DEFINICION

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica

o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto
sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o
controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de
control como, por ejemplo, una vlvula.
Existen dos diferencias bsicas entre los actuadores neumticos e hidrulicos, el
fluido de potencia que utilizan y en consecuencia la potencia (torque o empuje)
generada por el actuador. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia (altos torques o empujes), y los neumticos
son simples posicionamientos.
TIPOS Y CARACTERISTICAS
Existen varios tipos de actuadores como son:
Electrnicos
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos
Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar
aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples
posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para
suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las
aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de
vista de precisin y mantenimiento.
Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a
presin. Existen tres grandes grupos:
Cilindro hidrulico
Motor hidrulico
Motor hidrulico de oscilacin
Cilindro hidrulico
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos:
de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica
para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se
emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de direccin
se lleva a cabo mediante un solenoide.
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo
mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son
idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este
caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se
refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.
En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire
comprimido.
Usos
Los campos de aplicacin para estos actuadores son el suministro de energa en
centrales elctricas, en plantas de proceso, en la industria alimenticia, en la de
produccin, instalaciones para el transporte y la distribucin de hidrocarburos tanta
de lquidos como de gas y en plantas y transporte del agua potable, aguas
residuales como tambin en la industria naval, qumica, petroqumica, entre otras.
Para vlvulas rotatorias (1/4 de vuelta): Macho, bola, mariposa, entre otras.
Para vlvulas lineales: Compuerta, Globo, entre otras.

I.- ACTUDORES LINEALES

ACTUADORES LINEALES NEUMATICOS
El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo. El
movimiento lineal se obtiene por cilindros de mbolo

Los cilindros neumticos independientemente de su forma constructiva,
representan los actuadores ms comunes que se utilizan en los circuitos
neumticos.



Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales

Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera de
trabajo en un sentido.
Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de
trabajo de salida y retroceso. Ms adelante se describen una gama variada de
cilindros con sus correspondientes smbolos.

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO
Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido. El mbolo se
hace retornar por medio de un resorte interno o por algn otro medio externo como
cargas, movimientos mecnicos, etc. Puede ser de tipo normalmente dentro o
normalmente fuera.


Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc.
Tienen un consumo de aire algo ms bajo que un cilindro de doble efecto de igual
tamao. Sin embargo, hay una reduccin de impulso debida a la fuerza contraria
del resorte, as que puede ser necesario un dimetro interno algo ms grande para
conseguir una misma fuerza. Tambin la adecuacin del resorte tiene como
consecuencia una longitud global ms larga y una longitud de carrera limitada,
debido a un espacio muerto.

La variedad constructiva de los cilindros de simple efecto es muy importante, pero
todos ellos presentan la misma mecnica de trabajo. Se muestran a continuacin
algunos ejemplos de los mismos:








- CILINDROS DE DOBLE EFECTO
Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de avance
como la de retroceso por accin del aire comprimido. Su denominacin se debe a
que emplean las dos caras del mbolo (aire en ambas cmaras), por lo que estos
componentes s que pueden realizar trabajo en ambos sentidos.
Sus componentes internos son prcticamente iguales a los de simple efecto, con
pequeas variaciones en su construccin. Algunas de las ms notables las
encontramos en la culata anterior, que ahora ha de tener un orificio roscado para
poder realizar la inyeccin de aire comprimido (en la disposicin de simple efecto
este orificio no suele prestarse a ser conexionado, siendo su funcin la
comunicacin con la atmsfera con el fin de que no se produzcan contrapresiones
en el interior de la cmara).
El perfil de las juntas dinmicas tambin variar debido a que se requiere la
estanqueidad entre ambas cmaras, algo innecesario en la disposicin de simple
efecto.

El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso que
el de los de simple, incluso cuando no es necesaria la realizacin de esfuerzo en
ambos sentidos. Esto es debido a que, por norma general (en funcin del tipo de
vlvula empleada para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen
aire en una de sus dos cmaras, por lo que se asegura el posicionamiento.
Para poder realizar un determinado movimiento (avance o retroceso) en un
actuador de doble efecto, es preciso que entre las cmaras exista una diferencia
de presin. Por norma general, cuando una de las cmaras recibe aire a presin,
la otra est comunicada con la atmsfera, y viceversa.
Este proceso de conmutacin de aire entre cmaras nos ha de preocupar poco,
puesto que es realizado automticamente por la vlvula de control asociada
(disposiciones de 4 5 vas con 2 3 posiciones).
En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son los
componentes ms habituales en el control neumtico. Esto es debido a:
Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de avance y
retroceso).
No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle en oposicin.
Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor que en
disposicin de simple, al no existir volumen de alojamiento.
No debemos olvidar que estos actuadores consumen prcticamente el doble que
los de simple efecto, al necesitar inyeccin de aire comprimido para producir tanto
la carrera de avance como la de retroceso. Tambin presentan un pequeo
desfase entre fuerzas y velocidades en las carreras, aspecto que se detalla a
continuacin.

ACTUADORES LINEALES HIDRAULICOS
El cilindro actuador es el elemento final que transmite la energa mecnica o
empuje a la carga que se desee mover o desplazar. Aunque hay actuadores de
tipo rotativo, los ms conocidos son los cilindros lineales.

Los cilindros lineales pueden ser de simple o de doble efecto. En los cilindros de
simple efecto el aceite entra slo por un lado del mbolo, por lo que slo puede
transmitir esfuerzo en un sentido. El retroceso se consigue o bien por el peso
propio del cilindro, bien por la accin de un muelle o por una fuerza exterior
(ejemplo, la propia carga que se eleva). Por el contrario, en los cilindros de doble
efecto, el aceite puede entrar por los dos lados del mbolo, por lo que puede
transmitir esfuerzo en los dos sentidos del movimiento.
Uno de los aspectos a tener en cuenta en el diseo de un cilindro hidrulico es
cmo realizar el amortiguamiento o frenada del movimiento del vstago, cuando
ste se acerca al final de carrera, evitando as que se produzcan impactos entre el
pistn interior y la tapa del cilindro.
Para ello los cilindros hidrulicos disponen de un pivote amortiguador que
paulatinamente reduce la salida del aceite hasta que, poco antes de llegar al final
de carrera, cierra totalmente el paso del caudal de salida del aceite,
"bypasseando" el flujo mediante una vlvula de estrangulamiento por donde se
evacua el resto del aceite. De este modo se va disminuyendo progresivamente la
velocidad del cilindro y el pistn se consigue frenar suavemente. Este tipo de
amortiguamiento para las posiciones finales de carrera se utiliza si las velocidades
del cilindro oscilan entre 6 m/min y 20 m/min.



Amortiguamiento del cilindro en final de carrera
Por ltimo, cabe indicar un aspecto a tener muy en cuenta en el diseo de los
cilindros hidrulicos, y en concreto, en lo que se refiere al vstago.
En efecto, cualquier pieza esbelta sometida a esfuerzos de compresin, y el
vstago estar sometido a este tipo de solicitacin, corre el riesgo de sufrir el
fenmeno de pandeo. Para tener en cuenta este tipo de inestabilidad, el clculo
del dimetro del vstago se realiza aplicando la Teora de Euler. Segn esta
teora, para un determinado dimetro (d) de vstago, la fuerza mxima que puede
soportar sin que sufra de pandeo viene dada por la siguiente expresin:
K
F =

S

Donde S es un factor de seguridad de valor 3,5 y K es la carga de pandeo (en kg)
que se calcula mediante la siguiente expresin:


2
E I
K =

L
2


Donde,
E: es el mdulo de elasticidad, de valor 2,110
6
kg/cm
2
para el acero; I: es el
momento de inercia de la seccin trasversal del vstago, de valor d
2
/64 para
un vstago de seccin circular de dimetrod;
L: es la longitud de pandeo del vstago, que depende del mtodo de sujecin
empleado en su montaje.

La longitud de pandeo L, en general no va a coincidir con la longitud real del
vstago, sino que va a depender, como ya se ha dicho de la forma en que se haya
realizado el montaje del cilindro.
En la siguiente tabla se indica cmo se calcula L en funcin de las distintas
situaciones de montaje del cilindro hidrulico.



Tabla . Clculo de la longitud libre de pandeo, L

1.1 CONSTRUCCION.

Los fabricantes de cilindros ofrecen a los usuarios mtodos grficos, tablas o
frmulas con el fin de seleccionar la longitud del vstago necesaria para soportar
el fenmeno de pandeo (en general, la carga crtica segn Euler). No tienen en
cuenta otros factores que se presentan como juegos e imperfecciones en la
conexin vstago-cilindro, friccin de las partes en contacto o excentricidad de la
carga aplicada. Es por esto que se hace necesario el estudio de estos efectos
como factores importantes que inciden directamente en su capacidad de carga.

Los fabricantes de actuadores hidrulicos utilizan la carga de Euler, como carga
de diseo o carga mxima admisible, considerando el actuador como una barra
equivalente con seccin transversal y momento de inercia del vstago y cuya
longitud total (longitud equivalente) est definida de acuerdo a las condiciones de
montaje (Fig.1.1). De esta manera:


La longitud Le (le en Fig. 1.1) est definida entre los puntos de apoyo y para el
caso mas crtico: actuador extendido; y depende de la ubicacin del soporte en el
cilindro (base, intermedio o extremo del cilindro).


La Fig. 1.1 muestra adems, cmo, de acuerdo a las condiciones en que est
montado el actuador, pueden generarse una reduccin en el valor de las cargas
crticas [expresin (1.1)] si las longitudes equivalentes aumentan, incrementando
as el riesgo de pandeo. As, el caso 1 presenta la situacin mas crtica (carga
admisible baja) mientras que el caso 4 la situacin mas favorable (carga admisible
alta).

Para la seleccin del dimetro adecuado del vstago, de una manera prctica de
acuerdo a la carga de Euler (1.1), los fabricantes ofrecen grficos como el
presentado en la Fig. 1.2. Este dimetro ser funcin de la carga que soportar el
actuador, el factor de seguridad que se emplee y la longitud equivalente (Longitud
virtual en la Fig. 1.2).

Los momentos de friccin pueden convertirse en un factor importante
considerando que los actuadores oleohidrulicos de acuerdo a su aplicacin
actan como componentes dentro de un mecanismo. As por ejemplo los cilindros
de la excavadora (Fig. 1.3) estn articulados en sus puntos de apoyo y actan
como elementos de mecanismos.

En condiciones ideales (rozamiento nulo en apoyos) los cilindros soportan cargas
exclusivamente a compresin P, pero en ambientes de trabajo pesado es
inminente la presencia de polvo, desajustes y desgaste en los elementos de unin,
que conlleven a generar, con la interaccin del mecanismo, fricciones en los
puntos de apoyo, provocando momentos M que tiendan, adems de los factores
anteriormente mencionados, a reducir, posiblemente, la capacidad de carga del
actuador, dependiendo de la aplicacin del mismo.


Estos efectos hacen que la carga crtica disminuya en funcin de los diferentes
fenmenos antes mencionados, generando entre otras un riesgo de flexin
permanente en el vstago que repercutir finalmente en un desgaste progresivo
de las juntas presentes en la conexin.




1.2 SISTEMAS DE ESTANQUEIDAD
El concepto de estanqueidad es una propiedad de estanco e indica la
impermeabilidad de una estructura o mecanizado dado para evitar la entrada o
salida de un fluido.
El concepto de Junta de Estanqueidad se refiere a unos componentes de material
adaptable que sirven para sellar la unin de las caras mecanizadas de los
elementos de cierre de piezas que llevan fluidos en su interior para evitar que haya
fuga de los mismos hacia el exterior por algn pequeo defecto en
el mecanizado y de las zonas de cierre u otros mecanismo que tengan presin
interna como motores de explosin o compresores.
Diferenciamos 2 tipos de estanqueidad:
1. Estanqueidad esttica
2. Estanqueidad dinmica
ESTANQUEIDAD ESTTICA
Es el tipo de estanqueidad que se produce en la unin de dos elementos sin
movimiento. Para obtener este tipo de estanqueidad se utilizan una amplia gama
de suministros segn sea el entorno del elemento ya que pueden pasar a travs
del interior todo tipo de fluidos y gases. Se utilizan juntas tricas, juntas planas ,
empaquetaduras, retenes, adhesivos, revestimientos, collarines etc....

ESTANQUEIDAD DINMICA
Se produce en la unin de 2 cuerpos en movimiento. Dentro de sta, hay que
diferenciar entre estanqueidad neumtica e hidrulica.
En la estanqueidad dinmica de los
sistemas HIDRAULICOS, la compresin y por tanto la deformacin de la junta
trica, hace que sta se adapte sobre la superficie a estancar. En la estanqueidad
dinmica de los equipos NEUMATICOS, dada la falta de lubricacin, se aconseja
reducir en lo posible el rozamiento de la junta trica en su desplazamiento axial.
Por ello, la deformacin de la junta trica se mantendr en unos valores mximos
del 6 por ciento, y mnimos del 2 por ciento.
Se suelen utilizar cierres mecnicos y juntas en diversos materiales y tipos.
El material de las juntas de estanquidad puede ser:
caucho, silicona, metal blando, corcho, fieltro, fibra de vidrio o un polmero plstico
(polychlorotrifluoroethylene).
En los kits de reparacin de muchos mecanismos ya vienen las juntas
correspondientes.
Es generalmente deseable que las juntas industriales estn hechas de un material
que sea a un cierto grado compresible tal que llene firmemente el espacio que se
disea para poder rellenar cualquier irregularidad leve del mecanizado.

















La estanqueidad se logra con un material flexible (perbunano), que recubre el
pistn metlico o de material plstico. Durante el movimiento del mbolo, los
labios de junta se deslizan sobre la pared interna del cilindro.

En la segunda ejecucin aqu mostrada, el muelle realiza la carrera de trabajo; el
aire comprimido hace retornar el vstago a su posicin inicial .
Aplicacin: frenos de camiones y trenes.
Ventaja: frenado instantneo en cuanto falla la energa.
Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior

Cilindros de membrana
Una membrana de goma, plstico o metal reemplaza aqu al mbolo. El vstago
est fijado en el centro de la membrana. No hay piezas estanqueizantes que se
deslicen , se produce un rozamiento nicamente por la dilatacin del material.
Aplicacin: Se emplean en la construccin de dispositivos y herramientas, as
como para estampar, remachar y fijar en prensas.

Cilindros de membrana arrollable
La construccin de estos cilindros es similar a la de los anteriores. Tambin se
emplea una membrana que, cuando est sometida a la presin del aire, se
desarrolla a lo largo de la pared interior del cilindro y hace salir el vstago Las
carreras son mucho ms importantes que en los cilindros de membrana (aprox.
50-80 mm). El rozamiento es mucho menor.

1.3.-SISTEMAS DE FIJACION:

El tipo de fijacin es importante ya que el cilindro puede ir equipado de los
accesorios de montaje necesarios. De lo contrario, como dichos accesorios se
construyen segn el sistema de piezas estandarizadas, tambin ms tarde puede
efectuarse la transformacin de un tipo de fijacin a otro.

Este sistema de montaje facilita el almacenamiento en empresas que utilizan a
menudo el aire comprimido, puesto que basta combinar el cilindro bsico con las
correspondientes piezas de fijacin. La principal ventaja que ofrecen los sistemas
de
fijacin no fijos, es que un mismo cilindro puede colocarse en una mquina de
distintas
formas segn el tipo de fijacin.