Teoria de Control Capítulo 2

Teora de Control
Universidad de Cuenca
Facultad de Ingeniera

Dr. Eliezer Colina Morles
Cuenca, 2014

Teora de Control
CAPTULO 2
2. Modelizado en el dominio de la frecuencia.
2.1 Introduccin
2.2 Revisin de la Transformada de Laplace
2.3 La funcin de transferencia
2.4 Ejemplos de sistemas fsicos
2.5 Modelos de sistemas no lineales
2.6 Linealizacin
2.7 Ejercicios
2.8 Bibliografa consultada
2.9 Actividades de aprendizaje
2
2. Modelizado en el dominio de la frecuencia
2.1 Introduccin
Un modelo matemtico de un sistema real constituye una
representacin abstracta, realizada en trminos de lenguaje y
simbologa matemtica (ecuaciones algebraicas, funciones de
transferencia, ecuaciones diferenciales, en diferencias, etc.), el cual
resalta propiedades importantes del sistema en estudio, referidas a
nuestro deseo de conocer tal sistema.

3
2.1 Introduccin
Los sistemas de control de motores, aviones, reactores qumicos,
etc., estn formados por procesos, habitualmente representados
a travs de modelos matemticos que expresan las diferentes
propiedades o comportamientos que satisfacen tales sistemas.

Los comportamientos de poblaciones (como el modelo
depredador-presa), el comportamiento de la transmisin de
enfermedades como la influenza o el Sida, los sistemas
econmicos (como el comportamiento de la oferta y la demanda
de un producto o servicio), o incluso la transmisin de datos en
Internet o va wireless, son fenmenos cuyos comportamientos
dinmicos han sido extensamente estudiados en el rea de
control, cuyas leyes no son del todo precisas y sus descripciones
ha dependido de la intuicin y la conjetura.

4
2.1 Introduccin
Dependiendo de su funcin, pueden existir diversos tipos de
modelos para un mismo sistema.

Estaremos particularmente interesados en aquellos modelos que
puedan ser utilizados para hacer control.

Mayormente, los sistemas dinmicos que estudiaremos
corresponden a procesos reales de naturaleza no lineal.

En general, la herramienta matemtica para su descripcin est
constituida por sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias
no lineales a parmetros agrupados.

5
2.1 Introduccin
La clave del modelizado de procesos continuos, sean stos de
origen elctrico, mecnico, qumico, biolgico o de otra ndole,
est basada en cinco aspectos fundamentales:

Conocer de antemano cul ser el uso que se le va a dar al modelo, sea
ste el diseo de leyes de control, el anlisis del comportamiento del
proceso, la estimacin de variables difciles de medir, entre otros.

En lo posible, conocer exhaustivamente el proceso o ser un experto.

Aplicar los principios de fsica, qumica, termodinmica, mecnica de
fluidos, cintica de reaccin, etc., traducidos finalmente en las
ecuaciones de balance de materia, balance de energa, balance de
cantidad de movimiento, leyes fenomenolgicas y/o balance de
informacin.

6
2.1 Introduccin
La clave del modelado de procesos continuos, sean stos de
origen elctrico, mecnico, qumico, biolgico o de otra ndole,
est basada en cinco aspectos fundamentales:

Proponer y fijar hiptesis simplificadoras razonables para hacer que el
modelo del sistema sea manejable o, al menos, de mediana
complejidad.

Adicionalmente, el ingeniero o modelador debera tener una idea
clara de sus propias limitaciones (poco conocimiento del rea, etc.) al
acometer esta tarea. En este caso, lo ms importante es estar
consciente de que pudiese ser necesario buscar la ayuda de un experto.

7
Definicin- Dada una funcin transformable f(t) su transformada
toma la forma

donde el smbolo representa a la integral de Laplace.

Como resultado de sta transformacin se obtiene una funcin en el
argumento s, denotada por F(s).
Asociaremos como unidad para s a ()
1
.
Algunas propiedades importantes de la Transformada de Laplace son
las siguientes:
8
Propiedades-
Linealidad: Si a y b son escalares, entonces

Traslacin en tiempo:

Traslacin en s:

9
Propiedades-
Diferenciacin:

As, la derivada de orden n puede ser evaluada como

Claramente, cuando las condiciones iniciales de (t) y sus
derivadas son nulas, entonces
10
Propiedades-
Integracin: Si se asume que las condiciones iniciales son nulas,
entonces

La integral de orden n de una funcin (t) puede ser evaluada de

Teorema del Valor Inicial: El valor inicial de una funcin del tiempo
(t) puede ser evaluado por medio de

11
Propiedades-
Teorema del valor final: El valor final de una funcin del tiempo (t)
puede ser calculado por medio de

Convolucin:

Donde el operador convolucin * est definido como

12
Propiedades-
Multiplicacin por el tiempo:

Divisin por el tiempo:

13
Definicin: La transformada inversa de Laplace de una funcin F(s)
est definida por

Donde es mayor que las partes reales de las singularidades de
F(s).

Conocida F(s), su transformada inversa puede ser obtenida
consultando la tabla de transformadas presentada a continuacin:
14
Algunas Transformaciones de Laplace de funciones importantes
15
Ejemplos:
1.- Sea la funcin f(t) = 1,

entonces
{ }
{ } 0 0
1 1
1 1

0

0
> > = =
=
= = =
+

}
s Re , a e e e e
s
e
s
dt e ) s ( F L
ibt at t ) ib a ( st
st st
{ } . s Re ,
s
) s ( F ) t ( f 0
1
1 > = =
16
Ejemplos:
2.- Sea la funcin f(t) = e
-t
,

entonces
1
1
) ( ) (
+
= =

s
s F e t f
t
{ } ( ) 1 > s Re
17
Ejemplos:
3.- Sea la funcin f(t) = t
n
,
entonces

Integrando por partes obtenemos

claramente

mientras que
= 0
=
18
Ejemplos:
3.- Continuacin para f(t) = t
n

En otras palabras

y como

entonces

19
4.- Sea la funcin f(t) = sen(at).

Como sabemos, se cumple que

entonces
20
4.- Continuacin para f(t) = sen(at)

21
Considere el circuito elctrico mostrado en la figura 1, donde el
resistor R, el inductor L y el capacitor C estn conectados en serie.
Figura 1. Circuito RLC
Sabemos que la corriente satisface la
ecuacin:

y la ecuacin para el voltaje se
escribe como:

en consecuencia, podemos formular la ecuacin diferencial
siguiente:
(1)
22
La ecuacin anterior representa un modelo matemtico para el
circuito RLC mostrado, y su solucin permitir analizar el
comportamiento temporal de la variable voltaje en el capacitor.

Alternativamente, haciendo uso de la Transformada de Laplace,
podemos obtener otra representacin matemtica para el mismo
sistema en trminos de una Funcin de Transferencia. En esa
nueva representacin asumiremos que la variable de entrada al
circuito es el voltaje aplicado u(t) y que la variable de salida es el
voltaje en el capacitor uc(t).

Haremos uso de la propiedad de diferenciacin de la Transformada
de Laplace, aplicada sobre la ecuacin (1).

23
As, si asumimos que inicialmente el capacitor est descargado y no
hay ninguna energa almacenada en el circuito; vale decir que las
condiciones iniciales son nulas, entonces obtendremos la ecuacin
algebraica siguiente:
(2)

Aprecie que , mientras que .
Re escribiendo la ecuacin (2) en trminos del cociente entre Uc(s)
y U(s) obtenemos:

que corresponde a la funcin de transferencia del circuito RLC.

24
Desde el punto de vista de representaciones para el sistema, resulta
prctico utilizar la representacin por diagramas de bloques; que
permite en forma intuitiva tener una visin de la estructura del
proceso.
El circuito RLC considerado puede ser representado en un bloque
de la forma:

U(s) Uc(s)
1
2
+ + 1

25
En general, la funcin de transferencia de un sistema lineal est definida
por un polinomio racional en la variable s, y tiene la forma:

(3)

U(s) Y(s)

Aprecie que la funcin de transferencia (3) resulta de aplicar la
Transformada de Laplace a la ecuacin diferencial

0 1
1
1
0 1
) (
) (
) (
a s a s a s a
b s b s b
s G
s U
s Y
n
n
n
n
m
m
+ + + +
+ + +
= =

G(s)
u b u b u b y a y a y a y a
m
m
n
n
n
n 0 1
) (
0 1
) 1 (
1
) (
' ' + + + = + + + +

26
Si los coeficientes bi, con i= 1,m+1, y ai, con i=1,..n, son
constantes entonces se dice que el sistema es invariante
respecto del tiempo.

El denominador de G(s) se conoce como el polinomio
caracterstico del sistema.

El mayor valor de n en el polinomio denominador define el
orden dinmico del sistema.

En todos los sistemas fsicos se cumple que n m.
27
A las races del polinomio del denominador de G(s) se les conoce
como polos del sistema. Hay tantos polos como el orden
dinmico n del sistema.
A las races del polinomio del numerador de G(s) se les conoce
como ceros del sistema. Hay tantos ceros como el grado m del
polinomio del numerador.
Al valor de n-m se le conoce como el grado relativo del sistema.
Si tenemos la siguiente funcin de transferencia de un sistema:

, podemos inmediatamente concluir

que se trata de un sistema lineal, invariante respecto del tiempo, de
orden dinmico igual a 4, que posee 4 polos y un cero, y que su
grado relativo es igual a 3.

G(s) =
+5
4
+10
3
+35
2
+50+24

28
As mismo, podemos afirmar que los polos del sistema
corresponden a las races de la ecuacin caracterstica dada por:

4
+ 10
3
+ 35
2
+ 50 S + 24 = 0

Estos polos son entonces p1=-1, p2=-2, p3=-3, p4=-4. Es decir, la
ecuacin caracterstica puede ser factorizada como :

(s+1)(s+2)(s+3)(s+4) = 0

Por otro lado, el cero del sistema se obtienen como la raiz de la
ecuacin polinomial:
S + 5 = 0
Es decir c1 =-5.

29
Consideraremos el siguiente ejemplo ilustrativo de la obtencin de
la funcin de transferencia de un sistema fsico.
Ejemplo: Motor de corriente continua controlado por armadura.

representan la resistencia y la inductancia de armadura,

J es la inercia del eje del motor y f representa la friccin viscosa.

30
La ecuacin que describe la corriente de armadura est dada por la
Ley de la Tensiones de Kirchoff

Donde
es la tensin de la fuente y e =
es la fuerza
electromotriz inducida en el rotor (a
se le llama constante de
fuerza contra-electromotriz).

Por otro lado, mediante la Ley de Newton, se obtiene la dinmica
de la velocidad angular del rotor:

31
Donde
describe el par o torque del motor generado por

el campo electromagntico (a
se le llama constante de torque),
el par externo (corresponde a la carga elevada por el motor o a

una perturbacin externa no modelada)
modela el torque
debido a la friccin (ocasionado por las escobillas y chumaceras).

Las ecuaciones formuladas pueden ser reordenadas como:

32
Tomando la Transformada de Laplace de las dos ecuaciones anteriores, y
considerando que no hay perturbaciones sobre el sistema, (td = 0),
obtenemos la siguiente funcin de transferencia para el motor
considerado:

()
()
=
(
2
+
)

Es decir, el motor puede ser representado como:

Va(s) W(s)

(
2
+
)

33
Por lo general, cuando se construye el modelo matemtico de un
sistema fsico, tomando en consideracin aspectos ntimos de los
fenmenos dinmicos subyacentes en el mismo, obtenemos como
resultado una ecuacin diferencial no lineal, o conjunto de
ecuaciones diferenciales no lineales, con las cuales podemos
describir el comportamiento dinmico de tal sistema.

A continuacin planteamos algunos sistemas fsicos y sus modelos
matemticos representativos, que son obtenidos
fenomenolgicamente; es decir, haciendo uso de las
consideraciones sobre balances de masa, energa y las leyes fsicas
que dan cuenta de las interacciones de las variables consideradas
del sistema estudiado.

34
Ejemplo 1: Pndulo invertido

La figura anexa representa un esquema del
sistema fsico considerado. Haremos uso del
balance de torques para construir un modelo
matemtico que describa el comportamiento
dinmico de la posicin angular (t) y la
velocidad angular
(t) de l pndulo:

Se entiende que J corresponde al momento de
inercia del pndulo, m, L y g constituyen su
masa, su longitud y la aceleracin de gravedad;
mientras que u(t) simboliza el torque externo
aplicado.
J(
2
) + m.g.L.cos = ()
35
Ejemplo 2: Tanque con efluente

El tanque es alimentado con un cierto lquido a
una tasa constante u = U [
3
/s]. El parmetro A
es el rea de la base del tanque y h representa la
altura del nivel del lquido medido desde la base
del recipiente. La constante c representa un
coeficiente de resistencia al escape del lquido.
La ecuacin diferencial que describe la variacin
de altura del lquido se obtiene por medio del
balance de masas. Esto es:
Masa de entrada = Masa acumulada masa de salida

36
Ejemplo 3: Sistema de tanques en cascada

Queremos modelar el nivel del lquido en el ltimo
tanque Tn, de una serie de n tanques idnticos y no
interactuantes, cuya entrada u(t) est representada
por el flujo, u>0, entregado al primer tanque y la
salida est constituida por el nivel del lquido en el
n-simo tanque. Si designamos por xi al nivel en el
i-simo tanque, el modelo dinmico que describe el
sistema es el siguiente:

37
Ejemplo 4: Sistema de levitacin magntica

El sistema de levitacin magntica
permite mantener suspendida en el aire,
a una distancia constante x = X del
electroimn, una pequea esfera
metlica de masa m. La tensin v(t)
aplicada al circuito acta como variable
de control. El modelo matemtico que
describe el comportamiento dinmico de
ste sistema puede ser escrito como:
38

Ejemplo 4: Sistema de levitacin magntica

En el esquema del sistema de levitacin magntica se asume que i
es la corriente del circuito y x es el desplazamiento de la esfera
medido desde el electroimn. L es la inductancia del
electromagneto y c es una constante conocida. La fuerza
de
atraccin que ejerce el magneto sobre la esfera se supone
inversamente proporcional a la distancia x y directamente
proporcional al cuadrado de la corriente. La salida se obtiene a
travs de un fotosensor mediante el cual se realiza la medicin de la
altura de la esfera metlica suspendida en el aire.

39
Ejemplo 5: Motor de corriente continua con carga
(Modelo de velocidad angular)
Considere un motor de corriente continua controlado por campo,
provisto de excitacin separada, esquematizado a continuacin:

Sea
el voltaje constante de
armadura y sea
la corriente de
campo, que acta como variable
de control.
40
Ejemplo 5: Motor de corriente continua con carga
(Modelo de velocidad angular)
El conjunto de ecuaciones diferenciales que describen la dinmica
del sistema controlado estn dadas por:

son la inductancia y la resistencia en el circuito de

armadura,
es la constante de torque del motor, mientras que J y

B corresponden al momento de inercia y el coeficiente de friccin
viscosa asociados a la carga.

41
2.6 Linealizacin
Resulta una tarea relativamente simple el verificar que los modelos
matemticos presentados para describir el comportamiento dinmico de
los sistemas fsicos anteriores tienen una estructura comn, que
corresponde a la siguiente:
(4)

En general, para esa estructura podemos distinguir los siguientes
elementos:
x(t) es una funcin vectorial del tiempo, que toma valores en un
espacio de n dimensiones.
u(t) es una funcin escalar del tiempo, que representa la entrada al
sistema.
y(t) es una funcin escalar del tiempo, que representa la salida del
sistema.
42
2.6 Linealizacin
Las funciones (. ) y h(.) son funciones continuas, que asumiremos
diferenciables al menos una vez con respecto a sus argumentos.
Las ecuaciones en (4) pueden ser representadas en trminos de un
diagrama de bloques como:

En el diseo de un sistema de control se busca regular el
comportamiento de las variables representativas del sistema
alrededor de valores de referencia deseados, llamados puntos de
equilibrio
43
2.6 Linealizacin
Los puntos o trayectorias de equilibrio de un sistema no lineal de
obtienen de resolver la ecuacin:
(t) = 0
Esto equivale a encontrar las coordenadas de las variables del
sistema cuando la tasa de variacin de las mismas, con respecto del
tiempo, sea nula. En otras palabras, es necesario resolver las
ecuaciones algebraicas:
, = 0
Observe que en la ecuacin anterior hemos reemplazado a x(t) por
X(U) y a u(t) por U.
Es claro que para calcular las coordenadas del punto de equilibrio
(X,U) es necesario resolver una ecuacin implcita.
44
2.6 Linealizacin
Por ejemplo, si queremos obtener las coordenadas del punto de
equilibrio del sistema de tanques en cascada presentado en la
seccin anterior, tendremos lo siguiente:
Las ecuaciones que describen la dinmica del sistema son:

donde xi representa el nivel en el i-simo tanque. Para un flujo de
entrada constante u(t) = U, el punto de equilibrio resultar ser:

45
2.6 Linealizacin
Las ecuaciones dadas en (4) para modelar al sistema fsico pueden
ser linealizadas en un entorno de sus puntos de equilibrio.

Bsicamente, el procedimiento para la linealizacin puede ser
realizado en trminos de una expansin en series de Taylor,
alrededor del punto de equilibrio, para las funciones , () y
h(x(t)), descartando todos los trminos de orden superior a dos. De
esta manera, las variables linealizadas resultarn en versiones de
validez local de las variables originales del sistema.

Distinguiremos a las variables linealizadas con un subndice . As, la
versin linealizada para x(t) ser
(t), para u(t) ser
(t) y para y(t)

ser
(t).
46
2.6 Linealizacin
Como resultado, para la funcin , () , en un entorno del punto de
equilibrio se tendr:

mientras que para la funcin h(x(t)) resultar ser:

Como en el punto de equilibrio se cumple que , = 0 y h(X(U))=0,
entonces tendremos que:

(t) =

(t) =
47
2.6 Linealizacin
Definamos las siguientes cantidades matriciales:

De esta manera, la versin linealizada del sistema quedar como:

donde,

A las variables
se les llama variables incrementales.

Un punto sobre la variable denota derivada respecto del tiempo.
As tendremos por ejemplo, que (t) =
.
48
2.6 Linealizacin
De esta manera, el sistema linealizado puede ser representado en
trminos del siguiente diagrama de bloques:

La porcin encuadrada corresponde a las ecuaciones linealizadas del
sistema. Es decir, podemos representar al sistema como:

(t)
(t)
49
2.7 Ejercicio
1.- Obtengamos la funcin de transferencia correspondiente al
sistema de levitacin magntica del ejemplo 4.
Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema estn dadas
por:

Realicemos un cambio de nombre de las variables y reescribamos
las ecuaciones diferenciales. Esto es, sea

1
(t) = x(t)

2
(t) = 1(t)

3
(t) = i(t)

50
2.7 Ejercicio
As, podemos reescribir nuestro modelo en los siguientes trminos:

Las coordenadas del punto de equilibrio para ste sistema,
parametrizado respecto de la posicin deseada para la esfera que
levita, (
1
(t) = X(U) =X), est dado por:
51
2.7 Ejercicio

La matriz A del modelo linealizado se obtienen por medio de:
52
2.7 Ejercicio

Las matrices B y C del modelo linealizado se obtienen por medio de:

53
2.7 Ejercicio
El modelo linealizado queda entonces como:

Tomando la Transforma de Laplace de las ecuaciones anteriores
obtenemos la funcin de transferencia del sistema, que est dada
por:

54
2.8 Bibliografa consultada

1. Katsuhiko Ogata; Ingeniera de Control Moderna.
Prentice Hall, Pearson Educacin, 1998.
2. Benjamin Kuo; Sistemas de Control Automtico.
Prentice Hall, 1996.
3. Dingyu Xue, YangQuan Chen, Derek Atherton; Linear Feedback
Control: Analysis and Design with MatLab.
Springer-Verlag, 2002.
4. Derek Atherton; Control Engineering.
Derek Atherton & Ventus Publishing ApS, 2009.

55
1. Encuentre los polos y los ceros para la siguiente funcin de
transferencia:
H(s) =
2
+5+6
5
+6
4
+14
3
+21
2
+13+6

2. Obtenga los polos y ceros de la funcin de transferencia
equivalente al siguiente diagrama de bloques:

G1(s)=
+2
2
++1

G2(s)=
1
+1
; G3(s)=
2
+3

G1(s) G2(s)
G3(s)
56
3. La siguiente ecuacin diferencial lineal representan el modelo
matemtico para un sistema fsico.
x (t) + 8x (t) + 15x(t) = 6 (t) + u(t)
Obtenga la funcin de transferencia equivalente y determine
los polos y ceros del sistema.

4. Determine las coordenadas del punto de equilibrio y obtenga un
modelo linealizado en el entorno del punto de equilibrio para el
sistema no lineal descrito en el ejercicio 5 de la seccin 2.5,
(Motor de corriente continua con carga).

57

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Teora de Control

representan la resistencia y la inductancia de armadura,

describe el par o torque del motor generado por

se le llama constante de torque),

el par externo (corresponde a la carga elevada por el motor o a

son la inductancia y la resistencia en el circuito de

es la constante de torque del motor, mientras que J y

(t), para u(t) ser

(t) y para y(t)

se les llama variables incrementales.

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