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Sommaire
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Sommaire

Introduction gnrale .................................................................................................................. 7
Prsentation du sujet et problmatique ....................................................................................... 9
1.1 Introduction ................................................................................................................. 9
1.2 Prsentation gnrale de lentreprise ........................................................................... 9
1.2.1 Prsentation de lentreprise ................................................................................. 9
1.2.2 Secteur dactivit ................................................................................................ 10
1.3 Processus de prparation des rservoirs .................................................................... 11
1.3.1 Oxycoupage ....................................................................................................... 11
1.3.2 Roulage .............................................................................................................. 12
1.3.3 Soudure .............................................................................................................. 13
1.3.4 Traitement de surface ........................................................................................ 14
1.3.5 Peinture ENDOPRENE ...................................................................................... 15
1.4 Etapes du procd de peinture ................................................................................... 16
1.4.1 Prparation de la surface .................................................................................... 16
1.4.2 Broyage .............................................................................................................. 18
1.4.3 Vrification des conditions d'application ........................................................... 18
1.4.4 Installation du rservoir sur une unit de rotation .............................................. 18
1.4.5 Opration de peinture ......................................................................................... 19
1.4.6 Schage ............................................................................................................... 20
1.4.7 Enlvement du rservoir ..................................................................................... 20
1.4.8 Contrle de la qualit de revtement .................................................................. 20
1.5 Problmatique ............................................................................................................ 21
1.6 Mode opratoire manuel ............................................................................................ 21
1.6.1 Prsentation de la cabine .................................................................................... 21
1.6.2 Opration manuelle de peinture ......................................................................... 22
1.7 Conclusion ................................................................................................................. 24
Etude bibliographique .............................................................................................................. 25
2.1 Etapes et procd de la peinture industrielle ............................................................. 25
2.1.1 Introduction ........................................................................................................ 25
2.1.2 Prparation des surfaces .................................................................................... 25
Sommaire

Page 2

2.1.3 La peinture .......................................................................................................... 26
2.1.4 Peinture robotique ............................................................................................. 29
2.1.5 Dtermination de la largeur dun jet de peinture ............................................... 30
2.2 Mcanismes de transformation de mouvement ........................................................ 32
2.2.1 Les axes linaires vis billes ........................................................................... 33
2.2.2 Les axes linaires courroie crante .................................................................. 33
2.2.3 Applications ....................................................................................................... 34
Etude et dveloppement des solutions technologiques ............................................................ 36
3.1 Introduction ............................................................................................................... 36
3.2 Cahier des charges ..................................................................................................... 36
3.3 Mode opratoire automatis ...................................................................................... 37
3.4 Solutions technologiques ........................................................................................... 41
3.4.1 Guidage sur un portique ..................................................................................... 41
3.4.2 Guidage avec un support mural .......................................................................... 42
3.4.3 Choix de la solution finale ................................................................................. 45
3.5 Calcul dhyperstatisme de la solution retenue ........................................................... 45
3.5.1 Mouvement longitudinal .................................................................................... 45
3.5.2 Mouvement transversal ...................................................................................... 47
3.6 Solutions de protection .............................................................................................. 48
3.7 Conclusion ................................................................................................................. 49
Dimensionnement et choix des composantes ........................................................................... 50
4.1 Introduction ............................................................................................................... 50
4.2 Etude statique ............................................................................................................ 50
4.2.1 Calcul thorique ................................................................................................. 50
4.2.2 Modlisation par lments finis laide du logiciel ABAQUS ........................ 59
4.3 Calcul des cordons de soudure .................................................................................. 65
4.4 Vrification de la rsistance des vis .......................................................................... 67
4.5 Calcul de roulements ................................................................................................. 68
4.5.1 Choix du roulement ............................................................................................ 68
4.5.2 Condition fonctionnelle ...................................................................................... 69
4.5.3 Calcul de la dure de vie .................................................................................... 70
4.6 Choix du moteur ........................................................................................................ 72
4.6.1 Calcul du rapport de rduction ........................................................................... 72
Sommaire

Page 3

4.6.2 Calcul de la puissance ........................................................................................ 73
4.7 Vrification du choix de la crmaillre ..................................................................... 76
4.8 Etude pneumatique .................................................................................................... 77
4.8.1 Choix du vrin .................................................................................................... 77
4.8.2 Choix du distributeur .......................................................................................... 81
4.9 Choix du pistolet ........................................................................................................ 82
4.10 Etude dynamique ....................................................................................................... 85
4.11 Conclusion ................................................................................................................. 87
Conclusion gnrale ................................................................................................................. 88

Liste des figures

Page 4

Liste des figures

Figure 1. Construction des labours ........................................................................................... 11
Figure 2. Rservoirs en cours de construction ......................................................................... 11
Figure 3. Principe d'une rouleuse trois rouleaux .................................................................. 13
Figure 4. Unit de dosage des deux composants de la peinture ENDOPRENE ...................... 15
Figure 5. Installation de l'unit P85 de l'ENDOPRENE ......................................................... 16
Figure 6. Dcapage l'abrasif .................................................................................................. 17
Figure 7. Test au scotch ........................................................................................................... 17
Figure 8. Protection des trous d'homme ................................................................................... 17
Figure 9. Broyage du rservoir ................................................................................................ 18
Figure 10. Installation du rservoir .......................................................................................... 19
Figure 11. Opration de peinture manuelle .............................................................................. 19
Figure 12. Contrle de qualit de revtement ......................................................................... 21
Figure 13. Entre de la cabine de peinture des rservoirs ........................................................ 22
Figure 14. Unit de dosage des deux composants de la peinture ............................................. 22
Figure 15. Peinture des fonds ................................................................................................... 23
Figure 16. Peinture de la premire bande ................................................................................. 24
Figure 17. Principe de la pulvrisation AIRLESS .................................................................. 27
Figure 18. Pistolets de peinture automatique .......................................................................... 29
Figure 19. Robot de peinture ................................................................................................... 30
Figure 20. Trace obtenue par mouvement d'un pistolet et avance d'un produit (cas J1J2) ... 31
Figure 21. Trace obtenue par mouvement d'un pistolet et avance d'un produit (cas J1=J2) ... 31
Figure 22. Dtermination d'un jet de peinture ......................................................................... 32
Figure 23. Solutions pour la manipulation et le dplacement d'outil ...................................... 32
Figure 24. Vis billes ............................................................................................................. 33
Figure 25. Courroie crante ..................................................................................................... 33
Figure 26. Applications industrielles des axes linaires .......................................................... 34
Figure 27. Reprsentation des zones de chevauchements et des positions prises par le pistolet
pendant l'opration de peinture ................................................................................................ 38
Figure 28. Cabine de peinture des rservoirs de la socit MIG .............................................. 39
Figure 29. Schma architectural de la cabine ........................................................................... 40
Figure 30. Portique ................................................................................................................... 41
Figure 31. Chariot ................................................................................................................... 41
Figure 32. Graphe des liaisons ................................................................................................. 46
Figure 33. Schma cinmatique ............................................................................................... 46
Figure 34. Graphe des liaisons ................................................................................................. 48
Figure 35. Schma cinmatique ............................................................................................... 48
Figure 36. Soufflets de protection (rail, glissire, crmaillre...) ............................................ 49
Figure 37. Soufflet de protection de la tige du vrin ................................................................ 49
Figure 38. Conditions aux limites et charge applique aux poutres consoles fixes au mur ... 50
Figure 39. Moment flchissant ................................................................................................. 51
Liste des figures

Page 5

Figure 40. Dforme ................................................................................................................ 54
Figure 41. Conditions aux limites et charge applique ............................................................ 54
Figure 42. Effort tranchant ....................................................................................................... 55
Figure 43. Moment flchissant ................................................................................................. 56
Figure 44. Dforme ................................................................................................................ 57
Figure 45. Elment fini ttradrique ........................................................................................ 59
Figure 46. Rpartition des contraintes de Von Mises dans le chssis ...................................... 60
Figure 47. Dforme du chssis ............................................................................................... 60
Figure 48. Rpartition des contraintes de Von Mises dans le tube support de la crmaillre .. 61
Figure 49. Dforme du tube support de la crmaillre ........................................................... 62
Figure 50. Rpartition des contraintes de Von Mises dans le tube support de la crmaillre .. 63
Figure 51. Dforme du tube support de la crmaillre ........................................................... 63
Figure 52. Courbe de l'volution de la contrainte de Von Mises en fonction de la distance
entre deux encastrements ......................................................................................................... 64
Figure 53. Dforme du rail mural ........................................................................................... 65
Figure 54. Force applique sur le cordon de soudure .............................................................. 66
Figure 55. Chaine de cotes minimale ....................................................................................... 69
Figure 56. Forces exerces sur le chssis ................................................................................. 70
Figure 57. Orientation de l'action de contact entre le galet et le rail ........................................ 74
Figure 58. Composantes de l'action de contact entre le galet et le rail .................................... 74
Figure 59. Fixation et montage des vrins ............................................................................... 80
Figure 60. Distributeur 5-2 ....................................................................................................... 81
Figure 61. Schmatisation de l'ensemble vrin-distributeur .................................................... 82
Figure 62. Commande du pistolet automatique ....................................................................... 83
Figure 63. Pistolet choisi Kremlin-Rexson .............................................................................. 83
Figure 64. Buse et tte du pistolet ............................................................................................ 84
Figure 65. Modlisation du systme ........................................................................................ 85
Liste des tableaux

Page 6

Liste des tableaux

Tableau 1. Diffrents secteurs d'activits de la socit ............................................................ 10
Tableau 2. Familles de traitements et de revtements de surfaces .......................................... 14
Tableau 3. Prparation physique et chimique des surfaces ..................................................... 26
Tableau 4. Diffrentes caractristiques des rservoirs ............................................................. 40
Tableau 5. Diffrentes composantes de la solution .................................................................. 43
Tableau 6. Comparaison des solutions technologiques ............................................................ 45
Tableau 7. Choix du coefficient de scurit ............................................................................ 52
Tableau 8. Paramtres de calcul des cordons de soudure ....................................................... 66
Tableau 9. Types de roulements .............................................................................................. 68
Tableau 10. Valeurs usuelles de coefficients de roulement .................................................... 75
Tableau 11. Comparaison entre vrins simple effet et double effet ......................................... 77
Introduction gnrale

Page 7

Introduction gnrale

Ce projet de fin dtude intitul Etude et conception d'un support de manipulation semi-
automatique dun pistolet de peinture a t une exprience professionnelle achevant notre
formation dingnieur en Gnie Mcanique au sein de lEcole Nationale dIngnieurs de Sfax
ENIS .

Ce travail a t ralis au sein de la socit Mediterranean Industrial Group : MIG
qui est spcialise dans la fabrication du matriel agricole, agroalimentaire et industriel,
ltude et la ralisation des travaux de haute chaudronnerie; ainsi que la conception et la
fabrication des rservoirs et des quipements de tlcommunication, et la construction
mtallique.

Parmi les ateliers de la socit, on cite latelier de peinture o se fait la peinture manuelle
des rservoirs grce un pistolet, une installation pneumatique et des quipements spcifiques
pour appliquer la peinture de type ENDOPRENE.

Nanmoins, la peinture manuelle au pistolet peut souvent avoir des effets indsirables sur
la qualit du produit fini, notamment les amples variations de lpaisseur de la couche de
peinture dues aux erreurs humaines lors de la manipulation du pistolet; ainsi que sur la sant
de louvrier vu les produits nocifs pulvriss pendant lopration manuelle.

Par consquent, nous avons opt pour la solution dun nouveau systme de peinture des
rservoirs automatis permettant de minimiser lesdits effets de lopration manuelle sur la
qualit de peinture et la sant de loprateur ainsi que de garantir un rendement lev en
assurant un gain considrable de temps et dargent.

Ltude de notre projet comporte deux parties : une partie mcanique et une partie
lectrique : la partie mcanique soccupe de ltude et de la conception mcanique du support
Introduction gnrale

Page 8

de manipulation du pistolet. Quant la partie lectrique, elle sintresse au cblage et
lautomatisation de ce procd.

Pour rpondre ce besoin, plusieurs tapes seront ralises et prsentes dans cet ouvrage
suivant cinq chapitres:

Dans le premier chapitre, nous allons prsenter la socit MIG, notre sujet et la
problmatique.

Ltude bibliographique fait lobjet du deuxime chapitre. Nous allons mettre en uvre le
procd de la peinture industrielle et les mcanismes de transformation de mouvement.

Nous exposerons dans le troisime chapitre ltude et le dveloppement des solutions
technologiques : On commence par la prsentation des solutions proposes pour notre
structure, les avantages et les inconvnients de chaque solution afin darriver au choix final de
la conception de notre systme tout en passant par une tude cinmatique de la solution.

Le quatrime chapitre constitue le volet le plus important de notre travail. Il concernera
ltude et la vrification des diffrents organes du systme y compris : le dimensionnement de
la structure, le calcul RDM des lments les plus sollicits, le choix des composantes et le
calcul de lpaisseur des cordons de soudure.

Les calculs dvelopps permettront dlaborer un dossier technique complet utile la
ralisation du systme.
Notre rapport est cltur par une conclusion gnrale.
Chapitre 1
Prsentation du sujet et problmatique

Page 9


1.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous prsenterons tout dabord la socit MIG: son domaine de travail,
son processus de production et ses activits. Ensuite, on va dcrire le processus de prparation
des rservoirs et en particulier les tapes de leur peinture.

1.2 Prsentation gnrale de lentreprise
1.2.1 Prsentation de lentreprise [1]
MIG: Mediterranean Industrial Group, est une socit anonyme ayant un capital
de 6.961.500,000 DT cre en 1981 par son promoteur Monsieur Mohamed LOUKIL.
La socit MIG, filiale du groupe LOUKIL, est spcialise dans la conception, la
fabrication et l'installation des rservoirs, des bacs de stockage, des appareils pression, de
tuyauteries, des pylnes de tlcommunication, des mts des oliennes et du matriel
industriel. Elle est aussi spcialise dans la fabrication du matriel agricole, agroalimentaire
et industriel ainsi que ltude et la ralisation des travaux de haute chaudronnerie,
construction mtallique et quipements de tlcommunication.

La diversit des produits et le respect de la meilleure qualit sont les seules garanties que
MIG possde pour rester au sommet des constructeurs en Tunisie.

Leffectif actuel, englobant toutes les catgories, est de lordre de 323 salaris qualifis
compos de 14 ingnieurs cadres techniques, 39 Techniciens suprieurs, 15 cadres
administratifs et 255 pour la matrise et lexcution.

Chapitre 1

Page 10

MIG un taux dencadrement suprieur 16,4%, elle est considre comme lune des
entreprises, de son secteur, les mieux investis en cadre. Concernant linfrastructure, la socit
MIG possde une superficie totale gale 80000 m dont 14 500 m couverts et 25 000 m
terrassement.

1.2.2 Secteur dactivit
La socit MIG comporte diffrents secteurs dactivits, dont quelques-uns sont
mentionns dans le tableau suivant:
Tableau 1. Diffrents secteurs d'activits de la socit
Secteurs dactivits
Chaudronnerie
et constructions mtalliques
Secteur ptrolier
Matriel Agricole

Structures mtalliques Rservoirs de stockage de fuel
Remorques et citernes

Centrales lectriques Rservoirs sous pression
Offset
Cimenterie Structures marines
(plateformes)
Charrues socs, disques et sous-
soleuses
Structure pour filtre de
dpoussirage
Tuyauterie
Cultivateurs et matriels de travail du
sol

Nous prsenterons ci-dessous quelques activits au sein de la socit MIG:

- Construction des semi-remorques de diffrentes tailles selon le besoin du client.

- Construction des labours: ctait la premire activit que la socit a commenc ds
sa cration.

Chapitre 1

Page 11

Figure 1. Construction des labours

- La construction des rservoirs reprsente lactivit principale de la socit. Ces
rservoirs sont de diffrentes tailles et de volumes varis, utilisation ptrolire sous
terraine et arienne, la figure 2 montre un rservoir en cours de construction.

Figure 2. Rservoirs en cours de construction

1.3 Processus de prparation des rservoirs
1.3.1 Oxycoupage [3]
L'oxycoupage est un procd de dcoupage des mtaux, par oxydation localise mais
continue, l'aide d'un jet d'oxygne pur. Il est ncessaire, pour cela, de porter
une temprature d'environ 1 300 C, dite temprature d'amorage (ou d'ignition), le point de la
pice o l'on va commencer la coupe, qui peut tre manuelle ou automatise selon un gabarit
de coupage. Ce procd ncessite :
Chapitre 1

Page 12

une flamme de chauffe (oxy-gaz) pour l'amorage et l'entretien de la coupe, o plusieurs
types de gaz peuvent tre utiliss :
actylne.
ttrne : mlange d'hydrocarbures dont l'actylne et le propadine.
un jet de coupe central d'oxygne pur, venant en milieu de buse, qui permet la
combustion dans la saigne et sur toute l'paisseur couper. Ce jet de coupe a aussi un
rle mcanique d'limination des oxydes forms (scories). L'efficacit de la coupe sera
amliore par un trs haut degr de puret de l'oxygne.

Le choix du combustible sera fonction de diffrents paramtres tels que l'paisseur de la
pice, la vitesse de coupe, le temps de prchauffage ou la qualit de la coupe. L'oxycoupage
est utilis pour des aciers doux ou faiblement allis, et sur des paisseurs allant de quelques
millimtres prs d'un mtre pour les pices les plus massives.

1.3.2 Roulage [4]
Le roulage est la technique qui consiste mettre en forme une tle mtallique,
initialement plate, pour former un cylindre ou un cne. On utilise pour cela une rouleuse.
On part dune plaque tle. On trace (au feutre ou la pointe tracer) les quatre axes
principaux du futur cylindre ou cne, c'est--dire trois gnratrices quidistantes des bords,
la quatrime gnratrice tant la ligne de soudure. Cela permettra de se reprer pour les
oprations ultrieures. Si les bords sont droits et la tle pas trop paisse, on procde un
dcoupage avec une cisaille guillotine. Si la forme est complexe, la tle est trace puis
marque au pointeau tous les 1 2cm pour former des cuvettes. Le contraste entre la lumire
rflchie par un ct et l'ombre porte de l'autre ct de la cuvette permet de bien voir le
contour lors du dcoupage. La tle est ensuite dcoupe.
Si l'paisseur est faible, on utilise une cisaille lame courte ou grignoteuse .
Si l'paisseur est importante, on utilise une torche plasma (chalumeau), soit manuelle, soit
commande numrique.
Chapitre 1

Page 13

La tle est bavure laide dune lime ou dune meule ses bords pour qu'ils ne soient
pas coupants.
Il existe plusieurs types de rouleuse ; nous dcrivons ici la rouleuse trois rouleaux
galement appele planeur . Le principe est de dformer la tle plastiquement par flexion,
l'effort tant exerc par trois rouleaux (flexion trois points simple). La rotation des rouleaux
permet de dformer la totalit de la tle de manire (presque) uniforme. Le rouleau entraneur
est mobile verticalement pour pincer la tle. Le rouleau cintreur est mobile pour rgler la
flexion. Il faut s'assurer que les quatre axes principaux tracs se trouvent l'extrieur.

Figure 3. Principe d'une rouleuse trois rouleaux [4]

1.3.3 Soudure [5]
Il sagit d'assembler des pices mcaniques et mtalliques, sous l'action d'une nergie
calorifique gnre par divers procds mis en uvre (combustion de gaz, arc lectrique, ...).
Parmi les procds de soudure les plus courants, on rencontre la soudure l'arc ( la
baguette, ou lectrode enrobe), la soudure au chalumeau (soudage OA (oxyactylnique)),
soudure TIG, la soudure MIG ou MAG, la soudure par rsistance ou par points Le matriau
d'apport A est fondu soit par arc lectrique, soit par chalumeau (oxy-actylnique) la surface
du substrat S.
Avec l'un de ces procds, le soudeur pourra assembler deux pices dont la
matire est identique ou diffrente pour obtenir respectivement lassemblage
homogne ou bien htrogne.

Chapitre 1

Page 14

1.3.4 Traitement de surface [6]
Un traitement de surface est une opration mcanique, chimique, lectrochimique ou
physique qui a pour consquence de modifier l'aspect ou la fonction de la surface des
matriaux afin de l'adapter des conditions d'utilisation donnes.
Avant tout traitement, le nettoyage des surfaces est une phase essentielle qui a pour objet
d'enlever les souillures existant la surface des pices et qui comprend deux oprations
distinctes:
Le dgraissage qui limine les corps gras : par des actions mcaniques, chimiques,
lectrolytiques.

le dcapage qui enlve toute trace de corrosion et d'oxyde qui adhrent la surface des
pices et qui peuvent tre limins par une action mcanique (sablage ou grenaillage),
chimique ou lectrolytique.

Il existe quatre grandes familles de traitements et de revtements de surfaces:
Tableau 2. Familles de traitements et de revtements de surfaces [6]
Les revtements

Le matriau d'apport A ne ragit pas avec le
substrat S et n'y diffuse pas ou que trs peu
Les traitements de
conversion

Le matriau d'apport A ragit
superficiellement avec le substrat S.
Les traitements de
diffusion

Le matriau d'apport A diffuse dans le substrat
S et ragit ou non avec lui.
Les traitements par
transformation structurale

Il n'y a pas de matriau d'apport : la structure
mtallique superficielle du substrat S est
modifie.

Chapitre 1

Page 15

1.3.5 Peinture ENDOPRENE
1.3.5.1 Dfinition
La peinture ENDOPRENE est un revtement polyurthanne sans solvant, applicable la
machine Airless chauffante deux composants. Sa grande ractivit permet une
manipulation trs rapide des pices revtues.
La formulation a t spcialement mise au point pour obtenir en couche, une bonne
adhrence sur mtaux ferreux, et une grande duret allie une bonne rsistance aux chocs.
Le revtement polymris se caractrise aussi par sa rsistance chimique, et leau en
particulier (Voir annexe 1).

1.3.5.2 Domaine dutilisation
LENDOPRENE est destine la protection anticorrosion des structures mtalliques en
des milieux agressifs (enterres ou immerges).
Sa ractivit et son application manuelle le destine des applications sur site (rparation,
accessoires, joints de soudure, robinetterie). La figure 4 montre lunit de dosage des deux
composants de la peinture ENDOPRENE et la figure 5 schmatise son installation (voir
Annexe 2).

Figure 4. Unit de dosage des deux composants de la peinture ENDOPRENE
Chapitre 1

Page 16

Figure 5. Installation de l'unit P85 de l'ENDOPRENE [2]

1.4 Etapes du procd de peinture
La peinture est une procdure efficace permettant de protger les rservoirs de stockage
souterrains et les tubes en acier contre la corrosion.
En effet, le processus de peinture passe par plusieurs tapes. Nous dtaillons par la suite les
diffrentes tapes pour peindre le rservoir.

1.4.1 Prparation de la surface
Pralablement toute sorte de prparation de surface, la surface en acier doit tre sche
et exempte de contaminations (huile, graisse, corrosion ...) ou tout autre dfaut de surface
(perles de soudure). Ensuite, aprs dcapage l'abrasif comme le montre la figure 6, la
poussire doit tre retire, on peut vrifier la propret de la surface au moyen d'un test de
scotch (figure 7). Enfin, les trous dhomme doivent tre protgs comme lindique la figure 8.

Chapitre 1

Page 17

Figure 6. Dcapage l'abrasif

Figure 7. Test au scotch [2]

Figure 8. Protection des trous d'homme

Chapitre 1

Page 18

1.4.2 Broyage
Les dfauts de soudage doivent tre tous broys et enlevs.

Figure 9. Broyage du rservoir [2]

1.4.3 Vrification des conditions d'application
Avant de commencer ltape de peinture, on doit vrifier les conditions dapplication
comme la rugosit, lhumidit et la temprature. La rugosit doit tre comprise entre 50m et
100 m. Lhumidit relative varie entre 5% et 80 %. De plus, la temprature ambiante de la
cabine doit tre comprise entre 5C et 40C.

1.4.4 Installation du rservoir sur une unit de rotation
Pour installer le rservoir sur un mandrin en rotation, on fait sortir tout dabord le
systme rotatif en dehors de la cabine de peinture comme lillustre la figure 10, puis, on doit
souder des supports en acier sur les fonds du rservoir pour son maintien.

Chapitre 1

Page 19

Figure 10. Installation du rservoir

1.4.5 Opration de peinture
Le revtement se fait couche par couche (plusieurs passes) jusqu' lobtention de
lpaisseur demande qui est gnralement entre 500m et 1500m selon le cahier des
charges.
La distance entre le pistolet et la surface du rservoir est de 500 mm avec un angle de
pulvrisation par rapport lhorizontale gal 60 comme le montre la figure 11.

Figure 11. Opration de peinture manuelle

Chapitre 1

Page 20

1.4.6 Schage
Le rservoir continue tourner aprs la peinture pour acclrer le schage. Si la
temprature est 20C, on obtient un rservoir sec au toucher la main (pas de traces sur les
doigts) aprs 20 min de schage et totalement sec aprs 4 heures de schage. Pour acqurir
toutes les proprits, on laisse le rservoir se scher pendant 7 jours.

1.4.7 Enlvement du rservoir
Aprs quelques heures, les rservoirs peuvent tre entreposs l'extrieur.

Figure 20. Rservoir entrepos lextrieur

1.4.8 Contrle de la qualit de revtement
Aprs lopration de peinture, on contrle la qualit de revtement. En cas de
dfauts (zone mal revtue), on fait des rparations du revtement.

Chapitre 1

Page 21

Figure 12. Contrle de qualit de revtement [2]

1.5 Problmatique
La peinture manuelle au pistolet peut souvent avoir des effets indsirables:
- Sur la qualit du produit fini, dus aux variations de lpaisseur et aux irrgularits de
laspect de la couche, particulirement dans les zones de chevauchement, causes par
des erreurs de manipulation humaine et du non-respect de la distance entre le rservoir
et le pistolet qui doit tre gale 500 mm et de langle de pulvrisation qui doit tre
gale 60 par rapport lhorizontal.
- Sur la sant de louvrier, dus aux produits toxiques que contient la peinture
ENDOPRENE et qui peuvent nuire la sant de ltre humain.
- Sur le rendement, dus aux pertes de temps et dargent, cause dun gaspillage
invitable de peinture pendant le procd manuel en comparaison celui qui se fait
laide dun pistolet automatique.

1.6 Mode opratoire manuel
1.6.1 Prsentation de la cabine
La socit comporte un atelier de peinture spcifique pour la pulvrisation manuelle des
rservoirs.
Chapitre 1

Page 22

Figure 13. Entre de la cabine de peinture des rservoirs

A lintrieur de la cabine, on trouve linstallation de lunit de dosage des deux
composants de lENDOPRENE et son armoire lectrique comme lindique la figure 14.

Figure 14. Unit de dosage des deux composants de la peinture

1.6.2 Opration manuelle de peinture
Avant de commencer la peinture, loprateur est amen nettoyer le pistolet et rincer
les conduites de la peinture.
Chapitre 1

Page 23

En premier lieu, il se place proximit des fonds du rservoir et commence pulvriser
comme lillustre la figure 15.
En deuxime lieu, il se place au dbut du rservoir en maintenant le pistolet une
distance presque gale 500 mm par rapport la surface du rservoir et commence peindre
la premire bande avec un angle gale 60 comme le montre la figure 16. Loprateur rpte
ce cycle jusqu arriver lextrmit du rservoir et jusqu obtenir lpaisseur dsire par le
client.
Enfin, il mesure lpaisseur de couche et rpare les ventuels dfauts afin dobtenir la
mme paisseur sur toute la longueur du rservoir.

Figure 15. Peinture des fonds

Chapitre 1

Page 24

Figure 16. Peinture de la premire bande

1.7 Conclusion
A lissue de ce chapitre, nous avons eu une ide sur la socit MIG, son domaine
dactivit, son processus de production. Nous avons prsent en outre la peinture
ENDOPRENE et les diffrentes tapes du processus de peinture, le cadre du projet, la
problmatique et le mode opratoire de la peinture manuelle des rservoirs.
Chapitre2
Etude bibliographique

Page 25


2.1 Etapes et procd de la peinture industrielle
2.1.1 Introduction
La dcoration et la protection des mtaux sont deux actions souvent associes. On utilise
pour cela tous types de traitements de surfaces (nickelage, chromage, aluminage, etc.) et
revtement. Dans ce domaine, les peintures remplissent parfaitement ces fonctions.
De plus, la peinture est universelle et peut sappliquer sur tous les supports : bois, mtal,
pierre, cuir, plastiques, lastomre
Les tapes sont en gnral:
- Prparation des surfaces.
- Application des produits (vernis, teintes peintures ).
- Schage.

2.1.2 Prparation des surfaces [6]
Ensemble de traitements physiques ou chimiques auxquelles doit tre soumise toute
surface peindre, avant lapplication de la premire couche de peinture, teintes ou vernis
quelle est appele recevoir.
Une prparation de surface approprie comme lindique tableau 1 est la base essentielle
dune bonne protection et de laspect visuel de la pice peinte. La prparation de surface est
souvent la partie la plus longue, donc onreuse, dune mise en peinture :
Chapitre2

Page 26

Tableau 3. Prparation physique et chimique des surfaces [6]
Matire Prparation physique Chimique
Acier Sablage, grenaillage Brossage acide
Aluminium Brossage Vapor blast
Bois Ponage
Plastique Flammage Torche plasma

Une fois traites, les surfaces doivent tre exemptes :
- de matires pulvrulentes ou non adhrentes,
- dhuile, de graisse ou dhumidit.

2.1.3 La peinture
La peinture se compose de 50 60 % de liants, rsine et durcisseur, de 40 50 % de
pigments et de 1 2 % dadditifs qui facilitent le mouillage et le dgazage du film.

2.1.3.1 La pulvrisation conventionnelle [7]
La pulvrisation pneumatique est obtenue par le mlange air et produit la sortie du
pistolet. Le produit sort de la buse sous faible pression et est pulvris par un jet dair
comprim provenant de la tte de pulvrisation entre 0,7 et 4 bars. En appuyant sur la
gchette, lair de pulvrisation est dabord libr par la soupape dair puis le produit est libr
par le pointeau.

2.1.3.2 La pulvrisation chaud [7]
En augmentant la temprature dun liquide, on rduit sa viscosit. Cest ainsi, par
exemple, quen chauffant une peinture 60 ou 80 C, on obtient le mme rsultat quen la
diluant. La peinture chaud est galement trs utile pour maintenir temprature gale les
peintures et saffranchir des variations de temprature de latelier au cours de la journe et de
lanne.
Chapitre2

Page 27

La temprature du jet se refroidit trs rapidement pendant la pulvrisation et retrouve sur
la pice la temprature ambiante. Mais elle est alors beaucoup moins fluide, car les solvants
chauffs se sont vapors en trs grande quantit pendant le parcours buse/pice.

2.1.3.3 La pulvrisation manuelle AIRLESS [7]
La pulvrisation AIRLESS (marque dpose de KREMLIN) consiste faire passer un
produit au travers dune petite buse sous haute pression. Latomisation est ralise
uniquement grce cette pression hydraulique et sans adjonction dair. Le pistolet est
aliment en produit par un seul tuyau. La pompe dalimentation doit dlivrer une pression qui,
suivant les applications, est dans la plage 90-360 bars. Les paramtres suivants interviennent
dans la bonne qualit de la pulvrisation : viscosit, charges, pression produite, taille de la
buse.

Le pistolet possde un pointeau produit actionn par une gchette qui commande
louverture et lobturation dun sige. La buse en carbure de tungstne sertie dans un insert est
monte devant le sige. Dans le cas de peinture schant rapidement ou ayant des charges,
lutilisation de buse rversible permet un dbouchage rapide sans dmontage ni utilisation
doutil.
Le jet dpend uniquement de la buse :
- Son orifice de sortie exprim en diamtre quivalent dfinit le dbit de la buse.
- Son angle dusinage dfinit la largeur du jet.

Figure 17. Principe de la pulvrisation AIRLESS [7]
Chapitre2

Page 28

Avantages de lAIRLESS:
- Dbits importants.
- Brouillard faible.
- Dpose de produits peu dilus viscosit leve.
- Dpose de forte paisseur de produit en une passe.

2.1.3.4 La pulvrisation AIRMIX [8]
Lide de la pulvrisation AIRMIX (marque dpose de KREMLIN) est de crer un
nouveau type de pulvrisation combinant les avantages de la pulvrisation pneumatique et de
la pulvrisation AIRLESS.
Pour ce faire, AIRMIX utilise une pulvrisation (moyenne pression) paracheve par
ladjonction indirecte dair de pulvrisation (sous trs faible pression) pour matriser le jet. Il
en rsulte une surcompression au niveau du lieu gomtrique o la pulvrisation commence,
peu aprs la sortie de la buse, se traduisant par un jet de peinture parfaitement contrl et
ajustable.

Avantages de lAIRMIX:
- Excellente qualit de finition.
- 35% de peinture en moins.
- Rapidit et facilit dapplication amliorant la productivit.
- Brouillards et rebonds rduits.
- Maintenance des cabines rduite.
- Emission de solvants rduite.
- Excellentes conditions de travail.
- Large gamme de dbits disponible.
- Amortissement rapide.

Chapitre2

Page 29

2.1.3.5 La pulvrisation automatique [8]
La pulvrisation automatique permet daccrotre la productivit et la qualit du travail.
Lalimentation en produit des pistolets est ralise par des pompes.
Une installation automatique peut tre ralise de deux manires diffrentes:
- au moyen de pistolets automatiques mobiles: dans ce cas les pices peuvent tre fixes
ou en mouvement.
- au moyen dun ou plusieurs pistolets automatiques fixes: dans ce cas les pices sont
mises en mouvement par rapport aux pistolets:
en rotation dans le cas de pices de rvolution (sur tournette automatique, machine
plateau tournant, etc.),
par dplacement linaire dans le cas de petites pices planes ou de forme trs simple.

Figure 18. Pistolets de peinture automatique [8]

2.1.4 Peinture robotique [9]
La peinture robotise applique des couches de revtement ou de protection (peinture,
laqu, ...) sur des pices et produits industriels selon les rgles de scurit et les impratifs de
ralisation (dlais, qualit, ...).
Les installations de peinture robotise garantissent:
Applicabilit tous les systmes de vernissage, que se soient base de solvants, eau ou
poudres.
Efficacit leve de l'installation.
Qualit exceptionnelle de la finition.
Chapitre2

Page 30

Flexibilit importante permettant de traiter des pices de gomtrie complexe et varies
et une augmentation de la productivit.
conomie de 20-30% de produit par rapport aux mthodes de peinture traditionnelle.
Simplicit de programmation favorise l'automatisation de petites sries de pices.

Le systme est livr avec un coffret lectrique et un systme de purge, un module de
sorties analogiques prt tre connect pour des paramtres de peinture comme la largeur de
jet, la pression produit, laire datomisation, ou la haute tension et la vitesse de rotation pour
des applications lectrostatiques.

Figure 19. Robot de peinture [11]

2.1.5 Dtermination de la largeur dun jet de peinture [14]
Les lments ncessaires la dtermination de la largeur du jet de peinture pour
lobtention dun recouvrement rgulier des couches appliques sur les pices, sont les
suivants:
Course maxi du robot linaire: constante.
Vitesse de travail: constante.
Nombre de couches de peinture dposer: constante.
Vitesse davance des produits peindre: variable.
Largeur maxi de la zone de travail - toujours infrieure la course maximale de la machine:
variable.
Chapitre2

Page 31

Si on observe les mouvements du pistolet et lavance des produits peindre, nous
constatons une composition de leur vitesse respective. Si nous mettons sur la machine un
traceur ponctuel, un stylo bille par exemple, nous obtenons une trace oblique alterne,
progressant suivant le sens de marche de la machine.
Remplaons ce stylo par un pistolet, dont le jet aura une faible largeur (J1), nous constatons
que les traces de peinture dposes se recouvrent chaque inversion de sens du robot
linaire ; ceci conduit un recouvrement comportant trois zones distinctes:

Figure 20. Trace obtenue par mouvement d'un pistolet et avance d'un produit (cas J1J2)
[14]
Agrandissons progressivement la largeur de jet jusqu la valeur J2 gale la trajectoire
aller-retour du pistolet, nous observons que les zones de recouvrement sont gales et quelles
comportent toutes, deux couches de peinture.

Figure 21. Trace obtenue par mouvement d'un pistolet et avance d'un produit (cas J1=J2)
[14]

Chapitre2

Page 32

Figure 22. Dtermination d'un jet de peinture [14]

Cette largeur J2 pour 2 couches rgulires de peinture correspond exactement la
formule suivante :
J 2 =
(1)
Formule dans laquelle:
VP : Vitesse d'avance des produits peindre exprime en (m/s).
CM : Course totale de la machine (donc des pistolets) exprime en (m).
VM : Vitesse de la machine (donc des pistolets) exprime en (m/s).
2: Deux couches rgulires (4 si l'on voulait doubler le nombre de recouvrements).

2.2 Mcanismes de transformation de mouvement [15]

Figure 23. Solutions pour la manipulation et le dplacement d'outil [15]
Chapitre2

Page 33

2.2.1 Les axes linaires vis billes

Figure 24. Vis billes [15]

Ce systme se distingue par:
Une charge leve faible vitesse.
Une grande prcision.
Une rptabilit leve.
La disponibilit dun crou de scurit.
La disponibilit de supports de vis.
Un faible couple dentranement.
Une grande charge verticale.

2.2.2 Les axes linaires courroie crante
Lentrainement est assur par une courroie comme le montre le schma suivant:

Figure 25. Courroie crante [15]
Chapitre2

Page 34

Ce systme se distingue par:
Une vitesse leve.
Une rptabilit leve.
Une longue course.
Un faible niveau de bruit.
Une maintenance minimale.
Des oprations sans jeu.

2.2.3 Applications

Figure 26. Applications industrielles des axes linaires

Les domaines dans lesquels il est apprciable dutiliser les axes linaires sont les
suivants:
Pour le chargement et le dchargement de pices partir de machines, de chanes de
convoyage, de postes de travail et de contrle, etc.
Dans les tables X-Y, les quipements dimpression, de dcoupe, de scannage et
dtiquetage.
Pour la production de circuits lectroniques.
Pour les applications dinsertion, de pick and place, la mise sur palettes et lemballage.
Intgrs dans des machines pour le maniement interne de pices.
Chapitre2

Page 35

Dans les quipements de positionnement et de mesure.
Pour des quipements de surveillance dans des environnements risques.

Chapitre 3
Etude et dveloppement des solutions technologiques

Page 36


3.1 Introduction
Dans ce chapitre, on prsentera les solutions proposes pour choisir celle qui rpond au
cahier des charges du projet abord.
Il sagit dautomatiser le procd de peinture des rservoirs, et particulirement les
dplacements du pistolet et la pulvrisation de la peinture ENDOPRENE. Les actions
concernes par lautomatisation nincluent pas linstallation des rservoirs, ni la peinture des
fonds et des trous dhommes.

3.2 Cahier des charges
Ce projet propos par la socit MIG consiste tudier et concevoir un support de
manipulation semi-automatique dun pistolet pour la peinture de la surface latrale des
rservoirs cylindriques de volumes varis, utilisation ptrolire sous terraine et arienne. Le
systme doit rpondre aux exigences suivantes:
- Pendant une opration de peinture, le pistolet conserve une hauteur fixe par rapport au
sol gale 2500 mm.
- Les rservoirs peindre ont des longueurs de 2660 10000 mm sans tenir compte des
fonds.
- Les diamtres des rservoirs peindre sont de 1500 2550 mm.
- Lpaisseur finale de la couche de peinture est variable de 500m 1500m.
- Lautomatisation concerne les actions de dplacement du pistolet et de la pulvrisation
du revtement le long des rservoirs. Linstallation des rservoirs et la peinture des
fonds et des trous dhommes se font toujours manuellement.
Chapitre 3

Page 37

- La peinture ENDOPRENE rpond aux Normes NFE 86-900, DIN 6607, DIN 4681
Teil 3 et EN 12285-1.

3.3 Mode opratoire automatis
Soit un rservoir peindre sur n passes
1
.
On dsigne par:
- mouvement longitudinal : le mouvement qui se fait suivant la longueur de la cabine,
paralllement laxe de rotation du rservoir et une distance fixe par rapport cet
axe, de course maximale gale 12000 mm tant donn que la plus grande longueur
des rservoirs peindre est gale 10000mm (Voir annexe 3).
- mouvement transversal : le mouvement qui se fait suivant la largeur de la cabine et
perpendiculairement laxe de rotation du rservoir, de course maximale gale 500
mm tant donn que la diffrence entre le plus grand diamtre et le plus petit diamtre
des rservoirs peindre est gale 1000mm (Voir annexe 3).

Une fois le rservoir est mont sur le systme rotatif, un moteur lectrique met le
rservoir en rotation continue autour de son axe une vitesse N laide dun variateur de
vitesse.
Le pistolet pulvrise tout dabord le diluant la position Dx00 dans le but de nettoyer et
rincer les conduites de la peinture.
Ensuite, le pistolet effectue un mouvement transversal en fonction du diamtre du
rservoir peindre, jusqu arriver une distance de 600 mm de la surface latrale du
rservoir. Cette distance est maintenue fixe pour toute la suite de lopration, et il ny aura
que des mouvements longitudinaux pour la suite.
On se propose de rpartir les passes de la peinture ncessaires pour avoir lpaisseur
finale de la couche de peinture sur deux phases dalle du pistolet en permutant les zones de
concentrations du jet et les zones de chevauchements, fin de rduire la non rgularit de
lpaisseur de la couche de peinture et dviter des problmes dcoulement de la peinture.
Ainsi, le pistolet effectue un mouvement longitudinal jusqu arriver la position de
dbut du cycle de peinture Dx0 (1re alle).

1
Une passe correspond un tour complet du rservoir.
Chapitre 3

Page 38

Larriv cette position dclenche la pulvrisation du revtement ENDOPRENE
(Activation du pistolet). Le revtement se fait sur plusieurs passes (couches). La pulvrisation
cette position dure un temps T0 =
, avant dsactivation du pistolet. O:

N: Vitesse de rotation en tr/min.
1/N: Temps correspondant un tour du rservoir (min/tr).
Le pistolet effectue chaque fois les mmes actions (Dplacement longitudinal-
Activation-Dsactivation) jusqu ce que la distance parcourue devienne suprieure la
longueur du rservoir.
Puis, il fait un mouvement de retour la position du dbut de cycle de la peinture Dx1
(2me alle), et le mme processus dcrit prcdemment pour la premire alle se refait de
nouveau, sauf que la temporisation de laction de pulvrisation correspond cette fois-ci
T1=
.
Pendant tout le processus, le pistolet fait ces mouvements une distance fixe par rapport
au sol gale 2500 mm et correspondant la hauteur de laxe du systme rotatif.

Figure 27. Reprsentation des zones de chevauchements et des positions prises par le pistolet
pendant l'opration de peinture
Chapitre 3

Page 39

1re alle
2me alle
La flamme reprsente une zone de concentration de la peinture au tiers milieu du jet.
Dx0=1/6 Lj;
Dx1=1/2 Lj;
Lj : largeur du jet
2

: angle de pulvrisation gale 65 (Cette valeur est choisie selon le tableau qui se trouve
dans lannexe 4)

Figure 28. Cabine de peinture des rservoirs de la socit MIG

2
La largeur de jet d'une buse est dfinie par langle de louverture de la flamme lorsque l'on pulvrise
600 mm de la surface.

Chapitre 3

Page 40

Figure 29. Schma architectural de la cabine

Le tableau ci-dessous rsume les diffrentes caractristiques des rservoirs utiliss dans
la socit MIG.
Tableau 4. Diffrentes caractristiques des rservoirs
Volume (L) Diamtre Longueur (mm) Vitesse de rotation
(tr/min)
5000 1500 2660 5
10000 1900 3260 4
15000 1900 5000 4
20000 2500 3260 3
30000 2500 5760 3
50000 2550 10000 3

Chapitre 3

Page 41

3.4 Solutions technologiques
3.4.1 Guidage sur un portique

Figure 30. Portique
Un portique, deux poutres verticales et une longitudinale, se dplace transversalement
laide de galets sur un rail situ au sol. Ce mouvement, qui se fait au dbut de lopration, est
dfini suivant le diamtre du rservoir peindre. Un chariot qui porte le pistolet assure le
dplacement longitudinal par des galets monts sur roulements billes sur la poutre
longitudinale en profile IPE. Dautre part, Deux moteurs lectriques entrainent en rotation
lesdits galets.

Figure 31. Chariot [16]
Chapitre 3

Page 42

La longueur maximale des rservoirs peindre et la hauteur de laxe du systme rotatif
dfinissent respectivement la porte et la hauteur du portique.
Cette solution a lavantage dtre simple mais risque cause de sa grande porte une
importante flexion de la poutre longitudinale.

3.4.2 Guidage avec un support mural

Figure 45. Guidage avec un support mural

Le mouvement transversal du pistolet est assur laide dun vrin pneumatique
double effet de course 500 mm, au dbut de lopration de peinture. Un support de pistolet est
fix lextrmit de sa tige filete. La sortie et lentre de la tige permet de conserver la
mme distance de pulvrisation quelque soit le diamtre du rservoir peindre.
Le mouvement longitudinal est fait laide dune crmaillre, dune faon rptitive au
cours de lopration de peinture. La crmaillre fixe un fer plat par des vis repose sur un
Chapitre 3

Page 43

support en profil tube carr, et transforme le mouvement de rotation du pignon entrain par
un moteur lectrique en un mouvement de translation du chssis. Le guidage en translation est
assur par un roulement pour empcher le dplacement relatif entre le pignon et la
crmaillre et viter lusure au niveau de lengrenage. Un chariot porte le chssis par
lintermdiaire dune platine, et roule laide de 4 galets sur un rail sur une longueur totale de
12000 mm. Des supports muraux permettent la fixation et la rgulation de la position du rail
par rapport au mur. Des butes de fin de course se situent aux deux extrmits du rail. La
fixation de la bute au rail, faite par des vis et crous, permet le dmontage du chssis.
Le chssis porte le moteur ainsi que le vrin. Il sagit dune structure en longerons et
traverses, en profil tube carr. Deux diagonales permettent de renforcer, et ainsi diminuer la
flexion sur les deux longerons.

Tableau 5. Diffrentes composantes de la solution
Axe de mouvement Figure Composante

Mouvement longitudinal

Crmaillre

Support de la
crmaillre

Rail mural :
Guidage en
translation.
Chapitre 3

Page 44

Support mural
de fixation et
rgulation
monorail

(vue clate)

Chariot porte-
chssis

Roulement de
guidage en
translation

Mouvement transversal

Vrin
pneumatique

Chapitre 3

Page 45

Cette solution permet un montage et un dmontage facile des diffrentes composantes
grce son encombrement rduit et laccessibilit des organes, elle assure aussi un
dplacement prcis du pistolet lors de lopration de peinture. Cependant, on note lexposition
du pignon et de la crmaillre un milieu qui risque dtre contamin par la peinture ce qui
ncessite une maintenance frquente de ces organes.

3.4.3 Choix de la solution finale
Dans notre application, on cherche:
- La fiabilit du systme (le bon fonctionnement du dispositif).
- Adapter le systme au mieux des environnements poussireux et aux contraintes
dencombrement de la cabine.
- A rduire les couts de ralisation et de maintenance.
Tableau 6. Comparaison des solutions technologiques
Solution 1 Solution 2
Conception Simple Moyenne
Fiabilit Faible Bonne
Encombrement Moyen Rduit
Dmontage Difficile Facile

Aprs comparaison des solutions technologiques, on choisit la deuxime solution qui
consiste raliser le systme de guidage avec un support mural.

3.5 Calcul dhyperstatisme de la solution retenue
3.5.1 Mouvement longitudinal
Classes dquivalence cinmatique:

Chapitre 3

Page 46

Nom Classe dquivalence Couleur
Crmaillre A={0,1}
Pignon B={2}
Chssis C={3}

Figure 32. Graphe des liaisons

Figure 33. Schma cinmatique

Calcul du degr dhyperstatisme :

Avec
h: Degr dhyperstatisme,
3
1
2
0
Chapitre 3

Page 47

I
S
: Nombre total dinconnues statiques dues aux liaisons: Sommes des inconnues statiques de
toutes les liaisons du systme tudi,
E
S
: Nombre total dquations statiques avec n: Nombre total de solides du mcanisme (bti
compris)

: Mobilits du mcanisme telles que:
mu: Mobilits utiles: Nombre de mouvements ncessaires pour le fonctionnement: Nombre de
mouvements dentre
mi: Mobilits internes: Nombre de mouvements possibles dune (ou plusieurs) pice
nentrainant pas de modification de position de lensemble tudi.

mu=1
mi=0
Do h=5x2+2x1-[6 x (3-1)-(1+0)]=1
Le systme est hyperstatique de degr 1.
Une condition gomtrique de prcision est ncessaire.

3.5.2 Mouvement transversal
Classes dquivalences cinmatiques
Noms Classes dquivalence Couleur
Corps du vrin A={0,1}
Tige du vrin B={2}

Graphe des liaisons :
Chapitre 3

Page 48

Figure 34. Graphe des liaisons

Figure 35. Schma cinmatique

Calcul du degr dhyperstatisme:
En utilisant les dfinitions et la formule mentionns dans le paragraphe 3.5.1, on a :
h = 5x1-[6 x (2-1)-(1+0)]=0
Le systme est isostatique.

3.6 Solutions de protection
Le milieu de la cabine de peinture est considr comme milieu agressif, vu les produits
pulvriss pendant lopration de peinture. Ainsi, une protection de la crmaillre et de la tige
du vrin est obligatoire dans ce cas. La solution prvue est donc des soufflets de protection.
Semblables au principe de base d'un accordon, les soufflets sont destins protger les
tiges mouvement axial et les pices de machine contre les projections deau, les
poussiresLes toiles les plus couramment utilises dans la fabrication des soufflets sont:
- Le Polyester / PVC
1
0
2
Chapitre 3

Page 49

- Le Polyester / Polyurthane
- Le Preox Kevlar / Alu
- Le Kevlar / Viton

Figure 36. Soufflets de protection (rail, glissire, crmaillre...) [17]

Figure 37. Soufflet de protection de la tige du vrin

3.7 Conclusion
Aprs discussions avec lindustriel, ainsi que ltude que nous avons mene tout au long
de ce chapitre, nous sommes parvenus distinguer les composantes principales de notre
systme ainsi que son architecture gnrale.
Chapitre 4
Dimensionnement et choix des composantes

Page 50


4.1 Introduction
La phase de dimensionnement est une tape dune importance majeure au niveau de
lefficacit et de la dure de vie de la machine. Le calcul se repose initialement sur des
formules analytiques et sur une modlisation approche. La vrification des rsultats trouvs
est ensuite assure par les logiciels de calcul numrique.
4.2 Etude statique
4.2.1 Calcul thorique
4.2.1.1 Dimensionnement du support du rail
Poutres consoles fixes au mur :

f
L

x

Figure 38. Conditions aux limites et charge applique aux poutres consoles fixes au mur

La longueur de la console est L=200 mm.
La masse du rail est 20 kg pour une longueur de 6 m.
Chapitre 4

Page 51

Les masses du chssis, moteur, vrin, etc. sont estims 200 kg.

Le moment flchissant en un point dabscisse x scrit :
(4)
Le moment maximal est :

Vrification par le logiciel RDM6 :

Figure 39. Moment flchissant

Condition de rsistance la flexion :

Avec

Chapitre 4

Page 52

adm : contrainte admissible,
Re : limite lastique,
Cs : coefficient de scurit,
max : contrainte maximale,
Mmax: moment flchissant maximal,
I : Moment quadratique de la section du tube carr,
v =
; o a est larrte du grand carr formant la section du tube,
: Module de flexion.

Tableau 7. Choix du coefficient de scurit [18]
coefficient de
scurit
condition gnrales de calcul
1,5 2 cas exceptionnels de grande lgret, hypothse de charges survalues
2 3
construction o l'on cherche la lgret, hypothses de calcul les plus
dfavorables (Charpente avec vent ou neige, engrenage avec une seule dent
de prise)
3 4 bonne construction, calcul soign
4 5
construction courante (lgers efforts dynamique non pris en compte,
treuils)
5 8
calculs sommaires, efforts difficiles valuer (cas des chocs, mouvements
alternatifs, appareils de levage, manutention)
8 10 matriaux non homognes, chocs lingues de levage
10 15 chocs trs importants, difficilement connus (ascenseurs)

On choisit un coefficient de scurit gal 2.
Il faut que

Chapitre 4

Page 53

Pour un choix dun tube carr 70x70x6 :

Avec
et
les expressions du moment

quadratique et du module de flexion dune surface carre par rapport laxe x.

On vrifie ainsi la condition de rsistance la flexion.

Calcul de la dforme :
=>

=>


Chapitre 4

Page 54

Figure 40. Dforme

Poutres consoles fixes aux poteaux :
Pour les poutres consoles fixes aux poteaux, les conditions aux limites et le chargement
appliqu sont les mmes que celles fixes aux poteaux sauf que la longueur est infrieure
celles-ci, et puisque le moment maximal est proportionnel la longueur de la poutre donc le
choix de la mme section du tube carre 70x70x6 vrifie bien la condition de la rsistance la
flexion.

4.2.1.2 Dimensionnement du support de la crmaillre

p

A L B
x

Figure 41. Conditions aux limites et charge applique
Chapitre 4

Page 55

Avec P = (Surestimation des poids du fer plat, crmaillre, etc.)
Et L = 6000 mm

Leffort tranchant est :

Figure 42. Effort tranchant

Calcul du moment flchissant:

Chapitre 4

Page 56

En intgrant entre x et

Do


Figure 43. Moment flchissant
Chapitre 4

Page 57

Condition de rsistance la flexion :

Il faut que

Pour un choix de tube carr 80x80x4 :

On vrifie la condition de rsistance la flexion.
Calcul de la dforme:

En intgrant deux fois :

Figure 44. Dforme
Chapitre 4

Page 58

4.2.1.3 Choix des dimensions des galets du chariot et du rail
Les choix sont faits laide du catalogue du constructeur et aprs vrification auprs dun
fournisseur.

4.2.1.3.1 Choix du chariot
Le chariot porte toute la structure et sert un guidage en translation lors de son dplacement
en roulant sur un rail fix au mur.
Le choix des galets est fait aprs estimation du poids quil porte. Le poids total estim
dans ce cas est aux alentours de 200 Kg. Le chssis est guid par deux chariots. En vitant le
cas limite et fin de se mettre dans des meilleurs conditions de scurit, on choisit alors un
chariot avec des galets de diamtre 42 mm tant donn que sa capacit est de 180 kg, daprs
le catalogue du constructeur (Voir annexe 5).Les caractristiques du chariot choisi sont :
- Rfrence : LZ 00 45 4F.
- Diamtre du galet : 42 mm.
- Tige filete : M12x60.

4.2.1.3.2 Choix du rail
Le choix du rail dpend du choix des galets (Voir annexe 5). Les caractristiques du rail
choisi sont :
- Rfrence : BZ 42 56 00.
- Galvanis.
- Longueur : 6000 mm.
- Epaisseur : 2.5 mm.
On peut ainsi choisir son support qui dpend videmment du rail dj choisi (Voir annexe
5). La rfrence du support choisi est SZ 50 70 R0.

Chapitre 4

Page 59

4.2.2 Modlisation par lments finis laide du logiciel ABAQUS
Le critre de rsistance adopt pour cette tude est le critre de Von Mises. En effet,
chaque lment de la structure doit vrifier le fait que la contrainte quivalente de Von Mises
est infrieure la contrainte admissible du matriau.

La contrainte quivalente de Von Mises scrit :
.
Llment fini utilis pour la modlisation des pices volumiques est du type lment fini
ttradrique. Cest un lment fini volumique quatre nuds et trois degrs de libert par
nud qui reprsente les trois dplacements suivant les trois directions.

Figure 45. Elment fini ttradrique
4.2.2.1 Chssis
Donnes :
Matriaux : Acier S235
Limite lastique : 235 MPa
Contrainte admissible : 117.5 MPa
Conditions aux limites:
On annule les trois dplacements au niveau des platines et le dplacement dans la
direction z au niveau des cornires qui supportent les roulements.
Chargement :
Chapitre 4

Page 60

Pression rpartie sur les surfaces des longerons et des traverses due aux poids du moteur
et vrin. P=0.0026 MPa.
Rsultats :
Aprs avoir effectu des simulations itratives sur ABAQUS en augmentant chaque fois
les dimensions de la section du tube carre formant la structure tudie, Les rsultats sont les
suivants pour un choix final dun tube carr 40x40x3 :

Figure 46. Rpartition des contraintes de Von Mises dans le chssis

Figure 47. Dforme du chssis
Chapitre 4

Page 61

-La contrainte maximale de Von Mises est gale 15.94 MPa et infrieure la contrainte
admissible: Le comportement de la structure est donc purement lastique.
-Le dplacement maximal est gal 0.1 mm.

4.2.2.2 Support de la crmaillre

Donnes :
-Matriaux : Acier S235
-Limite lastique : 235 MPa
-Contrainte admissible :117.5 MPa
Conditions aux limites :
Encastrement aux deux extrmits du tube carr.
Chargements appliqus :
Chargement rparti sur la surface suprieure du support.
Rsultats :

Figure 48. Rpartition des contraintes de Von Mises dans le tube support de la crmaillre
Chapitre 4

Page 62

Figure 49. Dforme du tube support de la crmaillre

- La valeur de la contrainte de Von Mises maximale (93 MPa) est infrieure la contrainte
admissible (117.5 MPa).
- La flche maximale est au milieu de la poutre (=4.45 mm).
On se propose dajouter un appui au milieu pour minimiser la flche vitant ainsi les
anomalies de fonctionnement au niveau de la crmaillre.
Donnes :
-Contrainte admissible :117.5 MPa
Encastrement aux deux extrmits + appui au milieu du tube carr.
Chargements appliqus :
Chargement rparti sur la surface suprieure du support.
Chapitre 4

Page 63

Rsultats :

Figure 50. Rpartition des contraintes de Von Mises dans le tube support de la crmaillre

Figure 51. Dforme du tube support de la crmaillre

-La valeur de la contrainte de Von Mises maximale diminue (=27MPa).
- La flche maximale, mi-distance entre 2 encastrements successifs, devient ngligeable
(=0.27 mm).
Chapitre 4

Page 64

4.2.2.3 Rail mural
Donnes :
-Contrainte admissible : 117.5 MPa
-Encastrements tous les 1000 millimtres.
Chargements :
-Chargements ponctuels gales 500 N aux 4 emplacements des galets du chariot porte-
structure lorsque il est au milieu des encastrements (On tudie le cas de chargement le plus
dfavorable)
Rsultats :

Figure 52. Courbe de l'volution de la contrainte de Von Mises en fonction de la distance
entre deux encastrements

Chapitre 4

Page 65

Figure 53. Dforme du rail mural

-Les contraintes de Von Mises sont maximales au niveau des zones dencastrement et
particulirement aux extrmits du rail et de plus la valeur maximale 70 MPa ne dpassent
pas la contrainte admissible qui est gale 117.5 MPa.
-Le dplacement maximal (=0.4 mm) est ngligeable.

4.3 Calcul des cordons de soudure
Le calcul des cordons se base sur les hypothses suivantes :
-Les cordons de soudure sont calculs suivant lEUROCODE 3-Partie 1.1, par la mthode de
la contrainte moyenne.
-Pour les cordons non ou faiblement sollicits, on choisit un cordon de 3 mm.
Le cordon de soudure doit satisfaire :

F : Force extrieure transmise aux soudures dangles.
Chapitre 4

Page 66

a : Epaisseur de la gorge de soudure.
l : Longueur de la soudure.
: La rsistance de calcul au cisaillement de la soudure.

: La valeur ultime en traction de la plus faible des pices assembles.
: Facteur de corrlation.
: Coefficient partiel pour la rsistance des soudures.

Tableau 8. Paramtres de calcul des cordons de soudure [19]

Soudure entre la console et la plaque de fixation au mur (support du rail mural) :

Figure 54. Force applique sur le cordon de soudure

Calculons la force exerce sur le cordon :
Chapitre 4

Page 67

Lpaisseur du cordon de la soudure doit satisfaire :

On prend a = 3mm.
Soudure entre la console et la plaque de fixation aux poteaux (support du rail mural) :

Lpaisseur du cordon de la soudure doit satisfaire :

On prend a = 3mm.

4.4 Vrification de la rsistance des vis
On vrifie dans cette partie la rsistance des vis repre (23) sollicits au cisaillement.
On a choisi une vis M8 :
La classe de qualit des vis 8.8
Chapitre 4

Page 68

Resistance lastique des vis R
e
= 640 N/mm
2
. (Voir annexe 6)
La section rsistante de la tige filete est gale : S
q
=36,6 mm
2
(Voir annexe 7)
R
pg
=
e
s
=
avec s = 2 ; R
eg
= 0, 8 R
e
(Voir annexe 8)
R
eg
= 512 MPa
R
pg
= 256 MPa
La condition de la rsistance au cisaillement :
< R
pg
(Voir annexe 9)
=

2.57 MPa
On conclue que la vis rsiste.

4.5 Calcul de roulements
4.5.1 Choix du roulement

Tableau 9. Types de roulements [20]
Types de roulements Caractristiques
Roulements billes
-Supportent des charges radiales et axiales
relativement importantes
Roulements rouleaux cylindriques
-Supportent des charges radiales leves mais aucune
charge axiale
-Conviennent pour des grandes frquences de rotation
Roulements rouleaux coniques
- Supportent des charges radiales et axiales
relativement importantes
- Ne conviennent pas pour des grandes frquences de
rotation
Roulements aiguilles
- Supportent des charges radiales importantes mais
aucune charge axiale
- Conviennent pour des grandes frquences de rotation

Chapitre 4

Page 69

On choisit un roulement billes, tant donn que la charge applique sur le galet a une
composante axiale.
4.5.2 Condition fonctionnelle
Soit tablir pour lensemble ci-contre, la chaine de cotes relative la condition Ja
permettant larrt en translation du roulement (47) sur larbre (43) laide de lanneau
lastique (48).

Figure 55. Chaine de cotes minimale

Analyse fonctionnelle :
Il faut pouvoir monter lanneau lastique dans la gorge de larbre. Cela nest possible que
si le jeu Ja existe entre le roulement et lanneau lastique.

Calcul de la chaine de cotes :
Chapitre 4

Page 70

On dsigne par
J
a
: Jeu fonctionnel (cote condition)
a
1
: Lpaisseur de lanneau lastique
a
3
: Lpaisseur de la bague intrieure du roulement
a
2
: La cote recherche

Do

4.5.3 Calcul de la dure de vie

Figure 56. Forces exerces sur le chssis
Chapitre 4

Page 71

Passant par la somme des moments par rapport au point O lquilibre, la charge exerce
sur un roulement scrit finalement:

On a:

Avec
L
10H
: Dure de vie souhaite en heures de fonctionnement.
L
10
: Dure de vie souhaite en millions de tours.
N: Vitesse de rotation en tr/min.

Avec
V : Vitesse linaire de dplacement
D : Diamtre extrieur de la bague extrieure du roulement

On choisit
(Voir annexe 13)

L
10
: Dure de vie du roulement en millions de tours.
Chapitre 4

Page 72

C: Charge dynamique de base.
P: Charge quivalente exerce sur le roulement.
C = 1350 daN (Voir annexe 13).
n=3 (Pour les roulements billes).

On vrifie que la dure de vie est largement suprieure 97.524 x 10
6
tr

4.6 Choix du moteur
4.6.1 Calcul du rapport de rduction
Un variateur de frquence permet dentrainer larbre de sortie la vitesse dsire. La
solution dun motorducteur est carte fin de diminuer de la masse sur le chssis.
La vitesse de translation longitudinale nest pas impose par le cahier des charges.
On choisit une vitesse V de 0.2 m.s
-1
.
N
1
: Frquence de rotation de larbre dentre.
N
2
: Frquence de rotation de larbre de sortie.
2
: Vitesse angulaire de larbre de sortie.
m : Module de la crmaillre.
Z : Nombre de dents du pignon.
R : Rayon primitif du pignon.

Chapitre 4

Page 73

Le rapport de rduction est 1/16

4.6.2 Calcul de la puissance
Le calcul exact serait compliqu car le couple varie en permanence pendant le dmarrage,
donc lacclration aussi.
On suppose que la vitesse est une fonction linaire de t au dmarrage (On calcule
acclration constante).

Avec
V: vitesse linaire de dplacement.
t
d
: temps de dmarrage du moteur asynchrone.

Avec
M: Masse dplacer.
a: Acclration.
Il faut ajouter cet effort leffort de roulement sur les rails, les ventuels frottements
etc.
Lors du roulement, llment roulant dforme la surface sur laquelle il roule. L'action de
contact prend donc l'orientation que montre la figure.
Chapitre 4

Page 74

Figure 57. Orientation de l'action de contact entre le galet et le rail

Le coefficient de roulement est donn par une distance entre la position thorique et
relle du point de contact A.
La rsistance au roulement est la composante tangentielle de l'action de contact A0/1. En
admettant trs faible, on peut crire OA = R. Donc :
Rsistance au roulement : T=

Figure 58. Composantes de l'action de contact entre le galet et le rail
Chapitre 4

Page 75

Tableau 10. Valeurs usuelles de coefficients de roulement [21]
Matriaux en contact Coefficient de roulement (en mtre)
Acier/Acier 0.0005
Bois/Acier 0.0012
Plastique sur acier 0.002
Caoutchouc dur sur acier 0.007
Plastique sur bton 0.005
Pneu/Bton De 0.01 0.035 selon gonflage

On majore 70N.

Avec Pu : la puissance utile.

Avec

: Rendement de la crmaillre.

P
m
: Puissance mcanique nominale du moteur.

Chapitre 4

Page 76

4.7 Vrification du choix de la crmaillre
La force F applique la dent est perpendiculaire au profil suivant la ligne d'action, on en
dduit deux composantes :
-une force tangentielle Ft= F.cos ,
-une force radiale Fr = F.sin
: angle de pression (=20).
La relation permettant le choix du module du pignon est:

T : effort tangentiel sur la dent
k : coefficient de largeur de denture
En gnral
Rpe : rsistance pratique lextension

La crmaillre choisie est de module 2 et de largeur b=k*m=10*2=20 mm.

Chapitre 4

Page 77

4.8 Etude pneumatique
4.8.1 Choix du vrin
Le vrin utiliser est un vrin pneumatique puisquon dispose de lalimentation
pneumatique dans la cabine.

Tableau 11. Comparaison entre vrins simple effet et double effet
Vrin simple effet Vrin double effet
Avantages Ils sont conomiques et la
consommation de fluide est
rduite.
Plus grande souplesse
dutilisation ; rglage plus
facile de la vitesse, par
contrle du dbit
l'chappement ;
amortissements de fin de
courses, rglables ou non,
possibles dans un ou dans les
deux sens. Ils offrent de
nombreuses ralisations et
options.
Inconvnients A course gale, ils sont plus
longs que les vrins double
effet ; la vitesse de la tige est
difficile rgler en
pneumatique et les courses
proposes limites, jusqu'
100 mm.
Ils sont plus coteux.

Aprs comparaison des deux types de vrins, on choisit un vrin pneumatique double
effet. Un vrin double effet a deux directions de travail. Il comporte deux orifices
Chapitre 4

Page 78

d'alimentation et la pression est applique alternativement de chaque ct du piston ce qui
entrane son dplacement dans un sens puis dans l'autre.

4.8.1.1 Dtermination de la course
Les dimensions des rservoirs peindre sont donnes (Voir annexe 10).
La course du vrin est dtermine en tenant compte des diamtres maximal et minimal des
rservoirs.

4.8.1.2 Calcul du diamtre minimal de lalsage
On dsigne par:
Tc: Taux de charge: c'est un paramtre qui tient compte la fois des effets de la contre-
pression et des frottements internes ; son emploi limine les risques de broutements.
F charge: effort vaincre pour dplacer la charge.
F thorique: pousse thorique.
P: pression dutilisation.
M: masse du (pistolet+support du pistolet).
Soit M=10 kg.
On a

Chapitre 4

Page 79

Soit Tc=0.5

Prenons F thorique = 200 N.
On a la pression dutilisation P = 6 bars = 6 *
Pa

4.8.1.3 Calcul du diamtre minimal de la tige
La tige du vrin est soumise la flexion.

Avec : Contrainte.
f: moment flchissant.
(I/v): module de flexion.
I: moment quadratique.
v: distance entre la fibre la plus loigne de laxe et laxe.
et pour x=L on a
.
Avec
Chapitre 4

Page 80

Condition de rsistance la flexion:

Avec
adm
: contrainte admissible.
avec Re: limite dlasticit.

Cs: coefficient de scurit (prenons Cs=2).

La tige du vrin est en acier C45 (Re = 345 MPa).

4.8.1.4 Fixation et montage des vrins
Les fabricants proposent une gamme importante de fixations pour implanter les vrins.

Figure 59. Fixation et montage des vrins

Chapitre 4

Page 81

On choisit la fixation F (par querre).

4.8.2 Choix du distributeur
Lnergie pneumatique est communique au vrin par lintermdiaire dun distributeur.
Celui-ci se compose dun corps, dune fourrure et dun tiroir.

Figure 60. Distributeur 5-2

Les consignes opratives venant de la partie commande du systme automatis autorisent,
au travers du distributeur, le passage de lnergie pneumatique vers le vrin.
Le distributeur propos est un distributeur 5-2 commande lectrique bistable (la
disparition de lordre de la partie commande ne modifie pas la position du tiroir ; un ordre
diffrent est ncessaire pour modifier ltat du distributeur).
La dsignation 5-2 indique le nombre dorifices ncessaires pour assurer la distribution
(orifices reprs de 1 5) et le nombre de positions stables du tiroir, ici 2.
Chapitre 4

Page 82

Figure 61. Schmatisation de l'ensemble vrin-distributeur

Le tiroir du distributeur se comporte comme un piston de vrin.
Le tiroir permet :
Dans une position :
de mettre en communication les orifices 1 et 2. Lorifice 1 reoit lnergie pneumatique de
la pompe (pression de lordre de 0,6 MPa). La chambre avant du vrin est alors alimente ;
de mettre en communication les orifices 5 et 4. Lorifice 5 est reli avec latmosphre. La
chambre arrire du vrin est alors lchappement.
Cette position du tiroir donne au piston un mouvement de translation vers la gauche (rentre
du piston).
Dans lautre position :
de mettre en communication les orifices 1 et 4 : la chambre arrire du vrin est alimente ;
de mettre en communication les orifices 3 et 2 : lorifice 3 tant reli galement avec
latmosphre, la chambre avant du vrin est alors lchappement.
Cette position donne au piston un mouvement de translation vers la droite (sortie du piston).

4.9 Choix du pistolet
Pour accrotre la productivit et la qualit du travail, nous sommes amens utiliser un
pistolet automatique de type Kremlin_Rexson commande pneumatique. Lalimentation en
Chapitre 4

Page 83

produit de ce pistolet est ralise par une pompe et pour le faire fonctionner il suffit de le
raccorder une lectrovanne. Le schma de commande est illustr dans la figure 33.
Pour le cas de la peinture des rservoirs quutilise MIG, il sagit dune pulvrisation
haute pression (120 bars) donc pour rpondre ce besoin nous avons choisi le pistolet
automatique de rfrence AIRLESS ASI 24 daprs le guide de Kremlin_Rexson (voir
Annexe 11).
En effet, par rapport un pistolet pneumatique conventionnel, le pistolet choisi se caractrise
par de grandes conomies de peinture et d'air et de meilleures conditions de travail.

Figure 62. Commande du pistolet automatique

Figure 63. Pistolet choisi Kremlin-Rexson

La fixation du pistolet est assure par un montage simple sur un diamtre de 8 mm par
un ajustement facilit (voir annexe 12).

Chapitre 4

Page 84

La largeur de jet d'une buse est dfinie par son angle de pulvrisation lorsque l'on
pulvrise 250 mm de la surface.
La tte de pulvrisation du pistolet comprend deux lments fonctionnels : une buse de
forme approprie et une tte. Le choix de la buse, selon la socit MIG, se rfre selon le
tableau qui excite dans lannexe 4.

Figure 64. Buse et tte du pistolet

Lpaisseur de la couche dpend de trois facteurs essentiels :
-La distance entre le pistolet et le rservoir.
-Choix de la buse.
-Vitesse linaire de la surface pulvrise du rservoir en cours de sa rotation.
L'optimisation de la buse dpend de plusieurs facteurs :
-La largeur de jet de la buse.
-Le diamtre de lorifice de la buse.
-Le dbit maximum du pulvrisateur.
-Le type de peinture utilise.
-Le type de surface pulvris.
-Lusure de la buse
Chapitre 4

Page 85

4.10 Etude dynamique
On se propose dans cette partie dtudier la rponse vibratoire du chssis aux excitations
du moteur et de lengrnement.
Le systme peut tre modlis comme suit :

Figure 65. Modlisation du systme

k
eng
: raideur de lengrenage
k
t
: raideur de la tige filete
m : masse de lensemble {chssis, moteur, vrin}

Avec
F : force applique sur la tige
: contrainte
: dformation
Chapitre 4

Page 86

E : module dYoung
A : section de la tige
l : longueur de la tige
Dautre part, on a

On en dduit, par identification, que :
= 3.958 10
8
N/m

La pulsation propre est :

La frquence propre est :

Le signal vibratoire engendr par les efforts sur les dents de lengrenage est :

O f
r
: frquence de rotation de larbre
f
eng
= Z.f
r
: frquence dengrnement
Z : nombre de dents du pignon
Chapitre 4

Page 87

Dautre part, La frquence du signal dexcitation du moteur est :

La frquence propre est diffrente de la frquence dexcitation du moteur et des
harmoniques de la frquence dengrnement.

4.11 Conclusion
A lissue de ce chapitre, un choix judicieux des diffrentes composantes du systme et la
vrification de sa rsistance aux conditions de fonctionnement les plus dfavorables nous ont
conduits garantir sa fiabilit.
Conclusion gnrale

Page 88

Conclusion gnrale

Ltude et la conception dun systme automatis de peinture des rservoirs ont fait lobjet
de ce travail fin de rpondre au besoin industriel.
Les tudes et les calculs dvelopps ont t une occasion pour appliquer des
connaissances thoriques acquises et nous ont men laborer un dossier technique utile la
ralisation.
De plus, la ralisation de la maquette tait une vritable opportunit pour assister des
diverses oprations et voir de prs les conditions de travail. Elle nous a aussi permis de
mettre en application nos connaissances thoriques dans un cadre professionnel, de vivre
rellement des problmes concrets et de nous initier les rsoudre. La pratique de certaines
oprations et procds industriels tait un complment de notre formation dingnieur.
Enfin, ce projet de fin dtude nous a permis dapprendre assumer des responsabilits et
dvelopper notre esprit cratif.

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Sommaire

, avant dsactivation du pistolet. O:

; o a est larrte du grand carr formant la section du tube,

les expressions du moment

: La rsistance de calcul au cisaillement de la soudure.

: Coefficient partiel pour la rsistance des soudures.

(Voir annexe 13)

avec Re: limite dlasticit.

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