0

Universidad de Huelva
ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR
Departamento de Ingeniera Minera,
Mecnica y Energtica











Asignatura: Ingeniera de Mquinas [570004027]
5 curso de Ingenieros Industriales



2 Tema.- Ampliacin de anlisis cinemtico de
mecanismos planos mediante
mtodos analticos.












Huelva, Oct. 2008
Profesor: Rafael Snchez Snchez
1



NDICE



1. ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS. MTODOS
GRFICOS

1.1. Posicin

1.1.1. Mecanismo de cuatro barras
1.1.2. Mecanismo de biela-manivela

1.2 Velocidad

1.2.1. Mecanismo de cuatro barras
1.2.2. Mecanismo de biela-manivela

1.3 Aceleracin

1.3.1. Mecanismo de cuatro barras
1.3.2. Mecanismo de biela-manivela


2. ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS. MTODOS
ALGEBRAICOS CLSICOS

2.1. Mecanismo de cuatro barras

2.1.1. Posicin, mediante ecuaciones de cierre
2.1.2. Velocidad mediante ecuaciones de cierre y nmeros
complejos
2.1.3. Aceleracin mediante ecuaciones de cierre y nmeros
complejos

2.2. Mecanismo de Biela-manivela

2.2.1. Posicin, mediante ecuaciones de cierre y nmeros
complejos
2.2.2. Velocidad mediante ecuaciones de cierre y nmeros
complejos
2.2.3. Aceleracin mediante ecuaciones de cierre y nmeros
complejos




2




1. Anlisis cinemtico de mecanismos planos. Mtodos grficos.


1.1. Anlisis de posicin:

El anlisis directo de posicin consiste en determinar las
coordenadas, y ngulos de referencia de los eslabones de los
mecanismos, a partir de la posicin de uno de ellos.

1.1.1.- Mecanismo de cuatro barras: Supongamos el
mecanismo de la siguiente figura:






Supongamos que conocemos
2
y pretendemos calcular
3
y

4
, para ello simplemente dibujaremos el mecanismo a
escala, e iremos situando las posiciones de las barras r
3
y r
4

para cada posicin de la barra r
2
en funcin de su ngulo

2
.

Obtendremos de una forma grfica las distintas posiciones
que adopta nuestro mecanismo de cuatro barras, para los
3
distintos valores de
2
. Tal como se muestra en la siguiente
figura:





1.1.2.- Mecanismo de biela-manivela:

Vamos a analizar ahora otro de los mecanismos ms tpicos
en cinemtica. Para ello supongamos ahora que tenemos el
mecanismo de la siguiente figura:




Supongamos que conocemos
2
y pretendemos calcular las
distintas posiciones del eslabn 3 (biela) y del eslabn 4
(pistn). Para ello simplemente dibujaremos el mecanismo a
escala, e iremos situando las posiciones de los eslabones 3 y 4
para cada posicin de la manivela 2 en funcin de su ngulo

2
con ello obtendremos las diferentes trayectorias.

Con ello, obtendremos de una forma grfica las distintas
posiciones que adopta nuestro mecanismo de biela-manivela,
para los distintos valores de
2
. Tal como se muestra en la
siguiente figura:
4





1.2. Anlisis de velocidad:

El anlisis de velocidad consiste en determinar las velocidades,
de los eslabones del mecanismo, a partir de la posicin y
velocidad de uno de ellos.

1.2.1.- Mecanismo de cuatro barras:

Supongamos el anterior mecanismo de cuatro barras, y
supongamos que en l, que el eslabn r
2
gira con una
velocidad angular constante
2
en sentido horario, segn se
muestra en la figura siguiente:





Vamos a calcular inicialmente el vector V
a
del nodo A. El
mdulo de dicho vector vendr dado analticamente por:

V
a
= O
2
A
2


5
al tener el eslabn 2 un movimiento de rotacin pura
alrededor de O
2
.


Tambin sabemos que la direccin del vector V
a
ser
perpendicular a O
2
A , y el sentido el de las agujas de reloj.

Por tanto la velocidad de A es totalmente conocida en
modulo, direccin y sentido.

Vamos a analizar ahora el vector V
b
del nodo B. El mdulo
de dicho vector vendr dado por:

V
b
= O
4
B
4
(1)

ya que la barra 4 gira en un movimiento de rotacin pura
alrededor de O
4
pero en este caso desconocemos
4


Ahora bien, la direccin del vector V
b
s la sabemos, ser
perpendicular a O
4
B (r
4
).

Por otro lado, teniendo en cuenta las velocidades relativas,
sabemos que vectorialmente:



de esta ecuacin vectorial conocemos V
a
y la direccin de V
b
.

Si analizamos ahora aisladamente el cuerpo rgido formado
por el eslabn r
3
, tendremos que:

V
ba
= AB
3


Pero aqu tambin desconocemos el valor de
3
, aunque s
conocemos la direccin de V
ba
, que ser perpendicular al
eslabn AB (r
3
).

Todo ello nos permite construir el polgono de velocidades,
para resolver la ecuacin vectorial (2).


6
Para construir dicho polgono, seguiremos los siguientes
cuatro pasos:

1. A escala y por un punto cualquiera [o] trazaremos V
a

(al extremo de V
a
llamamos: [a]).
2. Por [a] trazamos una perpendicular a r
3
(direccin
de V
ba
).
3. Por [o] trazaremos una perpendicular a r
4
(direccin
de V
b
).
4. El punto de interseccin de las dos perpendiculares
[b] nos determina el extremo tanto de V
b
como de
V
ba
.


Estos cuatro pasos para resolver la ecuacin (2) y con ello
calcular resolver el anlisis de velocidades para el
mecanismo de cuatro barras, lo podemos observar en la
siguiente figura:







1.2.2.- Mecanismo de biela-manivela:

Vamos a analizar ahora de la misma manera el mecanismo
de biela-manivela, para ello volveremos a la figura de la
anterior diapositiva, y supongamos en ella que en el eslabn
2 (manivela) gira con una velocidad angular constante 2 en
sentido horario


7



Igual que en el mecanismo de 4 barras, podemos calcular el
vector V
a
. El mdulo de dicho vector vendr dado por:

V
a
= O
2
A
2


al tener la barra 2 un movimiento de rotacin pura
alrededor de O
2
.

La direccin del vector V
a
ser perpendicular a O
2
A , y el
sentido el de las agujas de reloj.

Por tanto la velocidad de A es totalmente conocida en
modulo, direccin y sentido.

Por otro lado, teniendo en cuenta las velocidades relativas,
sabemos que vectorialmente:



de esta ecuacin vectorial conocemos V
a
y la direccin de V
b
,
que ser la recta XX

Si analizamos ahora aisladamente el cuerpo rgido formado
por la biela, tendremos que:

V
ba
= AB
3


Pero aqu tambin desconocemos el valor de
3
, aunque s
conocemos la direccin de V
ba
, que ser perpendicular al
eslabn AB (biela).

Todo ello nos permite construir el polgono de velocidades,
para resolver la ecuacin vectorial (2).
8


Con estos datos ya conocidos, y siguiendo los mismos cuatro
pasos que dimos en el mecanismo de cuatro barras,
construiremos el polgono de velocidades, tal como se puede
observar en la siguiente figura:




1.3.-Anlisis de aceleracin:

Anlogamente a como definamos el anlisis de velocidad.
El anlisis de aceleracin consiste en determinar las
aceleraciones, de los eslabones que constituyen el mecanismo, a
partir de la posicin, velocidad y aceleracin de uno de ellos.

1.3.1.- Mecanismo de cuatro barras:

Supongamos que en el mecanismo de cuatro barras que
venimos analizando, en el, el eslabn r
2
gira, en un instante
determinado, con una velocidad angular
2
, sometido a una
aceleracin angular
2
constante en sentido horario, tal
como se indica en la siguiente figura:

9



Si analizamos el eslabn r
2
como un slido rgido girando,
con un movimiento de rotacin pura alrededor de O
2
,
tendremos que el vector aceleracin total (
a
) del punto A
vendr dado por la ecuacin vectorial:



donde
at
y
an
son las aceleraciones tangencial y normal
respectivamente.

La direccin del vector
at
ser tangencial a la trayectoria, y
su presencia es debida igualmente al cambio de velocidad
angular en el tiempo. Mientras que la direccin del vector

an
seala siempre al centro de rotacin, y su presencia se
debe a la direccin cambiante del vector velocidad.

Los mdulos de las componentes tangencial y normal de la
aceleracin del punto A, recordando el estudio del slido
rgido vendrn dadas por las expresiones:

|
at
| =
2
O
2
A y |
an
| =
2
2
O
2
A

Por tanto la aceleraciones totales del punto A son totalmente
conocidas tanto en mdulo, direccin y sentido.

Por otro lado, teniendo en cuenta las aceleraciones relativas,
sabemos que vectorialmente:

10

La cual podemos desarrollar en sus componentes:



Cada uno de los 6 trminos de la anterior ecuacin vectorial,
tiene a su vez dos componentes, por un lado su mdulo, y
por otro su direccin y sentido.

Vamos a ver que datos conocemos de cada uno de ellos:

De 1 conocemos en principio solo la direccin.
De 2 conocemos solo la direccin.
De 3 conocemos el mdulo y la direccin.
De 4 conocemos el mdulo y la direccin.
De 5 conocemos en principio solo la direccin.
De 6 conocemos solo la direccin.

Pero teniendo en cuenta el clculo grfico que hicimos
anteriormente para el anlisis de velocidades, de l
obtuvimos tanto V
b
como V
ba
, las cuales nos van a permitir
calcular el mdulo de
abn
y de
bn
, a travs de:

|
ban
| =
32
2
AB = (V
ba
/ AB)
2
AB = V
ba
2
/ AB (4)

Para calcular el mdulo de
bn
deberemos tener de nuevo en
cuenta el estudio de las velocidades relativas, par ello
partiremos de la siguiente expresin vectorial:



|
bn
| =
2
2
O
2
A + V
ba
2
/ AB (5)

en cuyas expresiones (4) y (5) todos los datos son conocidos.

Vamos a resumir, por tanto, en la siguiente tabla, los datos
que conocemos, tanto en mdulos y direcciones de la
ecuacin vectorial (3)

11



Para construir ahora el polgono de aceleraciones,
seguiremos los siguientes pasos:

1. A escala y por un punto cualquiera [o] trazaremos
at
y a
continuacin
an
(al extremo de A
a
llamamos: [a]).
2. Por [a] trazamos a continuacin el vector
ban
segn la
direccin de AB.
3. Por el extremo del anterior vector trazaremos una
perpendicular a AB.
4. Por O trazaremos el vector
bn
segn la direccin O
4
B.
5. Por el extremo del anterior trazaremos una
perpendicular a O
4
B, y donde corte a la anterior
perpendicular nos determinar [b], y con ello
bt
y
bat
.



1.3.2.- Mecanismo de biela manivela:

Vamos a analizar ahora las aceleraciones del mecanismo de
biela-manivela, para ello partiremos de la siguiente figura, y
supondremos en ella que en el eslabn O
2
A (manivela) gira
en un instante determinado con una velocidad angular
2
, al
12
someterlo a una aceleracin angular
2
constante en sentido
horario






Igual que en el mecanismo de 4 barras, si analizamos la
barra O
2
A como un slido rgido girando, con un
movimiento de rotacin pura alrededor de O
2
, tendremos
que el vector aceleracin total (
a
) del punto A vendr dado
por la ecuacin:


a
=
at
+
an
(1)

donde
at
y
an
son las aceleraciones tangencial y normal
respectivamente.

La direccin del vector
at
ser tangencial a la trayectoria, y
su presencia es debida igualmente al cambio de velocidad
angular en el tiempo. Mientras que la direccin del vector

an
seala siempre al centro de rotacin, y su presencia se
debe a la direccin cambiante del vector velocidad.

Los mdulos de las componentes tangencial y normal de la
aceleracin del punto A, recordando el estudio del slido
rgido vendrn dadas por las expresiones:

|
at
| =
2
O
2
A y |
an
| =
2
2
O
2
A

Por tanto la aceleraciones totales del punto A son totalmente
conocidas tanto en mdulo, direccin y sentido.
13
Por otro lado, teniendo en cuenta las aceleraciones relativas,
sabemos que vectorialmente:


b
=
a
+
ba
(2)



Igual que hacamos en el mecanismo de 4 barras, podemos
desarrollar en sus componentes:


b
= [
at
+
an
] + [
bat
+
ban
] (3)
1 2 3 4 5

de esta ecuacin vectorial no conocemos el mdulo de A
b

pero s la direccin, que ser la recta XX
Pero teniendo en cuenta los clculos grficos que hicimos
anteriormente para el anlisis de velocidades, de l
obtuvimos tanto V
b
como V
ba
, las cuales nos van a permitir
calcular el mdulo de
abn
y de
bn
, a travs de:

|
ban
| =
3
2
AB = (V
ba
/ AB)
2
AB = V
ba
2
/ AB (4)

Si marcamos ahora que parmetros de la ecuacin (3)
conocemos, tendremos que:


b
= [
at
+
an
] + [
bat
+
ban
]
1 2 3 4 5
M : no s s no s
D : s s s s s

Con ellos y siguiendo los siguientes pasos:

1. A escala y por un punto cualquiera [o] trazaremos
at
y a
continuacin
an
(al extremo de A
a
llamamos: [a]).
2. Por [a] trazamos a continuacin el vector
ban
segn la
direccin de AB.
3. Por el extremo del anterior vector trazaremos una
perpendicular a AB.
4. Por O trazaremos una paralela a XX, y donde corte a la
anterior perpendicular nos determinar [b], y con ello

b
.

14








2. Anlisis cinemtico de mecanismos planos. Mtodos algebraicos
clsicos.


Hasta ahora, hemos visto un mtodo que nos permite conocer la
posicin, velocidad y aceleracin de salida en funcin de un
ngulo, velocidad y aceleracin de entrada, pero para posiciones
fijas y determinadas. Ahora bien cuando se necesita un estudio
continuo del mecanismo durante un ciclo completo, es necesario
recurrir a los llamados mtodos analticos, mediante los cuales
podemos obtener los diagramas o cinemas de posicin, velocidad
y aceleracin de salida, en funcin de estos mismos parmetros
en la entrada. Es razonable pensar que estos mtodos apoyados
mediante programas de ordenador, nos faciliten enormemente la
solucin de las complejas ecuaciones que se necesitan resolver.

Pues bien, existen en el mercado diversos paquetes informticos
que permiten resolver los mecanismos ms usuales en ingeniera,
citaremos algunos de ellos, sin afn de citar a los mejores ni ms
conocidos: IMP (Integrated Mechanisms Program) distribuido
por Dynamics Research Corporation, Winmecc 4.0 distribuido
con el libro Fundamentos de Teora de Mquinas de Antonio
Simn Matas de la Universidad de Mlaga, Working Model de
MSC Software, Mecan4 de Alfonso Hernndez Fras de la
Escuela de Ingenieros de Bilbao de distribucin libre.

15
Los mtodos en que se basan todos ellos en ecuaciones de cierre y
adicionalmente en:

o El anlisis trigonomtrico.
o El anlisis mediante nmeros complejos.
o El anlisis vectorial.

2.1.- Mecanismo de cuatro barras:

Son los procedimientos analticos para encontrar los
ngulos, velocidades y aceleraciones de salida variables, de
un mecanismo de cuatro barras, en funcin de los datos de
entrada.

2.1.1.- Posicin mediante ecuaciones de cierre:

Si consideramos el mecanismo de cuatro barras de la
figura, con el eje X a lo largo del eslabn r
1
(fijo), debido a
que el mecanismo es cerrado, se cumplir que:

Sobre eje X: r
1
+ r
4
cos
4
r
2
cos
2
r
3
cos
3
= 0
Sobre eje Y: r
4
sen
4
r
2
sen
2
r
3
sen
3
= 0



Este sistema de ecuaciones solo quedan satisfecho para
aquellos valores de
3
y
4
que cierran el circuito del
mecanismo, a esos valores se le conoce como races del
sistema. Para otros valores de
3
y
4
diferentes, el sistema
no queda satisfecho. En general podemos representar que:

r
1
+ r
4
cos
4
r
2
cos
2
r
3
cos
3
= f
1
(
3
,
4
) = f
1
()
r
4
sen
4
r
2
sen
2
r
3
sen
3
= f
2
(
3
,
4
) = f
2
()
16

Donde utilizo para simplificar = (
3
,
4
)

Con las races de las anteriores ecuaciones se cumplir que
f
1
() y f
2
() son simultneamente iguales a cero.

Para calcularlas podramos utilizar el procedimiento de
prueba y error, aunque lo ms eficiente es utilizar una
aproximacin lineal de las funciones, para ir buscando
soluciones sucesivas mejoradas.

As supongamos que elegimos unos valores de
3
,
4

arbitrarios, que por tanto no son races. Pero existirn unos

3
,
4
que al sumarlos a
3
,
4
nos darn las races. Es
decir que ocurriera:



f
i
(
3
+
3
,
4
+
4
) = f
i
(+)= 0 para i=1, 2


Una aproximacin lineal vlida para la resolucin de estas
ecuaciones, es sustituirlas previamente por su desarrollo en
serie de Taylor, tomando los dos primeros trminos:

f
i
() f
i
()
f
i
(+)= f
i
() + (---------)
3
+ (---------)
4


3

4

para i = 1,2


Ahora podramos calcular los valores de
3
y
4
que
lleven la funcin lineal a cero. Si la funcin lineal es una
aproximacin razonable a la funcin original, las races de
la lineal harn que la funcin original sea aproximadamente
cero:

f
i
() f
i
()
f
i
() + (---------)
3
+ (---------)
4
= 0, para i=1,2

3

4


desdoblando de nuevo i, tendremos:

17

f
1
() f
1
()
(---------)
3
+ (---------)
4
= - f
1
() (5)

3

4


f
2
() f
2
()
(---------)
3
+ (---------)
4
= - f
2
() (6)

3

4



Sistema de dos ecuaciones que nos dar los valores de
3
y

4
que lleven la funcin lineal a cero.




Teniendo en cuenta que:

f
1
()
(---------) = r
3
sen
3


3


f
1
()
(---------) = -r
4
sen
4


4


f
2
()
(---------) = -r
3
cos
3


3


f
2
()
(---------) = r
4
cos
4


4




Y sustituyendo en (5) y (6), puedo calcular los valores de
3

y
4
que sumados a
3
y
4
que me aproximan la funcin
lineal a cero. Si con estos valores reiteramos el proceso
varias veces, al final obtendremos las races reales de la
funcin original.


18
Si esta tcnica numrica que acabamos de ver (Newton-
Rapshon) la aplicamos mediante un procesador,
obtendremos las races de la ecuacin de posicin del
mecanismo en cualquier posicin.


El conjunto del proceso iterativo de esta tcnica lo podemos
resumir en el siguiente diagrama flujo, para el mtodo de
Newton-Raphson:





2.1.2.- Velocidad, Mediante ecuaciones de cierre y nmeros
complejos:
19

Como indicaba anteriormente, el anlisis lo podemos llevar
a cabo mediante mtodos: trigonomtricos, nmeros
complejos, o anlisis vectorial. El primero y el tercero, tiene
la ventaja de que no perdemos la visin cinemtica del
problema, pero tienen el inconveniente de la complejidad de
su resolucin. Por contra el anlisis mediante nmero
complejos, tiene un sencillo planteamiento y resolucin,
aunque perdemos algo de la visin cinemtica durante la
resolucin de las ecuaciones.

Adems facilita el tratamiento mediante ordenador,
basndose en l muchos de los paquetes de software que
resuelven los mecanismos ms usuales.

Volvamos al mecanismo de cuatro barras de la figura:



La ecuacin de cierre del circuito, para este mecanismo,
escrita en forma de nmeros complejos es:

r
2
e
i2
+ r
3
e
i3
r
4
e
i4
r
1
= 0 (1)

derivando dos veces respecto al tiempo obtendremos:

i
2
r
2
e
i2
+ i
3
r
3
e
i3
i
4
r
4
e
i4
= 0 (2)

-
2
2
r
2
e
i2
+ i
2
r
2
e
i2


3
2
r
3
e
i3
+ i
3
r
3
e
i3
+
4
2
r
4
e
i4

- i
4
r
4
e
i4
= 0 (3)
20

Obteniendo las ecuaciones complejas (1), (2) y (3).

Si (1) la desarrollamos en su parte real e imaginaria
tendremos:

r
2
cos
2
+ r
3
cos
3
r
4
cos
4
r
1
= 0
r
2
sen
2
+ r
3
sen
3
- r
4
sen
4
= 0

Que coinciden con las ecuaciones que vimos anteriormente,
cuando realizamos el anlisis de posicin. En ellas son
conocidos los siguientes datos: r
1
,r
2
,r
3
,r4 y
2
y las incgnitas
son
3
y
4
.

Si igual que hicimos con (1), ahora desarrollamos (2) en su
parte real e imaginaria tendremos:

-r
2
(sen
2
)
2
r
3
(sen
3
)
3
+ r
4
(sen
4
)
4
= 0
r
2
(cos
2
)
2
+ r
3
(cos
3
)
3
r
4
(cos
4
)
4


= 0

Sistema de dos ecuaciones, en donde los datos son:
r
1
,r2,r
3
,r
4
,
2
,
3
,
4
,y
2
y las incgnitas son:
3
y
4
. Los
valores de
3
,
4
, son datos, porque los debemos haber
determinado con el anlisis de posicin visto anteriormente.

Las anteriores ecuaciones las podemos expresar de manera
simplificada como:

A
3
+ B
4
= C
D
3
+ E
4
= F donde:

A = - r
3
(sen
3
)
B = r
4
(sen
4
)
C = r
2
(sen
2
)
2

D = r
3
(cos
3
)
E = - r
4
(cos
4
)
F = - r
2
(cos
2
)
2


Tal como he expresado, el sistema anterior es un sistema de
ecuaciones lineales, en donde si operamos, podemos calcular
las incgnitas:
3
y
4
, que vendrn dadas por:


21

3
= (FB EC)/(DB EA)

4
= (DC FA)/(DB EA)

que despus de sustituir y operar, llegaramos a los valores
siguientes:


3
= - (r
2
/r
3
)[sen (
2

4
) / sen (
3

4
)]
2


4
= (r
2
/r
4
)[sen (
2

3
) / sen (
3

4
)]
2


Que solucionan nuestro anlisis de velocidad para el
mecanismo de cuatro barras.


2.1.3.- Aceleracin, mediante ecuaciones de cierre y nmeros
complejos:

Para el anlisis de aceleracin, partiremos de la ecuacin
(3), del apartado 2.1.2. anterior, que obtuvimos despus de
derivar dos veces la ecuacin de posicin, es decir:

-
2
2
r
2
e
i2
+ i
2
r
2
e
i2

3
2
r
3
e
i3
+ i
3
r
3
e
i3
+
4
2
r
4

ei4

- i
4
r
4
e
i4
= 0

Si igual que hemos hecho con la velocidad, la
desarrollamos en su parte real, y en su parte imaginaria,
tendremos:

-r
2
(cos
2
)
2
2
- r
2
(sen
2
)
2
- r
3
(cos
3
)
3
2

-r
3
(sen
3
)
3
+ r
4
(cos
4
)
4
2
+ r
4
(sen
4
)
4
= 0

-r
2
(sen
2
)
2
2
+ r
2
(cos
2
)
2
- r
3
(sen
3
)
3
2
+
+r
3
(cos
3
)
3
+ r
4
(sen
4
)
4
2
- r
4
(cos
4
)
4
= 0

Sistema de dos ecuaciones, en donde los datos son:
r
1
,r
2
,r
3
,r
4
,
2,

3
,
4
,
2
,
3
,
4
y
2
y las incgnitas son:
3
,y
4
.
Teniendo en cuenta que los valores de
3
y
4
los debemos
haber determinado antes, mediante el anlisis de velocidad.

Si el anteriormente, durante el anlisis de velocidad, el
sistema de ecuaciones lo expresbamos de manera
simplificada, aqu en el de aceleraciones haremos algo
similar:

22
A
3
+ B
4
= C
D
3
+ E
4
= F donde aqu:

A = - r
3
(sen
3
)
B = r
4
(sen
4
)
C = r
2
(cos
2
)
2
2
+ r
2
(sen
2
)
2
+ r
3
(cos
3
)
3
2
r
4
(cos
4
)
4
2

D = r
3
(cos
3
)
E = - r
4
(cos
4
)
F = r
2
(sen
2
)
2
2
- r
2
(cos
2
)
2
+ r
3
(sen
3
)
3
2
- r
4
(sen
4
)
4
2

Sistema de ecuaciones lineales, en donde si operamos,
podemos calcular las incgnitas: 3 y 4 , que vendrn
dadas por:

3 = (FB EC)/(DB EA)
4 = (DC FA)/(DB EA)

que despus de sustituir y operar, llegaramos a los valores
siguientes:

3
=
2
(
3
/
2
) {[r
2

2
2
cos(
2
-
4
)+r
3

3
2
cos(
3
-
4
)+r
4

4
2
]/
/r
3
sen(
3
-
4
)}

4
=
2
(
4
/
2
) + {[r
2

2
2
cos(
2
-
3
)+r
4

4
2
cos(
3
-
4
)+r
3

3
2
]/
/r
4
sen(
3
-
4
)}


Que solucionan nuestro anlisis de aceleracin para el
mecanismo de cuatro barras.



2.2.- Mecanismo de biela-manivela:

Igual que hemos analizado el mecanismo de cuatro barras,
podemos analizar el mecanismo de biela-manivela tal como el
representado en la siguiente figura:


23




2.2.1.- Posicin mediante ecuaciones de cierre, y nmeros
complejos:

Para el anlisis de posicin del mecanismo de biela-
manivela, plantearemos igualmente la ecuacin de cierre:

r
1
+ r
4
= r
2
+ r
3


que podemos expresar en coordenadas polares, quedando:

r
1
e
i1
+ r
4
e
i4
= r
2
e
i2
+ r
3
e
i3



Desarrollando sta en su parte real y en su parte imaginaria,
tendremos las ecuaciones:

r
4
= r
2
cos
2
+ r
3
cos
3

-r
1
= r
2
sen
2
+ r
3
sen
3


Sistema de dos ecuaciones, que nos permiten obtener los
valores de r
4
y
3
en funcin de
2
, r
1
,r
2
y r
3
. Y resolvindolo,
obtengo que:

r
4
= r
2
cos
2
+ r
3
cos
3


3
= arc sen [ - (r
1
+ r
2
sen
2
)/ r
3
]

Que soluciona nuestro anlisis de posicin de los eslabones,
en el mecanismo de biela-manivela.
24

2.2.2.- Velocidad mediante ecuaciones de cierre y nmeros
complejos:

Si derivamos una vez con respecto a (t) la ecuacin de cierre
expresada en coordenadas polares tendremos:

v
4
ei
4
= i
2
r
2
ei
2
+ i
3
r
3
ei
3


Que desarrollando sta igualmente en su parte real y en su
parte imaginaria, tendremos las ecuaciones:

V
4
cos
4
= -
2
r
2
sen
2

3
r
3
sen
3

V
4
sen
4
=
2
r
2
cos
2
+
3
r
3
cos
3


que operando y sustituyendo quedaran como:

V
4
= -
2
r
2
sen
2

3
r
3
sen
3

0 =
2
r
2
cos
2
+
3
r
3
cos
3


Sistema de ecuaciones a travs del cual podemos calcular V
4

y
3
en funcin de r
2
, r
3
,
2

3
y
2
. Resolvindolo llegamos a
que:

V
4
= -
2
r
2
sen
2

3
r
3
sen
3


3
= - (
2
r
2
cos
2
) / r
3
cos
3



que solucionan nuestro anlisis de velocidad para el
mecanismo de biela-manivela.

2.2.3.- Aceleraciones mediante ecuaciones de cierre y
nmeros complejos:

Para el anlisis de aceleraciones, derivaremos con respecto
(t) dos veces la ecuacin de cierre, expresada en
coordenadas polares, obteniendo:

a
4
e
i4
= -
2
2
r
2
e
i2
+ i
2
r
2
e
i2
-
3
2
r
3
e
i3
+ i
3
r
3
e
i3


que desarrollando sta igualmente en su parte real y en su
parte imaginaria, tendremos las ecuaciones:

25
a
4
= -
2
2
cos
2

2
r
2
sen
2
-
3
2
r
3
cos
3
-
3
r
3
sen
3

0 =
2
2
sen
2
+
2
r
2
cos
2
+
3
2
r
3
sen
3
+
3
r
3
cos
3


Sistema de ecuaciones a travs del cual podemos calcular a
4

y
3
en funcin de r
2
, r
3
,
2
,
3
,
2
,
3
. Resolvindolo
llegamos a que:

3
= [
2
2
sen
2
+
2
r
2
cos
2
-
3
2
r
3
sen
3
] / r
3
cos
3

4
= -r
2
cos
2
-
2
r
2
sen
2
-
3
2
r
3
cos
3
-
3
r
3
sen
3


que solucionan nuestro anlisis de aceleracin para el
mecanismo de biela-manivela.