 veces el nominal?

35. Del esquema de regulacin automtica presentado como cascada asincrnica diseada en el
ejercicio del captulo 4.
Determine:
(a) La constante electromecnica del sistema.
(b) La constante de armadura.
(c) Clculo del esquema de regulacin automtica si tenemos los siguientes datos:
051 , 0 =
sc
K V/A. (Constante del sensor de corriente)
s rad
V
K
cv
/
081 , 0 = . (Constante del tacogenerador)

36. Se desea disear un esquema de regulacin automtica de un sistema RCM-CD para las
siguientes condiciones:
Motor:
Un = 440 V
Pn = 22 kW
In = 56 A
n
n
= 620 r.p.m.
Ra = 0.8
Rinterp + Rdev.comp. = 0.2
La = 50 mH
Jm = 1.2 kgm
2

Sensores:
Ksc = 0.2
Ktg = 0.5 V/ rad/s
Carga:
Jc = 0.8 kgm
2

Convertidor:
Rectificador 3 Onda Totalmente Controlado.
Transformador:
V
1
/V
2
= 440/414 V
Sn = 25 KVA
Zcc = 0.13 + j 0.2 (Referida al secundario)
Bobina de aislamiento:
Lba = 40 mH
Rba = 0.1
Amp. Operacionales:
Usat = 10V
(a) Determine del esquema general representado por los reguladores de corriente y
velocidad.

- 265 -
37. Se tiene un motor CD de 110V, 3.5 KW, 37 A; 3000 rpm, Ra = 0.12 y 2 polos. Este motor es
alimentado de una lnea trifsica de 220V mediante un rectificador de onda completa
completamente controlado. El diapasn de regulacin de velocidad debe ser de 1000 rpm a
2960 rpm y la carga es de momento constante e igual a la nominal.
(a) Seleccione el transformador y la bobina de aislamiento.

38. En el accionamiento del problema 32 determine las caractersticas mecnicas para ngulos de
encendido de 30 y 60.
(a) Determine la velocidad en la que gira el motor para cada una de estas condiciones.

39. En el accionamiento del problema 32.
(a) A que ngulo de encendido debe arrancarse el motor para que el momento de arranque
sea 2 veces el nominal?

- 266 -

40. Se dispone de un sistema de control de velocidad como se muestra en la figura siguiente.
Bsicamente el sistema esta formado por un motor CD (planta), un amplificador (actuador), un
tacogenerador (elemento que entrega un voltaje proporcional a la velocidad de giro del motor),
un amplificador diferencial (elemento que genera la seal del error) y finalmente por un
controlador. El controlador es un PI analgico que funciona correctamente.

Dado que se desea actualizar la tecnologa, se ha decidido cambiar el sistema de control
analgico por uno digital para aprovechar las ventajas que ofrece este ltimo.

Figura 17: Sistema de control de velocidad de un motor de CD

El rango de voltaje de entrada que maneja el amplificador de potencia (convertidor del motor)
est entre 0V y 10V. As mismo la velocidad del motor CD vara entre 0 rpm y 900 rpm.

Las funciones de transferencia del controlador y de la planta, as como el diagrama de bloques
del lazo de control analgica se muestran en la figura siguiente (t), r(t) estn dadas en rpm y u(t)
en voltios.

Figura 18: Diagrama en bloques del sistema de control del motor de CD

Se desea discretizar el controlador analgico, se utilizar uno de los mtodos de discretizacin
vistos en el captulo 5, para este ejemplo utilizaremos el mtodo trapezoidal o bilineal.
Inicialmente escoger arbitrariamente un perodo de muestreo, T = 1 Seg.
- 267 -
41. Dado el siguiente sistema,

Figura 19: Diagrama en bloques

(a) Hallar la funcin de transferencia de pulso en lazo cerrado. Determine el valor final de
C(t ) cuando la entrada del sistema es de tipo Escaln. El perodo de muestreo del
sistema es 0.02 Segundos. Determine el error de posicin del sistema.

42. Obtener la funcin de transferencia de pulso en lazo cerrado. Obtenga adems la expresin para
C(s).

Figura 20: Diagrama en bloques a discretizar

43. Dado el siguiente Filtro Digital:

( )
( )
( )
2 1
2 1
12 . 0 4 . 0 1
2 . 0 2 . 2 2

+
+ +
= =
z z
z z
z E
z U
z D

(a) Obtenga la Ecuacin en diferencias que describe dicho filtro.
(b) Calcule para una entrada escaln los 11 primeros valores de u(k), donde k = 0, 1, 2,...10.
(Asuma unas condiciones iniciales iguales a cero).

44. Se dispone del siguiente lazo de de control,

Figura 21: Diagrama en bloques del sistema de control

- 268 -
Donde la funcin de transferencia de la planta es, ( )
2
10
+
=
s
s G
p
y la funcin de transferencia del
controlador es, ( )
( ) 1
1
+
=
s s
s G
c
. Se desea reemplazar el controlador analgico por uno Digital.
(a) Dibuje el diagrama de bloques del sistema hbrido a Implementar.
(b) Encuentre la funcin de transferencia de pulso del controlador Digital, utilizando el
mtodo de diferencias en atraso, para los periodos de muestreo T= 1 Seg y T = 0.1 Seg.
(c) Usando Matlab Encuentre la respuesta ante un escaln unitario de cada uno de los
sistemas discretizados y comprela con la del sistema analgico original
(d) Comente acerca de la seleccin del periodo de muestreo

45. Dada la planta en tiempo discreto, con T
s
= 0,2 seg,
( )
) 8 , 0 )( 1 (
1

+
=
z z
z
z G
(a) Calcular el regulador discreto segn criterio del mnimo tiempo de respuesta deadbeat.
Discutir si conviene cancelar el cero.
(b) Calcular el regulador discreto segn criterio del regulador tipo Kalman.
(c) Dar para ambos reguladores:
i. Error en rgimen permanente para ambos bajo una seal de entrada tipo paso unitaria.
ii. Para escaln en referencia, valores inicial y final del mando.

46. Dada la planta en tiempo discreto, con Ts = 0,05 seg
( )
) 8 , 0 (
1
2
=
z z
z G
(a) Obtener una planta analgica que d lugar a esta planta digital, con retenedor de orden 0.
Dar su ganancia esttica.
(b) Especificar la funcin de transferencia del lazo cerrado: error nulo de seguimiento al
escaln, mnimo tiempo de respuesta deadbeat.
(c) Obtener la funcin de transferencia del regulador en formato ceros-polos.
(d) Discutir si el control debe tener accin integral, y comprobar si la tiene o no.

47. Estudiar la realizacin digital de un regulador PID, basado en la discretizacin del regulador
analgico:
( )
+
+ + =
Ds
Ds
Is
K s D
1 , 0 1
1
1 , con entrada e(k) y salida u(k).
Tomar K = 1; I = 10; D = 2. Periodo de muestreo Ts = 0.5 seg

a) Respetando el formato de regulador en suma de las tres acciones P, I, D, dar la funcin de
transferencia D(z) de un regulador con la misma respuesta en frecuencia para = 1.
b) Comparar el valor inicial de la respuesta a un escaln de D(s) y D(z).
c) Dar un algoritmo para el regulador.
d) Considerando solamente la parte Diferencial, y sabiendo que la entrada e(k) tiene un valor
absoluto <1, obtener una cota mxima para el valor absoluto de u(k).
Bibliografa
- 269 -

BIBLIOGRAFA

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[19].- Gopal, M. Digital Control Engineering. John Wiley & Sons, 2002.
[20].- Harriot, P. Process Control. Edicin Revolucionaria, La Habana, 1985.
[21].- Isermann, R., Digital Control Systems. Springer Verlag, Berlin, 1989.
[22].- Kailath, T. Linear Systems. Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1980.
[23].- Kuo, B. C. Automatic Control System. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1995.
[24].- Leonhard, W. Control of Electrical Drives. Springer Verlag, Berlin, 1985.
[25].- Mathworks. Using MATLAB. The MathWorks, USA, 2004.
[26].- Mathworks. Using Simulink.The MathWorks, USA, 2004.
[27].- Ogata, K. Modern Control Engineering. 3
rd
Edition, Prentice Hall, 1997.
[28].- Ogata, K., Sistema de Control en Tiempo Discreto. 2
da
Edicin, Mxico: Prentice Hall.
Hispanoamericana S.A., 1996.
[29].- Pagola, F. Luis. Control Digital. Universidad Pontificia Comillas de Madrid, 2002.
[30].- Pardo Garca, A. Fundamentos de Automatizacin para ingenieros elctricos. Texto Docente.
Universidad de Camagey, Cuba, 1992.
[31].- Pardo Garca, A. Principios fundamentales del control industrial. Universidad de Camagey,
Cuba, 1995.
[32].- Pardo Garca, A. y Rodrguez Roque, T. E. Fundamentos de accionamientos elctricos de
corriente alterna. Universidad de Camagey, Cuba, 1996.
[33].- Phillips, Nagle. Sistemas de Control Digital: Anlisis y Diseo. G. Gili, 1987.
[34].- Santana, J. L. Anlisis y diseo de sistemas de control automtico. Trabajo de grado.
Universidad de Camagey, Cuba 2001.
[35].- Trejo O., V. Aseguramiento Matemtico de los SADPT. Editorial Pueblo y Educacin. Ciudad
de la Habana, 1989.
[36].- Ziegler, J. G. and N. B. Nichols. Optimum settings for automatic controllers. Trans. ASME,
64, 759-768, 1942.
Anexos
- 271 -
Anexos

Tabla 1: Transformadas de Laplace

f(t) F(s)
1 Impulso unitario ( ) t 1
2
Escaln unitario ( ) t 1
s
1

3 t
2
1
s

4
at
e

a s +
1

5
at
e t

( )
2
1
a s +

6
t sen
2 2
+ s

7
t cos
2 2
+ s
s

8 ( ) L , 3 , 2 , 1 = n t
n

( )
1
!
+ n
s
n

9 ( ) L , 3 , 2 , 1 =
n e t
t a n

( )
1
!
+
+
n
a s
n

10
( )
t b t a
e e
a b

1

( )( ) b s a s + +
1

11
( )
t a t b
e a e b
a b

1

( )( ) b s a s
s
+ +

12
( )
(
+
t b t a
e a e b
b a ab
1
1
1

( )( ) b s a s s + +
1

13 t e
t a
sen

( )
2 2
+ + a s

14 t e
t a
cos

( )
2 2
+ +
+
a s
a s

15
( )
t a
e t a
a

+ 1
1
2

( ) a s s +
2
1

16
t e
n
t
n
2
2
2
1 sen
1

2 2
2
2
n n
n
s s
+ +

Anexos
- 272 -

17
( )

2
1
2
2
1
1 sen
1
1
tan
t e
n
t
n

2 2
2
n n
s s
s
+ +

18
( )

2
1
2
2
1
1 sen
1
1
1
=
+
tan
t e
n
t
n
(
2 2
2
2
n n
n
s s s
+ +

Tabla 2: Propiedades de la transformada de Laplace
1 ( ) | | ( ) s AF t Af L =
2 ( ) ( ) | | ( ) ( ) s F s F t f t f L
2 1 2 1
=
3
( ) ( ) ( )

=
(
0 f s sF t f
dt
d
L
4
( ) ( ) ( ) ( )

=
(
0 0
2
2
2
f sf s F s t f
dt
d
L
5
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) t f
t d
k d
f Donde
f s s F s t f
dt
d
L
k
n
k
k n n
n
n
k
k
1
1
1
0
0
1
1
=
=
(

6
( ) | |
( )
( ) | |
s
dt t f
s
s F
dt t L
t

=
+ =
0

7
( ) | |
( )
( ) | |
( ) | |
s
dt dt t f
s
dt t f
s F
dt dt t f L
t

=
+ + =
0
2
2

8
( )( ) | | ( )( ) | |

=
=
+

+
0
1
1
2
1
t
k
n
k
k n
dt t f
s
dt t f L L L
9
( ) | | ( ) a s F t f e L
at
+ =

10
( ) ( ) | | ( ) s F e a t a t f L
as
= 1
11
( ) | |
( )
s d
s F d
t f t L =
12
( ) ( )ds s F t f
t
L
s
=
(
1

13
( ) s a F a
a
t
f L =
(
|
.
|
\
|

Anexos
- 273 -

Tabla 3: Tabla de las Transformadas z

X(s) X(t) o X(k) Z[x(t)] o Z[x(k)]
1 1
( ) t 1
2
kTs
e

( ) kT t
k
z

3
s
1
( ) t 1
1 z
z

4
2
1
s

t
( )
2
1 z
Tz

5
a s +
1

at
e

aT
e z
z

6
( ) a s s
a
+

at
e
1
( )
( )( )
aT
aT
e z z
z e

1
1

7
2 2
+ s

t sen
1 cos 2
sen
2
+ T z z
T z

8
2 2
+ s
s

t cos
( )
1 cos 2
cos
2
+

T z z
T z z

9
( )
2
1
a s +

t a
e t

( )
2
aT
aT
e z
Tze

10
( )
2 2
+ + a s

t e
t a
sen

aT aT
aT
e T ze z
T ze
2 2
cos 2
sen

11
( )
2 2
+ +
+
a s
a s

t e
t a
cos

aT aT
aT
e T ze z
T ze z
2 2
2
cos 2
cos

12
3
2
s

2
t
( )
( )
3
2
1
1
+
z
z z T

13
k
a
a z
z

14
k a
k
cos
a z
z
+

Anexos
- 274 -

Tabla 4: Propiedades de la transformada z

X(t) o X(k) Z[x(t)] o Z[x(k)]
1 ( ) t ax ( ) z aX
2 ( ) ( ) t x t x
2 1
+ ( ) ( ) z X z X
2 1
+
3 ( ) ( ) 1
1
+ + k x o T t x ( ) ( ) 0 zx z zX
4 ( ) T t x 2 + ( ) ( ) ( ) T zx x z z X z 0
2 2

5
( ) 2 + k x ( ) ( ) ( ) 1 0
2 2
zx x z z X z
6
( ) kT t x + ( ) ( ) ( ) ( ) T kT zx T x z x z z X z
k k k

L
1
0
7
( ) m k x + ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 0
1

m zx x z x z z X z
m m m
L
8 ( ) t tx ( ) | | z X
dz
d
Tz
9 ( ) k kx ( ) | | z X
dz
d
z
10 ( ) t x e
at
( )
aT
ze X
11 ( ) k x e
at
( )
a
ze X
12 ( ) k x a
k
|
.
|
\
|
a
z
X
13 ( ) k x ka
k

(
|
.
|
\
|
a
z
X
dz
d
z
14 ( ) 0 x
( ) z X
z
lim
15 ( ) x
( ) ( ) | | ( ) z X
z
z
si z X z
z
1
1 lim
1

16
( )
=0 k
k x ( ) 1 X
17
( ) ( ) kT nT y kT x
n
k

=0
( ) ( ) z Y z X

Anexos
- 275 -

Tabla 5: Relaciones Matemticas de Sistemas Fsicos

Potencial Magnitud Velocidad Potencia Capacidad Inductancia
Sistemas
Fsicos
1 2
| |
dt
2 d
3 =
| |
| | 3
1
4 =
| |
| | 1
2
5 = | | ( )
| |
dt
3 d
6 1 =
Elctrico
Tensin
R i V =
| | V
Carga
Elctrica
q
| | C
Corriente
dt
dq
i =
| | A
Resistencia
i
V
R =
| |
Capacitancia
V
q
C =
| | F
Inductancia
dt
di
L V =
| | H
Mecnico
traslaciona
l
Fuerza
a . m F =
| | N
Desplaz.
lineal
x
| | m
Velocidad
lineal
dt
dx
v =
| | s m
Factor de
amortig.
V
F
B =
| | m s N
Constante de
resistencia
F
x
K
1
=
| | m N
Masa
dt
dv
m F =
| | Kg
Mecnico
Rotatorio
Momento
(Torque)
= J M
| | m N
Desplaz.
angular

| | rad
Velocidad
angular
dt
d
=
| | s rad
Factor de
amortig.
=
M
B
| | s rad . m . N
Constante
resistencia
M K
1
=
| | m . N rad
Momento
de inercia
dt
d
J M

=
| |
2
m . N
Trmico
Diferencia de
temperatura
q . R T =
| | K
Calor
Q
| | J
Flujo
calorfico
dt
dQ
q =
| | W
Resistencia
trmica
q
T
R

=
| | J Ks
Capacidad
trmica
c . m C
T
=
| | J
No definida
Hidrulico
Diferencia
de presin
q R P =
| | Pa
Volumen
v
| |
3
m
Gasto
volumtrico
dt
dv
q =
| | s m
3

Resistencia
hidrulica
q
P
R

=
| |
3
m s Pa
Capacidad
hidrulica
P
v
C
F
=
| | Pa m
3

Inertancia
fudica
dt
dq
I P
F
=
| |
3 2
m s Pa
Neumtico
Diferencia de
presin
= R Pa
| | Pa
Masa
m
| | Kg
Gasto msico
dt
dm
w =
| | s Kg
Resistencia
neumtica
=
P
R
| | Kg s Pa
Capacidad
neumtica
P
m
C
N
=
| | Pa Kg
Inertancia
neumtica
dt
d
I P
N

=
| | Kg s Pa
2

Anexos
- 276 -

Tabla 6: Datos tpicos de chapa y parmetros de motores shunt de CD

Motores de Vn = 230 V

P
n

Tipo
n
n

[rpm]
[hp] [kW]
Ia
n
[A]
Ra
[]
La
[mH]
3500 15 12.2 54 0.153 1.30
2500 10/7.5 7.46/5.60 37/27 0.301 2.30
1750 5 3.73 19 0.615 4.50
1150 3 2.24 11 1.43 10.4
850 2 1.49 7.8 2.61 19.2
Frame 283

P
f
= 150 W
J
m
= 0.068 Kg.m
2

500 1 0.75 4.1 7.56 55.0
3500 20 14.9 73 0.142 1.10
2500 15 12.2 56 0.279 2.10
1750 10/7.5 7.46/5.60 39/28 0.570 4.30
1150 5 3.73 20 1.36 10.0
850 3 2.24 12 2.42 18.5
500 2 1.49 10 6.71 53.2
Frame 284

P
f
= 160 W
J
m
= 0.088 Kg.m
2

300 1 0.75 4.8 12.3 147
3500 25 18.6 89 0.070 0.70
2500 20 14.9 72 0.137 1.40
1750 15 12.2 56 0.280 2.81
1150 10/7.5 7.46/5.60 39/29 0.657 6.50
850 5 3.73 20 1.19 12.0
500 3 2.24 12 2.32 34.4
Frame 286

P
f
= 180 W
J
m
= 0.087 Kg.m
2

300 2 1.49 11 7.50 95.0
3500 40 29.8 141 0.045 0.73
2500 30/25 27.4/18.6 108/89 0.089 1.44
1750 20 14.9 74 0.180 2.93
850 10/7.5 7.46/5.60 40/29 0.762 12.5
Frame 288

P
f
= 200 W
J
m
= 0.156 Kg.m
2

500 5 3.73 22 1.33 36.0
1750 25 18.6 89 0.086 2.20
Frame 365
P
f
= 210 W
J
m
= 0.296 Kg.m
2

1150 15 11.2 55 0.199 5.10
2500 50/40 37.3/29.8 176/140 0.033 0.50
1750 40/30 29.8/22.4 143/107 0.067 1.00
1150 25/20 18.6/14.9 92/73 0.115 2.40
850 15 12.2 56 0.284 4.40
500 7.5 5.60 29 0.772 13.0
Frame 366

V
n
= 230 V
P
f
= 220 W
J
m
= 0.397 Kg.m
2

300 3 2.24 12 2.27 35.0

Anexos
- 277 -

2500 60 44.8 209 0.0203 0.52
1750 50 37.3 177 0.0415 1.10
1150 30 22.4 108 0.0963 2.50
850 20 14.9 73 0.176 4.60
500 10 7.46 40 0.478 13.0
Frame 367

P
f
= 230 W
J
m
= 0.462 Kg.m
2

300 5 3.73 20 1.41 36.0
1750 60 44.8 213 0.0363 0.85
1150 40 29.8 146 0.0964 2.00
850 30/25 23.4/18.6 112/92 0.153 3.60
500 15 12.2 58 0.417 11.0
Frame 368

P
f
= 242 W
J
m
= 0.560 Kg.m
2

300 7.5 5.60 32 1.24 29.0
1750 100/75 74.6/56.0 349/261 0.0144 1.10
1150 60/50 44.8/37.3 211/176 0.084 2.50
850 40 29.8 143 0.066 4.50
500 20 14.9 73 0.168 13.0
Frame 503

P
f
= 325 W
J
m
= 1.82 Kg.m
2

300 10 7.46 38 0.500 36.0
1750 125 93.3 434 0.0150 0.85
1150 75 56.0 264 0.0237 2.00
850 50 37.3 177 0.0420 3.60
500 25 18.6 90 0.115 11.0
Frame 504

P
f
= 410 W
J
m
= 1.94 Kg.m
2

300 15 12.2 57 0.342 29.0
1750 150 112 523 0.0099 0.73
1150 100 74.6 353 0.0206 1.70
850 75/60 56.0/44.8 268/213 0.0380 3.10
500 30 22.4 109 0.109 9.0
Frame 505

P
f
= 430 W
J
m
= 2.2 Kg.m
2

300 20 14.9 79 0.350 25.0
1150 125 93.3 436 0.0125 1.20
Frame 506
P
f
= 500 W
J
m
= 2.43 Kg.m
2

500 40 29.8 143 0.0660 6.50

Leyenda:
n
n
= Velocidad Nominal
P
n
= Potencia Nominal
Ia
n
= Corriente de Armadura Nominal
Ra = Resistencia de Armadura
La = Inductancia de Armadura
P
f
= Potencia Nominal del Campo
J
m
= Momento de Inercia del eje del motor

Anexos
- 278 -

Tabla 6: Datos tpicos de chapa y parmetros de motores trifsicos de CA

Motores de Jaula de Ardilla con Vn = 460 V y f = 60 Hz

P
n

[hp] [W]
n
n

[rpm]
P
elec
[W]
I
n
[A]
I
0
[A]
p
mec
[W]
R
s

[]
J
m

[Kg.m
2
]
2 1492 862 1987 4.1 3.05 10 5.34 0.0195
3 2238 1150 2798 5.0 3.35 15 3.53 0.0195
3 2238 865 2868 6.0 4.45 10 3.065 0.0272
5 3730 1145 4538 7.6 4.25 15 2.08 0.0272
5 3730 875 4635 7.9 4.5 20 2.03 0.0983
7.5 5595 1745 6868 11.2 6.5 30 1.44 0.0230
7.5 5595 1170 6789 10.7 5.8 30 1.29 0.0983
7.5 5595 875 6744 12.0 6.85 20 1.13 0.1240
10 7460 3475 8897 12.8 4.45 70 1.02 0.0110
10 7460 1740 8807 13.5 6.1 30 1.01 0.0312
10 7460 1165 9003 13.3 5.7 30 1.09 0.1240
10 7460 875 8751 15.5 9.1 50 0.911 0.2230
15 11190 3490 13040 18.3 5.5 70 0.542 0.0165
15 11190 1750 13150 20.0 8.0 60 0.660 0.0588
15 11190 1165 13120 20.1 8.5 60 0.714 0.2230
15 11190 880 13180 22.5 11.6 50 0.518 0.3390
20 14920 3510 17570 24.8 7.6 170 0.4025 0.0276
20 14920 1760 17310 26.6 12.1 60 0.420 0.0753
20 14920 1165 17540 21.9 9.6 60 0.942 0.293
20 14920 885 17330 27.0 11.8 44 0.543 0.469
25 18650 3515 21640 30.0 8.5 170 0.299 0.034
25 18650 1765 21070 32.4 13.0 100 0.320 0.124
25 18650 1179 21480 31.0 10.8 84 0.455 0.423
25 18650 884 21060 34.0 14.6 54 0.365 0.597
30 22380 3540 24840 37.5 12.1 250 0.238 0.0753
30 22380 1765 25030 37.3 12.9 100 0.245 0.150
30 22380 1180 25040 38.0 14.1 77 0.317 0.469
30 22380 885 25360 40.0 17.1 74 0.328 0.542
Anexos
- 279 -

40 29840 3537 32940 47.8 13.1 250 0.1675 0.0923
40 29840 1768 32690 49.0 17.9 193 0.185 0.234
40 29840 882 32990 52.0 20.3 80 0.189 0.790
50 37300 3524 41350 59.0 16.1 504 0.123 0.142
50 37300 1770 40850 60.0 19.1 199 0.130 0.326
50 37300 1181 41260 59.0 15.7 148 0.191 0.694
50 37300 882 41260 65.0 29.7 133 0.157 1.300
60 44760 3528 49760 71.0 20.2 593 0.08945 0.165
60 44760 1775 48990 72.0 24.1 232 0.119 0.464
60 44760 1178 49410 70.0 21.3 260 0.142 1.140
75 55950 3559 60450 85.0 23.3 823 0.065 0.239
75 55950 1776 61610 88.0 23.6 231 0.0862 0.593
75 55950 1174 62540 88.0 22.8 275 0.1060 1.460
75 55950 885 61950 98.0 39.7 300 0.0836 2.000
100 74600 3550 81650 112 24.6 901 0.0498 0.308
100 74600 1776 81570 117 30.2 414 0.0600 0.859
100 74600 1179 81820 119 34.1 203 0.0591 1.800
100 74600 886 81260 127 51.2 575 0.0531 2.920
125 93250 3549 102400 142 31.6 825 0.0410 0.574
125 93250 1776 100700 141 36.5 308 0.0409 0.965
125 93250 1181 100600 147 43.5 271 0.0406 2.290
150 111900 3554 122300 167 32.8 1131 0.0406 0.749
150 111900 1771 121400 167 40.8 532 0.0314 1.450
200 149200 3553 162700 227 50.0 1000 0.0240 1.120
200 149200 1779 159200 220 57.0 504 0.0188 1.910
250 186500 3549 204100 282 46.4 1100 0.0203 1.450

Leyenda:
n
n
= Velocidad Nominal
P
n
= Potencia Nominal
P
elect
= Potencia Elctrica tomada de la fuente en Carga Nominal
I
n
= Corriente de lnea Nominal
I
0
= Corriente de lnea sin carga (Corriente de Vaco)
p
mec
= Prdidas Mecnicas por friccin y batimiento
R
s
= Resistencia por fase del estator
J
m
= Momento de Inercia del eje del motor
Para calcular la reactancia por fase del estator (X
s
) y del rotor (X
r
) debe asumirse que:
X
s
=

0.4 X
L
y X
r
= 0.6 X
L

Anexos
- 280 -

Tabla 7: Resumen del mtodo algebraico de clculo de reguladores

7.1 Indicadores de la Respuesta en Lazo Cerrado
Mtodo Condicin
Tiempo de subida
t
r
(seg)
Tiempo de establec.
t
s
(seg)
Sobreimp.
mximo
M
p
(%)
MO 4
1
< < T 7 , 4 4 , 8 % 3 , 4
OL
4
1
< < T
-
7 , 11 0
OS
s T
o
1

1 , 3 5 , 16 % 4 , 43
OS
(Con alisamiento) s T
o
1

6 , 7 3 , 13 % 1 , 8
OS
(Con alisamiento
y derivacin)
s T
o
1

-
2 , 9 0

7.2 Parmetros de Ajuste y Comportamiento
Mtodo
I
1 bloque
PI
2 bloques
PID
3 bloques

MO
s i
K T 2 =
s
R
n
K
T
K
T T
2
1
1
=
=

s
R
v
n
K
T
K
T T
T T
2
1
2
1
=
=
=

OL
s i
K T 4 =
s
R
n
K
T
K
T T
4
1
1
=
=

s
R
v
n
K
T
K
T T
T T
4
1
2
1
=
=
=

OS -
s
R
n
K
T
K
T
2
4
0
=
=

s
R
v
n
K
T
K
T T
T
2
4
1
2
=
=
=

OS
(Con alisamiento
y derivacin)
-
=
= =
=
=
d
n g
s
R
n
t
T T
K
T
K
T
4
2
4
0

=
= =
=
= =
d
n g
s
R
v n
t
T T
K
T
K
T T T
4
2
, 4
1
2

Fundamentos en Sistema de Control Automatico - A. Pardo y J. L. Diaz

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FUNDAMENTOS EN SISTEMAS DE

, herramienta para el anlisis y la simulacin de sistemas de control del MATLAB

, herramientas para el anlisis y la

. Es evidente que para un valor pequeo de tr ,

. Entonces de la Ec.2.7, se obtiene :

180 . Definiendo la frecuencia de cruce o de transicin de fase

tan tan j G Arg

. Con este objetivo simulamos el lazo de corriente

. Con este objetivo simulamos el lazo de velocidad.

. Con este objetivo simulamos el lazo de posicin.

. Con este objetivo simulamos el lazo de corriente

. Con este objetivo simulamos el lazo de velocidad.

. Con este objetivo simulamos el lazo de tensin:

. Con este objetivo simulamos el lazo de velocidad.

= o en otra forma alternativa,

, software profesional que posee un conjunto de herramientas para su uso

segn la tabla anterior son los siguientes:

en la serie son los valores de ( ) kT x de la secuencia

, este es un CAD, con

p , para este caso en particular

. Y con los nuevos valores de P(z) y Q(z)

p sera sustituir los

= + = 632 . 0 264 . 0 368 . 0 p (5.267)

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