Control Digital

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RESUMEN
Desarrollo e implementacin de un control
proporcional integral y derivativo para el
control de la temperatura en un bombillo, la
cual se puede variar por medio de diferentes
referencias.

Este control permitir disminuir el tiempo de
llegada la referencia, el voltaje de pico y el
error estacionario del para obtener un control
eficaz.

Palabras Clave

Control PID, Temperatura



ABSTRACT

Development and implementation of a
proportional integral and derivative control for
temperature control in a light bulb, which can
be varied by means of different models.

This control will reduce the arrival time of the
reference, the peak voltage and the steady
error for effective control.

Keywords

PID Control, Temperature

1 Artculo entregado el 08 de Abril de 2014.. Los autores son
estudiantes de Ingeniera Electrnica en la Fundacin
Universitaria los Libertadores. Oscar Guacaneme Cdigo
200911006600 oeguacanemec@libertadores.edu.co Wilson
martinez montaa cdigo 201121031600
wmartinezm@libertadores.edu.co

I. INTRODUCCIN
Es posible controlar diferentes tipos de plantas
de manera digital, haciendo que su
funcionamiento sea mucho ms estable, de
respuesta rpida, y de mejor recuperacin a
fallos por medio de un control PID.
II. MARCO TERICO


Un controlador PID (Proporcional Integrativo
Derivativo) es un mecanismo de control
genrico sobre una realimentacin de bucle
cerrado, ampliamente usado en la industria
para el control de sistemas. El PID es un
sistema al que le entra un error calculado a
partir de la salida deseada menos la salida
obtenida y su salida es utilizada como entrada
en el sistema que queremos controlar. El
controlador intenta minimizar el error ajustando
la entrada del sistema.

El controlador PID viene determinado por tres
parmetros: el proporcional, el integral y el
derivativo. Dependiendo de la modalidad del
controlador alguno de estos valores puede ser
0, por ejemplo un controlador Proporcional
tendr el integral y el derivativo a 0 y un
controlador PI solo el derivativo ser 0, etc.
Cada uno de estos parmetros influye en
mayor medida sobre alguna caracterstica de
la salida (tiempo de establecimiento, sobre
oscilacin,...) pero tambin influye sobre las
dems, por lo que por mucho que ajustemos
no encontraramos un PID que redujera el
tiempo de establecimiento a 0, la sobre
oscilacin a 0, el error a 0,... sino que se trata
ms de ajustarlo a un trmino medio
cumpliendo las especificaciones requeridas.
Diseo e Implementacin de Control PID
Oscar Eduardo Guacaneme Cotrino, Wilson Martnez Montaa

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Accin proporcional

La respuesta proporcional es la base de los
tres modos de control, si los otros dos, control
integral y control derivativo estn presentes,
stos son sumados a la respuesta
proporcional. Proporcional significa que el
cambio presente en la salida del controlador es
algn mltiplo del porcentaje del cambio en la
medicin.
Este mltiplo es llamado ganancia del
controlador. Para algunos controladores, la
accin proporcional es ajustada por medio de
tal ajuste de ganancia, mientras que para otros
se usa una banda proporcional. Ambos
tienen los mismos propsitos y efectos.


Accin integral

La accin integral da una respuesta
proporcional a la integral del error. Esta accin
elimina el error en rgimen estacionario,
provocado por el modo proporcional. Por
contra, se obtiene un mayor tiempo de
establecimiento, una respuesta ms lenta y el
periodo de oscilacin es mayor que en el caso
de la accin proporcional.


Accin derivativa

La accin derivativa da una respuesta
proporcional a la derivada del error (velocidad
de cambio del error). Aadiendo esta accin
de control a las anteriores se disminuye el
exceso de sobre oscilaciones.

Existen diversos mtodos de ajuste para
controladores PID pero ninguno de ellos nos
garantiza que siempre encuentre un PID que
haga estable el sistema. Por lo que el ms
usado sigue siendo el mtodo de prueba y
error, probando paramentos del PID y en
funcin de la salida obtenida variando estos
parmetros.






DESARROLLO, MONTAJE Y
PROCEDIMIENTOS

Por medio de un lm35 vamos a tomar la
temperatura actual de un bombillo la cual ser
leda y digitalizada por medio de pic el cual va
a tomar la temperatura leda y la temperatura
deseada para realizar un control proporcional
de la misma y varias un pulso pmw el cual va a
controlar la potencia con la cual se enciende el
bombillo.

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Grafica 1 Diseo del Controlador
Proporcional.


Primero de un control proporcional se obtendr
el dato del valor eficaz para ese control, al
valor proporcional hallado se dar un valor a la
constante integral para realizar un control PI
esto para disminuir el error de rizo, ya hallado
el valor I por medio de alguno de los
parmetros dados se puede hallar el valor
derivativo de esta

De esta manera se puede hallar los valores
PID ms efectivo para realizar la accin de
control ms precisa a la planta de luz en este
caso.

CODIGO IMPLEMENTADO EN EL PIC

/*
* File: main.c
* Author: WilsonPC
*
* Created on March 16, 2014, 8:29 PM
*/
#include <htc.h>
#include <pic.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "stdint.h"
#include "Adc.h"
#define _XTAL_FREQ 4000000
#define TMR2PRESCALE 4

__CONFIG(FOSC_HS & WDTE_OFF &
LVP_OFF);
/*
*
*/
long freq;
/*
*
*/
int PWM_Max_Duty()
{

return(_XTAL_FREQ/(freq*TMR2PRESCALE
);
}

PWM1_Init(long fre)
{
PR2 =
(_XTAL_FREQ/(freq*4*TMR2PRESCALE)) -
1;
freq = fre;
}

PWM1_Duty(unsigned int duty)
{
if(duty<1024)
{
duty =
((float)duty/1024)*PWM_Max_Duty();
CCP1X = duty & 2;
CCP1Y = duty & 1;
CCPR1L = duty>>2;
}
}

PWM1_Start()
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{
CCP1M3 = 1;
CCP1M2 = 1;
#if TMR2PRESCALE == 1
T2CKPS0 = 0;
T2CKPS1 = 0;
#elif TMR2PRESCALE == 4
T2CKPS0 = 1;
T2CKPS1 = 0;
#elif TMR2PRESCALE == 16
T2CKPS0 = 1;
T2CKPS1 = 1;
#endif
TMR2ON = 1;
TRISC2 = 0;
}

PWM1_Stop()
{
CCP1M3 = 0;
CCP1M2 = 0;
}

void main()
{
TRISA = 0x01;
TRISC = 0xF0;
TRISB = 0;

int16_t valor; //Variables
para lectura de ADC y seal de Control a
modulo CCP
int16_t control;
float a,b,c; //Constantes
para parmetros de controlador PID
float temp_limit; //Referencia
de Temperatura
float
rT,eT,iT,dT,yT,uT,iT0,eT0,iT_1,eT_1;
//Variables de controlador PID
float max,min; //Variables
para anti-windup

min=1.0;
max=1023.0;
iT_1=0.0;
eT_1=0.0;
a=3.0;
b=0.0004;
c=0.0001;
//b=0.0004;
//c=0.0001;

temp_limit =550.0; //Set Point r(kT)=
30C

Init_Adc();
PWM1_Init(1000);
PWM1_Duty(0);
PWM1_Start();

while(1)
{
valor = ReadAdc(CANAL0);//Leer
ADC
yT=5000.0*valor/1024.0; //Escalar
seal de salida y(kT)
rT=temp_limit;
eT=rT-yT; //Calcular senal de
error e(kT)
iT=b*(eT+iT0); //Calcular
termino integrativo i(kT)
dT=c*(eT-eT0); //Calcular
termino derivativo d(kT)
uT=iT+a*eT+dT; //Calcular seal
de control u(kT)

if (uT>max){ //Anti-windup
uT=max;
}
else {
if (uT<min)
{
uT=min;
}
}
control=(uint16_t)uT;
PWM1_Duty(control); //Transferencia
de senal de control al actuador
iT0 = iT0 + eT;
eT0 = eT;
__delay_ms(1); //Periodo de
muestreo T=0.1s
}
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}




TOMA DE MUESTRAS Y RESULTADOS


Para las muestras tomadas dirjase al anexo
No 1,

ANLISIS DE RESULTADOS

El control de la seal puede ser
afectado segn el punto de referencia
elegido.
La variacin de la potencia del
bombillo tiene un demora para su
estabilizacin en especial cuando se
trata de enfriamiento
Cuando se realiza el control PID se
estabiliza ms el voltaje obtenido por
el sensor de temperatura.



CONCLUSIONES

La referencia para el control del PID
debe tomarse mayor del 50% del total
valor de la planta esto con el fin de
hacer un control mucho ms estable.

El aumento del valor para el control P
proporciona una llegada a la estabilidad
ms rpida pero esta es ms inestable
con un valor de P que permita la
estabilidad el valor I y el valor D nos
permiten eliminar los errores
estacionarios y del pico de la seal.

El control de una planta en este caso de
una bombilla debe tener restricciones
en cuento a los parmetros de
funcionamiento del mismo ya que
cambios en el funcionamiento de este
afectaran el funcionamiento normal del
mismo.

EVIDENCIA FOTOGRAFICA Y VIDEOS


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Para los videos dirjase al archivo anexo
no 2 comprimido en winrar.

REFERENCIAS

1. Control Digital MC Jacob J. Vsquez
Sanjuan Universidad Tecnolgica de la
Mixteca Ingeniera en Electrnica
2. SISTEMAS DIGITALES DE OSCAR
BARAMBONES , UNIVERSIDAD DEL PAIS
VASCO, 2004










































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