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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS

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Sistemas Hidrulicos e Pneumticos para Automao e Controle

PARTE I Princpios Gerais da Hidrulica e Pneumtica

Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.

Florianpolis, Maro de 2001

Escritrio de Direitos Autorais N registro: 328.561 Livro: 602 Folha: 221 Obra no publicada

Parte I - Princpios Gerais da Hidrulica e Pneumtica LASHIP/EMC/UFSC

ii
ndice

1 Introduo .......................................................................................................................................... 1
2 Contexto da Hidrulica e Pneumtica ............................................................................................. 2
2.1 Tecnologias para ao mecnica ............................................................................................... 2
2.2 Sistemas de automao e controle ............................................................................................ 7
3 Princpios fsicos fundamentais .................................................................................................... 13
3.1 Fluidos hidrulicos e pneumticos .......................................................................................... 13
3.2 Princpio de Pascal .................................................................................................................... 16
3.3 Compressibilidade dos fluidos................................................................................................. 17
3.3.1 Expresso do mdulo de compressibilidade ........................................................................ 19
4 Referncias Bibliogrficas ............................................................................................................. 21


1
PARTE I PRINCPIOS GERAIS DA HIDRULICA E PNEUMTICA
1 Introduo

Por sua natureza, os sistemas hidrulicos e pneumticos constituem-se em uma forma concreta de
aplicao dos princpios da mecnica dos fluidos compressvel e incompressvel a qual embasa o
desenvolvimento de componentes e circuitos.

Por outro lado, os conceitos de automao e controle esto intimamente relacionados com a
hidrulica e pneumtica, pois esta rea da tecnologia possui dispositivos para atuao mecnica
rotacional e translacional para uma vasta gama de foras, torques, velocidades e rotaes. O estudo da
automao e controle engloba diversas reas como lgica Booleana, Teoria de controle, metrologia e
mecatrnica.

Assim sendo, conforme ser visto de maneira introdutria no decorrer deste trabalho, a efetiva
compreenso desta rea implica em mesclar estas vrias disciplinas enfatizando alguns aspectos para o
domnio da hidrulica e outros mais para a pneumtica.


2
2 Contexto da Hidrulica e Pneumtica
2.1 Tecnologias para ao mecnica

As mquinas e processos so projetados e construdos para cumprir objetivos variados como
produo de peas, embalagem de produtos, preparao de substncias, transporte entre estaes de
trabalho etc. Essencialmente, estes objetivos so alcanados principalmente por meio de aes
mecnicas que produzem movimentos lineares ou rotativos, conforme ilustrado nos exemplos a seguir.

Na figura 2.1 exemplifica-se uma aplicao intensa da hidrulica na indstria que so as mquinas
injetoras, onde existem varias atuaes tanto para o fechamento e abertura do molde quanto para a
injeo da matria prima. Na figura 2.2 mostra-se um equipamento pneumtico destinado alimentao
de uma mquina ferramenta com materiais na forma de painis.

Figura 2.1 Mquina injetora hidrulica (PAULSON, 1998)

Figura 2.2 Equipamento pneumtico para alimentao de mquina ferramenta composto de: 1)
Ventosas; 2) Esteira transportadora; 3) Mquina ferramenta; 4) Brao giratrio; 5) Atuador rotativo; 6)
Atuador de elevao; 7) Atuador eletromecnico de elevao; 8) Painis; 9) Guia linear; 10) Plataforma
de elevao. (HESSE, 2000)

3

A utilizao da hidrulica e pneumtica bastante intensa no somente na indstria. Na rea mbil
(nibus, caminhes, tratores, automveis etc.) tem-se vrias aplicaes como na mquina agrcola
apresentada na figura 2.3 envolvendo acionamento, direo e posicionamento de implementos. No avio
esboado na figura 2.4 verifica-se tambm o uso intenso da hidrulica. Uma viso geral do campo de
aplicao dos sistemas hidrulicos e pneumticos encontra-se na figura 2.5.

Figura 2.3 Aplicao da hidrulica em mquinas agrcolas

Figura 2.4 Atuaes hidrulicas na aviao. (SULLIVAN, 1998)

4
Os exemplos acima so uma mostra do potencial de aplicao da hidrulica e pneumtica. Porm,
igualmente competitiva a utilizao de dispositivos eltricos e mecnicos isoladamente ou em conjunto
entre si e com a H&P. Seja qual for a tecnologia escolhida, sempre se deseja que os dispositivos
promovam aes mecnicas atravs do controle de fora ou torque, posio linear ou angular e
velocidade linear ou rotao. As figuras 2.6 a 2.10 apresentam alguns exemplos de atuadores.
Sistemas Hidrulicos e Pneumticos
Minerao
Indstria madeireira
Indstria alimentcia
Indstria txtil
Indstria do plstico
Mquinas agrcolas
Manufatura
Robtica
Veculos de estrada
Indstria automobilstica
Mquinas para
construo civil
Construo de navios e
tecnologia de embarcaes
Aeroespao
Equipamentos
de simulao e
testes de
carregamentos
Engenharia mdica

Figura 2.5 Campos de aplicao da hidrulica e pneumtica. (IVANTYSYNOVA, 1998).

Figura 2.6 Servo-motores de Corrente Alternada com mdulo de controle (MANNESMANN REXROTH,
199-_)

5

Figura 2.7 - Acionamento linear utilizando servo-motores (motores eltricos com fusos) (MANNESMANN
REXROTH, 199-_)

Figura 2.8 Transmisso mecnica por engrenagens (MANNESMANN REXROTH, 199-_)


6

Figura 2.9 Exemplos de motores e cilindros hidrulicos (MANNESMANN REXROTH, 199-)

Figura 2.10 Exemplos de cilindros, motores e osciladores pneumticos (FESTO, 1990)

O momento exato da atuao ou a forma como esta deve ocorrer (lentamente, em rampa, com um
determinado erro mximo etc.) deve ser controlada. Para tal deve ser permitido o comando por parte do
operador com um esforo mnimo e de forma bastante facilitada. O meio mais confortvel para ao do
operador atualmente atravs de chaves, botes, teclados, toques em telas etc. onde a ao do
operador fornecer um sinal eltrico que ser transmitido para dispositivos adequados.

Do conjunto de princpios de atuao apresentados acima (eltricos, mecnicos, hidrulicos e
pneumticos), com os meios mecnicos encontra-se maior dificuldade em interfacear com sinais
eltricos de comando. Com motores e acionamentos lineares eltricos evidente a facilidade de

7
recepo de sinais eltricos. Os atuadores hidrulicos e pneumticos, conforme ser visto ao longo
deste trabalho, so comandados por meio de vlvulas que podem ser eletro-hidrulicas ou
eletropneumticas, possibilitando, portanto, o interfaceamento com sinais eltricos vindos de botes ou
mesmo de CLPs (Controladores Lgicos Programveis).

A seleo da tecnologia para atuao depende de vrios aspectos como custo, condies
ambientais, mantenabilidade, confiabilidade etc. Exclusivamente sob o ponto de vista de requisitos
tcnicos, a figura 2.11 apresenta os domnios de utilizao de sistemas hidrulicos (H), conjuntos motor
eltrico-fuso (M), pneumtica (P) e motor de passo (S), em funo da fora e velocidade requeridos para
uma dada aplicao.

Figura 2.11 Campos de aplicao de tecnologias para automao e controle (HESSE, 2000)
2.2 Sistemas de automao e controle

Todos os exemplos de mquinas, equipamentos e circuitos veiculares apresentados na seo
anterior so conhecidos como sistemas de automao e/ou sistemas de controle. Ou seja, a existncia
de automao ou controle implica no emprego de dispositivos como os mostrados nas figuras 2.6 a 2.10.

Assim, para uma melhor compreenso da rea de hidrulica e pneumtica, importante o
entendimento acerca dos termos sistema de automao e sistema de controle:

Sistema de Automao: Emprega-se esta denominao quando se interpreta que um conjunto de
componentes interconectados tem como funo principal a realizao de uma ou mais aes segundo
uma lgica pr-determinada e em resposta ocorrncia de eventos. As aes podem ser o avano ou
recuo de um cilindro, o acionamento ou no de uma ventosa, o acionamento ou parada de um motor

8
eltrico, pneumtico ou hidrulico. Os eventos correspondem a sinais decorrentes do trmino de uma
tarefa ou mudana do estado de um dispositivo, caracterizando-se por serem abruptos e instantneos.
Como exemplos de eventos, pode-se citar o acionamento de botes pelo operador, o fechamento de
contatos em chaves fim-de-curso de cilindros e a deteco de presena de peas em um magazine.

A figura 2.12 ilustra uma automao pneumtica (comando pneumtico) atravs de seu diagrama
de circuito e do diagrama trajeto-passo correspondente.

Figura 2.12 Exemplo de automao pneumtica incluindo o diagrama trajeto-passo e o diagrama de
circuito pneumtico. (VINAD et al., 1999a)

Os sistemas de automao so tambm denominados de sistemas de comando, originando a
denominao de comandos pneumticos e comandos hidrulicos. Como se pode observar pelo
diagrama trajeto-passo, a simples passagem do tempo no suficiente para que o sistema evolua;
necessrio que ocorram eventos (estmulos), sejam estes internos (fins-de-curso: 1S1, 1S2) ou externos
(boto de partida: 1S0).

Sistema de Controle: Esta denominao empregada quando se interpreta que um determinado
conjunto de componentes interconectados tem como funo principal a realizao de uma ou mais
aes que so observadas ao longo do tempo e cuja modificao decorre da aplicao de sinais de
entrada. Estas aes podem ser o controle (ou regulagem) de posio, velocidade ou fora em um
1S1 1S2
1S1
1S2
1A1
1V1
1S0
1V2
1V3
A B
S
P
R
P R
P R
A
P R
A
P R
A
Y
Z
U
R P
Y Z
1S3
1T1
P
1A2
A
1A1
1A2
1S2
1S3
1S1
1T1
1S0
1 2 3 4

9
cilindro, ou de vazo ou presso em um circuito. O comportamento destas variveis observado no
tempo, isto , est-se interessado em verificar, por exemplo, em quanto tempo uma posio alcanada
ou qual a magnitude das oscilaes e picos de presso que esto ocorrendo no circuito.

A figura 2.13 apresenta vrios aspectos de um sistema de controle eletro-hidrulico composto de
uma servovlvula, um cilindro hidrulico de dupla ao, um sistema de medio de posio e um
controlador proporcional.

Figura 2.13 Exemplo de controle eletro-hidrulico: a) Diagrama de circuito; b) Resposta a uma entrada
em degrau; c) Diagrama de blocos.

O termo automao tem uma abrangncia maior que controle, pois algumas aes lgicas,
quando observadas mais detalhadamente, incluem tarefas de controle. Seria o caso se se considerasse
que o circuito de atuao composto pelo atuador 1A1 +vlvula 1V1 (figura 2.12) devesse executar um
posicionamento preciso e, para tal, empregasse-se a soluo mostrada na figura 2.13 ou uma soluo
pneumtica equivalente. Assim, dentro de um conjunto de aes logicamente encadeadas, ter-se-ia um
sistema de controle.

Tem-se adotado o termo sistema automtico para designar uma aplicao que envolva
automao e/ou controle, ou seja, pode-se observar o problema segundo uma viso lgica ou ento de

10
maneira mais aprofundada, avaliando, ao longo do tempo, a responda da posio, fora, velocidade,
vazo ou qualquer outra varivel.

Para que se possa projetar, instalar ou realizar a manuteno de um sistema automtico, isto , de
um sistema de automao e/ou controle, importante que se entenda claramente quais suas partes
principais e como so interligadas. Para tal, pode-se observar um equipamento pneumtico destinado
conformao e selagem de produtos fabricados com filmes plsticos (figura 2.14) a qual, a partir do rolo
de filme, a estao de conformao puxa o comprimento necessrio de filme e leva para o molde. Neste
momento feita a conformao atravs de uma ferramenta de vrias faces. Ao final os moldes prontos
so transferidos para a estao de selagem.

Na estao de selagem, o papel para o empacotamento ordenado em um magazine, colocado
sobre o copo ou recipiente moldado com os filmes e selado a quente. O pacote concludo expulso para
um escorregador.

Neste sistema, observa-se os seguintes elementos:
Cilindros pneumticos destinados operao sobre os filmes e moldes;
Sensores para deteco de fim-de-curso de cilindros e presena de produtos.
Botes e lmpadas sinalizadoras para interao com o operador;
Controladores programveis.

Os sensores tm a funo de captar informaes do equipamento ou processo e enviar para o
controlador programvel, da mesma forma que os botes, os quais recebem os comandos do operador.
Aps processar as informaes recebidas, o controlador aciona os cilindros por intermdio de vlvulas
eletropneumticas e emite, quando necessrio, sinais luminosos para o operador.

O que se observa neste exemplo pode ser expandido para todos os sistemas automticos,
independentemente do domnio da aplicao e da complexidade deste. Assim sendo, um sistema
automtico pode ser decomposto em duas partes: um subsistema de informao e um subsistema
energtico/material, conforme representado na figura 2.15. O sistema de informao engloba os
equipamentos que processam sinais e dados, tais como computadores, controladores lgicos
programveis, controladores analgicos e digitais, vlvulas de processamento de sinais (vlvulas E e
OU), entre outros. Por sua vez, o sistema energtico/material (processo) sintetiza as partes de
mquinas e equipamentos que transformam ou processam energia e/ou matria.


11

Figura 2.14 Exemplo de um sistema automtico: Equipamento pneumtico de conformao e selagem
de produtos fabricados com filmes plsticos. (MANNESMANN REXROTH, 199-)*.

Um circuito hidrulico pode ser citado como um sistema energtico pois sua operao baseia-se na
converso, transferncia e controle de energia hidrulica. Um sistema material pode ser exemplificado
atravs de uma linha de produo, que recebe matria prima e, aps diversas operaes como
separao, usinagem, transporte, empacotamento etc., fornece o produto acabado.

Assim, conforme indicado na figura 2.15, o sistema de informao deve ser capaz de extrair

12
informaes da parte energtico/material, process-las e, posteriormente, utiliz-las para alterar o
funcionamento deste. Alm da troca de informaes entre estes dois subsistemas, h tambm o
recebimento e fornecimento de energia (ene), matria (mat) e informao (inf) em relao ao ambiente
externo.
Sistema de
Informao
Sistema
Energtico/
Material
inf inf
inf inf
ene/
mat
ene/
mat
Sistema
Automtico
Ambiente Externo

Figura 2.15 - Representao de um sistema automtico (DE NEGRI, 1996)

Correlacionando-se as figuras 2.14 e 2.15, conclui-se que:
Controlador Programvel: Pertence ao sistema de informao;
Base da mquina, dispositivos de fixao etc.: Constituem o sistema energtico/material;
Operador e equipamentos que fornecem os filmes e papis e retiram as embalagens seladas:
Ambiente externo;
Botes =Transferem as informaes que vm do ambiente externo;
Sinais luminosos =Correspondem s informaes que vo para o ambiente externo;
Filmes e papis =Correspondem matria proveniente do ambiente externo;
Embalagens seladas =Correspondem matria que vai para ambiente externo;

Nesta correlao, falta a identificao dos sensores e atuadores. Estes, na verdade, so os
dispositivos fsicos que realizam a troca de informaes internas, ou seja, os sensores e as vlvulas
hidrulicas e pneumticas, com os respectivos cilindros ou motores, so a interface entre o sistema de
informao e o sistema energtico/material. Portanto, as caractersticas destes dispositivos apresentam
influncia significativa sobre o desempenho do sistema global.

A especificao, dimensionamento ou mesmo projeto dos atuadores, como os apresentados na
seo 2.1, requerem a compreenso do funcionamento destes. Na hidrulica e pneumtica, os princpios
bsicos so idnticos conforme apresentado no captulo seguinte. Conhecendo-se o modo de operao
de um sistema que envolve ar comprimido ou fluido hidrulico possvel otimizar o projeto e identificar a
causa de diversas falhas destes sistemas automticos.

13
3 Princpios fsicos fundamentais
3.1 Fluidos hidrulicos e pneumticos

Hidrulica e Pneumtica a tecnologia associada com a gerao, controle e transmisso de
potncia empregando fluidos pressurizados. A diversidade de campos de aplicao da hidrulica e
pneumtica incluindo, por exemplo, direes e freios de automveis, acionamentos em mquinas
ferramentas, controles de aeronaves, alimentao de processos, lanamento de veculos espaciais,
mquinas colheitadeiras, minerao, equipamentos odontolgicos etc., demonstra que quase
impossvel encontrar um produto manufaturado que no tenha sido afetado por esta tecnologia em
algum estgio de sua produo ou distribuio.

Um fluido uma substncia que se deforma continuamente sob a aplicao de uma tenso de
cisalhamento, no importando quo pequena possa ser esta tenso. Uma fora de cisalhamento a
componente tangencial da fora que age sobre a superfcie e, dividida pela rea da superfcie, d origem
tenso de cisalhamento mdia sobre a rea.

A
F
= (3.1)

De acordo com os estados fsicos da matria, os fludos compreendem as fases lquida e gasosa. A
distino de um fluido e os demais estados possveis da matria torna-se clara quando comparado um
fluido, segundo a definio acima, com o comportamento de um slido. Um slido uma substncia que
se deforma quando a tenso de cisalhamento aplicada, mas no continua a se deformar. A figura 3.1
ilustra a deformao sofrida por um bloco slido quando submetido a uma fora tangencial constante (F)
e a deformao continuada que ocorre em um fluido em funo de uma fora tangencial, mesmo que
infinitamente reduzida.

Uma substncia plstica (p. ex.: parafina) no pode preencher a definio de fluido porque a
mesma tem uma tenso de cisalhamento inicial que deve ser superada para depois se ter uma
deformao contnua. Uma substncia elstica colocada entre duas placas sofreria uma determinada
deformao proporcional fora, mas no continuamente em velocidade finita. Colocando areia entre as
duas placas, o atrito seco iria requerer uma fora finita para causar um movimento contnuo; assim a
areia no satisfaz a definio de fluido.

14
x
3
F
A
x
a
y
x
y
a
F
A
y
x
x
1
x
1
=x
2
=x
3
x
2
Instantes: t
1
<t
2
<t
3
a) b)

Figura 3.1 Deformao ocorrida entre duas placas com movimento relativo: a) Meio slido; b) Meio
fluido (SHAMES, 1973)

A experincia mostra que a tenso de cisalhamento para um fluido pode ser expressa como:

dy
dv
= (3.2)

a qual estabelece a relao entre a tenso de cisalhamento e a taxa de variao da velocidade do
fluido em relao ao eixo y para um escoamento unidimensional. O fator de proporcionalidade
chamado viscosidade do fluido, mais especificamente, viscosidade dinmica. A velocidade do fluido
corresponde taxa de variao do deslocamento do fluido em relao ao tempo, ou seja, junto parede
mvel tem-se:

2 3
2 3
1 2
1 2
t t
x x
t t
x x
dt
dx
v
= (3.3)

Os fluidos empregados em circuitos hidrulicos e pneumticos so fluidos newtonianos, isto ,
constante na equao 3.2. Na figura 3.2 adequa-se o modelo genrico da figura 3.1 para os circuitos
H&P identificando-se o movimento relativo entre mbolo e camisa de um cilindro e o movimento do fluido
em uma tubulao (neste ltimo caso, as paredes esto imveis e fluido que se movimenta).


15
x
Deslocamentos progressivos
do fluido devido ao
movimento do mbolo
Perfil de velocidade do
fluido
Deslocamentos progressivos
do fluido no centro da
tubulao
Perfil de velocidade do
fluido

Figura 3.2 Deformao do fluido em sistemas H&P: a) Entre corpo e mbolo de um cilindro; b) No
interior de uma tubulao.

Outra caracterstica importante dos fluidos diz respeito compressibilidade. Observa-se que alguns
fluidos sofrem pequena variao da massa especfica mesmo com grandes variaes de presso, sendo
tratados como incompressveis. Estes fluidos apresentam-se permanentemente no estado lquido.
Quando no se pode considerar a massa especfica constante, como em um gs, o fluido denominado
compressvel.

Quando se estudam os sistemas pneumticos, que utilizam ar comprimido, o fluido tratado
como no-viscoso, isto , no requerido nenhum esforo para movimentar uma placa em relao
outra independentemente da velocidade desta placa. Por sua vez fundamental incluir o efeito da
compressibilidade para o dimensionamento das vlvulas, cilindros e motores.

Por sua vez, os sistemas hidrulicos empregam lquidos, como leos minerais, fluidos base de
gua e fluidos sintticos, tratados como viscosos e, na maioria das vezes, como incompressveis.
importante destacar que o dimensionamento esttico de sistemas hidrulicos conduzido considerando-
se o fluido incompressvel porm, nas aplicaes que envolvem controle proporcional ou servo, o efeito
da variao da massa especfica com a presso crucial para o projeto e entendimento destes
sistemas.

16

3.2 Princpio de Pascal

O funcionamento dos sistemas hidrulicos e pneumticos determinado fundamentalmente pelas
leis que regem o comportamento de fluidos confinados, tanto em repouso quanto em movimento
constante ou varivel. A base para a transmisso de energia atravs de fluidos o Princpio de Pascal
(Blaise Pascal) o qual estabelece que se uma fora externa for aplicada sobre uma parcela de rea de
um fluido confinado, a presso decorrente ser transmitida integralmente a todo o fluido e rea do
recipiente que o contm. (von Linsingen, 2001). Este princpio pode ser estendido para demostrar a
transmisso e multiplicao de foras, conforme mostrado na figura 3.3, onde a aplicao de uma fora
F
1
de baixa magnitude capaz de fazer com que seja suportada uma fora F
2
de maior magnitude.
F
1
F
2
x
1
x
2
p
p
p
A
1
A
2
V
1
V
2

Figura 3.3 - Aplicao do Princpio de Pascal para transmisso e multiplicao de foras.

Sempre que este circuito estiver em equilbrio, isto , os mbolos estiverem parados, a presso
estar igualmente distribuda em todo o fluido de modo que:

2
2
1
1
A
F
A
F
p = = (3.4)

Como os sistemas H&P tm por objetivo fundamental a gerao de uma fora ou torque atravs de
uma haste ou eixo, o circuito apresentado na figura 3.3 pode ser considerado a essncia dos circuitos
hidrulicos e pneumticos reais, onde uma bomba ou compressor transfere fluido, atravs de tubulaes
e vlvulas de controle, para um atuador, seja linear ou rotativo.

A lei de Pascal vlida quando se desconsidera o peso prprio do fluido, o que perfeitamente
vlido para a maioria das aplicaes em H&P, e aplicvel para fluidos compressveis e

17
incompressveis desde que se aguarde tempo suficiente para que seja atingido o equilbrio da presso
em todo o sistema.

3.3 Compressibilidade dos fluidos

Os sistemas H&P muitas vezes apresentam alguns efeitos facilmente perceptveis pelo usurio de
uma mquina como:
- o movimento no uniforme de cilindros pneumticos quando sujeitos a cargas externas
variveis, exigindo muitas vezes o uso de atuadores hidro-pneumticos;
- O atraso na movimentao de um cilindro pneumtico aps o acionamento da vlvula
direcional;
- Os picos de presso que ocorrem em circuitos hidrulicos;
- As oscilaes no posicionamento de um cilindro hidrulico.

Estes efeitos, dentre outros, so originados pela compressibilidade do fluido (ar comprimido ou
fluido hidrulico) que, conforme mencionado anteriormente, corresponde variao da massa
especfica com a presso e tambm com a temperatura. Como a massa especfica dada pela
relao entre a massa de fluido e o volume que este ocupa, isto

V
m
= (3.4)

a sua variao implica que um mesmo volume pode conter diferentes massas. Considerando-se o
efeito da compressibilidade na figura 3.3, a reduo do volume V
1
, devido a um aumento na fora
F
1
, no provoca um aumento equivalente no volume V
2
, mesmo quando atingida uma presso p
uniforme e constante.

A compressibilidade dos fluidos, seja na hidrulica como na pneumtica, um fator determinante
para o entendimento do comportamento dos circuitos. Em uma anlise preliminar, pode-se observar
o que ocorre na cmara 1 do cilindro 1 mostrado na figura 3.4, o qual est avanado devido ao
de uma mola com uma determinada pr-carga.


18
x
0
A
1
x
1
v
1
x
2
v
2
V
2
p
k

Figura 3.4 Efeito da compressibilidade: Cilindro 2 acionando cilindro 1

Para que o mbolo 1 se desloque necessrio que a presso na cmara produza uma fora
superior a decorrente da pr-carga da mola, ou seja:

0
1
kx p A F = (3.5)

Atravs do deslocamento do embolo do cilindro 2 com uma velocidade v
2
, produz-se uma variao
no volume V
2
num determinado intervalo de tempo t que corresponde a uma vazo (qv
2
) que
ser transmitida para o cilindro A
1
, isto :

dt
dV
v A qv
2
2 2 2 = = (3.6)

Esta vazo no provoca imediatamente uma velocidade v
1
para o mbolo do cilindro 1 mas sim faz
com que ocorra um aumento de presso na cmara 1. Quando esta presso ultrapassar o valor
estabelecido pela equao 3.5, surgir o deslocamento do cilindro 1 com uma velocidade v
1
.

O princpio fsico que ocorre neste circuito pode ser descrito matematicamente por:

1 1 2 2 2 v A
dt
dp V
v A qv + = =
(3.7)
onde
=Mdulo de compressibilidade do fluido [Pa].

19

Portanto, para se obter a movimentao de um cilindro e, de modo geral, de um atuador seja ele
linear ou rotativo, necessrio controlar a vazo de entrada e sada de fluido das cmaras do atuador. E
o modo mais comum de faz-lo atravs de vlvulas dispostas na tubulao de ligao com o atuador.

3.3.1 Expresso do mdulo de compressibilidade

Conforme mencionado acima, a compressibilidade est associada variao da massa especfica
do fluido em funo da presso a que este est submetido.

No caso de lquidos, no h uma expresso analtica que modele o comportamento da massa
especfica em um sistema, mas sabe-se que esta influenciada pela presso e pela temperatura, ou
seja:

) , ( T p = (3.8)

Nesta situao, pode-se obter uma expresso atravs da expanso em srie de Taylor da funo
3.8 desprezando-se termos de segunda ordem e superiores, isto :

( ) ( ) i
p
i
T
i T T
T
p p
p
i
i
=

(3.9)

sendo que a condio operacional em que i i i T T e p p = = = , caracteriza o estado inicial do
sistema ou, em outras palavras, o ponto de operao.

Empregando-se a equao 3.4, pode-se reescrever a equao 3.9 como:

( ) ( )
1
1

+ = i i i T T p p
(3.10)

que corresponde a equao de estado para um lquido, linearizada em um ponto de operao. Os
coeficientes presentes nesta equao podem ser obtidos de tabelas em livros especializados ou de
catlogos completos sobre fluidos hidrulicos, sendo definidos como:

i
i
T
i
T
i
V
p
V
p
(3.11)

definido como o mdulo de elasticidade ou mdulo de compressibilidade isotrmico (Bulk

20
modulus), expresso em Pascal [Pa] e que estabelece a taxa de variao da massa especfica em
funo da variao da presso em um determinado volume ou, de outro modo, a taxa de variao
da presso que ocorre em funo da variao do volume onde o fluido est confinado.

O mdulo de elasticidade de um leo mineral da ordem de 14x10
8
Pa a 18x10
8
Pa. A gua, que
atualmente est voltando a ser empregada em circuitos hidrulicos, possui da ordem de 22x10
8

Pa.

O segundo coeficiente presente na equao 3.11 o coeficiente de expanso trmica isobrico,
sendo expresso como:

i
p
i T
V
V
=
1
(3.12)

Por sua vez, para os gases considerados ideais, como o ar comprimido, a expresso para a massa
especfica pode ser extrada da equao de estado:

mRT pV = RT p = (3.13)

Substituindo-se a equao 3.13 em 3.11 identifica-se que o valor do mdulo de compressibilidade
isotrmico para o ar comprimido corresponde ao da presso a que o ar estiver submetido, isto :

p RT
RT
p p
i
i
T
i = =
(3.14)


21
4 Referncias Bibliogrficas

DE NEGRI, V. J . Estruturao da modelagem de sistemas automticos e sua aplicao a um
banco de testes para sistemas hidrulicos. 1996. 157 p. Tese (Doutorado em Engenharia
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(parte II). Revista ABHP, So Paulo, ano 19, n.113, p. 15-18, out./nov 1999. (1999b)

Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS LASHIP
victor@emc.ufsc.br http://www.laship.ufsc.br
Fone: (48) 3721 9396 / (48) 3721 7714 Fax: (48) 3721 7615 Atualizao: Agosto de 2010

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