UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE LEN

PRACTICA 2
Definicin del punto central de la herramienta
ABB
JORGE ANTONIO SILVA RODRIGUEZ
MT71D
16-10-2013
Universidad Tecnolgica de Len
Sistema de Gestin de Calidad y Ambiental
FORMATO DE PRCTICAS

Actividad No.: 2 Ttulo de la Prctica: Definicin del punto central
de la herramienta
Carrera: Mantenimiento Industrial Materia: Automatizacin y Robtica
Profesor: Luis Ernesto Valdivia Muiz Laboratorio: Automatizacin y Robtica
Fecha: 18 Sep 2013 Duracin: 2 horas


OBJETIVO DE LA ACTIVIDAD:

Declarar el punto central de la herramienta (TCP) en el robot ABB.


HERRAMIENTAS, MATERIAL y/o REACTIVOS A UTILIZAR:

Robot ABB


PROCEDIMIENTO:

1. El profesor designara equipos de cuatro alumnos para la realizacin de la prctica.
2. En base a las prcticas ya realizadas y a los conocimientos tericos previos del tema, utilizando el teach
pendant del robot ABB, cada equipo deber operar el robot,
3. Siguiendo el procedimiento y realizando los movimientos necesarios, el equipo especificar una
herramienta y ubicar el punto central de la herramienta (TCP) por el mtodo de los cuatro puntos, cuando
menos cada integrante del equipo deber definir uno de los cuatro puntos del TCP.
Para la realizacin de esta prctica cada equipo tendr un tiempo lmite de 15 minutos



OBSERVACIONES:







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PUNTO CENTRAL DE LA HERRAMIENTA (TCP):
Es el punto de referencia que toma el robot para hacer los movimientos que lo
harn llegar a las posiciones programadas. Por defecto este punto es la
herramienta cero, que se encuentra en el centro de la placa de montaje.
Practica
Mtodo de los cuatro puntos, para crear un nuevo TCP:
1.-Colocar la Herramienta en la placa de montaje.

2.-Presione el botn de Programacin.
3.-Crear Nuevo Programa.

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4.-Presione View-Data Type-Tool data, en secuencia.

5.- Presione New








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6.-Para cambiar el nombre presione enter., despus de terminar con el nombre
presiona OK.

7.-Presione Decl para salvar el TCP en el mdulo deseado el tipo debe ser
persistente.





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8.- Cambie al campo inferior.
9.-Mover el cursor hasta el campo mass, introduzca el peso aproximado de la
herramienta en Kg.

10.-Presione OK dos veces.





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11.- Coloque un punto de referencia fijo al alcance del robot.

12.-Presione special y define coordenadas define coord. Seleccione el mtodo
a utilizar y OK.

13.-Cambiese al campo inferior, posicione el
cursor en el punto de aproximacin 1 y mueva el
TCP del robot al punto fijo en el espacio.





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14.-Presione Mod Pos para grabar la posicin.

15.-Reoriente la herramienta movindola eje por eje o linealmente, mueva el robot
lo ms cerca al punto de referencia fijo y mueva el cursor al punto de aproximacin
2.
16.-Presione ModPos.
17.-Repita los dos puntos anteriores para los puntos restantes.
18.-Presione OK.

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19.-Aparece el error y las coordenadas del nuevo TCP.
20.-Presione OK.
21.-Para activarlo utilice la ventana de movimientos.

En la prctica con el Robot a las 4 personas que pasamos nos dio lo siguiente:
TCP(10.57, 21.92, 218.82)
Mean error 2.35
Max error 6.92
Usamos como punto de referencia una tapita de un lapicero, que estaba sobre una
mesa y entre cuatro personas movimos el robot. Una persona para cada punto.




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Imgenes:


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