FUENTES CONSULTADAS: BATURONE, Aníbal Ollero. Robótica: Manipuladores y Robots

1
RAE

1. TIPO DE DOCUMENTO: Trabajo de grado para optar por el ttulo de INGENIERO
MECATRONICO
2. TTULO: Diseo Y Construccin De Un Prototipo De Robot Explorador Para Ductos Capaz
De Reconocer Y Memorizar Obstculos
3. AUTORES: Leonardo Prez Ramrez ,Nadia Patricia Vargas Corredor
4. LUGAR: Bogot, D.C.
5. FECHA: Noviembre de 2012
6. PALABRAS CLAVE: Ruedas Omnidireccionales, Microcontrolador, Arduino, Bateria Lipo.
7. DESCRIPCIN DEL TRABAJO: El objetivo principal de este proyecto es el diseo y
construccin de un robot explorador capaz de reconocer y memorizar obstculos, teniendo
en cuenta las necesidades, pues cada vez es ms comn encontrar robot desempeando
diferentes tareas industriales o domesticas como soldaduras, pintura, aspirado, etc.
Innovando as los avances de la tecnologa siendo capaz de realizar tareas propias del ser
humano.
LNEAS DE INVESTIGACIN: Lnea de Investigacin de la USB: Anlisis y procesamiento
de seales. De Procesos. Campo Temtico del Programa: Robtica
8. FUENTES CONSULTADAS: BATURONE, Anbal Ollero. Robtica: manipuladores y robots
mviles, Marcombo SA 2001. VELASCO, Enrique Ruiz, Educatronica, Ediciones Daz
Santos S.A. (Madrid Espaa), Universidad Nacional Autnoma de Mxico, 2007.
MARTNEZ, Santiago. SISTO, Rafael. Control y Comportamiento de Robots
Omnidireccionales, Montevideo,(2009), 43 h. Trabajo de grado. Universidad de la
Republica. Facultad de Ingeniera. GARCIA, Erik. Diseo de la automatizacin del
encajado y paletizado de una lnea de envasado de colonias [En lnea]. [Consultado el 12
de noviembre del 2011]. Disponible en internet:
http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/12830/1/Mem%C3%B2ria_1.pd
9. CONTENIDOS: La creacin de un robot explorador para tuberas integra diferentes
sistemas haciendo de este una herramienta necesaria en la industria, tanto para facilidad
de operacin como para evitar riesgos personales. Ofreciendo una solucin a las
numerosas producciones que, por sus caractersticas de procesamiento, necesitan realizar
un control seguro. Gracias a que en la actualidad los beneficios de la robtica hacen
posible que los robots lleguen a algunos lugares inaccesibles y que cumplan sus tareas
con un buen desarrollo, se pretende aportar un diseo para resolver algunos problemas,
como accesibilidad, y riesgos fsicos que puede tener el hombre en algunos de estos
trabajos a realizar.
10. METODOLOGA: La metodologa de investigacin para el alcance de los objetivos, tendr
un enfoque emprico - analtico de innovacin tecnolgica, cuantitativa, experimental. Por
consiguiente, se enfatizar en la observacin directa del comportamiento de los
componentes y el control de los mismos mediante la instrumentacin adecuada que
permita garantizar la calidad de las observaciones.
11. CONCLUSIONES: El proceso de deteccin de obstculos se pudo llevar a cabo por medio
de un proceso de seleccin y posicin correcta de sensores, como se demuestra en el
trabajo con la implementacin de sensores pticos, logrando satisfacer las necesidades del
diseo ejecutando sus movimientos dependiendo de los puntos dbiles donde se hace
necesaria la calibracin especial para mejorar la seal de cada uno de los sensores.

2

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO DE ROBOT EXPLORADOR PARA DUCTOS
CAPAZ DE RECONOCER Y MEMORIZAR OBSTCULOS

LEONARDO PREZ RAMREZ
NADIA PATRICIA VARGAS CORREDOR

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA
BOGOT D.C
2012

3

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO DE ROBOT EXPLORADORPARA DUCTOS
CAPAZ DE RECONOCER Y MEMORIZAR OBSTCULOS

LEONARDO PREZ RAMREZ
NADIA PATRICIA VARGAS CORREDOR

Proyecto de Grado para optar para optar al Ttulo de
Ingeniero Mecatrnico

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA
BOGOT D.C
2012

4

Nota de aceptacin

___________________________

___________________________

___________________________

Presidente del jurado

__________________________
Jurado

__________________________
Jurado

5

AGRADECIMIENTOS

A medida que el proyecto fue desarrollado se cont con el apoyo y la colaboracin de
muchas personas, que gracias a su contribucin se hizo posible el desarrollo de este
trabajo.

En primer lugar le queremos agradecer a Dios por ofrecernos la oportunidad de llegar a
este punto y poder dar todo de s para su desarrollo.

Por otro lado es importante agradecer a la Universidad De San Buenaventura por poner en
disposicin tutores para guiar nuestro proyecto y permitir el uso de diferentes elementos
para el desarrollo del este.

Estamos agradecidos con nuestro director de tesis el Ing. Leonardo Rodrguez, por su
disposicin, acompaamiento, y conocimientos, durante la ejecucin del proyecto.

6

Contenido Pg.
LISTA DE TABLAS .................................................................................................. 9
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................. 10
INTRODUCCIN ................................................................................................... 12
1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ............................................................. 14
1.1 ANTECEDENTES ..................................................................................... 14
1.2 DESCRIPCIN Y FORMULACIN DEL PROBLEMA ............................. 19
1.2.1 PROBLEMA DE INVESTIGACION .................................................... 19
1.3 JUSTIFICACIN ....................................................................................... 20
1.4 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN ..................................................... 21
1.4.1 OBJETIVO GENERAL ....................................................................... 21
1.4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS .............................................................. 21
1.5 ALCANCES Y LIMITACIONES ................................................................. 22
2 MARCO DE REFERENCIA ............................................................................. 24
2.1 MARCOTEORICO - CONCEPTUAL......................................................... 24
2.1.1 Robtica. ............................................................................................ 24
2.1.2 Robot. ................................................................................................. 25
2.1.3 Ruedas. .............................................................................................. 27
2.1.4 Ruedas omnidireccionales ................................................................. 28
2.1.5 Tipos De Locomocin Para Robots Mviles ....................................... 29
2.1.6 Estructura. .......................................................................................... 34
2.1.7 Motor. ................................................................................................. 34
2.1.8 Motoreductores .................................................................................. 34
2.1.9 Puente H. ........................................................................................... 35
2.1.10 Algoritmo. ........................................................................................ 36
2.1.11 Microcontrolador ............................................................................. 36
2.1.12 Microchip. ........................................................................................ 36
2.1.13 Freescale. ....................................................................................... 37
2.1.14 Atmel ............................................................................................... 37
2.1.15 Arduino............................................................................................ 38
2.1.16 Arduino duemilanove ...................................................................... 38
7

2.1.17 Arduino mega .................................................................................. 39
2.1.18 Circuito. ........................................................................................... 41
2.1.19 Ductos. ............................................................................................ 41
2.1.20 Materiales ....................................................................................... 42
2.1.21 Esfuerzos que soporta la estructura ............................................... 46
2.1.22 Estructuras en equilibrio.................................................................. 49
2.1.23 Momento de Fuerza ........................................................................ 50
2.1.24 Friccin ........................................................................................... 50
2.1.25 Modulacin de ancho de pulso (PWM) ........................................... 53
2.1.26 Sensor............................................................................................. 54
2.1.27 Sensores pticos. ........................................................................... 55
2.1.28 Batera ............................................................................................ 56
2.1.29 Batera de polmero de iones de litio ............................................... 56
2.2 MARCO LEGAL O NORMATIVO ............................................................. 57
2.2.1 ISO 1018:1992. .................................................................................. 57
2.2.2 ANSI/RIA R15.06-1992. ..................................................................... 57
2.2.3 EN 775 y UNE EN 775. ................................................................... 57
3 METODOLOGIA .............................................................................................. 58
3.1 ENFOQUE DE LA INVESTIGACION ........................................................ 58
4 LNEA DE INVESTIGACIN DE USB / SUB-LNEA DE FACULTAD / CAMPO
TEMTICO DEL PROGRAMA............................................................................... 59
5 DESARROLLO INGENIERIL ........................................................................... 60
5.1 POSIBLES MECANISMOS. ...................................................................... 62
5.1.1 Seleccin del mejor mecanismo. ........................................................ 65
5.2 DESARROLLO DE LA SOLUCIN .......................................................... 66
5.2.1 Prototipo No 1. ................................................................................... 72
5.2.2 Prototipo No 2. ................................................................................... 74
5.2.3 Prototipo No 3. ................................................................................... 76
5.3 DISEO MECNICO ................................................................................ 78
5.3.1 Base. .................................................................................................. 78
5.3.2 Ruedas. .............................................................................................. 84
5.3.3 Motor. ................................................................................................. 85
8

5.3.4 Carcasa. ............................................................................................. 88
5.4 DISEO ELECTRNICO Y DE CONTROL ............................................. 89
5.4.1 Sensores. ........................................................................................... 89
5.4.2 Control de Potencia para los Motores ................................................ 92
5.4.3 Etapa De Alimentacin ....................................................................... 96
5.4.4 Etapa de Control. ............................................................................. 102
5.4.5 Cinemtica de funcionamiento del robot. ......................................... 110
5.4.6 Almacenamiento de datos. ............................................................... 112
6 PRESENTACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS ...................................... 127
6.1 Prueba 1. ................................................................................................ 128
6.2 Prueba 2. ................................................................................................ 130
6.3 Prueba 3. ................................................................................................ 132
6.4 Prueba 4. ................................................................................................ 134
7 CONCLUSIONES .......................................................................................... 137
8 RECOMENDACIONES ................................................................................. 139
9 BIBLIOGRAFA ............................................................................................. 140
10 GLOSARIO ................................................................................................ 141

9

LISTA DE TABLAS
TABLA 1 CARACTERSTICAS ARDUINO DUEMILANOVE 39
TABLA 2. CARACTERSTICAS ARDUINO MEGA 40
TABLA 3. CARACTERSTICAS FSICAS DEL ALUMINIO 43
TABLA 4. PROPIEDADES FSICAS DEL ACRLICO 45
TABLA 5. COEFICIENTES DE ROZAMIENTO 52
TABLA 6. COEFICIENTE DE ROZAMIENTO ESTTICO Y CINTICO 52
TABLA 7. VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LA PROPUESTA 1. 63
TABLA 8. VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LA PROPUESTA 2. 64
TABLA 9.VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LA PROPUESTA 3 65
TABLA 10. SELECCIN DE MOTORES. 66
TABLA 11. SELECCIN DE RUEDAS 67
TABLA 12. DIMENSIONES DEL PROTOTIPO. 69
TABLA 13. SELECCIN DE SENSORES. 70
TABLA 14. SELECCIN DEL MICROCONTROLADOR. 71
TABLA 15. PESO TOTAL DEL PROTOTIPO 79
TABLA 16. SISTEMA DE CONTROL DE LOS SENSORES PTICOS 92
TABLA 17. CONFIGURACIN DE L293B 93
TABLA 18. CONFIGURACIN DE L293B 94
TABLA 19. SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES. 96
TABLA 20. CARACTERSTICAS DEL MOTORREDUCTOR 97
TABLA 21. CARACTERSTICAS DEL SENSOR. 98
TABLA 22. CARACTERSTICAS DEL ARDUINO. 98
TABLA 23. CONSUMO DEL ROBOT CON CARGA MXIMA. 99
TABLA 24. ESPECIFICACIN DE LA BATERA. 99
TABLA 25.CARACTERSTICAS DE LA BATERA. 101
TABLA 26. SISTEMA DE POTENCIA Y CONTROL DE LOS MOTORES 109
TABLA 29. DESARROLLO INTERFAZ GRAFICA 123

10

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1. ROBOT N6 ........................................................................................................................................ 15
FIGURA 2. ROBOT SR1 ....................................................................................................................................... 16
FIGURA 3. MINI - ROVER MIRO2 ...................................................................................................................... 17
FIGURA 4. SPIRIT ............................................................................................................................................... 18
FIGURA 5. ROBOT EXPLORADOR ....................................................................................................................... 19
FIGURA 6. RUEDAS UNIVERSAL ......................................................................................................................... 28
FIGURA 7. RUEDAS MECANUM ......................................................................................................................... 29
FIGURA 8. LOCOMOCIN DIFERENCIAL ............................................................................................................ 30
FIGURA 9. LOCOMOCIN SNCRONA ................................................................................................................ 31
FIGURA 10. LOCOMOCIN ACKERMAN ............................................................................................................ 32
FIGURA 11. LOCOMOCIN OMNIDIRECCIONAL ................................................................................................ 32
FIGURA 12. LOCOMOCIN CON PATAS............................................................................................................. 33
FIGURA 13. MOTORREDUCTOR ......................................................................................................................... 35
FIGURA 14. LAMINAS DE ALUMINIO ................................................................................................................. 42
FIGURA 15. COLD ROLL ..................................................................................................................................... 43
FIGURA 16. LAMINAS DE ACRLICO ................................................................................................................... 44
FIGURA 17. FIBRA DE VIDRIO ............................................................................................................................ 46
FIGURA 18. ESFUERZO POR TRACCIN ............................................................................................................. 47
FIGURA 19. ESFUERZO POR COMPRESIN ........................................................................................................ 47
FIGURA 20.ESFUERZO POR FLEXIN ................................................................................................................. 47
FIGURA 21. ESFUERZO POR TORSIN ............................................................................................................... 48
FIGURA 22. FUERZA DE FRICCIN ..................................................................................................................... 51
FIGURA 23. MODULACIN POR ANCHO DE PULSO........................................................................................... 53
FIGURA 24. MODULACIN POR ANCHO DE PULSO........................................................................................... 54
FIGURA 25. ESQUEMTICO DEL PROTOTIPO .................................................................................................... 60
FIGURA 26. RUEDA CON MOTORREDUCTOR .................................................................................................... 68
FIGURA 27. PROTOTIPO 1 ................................................................................................................................. 73
FIGURA 29. ENFOQUE DE SENSORES ................................................................................................................ 75
FIGURA 32. BASE ............................................................................................................................................... 79
FIGURA 33. DIAGRAMA DE FUERZAS ................................................................................................................ 80
FIGURA 34. FUERZAS EJERCIDAS ....................................................................................................................... 82
FIGURA 35. DIAGRAMA DE FUERZAS DE COSTADO .......................................................................................... 83
FIGURA 36. DIAGRAMA DE ESFUERZOS DE FRENTE .......................................................................................... 83
FIGURA 37. MECANUM WHEELS ....................................................................................................................... 85
FIGURA 38. CARCASA ........................................................................................................................................ 88
FIGURA 39. CARCASA FINAL .............................................................................................................................. 89
11

FIGURA 40. SENSOR PTICO GP2D12 ............................................................................................................... 91
FIGURA 41. SENSOR DE HERRADURA ................................................................................................................ 95
FIGURA 42. BATERIA LIPO ............................................................................................................................... 100
FIGURA 43. CIRCUITO DE POTENCIA MOTORES .............................................................................................. 104
FIGURA 44. CIRCUITO DE CONTROL DE VELOCIDAD ....................................................................................... 105
FIGURA 45. CONTROL PARA LOS MOTORES .................................................................................................... 107
FIGURA 46. SISTEMA DE CONTROL ................................................................................................................. 108
FIGURA 47. SISTEMA DE CONTROL ................................................................................................................. 108
FIGURA 48. SISTEMA DE CONTROL FINAL ....................................................................................................... 108
FIGURA 49. CINEMTICA MECANUM WHEELS ............................................................................................... 110
FIGURA 50. CINEMATICA MECANUM WHEELS ............................................................................................... 111
FIGURA 53. DIAGRAMA DE FLUJO DE EJECUCIN DEL PROTOTIPO ................................................................ 114
FIGURA 54. DIAGRAMA DE FLUJO DE PROGRAMA PRINCIPAL ....................................................................... 118
FIGURA 55. VECTOR INICIAL ............................................................................................................................ 120
FIGURA 56. VECTOR FINAL .............................................................................................................................. 121
FIGURA 57. COORDENADAS DE GRAFICAS ...................................................................................................... 122
FIGURA 58. DIAGRAMA DE FLUJO DE SISTEMA DE ENVI Y RECEPCIN DE DATOS EN MATLAB GUI ........... 124
FIGURA 59. INTERFAZ GRAFICA ....................................................................................................................... 126
FIGURA 60. REPRESENTACIN GRAFICA ......................................................................................................... 126
FIGURA 61. PROTOTIPO FINAL ........................................................................................................................ 127
FIGURA 62. PRUEBA 1 ..................................................................................................................................... 129
FIGURA 63. RESULTADOS PRUEBA 1 ............................................................................................................... 130
FIGURA 64. PRUEBA 2 ..................................................................................................................................... 131
FIGURA 65. RESULTADOS P2 .......................................................................................................................... 132
FIGURA 66. PRUEBA 3 ..................................................................................................................................... 133
FIGURA 67. RESULTADOS P3 ........................................................................................................................... 134
FIGURA 68. PRUEBA 4 ..................................................................................................................................... 135
FIGURA 69. RESULATDO P4 ............................................................................................................................. 136

12

INTRODUCCIN

Cada vez es ms comn encontrar robot desempeando diferentes tareas
industriales o domesticas como soldaduras, pintura, aspirado, etc. Innovando as
los avances de la tecnologa siendo capaz de realizar tareas propias del ser
humano; la construccin de los robots constituye la realizacin de diferentes
sistemas para coordinar los elementos que logran el desplazamiento, en la
actualidad el diseo de los robots van ligados con las necesidades que se crean
segn el entorno, en la industria los robots hacen parte fundamental de esta,
tambin se puede encontrar robots capaces de ejecutar tareas domsticas
mientras otros son los encargados de construir y ayudar en el procesamiento de
todo lo que se hace necesario en la cotidianidad facilitando el trabajo,
proporcionando calidad y evitando riesgos en trabajos pesados
Un claro ejemplo de lo anterior lo constituyen los robots exploradores donde se
encuentran aquellos destinados a la inspeccin de tuberas. A lo largo de este
trabajo se plantea construir un robot capaz de reconocer obstculos e ilustrar la
trayectoria realizada, para as lograr resolver algunos problemas de inaccesibilidad
en sistemas de ductos.
Un proceso de diseo de este tipo implica abordar diversos objetivos desde la
ptica experimental a travs de la cual se disea, se hacen pruebas y se valida o se
redisea
Como introduccin se analizan robots similares, que desempean trabajos en
zonas de difcil acceso, por esto se tiene como una solucin para alguna parte de la
industria pesada, por lo que se hace importante recorrer cada uno de los puntos
clave a evaluar teniendo como principio fundamental el movimiento del robot para
13

proceder al sistema de inspeccin y as generar un proceso y anlisis de datos para
llegar a el conocimiento del rea a evaluar.
El trabajo concluye con la presentacin de resultados en los que podr observarse
un proceso de diseo y construccin teniendo como base la estructuracin y
realizacin de pruebas para llegar a la construccin del prototipo mostrado en este
ideal.

14

1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.1 ANTECEDENTES

En 1921 se consideraba que un robot era una rplica de humanos, durante la
segunda guerra mundial aparecen una gran variedad de mecanismos de control
1
,
es as que los robots se han concebido en funciones de algunas tareas especficas,
en la antigedad los robots estaban diseados para trabajar como herramientas
de la automatizacin y estaban tericamente diseados para ejecutar tareas
particulares como transportar, cargar, y soldar por lo que implicaba que los
mismos no fueran inteligentes, aparecieron algunos prototipos de robot y algunos
modelos diseados en la imaginacin de la literatura y el cine, pero el primer
autmata real nace en 1923 capaz de calcular y ejecutar operaciones de adicin y
sustraccin , actualmente existen los robots programables y de manipulacin
automtica que efectan funciones tales como la de detectar cualquier
modificacin en el entorno.

Los robots mviles son una tecnologa importante en la disminucin de riesgos
contra la vida humana en ambientes peligrosos
2
, existen varias clases de robots
exploradores para diferentes fines, desde explorar zonas minadas, hasta explorar
el espacio, cada uno diseado para un fin en especfico.

Entre las necesidades de solucionar problemas e innovar en el medio de la
industria mediante la robtica se ha construido diferentes tipos de robots mviles
que hacen ms simple el trabajo del hombre en espacios de difcil acceso como las

1
ENRIQUE RUIZ VELASCO SNCHEZ, Educatronica:Innovacin En El Aprendizaje De Las Ciencias De La Tecnologa, , 2007
2
http://kefamare.galeon.com/edoarte.htm (agosto 15 de 2.011)
15

tuberas, donde su inspeccin se hace bastante riesgosa para el ser humano, ya sea
por el espacio reducido, contaminacin, o infestaciones de organismos vivos. Entre
los robots exploradores con ms importancia en la evolucin de la robtica
podemos encontrar:

El N6 es un robot de traccin diferencial, desarmable. Diseado especialmente
para ser utilizado en educacin, a este robot se lo puede programar con el
entorno de programacin Arduino, lo que lo hace ms amigable para el
usuario
3
.

Figura 1. Robot N6

Fuente:http://www.robotgroup.com.ar/web/index.php?page=shop.product_details&flypa
ge=&product_id=3&category_id=17&option=com_virtuemart&Itemid=2&lang=es
El SR1 es un robot multifuncional de desarrollo y aprendizaje dirigido a aquellos
entusiastas y aficionados a la robtica que quieren aprender y profundizar en la
construccin real de robots mviles de experimentacin
4
, capaz de enviar audio,

3
http://www.robotgroup.com.ar/web/index.php?page=shop.product_details&flypage=&product_id=3&category_id=17&option=com_v
irtuemart&Itemid=2&lang=es (agosto 15 de 2.011)
4
http://www.superrobotica.com/sr1_Robot.htm (agosto 15 de 2.011)
16

vdeo y datos de forma inalmbrica de la misma forma que lo hara un robot como
los que se mandan a explorar el espacio.
El robot SR1 cuenta con un chasis lo suficientemente robusto para proteger todos
los componentes mecnicos y electrnicos del robot mientras se desplaza en
cualquier entorno interior. El chasis admite ampliaciones como plataformas de
carga, techos con sensores, motores dc, ruedas de sumo, etc.
5
.

Figura 2. Robot SR1

Fuente: http://www.superrobotica.com/Images/s300010big.jpg

El mini-rover MIRO-2 ha sido desarrollado por la ESA (EuropeanSpaceAgence) es
impulsado totalmente por energa solar, tiene 12 kg de peso incorpora un taladro
robtico que permite reunir hasta 10 muestras a una profundidad mxima de 2
m
6
.

5
http://www.superrobotica.com/sr1_Robot.htm (agosto 15 de 2.011)
6
https://docs.google.com/document/d/1QJbcG-sJcbN_PyCTonHFld_86lUWfLTszax-GOHF84o/edit?hl=en_US&pli=1 (agosto 15 de 2.011)
17

Solero el mini-rover utiliza bateras en miniatura para almacenar la electricidad a
bordo. Tambin dispone de un bastidor innovador. Sus seis ruedas montadas sobre
los vrtices de un hexgono le permiten funcionar en terrenos muy irregulares.

Fuente:http://www.innovationsreport.de/html/berichte/physik_astronomie/bericht-
36928.html

Spirit es el primero de los dos robots que forma parte del Programa de
Exploracin de Marte de la NASA, este robot est diseado para despertar de la
hibernacin y comunicarse con la Tierra, cuenta con cmaras, un brazo con una
herramienta para la coleccin y desmenuzamiento de rocas, un aparato para la
toma de imgenes microscpicas y varios espectrmetros que miden la
composicin de minerales
7
.

7
http://www.natura-medioambiental.com/2011/06/el-robot-explorador-spirit-de-la-nasa.html (agosto 15 de 2.011)
Figura 3. Mini - rover MIRO2
18

Figura 4. Spirit

Fuente: http://mibahia.net/wp-content/uploads/2010/01/3239648716-robot-explorador-
spirit-cumple-seis-anos-marte.jpg

El robot explorador es un proyecto realizado en el centro universitario de
ciencias exactas e ingenieras, en donde, se busca construir un robot neumtico
mediante el cual se pueda observar el interior del ducto o del tubo en el que se
encuentre. De esta manera, el robot permite identificar el desgaste o
problemas internos del tubo, siendo esto posible mediante el uso de un
manipulador capaz de realizar diversas tareas dependiendo del problema a
solucionar y de la herramienta capaz de realizar dicha actividad.Como
propsito general se encuentran el mantenimiento de ductos laterales
obturados, limpieza de superficies internas y perforaciones, permitiendo
adems la supervisin de personal encargado teniendo total facultad de las
tareas del robot mediante el uso de una computadora.

19

Figura 5. Robot Explorador

Fuente: http://proton.ucting.udg.mx/expodec/abr2003/memoria/electronica/EL-04.PDF

1.2 DESCRIPCIN Y FORMULACIN DEL PROBLEMA

1.2.1 PROBLEMA DE INVESTIGACION

Las nuevas tecnologas y el desarrollo ingenieril proponen el avance, la creacin y
experimentacin de la robtica, sustituyendo sistemas manuales por sistemas
automticos con un diseo ptimo, haciendo una sinergia entre la electrnica y la
mecnica. A travs de este medio se pueden generar mejoras y ayudas para el da
a da, teniendo en cuenta las necesidades y requerimientos de algunas industrias
el hombre ha sentido la necesidad de crear y experimentar con algunos sistemas,
para llegar a hacer un trabajo eficaz, es as como se ha llegado a la necesidad de
crear sistemas mviles capaces de inspeccionar y monitorear lugares donde el
acceso es un poco complicado; de esta problemtica sale este proyecto que
20

consiste en la construccin de un robot autnomo, donde su funcin es
monitorear ductos de dimetros mayores a catorce pulgadas.

Existen diferentes campos donde se hace muy notoria la necesidad de este tipo de
robots, puesto que se crean una serie de estructuras de difcil acceso para su
monitoreo y verificacin, ya sea al finalizar su construccin o pasado un tiempo de
uso. Dentro de estas podemos encontrar gasoductos, oleoductos, alcantarillados,
acueductos, etc.

Debido a las largas distancias que recorren estos sistemas y a las reas que se
utilizan en algunos tramos de estos, es muy difcil el acceso humano para la
verificacin del estado actual, es ah donde entrara a jugar un papel muy
importante un robot como el planteado en este trabajo, puesto que facilitara la
inspeccin y verificacin de estado en el que se encuentran los sistemas, posibles
obstculos durante la trayectoria, y el recorrido o la trayectoria final que recorren
estos sistemas.

Cmo disear y construir un prototipo de robot explorador para ductos capaz de
reconocer obstculos y memorizarlos, verstil y, que pueda inspeccionar
superficies pequeas?

1.3 JUSTIFICACIN

La creacin de un robot explorador para tuberas integra diferentes sistemas
haciendo de este una herramienta necesaria en la industria, tanto para facilidad de
operacin como para evitar riesgos personales.

21

Ofreciendo una solucin a las numerosas producciones que, por sus caractersticas
de procesamiento, necesitan realizar un control seguro. Gracias a que en la
actualidad los beneficios de la robtica hacen posible que los robots lleguen a
algunos lugares inaccesibles y que cumplan sus tareas con un buen desarrollo, se
pretende aportar un diseo para resolver algunos problemas, como accesibilidad,
y riesgos fsicos que puede tener el hombre en algunos de estos trabajos a realizar.

Dentro de los diferentes campos para los que este proyecto podra llegar a ser
importante podemos encontrar, los alcantarillados, ventilaciones, exploracin de
zonas desconocidas, lugares que deben ser monitoreados constantemente ya sea
para tomar medidas correctivas o preventivas.

1.4 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN

1.4.1 OBJETIVO GENERAL

Disear y construir un robot explorador de ductos capaz de reconocer obstculos y
memorizarlos.

1.4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Implementar y probar diferentes mtodos para el reconocimiento de
obstculos a travs de los cuales se pueda llegar a determinar una forma
ptima para realizar esta labor en el robot.
Disear un sistema mecnico adecuado para la sujecin y monitoreo del robot
dentro de los ductos afectados y con obstculos.
22

Disear un sistema electrnico aplicable a las necesidades del sistema,
mediante el manejo de sensores de deteccin para generar la visualizacin
completa y exacta del ambiente donde se transporte el robot.
Disear e implementar un sistema de control adecuado para la inspeccin,
programacin de rutinas de movimiento y reconocimiento de obstrucciones
dentro de los ductos.
Integrar los diferentes sistemas en una plataforma completa que permita la
realizacin de pruebas preliminares, para identificacin y correccin temprana
de errores que puedan entorpecer el funcionamiento en conjunto.

1.5 ALCANCES Y LIMITACIONES

El prototipo debe estar diseado para manipular el robot en cualquier ambiente donde se
vaya a operar junto a un sistema mecnico efectivo que permita desplazarse con gran
facilidad y donde su funcin sea identificar obstrucciones en ductos de dimetros
superiores a 14, siendo capaz de recopilar ciertos puntos para que esta informacin sea
almacenada y procesada por un PC despus de ser ejecutado el recorrido del robot.

Teniendo en cuenta a las limitaciones por las que iba a estar sometido el prototipo por el
tipo de rea de traslado se tomara el recorrido en superficies niveladas, evitando as el
atascamiento del robot dentro de las tuberas, otra limitante a tener en cuenta es que el
terreno donde el robot ejecute su movimiento debe ser una superficie con pocos
obstculos de subida y bajada es decir que haya aproximadamente ngulos menores de
23

15 de inclinacin, puesto que el diseo de la transmisin y la traccin debe proporcionar
el suficiente manejo de torque y estabilidad para el robot.

24

2 MARCO DE REFERENCIA

Teniendo en cuenta los aspectos que tratan el presente trabajo y los objetivos que
tienen que cumplir se considera adecuado aclarar ciertos conceptos para una mayor
comprensin del documento.

2.1 MARCOTEORICO - CONCEPTUAL

2.1.1 Robtica.

La robtica es la ciencia o rama de la tecnologa, estudia el diseo y construccin
de mquinas.
Por siglos, el hombre ha construido mquinas para reproducir partes del cuerpo
del ser humano. En la antigedad los egipcios acoplaron brazos mecnicos a las
estatuas de los dioses, los griegos crearon estatuas que manejaban con sistemas
hidrulicos. La robtica actual tiene sus comienzos en la industria textil desde el
siglo XVIII, donde construyeron una mquina programable mediante tarjetas
perforadas, luego vino la revolucin industrial.
8

En Europa la robtica es definida como la ciencia de la robotologa y se entiende
como la integracin de computadoras y robots para realizar un cierto trabajo
9
. La
robtica es llamada como una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el
diseo y construccin de mquinas dispuestas a ejecutar tareas realizadas por el

8
ANIBAL OLLERO BATURONE, Robtica: Manipuladores y robot Mviles, 2001
9
http://robotica.wordpress.com/about/ (noviembre 21 de 2011)
25

ser humano o que requieren del uso de inteligencia: se enfoca en el diseo y la
construccin.

Algunos de los robots exploradores son construidos de acuerdo a algunos puntos
de investigacin con el fin de solucionar problemas de inspeccin y monitoreo, ya
sea en el espacio, zonas abiertas al ambiente o en lugares de difcil acceso como los
poliductos.

En la XXIV muestra de mquinas y prototipos Robot Explorador De Tuberas, se di
a conocer un prototipo diseado por estudiantes de la universidad nacional de
Colombia en el ao 2009 donde su objetivo era el mantenimiento ptimo de las
redes de acueducto y alcantarillado, y donde su vehculo se pudiera transportar
por tuberas mayores a 8 de manera autnoma, a partir de esto se dise un
prototipo con un presupuesto de $600.000.
10

2.1.2 Robot.

Segn el instituto de robots de Amrica un robot es un manipulador
reprogramable y multifuncional concebido para transportar materiales, piezas,
herramientas, o sistemas especializados con movimientos variados y programados
con la finalidad de ejecutar tareas diversas.
11
Segn la federacin internacional de
robtica (ifr) es Aquel que trabaja de manera parcial o totalmente autnoma

10
http://www.slideshare.net/diales/robot-explorador-de-tuberias (marzo 05 de 2012)
11

26

desarrollando servicios tiles para el bienestar de los humanos y equipos. Pueden
ser mviles y con capacidad de manipulacin.
Los robots se definen como dispositivos o aparatos mecnicos y elctricos capaces
de tomar decisiones ya sea programado o por instruccin del ser humano.
Generalmente los robots tienen que cumplir con caractersticas especficas para
ser una mquina capaz de pensar, tomar decisiones y as mismo recibir y enviar
informacin. En la actualidad y en la industria los robots han abarcado
importancia, a partir de esto encontramos varios tipos de robots.

TIPOS DE ROBOTS
12

Domsticos. Esta rama es ms conocida como domtica y son robots
usados para la limpieza y mantenimiento del hogar adems de ser
utilizados para la seguridad de algunos hogares.
Industriales. Los robots industriales estn diseados para realizar
procesos automticos en fabricacin o manipulacin de objetos en
forma repetitiva dando mayor precisin y reduciendo riesgos.
Androides. Los androides son robots creados para asemejarse lo ms posible al
ser humano, los androides son robots ms evolucionados, sin embargo uno de
los mayores problemas en la investigacin de este tipo de robot es conseguir la
optimizacin en la locomocin bpeda del robot.

12

27

Mviles. Los robots mviles son aquellos que estn creados para permitir el
movimiento por diferentes superficies con ayuda de ruedas, orugas o patas,
su funcin es procesar informacin recibida por medio de sensores, su
utilizacin se ve en procesos industriales ya sea para el transporte de
mercanca, investigacin o exploracin en lugares de difcil acceso para el ser
humano.

Cada uno de estos grupos se han planteado de acuerdo a las necesidades
requeridas para cumplir con las tareas demandadas y con la complejidad del
campo en el que se vaya a desenvolver, una de las caractersticas de los robot
mviles es su locomocin pues de estas deriva la forma de transportarse por el
ambiente deseado como ruedas o patas.
2.1.3 Ruedas.

La rueda se considera como una pieza mecnica circular que gira alrededor de un
eje, en el campo de la robtica mvil las ruedas ejecutan funciones especficas por
las que se les da el nombre de:

Rueda Motriz: La que proporciona fuerza de traccin al robot.
Rueda Directriz: Ruedas de direccionamiento de orientacin controlable.
Ruedas Fijas: Slo giran en torno a su eje sin traccin motriz.
Ruedas Locas O Ruedas De Castor: Ruedas orientables no controladas.
Mecanum Whells: este tipo de ruedas permite que el robot se desplace en
cualquier sentido sin necesidad de girar su estructura, se componen de una
rueda convencional con una serie de rodillos anexos a su circunferencia y con
un eje de rotacin a 45, estas ruedas nicamente se desplazan en grupo de
28

cuatro, para que por medio del control de velocidad pueden generar el
desplazamiento en diferentes sentidos sin girar su estructura.
2.1.4 Ruedas omnidireccionales

Las ruedas omnidireccionales, permiten realizar movimientos en todas las direcciones,
atrs, adelante, diagonales, laterales y giros sobre su propio eje.
Ruedas especiales. Se basan en la idea de tener una unidad activa que
proporciona traccin en una direccin, estas ruedas poseen rodillos pasivos
ubicados en la periferia de la rueda principal. Posee una capacidad de carga
limitada, su diseo es simple ya que con tres ruedas se permite obtener cualquier
movimiento.

Figura 6. Ruedas Universal

Fuente: http://www.superrobotica.com/Images/S360162big.JPG

29

Ruedas especiales mecanum. Dentro de las ruedas especiales, estn las ruedas
especiales mecanum, son similares a las anteriores, estas ruedas posee unos
rodillos con una grado de rotacin de 45, por lo que hace que la fuerza emitida
sobre la rueda produzca una fuerza sobre la superficie q se descompone en dos
factores de fuerza, una perpendicular al eje del rodillo y la segunda paralela al eje
del rodillo, estas se disponen a emplear 4 para generar sus movimientos cada una
acompaada de un motor, as generara una combinacin lineal de fuerzas
resultantes para obtener cualquier direccin de desplazamiento
instantneamente.

Figura 7. Ruedas Mecanum

Fuente: http://www.fingertechrobotics.com/proddetail.php?prod=ft-mecanum-set-cg

2.1.5 Tipos De Locomocin Para Robots Mviles

Para la robtica mvil la locomocin es la una base para poder identificar la forma
y base de transporte.
13

13
ANIBAL OLLERO BATURONE, Robtica: Manipuladores y robot Mviles, 2001
30

Diferencial: este sistema de locomocin se basa en dos ruedas motrices
controladas cada una por separado, al hacer un cambio de velocidad en alguna de
las ruedas permite realizar el cambio de direccin. Su construccin se hace fcil
pues su capacidad para maniobrar y programar resulta sencilla sin embargo carece
de estabilidad por lo que es necesario aadir puntos de apoyo extras.

Figura 8. Locomocin Diferencial

Fuente: http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/LOC_MOV.pdf

Sncrona: Se utiliza entre tres o ms ruedas las cuales se mueven en conjunto,
todas sus ruedas son motrices y van movidas por el mismo motor, y directrices ya
que todas apuntan siempre hacia la misma direccin; al tener un motor para su
translacin y otro para su rotacin se hace ms fcil la programacin y el control
de este, sin embargo su diseo se hace un poco ms complejo y en la mayora de
casos es necesario aadir un sistema para la orientacin del robot.

31

Figura 9. Locomocin Sncrona

Fuente:http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/LOC_MOV.pdf

Triciclo: su diseo es de tres ruedas, una va centrada en la parte delantera y las
otras sobre un eje , generalmente la rueda delantera se comporta como la rueda
directriz y las traseras como las ruedas motrices, la estabilidad que ofrece es buena
y se hace fcil de construir pero su radio de giro es poco maniobrable.

Ackerman: su sistema es similar al triciclo simplemente en esta caso se utilizan 4
ruedas, dos delanteras y dos traseras en este caso igual que en el anterior las
ruedas delanteras tambin son directrices y las traseras actan como las ruedas
motrices cada una compartiendo el eje respectivamente , tiene una buena
estabilidad pero en el caso de maniobrabilidad posee fallas.

32

Figura 10. Locomocin Ackerman


Omnidireccionales: a diferencia de los anteriores casos todas las ruedas son
motrices y su maniobrabilidad es muy buena que le permite el movimiento que no
son capaces de realizar otras distribuciones su sistema de control puede ser un
poco complicada ya que su trayectoria en lnea recta no es posible
mecnicamente.

Figura 11. Locomocin Omnidireccional


33

Otras: entre estos encontramos los robots con patas los cuales pueden ejercer
movimientos en varios terrenos hasta subir escaleras, sin embargo controlar este
tipo de robots tiene mucha complejidad puesto que tienen muchos grados de
libertad, otro factor complejo es mantener la estabilidad y el consumo de energa.

Figura 12. Locomocin con Patas

Fuente:http://img.tecnomagazine.net/2011/06/Robot-con-patas-ajustables-que-
parece-una-cucaracha.jpg

Adems de definir el tipo de movimiento que se requiere para el diseo del robot,
se tienen en cuenta otros aspectos importantes para que cumplan con la
necesidad que se est intentando suplir, aspectos de vital importancia, que varan
respecto a la complejidad y entorno en el cual el robot va a cumplir su funcin.

34

2.1.6 Estructura.

La estructura en la robtica mvil es fundamental ya que sobre esta se distribuirn
las cargas y partes que conforman el funcionamiento del robot al igual que decide
una forma especifica que se le quiera dar con su apariencia, dentro de los
elementos de funcionamiento estn dispuestos los elementos que le dan
movimiento al robot como en este caso las ruedas que sern movidas por un par
de motores, un sistema de electrnica y un par de sensores.
2.1.7 Motor.
El motor es parte de una mquina capaz de transformar algn tipo de energa en
energa mecnica, produciendo capacidad para realizar algn trabajo, parte
fundamental en la construccin de robots ya que la mayora de estos basan su
locomocin en diferentes tipos de motores, donde son monitoreados y
comandados por un par de rutinas para proporcionar un movimiento adecuado.
2.1.8 Motoreductores

Los reductores de velocidad son indispensables en algunos de los procesos
manejados en la industria mundial, estos son diseados a base de engranajes con
geometra especial los cuales dependen de su tamao y de la funcin que debe
cumplir cada motor.
Los reductores son un sistema de engranajes que permiten que los motores
funcionen a diferentes velocidades que para las que fueron diseados,
multiplicndole fuerza a la mquina para la cual se est empleando el motor.
35

Figura 13. Motorreductor

Fuente: http://img.directindustry.es/images_di/photo-m2/micro-motorreductores-
electricos-dc-con-engranajes-de-dientes-rectos-39252-2272481.jpg

2.1.9 Puente H.

El puente H es un circuito electrnico que le permite a un motor elctrico girar en
cualquier sentido (avance o retroceso), al mismo tiempo cumple la funcin de ser
convertidores de potencia. El puente H debe entregar la mxima potencia posible
para una mayor eficiencia, por lo que es indispensable tener en cuenta las
especificaciones tcnicas de los motores a controlar, es decir para un motor de
consumo a 1A, se emplea un puente H de 1A, igualmente se tiene en cuenta el
rango de voltaje.
36

2.1.10 Algoritmo.

Conjunto de instrucciones definidas, ordenadas y finitas que permiten solucionar
una accin mediante pasos sucesivos, permitiendo darle una estructura lgica
ordenada al robot respecto a las acciones que debe realizar para cumplir su tarea,
estas instrucciones se envan por medio de un controlador capaz de proporcionar
lo requerido.

2.1.11 Microcontrolador

Es un circuito integrado programable capaza de producir ordenes grabadas en su
memoria, se compone de bloques funcionales con una tarea especfica e incluye
tres unidades funcionales, unidad central de procesamiento, memoria y perifricos
de entrada y salida, por lo que lo hace ver similar a una computadora. Los
Microcontroladores funcionan a velocidad de reloj con frecuencias bajas
Al ser fabricados, la memoria ROM del microcontrolador no posee datos. Para que
pueda controlar algn proceso es necesario generar o crear y luego grabar en
la EEPROM o equivalente del microcontrolador algn programa, el cual puede ser
escrito en lenguaje para Microcontroladores.

2.1.12 Microchip.
Microchip maneja Microcontroladores de 8-bits, 16 bits y 32 bits, con una
arquitectura de gran alcance, las tecnologas de memoria flexibles, integrales
fciles de usar herramientas de desarrollo, documentacin tcnica completa
14
.

14
http://www.microchip.com/
37

Los PIC Peripheral InterfaceController (controlador de interfaz perifrico), son una
familia de Microcontroladores tipo RISC fabricados por Microchip Technology Inc.

Hoy en da multitud de PICs vienen con varios perifricos incluidos (mdulos de
comunicacin serie, UARTs, ncleos de control de motores, etc.) y con memoria de
programa desde 512 a 32.000 palabras (una instruccin en lenguaje ensamblador,
y puede ser de 12, 14, 16 32 bits, dependiendo de la familia especfica de
PICmicro).

2.1.13 Freescale
15
.

Los Microcontroladores Motorola son fabricados por freescale, posee
caractersticas tales como su bajo precio, velocidad, consumo reducido de energa,
tamao, facilidad de uso y programacin.

2.1.14 Atmel
16

Atmel es una compaa de semiconductores. Su lnea de productos
incluye Microcontroladores, dispositivos de radiofrecuencia,
memorias EEPROM y Flash, entre otras. Atmel sirve a los mercados de la
electrnica de consumo, comunicaciones, computadores, redes, electrnica

15
http://www.freescale.com/webapp/sps/site/homepage.jsp?code=PCMCR01&tid=prodlib
16
http://www.atmel.com/default.aspx
38

industrial, equipos mdicos, automotriz, aeroespacial y militar. Es una industria
lder en sistemas seguros, especialmente en el mercado de las tarjetas seguras.

2.1.15 Arduino

Plataforma electrnica open-source basada en una tarjeta de entradas y salidas y
un entorno de programacin fciles de usar, su diseo es ideal para desarrollar
proyectos interactivos y autnomos; esta plataforma trabaja con un controlador
AT MEGA.

2.1.16 Arduino duemilanove

Arduino duemilanove es una placa electrnica que basa su funcionamiento en el
microcontrolador ATMega168.

Esta placa se compone de 14 pines dentro de su distribucin se encuentran6 pines
que pueden ser utilizados como salidas PWM, una entrada de 16 MHZ para el
oscilador del cristal, 6 entradas anlogas una conexin USB, un conector de
alimentacin, una cabecera de ICSP, y un botn de reinicio.

La alimentacin de energa se hace por medio de un adaptador AC DC o una
batera, para alimentarlo por medio de un ordenador se hace por una conexin
USB.
17

17
http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardDuemilanove
39

Tabla 1 Caractersticas Arduino Duemilanove
Microcontroladores ATMega168
Voltaje de funcionamiento 5V
Voltaje de Entrada
(recomendado) 7-12V
Voltaje de entrada (los
lmites) 6-20V
Digital pines I / O
14 (6 de las cuales proporcionan una
salida PWM)
Pines de entrada analgica 6
Corriente de I / S de CC Pin 40 mA
De corriente continua de 3,3
V Pin 50 mA
Memoria Flash 16 KB ( ATmega168 )
SRAM 1 KB ( ATmega168 )
EEPROM 512 bytes ( ATmega168 )
Velocidad de reloj 16 MHz

Fuente. http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardDuemilanove

Otra ventaja que proporciona es que cada uno de sus 14 pines pueden ser utilizados
como entradas o como salidas sin importar su distribucin original, utilizando una serie de
funciones tales como pinMode () ,digitalWrite () , y digitalRead (). La tolerancia mxima
que maneja cada pin es de 40mAya sean utilizados como seal de salida o de entrada,
maneja una resistencia interna que vara de 20 a 50 K ohm.

2.1.17 Arduino mega

Arduino Mega es una placa electrnica que basa su funcionamiento en el
microcontrolador ATMEGA1280.. La composicin de esta placa est dada por 54
entradas / salidas digitales pines los cuales se distribuyen en 14 pines que pueden
40

ser usados como salidas PWM, 16 pines como entradas analgicas, 4 pines que
sirven como puertos de hardware de serie (UARTs), un pin a 16 MHz oscilador de
cristal, una conexin USB, un conector de alimentacin, una cabecera de ICSP, y un
botn de reinicio.
18

Tabla 2. Caractersticas Arduino Mega
Microcontroladores ATMEGA1280
Voltaje de
funcionamiento 5V
Voltaje de Entrada
(recomendado) 7-12V
Voltaje de entrada (los
lmites) 6-20V
Digital pines I / O
54 (de los cuales 15 proporcionan una
salida PWM)
Pines de entrada
analgica 16
Corriente de I / S de CC
Pin 40 mA
De corriente continua de
3,3 V Pin 50 mA
Memoria Flash
128 KB de los cuales 4 KB utilizadas por
gestor de arranque
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Velocidad de reloj 16 MHz

Fuente. http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega

18
http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega
41

Si utiliza ms de 12V, el regulador de voltaje se puede sobrecalentar y daar la
placa. El rango recomendado es de 7 a 12 voltios.

El ATMEGA1280 cuenta con 128 KB de memoria flash para almacenar el cdigo (de
los cuales 4 KB se utiliza para el gestor de arranque), 8 KB de SRAM y 4 KB de
memoria EEPROM.

2.1.18 Circuito.

Red elctrica que contiene ms de dos puntos para hacer una conexin con
resistencias inductores fuentes interruptores entre otros.
2.1.19 Ductos.

Serie de conductos, por medio de las cuales se puede guiar una serie de cosas
por una trayectoria deseada, existen varios tipos de ductos los cuales reciben su
nombre dependiendo del fluido o material que circule por ellos. Dentro de los
ms conocidos perdemos encontrar.
Oleoductos: se le llama as a las tuberas que son utilizadas para la
transportacin de crudo, y sus derivados, excluyendo el gas natural
Gasoductos: son conductos utilizados para transportar gases, debido a que sus
derivaciones provienen del petrleo adoptan tambin el nombre de
gaseoductos.
42

Acueductos: serie de sistemas, los cuales permiten transportar agua a
diferentes puntos de consumo desde un punto remoto de nacimiento natural
de agua.

2.1.20 Materiales

Entre los materiales que pueden llegar a ser tiles en la construccin de un robot
mvil estn el acero, aluminio y el acrlico.
Aluminio. Es un material liviano y resistente a la corrosin, es conductor
elctrico y de calor apariencia agradable y reciclable, por la combinacin de sus
propiedades es muy usado en la construccin.

Figura 14. Laminas de Aluminio

Fuente:http://2.bp.blogspot.com/_c4_24cgFmAQ/TQfPX8MC0LI/AAAAAAA
AFM0/EUIHzv-aobU/s1600/aluminio.jpg
43

Tabla 3. Caractersticas fsicas del aluminio

Cold roll es un tipo de acero que se obtiene por la laminacin en frio, este
acero no es expuesto a altas temperaturas en el proceso de laminacin, su
principal caracterstica es su fcil manipulacin lo que permite utilizarlo en
todos los campos de la industria.

Figura 15. Cold Roll

Fuente.http://www.bobcometal.com/media/catalog/category/Cold-Rolled_2.jpg
44

Acrlico. es uno de los materiales ms utilizados en robtica ,variante del
plstico; el acrlico se obtienen de la polimerizacin del metacrilato de metilo ,
puede trabajarse fcilmente asegura solidez al robot, es resistente a los rayos
ultravioleta, a la intemperie y al rayado, igualmente es un material de bajo peso ,
de fcil moldeo , no envejece, aislante trmico y acstico, su dureza es similar a la
del aluminio no produce gases txicos, es inerte en contacto con agua, alcalinos,
hidrocarburos alifticos y esteres simples, el acrlico es un material dielctrico, su
densidad equivale a la mitad de la del vidrio, y un 43% la densidad del aluminio.

Figura 16. Laminas de Acrlico

Fuente.http://images02.olx.cl/ui/9/01/39/1289307121_136269239_1-Fotos-de--
VENTA-DE-ACRILICO.
45

Tabla 4. Propiedades fsicas del acrlico

Fibra de vidrio. Es uno de los materiales ms usados en la actualidad, este
material es capaz de soportar altas temperaturas, y cualquier qumico que
pueda afectar sus molculas, adems que es un aislante trmico, siendo un
material flexible posee alta resistencia a la traccin, hacindolo as un
material de bajo costo que lo hace adecuado para el desarrollo de muchos
proyectos en la industria.
46

Figura 17. Fibra de Vidrio

Fuente.http://t1.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcSbUDSR9tRYcAyoJYXdN3TtpqtTWdvQHr8fDZ
O9OTHs5lV3zdZtQ&t=1

2.1.21 Esfuerzos que soporta la estructura
19

Al disear y construir la estructura se necesita un diseo adecuado como algunos
elementos que sean capaces de soportar fuerzas y cargas a los que va a ser
sometida, por tanto depende de las condiciones de la estructura y el tipo de
fuerzas que actan sobre ellas se soporta diferentes clases de esfuerzos.

Traccin: un elemento est sometido a esfuerzo de traccin cuando las
fuerzas que actan sobre el tienden a estirarlo, como el esfuerzo que ejerce
un cable de una gra.

19
FERDINAND P. BEER , Mecnica de materiales, cuarta edicin, 2007

47

Figura 18. Esfuerzo por Traccin

.
Compresin: un elemento se somete a compresin cuando sobre el actan
fuerzas que tienden a contraerlo como en las patas de una silla.

Figura 19. Esfuerzo por Compresin

Flexin: una estructura est sometida a esfuerzo de flexin cuando las
fuerzas que actan sobre el tienden a doblarlo, como ejemplo las vigas.

Figura 20.Esfuerzo por Flexin

48

Torsin: el esfuerzo de torsin ocurre cuando las fuerzas que soporta la
pieza tienden a retorcerla como en el caso de ejes.

Figura 21. Esfuerzo por Torsin

Esfuerzo Normal
20

Es la fuerza por unidades de rea o la cantidad de fuerza distribuidas a travs de
una seccin.

Donde:
: esfuerzo normal
A: rea transversal del elemento
P: carga axial a la que est sometido el elemento

20

49

Esfuerzo Cortante
21

Se produce cuando se aplican fuerzas perpendiculares a un elemento, haciendo
que las partculas del material tiendan a moverse unas sobre otras.

Donde:
V: fuerza cortante
A: rea transversal del elemento

2.1.22 Estructuras en equilibrio
22

Una estructura se encuentra en equilibrio cuando permanece en estado de reposo
ante la accin de fuerzas externas. El equilibrio esttico se aplica un cuerpo en s
como a cada una de las partes.

Decimos que un cuerpo se encuentra en equilibrio dinmico cuando responde con
un movimiento o vibracin (aceleracin) controlada de sus partes (deformacin)
mas no de su soportes, ante la accin de las cargas generadas por sismo, viento,
motores y en general aquellas excitaciones dinmicas producidas por la carga viva.
La ecuacin de equilibrio:

21
22
FERDINAND PIERRE BEER, Mecnica vectorial para ingenieros: Esttica, sptima edicin,
50

Donde
f= sumatoria de fuerzas ejercidas
M =los momentos ejercidos

2.1.23 Momento de Fuerza
23

Momento de fuerza o torque es la magnitud vectorial que mide la capacidad de
rotacin de una fuerza que es capaz de producir a un cuerpo, la magnitud fsica
que produce el giro se calcula multiplicando la fuerza por la distancia que hay
entre el punto donde se aplica el giro.
La estabilidad se logra si el nmero de reacciones es igual al nmero de ecuaciones
de equilibrio que se puedan plantear.

2.1.24 Friccin

La fuerza de friccin es la que opone resistencia al movimiento de los cuerpos
cuando estn en contacto con la superficie, este proceso supone un freno de los
objetos y un aumento de la temperatura de su superficie, las propiedades
principales es que la fuerza de rozamiento se opone al movimiento de un bloque
que se desliza no depende del rea aparente de contacto, la fuerza de rozamiento
es proporcional a la fuerza normal que ejerce el bloque con la superficie.

23
FERDINAND PIERRE BEER, Mecnica vectorial para ingenieros: Esttica, sptima edicin
51

Figura 22. Fuerza de Friccin

Fuente:
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/rozamiento/general/roza5.gif
Fuerza de rozamiento F
r
N
Donde:
: coeficiente de rozamiento.
El coeficiente de rozamiento es un nmero sin dimensiones.
52

Tabla 5. Coeficientes De Rozamiento

Fuente.http://teleformacion.edu.aytolacoruna.es/FISICA/document/teoria/A_Fran
co/dinamica/rozamiento/general/rozamiento.htm
Tabla 6. Coeficiente De Rozamiento Esttico Y Cintico

Fuente.http://teleformacion.edu.aytolacoruna.es/FISICA/document/teoria/A_Fran
co/dinamica/rozamiento/general/rozamiento.htm

53

2.1.25 Modulacin de ancho de pulso (PWM)
24

Es un mtodo de modulacin basado en variar la duracin de pulsos entre el
tiempo de accin del pulso respecto al tiempo de reposo sin variar la frecuencia.
La modulacin por ancho de pulso es una tcnica para simular la salida anloga con
una salida digital, el control se usa para crear una onda cuadrada, una seal
conmutada entre encendido y apagado variando la proporcin de tiempo.
Seal de modulacin por ancho de pulso.

Figura 23. Modulacin por Ancho de Pulso

Fuente. http://arduino.cc/es_old/AnalogWrite/PWM
Donde:
PW: tiempo del pulso.
Periodo: tiempo total que dura la seal.

24
MUHAMMAD H. RASID, Electrnica de potencia: Circuitos, dispositivos y aplicaciones, 2004

54

La frecuencia se define como la cantidad de pulsos (estado on/off) por segundo y
su expresin matemtica es la inversa del periodo, como muestra la siguiente
ecuacin.

Figura 24. Modulacin por ancho de pulso

Fuente.http://arduino.cc/es_old/AnalogWrite/PWM

El periodo es medido en segundos, de este modo la unidad en la cual se mide la
frecuencia (hertz) es la inversa a la unidad de tiempo (segundos).

2.1.26 Sensor
Los sensores son dispositivos diseados para recibir y enviar informacin de una
magnitud fsica y convertirla en informacin elctrica o viceversa. Normalmente
estos dispositivos se hacen con componentes pasivos (resistencias variables,
positive temperatura coeficient (PTC), negative temperatura coeficient (NTC), light
dependent resistor (LDR), todos aquellos componentes que varan su magnitud en
funcin de alguna variable), y la utilizacin de componentes activos. Dependiendo
de las necesidades se pueden encontrar varios tipos de sensores anlogos o
digitales que se adapten a la situacin.
Sensores de posicin.
Sensores de contacto.
55

Sensores de ultrasonidos.
Sensores de pticos.
2.1.27 Sensores pticos.

Los sensores pticos son aquellos que pueden que son capaces de detectar
factores atreves de un lente ptico, estos sensores sensibles a la luz, modifican su
comportamiento electrnico segn la luz que incida sobre ellos, convierten los
rayos de luz en seales electrnicas. Estn diseados especialmente para la
deteccin.
Sensor SHARP IS471F
25
. este sensor es inmune a la interferencia de luz, incorpora
un modulador de seal. cuando un objeto se sita enfrente del conjunto
emisor/receptor parte de la luz emitida es reflejada y desmodulada para activar la
salida que pasar a nivel bajo si la seal captada es suficientemente fuerte.

CNY70
26
. Es un sensor pequeo en forma de cubo, aloja en su interior diodo
emisor de infrarrojos con una longitud de onda de 950nm y fototransistor que
trabaja como receptor, la salida de este sensor anloga y viene determinada por la
cantidad de luz reflejada.

GP2DXX
27
. Es un sensor de reflexin por infrarrojos con medidor de distancia
proporcional al ngulo de recepcin que incide en el sensor lineal integrado, y
vienen en digital o anlogo, Este sensor es un CCD lineal y dependiendo

25
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/42903/SHARP/IS471F.html

26
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/vishay/83751.pdf

27
http://www.sharpsma.com/webfm_send/1203
56

del ngulo de recepcin de la luz incidir esta en un punto u otro del sensor
pudiendo de esta manera obtener un valor lineal y proporcional al ngulo de
recepcin del haz de luz.

2.1.28 Batera
Tambin se conoce como acumuladores elctricos. Se trata de un generador
elctrico secundario; es decir, un generador que no puede funcionar sin que se le
haya suministrado electricidad previamente mediante lo que se denomina proceso
de carga
28
.
2.1.29 Batera de polmero de iones de litio
Las bateras de polmero de iones de litio poseen importantes caractersticas, entre
las cuales se destacan: bajo voltaje que no permitira cargar su circuito de
regulacin, pero su velocidad de descarga es tan alta como para dar cabida a
componentes electrnicos y motores pequeos, de igual manera su alta densidad
energtica permite tener una batera de larga duracin siendo esta mas ligera,
aparte de que lo usuarios tienen la facilidad de recargar la batera en cualquier
momento sin tener que esperar ciclos de carga o descarga.

28
http://www.regenbat.com/tipos-regenbat-regeneracion-baterias.php
57

2.2 MARCO LEGAL O NORMATIVO

ROBTICA. Hoy en da la normatividad legal en el empleo de la robtica no existen
muchas, entre las ms relevantes a nivel mundial encontramos
29
:

2.2.1 ISO 1018:1992.
Esta norma hace un anlisis sobre la seguridad y definicin de riesgos identificando las
fuentes de accidentes, tambin contiene una parte acerca de diseo y fabricacin donde
se tienen en cuenta aspectos de diseo mecnico ergonoma y de control.

2.2.2 ANSI/RIA R15.06-1992.
Esta es una norma americana que presenta algunas de las caractersticas importantes
como el posible dao fsico que un robot puede producir a una persona dependiendo de
los niveles de operarios y la frecuencia de exposicin al peligro.

2.2.3 EN 775 y UNE EN 775.
Esta norma se desarrollo tomando como base la norma ISO 10218:1992 donde se incluye
algunos requisitos para mejorar la seguridad en la fase de diseo, utilizacin reparacin y
mantenimientos de los robot industriales.

29
http://www.robotics.org/bookstore-cat.cfm?category_id=118
58

3 METODOLOGIA

3.1 ENFOQUE DE LA INVESTIGACION

La metodologa de investigacin para el alcance de los objetivos, tendr un
enfoque emprico - analtico de innovacin tecnolgica, cuantitativa, experimental.
Por consiguiente, se enfatizar en la observacin directa del comportamiento de
los componentes y el control de los mismos mediante la instrumentacin
adecuada que permita garantizar la calidad de las observaciones.

Se consultaron diferentes fuentes para extraer informacin necesaria, como libros,
revistas, artculos internet y tesis de grado respecto a robtica, las cuales fueron
adquiridas de la biblioteca de Universidad De San Buenaventura, Universidad Luis
ngel Arango y La Red De Bibliotecas Pblicas De Bogot.

59

4 LNEA DE INVESTIGACIN DE USB / SUB-LNEA DE FACULTAD /
CAMPO TEMTICO DEL PROGRAMA

Lnea de Investigacin de la facultad de ingeniera: Anlisis y procesamiento de
seales.
Ncleo Problmico del programa: Robtica

60

5 DESARROLLO INGENIERIL

Para seleccionar el mecanismo adecuado para el diseo del robot explorador se
toman en cuenta los parmetros de diseo considerados, para la implementacin
del prototipo y los sistemas mecnicos, electrnicos y de control aptos para el
funcionamiento del prototipo.
El proyecto se conformara de un sistema de entradas y salidas, de la siguiente
forma como se muestra en el diagrama 22.

Figura 25. Esquemtico del Prototipo

Fuente: Autores
61

El sistema est dividido en dos bloques principales, bloque 1 que representa el
prototipo y bloque 2, representa el PC.
El bloque 1 se divide en 4 sub-bloques donde muestra todo el proceso de entradas
y salidas que complementan el funcionamiento del prototipo.

Bloque A: este representa los elementos principales de todo el sistema, ya que en
l se constituye la parte lgica que controla el robot, en esta parte por ser un
robot mvil ser controlado por un microcontrolador, en el que se controlara
todas las seales de entrada y salida que ayudan al funcionamiento lgico del
sistema.

Bloque B: en esta parte del sistema estarn dispuestos los elementos de entrada,
elementos electrnicos, los sensores son los dispositivos que generan la seal de
entrada al sistema de control (Bloque A), de aqu nace el segundo prototipo.

Bloque C: en este se encuentra la parte de potencia de los motores, la cual estar
dispuesta para ejecutar el movimiento de los mismos partiendo de las necesidades
de control del prototipo, teniendo en cuenta aspectos como voltaje y corriente
para el circuito de reconocimiento.

Bloque D: en este bloque se descargan varios elementos que componen el sistema
de locomocin del prototipo final (elementos mecnicos), como lo son las ruedas,
motores, y base de soporte de todos los componentes del circuito. De esta fase
nace el prototipo 1 por parte de las ruedas a utilizar, el prototipo 2 por la seleccin
de motores y el prototipo 3 al optar por una base se sujecin para todo el sistema.
62

Bloque 2. El bloque dos est dispuesto a ser empleado cuando el prototipo acabe su
recorrido por los lugares indicados, al terminar su camino se dispondr a conectarlo a
un PC para as ser mostrado toda la parte de interfaz grfica (MATLAB, C++), que la
componen un diagrama de los datos obtenidos mostrando el recorrido completo del
robot, esta comunicacin entre el prototipo y PC se hace por ,medio de un protocolo
de comunicacin ya sea USB O SERIAL, los cuales dependen del microcontrolador que
sea empleado para controlar el sistema y almacenar los datos enviados por la entradas
y salidas

5.1 POSIBLES MECANISMOS.

Teniendo en cuenta los parmetros y procedimientos establecidos para el diseo
del prototipo se examinaron los posibles mecanismos de locomocin en robots
mviles y nuevas tecnologas que ayudan a la robtica en la actualidad.

Para la seleccin del mecanismo adecuado se analiza las propuestas postuladas a
continuacin y as hacer la eleccin del prototipo a disear para suplir las
necesidades requeridas del proyecto.

PROPUESTA No 1 Robot Diferencial.
La primera propuesta basada en la construccin de un robot con locomocin
diferencial el cual constaba de 4 (cuatro) ruedas, las dos ruedas delanteras se
encargaban de proporcionarle direccin al robot y las otras dos ruedas traseras se
encargaban de darle la estabilidad necesaria al robot para mantenerse firme en el
63

piso. Analizando este tipo de mecanismo para el movimiento se llegaron a las
siguientes conclusiones.

Tabla 7. Ventajas y desventajas de la propuesta 1.

LOCOMOCION DIFERENCIAL DESVENTAJAS VENTAJAS

http://reflow.scribd.com/3m8aa3p
la87wezq/images/image-8.jpg
No mantiene el
equilibrio en superficies
donde necesite pasar
obstculos.

Precisin en trayectorias
rectas.

El cambio de la velocidad
se hace dependiendo el
lado del giro por lo que
hace difcil el control y
precisin en la
trayectoria requerida.
Economa.

Fcil implementacin
para el desarrollo de
diferentes labores.

Simplicidad en el diseo
mecnico.
Fuente: Autores

PROPUESTA No 2 Robot con locomocin Ackerman.
Esta propuesta cuenta con cuatro ruedas dos direccionales y dos motrices
las cuales comparten eje y son las ruedas traseras con un nico motor,
64

ofrece estabilidad pero carece de grados de libertad en sus giros.

Tabla 8. Ventajas y desventajas de la propuesta 2.

LOCOMOCIONACKERMAN. DESVENTAJAS VENTAJAS

Carece de maniobrabilidad,
restricciones en su
movimiento.

La direccin puede ser
controlada por un sistema
simple de barras

Fuente: Autores

PROPUESTA No 3. Robot de Ruedas Omnidireccionales.
Esta propuesta se basa en la implementacion de unas ruedas omnidireccionales
creadas especialmente para el diseo de robots moviles en la actualidad, teniendo
encuenta que entre el grupo de las ruedas omnidireccionales se encuentran las
mecanum wheel se tomaroncomo referencia los movimientos capaces de realizar y
la facilidad de movimiento en la superficie. Este sistema consta de 4 ruedas dos
delanteras y dos traseras cada una consta de un motorreductor que dependiendo
de la direccion que deba tomar el robot genera el movimiento.

65

Tabla 9.Ventajas Y Desventajas De La Propuesta 3

LOCOMOCION
OMNIDIRECCIONALES
DESVENTAJAS VENTAJAS

http://cdn.shopify.com/s/files/
1/0062/6682/products/10543-
05.jpg?111472
Realizar un control exacto
para proporcionar igualdad
en la velocidad de los
cuatro motores manejados
independientemente, para
asi proporcionar un
movimiento de rotacin
con libertad de
movimientos

Motores separados para
traslacin y rotacin
simplifican el control.
Las mecanum wheels
proporcionan giros exactos
al igual que permite que
el robot gire sobre su
mismo eje.
El control en lnea recta
est garantizado
mecnicamente.
Restricciones en fuerza,
(manejado con
motoreductores).
Fuente: Autores

5.1.1 Seleccin del mejor mecanismo.

En la determinacion del mejor mecanismo se evaluaron todos los pro y contra
66

haciendo una estimacion de acuerdo a los parametros de diseo y a los
movimientos necesarios para el transporte dentro del espacio adecuado.

5.2 DESARROLLO DE LA SOLUCIN

El prototipo escogido a desarrollar es el 3 (tres) Robot Con Ruedas
Omnidireccionales;
Para la elaboracin del diseo mecnico se tomaron algunos puntos a considerar,
los parmetros necesarios para el diseo mecnico del robot, teniendo en cuenta
los elementos principales que proporcionen el desplazamiento sobre las
superficies deseadas como son los motores y ruedas capaces de proporcionar
movimientos.

Tabla 10. Seleccin De Motores.
Seleccin De Tipos De Motores
MOTORES VENTAJAS
MOTORREDUCTOR DC
6V
Sistema de engranajes sin
cubierta.
Trabajan entre 4v a 9v
Reduccin de 30:1
MOTORREDUCTOR DC
12V
Caja de reduccin encapsulada
Trabaja entre 9v a 14v
Reduccin 30:1
Fuente: Autores
67

A partir de la seleccin de motores se toman como base los motorreductores por
la alta eficiencia en trasmisin de potencia y la capacidad de reduccin de
velocidad, los motorreductores de 6V se toman como base para la ejecucin de los
recorridos deseados por el prototipo, ya que poseen caractersticas necesarias para
iniciar a realizar el movimiento de las ruedas al igual q el voltaje de entrada para
proporcionar su funcionamiento es bajo por lo que se hace ms factible la
conexin de todos los elementos a un solo punto, as como se muestra en la tabla
anterior (tabla 10).

Tabla 11. Seleccin de Ruedas
Seleccin De Tipos De Ruedas
RUEDAS VENTAJAS
RUEDAS ESPECIALES
Capacidad de carga, por poseer un nico
punto de contacto entre la rueda y la
superficie.
Un motor por rueda, por lo que permite
obtener cualquier direccin.
Friccin baja.
RUEDAS ESPECIALES
MECANUM
Por tener rodillos posee una rotacin con
ngulo de 45.
Un motor por rueda, por lo que permite
obtener cualquier direccin.
Direccin de desplazamiento de forma
instantnea.
La disposicin de los rodillos hace que el
contacto con la superficie sea constante.
68

La seleccin de ruedas se parti del punto de la seleccin de locomocin a ser
empleada en este proyecto, por lo que se realizo un escaneo de ruedas
omnidireccionales que se encuentran en el mercado, luego de hacer una
comparacin se noto que las ruedas mecanum son de gran ayuda para ejecutar el
desplazamiento deseado teniendo en cuenta las ventajas mencionadas en la tabla
anterior (tabla 11).
Igualmente se toma como base la seleccin del material para la estructura
completa del prototipo sin afectar el funcionamiento efectivo, capaz de soportar,
motores, sensores, batera y dems elementos necesarios para el control.

El sistema constar de 4 motoreductores acoplados respectivamente a unas ruedas
omnidireccionales (mecanumwheel), como se ve en la figura 23.

Figura 26. Rueda con Motorreductor

Fuente: Autores
69

En primer lugar para el diseo se evalu el tamao del robot mvil. Por esta razn
se empez seleccionando un tamao pequeo capaz de realizar las labores
requeridas ya que su transporte se efectuar dentro de ductos donde su dimetro
interno sea mayor a 14. En este diseo se definen las dimensiones de las
diferentes partes que componen al robot mvil como, ruedas de apoyo,
estructura, cargas y ambientes a las que va a estar sometido.
Rango de dimensiones del prototipo.

Tabla 12. Dimensiones del Prototipo.

Fuente: Autores

Para la elaboracin del diseo electrnico se toman algunos puntos a tener en
cuenta para obtener un sistema autnomo por medio de sensores que ayuden al
monitoreo y el buen funcionamiento del prototipo, teniendo en cuenta bateras a
usar y dems elementos electrnicos para proporcionar un consumo adecuado de
todos los niveles de energa.

Para la adecuacin de los sensores se hizo una seleccin para verificar la capacidad
en el uso del prototipo, se tomaron tres sensores pticos utilizados en el rea de
robtica para as encontrar el sensor adecuado para el funcionamiento del
prototipo que se ajustaban a las expectativas del proyecto.
70

Tabla 13. Seleccin de Sensores.

Seleccin De Tipos De Sensores
SENSORES VENTAJAS
SHARP IS471F
Capacidad de deteccin de q a
15 cm.
Oscilador integrado.
CNY70
Deteccin de blanco y negro.
La capacidad de deteccin se
logra con resistencias y un
voltaje aplicado.
GP2DXX
Amplia capacidad de deteccin.
Proporcionan informacin de
distancia (GP2D02 GP2D12).
Tiempo de medicin es de
aproximadamente 38 ms.
Circuito de procesamiento de
seal interno
Fuente: Autores

Para el sistema de control se deba disponer de un microcontrolador por ser un
robot mvil y por facilidad de programacin, entre los Microcontroladores
adecuados por programacin y conocimiento se pueden tener las siguientes
marcas: MICROCHIP, FREESCALE y AT- MEGA.
71

Tabla 14. Seleccin del microcontrolador.
Seleccin De Marcas De Microcontroladores
MICROCONTROLADOR VENTAJAS
FREESCALE
Robusto en la arquitectura del hardware,
conjunto de perifricos integrados, variedad
para ser aplicados en visualizacin y desarrollo
de interfaces de usuario capacitivo o inductivo
tctil.
MICROCHIP
Simplificacin de comandos y lenguaje de alto
nivel en su programacin.
Maneja los tiempos del microcontrolador
dependiendo del cristal que se proporcione a
su circuito.
AT-MEGA
Apoyado por la plataforma ARDUINO
Open-Hardware, puede ser utilizado sin
permisos para el desarrollo de cualquier
proyecto.
Las libreras estn incluidas.
Regulador de tensin para brindar al
microcontrolador una tensin estabilizada de
alimentacin (5Volts), el conector de
comunicaciones ICSP.
Fuente: Autores
72

Finalmente se opt por emplear un microcontrolador AT-MEGA, ya que el entorno
de programacin es ms cmodo para su ejecucin, por conocimientos en su
lenguaje de programacin, as mismo se apoya de una plataforma Arduino la cual
actualmente es bastante utilizada en proyectos de robtica.

Metodologa de diseo.
Teniendo en cuenta los objetivos deseados y el buen funcionamiento del
prototipo, se desarrolla su construccin partiendo de los siguientes puntos.

5.2.1 Prototipo No 1.

Mecnico: Como primer paso se ajusto el robot a una base de cold roll de espesor
de 3mm., a esta base se acoplaron 4 motorreductores de 6V, cada motor con un
mecanismo sin cubierta.
73

Al ensamblar este sistema se encontraron algunas desventajas, pues el sistema de
los motores no era bueno ya que su mecanismo de reduccin sin cubierta genera
interferencia en el movimiento de los engranajes ocasionado por factores externos
como polvo y la contaminacin que genera el ambiente lo que produce un
deterioro ms rpido al mecanismo de reduccin produciendo obstrucciones en el
sistema, por lo que no se hacen apropiados para realizar trabajo dentro de ductos.
Otro factor que no es muy apropiado para el trabajo del explorador dentro de
ductos es el material de la base (cold roll), ya que el entorno donde se va a exponer
el robot podra tener materiales o qumicos no muy seguros, que al tener contacto
con este material podran provocar daos en el sistema mecnico como
electrnico, con factores de riesgo como la corrosin a la que se iba a ver
expuesto.

Figura 27. Prototipo 1
74

Electrnico y Control: A este prototipo se adaptaron dos sensores pticos, capaces
de identificar los obstculos encontrados en la parte frontal del robot, junto a una
pantalla LCD, que estara encargada de identificar y mostrar la distancia recorrida
por el robot al igual que identifica la distancia cuando se detecte algn obstculo.
Los sensores pticos deban ubicarse de forma estratgica logrando que las seales
enviadas por los dos sensores fueran tomadas de forma que cubrieran toda la
parte que el robot deba inspeccionar, por lo que se not que la seal transmitida
no era lo suficiente para abarcar el espacio considerado.


Mecnico: como segunda opcin se cambiaron los motores por unos donde su
mecanismo de reduccin estuviera cubierto y proporcionara ms fuerza para que
el robot pudiera desplazarse por terrenos speros sin ninguna complicacin, por
75

esto se implementaron 4 motoreductores de 12V y 200RPM (motores
comerciales).
Para la base se instal una lmina de aluminio con un espesor de 5mm, pero el
cambio no funcion de forma adecuada pues el peso generado forzaba los rodillos
que componen cada rueda, lo que causaba un esfuerzo extra en los motores
haciendo el consumo de corriente elctrica ms grande y originaba una
disminucin en el rendimiento ptimo del prototipo.
Igualmente las condiciones normales del robot no eran adecuadas para el fin que
tiene el prototipo, su base era riesgosa para el sistema elctrico por ser un material
conductor, por otro lado se necesitaba iniciar un lazo de control de velocidad para
los motores y as poder proporcionar la misma velocidad y estabilidad.
Electrnica y Control: a este prototipo se le agreg un sensor ptico para facilitar
la visin del robot, por lo que se ajustaron los tres sensores de tal forma que un
sensor quedara en la parte frontal y los otros dos sensores se ubicaran a cada lado
para apoyar el sensor de enfrente y as proporcionar un enfoque completo al
recorrido del robot.

Figura 29. Enfoque de Sensores

76

La pantalla LCD se program de tal forma que permitiera la visualizacin del
recorrido del robot dentro de los ductos y los obstculos encontrados.
La placa Arduino que se estaba utilizando desde el comienzo era una duemilanove
por lo que sus entradas y salidas ya no alcanzaban para controlar todos los
elementos que iban a proporcionar el completo desarrollo al robot, puesto que se
tena que realizar un control de velocidad a cada rueda y por lo que se haca
necesario que cada motor estuviera conectado a un pin PWM en la placa de Arduino
y adicionar los sensores que iban a ayudar a controlar la velocidad del prototipo.

Fuente: Autores

Mecnico: Finalmente se seleccion una placa de acrlico traslucido de 5mm., de
espesor, para base y soporte de todos los elementos que componen el robot, con
77

un diseo geomtrico en cada esquina con el fin de poder ubicar los tres sensores
y poder inspeccionar ms exactamente los lugares donde se encuentran los
obstculos
Los 4 motoreductores de 12V y 200 RPM se conservaron.
Electrnica y Control: para esta etapa se cambio la placa de Arduino Duemilanove
por una placa Arduino Mega con capacidad de incluir todos los mdulos de
entradas y salidas para el completo desarrollo del robot explorador; Igualmente se
adicion un sistema encoder para el control de velocidad de los motores,
compuesto de un optocoplador RPI 352.
Por otro lado la pantalla LCD tuvo que ser suspendida ya que el consumo de
corriente que generaba era muy alto y alteraba el desempeo de los motores, as
fue que se opt por un sistema de visualizacin por medio de una conexin por
cable serial.
Para realizar el sistema de visualizacin se tuvo que analizar la forma de mostrar
los datos de forma descifrable en un PC, por lo que se opt por entrar a utilizar las
herramientas de MATLAB ya que este programa fue manejado durante el proceso
de aprendizaje de la carrera, igualmente tiene un entorno de programacin
amigable con el usuario.
Con las herramientas de Matlab se supli la manipulacin de la pantalla LCD la que
nos pudiera mostrar el recorrido grafico del recorrido del robot.
78

5.3 DISEO MECNICO

5.3.1 Base.
Se dise una placa como base para la estructura del robot, en ella irn sujetos los
motores, la batera, sensores, y dems elementos electrnicos. La base se
construy tomando un sistema geomtrico de tal forma que los sensores pticos
pudieran ubicarse y tomaran toda la parte delantera para evaluar el recorrido del
robot dentro del ducto; se efectu una comparacin en materiales para la eleccin
de la placa, puesto que esta tiene que adaptarse al ambiente donde ejecutar el
trabajo el robot; a partir de esto se eligi el acrlico ya que sus caractersticas fsicas
se adaptaban a las necesidades del prototipo.

79

Las ruedas estarn ubicadas de tal forma que los puntos de apoyo queden
concentrados en partes iguales para proporcionar la distribucin de esfuerzos,
como se ve en la figura 29.
Figura 32. Base

Tabla 15. Peso Total Del Prototipo

Clculo De Fuerzas Ejercida A La Estructura.

Despus de realizar las medidas oportunas a la estructura y cada elemento que
compone el prototipo se tiene la masa total (600g.), (ver tabla 12). Teniendo en
80

cuenta el peso total del prototipo que se ejercer sobre la estructura y las fuerzas
que actuarn, se toma por partes separadas como dos vigas, para encontrar los
puntos de deflexin, por lo que se tiene:

DIAGRAMA DE FUERZAS

Figura 33. Diagrama de Fuerzas

Donde se tiene que:
Fyr= fuerza ejercida por la rueda en y
Fxr= fuerza ejercida por la rueda en x
FT= fuerza resultante de las componentes

Para encontrar la potencia necesaria, se hace el anlisis esttico en punto crtico es
decir se analiza todo el peso ejercido sobre una sola rueda como se ve en la figura
anterior, teniendo en cuenta:

81

Por lo que se tiene el peso total de la estructura de 5.88N

Teniendo en cuenta el coeficiente de rozamiento de 0.6 proporcionado por el fabricante.

Por el diseo de la rueda se tiene que el ngulo de los rodillos es de 45.
()
()

()

DIAGRAMA DE MOMENTOS Y CORTANTES

Para hacer el anlisis esttico de la base debido a los esfuerzos ejercidos por el
movimiento y las cargas, se tomo la base como una viga evaluando la parte de adelante y
la de un costado (ilustracin 29), teniendo as:

82

Figura 34. Fuerzas Ejercidas

Fuente: Autores
83

Figura 35. Diagrama de Fuerzas de Costado

Fuente: Autores
Figura 36. Diagrama de Esfuerzos de Frente

Fuente: Autores
84

A partir del anlisis esttico se demostr que los esfuerzos que actan sobre la
base del vehculo, no van a generar ninguna clase de ruptura, debido a su diseo.

La base del robot es capaz de soportar todos los elementos sin problemas de
desgaste por los esfuerzos a los que est sometido como flexin, torsin o
cortantes.

El sistema soportar las cargas que se puedan generar durante los recorridos a los
que va a ser expuestos el prototipo, teniendo en cuenta, que los atajos para los
que fue diseado, no requieren de una mayor exigencia de amortiguacin, o
rigidez para su desempeo.

5.3.2 Ruedas.

Para el diseo del robot mvil se consideraron unas ruedas omnidireccionales
(mecanum wheels), por su gran maniobrabilidad, ya que estas son capaces de
realizar movimientos con gran dificultad y puede inspeccionar en espacios donde el
acceso del ser humano es un poco peligroso, por su tamao y su versatilidad
dentro de los espacios por recorrer son las ms adecuadas para manejar este
sistema (fabricante
30
). Cada rueda cuenta con un dimetro de 54 mm y un ancho
de 32 mm con una capacidad de carga de 0.5 a 13 Kg.

30
https://www.sparkfun.com/products/10543
85

Figura 37. Mecanum Wheels

Fuente: Autores

5.3.3 Motor.

Se emplea un motorreductor teniendo en cuenta las necesidades bsicas que
necesita el robot en plena carga, con movimientos en superficies pesadas; despus
de haber tenido un motorreductor de 6v con caja reductora abierta se opto por el
uso de un motorreductor de 12V con su sistema de reduccin empaquetado para
proteccin de la contaminacin que ocasiona daos en su sistema.

Potencia De Los Motorreductores. Para determinar la potencia de cada motor se
mide la corriente que consume cada uno de ellos con carga, por lo que se tiene:

Donde:
V: tensin de alimentacin de los motorreductores = 12V
I: es la corriente medida de consumo a plena carga = 250mA
86

Por lo que la potencia entregada a cada motor es:

Clculos del torque para el motorreductor

Teniendo en cuenta las referencias y los datos bsicos de los motores a utilizar, se
procede a comprobar si estos motores estn adecuados para el esfuerzo que
genera el movimiento del robot, por medio del torque que debe ejercer
dependiendo de las fuerzas de friccin.

Idealmente se aproxima que la velocidad que lleve el prototipo sea de 0.10m/s
teniendo en cuenta que la rueda tiene un dimetro de 54mm, por lo que se tiene
que la velocidad angular que se requiere seria:

Cuando dos superficies estn en contacto siempre se van a presentar fuerzas
tangenciales para impedir el movimiento de una superficie con respecto a otra.

87

Donde el valor del coeficiente de friccin entre el suelo y la rueda de caucho es
=0.8

Es as como se obtiene la fuerza de friccin que ejerce las ruedas frente al suelo:

Teniendo en cuenta la fuerza de friccin que ejerce el robot se halla el torque
mximo que debe ejercer el motor para poder mover el robot.

Datos del motor
Torque= 30g*s; antes de la reduccin
Con una reduccin de 30:1 se tiene:
30g *cm * 30= 900 g*cm

Por lo que se deduce que el torque que ejerce el motor es superior al necesario. Se
comprueba que el motor es capaz de mover el carro.

88

5.3.4 Carcasa.

El sistema de la carcasa ser construido en un material de alta densidad, capaz de
proteger todo el sistema elctrico del prototipo, y as evitando cualquier tipo de
contaminacin que pueda generar cortos y daen el funcionamiento del prototipo,
la carcasa tendr un arreglo liviano y dentro del prototipo no generar ningn
efecto en el peso, ni en el funcionamiento del mismo.
Figura 38. Carcasa

Para definir las dimensiones de la cubierta es importante tener en cuenta:
El ancho del robot que depende directamente del tamao de la base
teniendo en cuenta de los elementos electrnicos que contiene el
prototipo y las bateras.

La altura se define segn la altura que proporciona los elementos internos
del prototipo , en este caso se tiene en cuenta la altura de los sensores y los
circuitos que proporcionan el movimiento

89

Figura 39. Carcasa Final

5.4 DISEO ELECTRNICO Y DE CONTROL

5.4.1 Sensores.

Un sensor ptico digital con distancia entre 2 a 10 cm. Y un sensor anlogo con
nivel de deteccin de 40 a 300 mm. , por lo que se prefiri trabajar con el sensor
anlogo ya que por ser un caso de robtica necesitamos puntos medios de
deteccin, lo que no nos puede brindar el sensor ptico digital ya que el requiere
de seales exactas (0 1).

Para el proceso recepcin de seales del prototipo opto por utilizar tres sensores
pticos GP2D120 de Sharp este es un sensor anlogo (para facilitar su uso), con un
90

alcance de deteccin de 40mm a 300mm., estos sensores realizan la medicin por
medio de triangulacin entre el emisor , el receptor y el objeto que tiene al frente,
se encargan de evaluar la variacin de intensidad de luz cuando detectan un
objeto, la seal de salida es en gran medida independiente de la iluminacin
ambiental, ya que la luz visible puede eliminarse fcilmente por filtracin. Este
sensor trabaja con un voltaje de alimentacin de 4.5 a 5.5V.

El dispositivo emite luz infrarroja por medio de un LED emisor de IR, esta luz pasa a
travs de una lente que concentra los rayos de luz formando un nico rayo lo ms
concentrado posible para as mejorar la direccin de emisin del sensor. La
trayectoria de la luz describe una lnea recta hacia delante y que rebota cuando
encuentra un obstculo reflectante, retornando con cierto ngulo de inclinacin
dependiendo de la distancia. La luz que retorna es concentrada por otra lente y, de
este modo, todos los rayos de luz inciden en un nico punto del sensor de luz
infrarroja, ubicado en la parte receptora del dispositivo.

Este sensor posee un dispositivo de carga acoplada (CCD) lineal y, dependiendo del
ngulo de recepcin, la luz incidir en un punto u otro del sensor pudiendo de esta
manera obtener un valor lineal y proporcional al ngulo de recepcin del haz de
luz.
91

Figura 40. Sensor ptico GP2D12

El detector GP2D12 toma medidas continuamente cuando est conectado. El
sensor da una medida de tensin analgica, que se corresponde con la distancia
medida. Este valor es actualizado aproximadamente cada 32 ms. Un problema de
estos sensores es que dicha respuesta no es lineal. En otras palabras, un gran
cambio en el valor del voltaje de salida no quiere decir un gran cambio en la
distancia medida. Adems, para tener los datos de salida en unidades de medida
normales, es necesario encontrar una funcin de conversin.

El sistema de control de los sensores se divide en 5 pasos como se ve en la
siguiente figura, empezando por la generacin de seales entre el emisor y
receptor que trae el sensor al detectar el objeto y es as que el sensor enva las
seales al la placa de Arduino encargada de recibir y procesar las seales de
deteccin por cada sensor.

92

Tabla 16. Sistema de control de los sensores pticos

Fuente: Autores

5.4.2 Control de Potencia para los Motores

Para el sistema de potencia de los motoreductores se selecciona un circuito
integrado (L293B), para el control de direccin de los motores sin variar su tensin
de alimentacin y fuerza.

El L293B es un driver de 4 canales capaz de proporcionar corriente de salida hasta
de 1 amperio por canal, cada canal es controlado por seales de entrada
compatibles TTL.

La tensin de alimentacin del circuito integrado no es igual a la que se le aplica a
la carga conectada a la salida de los drivers, por la que necesita una alimentacin
externa.

93

Tabla 17. Configuracin De L293B

Fuente.
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/SGSThomsonMicroelectronics/mXurr
uu.pdf

Aplicaciones.
Con el integrado L293B se puede obtener un control unidireccional o bidireccional.

Control bidireccional. Con el control bidireccional se puede controlar el giro
de un motor donde se conecta cada polo del motor a una entrada del driver
respectivamente mediante el control de estado de las entradas (0 o 1), por
lo que se hace necesario emplear dos integrados ya que cada uno est
diseado para manejar el control de dos motores con control bidireccional.

94

Tabla 18. Configuracin De L293B

Fuente. http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/stmicroelectronics/1328.pdf

diseado principalmente para el manejo de motores de corriente directa, tiene la
capacidad de controlar dos motores en los dos sentidos de giro, este integrado
requiere de dos seales de control proporcionadas por un microcontrolador, por
lo que cada motor requiere de:

Habilitacin de ENABLE1, controla la velocidad del motor
Seales para la direccin del motor (derecha o izquierda).

A cada motorreductor se le incorpor un optocoplador para ejecutar el control de
95

movimiento y lograr estabilizar la velocidad de los 4 motoreductores, cada
optocoplador enva la cantidad de vueltas dada por la rueda en un tiempo
determinado y por medio del Arduino se promedia el nmero de seales enviadas
desde cada sensor, con esto realiza el PWM y enva las seales respectivas a los
motores para que trabajen a la misma velocidad y proporcione el mismo nmero
de vueltas por un tiempo determinado en las 4 ruedas y lograr la estabilidad.

Figura 41. Sensor de Herradura

Fuente. https://encrypted-
tbn1.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcTUh7kZxfGwDM5UjVff7V3kTxadyl8kCQo
MVNyVZNmybb1S5rnoxg

El sistema de traccin se realiza con motores DC, con un control de lazo cerrado.
Como se ve en la tabla 19.

96

Tabla 19. Sistema de control de velocidad de los motores.

Fuente: Autores

El sistema de control de velocidad para los motores se toma a manera de un lazo
de retroalimentacin que permite medir la velocidad de control de los motores,
partiendo desde la etapa de control ejecutada por el microcontrolador que enva la
seal al puente H (L293B) encargado de manejar la etapa de potencia de los
motores y as ser tomado por el encoder formado por un optocoplador el que se
encarga de recibir seales y devolvrselas al microcontrolador para ejecutar el
control y regulacin de velocidad.

5.4.3 Etapa De Alimentacin

En esta etapa se requiere una fuente de alimentacin para su sistema electrnico,
ya que este prototipo es un robot mvil y se requiere su traslado por lugares de
difcil acceso por lo que en estos terrenos tambin es imposible alimentarlo a
travs de la red, entonces su energa tiene que provenir de unas bateras que
estn dentro de l.
97

Para la seleccin de las bateras se necesita hacer un estudio previo al consumo del
robot, ya que su sistema electrnico est compuesto por varios componentes que
no siempre estarn en constante funcionamiento por lo que hay que determinar
los valores de consumo en cada instante posible, para ello se realizar una
aproximacin suponiendo que todos los elementos estn trabajando al 100%. Por
lo que se tiene en cuenta las caractersticas de los motores, sensores y placa de
Arduino, como se ve el resultado total en la tabla 20.

Caractersticas del Motorreductor.

Tabla 20. Caractersticas Del Motorreductor
Tensin Nominal 12V
Velocidad Nominal a 12V 200 rpm
Consumo sin carga 12V 60 mA
Consumo eje frenado 12V 1500 mA
Relacin engranajes 30:1
Fuerza de parada 8,87 kgcm
Peso 152 g
Dimetro Mximo 37 mm
Dimetro Eje 6 mm
Rosca fijacin 4 x M3

98

Tabla 21. Caractersticas Del Sensor.

Voltaje de alimentacin 4.5 a 5.5 VCC
Temperatura de operacin -10 a 60C
Rango mnimo de medida 4cm
Rango mximo de medida 30cm
Consumo 33mA

Tabla 22. Caractersticas Del Arduino.
Microcontrolador ATmega1280
Voltaje de funcionamiento 5V
Voltaje de entrada 7-12V
Pines E/S digitales 54 (14 salida PWM)
Pines de entrada anloga 16
Intensidad por pin 40mA
Memoria flash 128KB
SRAM 8KB
EEPROM 4KB
Velocidad 16MHz
99

Tabla 23. Consumo Del Robot Con Carga Mxima.

ELEMENTO CANT CONSUMO
Motorreductores 4 3W a 12V*4 (240 mA)
Sensores 3 33mA *3
Placa Arduino
600mA
(equivale a 15 pines en uso)
Resistencias y LED 100mA
TOTAL 1.4 A

Donde se obtiene como consumo mximo aproximado 1400mAH. El sistema de
alimentacin del robot estar conformado por una batera de polmero (Lipo), de
descarga alta.

Tabla 24. Especificacin De La Batera.
CLASE No CELDAS V OUT
Li-Po 1S Una celda 3.7V
Li-PO 2S dos celdas 7,4 V
Li-PO 3S tres celdas 11,1 V
Li-PO 4S cuatro celdas 14,8 V

100

La batera a manejar en este prototipo es una batera Lipo 3 celdas, con una salida
11.1V 1500mAh, cada celda maneja un voltaje nominal de 3,7V donde se puede
mantener entre 4,2V mx. y 3V min, sin embargo estas bateras no se pueden dejar
descargar a menos de 3V. Esta ser la encargada de alimentar a los
motorreductores y a la parte electrnica del robot, se tom como base esta
referencia ya que los motores trabajan con 12V y la placa de Arduino recibe un
voltaje de entrada entre 7 y 12V, por lo que si se usa una con mas celdas creara
problemas de sobrecarga, por otro lado los motores a 12V trabajan bien con este
voltaje.

Figura 42. Bateria Lipo

Fuente:http://www.tiendaderobotica.com/tienda/Baterias/BateriaPolimeroIonesLi
tio1000mAh7.4V

101

Tabla 25.Caractersticas De La Batera.

Voltaje 11.1V
Corriente de carga 1500mAh
Velocidad de descarga 20C
Conector de carga JST-XH
Descarga cable 14AWG (desnudo)
Dimensiones 71.6X34.5X22 (mm)
Peso 114g (4oz).

Por lo que se tiene con la velocidad de descarga y la corriente de carga
encontramos la capacidad de descarga mxima de la batera y as comprobar que
es suficiente para el consumo del sistema elctrico del prototipo.

Teniendo en cuenta 1.4A de consumo de corriente del sistema elctrico se puede
decir que la duracin terica estimada de la batera se obtiene as:

Se hace una estimacin de corriente consumida con la corriente proporcionada
por hora, y as se revisa el consumo por minuto y la duracin por minutos que
puede proporcionar la batera.
102

Por ser especiales estas bateras usan un cargador especial en este caso se opt
por un cargador de Lipo con elevador de voltaje (3.3V y 5V), cuenta con un
conector micro-USB para ser cargado desde el computador, estos cargadores son
especiales para cargar bateras de una sola celda, sin embargo se puede utilizar
para cargar una batera de mas celdas teniendo en cuenta cargar celda por celda.

5.4.4 Etapa de Control.

En la etapa de control se puede encontrar, (4) motores que dan movimiento al
robot, (4) optocopladores que ayudan a garantizar la velocidad de cada motor, y
(3) sensores pticos; todo controlado mediante la placa Arduino.

Los puertos digitales de la placa de Arduino son utilizados para controlar la
velocidad de cada rueda, con los puertos digitales PWM (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9), los
puertos anlogos que son los encargados de la recepcin de seales por medio de
los sensores pticos para as luego ser moduladas internamente por el
microcontrolador, el programa de control debe enviar la informacin del estado
del robot y as mismo recibir datos.
103

Para realizar el control de todos los elementos electrnicos, disminuir cableado y
proporcionar una conexin segura se desarroll una tarjeta donde se maneja la
potencia de los motores con los dos integrados L293B, all mismo se ubican la
alimentacin y la recepcin de seal de los tres sensores pticos, la alimentacin y
recepcin de seal de los optocoplador y un botn que permitir establecer la
comunicacin con el PC para realizar recepcin de datos.
104

Figura 43. Circuito de Potencia Motores

Compuesto por 2 puente H (L293B), conectado directamente a cada motor y de esta
manera controlar el giro y voltaje de entrada.
105

Figura 44. Circuito de Control de Velocidad

El circuito esta dado controlado por un SMITH TRIGGER 7414, la seal es enviada
atreves de un sensor RPI352, alimentado a 5V, para estabilizar la seal se utilizan dos
resistencias de 10K encontradas por medio de un dividor de voltaje, las que producen
una seal capaz de ser modulada para que el Smith trigger pueda reconocer el estado
106

de funcionamiento.

Para el circuito de alimentacin del robot mvil se dispone de dos salidas uno para
alimentar la parte de potencia que maneja los motores (voltaje externo), y el otro
para la alimentacin de la placa de Arduino.

Estos integrados (FIGURA 44) se alimentan con una tensin de 5VDC en el pin 16, y
cada uno de estos controla dos de los 4 motorreductores que conforman el robot
mvil, Para tener el control de las dos direcciones (adelante y atrs) de los
motores, se usa dos de los drivers del L293B en donde sus pin 3 pin 6 que
controlan el motor 1 y las salidas pin11 y pin 14 que controlan el motor 2, se
conectan directamente a los polos de los motores. El integrado L293B poseen un
ENABLE (alimentacin externa), la cual estar proporcionada directamente por la
batera por lo que los motores estarn trabajando aproximadamente a 10V.

Para realizar el control de los motorreductores se utiliza un microcontrolador
ATmega que viene integrado en la placa de Arduino mega 2560, donde se encarga
de monitorear la rapidez del motor a travs de un optocoplador, y de esta forma se
pueda mantener la velocidad constante y al mismo tiempo generar una salida
digital que proporcione la eficiencia de cada motor (Figura 45). Por razn que se
utilizar un sistema de control de lazo cerrado bsico como se muestra a
continuacin.
107

Figura 45. Control para los Motores

Fuente: Autores

Donde para realizar el control de cada uno de los 4 motorreductores se utiliza la
modulacin por ancho de pulso (PWM), que por medio de una serie de pulsos,
generados por los optocopladores RPI352 ubicados en cada rueda hacen un
conteo de vueltas que genera la rueda y enva la seal a un SCHMITT
TRIGGERHEF40106BP encargado de mejorar e invertir la seal enviada por el
RPI352, proporcionando una seal modulada al microcontrolador y as este por
medio de un retardo, se genera los diferentes tiempos para que cada motor se
posicione y se muevan a la misma velocidad.

108

Figura 46. Sistema de Control

Donde, VR es el valor de referencia y VA el valor actual, la tarea bsica del
controlador es ajustar el estado de VA a un valor deseado (VR), reduciendo la
diferencia entre ambos valores, se maneja un controlador proporcional,
internamente por el microcontrolador.

Figura 47. Sistema de Control

Donde E(s) representa la seal de error y es la diferencia entre la velocidad de giro
deseada con el valor actual de velocidad del motor (ref(s) (s)), se hace un
control de velocidad simple con un controlador proporcional de ganancia 1, lo que
equivale a conectar directamente la seal de error E(s) a la entrada del motor, por
lo que se tiene.
Figura 48. Sistema de Control Final

109

La funcin del control final, se da por medio de el encoder que miden las rpm del
motor en la salida, esa seal se resta a las rpm de entrada del motor lo cual nos va a dar
el error en voltaje de entrada para cerrar el lazo, este voltaje es comparado con la funcin
de transferencia que nos da el sensor mediante su seal anloga despus de ser
convertida en seal digital transformado en energa mecnica mediante el motor para el
movimiento deseado y esta nos da la seal de salida, la funcin de trasferencia es variable
en cuanto a sus valores, puesto que los valores enviados por los sensores van a estar
cambiando continuamente, de acuerdo a las mediciones tomadas en el instante

Como se puede ver anteriormente cada una de las ruedas del robot les
corresponde un pin del Arduino, estos pines son salidas digitales PWM, que van
conectadas directamente a cada uno de los drivers, y as cada una de las ruedas del
robot se puede manejar independientemente una de la otra. Estas salidas digitales
estn determinadas por medio de un cdigo que controla los movimientos bsicos
del robot (ver anexo 1).

Finalmente se integra un botn junto a led, el primero ser el encargado de
establecer la comunicacin con el PC, pues al conectar el prototipo al ordenador
para realizar su respectiva descarga, activara el botn manualmente y de esta
Tabla 26. Sistema de potencia y control de los motores
110

forma crea la conexin de forma ptima y as los datos recolectados se envan a
Matlab para as generar un sistema de coordenadas e interpretar los datos
obtenidos, de esta forma se obtiene un mapa con el recorrido que realiz el
prototipo dentro del sistema de inspeccin (ver anexo 2).

5.4.5 Cinemtica de funcionamiento del robot.
Por la forma de las ruedas y el eje de rotacin a 45 con el plano de la ruedael
ovimiento del robot se basa en la direccin de los motores es as como se maneja
cada rueda por separado como se puede ver en las siguientes figuras.
Cuando el robot se desplaza hacia adelante los motores giran hacia un solo lado
como se ve en la figura. Las flechas indican el sentido de giro de los motores.

Fuente:
http://robotics.ee.uwa.edu.au/eyebot/doc/robots/omni.html
Cuando el robot se desplaza para atrs los 4 motores cambian su sentido de giro
como lo indica la figura 36.
Figura 49. Cinemtica Mecanum Wheels
111

Figura 50. Cinematica Mecanum Wheels

Fuente: http://robotics.ee.uwa.edu.au/eyebot/doc/robots/omni.html
Cuando se requiere que el robot se mueva en forma horizontal ya sea para la
derecha o izquierda el movimiento de los motores se divide en dos pues por un
lado los motores se mueven en una direccin y por el otro los otros dos motores se
mueven para la direccin opuesta como lo podemos ver en la siguiente figura (37).

Fuente: http://robotics.ee.uwa.edu.au/eyebot/doc/robots/omni.html
Cuando el robot desea girar los motores trabajan en grupo de dos como indica la
figura.
112


Fuente:
http://robotics.ee.uwa.edu.au/eyebot/doc/robots/omni.html.
5.4.6 Almacenamiento de datos.

A partir de la trayectoria ejercida por el robot, el nmero de vueltas dados por
recorrido y los datos enviados por los sensores pticos, los datos de entrada
estarn almacenados en la EEPROM del microcontrolador como se puede ver en la
siguiente tabla 27.

La memoria EEPROM del microcontrolador llega hasta 512 es decir 256 pares de
puntos (distancia y direccin), suficientes para las pruebas y para un prototipo que
es el proyecto, si se hiciera necesario para recorridos ms largos se puede anexar
una memoria extra capaz de hacer el almacenamiento de datos.

En la siguiente tabla (tabla 27), se observa todo el anlisis y pasos del algoritmo a
ejecutar para realizar las secuencias necesarias con rutinas y subrutinas para el
desarrollo de movimiento y recoleccin de datos del sistema.

113

Las subrutinas estn dadas por los movimientos especficos que tienen que
generar los motores dependiendo de la cinemtica de movimiento de las ruedas,
es decir si va hacia adelante todos los motores giran en un mismo sentido como se
observo anteriormente en el tem (4.4.5).

114

Figura 53. Diagrama De Flujo De Ejecucin Del Prototipo

115

116

117

Fuente: Autores
Para realizar el sistema de visualizacin y procesamiento de seales se hace por
medio de Matlab, puesto que es un programa de fcil reconocimiento en el que se
trabajo durante el proceso de aprendizaje, por lo que se tiene ms conocimiento
en todas las herramientas brindadas para el desarrollo de todo lo que se requiere
en el proceso, al tener un lenguaje de programacin tradicional puede ser
cambiado por otro programa al ser necesitado en la industria y no contar con la
118

licencia adecuada para su ejecucin.

Al terminar el recorrido el robot ser conectado a un ordenador por medio de un
cable serial, al abrir la plataforma Arduino ser enviado un bit para que as el
programa envi los datos recolectados a Matlab y se pueda procesar toda la
informacin almacenada en la memoria del controlador, como se ve en la siguiente
tabla(28).

Figura 54. Diagrama De Flujo De Programa Principal

119

La placa de Arduino Mega 2560 posee un microcontrolador ATmega 2560 con
256KB de memoria flash, 8 KB de SRAM, y 4KB de memoria en la EEPROM en la
que se puede leer y escribir, igualmente se puede comunicar con un ordenador,
otro Arduino u otros Microcontroladores de forma sencilla.
El programa est diseado para que la EEPROM guarde todos los valores que
enven los sensores pticos cada microsegundo y los sensores de las ruedas y
assea generada una rutina de reconocimiento de datos, mediante el numero de
pulsos que se genera por las vueltas dadas por cada rueda y la direccin que sea
tomada por el prototipo dependiendo de los sensores pticos, de esta forma crear
una serie detallada de lo que observ el prototipo y envi a la EEPROM.
Al hacer la conexin con el PC se activa el sistema de visualizacin donde el
Arduino se encarga de enviar a Matlabel promedio de las vueltas de las ruedas y la
direccin de los giros, a esa informacin Matlab identifica los datos como un vector
a lo que reconoce y establece cuales datos corresponden a distancia o direccin,
despus de esto por medio del algoritmo de Matlab el nmero de vueltas dados
por las ruedas son reconocidos y se multiplican por el permetro de cada rueda
para as determinar la distancia recorrida en centmetros. Por lo que se cre un
programa donde la informacin dada por los sensores y el sistema de control del
robot muestre la distancia recorrida y el sentido de giro del robot, por medio de
coordenadas.
Dentro de las herramientas de Matlab se encuentra GUI adecuada para generar
una interfaz grafica con el usuario.
El programa de Matlab contempla los vectores recibidos en un orden determinado
para reconocer distancia y direccin de tal forma [D d D d D d D d D] siendo:
120

D= distancia recorrida
d= direccin tomada (1izquierda, 2derecha).
El primer dato dentro del vector es de distancia (todos los datos impares dentro
del vector corresponden a distancia), estos datos se muestran en centmetros y
representa las distancias del recorrido, por lo que cada vez que el prototipo realiza
un giro inicia el conteo de numero de vueltas para generar la distancia en cada
porcin del circuito.
Figura 55. Vector Inicial

Fuente: Autores
En la grfica anterior se evidencia la forma en son adquiridos los datos dando como
resultado el vector [20 2 13 1 17], donde 20, 13, 17 son el nmero de vueltas
dadas por las ruedas y donde 2 y 1 corresponden a los giros de 90 realizados
respectivamente.
121

Al tener este vector se Matlab se encarga de evaluar los datos tomados, de esta
forma, cada dgito que representa el nmero de vueltas de las ruedas lo multiplica
por el permetro y lo divide en el nmero de pulso que enva las ruedas (2r/4)
para saber la distancia recorrida en centmetros, as se obtiene un nuevo vector [79
2 51 1 66], el cual es el empleado por el programa para realizar interfaz grafica
teniendo en cuenta que la distancia est dada en centmetros.

Figura 56. Vector Final

Fuente: Autores
Los datos que dentro del vector se identifican como los datos de direccin (datos
pares), son enviados dependiendo del sentido de la trayectoria tomada, es decir si
el robot gir a la izquierda enva un 1, pero si el robot gira a la derecha ser
122

enviado un 2. Para la ubicacin de cada coordenada designada por el vector se
toma desde un plano cartesiano desde el punto (0,0) y desde all se identifica la
posicin de X y Y, y se empieza a generar una ruta, de esta forma el programa de
Matlab identifica el dato de direccin y lo usa para generar el ngulo en el cual el
robot se encuentra, asumiendo que cada vez que gira el prototipo lo hace 90
exactamente. De esta forma se multiplica la distancia por el seno del ngulo lo que
nos da el valor en Y, y que multiplicada por el coseno del ngulo proporciona la
coordenada X.
Los limites laterales del camino recorrido se estructur de tal forma que Matlab
analiza el camino que lleva el robot dependiendo de la direccin y la distancia que
lleve el robot, a la distancia se le suma por cada lado de la lnea gua del
movimiento la distancia entre pared y pared del sistema a evaluar, es decir si
tenemos un ducto con un dimetro de 14 (equivalente aprox a 36cm.) entonces al
punto de partida, el punto (0,0) se le suma 18 y -18 respectivamente lo que
equivale al espacio comprendido a evaluar.
Figura 57. Coordenadas de Graficas

Fuente: Autores
123

El programa se estructur de tal forma que su comunicacin con el usuario sea
sencilla por medio de botones, con la herramienta de GUI (tabla 29, estructuracin
GUI), se parti de las necesidades de generar un sistema de fcil manejo por lo que
se tiene en cuenta los elementos y el orden que debe llevar la interfaz para hacer
mas practica su realizacin y uso, de esta forma es importante tener en cuenta:
Comunicacin (apertura del puerto COM)
Adquisicin de datos
Final de comunicacin
Resultados finales (grafica)

Para la adquisicin de datos y comunicacin de prototipo, (ver tabla 30).

Tabla 27. Desarrollo Interfaz Grafica

124

Figura 58. Diagrama De Flujo De Sistema De Envi Y Recepcin De Datos En Matlab GUI

125

Partiendo de lo anterior se gener la comunicacin con el controlador, esta
herramienta se dispuso de tal manera que al oprimir un botn se abriera el puerto
de comunicacin, recoleccin de datos, finalizacin de comunicacin e iniciacin
para graficar, teniendo como resultado un sistema autnomo y de fcil
comprensin. Como se ve en la siguiente figura teniendo en cuenta que los
nmeros indican el orden de los pasos a seguir para interactuar de forma adecuada
con la interfaz.

126

Figura 59. Interfaz Grafica

Figura 60. Representacin Grafica

La lnea de color rojo (lnea del centro) representa el recorrido ejercido por el robot las
lneas azul y verde representan las paredes del sistema.
127

6 PRESENTACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS

Despus de desarrollar el proceso de diseo, construccin y pruebas
experimentales, y de determinar varios factores para el buen desempeo del
prototipo; se lleg a construir un prototipo con una base en acrlico transparente
de 5mm de espesor, junto a cuatro ruedas omnidireccionales cada una acoplada a
un motorreductor, con un sistema de encoder apoyado por un optocoplador
RPI352, al mismo tiempo el prototipo es guiado por tres sensores pticos SHARP ,
todo el sistema est alimentado con una batera lipo de 3 celdas especial para
trabajos de robtica y controlado por una placa Arduino Mega 2560 y sistema de
visualizacin por medio de Matlab.
Figura 61. Prototipo Final

128

Para el rendimiento adecuado del prototipo se gener una serie de ciclos donde el
programa evala las condiciones inciales del robot y desde all se ejecutan
funciones lgicas para el movimiento de las ruedas, de esta forma se inici con la
recepcin de datos que proporcionaban los optocopladores para generar un lazo
de control con los motores y por medio de promedios sobre las vueltas de las
ruedas se lleg al funcionamiento apropiado en cuanto a velocidad y estabilidad,
finalmente se reciben los datos de los sensores pticos generando seales que se
van almacenando en la memoria del microcontrolador para as luego llegar al
punto final de graficar y generar la ruta del recorrido del robot especificando
obstrucciones.
Se hace una serie de pruebas donde se pueda evidenciar de forma clara el
funcionamiento de los sensores y el algoritmo que da paso a la parte grfica del
sistema, pues all ser evaluado todos los pro y contras que puede tener el
prototipo respecto a direccin y distancias que es la forma en que se analiza cada
paso de este proyecto.

6.1 Prueba 1.

Se cre un camino sencillo donde el recorrido lo hace en forma de L, el objetivo principal
de esta es que el robot reconozca de forma adecuada el giro hacia el lado izquierdo y
contine con el camino as como se ve en la siguiente figura.
129

Figura 62. Prueba 1

Adecuando el espacio y el ambiente, el prototipo hace un recorrido adecuado en
un solo sentido dentro del sistema, desde la posicin inicial a la posicin final, al
terminar el recorrido el robot es recogido y se procede a hacer la conexin a un PC.
En la siguiente figura se evidencia el trabajo final del robot explorador donde
despus de ser conectado y haber analizado los datos a travs de Matlab, se
muestran las imgenes del entorno de inspeccin.
130

Figura 63. Resultados Prueba 1

Dando una imagen comparativa en las pruebas realizadas y la eficiencia del sistema
completo que analiza y se visualiza el objetivo planteado para este sistema por lo
que se nota que el trabajo del robot se hace de forma correcta.

6.2 Prueba 2.

Este camino es el mismo del anterior a diferencia que este hace el trayecto de ida
y vuelta, es decir va de posicin inicial llega a la posicin final donde al reconocer la
pared se devuelve y termina su recorrido en la posicin inicial, por lo que se evala
que el sistema giro hacia el lado izquierdo, luego al encontrar la pared en la
posicin final de un giro sobre su mismo eje y se devuelva dando el giro respectivo
que en este caso lo hace hacia el lado derecho.
131

Figura 64. Prueba 2

Con el espacio y el ambiente adecuados para la prueba anterior, el robot recorre
el camino donde al llegar a la posicin final reconoce el final del camino por lo que
se devuelve hasta la posicin inicial, all se toma el robot y se conecta al PC,
obteniendo algunos datos un poco distintos a los obtenidos en la prueba anterior,
teniendo en cuenta que el recorrido es un poco ms largo y el robot debe hacer el
reconocimiento para generar la devolucin.
132

Figura 65. Resultados P2

En la figura anterior se evidencia el trabajo final del robot explorador donde
despus de ser conectado y haber analizado los datos a travs de Matlab, se
muestran las imgenes del entorno de inspeccin, en el se observa que al topar
con una pared el prototipo enva una seal diferente que se muestra en el
programa con un signo de advertencia, el camino inicia en 0, sin embargo al
devolverse el robot tiende a inclinarse hacia el lado izquierdo despus de haber
realizado el giro hacia la derecha, por lo que el camino termina un poco ms hacia
el lado negativo del plano.

6.3 Prueba 3.

Este camino tiene un grado ms de dificultad en el trayecto a recorrer del anterior
como se ve en la siguiente figura
133

Figura 66. Prueba 3

Como se evidencia en la figura anterior este camino tiene dos giros uno hacia el lado izquierdo y el
otro hacia el lado derecho. Teniendo en cuenta la adecuacin de espacio para el recorrido se
indica la posicin inicial y la posicin final, donde se ejecuta el movimiento en un solo sentido.
134

Figura 67. Resultados P3

Como lo evidencia la figura anterior el sistema no tiene un funcionamiento esperado, por lo que
conlleva a evaluar las posibles causas de este error. A partir de los puntos que se encontraron
capaces de producir errores, se encontr un cambi de luminosidad de los sensores haciendo su
seal ms vulnerable en un punto, el carro se comporta de forma errnea, como nos muestra la
figura en el punto rojo, coordenada (60,10), donde el robot hace un giro de mas, a lo que es
importante calibrar de forma adecuada los sensores dependiendo del espacio a inspeccionar

6.4 Prueba 4.

Para esta prueba se retomo el camino anterior haciendo los cambios respectivos
en la sensibilidad de los sensores y adecuando un poco ms el ambiente.

135

Figura 68. Prueba 4

Con el espacio y el ambiente adecuados para la prueba, se repite el recorrido del
robot desde la posicin inicial a la final, se hace la comunicacin con el PC y se
demuestra si cambio realizado si es adecuado para el funcionamiento ptimo del
robot.

136

Figura 69. Resulatdo P4

Finalmente se obtuvo un sistema que ejecutaba el objetivo deseado para el
recorrido que ejerce el robot, despus de hacer la conexin y el anlisis de los
datos obtenidos se nota que las modificaciones que se elaboraron, ayudaron de
forma correcta para evaluar el recorrido del prototipo dentro del sistema.

137

7 CONCLUSIONES

El proceso de deteccin de obstculos se pudo llevar a cabo por medio de un proceso de
seleccin y posicin correcta de sensores, como se demuestra en el trabajo con la
implementacin de sensores pticos, logrando satisfacer las necesidades del diseo
ejecutando sus movimientos dependiendo de los puntos dbiles donde se hace necesaria
la calibracin especial para mejorar la seal de cada uno de los sensores.

El proceso de diseo mecnico se abordo primero desde una perspectiva funcional dentro
de la cual se tuvieron en cuenta aspectos como tamao, capacidad de carga de cada uno
de los elementos que componen el robot y los materiales a utilizar, posteriormente se
realizaron los clculos correspondientes para comprobar el cumplimiento de los
requerimientos del entorno.

Teniendo en cuenta las necesidades de desplazamiento, identificacin de obstculos,
posibilidad para adquisicin de dedatos, consumo de corriente y otros aspectos
ntimamente ligados con el objetivo del robot se logra el diseo de un sistema elctrico
viable, que permite el manejo adecuado de las seales tanto para desplazamiento del
robot como para el anlisis de datos obtenidos y su posterior uso en el sistema de
visualizacin.

Una vez puesta en marcha el sistema electrnico se implementaron elementos de
medicin de desplazamiento, los cuales se utilizaron para el desarrollo de algoritmos de
138

control de movimientos a nivel de programacin, las pruebas realizadas sobre el prototipo
permitieron corregir fallas y ajustar los elementos que componen el robot. A partir del
desarrollo del algoritmo de control se implemento la interfaz grafica siendo as una
interfaz de fcil manejo para el usuario.

Finalmente el robot explorador facilita algunos inconvenientes que existen para la
manipulacin e inspeccin en algunos espacios inaccesibles, logrando as los objetivos
planteados en este proyecto, pues por medio de una cadena de instrucciones y un
planteamiento logrado por medio de la sinergia de diferentes conceptos de mecnica,
electrnica y control, partiendo de diferentes pruebas se encontraron los elementos
necesarios y la implementacin de los mismos para as obtener un sistema de inspeccin
para ductos.

139

8 RECOMENDACIONES

Al terminar el proceso de diseo y construccin del prototipo se tiene en cuenta que esta
clase de sistemas pueden ser aprovechados para generar proyectos ms complejos en
cuanto a exploracin de espacios.
Tener en cuenta que algunos elementos como sensores y motores requieren de una serie
de pruebas para llegar a realizar una calibracin adecuada y as no entorpecer el sistema
de ejecucin del prototipo.
Al hacer uso de los elementos que estn siendo usados en la actualidad con proyectos de
robtica es importante considerar que no todo lo mas empleado puede servir para el
desarrollo de proyectos de esta magnitud, por lo que se puede recomendar para
proyectos similares a este emplear sensores con los que se pueda tener ms datos para
hacer un sistema ms completo.

140

9 BIBLIOGRAFA

[1] BATURONE, Anbal Ollero. Robtica: manipuladores y robots mviles MarcomboSA
2001
[2] CRAIG, John J. Robtica. 3 ed. Mxico: Prentice hall 2006
[3] HIBBELER, Russell C. Mecnica de materiales. 6 ed. Mxico: Prentice hall 2006
[4] VELASCO, Enrique Ruiz. Educatrnica. Ediciones Daz de Santos S.A. (Madrid,
Espaa)Universidad Nacional Autnoma de Mxico
Instituto de Investigaciones sobre la Universidad y la Educacin - IISUE (Mxico D.F.) 2007.
[5] MARTNEZ, Santiago. SISTO, Rafael. Control y Comportamiento de Robots
Omnidireccionales, Montevideo,(2009), 43 h. Trabajo de grado. Universidad de la
Republica. Facultad de Ingeniera.
[6] NOTARIO, Elas. Reinventando las tres leyes de la robtica [En lnea].[Consultado el 28
de enero del 2012]. Disponible en internet: http://alt1040.com/2009/07/reinventando-
las-tres-leyes-de-la-robotica
[7] GARCIA, Erik. Diseo de la automatizacin del encajado y paletizado de una lnea de
envasado de colonias [En lnea]. [Consultado el 12 de noviembre del 2011]. Disponible en
internet:
http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/12830/1/Mem%C3%B2ria_1.pdf

141

10 GLOSARIO

Corrosin: desgaste o destruccin progresiva que experimenta un metal por su uso
D.C:Directcurrent corriente directa.
Diferencial: mecanismo que permite que la rueda externa gire a mayor velocidad que la
rueda interna en una curva
Eje: barra que une un cuerpo giratorio o llantas opuestas y lo sostiene durante el giro
Inalmbrico: es un tipo de comunicacin que entre su emisor y receptor, no existe una
conexin, o propagacin fsica, no requiere de alambres o cables.
Locomocin: moverse de un lugar a otro
Maquina: conjunto de mecanismos organizados para sacar provecho de una energa
motriz
Pin: pieza metlica para conexiones elctricas.
Prototipo: primer modelo o ejemplar de una cosa, que se utiliza para la construccin de
otros.
PWM:pulse-widthmodulation, modulacin por ancho de pulsos.
Trayectoria: recorrido que hace un objeto mientras se mueve y que goza de continuidad.

FUENTES CONSULTADAS: BATURONE, Aníbal Ollero. Robótica: Manipuladores y Robots

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