J P Den Hartog - Vibrações Nos Sistemas Mecânicos - Completo

Vibraes nos
sistemas mecnicos
J. P. DEN HARTOG
FICHA CATALOGRFICA
(Preparada pelo Centro de Catalogao-na-fonte,
Cmara Brasileira do Livro, SP)
Den Hartog, Jacob Pieter, 1901-
D458v Vibraes nos sistemas mecnicos; tradutor,
72-0133
Mauro Ormeu Cardoso Amorelli. 1 So Paulo 1
Edgard B1cher, Ed. da Universidade de So Paulo
1
1
9
72
1
p. ilust.
1. Vibrao I. Ttulo.
CDD- 620.3
ndice para catlogo sistemtico:
1. Vibrao: Engenharia mecnica 620.3
Obra publicada
com a colaborao da
UNIVERSIDADE DE SO PAULO
REITOR: Prot. Dr. Miguel Reale
EDITORA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO
Comisso Editorial:
Presidente - Prof. Dr. Mrio Guimares Ferri
(Instituto de Biocincias). Membros: Prof. Dr.
A. Brito da Cunha (Instituto de Biocincias),
Prof. Dr. Carlos da Silva Lacaz (Instituto de
Cincias Biomdicas). Prof. Dr. Irineu Strenger
(Faculdade de Direito) e Prof . Dr. Prsio de
Souza Santos (Escola Politcnica) .
J. P. DEN HARTOG
Professor de Engenharia Mecnica do Instituto
de Tecnologia de Massachusetts - M. I. T.
Vibraes nos
sistemas mecnicos
TI'adUlor
MAURO ORMEU CARDOSO AMORELLI
M. S. em Eng. Mecnica e "Engineer" em Eng. Naval pelo
M. I. T. - Prof. do Dept. de Engenharia Naval da EPUSP
EDITORA EDGARDbBLCHER LTDA.
EDITORA DA UNIVERSIDADE DE SAO PAULO
Ttulo original
Mechanical Vibrations
A edio em lngua inglesa foi publicada pela
McGraw-Hill Book Company, Inc.
Copyright 1956 by the McGraw-Hill Book Company, Inc.
direitos reservados
para a lngua portuguesa pela
Editora Edgard Blcher Ltda.
1972
EDITORA EDGARD BLCHER LTDA.
01000 RUA PEIXOTO GOMIDE, 1400 - CAIXA POSTAL 5450
END. TELEGRFICO: BLUCHERLlVRO - FONE(011) 287-2043
So PAULO - SP - BRASIL
PREFCIO
ste livro nasceu de um curso dado para estudantes da Escola de Projetos da Westin-
ghouse Company, em Pittsburgh, Pa., no perodo de 1926 a 1932, quando o assunto ainda
no tinha sido introduzido nos currculos de nossas escolas tcnicas. De 1932 at o incio
da IJ Guerra, le se tornou um curso regular na Escola de Engenharia de Harvard, tendo
sido escrito com a finalidade de facilitar aqule curso. Foi publicado primeiro em 1934. Em
sua primeira edio, le sofreu grande influncia da experincia industrial do autor na Westin-
ghouse; as edies posteriores trouxeram modificaes e incluses sugeridas pelos problemas
publicados na literatura, pela prtica pessoal de consultoria, e pelo servio durante a guerra
no Bureau of Ships, da Marinha Norte-americana.
O livro tenta ser to simples quanto compatvel com um tratamento razovelmente
completo do assunto. A matemtica no foi evitada, mas, em todos os casos, o desenvolvi-
mento matemtico utilizado foi o mais simples possvel.
Na quarta edio, o nmero de problemas foi substancialmente aumentado, elevando-se
de 81 da primeira edio para 116 e 131 na segunda e terceira, e para 230 nesta quarta edio.
As mudanas no texto foram feitas em cada captulo para atualizar o assunto; a fim de manter
o tamanho do volume dentro de certos limites, tais modificaes consistiram de retiradas
e incluses.
Durante a vida dste livro, de 1934 em diante, a arte e cincia da engenharia cresceram
de maneira fantstica e o assunto de vibraes expandiu-se com elas. Enquanto em 1934
podia-se dizer que o livro cobria mais ou menos o que era conhecido e tecnicamente impor-
tante, o mesmo no se pode di zer desta quarta edio. Nestes ltimos anos, nossa matria
tornou-se parente de trs crianas de crescimento vigoroso, as quai s j se encontram em
p por seus prprios meios, sendo representadas por uma enorme literatura. So elas: (1)
instrumentos de medio eletrnica e a teoria e prtica de instrumentao; (2) servomeca-
nismo e contrle, ou engenharia dos sistemas ; e (3) teoria da vibrao das asas de avies,
ou "aeroelasticidade".
Nenhuma tentativa foi feita para cobrir sses trs assuntos, pois mesmo um tratamento
superficial tornaria o livro muitas vzes maior. Entretanto os trs assuntos so ramificaes
da teoria de vibraes e no poderiam ser estudados sem um conhecimento dessa teoria.
Enquanto em 1934 um engenheiro mecnico era considerado de bom preparo sem qualquer
conhecimento de vibraes, tal cabedal cientfico consiste num requisito importante atual-
mente. Assim, ainda que em sua primeira edio ste livro tenha apresentado mais ou menos
os desenvolvimentos mais novos da engenharia mecnica, agora le trata dos tpicos con-
siderados como uma ferramenta necessria para quase todo engenheiro mecnico.
Como nas edies anteriores, o autor lembra-se atenciosamente dos leitores que enviaram
comentrios e apontaram erros, desejando que aqules que trabalharem com a presente
edio faam o mesmo. le profundamente agradecido ao Professor Alve J. Erickson pela
verificao dos problemas e leitura das provas.
J. P. Den Hartog
NDICE
Captulo CINEMTICA DA VIBRAO
1.1 - Definies. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I
1.2 - Mtodo vetorial de representao de vibraes.................... 2
1.3 - Batimentos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 - Caso de vibrao em turbina hidrulica. .. . .... . .. . .............. 6
1.5 - Representao por nmeros complexos.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 - Trabalho nos movimentos harmnicos ..... . ...... . ..... . ...... . .. 10
1.7 - Movimentos peridicos no-harmnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Captulo 2 SISTEMA DE UM GRAU DE LIBERDADE
2.1 - Gra us de li berdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 - Deduo de equao diferencial .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 - Outros casos.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 - Vibraes livres sem amortecimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 - Exemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6 - Vibraes livres com amortecimento viscoso.. . .............. .. ... 30
2.7 - Vibraes foradas sem a mortecimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.8 - Vibraes foradas com amortecimento viscoso................. . .. 39
2.9 - Instrumentos de medida de freqncia.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2. 10 - Instrumentos ssmicos.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.11 - Instrumentos de medida eltrica.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.12 - Teoria do isolamento de vibrao.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.13 - Aplicao s mquinas eltricas de fase simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.14 - Aplicao aos automveis; "Potncia flutuante" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Captulo 3 DOIS GRAUS DE LIBERDADE
3.1 - Vibraes livres ; modos naturais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2 - Absorvedor dinmico de vibrao no amortecido. . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3 - Absorvedor de vibrao amortecida.............................. 76
3.4 - Estabilizao de navio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.5 - Absorvedores de choque em automveis .. ..... ....... .. . ... .... .. 92
3.6 - Isolamento das fundaes no rgidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Captulo 4 VRIOS GRAUS DE LIBERDADE
4.1 - Vibraes livres sem amortecimento. . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.2 - Vibraes foradas sem amortecimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.3 - Vibraes livres e foradas com amortecimento . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.4 - Cordas e tubos de rgos; vibraes longitudinal e torcional das barras
uniformes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 110
4.5 - Mtodo de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.6 - Vibraes de flexo de vigas uniformes.. . .. . .. .. . . . .. . . . . . . . . . . . .. 121
4.7 - Vigas de seo transversal varivel.. . . . . . . . . . . .. . . .. . . . . .. ...... .. 128
4.8 - Funes normais e suas aplicaes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 131
4.9 - Mtodo de Stodola para modos de ordens superiores. . . . . . . . . . . . . . .. 134
4.10 - Anis, membranas e placas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Captulo 5 MOTORES DE VRIOS CILINDROS
5.1 - Problemas relativos aos motores alternativos .. . . . . 141
5.2 - Dinmica do mecanismo de manivela............................ 144
5.3 - Balanceamento de inrcia de motores de vrios cilindros. . . . . . . . . . . . 150
5.4 - Freqncias naturais de vibrao torcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 153
5. 5 - Exempl o numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.6 - Anlise do conjugado.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.7 - Trabalho reali zado pelo conjugado em oscilaes do eixo de manivelas. 167
5.8 - Amortecimento da vibrao torcional; amortecimento do hlice. . . . .. 172
5.9 - Amort ecedores e outros meios de aliviar a vibrao torcional . . . . . . .. 175
Captul o 6 MQ UINAS ROTATIVAS
6.1 - Velocidades crticas .................... .. ............ . ........ . 187
6.2 - Mtodo de Hol zer para velocidades crticas de flexo.... ...... .... . . 190
6.3 - Balanceamento de rotores slidos........ . ............ . .... . ... .. 193
6.4 - Balanceamento simultneo em dois planos.................. 198
6.5 - Balanceamento de rotores flexveis; balanceamento de campo. . . . . . . . 201
6.6 .- Velocidades crticas secundrias.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.7 - Velocidades crticas dos rotores de helicpteros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.8 - Efeit os giroscpicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.9 -- Vi brao de estrutura nas mquinas eltricas.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 219
6.10 - Vi brao de hlices . . ... .. ........................... . .......... 222
6. 1 l -- Vibrao de rodas e ps de turbinas a vapor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 228
Cap tulo 7 VIBRAES AUTO-EXCITADAS
7.1 - Geral ... 232
7.2 - Critrio matemtico de estabi lidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
7.3 - Instabilidade provocada pelo atrito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.4 - Histerese interna de eixos e lubrificao de pelcula nos mancais como
causas de instabilidade.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
7.5 - Oscilao das linhas de transmisso eltrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
7.6 - Vrtices de Krmn . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . . . . . . . ... . . .. .. . . . . . . 250
7.7 - Vibrao dos reguladores do motor alternativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.8 - Vlvulas de injeo de combustvel do motor Diesel. . . . . . . . . . . . . . .. 257
7.9 - Vibraes de turbinas provocadas por vazamento de vapor ou gua.. 260
7.10 - Oscilao nas asas de avies..... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 263
7.11 - Vibrao de roda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Captulo 8 SISTEMAS COM CARACTERSTICAS VARIVEIS OU
NO-LINEARES
8.1 - Princpio de superposio.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
8.2 - Exemplos de sistemas com elasticidade varivel. . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 275
8.3 - Soluo da equao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
8.4 - Interpretao do resultado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 283
8.5 - Exemplos de sistemas no-lineares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 287
8.6 - Vibraes livres com caractersticas no-lineares.. . . . . . . . . . . . . . . . . .. 289
8.7 - Oscilaes de relaxao.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 298
8.8 - Vibraes foradas com molas no-lineares.. . . . . . 304
8.9 - Vibraes foradas com amortecimento no-linear. . . . . . . . 307
8.10 - Ressonncia sub-harmnica. . . . . . . . . . . . . . 310
PROBLEMAS.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .......... ......... 313
RESPOST AS DOS PROBLEMAS.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
NDICE ALF ABTTCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 365
LISTA DE SMBOLOS
a, A = rea da seo transversal.
ao = amplitude de suporte.
ao = coeficiente de Fourier de sen I1W/.
b
o
= coeficiente de Fourier de cos I1W/.
c = constante de amortecimento, linear (lb . pol - I . s ou kg' em - I . s) ou torcional (lb . pol . rad - I
ou kg' em . rad - I).
C = capacidade do condensador (capacitncia).
c, = constante de amortecimento crtico, Eq. (2.16).
C I ' C 2 = constantes.
d, D = dimetros.
D = resistncia aerodinmica.
e = excentricidade.
e = amplitude do suporte do pndulo (apenas no Art. 8.4).
E = mdulo de elas ti cidade.
Eo
I
J;
f e 9
F
F
9
9
G
h
j
k, K
Cin
D.k
I
lo
L
L
111, M
M
IDl
911
n
p
p
PI,P2
Po
Pot
q
q
Q
r,R
= voltagem m xima. Eo sen wl.
= freqncia = ") ~ r r
= freqncia natural.
= fatres numricos usados no mesmo sentido em apenas um artigo, conforme segue: Ar!. 3.3,
como definido pela Eq. (3.23), Ar!. 4.3, como definido pela Eq. (4.19).
= fra em geral ou fra de atrito sco em particular.
= funo de freqncia [Eq. (4.7)].
= acelerao da gra vidade.
= veja f.
= mdulo de cisalhamento.
= altura em geral; altura metacntrica, em particular.
= corrente eltrica.
= momento de inrcia.
= J=i = unidade imaginria.
= constante de mola.
= energia cintica.
= variao na constante de mola.
= comprimento em geral; comprimento da biela (conectora) no Capo 5.
= distncia da n-sima manivela para a primeira (Arl. 5.3).
= indutncia.
= sustentao aerodinmica.
= massa.
= momento ou conjugado.
= vetor da quantidade de movimento angular.
= magnitude da quantidade de movimento angular.
= nmero em geral; razo de reduo de engrenagem em particular.
= parte real da freqncia complexa s.
= presso.
= (apenas no Ar!. 8.3) definida pelas Eqs. (8.17) e (8.18).
= fra mxima, P o sen wl..
= energia potencial.
= freqncia natural da vibrao amortecida.
= carga por unidade de comprimento da viga.
= carga do condensador.
= raio do crculo.
R = resistncia eltrica.
= freqncia complexa = p jq.
= (apenas no Art. 8.3) fator de multiplicao.
t = tempo.
T = perodo de vibrao = Ilf
To = conjugado mximo.
T = tenso na corda.
l' , V = velocidade.
v, V = volume.
W = trabalho ou trabalho por ciclo.
W = pso.
x = deslocamento.
"o = amplitude mxima .
.'(" , = deOexo esttica, usualmente = P ol k .
.r = )'0 sen wt = amplitude do movimento relativo.
)' = deOexo lateral da corda ou barra.
Z = impedncia.
IY. = ngulo em geral ; ngulo de ataque do aeroflio.
IY." = ngulo da n-sima manivela no motor alternativo.
IY. .. " = nmero de inOuncia, deOexo em m devido a uma fra unitria em n.
fl" = amplitude angular de vibrao da l1-sima manivela (Cap. 5).
#" = vetor de magnitude fl n .
li = pequeno comprimento ou pequena quantidade em geral.
li" = deOexo esttica.
E = parmetro definido pela Eq. (8.35).
A = comprimento.
J1 = razo de massa mi M (Arts. 3.2 e 3.3).
li, = massa por unidade de comprimento das cordas, barras, etc.
= deslocamento longitudinal da partcula ao longo da viga.
p = raio de girao.
(j) = ngulo de fase ou outro ngulo qualquer.
(j)" = ngulo de fase entre a vibrao da n-sima manivela e a primeira (Cap. 5).
t/J = ngulo.
w = freqncia circular = 2rrf
w = velocidade angular.
Q = velocidade angular grande.
w" , Q" = freqncias circulares naturais.
As quantidades vetoriais so representadas por letras com um trao superior, , V, M, etc.
As quantidades escalares so representadas por letras simples, a, T, T, M, etc. Observe especial-
mente que os tipos em negrito no significam vetores, sendo usados to-s mente para evitar confuso.
Por exemplo, V significa volume e V velocidade.
So os seguintes os ndices usados: a = absorvedor; c = crtico ; e = motor ; .r = atrito ; g = co-
mando ou giroscpio; k = variao na constante da mola k; 11 = hlice; N = navio ; est = esttico.
1 CINEMTICA DA VIBRAO
1.1 - DEFINIES. Uma vibrao , em seu sentido geral, um movimento peridico,
isto , um movimento que se repete em todos os particulares aps certo intervalo de tempo,
chamado de perodo da vibrao, usualmente designado pelo smbolo T. Um diagrama do
deslocamento x em relao ao-tempo t pode ser uma curva considervelmente complicada.
Como exemplo, a Fig. l.1(a) mostra a curva de movimento observada no suporte do mancai
de uma turbina a vapor.
o
C
<ll
E ~ 1 ~ ~ ~ ~
~
Figura 1.1. Uma runo peridica e uma harmnica,
mostrando o perodo T e a amplitude X o
o
Vi
<ll
01+--------
(o)
o movimento harmnico o tipo mais simples de movimento peridico. Nle, a relao
entre x e t pode ser expressa por
x = Xo sen wt, (1.1)
conforme mostra a Fig. 1.1(b), que representa as pequenas oscilaes de um pndulo simples.
O valor mximo do deslocamento x
o
' chamado de amplitude da vibrao.
O perodo T usualmente medido em segundos; seu inverso, f = I / T, a freq'ncia
da vibrao, medida em ciclos por segundo. Em algumas publicaes, usa-se a abreviatura
cps. Na literatura alem, os ciclos por segundo so geralmente chamados de Hertz, em
homenagem ao primeiro pesquisador de ondas de rdio (que so vibraes eltricas).
Na Eq. (l.I), aparece o smbolo w, conhecido por freqncia circular, que medida em
radianos por segundo (rad/ s). sse nome infeliz tornou-se familiar devido s propriedades
da representao vetorial, que sero discutidas na prxima seo. As relaes entre w,f e T
so dadas a seguir. Pela Eq. (1.1), e pela Fig. 1.1(b) est claro que um ciclo completo de
vibrao ocorre quando wt passa por 360, ou 2n radianos ; ento a funo seno readquire
seus valres anteriores. Assim, quando wt = 2n, o intervalo de tempo t igual ao perodo Tou
Como f o inverso de T,
2n
T = -- s.
w
w
f = -- cps.
2n
(1.2)
(1.3)
Para as mquinas rotativas, a freqncia usualmente expressa em vibraes por ,
minuto, designada por vpm = 30w/ n.
1
Vibraes nos Sistemas Mecnicos
317
Figura 1.2. Dois movimentos harmnicos incluindo o ngulo de rase cp
Em um movimento harmnico para o qual o deslocamento dado por x = Xo sen WI,
a velocidade achada pela diferenciao do deslocamento em relao ao tempo
dx .
- = x = x oW . cos wt
dI
tal que a velocidade tambm harmnica e tem um valor mximo W xo'
A acelerao
dZx.. Z
- = x = - x W sen Wl ,
diz o
tambm harmnica e com o valor mximo wZxo'
(1.4)
(1.5)
Considere duas vibraes dadas pelas expresses XI = a sen Wl e X
z
= b scn (WI + (p) ,
mostradas na Fig. 1.2, traadas em relao a Wl, como abscissa. Devido presena da quan-
tidade <p, as duas vibraes no atingem seus mximos deslocamentos ao mesmo tempo,
mas uma est <p / w segundos atrs da outra. A quantidade <p conhecida como o ngulo de
fase ou diferena de fase entre as duas vibraes. V-se que os dois movimentos tm o mesmo
W e, conseqentemente, a mesma freqncia f . Um ngulo de fase tem significado apenas
para dois movimentos da mesma freqncia: se as duas freqncias forem diferentes, o
ngulo de fase no ter significado.
Exemplo: Um corpo, suspenso por uma mola, vibra verticalmente entre duas posies a 2 e 3 em
acima do cho. Durante cada segundo le alcana a posio superior (3 cm acima do cho) vinte vzes.
Determinar T, f, w e xo?
Soluo: Xo = 0,5 cm, T = los, J = 20 cps, e w = 2rrJ = 126 radjs.
1.2 - MTODO VETORIAL DE REPRESENTAO DE VIBRAES. O movi-
mento de uma partcula em vibrao pode ser convenientemente representado por meio
de um vetor rotativo. Seja o vetor (Fig. 1.3) em rotao com velocidade angular uniforme
W numa direo contrria aos ponteiros de um relgio (anti-horria). Considerando-se o
ponto inicial, ou de partida, aqule em que o vetor est na posio horizontal, para 1 = 0,
a projeo horizontal do vetor pode ser escrita como
a cos wl
e a projeo vertical como
a sen wt.
Cinemtica da Vibrao
Figura l.3. Vibrao harmnica representada
pela projeo horizontal dc um vetor rotativo.
Figura 1.4. Deslocamento, velocidade e acele-
rao so vetores perpendiculares.
Ambas as projees podem ser escolhidas para representar um movimento alternativo;
entretanto, na discusso que se segue, devemos considerar apenas a projeo horizontal.
A representao acima deu origem ao nome freqncia circular para w. Essa quan-
tidade, sendo a velocidade angular do vetor, medida em radianos por segundo (radjs); a
freqncia! nste caso medida em rotaes por segundo (rps). Assim, pode-se ver imediata-
mente que
w = 2nf.
A velocidade do movimento x = a cos wt
x = - aw sen wt
e pode ser representada por um vetor (projeo horizontal) de comprimento aw, girando
com a mesma velocidade angular w que o vetor-deslocamento, mas sempre deslocado 90
graus frente dsse vetor. A acelerao - aw
2
cos wt e representada por um vetor (projeo
horizontal do vetor rotativo) de comprimento aw
2
, girando com a mesma velocidade angular
we 180 graus avanado em relao ao vetor-posio ou deslocamento, ou 90 graus avanado
em relao ao vetor-velocidade (Fig. 1.4). A verdade dessas afirmativas pode ser fcilmente
verificada pela observao de vrios vetores atravs de uma revoluo completa.
O mtodo vetorial de visualizao dos movimentos alternativos bastante conveniente.
Por exemplo, se um ponto simultneamente submetido a dois movimentos da mesma
freqncia, mas diferindo do ngulo de fase cp , a saber, a cos wt e b cos (wt + cp) , a soma
dessas duas expresses pelos mtodos da trigonometria incmoda. Entretanto os dois
vetores so fcilmente desenhados e o movimento total representado pela soma geom-
trica dos dois vetores, como mostra a parte superior da Fig. l.5. De nvo, o paralelogramo
total a, b suposto a girar na direo anti-horria com velocidade angular uniforme w,
e as projees horizontais dos vrios vetores representam os deslocamentos como funo
do tempo. Isso aparece na parte inferior da Fig. l.5. A linha a-a representa o instante par-
ticular para o qual o diagrama vetorial desenhado. V-se realmente que o deslocamento
da soma (linha interrompida) a soma das duas ordenadas para e b.
evidente que a adio vetorial acima fornece os resultados corretos, porque a cos wt
a projeo horizontal do vetor a, e b cos (wt - cp) a projeo horizontal do vetor b. A pro-
jeo horizontal da soma dos dois vetores , evidentemente, igual soma das projees
horizontais dos dois vetores componentes, que exatamente a que se quer.
A adio de dois vetores ser permissvel apenas se as vibraes tiverem a mesma fre-
qncia. Os movimentos a sen wt e a sen 2Wl podem ser representados por dois vetores,
3
wt
--.!! ______ __ _

1 i

---
....-
Figura 1.5. Duas vibraes so somadas pela combinao geomtrica de seus vetores
sendo que o primeiro gira com velocidade angular w e o segundo com o dbro desta, isto
, 2w. A posio relativa dsses dois vetores no diagrama est mudando continuamente e,
em conseqncia, uma adio geomtrica entre les no tem sentido.
Um caso especial de adio vetorial da Fig. 1.5 que ocorrer freqentemente nos cap-
tulos seguintes consiste na adio de uma onda senoidal e uma cossenoidal de amplitudes
diferentes: a sen wt e b cos wt. Para sse caso os dois vetores so perpendiculares e, do dia-
grama da Fig. 1.6, temos que
onde
4
a sen wt + b cos wt = p+p sen (Wl + cp), (1.6)
/ "' " .... ..,_w"-_
/ 1\ "
/ 1\ "
/ I \
I
I
\ -\"
\0-",
5 I \
\
tg cp = b/ a.
Figura l.6. Soma de uma onda seno e uma cosseno de
diferentes amplitudes
Cinemtica da Vibrao
Exemplo: Qual a mxima amplitude da soma dos dois movimentos
X, = 12,5 sen 25t em e x
2
= 25 sen (25t + 1) cm?
Soluo: O primeiro movimento representado por um vetor de 12,5 cm de comprimento que
pode ser representado verticalmente e apontando para baixo. Como nessa posio o vetor no tem pro-
jeo horizontal , le representa o primeiro movimento no instante I = O. Nesse instante, o segundo mo-
vimento x
2
= 25 sen I, que representado por um vetor de 25 cm de comprimento, girado de 1 radiano
(57 graus) na direo anti-horria em relao ao primeiro vetor. A adio vetorial grfica mostra que
o vetor-soma tem 28 cm.
1.3 - BATIMENTOS. Se o deslocamento de um ponto que se move para frente e para
trs ao longo de uma linha reta puder ser expresso como a soma de dois trmos, a sen w
1
t +
+ b sen w
2
t, onde w
1
i' w
2
' o movimento ser classificado como de "superposio" de
duas vibraes de freqncias diferentes. bvio que tal movimento no senoidal em si.
Um caso especialmente interessante ocorre quando as duas freqncias w
1
e w
2
so aproxi-
madamente iguais entre si. A primeira vibrao pode ser representada por um vetor a, que
gira com velocidade w
1
' enquanto o vetor b o faz com w
2
. Se w
1
fr aproximadamente igual
a w
2
' os dois vetores mantero sensivelmente a mesma posio relativa durante uma rotao,
isto , o ngulo includo entre les mudar muito pouco. Assim, os vetores podem ser geo-
metricamente adicionados e, durante uma rotao dos dois vetores, o movimento correspon-
der prticamente a uma onda senoidal de freqncia w
1
:::::: w
2
e amplitude c (Fig. 1.7.).
Durante um grande nmero de ciclos, a posio relativa de a e b varia porque w
1
no exa-
tamente igual a w
2
' de forma que ocorre a mudana no vetor-soma c. Assim, o movimento
resultante pode ser descrito aproximadamente por uma onda senoidal, com freqncia w
1
e uma amplitude de variao lenta entre (b + a) e (b - a), ou, se b = a, entre 2a e O (Figs.
1.7 e 1.8).
(o) (b)

;/
./
c
I
I

I
I
I
I
I
Figura 1.7. Diagramas vetoriais
ilustrativos do mecanismo do ba-
timento
--
Figura 1.8. Batimentos
o fenmeno descrito acima conhecido como batimento. A freqncia de batimento
o nmero de vzes por segundo que a amplitude passa de um mnimo, atravs de um m-
ximo, para o prximo mnimo (de A para B na Fig. 1.8). O perodo de um batimento cor-
responde, evidentemente, ao tempo necessrio para uma revoluo completa do vetor b
com relao ao vetor a. Ento, a freqncia de batimento dada por w
1
- w
2
.
5
Exemplo : Um corpo descreve si multnea ment e duas vibraes, x, = 8 sen 401 e x
2
= 10 sen 4ll,
dadas em centmetros por segundo. Quais as amplitudes mxima e mnima do movimento combinado
e qual a freqncia de batimento?
Soluo: A mxima amplitude 8 + la = 18cm; a mnima 10 - 8 = 2cm. A freqnci a circular
dos batimentos w
b
= 41 - 40 = I rad/ s. Dessa forma, fb = w
b
/ 2rr = -l: cps. O perodo T", ou durao
de um batimento completo, T" = I/f
b
= 6,28 s.
o fenmeno pode ser observado em vrios casos. le notado especialmente nas
vibraes de udio e som. Dois tons de freqncias ligeiramente diferentes e aproximadamente
de mesma intensidade provocam flutuaes na intensidade total com uma freqncia igual
diferena das freqncias dos dois tons. Por exemplo, podem ser ouvidos batimentos nas
casas de fra, quando se d partida num gerador. Um motor eltrico tem um "zumbido
magntico", cuja freqncia principal igual ao dbro da freqncia da corrente ou voltagem,
usualmente 120 cps. Imediatamente antes de se colocar um gerador na linha de transmisso
a freqncia eltrica do gerador ligeiramente diferente da freqncia da linha. Assim, os
zumbidos do gerador e da linha (outros geradores ou transformadores) so de freqncias
diferentes e podem ser ouvidos os batimentos.
A existncia dos batimentos tambm pode ser mostrada pela trigonometria. Sejam as duas vibra-
es a sen w, 1 e b sen W
2
1, onde w, e w
2
so aproximadamente iguais e w
2
- w, = !!.w. Ento.
a sen w, 1 + b sen W
2
1 =
= a sen w, 1 + b (sen w, 1 cos !!.wl + cos W,I sen !!.W1)
= (a + b cos !!.WI) sen W,I + b sen !!.WI cos w, t.
Aplicando a Eq. (1.6), a vibrao resultante
J (a + b cos !!.Wt)2 + b
2
sen' !!.WI sen (W,I + <p),
onde o ngulo de fase <p pode ser ca lcul ado, mas no de intersse neste caso. A amplitude, dada pelo
radical, pode ser escri ta como
J a
2
+ b' (cos' !!.wl + sen' !!.WI) + 2ab ,:os !!.wt = J a' + b' + 2ab cos !!.WI,
onde se observa a variao entre (a + b) e (a - b), com freqncia !!.w.
IA - CASO DE VIBRAO EM TURBINA HIDRULICA. A aplicao direta do
conceito vetorial de vibrao na soluo de um problema atual dado nos pargrafos que
se seguem.
Em uma estao de gerao de potncia por energia hidrulica, as canalizaes que
conduLlam agua para a, turbina, vlbra lam com ta manha viok ncla 4UC a ,cgurallt':d da
estrutura do prdio de tijolos tornava-se duvidosa. A freqncia da vibrao era de 113tcps,
coincidindo com o produto da velocidade de rotao (400 rpm) e o nmero de ps (17) na
parte rotativa da turbina (Francis). A comporta emitia um zumbido audvel a vrias milhas
de distncia. Acidentalmente, quando se ficava de p junto aos transformadores da estao,
podia-se ouvir bem o batimento de 6i cps entre o zumbido da comporta e do transformador.
As partes essenciais da turbina so mostradas esquemticamente na Fig. 1.9, desenvolvida
num plano horizontal , com o eixo da turbina na vertical. A gua entra pela comporta I para
o interior da "carcaa espiral" 11 ; a, a corrente principal divide-se em 18 correntes parciais
correspondentes s 18 guias estacionrias. Ento a gua entra nas 17 ps do rotor e, final-
mente, desvia-se de 90 graus descarregando pelo tubo vertical lII.
A figura mostra duas das 18 correntes parciais. Fixando nossa ateno em uma delas,
vemos que, para cada rotao do rotor, 17 ps passam pela corrente, ocasionando 17 impulsos.
Ao todo 113t ps passam por segundo, dando um nmero igual de impulsos por segundo,
que so transmitidos de volta pela gua para a Isso acontece no apenas na cor-
G
Cinemtica da Vibrao
rente a, mas igualmente em cada uma das demais, de forma que aparecem na comporta 18
impulsos de origens diferentes, todos com a mesma freqncia de ll3t cps. Se todos sses
impulsos tivessem a mesma fa se, les seriam adicionados algebricamente e dariam uma forte
perturbao na comporta.
Admitamos que a corrente a experimente o valor mximo de seu impulso quando as
duas ps de nmero 1 esto alinhadas (como na Fig. 1.9). Ento o mximo valor do impulso
na corrente b ocorre um pouco antes [mais exata mente, 1/(17 x 18) de volta mais cedo, ou
seja, no instante em que as duas ps de nmero 2 esto alinhadas J.
O impulso da corrente a volta para a comporta com a velocidade do som na gua (crca
de 1219 m/ s)*, sendo o mesmo verdadeiro para o impulso da corrente b. Entretanto a tra-
jetria percorrida pelo impulso de b ligeiramente mais longa do que a trajetria para a
e a diferena de aproximadamente 1/ 18 da circunferncia da carcaa. Devido a isso, o impulso
de b chegar comporta mais tarde do que o de a.
TI
b
~ o = : : : ~
""2 -- -"',
--r- "
\
\
\
\
\
.,
\
I
I
I
I
I
I
I
__ -1. __
I
Figura 1.9. Vibrao na tubul ao de uma turbina hidruli ca
Franci s
(o)
1
(b).
9
Fi gura 1.10. Os 18 impul sos parciais
na seo AA da Fi g. 1.9 para um
impelidor de 17 ps (a) e para um
de 16 ps (b)
Na mquina em causa, os dois efeitos cancelam-se e os impulsos de a e b chegam sim ul-
tneamente na seo transversal AA da comporta, isto , na mesma fase. Isso, naturalmente,
verdadeiro para tdas as 18 correntes parciais. Na representao vetorial , os impulsos
comportam-se como mostrado na Fig. 1.lO(a), sendo bem grande o impulso total em AA.
A fim de eliminar o problema, a roda de 17 ps foi removida da turbina e substituda
por uma de 16 ps. Isso no afeta a diferena de tempo provocada pelos diferentes compri-
mentos das trajetrias a, b, etc, mas muda o intervalo de tempo entre os impulsos das duas
ps adjacentes. Em particular, a distncia circunferencial entre a p 2 e a guia 2 torna-se
o dbro aps a modificao. De fato, no instante em que a p rotativa 1 d seu impulso, a
p 9 tambm o faz, enquanto na construo antiga a p 9 estava a meio caminho entre as
duas ps estacionrias (Fig. 1.9).
*A velocidade de escoamento da gua pequena em relao velocidade do som, podendo seu
efeito ser desprezado.
...
Por uma feliz coincidncia, metade da circunferncia da carcaa foi percorrida por uma
onda sonora em crca de 1/ 2 x 1/ 113 s, de modo que os dois impulsos provenientes das
ps 1 e 9 chegaram a seo AA com fases opostas [Fig. 1.10(b)]. O ngulo de fase entre os
impulsos na seo AA das duas correntes adjacentes ento 1/ 9 de 180
0
e os 18 impulsos
parciais so dispostos num diagrama circular com resultante nula.
A anlise, como apresentada, indica que, aps a mudana da roda da turbina, a vibrao
desapareceu por completo. Entretanto isso no deve ser esperado, pois a argumentao
apenas aproximada, tendo sido considerados muitos efeitos (a carcaa foi substituda por
um canal estreito, desprezando assim a curvatura da frente de onda, a reflexo das ondas
de encontro aos diversos obstculos, e o efeito do amortecimento). No caso atual, a ampli-
tude da vibrao na comporta foi reduzida para dois teros de seu valor anterior, que cons-
titua uma soluo satisfatria do problema.
1.5 - REPRESENTAO POR NMEROS COMPLEXOS. Nas sees precedentes,
mostrou-se que os vetores rotativos podem representar movimentos harmnicos, que a
adio geomtrica dos dois vetores corresponde adio de dois movimentos harmnicos
de mesma freqncia, e que a diferenciao de tal movimento em relao ao tempo pode
ser entendida como a multiplicao por ro e um giro de 90 graus do vetor representativo.
sses vetores, aps pequena prtica, constituem um mtodo de visualizao dos movimentos
harmnicos que bem mais simples do que a considerao de ondas de seno em si.
Para os clculos numricos, entretanto, o mtodo vetorial no bem adaptado porque
se torna necessria a decomposio dos vetores em seus componentes horizontal e vertical.
Por exemplo, se dois movimentos forem adicionados Fig. 1.5, escrevemos
c = li + b,
significando adio geomtrica. Para calcular o comprimento de c, isto , a amplitude do
movimento resultante, escrevemos
que significa ser li a soma geomtrica de a
x
na direo x e a
y
na direo y. Ento
e o comprimento de c , conseqentemente,
sse mtodo longo e no usa a vantagem da introduo dos vetores.
Existe, entretanto, um mtodo simples de lidar-se numericamente com vetores, empre-
gando nmeros imaginrios. Um nmero complexo pode ser grficamente representado
por um ponto no plano onde os nmeros reais 1,2, 3, etc., so marcados na horizontal e os
imaginrios na vertical. Com a notao
j = ~
sses nmeros imaginrios so j, 2j, 3j, etc. Por exemplo, a Fig. 1.11 mostra o ponto 3 + 2j.
A unio dsse ponto com a origem mostra um vetor que pode ser representado pelo nmero
complexo. Se o ngulo formado pelo vetor com o eixo horizontal fr rx., e a o comprimento
do vetor, pode-se escrever
a(cos rx. + j sen rx.)
Os movimentos harmnicos so representados por vetores rotativos. A substituio
do ngulo varivel rot em lugar do fixo rx. na ltima equao, resulta em
a(cos rot + j sen rot), (1.7)
8
Cinemtica da Vibrao
--------------
j o EIXO /
jb
j O
-1
2 3
EIXO 1
-j
Figura 1.11. Um vetor representado por um ponto
no plano complexo
Figura 1.12. A multiplicao de um nmero com-
plexo por j representa a rotao de seu vetor
90 graus para a frente
representando um vetor rotativo cuja projeo horizontal um movimento harmnico e
tambm a parte real de (1.7). Assim, quando dissermos que um "vetor representa um movi-
mento harmnico", significar que a projeo horizontal do vetor rotativo representa aqule
movimento. De forma anloga, ao enunciarmos que um " nmero complexo representa um
movimento harmnico", estaremos dizendo que a parte real de tal nmero, escrito na forma
(1.7) representa aqule movimento.
Exemplo: Resolver o exemplo da Seco 1.2 por meio do mtodo complexo.
Soluo: O primeiro vetor representado por - 12,5j e o segundo por - 25j cos 57 + 25 sen 57
= - 13,5j + 21. A soma dos doi s 21 - 26j, que representa um vetor de comprimento J (21)2 + (26) 2 =
= 33,5 cm.
A derivada de (1.7) resulta em a(- w sen wt + jw cos wt) = jw' arcos wt + j sen wt) por-
que, por definio dej, temos/ = -1. V-se que a derivada do nmero complexo (1.7) equi-
valente multiplicao por jw.
Na representao vetorial, a derivada multiplica o comprimento do vetor por w e gira-o
de 90 graus para a frente. Assim, somos induzidos a concluir que a multiplicao de um nmero
complexo por j equivalente a mov-lo um quarto de volta para frente sem mudar seu valor
absoluto. Pode-se fcilmente verificar a veracidade dsse fato:
j(a + jb) = - b + ja,
mostrado na Fig. 1.12 na posio atual.
Ao se efetuarem clculos extensos com sses nmeros complexos, as regras comuns
da lgebra so seguidas. Em cada passo devemos lembrar que o movimento representado
apenas pela parte real . Entretanto usualmente isso no feito : os desenvolvimentos alg-
bricos so efetuados sem muita ateno ao significado fsico e apenas a resposta final inter-
pretada pela considerao de sua parte real.
Para os problemas simples, no conveniente desenvolver a soluo pelo mtodo
complexo porque ela pode ser obtida com a mesma facilidade sem sua utilizao. Entretanto,
para os problemas mais complicados, tais como os abordados no .Art. 3.3, por exemplo,
a diminuio de trabalho substancial quando se usa a notao complexa.
A Eq. (1.7) escrita por vzes numa forma diferente,
arcos rol + j sen rol) = ae
j w
',
ou, por simplicidade, se a = I e rol = Cl,
e
j
= cos Cl + j sen Cl. (1.8)
o segundo mcmbro dessa equao um nmero complexo ordinrio, mas o primeiro membro necessita
de uma interpretao. O desenvolvimcnto de eX da srie de Maclaurin
Substituindo x = jrx. fica
(1.2 C(3 c(+ aS
l + j(X - 21 - j 3i + 41 + j 51 -
= (I - + + j ((X - +
O segundo membro um nmero complexo que, por definio. o significado de e
jo
. Ma s reco-
nhecemos nos parnteses os desenvolvimentos de Maclaurin de cos (X e sen ri., e a Eq. (1.8) se segue.
Uma representao grfica simples do resultado pode ser feita no plano complexo da Fig. 1.11
ou 1.12. Considere o crculo de raio unitrio nesse plano. Cada ponto sbre o crculo tem uma projeo
horizontal cos ri. e uma vertical se ri. e. dessa forma, representa o nmero cos rx + j sen ex = e
jo
. Conse-
qentemente, o nmero e
jo
representado por um ponto sbre a circunferncia unitria, ex radianos
afastado do ponto + 1. Se ex igualado a OJt , v-se que e
jwt
representa o vetor rotativo unitrio cuja pro-
jeo horizontal uma vibrao harmnica de amplitude unitria e freqncia OJ. No Ar!. 2.6 teremos
oportunidade de utilizar a Eq. (l.8).
1.6 - TRABALHO NOS MOVIMENTOS HARMNICOS. Um conceito importante
para muitas aplicaes o de trabalho executado por uma fra de variao harmnica, em
um movimento harmnico de mesma freqncia.
Seja a fra P = P o sen (wt + !p) atuante sbre um corpo para o qual o movimento
dado por x = Xo sen wt. O trabalho efetuado pela fra durante um pequeno deslocamento
d
'd d . dx
x e P x, que po e ser eSCrito como P - ' dto
dI
Durante um ciclo da vibrao, wt varia de O a 2n e, conseqentemente, t varia de O a
2n/ w. O trabalho efetuado durante um ciclo :
w = - = Poxo sen(wt + !p)coswtd(wt) =
f
d 1 f2 rr d f2rr
Q dt w o dI o
= P oXo 12rr cos wt [sen wt cos!p + cos wt sen !pJ d(wt) =
f
lrr f2rr
= P oXo cos!p o sen wt cos wt d(wt) + P oXo sen!p o cos
2
wt d(wt).
Uma tabela de integrais mostrar que a primeira integral igual a zero, a segunda
n, e o trabalho por ciclo
W = nP oXo sen !p. (1.9)
sse resultado tambm pode ser obtido por um mtodo grfico, que interpreta os cl-
culos acima, passo a passo, da forma que se segue.
A fra e o movimento podem ser representados pelos vetores P o e Xo (Fig. 1.13). Re-
solve-se agora a fra em seus componentes P ocos !p em fase com o movimento, e P o sen !p,
90 adiante do movimento xo. Isso permissvel pela mesma razo que a adio geomtrica
dos vetores o , conforme explicado no Ar!. 1.2. Assim, o trabalho efetuado divide-se em
duas partes, uma devido a uma fra em fase com o movimento e outra devido a uma fra
90 graus frente do movimento.
10
Cinemtica da Vibrao
Figura 1.13. Fra e movimento de mesma freqncia
Considere-se a primeira parte como mostra a Fig. 1.14(a), onde as ordenadas so o
deslocamento x e o componente "em fase" da fra. Entre A e B, a fra positiva, digamos
para cima, e o corpo tambm se move naquela direo ; o trabalho ser positivo. Entre B
e C. por outro lado, o corpo move-se para baixo no sentido do ponto de equilbrio enquanto
a fra permanece positiva (para cima, embora de intensidade gradualmente decrescente),
de forma que o trabalho negativo. O trabalho entre A e B cancela o de B a C, e o trabalho
efetuado no ciclo completo igual a zero. Se uma fra harmnica age sbre um corpo sujeito
a um movimento harmnico de mesma freqiincia, o componente da fra em fase com o des-
locamento no efetua trabalho.
Mostrou-se no Art. 1.2 que a velocidade representada por um vetor avanado de
90 graus em relao ao deslocamento, tal que se pode fazer a seguinte afirmao:
Apenas o componente da fra em fase com a velocidade efetua trabalho.
A seguir, consideraremos o outro componente da fra, que est mostrado na Fig.
1.14(b). Durante o intervalo AB, o deslocamento aumenta de forma tal que o movimento
dirigido para cima, a fra positiva e, conseqentemente, tambm dirigida para cima,
resultando em trabalho positivo. No intervalo BC, o movimento para baixo, porm a fra
tambm aponta para baixo e o trabalho de nvo positivo. Como todo o diagrama sim-
trico em trno de uma linha vertical que passa por B, claro que o trabalho efetuado
durante AB iguala-se quele realizado durante BC. O trabalho realizado durante o ciclo
completo AD igual a quatro vzes o efetuado durante AB.
Para se calcular aquela quantidade, necessrio voltar definio de trabalho:
Isso mostra que o trabalho realizado durante um ciclo a integral em relao ao tempo
do produto dafra pela velocidade. A fra [Fig. 1.14(b)] P = (Po sen <p)cos wt, e a velo-
cidade v = xow cos wt, tal que o trabalho por ciclo
f: P o sen <p cos wt xow cos wt dt = P 0\0 sen <p 11. cos
2
wt d(wt)
Figura 1.14. Uma fra em fase com um deslocamento no executa trabalho durante um ciclo completo;
uma fra defasada de 90 graus com um deslocamento executa mxima quantidade de trabalho
2
A
4
/ .... T ..... ,
/ I "TI
I : \
--"'1-- ----\-- - ---
I
I \
I \
/ I \
/ '-
2rr
Figura 1.15. f2" cos
2
a da = n.
o
o valor da integral definida do segundo membro pode ser deduzido da Fig. 1.15, onde
a curva I representa cos wt e a curva II representa cos
2
wt. A curva de cos
2
wt senoidal
em relao linha tracejada AA como linha central, e tem o dbro da freqncia de cos Wl ,
que pode ser fcilmente verificada pela trigonometria
cos
2
a = t(1 + cos 2a).
Considere o retngulo 1-2-3-4, cortado em dois pedaos pela curva lI, e observe que
sses dois pedaos tm a mesma forma e a mesma rea. A distncia 1-4 unitria, enquanto
a distncia 3-4 n/ 2 radianos, ou 90 graus. Dessa forma, a rea de todo o retngulo n/ 2, e
a rea da parte abaixo da curva II metade daquela. Conseqentemente, o valor de nossa
integral definida, calculada entre os limites O e T/4, igual a n/4, calculada entre O e T, igual
a n/4, e, calculada entre O e T, igual a n. Assim, o trabalho em um ciclo
W = nP oXo sen cp. (1.9)
Na prxima seo, veremos que uma fra peridica, assim como um movimento peri-
dico, pode ser "impura", isto , pode conter "harmnicos maiores" alm do "harmnico
fundamental". Assim, importante determinar o trabalho efetuado por uma fra harm-
nica em um movimento harmnico de freqncia diferente daquela da fra. Seja uma fra
que varia numa freqncia mltipla inteira de w, digamos nw, e seja mw a freqncia do movi-
mento, tambm mltipla inteira de w. A seguir, ser? provado que, em tal movimento, o tra-
balho efetuado por essa fra durante um ciclo completo de w igual a zero.
Seja a fra P = P o sen nwt e o movimento correspondente x = Xo sen (mwl + cp).
O trabalho por ciclo
Como
12
'J' T
f P dx = t ~ dI = I Po sen nwt'xomw'cos (mWI + cp) dto
cos (mwt + cp) = cos mWI cos cp - sen IIIWt sen cp ,
Figura 1.16. f20 sen na sen ma da = O.
o
Cinemtica da Vibrao
e como rp independente do tempo, a integral divide-se em duas partes da forma
T T
f
sen nwt sen mwt dt e f sen nwt cos mwt dt o
o o
Ambas as integrais sero nulas se n fr diferente de m, o que pode ser fcilmente verificado
pela transformao do integrando, como se segue:
sen nwt sen I1IWt = t cos (n - m)wt - t cos (n + m)wt
sen nwt cos I1ZWt = t sen (n + m)wt + t sen (n - I1I)Wt.
Como o intervalo de integrao T = 2rr/w, as funes seno e cosseno so integradas
em mltiplos de 211., resultando zero. A fim de se obter um entendimento fisico ds se fato,
consideremos a primeira das duas integrais acima como n = 4 em = 5. A Fig. 1.16 representa
sse caso, onde as amplitudes das duas ondas so desenhadas em escalas verticais diferentes,
a fim de distingui-las melhor. O intervalo de tempo de integrao A B. As ordenadas das
duas curvas devem ser multiplicadas e ento integradas. Considere-se dois pontos, um
direita de A e outro mesma distncia para a esquerda de C. Prximo de A, ambas as ondas
so positivas; prximo de C, uma positiva e a outra negativa, mas os valres absolutos
das ordenadas so os mesmos que na vizinhana de A. Dessa forma, a contribuio para a
integral de um elemento prximo de A cancela a contribuio do elemento correspondente,
prximo a C. sse cancelamento verdadeiro no apenas para os elementos prximos de
A e C, mas, geralmente, para dois elementos a iguais distncias para a esquerda de C e para
a direita de A. Assim, a integral ao longo de AD cancela a integral ao longo de CD. Da mesma
forma, pode-se mostrar que a integral ao longo de CB igual a zero.
Deve-se entender que o trabalho nulo apenas ao longo de um ciclo completo. Iniciando
em A, ambas as ondas (a fra e a velocidade) so positivas. Como conseqncia, o trabalho
executado positivo. Entretanto sse trabalho devolvido posteriormente (no estgio inter-
medirio, le foi armazenado na forma de energia cintica ou potencial).
sse processo grfico pode ser repetido para qualquer combinao de valres de m e n
e tambm para integrais que contenham um cosseno no integrando. Quando m e n so iguais,
temos o caso anteriormente considerado, de igualdade das freqncias. Mesmo assim no
h trabalho executado quando a fra e o deslocamento esto em fase. Nos casos de m = n
e fra e deslocamento defasados de 90 graus, o trabalho por ciclo do harmnico de ordem
n rrP oXo ' como anteriormente. Como h n dsses ciclos em um ciclo de freqncia funda-
mental w, o trabalho por ciclo fundamental n 11. P 0'0'
Os resultados assim obtidos podem ser resumidos da seguinte forma:
1. O trabalho executado por uma fra harmnica que atua durante um deslocamento ou
velocidade harmnica de freqncia diferente daquela da fra zero durante um intervalo de
tempo que compreende um nmero inteiro de ciclos de fra e um nmero inteiro (diferente) de
ciclos de velocidade.
2. O trabalho executado durante um ciclo por uma fra harmnica defasada de 90 graus,
com uma velocidade harmnica de mesma freqncia, igual a zero.
3. O trabalho executado durante um ciclo completo por uma fra harmnica de amplitude
P o e freqncia w, em fase com uma velocidade harmnica V
o
= xow de mesma freqncia,
igual a rrP oVo/ w = rrP oXo.
Exemplo: Uma fra 10 sen 2n60t (unidades em quilogramas e segundos) atua num deslocamento
de 1/ 10 sen [2n60t - 45] (unidades em em e segundos). Qual o trabalho executado durante o primeiro
segundo e tambm durante o primeiro milsimo de segundo?
Soluo: A fra defasada de 45 graus em relao ao deslocamento, podendo ser decomposta
em dois componentes, cada um de amplitude lo/fi kg, em fase e defasado em 90 graus com o
deslocamento. O componente em fase com o deslocamento no executa trabalho. O componente defa-
sado de 90 graus executa um trabalho por ciclo igual a nPoxo = n(IO/ j2) (l/ 10) = 2,22 cm' kg.
Durante o primeiro segundo ocorrem 60 ciclos, e o trabalho efetuado 60 x 2,22 = 133 cm kg.
Durante o primeiro milsimo de segundo ocorrem 60/ 1 000 = 0,06 ciclos, tal que os vetores no
diagrama giram apenas 0,06 x 360 = 21,6. A Eq. (1.9) aplica-se apenas a um ciclo completo. Para
uma parte do ciclo, a integrao deve ser efetuada como segue:
w = fPdX = fposenwl'xowCOS(wt - ep)dt
21 6
= PoXo f . sen(wt)cos(wt - ep)d(wt)
o
21 6
= 10(1/ 10) f . sen (wt) [cos (wt) cos ep + sen (wt) sen ep] d(wt)
o
21.6 21.6
0
= COS ep f sen (wt) cos (wt) d(wt) + sen ep f sen
2
(wt) d(wt)
o o
I [ I I ] 1
2
1. 6
= Tcosepsen2(wt) + senep Twt - 4sen2wt o
1 1 21,6 1
= T cos 45 sen
2
21,6 + T 57,3 sen 45 - 4 sen 45 sen 43,2
1 2 I 21 ,6 I
= T x 0,707 x 0,368 + T 573 x 0,707 - 4 x 0,707 x 0,685
= 0,048 + 0,133 - 0,121 = +0,060 cm' kg.
Isso considervelmente menor do que um milsimo do trabalho executado em um segundo por-
que, durante sse perodo particular de I/ 1000 s, a fra muito pequena, variando entre e 0,368 P o.
!.7 - MOVIMENTOS PERIDICOS NXO-HARMNICOS. Um movimento "peri-
dico" tem a propriedade de repetir-se em todos os detalhes aps certo intervalo de tempo
chamado de "perodo" do movimento. Todos os movimentos harmnicos so peridicos,
Figura 1.17. A soma de dois movimentos harmnicos
de freqncias diferentes no um movimento
harmnico
mas nem todo movimento peridico harmnico. Por exemplo, a Fig. 1.17 representa o movi-
mento
a
x = a sen wt + 2 sen 2wt ,
14
Cinemtica da Vibrao
a superposio de duas ondas senoidais de freqncias diferentes. A teoria matemtica mostra
que qualquer curva peridica I(t) de freqncia w pode ser decomposta em uma srie de
curvas de seno de freqncias w, 2w, 3w, 4w, etc. ou
f(l) = Ao + AI sen (wl + ip[) + A
2
sen (2wt + ip2) + A3 sen (3wt + ip3) + ... , (l.l O)
contanto que I(I) repita-se a cada intervalo T = 2n/ w. As amplitudes das vrias ondas A [,
A 2' ... , e seus ngulos de fase ip [' ip 2' ... , podem ser determinadas analiticamente quando
I(t) dada. A srie (1.10) conhecida como uma srie de Fourier.
O segundo trmo chamado de harmnico fundamental ou primeiro harmnico de I(t)
e, em geral , o trmo (n + I), de freqncia nw, conhecido como o harmnico de ordem n de
I(t). Como
sen (nwt + ipn) = sen nwl cos ip" + cos nwl sen ip" ,
a srie tambm pode ser escrita como
f(t) = a[ sen wl + a
2
sen 2wI + ... + a" sen nwt + ... + b
o
+ b[ COS wl + b
2
cos 2wl + ... + b" cos nWI + .. (J.lI)
O trmo constante b
o
representa a altura mdia da curva I(t) durante um ciclo. Para
uma curva que tenha a mesma rea acima e abaixo da linha nula, o trmo b
o
igual a zero.
As amplitudes a [' .. an0 .. , b [ ... b
n
... podem ser determinadas pela a plicao dos trs teoremas
de energia do final do Art. 1.6.
Para tal finalidade, considere I(t) como uma Ira no-harmnica agindo em um ponto
com velocidade harmnica sen nwt . Considere agora a fra I(t) como a soma de todos os
trmos de sua srie de Fourier e determine o trabalho executado separadamente por cada
trmo harmnico. Todos os trmos da fra, exceto a
n
sen nwt e b
n
cos nwt, so de freqncia
diferente daquela da velocidade sen nwt, tal que nenhum trabalho por ciclo executado por
les. Alm do mais, b
n
cos nwt est defasada de 90 graus da velocidade, no executando tra-
balho. Assim, o trabalho total executado corresponde ao da fra a
n
sen nwt e uma velocidade
n'a 1
sen nwt; le __ n_ por ciclo da freqncia nw. Por ciclo da freqncia fundamental (que
nw
n vzes maior), o trabalho na..lw.
A amplitude a
n
w/ n vzes maior do que o trabalho executado pela fra no-harmnica
total.f(t), com uma velocidade sen nwt durante um ciclo da fra. Matemticamente, temos
W .
f
2nlW
a" = - }(I) sen nWl dI.
n o
(1.l2a)
Admitindo-se uma velocidade que varia com cos I1wl no lugar de sen nwl e repetindo o
argumento, o significado de b"
f
2nlW
b
n
= I(t) cos nWI de.
o
(1.l2b)
As relaes entre a
n
, b" e as quantidades A n' ip n da Eq. (1.1 O) so as da Eq. (1.6), tal que
e
Assim, o trabalho executado por uma fra no-harmnica de freqncia w e uma velo-
cidade harmnica de freqncia nw apenas o trabalho do componente do harmnico de
ordem n dessa fra em fase com a velocidade; o tra balho de todos os demais harmnicos
da fra igual a zero quando se integra ao longo de um ciclo completo da fra.
15
Com a ajuda das frmulas (1.12) possvel achar a" e b" para uma curva peridica que
pode ser dada. O ramo da matemtica que trata dsse problema conhecido como anlise
harmnica.
Exemplo 1: Considere a "onda quadrada" peridica f(t) = Fo = constante para 0< wt < n e
f(t) = - Fo para n < WI < 2n. Os coeficientes de Fourier so achados pelas Eqs. (1.12) como se segue:
(
r'/w r
2
' /
W
)
a" =: F o J sen nwt dI - F o J sen nwl dI
o rr j w
F ( I t ~ / w I t ~ 2n/W)
= -- - cos nWI + cos nWI
nn t =O t=rr / w
F
= -- (- cos nn + cos O + cos 2nn - cos nn).
nn
Para as ordens pares, n = 0,2, 4, ... , todos os ngulos so mltiplos de 360 graus = 2n e os quatro
trmos no parntese cancelam-se. Para os trmos mpares, n = 1, 3,5, ... , temos cos nn = - 1, enquanto
cos O = cos 2nn = + I, tal que o conjunto entre parnteses resulta igual a 4, e a" = 4F o/ nn (n = mpar).
(
r'/w r 2n/w )
b" =: Fo J cosnwtdl - Fo J cosnwldt
o rr / w
F ( I'/w 1
2
. /
W
)
= -- sen nWI - sen nwt
nn o n/w
Fo
= - (0 - 0 - 0 + O) = O.
nn
Dessa forma, a "onda quadrada" de altura F o
4F ( 1 1 )
fel) = ----;/'- sen WI + Tsen 3wt + Ssen 5wt + ....
Exemplo 2: A curva c da Fig. 8.17 mostra aproximadamente a fra de amortecimento provocada
por ar turbulento sbre um corpo com movimento harmnico. Se a origem das coordenadas da Fig.
8.17 deslocada de um quarto de ciclo para a esquerda, a expresso matemtica para a curva
f(wt) = sen
2
wt para O < wt < n
f(wt) = - sen
2
wt para n < Wl < 2n
Achar as amplitudes dos vrios harmnicos dessa curva.
Soluo: A curva a ser analisada "anti-simtrica", isto , os valres def(wt) so iguais e opostas
em dois pontos wl eqidistantes da origem. As ondas seno so anti-simtricas e as ondas cosseno so
simtricas. Uma curva anti-simtrica no pode ter componentes cossenoidais. Assim, todos os b" so
nulos. Isso pode ser posteriormente verificado, fazendo-se o diagrama do integrando da Eq. (1.12), na
forma da Fig. 1.16 e mostrando-se que as vrias contribuies para a integral cancelam-se mutuamente.
O trmo constante b
o
= O porque a curva no tem altura mdia. Para os componentes senoidais, temos
r
2
. /
W
I [r' r
2n
]
a" = : J f(wI) sen nwt dt = --;- J sen
2
Wl sen nWI d(wt) - J sen
2
WI sen nWI dwt .
o o ,
Os integrandos podem ser transformados pelas frmulas trigonomtricas do Ar!. 1.6,
sen
2
wr sen nwt = - - - COS 2wl sen nwl = - sen nwl - - sen (n + 2) Wl - - sen (n - 2) wl. (
I I ) I 1 1
2 2 2 4 4
Sua integral indefinida
- 1 1 1
F(wt) = 2n cos nWl + 4(n + 2) cos (n + 2) Wl + 4(n _ 2) cos (n - 2) wt
16
Cinemtica da Vibrao
o harmnico a
n
L/n vzes as integrais definidas. Como F(2n) = F(O), temos
L 2
a = - [F(n) - F(O) - F(2n) + F(n)] = - [F(n) - F(O)]
n n n
2 [L L I ] 4 cos nn - L
= -;;- (cosnn - L) - 2n + 4(n + 2) + 4(n - 2) = -;;- n(n2 - 4) .
Para valres pares de n, a
n
igual a zero, enquanto apenas para os valres mpares de n existem
os harmnicos. Em particular, para n = L, temos, para harmnico fundamental ,
8
a, = 3n = 0,85.
Assim, a amplitude do harmnico fundamental 85% da amplitude mxima da curva em si, e a
srie de Fourier
8 ( 1 I I )
J(wt) = 3n sen wt - 5 sen 3wt - 35 sen 5wt - 63 sen 7wt.- .
A avaliao das integrais (1.12) pelo clculo pode ser efetuada apenas para umas poucas
formas def(t). Sef(t) fr uma curva retirada de um grfico real de vibrao ou de um diagrama
do indicador, no possumos uma expresso matemtica para ela. Entretanto, com a ajuda
da curva obtida, as integrais podem ser determinadas grficamente, numericamente, ou por
meio de uma mquina, conhecida como analisador harmnico.
O analisador harmnico opera no mesmo princpio que o indicador de Watt para o motor
a vapor. le traa uma curva fechada, na qual a ordenada a presso de vapor (ou fra do
pisto) e a abscissa o deslocamento do pisto. A rea dessa curva fechada o trabalho exe-
cutado pela fra do pisto por ciclo. As frmulas (1.12) estabelecem que os coeficientes
a
n
e b" so w/ n vzes o trabalho por ciclo executado pela fraf(t) em certo deslocamento do
qual a velocidade dada por sen nwt. Para se obter a completa correspondncia entre os
dois casos, observamos que sen nwt a velocidade - 1/ nw cos nwt, e a Eq. (1.12a) pode ser
escrita na forma modificada
- 1 f - 1 f
a" = - f(t) d(cos nwt) = - P ds.
nn nn
O smbolo f indica que a integrao estende-se ao longo de uma curva descrita durante
um ciclo da fra f(t).
A Fig. 1.18 mostra um esquema da mquina. Seu dado de sada est na pena D, que traa
uma curva num pedao de papel esticado sbre a mesa E. Para completar a analogia com o
indicador de Watt, o movimento vertical da pena D deve seguir a fraf(t), enquanto o movi-
Figura 1.18. Analisador harmnico ; instrumento que opera com o mesmo princpio do indicador de
Wntt do motor a vapor
17
mento horizontal da mesa E segue a velocidade cos nwt. O movimento vertical da pena D
assegurado pelo seu deslocamento em um gabarito A, representando um ciclo da curva f(t)
que se quer analisar. O gabarito A fixado a uma cremalheira e um pinho B, que girado
por um motor eltrico. O brao C guiado de forma que possa se mover apenas na direo
longitudinal, sendo ligeiramente comprimido de encontro ao gabarito por meio de uma mola.
Assim, o movimento vertical da pena D, no brao C, expresso por f(t). A mesa E move-se
horizontalmente e acionada por um mecanismo de biela-manivela e engrenagem, ligado
a B por meio de engrenagens intermedirias adequadas, de forma que E oscila harmnica-
mente n vzes, enquanto A se move atravs do diagrama. A mquina possui uma caixa de
engrenagens sobressalentes de forma que qualquer razo de reduo n, de 1 a 30, possa ser
obtida pela substituio de uma engrenagem por outra.
O movimento horizontal da mesa E expresso por sen nwt ou por cos nwt, dependendo
da maneira pela qual as engrenagens so interligadas. O ponto D traar ento uma curva
fechada sbre a mesa, para a qual a rea iguala a a
n
ou b
n
(multiplicado por uma constante
l / nn). Em lugar de traar essa curva, o instrumento usualmente leva um planmetro do qual
um ponto pode ser fixado a E e o outro extremo a D, e a rea pode ser dada diretamente pela
leitura do planmetro.
Alguns analisadores harmnicos foram construdos com outros princpios. Um mtodo
tico interessante, no qual se usa as trilhas sonoras de um filme, foi inventado por Wente
e estruturado por Montgomery, ambos dos laboratrios da Bell Telephone.
Os analisadores harmnicos eltricos, que fornecem uma anlise extremamente rpida
de todos os harmnicos An = j a; + b; [Eqs. (1.10) e (1.11)] sem fornecer informaes
sbre o ngulo de fase ({ln [ou as razes ao/b
o
' Eq. (1.10)], encontram-se disponveis no mer-
cado. les foram desenvolvidos pela Western Electric Company para anlise de som e rudo,
e sua curva original deve ter a forma de voltagem eltrica varivel com o tempo, tal como
os resultados de um sensor de vibrao eltrica ou um microfone. Essa voltagem, aps ampli-
ficao apropriada, limentada num circuito eltrico conhecido como um "filtro de faixa
de passagem", que suprime tdas as freqncias, exceto aquelas numa faixa, de largura igual a
5 cps. Essa faixa de passagem de freqncias pode ser localizada em qualquer regio entre
10 e 10 000 cps. Quando uma vibrao peridica (regime permanente) ou rudo analisado
por Fourier, um pequeno motor move automticamente a faixa ao longo de todo o espectro,
e a anlise resultante desenhada grficament,e por uma pena, sbre uma tira de papel-cra,
dando as amplitudes harmnicas versus a freqncia de 10 a 10000 cps, tdas em poucos
minutos. O registro lido imediatamente.
A General Radio Company, Cambridge, Mass., possui outro analisador eltrico ope-
rando sob o mesmo princpio, mas sem o registro de grafita.
Problemas: 1 a 11.
18
2 SISTEMA DE UM GRAU DE LIBERDADE
2.1 - GRAUS DE LIBERDADE. Um sistema mecnico tem um grau de liberdade
se sua posio geomtrica pode ser expressa a qualquer instante por apenas um nmero.
Por exemplo, considere um pisto que se move em um cilindro; sua posio pode ser especi-
ficada a qualquer momento pela distncia da extremidade do cilindro, e ento temos um
sistema de um grau de liberdade. Um eixo de manivela (virabrequim ou girabrequim) apoiado
em mancais rgidos constitui outro exemplo. Nesse caso a posio do sistema completa-
mente especificada pelo ngulo entre qualquer manivela e o plano vertical. Um pso suspenso
por uma mola, de maneira tal que obrigado a mover-se para cima e para baixo em suas
guias, o sistema clssico de vibrao com um grau de liberdade (Fig. 2.3).
Figura 2.1 Dois graus de liberdade
o
Geralmente, se n nmeros forem necessrios para especificar a posio de um sistema
mecnico, diz-se que aqule sistema tem n graus de liberdade. Um disco que se move em seu
plano, sem vnculo, tem trs graus de liberdade : os deslocamentos x e y de seu centro de
gravidade e o ngulo de rotao em trno do centro de gravidade. Um cilindro que rola
para baixo em um plano inclinado tem um grau de liberdade ; se, por outro lado, le desce
rolando e deslizando, o nmero de graus de liberdade passa a ser dois, correspondendo
rotao e translao.
Um corpo rgido que se move livremente no espao tem seis graus de liberdade, trs
translaes e trs rotaes. Conseqentemente, le necessita de seis nmeros ou "coorde-
nadas" para exprimir sua posio. Essas coordenadas so usualmente designadas por x,
y, Z, cp, 1/1, x. Um sistema de dois corpos rgidos ligados por molas ou outro vnculo de ma-
neira tal que cada corpo pode se mover apenas ao longo de uma linha reta no podendo
girar tem dois graus de liberdade (Fig. 2.1). As duas quantidades que determinam a posio
de tal sistema podem ser escolhidas arbitrriamente. Por exemplo, podemos chamar a dis-
tncia de um ponto fixo O ao primeiro corpo de Xl' e a distncia de O ao segundo corpo
de x
2
. Ento Xl e x
2
so as coordenadas. Entretanto podemos tambm escolher a distncia
de O ao centro de gravidade dos dois corpos para uma das coordenadas e cham-la de YI .
Para a outra coordenada poderamos escolher a distncia entre os dois corpos, Y2 = x
2
- Xl '
O par de nmeros Xl' x
2
descreve completamente a posio, mas o par Yl ' Y2 o faz igual-
mente bem. A ltima escolha tem certa vantagem porque usualmente no estamos to interes-
sados na posio do sistema como um todo, mas sim nas tenses em seu interior. A tenso
na mola da Fig. 2.1 completamente determinada por Y2' tal que, para seu clculo, no
1Q
necessrio conhecer VI' Uma escolha adequada das coordenadas de um sistema de vrios
graus de liberdade pode simplificar considervelmente os clculos.
No se deve supor que um sistema de um grau de liberdade seja sempre muito simples.
Por exemplo, um motor a gs de 12 cilindros, com um virabrequim rgido e bloco de cilindros
rigidamente montado, tem apenas um grau de liberdade com tdas as suas partes mveis,
pistes, bielas, vlvulas, eixo de carnes, etc. Isso ocorre porque apenas um nmero (por exem-
plo, o ngulo de giro do virabrequim) suficiente para determinar completamente a posio
de cada pea mvel do motor. Entretanto, se o bloco do cilindro montado sbre molas
flexveis de modo tal que le possa mover-se livremente em qualquer direo (como ocorre
nos motores modernos), o sistema tem sete graus de liberdade, a saber, seis pertencentes
ao bloco como um corpo rgido no espao livre e o ngulo de manivela como a stima
coordenada.
Um sistema completamente flexvel tem infinitos graus de liberdade. Considere, por exem-
plo, uma viga flexvel apoiada em dois suportes. Por meio de um carregamento adequado, pode-
-se flexion-Ia numa curva de forma qualquer (Fig. 2.2). A descrio dessa curva feita por meio
de uma funo y = f(x), que equivalente a uma infinidade de nmeros. Para cada posio
x ao longo da viga, qualquer deflexo y pode ser dada independentemente da posio das
outras partculas da viga (dentro dos limites da resistncia da viga) e, dessa forma, a deter-
minao completa da posio exige tantos valres de y quantos so os pontos da viga. Como
no caso da Fig. 2.1, y = f(x) no o nico conjunto de nmeros que pode ser tomado para
definir a posio. Outra forma possvel de determinao da curva de deflexo consiste na
especificao de todos os seus coeficientes de Fourier a
n
e b
n
, Eq. (1.11), que tambm so
em nmero infinito.
~ ~ X
Y
Figura 2.2. Uma viga tem infinitos graus de liberdade Figura 2.3. Sistema fundamental de um grau
de liberdade
2.2 - DEDUO DA EQUAO DIFERENCIAL. Considere certa massa m sus-
pensa em um teto rgido, por meio de mola, como mostra a Fig. 2.3. A "rigidez" da mola
dada por sua "constante de mola" k, que, por definio, o nmero de quilogramas (ou libras)
necessrio para distender a mola um centmetro. Entre a massa e a parede rgida existe tam-
bm um mecanismo amortecedor de ar ou leo. sse amortecedor no transmite qualquer
fra massa enquanto estiver estacionrio, mas, to logo a massa se mova, a "fra de
amortecimento" do amortecedor passa a ser cx ou cdx/dt, isto , proporcional velocidade
e na direo oposta a esta. A quantidade c conhecida como a constante de amortecimento
ou como o coeficiente de amortecimento viscoso.
O amortecimento que ocorre nos sistemas mecnicos atuais nem sempre seguem uma
lei to simples como a relao eX; freqentemente aparecem casos mais complexos, onde a
teoria matemtica torna-se bastante complicada (ver o Capo 8), enquanto nos casos de amor-
tecimento "viscoso" a anlise comparativamente simples.
20
Sistema de Um Grau de Liberdade
Seja uma fra externa alternada P o sen wt, atuante sbre determinada massa, pro-
duzida por algum mecanismo cuja especificao detalhada desnecessria. Para uma viso
mental, admita que essa fra aparea devido ao "puxa-empurra" feito manualmente sbre
a massa.
O problema consiste no clculo dos movimentos da massa m devidos a essa fra externa.
Em outras palavras, se x a distncia entre qualquer posio instantnea da massa durante
seu movimento e a posio de equilbrio, devemos achar x como funo do tempo. A "equao
do movimento", que estamos prestes a deduzir, no nada mais do que a expresso mate-
mtica da segunda lei de Newton,
Fra = massa x acelerao.
Tdas as fras que agem sbre a massa so consideradas positivas quando atuam para
baixo e negativas quando atuam para cima.
A fra da mola tem magnitude kx porque zero quando no h distenso x. Por defi-
nio, quando x = 1 cm, a fra da mola k kg e, conseqentemente, a fra da mola para
qualquer outro valor de x (em centmetros) kx (em quilogramas), porque a mola segue a
lei da proporcionalidade de Hooke entre fra e distenso.
O sinal da fra da mola negativo porque a mola puxa a massa para cima quando o
de. locamento para baixo, ou a fra da mola negativa quando x positivo. Assim, a
fra da mola expressa por - kx.
A fra de amortecimento que atua sbre a massa tambm negativa, dada por -ex,
porque, sendo dirigida na direo oposta velocidade X, ela age para cima (negativa) enquanto
x dirigida' para baixo (positiva). As trs fras para baixo que atuam sbre a massa so
- kx - cx + Posenwt
e, segundo a lei de Newton,
d
2
x
m-- = mx = - kx - cx + P senwt
dt2 o'
ou
mx + eX + kx = P o sen wt.
Essa importante equao* conhecida como equao diferencial do movimento de um
sistema com um grau de liberdade. Os quatro trmos da Eq. (2.1) so a fra de inrcia, a
fra de amortecimento, a fra da mola e a fra externa.
Antes de prosseguir no clculo de x atravs da Eq. (2.1), isto , para uma soluo da
equao diferencial, ser conveniente considerar alguns problemas que conduzem mesma
equao.
2.3 - OUTROS CASOS. A Fig. 2.4 representa um disco de momento de inrcia I ,
ligado a um eixo de rigidez torcional k definida como o conjugado (em m' kg) necessrio
para torcer o eixo de 1 rad junto ao disco. Considere o movimento de toro do disco sob
a influncia de um conjugado externo To sen wt. sse problema de um grau de liberdade
porque o deslocamento torcional do disco, a partir de sua posio de equilbrio, pode ser
*Na deduo, o efeito da gravidade foi omitido. A amplitude x foi medida da "posio de equilbrio",
isto , da posio em que a fra para baixo mg mantida em equilbrio por uma fra de mola para
cima k15 (15 sendo a deflexo da mola devida gravidade). possvel medir x, a partir da posio da mola
sem tenso, tal que XI = X + 15. Na Eq. (2.1), ento, x deve ser substituda por XI e, ao segundo membro,
deve ser adicionada uma fra mg. Isso conduz ao mesmo resultado (2.1)
R
3 4
'----------( '\.., b-------'
Eo se n wt
Figura 2.4. Sistema torcional de um grau
de liberdade
Figura 2.5. Circuito eltrico de um grau de liberdade
expresso por uma simples quantidade, o ngulo q>. A lei de Newton para um corpo em ro-
tao
Conjugado = momento de inrcia x acelerao angular = I d
2
c; = lep.
dt
Tal como no problema anterior, existem trs conjugados atuantes sbre o disco: o
conjugado da mola, o conjugado de amortecimento, e o conjugado externo. O conjugado
da mola - kq>, onde q> medido em radianos. O sinal negativo evidente pelas mesmas
razes que a fra da mola do caso anterior era - kx. O conjugado de amortecimento - ccp,
provocado por um mecanismo amortecedor que no se encontra na figura. Neste problema,
a "constante de amortecimento" c o conjugado sbre o disco provocado por uma velocidade
angular de rOlao de I radiano por segundo. O conjugado externo To sen rot e a lei de Newton
conduz equao diferencial
liP + ccp + kq> = To sen ro t (2.2)
que tem a mesma forma que a Eq. (2.1).
Como terceiro exemplo, considere um circuito eltrico com um gerador de corrente
alternada, um capacito r C, uma resistncia R, e uma indutncia L, todos em srie. Em lugar
da lei de Newton, use a relao de igualdade da voltagem instantnea do gerador e = Eo
sen rot e a soma das trs voltagens atravs de C, R, e L. Seja i o valor instantneo da cor-
rente no circuito, na direo indicada na Fig. 2.5. De acrdo com a lei de Ohm, a voltagem
di
atravs da resistncia V
3
- V
4
= Ri. A voltagem atravs da indutncia V
2
- V
3
= L -'
dt
Para o capacitor, mantm-se a relao Q = CV, onde Q a carga, C a capacitncia e V a
voltagem. A carga Q pode ser expressa em trmos de i da seguinte forma : se a corrente i
passa durante um intervalo de tempo dt , a quantidade de eletricidade transportada atravs
do circuito i dI. Esta no passa atravs do condensador, mas apenas aumenta sua carga,
de modo que
Assim
dQ = idt*.
dQ .
i= -= Q
dt
ou Q = Si dto
Para mostrar que sse circuito eltrico comporta-se da mesma maneira que a massa
em vibrao da Fig. 2.3, melhor trabalhar com a carga Q no lugar da corrente i. As diversas
*Infelizmente, a ltra i possui um pingo. Para evitar confuso, i significa a corrente em si e, para
sua derivada, usaremos a notao de Leibnitz, di/dt
22
quedas de voltagem podem ser escritas
dQ .
V
3
- V
4
= Ri = R - = RQ.
dt
Como a soma das trs voltagens deve igualar-se voltagem do gerador, a equao
diferencial
" . 1
LQ + RQ + - Q = Eosenwl ,
C
(2.3)
que exatamente da mesma forma que a Eq. (2.1). Assim, os casos linear, torcional e eltrico,
discutidos at o momento, obedecem mesma equao diferencial. A passagem de um caso
para o outro segue diretamente a tabela abaixo.
Todos os enunciados mecnicos tm seus anlogos eltricos e vice-versa. Por exemplo,
afirmou-se que "a voltagem atravs da indutncia L Ldijdt". Na linguagem mecnica dir-se-a
que "a fra da massa m m dvjdt". Um enunciado mecnico como "a energia armazenada
na massa tmv
1
", teria seu anlogo eltrico como "a energia armazenada na indutncia
tU1".
Linear Torcional Eltrico
Massa m Momento de inrcia I Indutncia L
Rigidez k Rigidez torcional k l/ Capacitncia l / C
Amortecimento c Amortecimento torcional c Resistncia R
Fra Po sen Wl Conjugado To sen Wl Voltagem Eo sen Wl
Deslocamento x Deslocamento angular
<p Ca rga do condensador
Q
Velocidade x = v Velocidade angular <p=W Corrente Q = i
Os trs casos apresentados no so os nicos que podem ser determinados pela Eq.
(2.1). Qualquer sistema com inrcia, elasticidade e amortecimento proporcional velocidade,
para o qual o deslocamento pode ser descrito por uma nica quantidade, pertence a essa
classe. Por exemplo, considere dois discos de momento de inrcia I I e I z , ligados por um
eixo de rigidez torcional k cm . kgj rad (Fig. 2.6). No primeiro disco o conjugado To sen wt
atua enquanto existe um amortecimento de constante c proporcional velocidade de toro
do eixo. Qual ser o movimento? Existem dois discos e cada um dos quais pode adquirir
uma posio angular independente do outro, por meio da toro do eixo. Aparentemente,
ste um sistema de dois graus de liberdade. Entretanto a quantidade na qual o engenheiro
est mais interessado o ngulo de toro, e possvel exprimir o movimento em trmos
dessa quantidade. Sejam qJ I' e qJz os deslocamentos angulares dos dois discos. Ento qJ I - qJz
a toro do eixo, k(ciJ 1 - <Pl) o conjugado do eixo, e c(<p 1 - CJz) o conjugado do amor-
tecimento. A aplicao da lei de Newton ao primeiro disco, fornece
e, ao segundo disco,
23
k
2
Figura 2.6. Vibraes torcionais de dois discos
ligados por um eixo elstico
1
2
Figura 2.7. Sistema engrenado que pode ser reduzido
ao sistema da Fig. 2.6
Dividindo a primeira equao por 11' a segunda por 1
2
, e subtraindo os resultados,
Chamando agora o ngulo de toro qJ 1 - qJ2 = Ij; e multiplicando tda a equao
por I1 1
2
/(1, + 1
2
) ,
1
1
/
2
", 1
2
To
---Ij; + clj; + klj; = ---' senwt,
1,+/2 1
1
+/
2
(2.4)
resultando de nvo uma equao da forma (2.1). Naturalmente, quando resolvida, essa equao
nos dar informaes relativas apenas toro do eixo ou acrca do movimento relativo
dos dois discos. Nenhuma informao pode ser retirada sbre os movimentos individuais
dos discos.
A Fig. 2.7 consiste numa variante da Fig. 2.6, sendo inserido um sistema de engrenagem
e pinho. Sejam I1 e 1
2
os momentos de inrcia dos discos, e admitamos que as engrenagens
G e P no tm inrcias. Admitamos tambm que os dentes das engrenagens so rgidos, de
forma que a flexibilidade torcional fique limitada aos eixos, k
l
e k
2
. A razo de reduo n.
A equao diferencial para a Fig. 2.7 poderia ser deduzida diretamente da lei de Newton,
mas suponhamos que a Fig. 2.7 seja reduzida pela omisso das engrenagens e substituio
de k
2
, 1
2
, e Ij; por outras "quantidades equivalentes" tal que se possa aplicar a Eq. (2.4).
Na Fig. 2.6 a elasticidade k pode ser determinada experimentalmente pela fixao de
1
2
e pela aplicao de um conjugado constante To ali' Isso provoca uma deflexo de I1
de um ngulo qJo ' tal que k = To/ qJo' A experincia pode ser repetida com a Fig. 2.7, isto
, fixa-se 1
2
e aplica-se To a I1 . Devido s engrenagens, o conjugado no eixo k
2
To/ n, e o
ngulo de toro de k
2
, dessa forma, T
o
/ nk2' Como 1
2
fixa, sse o ngulo de rotao
do pinho P. O ngulo da engrenagem G n vzes menor, ou T
o
/ n2k2' Adicionando-se o
ngulo To/ kl para o eixo k
l
, temos o deslocamento angular de 11' Assim, o k equivalente
1 qJ 1 1
- = - = - + --'
k To k
l
n
2
k
2
Consideremos agora a inrcia. A inrcia 1
2
na Fig. 2.6 poderia ser determinada pela
seguinte experincia hipottica : d-se a I, (ou a todo o eixo k) uma acelerao angular cons-
tante rx. Ento o eixo na seo A teria um conjugado To = rx 1
2
pela direita. Assim, 1
2
= To/ rx.
Repete-se a experincia na Fig. 2.7. A acelerao rx em k
l
e G, torna-se nrx em k
2
. Assim, o
conjugado em k
2
niX 1
2
, sse tambm o conjugado no pinho P. A engrenagem G trans-
forma-o em n vzes maior, tal que o conjugado em A n
2
rx/
2
e o equivalente de 1
2
no sis-
tema sem engrenagem n
2
I 2' Em geral , um sistema engrenado (tal como o mostrado na Fig.
24
2.7) pode ser reduzido a um sistema equivalente no-engrenado (Fig. 2.6), de acrdo com
a regra que se segue.
Divide-se o sistema em partes separadas cada uma das quais com a mesma velocidade.
(Na Fig. 2.7 existem duas partes, mas, em geral, encontramos mais.) Escolhe-se uma dessas
partes para base e designa-se por n as demais, de tal forma que n represente a razl de reduo
com relao base. (n > 1 para as velocidades maiores do que a de referncia, sendo o n
da referncia igual unidade.) Ento, removem-se tdas as engrenagens e multiplicam-se tdas
as constantes de mola k e tdas as inrcias I pelo fator n
2
. A equao diferencial do sistema
reduzido a mesma que a do sistema original de construo engrenada.
O ltimo exemplo a ser apresentado assemelha-se ao primeiro em muitos aspectos,
mas, ainda assim, diferente. No lugar da fra P o sen wt atuando sbre a massa da Fig.
2.3, o extremo superior ou teto A da mola move-se para cima e para baixo com amplitude
ao, sendo o movimento de A determinado por ao sen wt. Mostraremos que sse movimento
do tpo da mola completamente equivalente a uma fra sbre a massa suspensa.
De nvo, seja o deslocamento para baixo da massa igual a x; ento, como o tpo da
mola move-se segundo ao sen wt, a distenso da mola a qualquer instante ser x - ao sen wt.
A fra da mola - k(x - ao sen wt) e a fra de amortecimento - c(x - aow cos wt). A lei
de Newton d
mx + k(x - ao sen wt) + c(x - aow cos wt) = O
ou
mx + cx + kx = ka
o
sen wt + caow cos wl.
Pela Eq. (1.6), a soma de uma onda seno e uma cosseno de mesma freqncia de nvo
uma funo harmnica, tal que
(2.5)
Pelo que se viu, um movimento do tpo da mola com amplitude ao equivalente
a uma fra sbre a massa com amplitude J(ka
o
)2 + (ca
o
w)2. As expresses ka
o
e cwa
o
no radical so os mximos da fra da mola e da fra de amortecimento, enquanto o radical
inteiro o valor mximo da fra total para o caso da massa fixa, isto , aqule em que o
movimento x evitado.
Exemplo: Achar a equao diferencial do movimento relativo)' entre a massa e o teto da Fig. 2.3,
no qual P o = O e o teto move-se harmnicamente para cima e para baixo.
y = x - ao sen wt.
Soluo: Por diferenciao, temos:
Substituindo na Eq. (2.5),
x = y + ao sen wt
x = jl + aow cos wt
x = ji - a
o
w
2
sen wt.
mji - ItlQo w
2
sen wt + cjl + ca
o
w cos wt + k)' + ka
o
sen Wl
= ka
o
sen wt + ca
o
w cos wt
mji + cy + ky = ma
o
w
2
sen wt (2.6)
Assim, o movimento relativo entre a massa e o teto mvel atua da mesma maneira que o movi-
mento absoluto da massa com um teto estacionrio e com uma fra de amplitude ItIQoW
2
agindo sbre
a massa. O segundo membro da Eq. (2.6) seria a fra de inrcia da massa se ela estivesse se movendo
com amplitude ao; assim, ela poder ser considerada como a fra a ser exercida no tpo da mola se
esta fr rgida, isto , se o movimento y for evitado.
25
2.4 - VIBRAES LIVRES SEM AMORTECIMENTO. Antes de desenvolver uma
soluo da equao geral (2.1), til considerar primeiro alguns casos simplificados. Se no
h fra externa ou impressa P o sen wt e nenhum amortecimento (c = O), a Eq. (2.1) reduz-se a
mx + kx = O (2.7)
ou
k
x = -- x,
m
ou, em palavras : a de f lexo x uma funo do tempo tal que, quando diferenciada duas vzes,
a mesma funo obtida de nvo multiplicada por uma constante negati va. Mesmo sem o conhe-
cimento de equaes diferenciais, podemos lembrar que tais funes existem - seno e
cosseno - e uma tentativa revela que sen t Nrn ecos t Nrn so as solues da Eq. (2.7).
A forma mais geral na qual se pode escrever a soluo da Eq. (2.7)
x = C 1 sen t Nrn + C
2
cos t Nrn, (2.8)
onde C 1 e C
2
so constantes arbitrrias. Pode-se verificar fcilmente que a Eq. (2.8) uma
soluo da Eq. (2.7), pela diferenciao da Eq. (2.8) duas vzes e substituio na Eq. (2.7); a
inexistncia de outras solues diferentes de (2.8) no necessita ser provada aqui ; ela ver-
dadeira e pode ser acreditada.
Interpretemos agora fisicamente a Eq. (2.8). Primeiro vemos que o resultado, como
apresentado, bastante indefinido; as constantes C
1
e C
2
podem ter qualquer valor que
desejarmos. Mas o problema em si jamais foi totalmente enunciado. O resultado (2.8) des-
creve todos os movimentos do sistema de massa e mola. Alm de outros, est o caso em que
C
1
= C
2
= O dando x = O, significando que a massa fica permanentemente estacionria.
Agora, de maneira mais definitiva, especificamos que a massa tirada de sua posio
de equilbrio para x = Xo e, depois, largada sem velocidade inicial. Medindo o tempo a
partir do instante em que se solta a massa, as duas condies so
para t = O, x = Xo e x = O.
A primeira condio substituda na Eq. (2.8) d
ou
Para a segunda condio, a Eq. (2.8) deve ser diferenciada, e ento temos
A substituio dsses resultados na Eq. (2.8) conduz soluo especfica
x = Xo cos t Nrn. (2.8a)
Isso representa uma vibrao no-amortecida com a ocorrncia de um ciclo, quando
t Nrn varia de 360
0
ou 2n radianos (Fig. 2.8). Designando o tempo para completar um
ciclo ou perodo por T, temos
Nrn T= 2n ou T = 2 n ~
(2.9)
usual designar Nrn por w
n
' chamada "freqncia circular natural". sse valor Nrn = w
n
a velocidade angular do vetor-rotao que representa o movimento vibratrio.
A recproca de T ou a freqncia natural f
n

1 1 [f wn
1.- - - - - - -
n - T - 2n m - 2n
(2.10)
26
Figura 2.8 Vibrao livre no-
-amortecida, partindo de um
deslocamento inicial
medida em cps. Assim, segue-se que, se m substituda por uma massa duas vzes mais
pesada, a vibrao ser fi vzes mais lenta que anteriormente. Alm disso, se a mola fr
duas vzes mais fraca, permanecendo iguais as demais coisas, a vibrao ser fi vzes mais
lenta. Devido ausncia da fra externa P o sen wt, essa vibrao chamada de vibrao
livre.
Se iniciarmos com a premissa de que o movimento harmnico, a freqncia pode ser
calculada de maneira bastante simples por meio de uma considerao de energia. No meio
de uma oscilao, a massa tem uma energia considervel, enquanto que, em cada posio
extrema, ela fica parada por um momento, no tendo energia cintica. Porm a mola est
num estado de trao ou de compresso e, dessa forma, tem energia elstica armazenada.
Em qualquer posio entre o meio e o extremo, h energia elstica e cintica, sendo cons-
tante a soma, pois as fras externas no executam trabalho sbre o sistema. Conseqen-
temente, a energia cintica no meio de um curso deve ser igual energia elstica numa posio
extrema.
Vamos prosseguir agora no clculo das energias acima anunciadas. A fra da mola
kx e o trabalho executado para aumentar o deslocamento de dx kx' dx. A energia po-
tencial ou elstica na mola, quando esticada de uma distncia x, kx ' dx = tkX2 .
A energia cintica em qualquer instante tmv
2
. Admitindo que o movimento obedece
relao x = Xo sen wt, v = xow cos wt. A energia potencial na posio extrema
e a energia cintica na posio neutra, onde a velocidade mxima, tmv;'ax = .
Assim,
de onde w
2
= kj m, independente da amplitude xo' sse "mtodo de energia" para o clculo
da freqncia de grande importncia. Nos Caps. 4 e 6, que tratam de sistema de grande
complexidade, veremos que uma determinao de freqncia a partir da equao diferencial,
muitas vzes fica complicada, tornando-se prticamente impossvel. Em tais casos, um m-
todo generalizado de energia, conhecido como mtodo de Ray/eigh, conduzir a um resultado.
A frmula w
n
= ffm pode ser escrita de maneira um pouco diferente. O pso da
massa m mg, e a deflexo da mola provocada por seu pso mgjk. Ela chamada deflexo
esttica (\SI ou distenso esttica da mola sob a ao do pso.
Assim,
ou
mg
(\st = T
k g
m Dest
ff
w - .
n - Dest
(2.l1)
27
Se <\st fr expresso em centmetros, 9 = 980 cm/ s
2
, e a freqncia ser
J386H, fl-
fn = -- - = 3,14 - cps
2n <\ st (\st
fn = 188 f1 cpm.
~ Y :
(2. lia)
A relao acima, bastante til para uma estimativa rpida das freqncias naturais ou velo-
cidades crticas, est mostrada grficamente na Fig. 2.9. Ela aparece como uma linha reta
em um papel logartmico log-log.
10,000
o
'5
c
E
g 1000
"'
Q)
0
u-
m
.D
:> 100
0,001
..........
0,010 0,10 1,0
'\ (polegadas)
Fi gura 2.9 Curva representativa da Eq. (2. t ta)
para a freqncia natural de um sistema de um
grau de liberdade no-amortecido
11====11
Figura 2.10.
2.5 - EX EM PLOS. Considere alguns exemplos numricos de aplicao da frmula
fundamental , Eq. (2.10).
1. Uma barra de ao de 1 por t pol de seo transversal fixada solidamente em um
anteparo numa das extremidades e leva um pso de 20 lb na outra (Fig. 2.10). (a) Qual a fre-
qncia da vibrao se a distncia entre o pso e o anteparo 30 pol? (b) Qual a porcentagem
de mudana na freqncia quando a barra encurtada de pol?
a. O pso da barra em si t por 1 por 30 polegadas cbicas x 0,281b por polegadas
c bica ou, aproximadamente, 4 lb. As partculas da barra prximas do pso de 20lb vibram
com prticamente a mesma amplitude que seu pso, enquanto as partculas prximas do
extremo fixo quase no vibram. Isso considerado pela adio de uma frao do pso da barra
ao pso da extremidade. Mostrar-se- que, aproximadamente, um quarto do pso da barra deve
ser assim adicionado. Dessa forma, a massa m na Eq. (2.10) 21/ 9 = 21/ 386 lb pol-l . S2 .
Uma fra P na extremidade de uma viga em balano d uma def1exo b = PI
3
/ 3EI.
Por definio, a constante de mola
k = P/ b = 3EI/ 1
3
.
O momento de inrcia da seo I = 1/ 12' bh
3
= 1/ 24 (ou 1/ 96, dependendo do plano em
que a vibrao ocorre). A freqncia circular
Wn = J l =
A freqncia fn = w
n
/ 2n = 8,0 cps.
3 x 30 x 10 x 386
~ 3 ; = 50,4 rad/s.
24 x 30 x 21
No caso da vibrao da barra na direo do lado mais fraco da seo I = 1/ 96, e f
n
torna-se metade do valor primitivo, 4,0 cps.
28
b. A questo relativa mudana na freqncia devido a uma mudana no comprimento
pode ser respondida da forma que se segue. A constante da mola k proporcional a 1/ /
3
e a
freqncia proporcional a )T!r = / - 3/2. Encurtando a barra de 1 por cento, a freqn-
cia ser elevada de 1,5 por cento. Assim, o encurtamento de 1/ 4 pol aumentar In de 1,25%.
2. Como segundo exemplo, consideremos um tubo U cheio d'gua (Fig. 2.11). Seja I o
comprimento total da coluna de gua, A a seo transversal do tubo, e m a massa de gua
por polegada cbica. Se a gua oscila de um lado para outro, a massa em movimento m! . A '/.
Neste problema no h uma mola especfica, mas a fra da gravidade tende a retornar o
nvel da gua para uma posio de equilbrio. Assim, temos uma "mola de gravidade", cuja
constante de mola, por definio, a fra por unidade de deflexo. A elevao do nvel em
um brao do tubo de 1 pol provocar a queda no outro brao de 1 pol. Isso produz um pso
desbalanceado de 2 pol de gua, dando lugar a uma fra de (2m! A)' g, que a constante de
mola. Assim, a freqncia
(o) (b) (e)
A
Figura 2.11. Oscilaes de uma coluna lquida
em um tubo U
Figura 2.12. Trs sistemas com molas compostas,
que so equivalentes ao sistema da Fig. 2.8(a)
e (b) tm molas "paralelas" ; (c) tem suas molas
"em srie"
3. Considere os sistemas mostrados na Fig. 2.12, onde uma massa m suspensa por
duas molas k! -e k
2
de trs maneiras diferentes. Entretanto os casos 2.12(a) e 2.12(b) so din-
micamente idnticos porque uma deflexo de 1 pol para baixo provoca uma fra de (k! + k
2
)
Ib em ambos os casos. Assim, a freqncia natural de tais sistemas
w = Jk! + k2.
n m
Para a Fig. 2.12(c) a situao diferente. Puxemos a massa para baixo com uma fra
de 11b. Essa fra ser transmitida atravs de ambas as molas em. todo o comprimento.
Suas respectivas elongaes so l / k! e 1/ k
2
, a elongao total por libra, sendo I/ k! + 1/k
2
.
Mas, por definio, isso l / k, a recproca da constante de mola combinada. Assim,
1
k= -----
(l / k!) + (1 / k
2
)
29
Regra: A constante de mola, comhinada de diversas //lolas "paralelas, k = Lk
n
; para
n molas "em srie" a constante de mola encontrada por l / k = Ll / k
n
.
Por exemplo, se uma dada mola de espiras (espiral) de constante k fr cortada ao meio,
cada pea ter a constante 2k. (Necessitar do dbro da carga para defletir a nova mola da
mesma distncia que a mola inteira.) Colocando as duas meias-molas em srie, achamos
l / k = (l / 2k) + (1 / 2k).
interessante observar que essa regra para constantes de molas compostas exatamente
a mesma que aquela para se achar a condutncia total dos circuitos em srie e em paralelo,
em eletricidade.
4. O ltimo exemplo a ser discutido nesta seo est ilustrado na Fig. 2.13. Uma viga
sem massa, inflexvel, gira em trno de um dos extremos e leva uma massa m no outro extremo.
Numa distncia a do centro de giro h uma mola de constante k. Qual a freqnci a natural
de vibrao dsse sistema?
~ ~ b ~
Figura 2.13. A mola k, como mostrada, equivalente
a uma mola fictcia de constante k(aj l)2 colocada
na massa m
Devemos considerar as vibraes pequenas de forma que a massa se movimente sensi-
velmente apenas para cima e para baixo. Na deduo da equao do movimento, a fra
da mola sbre a massa era igualada a mx. Nesse caso, temos tambm de perguntar : qual a
fra a ser exercida sbre a massa, a fim de defleti-Ia de 1 pol? Seja aquela fra F. Ento, do
equilbrio esttico, a fra na mola F . I/ a. Como a deflexo na massa 1 pol, ela a/ I pol
na mola. Isso produz uma fra na mola igual ka/ I. Assim,
I a
- 'F = - 'k
a I
ou
Dessa forma, a constante efetiva da mola na massa k'(a/ I)2 O efeito da rigidez da mola
diminui, ento, rpidamente quando ela deslocada para a esquerda.
A freqncia
Com o mtodo da energia, discutido anteriormente, o clculo feito da seguinte forma:
seja o movimento da massa x = Xo sen wnt, onde w
n
ainda desconhecida. A amplitude de
movimento na mola , ento, xoa/ I e a energia potencial na mola tk82 = tk(x
o
a/ I)2 A
energia cintica da massa tmv
2
= tmw; x ~ . Igualando-se as duas, a amplitude Xo can-
celada e
Alguns dos problemas no final dste captulo podem ser resolvidos mais fcilmente
com o mtodo da energia do que pela aplicao direta da frmula que envolve Jk/ m.
2.6 - VIBRAES LIVRES COM AMORTECIMENW VISCOSO. Vimos que uma
vibrao livre no-amortecida persiste para sempre [Eq. (2.8) ou (2.8a)]. Evidentemente
30
isso jamais ocorre na natureza; tdas as vibraes livres desaparecem aps algum tempo.
Dessa forma, considere a Eq. (2.1) com o trmo de amortecimento eX includo:
mx + eX + kx = O (2.12)
o trmo "amortecimento viscoso" usualmente associado com a expresso cx porque
ela representa razovelmente bem as condies de amortecimento pela viscosidade do leo
em um amortecedor. Existem outros tipos de amortecimento e sero estudados posterior-
mente. A soluo da Eq. (2.12) no pode ser achada de forma to simples como a da Eq. (2.7).
Entretanto, se considerarmos a funo x = e
Sl
, onde t o tempo e S uma constante desconhe-
cida, v-se que, aps deriv-la, chega-se mesma funo multiplicada por uma constante.
Essa funo, substituda na Eq. (2.12), permite-nos dividir por e
Sl
, resultando numa equao
algbrica em lugar de uma equao diferencial , o que constitui uma grande simplificao.
Assim, admitimos que a soluo e
Sl
Com essa premissa, a Eq. (2.12) fica
(ms
2
+ cs + k) eSl = O. (2.13)
Se a Eq. (2.13) puder ser satisfeita, nossa premissa x = e
S
' estar correta. Como a Eq.
(2.13) uma quadrtica em s, haver dois valres SI e S2 que satisfaro a igualdade (2.13),
k
(2.14)
m
de forma que e
S
" e e
S
" so solues da Eq. (2.12). A soluo mais geral
(2.15)
onde C I e C
2
so constantes arbitrrias. Ao se discutir o significado fisico dessa equao
devem ser distinguidos dois casos, dependendo de serem as expresses para s, na Eq. (2.14),
reais ou complexas. Evidentemente, para (c/ 2m)2 > k/m, a expresso sob o radical positiva,
de forma que ambos os valres de s so reais. Alm do mais, so ambos negativos porque
a raiz quadrada menor do que o primeiro trmo, c/ 2m. Assim, a Eq. (2.15) descreve uma
soluo que consiste na soma de duas curvas exponenciais decrescentes, como mostra a
Fig. 2.14. Como um exemplo representativo, o caso C
1
= 1, C
2
= 2 traado em linha inter-
rompida.
Figura 2.14. Movimentos de um sistema de um grau
de liberdade com amortecimento maior do que o
crtico Cc
-1
Sem analisar qualquer caso em especial, pela determinao dos valres de C 1 e C
2
, a
figura mostra que o movimento no consiste em "vibrao" mas sim de retrno para a posi-
o de equilbrio. Isto se deve ao fato de que, para (c/ 2m)2 > k/ m, o amortecimento c extre-
11
mamente grande. Para menores valres de c, que ocorrem em casos mais prticos, a Eq.
(2.14) d valres complexos para 5, e a soluo (2.15), como apresentada, torna-se sem signi-
ficado. O amortecimento c correspondente ocorrncia dessa transio chamado de amor-
tecimento crtico cc:
Cc = 2m J = 2 ~ = 2mwn
(2.16)
Quando o amortecimento fr menor que sse, a Eq. (2. 14) poder ser escrita mais ade-
quadamente como
5
12
= _ ~ j J _ ~ ) 2 = __ c_ jq,
, 2m m 2m 2m .
(2.17)
onde j = F Como o radical agora um nmero real , ambos os valres de 5 contm j e,
conseqentemente, a soluo (2.15) contm trmos da forma e
jal
, que devem ser interpretados
por meio da Eq. (1.8). Com (2.17) e (1.8), a soluo (2.15) fica
x = e - (c /2m)1 [C 1 (cos qt + j sen qt) + C
2
(cos qt - j sen qt)]
= e - (c/2m)1 [(C
l
+ C
2
) cOS qt + UC
l
- jC
2
) sen qtJ. (2.18)
Como C
1
e C
2
so constantes arbitrrias, (C
1
+ C
2
) e UC
1
- jC
2
) so tambm arbitrrias,
ento, para simplicidade, podemos escrev-las C'1 e C ~ . Assim,
x = e - (c/2m)1 (C'1 cos qt + C ~ sen qt), }
J
k c
2
q = -;; - 4m2 '
onde
(2.19, b)
Essa uma soluo para um amortecimento menor que cc' Consiste em dois fatres, o
primeiro sendo uma exponencial decrescente (Fig. 2.14) e o segundo uma onda senoidal.
O resultado combinado uma "curva senoidal amortecida", contida no espao entre a
curva ex ponencial e sua imagem (Fig. 2.15). Quanto menor fr a constante c, mais achatada
ser a curva exponencial e maior ser o nmero de ciclos necessrios para extinguir a
vibrao.
-1
Figura 2.15. Vibrao livre de um sistema com amortecimento menor do que o crtico da Eq. (2.16)
A razo de extino de intersse e pode ser calculada de maneira simples, conside-
rando-se quaisquer dois mximos consecutivos da curva A-B, B-C, etc. Durante o intervalo
de tempo entre dois mximos, isto , durante 2n/ q s, a amplitude da vibrao (que nesses
mximos prtica mente coincide com e - (c/2m)l) diminui de e - (c/2m)1 para e - (c/2m) (1+ hq). A
ltima dessas duas expresses igual primeira multiplicada pelo fator constante e -
1tc
/
mq
,
32
Sistema de Um Grau de liberdade
cujo fator naturalmente menor do que a unidade. V-se que sse fator o mesmo para
quaisquer dois mximos consecutivos, independentemente da amplitude de vibrao ou do
tempo. A razo entre dois mximos consecutivos constante; as amplitudes decrescem
numa srie geomtrica.
Se X
n
a n-sima amplitude mxima durante uma vibrao e X
n
+ 1 o mximo seguinte, ento,
vemos que x
n
+ 1 = xne -
nc
/
mq
ou ln{x.lx
n
+ I) = nc/ mq = 8. Essa quantidade conhecida como o decre-
mento logartmico. Para pequeno amortecimento, temos
e, tambm, xn+l /x
n
= e - o"," 1- 8, tal que
Xn - xn + 1 = 8 = 2nc.
xn Cc
(2.20)
A freqncia de vibrao diminui com o aumento do amortecimento de acrdo com
(2.19b), que, escrita numa forma adimensional com a ajuda da Eq. (2.16), fica
Essa equao est traada na Fig. 2.16, onde a ordenada q/w
n
a razo entre as freqn-
cias naturais amortecida e no-amortecida, enquanto a abscissa a razo entre ali constantes
de amortecimento atual e crtica. A figura um crculo. Naturalmente, para o amortecimento
crtico (c = eel, a freqncia natural q igual a zero. O diagrama desenhado para valres
negativos de c, cujo significado ser posteriormente explicado no Capo 7. Devido tangente
horizontal do crculo em c = O, a freqncia natural prt1camente constante e igual a J k/ m
para todos os valres tcnicos do amortecimento (c/ cc < 0,2).
t
0,5
I:>'

Figura 2.16. Freqncia natural de um sistema
amortecido de um grau de liberdade corrio fun-
o do amortecimento; Eq. (2.19b)
Figura 2.17. Diagrama vetorial de uma vibra-
. o livre amortecida
A vibrao livre no-amortecida, sendo um movimento harmnico, pode ser represen-
tada por um vetor rotativo cuja extremidade descreve um crculo. Com o caso atual de movi-
mento amortecido, essa imagem grfica se mantm, com exceo do decrscimo de ampli-
tude com o tempo. Assim, enquanto gira, o vetor encolhe proporcionalmente ao seu compri-
mento, resultando numa diminuio em srie geomtrica. A extremidade dsse vetor des-
creve uma "espiral logartmica" (Fig. 2.17). As amplitudes de um diagrama como o da Fig.
2.15 podem ser deduzidas da Fig. 2.17, tomando-se a projeo horizontal do vetor, cuja extre-
midade est sbre a espiral e que gira com velocidade angular uniforme q [Eq. (2.19)].
Um caso especial do que se viu acima ocorre quando a massa ou inrcia do sistema
desprezivelmente pequena, permanecendo apenas um mola e um amortecedor. Desejamos
saber o movimento do pisto do amortecedor (sem massa) quando le se afasta por uma
deflexo inicial xo' A equao diferencial
dx
c - + kx = O
dt
que pode ser resolvida diretamente escrevendo-se
c dx
- - = - di
k x
c fdX c
1= -- - = -- (lnx + const).
k x k
Em t = O a deflexo x = xo, tal que a constante resulta - In xo ' Assim,
c x
t = -- ln -
k Xo
e (2.21)
relao esta que se encontra representada por uma das curvas slidas da Fig. 2.14. Evidente-
mente o expoente da funo e uma quantidade adimensional, tal que c/ k deve ter dimenso
de tempo. sse trmo conhecido como tempo de relaxao, o qual, por definio, o tempo
para que a deflexo Xo do sistema diminua para l / e de seu valor original. Na Art. 8.7 teremos
ocasio de usar sse conceito.
Exemplo: No sistema mostrado na Fig. 2.13, a massa pesa 1 ona; a mola tem constante igual a
10 Ib/ pol; 1=4 pol ; a = b = 2 pol. Alem disso, um mecanismo amortecedor fixado ao ponto mdio
da viga, isto , ao mesmo ponto em que a mola prsa. O amortecedor produz uma fra de 0,001 Ib
para uma velocidade de 1 pol(s. (a) Qual a razo de decrscimo das vibraes livres? (b) Qual seria o
amortecimento crtico?
Soluo: Respondamos primeiro pergunta (b) usando a Eq. (2.16). A freqncia natural no-
-amortecida w
n
= J'kjm. Vimos, no final do Art. 2.5, que a mola equivalente da Fig. 2.13 tem cons-
tante ka
2
/1
2
ou k/4 = 2,5 Ib/ pol. Assim,
W
n
= J 2,5 x 16 x 386 = 124 rad/ s.
A constante de amortecimento crtico do sistema (ou seja, o amortecimento crtico de um amortecedor
imaginrio /la massa) , pela Eq. (2.16),
1
2 x 16 x 386 x 124 = 0,041 Ib/ pol(s.
Como o amortecedor est localizado no ponto mdio da viga, le deve ter uma constante quatro vzes
maior, pela mesma razo que a mola deve ser quatro vzes mais rgida que a "mola equivalente". Assim,
a resposta pergunta (b)
c, = 0,164 Ib/ pol/ s.
34
(a) A razo de decrscimo achada pela Eq. (2.20)
x c 0,001
x = (j = T C ~ = 2TC
O
,164 = 0,038,
ou
X
n
+ j = 1 - 0,038 = 0,962.
X
n
2.7 - VIBRAES FORADAS SEM AMORTECIMENTO. Outro caso importante
da Eq. (2.1) consiste na inexistncia do trmo de amortecimento, ex, enquanto os demais
so mantidos:
mx + kx = P o sen wt. (2.22)
razovel suspeitar que uma funo x = Xo sen wt possa satisfazer essa equao. Substi-
tuindo essa funo, a Eq. (2.22) fica
- mw
2
Xo sen wt + kxo sen wt = P o sen wt,
que pode ser dividida por sen wt, resultando
x
o
(k - mw
2
) = P
o
,
ou
Po Po/ k Po/ k
x = --- = = ,
o k - mw
2
l - mw
2
/ k 1 - (w/ w
n
)2
e
x = P o/ k . sen wt
1 - (W/W
n
)2
(2.23)
uma soluo de (2.22). A expresso P o/ k no numerador tem um significado fisico simples:
ela a deflexo esttica da mola sob a ao da carga (constante) P o' Escrevemos ento
e a soluo fica
x
/
2' sen wt.
1 - (w w
n
)
(2.24)
Ainda que esta seja "uma" soluo de (2.22), ela no a soluo mais geral, que deve conter
duas constantes de integrao. Por substituio, pode-se verificar fcilmente que
x"
x=Cjsenwnt+C2cosw.t+ e 2'senwt
1 - (w/w
n
)
(2.25)
satisfaz (2.22). Os dois primeiros trmos so a vibrao livre no-amortecida ; o terceiro
trmo a vibrao forada no-amortecida. Essa uma manifestao de uma propriedade
matemtica geral das equaes diferenciais dsse tipo, conforme o teorema dado a seguir.
Teorema: A soluo geral (2.25) da equao diferencial completa (2.22) a soma da
s()l'1o geral (2.8) da equao com segundo membro nulo (2.7) e tambm uma soluo parti-
l.Af2. (2.23) da equao completa (2.22).
lf-5ft ~ u e os dois trmos de (2.25) (a vibrao livre) formam uma onda senoidal com
rlt0
J
Nc\.,1 natural w.' enquanto a vibrao forada (o terceiro trmo) uma onda de fre-
.(.) cF tv(,A rada w. Como temos a liberdade de escolher o valor de w, claro que w e w
n
so
totalmente independentes. A soluo (2.25), sendo a soma de duas ondas senoidais de dife-
rentes freqncias no um movimento harmnico [ver a Fig. 2.25(el].
35
interessante examinar agora, com mais detalhes, as implicaes do resultado (2.24).
Evidentemente X/ X'SI uma onda senoidal com amplitude 1/ [1 - (W/W
n
)2J, dependente da
relao de freqncias w/ w
n
A Fig. 2.18 representa essa relao.
Da Eq. (2.24) segue-se imediatamente que, para w/w
n
< 1, as amplitudes ou ordenadas
so positivas, enquanto, para w/w
n
> 1, elas so negativas. A fim de entender o significado
dessas amplitudes negativas. retornamos Eq. (2.22) e premissa X
o
sen wt para soluo.
Parece que, na regio w/w
n
> 1, os resultados para Xo so negativos. Entretanto podemos
escrever
- x
o
sen wt = +xo sen (Wl + 180),
que mostra ser uma "amplitude negativa" equivalente a uma positiva de uma onda defasada
de 180 (em oposio a) com a original. Fisicamente isso significa que, enquanto para w/ w
n
< 1,
a fra e o movimento esto em fase, les esto em oposio para w/w
n
> 1. Enquanto para
w/w
n
< 1 a massa est abaixo da posio de equilbrio, quando a fra empurra para baixo,
vemos que, para w/w
n
> 1, a massa est acima da posio de equilbrio, enquanto a fra
empurra para baixo.
Usualmente essa relao de fa se considerada de pequeno intersse, enquanto a ampli-
tude vitalmente importante ; assim, o sinal negativo pode ser abandonado e aparece a linha
tracejada na Fig. 2.18.
5
4
!C
I
I ~ O W
I
I
,
\
/
\
x
\
V
\
A
..-'"
"
3
2
.....
.....
1"'-_
1
2--
-- -- - ~
3
w/wn+-
~
/
V
-I
/
-2
-3
-4
Figura 2.18. Diagrama de ressonncia para o movimento absoluto de um sistema no qual a massa
submetida a uma fra de amplitude constante e freqncia varivel; Eq. (2.23). ste diagrama diferente
do ilustrado na Fig. 2.20
H trs pontos importantes, A, B e C na Fig. 2.18, nos quais possvel deduzir o valor
da ordenada por razes puramente fisicas. Consideremos primeiro o ponto A, prximo a
W = O; a freqncia da fra extremamente baixa e a massa ser defletida pela fra apenas
uma parcela correspondente a sua deflexo esttica. Isso fisicamente claro e, assim, as ampli-
tudes da curva, prximo do ponto A, devem ser aproximadamente iguais a unidade. Por
36
outro lado, para freqncias muito altas, w/w
n
>>. 1, a fra move-se para cima e para baixo
com tanta rapidez que a massa no tem tempo de segui-la e a amplitude muito pequena
(ponto B).
O mais interessante ocorre no ponto C, onde a amplitude torna-se infinitamente grande.
Isso tambm pode ser fisicamente compreendido. Com w/w
n
= 1, a freqncia forada coin-
cide exatamente com a natural. A fra pode ento empurrar a massa no momento exato
e na direo certa, podendo a amplitude aumentar indefinidamente. sse o caso de um pn-
dulo que, a cada balano, empurrado ligeiramente na direo de seu movimento : uma fra
comparativamente pequena pode tornar grande a amplitude. sse importante fenmeno
conhecido como "ressonncia" e a freqncia natural chamada tambm de "freqncia de
ressonncia".
At o momento, a teoria tratou com uma fra cuja amplitude P o independente da fre-
qncia w. Outro caso tecnicamente importante aqule em que Po proporcional a w
2
.
Por exemplo, a Fig. 2.19 representa uma viga apoiada em dois suportes e suportando um motor
desbalanceado no meio. Durante a operao, o eixo do motor sofre a ao de uma fra
centrfuga mj w
2
" onde m
j
a massa desbalanceada e , sua distncia do centro do eixo.
Essa fra rotativa pode ser decomposta numa .componente vertical m
j
w
2
, sen wt e numa
horizontal m
j
w
2
r cos wt. Admita que a viga seja bastante rgida a deslocamentos horizontais,
mas no aos verticais. Temos ento um sistema de um grau de liberdade com massa m (o
motor), e uma mola k = 48EI/ 1
3
(a viga) sofrendo a ao de uma fra vertical de perturbao
de amplitude mj w
2
" dependente da freqncia.
Figura 2.19. Motor desbalanceado dando uma fra mw
2
a
o
, resultando no diagrama de ressonncia
da Fig. 2.20
Outro exemplo dsse tipo foi discutido no final da Seco 2.3. Nessa seo vimos que o
"movimento relativo" y entre a massa e o suporte da Fig. 2.3 (onde o suporte se move com
ao sen wt e a fra P o est ausente), age como se uma fra ma
o
w
2
atuasse sbre a massa.
Acidentalmente, sse caso bastante importante porque a maioria dos instrumentos regis-
tradores de vibrao so fabricados com sse prinpio.
A curva de ressonncia para os dois casos acima pode ser achada diretamente pela Eq.
(2.23), substituindo-se mw
2
a
o
no lugar de P o. Assim,
ou
mw
2
a
o
/k (w/ wY
Yo = 1 - (w/ wY = ao 1 - (w/ wY'
Yo _ (W/W
n
)2
ao 1 - (w/wY
(2.26)
Deve-se lembrar que ao a amplitude de movimento no tpo da mola, enquanto Yo
o movimento relativo entre a massa e o tpo da mola, ou a extenso da mola, que a
mesma coisa. As ordenadas dos trs pontos A, B e C da Fig. 2.20, representando (2.26), po-
dem ser de nvo interpretadas fisicamente. Em A, a freqncia w aproximadamente nula;
o tpo da mola move-se lentamente para cima e para baixo ; a massa -segue sse movimento
e a mola no se estende: Yo = O. Em B, o movimento do tpo da mola bastante rpido
e a massa no pode segui-lo, permanecendo parada no espao. Ento o movimento rela-
tivo igual ao movimento do tpo e yo/ a
o
= l. No ponto C, h ressonncia, como anterior-
mente, e as extenses da mola tornam-se infinitamente grandes (teoricamente).
Obviamente, sse ltimo resultado no concorda com as observaes atuais, sendo
necessrio considerar o amortecimento, o que se faz na Seco 2.8.
37
7
6
5
4
o

3
2

o
O
A
--
t7
./
"
C
li
I
I
I
I \
i\
I:
V
I
I
I--r- -
:
1:1
f--
1\

t-- 8
- 1--
-- - f---- -
W/ W
n
2 3
Figura 2.20. Diagrama de ressonncia da Eq. (2.26) mostrando (a) o movimento relativo de um sistema
no qual a extremidade da mola submetida a um movimento alternado de amplitude ao, e (b) o movimento
absoluto de um sistema no qual a massa sofre a ao de uma fra de amplitude varivel mw
2
a
o
Exemplo: Um conjunto motor-gerador consiste em um motor de induo de 25 ciclos acoplado
a um gerador de corrente contnua. O conjunto para 200 hp e 725 rpm. O eixo de transmisso tem
dimetro de 3f6 pol e um comprimento de 14 pol. O momento de inrcia do rotor 150 Ib pol S2 e
o do gerador 600 Ib pol S2 O conjugado-motor, do motor de induo, no constante (ver Seco 2.13),
mas varia entre zero e o dbro do conjugado a plena carga To, no dbro da freqncia da corrente, isto
, 50 cps. assim,
To + To sen (2n . 50t),
enquanto o conjugado resistente no gerador de CC constante com o tempo. Achar a tenso mxima
no eixo a plena carga.
Soluo: Inicialmente achamos a constante torcional da mola do eixo.

k = conjugado = = 32
ngulo I I
12 X 10
6

32 16
---1,-- 4,----- = 10,20 x 10
6
pol Ib/ rad.
O sistema est idealizado na Fig. 2.6, e sua equao diferencial (2.4). A freqncia natural circular
W = J k = J 10,2 X 10
6
x 750 = 290 rad/s.
n 1
1
1
2
/ /
1
+ /2 150 x 600
A freqncia forada 50 cps, ou
W = 2nf = 314 rad/s.
Aparentemente o sistema excitado com 314/ 290 = 1,08 vzes a ressonncia, tal que, pela Fig.
2.18 ou Eq. (2.23), o efeito do conjugado magnificado por um fator
1
1- (1,08)2 = 6,0.
Pela Eq. (2.4) vemos que o conjugado em questo 600/750 To, ou 4/ 5 da amplitude do componente
alternado do conjugado. Como enunciado, o conjugado consiste numa parcela permanente To e numa
38
alternada de mesma amplitude To . O conjugado mximo no eixo
To + 6,0 x %T
o
= 5,80T
o
O conjugado permanente To pode ser achado da velocidade e potncia:
HP 200 x 33 000 ,
To = W = 725 X 21t = 1 450 pes' Ib = 17400 pol ' Ib.
A tenso de cisalhamento no eixo devido a sse conjugado permanente
s = Tor = Tod/ 2 = 5 To = 5 x .17 400 = 2500 Ib/ 12
S I p 1td
4
j 32 d
3
(3n-)3 po
Devido proximidade com a ressonncia, essa tenso multiplicada por 5,80, e a mxima tenso
de cisalhamento 14500 Ib/ poI2. A "resistncia fadiga" de um ao, como apresentada, decorre de um
ensaio de trao, onde a tenso de trao o dbro da tenso de cisalhamento. O limite de fadiga dos
aos usuais para eixos menor do que 29000 Ib/ poI2, devendo-se esperar que o eixo falhe. O projeto
pode ser melhorado pela reduo do dimetro do eixo para 2t pol. Ento a freqncia natural torna-se
1717 rad/ s e o fator de magnificao 0,42. A nova tenso mxima a trao fica 6200 Ib/ poI 2, o que est
a fa vor da segurana.
2.8 - VIBRAES FORADAS COM AMORTECIMENTO VISCOSO. Finalmente,
a Eq. (2.1) completa,
mx + eX + kx = P o sen wt, (2.1)
ser considerada. Pode-se verificar que o teorema da seo anterior tambm se aplica, De
acrdo com aqule teorema, a soluo completa de (2.1) consiste na soma da soluo com-
pleta da Eq. (2.12), que (2.1) com o segundo membro nulo, e tambm uma soluo particular
de tda a Eq. (2.1). Mas a soluo da equao com segundo membro nulo j foi obtida
[Eq. (2.19)] e
x = e -(c/ 2m)I (C
1
sen qt + C
2
cos qt) + soluo particular. (2.27)
necessrio meramente achar a soluo particular. De modo anlogo ao caso da Seco 2.7,
poderamos admitir x = Xo sen wt , mas, nesse caso, o trmo eX conteria cos wt e a premissa
seria evidentemente incorreta. possvel admitir
x = A sen wt + B cos wt
e substitu-la em (2.1). Nesse caso, ocorrem apenas os trmos com sen wt ecos wt , mas haver
duas constantes A e B nossa disposio. Resolvendo algebricamente para A e B, pode-se
obter uma soluo particular. Devemos deduzir aqui o resultado de maneira ligeiramente
diferente, a fim de tornar clara a compreenso fisica do fenmeno.
Admitamos que a soluo seja uma onda senoidal com freqncia forada w. Ento
as quatro fras da Eq. (2.1) so ondas senoidais dessa freqncia podendo ser representadas
por vetores. Uma diferenciao equivalente a uma multiplicao do comprimento do vetor
por w e uma rotao de 90 para frente (Sec. 1.2).
Consideremos o deslocamento representado por
x = Xo sen (wt + <p),
onde Xo e <p ainda so incgnitas, e faamos sse deslocamento como um vetor vertical
para cima (tracejado) no diagrama da Fig. 2.21. A fra da mola - kx tem amplitude kxo
e dirigida para baixo no diagrama. A fra de amortecimento - d : tem amplitude cwx
o
e est 90 a frente da fra da mola. A fra de inrcia - mx est 90 frente da fra do
amortecimento e tem amplitude mw
2
x
o
' A fra externa P o sen wt est <p graus na frente
do deslocamento Xo sen (wt - <p), Assim, o diagrama completo na Fig. 2.21 obtido (xo e <p
so desconhecidos).
39
'+-xo
I
I
I
cwxo
Figura 2.21. Diagrama vetorial do qual se pode desenvolver a
Fig. 2.22
A lei de Newton [ou a Eq. (2.1), que a mesma coisa] exige que a soma das quatro fras
seja nula a todo instante. Isso significa que a soma geomtrica dos quatro vetores na Fig.
2.21 deve ser zero, que, de nvo, implica em serem nulas as componentes horizontal e ver-
tical dessa resultante. Expressando matemticamente :
Componente vertical: kxo - mco
2
xo- Pocosq> = O;
Componente horizontal : ccox
o
- P o sen q> = O.
Dessas duas equaes, as duas incgnitas Xo e q> so determinadas, resultando
(2.28a)
(2.28b)
Com a ajuda do glossrio mecnico-eltrico dado na Seco 2.3, isso pode ser traduzido como
ou (2.29)
Como i = dQ/ dt, e Q = Qo sen wt , a corrente i = Qow cos wt. O primeiro membro da Eq. (2.29)
o valor mximo da corrente. A raiz quadrada no denominador conhecida como a "impedncia",
um elemento familiar na engenharia eltrica.
As expresses (2.28a, b) para a amplitude Xo e para o ngulo de fase q> esto em trmos
das "quantidades adimensionais", ou relaes apenas. Aparece a relao de freqncias
co/ co. e a razo dos amortecimentos C/ C" onde C, o "amortecimento crtico" da frmula
40
(2.16). P o/ k pode ser interpretada como a deflexo da mola sob a ao de P o ; ela chamada
por vzes de "deflexo esttica" x.st.
Essas relaes so apresentadas grficamente na Fig. 2.22 a e b. O diagrama de ampli-
tude contm uma famlia de curvas, uma para cada valor de amorteciment o C. Tdas as

1 iY C/Cc=O
I I

I"L--- C/Cc =O, 125
! \
2 3
180
I I

C/Cc =0 .....
V C/C
c
=0,2 l--
-
-
7r
f..-
I--
/
7

V
C/C
c
=1
fj
150
120
t
/
1/

V

V

60
30
2 3
Figura 2.22. (a) Amplitudes da vibrao forada de quaisquer das Figs. 2.3 a 2.7, para vrios graus de
amortecimento. (b) ngulo de fase entre a fra e o deslocamento, como funo da freqncia para vrios
valres do amortecimento
41
curvas esto abaixo daquela para amortecimento nulo, que naturalmente a mesma curva
que a da Fig. 2.18. Vemos ento que a amplitude da vibrao forada diminui com o aumento
do amortecimento. Outra propriedade importante da figura que os mximos das vrias
curvas no ocorrem com w/w
n
= 1, mas numa freqncia ligeiramente menor. De fato, no
caso de vibraes amortecidas, trs freqncias diferentes devem ser distinguidas, tdas
coincidentes para C = O:
. p;
(1) W = - = "freqncia natural no-amortecida";
n m
(2) q = J C ~ Y "freqncia natural amortecida";
(3) "freqncia da mxima amplitude forada", por vzes chamada de "freqncia
de ressonncia".
Para pequenos valres do amortecimento, essas trs freqncias so bastante prximas.
O diagrama de ngulo de fase da Fig. 2.22b tambm de considervel intersse. Para
amortecimento nulo, viu-se que, abaixo da ressonncia, a fra e o deslocamento esto em
fase (cp = O), enquanto acima da ressonncia les esto defasados de 180. A curva de ngulo
de fase mostra uma descontinuidade no ponto de ressonncia. Isso tambm pode ser obser-
vado na Eq. (2.28b), imaginando-se o amortecimento C muito pequeno. Abaixo da ressonncia,
o denominador positivo e tg cp um nmero positivo muito pequeno. Acima da ressonncia,
tg cp um nmero negativo muito pequeno. Assim, o ngulo cp prximo de 0 ou ligeira-
mente menor do que 180. Fazendo o amortecimento igual a zero, cp torna-se exatamente
O ou exatamente 180 .
Para amortecimentos diferentes de zero, as outras curvas da Fig. 2.22b representam o
ngulo de fase. V-se que, em geral, o amortecimento tende a diminuir a agudeza dos dia-
gramas no-amortecidos para as amplitudes e para a fase.
instrutivo voltar atrs para o diagrama vetorial da Fig. 2.21 e visualizar como a
amplitude e o ngulo de fase variam com a freqncia. Para vibraes muito lentas (w ~ O),
as fras de amortecimento e de inrcia so desprezveis e P o = kxo' com cp = O. Com o
aumento de freqncia o vetor de amortecimento cresce, mas a fra de inrcia cresce mais
rpido. O ngulo de fase no pode mais ser zero porque P o deve ter uma componente hori-
zontal para a esquerda para equilibrar cwxo' O vetor de fra de inrcia crescer at se
tornar to grande quanto a fra da mola. Ento cp deve ser 90 e P o = cwx
o
. Isso ocorre
na ressonncia porque mw
2
x
o
= kxo ou w
2
= k/ m. Assim, na ressonncia o ngulo de fase
90, independente do amortecimento. Acima dessa freqncia, mw
2
x
o
crescer alm de
kxo' e P o vai para baixo e cp maior do que 90. Para freqncias muito altas, kxo insigni-
ficante na presena de mw
2
x
o
' e P o usada para contrabalanar a fra de inrcia e cp = 180.
A baixas velocidades, a fra externa sobrepuja a fra da mola; em altas velocidades,
a fra externa contrabalana a inrcia, enquanto na ressonncia ela contrabalana a fra
de amortecimento.
As relaes de energia envolvidas nesse processo servem tambm para melhor com-
preenso fisica. Para os movimentos muito lentos, cp = O, e mostrou-se no Art. 1.6 que nenhum
trabalho executado em todo o ciclo. Em outras palavras, no h transformao de energia
em calor durante um ciclo. Partindo da posio de equilbrio, a fra externa move-se certa
distncia antes de atingir a posio extrema. Ela certamente executa trabalho. Porm sse
trabalho meramente convertido em energia potencial ou elstica armazenada na mola.
Durante o prximo quarto de ciclo, o movimento contraria a fra externa e a mola devolve
sua energia armazenada. Dessa forma, nas baixas velocidades, o trabalho da fra externa
transformado em energia elstica e nada convertido em calor. Na freqncia de
ressonncia, cp = 90 graus, e o trabalho dissipado por ciclo n P oXo' Nesse caso, a fra
externa igual e oposta fra de amortecimento e o trabalho dissipado no amortecedor.
42
A fra da mola e a de inrcia so iguais e opostas, e tambm em fase com o deslocamento.
Cada uma dessas fras individualmente executam trabalho durante um quarto de ciclo,
mas armazenam energia que retoma durante o prximo quarto de ciclo. O trabalho pe-
ridicamente armazenado como energia elstica na mola e como energia cintica do mo-
vimento da massa.
Acidentalmente essas relaes de energia podem ser usadas para o clculo da "amplitude
de ressonncia". A fra de amortecimento tem amplitude C(X)=ax= Cwx
o
e est defasada
90 com o deslocamento xo' Conseqentemente, o trabalho dissipado no amertecimento,
por ciclo, . O trabalho realizado por ciclo pela fra externa nP oXo, que deve
igualar a dissipao do amortecimento:
nP oXo = .
(2.30)
A Fig. 2.23 mostra a curva representativa dessa relao, onde o trabalho por ciclo, efetuado
pela fra P o na ressonncia, e tambm o realizado pela fra de amortecimento esto mos-
trados grficamente como funo da amplitude de movimento. No ponto de interseo
das duas curvas temos equilbrio de energia e essa amplitude Xo aquela que o estabelecer.
Se em determinado instante a amplitude fsse maior, a dissipao de energia seria maior do
que a introduo de energia, o que iria diminuir gradativamente a energia cintica do sistema
at que fsse alcanada a amplitude de equilbrio.
Resolvendo (2.30) para xo, obtemos
(2.3 1)
Estritamente falando, essa a amplitude na freqncia em que o ngulo de fase 90 graus,
que no exatamente a freqncia de mxima amplitude. Entretanto essas duas freqncias
so to prximas que se pode obter uma boa aproximao da mxima amplitude igualando
o trabalho excutado pela fra externa ao trabalho dissipado pelo amortecimento. Para
o sistema de um grau de liberdade, sse mtodo de clculo da amplitude de ressonncia no
de grande intersse, mas devemos considerar posteriormente casos mais complicados em
que um clculo exato muito trabalhoso e o mtodo aproximado da Eq. (2.30) e Fig. 2.23
d resultados aceitveis.
As Eqs. (2.28a) e (2.28b) so as mais importantes ds te livro. interessante observar
o que permanece da Eq. (2.28a), o fator de magnificao, para o caso da ressonncia w = W
n
'
O fator de magnificao fica muito simples, 1/ 2c/ C
c
' Pela Eq. (2.20) vimos que a porcentagem
o
U

Ampl itude Xo
Figura 2.23. Trabalho por ciclo executado por
uma fra harmnica e por uma fra de amor-
tecimento viscoso para vrias amplitudes
'"

c
,'"
c
150

'"
"O
(;
"O
] 50
c
Ol
'"

\
\
1\
"\.
'-
.......
r-
I-
10% 20% 30%
Figura 2.24. Fator de magnificao na resso-
nncia como funo da porcentagem de decrs-
cimo de amplitude por ciclo de vibrao livre
43
de decrscimo na amplitude da vibrao livre por ciclo t-.x/x = 2rrCjC,. Colocando os
dois juntos, achamos
rr
Magnificao na ressonncia =
porcentagem de decrscimo da amplitude
A Fig. 2.24 um traado dessa relao.
Finalmente retornamos Eq. (2.27), lembrando que tudo o que foi dito nas pginas
precedentes pertence apenas "soluo particular", ou "vibrao forada". A soluo geral
consiste na vibrao livre amortecida superposta vibrao forada. Aps certo tempo,
a vibrao livre amortecida desaparece e persiste apenas a forada. Assim, a vibrao forada
tambm chamada de "vibrao sustentada", enquanto a vibrao livre conhecida como
"transiente". Os valres das constantes C I e C 2 dependem das condies no incio e podem
ser calculados dessas condies, atravs de processo analtico semelhante ao efetuado no
Art. 2.4. Entretanto possvel construir todo o movimento por meio apenas de argumentao
fsica. Como exemplo, considere ste problema: uma massa suspensa por uma mola sofre
a ao de uma fra harmnica externa de freqncia igual a oito vzes menor do que a .
(o )
Movimento livre

\

Figura 2.25. Transiente de partida
44
freqncia natural do sistema. A massa mantida prsa por um grampo, enquanto a fra
externa atua. Repentinamente o grampo removido. Qual o movimento decorrente se o
amortecimento no sistema tal que a vibrao livre decresce de 10% para cada ciclo?
Na soluo dsse problema deve-se observar inicialmente que seu enunciado ambguo,
pois no se mencionou em que instante, durante o ciclo da fra, a massa foi slta. Para
definir o problema, admite-se que isso ocorra no momento que a vibrao forada tem sua
mxima amplitude. Das condies iniciais do problema, segue-se que a massa no tem de-
flexo nem velocidade no instante em que slta. Estabelecemos que a vibrao forada
comea com x = Xo e x = O. Essas duas condies podem ser satisfeitas apenas comeando-se
uma vibrao livre com x = - x
o
e x = O. Ento o movimento combinado ou total iniciar-se-
em zero, com velocidade igual a zero. A Fig. 2.25(a) mostra a vibrao livre, 2.25(b) a vibrao
forada e 2.25(c) o movimento combinado.
V-se que o transiente desaparece rpidamente e que a mxima amplitude no incio
aproximadamente o dbro da amplitude final sustentada. Se a diferena entre as freqncias
livre e forada pequena e se o amortecimento tambm pequeno, o diagrama mostrar
"batimentos" entre as duas freqncias. Devido ao amortecimento, tais batimentos desa-
parecero aps certo tempo. A fim de ter batimentos persistentes, necessrio ter duas
vibraes foradas ou sustentadas.
Exemplo: Um automvel tem uma carroceria que pesa 3000 Ib, montada em quatro molas que se
comprimem 9 pol sob a ao do pso. Cada um dos quatro absorvedores de choque tem coeficiente de
amortecimento de 71b para uma velocidade de 1 pol/s. O carro colocado com as quatro rodas numa
plataforma de ensaio que se move verticalmente na velocidade de ressonncia com uma amplitude de
1 pol. Achar a amplitude da carroceria do carro em suas molas, admitindo que o centro de gravidade
esteja no centro da base da roda.
Soluo : Da Eq. (2.11) a freqncia natural
w. = 2nJ. = J 386/ <5,,, = J 386/9 = 6,6 rad/ s.
O amortecimento do sistema (quatro absorvedores de choque)
c = 4 x 7 = 28 Ib/ pol/s.
A equao diferencial que governa o movimento a Eq. (2.5). Na ressonncia, a fra de pertur-
bao
J (ka
o
)2 + (ca
o
w)2 ,
onde k = 3000 Ib/9 pol = 333 Ib/ pol ; ao = 1 pol ; c = 28 Ib/ pol/s e w = w. = 6,6 rad/ s
J (ka
o
)2 + (ca
o
w)2 = J (33W + (18W = 380lb
Pela Eq. (2.31) a amplitude da carroceria
Po 380
Xo = cw = 28 x 6,6 = 2,06 pol
2.9 - INSTRUMENTOS DE MEDIDA DE FREQNCIA. A Fig. 2.20 a chave
para a compreenso da maioria dos instrumentos de medida de vibrao. Uma vibrao
por vzes uma onda de forma complicada. Quando essa onda traada em um papel,
conhece-se tudo a respeito da vibrao, mas, em muitos casos, tal conhecimento completo
desnecessrio. Muitas vzes queremos saber apenas a freqncia ou a amplitude do movi-
mento ou sua acelerao. Para tais requisitos parciais, os instrumentos podem ser mais
simples e menos dispendiosos do que se fsse necessrio um registro completo da forma da
onda.
Inicialmente, consideremos apenas os mtoqos de medida de freqncia. Em muitos
casos a vibrao razovelmente pura, isto , o harmnico fundamental tem amplitude muito
45
maior do que quaisquer harmnicos superiores. Em tais casos, uma medida da freqncia
usualmente de fcil realizao e o resultado pode sugerir a causa da vibrao. Os medidores
de freqncia baseiam-se quase sempre no princpio da ressonncia. Para freqncias infe-
riores, a crca de 100 cps, os tacmetros de fita so teis. Existem dois tipos de tacmetros
como sses: o de apenas uma fita e o de vrias fitas.
O medidor de freqncia de uma fita consiste numa mola de "tira" ou fita de ao em ba-
lano. O comprimento da parte livre da tira pode ser ajustado por meio de um boto, ope-
rando um mecanismo de parafuso no engaste. Assim, a freqncia natural da tira pode ser
ajustada e, para cada comprimento, a freqncia natural em cps marcada na tira (ver Fig.
4.28). Quando em uso, a extremidade engastada (ou fixa) pressionada firmemente de encontro
ao objeto vibratrio, tal que a base da tira participe da vibrao a ser medida. O parafuso
ento girado lentamente, variando o comprimento da tira, at que, em determinado com-
primento, ela entre em ressonncia com a vibrao impressa e apresente grande amplitude
na extremidade livre. A freqncia registrada. Tal instrumento feito e distribudo pela
Westinghouse Corporation.
Exemplo: Um medidor de freqncia de comprimento varivel e fita simples consiste numa tira
de ao de mola de seo transversal 0,200 por 0,020 pol e leva um pso de ona em seu extremo. Qual
o mximo comprimento livre da viga em balano se o instrumento deve efetuar medidas de freqncia
de 6 a 60 cps?
Soluo: A constante de mola de uma viga em balano 3EI/ I] O momento de inrcia da seo
transversal I = n bh
3
= n x 0,2 x (0,02)3 = l' x 10 - 7 pol4 A rigidez flexo EI 30 x 10
6
X
x l' X 10-
7
= 4 Ib pol2, e a constante de mola k = 12/ P. A massa na extremidade m = 1/ (4 x 16 x
x 386) = 4,05 x 10 - 5 Ib pol - 1 . S2. A massa por polegada de fita /lI = 0,004 x 0,28/ 386 = 0,29 x
x 10- 5 Ib pol - 2 . S2. Como crca de um quarto do comprimento da fita efetivo como massa, temos,
no total,
m + l ~ l = (4,05 + 0,071)10-
5
.
A freqncia correspondente ao mximo comprimento 6 cps, ou w
2
= (2n' 6)2 = 1420 rad
2
/ s
2
Apli-
cando a Eq. (2.10),
ou
12 X 105
1420 = P(4,05 + 0,07/) ,
P(1 + 0,0171) = 206
Essa equao pode ser resolvida por tentativas. Como o segundo trmo no parntese (devido massa
da fita) pequeno em relao ao primeiro trmo (devido massa de ona), desprezamos o segundo
trmo como primeira tentativa:
1
3
= 206 ou I = 5,9.
Com isso, o parntese fica 1 + 5,9 x 0,017 = 1,10, tal que
e
que suficientemente preciso.
1
3
= 206 = 187 pol3
1,10
1= 5,72pol,
O outro tipo de medidor de freqncia emprega um grande nmero de fitas e conhecido
como 'tacmetro de Frahm. Consiste numa caixa de luz b, contendo muitas tiras de ao, em
balano e pequenas, a colocadas em uma ou mais colunas. Cada fita tem freqncia natural
ligeiramente maior do que sua vizinha da esquerda, tal que uma grande faIxa de freqncias
naturais coberta. Em operao, a caixa colocada na mquina com vibrao, resultando
que a maioria das fitas quase no se move. Entretanto uma ou duas delas, para as quais as
freqncias naturais so muito prximas da vibrao a medir, oscilaro com considervel
46
b
........ 11
Figura 2.26. Tacmetro de Frahm
amplitude. Isso se torna visvel quando se pinta o interior da caixa de prto e as pontas c
de branco, nas extremidades das fitas (Fig. 2.26). Os tacmetros dsse tipo so bastante
usados.
o mesmo instrumento tambm usado para indicar a freqncia de uma corrente eltrica alter-
nada. A excitao mecnica de uma fra substituda por uma excitao eltrica. Para isso, coloca-se
uma ou mais bobinas na caixa, sob as fitas. A corrente que passa por essas bobinas produz uma fra
magntica nas fitas.
2.10 - INSTRUMENTOS SSMICOS. Para medida da amplitude de vibrao, usual-
mente se utiliza um instrumento "ssmico", que consiste numa massa montada sbre molas
no interior de uma caixa, sendo esta colocada sbre a mquina com vibrao, e a amplitude
do movimento relativo entre a caixa e a massa segue o diagrama da Fig. 2.20, para vrias
freqncias do movimento a ser registrado. V-se que, quando a freqncia de perturbao
grande em relao freqncia natural do instrumento, a amplitude registrada Yo pr-
ticamente a mesma que a do movimento ao ' Assim, para obter-se um dispositivo de medida
de deslocamento, ou "vibrmetro", necessrio dar ao instrumento uma freqncia natural de
pelo menos metade da menor vibrao a registrar. Caso o movimento seja impuro, isto
, contenha harmnicos superiores, isso no apresenta qualquer dificuldade, pois qualquer
harmnico superior tem freqncia mais alta que a fundamental e ser registrada com
maior preciso.
Uma massa ssmica capaz de registrar aceleraes. Se o movimento ao sen wt, a ace-
lerao correspondente - ao w
2
sen wt com amplitude ao w
2
. Agora, a parte esquerda da
Fig. 2.20 (de w/w
n
= O a w/ w
n
= 1/ 2) tem prticamente essa caracterstica a
o
w
2
. A equao
da Fig. 2.20
Yo
(W/W
n
)2
1- (w/ w
n
)2
(2.26)
Para pequenos valres de w/ w
n
, o denominador difere ligeiramente da unidade e a
equao fica, aproximadamente,
ou
Aqui l / w; uma constante do instrumento, independente da freqncia da vibrao externa.
Assim, a parte extrema esquerda da Fig. 2.20 representa atualmente as aceleraes nas
vrias freqncias.
Um acelermetro um instrumento ssmico com uma freqncia natural pelo menos duas
vzes mais alta que a maior freqncia das aceleraes a registrar. Essa afirmativa cria a possibi-
lidade de dificuldades reais porque um movimento impuro contm harmnicos de freqncias
maiores que a fundamental, e pode ocorrer que uma dessas freqncias seja prxima da fre-
qncia natural do instrumento. sse problema peculiar ao acelermetro. Um vibrmetro
no o possui porque os harmnicos numa onda so sempre maiores em freqncia do que a
onda principal ou fundamental, havendo perigo de ressonncia apenas quando a freqncia
47
principal registrada mais baixa do que a freqncia natural do instrumento. A fim de evitar
essa dificuldade, necessrio introduzir amortecimento no acelermetro.
2,0
1,5
+

o'

0,5

/
I
VI
",

c
/cc =0,5
r1
'U
I
l

r-C/C
c
= 0,7

--
0,25 0,50 0,75 1,00
w/wn
1,25 1,50 1,75 2,00
Figura 2.27. Curvas de ressonncia com vrias quantidades de amortecimento comparadas com a curva
parablica de um acelermetro ideal.
A Fig. 2.27 mostra quatro curvas: a parbola de um acelermetro ideal e as trs curvas
de resposta para trs amortecimentos diferentes. As curvas para amortecimento a 0,5 ou 0,7
do crtico esto mais prximas da parbola desejada do que a caracterstica no-amortecida.
Alm disso, no se deve temer qualquer ressonncia. Dessa forma, um acelermetro com amor-
tecimento entre metade e 0,7 do valor crtico, registrar aceleraes at trs quartos da fre-
qncia do instrumento sem aprecivel rro, enquanto harmnicos superiores na acelerao
so diminudos ou, se sua freqncia so altas o suficiente, so prticamente suprimidos.
o clculo das curvas da Fig. 2.27 feito aplicando-se a equao diferencial (2.4). Sua soluo [Eq.
(2.28a)] pode ser usada imediatamente aps a substituio de P o por mw
2
a
o
. Assim,
a equao da Fig. 2.27. O leitor faria bem em verificar a frmula com a figura em alguns pontos.
A frmula do ngulo de fase (2.28b) e a figura correspondente, 2.22b, pode ser aplicada a sse caso
sem qualquer modificao. interessante observar que, para um amortecimento entre 0,5 e 0,7 do crtico,
a caracterstica de fase da Fig. 2.22(b) difere ligeiramente de uma linha reta diagonal na regio abaixo
da ressonncia. Isso tem a vantagem de evitar um rro conhecido como "distoro de fase". Para cada
harmnico de uma onda impura o instrumento amortecido mostra um ngulo de fase diferente entre a
onda atual e seu registro. Se sse ngulo proporcional freqncia, tdas as ondas registradas formam
a mesma configurao combinada que as ondas atuais.
Historicamente, os instrumentos ssmicos mais antigos so os sismgrafos, para registro
de vibraes de terremotos. Nesses dispositivos, a massa elsticamente suspensa muito
grande, pesando uma tonelada ou mais. A freqncia natural muito baixa, da ordem de
uma vibrao por 10 segundos.
Para aplicaes tcnicas encontra-se grande variedade de instrumentos portteis no
mercado, pesando desde crca de 20 lb, para uso geral, at um ona ou menos, para trabalho
em avio. A principal diferena entre os vrios instrumentos est na forma de registro. Nos
mais simples, um medidor fixado na carcaa do instrumento, tendo sua haste encostada na
48
massa ssmica. A Fig. 2.28 mostra tal arranjo com um medidor para vibraes horizontais
e outro para as verticais. Em geral, o movimento vibratrio to rpido que o ponteiro do
medidor oscila rpidamente traando um setor; o dbro da amplitude de vibrao a dis-
tncia entre as posies extremas do ponteiro.
Figura 2.28. Vibrmetro para movimentos horizontais e
verticais
Numa variao dsse esquema, o medidor substitudo por um espelho delgado ao
qual a vibrao imprime um movimento de rotao. A luz de uma pequena lanterna de auto-
mvel passa atravs de uma fenda e refletida pelo espelho sbre um pedao de vidro. Com
o espelho parado, a imagem uma linha a qual se alarga numa faixa devido vibrao. Todos
os instrumentos dsses tipos, onde no se fazem registros permanentes, so chamados vibr-
melros. Os vibrgraj'os mais elaborados contm um mecanismo de registro. Alguns tm regis-
trador de pena, para registro numa tira de papel, que se move por dispositivo de relgio;
alguns efetuam o registro em celulide ou vidro, que subseqentemente examinado ao
microscpio, e alguns enviam um feixe luminoso sbre um filme virgem. Os vibrgrafos so
por vzes construdos sem dispositivos de amortecimento especial. sses dispositivos aparecem
nos acelermetros, algumas vzes como amortecedores com ar ou leo, ou na forma de amor-
tecimento magntico, onde a massa ssmica tem uma placa delgada de cobre (ou lngua), que
se move paralelamente a seu plano na estreita fenda entre os dois plos de um potente eletro-
m. O movimento da lngua induz correntes de fuga que desenvolvem uma fra de amorte-
cimento proporcional a velocidade.
Exemplo 1: O vibrgrafo usado, por vzes, sem a parte ssmica, isto , como um simples dispo-
sitivo registrador. Em tal caso, o instrumento montado em um local que esteja livre de vibrao, por
exemplo, le colocado sbre uma massa suspensa por um guindaste na fbrica. A nica ligao com o
objeto vibratrio um estilete que forado de encontro ao objeto com uma mola ; a outra extremidade
do estilete opera o mecanismo registrador. Achar a presso da mola sbre o estilete necessria para mant-
-lo para baixo sbre um objeto que vibra segundo ao sen wt. A massa do estilete e das partes mveis do
dispositivo registrador m.
Soluo: Se no houvesse mola, o objeto vibratrio perderia contato com o estilete to logo o
objeto tivesse uma acelerao de recesso (ou de recuo). No houvendo contato, a acelerao do estilete
na direo do objeto P/ m, onde P a presso da mola. Essa acelerao deve ser pelo menos igual
mxima acelerao de recuo do objeto vibratrio, tal que
P 2
-;; = CloW
ou
P = /Ila
o
w
2
.
Para registro de vibraes torcionais, usado um instrumento ssmico que consiste
numa modificao de um vibrgrafo. Em lugar da massa sbre molas lineares, o torcigraj'o
contm um volante montado em molas torcionais. Uma polia leve de alumnio a (Fig. 2.29)
encha vetada ao eixo b. O volante pesado c pode girar livremente no eixo, mas acoplado
a le por meio de uma fraca mola torcional d. Quando a polia mantida, o volante pode efetuar
vibraes torcionais livres em trno do eixo com baixa freqncia natural. Quando um movi-
49
Figura 2.29. Parte ssmica de um
torcigrafo
mento angular alternado dado polia, o movimento relativo entre volante e polia contro-
lado pelo diagrama da Fig. 2.20 (devido equivalncia das Figs. 2.3 e 2.4). Torcigrafos dsse
tipo so bastante usados para medida das vibraes torcionais dos eixos de manivela dos
motores de combusto interna de baixa e mdia velocidade. Alm da vibrao a medir, tal
eixo tem tambm uma rotao uniforme. Em operao, a polia a acionada pelo eixo de mani-
vela por meio de uma correia. Quando o virabrequim gira uniformemente, o volante segue e
nenhum movimento relativo ocorre entre a e c. Quando o eixo gira no-uniformemente
(isto , tem uma vibrao torcional superposta sua rotao), a polia leve a segue o movimento
do eixo. O volante c, entretanto, tem tanta inrcia que ela pode girar apenas com velocidade
uniforme. Assim, a vibrao aparece como um movimento relativo entre a e c, que transmi-
tido atravs de um sistema de pequenas alavancas em ngulo movidas pelo dispositivo do
relgio. sse instrumento, conhecido como Geiger, vibrgrafo e torcigrafo, data de 1916,
sendo vendido pelo Commercial Engineering Laboratories, Detroit, Michigan. adequado
tambm para mquinas de baixa velocidade, tais como as propulsoras de navios. Entretanto,
para os modernos motores Diesel de alta velocidade, o sistema de registro entra em resso-
nncia local e, ainda mais, a magnificao do registro obtenvel no suficiente. Ento o tor-
cigrafo mecnico Summers, feito pelo General Motors Research Laboratories, Detroit,
Michigan, pode ser usado vantajosamente. bom para freqncias at 10 000 cpm e d um
registro na forma de um diagrama polar.
Exemplo 2: Considere o volante c do torcigrafo da Fig. 2.29 representado aproximadamente por
um disco de ao slido de 4 ~ pol de dimetro e 2 pol de espessura. O dimetro externo da polia 5 pol.
Se o volante c mantido fi xo, uma corda enrolada em trno da polia e um pso de ~ Ib suspenso
por uma das extremidades da mola, e o pso desce ~ pol.
Se, com sse instrumento, fr feito um registro de uma vibrao torcional de 3 cps, qual ser o
rro na leitura? Qual o rro na amplitude registrada do terceiro harmnico dessa curva?
Soluo : Inicialmente devemos achar a freqncia natural do instrumento. A constante de mola k
em pol . Ib/ rad resulta do fato de um conjugado de ~ Ib x 2 ~ pol causar uma deflexo angular de ~ p o l 2 ~
pol x 1 rad. Assim,
O pso do volante
Seu momento de inrcia
50
3 X 2'
k = 4 [ 2 = 9,37 pol' Ib/ rad.
"5
n
'4' (4W x 2 x 0,28 Ib = 8,9 Ib.
A freqncia natural , ento,
Wn = H = J ;6:9 = J159 = 12,6 rad/s,
W
n
12,6
In = 2n = ~ = 2,0 cps.
A freqncia a ser registrada 50% maior. Assim, pela Eq. (2.26), a relao entre as amplitudes regis-
trada e atual
~ = 2 2 5 = 180
l - (I,W 1,25 ,.
o terceiro harmnico 4,5 vzes mais rpido que a vibrao natural do instrumento, e seu fator
de magnificao
~ = 2 0 2 5 = I
1- (4,W 19,25 ,05.
2.11 - INSTRUMENTOS DE MEDIDA ELTRICA. O rpido desenvolvimento na
tcnica de rdio, durante as ltimas dcadas (anteriores a 1956), tornou possvel a fabricao
de vrios instrumentos que so, em geral, muito menores e mais sensveis do que os tipos
mecnicos mais antigos, discutidos no artigo anterior. Muitos dsses "sensores" eltricos
so instrumentos ssmicos, para vibraes lineares ou torcionais, que operam com o mesmo
princpio que os dispositivos descritos no artigo anterior, mas tm fiao eltrica que conver-
tem a vibrao mecnica em voltagem eltrica, que pode ser amplificada e registrada por
meio de um oscilgrafo. A Fig. 2.30 mostra esquemticamente um senso r para vibraes
lineares, desenvolvido por Draper e Bentley, fabricado e vendido sob o nome "Sperry-M.I.T."
pela Sperry Gyroscope Company, Brooklyn, N.Y., e Consolidated Engineering Corporation,
Pasadena, California. O aparato eltrico no interior dessa unidade, que tem dimenses globais
a crca de 1 pol e um pso que no excede 2 onas, prticamente o mesmo que o utilizado
no microfone usual. O instrumento uma figura de revoluo que pode ser imaginado como
gerado pela rotao em trno de sua linha de centro vertical. A parte a uma pea de ao
que suportada pelas molas c. Um item importante, que no est mostrado na figura, a guia
da massa a, cujo movimento est restrito apenas direo vertical. No possvel qualquer
movimento lateral de a. No furo interno a a, uma bobina b montada em trno do ncleo
cilndrico central. Essa bobina energizada pela corrente contnua de maneira a fazer de a
um magneto. Algumas vzes, por simplicidade, a bobina b omitida e a parte a formada
por um magneto permanente de alguma liga especial de ao. O magneto a, sendo uma figura
de revoluo, tem um espao de ar em forma de anel, com um campo magntico radial, no
qual se insere um delgado cilindro de papel e, levando, em trno dle, uma bobina de um fio
extremamente delgado. O cilindro de papel e ligado tampa da carcaa d e todo o aparato
suposto ligado mquina cuja vibrao se quer medir. Qualquer movimento do magneto a
na direo vertical causar um movimento relativo entre o magneto e a " bobina" e desen-
volvendo uma voltagem eltrica alternada em e. Essa voltagem, que proporcional velocidade
Figura 2.30. Sensor sismoeltrico, sendo essencialmente um
elemento de alto-falante d
51
do movimento relativo, alimentada no amplificador e, aps suficiente magnificao,
registrada em um filme oscilogrfico. Nas ltimas dcadas foram desenvolvidos oscilgrafos
adequados para sse trabalho.
Um senso r de torcigrafo de um tipo anlogo est ilustrado na Fig. 2.31, onde a o ele-
mento ssmico torcional, comparvel parte c da Fig. 2.29. sse elemento ssmico um magneto
permanente com plos norte e sul como indicado. le pode rodar livremente em uma mola
torcional fraca em trno do ncleo d que rigidamente ligada ao eixo que se quer medir a
vibrao torcional. O ncleo d tem uma bobina de udio e. O campo magntico vai do plo
norte ao plo sul, atravs do ncleo d, e qualquer movimento torcional relativo entre a e d
causar variaes de voltagem na bobina e, cuja intensidade proporcional velocidade
angular do movimento relativo.
Figura 2.31. Sensor sismoeltrico de torcigrafo
e
Figura 2.32. Circuito integrador para trans-
formar um registro de velocidade em um registro
de amplitude
Os registros obtidos no oscilgrafo de um dsses dois instrumentos, dessa forma, indicam
velocidade e no amplitude. sse fato, em si, no representa qualquer vantagem, mas, para
certas aplicaes, mais conveniente ter-se um registro direto da amplitude em lugar de
efetuar a integrao numrica ou grfica necessria no registro. Isso pode ser feito eletrica-
mente por meio do chamado "circuito integrador", ilustrado na Fig. 2.32. Nessa figura, e
de nvo a "bobina de udio", cuja voltagem proporcional velocidade. Essa voltagem
alimentada em um circuito srie C-R dimensionado de forma que a voltagem atravs da
resistncia seja muitas vzes, digamos 10 vzes, maior do que a voltagem atravs do conden-
sador. A voltagem atravs da resistncia iR e aquela atravs do condensador l / C S i dI , e,
se a primeira voltagem muito maior do que a segunda, permissvel dizer que a voltagem iR
prticamente igual voltagem total V da bobina de udio. Dessa forma como, V direta-
mente proporcional a Si dt (ou a integral da velocidade) que exatamente a quantidade que
procuramos. Essas relaes esto ilustradas para variaes harmnicas no diagrama vetorial
da Fig. 2.32. A voltagem integrada ento levada para a grade da primeira vlvula do ampli-
ficador. Como a voltagem no condensador crca de um dcimo da voltagem total, a sensibi-
lidade do esquema cortada por um fator igual a 10, mostrando a necessidade de um estgio
adicional de amplificao.
Os amplificadores de sensibilidade independente da freqncia podem ser fcilmente
fabricados para freqncias superiores a 10 cps, sendo que j se tem fabricado para freqn-
cias to baixas quanto t cps e at 15000 cps, cobrindo assim tda a faixa de freqncias pr-
ticas para trabalho mecnico.
Para vibraes de baixa freqncia, tem-se empregado outro princpio eltrico, conhe-
cido como "variao de relutncia", ilustrado nas Figs. 2.33 a 2.35. Na Fig. 2.33, as duas
peas a esto rigidamente ligadas entre si e possuem bobinas c, que so energizadas por uma
voltagem constante cuja freqncia alta relativamente s freqncias a medir. Usualmente,
a corrente ordinria de 60 ciclos suficiente para vibraes inferiores a 15 cps; entretanto,
se se deseja registrar vibraes considervelmente mais rpidas do que essa, usado um alter-
52
Figura 2.33. Instrumento que opera com o prin-
cpio de variao de relutncia, empregando um
condutor de corrente de freqncia substancial-
mente maior do que a da vibrao a ser medida
'--___ -{ ~ ___ -,
Figura 2.34. Circuito da ponte de Wheatstone
para o instrumento da Fig. 2.33
nador especial, digamos de 500 cps, para ativar as bobinas c. A voltagem do alternador
alimentada atravs das duas bobinas c em srie. Um ncleo b, feito de placas de ao la minado
em forma de U, tal como as peas a, montado entre essas peas em U, de forma que os espaos
de ar entre elas seja to estreito quanto possvel. A pea central b vibra para frente e para
trs, entre as duas peas a, variando os espaos de ar com a freqncia da vibrao. Se os
dois espaos de ar dos dois lados de b so concordantes (exatamente), a voltagem do alter-
nador igualmente dividida entre as bobinas c; mas, se os espaos de ar de uma das peas a
so maiores que os da outra pea a, as voltagens das duas bobinas c diferem. O instrumento
ligado ao circuito de uma ponte de Wheatstone, como mostra a Fig. 2.34, na qual as bobinas
so balanceadas por duas impedncias iguais d. Para iguais espaos de ar e, conseqentemente,
iguais voltagens atravs de c, o instrumento na ponte de Wheatstone mostrar leitura zero,
e a leitura do instrumento ser proporcional diferena entre os espaos de ar. Naturalmente,
o medidor afetado por uma corrente de freqncia igual quela da fonte de excitao; e,
se o instrumento substitudo por um oscilgrafo, obtm-se um registro anlogo ao superior
da Fig. 2.35. As rpidas variaes nesse registro so aquelas do alternador de excitao e a
variao lenta o efeito que procuramos. Para maior facilidade de leitura, algumas vzes um
retificador eltrico inserido na derivao do instrumento para a ponte de Wheatstone,
transformando o registro acima mencionado no inferior da Fig. 2.35. O aparato da Fig. 2.33
pode ser usado como um instrumento ssmico onde as duas peas a so montadas sismica-
mente, enquanto b diretamente ligado ao objeto a medir. le tambm tem sido usado como
um medidor de deformao em que as duas peas a so ligadas a uma parte da estrutura a
ser medida, enquanto a pea central b ligada a outra parte daquela estrutura.
O dispositivo denominado "Siemens-McNab Eletric Torsion Meter" tem sido usado
para medida da potncia de navios em viagem. A parte a da Fig. 2.33 ligada a uma luva
Figura 2.35. Registro obtido da ponte de Wheatstone
53
fixada a uma seo do eixo propulsor. A parte b ligada a outra luva, fixada a uma seo do
eixo, a 3 ps da primeira. Se sse comprimento de 3 ps sofrer uma toro, as partes b e a variam
a posio relativa entre si , enquanto giram com o eixo. Voltando Fig. 2.34, as partes c giram
com o eixo, e a corrente fornecida ao eixo atravs de trs anis coletores. Mas o instrumento
sem rotao no contm apenas as resistncias "mortas" d, mas sim um conjunto completo
como o da Fig. 2.33. A posio relativa das peas b e a (sem rotao) alternada com um micr-
metro preciso at que a leitura no ampermetro seja zero. Ento, os espaos de ar devem
coincidir; sua posio, e, dessa forma, o conjugado no eixo, so lidos no micrmetro esta-
cionrIO.
Um dispositivo que se tornou bastante importante o medidor por deformao (strain
gage), usado inicialmente por Simmons e Datwyler e, posteriormente, por Ruge e De Forest,
e colocado venda com a marca "SR-4 gage" pela Baldwin Southwark Co., Philadelphia,
Pa., e atualmente em uso universal, particularmente na indstria aeronutica. O medidor
feito de fio bastante fino (0,001 pol), de alta resistncia eltrica, disposto segundo a Fig.
2.36 e montado entre duas flhas de papel bem fino. O comprimento total crca de uma
~ - - - - - - - - - - - -
: =- ::
~ j
Figura 2.36. Sensor de deformao
polegada; a resistncia eltrica total de aproximadamente 500 ohms. O medidor colocado
ao objeto de metal a ser testado e, se o metal (e conseqentemente o fio) sofre uma deformao,
sua resistncia eltrica varia. O fator de sensibilidade, que corresponde porcentagem de
mudana na resistncia dividida pela porcentagem de mudana em comprimento, crca
de 3. Isso significa que, para uma tenso de 30000 Ibjpol2 no ao, onde a deformao 0,001,
a resistncia muda de 0,003, e, para uma resistncia de 500 ohms, a variao de 1,50hms.
A Fig. 2.37 mostra como se pode ligar o senso r ao circuito. A voltagem da bateria dividida
entre o sensor a e a resistncia b. Se, dessa forma, o senso r e a resistncia de a variam com o
tempo, a voltagem atravs de seus terminais tambm o far, e essa voltagem varivel colo-
cada na grade da primeira vlvula do amplificador, e de l para um oscilgrafo.
b
Figura 2.37. Circuito para o sensor de deformao
de resistncia eltrica
Figura 2.38. Dois sensores de deformao mon-
tados a 45 graus sbre um eixo para formar uma
unidade sensvel toro
A Fig. 2.38 mostra a adaptao dsse mtodo de medida da toro do eixo. Sabe-se
perfeitamente que, num eixo sob toro, as mximas deformaes esto dirigidas a 45 graus
em relao ao eixo longitudinal. Dessa forma, se dois sensores forem colocados da forma
mostrada e o eixo fr torcido, um dos sensores se alongar e o outro encurtar. A voltagem
da bateria (CC) dividir-se- desigualmente entre os dois sensores e as variaes na voltagem
seguiro a deformao, e, conseqentemente, o conjugado no eixo.
A vantagem principal dsses sensores de formao est em sua extrema leveza. Para
a medida de tenses em hlices de avio ou ps de turbina, onde o campo centrfugo chega
a ser 9000 g, apenas um senso r de pso prticamente nulo aplicavel. A introduo dos
54
sensores de deformao de resistncia eltrica tornou possvel, pela primeira vez, a realizao
de medidas confiveis dos fenmenos de vibrao em hlices de avio.
Para variaes de baixa freqncia, o amplificador ordinrio no funciona , e os sen-
sores recebem energia de uma corrente de alta freqncia como na Fig. 2.34. A Foxboro
Company, Foxboro, Mass., vende um instrumento de marca " Dynalog", com gerao de
corrente de 1 000 ciclos atravs de um oscilador colocado no instrumento. O diagrama da
fiao semelhante ao da Fig. 2.34, onde c, c so os dois sensores, um em tenso e o outro
em compresso, e d, d so condensadores, um fixo e o outro varivel. A corrente desbalan-
ceada da ponte, em lugar de passar pelo ampermetro da Fig. 2.34, passa por um pequeno
motor que gira o eixo, variando a capacitncia do condensador varivel d, at que nvo
balanceamento seja obtido e a corrente do motor se anule. A posio do eixo do condensador
indica a deformao, que pode ser fcilmente lida na maior escala, com preciso de 1 por
cento, sendo a escala maior de 0,001 pol/pol.
Junto com o Dynalog encontram-se vrios "sensores" para medida de vrias quan-
tidades tais como deformaes, tenso e presso. Os sensores de presso tm a aparncia
e tamanho de velas de motor e podem ser atarrachados a uma tubulao. les contm um
membro que se deforma proporcionalmente presso do fluido, e ao qual se fixa um sensor
SRA. les possuem vrias sensibilidades, abrangendo o mais sensvel a faixa de O a 600
Ib/ poI2, enquanto o menos sensvel vai de O a 20000 Ib/ poI2. Encontram-se tambm sen-
sores de presso diferencial do tipo de vela de motor, registrando o mais sensvel de O a 100
pol de gua superposta a uma presso bsica de 5001b/ po12 ou mais.
O estroboscpio um dispositivo para emisso intermitente de luz, por meio do qual
os rpidos movimentos vibratrios podem parecer estacionrios ou com movimento lento.
Em um bom estroboscpio, as emisses de luz so de durao extremamente curta.
Imagine um objeto com vibrao iluminado com essa luz, que ajustada para a mesma
freqncia que a vibrao. O objeto ser visto em determinada posio ; ento le ficar
escuro e, conseqentemente, estar invi svel enquanto percorre seu ciclo. Quando le volta
sua posio, aps um ciclo, ocorrer outra emisso de luz. Assim, o objeto parecer esta-
cionrio. Se a freqncia das emisses diferir ligeiramente da freqncia do movimento, a
vibrao aparentemente ocorrer de modo lento. Deve haver pelo menos 15 emisses por
segundo, a fim de criar uma boa, mas no agitada, iluso estacionria, tal como em um
projetor de cinema. A nitidez da imagem obtida depende do fato de que, durante a emisso,
o objeto se move bem pouco. Uma emisso de grande durao "embaar" a imagem. Os
modernos desenvolvimentos de vlvulas a vcuo e a gs tornaram possvel a construo
de estroboscpios que emitem luz de grande intensidade e de curta durao. A freqnci a
das emisses pode ser lida em um boto calibrado como num receptor de rdio. Assim, para
grandes amplitudes, o instrumento pode ser usado como medidor de amplitude e freqncia
combinadas.
Para menores amplitudes, o estroboscpio, juntamente com um microscpio montado
sismicamente, bastante til. Considere uma massa ssmica de freqncia muito bai xa, tendo
um microscpio. Cole um pequeno pedao de lixa no objeto e focalize o microscpio na lixa,
iluminada pelo estroboscpio. As partculas individuais da li xa aparecero como pontos
ntidos que, devido ao estroboscpio, descrevem curvas fechada s. Assim, a freqncia e a
amplitude podem ser determinadas.
Alguns estroboscpios tm duas ou mais lmpadas disponveis que operam com o
mesmo circuito e, dessa forma, emitem simultnea mente. Isso bastante til na determinao
das relaes de fase. Suponhamos que duas peas de uma mquina estejam vibrando na
mesma freqncia e que desejamos saber se as vibraes esto em fase ou em oposio. Cada
um dos dois observadores pega uma lmpada, com freqncia de emisso regulada de forma
que a vibrao parea muito lenta. les observam agora os dois pontos e o primeiro obser-
vador sinaliza cada vez que sua vibrao est em uma das duas posies extremas. O outro
observador pode fcilmente verificar quando seu instrumento est em fase ou em oposio.
55
Um instrumento bastante conveniente, desenvolvido por Edgerton, fabricado e vendido
pela General Radio Company, Cambridge, Mass. , com a marca "Strobotac".
Exemplo: Deseja-se observar estroboscpicamente um ponto locali zado a 4 pol do eixo de uma
mquina a 10000 rpm. Se desejssemos uma jixa de menos de -h pol, qual deveria ser a durao das
emisses de luz?
Soluo: O ponto em questo percorre, por segundo,
10000 I
- W- . 2n . 4 = 4 200 pol = 135 000 x 32 pol.
Assim, a emisso deve durar 1/ 135000 s ou menos.
Um torcigrafo interessante, baseado em um princpio totalmente diferente, foi desen-
volvido pela General Motors Research Laboratories. chamado de "torcigrafo de des-
locamento de fase" e consiste numa roda delgada (digamos de -h- pol) com grande nmero
de dentes igualmente espaados (digamos 300) montados no eixo rotativo. Dois pequenos
eletromagnetos com fiao so colocados prximos da roda dentada, operando como um
relgio eltrico invertido. Os dentes que passam excitam uma voltagem alternada com a
freqncia de passagem dos dentes nas duas bobinas. Essa freqncia constante apenas se
o eixo gira uniformemente ; se o eixo executa uma vibrao torcional, o registro da corrente
apresenta ondas senoidais alternadas concentradas e afastadas. Essa corrente de freqncia
varivel alimentada numa caixa e combinada com uma corrente de freqncia constante
de valor mdio gerada por um oscilador de tubo de vcuo. Assim, as duas correntes tero
um ngulo de fase variando constantemente e, por meio de uma chave de alavanca, possvel
tomar um registro oscilogrfico no qual a amplitude de vibrao torcional aparece como
funo do tempo. As vantagens dsse mtodo consistem na ausncia de anis coletores, na
possibilidade de instalao em motores compacto cujo espao insuficiente para qualquer
outro instrumento, e num registro independente da razo de amplificao eletrnica, uma
vez que le depende apenas dos ngulos de fase. interessante observar que o elemento
"ssmico" nesse mtodo no mais um volante mecnico com velocidade constante, mas
sim um oscilador de tubo de vcuo produzindo uma corrente de freqncia constante.
Finalmente, para os analisadores de onda eltrica, reler a ltima pgina do captulo'
anterior (srie de fourier).
2.12 - TEORIA DO ISOLAMENTO DE VIBRAO. No incomum encontrar
uma situao em que se tenha de instalar uma mquina desbalanceada numa estrutura onde
a vibrao indesejvel. Um motor de elevador, de corrente alternada em um hospital ou
hotel e um motor de automvel constituem exemplos tpicos. O problema consiste na mon-
tagem da mquina de maneira tal que no apaream vibraes na estrutura-suporte.
A soluo universal consiste na montagem apropriada da mquina sbre molas. De
nvo as Figs. 2.18 a 2.20 contm as informaes para o projeto correto de tais fundaes.
Na Fig. 2.39, a mquina representada por uma massa m, sofrendo a ao de uma fra
P o sen rot. Na Fig. 2.39(a), ela fixada solidamente em sua fundao, enquanto na Fig. 2.39b
ela montada sbre molas com uma flexibilidade vertical combinada k (sendo k, na Fig.
2.39(a), infinitamente grande). Para simplicidade, a estrutura inferior, ou de suporte, con-
siderada rgida. O caso mais complicado de uma fundao mvel ser discutido no Art.
3.6. Se agora P o mantida constante e a freqncia varia, a amplitude do movimento de m
varia de acrdo com o diagrama da Fig. 2.18.
Nosso problema consiste em achar-se a magnitude da fra transmitida estrutura-
-suporte da mquina. Como apenas as molas k esto em contato com a fundao, a nica
fra transmitida pode ser a fra da mola, que tem amplitude kx (sendo considerado ausente
o amortecimento). As ordenadas da Fig. 2.18 representam a relao do mximo desloca-
56
Sistema de Um Grau de liberdade
mento Xo da massa para a deOexo esttica x
eSl
= P o/ k. Assim,
X
o
X
o
kx
o
fra da mola
ordenada = - = -- = - = -,---------
x
eSl
P o/ k P o fra impressa
fra transmitida
-:-----:-------,-,-:- = "transmissibilidade".
fra introduzida
o ideal seria essa relao igual a zero; na prtIca, deseja-se que ela seja pequena. Na
Fig. 2.39(a), a constante da mola k = C/J e, dessa forma, a freqncia natural, ou de ressonncia,
infinita. Assim, a freqncia de operao w da fra muito baixa em relao freqncia
natural, isto , estamos no ponto A da Fig. 2.18, e a fra transmitida igual fra intro-
duzida. Fisicamente isso bvio porque admitiu-se uma fundao rgida e a massa m no
pode se mover: a fra P o totalmente transmitida para a fundao. O diagrama da Fig.
2.18 mostra imediatamente que necessrio projetar as molas de apoio deforma que afreqiincia
natural de tda a mquina seja muito baixa comparada com a freqiincia da perLUrbao ; em
outras palavras, as molas devem ser bem fracas.
(o)
(b)
Figura 2.39. Um suporte com molas bastante nexveis
evita que se transmitam vibraes para a fundao
ai
en wt
1L
Figura 2.40. Suporte de mola com
amortecimento
A inspeo do diagrama e sua frmula (2.24) revela que, se w menor do que w. fi =
= J2k/ m, as molas pioram a situao: a transmissibilidade maior que 1. Se a freqncia
natural t da freqncia de perturbao, a transmissibilidade igual aI: 24. Isso razovel-
mente bom, mas, em muitos casos, melhor fazer as molas ainda mais fracas.
At o momento, o suporte foi considerado totalmente sem amortecimento, o que
prticamente a condio que existe nas molas de ao. Algumas vzes, entretanto, usa-se
borracha ou outro material anlogo para tal fim, e o amortecimento no desprezvel. O
sistema pode ser simbolizado pela Fig. 2.40, com a amplitude do movimento de m seguindo
uma das curvas da Fig. 2.22. Nesse caso, a curva de deslocamento no diretamente pro-
porcional amplitude da curva de transmissibilidade, como era o caso sem amortecimento.
Agora, a fra transmitida composta no apenas da fra da mola kxo mas tambm da
fra de amortecimento cwxo' Mostrou-se no Art. 2.8 que essas duas fras (estando em fase
com o deslocamento e a velocidade respectivamente) tm ngulo de fase de 90 graus entre
si. Conseqentemente, sua soma, sendo a fra total transmitida, [Eq. (1.6)J,
Xo Jk
2
+ (CW)2 . (2.32)
A amplitude Xo dada pela Eq. (2.28a), e a Eq. (2.32) fica
fra
57
ou, como P o fra introduzida,
;;
(
C W)2
1 + 2 --
. . .. Cc wn
transmlsslblhdade = ( W2)2 ( C W)2'
1 -
2
+ 2--
J" Cc OJ"
(2.33)
que, atualmente, reduz-se Eq. (2.24) para o caso de amortecimento nulo, c/cc = O. Essa
relao est mostrada grficamente na Fig. 2.41. O amortecimento vantajoso apenas na re-
gio w/w
n
< 1,41 (onde o suporte de molas piora a situao); para todos os valres de w/w
n
onde o suporte de molas ajuda, a presena do amortecimento piora a transmissibilidade.

1 I-'"""----+----+----"\.:+----I-----+----j
c
'"
.::

Figura 2.41. O amortecimento no suporte de mola vantajoso para W < w
n
fi, mas prejudicial para
W> wnfi
Essa afirmativa paradoxal no to importante como parece. Em primeiro lugar, o
pior efeito do amortecimento no grande, podendo ser fcilmente contornado pelo enfra-
quecimento das molas, isto , movendo-se mais para a direita na Fig. 2.41. Por outro lado,
ainda que no seja nossa inteno operar no ponto de ressonncia w/w
n
= 1, isso infeliz-
mente poder ocorrer, e, ento, a presena do amortecimento ser altamente desejvel. Assim,
a despeito do que apresenta a Fig. 2.41, sempre desejvel algum amortecimento nas molas.
2.13 - APLICAO S MQUINAS ELTRICAS DE FASE SIMPLES. Os casos
prticos de isolamento por meio de molas ocorrem em muitas mquinas. O campo de apli-
cao principal, entretanto, est no aparato que inerentemente desbalanceado ou que tenha
conjugado no-uniforme. Dentre stes, os geradores ou motores eltricos de fase simples
e os motores de combusto interna so os mais importantes.
Inicialmente sero discutidas as mquinas de fase simples. Como se conhece bem, o
conjugado em qualquer mquina eltrica provocado pela fra do campo magntico sbre
os condutores de corrente. O campo magntico causado pela corrente que passa pelo
enrolamento. Se a mquina opera com uma corrente alternada de fase simples de 60 cps,
claro que a corrente na mquina (e atravs do enrolamento) torna-se nula 120 vzes por
segundo. Mas, com corrente nula o campo magntico zero e o conjugado tambm. Sem
58
saber nada a respeito do mecanismo de tal mquina, podemos suspeitar que o conjugado
seja uma funo alternada peridica de 120 cps.
A anlise mais exata esta: em qualquer mquina eltrica, a potncia instantnea em watts (que
tem a dimenso de trabalho na unidade de tempo) igual ao produto da voltagem e da corrente, ou
Watts = ei.
Se a voltagem na mquina fr e = e
mo.
sen wt, (onde w = 60 X 2n rad/s), e i = imo. sen (wt - cp),
Watts = e
max
i
max
sen wt sen (wt - cp)
= e
max
i
max
sen wt (sen wl cos cp - COS wt sen cp)
= e
max
i
max
(sen
2
wt cos cp - sen WI cos wl sen cp)
e i
= max max[ cos cp (I - COS 2Wl) - sen cp sen 2wIJ
2
emax imax ]
= --2- [cos cp - cos (2wt - cp) .
Verifica-se a existncia de dois trmos, um independente do tempo, representando a parcela per-
manente de potncia (que o propsito para o qual foi construda a mquina), e outra alternando har-
mnicamente com a freqncia 2w. sse ltimo trmo no fornece potncia durante um longo perodo
porque suas parcelas positivas so neutralizadas pelas correspondentes negativas. Encontra-se o con-
jugado a partir da potncia da seguinte forma:
" trabalho conjugado x ngulo . d
potencla = ---d- = d = conjuga o x velocidade angular.
segun o segun o
Assim, tdas as concluses tiradas para a potncia mantm-se tambm para o conjugado quando
a velocidade angular constante sendo, prticamente, o caso para uma mquina em operao.
A relao conjugado-tempo dada na Fig. 2.42, mostrando em seu caso particular que
a amplitude da variao de conjugado a 30 por cento maior do que o conjugado a 30%
maior do que o conjugado nominal permanente b da mquina. Ainda que isso represente
uma condio ruim, o melhor que pode ocorrer a = b. Ento, o conjugado torna-se nulo
120 vzes por segundo, mas no fica negativo.
A mquina consiste em duas partes, um motor e um estator. Ainda que seja funo da
mquina fornecer conjugado ao roto r, a lei de Newton (ao igual a reao) requer que um
conjugado igual e oposto atue sbre o estator. Se sse estator solidamente fixado sua
fundao, temos o equivalente torcional do caso da Fig. 2.39(a). A reao do conjugado
Figura 2.42. O conjugado de um motor de corrente alternada de fase simples uma funo peridica
com o dbro da freqncia da voltagem da linha
59
Figura 2.43. Suporte de mola para grandes geradores de fase simples para suportar a reao do conjugado
totalmente transmitida fundao e da pode se propagar. Mesmo que usualmente o movi-
mento vibratrio seja muito pequeno, pode ocorrer que, a certa distncia da fonte, haja
uma viga ou outra estrutura cuja freqncia natural seja 120 ciclos. Tal estrutura sentir
o movimento e o magnificar pela ressonncia. Existe um caso, registrado, relativo a vrios
geradores de fase simples instalados em um poro de Nova Iorque. Os ocupantes de um
edificio separado dos geradores reclamaram de um forte rudo, enquanto os vizinhos pr-
ximos da fonte nada sentiram. A explicao foi bvia: os reclamantes tiveram a infelicidade
de ocupar apartamentos cujos pisos ou tetos entravam em ressonncia a 120 cps. A soluo
do problema estava na montagem dos geradores sbre molas, como mostra a Fig. 2.43.
Como a perturbao um conjugado puro e no uma fra vertical, as molas devem
ser dispostas de maneira que o estator possa torcer. A rigidez das molas deve ser escolhida
para que a freqncia torcional naturai do estator sbre as molas seja crca de um stimo
de 120 cps.
Numa construo atual para uma grande mquina, as molas da Fig. 2.43 no so usual-
mente espirais como ilustrado, mas sim vigas de ao de mola carregadas em flexo, dispostas
com seu comprimento dirigido paralelamente ao eixo de rotao do gerador. A Fig. 2.44
um diagrama de tal construo (seo transversal AA da Fig. 2.43); a o estator, b o p
do suporte, e c a viga-mola, que suporta a carga em quatro pontos.
Os motores pequenos de fase simples so bastante utilizados para uso domstico como,
por exemplo, refrigeradores, mquinas de lavar roupa, etc. Algumas vzes, tais motores
tm um pinho sbre o eixo, acionando uma engrenagem, e torna-se imperativo suportar
os mancais do rotor, de forma que les fiquem bastante rgidos contra deslocamentos ver-
Figura 2.44. Detalhe de uma viga-mola para a mquina da Fig. 2.43
60
ticais e laterais, a fim de assegurar boa operao das engrenagens. Por outro lado, o estator
deve ser montado flexivelmente no modo rotacional do movimento.
H diversas construes no mercado em que ambos os requisitos so satisfeitos. Duas
delas sero descritas aqui. Sua caracterstica comum que os mancais do rotor so cons-
trudos slidamente no estator (o que constitui uma diferena da Fig. 2.43), onde os mancais
so montados slidamente sbre o piso de forma que as molas estejam entre os mancais
do rotor e o esta to r). Essa slida unidade "rotor-estator" montada sbre molas na base
ou cho. A maneira como isso feito, entretanto, varia considervelmente. Na primeira
construo (Fig. 2.45), cada extremidade do estator montada em um pesado anel de bor-
racha a, mantido no p b fixado ao cho. A borracha um material que pode ser esticado
bastante dentro dos limites elsticos, mas, ao mesmo tempo, extremamente resistente s
variaes de volume: se uma parte da borracha esticada ao dbro de seu comprimento,
sua seo transversal mdia torna-se metade (outra maneira de expressar dizer que a
borracha tem uma relao de Poisson igual a t). Devido a essa propriedade, o mancai interno
ao anel de borracha move-se lateralmente com dificuldade, em relao ao p, pois isso re-
presentaria o adelgaamento de um dos lados do anel, o que poder ocorrer apenas se a
borracha escapar verticalmente. Isso, entretanto, evitado pelo atrito, e o anel forma uma
pea rgida entre o mancai e a base, relativamente aos movimentos laterais (ou verticais).
Contra a rotao do mancai na base, entretanto, a borracha ope-se apenas reao de
cisalhamento, que pode ocorrer sem mudana de volume, tornando o anel flexvel quele
movimento.
Figura 2.45. Suporte de pequenos motores de fase simples, em um anel de borracha a. flexvel em toro
e rgido para deslocamentos verticais ou laterai s
o segundo mtodo para conseguir-se o mesmo resultado igualmente engenhoso e
encontra-se mostrado na Fig. 2.46. O mancai suportado por uma fita de ao, flexionada
de maneira a ter duas sees a 45 graus e trs sees horizontais. Com isso, tem-se duas vigas
a 45 graus entre o cho e o mancai , engastadas em cada extremidade. O projeto tal que as
linhas de centro das vigas passam pelo centro do mancaI. Qualquer deslocamento vertical
ou horizontal do mancai est associado com trao ou compresso nas vigas, enquanto um
giro do mancai apenas flexiona as vigas. Como as fitas delgadas so flexveis, mas oferecem
resistncia trao ou compresso, o resultado desejado obtido.
o
Figura 2.46. Suporte de mola para pequenos motores, consistindo em duas sees de 45 graus passando
pelo centro da mquina
61
2.14 - APLICAO AOS AUTOMVEIS; "POTNCIA FLUTUANTE": Os mo-
tores de combusto interna tm um diagrama conjugado-tempo que no difere aprecivel-
mente daquele da Fig. 2.42. Para um motor de quatro tempos, sua freqncia I x (rpm)
cpm, onde n o nmero de cilindros. Isso ser explicado detalhadamente no Art. 5.6; aqui,
interessa-nos apenas conhecer a existncia da no-uniformidade no conjugado. Com o mo-
tor montado rigidamente na estrutura-suporte, essas variaes de conjugado tm reaes
sbre o carro que podem tornar-se incmodas. O remdio bvio consiste na montagem
do motor de forma que a vibrao livre em trno do eixo do "conjugado" ocorra lentamente,
ou, mais precisamente, de forma que a freqncia natural de tal vibrao seja aprecivelmente
menor do que n/ 2 vzes a velocidade de operao.
Isso pode ser conseguido convenientemente pela montagem de todo o bloco do motor
sbre dois mancais, avante e a r, suportados pelo chassi, permitindo a rotao do bloco
em trno de um eixo prticamente paralelo ao eixo do conjugado e passando pelo centro
de gravidade (mostrado AA na Fig. 2.47). Sem qualquer outra construo que no a descrita,
o bloco estaria livre de girar em trno do eixo A. Isso evitado por meio de uma mola B
entre o bloco e a estrutura, cuja rigidez escolhida de forma que a freqncia natural seja
baixa.
A
Figura 2.47. Esquema do motor de automvel de "potncia flutuante"
Alm de um conjugado desbalanceado, um motor de quatro cilindros tambm sofre
a ao de fras de inrcia horizontal e vertical, que, naturalmente, tm reaes A e B. Por
essa razo, os mancais A, assim como a extremidade da mola B, so fixadas entre borracha.
Na construo atual, o eixo AA no bem paralelo ao eixo do conjugado. sse um
procedimento correto porque, geralmente, o eixo do conjugado no um eixo principal
de inrcia e, em conseqncia, no coincide com o correspondente eixo de rotao.
Qualquer corpo rgido tem trs "eixos principai s de inrcia". Considere, por exemplo, uma pea
slida alongada de ao retangular (Fig. 2.48) e fixe-a a um eixo (sem pso) passa ndo por seu centro de
gravidade, porm no coincidente com um dos eixos principais (aqui , eixos de simetria). A barra e o eixo
esto no plano do desenho. Aplique um rpido conjugado ao eixo, e considere a acelerao provocada
por le. A parte superior da barra acelerada no sentido de penetrar no papel, e a parte inferior no de
sair do papel (indicado por cruzes e pontos na figura). Multiplicadas pelas massas dos respectivos ele-
mentos, essas aceleraes transformam-se em "fras de inrcia". Pela figura, est claro que essas fras
de inrcia, multiplicadas por suas distncias do eixo, formam um conjugado, igual e oposto ao conjugado
introduzido. Alm do mais, essas fras, multiplicadas por suas distncias linha tracejada vertical, tm
um conjugado em trno daquela linha. Isso ter uma reao nos mancais ; o mancai da direita sentir
uma fra puxando-o para o leitor (para fora do papel), e o mancai da esquerda ser empurrado para
o papel. Se os mancais estivessem ausentes, claro, que sob a influncia do conjugado, o corpo no gi-
raria em trno do eixo do conjugado (porque as fras nos mancais so necessrias para provoc-lo).
Assim, em geral, um corpo sob a influncia de um conjugado girar em trno de um eixo que no coincide
com o do conjugado (se o eixo do conjugado no fr um eixo-principal).
62
Conjugado
Figura 2.48. A rotao em trno de um eixo diferente de um eixo principal de inrcia resulta em fras
de reao (rotativas) nos mancais
Dessa forma, o eixo em trno do qual o motor de "potncia flutuante" deve ser sus-
pendido no deve ser o eixo do conjugado, mas sim o eixo de rotao que pertence ao eixo
do conjugado. Apenas quando o eixo do conjugado um eixo principal de inrcia os dois
coincidem.
Existem diversas outras construes de motores de automveis suportados por molas,
sendo a maioria semelhante em princpio ao esquema da Fig. 2.47. Alguns tm um suporte
de borracha na parte de trs do motor e dois suportes de borracha, juntos, na mesma altura,
na parte frontal. sses dois so virtualmente uma combinao do mancai simples A e a mola
restauradora B da Fig. 2.47.
Exemplo: Um motor de automvel de quatro cilindros, pesando 400 Ib, suportado como indica
na Fig. 2.47. O raio de girao do motor em trno do eixo A A p <ie 6 paI, a distncia a de 18 paI, e
o comprimento I da viga 4 paI. O dimetro da roda traseira . pol e o motor, engrenado, provoca
uma rotao nas rodas traseiras de trs rpm. Deseja-se que o motor entre em ressonncia numa velo-
cidade correspondente a 31 milhas por hora:
a. Qual dever ser a constante de mola da viga?
b. Se um dos quatro cilindros no queima apropriadamente, a que velocidade se espera o pro-
blema?
Soluo: a. 3,5 mph = 61 paI/s. A circunferncia da roda 30n = 94,2. Na velocidade crtica a
roda gira com 61 / 94,2 = 0,65 rps e o motor com 3 x 0,65 = 1,95 rps. A curva de conjugado do motor
percorre um ciclo para cada queima. Como ocorrem duas queimas por rotao em um motor de quatro
tempos com quatro cilindros, ocorrem 3,9 queimas por segundo. A freqncia natural do motor dese-
jada de In = 3,9 cps ou w; = 4n
2
(3,9)2 = 600 rad
2
/ s
2
= k/ I. Aqui, k O conjugado provocado pela
viga por radiano de toro.
A denexo na extremidade da viga para uma toro de <p radianos 18<p paI. Se k a constante
linear da viga, em Ib/ pol, a fra da mola 18k, <p Ib, agindo sbre um brao de alavanca de 18 pol, e
o conjugado 18 x 18k, <p. Assim,
Alm disso
e
resultando
k = 324k, .
400
I = - ' (6)2 = 371b pai, S2
386
w2 = 600 = 324k"
n 37
37 x 600
k, = 324 = 69lb/ pol.
b. Se um cilindro queima inadequadamente, existe outra periodicidade na curva de conjugado
para cada duas rotaes do motor. Como essa perturbao quatro vzes mais lenta que a discutida,
ela entra em ressonncia com a freqncia natural do motor numa velocidade de 4 x 3,5 = 14 mph.
Problemas: 12 a 63.
63
3 DOIS GRAUS DE LIBERDADE
3.1 - VIBRAES LIVRES; MODOS NATURAIS. No captulo anterior, discutimos
a teoria da vibrao de um sistema com um grau de liberdade e amortecimento viscoso.
Como o sistema idealizado exato de que trata a teoria raramente ocorre, v-se que um grande
nmero de casos atuais aproxima-se suficientemente do ideal, para permitir que sejam tiradas
concluses de importncia prtica. A teoria do sistema de um grau de liberdade habilita-nos
a explicar o fenmeno da ressonncia de muitas mquinas, a calcular as freqncias naturais
de inmeras estruturas, a explicar a ao da maioria dos instrumentos de medida de vibrao
e a discutir a suspenso de mola e o isolamento de vibrao. Isso esgota as
de aplicao generalizada e, a fim de explicar os fenmenos adicionais, necessrio desen-
volver a teoria aplicvel a sistemas mais complicados. Como primeiro passo, consideremos
dois graus de liberdade, o que nos conduzir explicao da maioria dos "amortecedores
de vibrao", da ao de vrias idias para estabilizao de navios em seus movimentos de
balano em mar encapelado e da operao de absorvedores de choque de automvel.
O sistema mais geral de dois graus de liberdade, no-amortecido, pode ser reduzido
quele da Fig. 3.1 e consiste em duas massas, m
l
e m
2
, suportadas pelas molas k
1
e k
2
,
e ligadas por uma "mola de acoplamento" k3 ' Admitindo que as massas sejam guiadas de
forma a serem capazes de se movimentar de forma vertical apenas, teremos, evidentemente,
dois graus de liberdade porque as duas massas podem mover-se independentemente. Pela
especificao de suas posies verticais XI e X
2
, a configurao inteiramente determinada.
Figura 3.1. Sistema no-amortecido de dois graus de liberdade, com
mola de acoplamento
Como no caso de um grau de liberdade, existem inmeros sistemas torcionais, eltricos,
etc. de dois graus de liberdade, que so completamente equivalentes ao da Fig. 3.1.
Prosseguindo agora com o clculo das vibraes livres, observamos que existem duas
fras distintas que atuam sbre a massa m
l
, a saber, a fra da mola principal k
1
e a da
mola de acoplamento k3' A primeira fra - k
1
XI , agindo para baixo (na direo + XI)'
A compresso da mola de acoplamento XI - X
2
, e sua fra de compresso k
3
(x
I
- x
2
).
Uma fra compressiva de acoplamento empurra m
l
para cima devendo ser tomada com o
sinal negativo. So essas as duas nicas fras que atuam sbre m
l
e sua equao do movi-
mento
ou
64
m
1
x
I
= - kIXI - k3(XI - X2)
m
1
x
I
+ (k
l
+ k
3
)x
I
- k
3
x
2
= O. (3.1)
Dois Graus de liberdade
A equao do movimento da segunda massa pode ser deduzida da mesma maneira.
Mas, colocando a Fig. 3.1 de cabea para baixo e invertendo as direes de XI e x
2
' m
2
e k
2
adquirem as posies de m
l
e k
l
, e
m
2
x
2
+ (k
2
+ k
3
)X
2
- k
3
x
I
= O. (3.2)
Admitindo agora que as massas m
l
e m
2
tenham movimentos harmnicos com a mesma
freqncia w (ainda desconhecida) e amplitudes diferentes ai e a
2
(tambm desconhecidas),
XI = ai sen wt}
X
2
= a
2
sen wt
(3.3)
Essa uma Suposlao; no sabemos se tal movimento possvel, mas, pela substituio
nas equaes diferenciais, verificamos logo sua viabilidade. Assim,
[- m
l
a
l
w
2
+ (k
l
+ k
3
)a
l
- k
3
a
2
] sen wt = O
[- m
2
a
2
w
2
+ (k
2
+ k
3
)a
2
- k
3
a
l
] sen wt = O.
Essas equaes devem ser satisfeitas para qualquer instante. Elas representam ondas
senoidais, de forma que, para torn-las zero em qualquer instante, as amplitudes nas chaves
devem ser iguais a zero.
al(- mlw: + k l + k 3) - k3a2 : O}
a
2
(- m
2
w + k
2
+ k
3
) - k
3
a
l
- O
(3.4a, b)
Se a premissa (3-3) estiver correta, ser necessrio que as Eqs. (3.4) sejam satisfeitas.
Em geral isso no verdadeiro, mas devemos lembrar que, na Eq. (3.3), nada se especificou
com relao s amplitudes ai e a
2
, ou sbre a freqncia w. possvel escolher-se a
l
/ a
2
e w de forma que (3.4) seja satisfeita, e, com sses valres, a Eq. (3.3) torna-se uma soluo.
A fim de encontrar os valres corretos, temos apenas de resolv-los da Eq. (3.4). Assim, da
Eq. (3.4a)
(3.5)
Da Eq. (3.4b), a mesma relao entre as amplitudes pode ser obtida:
(3.6)
Para que haja concordncia, necessrio que
- k
3
m
2
w
2
- k
2
- k3
m
l
w
2
- k
l
- k
3
- k
3
4 2 {k l + k3 k 2 + k3} k l k 2 + k2
k
3 + klk3
W - W --- + --- + = O.
m
l
m
2
m
l
m
2
ou
(3. 7)
A equao acima, conhecida como a "equao da freqncia", fornece dois valres para
w
2
. Cada um dles, quando substitudo na Eq. (3.5) ou Eq. (3.6), d um valor para a
l
/a
2
.
Isso significa que a Eq. (3.3) pode ser uma soluo do problema e que h duas solues.
Para os leitores familiarizados com o diagrama do crculo de Mohr apli cado aos problemas bidi-
mensionais de elasticidade, construo que se segue de intersse. Seja, na Fig. 3.1,
2 k l + k3
W = ---,
a m
1
65
Vibraes nos Sistemas Mec ni cos
c
Figura 3.2. Crculo de Mohr para determinao das
freqncias naturais da Fig. 3.1
As quantidades w
a
e w
b
so as freqncias do sistema em que uma das massas mantida fixa, en-
quanto w
ab
exprime a resistncia do acoplamento. Com essa notao, a Eq. (3.7) pode ser escrita como
w
4
- w
2
(w; + w;) + (w; w; -w:
b
) = O.
Marcando-se no diagrama da Fig. 3.2 as distncias
traa-se um crculo que passa por C, com centro no ponto mdio entre A e B. Os novos pontos D e E
determinam as freqncias naturais do sistema
~ = OD e ~ = OE,
que podem ser verificadas pela equao. Em particular, quando no h acoplamento (BC = O), os pontos
D e E coincidem com A e B, sendo w
a
e w
b
as freqncias naturais.
Para ulterior discusso, simplifiquemos o sistema, fazendo-o simtrico. Seja k[ = k
2
= k
e m[ = m
2
= m. A equao da freqncia reduz-se a
(3.8)
com as solues
ou
k + 2k3
= ---,
m
que so as duas freqncias naturais do sistema. Substituindo essas freqncias em (3.5) ou
(3.6).
e
o significado fisico dsses resultados bvio. O fato de a
l
/a
2
= + 1 significa [Eq. (3.3)]
que as duas massas se movem na mesma direo, atravs da mesma distncia. A mola de
acoplamento no distendida ou comprimida nesse processo. Naturalmente, a freqncia
dsse movimento w
2
= k/ m porque o sistema reduz-se a dois sistemas independentes de
um grau de liberdade. O fato de a[ / a
2
= - 1 significa que as duas massas se movem a mesma
distncia, mas em direes opostas. sse movimento totalmente simtrico, e o ponto mdio
da mola de acoplamento k3 no se move. Se sse ponto mdio fsse mantido fixo, no ocor-
reria qualquer mudana no movimento. Assim, o sistema de nvo dividido em dois outros
independentes de um grau de liberdade. Dessa vez, entretanto, a massa ligada ao solo por
meio de duas molas, uma de constante k e outra de constante 2k
3
, e a freqncia
w
2
= (k + 2k
3
)/ m.
66
Dois Graus de Liberdade
Para o caso em discusso, encontramos dois "modos naturais de movimento", cada um
com sua freqncia natural correspondente. A soluo mostra que, se o sistema sofrer uma
perturbao inicial de XI = + 1 e X
2
= + 1 (Fig. 3.1), e depois fr largado, o movimento
resultante ser puramente senoidal com freqncia wi = k/ m; le oscila no primeiro modo
natural. Por outro lado, se o deslocamento inicial X I = + 1 e x
2
= - 1, segue-se de nvo
um movimento puramente senoidal com freqncia w = (k + 2k
3
)/ m, o segundo modo.
A seguir, admitamos que o deslocamento inicial seja XI = 1 e x
2
= O, de cuja posio
o sistema slto. At agora no temos soluo para sse caso. Mas o deslocamento inicial
pode ser considerado como a soma de duas partes: a primeira, XI = 1, X
2
= 1, e a segunda,
XI = 1, X
2
= -1, para cada uma das quais uma soluo conhecida.
Admitamos agora que o movimento resultante seja a "superposio" dsses dois movi-
mentos parciais, da seguinte forma:
(3.9)
Pode-se concluir que essa a soluo correta pelo fato de as equaes diferenciais serem
satisfeitas ao se substiturem (3.1) e (3.2). Alm disso, em I = O, as condies iniciais so
satisfeitas.
A Eq. (3.9), mostra que o movimento resultante ser do primeiro modo, com amplitude
1 e freqncia w
l
' superposto a um movim<.:nlO com amplitude 1 e freqncia w
2
. Enquanto
houver uma mola de acoplamento k3 , v-se que wl" e w
2
so diferentes. Assim, o movimento
combinado de cada massa no pode ser senoidal, mas deve ser composto de duas freqncias.
Naturalmente, ocorrero "batimentos" se as duas freqncias forem prximas (Fig. 1.8).
Isso ocorre se k 3 k, ou, em outras palavras, se a mola de acoplamento bem fraca em
comparao com as molas principais. Com um deslocamento inicial XI = 1, x
2
= O, inicial-
mente m
l
vibrar com amplitude 1 e m
2
ficar prticamente parada. Aps certo tempo,
entretanto, a diferena entre as duas freqncias ter mudado a fase em 180 graus entre as
duas vibraes (ver a Fig. 1.7). Ento, no lugar de
XI = 1, X
2
= 1 (primeiro modo) e X I = 1, X
2
= - 1 (segundo modo),
temos
XI = 1, X
2
= 1 (primeiro modo) e XI = -1, X
2
= + 1 (segundo modo).
Assim, a primeira massa permanece parada e a segunda vibra com amplitude 1. O fenmeno
peridico tal que todo o movimento passa continuamente de uma para outra massa.
Essa interessante experincia pode ser mostrada de vrias maneiras, das quais a Fig.
3.3 mostra cinco possibilidades. O primeiro caso consiste em dois pndulos capazes de
oscilar no plano do papel. As molas principais foram substitudas pela gravidade, mas a
mola de acoplamento tem a forma de mola espiral bastante fraca. Para "pequenas" vibraes
(digamos, abaixo de 30 graus de amplitude), um pndulo de gravidade comporta-se como
sistema massa-mola fundamental. O constante da mola k, que a fra restauradora por
deslocamento unitrio, mg/ l, tal que, para um pndulo simples, w
2
= k/ m = g/ l. Com
a reduo ulterior da Fig. 3.3(a) Fig. 3.1, v-se que a constante da mola de acoplamento
k
3
, na Fig. 3.1, a fra nas massas, provocada pela mola de acoplamento, se as massas so
levadas para uma distncia unitria. Aplicando essa definio experimental Fig. 3.3(a),
achamos que, na ausncia da gravidade, uma fra de k(a
2
/ 1
2
) numa das massas puxa as
massas para uma distncia unitria. Assim, ka
2
/ 1
2
equivalente a k
3
.
Os dois modos naturais do movimento so fcilmente reconhecidos. Os pndulos
oscilam em sincronia ou contrariando-se, sendo as freqncias
67
I
\
\
I
\
k
I
I
\
I
\
I \
I
\
(o) ( b ) (d)
G

I
L
k
(e) (e)
Figura 3.3. Cinco experincias em que se pode observar uma passagem peridica de energia de lima
parte para outra
Levando o pndulo da esquerda 1 cm para sse lado e mantendo o pndulo da direita
em seu lugar, equivale soma dos dois deslocamentos mostrados nas Figs. 3.4(b) e 3.4(c).
Aps soltar o pndulo da esquerda, le vibrar como indica a Fig. 3.4(a) (permanecendo
parado o pndulo da direita). sse movimento pode ser considerado como a soma de dois
outros com freqncias w
I
e w
2
' como mostra o diagrama. Para os primeiros ciclos, apenas
o movimento de um dos pndulos persistir porque as duas freqncias naturais so sufi-
cientemente prximas. Entretanto o segundo modo mais rpido do que o primeiro e ultra-
passa-o, pois W
z
> w
I
. Aps um intervalo de tempo suficiente (digamos, 20 ciclos), le
avanar de 180 graus em relao ao primeiro modo, que est indicado na Fig. 3.4(d) e (e).
Efetuando a adio mostrada na figura, v-se que o pndulo da esquerda permanece parado,
enquanto o da direita oscila com amplitude total. Ento o fenmeno se repete ; a amplitude
troca continuamente de um pndulo para outro at que, inevitvelmente, o amortecimento
leve tudo para o repouso.
Na Fig. 3.3b, os pndulos oscilam perpendicularmente ao plano do papel. So possveis .
dois movimentos naturais: (1) os pndulos oscilam juntos, ou (2) les oscilam contrariando-se,
torcendo o eixo de acoplamento, que bastante fino, provocando um aumento na freqncia.
Afastando um dos pndulos e mantendo o outro no lugar (torcendo ligeiramente a barra
de unio), e, ento, soltando-o, obtm-se o mesmo fenmeno de transferncia contnua de
movimento de um pndulo para o outro.
(e) (f)
Figura 3.4. Qualquer movimento pode ser dividido numa soma de dois movimentos naturais que tenham
freqncias naturais diferentes w
l
e w
2
68
A Fig. 3.3(c) mostra um sistema que lembra em alguns aspectos um chassi de automvel
sbre suas molas. Dois movimentos naturais da massa so possveis : (1) uma translao
para cima e para baixo, paralela a si mesma, com freqncia wi = 2k/ m e (2) um giro em
trno do centro de gravidade G, no plano do desenho, com freqncia w
2
= kI
2
/2/. A deduo
dessas frmulas de freqncia deixada para o leitor. Suponha agora que o extremo esquerdo
do chassi seja puxado 1 cm para cima, enquanto o extremo direito mantm-se no lugar.
O sistema libertado dessa posio. De nvo, o movimento dividido em duas partes
[Fig. 3.5(a) vista da esquerda para a direita].
------ +
----- +
W2
~ - - o )
- ; ; ; ; ; ; ; . ~
Figura 3.5. Transferncia de energia da experincia da Fig. 3.3(c)
Se as quantidades m, I, k e I forem tais que w
1
e w
2
sejam aproximadamente as mesmas,
o movimento da Fig. 3.5(a) manter-se- durante os primeiros ciclos sem mudana sensvel.
Mas, aps um grande nmero de ciclos um dos movimentos (digamos o de balano) avan-
ar de 180 graus em relao ao outro. Observando agora a Fig. 3.5(b), da direita para a
esquerda, v-se que o corpo vibra com o extremo esquerdo estacionrio. Naturalmente,
aps um intervalo de tempo igual, o primeiro movimento ocorre outra vez e assim por diante,
at que o movimento desaparea devido ao amortecimento.
Enquanto na Fig. 3.3(a) e (b) a mola de acoplamento podia ser vista como uma parte
separada do sistema, isto no ocorre na Fig. 3.3(c). Mas o requisito essencial para a expe-
rincia que o sistema tenha dois graus de liberdade com freqncias naturais ligeiramente
diferentes, no importando se a "mola de acoplamento" pode ser reconhecida ou no.
A Fig. 3.3(d) mostra uma interessante experincia, conhecida como mola de Wilbe/force.
Uma massa suspensa por uma mola espiral, tendo dois parafusos protuberantes com porcas
ajustveis. Os dois graus de liberdade consistem num movimento para cima e para baixo,
e um giro. O "acoplamento" existe devido ao fato que uma mola espiral, quando afastada,
produz um conjugado e, quando torcida, d uma pequena fra. Pela mudana da posio
das porcas, o momento de inrcia I varia enquanto a massa m permanece constante. Assim,
por uma ajustagem apropriada das porcas, as duas freqncias naturais podem adquirir
aproximadamente o mesmo valor. Ento, levando-se para baixo e soltando, inicia-se um
movimento vertical da massa sem giro. Aps algum tempo, ocorre apenas a toro sem o
movimento vertical, e assim por diante.
O ltimo caso, ilustrado na Fig. 3.3(e), o anlogo eltrico dsse fenmeno. Duas massas
iguais (indutncias) L, unidas a duas molas principais (condensadores) C, esto ligadas por
uma mola fraca de acoplamento (condensador grande C
3
porque k equivalente a l / C).
Uma corrente iniciada em uma parte do circuito ser, aps algum tempo, transferida com-
pletamente para a outra parte, e assim por diante. Os leitores de "pensamento eltrico" po-
dem justificar como as correntes passam em cada um dos "modos naturais" e quais so as
freqncias, podendo tambm construir uma figura semelhante 3.4. ou 3.5 para sse caso.
Exemplo: Uma barra uniforme de massa m e comprimento 21 suportada por duas molas, uma
em cada extremo [Fig. 3.3(c)]. As molas no tm a mesma rigidez, sendo suas constantes k (esquerda)
e 2k (direita), respectivamente. Achar as duas freqncias naturais e as formas dos correspondentes modos
de vibrao.
Soluo: Seja x o deslocamento para cima do centro da barra e qJ seu ngulo de rotao (sentido
horrio). Ento o deslocamento do extremo esquerdo x + IqJ e o do extremo direito x - lqJ. As fras
c n
das molas so k(x + hp) e 2k(x - hp), respectivamente. Assim,
e
//IX + k{x + hp) + 2k(x - hp) = O
(n/ll/2)ijJ + kl(x + hp) - 2kl(x - Irp) = O
so as equaes diferenciais. Com a premissa da Eq. (3.3), obtemos
(- mw
2
+ 3k)x
o
- klrpo = O
- klxo + (_!l1lw
2
/
2
+ 3k/
2
)rpo = O,
de onde se segue a equao da freqncia
ou
+ = O,
111 m
com as solues
2 k
W
l
= 2,54
m
e
2 k
W
2
= 9,46
m
'
As formas do movimento correspondentes a essas freqncias so achadas da segunda equao
diferencial, que pode ser escrita
+ 3
/<i>o 3 k .
Substituindo os valres de w
2
acima calculados, encontramos
(
x
o
)
I = + 2,16
rpo 1
(
/
XO
) = - 0,15.
<i>o 2
Isso significa uma vibrao "angular" da barra em trno de um ponto situado a uma distncia
de 2,16/, direita do centro da barra, para a primeira freqncia natural e, em trno de um ponto a
0,151, esquerda do centro, para a segunda freqncia natural.
3.2 - ABSORVEDOR DINMICO DE VIBRAO NO AMORTECIDO. Uma
mquina, ou parte dela, onde age uma fra alternada permanente de freqncia constante,
pode estar sujeita a vibraes indesejveis, especialmente quando est prxima da ressonncia.
A fim de melhorar tal situao, poderamos inicialmente tentar a eliminao da fra. Fre-
qentemente isso no prtico, ou mesmo possvel. Podemos ento mudar a massa ou a
constante de mola do sistema, na tentativa de afastar da condio de ressonncia, mas, em
alguns casos, isso tambm impraticvel. Uma terceira possibilidade reside na aplicao
do absorvedor dinmico de vibrao, inventado por Frahm em 1909.
Na Fig. 3.6, seja a combinao K, M a representao esquemtica da mquina em consi-
derao, com a fra P o sen wt agindo sbre ela. O absorvedor de vibrao consiste num
sistema vibratrio comparativamente pequeno k, m, ligado massa principal M. A freqncia
70
Figura 3.6. A adio de um pequeno sistema k-11l a uma grande mquina
K-M evita vibrao nessa mquina apesar da fra alternada Po sen wt
natural J k/m do absorvedor escolhida de forma a igualar freqiincia (() da fra de pertur-
bao. Mostrar-se- que a massa principal M no vibra, e que o pequeno sistema k, m vibra
de forma que sua fra de mola , a todo instante, igual e oposta a P o sen wt, Assim, no h
fra lquida atuante sbre M e, dessa forma, aquela massa no vibra.
Para provar tal afirmativa, escrevemos as equaes do movimento. Isso simples porque
a Fig. 3.6 um caso especial da Fig. 3.1 onde k
2
igual a zero. Alm do mais, existe a fra P o
sen wt sbre a primeira massa M. As Eqs. (3.1) e (3.2) so modificadas para
MXI + + k)x l - kx2_= posenwt}
mX
2
+ k(x
2
- XI) - O
A vibrao forada dsse sistema ser da forma
XI =a1senwt}
X
2
= a
2
sen wt
(3.10)
(3.11)
Isso evidente porque a Eq. (3.10) contm apenas, XI' XI e x
2
' X
2
, mas no as primeiras
derivadas XI e ;(2' Uma funo seno permanece uma funo seno aps duas diferenciaes
e, conseqentemente, com a premissa (3.11), todos os trmos de (3.10) sero proporcionais
a sen wt. A diviso por wt transforma as equaes diferenciais em equaes algbricas como
visto anteriormente com as Eqs. (3.1) a (3.4). O resultado
ai (- Mw
2
+ K + k) - ka2 = Po}
- ka
l
+ a
2
(- mw
2
+ k) = O
(3.12)
Para simplificar, escrevemos essas relaes na forma adimensional e, para tal , introduzimos
os seguintes smbolos:
X.
SI
= P 0/ K = def1exo esttica do sistema principal
w; = k/ m = freqncia natural do absorvedor
= K/ M = freqncia natural do sistema principal
/1 = m/ M = relao das massas = massa do absorvedor/ massa principal.
Ento a Eq. (3-12) fica
ou, resolvendo para ai e a
2
,
(
1-w2)(1 +
w; K K
(
1-w2)(1 +
w; K K
Xest
(3.13)
(3.14)
Da primeira equao, pode-se ver imediatamente a verdade de nosso esfro. A ampli-
tude ai da massa principal igual a zero quando o numerador 1- (w
2
/ w;) zero, e isso ocorre
quando a freqncia da fra a mesma que a freqncia natural do absorvedor.
Examinemos agora a segunda das equaes (3.14) para o caso que w = w
a
. O primeiro
fator do numerador zero, tal que essa equao reduz-se a
Com a massa principal estacionria e a massa do amortecedor com movimento
- p oj k . sen wr , a fra na mola do amortecedor varia com - P o sen wt, que atualmente
igual e oposta fra externa.
Essas relaes so verdadeiras para qualquer valor da razo wj n' Entretanto v-se
que a adio de um absorvedor no tem muita razo, a menos que o sistema original esteja
em ressonncia ou prximo dela. A seguir, consideramos ento o caso para o qual
ou
A razo
k
m
K
M
m
/1 = -
M
ou
k
K
m
M
define o tamanho do amortecedor comparado com o tamanho do sistema principal. Para
sse caso especial, a Eq. (3.14) fica
w
2
l --
X I
w
2
a
sen WI
X C!' I
(1 - :;) (1
w
2
)
+ /1 -- - /1
w
2
a
(3.15a, b)
X
2
sen WI
X
e st
(1 - :;) (1
w
2
)
+ /1 -- - /1
w
2
a
Uma peculiaridade notvel dsse resultado e da Eq. (3.14) que os dois denominadores
so iguais. Isso no coincidncia, mas tem uma razo fisica definida. Quando efetuada
a multiplicao, v-se que o denominador contm um trmo proporcional a (W
2
j w;)2 , um
trmo proporcional a (w
2
j w;)l e um trmo independente dessa relao. Quando igualado
a zero, o denominador uma equao quadrtica em w
2
j w; que tem, necessriamente, duas
razes. Assim, para dois valres da freqncia externa w, ambos os denominadores da Eq.
(3.15) so iguais a zero e, conseqentemente, Xl e x
2
tornam-se infinitamente grandes. Essas
duas so as freqncias naturais ou de ressonncia do sistema. Se os dois denominadores da
Eq. (3.15) no fssem iguais entre si , poderia ocorrer que um dles fsse zero em certo w e
o outro no. Isso significaria que XI seria infinito e x
2
no. Mas, se Xl fr infinito, as dis-
tenses e compresses da mola do amortecedor k tornam-se infinitas e, necessriamente
a fra naquela mola tambm seria infinita. Assim, temos o caso impossvel em que a ampli-
tude X
2
da massa do amortecedor m finita, enquanto uma fra k(x
l
- x
2
) age sbre ela.
Dessa forma, se uma das amplitudes torna-se infinita, a outra tambm o faz, e, conseqen-
temente, os dois denominadores das Eqs. (3.15) devem ser os mesmos.
ou
72
As freqncias naturais so determinadas fazendo-se os denominadores iguais a zero:
( 1 -:;) (1 + /1 - :;) - /1 = O
(;aY -(;aY (2 + /1) + 1 = O
com as solues
(
W )2 ( li ) r---;;z
W
a
= 1 + :2 .y J.l + '4 .
(3.16)
Essa relao mostrada no grfico da Fig. 3.7, do qual achamos, por exemplo, que um
absorvedor de massa igual a 1/ 10 daquela do sistema principal provoca duas freqncias
naturais do sistema combinado em 1,17 e 0,85 vzes a freqncia natural do sistema original.
1,5
-
,...------
-- -1,25
v---
'---- O,S
t 1,0
'i:J'"

0,5
0,1 0,4 0,5
Figura 3.7. As duas freqncias naturais ou de ressonncia da Fig. 3.6 como funo da razo de massa
IIlI M, expressa pela Eq. 3.16
O resultado principal (3.15) mostrado na Fig. 3.8(a) e (b), para J.l = t, isto , para um
absorvedor, de massa igual a t daquela do sistema principal. Seguindo-se o diagrama 3.8(a),
para um aumento da relao de freqncia w/Qn = w/w
a
, v-se que Xl / X
eSl
= 1 para W = O,
enquanto, para valres maiores do que zero, Xl necessriamente positivo porque nume-
rador e denominador da Eq. (3.15a) so positivos. Na primeira ressonncia, o denominador
s

1I
I
1I
6
1I
11
'li
} 1\
4
f..--.-"V I \
I \
2
-2
-4
-6
-s

I
O,S! I
I
!
I
1
1
I
I
0,5
n
l
::1
11- = 1/5
wa =fi n
11
\
\
) i \
'-
---
11,
25
V-
l i
I
I
I
I
I
I
i
2,0 2,5

I I ;i
i \ 1I

I \ J I fl = 1/5
I I Wa= fi
n

I
2 V I :
t !

, I I'
I I

1 I
1 I

I
1 I

__ __ __
0,5
2,0 2,5
Figura 3.8(a) e (b). Amplitudes da massa principal Xl e da massa do absorvedor x
2
da Fig. 3.6, para vrias
freqncias de perturbao w. A massa do absorvedor um quinto da massa principal
passa por zero, de positivo a negativo, assim, x I/XeSl fica negativa. Logo aps, em W = n = W
a
'
o numerador fica negativo e XI/X
eSl
torna-se outra vez positivo, porque numerador e deno-
minador so negativos. Na segunda ressonncia, o denominador muda de sinal uma vez
mais, resultando XI negativo.
O diagrama xZ/xeSl passa por mudanas anlogas, apenas aqui o numerador perma-
nece positivo todo o tempo, tal que as mudanas em sinal ocorrem apenas nos pontos de
ressonncia. Viu-se, na discusso da Fig. 2.18, que tais mudanas de sinal significam mera-
mente uma mudana de 180 graus no ngulo de fase, que no de particular importncia
para ns. Dessa forma, traamos as linhas tracejadas na Fig. 3.8(a) e (b), e consideramos
essas linhas como determinantes da amplitude, eliminando de consideraes ulteriores as
partes dos diagramas abaixo dos eixos horizontais.
Os resultados obtidos at agora podem ser interpretados de outra maneira, que til
em certas aplicaes. Na Fig. 3.6, seja o absorvedor de Frahm k, m substitudo por uma
massa mequiv prsa slidamente massa principal M, e seja essa massa equivalente esco-
lhida de maneira que o movimento XI seja o mesmo que com o absorvedor. Como o absor-
vedor mais complicado do que apenas uma massa, claro que mequiv no pode ser constante,
devendo ser diferente para cada freqncia de perturbao w. A fra para baixo, transmitida
pelo absorvedor para o sistema principal M, a fra da mola k(x
2
- Xl)' que, pela Eq. (3.10),
igual a - mx
2
. Se uma masSa mequiv fsse slidamente prsa a M, sua fra de reao para
baixo sbre M seria a fra de inrcia pura - mequiv Xl . Para equivalncia, essas duas reaes
devem ser iguais, tal que, pela Eq. (3.11) e a segunda Eq. (3.13), temos
que a conhecida relao de ressonncia, mostrada na Fig. 2.18. Assim, v-se que o sistema
absorvedor dinmico de Frahm pode ser substitudo por uma massa equivalente prsa ao
sistema principal, tal que ela positiva para pequenas freqncias de perturbao, infini-
tamente grande para excitao na freqncia de ressonncia do absorvedor, e negativa para
altas freqncias de excitao. Essa forma de olhar a operao do absorvedor ser til no
Capo 5.
A inspeo da Fig. 3.8(a), que representa as vibraes da massa principal, evidencia
a utilidade do absorvedor dinmico no-amortecido, apenas nos casos em que a freqncia
da fra de perturbao aproximadamente constante. Ento, podemos operar com w/ w
a
=
= w/n = 1 com amplitude bem pequena (zero). E sse o caso de tdas as mquinas direta-
mente acopladas a geradores ou motores eltricos sncronos. Nas mquinas de velocidade
varivel, entretanto, tais como os motores de combusto interna para aplicaes automo-
bilsticas ou aeronuticas, o dispositivo totalmente intil porque simplesmente substitumos
o sistema original de uma velocidade de ressonncia (com w/n = 1) por outro sistema com
duas velocidades de ressonncia. Mas, mesmo assim, o absorvedor pode ser vantajoso pela
introduo de certa parcela de amortecimento na mola do absorvedor, como ser discutido
na prxima seo.
Uma aplicao interessante do absorvedor feita numa mquina eltrica de corte de
cabelo. Ela est mostrada na Fig. 3.9 e consiste de um magneto de corrente alternada de
60 ciclos a, que exerce uma fra alternada de 120 ciclos sbre um sistema vibratrio b.
O sistema b modulado para uma freqncia prxima de 120 ciclos, mas suficientemente
afastada dela (20%) para assegurar uma amplitude do cortador d que no dependa muito
do amortecimento. Assim, a lmina do cortador d vibrar a crca da mesma amplitude,
independente de estar ou no cortando cabelo.
O mecanismo completo, sendo um corpo livre no espao sem fras externas, deve ter
seu centro de gravidade, assim como seus eixos principais de inrcia estacionrios. Como
as partes b, d esto em movimento, a carcaa deve mover-se na direo oposta para satis-
fazer essas duas condies. A vibrao da carcaa desagradvel para as mos do barbeiro
74
....
"-
"
d
f'k
/60 ciclos
/
,/
--
-------

Figura 3.9. Mquina eltrica de cortar cabelo com absorvedor de vibrao: a, magneto; b, armadura;
c, articulao; d, lmina; e, guia da lmina; J, absorvedor de vibrao
e cria uma nova espcie de resistncia, conhecida como resistncia de venda. Esta compen-
sada considervelmente pelo absorvedor de vibrao dinmica f, modulado exatamente
para 120 cps, porque evita o movimento da carcaa na posio da massa f. Com iluminao
estroboscpica, as massas d e f vibram claramente em oposio de fase.
O dispositivo, como mostrado, no perfeito porque a massa f no est corretamente
posicionada. Em determinado instante durante a vibrao, a lmina d ter uma grande fra
de inrcia para cima, enquanto o extremo em balano L ter uma pequena fra de inrcia
para baixo. A resultante das fras de inrcia das partes mveis b, d, dessa forma, uma
fra alternada localizada esquerda da lmina d da Fig. 3.9.
o efeito do absorvedor o de eliminar completamente o movimento de 120 ciclos de um ponto
da carcaa logo abaixo da massa do absorvedor J, mas no evita a rotao da carcaa em lrno daquele
ponto estacionrio. A eliminao complela de todo o movimento de 120 ciclos da carcaa pode ser con-
seguida pela montagem de dois absorvedores f no dispositivo com certa (perpendicular di-
reo do movimento da lmina) entre as duas massas. Estas adquiriro, automticamente, amplitudes
tais que provocam duas fras de inrcia que se opem ao da fra assim como do momento de inrcia
do conjunto da lmina d, b, ou, em outras palavras, as duas massas reforaro dois pontos estacionrios
da carcaa.
Para um sistema to/'cional, tal como um virabrequim de um motor de combusto interna,
o absorvedor dinmico de vibrao de Frahm toma a forma de um volante A, que pode girar
livremente no eixo sbre mancais B, sendo mantido por meio e molas mecnicas k [Fig.
3.10(a)]. Como os impulsos torcionais em tal motor so harmnicos da freqncia de queima,
isto , com uma freqncia proporcional velocidade do motor, o dispositivo atuar apenas
para uma velocidade do motor, enquanto existem duas velocidades prximas nas quais o
eixo entra em ressonncia [Fig. 3.8(a)]. A fim de evitar que isso ocorra, o sistema modifi-
cado pela substituio das molas mecnicas da Fig. 3.10(a) pela "mola centrfuga" da Fig.
3.1O(b). O pndulo no campo centrfugo daquela figura age da mesma maneira que um pn-
dulo ordinrio de gravidade, no qual o campo g substitudo pelo campo centrfugo rw
2
.
Como a freqncia de um pndulo de gravidade Jgji., a freqncia de um pndulo cen-
trfugo fica w J1i, isto , proporcional velocidade do motor. Assim, um pndulo centr-
fugo atuar como um absorvedor dinmico de Frahm modulado corretamente para tdas
as velocidades do motor. No Capo 5 sero dados mais detalhes sbre sse di spositivo.
Figura 3.10. Absorvedor dinmico de vibrao tor-
cional (a) com molas mecnicas e (b) com molas
centrfugas
(01 (bl
.. .,.
3.3 - ABSORVEDOR DE VIBRAO AMORTECIDA. Consideremos o sistema da
Fig. 3.6, em que um amortecedor colocado em paralelo com a mola k, entre as massas M
e m. A mola principal K permanece sem amortecedor. A lei de Newton, aplicada massa
M, fornece
(3.1 7)
e, aplicada a uma pequena massa m,
(3.18)
o leitor deve deduzir essas equaes e certificar-se dos diversos sinais algbricos. O
argumento que se segue anlogo ao dos Arts. 2.2 e 3.1. Os quatro trmos do primeiro membro
da Eq. (3.17) significam a "fra de inrcia" de M, a fra da mola principal, a fra da mola
ao amortecedor e a fra de amortecimento. Estamos interessados apenas numa soluo
para as vibraes foradas e no consideraremos a vibrao livre transiente. Ento, Xl e x
2
so movimentos harmnicos de freqncia w e podem ser representados por vetores. Qual-
quer trmo de (3.17) ou (3.18) representvel por um vetor rotativo com velocidade w. A
maneira mais fcil de resolver essas equaes consiste na representao complexa dsses
vetores. As equaes so,
- MW2X l + KX
l
+ k(x
l
- x
2
) + jwc(x
l
- x
2
) = Po
- MW
2
X2 + k(x
2
- Xl) + jwc(x
2
- XI) = O,
onde Xl e x
2
so nmeros complexos (incgnitas), sendo as demais quantidades reais.
Agrupando os trmos com Xl e x
2
'
[- Mw
2
+ K + k + jWC]Xl - [k + jwc]x2 = Po}
- [k + jWC]Xl + [- mw
2
+ k + jwc]x
2
= O
(3.19)
Essas equaes podem ser resolvidas para Xl e x
2
. Estamos principalmente interes-
sados no movimento da massa principal Xl' e, a fim de achar sua soluo, exprimimos x
2
em trmos de Xl ' por meio da segunda equao de (3.19) e substitumos na primeira. Obtemos
ento
(k - mw
2
) + jwc
Xl = PO{(_Mw2 + K)(- mw2 + k) - mw2k} +jwc{- Mw2 + K - mw
2
}
(3.20)
Para os leitores familiarizados com correntes eltricas alternadas, sse resultado ser tambm
deduzido por meio da equivalncia do circuito eltrico mostrado na Fig. 3.1 1. A equivalncia pode ser
estabelecida pela determinao das equaes de voltagem, e comparando-as com (3.17) e (3.18), ou dire-
tamente pela inspeo. A disteno (ou velocidade) da mola K, o deslocamento (ou velocidade) de M,
e o deslocamento (ou velocidade) da fra P o so iguais a Xl (ou Xl)' Conseqentemente, os elementos
eltricos correspondentes l / C, L e Eo devem conduzir a mesma corrente (il)' ligados em srie. As velo-
Eo sen wt
76
Figura 3.11. Circuito eltrico equivalente. O pequeno
"filtro de onda" I-c-r corresponde ao absorvedor
cidades atravs de k ou do amortecedor (XI - x
2
) so tambm as mesmas, tal que l /c e r, eletrica-
mente, devem estar em srie, mas devem conduzir uma corrente diferente daquela dos elementos prin-
cipais L, C e Eo. A velocidade de m x
2
' igual diferena da velocidade de M(x
l
) e a velocidade
atravs da mola do amortecedor XI - x
2
). Assim, a corrente i
2
atravs de I dev ser igual a diferena
de i
l
e (il - i
2
). A equivalncia do circuito eltrico e do sistema mecnico ento estabelecida.
Estamos interessados na corrente principal i
l
. A impedncia de uma indutncia jwL, a do con-
densador l /jwC e a da resistncia, simplesmente R. As impedncias em srie, quando expressas na forma
complexa, adicionam-se diretamente, e as impedncias em paralelo adicionam-se reciprocamente. Assim,
a impedncia do circuito c, r r + l /jwc, e aquela do circuito I jwl. Os dois circuitos em paralelo tm
impedncia
I I
-"-+--'- !/C"": j-w-c + jwl
A esta adicionamos a impedncia dos outros elementos em srie, resultando
1 ! E
Z = jwL + jwC +! 1 i I
,. + !/jwc + jwl
Efetuando os desenvolvimentos algbricos dessa expresso e transformando-a de volta em trmos
mecnicos, resulta a Eq. (3.20).
A expresso complexa (3.20) pode ser reduzida forma
Xl = PO(Al + jB
l
),
(3.21)
onde AI e Bl so reais e no contm j. O significado associado Eq. (3.20) o de que, na
representao vetorial, o deslocamento Xl consiste em dois componentes, um em fase com
a fra Po e outro um quarto de rotao adiante (compare com a Fig. 2.21). Adicionando
geometricamente sses vetores, a magnitude de Xl expressa por
Xl = P o J A i + Bi
Mas a Eq. (3.20) no est ainda na forma (3.21) ; ela est na forma
A + jB
xI=PoC+jD'
que pode ser transformada como se segue:
X = P (A + jB) (C - jD) = P (AC + BD) + j(BC - AD)
I o(C +jD)(C- jD) o C
2
+ D2
Assim, o comprimento do vetor XI
~ = J (AC + BD)2 (BC - AD)2
P o C
2
+ D
2
+ C
2
+ D
2
= J A
2
C
2
+ B
2
D
2
+ B
2
C
2
+ A
2
D
2
(C
2
+ D2)2
= fA2+B2.
V cz:tD2
(A
2
+ B2) (C
2
+ D2)
(C
2
+ D2)2
Aplicando essa equao Eq. (3.20), podemos escrever
xi (k - m(
2
)2 + W
2
C
2
~ = [(- Mw
2
+ K)(- mw
2
+ k) - mw
2
kJ2 + W
2
C
2
(_Mw
2
+ K _ m(
2
)2'
que a amplitude do movimento da massa principal M.
(3.22)
77
instrutivo verificar o resultado acima para diversos casos particulares e ver se le
se reduz a resultados conhecidos por anlise prvia. Aconselhamos o leitor a faz-lo para
alguns dos seguintes casos:
l.k= oo
2. k = O; c = O
3. c = 00
4. c = O; w = 0n = J K/ M = ~
5. m = O.
Estamos em situao de calcular a amplitude em todos os casos. Na Eq. (3.22), XI
uma funo de sete variveis: Po' w, c, K, k, M e m. Entretanto, como se pode depreender
das consideraes que se seguem, o nmero de variveis pode ser reduzido. Por exemplo, se
P o passa a ser o dbro e as demais variveis so mantidas as mesmas, de se esperar que
Xl dobre de valor, e existem vrias relaes do mesmo carter. A fim de revel-las, til
escrever-se a Eq. (3.22) na forma adimensional e, para isso, so introduzidos os seguintes
smbolos:
/1 = mi M = razo de massa = massa do absorvedor/ massa principal
w ~ = k/ m = freqncia natural do absorvedor
O ~ = K/ M = freqncia natural do sistema principal
f = wa/O
n
= razo de freqncia (freqncias naturais)
9 = w/O
n
= razo das freqncias foradas
x
cst
= P 0/ K = deflexo esttica do sistema
c, = 2mOn = amortecimento "crtico" [Eq. (2.16)J
Aps alguns desenvolvimentos algbricos, a Eq. (3.22) transformada em
(3.23)
(3.24)
Essa a razo de amplitude xI / x
cs
da massa principal como funo das quatro variveis
essenciais, /1, c/ c" f e g. A Fig. 3.12 mostra um traado de xl / x
cs
como funo da razo de
freqncia 9 para o sistema definido:f = 1, /1 = 2
1
0' e para vrios valres do amortecimento
c/ c, . Em outras palavras, a figura descreve o comportamento de um sistema em que a massa
principal 20 vzes maior do que a massa do amortecedor, enquanto a freqncia dste
igual do sistema principal (f = 1).
interessante observar o que acontece quando o amortecimento aumenta. Para c = O,
temos o mesmo caso que o da Fig. 3.8(a), cujo resultado conhecido. Quando o amorteci-
mento torna-se infinito, as duas massas so virtualmente ligadas entre si, e temos um sistema
de um grau de liberdade com uma massa de ~ M. As outras duas curvas desenhadas na
Fig. 3.12 so para c/ c, = 0,10 e 0,32.
Na adio do absorvedor para o sistema, pretende-se trazer o pico de ressonncia da
amplitude, para o valor mais baixo possvel. Com c = O, o pico infinito; com c = 00, le
, de nvo, infinito. Para algum valor intermedirio de c, o pico deve passar por um mnimo.
Essa situao tambm pode ser fisicamente entendida: vimos, no Art. 2.8, que a ampli-
tude de um sistema de um grau de liberdade, na ressonncia, limitada apenas pelo amor-
tecimento. Vimos tambm, que dissipada energia de amortecimento, isto , convertida
em calor. Quando a fra de amortecimento executa um trabalho considervel, a ampli-
tude permanece pequena na ressonncia. Essa uma relao que tambm se mantm para
os sistemas mais complicados. O trabalho executado pela fra de amortecimento, dado
78

----
fi = 1/20
f =1
I
I
/
/
OL-____ -L ______ L-____ -L ____ ____ ______ ____
0,6 0,7 0,8 0,9 1;0 1,1 1,2 1,3
w/nn """'"
Figura 3.12. Amplitudes da massa principal da Fig. 3.6 para vrios valres de amortecimento do absor-
vedar vinte vzes menor do que a mquina principal e regulado para mesma freqncia. Tdas as
curvas passam pelos pontos fixos P e Q
pela fra vzes o deslocamento durante o qual ela age. Em nosso caso, o deslocamento
o movimento relativo entre as duas massas ou tambm a extenso da mola do amortecedor.
Se c = O, a fra de amortecimento nula, nenhum trabalho executado, e a amplitude de
ressonncia infinita. Mas, quando c = 00, as duas massas so ligadas entre si, de forma que
seu deslocamento relativo zero, e nenhum trabalho executado. Haver algum valor entre
O e 00 para o qual o produto da fra pelo deslocamento torna-se um mximo e, ento, a
amplitude de ressonncia ser pequena.
Antes de prosseguirmos no clculo dsse "amortecimento timo", observamos a pe-
culiaridade marcante, na Fig. 3.12, de que tdas as quatro curvas interceptam-se nos dois
pontos P e Q (ver a Fig. 2.41). Isso no acidental e devemos prov-lo; tdas as curvas passam
por sses dois pontos independentemente do amortecimento. Se pudermos calcular suas po-
sies, nosso problema estar prtica.mente resolvido porque a curva mais favorvel aquela
que passa com uma tangente horizontal pelo mais alto dos dois pontos fixos P ou Q. A melhor
"amplitude ressonante" que se pode obter (com timo amortecimento) a ordenada daquele
ponto.
Mesmo isso no tudo o que se pode fazer. Por mudana da "modulao" relativa
f = w.Jn do amortecedor, com relao ao sistema principal, os dois pontos fixos P e Q
podem ser deslocados para cima e para baixo da curva de c = O. Pela mudana de f , um
ponto sobe e o outro desce. bviamente, o caso mais favorvel tal que, primeiro, por uma
escolha apropriada de f os dois pontos fixos so ajustados a iguais alturas e, segundo, pela
escolha adequada de c/ cc, a curva se ajusta de maneira que uma tangente horizontal passa
por um dos pontos. Ver-se- mais tarde (Fig. 3.13) que prticamente no faz diferena qual
dos pontos escolhemos (se P ou Q).
Retornemos agora a Eq. (3.24) para ver se existem valres de 9 para os quais xI /x.
sI
torna-se independente de c/cc. A frmula
XI A (c/ cY + B
XC" C(c/ccl
2
+ D
Esta independe do amortecimento se A/ C = B/ D, ou escrita completamente,
79
Podemos retirar o sinal de quadrado de ambos os membros, mas, nesse caso, temos
de colocar um na frente do segundo membro. Com o sinal menos, aps a multiplicao,
(3.25)
V-se que o conjunto do segundo trmo do primeiro membro cancela parte do segundo
membro, tal que
ou
ste um resultado trivial, ainda que verdadeiro. Com 9 = O ou w = O, a amplitude
x.s. ' independente do amortecimento, porque o conjunto move-se de modo to lento que
no h oportunidade para uma fra de amortecimento aparecer (o amortecimento pro-
porcional velocidade).
A outra alternativa o sinal positivo no segundo membro da Eq. (3.25). Aps ligeiro
clculo, a equao fica
(3.26)
Essa uma equao quadrtica em g2 , dando dois valres, os "pontos fixos" que pro-
curamos. Sejam as duas razes dessa equao gi e g ~ . V-se que 9 1 e g2 (isto , as coorde-
nadas horizontais dos pontos fixos P e Q) so funes de 11 e f .
Nosso prximo objetivo ajustar f para que as ordenadas x/x.s. de P e Q sejam iguais.
Para resolver a Eq. (3.26), para 9 1 e g2 ' a fim de substituir sses valres em (3.24) e ento
igualar as duas expresses obtidas levaramos bastante tempo. Felizmente, isso no neces-
srio. Em primeiro lugar, lembramos que em P e Q, o valor de X/ X.SI independente do amor-
tecimento, e podemos selecionar um valor de c/ cc que reduza (3.24) sua forma mais simples.
Isso ocorre para c = 00, quando a Eq. (3.24) fica
(3.27)
Substituindo gl e g2 nessa equao, obtemos
(3.28)
Entretanto, isso no muito correto pela seguinte razo : a Eq. (3.27) no realmente
representada pela curva c = 00 da Fig. 3.12, mas por uma curva que seja "negativa" para
valres de 9 maiores do que 1 ~ (ver tambm a Fig. 2.18). Como P e Q esto em lados
diferentes dsse valor de g, a ordenada de P positiva e a de Q negativa, tal que a
Eq. (3.28) deveria ser corrigida por um sinal menos em um lado ou outro. A equao cor-
rigida por meio de lgebra simples fica
2 2 2
gl +g = --'
2 1 + 11
(3.29)
No ser necessrio resolver a Eq. (3.26) para 9 1 e 9 2' se lembrarmos que o coeficiente
negativo do trmo mdio numa equao quadrtica igual soma das razes. Na Eq. (3.26),
tal soma
80
Substituindo na Eq. (3.29), resulta
1
!= _ .
1 + J.l
(3.30)
Essa frmula muito simples d a "modulao" correta para cada tamanho de absor-
vedor. Para um absorvedor muito pequeno (J.l ~ O), a modulao! ~ 1, ou a freqncia do
amortecedor deve ser a mesma que a freqncia do sistema principal. Para um amortecedor
igual a t da massa principal,! = t ou o amortecedor tem de ser feito 17% mais lento do
que o sistema principal.
Agora sabemos como modular, mas no sabemos ainda que amplitude x/x
es
! devemos
obter finalmente. A Fig. 3.13 um caso de tal modulao para J.l = t. Duas curvas so mos-
tradas. Uma passa horizontalmente por P e, ento, no horizontal em Q; a outra hori-
zontal em Q e no em P. Vemos que, prticamente, no cometemos rro ao tomar a ampli-
tude de qualquer ponto como a mxima amplitude da curva. Essa amplitude fcilmente
calculada. Substitumos meramente uma raiz da Eq. (3.26) na expresso para xl /x
es
! e, como
nesse ponto (P ou Q) xl/x
es
! independente do amortecimento, ela toma a forma da Eq.
(3.27). o resultado
(3.31)
que representa a possibilidade mais favorvel , se a freqncia natural do amortecedor difere
daquela do sistema principal da maneira estabelecida pela Eq. (3.30).
8
I
I
,
,
,
I
,
6
I
\
\
fi- =0,25
\
I I
2
~
/
~
\

-
V \ ~
~
\ V
"
~
-
"-
---
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4
w n n ~
Figura 3.13. Curvas de ressonncia para o movimento da massa principal com o sistema de absoro
de vibrao mais favorvel tendo um quarto do tamanho da mquina principal
interessante a comparao do resultado (3.31) com outros casos que por vzes so
encontrados nas mquinas atuais (Fig. 3.14).
Primeiro, consideremos o absorvedor de vibrao com modulao constante,! = 1, onde
o pequeno amortecedor modulado para a mesma freqncia que o sistema principal, inde-
pendente do tamanho do amortecedor. A equao para os dois pontos fixos, Eq. (3.26), fica
ou
81
Vibraes nos Sistemas Mecni cos
52
48
44
40
36
E 32

>< I} 24
'-----"
./
/' V
./
V
./
./
./
4V
V
3 ,/
20
16
12
8
4
/'
V
I
V'::
:;..-

,/
2
52
48
44
40
36
E 32

>< I 24
'-----"
20
16
12
8
4
2
0, 52
0,48
0,44
0,40
0,36
t 0,3 2
I
c 0,28
0,24
4 6
V
i-""
--::: I-
,:::
p-
4 6
3
/i-""

........ 2

--t--
r-. I
2.0- _
1
8 10 12 14 16 18 20
.clt- 1.""*
m-J"
(a)
,/
IV
,......
,/
k-
-
V
3_
-
f-"'"

-
i--'" 2_
-
I-
f-
-
8 10 12 14 16 18 20
M=l.._
m jJ.
(b)
.......
r-
0,20
0,16
0,1 2
0,08
0,04
I--
--
r-
--
I-
--l-
r-
, 2
4 8 10 12 14 16 18 20

Cc)
Figura 3.14(a). Amplitudes de pico da massa principal como funo da razo ml M para vrios absorvedores
fixados massa principal. (b) Amplitudes relativas de pico entre as massas M e m para vrios absorvedores.
(e) Constantes de amortecimento necessrias para operao mais favorvel do absorvedor, isto , para
obteno dos resultados de (a) e (b). (Ver o Probo 92.)
A curva 1 para regulagem mais favorvel e absorvedor amortecido; curva 2 para o absorvedor
amortecido mais favorvelmente regulado para a freqncia do sistema principal; a curva 3 para o
amortecedor mais favorvel de Lanchester-Coulomb
82
Para os tamanhos usuais de amortecedor, o pico para o menor 9 maior do que para
o maior 9 (ver a Fig. 3.12; verificar tambm a posio dos pontos fixos, com a frmula).
Substituindo 9
2
= 1 - J /1 na Eq. (3.27), resulta que
2+/1
Xl 1
x.SI -/1 + (1 + /1) )(/1/(2 + /1)
(3.32)
Em seguida, consideremos o aparato conhecido como "amortecedor de Lanchester"
(Art. 5.9) com atrito viscoso, consistindo do sistema da Fig. 3.6, no qual a mola do amor-
tecedor foi substituda por um amortecedor linear. Assim, k = O, e v-se, da Eq. (3.23), que
w
a
e f tambm so nulos. A equao do ponto fixo (3.26) fica
tal que um dos pontos fixos est permanentemente com 9 p = O, e o outro dado por
2 2
9Q = 2 + /1'
(3.33)
As construes no-amortecida e infinitamente amortecida constituem sistemas de um
grau de liberdade porque, no primeiro caso, a massa do amortecedor est completamente
folgada e, no segundo caso, est rigidamente ligada massa principal. A Fig. 3.15 mostra
Figura 3.15. Curvas de ressonncia de um sistema
simples equipado com um amortecedor de Lan-
chester com o atrito viscoso para amortecimento
zero, amortecimento infinito e amortecimento timo.
Tdas as curvas passam pelos pontos fixos P e Q
C/Cc = C1J
rC/Cc=O
I
I
I
I
I
\
\
\
\
\
\
\
,
"-
............. _-
W/fl
n
-;..
isso claramente e tambm podemos concluir que a amplitude ressonante mais favorvel
aquela do ponto fixo Q. Substituindo a Eq. (3.33) na Eq. (3.27), achamos, para tima
amplitude,
~ = 1 + ~ (3.34)
x.SI /1
Em algumas construes do amortecedor de Lanchester, o atrito viscoso substitudo
pelo atrito sco ou atrito de "Coulomb". A anlise para sse caso bastante complicada e
no ser dada aqui, mas o resultado para a amplitude ressonante mais favorvel com tal,
amortecedor , aproximadamente,
~ = 11:
2
= 2,46 .
x.SI 4/1 /1
(3.35)
Os quatro casos abordados encontram-se mostrados nas curvas da Fig. 3.14(a). Um
amortecedor de 11 = /0 ou "2 de tamanho prtico. V-se que os amortecedores de Lan-
chester, ou sem mola, so menos eficientes que os de mola, ou "absorvedores dinmicos
amortecidos". Entretanto o projeto da mola correta no absorvedor dinmico freqente-
mente dificil porque as pequenas amplitudes da massa principal so obtidas s expensas de
grandes deOexes e tenses na mola do amortecedor.
Antes de prosseguir com o clculo da tenso na mola do amortecedor, necessrio achar o timo
amortecimento: (c/ cc)otm' A tima amplitude foi achada meramente pela afirmativa de qur ~ v haver
um valor de c/ cc para o qual a curva passa horizontalmente por P ou Q na Fig. 3.13. O amortecimento
no qual isso ocorre ainda no foi determinado e, agora, pela primeira vez, aparecem complicaes.
Partindo da Eq. (3.24), substitui-se a Eq. (3.30) a fim de torn-la aplicvel ao caso de "tima modu-
lao". Deriva-se a Eq. (3.24), modificada com relao a g, achando-se sua inclinao, e iguala-se a in-
clinao a zero para o ponto P. Da equao assim obtida, pode-se calcular c/ cc' sse trabalho, longo e
enfadonho, conduz ao resultado
(
!...-)2 = p(3 - J p/(p + 2))
Cc 8(1 + p)3
como mostrado por Brock*. Por outro lado, se dx/dg igual a zero, no em P, mas sim em Q, e a equa-
o resultante resolvida para c/cc' obtemos
(
!...-)2 = p(3 + J p/(p + 2)).
Cc 8(1 + p)3
Um valor mdio til entre os dois d o timo amortecimento para o caso, Eq. (3.30), da tima modu-
lao,
(c
cc )2 3J.l
= 8(1 + p)3
(3.36)
O mesmo procedimento aplicado ao caso do absorvedor constantemente modulado f = I, para
inclinao zero em P, d
(
!...-)2 = J.l{p + 3)(1 + J p/(p + 2)) .
Cc 8(1 + p)
(3.37)
Anlogamente: para o amortecedor de Lanchester f = O (Fig. 3.15), o amortecimento nulo em Q
obtido para
2(2 + p)(1 + p)
(3.38)
sses resultados esto mostrados no grfico da Fig. 3.14(c).
Agora estamos aptos a achar o movimento relativo entre as duas massas M e m, determinando a
tenso na mola do amortecedor. Um clculo exato dessa quantidade seria bastante trabalhoso porque
seria necessrio retornar s equaes diferenciais originais. Assim, estamos satisfeitos com uma apro-
ximao e a utilizao da relao encontrada no Art. 2.8, afirmando que, prximo de uma amplitude
mxima, ou ressonante, o ngulo de fase entre a fra e o movimento 90 graus.
Assim, o trabalho executado pela fra Po [ver Eq. (1.9)] , por ciclo,
w= nPox, sen90 = nPo x ,.
Isso aproximado, mas a aproximao bastante boa porque, mesmo que q> seja considervel-
mente diferente de 90 graus, sen q> no difere muito da unidade.
Por outro lado, o trabalho dissipado pelo amortecimento, por ciclo, n x fra de amortecimen-
to x amplitude relativa x"" porque, estando a fra de amortecimento em fase com a velocidade, o
* John E. Brock, "A Note on the Damped Vibration Absorber", Trans. A.S.M.E., 1946, A284.
84
ngulo de fase exatamente 90 graus com a amplitude de deslocamento. Assim,
ou
Igualando os dois,
nP oX, = nerox;el
x 2 = POX ,
reI CW
Escrevendo na forma adimensional, temos
(3.39)
Essa frmula determina o movimento relativo e, conseqentemente, a tenso na mola do amorte-
cedor. Aps substituio dos valres apropriados para Jl , g, etc., essa frmula aplica-se ao amortecedor
viscoso de Lanchester assim como s duas espcies de absorvedores dinmicos.
As curvas da Fig. 3.14(b) mostram os resultados dsses clculos. V-se que os movimentos
relativos ou distenes da mola so bastante grandes, trs ou quatro vzes maior do que o
movimento do sistema principal. Se as molas puderem ser projetadas para suportar tais
tenses em fadiga, tudo estar bem. Porm, freqentemente, isso muito dificil, se no
impossvel, dentro do espao disponvel para tdas as molas. Essa a razo pela qual o
amortecedor de Lanchester, ainda que muito menos efetivo do que o absorvedor de mola,
agrada ao uso prtico.
Exemplo: Deseja-se projetar um amortecedor para o sistema da Fig. 3.6, em que Mg = 101b;
mg = 1 Ib; P o = llb, e K = 102Ib/ pol, que operar em tdas as freqncias da fra de perturbao.
Se a mola do absorvedor tem k = 10,2 Ib/ pol :
a. Qual o melhor coeficiente de amortecimento atravs do absorvedor?
b. Qual a mxima amplitude da massa principal?
e. Qual a mxima tenso na mola do absorvedor?
Posteriormente, se abandonamos o requisito k/ K = m/ M:
d. Para qual k obtm-se o melhor efeito global?
e. A mesma pergunta de a com o nvo valor de k.
f A mesma pergunta de b, mas, agora, com o nvo valor de k.
g. A mesma pergunta de c, mas, agora, com o nvo valor de k.
Soluo: Tdas as respostas esto contidas na Fig. 3.l4(a), (b) e (c).
a. Com o auxlio da Fig. 3.l4(a) achamos: e/ 2mn
n
= 0,205 ou
c = 0,41mn
n
= 0 4 1 3 ~ 6 . 20n = 0,067 Ib/ pol/s.
b. A Fig. 3.l4(a) ou a Eq. (3.32) do x/ x
e
" = 7,2,
Xe" = Po/ K = ,b2' tal que x = 7,2/ 102 = 0,071 pol.
e. A Fig. 3.14(b) d, para o movimento relativo atravs da mola do absorvedor, xceix
e
" = 12,8,
tal que x
cel
= 12,8/ 102 = 0,126 pol. A fra kxce, = 10,2 x 0,126 = 1,28 Ib.
d. A situao mais favor!lVel decorre da Eq. (3.30), roa/ n
n
= 1/ 1 + Jl = 10/ 11, tal que, (ro.ln.)' =
= 100/ 121. Como m, M e K so os mesmos das perguntas anteriores, (roa/ n.)' proporcional a k. Assim,
a nova mola do absorvedor deveria ser
k = 100/ 121 x 10,2 = 8,4 Ib/ pol.
e. A Fig. 3.14(e) d e/ 2mn
n
= 0,166. Como 2mn. o mesmo da pergunta a, temos
0,166
c = 0,205 x 0,067 = 0,054 Ib pol - ' . s.
85
I Da Fig. 3. 14(a) ou Eq. (3.31) achamos x 'x"' = 4.6. Como X e " = 162 devido a b. a a mplitude
mxima
4,6
x = 102 = 0,045 poL
g. A Fig. 3. 14(b) d ',,] 'os, = 19.5, tal quc',d = 19,5/ 102 = 0,191 poL Com k = 8,4 lb/ pol , isso
nos CClnduz a uma fra mxima na mola, de 8,4 x 0,191 = 1,60 Ib.
As principais aplicaes dos amortecedores e absorvedores dsse tipo so nos motores
de combusto interna e na estabilizao de navios, o que ser abordado no artigo seguinte,
e nas linhas de transmisso eltrica. Entretanto um "absorvedor" pode estar presente numa
construo sem ser muito conspcuo.
As engrenagens constituem um tal exemplo que, em operao, podero repicar como
sinos se no forem tomadas precaues. Pela experincia, verificou-se que sse rudo pode
ser eliminado pela contrao de dois anis de ao ou ferro fundido a, a (Fig. 3.16) no interior
da coroa. Se a contrao fr muito folgada, no ocorrer amortecimento do som; se ela fr
muito justa o efeito ser, de nvo, muito pequeno, mas, para alguma presso intermediri a
de contrao, o efeito de amortecimento do som bastante completo. Duas engrenagens
idnticas, uma com anis e outra sem os mesmos, podem ser colocadas no cho e suas coroas
batidas com um martelo. A primeira engrenagem ressonar como uma pea de chumbo,
enquanto a segunda ressonar por dez segundos ou mais. O ferro fundido inserido atua
evidentemente como amortecedores de Lanchester.
Figura 3. 16. Engrenagens com a nis de amortecimento de som. stes
devem ser contrados e soldados em poucos pontos para permitir algum
atrito relativo durante a vibrao
3.4 - ESTARI LIZAO DE NAVIO. Uma das aplicaes mais interessantes da teoria
extensa do artigo anterior consiste na precauo contra o "balano" dos navios em mar
agitado, por meio de certos dispositivos instalados a bordo.
Inicialmente, considere o balano do navio em si, sem qualquer dispositivo de amor-
tecimento. Imagine o navio flutuando em guas paradas [Fig. 3.17(a)] , o pso We o empuxo
B so duas fras iguais e opostas, que passam pelo centro de gravidade G. Agora, mantenha
o navio numa posio ligeiramente inclinada, por meio de um conjugado [Fig. 3.17(b)].
O pso W ainda age passando pelo ponto G, mas a fra de empuxo B deslocada para a
esquerda. A linha de ao dessa fra intercepta a linha de centro do navio em algum ponto
M, que tecnicamente conhecido como metacentro. claro que a posio dsse ponto
determinada pela geometria do casco do navio. A distncia h, entre M e G chamada de
altura metacnlrica.
A determinao dessa quantidade em um plano de navio uma tarefa importante do
projetista porque dela depende a estabilidade em balano. Na Fig. 3.17(b) v-se que as fras
W e B formam um conjugado que tende a retornar o navio para sua posio vertical. sse
86
sempre o caso, quando o metacentro est acima do centro de gravidade ou quando a altura
metacntrica h positiva. Se h fsse negativa, o conjugado W-B da Fig. 3.17(b) tenderia a
aumentar a inclinao do navio e o equilbrio seria instvel.
(o) (b)
Figura 3.17. As fras de empuxo e pso que atuam sbre um navio. Para estabilidade. o metacentro M
deve estar locali zado acima do centro de gravidade G. A distncia GM a altura metacntrica h
Exemplo: Um navio tem seo retangular e a parte submersa tem seo quadrada com lados de
comprimento 2a. O centro de gravidade est na linha vertical de simetria numa altura x acima do fundo
do navio. Para pequenos valres de x, o navio estvel; para grandes valres de x, le estticamente
instvel. Achar o valor de x onde o equilbrio indiferente.
Soluo: Considere uma pea submersa do navio de dimenses 2a x 2a x I pol. Tomando-se
tal pedao de espessura unitria, obtemos a vantagem de que os volumes submersos tornam-se numeri-
camente iguais s reas transversais correspondentes. Inclinando de cp, a figura submersa muda de qua-
drado para trapzio, com a subtrao de um pequeno tringulo da direita e adio de um tringulo igual
esquerda. A rea de tal tringulo a/ 2 x arp = a
2
cp/ 2. Como o centro de gravidade dsses tringulos
dista da base de um tro da altura, o deslocamento do tringulo da direita para a esquerda desloca o
centro de gravidade de uma rea a
2
rp / 2 atravs da distncia ~ 2a. O produto dessas quantidades igual
rea total do quadrado 4a
2
multiplicada pelo deslocamento horizontal y do centro de gravidade de
tda a figura. Assim,
ou
arp
r= -
. 6
O centro de gravidade da figura submersa deslocado para a esquerda. afastando-se essa distncia
do eixo vertical de simetria. Uma linha vertical que passa por sse nvo centro de gravidade intercepta
o eixo de simetria numa distncia a/6 acima da posio original do centro de gravidade. Como essa in-
terseo o metacentro M, vemos que M est a uma distncia a + a/6 = i a acima do fundo do navio.
Essa tambm a posio desejada para o centro de gravidade do navio, para equilbrio indiferente.
o navio um sistema vibratrio porque, quando deslocado de sua posio de equi-
lbrio mostra uma tendncia de retornar. Para pequenos ngulos <p , a posio de M inde-
pendente de <p. O conjugado restaurador - Wh sen <p, ou - Wh <p para <p suficientemente
pequeno. Pela ao dsse conjugado, o navio oscilar de volta em trno de algum eixo lon-
gitudinal. Seja / N o momento de inrcia em trno dsse eixo (o ndice N corresponde a
navio). A lei de Newton pode ser escrita
ou
/NiP = - Wh<p,
.. Wh
<p + -/- <p = 0,
N
(3.40)
87
que reconhecemos como a Eq. (2.7) para o sistema de um grau de liberdade no-amortecido.
Conseqentemente, o navio balana com freqncia natural
W
N
= J Wh.
IN
(3.41)
Imagine o navio em mar agitado. As ondas o atingem periodicamente, exercendo um
conjugado varivel. Como essa ao no muito regular, ela pode ser considerada aproxi-
madamente como um conjugado harmnico de perturbao To sen wt a ser escrito no se-
gundo membro da Eq. (3.40). No caso da freqncia da onda w ser prxima freqncia
natural w
N
de balano do navio, as oscilaes podem tornar-se grandes. Em mares agitados,
o ngulo cp pode atingir at 20 graus, como j observado. As Eqs. (3.40) e (3.41) mostram-nos
que, sob o ponto de vista das propriedades de vibrao, o sistema da Fig. 3.17 equivalente
ao ua l 'g. 2.4 ou a parte: ,up..:rior ua Fig. 3.6. Dessa forma, a adio de um amortecedor
do tipo mostrado na Fig. 3.6 deve ajudar. Isso foi feito por Frahm, em 1902, que construiu,
em um navio, um sistema de dois tanques (Fig. 3.18), metade cheio com gua, comunicando-se
por meio de um tubo inferior de gua e por um tubo superior de ar atravs de uma vlvula
V. O sistema secundrio ou "absorvedor" corresponde aproximadamente Fig. 2.11.
Figura 3.18. Tanques anti balano de Frahm do
tipo antigo
Figura 3.19. Construo moderna dos tanques
anti balano de Frahm
Em outras construes, o tubo de conexo inferior entre os dois tanques foi omitido
e substitudo por uma abertura para o oceano, como indica a Fig. 3.19. sse dispositivo
estendia-se por dois teros do comprimento do navio e subdividido em trs ou mais com-
partimentos por meio de reparties verticais. Ambas as construes so bem mais com-
plicadas do que a Fig. 3.10, uma vez que a construo mais antiga, Fig. 3.18, bem prxima
dela.
Os tanques estabilizadores de Frahm foram instalados nos navios alemes de carreira
"Bremen" e "Europa".
Outro mtodo de reduo do balano do navio, aparentemente diferindo muito dos
tanques de Frahm, mas que realmente opera com o mesmo princpio, o giroscpio de
Schlick (Fig. 3.20). sse dispositivo consiste num giroscpio pesado cujo rotor gira a alta
velocidade em trno de um eixo vertical. Os mancais do giroscpio, AA, so montados em
uma estrutura que sustentada por dois mancais BB, de forma que a estrutura possa girar
em trno de um eixo transversal ao navio. O eixo BB est acima do centro de gravidade do
giroscpio e sua estrutura. Um disco de freio C ligado a BB, para amortecer o movimento
oscilatrio da estrutura do giroscpio. O pso do rotor do giroscpio da ordem de 1%
do pso do navio. acionado eletricamente na maior velocidade possvel, em concordncia
com sua tenso de ruptura sob solicitao centrfuga.
Para o entendimento da operao do dispositivo, necessrio conhecer a propriedade
principal de um giroscpio, a saber, que o conjugado sbre le vetorialmente representado
pela razo de variao do vetor-quantidade de movimento angular.
Considere a direo de rotao do rotor no sentido anti-horrio, quando observado
de cima, tal que o vetor-quantidade de movimento Wl aponta para cima. Quando o navio
88
(o) Visto da ppa
Figura 3.20. Esquema do giroscpio antibalano de Schlick. Opera em virtude da dissipao de energia
no prato do disco C
balana no sentido horrio (visto da ppa) com velocidade angular cjJ, a razo de variao
de Wi um vetor de comprimento 9Jl<i> dirigido atravs do navio, para boreste. sse vetor
representa o conjugado que atua sbre o rotor por meio de sua estrutura. O conjugado exer-
cido pelo rotor sbre sua estrutura oposto a sse, tal que a estrutura acelerada na direo
de aumento de ljJ (tal que a parte inferior da estrutura tende a se deslocar para a ppa).
Por outro lado, se a estrutura do rotor balana com velocidade angular positiva ~
o vetor-quantidade de movimento 9Jl aumenta de 9 J l ~ a cada segundo, na direo da proa
do navio. sse vetor um conjugado que tende a girar o rotor no sentido horrio e, conse-
qentemente, o navio no sentido anti-horrio, quando observado da ppa. Ento, o navio
"acoplado" ao giroscpio da mesma forma que era aos tanques de Frahm, apesar de ser
o mecanismo totalmente diferente.
Sem o amortecimento no movimento oscilatrio da estrutura do rotor, a presena do
giroscpio simplesmente altera a nica freqncia natural de balano do navio para duas
outras freqncias naturais. Uma ressonncia com as ondas ocenicas conduz a amplitudes
infinitas do navio, qJ. Um amortecimento infinito fixa solidamente a estrutura do rotor ao
navio. Ento, um balano do navio meramente cria um conjugado de arfagem sbre a estru-
tura do navio e, anlogamente, o giroscpio fixo converter um movimento de arfagem
do navio em um conjugado de balano. Na ressonncia entre as ondas ocenicas e a freqncia
natural de balano, resulta de nvo uma amplitude infinita em balano. Mas, com um amor-
tecimento intermedirio, os dois picos de ressonncia podem diminuir bastante.
ESTABI LIZADORES A TIV ADOS DE NAVIO. O movimento da gua no tanque de
Frahm, assim como a preces so do giroscpio de Schlick, aparecem devido ao balano do
navio em si e, em ambos os casos, o movimento contrariado por um freio. Essa no uma
soluo perfeita porque a melhor ajustagem do freio diferente para freqncias diferentes
e outras condies. sses sistemas so chamados de "sistemas passivos" para distingui-los
dos sistemas mais modernos, chamados de "ativos", onde a gua (do sistema de Frahm)
bombeada de um tanque para outro, e a precesso do giroscpio de Schlick forada. No
existe um freio, mas sim um contrle ou dispositivo que alimenta o balano do navio e for-
nece o sinal apropriado que controla a bomba de Frahm ou o acionador de preces so de
Schlick, tal que a fase do conjugado de oposio seja correta.
89
o primeiro dsses dispositivos ativados a atingir a perfeio prtica foi o estabilizador-
-giroscpio da Sperry, cujo esquema ilustrativo encontra-se na Fig. 3.21. Consiste num
giroscpio principal, que difere daquele de Schlick apenas no fato de o eixo BB passar pelo
centro de gravidade, e o disco de freio C ser substitudo por um segmento de engrenagem
engrenada com um pinho no eixo de um motor de corrente contnua D. Alm do giros-
cpio principal h o giroscpio-pilto [Fig. 3.21(b), (c)] que tem uma dimenso total de 12,5
cm e aproximadamente uma rplica do principal. A nica diferena que no h a engre-
nagem C, mas, em seu lugar, existem dois contatos eltricos di e d
2
, na frente e atrs da
estrutura do rotor.
A operao a seguinte. Quando o navio tem uma velocidade de balano no sentido
horrio cp (visto da ppa), o tpo da estrutura do rotor-pilto acelerado para vante e fecha
o contato d
2
Essa ao faz operar certos contrles eltricos que do partida no motor de
precesso D de forma a girar a estrutura principal em trno do eixo BB, na mesma direo
que o suporte-pilto. Para isso necessrio um conjugado-horrio sbre o rotor principal,
que tem uma reao anti-horria na estrutura do rotor principal e, dessa forma, sbre o
navio. Assim, o giroscpio principal cria um conjugado sbre o navio, que se ope velo-
cidade de balano e reage de forma mais efetiva quele movimento. Ao se tornar zero a velo-
cidade de balano, o conjugado-pilto desaparece e o rotor-pilto levado de volta sua
posio neutra por meio de duas molas e [Fig. 3.21(c)]. Apenas quando o balano adquire
uma velocidade na direo oposta, sai o pilto de sua posio de equilbrio, fechando de
nvo o contato di ' que provoca a precesso do motor na direo oposta. Assim, h sempre
d
1
l
Jd
2
" ~ V . ,
e '. e '
(b) Vi sto da ppa
(e) Visto da direita
Figura 3.21. Giroscpio Sperry para diminuio do balano do navio. A precesso forada por um
motor D, que controlada por um pequeno giroscpio-pilto em (b) e (c)
90
um conjugado que age sbre o navio, na direo oposta veloci<;lade instantnea de balano.
Com o conjugado contrariando sempre a velocidade angular, destruda uma quantidade
mxima de energia do movimento de balano. (Ver as trs regras do Art. 1.6.)
Vimos que a direo da preces so ljJ desejada do giroscpio principal era a mesma do
pilto, significando que o motor D gira o giroscpio principal na direo em que le iria
sozinho, se pudesse mover-se livremente nos mancais B. 'Entretanto pode-se verificar f-
cilmente que, se existisse tal liberdade, o giroscpio principal teria uma preces so extrema-
mente rpida, de maneira acelerada, e atingiria ljJ = 90 numa pequena frao do perodo
de balano. Nessa posio, o balano no afetaria mais o giroscpio. Assim, o motor D no
empurra o giroscpio principal (exceto no incio da precesso), mas realmente atua como
um freio, mantendo a velocidade de precesso em um valor apropriado e baixo. Vrios esque-
mas tm sido propostos para fazer tudo com o motor D, voltando ao velho freio de Schlick,
com a diferena, entretanto, de que a fixao do freio seria controlada eh!tricamente pelos
sinais vindos do giroscpio-pilto.
Nas construes atuais, o giroscpio-pilto tem seu eixo AA na horizontal, transver-
salmente ao navio, enquanto o eixo da estrutura, BB, vertical. A linha que une os
contatos d
j
e d
2
permanece paralela ao eixo longitudinal do navio, como anteriormente.
O leitor deveria justificar para si prprio a possibilidade de obteno da mesma ao com
sse arranjo que o mostrado na Fig. 3.21.
Os estabilizadores Sperry tm sido instalados com sucesso em muitos barcos a vela
e de passeio. A aplicao ao navio Italiano "Conte di Savoia" mostrou que um grande ba-
lano era efetivamente amortecido pelo dispositivo. Entretanto, nas grandes borrascas do
Atlntico, ondas simples inclinaram o navio em 17 graus; e como a potncia do giroscpio
era suficiente para inclinar o navio em 2, os maiores ngulos de balano com e sem esta-
bilizador no diferem materialmente. Um giroscpio que manteria o navio sem balano
mesmo em mar agitado seria proibitiva ment e grande. da ordem de 5 por cento do pso do
navio. A mesma objeo se aplica aos tanques ativados de Frahm, onde a gua bombeada
de um lado para outro do navio, sendo a bomba controlada por um giroscpio-pilto. Expe-
rincias com sse sistema instalado em um contratorpedeiro mostraram que le deveria ser
muito grande para ser efetivo.
Um terceiro dispositivo anti balano utiliza o princpio da sustentao das asas de avio.
Imagine um avio com envergadura de asa de 6 m, e aumente sua fuselagem para o tamanho
de um navio de carreira, deixando tamanho da asa imutvel. As asas localizam-se abaixo da
linha d'gua. Enquanto o navio se movimenta, ser desenvolvida uma sustentao nas asas.
Estas podem girar de pequeno ngulo em trno de seu eixo maior (BE-BB) e, dessa forma,
o ngulo de ataque muda com a conseqente variao da fra de sustentao hidrodin-
mica. Por exemplo, se o hidroflio de bombordo (BB) tem um grande ngulo de ataque
positivo e uma sustentao para cima, enquanto o hidroflio de boreste (BE) tem ngulo
negativo e sustentao para baixo, h um conjugado hidrodinmico de balano no sen-
tido horrio (visto da ppa. Agora, se sses ngulos de ataque so variados continuamente
por um motor de acionamento (controlado por um giroscpio-pilto), tal que o conjugado
sbre o navio contrariado por aqule de sua velocidade de balano, o movimento de
balano evitado. sse sistema operou em alguns contratorpedeiros britnicos durante a
II Guerra. Ainda que seu pso seja pequeno comparado ao do navio, le tem a desvantagem
de aumentar a resistncia ao deslocamento em pequena porcentagem, e parte do custo do
combustvel usado durante a vida do navio decorre de sua operao. Essa desvantagem
foi recentemente contornada, fazendo-se hidroflios retrteis, para utilizao apenas durante
as tempestades. No presente, essa a melhor resposta para o problema. Deve-se mencionar
que os estabilizadores de tanque de gua e de giroscpio operaro quando o navio estiver
parado; sse no o caso do estabilizador de hidroflio, que depende da velocidade do
navio para sua operao. A forma "passiva", ou no-ativada, do sistema de hidroflio tem
sido utilizada durante anos como "bolinas", que so formas primitivas de hidroflio perma-
nentemente prsas nos lados do navio (Fig. 3.22). Quando o navio se desloca para vante no
91
gerada fra de sustentao nessas quilhas porque o ngulo de ataque nulo. Mas, quando
o navio balana, seu movimento induz um ngulo de ataque aparente que desenvolve fras
de sustentao formando um conjugado oposto direo da velocidade de balano. As
bolinas so bastante ineficientes em evitar o balano quando o navio est parado, mas
tornam-se efetivas com intensidade aproximadamente proporcional ao quadrado da velo-
cidade de deslocamento do navio.
Figura 3.22. Bolinas que se estendem por mais
de metade do comprimento do navio
Figura 3.23. Esquema idealizado do automvel
convencional com eixo dianteiro, eixo trazei ro,
e absorvedores de choque
3.5 - ABSORVEDORES DE CHOQUE EM AUTOMVEIS. Um automvel de pro-
jeto convencional sbre suas molas e pneus um sistema oscilatrio bastante complicado.
Existem trs "massas" distintas : o corpo, o eixo dianteiro e o eixo traseiro; e oito "molas"
distintas : as quatro molas e os quatro pneus (Fig. 3.23). Um corpo slido livre no espao
tem seis graus de liberdade: le pode oscilar para cima e para baixo, para os lados, para frente
e para trs (as trs translaes); e, ainda mais, pode ter trs rotaes, conhecidas pelos nomes
tcnicos de :
1. Balano em trno do eixo longitudinal.
2. Arfagem em trno do eixo lateral.
3. Aproamento ou direcionamento em trno do eixo vertical.
Como o automvel tem trs corpos, conforme mencionado, le tm na realidade 18
graus de liberdade. Entretanto boa parte dos mesmos no tem importncia. Os movimentos
mais importantes so:
1. Oscilao vertical do corpo com os eixos prticamente estacionrios.
2. Arfagem do corpo com os eixos aproximadamente estacionrios.
3. Oscilao vertical de cada eixo sbre a elasticidade do pneu, com o chassi prti-
camente imperturbvel.
4. Balano dos eixos com pequeno movimento do corpo.
Os primeiros dois movimentos foram discutidos no Art. 3.1. Para um carro inteira-
mente simtrico (que, claro, no existe), os dois modos naturais so, o movimento vertical
paralelo puro e a arfagem pura em trno de seu centro de gravidade, mas, no caso assim-
trico atual, cada modo uma mistura dos dois. Na prtica, as freqncias naturais dos dois
primeiros modos so prximas, sendo ligeiramente menores do que 1 cps nos carros mo-
dernos. Os movimentos 3 e 4 tm freqncias prximas, mas bem maiores s anteriores.
Nos carros antigos, a freqncia natural do eixo pode atingir 6 a 8 cps; nos carros modernos,
com pneu tipo balo e eixos mais pesados a fim de suportar os freios das rodas dianteiras,
a freqncia mais baixa. Ao considerar o fato de que as freqncias do corpo e do eixo so
muito afastadas, um movimento (1 ou 2) pode existir prticamente independente do outro
(3 ou 4). Quando o corpo se move para cima e para baixo com 1 cps, a variao de fra na
92
mola principal seis vzes menor do que a freqncia natural da massa do eixo sbre a mola
do pneu e, dessa forma, o eixo ignora a fra alternada. Anlogamente, enquanto o eixo
vibra com 6 cps, as molas do corpo principal sofrem a ao de uma fra alternada com
aquela freqncia que, entretanto, muito rpida para afetar aprecivelmente o corpo do
carro (Fig. 2.18).
As ressonncias com cada freqncia ocorrem muitas vzes e podem ser fcilmente
observadas em qualquer carro de modlo antigo ou tambm em um carro moderno, quando
so removidos os absorvedores de choque (amortecedores). O movimento de arfagem do
corpo entra em ressonncia nas velocidades mdias, quando em operao numa estrada com
irregularidades de comprimento de onda longo. Por exemplo, a 45 kmj h nas velhas estradas
de concreto, com juntas regularmente espaadas de crca de 12 m, ocorre uma arfagem
violenta nos carros com absorvedores de choque insuficientes. A outra freqncia natural
comumente entra em ressonncia a baixas velocidades, quando operando sbre paralele-
ppedos. Os eixos podem vibrar tanto que os pneus abandonam o cho a cada ciclo.
O problema mais srio j descrito foi eliminado pela introduo de absorvedores de
choque atravs das molas do corpo, que introduziram o amortecimento como os amorte-
cedores comuns. Antes de iniciar uma discusso relativa sua ao, bom considerar ini-
cialmente a influncia das molas e pneus na "qualidade de corrida" ou "confrto em corrida".
Admitindo que o carro se mova para frente com velocidade constante, qual a quantidade
a ser considerada como uma medida do confrto? Poderia ser o deslocamento vertical do
chassi ou uma de suas derivadas. Para rodar por uma estrada de montanha, no seria a ampli-
tude de deslocamento em si porque uma "vibrao" de amplitude igual a 900 m, em 1 ciclo
por hora, pode ser bastante confortvel. No a velocidade vertical, por no haver objees
quanto rpida subida numa estrada bastante inclinada. Tampouco a acelerao vertical
porque uma acelerao constante sentida como uma fra constante, o que contribui apenas
para uma mudana aparente em 9 que no sensvel. Mas os choques repentinos produzem
sensaes desconfortveis. Assim, um critrio para confrto a razo de variao da ace-
lerao d
2
yjdt
3
, uma quantidade que chamada de "acelerao segunda" ou "impulso".
A Fig. 3.24 representa uma roda ou eixo sbre sua mola. A rod(l. gira sbre uma estrada
cuja superficie senoidal. Se o carro se move numa velocidade constante, a parte inferior
do pneu recebe um movimento ao sen wt . Considere vrias rodas de mesma massa m, com a
mesma velocidade, sbre a mesma estrada ao sen wt, mas diferindo na elasticidade k das
molas dos pneus. A fra F transmitida atravs mola da estrada para o eixo k vzes o des-
locamento relativo que, pela Eq. (2.26),
ou, na forma adimensional
F
- mw
2
a
o
~ ) 2
1 - (J kjm(
2
)2
(3.42)
Se a fra adimensional Fjmw
2
a
o
marcada verticalmente em relao raiz quadrada
adimensional da constante de mola do pneu JkjJmw
2
, a Eq. (3.42) mostra que se obtm o
diagrama da Fig. 2.20.
Vemos que as molas rgidas (grandes k ou rodas de aro de ao) so representadas por
pontos na parte direita do diagrama, que significa uma considervel fra de transmisso.
Pequena fra de transmisso ocorre para as molas fracas (isto , pneus balo), representada
por pontos prximos da origem da Fig. 2.20.
Isso tambm pode ser apreciado de um ponto de vista ligeiramente diferente. Considere
uma dada estrada "senoidal" ou uma estrada lisa com um ressalto nico sbre ela, e con-
93
y
__ ________
Figura 3.24. Automvel percorrendo uma estrada
ondulada
Figura 3.25. Ressalto numa estrada
sidere a roda completamente rgida. As aceleraes verticais da roda aumentam com o qua-
drado da velocidade, como se pode ver a seguir. Seja y = f(x) a representao do ressalto
da estrada, como na Fig. 3.25. Para um carro com velocidade v, temos x = vt. Ento, a velo-
cidade vertical
dy dy dy
- =v -- =v -
di d(vt) dx
e a acelerao vertical
d (dJ") d (d
Y
) d ( d
Y
) d
2
)'
dt dt = v d(vI) dt = v dx U dx = v
2
dx 2
Como d
2
y/dx
2
uma propriedade apenas da forma do ressalto, independente da velo-
cidade, v-se que a acelerao vertical aumenta com o quadrado da velocidade. Se a roda
rgida (sem pneu), as fras que atuam sbre a roda, assim como aquelas sbre a estrada,
so o produto da massa da roda e essa acelerao. Assim, a fra sbre a estrada tambm
aumenta com o quaorado da velocidade, fazendo que o pneu de borracha seja de absoluta
necessidade, mesmo nas velocidades moderadas.
Em princpio, os pneus constituem uma proteo da estrada e das rodas, enquanto
as molas principais encarregam-se do confrto. Com determinado movimento do eixo ao,
como deveremos projetar as molas principais para mximo confrto, isto , para mnimo
impulso d
3
y/ dt
3
? Pela Eq. (2.26), temos
.. w
2
a
o
(w/wY
y = 2 2 sen wt,
1- w / w
n
tal que, a derivada
"ji 1 (w/wy
- 3 - = 2/ 2 cos wt.
w ao 1- w w
n
(3.43)
Novamente, a Fig. 2.20 representa essa relao e as molas devem ser feitas to fracas quanto
possvel na direo vertical. Ento, a maioria dos choques de estrada sero mais rpidos
do que a freqncia natural do carro e no provocaro qualquer acelerao aprecivel. A
introduo do amortecimento indesejvel nessas altas freqncias de estrada. Mas a ocor-
rncia de ressonncia no est excluda e, dessa forma, o amortecimento bastante desejvel.
H ainda outro ponto de vista a discutir. A Fig. 2.20 pertence s vibraes foradas
em regime permanente, isto , aos choques de estrada que ocorrem regularmente. Prtica-
mente isso no ocorre com freqncia porque os ressaltos das estradas atuais so espaados
irregularmente. Assim, o movimento consistir de uma combinao de vibraes foradas
e livres, e o amortecimento desejvel para destruir rpidamente as vibraes livres no trecho
de estrada lisa.
Na maioria dos automveis, os absorvedores de choque so hidrulicos e operam com
o princpio do amortecedor. Qualquer movimento relativo entre o eixo e o corpo do carro
resulta no movimento de um pisto no interior de um cilindro com leo. sse leo deve passar
por pequenos orificios, ou deve passar por uma vlvula regulada por uma mola, de modo
94
a abrir smente quando existe uma certa diferena de presso entre os dois lados do pisto.
Dsse modo, aparece uma considervel fra que se ope ao movimento relativo atravs
das molas do corpo do carro e essa fra aproximadamente proporcional velocidade
do movimento relativo da mola.
O amortecimento mais desejvel nesses absorvedores de choque depende da condio
da estrada. Quando percorrendo uma estrada lisa com morros e vales de rolamento, que
se seguem a aproximadamente um morro por segundo, fica claro que se deseja o amorte-
cimento crtico. Por outro lado, se a estrada tem pequenos ressaltos, desejvel um pequeno
amortecimento.
Alguns absorvedores de choque tm vlvulas de reteno, para que exista um amorte-
cimento diferente quando o eixo e o corpo se afastam e quando les se aproximam. Isso
conseguido quando se fora o leo atravs de orificios diferentes, por meio de vlvulas de
reteno. Usualmente, o arranjo tal que, quando corpo e eixo se afastam, o amortecimento
grande, enquanto na sua aproximao uma pequena fra aplicada pelos absorvedores
de choque. As teorias e argumentos dados pelos fabricantes, como justificativa dessa prtica
no parecem racionais.
3.6 - ISOLAMENTO DAS FUNDAES NO RGIDAS. No Ar!. 2.12 discutimos
o problema de proteo de uma fundao contra as vibraes de uma mquina desbalan-
ceada colocada sbre ela e vimos que a introduo de uma mola fraca entre a mquina e
a fundao era um remdio apropriado. A mola devia ser projetada de forma que a freqncia
natural da mquina sbre ela fsse vrias vzes, digamos trs vzes, mais baixa que a fre-
qncia das vibraes de perturbao. Na deduo dsse resultado, admitiu-se que a fun-
dao era rgida, o que uma premissa suficientemente razovel para muitos casos em que
uma mquina montada sbre uma fundao fixada diretamente ao solo. Entretanto, quando
lidamos com um grande motor Diesel montado em um casco de navio, ou com um potente
motor montado na asa de um avio, a premissa no justificvel porque o pso das peas
prximas da "fundao" considervelmente menor do que o do motor em si. A fim de se
efetuar um primeiro estudo de tais casos, admitamos a fundao como uma massa pura
m
z
(Fig. 3.26), e designemos a massa do motor por m
l
.
Figura 3.26. Isolamento de vibrao numa fundao
que no infinitamente grande, tal como o caso de
um motor montado em um casco de navio
Po sen wt Fra de perturbao
Motor
Fundao
As equaes diferenciais so
Admitindo para soluo
e substituindo, achamos
+ k(x I -Xz) = Po sen wt}
mzxz + k(XZ -XI) = O.
Xl = X
1m
sen wt
Xz = X
Zm
sen wt
Xl (-m
1
W
Z
+ k) + xz(- k) = P o
xl(-k) + xz(-mzw
Z
+ k) = O.
95
o motor em si no constitui problema, de forma que no nos preocupamos com Xl '
mas estamos interessados no movimento da fundao xz. Da segunda equao, obtemos
X j = x
2
( 1 _ m
zk
(
2
)
e, substituindo na primeira equao,
Pok
x 2 = 4 2
m
j
m
2
w - k(m
j
- m
2
)w
Essa expresso pode ser escrita de outras maneiras; uma bastante conveniente
Po
x
2
= -(m-
j
-+- m-
z
- )-w-"-2- (--;:----;;- ;----- 1 )'
onde a freqncia natural w
n
do sistema
k
w; = -------
mj m
2
/(mj + m
z
)
(3.44)
A fra transmitida fundao pode ser encontrada mais fcilmente observando-se que
ela deve ser a fra de inrcia da fundao em si , ou m
2
w
2
x
2
;
f
' . 'd mz Po
ora transmiti a = . - 2=-"---=2---:1
mj + m
z
(w /W
n
)-
(3.45)
Comparando sse resultado com a Eq. (2.33) e a Fig. 2.41 para a antiga teoria de uma
fundao rgida, vemos que a velha teoria (para amortecimento nulo) ainda se mantm;
em outras palavras, a Eq. (3.45) ainda representada pelo simples diagrama de ressonncia.
Entretanto a diferena est em que a freqncia natural w
n
da teoria antiga era w
n
= k/ m,
enquanto agora ela dada pela Eq. (3.44). Para qualquer fundao, a mola de proteo deve
ser projetada para levar a freqncia natural para um tro da freqncia de perturbao.
Essa afirmativa correta soa como se no houvesse diferena entre fundaes leves e pesadas,
o que um engano. Tomemos o caso de um motor 10 vzes mais pesado que sua fundao.
Ento a Eq. (3.44) fica
w; = k k mj + m2 = ~ 10 + 1 = 11 ~
mj m
2
/(m
1
+ m
z
) mj m
2
m
1
1 m,
A freqncia natural ' ao quadrado 11 vzes maior com a fundao mais leve do que
seria com a mais pesada e, dessa forma, para trmos a mesma espcie de proteo, devemos
fazer nossa mola protetora 11 vzes mais flexvel.
Suponha a freqncia de excitao do motor a crca de 1 200 vpm. Ento, para uma
fundao slida, uma mola de proteo decente seria aquela para uma freqncia natural
de 400 vpm, que significa um deslocamento esttico de crca de pol (Fig. 2.9.) para um
projeto razovel. Se sse motor fr montado em um navio com uma fundao leve mZ/ m1 = 0,1,
o deslocamento esttico na mola dever ser 11 vzes maior, ou crca de 2,5 pol. Em primeiro
lugar, isso muito dificil de se fa zer e, alm do mais, tal motor seria inteiramente impos-
svel em um navio em balano e arfagem. Isso mostra que a proteo de um casco de navio
contra vibraes das mquinas internas uma proposio bastante dificil. As vibraes
do casco transmitem rudo na gua que perturba a paz dos peixes e, algumas vzes, inde-
sejvel por outras razes.
A idealizao da "fundao", ou casco, por uma massa m
2
bastante crua. O ponto do
casco no qual as mquinas so fixadas age parcialmente como uma mola, parcialmente como
uma massa e parcialmente como um amortececor, pois a radiao da vibrao uma ao
96
de amortecimento. Para tentar determinar qual o valor da mola, massa e amortecedor a partir
do plano, enfrentamos uma proposio desesperada, mas, uma vez construdo o navio ou
avio, podemos ach-los experimentalmente sem muito problem\ Colocamos no local em
questo um vibrador que aplica sbre le uma fra harmnica C1!ja freqncia podemos
variar gradualmente. Ento, medimos a fra assim como a amplitude de movimento e o
ngulo de fase para cada freqncia. O resultado pode ser melhor apresentado na forma de
uma razo Z, a impedncia mecnica, que uma funo da freqncia ro:
amplitude da fra
Z( ro) = ----:c- . -'---,---.,---,-----
amplItude de deslocamento
(3.46 )
Como exemplo, considere uma mola simples, fixada ao solo em seu fundo, enquanto o
tpo atuado pelo vibrador. Se a amplitude do tpo a sen rot, a fra ka sen rot, tal que,
para uma mola, Z = k, independente da freqncia. Como segundo exemplo, tomemos uma
massa. Se o vibrador opera sbre ela, o movimento a sel rot e a fra - maro
2
sen rot, tal
que Z = - mro
2
. O terceiro exemplo simples um amortecedor com seu cilindro fixado ao
solo, enquanto o pisto atuado. Se o movimento do pisto a sen rot, ento a fra caro
cos rot , defasada de 90 graus em relao ao movimento. Na notao complexa, dizemos que
o movimento (1 e a fra JcIlW. tal que 7 = j(')(". uma quantidade imaginri a. Os Probs. 4 <.: 90
constituem outros casos de clculos de impedncia relativamente simples. Quando conhe-
cemos o sistema, podemos calcular a impedncia, mas no conhecemos as propriedades
de um ponto de um "Casco de navio. Entretanto podemos medir a impedncia nesse ponto.
Consideremos agora o sistema de uma mquina m
1
solicitada por uma fra P o sen rot,
fixada por uma mola k, a uma fundao de impedncia Z(ro), substituindo assim na Fig. 3.26
a massa m
2
pela fundao mais geral, caracterizada por Z(ro), que, usualmente, uma quanti-
dade complexa. As equaes diferenciais so
ml x l + k(x I - x 2) : Po sen rot}
k(x
I
- x
2
) - x
2
Z
Admitindo o movimento harmnico de freqncia ro, as amplitudes XI e x
2
sero nmeros
complexos se Z fr uma quantidade complexa ou imaginri a,
ou, reordenando,
- m l ro
2
xl + k(XI - X2 ): Po }
k(x
I
- x
2
) - x
2
Z
x
l
(- m
l
ro
2
+ k) + x
2
(- k) = Po
xl(- k) + x
2
(k + Z) = O.
Resolvendo a segunda equao para XI'
XI = X2 (1 + ~
e, substituindo na primeira, resolvemos para x
2
:
Po
X 2 = -(0------02)
Z l __ _ ~ _ r o _ - m
l
ro2
(3.4 7)
A fra transmitida para o solo ZX
2
e a fra de excitao na mquina P o' tal que
a razo entre as duas
transmissibilidade = ( 2)
Zl_ml ro - mro2
k I
Z
(3.48)
97
Essa forma geral contm tdas as caractersticas possveis da fundao. Como primeiro exem-
plo tomemos a Fig. 3.26, onde Z = - m
2
w
2
. Substituindo essa na Eq. (3.48), obtemos o resul-
tado achado previamente para aqule caso. Como segundo exemplo, considere a fundao
composta de uma mola pura K, tal que o motor fica sbre o solo, atravs das molas k e K,
em srie ou atravs de uma mola equivalente kK/ (k + K). Substituindo Z = K na Eq. (3.48),
temos
K
transmissibilidade = 2( /k
K - m,w l+K )
como o serIa Eq. (2.33).
Motor
,-----'------'---Z(wl
1
----c:-----:= = 2/ 2'
2m,(k+K) l - w w
n
l - w
kK
Figura 3.27. Um motor montado numa fundao Z
atravs de uma mola e um amortecedor. A transmis-
sibilidade dada pela Eq. (3.49)
Para o caso de um amortecedor c atravs da mola protetora k (Fig. 3.27), a anlise
semelhante e a deixamos para o leitor (Prob. 88). O resultado
transmissibilidade = ( 2 )
Z 1 ~ - mw
2
k + jwc '
Z
(3.49)
Em um caso atual, onde a caracterstica da fundao Z conhecida pela experincia,
essa frmula deve ser usada para ver como o sistema se comporta com diferentes elementos
de proteo k e c, devendo ser escolhido melhor compromisso.
Problemas: 64 a 98.
98
4 VRIOS GRAUS DE LIBERDADE
4.1 - VIBRAES LIVRES SEM AMORTECIMENTO. Quando o nmero de graus
de liberdade torna-se maior que dois, nenhum aspecto nvo essencial entra no problema.
Obtemos tantas freqncias naturais e modos de vibrar quantos so os graus de liberdade.
O processo geral de anlise ser discutido nos prximos artigos para um sistema de trs
graus de liberdade; para quatro ou mais graus, o procedimento anlogo.
Considere, por exemplo, a Fig. 4.1, que representa uma barra sem pso, apoiada sim-
plesmente sbre dois suportes rgidos, possuindo trs massas m[ , m
2
e m
3
. Se as detlexes
para cima forem designadas por x[ , X
2
e x
3
' a primeira das equaes do movimento pode
ser obtida quando se iguala m[)\ fra elstica sbre a primeira massa. Essa fra
a diferena entre as fras laterais de cisalhamento na barra esquerda e direita de m[ ,
quantidade essa que depende das trs detlexes x[ , X
2
e x
3
' cujo clculo complicado e
dificil.
.... -
Figura 4.1 . Um eixo circular com trs discos apoiados
em mancais rgidos um sistema com trs graus
de liberdade na flexo
A natureza dsse problema particular nos induz utilizao dos nmeros de influncia.
A definio de um nmero de intluncia 1X
12
"a detlexo da massa 1 provocada por uma
fra de 1 kg na posio da massa 2". Temos trs nmeros de intluncia diretos (neste caso),
IX[ [. ::1
22
e 1X
33
, onde a fra unitria e a detlexo so medidas na mesma posio, e
seis nmeros de intluncia cruzados, 1X[2 ' 1X
2
[, 1X[3' 1X
3
[ , 1X
23
, 3 1X
32
, onde as duas posies
so diferentes. Pelo teorema da reciprocidade de Maxwell, temos
1X[2 = 1X 2 [
ou, em palavras: a detlexo numa posio provocada por uma carga unitria em qualquer
outra posio igual detlexo nessa segunda posio provocada por uma carga unitria
na primeira posio. sses nmeros de intluncia podem ser calculados para qualquer sis-
tema, atravs dos princpios da resistncia dos materiais. As equaes do movimento podem
ser escritas da forma que se segue. Nas posies x[ , x
2
x
3
, de mxima detlexo da barra
(Fig. 4.1), as massas tm aceleraes x[ , x
2
, x
3
e, conseqentemente, as fras so mlx
l
'
m
2
x
2
, m
3
x
3
. Essas fras so exercidas pela barra sbre as massas. Pelo princpio da ao
e reao, as massas exercem as fras de inrcia - m[x
l
, - m
2
x
2
, - m
3
x
3
sbre a barra. A
detlexo na primeira massa, provocada por essas trs fras,
e, anlogamente, para a segunda e terceira massas,
X
2
= - 1X
21
m
l
x[ - 1X
22
m
2
x
2
- 1X
23
m
3
x
3
x
3
= - 1X
3
[m[x[ - 1X
32
m
2
x
2
- 1X
33
m
3
x
3
(4.1)
Ainda que essas equaes no possam ser interpretadas diretamente como a equao
de Newton para cada massa, as trs juntas, entretanto, determinam os movimentos desco-
nhecidos XI' x
2
e x
3
. Como anteriormente, para reduzi-las de equaes diferenciais em
99
equaes algbricas, fazemos
e substitumos em (4.1), resultando
ai = ()(ll ln l
WZa
l
a
Z
= ()(ZllnlWZal
a 3 = ()(31 ln l
WZa
l
+ ()( l2lnZW
Z
a Z + ()(13
ln
3
WZa
3 }
+ ()(ZZlnZWZa Z + ()(Z3 ln3
WZa
3
+ ()(32ln ZW Za Z + ()(33 ln3
WZa
3
(4.2)
(4.3)
Essas equaes so homogneas em ai , a
z
e a
3
' o que se pode ver melhor aps reordenar
e dividir por W
Z
:
(lnl ()(ll - + InZ()( 12a Z + 1n3()(13a3 = O
In I ()(Zl
a
l + Cnz()(zz - + 1n3()(Z3a3 = O
1n1()(3!a l + InZ()(3Z()(Z + (ln3()(33 - = O
(4.4)
Se tais equaes homogneas so divididas por ai ' por exemplo, temos trs equaes
a duas incgnitas. i1
2
/ i1
1
e a
3
l a
l
. Se resolvemos as duas primeiras equaes de (4.4)
para essas incgnitas, e substituimos as solues na terceira equao, usualmente verifi-
camos que o resultado no nulo. Poder haver uma soluo apenas se existir certa relao
entre os coeficientes de ai ' a
z
e a
3
. Na teoria dos determinantes, mostra-se que essa relao
=0 (4.5)
o argumento anlogo ao fornecido para o sistema de dois graus de liberdade. A
expanso do determinante resulta uma equao cbica nos trmos 1/w
z
, conhecida como
"equao da freqncia" que tem trs solues e, dessa forma, trs freqncias naturais.
Para cada, soluo tem-se um conjunto de valres de aZl a
l
e a
3
1a
1
' que determina uma
configurao de vibrao. Assim, existem trs modos naturais do movimento.
A seguir desenvolveremos a soluo detalhada para o exemplo mais simples, obtido
quando se faz In
l
= In
z
= 1n3 = In, e substitui-se a barra por uma corda de tenso T e com-
primento 41 (Fig. 4.2). Se uma carga de 1 kg colocada na posio 1, a deformao ser a
mostrada na Fig. 4,2b. A tenso na corda T e a componente vertical da tenso na parte
da corda esquerda de In! f T, enquanto, para a direita de m
1
, ela T. A soma dessas
3 1
componentes verticais deve ser igual carga de 1 kg, tal que b = 4 T' Essa e a deflexo
3 1
em 1, provocada por 1 kg em 1, ou ()(ll = 4T'
100
Figura 4.2. Clculo dos nmeros de influncia para
uma corda com trs massas
Vrios Graus de Liberdade
A deflexo nas massas 2 e 3, provocada pela mesma carga, tambm pode ser calculada
pela Fig. 4.2(b):
23/1/
!X
21
3 4 T 2 T
1 3 / 1 /
!X31 = 3'4T = 4T'
Os demais nmeros de influncia podem ser achados de maneira anloga:
1 /
(4.6)
!X12 = !X21 = !X32 = !X23 = 2T
e verifica-se a veracidade das relaes de reciprocidade de Maxwell. As equaes do mo-
vimento so obtidas pela substituio dsses valres na Eq. (4.1) para os nmeros de influncia.
Entretanto, como aproximadamente cada trmo proporcional a rn// T, dividimos por essa
quantidade e introduzimos a abreviao
T
--2 = F (funo de freqncia).
rn/w
Ento, as Eqs. (4.4) ficam
(4.7)
(4.8)
Dividindo a primeira dessas equaes por aI , a segunda por 2a
l
, e subtraindo-as
entre si
(4.9)
Substituindo esta na primeira equao de (4.8) e resolvendo para a
3
/a
l
' temos
a
3
2
- = - 7 + 4F + - '
aI F
(4.10)
101
A substituio de ambas as equaes acima na terceira equao de (4.8) d a seguinte
equao para F (equao da freqncia):
(4.11)
o resultado acima poderia ser achado atravs do desenvolvimento do determinante
(4.5). Evidentemente, (4.11) tem trs razes para F. Observamos que nenhuma dessas pode
ser negativa porque, para um F negativo, os quatro trmos do primeiro membro tornam-se
negativos e sua soma no pode ser nula. Como pela Eq. (4.7) um valor negativo de F cor-
responde a um w imaginrio, vemos que nosso sistema de trs graus de liberdade deve ter
trs freqncias naturais reais. Isso verdadeiro no apenas para o sistema particular sob
considerao. Em geral, pode-se mostrar que um sistema oscilatrio de n graus de liberdade
sem amortecimento tem n freqncias naturais reais, isto , as razes de uma equao de fre-
qncia tal como (3.7), (4.5) ou (4.11) so sempre reais e positivas.
A equao cbica (4.11) resolvida para valres tentativos de F. F = faz o primeiro
membro igual a - t, enquanto que, em F = 2, le resulta + evidentemente, pelo menos
uma raiz deve estar entre e 2. Umas poucas tentativas mostram que F = t uma raiz, tal
que a Eq. (4.11) pode ser escrita
com as trs razes
Fz=t FI.3=IJI.
Com as relaes (4.7), (4.9) e (4.10), o resultado completo fica
FI = 1,707
z T
a
z
1,41
a
3
1. wl = 0,59/
m
ai ai
=
T a
z
a
3
= - 1
Fz = 0,500 2 -

ml
ai ai
W
Z
T a
z
a
3
F3 = 0,293 = 341 - - = - 1,41 1.
3
' ml
ai ai
Isso d as formas de vibrar, ou os "modos normais", como mostra a Fig. 4.3. Essas so
as nicas trs configuraes nas quais o sistema pode estar em equilbrio sob a influncia
das fras que so proporcionais aos deslocamentos x (como o so as fras de inrcia).
O segundo modo de particular intersse porque a massa do meio no se move. Se tal fato
fsse prematuramente conhecido, a freqncia poderia ser determinada fcilmente, con-
siderando-se a metade da esquerda do sistema como de um grau de liberdade, tendo a cons-
tante de mola k = 2T/ I (ver o Probo 28).
W1
2
= 0.59
(o)
wi=2
(b)

IA ",-,
V
w32 = 3.41 T/ml
(c)
Figura 4.3. Os trs modos naturais de uma corda com trs massas iguais e eqidistantes
4.2 - VIBRAES FORADAS SEM AMORTECIMENTO. Suponha uma fra
alternada P o sen wt atuante na primeira massa do exemplo anterior [Fig. 4.4(a)]. A fra
Posenwt em si provocaria deflexes "estticas" em 1, 2 e 3, de 1X
11
Posenwt, IXZ
1
Posenwt
e 1X
31
P
O
sen wt. As equaes do movimento forado so obtidas de (4.1) pela adio dsses
102
;""'--:2 -+-T
(o)
Figura 4.4. Vibraes foradas de uma corda com
trs massas. Existem duas freqncias em que a
massa perturbada no se move; essas so as fre-
qncias do efeito do absorvedor dinmico ge-
neralizado

trmos ao segundo membro. Com a premissa (4.2), as equaes so reduzidas forma
algbrica
Com os nmeros de inlluncia (4.6) e com a definio de F, dada em (4.7), temos
1
- a +
2 2
+ =
2 2 4 3 4 mw
2
(4.12)
Essas equaes no so homogneas em ai , a
2
e a
3
como eram as correspondentes
(4.8) para vibrao livre. Elas so verdadeiramente um conjunto de trs equaes a trs
incgnitas e podem ser resolvidas pela lgebra ordinria. Nos clculos, a equao cbica
(4.11) aparece nos denominadores e desmembrada em trs fatres lineares, resultando em
P
o
ZF
2
- F+t
mw
2
. (F - 1,707) (F - 0,500) (F - 0,293)
P 1.F(F _ 1.)
a - _ 0_ . 2 2
2 mw
2
(F - 1,707) (F - 0,500) (F - 0,293)
(4.13)
P 1.F
2
a _ _ 0_. 4
3 mw
2
(F - 1,707)(F - 0,500)(F - 0,293)
o significado fsico dessas expresses percebido melhor quando so traados os dia-
gramas de ressonncia correspondentes Fig. 2.18 ou s Figs. 3.8(a) e (b). Para tal fim, observe
que F, sendo proporcional a 1/ w
2
, no uma varivel adequada. Para ordenada y de nossos
diagramas tomamos as quantidades
ai , 2, 3
Y!,2 , 3 = Pol/ T'
O denominador Pol/ T ser a "dellexo esttica" da metade da corda se a carga (constante)
103
P o fr a exercida (CX
22
= I/ T), tal que r seja uma "amplitude adimensional". Para a abscissa
x, temos
1 w
2
X= - = --'
F T/ ml
o denominador T/ ml pode ser interpretado como w
2
de uma massa m em uma mola
de constante T/ I. tal que uma "freqncia adimensional". Com essas duas variveis
novas, as Eqs. (4.13) so transformadas em
_x
2
+ 4x - 3
(x - 0,59) (x - 2) (x - 3,41)
x - 2
)'2 = (x - 0,59)(x - 2) (x - 3,41)
- 1
Y 3 = c- ( x-----: O,-,5::-:c
9
-:- ) (-:- x----::c
2
-:- )(-:- x-----,- 3--: ,4-1)
(4.14)
traadas nas Figs. 4.5, 4.6 e 4.7. O leitor deve verificar, para satisfao prpria, que no caso
esttico x = O, as trs expresses (4.14) do as deflexes estticas apropriadas. Uma pro-
3
I
I : 1
1
1
1
I
1
/
1
/
\
1
\
\
1
\
\
2
,/
\
/
\
V
.'r-- ....
\
\ \
-- \
/ /
/V-
/
(
-1
-2
O 0.59 1 2 3 3,41 4
Wy..I. --
ml
5
FIG.4.5.
3
\
;1\
I:
1
\
I
\

\
\
I
\
\
/
\
2
)
,-
\
\
\
-
......--
(
/ \
-1
-2
O 0,591 2 3 3,41 4

ml
5
FIG.4.7.
104
1 I
I I
2
1
,
/
\
f
\ I
\
\ /
) " "-
/
\
..-
--
-
I'--
-1
/-
-",
-2
(
\
O 0,59 1 2 T 3 3,41 4

5
FIG.4.6.
Figuras 4.5. a 4.7. Diagramas de ressonncia para
o movimento da massa 1 (Fig. 4.5.) massa 2 (Fig. 4.6)
e massa 3 (Fig. 4.7) do sistema da Fig. 4.4(a), ex-
citado na primeira massa. Apenas a primeira massa
tem duas freqncias nas quais ela no se move .
As massas 2 ou 3 movem-se em tdas as freqncias
priedade interessante de (4.14) a de que (x - 2) pode ser cancelada na expresso de Y2 . Isso
significa fisicamente que a massa do meio no adquire amplitudes infinitas na segunda res-
sonncia enquanto a primeira e a terceira massas vo para infinito. A observao da Fig.
4.3, no segundo modo normal, mostra que isso deveria ocorrer.
Enquanto os numeradores de Y2 e YJ no mostram peculiaridades, v-se que o nume-
rador de YI uma quadrtica que, necessriamente, fica nula para duas freqncias, x = 1
e x = 3 (Fig. 4.5). Nessas freqncias, a primeira massa, sbre a qual atua a fra, no se
move, enquanto as duas outras vibram. Temos ento uma generalizao do absorvedor din-
mico de vibrao. Se a primeira massa no se move, podemos consider-la fixa e o sistema
reduz-se a outro de dois graus de liberdade (Fig. 4.4). Tal sistema tem duas freqncias natu-
rais que podem fcilmente ser calculadas como x = I e x = 3. Ento a ao pode ser ima-
ginada como se segue: nas duas freqncias de ressonncia, o sistema bidimensional pode
ser excitado para amplitudes finitas, por meio de excitao infinitamente pequena, nesse
caso, por um movimento alternado infinitamente pequeno da massa 1. Sbre a massa 1,
Fig. 4.4(b) ou (c) , atuam duas fras alternadas, sendo uma a componente vertical da tenso
da corda pela direita e a outra a fra externa P o sen wt. Essas duas fras devem ser sempre
iguais e opostas porque m
l
no se move.
Generalizando, poderamos arriscar a seguinte afirmativa: se uma fra alternada age
sbre uma massa de um sistema com n graus de liberdade, existem n - 1 freqncias nas quais
essa massa permanecer parada enquanto o resto do sistema vibra. Entretanto preciso
ter cuidado quando se fazem tais generalizaes. Por exemplo, pode-se apontar imediata-
mente uma exceo regra, excitando-se o sistema na massa do meio. Considerando-se essa
massa como um n na segunda ressonncia (Fig. 4.3) a fra no pode executar trabalho
sbre ela em tal freqncia e, dessa forma, no se desenvolvero amplitudes infinitas. A "fre-
qncia de ressonncia" e a "freqncia de vibrao do absorvedor" coincidem nesse caso.
Na justificativa da forma das trs curvas de ressonncia para excitao na massa d9 meio,
deve-se ter em mente que o sistema completamente simtrico, tal que os diagramas de )' 1
e )'3 devem ser anlogos. Sem efetuar detalhadamente os clculos, podemos concluir que
o resultado deve ter a forma geral mostrada na Fig. 4.8. Abaixo de x = 2, as trs massas
esto em fase, semelhante Fig. 4.3(a) ; acima daquela freqncia, elas esto em oposio
de fase, como na Fig. 4.3(c). Na segunda freqncia, natural, entretanto, por motivos de
simetria, a configurao deve ser a mostrada na Fig. 4.9. A amplitude de movimento das
massas I e 3 devem ser determinadas pelo valor da fra de excitao, tal que a soma das
Figura 4.8. Diagramas de ressonncia para a corda simtrica com trs massas das quai s a do meio
excitada por uma fra alternada
105
componentes verticais das tenses nas duas peas de corda, ligadas a m
2
, devem ser iguais
e opostas fra de excitao.

ml

;1. C

I
Figura 4.9. Efeito de absorvedor de vibrao na
corda com trs massas. das quais a do meio
excitada
Figura 4.10. Amortecimento na massa central
da corda
4.3 - VIBRAES LIVRES E FORADAS COM AMORTECIMENTO. Se eXIStir
amortecimento em um sistema de vrios graus de liberdade, estaremos prticamente inte-
ressados em dois valres : (a) na razo de decrscimo da amplitude de vibrao livre; (b)
na amplitude de ressonncia da vibrao forada. O mtodo de clculo empregado na teoria
clssica exata ser mostrado no exemplo da mola com trs massas iguais e eqidistantes.
Considere uma fra de amortecimento - cX
2
atuando na massa do meio (Fig. 4.10).
Essa fra provoca deflexes de - OC
I2
CX
2
, - OC
22
CX
2
e - OC
32
CX
2
nas trs massas. As equaes
diferenciais (4.1), para a vibrao livre, ficam
XI : - OC
I3
n1': 3 - OC I 2
C: '}
x
2
- - OC
21
n1X
I
- OC
22
n1X
2
- OC
23
n1X
3
- OC
22
CX
2
x
3
= - oc31n1xl - oc32mx2 - oc33n1X3 - oc32c'\2
(4.15)
onde os vrios nmeros de influncia tm os valres expressos por (4.6). Por meio de mani-
pulaes algbricas essas equaes podem ser transformadas em
Figura 4.11. As vibraes longitu-
dinais dste sistema so completa-
mente equivalentes vibrao da
Fig. 4.10 ou Fig. 4.12
106
T
+ - (x - x)
I I 2
=0
=0
::=*==tl,t- . - *--f' 'Jili--"---I

(4.16)
Figura 4.12. Equivalente torcional do sistema da
Fig. 4.10 ou Fig. 4.11
A primeira equao de (4.16) achada pela subtrao da segunda de (4.15) do dbro da
primeira de (4.15), isto , efetuando-se 2x
I
-x
2
A segunda equao de (4.16) obtida pelo
clculo de XI + x
3
- 2x
2
e a terceira de x
2
- 2X3 . O significado fisico das Eqs. (4.16) apa-
rente. Elas so as equaes de Newton para as vrias massas, sendo o primeiro trmo a
fra de inrcia, o segundo a componente vertical da tenso da corda esquerda da massa,
o terceiro a mesma componente direita, e o quarto a fra de amortecimento.
Antes de prosseguir na soluo de (4.16), conveniente ressaltar que essas equaes
podem representar dois outros sistemas, mostrados nas Figs. 4.11 e 4.12. Na Fig. 4.11 as
massas esto restritas ao movimento vertical, e a constante de mola k deve ser feito igual
a Ti l, para uma analogia completa com a Fig. 4.10. O segundo exemplo, Fig. 4.12, um sis-
tema torciona!. O leitor deve interpretar os resultados mostrados nas Figs. 4.2 a 4.9 para
sses dois casos.
Na soluo das Eqs. (4.16), sabemos, dos dois ltimos captulos que uma premissa da
forma X = a sen rot, que perfeitamente justificvel para o caso no-amortecido, no con-
duzir a um resultado se o amortecimento estiver presente. Ao contrrio, espera-se que o
resultado seja da forma X = a' e-Pc sen qt. Isso conseguido fazendo-se
xI=ale. "}
x
2
= a
2
e"
x
3
= a
3
e"
onde s um nmero complexo, s = p + iq. O valor - p d o expoente
amplitude e q a freqncia natural. Substituindo (4.17) em (4.16),
(ms
2
+ 2 n a I [T a 2 + O
T
- Tal
O
+ (ms
2
+ cs + 2 ~ a2
T
T
a
2
(4.l7)
de decrscimo da
=0
sse um conjunto de equaes em aI' a
2
e a
3
e pode ter uma soluo apenas se o determi-
nante se anula:
T
O
O
ou, desenvolvido,
T
[
=0
(4.18)
Essa equao do sexto grau em 5 tambm conhecida como "equao de freqncia", ainda
que 5, nesse caso, no seja a freqncia, mas um nmero complexo que representa a freqncia
e razo de decrscimo combinadas. A quantidade 5 chamada de "freqncia complexa".
Nesse caso particular, a equao fatorada em dois trmos, dos quais o primeiro d
2 2 T
5 = --
ml
5
12
= j {2T
. V--;;J
ou
107
com uma soluo da forma
[g
T
j - I
Ae m/ + Be
J!;
f'
l-I
111/
que pode ser transformada em [ver Eq. (1.8)J
fJ
T fJT
C
I
cos - t + C
2
sen - to
ml ml
Essa soluo fornece uma freqncia w
2
= 2 T/ ml, enquanto a razo de decrscimo de
amplitude igual a zero, porque s no contm parte real. A freqncia coincide com aquela
da Fig. 4.3(b) para o caso no-amortecido, no qual a massa do meio um n. Dessa forma,
a fra de amortecimento no pode executar trabalho, sendo a razo da ausncia de uma
razo de decrscimo neste segundo modo e tambm a razo para que a freqncia natural
no seja afetada pelo amortecimento.
O outro fator de (4.18), aps a multiplicao, fica
4 c 3 T 2 T c ( T)2
S + - s + 4 - s + 2 - - s + 2 - = O,
m m! m! m m!
tendo quatro razes para s, que no devem ter partes reais, porque, nos modos das Figs. 4.3(a)
e (c), o amortecimento no executa trabalho. As razes de s sero da forma
S3 = - PI + )1/1
S4= - PI - )'!1
S5 = - P2 +}q2
S6 = - P2 - }l/2
porque as ra zes complexas das equaes algbricas ocorrem sempre em pares conjugados.
O clculo numrico dessas razes, a partir dos valres de m, c, T, e ! complicado mesmo
para a equao comparativamente simples do quarto grau*. Assim, sse mtodo clssico
inadequado para uma soluo prtica do problema. le foi discutido aqui apenas porque,
no Capo 7, devemos considerar casos em que as partes reais de s ficam positivas, significando
uma funo de decrscimo da forma e+
P
', que no representa queda, mas sim um aumento
da vibrao; o movimento ento chamado de "auto-excitado".
Nos casos prticos, o amortecimento em geral to pequeno que a freqncia natural
e o modo de vibrar so pouco afetados por le (Fig. 2.16). Assim, a razo de decrscimo da
vibrao livre pode ser calculada admitindo-se configurao e freqncia que ocorreriam
se no existisse amortecimento.
Se a amplitude da massa do meio a
2
e a freqncia w, a Eq. (2.30) d, para o trabalho
dissipado por ciclo, pela fra de amortecimento ca
2
w,
w= 1 t c w a ~
A energia cintica do sistema, ao passar por sua posio neutra,
(4.19)
onde o fator f depende da configurao. Essa energia diminui de 1 t c w a ~ a cada ciclo, ou
d (t mw
2
faD = mw
2
fa
2
da
2
= 1 t c w a ~
*0 mtodo matemtico pelo qual isso pode ser feito est discutido em Marhemarical Merhods in
Ellyilleerilly por Th. von Krmn e M. A. Biot. pg. 246.
108
Assim,
da
2
nc
a;- = mw]
Se, em um modo natural do movimento, uma das massas reduz sua amplitude para
metade, as demais massas fazem o mesmo, tal que
dai da
2
da
3
nc
ai a
2
a
3
mfw
No primeiro modo [Fig. 4.3(a)], o fator f , como definido por (4.19), igual a 2, enquanto
W = w
I
J 0,59 T, tal que a porcentagem de decrscimo por ciclo
ml
dai [f
- = 2,04c _ .
a, Tm
No terceiro modo,! tambm 2, mas w
3
= J 3,41 T, tal que
ml
dai J-I-
- =0,85c _.
ai Tm
sse mtodo d resultados perfeitamente satisfatrios para os valres usuais de amorteci-
mento. Naturalmente, quando o amortecimento torna-se uma frao aprecivel de cc' o proce-
dimento deixa de ser confivel.
Para as vibraes foradas com amortecimento, o mtodo "clssico" ainda mais com-
plicado do que nas vibraes livres. Torna-se to complicado que fica inteiramente intil
para utilizao numrica prtica. Entretanto, para os valres tecnicamente importantes do
amortecimento, o mtodo de energia acima d-nos boa aproximao para a amplitude de
ressonncia de maior intersse para ns.
Como anteriormente, admitimos que, na ressonncia, as fras de amortecimento e
de excitao so to pequenas em relao s fras de inrcia e elstica (ver Fig. 2.21, para
o caso de um grau) que o modo de vibrar prticamente no distorcido. Ento, a dissipao
por ciclo no amortecimento pode ser calculada da mesma maneira que no caso da vibrao
livre. No regime permanente, essa dissipao deve ser igual ao trabalho por ciclo, executado
sbre o sistema, pelas fras de excitao. Em geral, existe um ngulo de fase entre a fra e o
movimento. Entretanto, na ressonncia, sse ngulo de fase torna-se 90 graus, como expli-
cado no Art. 2.8, em cujo valor do ngulo de fase o trabalho para dada fra e movimento
torna-se um mximo.
Como exemplo, tomemos as Figs. 4.4(a) e 4.10. O trabalho fornecido pela fra por ciclo
nP oa
l
, e a amplitude de ressonncia calculado de
ou nPo = ncw (::Y ai
Dessa forma,
(a) ' = P o ~ ) 2 .
1 res CW a
2
No primeiro modo, temos a
2
1a
l
= 1,41 e w = JO,59 Tl ml, tal que
POftl
(a,),., = 0,65 - _.
c T
109
Vibraes nos Sistemas Mecani cos
Para as duas outras freqncias naturais, achamos
(ai)' .' = 00 (segundo modo)
POftll .
(a i ),., = 0,27 - - (terceiro modo).
c T
A aplicao tcnica mais importante dsse mtodo est em conexo com a vibrao
nos eixos de manivela dos motores Diesel, como discutido no Capo 5.
4.4 - CORDAS E TUBOS DE RGOS; VIBRAES LONGITUDINAL E TOR-
CIONAL DAS BARRAS UNIFORMES. sses quatro tipos de problema sero tratados
juntos porque suas interpretaes fisicas e matemticas so idnticas.
Nas ltimas sees, investigamos uma corda com trs massas. A "corda" em si foi con-
siderada sem pso; as massas foram consideradas concentradas em alguns pontos distintos.
Imaginando o nmero de massas aumentando sem limite, chegamos ao conceito de uma
corda uniforme com massa distribuda.
Figura 4.13. Componentes verticais das tenses que
agem sbre um elemento dx de uma corda esticada
y 'y

/""1r y
TL_J di
(b)
A equao do movimento deduzida, partindo-se da lei de Newton para um pequeno
elemento dx da corda, da qual a tenso T considerada constante. Seja y(x, t) a curva de
deflexo durante a vibrao, onde as ordenadas variam com a posio ao longo da corda
e com o tempo. A componente vertical da tenso T solicitando para a esquerda em deter-
minado ponto x da corda (Fig. 4.13)
ay
- T - ,
ax
negativa porque puxa para baixo, enquanto y positiva para cima. O coeficiente diferencial
parcial porque a corda considerada em certo instante, isto , t uma constante na dife-
renciao. No extremo direito do elemento dx, a componente vertical da tenso
+ T - + a T - = T - + - T - dx = T - + T - dx.
ay ( a
y
) ay a ( a
y
) ay a
2
y
ax ax ax ax ax ax ax
2
2
Essa quantidade positiva porque a solicitao para cima. O fator a dx representa
ax
o aumento na inclinao ao longo de dx. Como as duas fras verticais sbre o elemento
dx no so iguais [(Fig. 4.13(b)], h um excesso de solicitao para cima correspondente a
a
2
y
T -
2
dx,
ax
110
que deve acelerar o elemento para cima. Se designarmos a massa por unidade de compri-
mento da corda por 111 ' a massa de dx !lI dx e a lei de Newton dar
8
2
y . 8
2
y
!lldxaf2= T 8x2dx.
Dividindo por dx, obtemos a equao diferencial parcial da corda:
8
2
y 8
2
y
!lI af2 = T 8x2'
(4.20)
o leitor deve comparar a estrutura dessa frmula com a primeira das equaes (4.16)
e determinar o significado fisico de cada trmo.
O problema de vibraes longitudinais em uma barra bastante semelhante ao da corda
e uma generalizao da Fig. 4.11 (sem amortecimento), quando tomamos massas menores
e em maior nmero, e molas mais curtas. Agora as massas no esto enumeradas como na
Fig. 4.11, mas so designadas por suas posies x ao longo da barra (Fig. 4.14). Considere
o deslocamento longitudinal de cada ponto x indicado por seu equivalente grego . Assim,
o estado de movimento da barra ser conhecido se conhecermos (x, t), de nvo uma funo
de duas variveis.
A seo transversal x vai para x + , e a seo x + dx vai para (x + dx) + ( + d).
Em certo instante t, o comprimento dx fica
8
dx + 8x dx.
Assim, 8/8x a elongao unitria que provoca uma tenso de trao na seo x da
barra
8
E-,
8x
onde E o mdulo de elasticidade. Se a barra fsse distendida por meio de uma tenso
constante, E 8 seria constante, ao longo do comprimento da barra, e o elemento dx seria
8x
d d
r' d" M - E 8
puxa o para a esquer a com a mesma lora que para a trena. as, se a tensao 8x
varia de ponto para ponto, haver um excesso de fra sbre o elemento para aceler-lo
longitudinalmente.
Figura 4.14. Vibraes longitudinais de uma barra: x
determina a posio de qualquer ponto, e o
deslocamento durante a vibrao de cada ponto x
x x+dx
Figura 4. 15. Fras elsticas longitudinais
sbre um elemento da viga da Fig. 4.14
Na Fig. 4.15, seja o elemento dx representado com suas duas fras que so as tenses
multiplicadas pela rea da seo transversal A. A fra para a esquerda AE 8 , e a que
8x
age para a direita AE 8 mais o acrscimo devido ao aumento de dx na abscissa. O acrs-
8x
111
cimo da fra ~ (AE Oi; ) dx. Assim, o excesso de fra para a direita
OX OX
Seja a massa por unidade de comprimento da barra /11 ; a lei de Newton fica
o2i; o2i;
(/11
dx
)arz = AE ox2 dx
o2i; o2i;
/11 arz = AE ox2'
ou
(4.21)
onde AE a rigidez da barra. Essa a mesma equao diferencial que (4.20).
Uma variante dsse caso o tubo de rgo, onde uma coluna de ar, no lugar de uma
coluna de ao, executa vibraes longitudinais. A Eq. (4.21) deve evidentemente ser a mesma ;
/11 significa a massa de ar por unidade de comprimento do tubo, e E seu mdulo de elas-
ticidade. No lugar da tenso na deduo acima, temos a presso e, como a definio de E
na elasticidade
tenso elongamento
E comprimento original
temos, correspondente mente, para E nos gases,
ou
aumento em presso decrscimo em volume
E volume original
dp
E = - v _ o
dv
Tal como na elasticidade, a quantidade E nos gases medida em quilogramas por centmetro
quadrado.
Finalmente, uma inspeo das Figs. 4.10, 4.11 e 4.12 torna evidente que a vibrao
torcional de um eixo uniforme com momento de inrcia distribudo conduz tambm mesma
equao diferencial. A varivel , nesse caso, o ngulo de toro <p(x, t) e a equao dife-
rencial
(4.22)
onde /11 o momento de inrcia por unidade de comprimento do eixo e G I p a rigidez tor-
cional do eixo. Deixamos como exerccio para o leitor a deduo dsse resultado.
Prosseguindo na soluo de (4.20), (4.21) ou (4.22), admitamos que a corda vibre har-
mnicamente com certa freqncia natural e certa configurao normal ou natural. Per-
manece ainda a verificao da premissa. Em linguagem matemtica, isso quer dizer que
admitimos
y(x, t) = y(x) sen wt.
Substituindo na Eq. (4.20), temos
d
2
y /11
W2
- + --)1 = 0
dx
2
T '
(4.23)
(4.24)
que uma equao diferencial ordinria. Enquanto em todos os problemas anteriores essa
espcie de premissa simplificava as equaes diferenciais ordinrias para algbricas, temos
aqui a simplificao de uma equao diferencial parcial para uma ordinria.
112
V-se que a Eq. (4.24) tem a mesma forma matemtica que a Eq. (2.7) ou, em palavras:
a amplitude da corda como uma funo do espao age da mesma maneira que a amplitude
de um sistema de um grau de liberdade como funo do tempo.
Portanto a soluo geral da Eq. (4.24) , pela Eq. (2.8),
(4.25)
que determina a forma da corda no instante de mxima deOexo. As constantes de inte-
grao C, e C
2
podem ser determinadas pela condio de que, nos extremos da corda, as
amplitudes sejam iguais a zero, ou
y = O para x = O e para x = I.
Substituindo x = O, temos
y(O) = O = C, . 0+ C
2
' 1,
tal que C
2
= O. Com x = I, obtemos
(4.26)
que pode ser satisfeita, fazendo-se C, = O, o que fornece uma soluo correta, mas desin-
teressante, com a corda permanecendo estacionria. Entretanto a Eq. (4.26) tambm pode
ser satisfeita, fazendo-se o argumento do seno um mltiplo inteiro de n, ou 180 graus:
r;:;;;z
I '-l T = O, n, 2n, 3n, . ..
(4.27)
Isso determina as freqncias naturais, enquanto os modos normais correspondentes
podem ser achados pela substituio da Eq. (4.27) na Eq. (4.25). Os resultados esto ilustrados
na Fig. 4.16.
H uma infinidade de curvas elsticas normais e, correspondentemente, uma infinidade
de freqncias naturais. O movimento em cada um dsses modos tal que a amplitude de
cada ponto da corda varia harmnicamente com o tempo e, conseqntemente, a curva
normal permanece semelhante a si mesma. Dessa forma, se uma corda deOetida numa
das formas da Fig. 4.16 e depois abandonada, ela volta para sua posio original em um
intervalo de tempo determinado pelo perodo natural da vibrao. Nessa freqncia e forma,
as fras de inrcia e de mola de cada elemento dx da corda esto em equilbrio entre si a
cada instante.
Se se d corda um deslocamento inicial de uma forma diferente de qualquer das apre-
sentadas na Fig. 4.16, por exemplo, um deslocamento tal como o mostrado na Fig. 4.17, a
forma pode ser considerada como uma composio de uma srie (Fourier) de formas normais.
Cada componente de Fourier executar um movimento em conformidade com sua forma,
mas cada uma o far em sua freqncia prpria particular. Assim, aps um oitavo de perodo
. do modo fundamental, a amplitude daquela componente fundamental decrescer para 0,707
de seu valor inicial, a segunda componente ter amplitude igual a zero, enquanto o quarto
modo ter sua amplitude invertida. Assim, a forma composta da Fig. 4.17 no conservada
durante o movimento. Entretanto, aps um perodo completo do movimento fundamental,
ocorre a forma original.
As formas da Fig. 4.16 pertencem tambm s vibraes longitudinais (ou torcionais)
de uma barra com ambos os extremos engastados ou s vibraes de um "tubo de rgo"
com ambas as extremidades fechadas. As ordenadas significam ento, deslocamentos ao
113

Figura 4. J 6. Os trs primeiros modos naturais
de movimento da vibrao lateral de uma corda
uniforme ou da vibrao longitudinal ou tor-
cional de uma barra uniforme engastada em
ambos os extremos
Figura 4. J 7. Forma de uma corda com as trs
primeiras componentes de Fourier
longo da barra. As freqncias so, evidentemente. as mesmas exceto para uma substit uio
da "rigidez em trao" AE no lugar da tenso T.
Para as vibraes longitudinais (ou torcionais) de uma barra engastada (em balano)
ou de um tubo de rgo com uma extremidade aberta, a expresso geral (4.25) para a forma
ainda se mantm, mas as condies de contrno (no caso de extremidade) para determinao
de C
j
e C
2
so diferentes.
Na extremidade fechada x = 0, temos y = 0, porque o ar no pode penetrar na parede
slida no extremo fechado do tubo. Na extremidade aberta, entretanto, poder haver des-
locamento, mas no tenso (na barra) nem excesso de presso (no tubo de rgo). Na deduo
da equao diferencial , essa tenso era proporcional a of,jox (ou dyj dx na notao da corda).
Assim, as condies de contrno so
x=O
x = I
y=O
dyj dx = O.
Da primeira delas, resulta C
2
= em (4.25), enquanto a segunda pode ser satisfeita
igualando-se o comprimento da barra a t, t, i, etc., comprimentos de onda, como mostra
a Fig. 4.18.
I' li
,,' Balano
(b) '--_______ Tubo de rgo
(e) I -----

""=
114
Figura 4.18. Vibraes longitudinais de uma coluna
de ao ou de ar em que uma extremidade fixa
e a outra livre
Concluindo, vrios dos resultados anteriormente obtidos esto agrupados na Fig. 4.19.
O primeiro dles metade da Fig. 4.3(b), o segundo a Fig. 4.4(b), e o terceiro a Fig. 4.3(a).
As freqncias inscritas tambm foram obtidas das mesmas fontes, exceto que M representa
agora tdas as massas combinadas, e L o comprimento total da corda.

AlL

AlL

AlL

AlL

AlL

AlL

AlL
Figura 4.19. Pelo aumento do nmero de massas eqidistantes sbre a corda, a distribuio uniforme
de massa gradualmente aproximada. A convergncia muito lenta para ter significado prtico
Na metade direita da Fig. 4.19, duas massas foram adicionadas aos pontos de suporte.
Essas massas no afetam a freqncia porque elas no se movem. Entretanto elas afetam o
valor de M, que a massa total. Pelo aumento do nmero de massas de 1 para 2, 3, etc.,
devemos, finalmente, aproximar-nos da freqncia fundamental da corda contnua. Na
metade esquerda da figura, a freqncia da corda contnua aproximada por valres infe-
riores porque as massas esto concentradas prximas do centro onde suas inrcias so bas-
tante efetivas. Ao contrrio, na metade direita da figura, a massa est muito prxima dos
suportes onde ela contribui pouco na energia cintica: assim. as freqncias so muito altas.
V-se que o fator exato n
2
= 9,87 aproximado lentamente, e portanto v-se que um
mtodo aproximado rpido para a determinao da freqncia natural com base em tal
deslocamento de massas bastante insatisfatrio.
4.5 - MTODO DE RAYLI . /Cill . O problema da corda o mais simples de todos os
que tm nmero infinito de graus de liberdade. Ainda que se possa obter uma soluo exata
dsse problema para as freqncias naturais, isso est longe de ser possvel para o problema
geral de um sistema com massa e flexibilidade distribudas. Assim, muito importante que
se tenha um mtodo aproximado para determinao da freqncia mais baixa, ou funda-
mentaI, mtodo sse que se aplica sempre. Tal procedimento foi desenvolvido por Rayleigh ;
le consiste de uma generalizao do mtodo da energia anteriormente discutido.
O processo inicia admitindo-se uma forma para a primeira curva elstica normal ;
com tal premissa, as energias pontencial e cintica (mximas) so calculadas e igualadas.
Naturalmente, se a forma exata fsse tomada como base para os clculos, a freqncia cal-
culada seria exatamente a correta; para uma forma que difira pouco da curva exata, obtm-se
uma aproximao boa e bastante til para a freqncia. Como a soluo exata para a corda
conhecida, escolhemo-Ia como exemplo para explicao do mtodo de Rayleigh, que pos-
sibilitar o julgamento relativo ao rro do resultado aproximado.
Figura 4.20. Clculo da energia potencial de uma corda
115
Para o clculo da energia potencial, observamos que a corda defletida tem um com-
primento maior do que a reta (na posio normal). Ela submetida tenso Ta todo instante,
tal que, ao se passar para a forma defletida, deve-se executar o trabalho Tt11 sbre ela. ste
armazenado na corda sob a forma de energia potencial. Para um clculo do acrscimo
em comprimento t1/, observamos que um elemento ds da corda (Fig. 4.20) dado por
ds = J(dX)2 + (dy)2 = dx J 1 + dx [1 +
o acrscimo no comprimento do elemento
ds- dx = dx
1 (d)')2
2 dx '
tal que
T fi (d )2
Pot = 2 o dx.
(4.28)
o resultado acima pode ser deduzido de maneira um pouco diferente, como se segue. Na deduo
d - (420) . d b T
a2
)' f' b' 'dd d
a 1:04. . , vIu-se que o segun ornem ro ax
2
. representa a ora para alxo por UnI a e e
comprimento da corda. Imagine a corda levada para sua forma defletida, por meio de uma carga esttica
q(x) que aumenta proporcionalmente deflexo y(x). O trabalho executado por q(x) sbre um elemento
dx, levando-o para a posio completamente defletida y(x), t q(x).r(x)dx. e a energia potencial
1 f'
Pol = '2 o q(x)y(x )dx
Como q(x) =
T f' d
2
)'
Pot = - '2 o r . dx2 dx.
(4.29)
Por meio de um processo de integrao parcial , pode-se mostrar que a Eq. (4.29) igual a Eq. (4.28):
f
' d2y f' (dY ) dvl' fI dy
= yd - = J'-'- - - dy
o dx o dx dx o o dx
O primeiro trmo nulo porque J' = O em O e I. A integral do segundo trmo pode ser escrita
- f' dy dy dx = - f' ( !!L)2 dx.
dx dx dx
o o
A energia cintica total a soma das energias cinticas = dx) (YW)2 dos vrios
elementos:
(4.30)
Tal como no caso de um grau de liberdade, as Eqs. (4.28) e (4.30) representam as m-
ximas energias; a mxima energia potencial ocorre na posio de maior deflexo e a mxima
energia cintica ocorre na posio no-deformada, onde a velocidade atinge seu mximo
116
valor. Igualando as duas energias, achamos, para freqncia,
2 T
W = -
{ ~ ~ y dx
(4.31)
!lI
o valor w
2
obtido com frmula anterior depende da forma y(x ) que escolhermos ini-
cialmente. Consideremos primeiro a forma exata
nx
y = Yo sen To
Pela Eq. (4.28), a energia potencial
T fi ( n nx)2 T n
2
I
Pot = T o Yo T cos T dx = T y ~ [2 T'
Anlogamente, achamos a energia cintica,
. 111 w
2
2 I
Cm = - 2- YO T'
tal que' a freqncia fique
que o valor exato.
(4.32)
Em seguida admitimos um arco parablico para a forma da corda. A equao de uma
parbola no sistema xy da Fig. 4.21 Y = px
2
. A parbola pode passar pelos pontos Y = Yo
Figura 4.21. Arco parablico como forma aproximada
(Rayleigh) de uma corda vibrante
o -->-x
.\'2
e x = 1/ 2, dando para p o valor 4 Yo/ [Z . A equao Y = 4 Yo (2 descreve as ordenadas
achuradas da Fig. 4.21. A deflexo da corda Yo menos a ordenada achurada :
(
4X2)
Y = Yo l -r '
Usando sse valor para Y nas Eqs. (4.28) e (4.30), encontramos, aps uma integrao simples,
8 y ~
Pot = - T - ,
3 I
C 4 21 2
m=15!llw yo
e
117
que apenas 0,7% maior do que o valor exato. O rro surpreendentemente pequeno, e
pode-se verificar fisicamente que a parbola no a forma verdadeira. O efeito de mola
sbre um elemento dx, provocando o retrno da corda para sua posio de equilbrio, est
na curvatura, ou d
2
y/ dx
2
, da corda. Nas extremidades, as partculas no se movem e, obvia-
mente, no haver fra de inrcia nem fra de mola. Assim, a forma exata no deve ter
curvatura nos extremos, condio essa que violada pela parbola.
Para verificar a potncia do mtodo de Rayleigh, devemos aplic-lo forma mais
improvvel de curva de deflexo (Fig. 4.22)
Achamos, sucessivamente,
e
x
.r = 1"0 1/ 2 para x = 1/ 2.
Pot =
Cin = /l, '
W
I
= i'2) T = 3,464) T ,
I /lI I /lI
que 10
0
o maior do que o valor exato (4.32).
Figura 4.22. Outra aproximao de Rayleigh para meia-o nela
senoidal
A aproximao de Rayleigh sempre forne ce um v(dor para a menor ji-eqncia natural
superior ao real. De todos os resultados aproximados encontrados dessa maneira, o menor
sempre o melhor. No Art. 4.8 ser dada a prova de tal afirmativa.
Finalmente, devemos resolver o problema de combinao de uma corda pesada de
massa total M, no meio da qual fixamos uma massa concentrada igual a M. sse problema
, de nvo, equivalente ao de vibraes longitudinais (ou torcionais) de uma barra fixa em
ambos os extremos, com um disco concentrado no meio, com massa (ou momento de inrcia)
igual ao da barra.
Considerando a curva elstica, no caso de no haver massa central, a curva senoidal
e, no havendo massa da corda, ela igual mostrada na Fig. 4.22. A forma atual estar
entre as duas. Admitindo inicialmente uma senide, observamos que a energia potencial
no afetada pela presena da massa central. A energia cintica, entretanto, aumenta de
que o dbro da energia cintica da corda em si porque M = /l/ Assim, a energia
cintica total o triplo daquela sem a massa central e, conseqentemente, a freqncia
fi vzes menor:
W I = fl '+) = 1,81)
Com a corda deformada da maneira mostrada na Fig. 4.22, a energia potencial no
afetada e a energia cintica fica M w
2
maior, isto , (t + 1;)/1; = 4 vzes maior do que
anteriormente. Assim, a freqncia
./ T2)T )T
w
,
= 2t ;; = 1,73 MI '
Como sse valor menor do que o achado anteriormente, le consiste na melhor aproximao.
A soluo exata para o problema
wl = 1,721)
118
Esta soluo exata, ainda que complicada, pode ser achada atravs da teoria desenvolvida no
Art. 4.4. A Eq. (4.25) d a forma geral de uma corda vibrante, que agora aplicamos na metade esquerda
de nossa corda. A condio de que a extremidade esquerda est parada fornece C 2 = O, como anterior-
mente, tal que a forma da metade esquerda da corda determinada por
r;;:;;;
)I = Csenx
V
T'
(4.33)
onde C e w so desconhecidas. A amplitude C no de particular importncia, mas a freqncia w de-
termina o "compri mento de onda" da senide. Na Fig. 4.23, a forma mostrada, com a metade direita
Figura 4.23. Clculo e\ato de corda pesada com
massa central
como uma imagem da metade esquerda. massa central M est associada uma fra de inrcia M(021'0
e uma fra elstica 2Ttga e, como tais frils del'em estar em equilbrio,
(4.34)
o valor )lo e tg a so a ordenada e a inclinao da Eq. (4.33) no ponto x = 1/ 2, ou
Ir;;:;;;
,1'0 = Csen
2V
T
Como 1111 = M, a substituio dessas expresses em (4.34) d
Temos assim de determinar um ngulo cuja magnitude em radianos seja igual ao valor da cotangente.
Para O graus, o ngulo zero e a cotangente infinita ; para 90 graus, o ngulo 1,6 rad e a cotangente
zero. Evidentemente, a igualdade deve ocorrer entre O e 90 graus. Usando uma tabela trigonomtrica,
determinamos que ela ocorre a 49,3 graus = 0,8603 rad. Ento
~ .I!.! = 08603
2 T '
ou
Como o menor valor obtido para a freqncia sempre o melhor, Rayleigh por vzes
escreve uma frmula para a forma, que no totalmente determinada, mas contm um par-
metro arbitrrio. Com essa frmula, a freqncia calculada da maneira usual, dando um
resultado que tambm contm o parmetro. Atribuindo-se vrios valres para o parmetro,
a freqncia tambm adquire valres diferentes. O melhor valor entre sses o menor, isto
, a mnima freqncia como uma funo do parmetro. A aproximao assim obtida
muito melhor do que a resultante do mtodo normal de Rayleigh.
Ritz generalizou sse procedimento para mais de um parmetro. O mtodo de Ritz para
clculo de freqncias naturais bastante preciso, mas, infeli zmente, necessita de clculos
bastante trabalhosos.
119
. ,
Exemplo: O sistema propulsor de um navio consiste num motor, um eixo propulsor de 150 ps
de comprimento e 10 pol de dimetro, e um hlice' cujo momento de inrcia igual ao de um disco s-
lido de ao de 4 pai de espessura e 4 ps de dimetro. A inrcia do motor pode ser considerada infini-
tamente grande. Achar a freqncia natural de vibrao torciona!.
Soluo: Considerando-se a grande inrcia do motor, o eixo pode ser considerado engastado ao
volante do motor, tal que o sistema poderia ser descrito como um " pndulo torcional". A forma da curva
de denexo (isto , o ngulo rp rersus a distncia x d" motor) seria um quarto de onda de seno se no
houvesse hlice, e seria uma linha reta passando pela origem, se a inrcia do eixo fsse desprezvel com
relao do hlice. Escolheremos a linha reta como forma de Rayleigh, assim; rp = Cx.
Da resistncia dos materiais temos dois resultados :
I. a relao entre o conjugado M e o ngulo de toro rp:
d _ M dx.
rp - CI
h
'
2. a energia potencial a rmazenada numa fatia dx do eixo:
M ' dx
C/Pot = --,
2CI"
onde C I h a rigidez torcional do eixo.
Como nossa curva de Rayleigh admitida tem inclinao constante drp/dx = C, segue-se que, da
primeira das equaes, o conjugado M = CCI
h
constante ao longo do comprimento do eixo. A se-
gunda equao pode ser integrada imediatamente:
M ' I
Pot = __ o
2Cl
h
A energia cintica de um elemento de eixo c/x t (ll dx) q,'. onde I i o momento de inrcia
de massa por unidade de comprimento do eix o. Mas (p = UJrp = wCx = wMxClh '
A energia cintica do eixo fica
Cin,. = r x' c/x = 1 1
3
o
,\ dv Ih.:llLe (dI..! , j (P/r - l i = 1\.1 1, lI/h' e ::,lId . .: rgla C111l!lH.:a
Igualando a soma das duas energias cinticas energia potencial e resolvendo para w' , achamos:
de onde se v que um tro da inrcia do eixo considerada concentrada no hlice.
Com os dados numricos do problema, obtemos:
I = IIIr' = (0,28 nr'4) r' = I 510 pol . Ib . s' .
2 2 \ 386
I I (0,28 )
111 =2I11r'I=2 386nr'I r' / = 1280pol'lb's';
Cl h C 12 ' 10
6
n 54 = 6,55 X 106 pol'lb,
I I 2 150 x 12 2
tal que
6,55 X 10
6
1510 + 427 = 3380 rad ' / s'
'Na engenharia naval, usa-se a palavra hlice como substant ivo masculino. (N. do T.)
120
e
w 1 ~
f = - = - v 3380 = 9,3 cps.
2n 2n
Uma soluo exata pode ser achada por um processo semelhante ao discutido nas pgi nas ante-
riores. De fato, a Fig. 4.23 pode ser adequadamente interpretada para sse eixo propulsor. A equao
de freqncia fica
_ ~ _ 1280 _ 4
IX tg IX - / - I 510 - 0,8 6,
onde IX uma abreviao para
IX = IJ /, w
2
.
G/
h
Por tentativas, a soluo dessa equao transcendental
de onde
IX = 46,3 = 0,809 rad,
w
2
= (0,80W ~ ~ = 3350 rad
2
js2,
,
que 1 % menor do que o resultado de Rayleigh.
4.6 - VIBRAES DE FLEXO DE VIGAS UNIFORMES. Nos vrios livros-texto
sbre resistncia dos materiais, a equao diferencial do carregamento esttico de uma viga
dada usualmente desta maneira :
ou, combinadas,
d
2
y
M = EI dx 2 '
d
2
M
q = dx2 '
onde q a carga por polegada e M o momento fletor.
(4.35a, b, c)
Se a seo transversal da viga constante ao longo de seu comprimento, o fator EI no
depende de x e a equao simplifica-se para
(4.36)
Os vrios diagramas para uma viga sbre dois suportes, solicitada por um carregamento
com ressalto, esto mostrados na Fig. 4.24, mas as Eqs. (4.35) e (4.36) so geralmente verda-
deiras e mantm-se tambm para outros tipos de apoio.
Se uma viga vibra de certa forma com determinada freqncia, o "carregamento" sbre
ela alternado com carga de inrcia. A fim de se obter um conceito fisico dessa afirmativa,
observe que, na posio de mxima deflexo para baixo [Fig. 4.24(e)J, cada partcula da viga
submetida a uma acelerao para cima que, multiplicada pela massa da partcula, d uma
fra de inrcia para cima que a viga deve exercer sbre a partcula. Pelo princpio da ao
e reao, a partcula em questo deve exercer uma fra para baixo sbre a viga. Tdas essas
fras para baixo, das vrias partculas que constituem a viga, formam um carregamento
q que responsvel pela deflexo e relacionado a ela pelas Eqs. (4.35) ou (4.36). Natural-
mente, enquanto a viga passa por sua posio de equilbrio, as aceleraes e, dessa forma,
os carregamentos so nulos, mas, ento, as deflexes tambm so nulas.
121
FrnTIf f f 11TIilllj Carga
O t t ' I dlSlrlbulda
I q =E/y(4)

b I Frca
i cortanle
I I S=E/y'"
I I
I : MomenlO

Figura 4.24. Ilustrao das equaes diferenciais de uma
viga em flexo
I I
! /:1
I
I I
I I
I ncllnac()
, dy
Y = dx
I I I Deflexo

A equao diferencial da harra vibrwlI e de sea lransl'ersal uniforme ser ento
(4.37)
onde' /I i a massa da viga por unidade de comprimento. Admitindo uma vibrao livre
mantiJ .r numa freqncia w, temos
y(x, t) = y(x) sen Wl ,
que d, para a Eq. (4.37). a forma
d4r _ 2
EI 4 - I1I W y.
dx
(4.23)
(4.38)
o primeiro membro dessa equao a expresso elstica para o carregamento [Eg.
(4.36)], enquanto o segundo membro o mximo valor da carga de inrcia. V-se que a carac-
terstica fsica de qualquer "curva elstica normal" da viga que o diagrama de carregamel11a
q deve ler a mesmafarma que a diagrama de deflexa. Qualquer carregamento que pode pro-
duzir uma curva de deflexo pode ser considerado como semelhante curva de carregamento
de inrcia durante uma vibrao ; a freqncia natural aparece apenas no fator numrico
111 w
2
que liga as duas.
As funes que satisfazem Eq. (4.38) devem ter a propriedade de, quando dife-
renciadas quatro vzes, retornar sua forma original multiplicada por uma constante posi -
tiva 11, w
2
/ EI. Podemos recordar quatro funes que satisfazem a tal condio
e -
ax
,
sen ax e cos ax.
onde o coeficiente a deve ser escolhido de forma tal que
4 --
a = J (4.39)
Assim, a soluo geral da Eq. (4.38), que contm quatro constantes de integrao, pode ser
escrita
(4.40)
Essa expresso determina a forma das vrias "curvas elsticas normais". As quatro constantes
122
de integrao C devem ser calculadas pelas condies de contrno. Para cada extremidade
da viga h duas condies, compondo as quatro relaes para os dois extremos. So elas para:
extremidades simplesmente apoiadas:
y = O, y" = O
(deflexo e momento fletor nulos) ;
extremidades livres:
y" = O,y'" = O
(momento fletor e fra de cisalhamento nulos) ;
ex tremidades engastadas:
y = O, y' = O
(deflexo e inclinao nulas),
que sero evidentes pela considerao do significado fisico das vrias derivadas, como mostra
a Fig. 4.24. Para qualquer caso especfico, as quatro condies de extremidade substitudas
na Eq. (4.40) do quatro equaes algbricas homogneas nas quatro constantes C". O deter-
minante daquele sistema, igualado a zero, uma equao em a que, pela Eq. (4.39) a equao
da freqncia. sse processo tem sido desenvolvido para as vrias espcies de vigas (vigas
sbre dois suportes, engastadas, "engastad;1 livre", viga duplamente engastada, ou engastada-
-engastada", etc.), mas preferimos achar solues aproximadas atravs do mtodo de Ra y-
leigh. Apenas para a vida sbre dois suportes, pode a soluo exata ser reconhecida a partir
de (4.40), de maneira simples. As condies de contrno so, nesse caso,
x = O, Y = y" = O e x = I, y = y" = O.
V-se imediatamente que uma forma de onda senoidal satisfaz a essas condies, e que as
funes-cosseno e exponenciais violam-nas. Assim, para uma viga sbre dois suportes, a
Eq. (4.40) simplifica-se para
J'(x) = C sen ax,
tal que as curvas elsticas normais de uma viga uniforme sbre dois suportes so as mesmas
que as da corda, mostradas na Fig. 4.16, mas as freqncias so diferentes. Elas so achadas
fazendo-se o argumento do seno igual a um nmero inteiro vzes n, ou
/l w
2
Fi!-
ai = I = nn
tal que
w = 47[2 J EI ,
2 1
2
/lI
(n = 1, 2, 3, ... )
_ n
2
n
2
J EI .
w" - 12
/lI
(4.41)
Enquanto as freqncias naturais consecutivas da corda aumentam com 1, 2, 3, 4, etc.,
para a viga sbre dois suportes, elas aumentam com 1, 4, 9, 16, etc.
Vimos que, numa forma natural da viga uniforme, o diagrama de carregamento de inr-
cia semelhante ao diagrama de deflexo porque a carga de inrcia em cada ponto /lI dxw
2
y,
proporcional deflexo y. Assim, para cada forma natural haver uma curva de carrega-
mento natural /lI w
2
y. sse conceito til para a soluo de um grupo de problemas, dos
quais, o que se segue um exemplo tpico.
Uma viga sbre dois suportes est em estado de repouso. Uma carga P repentinamente
aplicada do centro, permanecendo sbre le durante to segundos. Em seguida removida.
Qual o estado de movimento decorrente?
A carga concentrada, no sendo um dos carregamentos naturais, excitar muitos dos
movimentos naturais. A fim de visualizar a situao, o carregamento aplicado decomposto
numa srie de carregamentos naturais, nesse caso, numa srie de Fourier. Uma carga concen-
trada P desagradvel de se trabalhar e por isso a substitumos por uma carga distribuda
123
de intensidade q atuante em pequena extenso b, tal que qb = P. Ento, pela Eq. (1.12a),
os diversos coeficientes de Fourier ficam
r
I + ,I
2 I nx nx 2q :1 2 nx nx 2q nb 2P
a = - fF(x)senn - .d - = - senl1 - d - = + - ' - = + -,
n no' 1 n I " 'I - n , -,
"2 "2
onde o sinal + mantm-se para n = 1,5,9 e o sinal - para n = 3,7, LI , . .. Assim uma fra
P concentrada no centro de uma viga equivalente a uma srie de carregamentos senoidais
de mesma intensidade 2P/ I. Os primeiros trmos esto ilustrados na Fig. 4.25.
3
Figura 4.25. Componentes de Fourier de uma carga
concentrada
Investigaremos a influncia sbre o movimento de cada um dsses carregamentos naturais.
Cada um dles influenciar apenas o movimento natural a que les pertencem e, sob a ao
de um dsses carregamentos, o sistema age como o de um grau de liberdade, ao qual se pode
aplicar a soluo do Probo 48. Assim, para o primeiro carregamento
Y = Y
est
[cos wl(t - tO) - cosw1t].
2P I1nx
A curva de deflexo esttica sob um carregamento q = - 1- sen - ,- achada pela integrao
da Eq. (4.36), por quatro vzes:
2PI
3
I1nx
(Yest)" = n4 n4 EI . sen - 1- .
O movimento total a superposio dos movimentos individuais para cada modo, e pode-se
escrever
2PI
3
sen nnx/ I
y(x,t) = n
4
EJ L (_ 1)(n - I) /2 n
4
[COSWn(t - lO) - COSWnlJ ,
1. 3.-
onde os valres de w
n
so calculados pela Eq. (4.41).
Suponha que a carga seja aplicada durante to ' que um mltiplo de um perodo do pri-
meiro harmnico (e, dessa forma , um mltiplo do perodo de qualquer harmnico de ordem
superior). Ento, cos wn(t - to) = COS Wnl, e lda a soluo y(lX, l) reduz-se a zero. Nenhum
movimento resulta aps cessar a aplicao da carga.
A seguir, considere o caso em que a carga permanece durante t perodo do primeiro
harmnico (e, dessa forma, para ! de perodo do terceiro harmnico, 2
2
5 de perodo do quinto,
etc.). Ento, cos w,,(t - lo) = - COS Wnl , e a chave torna-se - 2 cos W,,(, tal que
4PP 1 I1nx
)
,(x t)= ~ - '\' - (- I)(n - I)/2sen - cosw I.
, n
4
EI L n
4
I"
1 ,3,5
Todos os harmnicos esto presente no movimento, mas suas amplitudes so propor-
cionais a 1/ 114 Assim, enquanto o primeiro harmnico tem uma amplitude de 2P1
3
/ 11
4
El no
centro do vo, o terceiro harmnico apenas iT vzes maior, o quinto 6 ~ 5 etc.
124
Ao se aplicar o mtodo de Rayleigh, a Eq. (4.30) para a energia cintica mantm-se para
a barra assim como para a corda. Mas a Eq. (4.28) para a energia potencial ser diferente
porque, nesse caso, o efeito de mola decorre da resistncia flexo EI e no da tenso T. Da
resistncia dos materiais, temos, para a energia potencial ou elstica armazenada em um ele-
mento de comprimento dx da viga, as seguintes frmulas:
M
2
d Pot = 2EI dx
ou
EI (d
2y
)2
d Pot = - - 2 dx.
2 dx
As equaes acima podem ser deduzidas como se segue. Considere um elemento dx sob a influncia
do momento fletor M (Fig. 4.26). O elemento originalmente reto e flexiona de um ngulo drp devido
ao momento M. Se o lado esquerdo do elemento suposto engastado, o momento M no extremo direito
gira do ngulo drp. O trabalho executado por M sbre a viga !Mdrp, onde o fator! aparece porque
M e drp aumentam juntos. sse trabalho armazenado na forma de energia potencial no elemento da
viga.
Figura 4.26. Energia potencial de flexo em um elemento de viga
, \
\ ~
Calcula-se agora o ngulo drp. Se a inclinao no lado esquerdo de x dy/dx, a inclinao no lado
direito (dy/dx) + (d
2
y/dx
2
) dx e a diferena na inclinao drp
d
2
y
drp = dx 2 dx,
tal que
1
d Pot = T My" dx.
Com a equao diferencial da flexo M = [/ r". as duas rormas dadas acima decorrem imediata-
mente .
Assim, a energia potencial total na viga
Pot = ~ fI (d
2
y)2 dx .
2 dx
2
o
(4.42)
Fica como exerccio para o leitor a deduo da primeira freqncia natural de uma viga
sbre dois suportes, pela substituio nas Eqs. (4.30) e (4.42) de meia-onda senoidal para a
forma y.
Calculemos agora a freqncia fundamental de uma viga em balano ou "engastada-livre".
Temos de escolher uma curva (Fig. 4.27) que seja horizontal em x = O e no tenha curvatura y"
ou momento fletor na extremidade I. Um quarto de onda cossenoidal tem essas propriedades:
y = J'o (l -COS ~ } (4.43)
Como essa expresso no pode ser colocada na forma (4.40) pela manipulao das quatro
constantes C, a Eq. (4.43) no a forma exata da curva normal. Substituindo nas Eqs. (4.42)
125
-
---
---
__ l
Figura 4.27. Um quarto de onda-cosseno como forma
de Rayleigh para uma viga em balano
e achamos, com a ajuda da integral da pg. I I
n
4
EI
Pot = 64 r
\
Cin = - !}
Igualando as duas expresses, a freqncia fica
n
2
JEI 3,66 JU
;:.
4 n
w= (4.44)
A soluo exata contm o fator 3,52, que 4" " menor do que 3,66. A Fig. 4.28 d a forma
exata juntamente com aquela do segundo modo.

Figura 4.28. Os dois primeiros modos
naturais de movimento de uma viga em
balano na ne xo
Figura 4.29. Curva elstica normal de uma barra du-
plamente engastada
A curva elstica normal de uma viga que engastada em ambas as extremidades deve
ter uma forma simtrica e hori zontal em ambos os extremos (Fig. 4.29). Uma onda-cosseno
completa deslocada para cima de .\'0 uma curva simples que se ajusta a essas condies:
[
2nxj
)'=)'0 I - cos -
I
- '
Achamos sucess ivament e:
EI 2 16n
4
I
Pot = 2 ) '0 T' 2'
Cin = + +}
w = J EIJ, = 12/ fEl,
'v J 1'1 1
(4.45)
enquanto a soluo exata 22,4 ou 1.3 ;, menor do que 22,7.
Finalmente, consideramos a barra livre em ambos os extremos, isto , uma barra sus-
pensa livremente por uma ou mais cordas ou flutuando em um lquido, O modo mais simples
126
de vibrar (Fig. 4.30) deve ter dois ns e nenhuma curvatura y" nas extremidades. Tal forma
pode existir convenientemente como metade de uma onda senoidal, verticalmente deslocada
de uma pequena distncia a:
nx
y = Yo sen T - a.
o deslocamento vertical a importante porque le determina a posio dos dois ns. Para
a = O, les estaro nas extremidades da viga; para a = Yo, les estaro no centro. O valor
atual de a entre O e Yo pode ser achado pelo fato de que, como nenhuma fra alternada atua
sbre a viga, sua quantidade de movimento vertical deve ser nula. Enquanto a viga passa
por sua posio de equilbrio, os extremos tm velocidades para baixo igual a (,) ,I . e o meio
tem velocidade para cima, roy. Como a viga uniforme, isto , como tdas as partculas dx
tm a mesma massa, sses valres roy so proporcionais quantidade de movimento. A
quantidade de movimento total nula se as reas acima e abaixo da linha de centro da Fig.
4.30 so iguais, ou se
tal que
2yo
a= - '
n
Com a expresso para a forma da vibrao, achamos
n
4
EI
Pot = ---
4 1
3
(4.46)
O resultado exato o mesmo que o da barra duplamente engastada, ou melhor, 22,4, que
1% menor do que 22,72.
Exemplo: Uma viga em balano EI, de comprimento I e massa J1.t por unidade de comprimento
(massa total m = J1.tl) leva uma massa concentrada M em sua extremidade. Achar a freqncia natural
pelo mtodo de Rayleigh e, em particular, achar a frao de m a ser adicionada a M , a fim de fazer apli-
cvel a frmula simples (2.10).
Sol ,,\ <lo, A forma da curva de deflexo deve satisfazer aos mesmos requisitos que os usados na
deduo da Eq. (4.43), tal que devemos reter a expresso aqui utilizada. A energia potencial no afe-
tada pela adio de uma massa M na extremidade da barra, mas como a amplitude daquele extremo
Yo' a energia cintica aumenta de tMw
2
Com m = J1.t/ , a energia cintica total pode ser escrita
. 1 I (3 4)] 1
2--;
Com a expresso da pg. 120 para a energia potencial, a freqncia fica
3,03EI
(I) ') =
- [3(M + 0,23m)
127
Assim, 23% da massa da barra deve ser adicionado massa da extremidade. No caso de se con-
siderar a barra sem pso, m = O, e o resultado para w
2
1 % maior do que o valor exato, onde o coefi-
ciente 3.
'" /
'" ~ /
Z
' <::---tyo , , / Wl = 22,4 ./EI/#l
Z4
--..... -- o
____ t _ --L
Figura 4.30. Curva elstica normal de
uma barra livre
4.7 - VIGAS DE SEXO TRANSVERSAL VARIVEL. Em muitos casos prticos,
a seo transversal da viga no constante ao longo de seu comprimento. O exemplo mais
comum de uma viga sbre dois suportes um eixo em seus mancais, tendo seo maior no
meio do que prximo aos extremos. Um navio de ao, na gua, executa por vzes vibraes
como uma barra com ambos os extremos livres (li vre-li vre), semelhante forma da Fig. 4.30.
Essas vibraes tornam-se importantes se as fras desbalanceadas da mquina propulsora
tm a mesma freqncia que a freqncia natural do navio. Mas a rigidez f1exo de um
navio no constante ao longo de seu comprimento.
O mtodo de Rayleigh tambm pode ser aplicado s vigas no-uniformes porque
sempre possvel fazer-se uma estimativa razovel em relao forma da curva de def1exo.
Os clculos so os mesmos que aqules para a viga de seo constante, com a evidente exces-
so de que a Eq. (4.42) para a energia potencial deve ser modificada, para se colocar a rigidez
EI debaixo do sinal de integral. Se a rigidez varia de forma mais ou menos complicada ao
longo do comprimento x, a avaliao de integral para a energia potencial pode ficar dificil ,
mas ainda que seja impossvel o clculo exato, a integral pode ser sempre avaliada grfi-
camente.
Uma maneira ligeirament e diferente de se achar a freqncia foi desenvolvida por Stodola,
principalmente para aplicao a rotores de turbina. Seu processo capaz de ser repetido in-
meras vzes e melhorar os resultados a cada repetio. Rpidamente, le consiste em dese-
nhar-se de incio uma curva de def1exo admitida e razovel para o eixo em questo. Mul-
tiplicando-se essa curva pela massa e pelo quadrado da freqncia (desconhecida), /11(X)W
2
,
ela se torna um carregamento de inrcia admitido. Como w
2
no conhecida, seu valor
arbitrriamente considerado igual a um. Ento, com o carregamento de inrcia Y(X)/11(X),
a curva de def1exo 2Y(X) construda pelos mtodos regulares da esttica grfica. Natural-
mente essa segunda curva de def1exo 2Y(X) coincide com a originalmente admitida y(x),
apenas se:
1. y(x) exatamente a curva elstica normal;
2. a freqncia natural , w
2
, exatamente igual a unidade.
A primeira das condies preenchida aproximadamente, mas a segunda est geral-
mente fora de realidade. A def1exo 2Y(X) tem mais ou menos a forma da premissa original
y(x) , mas suas ordenadas podem ser 10000 vzes menores. Se isso fr verdadeiro, pode-
ramos obter aproximadamente ordenadas iguais para 2Y(X) e y(x), admitindo-se uma fre-
qncia w
2
= 10000. Nesse caso, a carga original de inrcia seria 10 mil vzes maior, isto ,
aproximadamente igual premissa original. Dessa forma, a razo das ordenadas de y(x)
e 2Y(X) d uma primeira aproximao para a freqncia w
2
.
Com um valor inicialmente razovel na curva de def1exo, a preciso obtida com sse
procedimento boa. Se se deseja grande preciso, podemos repetir a construo com 2Y(.\:)
como nossa estimativa original, achando uma terceira curva 3Y(X). Ser provado, na pg.
134. que o processo para se achar o modo fundamental de vibrao convergente, isto ,
cada curva sucessiva mais prxima da verdadeira do que a prvia. De fato, a convergncia
to rpida que, usualmente, nenhuma diferena pode ser verificada entre a forma de 3Y(X)
e 2Y(X).
128
Para o segundo e mais altos modos vibrar, o processo no convergente. Todavia o
mtodo de Stodola, apropriadamente modificado, pode ser usado para modos mais altos,
como ser explicado no Art. 4.9.
Os detalhes da construo pertencem ao campo da esttica grfica e no da dinmica de vIbraes.
Como exemplo prtico, considere o eixo de 72 pol de comprimento, sbre dois mancais slidos, mos-
trado na Fig. 4.31 I. ~ i v i d i n d o o em seis sees de comprimentos iguais, as massas e rigidez flexo
EI das vrias sees so as mostradas na tabela abaixo, onde o mdulo de elasticidade E foi tomado
como 30 x 10
6
Ib/ pol2
Seo Massa por pol , Massa da seo, EI
n. o Ib pol - 2. S2 Ib pol - '
. S2
Ib pol 2
1 0,0142 0,17 9, 13 x 10
8
2 0,0320 0,38 46,2 x 10
8
3 0,0568 0.68 146 x 10
8
4 0,0568 0.68 146 x 10
8
5 0,0320 0,38 46,2 x 10
8
6 0,0142 0,17 9, 13 x 10
8
A curva admitida designada por lI. Ela foi feita um pouco achatada na poro central porque
essa parte muito mais rgida do que o restante da estrutura. A fim de se obter a carga de inrcia
Y/lIW
2
= Y/lI '1,
as ordenadas Y devem ser multiplicadas pela massa por unidade de comprimento /lI , isto , pela segunda
coluna da tabela. Isso d a curva IH, que desenhada de forma que cada polegada da ordenada repre-
sente 0,025 Ib/ pol. Todos os comprimentos so medidos em polegadas do eixo atual , indicados pela
escala acima de I. Assim, uma "polegada" do eixo aproximadamente -h pol na figura. A ordenada de 11
no centro do eixo 15 pol e, no meio de m, 0,852 Ib/ pol (15 x 0,568).
Para achar a curva de deflexo sob a ao dsse carregamento, so necessrias quatro integraes,
divididas em dois grupos de duas. No primeiro grupo, integramos duas vzes e chegamos ao momento
fletor M:
(4.35b)
A primeira integrao efetuada pela avaliao das reas das seis sees da curva IIl . Por exemplo,
a rea da primeira seo, sendo aproximadamente triangular, 1- x 12 pol x 0, 138 Ib/ pol = 0,83 Ib.
Essa a fra de inrcia combinada (para w = 1 rad/ s) de tda a primeira seo e, dessa forma , a mu-
dana na fra de cisalhamento entre as extremidades esquerda e direita da seo I. As seis reas da seo
IH so colocadas verticalmente abaixo das outras, no diagrama IV, tal que AB 0,83 Ib ; BC = 4,40
Ib = rea da seo 2 da curva 111. Assim, a linha vertical esquerda de IV representa as fras de cisa-
Ihamento S, e o resultado da primeira integrao. Agora, tome uma distncia horizontal arbitrria
H I ' tomada igual a 22,5 Ib e una seu extremo O a A, B, C, etc. Ento, na curva V, desenhe as linhas pa-
ralelas aos raios do diagrama IV, tal que a linha paralela a OB em IV (que separa a seo 1 da 2) corre
entre as linhas tracejadas verticais para os centrns de gravidade das reas I e 2 da curva 111. O diagrama
V representa os momentos lIetores; sendo a escala L pol = H I = 22,5 pol' Ib. Assim, por exemplo, o
momento fletor no meio do eixo 396 pol' Ib.
A fim de passar da curva de momento fletor V para a curva de deflexo VIII , temos de efetuar mais
duas integraes:
Essa equao aparece exatamente como 4.35b; de fato, a deflexo Y pode ser considerada como
"curva de momento fletor de uma viga com carregamento M/ El". Os valres de EI pa ra as vrias sees
so dadas na ltima coluna da tabeLa, e a curva VI mostra o diagrama M/ EI. Podemos repetir o processo
129
I
24681012
I
I I
I I I

I ( I
POI
I I I
I I I
I I I
I
3 I 4
I
I
Polegadas
36 48
I I I
1" = 5 X 10-
9
pol - I
i I I I
I I I
I I I
I I I
I I I
I I
1"=
I I I I
I
TI
13llII
I
I
I
o
Figura 4.31. Construo de Stodola para determinao da freqncia fundamental de um rotor
de passagem de 1II, via IV, para V, e acharmos VIII de VI , via VII . As ordenadas de III foram medidas
em Ib/ pol, e as de VI em pOI - l ; sendo as dimenses de VI , VII e VIII achadas de suas anteriores 111,
IV e V, atravs de diviso por libras. Em particular, a distncia horizontal H 2 de VII no tem dimenso;
ela um nmero puro,
A curva de deflexo VIII tem mais ou menos a mesma aparncia da primeira tentativa lI; entre-
tanto sua ordenada mdia
12,2 x 2,5 x \O - 6 pol = 30,5 x 10 - 6 pol ,
130
enquanto a mesma ordenada no diagrama Il era 15 pol. Assim, a primeira aproximao da freqncia
natural do eixo
J
15
w l = 30,5 X 10- 6 = 700 rad/s.
Para outros mtodos numricos ou grficos de soluo do problema de freqncias
naturai s de vibrao em flexo de uma barra de rigidez e inrcia variveis, ver o Art. 6.2.
4.8 - FUNES NORMAIS E SUAS APLICAES. Voltamos agora para as provas
do teorema mnimo de Rayleigh e da convergncia do processo de Stodola. Ainda que tais
provas no sejam essenciais para o entendimento das partes subseqentes do livro, elas
podem dar ao leitor um claro conhecimento da natureza dos "modos normais de movimento".
Com a corda e a viga em dois suportes, vimos que as vrias curvas elsticas normais so
funes senoidais:
nx 2nx nnx
YI = senT' Y2 = sen -
I
-, , Y
n
= sen -
I
-'
Nessas expresses, as amplitudes dos movimentos foram arbitrriamente admitidas de forma
que suas deflexes mximas fssem 1 pol.
Por outro lado, as curvas elsticas normais de uma viga em balano ou de uma viga
com seo transversal no-uniforme so bem mais complicadas. Sabemos, do Art. 1.7, que
qualquer curva arbitrria entre O e I pode ser desenvolvida em uma srie trigonomtrica
ou de Fourier, e que uma das propriedades mais importantes de tal srie
f
,
mnx nnx
sen --sen - dx = o,
o I 1
(m i= n)
como explicado no Art. 1.6.
Aplicado ao caso especial de vibrao da corda, isso significa que qualquer curva els-
tica y(x), que pode ser dada corda por meio de um carregamento externo, pode ser decom-
posto numa srie de componentes "normais". Isso vlido no apenas para a corda com suas
funes senoidais, mas, geralmente, para qualquer sistema elstico.
Se as curvas elsticas normais de um sistema de comprimento I so YI(X), Y2(X), ... ,
Yn(x) ... , ento qualquer curva arbitrria de deflexo y(x) de tal sistema pode ser desenvol-
vida numa srie
(4.4 7)
A relao
(n i= m) (4.48)
mantm-se, tal que qualquer coeficiente a
n
na Eq. (4.47) pode ser achado exatamente pelo
mesmo processo empregado no Art. 1.7:
a
n
= - -c-------
L J.lI(X)Y;(X) dx
(4.49)
Isso nos d uma grande generalizao do conceito de srie de Fourier.
131
Para provar a Eq. (4.48), considere um sistema elstico (viga) de comprimento /, cujas propriedades
elsticas so determinadas pelas "funes de influncia" I(x, x,), com a seguinte definio (Fig. 4.32):
a deflexo em um ponto x da viga, provocada por uma carga de 1 Ib em um ponto x, I(x, x,) Nessa
expr"sso, x ex, so variveis que vo de O a /.
Figura 4.32. Definio da funo de influncia l(x" x)
o teorema da reciprocidade de Maxwell da resistncia dos materiais estabelece que a deflexo
no ponto I devido a uma carga unitria no ponto 2 igual deflexo em 2 devido a uma carga uni-
tria em 1. Assim, a funo de influncia satisfaz rela o
Considere a viga vibrando em uma de suas freqncias naturais com a forma Yn(x). A mxima
fra de inrcia atuante numa seo dx da viga com massa 11, por unidade de comprimento
11,(x ,) dx, ~ Y , , x , )
e a deflexo causada pela arga num ponto x
H cargas de inrcia dessa espcie em cada seo dx, . entre O e /, tal que a curva atual de deflexo
a soma de tdas as curvas de deflexo parcial
I
Yn(x) = w ~ f Yn(x ,)I(x, x,)I1,(x,)dx,. (4.50)
o
Essa relao mantm-se apenas quando Yn(x) um modo natural , porque somente ento a viga
pode estar em equilbrio com cargas proporcionais a seus deslocamentos prprios.
A fim de provar a Eq. (4.48), multiplicamos a Eq. (4.50) por 11,(x) Ym(x)dx e integramos:
(4.51)
Como a Eq. (4.50) mantm-se para qualquer freqncia natural, podemos substituir n por n1. Ento,
podemos multiplicar por 11, (x)Yn(x) dx e integrar, resultando
I I I
f
11,(X)Ym(X)Yn(x)dx = w;, f f ym(x,)Yn(x)I(x, x,)I1,(X,)I1,(x)dx"dx.
o o o
Nesta ltima integral dupla podemos inverter a ordem de integrao, isto , trocar x e x, :
I I I
f
11,(X)Ym(X)Y..(X) dx = w;, f f Ym(X)Yn(x,)l(x" X)II,(X)I1,(x,) dx dx,
o o o
Esta integral dupla a mesma que a da Eq. (4.51), considerando-se que o teorema de Maxwell
garante l(x. x,) = I(x, ' x). Considere o valor A para a dupla integral; ento, subtraindo-se o ltimo
resultado da Eq. (4.51), obtemos
O = w ~ - w;')A.
Isso significa que, para w
m
# w
n
' a dupla integral A nula, o que transforma o primeiro membro
da Eq. (4.51) em zero, provando a proposio (4.48).
132
Vrios Graus de liberdade
Prova do teorema de Ray/eigh. A curva aproximada y(x), admitida no procedimento de Rayleigh,
no uma curva elstica normal, mas pode ser expandida numa srie de tais curvas:
A fim de exprimir o fato que y(x) uma aproximao de y,(x), seu coeficiente foi tomado igual
unidade, enquanto os demais coeficientes a
2
, a
3
' etc., podem ser nmeros pequenos. Uma curva elstica
normal y,(x) uma curva que pode ser provocada por um carregamento esttico
O carregamento esttico p(x) que ocasiona a curva admitida y(x)
p(x) = JJ,[wfY,(x) + a
2
wY2(X) + ... +
A energia potencial de um elemento dx ! y(x)p(x) dx, e a energia potencial total
Como, pela Eq. (4.48), tdas as integrais de produtos com m # n so nulas, temos
1 1 /
Pot = 2 ( wf 1 JJ,yfdx + ... + 1 + ... ).
A energia cintica de um elemento dx vibrando atravs da posio neutra com velocidade wy(x)
!w
2
lJJ, dx, e
porque todos os trmos com produtos YmY, so nulos.
V-se que as energias potencial e cintica consistem na soma das vrias energias das componentes
y, ' Y2' etc. Isso ocorre apenas se y, e Y2 forem modos normais ; se no fr o caso, as integrais dos pro-
dutos Y,Ym tambm devem ser consideradas.
Pelo procedimento de Rayleigh, igualamos as duas energias e resolvemos para w
2
:
1 /
1 dx + ... + a;w; 1 JJ,y; dx + .
w
2
= -----,1---------,-1---
1 + ... + a; 1/1 ,Y;dX + ...
ou
(4.52)
onde os smbolos (1') so abreviaes para
Como W
2
> w, e W
3
> W
2
' etc., v-se que, na Eq. (4.52), as vrias entradas no numerador so
maiores do que as imediatamente abaixo delas no denominador. Assim, a frao na Eq. (4.52) maior
do que 1, de onde se segue
ou a freqncia w achada pelo procedimento de Rayleigh maior do que a primeira freqncia natural
w, , o que se queria provar.
Uma inspeo da Eq. (4.52) mostrar que essa propriedade se mantm apenas para a primeira,
ou mais baixa freqncia , mas no para a segunda, ou de ordens superiores.
Prova da convergncia do processo de Srodola. Considere a primeira premissa para a curva de de-
nexo sendo y(x), onde
Com uma distribuio de massa II,(X) e uma freqncia arbitrria w = I, o carregamento de inrcia
ficar
A curva de denexo para o carregament o l1,w'y. .\".; conseqentemente, o ca rregamento a.II,.I".
d uma denexo tal que a segunda curva de denexo do processo fica
(
)',(x) (/ .l'.,(x)
,.\' x) = 7 + .. . + -----;;.;z- +
, .
que difere da primeira curva por causa da diviso de cada trmo por sua freqncia natural. Procedendo
dessa maneira, achamos, para a curva de denexo (n + I).
(11 + I)' = [.\, + (::)'" (/,)', + (:J. a)J) +. J
Como w, < w, e w, < w). etc. , v-se que, com o aumento de 11. as impurezas .\" y), ... decres-
cem e o primeiro modo, )' , ' aparece cada vez mais puro.
4.9 - MTODO DE STODOLA PARA MODOS DE ORDENS SUPERIORES. A
prova acima mostra que uma tentativa para construir a segunda curva elstica normal ,
pelo mtodo de Stodola, ser em vo porque qualquer impureza da curva elstica fundamental
contida na estimativa para a segunda curva ser majorada em relao segunda curva,
Aps elevado nmero de repeties, verificar-se- que o segundo modo desaparece e que
apenas o modo fundamental permanece. possvel ainda achar o segundo modo se, antes
de cada operao, a curva de deOexo purificada de seu contedo de primeiro modo. Para
tanto, necessrio, inicialmente, conhecer a forma do primeiro modo com suficiente preciso.
Seja y(x) a forma admitida para o segundo modo que, infelizmente, conter alguma
impureza do primeiro harmnico, digamos Ay,(x), Ento, desejamos achar
que estar livre de contaminaes do primeiro harmnico, A fim de determinar A, subs-
titui-se a expresso acima na Eq. (4.48):
ou
ou ainda
r 11,(x)[y(x) - Ay,(x)Jy,(x) dx = O,
o
A
S 11, (x)y(x)y, (x) dx
- dx
(4.53)
O integrando no numerador, fora o fator 11, (x), o produto da curva de deOexo do pri-
meiro harmnico e a aproximao admitida para a curva de deOexo do segundo harmnico
134
y(x). No denominador, o integrando o produto da massa /lI (x) e do quadrado da curva
do primeiro harmnico. Ambas as integrais podem ser grficamente avaliadas. Assim, A
determinada, e a forma admitida para o segundo modo pode ser purificada de sua conta-
minao do primeiro modo. Ento, o processo de Stodola aplicado a essa curva.
Para o terceiro modo, ou de ordens superiores, o procedimento anlogo, mas a curva
admitida para o terceiro harmnico deve ser purificada dos harmnicos primeiro e segundo,
pela Eq. (4.53). Assim, o processo de Stodola no pode ser aplicado a um modo de vibrar
de ordem superior, at que todos os modos de ordem mais baixa tenham sido determinados
com suficiente preciso.
O mtodo no fica necessriamente restrito forma grfica da Fig. 4.31. Algumas vzes,
le aplicado aritmeticamente, como ser mostrado agora para o exemplo simples da corda
com as trs massas iguais da Fig. 4.2. Nas Eqs. (4.3) os trmos do segundo membro so as
deflexes provocadas pelas fras individuais de inrcia. Com os nmeros de influncia da
Eq. (4.6), as equaes da deflexo elstica (4.3) so reescritas (m
l
= m
z
= m
3
= m).
T 3 1 1
mwZ[al = 4
al
+ - a + - a
2 2 4 3
T 1
mwZ[a2 = la,
+ a2 + l a3
(4.54)
T 1 3
mw2[a3 =4
al
+ - a + - (/
2 2 4 J
Com Stodola, podemos admitir uma forma para a deformao do primeiro modo e,
para ilustrar a convergncia do mtodo, intencionalmente fazemos uma escolha estpida:
ai = a
2
= a
3
= 1. Substituindo nos segundos membros da Eq. (4.54) e calculando suas
somas
onde C = Tjmw
2
1. Reduzindo a amplitude mdia unidade (o mesmo valor admitido ini-
cialmente), achamos ento, para a segunda aproximao da curva de deflexo,
Substituindo nas Eqs. (4.54), obtemos
ou, reduzindo de nvo unidade no centro, a terceira aproximao fica
a, = t, a
z
= I, a
3
=t = 0,714.
Outra substituio conduz quarta aproximao
ai
__ li .
a
2 =
1 ; a
3 = ~ ~ = 0,707.
- 24'
A quinta aproximao
ai
_ 29 .
a
2 =
1 ; a
3
= ~ = 0,707,
- 41
,
que idntica anterior dentro da preciso da rgua de clculo. Substituindo na primeira
das Eqs. (4.54), temos
como anteriormente.
T
0,707 --2 = 1,207
mw [
ou
z T
w = 0586 -- ,
I , m[
135
Prosseguindo para o segundo modo, sua forma bvia pela simetria do caso. Entretanto,
para fins de ilustrao do mtodo, comeamos com uma pssima premissa:
aI = 1,000, a
2
= 0,500, a
3
= -0,750 (primeiro ).
Inicialmente, essa expresso deve ser purificada de seu contedo de harmnico fundamental,
por meio da Eq. (4.53). Tdas as massas so iguais e simplificam-se na Eq. (4.53). Assim, a
expresso
1,000 x 0,707 + 0,500 x 1,000 - 0,750 x 0,707
A = = 0,338.
0,707 x 0,707 + 1,000 x 1,000 + 0,707 x 0,707
A primeira quantidade do primeiro harmnico a ser subtrado da premissa acima
aI = 0,338 x 0,707 = 0,240, "2 = 0,338, a
3
= 0,240,
que conduz a
a, = 0,760, a
2
= 0, 162, a
J
= - 0,990,
ou, multiplicando por uma constante, de modo a fa ze r a, igual unidade, para fins de
comparao,
a, = 1,000, a
2
= 0,213, a
3
= - 1,302 (primeiro, purificado).
Substituindo na Eq. (4.54) e multiplicando por uma constante de modo que a, = 1,000,
temos
aI
= 1,000, a
2
= 0,116, a
3
= 1,181 (segundo),
a, = 1,000, a
2
= 0,051, a
3
= - 1, 125 (terceiro),
aI
= 1,000, a
2
= - 0,024, a} = - 1,148 (quarto).
Neste ponto um rro considervel, devido ao primeiro harmnico, est includo na soluo,
sendo necessria nova purificao por meio da Eq. (4.53):
a, = 1,000, a
2
= +0,038, a
3
= - 1,058 (quarto, purificado).
Continuando,
a, = 1,000, a
2
= +0,018, a
3
= - 1,035 (quinto),
a, = 1,000, a
2
= 0,000, a
3
= - 1,034 (sexto).
Torna-se necessrio, outra vez, eliminar o primeiro harmnico:
aI
= 1,000, a
2
= +0,012, a
3
= - 1,018 (sexto, purificado),
a, = 1,000, a
2
= +0,006, a
3
= - 1,012 (stimo),
a, = 1,000, a
2
= 0,000, a
3
= - 1,012 (oita vo),
a, = 1,000, a
2
= + 0,004, a
3
= - 1,006 (oitavo, purificado),
a, = 1,000, a
2
= +0,002, a
3
= - 1,004 (nono),
a, = 1,000, a
2
= 0,000, a
3
= - 1,004 (dcimo).
V-se que a convergncia lenta, e que o primeiro harmnico aumenta continuamente,
devendo se eliminado a cada passo.
4.10 - ANIS, MEMBRANAS E PLACAS. As cordas e vigas discutidas at agora
so suficientes em muitos casos para dar uma idealizao tolervelmente precisa das cons-
trues ou mquinas atuais com que tratamos. Quando isso no fr possvel, uma ideali-
zao em trmos de anis (vigas curvas), membranas, ou placas pode ajudar. Mas o clculo
136
Vrios Graus de liberdade
das freqncias naturais dsses elementos muito mais complicado do que qualquer coisa
que se tenha considerado. Assim, neste artigo, os resultados sero dados enquanto, para
dedues detalhadas, o leitor dever consultar a literatura, especialmente o livro de S.
Timoshenko, Vibration Problems in Engineering.
Anel completo. Dos possveis movimentos de um anel completo, as vibraes flexo
so as mais importantes. Se o anel tem massa e rigidez uniformes, pode-se mostrar que a
forma exata do modo de vibrar consiste numa curva senoidal na circunferncia desenvol-
vida do anel. Na Fig. 4.33, essas formas so mostradas para quatro, seis e oito ns, ou para
dois, trs, e quatro ondas completas ao longo da circunferncia do anel.
w= 2,6SjEl/fL1R4 w= 7,59jU/p.l R4
Figura 4.33. Modos normais de flexo de um anel em seu prprio plano.
A frmula exata para as freqncias naturais
w = n(n
2
- 1) J EI ,
n Jn2+1 /11 R
4
(4.55)
onde n o nmero de ondas completas, /11 a massa por unidade de comprimento do anel.
EI a rigidez flexo, e R o raio.
Uma das aplicaes mais importantes dsse resultado nos suportes das mquinas
eltricas. Como essas massas levam sempre plos salientes, que agem como massas con-
centradas (Fig. 6.37), as formas exatas da vibrao no so senides desenvolvidas, ainda que
no esprito do procedimento de Rayleigh a senide possa ser considerada como uma forma
aproximada. A energia potencial de deformao no alterada pela adio dos plos, mas
a energia cintica varia de Cin, para Cin, + Cin
p
onde o ndice pertence ao anel e plos,
respectivamente. Dessa forma, o resultado (4.55) para a freqncia deve ser corrigido pejo
fator
Cin,
(4.56)
Cin, + Cin
p
Caso o nmero de plos seja 2n, isto , igual ao nmero de meias-ondas ao longo do
anel, e caso sses plos sejam localizados nos antins, de forma a se moverem paralelos a
si prprios [Fig. 6.38(b)], a correo (4.56) fica, especificamente,
M,
2n
2
M, + M
p
-
2
- -
n + 1
2n
2
M
+ ___ --..1'.
n
2
+ 1 M,
(4.57)
onde M, a massa do anel completo e Mp a massa de todos os plos combinados, tal que
M J M, a razo da massa de um plo para a massa de anel por plo.
Outro caso importante ocorre quando 2n plos so localizados nos ns da vibrao
radial e executam movimentos giratrios em trno do eixo do n. O fator de correo para
137
sse caw [Fig. 6.38(c)]
(4.58)
onde I p o momento de inrcia de um plo simples em relao ao eixo em trno do qual
le gira durante a vibrao. A localizao atual dsse eixo duvidosa (considerando o fato
de que o "n" do anel um n apenas no movimento radial , mas que se move tangencialmente
para trs e para frente), porm no se comete grande rro ao se tomar o eixo na linha de
centro do anel no n.
Anel parcial. Freqentemente os estatorcs dos motores eltricos ou geradores so fixados
fundao, conforme mostra a Fig. 4.34(a). Se a fundao ou placa de apoio muito rigida,
o estator pode ser considerado como um anel parcial de ngulo a, engastado em ambos os
extremos. O modo fundamental de vibrar de tal anel em seu prprio plano ser aproxima-
damente o mostrado no diagrama da Fig. 4.34(b). Seu perodo natural , calculado pelo proce-
dimento de Rayleigh, conduz a um resultado que, dimensionalmente o mesmo que (4.55),
mas o fator numrico depende do ngulo central a, devendo ser escrito l(a):
w =1(a) EI4
/11
R
(4.59)
Os va lres da constante ./(a) para os vrios ngulos entre a = 180 graus (meia-circun-
ferncia) e (X = 360 graus (crculo completo fixo em um ponto), esto mostrados na Fig. 4.35).
,
~
lo) Ib)
Figura 4.34. Modo fundamental a ne xo de um
anel parcial em seu prprio plano
5
1\
~
, ex,
-
, '
""
' '
4
~
~
r-..
--
o
180 210 240 270 300 330 360
c r = ~
Figura 4.35. Coeficiente fia) da Eq. (4.59) para
a freq ncia da Fig. 4.34
Caso o estator tenha plos salientes, a correo (4.56) deve ser aplicada. No se cometem
grandes rros quando se distribuem uniformemente as massas do plo ao longo do anel por-
que os vrios pontos de plos [Fig. 4.34(b)] movem-se aproximadamente as mesmas ampli-
tudes (que diferem totalmente em alguns casos da Fig. 4.33). A freqncia natural calculada
pela Eq. (4.59) e Fig. 4.35 usualmente alta (da ordem de 10% acima), devido ao fato de os
ps do estato no constiturem uma "fixao" completa, admitindo algum movimento angular.
Se o anel da Fig. 4.34 tem pequena dimenso na direo perpendicular ao papel (isto ,
na direo do eixo do cilindro), o outro movimento provoca inconvenientes em alguns casos.
Sua vibrao perpendicular ao plano do papel. Se a Fig. 4.34 fsse vista de lado, le seria
visto como uma viga em balano de altura h. A vibrao lateral apareceria numa forma seme-
lhante mostrada na Fig. 4.28(a). Nsse caso, a resistncia elstica do anel consiste numa
combinao de flexo e toro, determinada pelas quantidades
138
EI
2
= rigidez flexo (em um plano perpendicular ao papel, a 99 graus de EI nas Eqs.
(4.55) e (4.59), e
C = rigidez torcional, que tem a forma GI p para uma barra de seo transversal circular.
A freqncia pode ser escrita na forma
(4.60)
onde a constante numrica est mostrada na Fig. 4.36. Essa figura foi desenvolvida pelo
mtodo de Rayleigh e, subseqentemente, verificada em ensaios de laboratrio, mostrando
resultados substancialmente corretos.
2,0,.----,----.,.---...,----,....-----r-------,

r
__
0,

O,O!:-::-_---:::"-::-_--::-'= __ = __ =:--_-=-==--_-:-'.
180 210 240 270 300 330 360
/X-
Figura 4.36. Coeficientesj(lX, E/
2
/ C) da Eq. (4.60) para a freqncia de um anel parci al vibrando perpen-
dicularmente a seu prprio plano
Uma membrana uma pelcula distendida com grande tenso e que no tem rigidez
flexo. Ela deve ser considerada como uma generalizao bidimensional de uma corda.
Uma membrana circular, ou tampa de tambor, tem um nmero infinito de modos naturais
de vibrar onde os ns aparecem como dimetros e tambm como pequenos circulos concn-
tricos. Entretanto devemos discutir aqui apenas o modo fundamental, sem ns, exceto no
contrno. A forma de vibrar prticamente a de um morro, formado pela rotao de uma
curva-seno (Fig. 4.37). A freqncia dsse movimento
w = 2,40 J T 2 = 4,26 J T ,
/lI R /lIA
(4.61)
onde T a tenso por polegada de circunferncia em qualquer seo da membrana, /lI a
massa por unidade de rea, e A a rea total nR
2
.
A frmula, nessa segunda forma, til apenas quando a membrana no circular, mas
tem outro contrno que se assemelha do crculo (quadrado, tringulo, metade ou um quarto
Figura 4.37. Modo fundamental de uma membrana de
tambor com freqncia w = 2,40 J T/P
1
R
2

r _- @
--------
139
de crculo, etc). Mesmo assim, a Eq. (4.61) aproximadamente correta se a rea A da mem-
brana no-circular substituda. Em tal caso, o fator numrico pouco maior do que 4,26.
Pode-se ter uma idia do rro envolvido pelo fato de que, para uma membrana quadrada,
na Eq. (4.61), o fator 4,26 fica 4,44 para uma membrana retangular de 2 x 1, fica 4,97, e, para
um retngulo de 3 x 1, fica 5,74.
Como a membrana considerada uma corda bidimensional, uma placa pode ser tratada
como uma viga bidimensional. A teoria de vibraes de placas, mesmo na forma aproximada
de Rayleigh-Ritz, extremamente complicada. So conhecidos resultados para placas circu-
lares e retangulares com arestas livres, fixas ou simplesmente apoiadas, e o leitor que poder
ter ocasio de usar essas frmulas deve recorrer a livros mais elaborados sbre o assunto,
como os de Rayleigh, Prescott ou Timoshenko.
Problemas: 99 a 138
140
5 MOTORES DE VRIOS CILINDROS
5.1. - PROBLEMAS RELATIVOS AOS MOTORES ALTERNATIVOS. H dois
grupos de fenmenos vibratrios de importncia prtica nos motores alternativos, a saber:
1. vibraes transmitidas s fundaes pelo motor como um todo;
2. oscilaes torcionais no eixo de manivelas (virabrequim) e nas linhas de eixo da maqui-
nria acionada (eixo propulsor do navio).
Cada um dsses dois efeitos provocado por uma combinao das aceleraes peridicas
das partes mveis (pistes, bielas, manivelas) e das variaes peridicas da presso de gs
ou do vapor no interior do cilindro.
Considere um motor de um cilindro vertical. O pisto executa um movimento alterna-
tivo, isto , sofre aceleraes verticais alternadas. Enquanto o pisto est sendo acelerado
para baixo, deve haver uma fra dirigida, tambm para baixo, atuando sbre le, e essa
fra deve ter uma reao que atua no sentido de forar para cima as partes estacionrias do
motor. Assim, uma acelerao alternada do pisto est ligada a uma fra alternada na car-
caa do cilindro, que se manifesta sob a forma de vibraes no motor e em seus suportes.
Na direo lateral, isto , perpendicularmente ao eixo de manivela e a biela do pisto, as
partes mveis, tambm aceleradas, so: o pino da manivela e parte da conectora. As fras
que provocam essas aceleraes vo ter reaes iguais e opostas na carcaa do motor. sse
ltimo efeito conhecido como "desbalanceamento horizontal". Na direo longitudinal,
isto , na direo do eixo de manivelas, no surgem fras de inrcia porque tdas as partes
mveis permanecem em planos perpendiculares ao virabrequim.
A relao matemtica que descreve tais efeitos a lei de Newton, que afirma ser a razo
de variao da quantidade de movimento, em um sistema mecnico, igual resultante F das
fras externas:
d -
- (L mu) = F.
dt
(5.1)
Essa uma equao vetorial, equivalente a trs equaes escalares. Duas dessas equaes
so de importncia, enquanto a terceira (na direo longitudinal) fica automticamente
satisfeita, pois v = O naquela direo.
A Eq. (5.1) pode ser interpretada de diversas maneiras. Inicialmente, consideremos o
"sistema mecnico" consistindo em um motor completo, e admitamos que le esteja montado
sbre molas extremamente flexveis, de modo a flutuar livremente no espao. No existem
fras F externas atuando sbre le, e a Eq. (5.1) mostra que, enquanto o pisto est sendo
acelerado para baixo (isto , est adquirindo quantidade de movimento nesse sentido), o
cilindro deve ser acelerado para cima. Se a massa do cilindro fr 50 vzes maior que a massa
do pisto, a acelerao do cilindro deve ser 50 vzes menor que a acelerao do pisto.
Agora, consideremos o sistema mecnico composto apenas pelas partes mveis do motor,
ou seja, pisto, biela e eixo de manivelas. Durante a rotao, essas partes possuem uma acele-
d
rao perfeitamente definida, ou - (mu), nas direes vertical e horizontal.
dt
A Eq. (5.1) permite determinar o valor da fra F que atua sAhre essas partes e, conseqente-
mente, o valor da reao - F sbre as partes estacionrias.
Algumas vzes, a Eq. (5.1) escrita:
(
di!) -
L mdi = F. (5.2)
141
A expresso - Itl v/ dt chamada "fra de inrcia", e o teorema afirma que a fra externa
que age sbre o sistema igual soma de tdas as fras de inrcia das partes mveis.
Essas diferentes fras de inrcia podem dar origem a momentos. Consideremos um
motor com dois cilindros verticais, com as duas manivelas formando um ngulo de 180 graus.
Enquanto um pisto acelerado para baixo o outro acelerado para cima, e as duas fras
de inrcia formam um binrio, tendendo a fa ze r o motor oscilar em trno de um eixo lateral.
Anlogamente, as fras de inrcia horizontais ou laterais das duas manivelas so iguais e
opostas, formando um binrio que fora a oscilao do motor em trno de um eixo vertical.
A tendncia de oscilao do motor em trno do eixo de manivelas tambm pode existir
mesmo em um motor de um nico cilindro. Se o pisto fr acelerado para baixo por um empur-
ro na conectora claro que sse esfro vai provocar um conjugado em trno do eixo de
manivel as. Como a acelerao do pisto alternada, sse conjugado de inrcia tambm
alternado.
A Lei de Newton para momentos afirma que, em um sistema mecnico sbre o qual age
um conjugado externo, ou momento M, tem-se
d __
- (Lmva) = M ,
dt
(5.3)
onde a o brao de momento da quantidade de movimento 1IIi!. Em outras palavras, o con-
jugado externo igual razo de variao do momento da quantidade de movimento.
Diferenciando, vem
(
di') -
La /1/ - = M
dI
(5.4)
ou seja, a soma dos momentos das fras de inrcia das vrias partes mveis igual ao momento
externo.
Como anteriormente, poderemos tomar como sistema mecnico tanto o motor completo,
montado sbre molas bastante flexvei s, ou poderemos tomar somente as partes mveis.
No primeiro caso, o conjugado nulo e, portanto, qualquer aumento na quantidade de movi-
mento angular de sentido horrio das partes mveis deve ser neutrali zado por um aumento
na quantidade de movimento angular de sentido anti-horrio das partes fixas do motor
No segundo caso, o aumento da quantidade de movimento angular das partes mveis (no
sentido horrio) deve ser provocada por um momento de sentido horrio atuando sbre
as ditas partes, o que vai causar um conjugado de reao de sentido anti-horrio agindo
sbre a carcaa. Se a carcaa estiver solidamente montada sbre sua fundao, sse conju-
gado de reao ser comunicado fundao e poder criar problemas. Por outro lado, se o
motor estiver montado sbre sua fundao, sse conjugado de reao vai ser absorvido como
um conjugado de inrcia da carcaa e do bloco do cilindro. Assim sendo, o bloco deve vibrar,
mas nenhuma parcela aprecivel do conjugado vai ser transmitida fundao.
As Eqs. (5.1) e (5.3) so suficientes para a determinao das propriedades de inrcia do
motor, que sero examinadas nos prximos dois artigos. Devemos dirigir nossa ateno,
agora, para o efeito da presso alternada do gs no interior dos cilindros.
;'\Ia Fig. 5. 1, excluiremos quaisquer efeitos de inrcia, admitindo que as partes mveis
possuam massa desprezvel, ou, ento, admitindo que o motor esteja girando muito lenta-
mente com velocidade angular constante w. Seja P a fra decorrente da presso que atua
sbre o pisto, que varivel como o tempo (ou com o ngulo wt de manivela). A presso
do gs no somente empurra o pisto para baixo como tambm atua de baixo para cima
contra o cabeote do cilindro. A fra P sbre o pisto transmitida atravs da biela (fra 1)
cruzeta. Desprezando o atrito, a fra 1 equilibrada pelas fras 2 e 3. As fras 1,2 e
3, representadas na Fig. 5.1(b), so as que esto atuando na cruzeta; 3 corresponde a uma
fra de compresso na conectora e 2 possui uma reao no guia da cruzeta ou na carcaa
dirigida para a direita e de magnitude P tg cp. A fra 3, de magnitude Pi cos cp, transmitida
142
Motores de Vrios Cilindros
Figura 5.1. Fras de presso do gs em um motor
de um cilindro
(o)
7
(b)
atravs da conectora para o pino da manivela (fra 4). Transportando essa fra parale-
lamente sua direo, para o ponto O, adicionamos um conjugado y P/cos rp, que o con-
jugado atuante da presso do gs. A fra 5 suportada pelos mancais principais em O e
pode ser decomposta em uma componente vertical 6 e uma componente horizontal 7. Da
semelhana dos tringulos 1-2-3 e 5-6-7 pode-se perceber imediatamente que a magnitude
de 6 P e a magnitude de 7 P tg rp.
As fras transmitidas s partes fixas do motor so:
1" - P. no cabeote do cilindro, agindo de baixo para cima;
2
a
- P tg rp, agindo para a direita sbre o guia da cruzeta;
3
a
- P, agindo de cima para baixo sbre os mancais principais em O;
4" - P tg rp, agindo para a esquerda sbre os mancais principais em O.
A fra total resultante sbre a carcaa igual a zero, mas h um conjugado resultante
Px tg rp. Pela lei de ao e reao de Newton, sse conjugado deve ser igual e oposto ao que
atua sbre o eixo de manivelas, yP/cos rp. A veracidade dessa afirmao pode ser fcilmente
verificada porque, da Fig. 5.1(b), vemos que y = x sen rp. Assim, as presses do gs no interior
do cilindro no provocam fras resultantes sbre a carcaa do motor. mas somente produzem
um conjugado em trno do eixo longitudinal.
Em resumo, observamos que no h fras agindo na direo do eixo longitudinal de
um motor, ao passo que, nas direes vertical e horizontal , aparecem somente fras de
inrcia. Em trno dos eixos vertical e longitudinal, s o m n t ~ encontramos momentos de
inrcia, enquanto em trno do eixo longitudinal atuam um conjugado de inrcia e um con-
jugado devido presso no interior do cilindro.
Se admitirmos que o motor constitudo por partes rgidas, isto , corpos no defor-
mveis elsticamente, o problema se resume a um "balanceamento". Em geral, a carcaa e
as partes fixas preenchem o requisito de rigidez, mas, normalmente, o eixo de manivelas
pode sofrer toro com relativa facilidade, o que torna possvel o aparecimento de vibraes
torcionais. O estudo , ento, dividido em trs partes:
a. balano de inrcia: por essa expresso entende-se o balanceamento do motor quanto
a fras verticais e laterais, e quanto a momentos em trno dos eixos vertical e lateral;
b. reao de conjugado: sob sse ttulo, estudamos o efeito do conjugado (devido inrcia
e efeitos de presso nos cilindros), atuando sbre as partes fixas, em trno do' eixo longi-
tudinal;
c. vibraes lorcionais do eixo de manivelas : aqui lidamos com as conseqncias do
conjugado longitudinal sbre as partes mveis do motor.
143
o efeito c de particular importncia, j que muitos eixos de manivelas j se romperam
por causa dle. Atualmente o conhecimento da teoria evita tais falhas.
O primeiro passo na discusso do assunto em questo a obteno das expresses
para as fras verticais e laterais de inrcia em um mecanismo de uma s manivela, assim
como de uma frmula para o conjugado de inrcia.
5.2 - DINMICA DO MECANISMO DE MANIVELA. Tomemos a Fig. 5.2, onde
est representado um pisto simples e a manivela, e sejam:
x
p
= deslocamento do pisto para baixo, a partir do IpO;
0)1 = ngulo da manivela, a partir do ponto morto superior;
,. = raio de manivela;
I = comprimento da conectora.
Figura 5.2. Mecanismo de manivela
" X
Admitamos que o eixo de manivelas gire com velocidade uniforme, isto , O) = cons-
tante. Nosso primeiro objetivo o clculo da posio do pisto em trmos do ngulo 0)1.
A distncia x
p
seria igual ao comprimento DB da figura, caso a conectora no tivesse se incli-
nado nesse intervalo de tempo. A distncia DB constitui uma primeira aproximao de x
p
'
podendo ser escrita
r(l - cos 0)1).
Para calcular x
p
exatamente, devemos somar a essa expresso um trmo corretivo, que
a diferena entre A C e BC, ou seja,
1(1 - cos cp).
O ngulo auxiliar cp pode ser expresso em trmos de O)t, observando-se que
A B = 1 sen cp = r sen 0)1,
ou seja,
r
sen cp = T sen 0)1
144
(5.5)
e, conseqentemente,
J 1'2
COS cp = I - [2 sen 2 rol.
Da pode ser tirada a expresso exata para o deslocamento x
p
em trmos do ngulo rol:
X
p
= 1'(1 - cos rol) + l( 1 - J 1- ~ : sen
2
rol)-
(5.6)
Devido raiz quadrada, essa frmula no muito conveniente para prosseguir nos clculos.
Pode-se, no entanto, simplific-la observando-se que o segundo trmo sob a raiz pequeno
em presena da unidade. Nos motores usuais, r/ I difere muito pouco de t , de forma que o
segundo trmo menor que 116' Portanto a raiz da forma ~ com (j ~ 1. Expandindo
em srie de potncias e considerando apenas o primeiro trmo, temos
(j
~ ~ 1 - -
2
Com (j = /6 ' o rro cometido menor que 1 : 2000. A Eq. (5.6) transforma-se em
ou
,.2
X
p
~ 1'(1 - cos rol) + 2i sen
2
rol.
Ainda pode ser feita uma simplificao atravs da expresso trigonomtrica
cos 2 rol = 1 - 2 sen 2 rol,
1- cos 2 rol
sen
2
rol = ---::---
2
Assim, o deslocamento do pisto
xp = (r + ::) - 1' [cos rol + ;1 cos2rot}
(5.7)
A velocidade e a acelerao so obtidas a partir do deslocamento por derivao:
X
p
= rro [sen rol + ;, sen 2rot]
(5.8)
x
p
= rro
2
[ cos rol
,. ]
+ iCOS 2rol
(5.9)
Depois de multiplicadas pela massa do pisto, essas expresses passam a representar
a quantidade de movimento vertical e a fra vertical de inrcia. Observa-se que elas so
compostas por dois trmos: um que varia com a mesma freqncia de rotao da manivela,
conhecido como trmo "primrio", e outro variando com o dbro dessa freqncia, conhe-
cido como trmo "secundrio". Se a conectora tivesse comprimento infinito, o trmo secun-
drio desapareceria e o pisto executaria movimento harmnico. Com uma conectora curta
o movimento e, especialmente, a acelerao desviam-se considervelmente de uma senide.
Como exemplo, a Fig. 5.3 d a acelerao do pisto (ou fra de inrcia) de um motor em
que l/r = 4.
Tendo achado as propriedades dinmicas do pisto, prosseguiremos com o estudo das
partes rotativas da manivela. O problema simplificado, quando se concentra tda a massa
da manivela em rotao em seu centro de gravidade. (A fra de inrcia dessa massa a
mesma que a resultante de tdas as pequenas fras de inrcia das vrias sees da manivela.)
145
Figura 5.3. Acelerao do pisto como funo do ngulo
de manivela para r/ I = 1/4
A seguir, a massa transportada do centro de gravidade para o pino A da manivela, mas
nesse processo seu valor diminudo em proporo inversa distncia ao centro do eixo,
de forma que a fra de inrcia (que, nesse caso, uma fra centrpeta) permanece a mesma.
Assim, tda a estrutura da manivela substituda por uma nica massa mc concentrada
no pino da manivela e, da Fig. 5.2, pode-se determinar o deslocamento vertical:
Xc = r(1 - cos wt),
de forma que as componentes verticais de velocidade e acelerao tornam-se
Xc = rw sen wt }
Xc = rw
2
cos wt
As componentes horizontais so:
Yc = - r sen wl 1
Yc = - rw cos wt
Yc = rw
2
sen WI
(5.10)
(5.11)
(5.12)
A quantidade de movimento (ou fra de inrcia) obtida da velocidade (ou acelerao),
multiplicando-se essa velocidade pela massa mc da manivela em rotao.
Retornando Fig. 5.2, observamos que as fras de inrcia do pisto e da manivela
foram colocadas em frmulas de maneira simples, de modo que resta apenas determinar
as caractersticas da conectora. Quer-nos parecer que essa seja a parte mais espinhosa do
problema, desde que o movimento da conectora um tanto complicado. O ponto superior
da conectora descreve uma linha reta, enquanto o ponto inferior move-se em crculo. Todos
os outros pontos descrevem elipses, de forma que a determinao, e subseqente integrao
das fras de inrcia de todos sses pontos, resultaria em enorme trabalho algbrico. Feli z-
mente, contudo, isso no necessrio. Se a conectora fr substituda por uma outra estru-
tura possuindo a mesma massa e o mesmo centro de gravidade, de forma que a trajetria
do centro de gravidade no seja alterada, ento a fra total de inrcia da conectora ser
igual quela da nova estrutura. Tal igualdade decorre imediatamente da lei de Newton,
a qual afirma que a componente da fra de inrcia de um corpo em uma determinada direo
igual ao produto de sua massa pela acelerao de seu centro de gravidade nessa direo.
Com o auxlio dessa relao o problema pode ser fcilmente resolvido, substituindo-se
a conectora por duas massas concentradas, uma em cada extremidade, de forma que o centro
de gravidade permanea inalterado e de maneira tal que a soma das duas massas concentradas
146
seja igual massa total da conectora original. Essa diviso de massa a mesma que a diviso
do pso em duas partes, colocando-se a conectora em duas balanas, como mostra a Fig. 5.4.
Figura 5.4. Diviso do pso da biela em suas partes
alternativa e rotativa
Extremo da Extremo do
Apesar de a diviso da conectora em duas massas distintas manter o centro de gravidade inalte-
rado e tambm manter constante a massa total, o momento de inrcia das duas massas distintas dife-
rente do momento de inrcia da conectora original. Portanto a diviso da Fig. 5.4 um processo correto
para a determinao das fras de inrcia, mas no um processo exato para determinar os momentos
dessas fras, isto , o binrio de inrcia.
Tendo, assim, dividido a massa da conectora em uma parte que se move com o pisto
(alternativa) e outra parte que se move com a manivela (rotativa), podemos designar as
massas totais rotativas e alternativas por l1Ialt e 11I,0t . Em outras palavras, malt a soma da
massa do pisto e da parte da massa da conectora, e m,ot a soma da massa equivalente da
manivela e a outra parte da conectora.
Com essa notao, a fra total vertical da inrcia X (para tdas as partes mveis) de
um cilindro
r
2
X ., .. ( ) 2 2 2
= l1Ialt X p + m,otxc = l1Ialt + I1Imt rro cos rot + l1Ialt Trocos rol ,
(5.13)
e a fra horizontal de inrcia Y
Y = 11I,0tY
c
= l1I,otrro2 sen rot. (5.14)
Em palavras: a componente vertical da fra de inrcia consiste em duas partes, uma "parte
primria" igual ao inercial das massas rotativas e alternativas combinadas como se elas
estivessem movendo-se harmnicamente para cima e para baixo com a freqncia do eixo
de manivelas e com amplitudes r, e uma parte "secundria" igual ao inercial de uma
massa (;/ mal.), movendo-se para cima e para baixo com o dbro da freqncia do eixo de
manivelas e com a mesma amplitude r.
A componente horizontal ou lateral possui somente a parte primria, ou seja, a parte
devida massa rotativa.
Finalmente, temos de determinar o conjugado das fras de inrcia em trno do eixo
longitudinal O. Com a finalidade de determinar as fras de inrcia verticais e horizontais,
a conectora foi substituda por duas massas concentradas no pisto e no pino da manivela
da forma j indicada, e mostrou-se que tal processo conduz a resultados exatos. Para o
conjugado de inrcia o resultado assim obtido deixa de ser exato, mas estar correto dentro
de uma faixa de aproximao perfeitamente aceitvel. Assim, novamente, o complicado
sistema pisto-conectora-manivela ser substitudo por uma massa mal!' com movimento
alternativo de acrdo com (5.7), e por uma massa m,ot , girando uniformemente em trno
de O de forma que no possua conjugado em trno de O. O conjugado de inrcia inteira-
mente decorrente da massa alternativa malt e sua magnitude pode ser deduzida da Fig. 5.1(b),
onde vemos que o conjugado igual fra do pisto multiplicada por x tan ep. No faz
diferena alguma o fato de que a fra qu age para baixo, na presente discusso, ser uma
fra de inrcia expressa por - maltx
p
ao invs de ser uma frca de presso do gs, como
admitido na Fig. 5.1. A distncia x vale
(
r
2
) r
2
x = / cos ep + r cos rot / - 4t + r cos rot + 4t cos 2rot.
147
Ainda mais:
tg qJ = sen qJ ~ sen qJ (I + sen
2
qJ)
J I - sen
2
qJ 2
= T sen wt (1 + : 2 sen 2 wl ).
de forma que o conjugado torna-se
M = - m
alt
x
p
x tg qJ
= - malt rw
2
(cos wt + TCos 2Wl) x Tsen wt (I + ;,22 sen
2
wt)
x {(, - ~ ~ ) + r cos wt + ~ ~ cos 2wt} .
Ao efetuarmos o produto, desprezamos todos os trmos proporcionais segunda potncia,
ou potncias superiores, de r/ I. Isso envolve um rro da mesma ordem que o cometido ao
passarmos de (5.6) para (5.7). Assim,
M = - malt w
2
r
2
sen wt {;/ + COS WI + ~ ~ cos 2wt}.
Finalmente com a relao trigonomtrica
sen wl cos 2wI = t sen 3wI - t sen wt,
o conjugado fica,
1 ( r 3r)
M =2 m
alt
w
2
r
2
2t sen wt - sen 2wt - 2t sen 3wt (5.15)
Essa importante frmula para o conjugado de inrcia (atuando sbre o eixo no sentido de
sua rotao, ou tambm na carcaa em trno de O, no sentido oposto) bastante precisa
para o tipo comum de motor onde a conectora consiste em dois mancais substanciais nas
extremidades, ligados por uma haste relativamente leve. Por outro lado, em um motor radial
de avio, "a conectora mestra" tem um extremo de manivela que no conduz apenas o mancai
do pino de manivela, mas n-l mancais aos quais so ligadas a n-l conectoras restantes. No
parece razovel substituir essa estrutura por duas massas concentradas nas extremidades
e, para sse caso, a anlise correta da conectora, dada a seguir, de intersse.
Na Fig. 5.5, a manivela gira no sentido anti-horrio com velocidade uniforme w. Considere-a
arrastando consigo a conectora. O pisto considerado sem massa porque sua fra de inrcia dada
pela Eq. (5.9). O pisto suposto ainda sem atrito, tal que a fra de reao da parede do cilindro sbre
a biela F 3 . Considere ainda as fras F I e F, exercidas pelo pino de manivela sbre a biela, que se
move em sua trajetria sob a influncia das trs fras F. sse o caso do movimento plano, governado
pelas trs equaes de Newton:
que
na direo x,
na direo y,
momentos em trno de c.g.,
FI = I1LX
G
F,+F
3
=l1ljiG
- F I a sen cp + F,a cos cp - F 3b cos cp = I G<P,
A geometria do movimento prescrita; em particular, o centro de gravidade move-se de forma
onde os ndices c e p indicam o pino de manivela e o pisto, respectivamente, enquanto a e b so as dis-
148
Figura 5.5
Fz
x
tncias ao centro de gravidade G, como mostra a Fig. 5.5. As aceleraes x
p
, x, e y, so dadas pelas Eqs.
(5.9), (5.11) e (5.12). O ngulo ({J e suas funes, incluindo iP, so determinados pela Eq. (5.5). As-
sim, as equaes de Newton podem ser resolvidas para determinao das trs incgnitas F" F 2 e F 3 .
Observa-se que a primeira equao de Newton fica
F, = (mxpa/l) + (mx,b/l) = maltx
p
+ m,otx"
que conduz Eq. (5.3), anteriormente conhecida. Anlogamente, a combinao F 2 + F 3 foi designada
por Y na Eq. (5.14). Assim, para as fras de inrcia v-se uma vez mais que a afirmativa da pg. 147
correta. Desejamos agora calcular o conjugado na direo horria exercido pela inrcia da biela sbre
o eixo, que
M = - F,/'senwl - F
2
/'coSWl ,
tal que necessrio achar F 2 separadamente, eliminando-se F 3 das duas ltimas equaes de Newton.
Isso d
b 2 I GiP F I a sen ({J .
F
2
= - m'Ot - I rw sen WI --- + - - -
cos ({J I cos ({J
Desenvolvendo a soluo por meio da Eq. (5.5), desprezamos todos os trmos que contm po-
tncias de r/ I superiores segunda. Isso conduz a
b 2 IG 2 I
F 2 = - m 'O, T /w sen WI - r rw sen WI + 2 malt
rw
2
sen 2wI.
Aps algumas transformaes trigonomtricas aplicadas a essa equao, o conjugado de inrcia
fica
Meixo + malt w
2
r
2
[;1 sen WI - ( 1 + ab :/2) sen 2 W I - ~ sen 3WI}
(5.16)
onde k o raio de girao da biela, definido por mk
2
= IG' sse resultado apenas aproximado devido
ao abandono das potncias superiores de r/ I; de outra forma , le seria exato. O resultado acima difere
da Eq. (5.15) apenas no trmo de freqncia dupla, que agora depende do momento de inrcia mk
2
A Eq. (5.15) a expresso para clculo do conjugado de inrcia sbre o eixo de uma conectora que
consiste de duas massas concentradas ma/ I e mb/ I, a distncias b e a do centro de gravidade. Tal biela
tem um raio de girao k
2
= ab, e vemos que a Eq. (5.16) reduz-se a Eq. (5.15) se se fizer tal substituio.
interessante considerar dois casos de bielas sem concentraes nos extremos, a fim de se veri-
ficar a diferena numrica entre (5.16) e (5.15). Tomemos primeiro a barra uniforme, a = b = 1/2 e k
2
=
= 1
2
/ 12. Nesse caso, o trmo de freqncia dupla da Eq. (5.16) 33% maior do que o trmo correspon-
dente na frmula aproximada (5.15). Consideremos a seguir uma barra com m
alt
= 0, (b = I), com seu
centro de gravidade no pino de manivela e certa dimenso a seu redor, que uma viso grosseira da
biela mestra de um motor radial de avio. Admitindo k
2
= 1
2
/ 10, achamos um trmo medio na Eq. (5.16),
que ser o mesmo que o da Eq. (5.15) se a penas m
alt
fr substitudo por m/ 10. Mas o sinal e inverlido.
149
A biela mestra de avio atual uma combinao dos dois casos acima discutidos, e o aumento
em momento, devido ao "efeito de barra uniforme" compensa mais ou menos o decrscimo de momento
devido ao maior momento de inrcia da extremidade da manivela. Assim, mesmo para uma biela no-
-usual , como a do motor radial de avio, o resultado aproximado (5.15) razovelmente preciso.
O conjugado que age sbre a eSlr!lIl1ra do motor, em trno do centro do eixo O (Fig. 5.5), achado
pela multiplicao da fra F 3 por seu brao de alavanca.
M" , = F
3
(1cosrp + rcoswl).
Resolvendo para F3 na equao de Newton, substituindo-a na expresso acima, e desenvolvendo
a soluo desprezando as potncias de ordem superior de r/ I (sem apresentar aqui a enfadonha mani-
pulao algbrica correspondente), resulta
I {[(r' + 8/')(k' - ab) r] [ ab - k' ]
M, ,, = 2111altW'r2 4ral' + 21 sen wt - - a- I- + 1
[
3r(k' - ab) 3rJ }
sen 2wt - 4al' + 2J sen 3wt .
(5.17)
Para a conectora com dois extremos concentrados (k' = ab) o resultado acima reduz-se Eq.
(5.15). Assim, para a conectora geral, os conjugados de inrcia sbre o eixo e a estrutura no so iguais,
mas diferem no momento das fras de inrci a dos vrios pontos da biela em relao a O. Apenas quando
a biela se degenera em duas massas concentradas sse momento igual a zero, poi s as duas fras de
inrcia tm a direo da linha de centro e do raio, passando ambas por O.
5.3 - BALANCEAMENTO DE INRCIA DE MOTORES DE VRIOS CILINDROS.
O desbalanceamento ou as fras de inrcia em um motor de um cilindro so dadas pelas
Eqs. (5.13) e (5.14). Nessas frmulas, a massa alternativa malt sempre positiva, mas a massa
rotativa mcot pode ser tornada igual a zero ou mesmo negati va por "contrabalanceamento"
da manivela (Fig. 5.6). possvel, portanto, reduzir a zero a fra horizontal da inrcia Y,
mas a fra vertical X de desbalanceamento sempre existe*' Assim, um motor de um cilindro
inerentemente desbalanceado.
Figura 5.6. Manivela contrabalanada
Consideremos um motor de dois cilindros com ngulo de manivela de 180 graus. Como
as duas manivelas so opostas, as duas fras horizontais de inrcia esto em oposio e
cancelam-se mutuamente (exceto por um momento em trno do eixo vertical). Como os
dois pistes movem-se em sentido contrrios, o mesmo se aplica s fras primrias ver-
ticais. Contudo as fras secundrias verticais so de mesmo sentido e, portanto, somam-se.
Para compreender isso, conveniente visualizar as vrias fras como (as projees hori-
zontais de) vetores rotativos. Vamos aplicar agora sse mtodo vetorial para o uso geral de
um motor multicilndrico.
Em tal motor, seja In a distncia entre a n-sima manivela e a primeira, e IJ.
n
o ngulo
entre a n-sima manivela e a primeira (o n-simo ngulo de manivela). Na Fig. 5.7, a pri-
meira manivela encontra-se em posio vertical, correspondendo a um valor mximo da
fra primria vertical de inrcia. A segunda manivela est 1J.
2
radianos adiantada em relao
primeira e, conseqentemente, sua fra primria vertical de inrcia passou por seu valor
mximo 1J.
2
/w segundos antes. Se o vetor girante representando a fra primria vertical do
Foi emitida uma patente do esquema onde a biela se estende alm do pino de manivela de forma
a tornar W
p
na Fig. 5.4. Dessa maneira, Mal! tambm pode ser anulado. Tal motor jamais foi construdo
devido ao grande crter necessrio
150
2 3 4
(a)
1
~
W o . \ . +
0.'" 2 3
2 3
M 4
4
(b) (e)
Figura 5.7. Fras primrias de inrcia em um motor de 2 ciclos com 4 cilindros
primeiro cilindro estiver em posio vertical, o vetor representativo do segundo cilindro
estar na posio 1X
2
e, de maneira geral, o vetor representativo do n-simo cilindro estar
na posio IXn' A mesma afirmao vlida para as fras horizontais de inrcia (primrias).
Portanto o diagrama de manivelas da Fig. 5.7(b), considerado como um diagrama ve-
torial [Fig. 5.7(c)], representa as condies de fra primria no motor. Como exemplo, um
motor de quatro cilindros ds se tipo est com as fras primrias balanceadas.
Os vetores representativos das fras secundrias, contudo, giram duas vzes mais
rpido que o eixo de manivelas. Referindo-nos, novamente, Fig. 5.7(a), se a fra secundria
da manivela 1 fsse um vetor vertical, o vetor representativo de manivela 2 estaria na ver-
tical ao mesmo tempo que a manivela 2. A manivela 2 percorreu 1X
2
radianos da vertical e,
conseqentemente, o vetor representativo da manivela 2 percorreu 21X
2
radianos desde a
vertical. O diagrama de fras secundrias, portanto, uma estrla com os ngulos 21X
2
'
21X
3
, ... , 2IX
n
entre os vrios vetores. A Fig. 5.8(a) mostra ste diagrama para o motor da
Fig. 5.7.
Figura 5.8.(a) Fras secundrias, (b) momentos pri-
mrios, e (c) momentos secundrios para o motor de
quatro cilindros da Fig. 5.7
1 4
4
2
4
3
(e)
Raciocinio anlogo pode ser aplicado para os momentos dessas fras em trno de um
eixo lateral. O momento da n-sima fra de inrcia em trno do centro do primeiro eixo de
manivela aquela fra multiplicada pelo brao In de momento [Fig. 5.7(a)J. O plano em que
tal momento opera, definido pela direo da fra e pela linha de centro longitudinal do
eixo de manivelas. Portanto o momento pode tambm ser representado por um vetor de
mesmo sentido que a fra de inrcia, sendo seu comprimento multiplicado pelo brao
adequado de momento In'
O diagrama de momentos primrios do motor da Fig. 5.7(a) dado na Fig. 5.8(b), onde:
li = O, 1
2
= I, 13 = 21, 14 = 31. O diagrama de momentos secundrios [Fig. 5.8(c)] foi obtido
de forma anloga.
Com o auxlio de tais diagramas vetoriais, o aluno estar capacitado a provar as seguintes
proposies:
1. Um motor de quatro cilindros com eixo de manivelas de O, 90, 180 e 270 graus (dois
ciclos) possui fras primrias e secundrias balanceadas, e tambm possui momentos secun-
drios balanceados, mas os momentos primrios acham-se desbalanceados.
151
2. Um motor de quatro cilindros com eixo de manivelas de O, 180, 180, O graus (quatro
ciclos) possui fras e momentos primrios balanceados, e fras e momentos secundrios
desbalanceados.
3. Um motor de seis cilindros, quatro ciclos, (O, 120, 240, 240, 120, O graus) possui tdas
as fras e todos os momentos balanceados.
4. Um motor de oito cilindros em linha (O, 180,90,270, 90, 180, O graus) est completa-
mente balanceado.
Nesses exemplos admite-se tcitamente que todos os pistes so idnticos e espaados
a iguais distncias, como o caso dos motores modernos de combusto interna. Contudo
o mtodo funciona realmente bem no caso de massas desiguais de pistes colocados a dis-
tncias desiguais. Em verdade, a teoria foi originalmente desenvolvida para ser aplicada em
mquinas a vapor de trs ou quatro estgios de expanso usadas na propulso de navios
(teoria de Schlick sbre balanceamento, 1900).
Exemplo: Um motor a vapor de expanso trplice tem pistes cuja relao de pesos 1: 1/ 2: 2.
Caso desejssemos balancear sse motor para fras primrias, como deveriam ser feitos os ngulos
de manivela?
Soluo: Os vetores no diagrama tm comprimentos nas razes exigidas. Desenhando o vetor
de duas unidades na vertical, como na Fig. 5.9, o equilbrio requer que os dois outros vetores sejam dis-
Figura 5.9
2
postos de forma tal que suas componentes horizontais se compensem e que a soma de suas componentes
ve rticai s seja duas unidades. Com os ngulos ex e {3 da Fig. 5.9, temos
1 . sen ex = 1 t sen {3
1 . cos ex + lt cos {3 = 2.
Para resolv-las, calcula-se cos ex da primeira equao:
cosex = J l - sen
2
ex = J l - 2sen
2
{3
e subst ituindo-se na segunda:
J 1 - 2 sen
2
{3 = 2 - 1 t cos {3.
Elevando ao quadrado e simplificando,
6 cos {3 = 5.
de onde
cos {3 = 0,88 e (3 = 28 gra uso
Posteriormente,
cosex = 2 ~ x 0,88 = 0,68 e ex = 47 graus.
possvel expressar os resultados dsses diagramas vetoriais em linguagem matemtica
simples. O requisito para fras primrias balanceadas que a soma geomtrica dos vetores
da Fig. 5.7(c) seja igual a zero. Se isso acontecer, a soma de suas projees horizontais, bem
como a soma de suas projees verticais dever ser nula, ou
e I cosa" = O.
(5.18)
152
Anlogamente, as condies para as fras secundrias balanceadas so
L sen2a" = O
e L cos 2a" = O.
(5.19)
Para os momentos primrios,
L I" sen a" = O
e
L I" cos a" = O.
(5.20)
Para os momentos secundrios ;
L I" sen 2a" = O
e
L I" cos 2a" = O.
(5.21)
Tdas essas frmulas so vlidas apenas para plstoes com massas iguais.
Para o motor de quatro cilindros da Fig. 5.7, temos ai = O a
2
= 90, a
3
= 270, a
4
= O
graus e, conseqentemente, as Eqs. 5.18 tornam-se
0+1 - 1+0 = 0 e 1 + O + 0 - 1 = O,
de forma que as fras primrias esto balanceadas. Mas as Eqs. (5.20) tornam-se
0,0+1'1 - 2'1+3,0=1 - 20/-0
O . 1 + 1 . O + 2 O + 3 . I = 3 o/- O,
de forma que os momentos primrios esto desbalanceados.
Assim, usando as frmulas (5.18) a (5.21), ou os diagramas vetoriais, estamos aptos a
testar o balano de inrcia de qualquer projeto de motor.
interessante recordar que, na presente anlise, o motor foi considerado como um
"corpo rgido". ste normalmente o caso em motores de automveis e avies, em que todos
os cilindros so fundidos em um nico bloco, porm, em motores martimos, os cilindros,
algumas vzes, so montados separadamente. Ento, as fras ou momentos de dois cilindros
podem estar em oposio e no mover o motor como um todo, mas podem mover os dois
cilindros elsticamente um contra o outro. O problema torna-se extremamente complicado,
e no de suficiente importncia prtica procurar sua soluo. Com relao a isso reco-
menda-se ao leitor estudar o problema anlogo nas mquinas rotativas, discutido no Art. 6.5.
5.4 - FREQNCIAS NATURAIS DE VIBRAIo TORClONAL. A linha de
eixos de um motor de combusto interna, com tdas as suas manivelas, pistes, volante, e
maquinria movida constitui uma estrutura muito complicada para tentar-se uma deter-
minao exata de sua freqncia torcional natural. Primeiramente, necessrio simplificar
ou "idealizar" a mquina substituindo os pistes, etc., por discos equivalentes com mesmo
momento de inrcia, e substituindo os ressaltos das manivelas por trechos equivalentes de
eixo retilneo com a mesma flexibilidade torcional. Em outras palavras, a mquina deve
ser reduzida forma da Fig. 5.12(a). sse processo , quando muito, aproximado.
Consideremos primeiramente o momento de inrcia de cada mecanismo de manivela.
O momento de inrcia Iro! das partes puramente rotativas no oferece dificuldade, mas no
muito evidente o que deve ser feito com as peas alternativas. Na Fig. 5.10(a) e 5.lOb, o
pisto mostrado em duas diferentes posies. Imaginemos que o eixo de manivelas no
esteja girando, mas apenas executando pequenas vibraes torcionais. Na Fig. 5.IO(a), isso
ocorre sem qualquer movimento do pisto, mas, na Fig. 5.10(b), o movimento (e acelerao)
do pisto prticamente igual ao do pino da manivela. A inrcia equivalente na posio
(a) nula, enquanto que, na posio (b), vale m.ltr2 . Assim, quando o eixo de manivelas estiver
girando, o momento de inrcia equivalente total do mecanismo de manivelas ir variar entre
Iro! e Iro! + m.ltr2, com um valor mdio de Iro! + tm.ltr2 .
153
{ol (bl
Figura 5.10. O momento de inrcia equivalente de um
pisto varia com sua posio
o sistema com inrcia varivel , agora, substitudo por um sistema com inrcia cons-
tante ! , onde
(5.22)
Isso feito, consideremos a "idealizao" de um ressalto de manivela em um trecho nor-
mal e retilneo de eixo com a mesma flexibilidade torciona!. Tal procedimento fisicamente
permissvel, mas o clculo de flexibilidade apresenta grande dificuldade.
Na Fig. 5.11(a), verifica-se que, se o eixo principal submetido a toro, as almas W
da manivela ficam sujeitas a momentos de flexo, enquanto o pino de manivela P sofre toro.
possvel calcular o ngulo de toro produzido por um certo conjugado aplicando-se
s almas e pinos as frmulas usuais de flexo e toro de uma viga. Entretanto sse proce-
dimento dar resultados bastante imprecisos porque essas frmulas so vlidas apenas para
vigas longas e delgadas e vo introduzir srios erros se aplicados ao tipo de estrutura onde
a largura e a espessura so aproximadamente igais ao comprimento. Alm disso, pode-se
ver que o conjugado na Fig. 5.11(a) no ir somente provocar toro na extremidade livre,
mas tambm um deslocamento lateral dessa extremidade devido flexo nas almas. No
motor real, sse deslocamento lateral impedido pelos mancais principais, e a rigidez tor-
cional do eixo de manivelas aumentada por sses mancais, especialmente se tiverem
pequena folga.
Foram realizadas experincias com inmeros eixos de manivelas de motores grandes,
de baixa rotao, que mostraram que o "comprimento equivalente" le da Fig. 2.11(b) (isto
, o comprimento do eixo uniforme de mesma rigidez torcional) quase igual ao compri-
(o)
154
Figura 5.1l. Uma manivela de comprimento I subs-
tituda por uma pea de eixo uniforme de comprimento le
de mesma flexibilidade torcional
mento real I. A variao situa-se entre
0,951 < le < 1,101,
sendo o valor menor para pequenos ressaltos e almas rgidas, e o valor maior para grandes
ressaltos e almas finas e flexveis. Em todos os testes, o dimetro do eixo principal era igual
ao do pino de manivela.
Em casos onde o pino da manivela possui dimetro diferente (normalmente menor)
do que o da bronzina do mancai principal, o ressalto substitudo por um eixo retilneo com
dois dimetros diferentes; o ponto de transio entre um dimetro e outro situa-se no centro
da alma da manivela. Para motores leves, de alta rotao, especialmente motores de avio,
onde as almas no so mais blocos retangulares mas possuem cantos arredondados para
reduzir o pso, a rigidez equivalente bem menor do que seria obtida dos clculos simples
acima. Em casos extremos, a rigidez pode chegar a ser 50/;; do valor calculado. O melhor
guia , ento, uma comparao de clculos e experincias j efetuados em uma srie de eixos
de manivelas de caractersticas semelhantes.
Caso uma parte do sistema esteja ligada outra atravs de engrenagens, conveniente
reduzir tudo a uma s velocidade. Para chegar-se a sse resultado eliminam-se as engrenagens
e multiplicam-se os momentos de inrcia e as constantes de mola das partes que se movem
rpidamente por n
2
, onde n > 1 a razo de reduo das engrenagens.
Tomemos a Fig. 5.12(a), na qual est representada a mquina ideal, nesse caso, um
Diesel de seis cilindros que est movendo um volante e um gerador. O sistema possui oito
graus de liberdade. Teoricamente, possvel determinar as oito freqncias naturais pelo
mtodo clssico por meio de um determinante de oito linhas e oito colunas, e uma equao
de oitavo grau em w;. Entretanto sse procedimento obviamente indesejvel do ponto
de vista de tempo gasto.
Ao invs disso, usaremos um mtodo de aproximaes sucessivas comeando com
uma primeira estimativa grosseira da freqncia. Tal estimativa da menor freqncia natural
pode ser feita substituindo-se a Fig. 5.12(a) pela Fig. 5.12(b), onde Ia a inrcia dos seis ci-
lindros combinados e Ib a inrcia do volante e do rotor do gerador combinados. A freqncia
do ltimo sistema ser [Eqs. (2.4) e (2.10)]
w=Jkla+lb,
Ialb
e uma aproximao da mais baixa freqncia da Fig. 5. 1 2(a). Na reduo da Fig. 5.12(a)
para a Fig. 5.12(b), o julgamento do calculista faz-se presente. Com alguma experincia, a
freqncia pode ser estimada com preciso de 1O/;; .
O valor grosseiro de w
1
, assim obtido, serve como base para o seguinte mtodo de
clculo, devido a HOLZER. Admitamos que todo o sistema esteja em oscilao torcional
Figura 5.12. O motor substitudo por um sistema
de duas massas para o clculo aproximado da fre-
qncia natural mais baixa
2
Volante
Ci lindro n.O
3 4
..... Gerador
5
'._ L
'. " '6
(o)
"
'. tI "
":':'r-__ k __ --i...
155
com freqncia w
1
. Se w
1
fsse uma freqncia natural, isso poderia ocorrer sem qualquer
conjugado externo no sistema (uma vibrao livre). Se w
l
no fr uma freqncia natural,
essas oscilaes podero ocorrer apenas se, em algum ponto do sistema, estiver atuando um
conjugado externo de freqncia w
l
. Teremos, ento, uma vibrao forada. Admitamos
arbitrriamente que a amplitude angular do primeiro disco na Fig. 5.12(a) de 1 rad. O
conjugado necessrio para fazer sse disco vibrar vale
I I W ~ sen wll
sse conjugado pode somente advir do eixo direita de I I . Se sse eixo possuir constante
elstica torcional k I ' o ngulo de toro dsse eixo valer I I w ~ k I sen wt com valor mximo
de I I wi/ k
l
. Como a amplitude do disco I I de 1 rad e o eixo girou de I I wi/ k
l
rad, o disco
I
2
deve vibrar com amplitude I - I I wi / k I rad. Isso requer um conjugado de amplitude
I w 1--- '
2 ( Ilwi)
2 I k I
sse conjugado fornecido pela diferena entre os conjugados no eixo esquerda e direita
e. como conjugado em k I conhecido, o conj ugado em k
2
pode ser calculado. A partir dle,
determinamos o ngulo de toro de k 2' o ngulo de I 3 ' etc., chegando finalmente ao disco
I 8' Mas no h eixo direita de I 8 para fornecer o conjugado necessrio. Para fazer o sis-
tema vibrar como se deseja, necessrio aplicar a I8 um conjugado externo T.xt' cujo valor
foi determinado no clculo precedente. Somente quando w
l
fr uma freqncia natural ,
teremos T.xt = O. A magnitude e o sinal de T.xt so, portanto, uma medida de quanto w
l
est afastado da freqncia natural. Uma seqncia de tais clculos com diferentes valres
de W
I
deve ser feita, at que se consiga T.xt :::; O. A vantagem dsse mtodo que le fornece
no so mente a freqncia natural mas tambm a forma do modo natural de vibrar, e isto
ser necessrio para o clculo do trabalho introduzido pela no-uniformidade dos conjugados
dos ci lindros.
A seqncia de clculo pode ser melhor entendida por um exemplo determinado, como
o que segue.
5.5 - EX EM PLO NUMRICO. Vamos tomar como exemplo um motor Diesel mo-
derno, leve, de alta rotao, acionando um gerador eltrico (Fig. 5.13).
Algumas das caractersticas constantes que no esto indicadas na Fig. 5.13 so:
Motor:
ngulo V:
Eixo de manivelas:
Potncia nominal:
Conjugado de plena carga:
Gerador:
4 ciclos, V -8, Diesel
60 graus
O, 180, 180, O graus, com ordem de ignio 1, 3, 4, 2
50 H P por cilindro a 2000 rpm, 400 H P para o motor
1 580 pol' lb por cilindro
250 kW; rotao normal , 2000 rpm.
Os momentos de inrcia e as constantes de flexibilidade Fig. 5.13 foram calculados a
partir dos planos do motor da maneira j descrita. A nica novidade aqui introduzida
o amortecedor viscoso, que consiste numa caixa onde um volante slto pode girar livremente.
O nico acoplamento entre o volante e a caixa que o envolve feito por meio de atrito vis-
coso de leo ou si licone fluido, preenchendo todo o interior da caixa. sse tipo de amorte-
cedor ser descrito detalhadamente no Art. 5.9, onde mostraremos que a inrcia equivalente
do amortecedor a soma da inrcia de lda a caixa mais metade da inrcia do volante do
amortecedor. O valor de 7,94 lb pol . S2, mostrado na Fig. 5.13, foi assim determinado.
Cada ressalto de manivela' individual conduz duas conectoras e dois pistes em um motor
em V. O valor 1,48 lb pol . S2 da Fig. 5.13 composto da inrcia do ressalto propriamente
dito com seu contrapeso, da parte rotativa das duas conectoras mais a metade dos pesos
alternativos das duas conectoras e dos dois pistes, todos no raio de manivela.
156
Gerador
9.4
105
cD
~
9,4

6,35
Q
21
11
105
Figura 5.13. Motor V-8, Diesel, de 4 tempos.
acionando um gerador, com um amortecedor
viscoso do tipo Houde. T das as inrcias esto
mostradas em Ib . pol . S2; tdas as flexibilidades
k esto mostradas em milhes de pai' Ib/ rad.
Figura 5.14. Reduo da Fig. 5.13 a um sistema
de trs massas para estimativa da primeira
freqncia
Primeiramente, devemos estimar a primeira freqncia do sistema da Fig. 5. J 3. No-
tando que as massas de manivela so bem menores que o restante, juntamos duas manivelas
ao volante, duas manivelas ao amortecedor, e reduzimos as diferentes flexibilidades do
eixo de manivelas em uma s:
1 1 1 1 1 171 I
k = 54 + 27 + 27 + 27 + 36 = 54 + 36 = 0,158 = 6,35 '
o que nos leva ao sistema da Fig. 5.14, com trs discos. Aplicando a frmula apropriada
para sse sistema [Eq. (24) do Apndice] , achamos
roi = 300 000 r ~ = 1120000
e procedemos montagem de uma tabela de Holzer com o primeiro valor.
N. O
1
2
3
4
5
6
7
/
(1)
7,94
1,48
1,48
1,48
1,48
17,8
105,0
Primeiro Modo, Primeira Tentativa, ro
2
= 300000
2,38
0,444
0,444
0,444
0,444
5.34
31."
P
(3)
1,000
0,934
0,830
0,712
0,583
0,514
-0,177
/ro
2
P/ I06
(4)
2,38
0.42
0,37
0,32
0,26
2,75
- 5,59
2,38
2,80
3, 17
3,49
3,75
6,50
+0,91
k/ l0
6
(6)
36
27
27
27
54
9,4
'L/ k
(7)
0.066
0, 104
0, 118
0, 129
0,069
0,691
o significado fisico das vanas colunas dessa tabela o seguinte: na coluna (2),
esto os conjugados de inrcia de cada disco para uma amplitude de 1 rad na freqncia
ro
2
= 300000; na coluna (3), est a amplitude angular f3 de cada disco; na coluna (4), est
o conjugado de inrcia para cada disco na amplitude f3; a (5), ou coluna L, d o valor do
conjugado no eixo alm do disco em questo; a sexta coluna mostra as flexibilidades; e a
coluna (7) o ngulo de toro de cada pedao do eixo.
Comeamos por preencher todos os valres nas duas primeiras colunas e na sexta
coluna (ou coluna dos k) . Ento, comeamos na primeira linha, progredindo para a direita.
O conjugado do eixo esquerda do primeiro disco, ou disco amortecedor, o prprio con-
jugado amortecedor, de forma que apenas copiamos 2,38 na coluna dos L. O decremento
angular de : 2,38/36 = 0,066. Agora subtramos 0,066 de f3 = 1,000, achando f3 = 0,934
para o disco 2, que corresponde ao primeiro cilindro. Prosseguindo para a direita na linha 2,
157
Vibraes nos Si st emas Mecnicos
no teremos maiores problemas at chegar coluna L. Nela, adicionamos 0,42 a 2,38, obtendo
2,80 na coluna L, ou, fisicamente, o conjugado no eixo entre os discos 2 e 3 a soma do
conjugado de inrcia dos discos 1 e 2. O leitor deve, agora, seguir os clculos passo a passo
na tabela tda, nunca perdendo de vista o significado fisico de cada nmero. O ltimo valor
que achamos encontra-se na coluna L, e 0,91 x 10
6
a soma dos conjugados de inrcia de
todos os sete discos, sendo tambm o conjugado no eixo (no existente) esquerda do volante,
necessrio para manter uma vibrao forada em 0) 2 = 300000 e fl
1
= 1,000.
Com um conjugado residual 0,91, e no igual a zero, no encontramos a freqncia
natural. Antes de tentar construir uma nova tabela de Holzer cegamente, com outro valor
de 0)2 , vamos raciocinar um pouco e verificar o que acontecer tabela de Holzer para um
pequeno valor de 0)2 , prximo de zero. Os valres na segunda coluna so pequenos e posi-
tivos. Os valres na primeira linha tornam-se pequenos, e da conclu-se que fl2 ser igual a
1,000, apenas ligeiramente menor que 1,000. Prosseguindo com o raciocnio, conclumos
que o conjugado residual (o ltimo valor da coluna L) deve ser positivo e pequeno. claro
que, para O) = O todos os valres das colunas 2, 4, 5 e 7 so nulos. Agora esquematizamos
a Fig. 5.15, de T.xl versus 0)2 . Tudo o que sabemos a respeito da figura que a curva pela
Figura 5.15. Comportamento do conjugado remanes-
cent e da coluna 5 do clculo de Holzer
origem, que positiva para 0)2 pequenos, e que deve ser nula para freqncias naturais. Mas
sse pequeno conhecimento suficiente para ser de grande intersse e utilic'ade. Nesse caso,
desejamos a primeira, ou mais baixa, freqncia natural e, em nossa primeira tentativa,
obtivemos um conjugado residual positivo. Da Fig. 5.15, conclumos que nossa estimativa
para 0) 2 era pequena (se fsse muito grande, o conjugado teria sido negativo). De forma que,
em nossa segunda tentativa, adotaremos um valor algo maior que o primeiro.
Primeiro modo, segunda tentativa, w
2
= 320000
/ / w
2
/ 10
6
P
/ w
2
p/ I0
6
I / 10
6
k/ 10
6
I /k
N.o
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7)
1 7,94 2,54 1,000 2,54 2,54 36 0,071
2 1,48 0,473 0,929 0,44 2,98 27 0,110
3 1,48 0,473 0,819 0,39 3,37 27 0,125
4 1,48 0,473 0,694 0,33 3,70 27 0, 137
5 1,48 0,473 0,557 0,26 3,96 54 0,073
6 17, 8 5,70 0,484 2,75 6,7 1 9,4 0,715
7 105,0 33,6 -0,231 - 7,75 - 1,04
Obtivemos agora um conjugado residual negativo e, da Fig. 5.15, conclumos que 0)2
grande demais em relao primeira freqncia natural. Temos dois pontos da curva ra-
zovelmente prximos e, desde que qualquer pequeno trecho de curva quase linear, po-
deremos interpolar linearmente e tomar, como terceira estimativa,
0) 2 = 300000 + 0,91 (320000 - 300000) 310000.
0,91 + 1,04
Desta vez, o conjugado residual insignificantemente pequeno, de forma que pode-
remos afirmar que essa estimativa boa.
158
Primeiro modo, terceira e ltima tentativa, w
2
= 310000,
w = 552 e vpm = 5300
I Iw
2
/ 10
6
f3 Iw
2
f3/ 10
6
"Llw
2
f3 k/ l0
6
"L/k
N. o
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7)
7,94 2,46 1,000 2,46 2,46 36 0,068
2 1,48 0,459 0,932 0,43 2,89 27 0,106
3 1,48 0,459 0,826 0,38 3,27 27 0,121
4 1,48 0,459 0,705 0,32 3,59 27 0,133
5 1,48 0,459 0,572 0,26 3,85 54 0,071
6 17,8 5,51 0,501 2,76 6,61 9,4 0,703
7 105,0 32,6 -0,202 - 6,60 + 0,01
Passando para o segundo modo, passamos mais alta das duas freqncias da Fig. 5.14:
Segundo modo, primeira tentativa, w
2
= 1 120000
/ /w
2
/ 10
6
f3 /w
2
f3/ 10
6
"L/ 10
6
k/ W "L/k
N. o
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7)
7,94 8,90 1,000 8,90 8,90 36 0,246
2 1,48 1,65 0,754 1,24 10, 14 27 0,375
3 1,48 1,65 0,379 0,63 10,77 27 0,399
4 1,48 1,65 -0,020 - 0;03 10,74 27 0,398
5 1,48 1,65 -0,418 - 0,69 10,05 54 0,188
6 17,8 19,9 -0,606 - 12,05 - 2,00 9,4 -0,214
7 105,0 117,0 -0,392 -44,6 -46,6
o conjugado residual bastante grande e negativo. Olhando para a Fig. 5.15 e lem-
brando que desejamos a segunda freqncia, conclumos que nosso w
2
foi pequeno. Duas
outras tentativas foram feitas, resultando
w
2
= 1200000 ... conjugado residual - 30,4,
w
2
= 1 300000 ... conjugado residual - 2,09.
stes so ainda muitos pequenos. Marcando os trs pontos conseguidos at aqui , vemos
Figura 5.16. As formas ou "modos" das duas fre-
qncias naturais mais baixas do sistema da Fig. 5.13
o
O{)
~ ~ ~ ~ ~ - - - - 4 ~ ~ - - r - - r - +
5300 vpm
o
N
6
I
<.D
o
6
159
que les no esto em linha reta. Ajustando uma curva a les e extrapolando (procedimento
menos satisfatrio que interpolao), chegamos a w
2
= 1310 000.
A Fig. 5.16 mostra as formas dos dois primeiros modos de vibrar onde as ordenadas
indicam o ngulo f3 de vibrao de cada massa. Verifica-se que o n-simo modo de oscilao
apresenta n-ns. Uma outra propriedade das curvas, til para uma visualizao grosseira
antes do clculo que a quantidade de movimento angular total deve ser nula ou LI f3 = O.
Na Fig. 5.16, o volante bem grande; dessa forma, no primeiro modo, sua inrcia - 105
vzes sua amplitude 0,20 - igual e oposta soma dos If3 de tdas as outras massas.
Segundo modo, quarta e ltima tentativa, w
2
= 1310000;
w = I 145; vpm = 10950
! !w
2
j 106
/3
!w
2
/3j I06 Lj l06 kj l0
6
Lj k
N. o
(I) (2) (3) (4) (5) (6) (7)
7,94 10,40 1,000 10,40 10,40 36 0,288
2 1,48 1,94 0,7 12 1,38 11 ,78 27 0,435
3 1,48 1,94 0,277 0.54 12,32 27 0,455
4 1,48 1,94 - 0, 178 - 0,35 11 ,97 27 0,444
5 1,48 1,94 - 0,622 - 1,2 1 10,76 54 0, 199
6 17,8 23,3 - 0,82 1
- 19.1
- 8,34 9,4 - 0,885
7 105,0 138 +0,064 +8,85 + 0,5 1
o mtodo de Holzer no tira vantagem do fato de que os vrios cilindros dos motores
usuais so idnticos. Para nosso exemplo particular de quatro manivelas, num total de 7
massas, no faz muita diferena, mas h motores com oito manivelas num total de 9 ou 10
massas, e pode-se poupar uma considervel mo-de-obra pelo tratamento do motor como
um todo, um mtodo usado inicialmente por F. M. Lewis. Com sse procedimento, as flexi-
bilidades e inrcias das vrias manivelas so uniformemente distribudas ao longo do com-
primento do motor, que se torna um "eixo" ou "viga", em vibrao torcional, como dis-
cutido no Art. 4.4.
Juntas, as quatro massas dos cilindros so 4 x 1,48 = 5,92, e as flexibilidades foram
combinadas ao se passar da Fig. 5.13 para a Fig. 5.17, para dar 6,35 x 10
6
pol . lb/ rad. Isso
105
cb
9,4
Figura 5.17. O sistema da Fig. 5.13 no qual as massas
do motor so uniformemente distribudas ao longo
do comprimento do motor, para um clculo de
freqncia pelo mtodo de Lewis
conduz ao sistema mostrado na Fig. 5.17. O motor, ou "eixo", governado pela equao
diferencial (4.22) e sua soluo [Eq. (4.25)] , que pode ser escrita na forma
f3(x) = A cos (x J l ~ ~ 2 + .
onde A uma amplitude constante e ~ um ngulo de fase. Essas duas constantes devem ser
achadas para cada caso individual, a fim de preencher as condies de contrno. Com a
notao 1= flll para o momento de inrcia total de motor inteiro e K = Glp/ l para a ri-
160
gidez de todo o comprimento do motor, o ltimo resultado pode ser escrito
(5.23)
A combinao
(5.24)
pode ser reconhecida como o nmero de radianos da onda cosseno ao longo do motor
(de x = O a x = I), e essa quantidade pode ser visualizada e estimada antes de se iniciarem
os clculos.
O conjugado em qualquer ponto ao longo do eixo do motor
M = l p ~ ~ = AwJIKsen( 0 ~ + li}
ou, em particular, nos dois extremos do eixo,
incio x = O
fim x = 1
M x=o = Aw JIK sen li }
M x=/ = Aw JIK sen (0 + li)
(5.25) .
(5.25a, b)
Com as trs frmulas, (5.23), (5.24) e (5.25), o clculo pode ser conduzido. Por exemplo,
tomamos o primeiro modo com W
Z
= 310 000 e w = 552. O motor comea esquerda,
com uma inrcia concentrada, e o tratamento como no mtodo de Holzer. PI = 1,000.
O conjugado de inrcia
M I = Iwzp = 7,94 x 310 000 x 1,000 = 2,46 X 10
6
.
sse conjugado deve ser transmitido pelo eixo do motor ; assim, le igual a (Mlz)l' que
lemos "M um-dois em um". Pela Eq. (5.23)
(5.23a)
e, pela Eq. (5.25a),
(M 12)1 = Aw JIK sen li = 2,46 X 10
6
.
Dividindo as duas ltimas equaes,
2,46 x 10
6
246 X 10
6
tg li = w JIK 5;2 x 6.120 = 0,730;
... li = 36,1 .
Pela Eq. (5.24),
o = w JIiK = 552 x 0,00096 = 0,530 rad = 30,4
e 0 + li = 30,4 + 36,1 = 66,5 graus. Isso significa que a curva P ao longo do motor
uma onda-cosseno, comeando com 36,1 graus e continuando at 66,5 graus. Agora, da
Eq. (5.23a),
1,000 1,000
A = -- = -- = 1 24
cos li 0,808 "
161
significando que a mxima al tura de nossa onda-cosseno 1,24 (para a direita da massa
1 na Fig. 5.17), que se reduziu para 1,24cosll( = 1,000 na massa 1, e que, na massa 2, pela
Eq. (5.23),
/32 = A cos (0 + Il() 1,24 cos 66,so = 0,497.
o conjugado no motor, na extremidade 2,
(M 12)2 = Aw jIK sen (0 + Il() = 1,24 x 552 x 6120 x 0,917 = 3,84 x 10
6
.
A seguir, terminamos com o motor; o restante do calculo segue a configurao de Holzer.
Observe que os dois ltimos resultados numricos verificam aqules da tabela de Holzer,
desenvolvida no exemplo anterior; /3
6
no volante era 0,501, comparado com 0,497 achado
aqui. O conjugado no eixo para a direita do volante na tabela de Holzer era 3,85, enquanto
aqui achou-se 3,84. Continuamos os clculos (ver Fig. 5.17):
M
2
= Iw
2
/3 = 17,8 x 0,310 x 0,497 x 10
6
= 2,76 X 10
6
M
23
= (M
12
)2 + M
2
= 3,84 + 2,76 = 6,60 x 10
6
/323 = M23/ k23 = 6,60/9,4 = 0,703
/33 = /32 - /32 3 = 0,497 - 0,703 = - 0,206
M3 = Iw
2
/3 = 105 x 0,3 10 x (- 0,206) x 10
6
= - 6,70 X 10
6
M"st = M 23 + M 3 = -0,10 X 10
6
, pequeno.
Com o propsito de mostrar o mtodo com maior clareza, o clculo para o segundo
modo dado a seguir, sem qualquer comentrio. Os dados so os da Fig. 5.17, e usamos
as trs Eqs. (5.23), (5,24) e (5.25).
Uma vantagem do mtodo de Lewis o fato de le freqentemente permitir uma r-
pida e surpreendentemente prxima estimativa da freqncia. Isso feito pela esquemati-
zao nas curvas da Fig. 5.16, antes de qualquer clculo, observando os valres relativos
das flexibilidades e mantendo presente que o momento angular deve ser balanceado,
L.I/3 = O. Das curvas feitas, deduzimos o valor aproximado de 0, isto , o nmero de ra-
dianos de ondas cosseno ao longo do comprimento do motor, e dle, pela Eq. (5.24), achamos
a freqncia estimada.
CLCULO DE LEWIS, SEGUNDO MODO, w
2
= 1,30 X 106, w = I 140
fJ
l
= 1,000 M
I
= 7,94 x 1,30 x 1,000 x 10
6
= 10,30 X 10
6
= (M
12
)1
10,30 X 10
6
tg C! = 1.140 x 6.120 = 1,478 C! = 55,9
e = 1 140 x 0,00096 = 1,093 = 62,6
C! + e = 118Y = 90 + 28,5
A = __ 1_ = _ 1_ = 1 78
cos 55.9 0,561 '
fJ
2
= 1,78 cos 118.5 = - 1,78 sen 28,5 = - 0,850
(M
12
)2 = 1,78 x 1140 x 6120 x 0,879 = 10,92 x 10
6
M
2
= 17,8 x 1,30 x 0,850 x 10
6
= - 19,70 X 10
6
M
23
= 10,92 - 19,70 = - 8,78 x 10
6
fJ
8,78
23 = 9,4 = - 0,935
M3 = 105 x 1,30 x 0,085 x 10
6
= + 11 ,6 X 10
6
M ",( = - 8,7.8 + 11 ,6 = 2,8 x 10
6
, pequeno
Outro mtodo ainda, desenvolvido por F. P. Porte r, usado por diversos fabricantes
de motor. Consiste na substituio do motor inteiro por um "volante equivalente" I.
qUiv
'
O conjugado exercido por todo o motor, sbre o resto do sistema expresso pela Eq. (5.25).
162
Se o motor consistisse de um volante Iequiv , oscilando com a amplitude de sua extremidade,
o conjugado seria
Iequivw2f3(l) = IequivW2 cos 0.
Igualando ao conjugado da Eq. (5.25), do motor atual e considerando a Eq. (5.24), temos
tg0
[equiv = I 0 .
(5.26)
Assim, o motor de inrcia atual I com virabrequim flexvel age como um volante slido
(sem flexibilidade), de inrcia equivalente Iequiv na freqncia admitida, determinada por
0. O restante do clculo segue essencialmente a configurao de Holzer.
O mtodo de Holzer pode ser aplicado convenientemente no clculo das freqncias
dos sistemas com derivao, tal como o da Fig. 5.18, que mostra a propulso principal de
Figura 5.18. Propulso de navio consistindo em
turbinas de alta velocidade (1 e 5), dupla reduo
nas engrenagens 2, 3, 4 e hlice (6).
o
o
o
I.D
...
6
0071
o
o
o
o
...
N
5
um navio construdo em 1940 para a Comisso de Marinha Mercante Norte-americana.
Os discos 1 e 5 representam a inrcia de uma turbina a vapor de baixa presso e de
alta presso, operando a 7980 rpm. Os discos 2 e 4 so engrenagens intermedirias a 730
rpm, enquanto 3 a engrenagem principal, girando a 85 rpm e acoplada ao hlice 6. As inr-
cias mostradas so dadas em Ib pol . S2 e j esto multiplicadas pelo quadrado de suas re-
laes de velocidade. As flexibilidades mostradas devem ser multiplicadas por 10
9
para
medida em pol 'Ib/rad e corrigidas para a velocidade. Para achar a menor freqncia natural
observamos que o eixo do motor rgido comparado com o eixo de transmisso. Assim,
para primeira estimativa tdas as massas da turbina so agrupadas na engrenagem prin-
cipal e
k 0,071 X 10
9
w
2
- = = 170.
I 416000
Uma tentativa de Holzer mostra que sse valor baixo; e, com um valor final w
2
= 176,
o ltimo clculo fica:
w
2
= 176, {J, = 1,000,
{J
M, 1,275
12 = k = 643 = 0,002.
1
M
2
= /2W2{J2 = 0,181,
{J
M2J
23 = -k- = 0,279,
23
{J2 = 0,998
M 23 = M, + M
2
= 1,456
{J3 = {J2 - 0,279 = 0,719.
163
Agora, no conhecemos as amplitudes na derivao 3-4-5, admitindo-se /31 = 1,000.
Todavi a, comeamos de nvo com a premissa /35 = 1,000 e calculamos outra vez.
{3s = 1,000,
M4 = 0, 19 1,
Ms = 0,083,
M 34 = 0,274,
{34S = 0,000,
{3 34 = 0,053,
{34 = 1,000
{33 = 0,947.
claro que /3
3
no pode ter ao mesmo tempo uma amplitude de 0,719 e 0,947. pos-
svel igular o ltimo valor a 0,719 pela simples multiplicao de todos os nmeros nas duas
ltimas linhas pela razo 0,719/ 0,947 = 0,760. Ento, essas linhas ficam
{3 s = 0,760,
M4 = 0, 145,
Ms = 0,063,
M 3 4 = 0,205,
{34S = 0,000,
{334 = 0,04,
{34 = 0,760
{3 3 = 0,719.
Prosseguindo com a engrenagem principal 3, v-se que no apenas seu prprio conjugado
de inrcia M 3 = [ 3W2 /3 3 = 0,044 age sbre ela, como tambm os conjugados M 23 e M 34
. das duas derivaes. Assim, o conjugado que entra no eixo do hlice
M 36 = 0,044 + 1,456 + 0,205 = 1,705.
Dessa forma,
{336 = 24,01 , {36 = - 23,29, M6 = - 1,705;
resto O.
Anlogamente, o leitor deve achar o segundo modo de movimento do sistema, que
consiste principalmente numa turbina oscilando de encontro a outra. Isso conduz a uma
freqncia m
2
= 1 92Q e uma curva elstica
{3, = 1,000,
{34 = - 4,87
{3 2 = 0,978
{3 s = - 4,89,
{3 3 = - 2,064
(36 = + 0,200.
Ao efetuar sse clculo verificar-se- que o ltimo resultado vem a ser a pequena dife-
rena entre dois nmeros grandes, o qual bastante impreciso. Dessa forma, /3
6
calculado
melhor por meio da Eq. (2.26), considerando o hlice e seu eixo excitado a w
2
= 1 929 por
um movimento /33 = - 2,064, que se conhece com preciso.
5.6 - ANLISE DO CONJUGADO. Como as vibraes torcionais no eixo de mani-
velas so excitadas pelas no-uniformidades no conjugado-motor, prosseguiremos com um
exame das propriedades dsse conjugado. Vimos no Art. 5.2 que le composto de duas
partes, uma devida presso do gs no interior do cilindro e outra devida inrcia.
Na Fig. 5.19(a), o conjugado devido presso no cilindro de um motor Diesel est
representado em funo do ngulo do eixo de manivelas. Nas quatro posies de ponto
morto durante as duas revolues de um ciclo de combusto, o conjugado nulo. Quando
o motor opera com carga parcial por injeo reduzida de combustvel, a curva muda apenas
no quarto ciclo correspondente combusto. As linhas pontilhadas 1 e 2 indicam as for-
mas para carga nula e meia carga. Com carga nula, a presso durante o perodo de com-
busto igual quela durante o perodo de compresso, de forma que, mesmo na ausncia
de conjugado mdio, existem conjugados alternados de amplitude considervel.
Pode-se observar que o conjugado mdio fornecido pelo cilindro apenas uma pequena
fr ao do conjugado mximo que ocorre durante o perodo de expanso. O fato de ser o
conjugado to irregular constitui uma das desvantagens inerentes a motores alternativos
quando comparados turbina, onde a curva de conjugado uma linha horizontal reta .
possvel decompor a Fig. 5.19(a) em suas componentes harmnicas de ordem i , 1
e li porque, em motores de dois ciclos e em motores a vapor, somente harmnicos de ordem
inteira nr.orrem. somente no motor de combusto interna de quatro ciclos que temos
164
Admisso Compresso
1
(O) O ~ - - - ~ - - ~ < : : : : : : : _ - - - - - - - - - - - ....... ,-----j720
(b)
(c)
(d) I'-----'l..----!---f----'lc---+-+-'\,----,i 1
1
/2 ordem
rotaes
Figura 5.19. O conjugado do gs de um cilindro de um motor Diesel e suas trs primeiras componentes
harmnicas
harmnicos de meia-ordem devido ao fato de ser a curva de conjugado peridica, com um
ciclo de expanso, isto , com duas revolues.
Pode-se observar que as curvas de ordem 1 e 1t somam-se, resultando um valor posi-
tivo prximo de wt = 45 graus e resultando negativo prximo a 720 - 45 graus, enquanto
que, em uma larga faixa prximo a wt = 360 graus, elas se cancelam aproximadamente.
Assim, as trs curvas harmnicas somadas do-nos uma aproximao grosseira da curva
real de conjugado, mas inmeras outras harmnicas so necessrias para mostrar a curva
do conjugado em detalhes.
E. P. Porter realizou anlises harmnicas bastante completas e muito teis, publicadas
em um artigo denominado "Harmonic Coefficients of Engine Torque Curves", Transactions
da ASME, 1943, pgina A33. Nesse artigo, longo demais para ser reproduzido aqui, so
fornecidas anlises para oito tipos diferentes de motores (lento e rpido, Diesel e gasolina,
dois e quatro ciclos), de modo que, para fins prticos, um dos oito motores-prottipo de
Porter estar sempre suficientemente prximo de qualquer motor que possa surgir.
O conjunto de harmnicos que mais se aproxima de nosso Diesel mdio, de alta rotao,
apresentado anteriormente, corresponde ao que Porter designou como P2. Os valres mais
significativos da tabela esto reproduzidos a seguir, aproximados para trs casas decimais.
A tabela original fornece todos os a. e b. separadamente, at o dcimo oitavo harmnico,
para oito valres diferentes da pmi, todos at a quinta casa decimal, preciso bem superior
necessria na prtica. O coeficiente a. a n-sima componente, comeando como onda
senoidal no PMS (ponto morto superior); b. a n-sima componente, comeando como
onda cossenoidal; J a; + b; o harmnico completo, comeando em algum ngulo de fase.
165
pmi (Presso mdia indicada) = 1401b/ po12
Harmnico
o
I
.,
47,S
42,3
27.5
bn
22,2
(20, 1)
(- 4,1)
(- 8,3)
A ltima coluna, Ja; + b;, continua como segue:
J ~ + b ~
22,2
47,7
51 ,6
49,6
42,5
34,9
28,7
23,4
Todos os valres so presses em Ib/ poI2 , e, a fim de conseguir o conjugado harmnico
correspondente por cilindro, devemos multiplicar pela rea do pisto e pelo raio da manivela.
Podemos, contudo, evitar fa z-lo, pois o coeficiente de ordem b
o
est tabelado, o que repre-
senta a componente mdia ou constante do conjugado, e podemos expressar cada conjugado
harmnico como frao (algumas vzes maior que um) do conjugado mdio constante.
Tudo o que realmente precisamos o conjugado total J a; + b;, e podemos, na maioria
dos casos, ignorar sua subdivi.so em uma contribuio senoidal e outra cossenoidal.
Smente nos harmnicos 1, 2 e 3 desejamos essa diviso, porque a Eq. (5.15) mostra um
conjugado de inrcia possuindo sses harmnicos. A fim de compor o conjugado devido
presso de gs com o conjugado de inrcia, precisamos saber sua fase. Da Eq. (5.15), vemos
que o que se deseja somar a componente senoidal do conjugado devido presso do gs
com o conjugado de inrcia e, depois, essa combinao somada por J a
2
+ b
2
compo-
nente conssenoidal do conjugado devido presso do gs. Acidentalmente, importante
notar que o trmo principal do meio da Eq. (5.15) negativo, e o conjugado devido ao gs
positivo. O segundo harmnico do conjugado devido ao gs ir sempre se opor ao segundo
harmnico do conjugado de inrcia e, quando o motor entrar em ressonncia no segundo
harmnico, ser muito pior ter-se condio de carga leve do ue carga total.
Agora, na tabela acima, dividimos os valres de a; + b; por b
o
= 22,2, fornecendo
um conjunto de valres Pn que designam o conjugado do n-simo harmnico como frao
do conjugado constante mdio de plena carga.
11 9
p 0,04
Eis a precisamente o que desejvamos ; essa tabela mostra que os valres de pico dos
trs primeiros har mnicos do conjugado devido ao gs so mais que duas vzes maiores
que o conjugado mdio constante, e a tabela mostra, tambm, que a intensidade do conju-
gado pertubador diminui em ondas mais elevadas, de modo que, ao chegarmos ao dcimo
oitavo harmnico (n = 9), a intensidade desprezvel.
Estritamente falando, os valres de P da tabela acima so bons unicamente para operao
em plena carga, e para cargas mais leves deveremos usar os valres correspondentes para
as pmi mais baixas das tabelas de Porter. Contudo, parece que, de forma grosseira, os valres
de P aqui mostrados so independentes da carga; em outras palavras, quando um motor
trabalhar em plena carga, o distrbio de ordem 6 ser 28% do conjugado nominal de plena
166
carga, enquanto que, operando em marcha lenta, a pertubao de ordem 6 ainda ser, gros-
seiramente, 28% do conjugado nominal de plena carga ou, talvez, um pouco menor. Um
clculo com os valres de p mostrados necessrio para plena carga e aproximadamente
correto tambm para outras condies de carga, de forma que podemos evitar essa compli-
cao. As nicas excees a essa regra so as ordens 1, 2 e 3, que devem ser combinadas com
o conjugado de inrcia.
Em transmisses de navios, no smente o motor Diesel que vai excitar vibraes tor-
cionais na instalao. O prprio hlice, usualmente possuindo trs ou quatro ps, sofre vibra-
es devidas ao conjugado de reao da gua no-uniforme. Cada vez que passa uma p pelo
cadaste do leme ou outro obstculo prximo, o campo de presses em trno da p modi-
ficado. Assim, haver flutuaes de conjugado com a freqncia da p do hlice. Apesar de
atualmente haver poucas informaes detalhadas sbre a intensidade dessas variaes, desco-
briu-se que uma variao de 7,5% do conjugado mdio do hlice conduz a amplitudes to r-
cionais calculadas que esto em concordncia decente com as amplitudes medidas em consi-
dervel nmero de navios.
5.7 - TRABALHO REALIZADO PELO CONJUGADO EM OSCILAES DO EIXO
DE MANIVELAS. Admitamos que o eixo de manivelas esteja em estado de oscilao tor-
cional superposta a seu movimento principal de rotao. Se um dos harmnicos do conju-
gado de um cilindro possuir a mesma freqncia que o movimento vibratrio, tal conjugado
realizar trabalho sbre o movimento. O trabalho assim realizado pode ser positivo, negativo
(ou nulo), dependendo da relao de fase.
Geralmente cada harmnico do conjugado induzir no sistema uma vibrao torcional
forada de sua prpria freqncia, de forma que o movimento do eixo composto de tantos
harmnicos quantos esto presentes no conjugado. Contudo, quase todos sses harmnicos
possuem freqncias to distanciadas da freqncia natural que a amplitude vibratria cor-
respondente desprezvel. SOmente quando um dos harmnicos de conjugado coincide com
uma das freqncias naturais, a resposta torna-se aprecivel e a amplitude de vibrao pode,
ento, tornar-se considervel. As "velocidades crticas" do motor nas quais tal ressnancia
pode ocorrer so numerosas.
Por exemplo, o gerador Diesel do Probo 5.5 possui a freqncia natural mais baixa de
w = 552, ou 5300 vpm (vibraes por minuto). Suponhamos que essa mquina gire a 10600
rpm. Sendo um motor de quatro ciclos, teria, ento 5300 ignies por minuto por cilindro,
em ressonncia, portanto, e haveria meio ciclo vibratrio por revoluo, de forma que denomi-
namos essas 10600 rpm de velocidade crtica de ordem t no primeiro modo. Anlogamente, a
2650 rpm, pode haver vibraes de 5300 rpm, que so excitadas pela segundo harmnico
da curva de conjugado. Denominamos essas 2650 rpm a "crtica" de ordem 2 no primeiro
modo, ou 5 300jn a "crtica" de ordem n. No segundo modo, com 10 950 vpm, a crtica de
ordem n ocorre a 10 950jn rpm. Os dois espectros de uma crtica esto mostrados na Fig. 5.20.
5300vpm
6 54'/24
3'12
3
2'/2
2
O,
I1 I I I
I
I I I rpm , ,
I
Figura 5.20. As vrias velocidades
1000 2000 3000
crticas nos modos 1 e 2 do Diesel-
10950vpm 9 8
76'/2
6
5'/2
5 4
-gerador da pg. 157
111, I
4'/,
I
O,
I I I I
,
rpm
I
I I
1000 2000 3000
A maioria das velocidades crticas assim determinadas no so perigosas, pois muito
pouco trabalho introduzido por meio delas. A amplitude aumenta at que o trabalho execu-
tado pelo conjugado iguale-se ao trabalho dissipado em amortecimento da maneira indicada
na Fig. 2.23.
Nosso objetivo agora calcular o trabalho introduzido nas vrias velocidades crticas
de forma a achar seu perigo comparativo, enquanto a discusso da dissipao por amorte-
cimento ser deixada para o prximo artigo.
167
Assim, o trabalho realizado por ciclo por um cilindro (o n-simo) nM
n
f3
n
sen CPn' onde
M
n
o conjugado harmnico, f3n a amplitude torcional e CPn o ngulo de fase entre os dois.
Vamos investigar como essas trs quantidades variam de cilindro para cilindro. O conjugado
harmnico M
n
possui a mesma magnitude, mas fase diferente nos diversos cilindros, porque
admitimos que todos les sofrem ignio com a mesma intensidade, mas no todos ao mesmo
tempo. Por outro lado, o deslocamento angular f3n varia em magnitude de cilindro para
cilindro de acrdo com a Fig. 5.16, mas tem a mesma fase em todos les porque todos os discos
atingem simultnea mente sua mxima amplitude (ou caem a zero). O ngulo de fase CPn'
portanto, varia de cilindro para cilindro. Isso est mostrado na Fig. 5.21, onde o vetor de linha
dupla (projeo horizontal do) representa o harmnico do conjugado e o vetor simples (girante,
projeo horizontal) representa a amplitude de vibrao angular para os vrios cilindros.
A velocidade de rotao de todos os diagramas w, freqncia natural circular de vibrao.
Essa no a velocidade angular do virabrequim, que m vzes menor que w para a m-sima
velocidade cr tica.
\.1 ,
Figura 5.21. Harmnico do conjugado M e amplitude de vibrao f3 para os cilindros 1, 2 e 3. Os ndices
1, 2, 3 em M indicam o cilindro e no a ordem do harmnico. O diagrama mantm-se para qualquer
harmnico
Como o trabalho executado pelo n-simo cilindro nM
n
f3n sen CPn' no ser mudado se,
como na Fig. 5.22, as direes dos vetores de conjugado e deslocamento forem permutados,
de forma que agora consideramos o caso fictcio de conjugados em fase nos vrios cilindros
e amplitudes torcionais defasadas. Isso conveniente para somar o trabalho reali zado por
cilindros individuais.
'\sI
IJl M ,
'P,
+
Figura 5.22. O trabalho introduzido por todos os cilindros achado pela adio do trabalho dos vrios
cilindros individualmente
Como f3
n
sen cp" a projeo horizontal do vetor simples f3" na Fig. 5.22(a), o trabalho
para um cilindro nM" vzes o vetor obtido da projeo horizontal de f3n' Portanto o trabalho
realizado por todos os cilindros combinados nM" vzes o vetor obtido projetando-se o
resultante dos vetores f3" segundo a horizontal , conforme indicado na Fig. 5.22(b). Haver
um ngulo de fase If; nesse resultado, que depender do cP I original da primeira manivela.
Os ngulos cP I ou I/; so desconhecidos, e sua determinao exata para cada freqncia
w est fora de cogitao. Contudo podemos afirmar que, na ressonncia 1/; , deve ser de 90 graus,
o que pode ser compreendido da seguinte forma: na "ressonncia", a amplitude (considerada
como funo da freqncia) mxima, e, conseqentemente, o trabalho dissipado pelo amor-
tecimento mximo. Contudo ste trabalho igual ao introduzido pela excitao, represen-
tado na Fig. 5.22(b). Assim, o ngulo de fase I/; tal que torna sse trabalho mximo, isto ,
I/; deve ser 90 graus. Portanto no necessitamos dos vetores de linha dupla da Fig. 5.22 para a
168
determinao do trabalho introduzido. unicamente necessrio desenhar vetores em estrla
com as fases dos conjugados M n e as magnitudes dos deslocamentos angulares fJn' A soma
vetorial dessa estrla, multiplicada numericamente por n vzes a amplitude do conjugado
Mn ' igual ao trabalho realizado por todos os cilindros de uma bancada por ciclo de oscilao.
Figura 5.23. Diagrama vetorial para determinar o fator V para um motor.
. B, e B
2
so vetores de comprimentos iguais, representando o conjugado
total de ordem /1 de um bloco, com ngulo ncx
v
entre les. O vetor resul-
tante o conjugado de ordem n combinado e o fator V 2 cos (ncx
v
/ 2)
Resultante
Para um motor com cilindros em linha, o problema termina a, mas, para um motor em
V com duas bancadas, ou motores em W ou em X com trs e quatro bancadas, ainda h algo
a determinar. Tdas as bancadas operam no mesmo eixo de manivelas e usualmente a ordem
de ignio a mesma em cada bancada. Seja um motor em V com ngulo <Xv entre as duas
bancadas. Um certo cilindro, digamos o n. o 1, inicia a ignio quando o pisto est no PMS.
Ento depois que a manivela girou um ngulo <Xv ' o cilindro n. o 1 da outra bancada chegou
ao PMS, iniciando sua ignio. O tempo entre as ignies dos dois cilindros com o mesmo
nmero , ento, <x;/2n vzes o tempo de uma revoluo. Para a vibrao de ordem n-sima
(n = t, 1, lt, etc,). h n ciclos de vibraes por revoluo. Assim, o tempo entre a ignio de
dois cilindros de mesmo nmero (na mesma manivela) o tempo de <Xv/ 2n revolues, ou o
tempo de n<x
v
/ 2n ciclos vibratrios. Suponhamos que o ngulo n<x
v
seja 360 graus ou um
mltiplo; ento a ignio nas duas bancadas tem lugar no mesmo ponto de fase do ciclo
vibratrio e as duas bancadas vo se reforando mutuamente: o trabalho introduzido para
duas bancadas o dbro do trabalho introduzido para uma s bancada, ou, na linguagem
usual, o fator V 2. Por outro lado, se n<x
v
fr 180 graus, ento a primeira bancada entrar
em ignio quando o eixo de manivelas estiver sofrendo toro num sentido, e a segunda
bancada entrar em ignio quando o eixo de mani velas estiver sofrendo toro no sentido
contrrio (para o n-simo harmnico, lgicamente e o trabalho introduzido por uma bancada
ser igual e oposto ao introduzido da outra: o fator V ser zero. Generalizado o raci ocnio,
vemos que o fator V a soma de dois vetores de comprimento unitrio (na unidade, o trabalho
total introduzido por uma bancada de cilindros na n-sima ordem) com ngulo n<x
v
entre
les (Fig. 5.23). Assim, o fator
fator V = 2 cos (n;v).
(5.27)
Consideremos o exemplo especfico do Diesel do Art. 5.5, com eixo de manivelas O,
180, 180, O, e ordem de ignio 1-3-4-2. Vamos construir o diagrama vetorial da Fig. 5.22(b)
para as vrias ordens de vibrao, considerando inicialmente s os ngulos de fase e no
prestando ateno ao comprimento dos vetores.
Na velocidade crtica de ordem t, isto , quando meia-vibrao ocorre a cada revoluo,
e o eixo de manivelas executa uma volta completa, enquanto o vetor da vibrao gira apenas
180 graus. Ou enquanto o eixo de manivelas gira 180 graus, entre duas ignies consecutivas,
o vetor de vibrao gira apenas 90 graus. Isso ocasiona a Fig. 5.24(a). Inicialmente, o cilindro
1 entra em ignio ; aps um quarto de volta do diagrama (isto , meia volta do eixo de mani-
velas) o cilindro 3 est no PMS e entra em ignio, etc.
Consideremos agora uma vibrao de ordem 1, isto , I vpm. O movimento do diagrama
vetorial o mesmo que o do virabrequim, de modo que a Fig. 5.24(b) coincide com o diagrama
de manivelas. A vibrao de ordem lt nos d um diagrama vetorial que gira lt vzes mais
depressa que o eixo de manivelas, com ngulos de lt x 180 = 270 graus entre vetores con-
169
1

4
(o)
P
32 4
(b) (e) (d)
Figura 5.24. Formas dos diagramas vetoriais para vrias ordens de vibrao. Para a anlise atual , os
comprimentos dos vetores no sero considerados
secutivos [Fig. 5.24(c)]. Finalmente, a ordem 2 nos d um ngulo de 2 x 180 = 360 graus:
todos os vetores esto na mesma direo. A ordem 2t nos d ngulos de 2t x 180 graus =
= 360 + 90 graus, que o mesmo que 90 graus ou ordem t, etc. Assim os diagramas da Fig.
5.24 so os nicos para tda ordem de vibrao e, mesmo entre sses quatro, dois so virtual-
mente semelhantes: (a) e (c) so imagens especulares, dando a mesma resultante embora em
direes opostas. Porm, como estamos interessados apenas no valor do vetor resultante
e no na sua fase, as Figs. 5.24(a) e a 5.24(c) so idnticas para nossa finalidade. Assim, existem
trs diagramas diferentes:
0,826
L=0,38
com 4 pontas para as ordens t, 1, 2, 3t, etc.,
com 2 pontas para as ordens 1, 3, 5, 7, etc.,
com ponta para as ordens 2, 4, 6, etc.
0,932
0,705
0,572
0,932
0,572
h =0,03
0,705
0,826
Ordens 1,3,5,
932
826
705
572
L=3,o4
Ordens 2,4,. ...
Figura 5.25. Diagramas completos (direo e magnitude) para um bloco. do primeiro modo de movi-
mento do motor da pg. 157. Os compriment os dos vetores so retirados da tabela de Holzer da pg. 159.
Est,lmos prontos, agora, para construir os diagramas completos, incluindo os compri-
mentos adequados dos vetores. A Fig. 5.25 fornece os diagramas para o primeiro modo de
vibrar e a Fig. 5.26 para o segundo (2 ns).
170

0,712
0,622
0, 27:t
0,178
1
0,712 -0,622
Li3= 0,01
0,277-0,178
Ordens 1, 3,5, .
fi3=0,'9
Ordens 2,4, ...
Figura 5.26. Diagramas complet os para um bloco no segundo modo de movimento
As velocidades crticas de ordens 2, 4, etc. so conhecidas como velocidades crticas
principais, tdas as outras sendo velocidades crticas secundrias. A propriedade caracterstica
de uma velocidade crtica principal que todos os vetores no diagrama possuem a mesma
fase. O significado fisico que com um motor rgido (no qual o eixo de manivelas no pode
sofrer toro) as velocidades crticas principais so as nicas velocidades em que trabalho
pode ser executado na vibrao porque, como tdas as magnitudes de Pn so, ento, iguais,
as resultantes dos diagramas de velocidades crticas secundrias so nulas.
/I. distin,10 .:ntre velocidades crticas principais e secundrias no implica em di zer
que a velocidade principal sempre mais perigosa que a secundria. Em verdade, para motores
com curva elstica normal mais ou menos simtrica, como mostrado na Fig. 5.27, a resultante
das velocidades crticas principais nula, enquanto que para as velocidades crticas secund-
rias de ordem lt, 4t, etc., a resultante torna-se bastante grande (Fig. 5.24).
Figura 5.27. Primeira curva elstica normal para
um motor simtrico com dois volantes pesados
Retornando agora ao nosso gerador Diesel. est amos prontos para reunir tudo o que foi
visto, no sentido de calcularmos o trabalho introduzido por ciclo, usando a Fig. 5.20 para as
velocidades crticas; as Figs. 5.25 e 5.26 para as somas vetoriais; a Eq. (5.27) para o fator V;
e a tabela de Porter vista neste artigo para a intensidade do harmnico, ou fator p. Nas tabelas,
temos os valres mostrados para o primeiro e segundo modo de vibrar.
Primeiro modo de vibrar
Ordem
2l.
2
3
3l.
2
4
4l.
2
5
rpm 2120 1770 I 520 I 330 1 180 1060
Fator V 0,52 O 0,52 1,00 1,41 1,73
Fator p 1,57 1,28 1,05 0,82 0,63 0,48
r.f3
0,38 0,03 0,38 3,04 0,38 0,03
pVr.f3 0,31 O 0,21 2,50 0,34 0,03
Segundo modo de vibrar
Ordem 5 5l.
2
6
6l.
2
7
7l.
2
8
rpm 2190 2000 1830 1690 1 570 1460 1370
Fator V 1,73 1,93 2,00 1,93 1,73 1,41 1,00
Fator p 0,48 0,37 0,28 0,20 0, 14 0,10 0,08
r.f3 0,01 1,41 0,19 1,41 0,01 1,41 0,19
pVr.f3 0,01 1,00 0,11 0,55 0,00 0,20 0,02
171
Nessas tabelas, a ltima linha, p VI.fJ, uma medida do trabalho introduzido por ciclo.
Devemos apenas multiplicar os valres p VI.fJ por nM med = n x J 580 pol . lb para obter o
trabalho introduzido por ciclo para amplitude fJ = 1 rad no amortecedor. sse trabalho
introduzido ento, deve ser equacionado com o trabalho dissipado no sistema. Contudo os
valres p VI.fJ so uma boa medida para a severidade relativa das vrias ordens de vibrao.
Vemos que, entre tdas as crticas do primeiro modo, a ordem 4, a 1330 rpm, a mais sria.
Entre as crticas do segundo modo, a de ordem 5t , a 2000 rpm, a pior.
5.8 - AMORTECIMENTO DA VIBRAO TORCIONAL ; AMORTECIMENTO DO
H LICE. O trabalho executado pelos conjugados do gs e de inrcia no movimento, numa
vibrao de amplitude constante de regime permanente exatamente compensado pelo tra-
balho dissipado no sistema. Algumas vzes razovelmente fcil achar o local de dissipao,
quando, por exemplo, o sistema contm um amortecedor de atrito, aciona uma bomba hidru-
lica ou um hlice, ou tem um acoplamento deslizante ou outra unio. Porm, nos casos em
que tais pontos bvios de dissipao de atrito so aparentes na instalao do motor, ainda
misterioso para onde a energia vai. A literatura sbre o assunto remonta a 1920. Foram feitas
tentativas para explicar a dissipao de energia na base de atrito interno no eixo, chamado
ror \ ' /cS "hi steresc interna". As medidas atuais de hist crcse no ao do valres extrema-
mente baixos, insuficiente para explicar o amortecimento nas instalaes atuais. Contudo,
at poucos anos atrs, era usual fazerem-se clculos elaborados de dissipao por histerese
no eixo e multiplicar a resposta achada por um grande e emprico multiplicador. Isso con-
duzia a estimativas razoveis da amplitude atualmente observada, jamais maior que o dbro
ou menor que metade do valor "calculado". A fragilidade dsse procedimento ficou impressa
no autor quando, um dia, a bordo de um navio-tanque propulsionado por Diesel, observou
que a amplitude torcional, como fra calculada, aparecia perigosamente grande quando
efetivamente medida, demonstrou ser metade da calculada. Aps completar as medidas e
caminhar pelo navio, alcanando um ponto no paiol da amarra, que estava longe do motor,
prticamente, a distncia de um comprimento do navio. Um dos elos da amarra estava sbre
o convs, vibrando audvel c vi sl\'clmcnt e. Uma vcrificaiio mostrou que, sem sombra de
dvida, a freqncia era a mesma da vibrao torcional do motor. Nesse caso, a freqncia
torcional do motor coincidia com uma freqncia natural de flexo da viga navio como um
todo, excitando-a. Aps observar que parte da introduo de energia do conjugado do gs
era dissipada numa amarra a 500 ps, o autor nunca mais calculou as perdas por histerese
de um eixo e simplesmente as multiplicou por uma constante emprica.
A situao atual que, na ausncia de amortecimentos, hlices, bombas, ou acoplamentos
torcionais de deslizamento, o amortecimento do sistema decorre de vrias causas que so arti-
ficiosas complicadas e diferentes para cada instalao. Como no temos uma forma de conhecer
os detalhes, somos forados a confiar apenas na estatstica. F. M. Lewis estudou grande
nmero de motores, calculando para cada um a quantidade pVI.fJM
med
para o modo e ordem
de vibrar em questo. Aqui M
me d
o conjugado mdio a plena carga (ou a tda potncia) para
um cilindro do motor (= 1 580 pol . Ib para nosso exemplo), pM me d a amplitude do conju-
gado harmnico sob considerao, e VI.fJ um nmero puro, na maioria das vzes, igual ao
nmero total de cilindros do motor e, por vzes, muito pequeno ou zero, exprimindo o nmero
de cilindros que contribuem juntos para a vibrao na ordem considerada. Assim a quantidade
pVMmedI.fJ chamada "conjugado de excitao" da ordem particular e do modo de vibrar.
Essa quantidade, quando operando na ressonncia, provoca um conjugado no eixo (no local
de mximo conjugado ao longo do eixo, isto , no local de mxima inclinao dos diagramas,
Fig. 5.16) vrias vzes maior que o conjugado de excitao. Comparando o mximo conju-
gado de ressonncia atualmente medido no eixo M
me d
ao conjugado de excitao calculado
p VI.fJM med para vrios motores, Lewis achou que a magnificao de ressonncia variava
de 25 a 100 vzes, usualmente crca de 50 vzes. Assim, usamos a regra.
M ma , e i,o = 50pVI.fJMmed I c il ,
(5.28)
172
lembrando que o fator 50, em casos excepcionais, pode atingir 100, quando o amortecimento
excepcionalmente pequeno. Alm disso, a regra mantm-se apenas para as instalaes sem
bvios amortecedores. Em nosso exemplo do Diesel-gerador h um amortecedor do tipo
viscoso na extremidade livre do motor, e devemos ver posteriormente, no Art. 5.9, que o
mximo conjugado ressonante do eixo apenas 5 vzes o conjugado de excitao e no 50
vzes. O exemplo seria inoperante sem o amortecedor, ou, quando operado sem amortecedor
na crtica de ordem 4 no primeiro modo, o virabrequim falharia em curto perodo por fadiga.
Nas instalaes de motor de navio, o amortecimento decorrente da ao da gua sbre
o hlice particularmente efetivo. O momento de inrcia de um motor propulsor de navo
usualmente muito maior do que a inrcia do hlice, tal que, no primeiro modo de movimento,
a amplitude do hlice grande comparada do motor. O conjugado de amortecimento
ope-se em fase velocidade angular. Na vibrao livre do primeiro modo, superposta
rotao permanente de tda a instalao, a velocidade do hlice ser alternativamente mais
rpida ou vagarosa do que o normal. Como o conjugado resistente da gua circundante
aumenta com a velocidade, h ao positiva do amortecimento, que pode ser explicada como
se segue. Durante o meio ciclo em que a velocidade do hlice maior do que a mdia (Qh +
+ dQh)' o conjugado de retardamento tambm maior que a mdia (M
h
+ dM
h
), tal que o
conjugado excedente dM
h
tende a retardar o movimento, isto , dM
h
dirigido em oposio
ao excesso de velocidade dQh ' Por outro lado, durante o meio ciclo em que a velocidade do
hlice menor do que a mdia (Qh - dQh)' o conjugado retardador M
h
- dM
h
, tal que o
excesso - dM
h
acelerante. A velocidade de excesso dQh dirigida opostamente rotao
Qh' que tambm se ope direo do excesso de conjugado.
Se, para essas pequenas variaes de conjugado e velocidade, a caracterstica conjugado-
-velocidade fr uma linha reta, a constante de amortecimento, c, sendo o conjugado retar-
dador por unidade de velocidade angular, ter a forma c = dMh/ dQh '
Pela Eq. 2.30, a dissipao de trabalho por ciclo
2 2 dMh
W = 7tCwf3h = 7twf3h --,
dQh
(5.29)
onde f3h a amplitude de vibrao no hlice. O trabalho introduzido por ciclo, pelo conjugado
do cilindro, dobra-se tdas as amplitudes de vibrao dobram, pois os conjugados no so
afetados por uma mudana na amplitude. Entretanto, pela Eq. (5.29), a dissipao no hlice
aumenta quatro vzes se a amplitude dobra. Assim, haver uma amplitude definida na qual
a entrada e sada de energi a contrabalanam-se (Fig. 2.23). necessrio apenas achar o valor
de dMh/ dQh '
A Fig. 5.28 mostra a relao de regime permanente entre o conjugado e a velocidade
do hlice de um navio tpico. A curva uma parbola ou uma curva mais ngreme, expressa
por M
h
= Q ~ com um expoente n entre 2 e 3. Essa curva pode ser fcilmente obtida para
um dado navio atravs da medida atual do conjugado (diagramas do indicador), e da rotao
do eixo para vrias velocidades. Mas a inclinao dessa curva no constante de amorte-
cimento que procuramos, pois nela a velocidade para vante do navio cresce com a rotao,
enquanto durante as rpidas variaes Qh da vibrao torcional , a velocidade do navio
constante. V-se abaixo (em letras menores) que, com determinado conjugado e velocidade
Figura 5.28. Caracterstica do hlice
de navio
o
'O
'" Cl
:J
'2
o
u
~ ~ ~
Velocidade do
173
(ponto P na Fig. 5.28), a inclinao dMh/ dQh para uma velocidade constante do navio con-
sidervelmente maior do que a inclinao da curva de regime permanente. A linha tracejada
que passa por P indica a curva para velocidade constante do navio, e admite-se usualmente
que sua inclinao em P o dbro da inclinao da curva caracterstica (linha cheia).
Considere um elemento de p de hlice cortado por dois cilindros concntricos com a linha de
centro do eixo e com raios r + dr. A seo obtida da p do hlice tem a aparncia de uma seo de asa
de avio. Considere ainda a p movendo-se para frente [Fig. 5.29(a)] com velocidade do navio Ve tan-
gencialmente com velocidade 0hr. A gua escoar em trno dela da parte superior esquerda do desenho,
com velocidade relativa ~ . O hlice projetado de tal forma que essa direo inclua um pequeno n-
gulo ri. (o ngulo de ataque) com a direo principal da p. Isso provoca uma fra de sustentao hidro-
dinmica L sbre a p, perpendicular direo de escoamento [Fig. 5.29(b)]. Haver tambm uma pe-
quena fra de arrasto ou de resistncia na direo de escoamento que podemos desprezar. A sustentao
L pode ser decomposta em duas componentes, Te R, sendo To empuxo e R a reao, provocando assim
um conjugado Rr em trno da linha de centro do eixo. A soma de todos os Tpara os diversos elementos
de p do hlice adicionam-se, resultando no empuxo total sbre o navio, e a soma dos vrios Rr igual
e oposta ao conjugado do motor no caso de regime permanente.
t . ~ ~ I ~ ....
I ~ C Vrel
Para a I
frente 1 T ~
---T.g- - V - r ~ -
1= Ji.j
I ~ L -.:iR
I VJ (O) (b)
Figura 5.29. Direo do escoamento de gua (a)
e as fras (b) que atuam em um elemento de p
de hlice
Imagine uma variao peridica na velocidade do hlice Oh enquanto a velocidade do navio V
constaote. Na Fig. 5.29(a), o comprimento 0hr varia e, conseqentemente, o ngulo de ataque ri. varia.
Isso varia a sustentao L e o conjugado Rr. Considere uma diminuio de Oh tal que o ngulo ri. e, com
le, a sustentao Rr tornam-se nulos. Ento, o conjugado do hlice zero, porque o hlice gira livremente
na gua, que, nesse caso, age como uma porca estacionria. A velocidade para vante e a rotao so
ajustadas de forma que seu parafusamento ocorra sem qualquer esfro. Nos projetos usuais, o ngulo
de p tg-
I
. 0hr/ Vvaria entre 20 e 80 graus ao longo da p, enquanto o ngulo de ataque ri. da ordem
de 5 graus. Vemos ento que uma diminuio de Oh de 10 ou 20% suficiente para tornar zero o conju-
gado. Essa condio indicada pelo ponto Q na Fig. 5.28.
No argumento acima, admitimos se tcitamente que a razo de variao dOh/ dt no tem influncia
no fenmeno, isto , admitiu-se que o escoamento na Fig. 5.29(a) permanente para cada relao 0hr/ V
No caso da variao em Oh ser lenta, tal sucesso de escoamentos permanentes prticamente a mesma
que o escoamento atual, mas, para variaes rpidas (dOh/ dt = grande), essa anlise no se aplica. No
existe ainda uma teoria completamente satisfatria sbre amortecimento de hlice e, para os casos
importantes em que a freqncia alta, apenas a experincia com modlo pode fornecer informaes
confiveis.
Nas instalaes de motor sem amortecimento ativo do hlice, sem acoplamentos des-
lizantes que observem energia ou sem outras fontes visveis de dissipao de energia, uma
velocidade crtica com entrada comparativamente grande na ltima linha da tabela da pg.
171, provoca inevitvelmente amplitudes to largas que o virabrequim ou eixo de aciona-
mento quebra por fadiga. Para evitar, podemos aplicar um dos procedimentos abaixo:
1. Se o motor opera sempre mesma velocidade, por exemplo, um gerador sncrono,
as mudanas na elasticidade do eixo ou na inrcia das massas podem ser feitas para remover
a velocidade de operao para longe o suficiente de qualquer velocidade crtica importante.
2. Se o motor opera numa estreita faixa de velocidades, a indicao 1 em geral sufi-
ciente. Se tal no ocorre, a severidade relativa das velocidades crticas menores pode ser
influenciada pela mudana na ordem de queima. Isso ser explicado no final do prximo
artigo.
174
3. Se a operao acima de uma faixa bem larga de velocidade necessria, como, por
exemplo, nos Diesel de locomotivas ou de propulso de navio, pode tornar-se bastante di-
fiei!, se no impossvel, evitar tda a vibrao torcional perigosa por meio de 1 e 2. Um
amortecedor artificial deve ser aplicado. Trs dispositivos como sses sero discutidos a
seguir, isto , o amortecedor de atrito de Lanchester, o pndulo centrfugo regulado, descrito
no final do Art. 3.2, e o acoplamento hidrulico ou "volante fluido".
5.9 - AMORTECEDORES E OUTROS MEIOS DE ALIVIAR A VIBRAO TOR-
CIONAL. Um dos primeiros amortecedores efetivos inventados foi o de Lanchester (Fig.
5.30), que consiste de dois discos a, que podem girar livremente apoiados nos mancais b.
Entre 1es, tem-se um disco h solidamente encha vetado ao eixo. sse bosso h possui lonas
de freio c em suas faces de encontro, s quais os discos a podem ser pressionados pelo aprto
das molas s.
figura 5.30. Amortecedor de Lanchester
o
I:.
m
.o
ro
t=L-___ '--__ ----' __
Conjugado de atrito
Figura 5.31. Dissipao de energia no amor-
tecedor de Lanchester como funo do con-
jugado de atrito
Se o motor, isto , o bosso h, tem rotao uniforme, o atrito arrasta os discos a com o
eixo, tal que os discos aumentam a inrcia do motor por pequena porcentagem. Se, entre-
tanto, o bosso executa uma vi brao torcional , o movimento dos discos depende do atrito
entre les e o bosso. Se o conjugado de atrito extremamente pequeno, os discos giram uni-
formemente e h um deslizamento relativo entre o bosso e os discos com a amplitude de
movimento do bosso. Como o conjugado de atrito aproximadamente nulo, pouco trabalho
convertido em calor. Por outro lado, se o conjugado de atrito grande, os discos travam-se
no bosso e seguem seu movimento. No ocorre ento deslizamento relativo e, dessa forma,
nenhuma dissipao de energia. Entre sses dois extremos h conjugados de atrito e de des-
lizamento, e a energia "destruda". Deve haver algum valor timo do conjugado de atrito
no qual a energia dissipada mxima, como indicado na Fig. 5.31.
O tipo antigo de amortecedor de Lanchester depende do atrito de Coulomb, ou sco,
entre o ao e uma lona de freio do tipo de asbesto. O coeficiente de atrito de tal conjunto
depende em muito do grau de contaminao por leo e, como o amortecedor localizado
na extremidade do eixo de manivelas, isso dificil de se evitar. A fim de se certificar mais
acrca do atrito no dispositivo, o atrito "sco" pode ser substitudo por atrito viscoso. Atual-
mente encontramos no mercado uma srie de amortecedores de vrios tamanhos, como, por
exemplo, o amortecedor de Houde, fabricado por Houdaille-Hersey Corporation e mos-
trado na Fig. 5.32. H um bosso interno de forma que le pode ser fcilmente ligado ao extremo
do eixo. A o volante que, atravs de um anel de bronze B, pode girar livremente em trno do
175
bosso. C uma carcaa, soldada ao bosso H. A folga entre o volante A e a carcaa C muito
pequena, com dimenso bastante precisa, completamente cheia de fluido, que enche per-
manentemente aqule espao. O fluido no leo, mas um fluido de si/cone, que tem vis-
cosidade semelhante do leo, mas que tem a vantagem de variar a viscosidade menos
drsticamente que o leo nas alteraes de temperatura. Um movimento rotativo de A em
relao a C e H associado com um conjugado de atrito viscoso, tal que sse amortecedor
age substancialmente como o tipo de atrito sco da Fig. 5.31. A principal caracterstica dsse
amortecedor est mostrada nas Figs. 5.34 e 5.35, a primeira dando a dissipao de energia
por ciclo, e a segunda dando a frao da inrcia do volante atual de A, na Fig. 5.32, que
efetiva sbre o motor, ambas como funes da viscosidade c do fluido de amortecimento.
H
Figura 5. 32. Amortecedor vi s-
coso de Lanchester do tipo
Houde
..
'" rei
(o)
?-,
: \(1)
"'. I \
I ~
L/ '(2)
(b)
Figura 5.33. (a) Relao de fase entre o movimento do vol ante
do amortecedor, o do bosso e o movimento relativo do amorte-
cedor viscoso de Lanchester. (b) Movimento do volante do amor-
tecedor (ou conjugado) decomposto em componentes em fase e
defasado 90 graus com o movimento do bosso
Devemos agora deduzir essas relaes. Seja <fJb o ngulo instantneo do bosso e <fJ
a
o
ngulo instantneo do volante do amortecedor. Ento, o valor instantneo do ngulo relativo
(ou ngulo de deslizamento atravs da pelcula viscosa) <fJ,el = <fJb - <fJ
a
. O conjugado que
age sbre o volante do amortecedor I a ' pela lei de Newton, I.cp a ' e sse conjugado for-
necido pelo atrito viscoso na pelcula, que cCJ'el' Assim,
(5.30)
Quando discriminamos o movimento do bosso como <fJb = <fJbO sen wt, essa uma equao
diferencial com incgnita <fJ
a
e podemos resolv-la e interpret-la. Devemos faz-lo por meio
de representao vetorial. Para o movimento permanente com certa freqncia w, os ngulos
<fJb ' CPa e cp, = <fJb - <fJ
a
so vetores. V-se, pela Eq. (5.30), que o vetor do conjugado defasado
de 180 graus com CPa ' e 90 graus com cp, = CPb - CPa . Assim, o vetor cp, perpendicular a CPa '
que est mostrado no diagrama (Fig. 5.33). Reescrevendo a Eq. (5.30) para o instante em que
as quantidades atingem seus valres mximos,
e, pela Fig. 5.33,
176
Resolvendo para o movimento do volante amortecedor <fJ
a
, temos
(5.31)
e verificamos os fatos fsicos que, para c = O, temos <fJ
a
= O, enquanto, para c = 00, temos
<fJa=<fJb'
O mximo conjugado transmitido entre o bosso e o volante do amortecedor I a
m2
<fJ a'
A fim de se calcular o trabalho por ciclo efetuado por sse conjugado, devemos achar o mo-
vimento cuja defasagem 90 graus. Uma vez que, pela Eq. (5.30), o conjugado pode ser con-
siderado como um conjugado de atrito viscoso, o movimento defasado de 90 graus com
le o movimento relativo. Assim, o trabalho por ciclo
Efetuando as operaes e eliminando <fJ
a
por meio da Eq. (5.31), obtemos
n 2 2 2c/ lam
Wpo, delo = "2 Iam <fJb . 1 + (c/ la
m
)2
(5.32)
A Fig. 5.34 mostra a curva correspondente a essa equao. A frao na extremidade da
equao atinge um valor mximo igual a um, para c/ Iam = 1, como se pode verificar atravs
1,0
1/
...............
'"
/

0,8
/
/
/
0,2
2 3
Figura 5.34. Trabalho dissipado por ciclo por um amortecedor viscoso de Lanchester ou Houde como
funo do conjugado de amortecimento
da diferenciao. Conclumos ento que o timo amortecimento (para mxima dissipao
de energia)
co'm = Iam
n 2 2
w.,'m = "2 Iam <fJb
(5.33a)
(5.33b)
Podemos calcular agora o momento de inrcia aparente do volante do amortecedor,
isto , a inrcia que o bosso sente. Fisicamente, bvio que, para c = O (nenhum amorte-
cimento), o bosso no sente nada, enquanto, para c = 00, o volante unido ao bosso e ste
sente tda a inrcia Ia ' Na Fig. 5.33, o conjugado transmitido ao bosso tem a mesma linha
de ao que <fJ
a
. Decompomos agora o conjugado em componentes, (1) paralela e (2) per-
pendicular ao movimento do bosso. A primeira delas um conjugado que atua sbre o bosso,
em fase com seu prprio movimento, e o bosso sente-o como inrcia. A segunda componente
177
est defasada de 90 graus com o movimento do bosso, e ste a sente como atrito viscoso.
Vemos que a componente (1) CfJa!<Pb maior do que o conjugado total. Assim, o conjugado
equivalente de inrcia
ou
(
CfJa)2
l ,qUiv = Ia' CfJb '
e, pela Eq. (5.31)
I.
qui v
= 1 + Uaw/ c)2
Para o timo amortecimento c = I aW' temos
1
I.
quiv
= 2 Ia (timo amortecimento).
(5.34)
(5.35)
Os dois ltimos resultados encontram-se marcados na Fig. 5.35. Assim, ao iniciar os
clculos de Holzer para um sistema que contm um amortecedor de Lanchester ou de Houde,
substitumos o amortecedor por um momento de inrcia igual ao do bosso e da carcaa,
mais metade da inrcia do volante. Isso foi feito na Fig. 5.13. Estritamente falando, isso
correto apenas quando o amortecimento timo [Eq. (5.33a)] o que, para um dado amor-
tecedor, verdadeiro apenas para uma freqncia particular de vibrao. Entretanto, come-
amos admitindo amortecimento timo, calculamos o sistema, achamos a freqncia peri-
gosa e, ento, especificamos o amortecimento c para se atingir o timo. Isso pode ser sempre
feito no apenas pela escolha do fluido de amortecimento, mas tambm pela especificao
da folga entre o volante e a carcaa, pois ambos afetam o valor de c.
1,0
0,8
---
f..---
/

/
ltmorteci menta timo
::::0,6
/
/
0,2
2 3
Figura 5.35. Efeito equivalente do volante sbre o bosso do volante nutuante em um amortecedor de
Houde ou Lanchester como funo do conjugado de amortecimento
Da Fig. 5.34 e Eq. (5.33b), claro que o amortecedor deve ser colocado num ponto do
eixo onde a amplitude torcional grande, e que o dispositivo torna-se inteiramente intil
quando colocado em um n da vibrao. Essa uma propriedade que o amortecedor Lan-
chester tem em comum com o hlice do navio.
Agora estamos aptos para aplicar essa teoria ao nosso exemplo do Diesel-gerador. A
energia introduzida por ciclo de vibrao
n ' pVI,{J' M
med
' CfJb'
178
Admitindo amortecimento timo, a dissipao de energia por ciclo
Igualando as duas, temos
Em nosso motor, M
med
= 1580 pollb, eo volantedoamortecedor Ia = 8,72lb ' pol' S2 ,
tal que
p V'Lf3
cp = 360 --'
b w 2
No primeiro modo de movimento, a crtica mai s perigosa a de ordem 4, com [ 330
rpm. Nela achamos wi = 3 [O 000 e p V 'L 13 = 2,50, tal que
360 x 2,50
CPb = 310 000 = 0,0029 rad.
Volta ndo it t<lhela de Holzer da pg. [59. onde 13
1
= [,000, interpretamos agora aqule
valor (1 ,000) como 0,0029 radianos. Tdas as demais quantidades da tabela tambm devem
ser multiplicadas por 0,0029. Em particular, o mximo conjugado do eixo, ocorrendo no
motor, o maior nmero na coluna 'L, no eixo entre o volante e o gerador. Assim
M max = 6,61 X 10
6
x 0,0029 = 19000 pol' lb.
Para obter o conceito de seu significado, comparamo-lo com dois outros conjugados:
1. O conjugado mdio de plena carga que, para oito cilindros 8 x 1 580 = 12600
pol lb.
2. O "conjugado de excitao" p V'Lf3M
med
= 2,50 x [ 580 = 3950 pol' lb.
Vemos que o conjugado de ressonncia na crtica de quarta ordem, com 1 330 rpm,
crca de 5 vzes o conjugado de excitao. Em caso de no haver amortecimento, sabemos,
do Art. 5.8 [Eq. (5.28)], que o conjugado ser 50 vzes maior e no apenas 5 vzes. Mas,
mesmo com sse amortecedor, o conjugado alternativo, a 1 330 rpm, ainda 50 vzes maior
do que o conjugado nominal til. Os eixos das instalaes Diesel so sempre projetados con-
servativamente (por uma boa razo I), e um conjugado de 19000 pol lb provoca uma tenso
aceitvel.
Para o segundo modo, temos a pior velocidade, a 2000 rpm, de ordem 5t com p V'Lf3 =
= 1,00 e ~ = 1310 000. Isso d
360 x 1,00
CPb = 1 310000 = 0,000275 rad.
O mximo conjugado (ver a tabela de Holzer) ocorre no meio do virabrequim, entre as massas
3 e 4, e
Mm = 12,32 X 10
6
x 0,000275 = 3400 pol . lb.
Sendo menor do que 20% do conjugado do primeiro modo, a 1 330 rpm, isso provoca tenses
de magnitude muito pequena. o
Os clculos que se seguem esto sujeitos a crticas porque se baseiam no "timo amor-
tecimento". Sendo o pior o primeiro modo, achamos para timo amortecimento
c = I
a
w
1
= 8,72 x 555 = 4800 pol . lb. conjugado,
179
para uma velocidade de deslizamento de 1 rad/ s. (Fornecemos ste valor ao fabricante do
amortecedor.) Ento, pela Fig. 5.35, a inrci a efetiva do amortecedor metade da do vo-
lante, 8,72/ 2, mais a da carcaa do amortecedor, 3,58 resultando em 7,94Ib' pol ' S2, que
o valor constante da Fig. 5.13 e de tdas as tabelas de Holzer. A especificao do timo
amortecimento para o primeiro modo no , infelizmente. tima para o segundo modo. Para
o ltimo, le deveria ser .
c = law2 = 8,72 x 1145 = 10 000 pol . Ib/ rad/ s,
enquanto o fizemos apenas 4800 pol' lb/ rad/ s. O amortecimento ento ligeiramente su-
perior ao dbro do timo e, pela Fig. 5.34, a efetividade do amortecedor diminuda para
crca de 80%, tal que a tenso 1,25 vzes maior do que a calculada, e ainda despreZIvel-
mente pequena. Pela Fig. 5.35, a inrcia equivalente no metade do volante do amortecedor,
mas 80% dela, ou
II = 3,58 (carcaa) + 0,80 x 8,72 = 10,50 Ib pol ' S2,
e no de 7,94. Assim, estritamente falando, devemos recalcular a tabela de Holzer da pg.
160 com essa modificao em II . Entretanto isso feito, na prtica. apenas se a tenso envol-
vida fr considervel, o que no o caso aqui.
A fim de provocar maior dissipao de energia no amortecedor Lanchester para uma
dada inrcia do volante a da Fig. 5.30, o movimento relativo entre o volante a e o bosso h
pode ser aumentado pela montagem do volante em molas reguladas. Isso produz o "absor-
vedor de vibrao regulado" do qual a teoria para amortecimento viscoso est discutida
no Art. 3.3. Aquela teoria d o comportamento completo de tal amortecedor quapdo aplicado
a um sistema K-M simples. A fim de aplic-lo a um sistema de vrias massas, a teoria ficaria
desagradvelmente complicada. Entretanto os resultados do Art. 3.3 podem ser aplicados
com boa preciso a um sistema de vrias massas, substituindo-se o sistema real por outro
equivalente K-M da seguinte maneira:
1. A massa M do sistema de uma massa escolhida de forma que, para amplitudes iguais
em M e no ponto do sistema de vrias massas em que o amortecedor colocado, a energia
cintica de M iguala-se do sistema de vrias massas, no modo considerado.
2. A mola K do sistema de uma massa escolhida de forma que K/ M seja igual a w
2
do sistema de mltiplas massas, no modo sob considerao.
3. A fra de excitao P da massa simples M escolhida de forma tal que seu trabalho
n:PXI na ressonncia seja igual ao trabalho total introduzido por tdas as fras de excitao
do sistema de vrias massas ajustado para a mesma amplitude Xl no ponto de colocao
do amortecedor.
Outro dispositivo til para evitar ou amortecer a vibrao torcional o acoplamento
hidrulico Foettinger, tambm conhecido como "volante fluido" [Fig. 5.36(a)J. Consiste
le numa pea A na forma de meia "concha" enchavetada ao eixo acionador. Uma pea
semelhante B encha vetada ao eixo seguidor. Uma cobertura C slidamente fixada a A,
no eixo acionador, e pode girar relativamente ao eixo seguidor. Em D, h um slo hidrulico
com pequeno atrito. O interior da concha enchido com fluido-leo fino ou gua e a nica
finalidade da cobertura C manter o fluido no lugar. O espao da concha subdividido em
grande nmero de compartimentos abertos por palhtas delgadas, cada uma tendo a forma
de semicrculo, e dispostas em planos puramente radiais [Fig. 5.36(b)J. Pela lei de Newton
de ao e reao, os conjugados sbre o acionador e seguidor devem ser iguais e opostos.
Como o dispositivo no opera com eficincia ideal, a velocidade do seguidor deve ser ligei-
ramente menor do que a do acionador, sendo a relao de velocidade a mesma que a eficincia,
que gira em trno de 97 e 99%. O fluido no acoplamento est sob a influncia da fra cen-
trfuga, que maior no acionador do que no seguidor devido diferena de velocidade. Assim,
desenvolve-se uma circulao, movendo o fluido para fora no acionador e para dentro no
seguidor. Essa circulao, para a existncia da qual essencial uma diferena de velocidade,
a causa da transmisso de conjugado entre os dois eixos.
180
tal
{bl
(el
Figura 5.36. Acoplamento hidrulico, ou "volante fluido", transmite conjugado principalmente pela
ao das fras de Coriolis
Considere uma partcula de fluido dm no ponto P da Fig. 5-36(c). Sua velocidade ter uma com-
ponente radial v" e a acelerao de Coriolis 20v, , dirigida tangencialmente. A fra de Coriolis 20v,dm
e seu momento 20v,r dm numa direo tal que retarda a rotao O do acionador. Para tdas as par-
tculas no tubo de corrente de P, o conjugado global fica
f 20v,r dm = 20 f . r dm = 20 f r dI' . dd7 =
dm f o !l.m
= 20 - /'d/' =
dt T
I
o fator dm/ dt que aparece nessa integrao a massa que escoa por P, por segundo, que cons-
tante e igual a !l.m/ T, isto , a massa total !l.m de todo o tubo de corrente de [ a O no acionador e de
O a [ no seguidor, dividida pelo perodo de circulao T, em segundos.
O conjugado de Coriolis sbre o seguidor tem a direo da rotao e calculado anlogamente
com a mesma forma de resposta. Apenas a velocidade angular do seguidor menor, digamos, 0 - !l.0,
tal que o conjugado de Coriolis
!l.m
(O - !l.0) T -
que diferente do conjugado de Coriolis do acionador. Essa discrepncia aparente removida pela
considerao de que h outras contribuies para os conjugados. Em O, o fluido de velocidade tangencial
nro do acionador recebido pelo seguidor do qual a velocidade tangencial menor de!l.O ro' A perda
em quantidade de movimento tangencial por segundo !l. U ro . !l.m/ T que igual fra .exercida pelo
tubo de corrente de P sbre o seguidor, na direo de rotao. O brao de alavanca dessa fra r o'
resultando num momento Conseqentemente a quantidade total no seguidor a soma do
conjugado de Coriolis e o conjugado provocado pela mudana na quantidade de movimento:
!l.m
M = - [0(1'2 - /,2) + !l.0 r
2
]
T o I I'
(5.36)
181
Anlogamente, no ponto de admisso I , a gua com baixa velocidade entra no acionador, que
gira mais rpido, provocando um conjugado retardador sbre o acionador, de t . Q . ~ t.m/ T, que, em com-
binao com o conjugado de Coriolis do acionador, d a mesma expresso (5.36) para o conjugado re-
tardador total sbre o acionador.
O conjugado (5.36) aqule devido apenas a um tubo de corrente. O conjugado do dispositivo
completo achado por outra integrao em que "0 ' " ( e Tso variveis porque o perodo de circulao
diferente para cada linha de corrente. Entretanto a Eq. (5.36) poder ser interpretada como o conjugado
total se considerarmos t.m como a massa de gua em tda a concha, "0 e ,.( os raios pertencentes linha
de corrente central, e T um perodo mdio de circulao.
At o momento, consideramos apenas a operao uniforme ou permanente do acoplamento. Para
investigar suas caractersticas de amortecimento ambas as metades recebem movimentos no-uniformes.
Seja a velocidade do acionador Q + cp,,_ c consideremos a velocidade do seguidor Q t.Q + cp" onde cp
varia com o tempo. Se essas variaes so suficientemente rpidas, as mudanas conse4cntes na fra
centrfuga so tambm to rpidas que a velocidade da circulao do fluido no afetada. Ento, pode-
mos aplicar a anlise permanente acima, meramente substituindo as velocidades angulares variveis
por outras constantes. Assim, o conjugado sbre o seguidor (na direo de rotao)
que a soma do conjugado permanente (5.36) mais a parcela varivel:
M = t.m [' ,.2 _ . ,.2J
var T cp a O cp s J
(5.37)
Da mesma maneira, o conjugado sbre o acionador, numa direo oposta da rotao, a soma
das componentes de transferncia de quantidade de movimento e Coriolis. A resposta , de nvo, a Eq.
(5.36) mais a parcela varivel (5.37). Observa-se que o conjugado (5.37) proporcional s velocidades
angulares e agem como um conjugado de amortecimento. Pode ser um conjugado positivo ou negativo,
considerando o segundo trmo na chave da Eq. (5.37), mas, em tdas as instalaes atuais, le um con-
jugado positivo. Ver os Probs. 204 e 205.
Outra forma de corrigir-se uma condio problemtica de vibrao torcional consiste
no pndulo centrfugo mencionado no final do Art. 3.2. Como no h perda de energia no
dispositivo, le no pode ser considerado um "amortecedor", mas, como o absorvedor de
Frahm, le atua como uma massa infinita para a freqncia para a qual le regulado, for-
ando assim a existncia de um n no ponto de sua aplicao. Para outras freqncias, le
age como uma massa que no infinitamente grande e, dessa forma, no afeta a situao.
A prova dessa afirmativa est no que vem a seguir.
Considere o eixo da Fig. 5.37 girando em trno de seu centro O com velocidade angular
mdia n sbre a qual superposta uma oscilao rotacional IX = IXo sen rot = IXO sen nnt,
sendo n a "ordem" da vibrao. O pndulo (matemtico) de comprimento r e a massa m
nt+ cro sen [nnJ t
O
'- I
" I
, I
'qp
182
I
Figura 5.37.
oscilam em trno de A, com pequeno ngulo cp = CPo sen no.t relativo ao eixo. O ngulo
AOB designado por I/J satisfaz a
I/J = cpr/(R + r).
Considerando o movimento do sistema em relao a um sistema o. coordenado que
gira uniformemente, as fras de Coriolis podem ser desprezadas para pequenas oscilaes.
A componente tangencial da fra centrfuga (isto , normal a AB)
- mo.2(R + r) sen (cp -I/J) ~ - mo.2(R + r) (cp - I/J) = _mo.2 Rcp
e o deslocamento tangencial de B com relao ao sistema coordenado cx(R + r)cpr. Assim,
a equao do movimento
(R + r)iX + rcp = _0.
2
Rcp,
que, aps substituio dos valres harmnicos para cx e cp, fornece
CPo n
2
(R + r)
CX
o
R - n
2
r
(5.38)
A tenso na corda do pndulo mo.2(R + r) fornece a nica reao do pndulo sbre
o eixo e, com brao de alavanca OP = Rcp, d o conjugado de reao
M = mo.2(R + r)Rcp = mo.2(R + r)R (::) . CX
o
sen no.t.
Aps substituio de (5.38), temos
m(R + r)2 2 m(R + r)2 ..
M = . w CX
o
sen wt = - . cx.
1 _ ~ n 2 1 ~ n 2
R R
Se em lugar do pndulo rsse colocado, no eixo. um momento de inrcia I,qui v, seu
conjugado de reao a uma acelerao iX seria - iJ. / eq uiv . de onde segue-se que o pndulo no-
-amortecido, para pequenas oscilaes, seria completamente equivalente a um volante de
inrcia :
m(R + r)2
l equiv = ----
1 ~ n 2
R
(5.39)
O numerador dessa expresso o momento de inrcia do pndulo quando fixado ao eixo;
o denominador um fator de multiplicao. Assim, um pndulo "regulado"
2 R
n = -
r
(5.40)
equivalente a um momento de inrcia infinito; um pndulo com R/ r > n
2
representa uma
inrcia positiva (grande), enquanto um pndulo com R/ r < n
2
comporta-se como um grande
momento de inrcia negativo (ver a Fig. 2.18).
A frmula de regulagem (5.40) tem em si um problema dificil de projeto. A ordem de
uma vibrao harmnica problemtica em um motor de vrios cilindros pelo menos de
n = 3, usualmente maior. A distncia radial R limitada por consideraes de espao; em
um motor radial de avio, por exemplo, onde o pndulo convenientemente locali zado no
contrapeso da manivela, a mxima distncia R da ordem de 5 pol. Assim, pela Eq. (5.40)
o comprimento do pndulo r crca de t pol para n = 3, considervelmente mais curto
para maiores ordens de vibrao. Como o pndulo deve ter massa aprecivel, a construo
183
,-
I '
I \
\ I
, I
.... _/
o.
Figura 5.38. Pndulo centrfugo regulado do tipo "bifilar" ou de Sarazin-Chilton
indicada na Fig. 3.1 O(b) impossvel. Foram achadas duas solues do problema, mostradas
nas Figs. 5.38 e 5.39, ambas localizadas no contrapeso de um virabrequim.
A primeira, conhecida como do tipo " bifilar", foi inventada por Sarazin, na Frana,
e, independentemente, por Chillon, nos Estados Unidos. O pndulo um grande pso de
forma U, colocado folgadamente na manivela. Na parte em balano da manivela, temos dois
furos de mesmo dimetro. As duas peas so unidas por dois pinos de dimetro d
2
' menores
do que o dos furos . possvel ao pndulo balanar sem deslizar sbre os pinos, e, assim
fa zendo, o centro do furo no pndulo descreve um pequeno crculo em trno do centro do
fur o do eixo de manivela. Assim, o raio dsse caminho circular (dI - d
2
) , e v-se que todos
os pontos do pndulo U descrevem trajetrias semelhantes. O pndulo balana paralela-
mente a si mesmo numa trajetria circular de raio dI - d
2
. Assim, na Eq. (5.40), R + r a
di stncia do centro do eixo ao centro de gravidade do pndulo, enquanto r = dI - d
2
Assim,
possvel fa zer r muito pequeno e ainda reter uma grande massa.
A outra construo devida a Salomon (a Frana), e consiste em um cilindro de raio
r
2
, rolando ou desli zando numa cavidade cilndrica de raio ri (Fig. 5.39).
Caso o cilindro deslize sem rodar, todos os seus pontos descrevem trajetrias anlogas
de raio ri - r
2
; essa quantidade o comprimento do pndulo equivalente r . Para um cilindro
rolando, o balano mais lento, e r maior do que ri - r
2
. Como a massa envolvida nessa
construo muito menor do que a da Fig. 5.38, a amplitude de balano para operao
correta muito maior, o que cria algumas dificuldades adicionais.
Um pndulo simples, colocado como um contrapeso slto, exerce um conjugado sbre
o eixo de manivelas devido ao fato de a fra exercida em sua guia no passar pelo centro
O (Fig. 5.37), mas ser dirigida ao longo de BA. Assim, a componente tangencial da fra ao
longo de BA, multiplicada por seu brao de alavanca R, fornece o conjugado de reao dese-
jado mas, alm dsse conjugado, o pndulo exerce uma fra sbre o eixo de manivelas.
Essa fra alternativa inteiramente desbalanceada e pode provocar uma vibrao linear
do centro O. Se dois pndulos fssem instalados, um no contrapeso e outro diametralmente
oposto, isto , no pino da manivela, sses dois pndulos forariam ns nos dois pontos de
1",-- .....
I \
\ J
" J .... _-
o
~ 8
Figura 5.39. Pndulo centrfugo do tipo de rolamento ou
de Salomon
aplicao. Caso a excitao do eixo fsse puramente torcional , os dois pndulos adquiri-
riam amplitudes iguais e opostas, com suas reaes formando um conjugado puro. Se, entre-
tanto, a excitao do eixo fsse uma fra puramente lateral, os dois pndulos oscilariam
em fase, fornecendo uma fra pura como reao. No caso de excitao mista, os dois pn-
dulos iriam adquirir amplitudes diferentes tal que a soma de suas reaes seria uma fra
e um conjugado, igual e oposto excitao. O argumento ligado Fig. 5.37 torna claro que
o pndulo pode fornecer uma fra de reao apenas na direo perpendicular ao raio OA,
enquanto, ao longo da direo radial, le age simplesmente como um corpo parado. Assim,
os dois pndulos acima discutidos no podem evitar movimento ao longo da linha OA. A
fim de evitar qualquer movimento no plano da manivela quando a excitao um conju-
gado, so necessrios uma fra lateral, uma radial , e trs pndulos colocados com defasagem
de 120 graus por convenincia. les respondero com trs amplitudes diferentes, provo-
cando trs reaes das quais a soma igual e oposta soma das excitaes.
Ao se aplicar um pndulo centrfugo a uma instalao de motor de vrios cilindros,
importante ter sempre em mente que o pndulo no um amortecedor, tal que, para qual-
quer crtica, dada de certa ordem e modo, a equao de Lewis (5.28) aplica-se, mostrando
que h um fator de multiplicao dinmica de tenso ressonante igual a 50. A complicao
introduzida nos clculos pelo pndulo centrfugo decorre do fato que, para cada crtica, a
inrcia equivalente [Eq. (5.39)J diferente, pois ela depende da ordem n. Assim, devemos
calcular agora tantas tabelas de Holzer quantas forem as crticas suspeitas na faixa de operao.
No incio, isso desagradvel e requer pacincia, mas aps desenvolver vrias tabelas de
Holzer, v-se mais ou menos como vo as coisas e calcula-se com melhores estimativas de w
2
.
A importncia prtica do pndulo centrfugo tem diminudo ultimamente. le tem
sido substitudo pelo amortecedor de Houde, que se encontra disponvel numa forma con-
veniente e opera beneficamente em tda a faixa de velocidades para vrias velocidades crticas.
(Ver a pg. 1 8 ~
O ltimo tpico a ser discutido neste captulo a influncia da ordem de queima na
severidade das menores velocidades crticas, que foi mencionado na pg. 174. Investiguemos
primeiro quantas ordens de queima diferentes existem em um motor. Comeamos com um
motor de dois ciclos e quatro manivelas, no qual as manivelas defasam 90 graus. Escrevendo
sistemticamente tdas as possveis seqncias de queima, temos
1234 1243 1324 1342 1423 1432,
que so seis possibilidades. Comeando com o nmero 1, existem trs escolhas diferentes
para o segundo nmero ; tendo-se escolhido os dois primeiros nmeros, existem trs escolhas
para o terceiro nmero. Assim, o nmero de seqncias que podemos escrever para um motor
de 4 cilindros 3 . 2 . 1 = 3! e em geral, para um motor em linha de n cilindros, podemos
escrever (n - 1)! seqncias. Inspecionando as seis seqncias acima, vemos que a ltima
a mesma que a primeira, quando lida de trs para frente, da direita para a esquerda, e o
mesmo verdadeiro para as outras combinaes. As ordens de queima ocorrem em imagens
pares. Para se obterem diferentes vetores-soma, como na Fig. 5.25, o nmero de possveis
ordens de queima em um motor de n cilindros
(n - I)!
2
sse vem a ser um nmero surpreendentemente grande ; por exemplo, para um motor
de 10 cili ndros, o nmero 181 440. Ao se projetar tal motor, de seu incio, olhamos essas
181440 possibilidades e escolhemos a melhor! Cada ordem de queima diferente significa
um eixo de manivelas diferente, no qual os ngulos de manivela so dispostos diferente-
mente ao longo do comprimento do motor. Vrios dsses eixos de manivela so indesejveis
do ponto de vista do balano de inrcia do motor, mas, aps alguma eliminao, ainda per-
manece um grande nmero. O problema consiste ento na construo de diagramas veto-
185
riais como a Fig. 5.25 ou 5.26, onde os comprimentos dos vetores so trocados entre si de
tdas as maneiras possveis, construindo o vetor-soma e tomando aqule de menor resultante.
Isso algo que podemos fazer apenas em um nvo projeto. Uma vez construdo o motor
com o problema, uma mudana na ordem de queima no uma forma prtica de corrigi-lo,
pois significa um nvo eixo de manivela e de carnes.
Como exemplo, considere um motor de quatro cilindros (dois ciclos) com volantes
pesados em ambos os extremos da forma mostrada na Fig. 5.27, e com amplitudes de Hol zer
como segue:
cilindro nmero 4
amplitude - 3
Considere as trs possveis ordens de queima:
(A) 1234 (B) 1324 (C) 1243.
Construa os diagramas vetoriais e mostre que, para as ordens 1, 3, 5, etc., a combinao B
preferencial, dando uma soma vetorial de 2,82, enquanto A d 5,64 e C d 6,30. Por outro
lado, para as ordens 2, 4,6, etc., a combinao C prefervel, dando uma soma vetorial igual
a zero, enquanto os outros dois casos do 4 e 8. Isso ilustra o fato de que, pela mudana da
ordem de queima, apenas deslocamos o ponto ruim do espectro, de uma crtica para outra;
no podemos eliminar o problema em tdas as velocidades pela simples mudana de ordem
de queima. Entretanto a habilidade na escolha da ordem de queima uma ferramenta pode-
rosa no projeto torcional satisfatrio do motor, particularmente se le necessita operar
apenas numa estreita faixa de velocidades.
Problemas: 139 a 172.
186
6 MQUINAS ROTATIVAS
6.1 - VELOCIDADES CRTICAS. Considere um disco de massa m em um eixo que
gira com velocidade constante w, apoiado em dois mancais, como mostra a Fig. 6.1 . Con-
sidere tambm o centro de gravidade do disco deslocado de e (excentricidade) da linha de
centro do eixo. Se o disco girasse em trno da linha de centro do eixo, haveria uma fra
centrfuga mw
2
e atuante sbre o disco. Tal fra pode ser decomposta em suas componentes
horizontal e vertical e, dessa forma, equivalente soma de uma fra vibratria vertical e
de uma horizontal de mesma amplitude mw
2
e. Assim, espera-se que o disco execute vibraes
simultneas na vertical e na horizontal, devendo em particular, vibrar violentamente quando
sses impulsos esto em ressonncia com a freqncia natural , isto , quando a velocidade
angular w do eixo coincide com a freqncia natural w
n
do disco sem rotao, vibrando
devido sua elasticidade.
y
i
Figura 6. 1. Disco rotativo no-balanceado Figura 6.2. Seo transversal AA da Fig. 6.1,
onde B = centro do mancaI, S = centro do
eixo, e G = centro de gravidade
A concluso acima no fica restrita apenas a um disco simetricamente montado sbre
mancais rgidos, mas mantm-se igualmente para sistemas mais complicados. As velocidades
nas quais tais vibraes violentas ocorrem so conhecidas como "velocidades crticas".
Em geral, as velocidades crticas w de qualquer eixo circular com diversos discos instalados
entre dois ou mais mancais rgidos coincidem com as freqncias naturais de vibrao do
eixo sem rotao em seus mancais. As velocidades crticas podem ser calculadas pelos
nmeros de influncia (assunto discutido no Capo 4) e a determinao dos nmeros de
influncia um problema de resistncia dos materiais.
O mesmo resultado pode ser obtido de maneira um pouco diferente, como se segue.
A Fig. 6.2 desenhada no plano AA da Fig. 6.1, perpendicular ao eixo. A origem do sistema
coordenado x- y tomada no ponto B, que a interseo com o plano AA da linha de centro
que une os dois mancais. No eixo desbalanceado com giro excntrico h trs pontos
importantes :
B = o centro dos mancais,
S = o centro do eixo (no disco),
G = o centro de gravidade (do disco).
Na Fig. 6.2, sses trs pontos foram traados numa linha reta BSG, que, supostamente,
gira em trno de B, com velocidade angular w do disco. Veremos que essa premissa aparen-
temente arbitrria a nica para a qual tdas as fras esto em equilbrio. Seja tambm
e = distncia constante entre S e G (excentricidade),
r = BS = deOexo do eixo no disco.
187
Se o efeito da gravidade fr omitido, agiro duas fras sbre o disco : a fra elstica,
que tende a retificar o eixo, ou a levar S para B, a fra centrfuga sbre o centro de gravidade
G, cujo ponto percorre uma circunferncia de raio (r + e). A primeira fra depende da rigidez
flexo do eixo e proporcional sua deflexo ; assim, sua magnitude kr (apontando para
o centro). A fra centrfuga mw
2
(r + e) dirigida para fora, a partir do centro. Para um
movimento permanente de rotao excntrica, essas duas fras devem estar em equilbrio :
kr = mw
2
r + mw
2
e, (6.1)
e, resolvendo para a deflexo r do ei xo, obtemos
w
2
w
2
r = e --- = e -
2
--
2
= e
k 2 w,, - w
-- w
In
(w/ wy
l - (w/wY
(6.2)
Essa frmula coincide com a Eq. (2.26) para o caso de um sistema simples k-m excitado
por uma fra proporcional ao quadrado da freqncia. Assim, a Eq. (6.2) tambm pode ser
representada pelo diagrama da Fig. 2.20, que tambm est mostrado na Fig. 6.3. Tornando
os pontos S e G na distncia fixa e, a posio de B com relao a sses dois pontos em cada
freqncia a projeo da ordenada da curva sbre o eixo vertical. V-se imediatamente
que, para rotaes muito baixas (w O), o raio de giro excntrico BS prticamente igual
a zero; na velocidade crtica, r = BS torna-se infinito, enquanto, para freqncias muito
altas, B coincide com G. Assim, nas velocidades muito altas, o centro de gravidade perma-
nece parado, cujo signillido fsico pode ser fcilmente entendido, pois, se assim no fsse,
a fra de inrcia tornar-se-ia muito grande (infinitamente grande).
81 -
...-S l-"":':-,JC+-"'r.,..,.---"'------
e
..L-G
. Figura 6.3. Posio relativa de S, G e B para vrias
velocidades
A Eq. (6.1) mostra que, para um eixo perfeitamente balanceado (e = O), a fra na mola
kr e a fra centrfuga mw
2
,. esto em equilbrio. Como ambas so proporcionais deflexo,
o eixo est em equilbrio, indiferente na ressonncia. le pode girar permanentemente com
flexo arhitrria. Abaixo da velocidade crtica, o eixo oferece uma resistncia elstica a uma
fra lateral, o que no verdadeiro na velocidade crtica. A menor fra lateral possvel
provoca um aumento indefinido da deflexo.
Outra concluso interessante que pode ser tirada da Fig. 6.3 que, para velocidades
abaixo da crtica, G est mais afastado do centro B do que S, enquanto, para velocidades
acima da crtica, S est mais para fora. Os pontos S e G esto do mesmo lado que B em tdas
as velocidades. Assim, abaixo da velocidade crtica o "lado mais pesado est para fora",
enquanto, acima da velocidade crtica, o "lado mais leve est para fora".
A fra de inrcia, ou centrfuga, proporcional excentricidade de G, que r + e;
e a fra elstica proporcional excentricidade de S, que r. As constantes de proporcio-
188
Mquinas Rotativas
nalidade so mw
2
e k, respectivamente. Para velocidades abaixo da crtica, mw
2
menor
do que k, tal que r + e deve ser maior do que r porque as duas fras esto em equilbrio.
Na velocidade crtica, r + e igual a r, O que exige ser r infinitamente grande. Acima da velo-
cidade crtica, r + e menor do que r, o que torna r negativo.
difcil entender por que o eixo, quando gradualmente acelerado, deve inverter as
posies relativas dos trs pontos B, Se G, na velocidade crtica. De fato, a anlise acima
estabelece apenas que, em dada velocidade (constante), a configurao dos trs pontos, como
determinada pela Fig. 6.3, a nica em que existe equilbrio entre as duas fras. Se o equi-
lbrio estvel ou no, ainda no o sabemos. Pode-se mostrar que, para certos tipos de atrito,
o equilbrio estvel abaixo e acima da velocidade crtica.
A estabilidade acima da velocidade crtica devida acelerao de Coriolis, que aparece assim
que o centro de gravidade do disco se move radialmente afastando-se do centro B. Ento G acelerado
lateralmente e, em seguida, levado para o outro lado de B, destruindo a colinearidade de B, S e G du-
rante o processo. Se se evita sse movimento, isto , se a colinearidade dos trs pontos forada , o equi-
lbrio acima da velocidade crtica instvel.
A teoria que conduz Fig. 6-3 aplica-se tambm ao sistema da Fig. 6.4, onde a massa /ti obrigada
a mover-se em atrito ao longo de um fio reto que, por sua vez, gira com velocidade ro. Quando ro = O,
a mola no est distendida e a posio de equilbrio da massa est a uma distncia e do centro do eixo
vertical. Com o aumento de ro, a massa move-se cada vez mais para P, e logo abaixo da velocidade crtica
ela fica parada de encontro a P. Acima da velocidade crtica, a posio de equilbrio da massa do outro
lado do eixo vertical (do lado Q), e a fra centrfuga na direo de Q est em equilbrio com a fra da
mola na direo de P, provocada pela compresso na mola. Entretanto sse equilbrio instvel, como
se pode fcilmente verificar pelo deslocamento da massa por pequena distncia da posio de equilbrio.
Ento a fra centrfuga aumenta ou diminui mais rpido do que a fra da mola, resultando que a massa
vai para Q ou P, dependendo da direo do pequeno deslocamento inicial. Nessa experincia, a colinea-
ridade dos trs pontos B, S e G forada pelo arame, sendo impossvel o escape lateral. Enquanto a
massa se move ao longo do arame, o efeito' de Coriolis sentido apenas como uma presso lateral sbre
o arame e isso no exerce influncia no movimento. Caso no existisse o arame, como em nosso conjunto
original da Fig. 6.1, a velocidade radial da massa estaria associada a uma acelerao lateral (Coriolis),
tal que o argumento acima no mais seria vlido.
i
e
:-

.
D
AA olnl ____
09hJOVO"\Ow
\w 8 G
S
Figura 6.4. Fio rotativo PQ ao longo do qual
a massa /11 pode deslizar. ste sistema instvel
acima da velocidade crtica
y
t
G

I
I
Y
I
__
Figura 6.5. Prova da estabilidade do sistema da
Fig. 6.1 acima da velocidade crtica
A fim de provar a estabilidade do sistema da Fig. 6.1 , devemos escrever as equaes de Newton
para o disco no caso geral, isto , eliminando a premissa de linearidade. A nica premissa restante refe-
re-se rotao uniforme do disco com velocidade ro em trno de seu centro S, que ser permissvel se
seu momento de inrcia fr suficientemente grande. Na Fig. 6.5, a distncia SG constante e igual a e,
enquanto BS varivel e designada por r.
Considere x e y como coordenadas de S. Ento as coordenadas x
G
e YG do centro de gravidade
so x + ecos rot e y + e sen rol. A nica fra tangvel que atua sbre o disco a fra elstica kr na
189
direo de B, e essa fra tem componentes - kx e - ky ao longo dos eixos. As equaes de Newton para
o centro de gravidade G so, dessa forma,
ou
I1IX
C
= - kx e mjic = - ky,
/1/X + kx = mw
2
e' cos Wl}
I1IY + ky = mw
2
e' sen wt
(6.3)
Sabemos, do Capo 2, que a soluo dessas equaes 'estabelece que o movimento de S na direo
de x e de y efetuado em duas partes: uma vibrao de freqncia w; = k/ m e uma vibrao forada
de freqncia w. As duas vibraes foradas na direo x e y, defasadas 90 em tempo assim como em
espao provoca a rotao permanente da Fig. 6.2 (ver o Probo 37). Se existir o tipo usual de atrito, as
vibraes livres sero amortecidas aps determinado tempo, tal que o movimento circular com ampli-
tude (6.2) ainda atingido. A "vibrao livre" que diminui gradualmente exprime o afastamento lateral
da colinearidade, como anteriormente discutido. Entretanto h tipos de atrito para os quais a rotao
excntrica acima da velocidade crtica instvel, como ser discutido no Ar!. 7.4.
At agora os mancais foram admitidos rgidos. Fazendo-os flexveis, o argumento apre-
sentado no necessita de modificaes, contanto que a flexibilidade dos mancais seja a mesma
em tdas as direes. O significado de k, como anteriormente, o nmero de quilogramas
a ser aplicado no disco, para defleti-Io em I em. Com mancais flexveis, k numericamente
menor do que com mancais rgidos, mas no faz diferena quanto ao comportamento do
eixo, a no ser pela diminuio da velocidade crtica.
A situao acima ligeiramente alterada se os mancais tm flexibilidade diferente nas
direes vertical e horizol3fal. Usualmente, com mancais de pedestal, a flexibilidade hori-
zontal maior (k men9lf do que a vertical. Simplesmente dividimos a fra centrfuga ",ro
2
e
em suas componentes horizontal e vertical ",ro
2
e cos rot e ",ro
2
e sen rot, e investigamos sepa-
radamente os movimentos vertical e horizontal. Nas Eqs. (6.3), sse procedimento introduz
a diferena dos k nas equaes das componentes x e y. Na freqncia rol' o movimento hori-
zontal entra em ressonncia enquanto a amplitude do movimento vertical ainda pequena
(Fig. 6.6). A trajetria do centro do disco S uma elipse horizontal alongada. Numa velocidade
maior (1)2' h uma ressonncia vertical e a trajetria uma elipse vertical alongada. Assim,
haver duas velocidades crticas e dificilmente se poder dizer que o eixo "gira excntrica-
mente" em uma delas. O centro do eixo quase em linha reta em cada velocidade crtica.
'"
'O
~
Ci
E
<!
ferticol
Ii
'I \ I \
I I \
I \
/ ' .....
Figura 6.6. Diagrama de ressonncia para um eixo
sbre mancais que so mais rgidos na vertical do
que horizontalmente
A generalizao dessa teoria, aplicada a eixos com muitos discos apoiados em mais de
dois mancais com flexibilidades diferentes nas duas direes principais, bvia. Em geral,
existir o dbro de velocidades crticas que o nmero de discos.
6.2 - MTODO DE HOLZER PARA VELOCIDADES CRTICAS DE FLEXO.
O mtodo usual para determinao das freqncias naturais ou velocidades crticas dos
eixos ou vigas em flexo o mtodo de "iterao" de Stodola, em sua forma grfica (Fig.
4.31) ou em sua forma numrica (Art. 4.9). Recentemente, foi sugerida outra maneira de
se resolver o problema, por diversos autores, sse mtodo pode ser apropriadamente cha-
190
Mquinas Rotativas
mado de mtodo de Holzer, familiar nos clculos torcionais, para vibrao flexo ou lateral.
A viga em questo dividida inicialmente em vrias sees, 1, 2, 3, etc., tal como na Fig. 4.31.
A massa de cada seo calculada, dividida em metades, e essas duas metades so concen-
tradas nos extremos de cada seo. Assim, a viga no ter pso entre os cortes e em cada corte
haver uma massa concentrada igual metade da soma das massas das duas sees adjacentes.
Como no mtodo de Holzer, admitimos uma freqncia e prosseguimos de seo para seo
ao longo da viga. No problema torcional (governado por uma equao diferencial de segunda
ordem) h duas quantidades importantes em cada corte: o ngulo rp e o momento de toro,
proporcional a drp/ dx. No problema de flexo (governado por uma equao diferencial de
quarta ordem) h quatro quantidades importantes em cada corte: a deflexo y, a inclinao
fl = y' = dy/ dx, o momento fletor M = Ely" , e a fra de cisalhamento S = dM/ dx = El y"' ;
necessrio achar as relaes entre essas quantidades de um corte para o outro. A
Fig. 6.7 mostra a seo entre o corte n e o n + l , juntamente com vrias quantidades. Observa-se
-x
Figura 6.7
que o corte feito imediatamente para a esquerda da massa concentrada. A massa m
n
mos-
trada na figura igual metade da massa da seo entre o corte n- l e n, mais metade da massa
da seo entre n e n + 1. Podemos escrever as quatro equaes que se seguem, para a seo
de comprimento I;
Sn + l = S" + mnw
2
Yn
Mn + l = Mn + Sn + l 1
Mn + l1
fln + l = fln ~
(a)
(b)
(c)
(d)
onde (a) e (b) so equaes de equilbrio da seo sujeita ao da fra de inrcia ou fra
centrfuga m
n
w
2
Yn na freqncia escolhida w
2
. As Eqs. (c) e (d) so as equaes de deformao
da seo considerada como uma viga, engastada do lado esquerdo no ngulo apropriado
fl
n
, e deformada pela fra Sn+l e pelo momento Mn + l em sua extremidade direita.
As Eqs. (a) a (d) permitem-nos calcular y, fl, M e S direita da seo, quando se conhecem
seus valres esquerda. Isso pode ser feito com uma tabela de Holzer, semelhante familiar
da vibrao tercional) mas um pouco mais elaborada, contendo 17 colunas e no 7.
Se partirmos de uma viga simplesmente apoiada, onde y = O e M = Ely" = O, a incli-
nao fJ e a fra de cisalhamento S so incgnitas. No caso torcional, apenas a amplitude
era desconhecida, tendo sido arbitrriamente considerada igual a 1,000. Aqui, supomos
fl = 1,000 e S = SO' Se temos apenas um vo, pela tabela de Holzer, determinamos os valres
para y, fJ,M e S na outra extremidade do mancai, todos em relao ao smbolo SO' ao valor
numrico tomado para w
2
e inclinao arbitrria 1,000. No mancai extremo, devemos ter
y = O e, dessa condio, So numericamente calculada e substituda. Assim, achamos um
valor definido para o momento fletor M no mancai extremo, que anlogo ao "conjugado
residual" do mtodo de Holzer para o caso torcional. Repetindo os clculos vrias vzes
para diferentes valres de w
2
, e traando o momento extremo em relao a w
2
, obtemos uma
curva como a da Fig. 5.15 e as freqncias naturais correspondem aos pontos de ordenada
nula da curva.
191
' ---
No caso de vigas com vrios vos, a anlise essencialmente a mesm.a. Inicia-se da ma-
neira usual, e, aps atingir o primeiro mancai intermedirio. fazemos y = O e resolvemos
para So' Entretanto h uma nova reao desconhecida e, conseqentemente, uma nova fra
de cisalhamento Sino mancai intermedirio. Entre o primeiro e segundo mancais interme-
dirios o clculo continua como anteriormente; apenas com a substituio do smbolo Sino
lugar de So do vo precedente.
Suponha que a viga comece com um balano e no com um extremo sustentado por um
mancaI. Nesse caso M = S = O nessa extremidade, enquanto y e 8 so desconhecidos. Ini-
ciamos com y = 1,000 e 8 = 8
0
e o clculo o mesmo de antes. Para um extremo engastado,
y = 8 = O, e iniciamos com M = 1,000 e S = So.
No clculo dos problemas torcionais, podem-se efetuar as operaes com a rgua de
clculo, com trs casas decimais, o que no razovel para os casos mais complicados de
flexo. So necessrias oito ou mais casas decimais para chegar-se a um resultado com preciso
de trs casas, tornando-se essencial o uso de mquinas de calcular. De fato, os grandes com-
putadores digitais tornaram-se ferramentas importantes em muitas firmas de projeto, e sse
mtodo iterativo de Holzer, para clculo de velocidades crticas, particularmente adaptvel
a operaes com computadores. Os extensos clculos manuais por sse mtodo levariam um
ms ou mais para um sistema ordinrio, o que seria um tempo proibitivo. Antes do compu-
tador, o mtodo de Holzer era impraticvel sendo usados os mtodos de Rayleigh ou Stodola
com resultados apenas aproximados. Atualmente, o mtodo de Holzer muito usado e o com-
putador fornece as respostas em poucos minutos. Se o projetista no gosta da resposta, le
efetua mudanas adeq,uas no projeto e leva-o de volta ao computador at obter uma res-
posta satisfatria. Nesse processo, o computador realiza um trabalho correspondente a muitos
homens-anos de clculo manual sem cansar o projetista.
o mtodo pode ser aplicado a casos mais complicados, por exemplo, a uma p torcida de turbina
em que os eixos principai s de rigidez a flexo giram um certo ngulo ao longo do comprimento da p.
Ento, a vibrao no mais possvel em um plano: o movimento na direo axial combinado com
outro na direo tangencial. Seja x a direo axial, y a tangencial, e z a radial ao longo da p. Inicial-
mente calculamos a massa por unidade de comprimento /11' a rigidez flexo I x e I y nas direes axial
e tangencial, e o produto de inrcia I xy' ou rigidez de acoplamento. Tdas as caractersticas acima so
variveis com o comprimento z. Ento, corta-se a p em vrias sees, tomam-se os valres mdios de
/11 ' I x' I y e I xy de cada seo e consideram-se tais valres ao longo de cada seo, como na Fig. 6.7. A
vibrao ocorre simultneamente nas coordenadas x e y, e teremos oito equaes e no quatro. As Eqs.
(a) e (b) ainda se mantm, mas h uma de cada para as direes x e y. As Eqs. (e) e (d) tornam-se mais
complicadas porque existem influncias cruzadas devido ao trmo de produto de inrcia Ixy' As oito
equaes so dadas abaixo sem deduo.
192
S x.n+ I = S x.n + mn
w2x
n
Sy,n + 1 = S)"n + mnw
2
Yn
M x,n+ 1 = M X,rI + Sx.n + 1/
My.n+1 = My.n + Sy.n +11
<+1 = + E(lxn1y: - I;yn) [/ yn (Mx.n +1 - SX
2
+1
/
) + Ixyn( My.n+1 - SY';+I I)J
= + E(/xnl,.: - I;yn) [/ xn( My.n+l- SY';+I I) + Ixyn( Mx.n+l - SX2+I /)J
Xn+ I = X n +
Yn+ 1 = Yn +
Mquinas Rotativas
Iniciamos agora com o extremo engastado da p, na estao zero, com x = y = x' = y' = o. Os
momentos fletores e fras cortantes na rai z so desconhecidos. Tomamos os valres M x = 1,000, M y =
= MyO ' Sx = Sxo e Sy = SyO na raiz. Comeamos o clculo com uma freqncia admitida w
2
e conti-
nuamos de estao para estao, at a extremidade livre da p. Tdas as quantidades no clculo tero
as trs incgnitas Sxo ' SyO e Myo. Na extremidade livre, temos Mx = My = Sx = Sy = O, que so quatro
equaes. De trs das quatro, achamos Sxo ' SyO e MyO e substitumos sses valres na quarta, que no
se torna igual a zero como deveria. Toma-se, por exemplo, M x ' que dar M x , , " . e no zero. Marca-se
um ponto no diagrama M = f(w
2
). Repete-se o processo vrias vzes para outras freqncias e tra-
a-se completamente a zeros dessa curva so as freqncias naturais. sse mtodo imprati-
cvel sem o computador: sua execuo necessita de meses de trabalho tedioso. Uma vez "programado"
para o computador, conseguimos levantar tda a curva M x.," = f(w
2
) em questo de minutos.
6.3 - BALANCEAMENTO DE ROTORES SLIDOS. O disco da Fig. 6.1, cujo centro
de gravidade dista e cm da linha de centro do eixo, vibrar e tambm induzir fras rotativas
a serem transmitidas aos mancais. As fras de vibrao e nos mancais podem ser anuladas
pela fixao de um pequeno pso no "lado mais leve" do disco, de forma a levar seu centro
de gravidade G a coincidir com a linha de centro do eixo S. Se a excentricidade original e, a
massa M do disco e a massa de correo m, forem aplicadas numa distncia radial r de S,
teremos
mr = eM ou
e
m= - M.
r
O "desbalanceamento" do disco mr usualmente medido em "gramas-centmetro"
(ou polegadas-ona). Naturalmente ser correto dobrar o pso de compensao para um dado
disco, se le fr aplicado num raio igual metade do original, pois a fra centrfuga propor-
cional ao produto mr.
A determinao da posio da correo um problema de esttica. O eixo pode ser
colocado sbre dois trilhos horizontais e paralelos, por exemplo. O ponto mais pesado rolar
para baixo, e um pso de correo poder ser tentativa mente fixado no lado de cima do disco.
O valor dsse pso varia at que o disco esteja em equilbrio indiferente, isto , no mostre
tendncia a rolar quando colocado em qualquer posio. A fim de diminuir os erros de tal
procedimento (ou, como se diz s vzes, a fim de aumentar a sensibilidade da mquina de
balancear), os trilhos devem ser feitos de ao duro e firmemente fixados em concreto, de
modo que suas deformaes sejam as menores possveis, quando submetidas ao da carga.
O conjunto de trilhos horizontais a mquina de balanceamento esttico mais simples
que se conhece. Para mquinas em que a massa rotativa tem forma de disco, isto , no tem
grandes dimenses ao longo do eixo, o balanceamento esttico o nico necessrio para
assegurar a operao silenciosa em tdas as velocidades.
No caso do rotor alongado, o balanceamento esttico no suficiente. A Fig. 6.8 mostra
um rotor suposto "ideal", isto , de simetria rotacional perfeita, exceto que duas massas iguais,
m
j
e m
2
, so fixadas a dois pontos simetricamente opostos. O rotor, evidentemente, ainda
est com balanceamento esttico, porque as duas massas no tiram o centro de gravidade
da linha de centro do eixo. Quando em rotao, as fras centrfugas sbre ,m
j
, e m
2
formam
um momento que provocam as reaes R sbre os mancais, como indicado. sse rotor dito
estticamente balanceado, mas no o dinmica mente, porque sse tipo de desbalanceamento
Figura 6.8. Um rotor dinmicamente desbalanceado
provoca reaes iguais e opostas sbre seus mancais
193
pode ser detectado apenas por meio de um ensaio dinmico, enquanto, na mquina de balan-
ceamento esttico, o rotor parece perfeito.
Provaremos agora que qualquer desbalanceamento em um rotor rgido (esttico, din-
mico ou combinado) pode ser corrigido pela colocao apropriada de pesos corretivos em
dois planos, sendo as sees extremas I e II do rotor usualmente escolhidas devido facili-
dade de acesso (Fig. 6.9). Considere o desbalanceamento existente mr igual a 4 pol-ona a
um quarto do comprimento do rotor e de 3 pol-ona no meio, entre os planos I e n, mas a
90 graus do primeiro. Na determinao das massas de compensao a serem colocadas nos
planos I e lI, devemos achar primeiro as correes para 4, o desbalanceamento de 4 unidades,
e, em seguida, o de 3 unidade, adicionando, finalmente, as correes individuais. O desbalan-
ceamento de 4 unidades provocar uma fra centrfuga de 4 unidades, que pode ser mantida
em equilbrio esttico por meio de uma fra de 3 unidades em I e uma fra unitria colo-
cada em lI. Assim, devemos colccar uma massa de correo de 3 unidades no plano I , a 180
graus do desbalanceamento original e, anlogamente, uma massa de correo unitria no
plano lI, tambm a 180 graus do original.
I TI TI
W _t-.: ....

I
1 __
f3
Figura 6.9. A maioria dos gerais de um rotor rgido pode ser corrigida pela colocao
de um pso em cada um dos planos T e II
O desbalanceamento de 3 unidades corrigido por massas de 1,5 unidades em cada um
dos planos. Assim, no total, devemos colocar no plano I , uma massa de 3 unidades e uma massa
de 1,5 unidades a 90 graus da primeira. As duas fras centrfugas decorrentes podem ser
adicionadas por um paralelo ramo de fras, de forma que se possa colocar apenas uma
massa no plano I, de (3)2 + (1,5)2 = 3,36 unidades, defasada de um ngulo C( = arctg 0,5
do dimetro do desbalanceamento de 4 unidades. Anlogamente, a correo total no plano II
consiste numa massa de correo de J'T+(1,5)2 = 1,80 unidades defasada de f3 = arctg 1,5
do mesmo dimetro.
O processo pode ser usado para vrias massas desbalanceadas, tal que se pode corrigir
qualquer desbalanceamento em um rotor rgido por meio de uma nica massa em cada um
dos planos de balanceamento.
Em qualquer rotor, o tamanho e a localizao do desbalanceamento existente so desco-
nhecidos. les podem ser determinados em mquinas de balanceamento dinmico. A Fig. 6-10
mostra um tipo de construo de tal mquina, usada para rotores pequenos e mdios. O rotor
colocado em dois mancais rigidamente fixados a uma mesa leve T. Por sua vez, essa mesa
suportada por molas, podendo girar em trno de um ou dois eixos de apoio, F I ou F 2' loca-
lizados nos dois planos de balanceamento I e lI. O rotor acionado por uma correia ou por
um eixo flexvel, em cujos casos o motor de acionamento separado da mesa T, ou, algumas
II
194
Figura 6.10. Mquina de balanceamento pe-
quenos e mdios rotores com dois pontos de apoio
intercambiveis /- I C F
2
(
Mquinas Rotativas
vzes, acionado por acoplamento direto a um pequeno motor rigidamente montado em T.
O ltimo esquema aumenta o pso da mesa, o que indesejvel. O acionador no est mos-
trado na figura.
O processo de acionamento se passa como descrito a seguir. Fazemos de FI um ponto
de apoio, soltando F 2 e operando o rotor at que le, juntamente com a mesa, entre em resso-
nncia com as molas. O mximo movimento de oscilao ocorre no extremo direito de T, e
sua amplitude lida em um indicador. Por meio de uma srie de operaes (a serem descritas),
a localizao e magnitude do pso de correo no plano II so determinadas. Com a insero
dsse pso, o rotor e a mesa no vibram. Qualquer desbalanceamento que ainda possa existir
no rotor no pode ter momento em trno do ponto de apoio FI' e o desbalanceamento deve
ter uma resultante localizada no plano I.
Em seguida, o ponto de apoio FI slto e F
2
prso, e o pso de compensao no plano
I determinado pelo mesmo processo (a ser descrito). Aps se aplicar essa correo, os mo-
mentos de tdas as fras centrfugas so nulos em relao aos eixos que passam por Fie F 2'
Mas, pelas regras da esttica, no poder haver momento em trno de qualquer outro eixo,
e o rotor completamente balanceado.
Prosseguiremos agora explicando como se determinam os psos de correo. Aparen-
temente, o mtodo mais simples o do ngulo de fase mostrado na Fig. 2.22(b). Se um lpis
ou um pedao de giz mantido bem prximo do eixo rotativo ou com rotao excntrica,
le "marca o ponto pesado" quando o eixo opera abaixo de sua velocidade crtica: quando
acima da ressonncia, "marca o ponto leve"; quando exatamente na velocidade crtica, le
marca um ponto a 90 graus em atraso com o ponto pesado. Assim, a localizao do desbalan-
ceamento pode ser encontrada pela marcao, e a magnitude da correo determinada por
algumas tentativas.
Na prtica, sse mtodo do ngulo de fase bastante impreciso porque, prximo da resso-
nncia, o ngulo de fase varia rpidamente com pequenas variaes na velocidade, enquanto,
nas velocidades bastante diferentes da crtica, as amplitudes da vibrao so to pequenas
que no se pode obter marcaes satisfatrias.
Um mtodo mais confivel baseia-se apenas nas observaes da amplitude. Consiste
na execuo de trs ensaios com o rotor em trs condies diferentes: (1) sem quaisquer adies
para o rotor, (2) com um pso de desbalanceamento colocado num furo arbitrrio do rolor, e
(3) com o mesmo pso de desbalanceamento colocado no furo diametralmente oposto. Na
Fig. 6.11, considere O A como uma representao em escala do desbalanceamento original
no rotor e tambm, em outra escala, a amplitude de vibrao observada como resultado dsse
desbalanceamento em certa velocidade. Anlogamente seja OR a representao vetorial do
desbalanceamento total do rotor aps a adio unitria, tenha sido colocada no primeiro
furo. V-se que o vetor OR pode ser considerado como a soma dos vetores DA e AR, onde
AR representa o desbalanceamento extra introduzido. Se tal desbalanceamento fr removido
e substitudo no furo diametralmente oposto, necessriamente o nvo desbalanceamento
Figura 6.11. Diagrama vetorial para determinao do desbalan-
ceamento em um plano por meio de trs ou quatro observaes
de amplitude
C/
8
\
\
/
/
/

/
/
o
o
C
195
adicional representado pelo vetor A C igual e o oposto A B e, conseqentemente, o vetor
OC, sendo a soma do desbalanceamento original OA e a adio AC, representa o desbalan-
ceamento completo na terceira corrida.
Como resultado das observaes de amplitude nessas trs corridas, conhecemos os compri-
mentos relativos dos vetores OB, OA e OC, mas no sabemos ainda seus comprimentos abso-
lutos ou suas relaes angulares. Entretanto sabemos que O A deve ser a mediana do tringulo
OBC e o problema, dessa forma , consiste na construo de um tringulo OBC, do qual se
conhece a relao entre dois lados e uma mediana. Sua construo, pela geometria Euclidiana,
efetuada, dobrando-se o comprimento OA para CD, e observando que, no tringulo ODC,
o lado DC igual a OB, tal que no tringulo OCD os trs lados so conhecidos. Assim, o
tringulo pode ser construdo e, to logo isso seja feito, conheceremos os comprimentos
relativos de A B e O A. Como A B representa um pso conhecido de desbalanceamento artifi-
cialmente introduzido, podemos deduzir a magnitude do desbalanceamento original desco-
nhecido OA. Tambm se conhece a localizao angular IX do desbalanceamento original OA
com relao posio angular conhecida.
H uma ambigidade na construo acima. Ao se achar o tringulo original OCD, pode-
ramos obter o tringulo oe D. Conseqentemente, teramos obtido a direo e B' e no a
direo CB para nossos desbalanceamentos artificialmente introduzidos. Essa ambigidade
pode ser removida numa quarta operao, que tambm servir para verificar a preciso das
observaes anteriores. que, na construo da Fig. 6.1 1, nenhuma premissa foi
feita a no ser a relativa linearid de do sistema, isto que tdas as amplitudes de vibrao
so proporcionais s massas desb lanceadas. Essa relao no totalmente verdadeira para
os rotores atuais, mas uma boa aproximao da verdade. Se, aps passar pelos movimentos
mostrados na Fig. 6.11 e aps a insero do pso de correo, ainda houver vibrao na m-
quina, tal vibrao ser muito menor do que a original e o processo da Fig. 6.11 pode ser repe-
tido uma vez mais.
Nas indstrias em que se deve balancear grande nmero de motores pequenos, ou de
tamanhos moderados, como operao de rotina, o processo da Fig. 6.11 muito demorado.
Para tais aplicaes, a mquina de ponto de apoio da Fig. 6.10 foi desenvolvida de forma
que o balanceamento efetuado por meio da chamada "cabea de balanceamento".
Uma cabea de balanceamento um aparato que se liga slidamente ao rotor a ser testa to,
contendo dois braos com pesos (Fig. 6.12). sses braos giram com o rotor e mantm a mesma
posio relativa com respeito a le, pelo menos enquanto o operador no interfere. Existe
a possibilidade de rotao dsses braos em relao ao rotor, na forma de um complicado
sistema de engrenagens, embreagens e magnetos ou motores. A potncia para sua operao
necessriamente introduzida por meio de anis de deslizamento porque tda a cabea gira.
O operador tem dois botes. Se le aperta o primeiro, os dois braos giram na mesma direo ;
se aperta o segundo, os braos giram em direes opostas com uma revoluo por 5 segundos
relativa ao rotor em cada caso.
Como os dois braos formam o nico desbalanceamento na cabea, isso torna possvel
ao operador a mudana de magnitude assim como de direo do desbalanceamento adicio-
nado. Deixando girar as duas massas na mesma direo (boto 1) e observando o indicador
de vibrao, a cada 5 segundos aparece um mximo e um mnimo. Aps soltar o boto na
mnima amplitude, o operador fa z os dois braos girarem em contraposio, apertando o
Figura 6.12. Cabeote de balanceamento com dois braos desbalanceados
196
Mquinas Rotativas
boto 2. Como durante essa operao a linha bissetora dos braos permanece estacionria
com respeito ao rotor, a direo do desbalanceamento adicional no muda, mas a magnitude
varia de duas massas (quando os braos coincidem) para zero (quando defasam de 180 graus).
Aps reduo da vibrao a zero, o roto r parado e, da posio dos braos na cabea, deter-
mina-se imediatamente a correo desejada. Como anteriormente, o processo foi executado
duas vzes para diferentes posies do ponto de apoio.
Outra cabea de balanceamento totalmente diferente a inventada por Thearle (1930).
A mquina do tipo da Fig. 6.10, com dois pontos de apoio e com uma cabea semelhante
da Fig. 6.12, mas com importante diferena entre os dois braos que podem girar livremente
em relao ao rotor, exceto na possibilidade de fix-los. No existem engrenagens ou magnetos,
apenas uma embreagem que prende ou solta os braos. Em operao, os braos so inicial-
mente presos e a mquina levada para uma velocidade acima da crtica. Aps soltar os braos,
les procuram automticamente a posio de balanceamento completo, cessando a vibrao.
les so presos outra vez nessa posio e o rotor levado ao repouso.
A teoria de operao dsse dispositivo bastante interessante. Suponha que os dois braos
sejam presos numa posio a 180 graus, tal que a cabea com os braos estejam em perfeito
balano. O nico desbalanceamento no sistema est no rotor.
Na Fig. 6.13, considere-se B (linha de centro dos mancais), S (centro do eixo, isto , cabea
de balanceamento), e G (centro de gravidade) com os significados usuais. Sabemos, da Fig.
6.3, que sses trs pontos aparecem em seqncias diferentes para velocidades abaixo e acima
da crtica. O movimento excntrico de todo o sistema ocorre em trno da linha de centro dos
mancais B, de forma que as fras centrfugas que agem nos braos fixos sejam dirigidas para
fora de B.
Figura 6.13. Explicao da mquina de
balanceamento de Thearle
(a) Abaixo da critica
Se em alguma velocidade abaixo da crtica [Fig. 6.13(a)] os braos so libertados, as
fras centrfugas levam-nos para a parte superior da figura. Atingindo essa posio, les se
encontram do lado de G, isto , do lado pesado. Por outro lado, se les forem libertados acima
da velocidade crtica, a Fig. 6.13(b) mostra que as fras centrfugas tendem a levar os braos
para a parte superior da figura, que agora o lado leve. Ao se aproximarem, os braos des-
locam a posio de G para cima e, aps percorrerem certa distncia, G coincide com S (e tam-
bm com B) e a vibrao cessa.
Na prt}a, os dois braos so substitudos por duas bolas que podem rolar em um
trilho circultr concntrico. interessante observar que uma inveno de Leblanc (crca de
1900) usava esse trilho concntrico ou um tubo parcialmente cheio de mercrio. Suponhamos
que o balano fsse obtido automticamente, e a teoria fsse a de Thearle com a Fig. 6.13
acima. Os dois braos,pormJou bolas, funcionariam, enquanto que o mercrio, no mesmo
trilho, no funcionaria. Pode-se reconhecer isso, observando que, ao ser atingido o autoba-
lanceamento, o centro do trilho coincide com o ponto S e as fras centrfugas so ento
perpendiculares ao trilho circular. Cada esfera est ento em equilbrio indiferente em qualquer
posio ao longo do trilho, mas o mercrio distribuir-se- igualmente. Enquanto as duas
esferas ou os braos podem fornecer um contradesbalanceamento com o trilho concntrico
com S, o mercrio no pode. Portanto a inveno de Leblanc era errada.
Em 1947, sse princpio foi aplicado a uma mquina de lavar roupa (marca Thor, Patente
U.S. 2.420592). O tambor dessa mquina, com velocidade de 600 rpm, cheio de roupas (pro-
197
cesso centrfugo de secagem), tem dois anis de ajustagem. les so mantidos fixos ao centro
nas baixas velocidades e, acima da velocidade crtica, so liberados e automticamente adqui-
rem posies que contrariam o desbalanceamento considervel das roupas.
Com os desenvolvimentos modernos na tcnica de rdio, no mais necessrio operar
as mquinas de balanceamento na ressonncia. Elas podem ser operadas com velocidades
bastante afastadas da de ressonncia, e as pequenas vibraes nos mancais so captadas por
dispositivos eletrnicos, que as amplificam para qua lquer valor desejado. As mquinas que
utilizam tais amplificadores so discutidas no prximo artigo.
6.4 - BALA NCEAMENTO SIMULTNEO EM DOIS PLANOS. possvel simpli-
ficar os mtodos de balanceamento descritos nos artigos anteriores se se dispe de meios
para medida do ngulo de fase entre a posio do desbalanceamento no rotor e o "ncleo"
da vibrao. Suponha o rotor suportado por dois mancais a e h que so flexveis , digamos,
na direo horizontal e rigidamente suportados na vertical. Os planos de balanceamento
I e " no coincidem com as posies dos mancais a e b. I magine agora o rotor idealmente
balanceado de forma que. enquanto le gira nos mancais, no ocorrem vibraes nos mesmos .
Ento desbalanceie o rotor ideal por meio de um pso unitrio na posio angular o do plano
de balanceamento I. Isso provocar vibraes em ambos os mancais e essas vibraes so
designadas por rx
al
e rx
bl
, onde o primeiro ndice refere-se ao mancai em que ocorre a vibrao
c o segundo indica o plano de balanc0iaI aento, de colocao do pso unitri o na posio
angu lar zero. Quando no h amorteci ento no sistema, sses nmeros rx so reais. pelo
que entendemos a ocorrncia do mxi deslocamento na direo hori zonta l dos mancai s
no mesmo instante em que o pso de desbalanceamento atinge a extremidade de um raio
horizontal. Se houver amortecimento no sistema, haver:'! um ngulo de fase entre o raio de
desbalanceamento e a horizontal, no momento em que o mancai tem seu mximo desloca-
mento, e essa condio pode ser cuidada, admitindo-se va lres complexos para os nmeros rx.
De maneira anloga, o rotor ideal pode ser desbalanceado com um pso unitrio na
posio angular ze ro do plano lI , o que provoca as vibraes rx
all
e rx
bll
nos mancais. Os
quatro nmeros rx so conhecidos como os nmeros de influncia dinmi ca (complexos). O
rotor opera bem acima de sua velocidade crtica, de forma que os ngulos de fase so ISO
graus e os nmeros de influncia so reais. sses quatro nmeros de influncia determinam
completamente as propriedades elsticas e de inrcia do sistema para a rotao (rpm) usada.
mas so totalmente independentes da quantidade de desbalanceamento.
Suponha a sei! ui r que o deshalanceamento no plano I no seja unitrio na posio ani!ular
lero. mas sim que. Ilumrica c angularmente. difir:1 do dcsbalanceamento unitrio . ..: seja
representado pelo nmero complexo O I. Ento U I provocar uma vibrao no mancai a,
expressa pelo produto rxaJJ
1
.
Com essa notao, possvel escrever agora os vetores vibrao V nos dois mancais,
em trmos de um desbalanceamento geral VI e VII como se segue:
~ = rxa,O, + rxallOIl }
J::;, = rxb,O, + C(bllVII
(6.4)
possvel medir os vctores-vibrao V ~ e V
b
e calcular, a partir dles, por meio das Eqs. (6.4),
os vetores de desbalanceamento desconhecidos V, e 0
11
, com os seguintes resultados:
UI = r x ~ ~ _ r x ~ ~ , }
U = C(al V. _ C(bl V
2 ~ b ~ a
(6.4a)
Nessas equaes, ~ = rx
a
, . rx
bll
- rx
b
, . rx
all
o determinante dos coeficientes das Eqs. (6.4).
O conjunto de equaes (6.4a) nos permitir calcular os vetores de desbalanceamento des-
198
Mquinas Rotativas
conhecidos, se pudermos medir os vetores de vibrao nos dois mancais e se conhecermos
os quatro nmeros de influncia dinmica.
sses vetores fi podem ser medidos de vrias maneiras. Um mtodo bastante conve-
niente consiste em elementos de udio invertidos, como descrito no Art. 2.11. sses elementos
so ligados s duas telhas dos mancais a e b das mquinas de balancear, e sua sada uma
voltagem eltrica alternada cuja magnitude e fase determinam o vetor-vibrao. A mquina
de balancear Gisho/c- Westinghouse usa tais elementos e tambm tem um circuito eltrico
por meio do qual as Eqs. (6.4a) so automticamente resolvidas. A fim de entender a operao
dsse circuito, mostrado na Fig. 6.14, reescrevemos a primeira das Eqs. (6.4a) da seguinte
forma:
- ~ - C(I1 -
U ' - = V _ -"-. v..
... I a b
C(bIl C(bIl
(6.5)
Nessa equao, observamos que a razo C(aIl/ C(bIl menor do que porque o numerador
a resposta de um mancaI a um desbalanceamento unitrio afastado dle, enquanto o de-
nominador a resposta a um desbalanceamento prximo a le. Em todos os sistemas ordi-
nrios, essa relao menor que a unidade. Assim, vemos, da Eq. (6.5), que o desbalancea-
mento no plano I achado ao se tomar o vetor-vibrao do mancai a, subtraindo dle uma
frao do vetor-vibrao do mancai b, e multiplicando o resultado por C ( b l l / ~ A frao de
N
b
em geral, complexa, mas feita real pela operao da mquina bem acima da ressonncia.
A subtrao dessas duas quantidades efetuada na Fig. 6.14, ligando em srie a sada total
da bobina do alto-falante no mancai a, com uma frao da voltagem de sada da bobina
do alto-falante, v". Essa frao controlada pelo boto 1 do potencimetro. Dessa forma,
possvel ajustar aquela frao para qualquer nmero real menor do que um. A existncia
de um sinal menos no segundo membro da Eq. (6.5), no lugar do sinal positivo, no mais
importante do que a inverso dos terminais de uma das bobinas. A voltagem representativa
do segundo membro da Eq. (6.5) alimentada em um amplificador, e a voltagem amplificada
multiplicada pelo nmero C ( b l l / ~ retirando-se uma frao dela atravs do boto do po-
tencimetro 2. A sada do circuito lida em um medidor e, simultneamente, usada na lm-
pada do estroboscpio, que acende uma vez por rotao do rolor. Se fr possvel ajustar
apenas o boto 1 de forma a representar a razo C(aIl/ C(bIl ' e ajustar o boto 2 para representar
a razo C ( b l / ~ ento o medidor com determinada escala ler diretamente o valor do desba-
lanceamento, enquanto a lmpada do estroboscpio manter aparentemente o rotor numa
posio angular de forma tal que um estilete fixo aponte para a posio angular do desba-
lanceamento.
o
I -I
~ Circuito I
VI estrobos I
L
cpico
___ -.J
Figura 6.14. Diagrama do circuito da mquina de balancear GishoIt-Westinghouse. (J . G. Baker.)
o circuito descrito resolve a primeira das Eqs. (6.5). Para a soluo da segunda Eq.
(6.5), necessrio combinar a sada total de v" com uma frao de v., e multiplicar a sada
amplificada por um nmero diferente. Isso feito de modo anlogo por meio de um nvo
circuito com botes 3 e 4, no lugar de 1 e 2.
A caracterstica interessante dsse circuito que a ajustagem apropriada dsses botes
no calculada, mas achada por meio de uma srie de experincias bastante simples. Su-
199
ponha que um grande nmero de rotores idnticos deve ser balanceado em um processo de
produo. Comeamos com o balanceamento de um roto r de qualquer maneira conveniente,
at que le esteja perfeito, o que tomar um tempo considervel. sse rotor perfeito, colocado
nos dois mancais a e b, no provocar vibrao nos mesmos, de forma que no haver vol-
tagem V
a
ou V
b
, e nenhuma leitura no medidor. A seguir, coloca-se um desbalanceamento
unitrio na posio angular zero, do plano I. Isso deve provocar uma leitura unitria no medi-
dor, e zero angular no estroboscpio, caso o circuito da Fig. 6.14 com os botes 1 e 2 esteja fe-
chado, isto , no caso em que o interruptor da esquerda seja colocado na posio I. Se sse
interruptor fr ajustado para a posio lI, o outro circuito com os botes 3 e 4 ser alimen-
tado, e o medidor fornecer uma leitura zero. Naturalmente essas leituras no sero as
devidas porque as quatro ajustagens ainda no tero sido feitas. Segue-se, da Eq. (6.5), que,
com o interruptor na posio lI, a leitura zero no medidor (devido ao desbalanceamento
unitrio no plano I) no afetada pelo boto 4, mas poder ser por 3. Dessa forma, giramos
o boto 3 at que a leitura no medidor seja zero.
Agora, o desbalanceamento unitrio no plano I removido e levado para o plano lI,
enquanto o contrle seletor colocado na posio I. De nvo, o medidor deve estar a zero,
o que rpidamente conseguido pelo boto de ajustagem 1. Deixando o desbalanceamento
unitrio no plano 11, o seletor levado para a posio 11 e o boto 4 ajustado at que o
medidor apresente um e o estroboscpio uma posio angular
nula. Finalmente, o desbalanceamento nitrio levado de volta ao plano I, o seleto r
colocado no plano I, e o boto 2 ajustad para leitura unitria no medidor e zero angular
no estroboscpio. sse processo de efetuar as quatro ajustagens leva apenas alguns minutos
para um operador experimentado, e essas ajustagens so corretas para cada rotor da srie
a ser balanceada. O processo de balanceamento consiste, ento, na colocao de um roto r
desbalanceado nos mancais, partindo o rotor, por meio de um boto operado pelo p (acio-
namento de correia), lendo o medidor e a posio angular, levando o seletor para o outro
lado, e lendo de nvo o desbalanceamento, numrica e angularmente. sse processo dura
apenas poucos segundos e extremamente preciso.
Nos casos em que um simples rotor deve ser balanceado e no tda a srie da produo,
tal como, por exemplo, uma turbina ou um rotor de gerador em seus mancais numa estao
de energia, o problema consiste na produo de um "rotor ideal". O procedimento acima
descrito no resolve as dificuldades, mas ainda possvel usar-se o aparato da Fig. 6.14,
por meio de um inteligente artificio, devido a J. G. Baker, que consiste em considerar no
circuito da Fig. 6.14 o rotor como ideal, enquanto, na realidade, le trata com um rotor ordi-
nrio desbalanceado. Para tal fim, colocam-se dois pequenos geradores de corrente alternada
para acionamento pela turbina a ser balanceada. sses geradores produzem correntes de
freqncia igual rpm, e suas voltagens de sada podem ser reguladas em magnitude assim
como em fase. Agora, o circuito da Fig. 6.14 aberto em dois pontos, nas duas bobinas V
a
e V
b
. A sada dos geradores, adequadamente modificada, alimentada nesses pontos e regu-
lada de forma que a voltagem induzida pela vibrao em cada sensor combinada com uma
voltagem igual e oposta, artificialmente introduzida pelos geradores. Com sse conjunto,
o circuito da Fig. 6.14 no d impulsos e, dessa forma, reage como se fsse um rotor ideal
em operao. Com as voltagens combinadas, so feitas as trs corridas do rotor existente:
(I) "como est", (2) com desbalanceamento unitrio no plano I , e (3) com desbalanceamento
unitrio no plano 11. Dessa maneira, a ajustagem nos quatro botes efetuada como des-
crita acima. Isso feito, so removidas as voltagens artificialmente introduzidas, e o circuito
responde ao rotor atual com o desbalanceamento existente.
Um mtodo ainda mais simples de balanceamento sem ponto de apoio sugerido pelas
Eqs. (6.4). claro que as leituras de vibrao podem ser feitas numa posio tal ao longo do
roto r que nenhuma vibrao aparecer se se colocar um pso desbalanceado no plano II
(ou I). Essa posio conhecida como "centro de percusso". pertencente ao "centro de
choque" 11 (ou I). Em tal caso, cada elemento de udio, ou outro tipo de indicador eltrico,
l apenas a vibrao provocada por um dos planos de balanceamento e, no lugar de se resolver
200
Mquinas Rotativas
um conjunto de quatro equaes algbricas simultneas (6.4), com quatro incgnitas, o
problema reduzido procura de uma soluo para dois conjuntos de duas incgnitas.
sse mtodo foi usado durante algum tempo numa mquina desenvolvida pelo General
Motors Research Laboratory.
6.5 - BALANCEAMENTO DE ROTORES FLEXVEIS; BALANCEAMENTO DE
CAM PO. Na discusso dos efeitos das massas desbalanceadas nos dois artigos anteriores,
admitimos que o roto r no se deformava. Quando operando com velocidade bem abaixo da
primeira crtica, essa premissa perfeitamente justificada, mas, para velocidades maiores
que a metade da primeira crtica, o rotor adquire deformaes que no podem ser despre-
zadas, pois elas provocam novas fras centrfugas alm daquelas de correntes do desba-
lanceamento original. Se, por exemplo, um desbalanceamento unitrio colocado no centro
de um rotor rgido simtrico, a fra centrfuga unitria decorrente dsse desbalanceamento
provoca reaes iguais a meia unidade em cada mancaI. Por outro lado, se o rotor flexvel ,
a fra centrfuga unitria f1exiona a estrutura e desloca a linha de centro da posio original.
Conseqentemente, a linha de centro f1etida gira excntricamente e aparecem fras cen-
trfugas adicionais que altera as reaes nos mancais.
A mquina pode, evidentemente, ser balanceada pela adio de uma massa corretiva
no meio, diretamente oposta ao desbalanceamento original. Mas preferimos balance-la
em dois planos definidos prximos dos extremos. Admite-se que o rotor consista de um
eixo reto uniforme e que os planos de balanceamento distem de um sexto do comprimento
total , dos extremos. Evidentemente, o rotor rgido ser balanceado, colocando-se correes
de magnitude t em cada plano [Fig. 6.15(a)].
Quando o rotor desbalanceado opera em sua primeira velocidade crtica, sua curva
de deflexo uma senide da qual a amplitude to grande que o nvo desbalanceamento
"induzido" muito maior do que o unitrio original. Assim, o desbalanceamento original,
no altera a forma da curva de deflexo que, nos planos de balanceamento, tem metade da
amplitude do meio. As correes apropriadas devem ter as mesmas magnitudes que o des-
balanceamento original. Isso pode ser entendido pelo aumento da flexo do eixo. As fras
centrfugas da forma em si (exclusive o desbalanceamento original) esto em equilbrio com
as fras elsticas em qualquer posio do eixo porque h ressonncia. Com o aumento
de (j da deflexo no centro, o trabalho efetuado pelo desbalanceamento (j x 1, e o exe-
cutado pelos dois pesos de correo t x (j x 1. V-se que o equilbrio permanece indife-
rente (caracterstico de um roto r balanceado numa velocidade crtica), quando os pesos de
correo forem unitrios [Fig. 6.15(b)].
Figura 6.15. Os pesos apropriados de COk O a serem
inseridos nos planos I e 11 variam com a velocidade
num rotor flexvel
I TI
I I ,1 I (o)
f t% f
Y
2

. . I I , ,

criti ca c;. . . _-- (b)
I , , I
I I ' ,
I I ' ,
1I

Crit ica "- J A (e)
':
I 'Y2 lY2 I
terceira (d)
critica , ,
I I , ,
201
Na segunda velocidade crtica, o desbaJanceamento central no deslocado na posio,
tanto que no so necessrios pesos de correo. Na terceira velocidade crtica, os pesos de
correo devem ser iguais a meia unidade, do lado oposto aos correspondentes a baixas
velocidades [Fig. 6.15(a) e (d)].
Do exposto, chegamos concluso de que um rotor flexvel pode ser balanceado em dois
planos apenas para uma velocidade; como regra, a mquina ficar desbalanceada de nvo
em qualquer outra velocidade. Grandes discos de turbina, ou rotores de turbogeradores de
aplicaes modernas, usualmente operam entre a primeira e segunda velocidades crticas.
Quando tais unidades so baianceadas numa velocidade baixa na mquina esquematizada
na Fig. 6.10, elas com freqncia se tornam de operao spera nas altas velocidades, em seus
mancais permanentes. Essa uma das razes pelas quais o balanceamento de oficina no
suficiente e porque tai s mquinas devem ser balanceadas de nvo no campo, nas con-
dies de servio. No campo, no se di spe de po ntos mveis de apoio e o processo de balan-
ceamento leva muito tempo. Como regra, o mtodo de amplitude discutido no Art. 6.3
aplicveL mas, a fim de garantir um bom balanceamento, necessrio repetir vrias vzes
a operao, passando de um plano de ba lanceamento para outro.
Desde 1950 os rotores dos grandes turbogeradores vm se tornando to longos e del-
gados que operam entre a segunda e terceira velocidades crticas. O balanceamento em
dois planos no sufi ciente e a prtica atual 1as grandes firmas tem sido o balanceamento
na oficina em trs o u ma is planos. Enquanto a teoria possvel o balanceamento em dois
planos, em uma velocidade particular de oper' o, na prtica, ocorre que os pesos de cor-
reo tornam-se proibiti va mente grandes e, ento, aconselhvel o balanceamento em trs
ou quatro pla nos. Em princpio, podemos generalizar o procedimento do Ar!. 6.3, onde as
medidas de vibrao em dois planos determinam o pso de correo necessrio em dois
planos, por meio de duas equaes vetoriais simultneas (6.4). Ento, quando fazemos n
medidas em n posies, podemos achar n equaes vetoriais que determinam as correes
nos 11 pla nos.
H casos registrados em que vrias semanas de balanceamento sistemtico no foram
suficient es para tornar o funci ona mento da mquina suave. Em tais casos, o problema ,
evidentemente, causado por algo diferente do desbalanceamento. Em certa mquina, veri-
fi cou-se que um operrio descuidado, havia deixado cair um pso de balanceamento no furo
interno de um rotor de turbina e esqueceu-se de informar o ocorrido. Conseqentemente,
um pso slt o de I Ih deslocava-se livremente naquele espao, sendo impossvel balancear
a mquina.
Uma srie marca nte de casos de vibrao em turbina, observada principalmente nos
ltimos quinze anos, tem agora uma explicao. A turbina vibraria com a freqncia de sua
rotao, bvia mente provocada pelo desbalanceamento, mas a intensidade da vibrao
vari a ria peri dica mente e com uma lentido extrema. Em aigumas turbinas, o perodo (tempo)
entre dois mximos consecutivos de intensidade de vibrao era de 15 min; em outras, sse
perodo atingia 5 horas. A seriedade do problema consistia no fato de que cada mximo era
pior do que seu anterior, tal que, aps seis ciclos, a mquina tinha de ser desligada.
Foram feitas observaes sbre o ngulo de fase da vibrao, isto , o ngulo entre
a direao vertica l e radial de um ponto definido do rotor no instante em que, digamos, o
deslocamento de vibrao horizontal de um mancai era mximo para a direita. sse ngulo
foi observado pelo acompanhamento do estilete de um medidor de vibrao colocado no
mancaL por meio de uma luz estroboscpica que acendia uma vez por rotao e operada
por um contato no rotor. O ngulo de fase aumentava indefinidamente, crescendo 360 graus
cada vez que a vibrao atingia um mximo. Isso foi explicado como um "desbalanceamento
rotativo" que se propagaria pelo rotor e que seria adilvo ao desbalanceamento original
quando a vibrao era mxima e em oposio de fase com o desbalanceamento original
durante o mnimo. Urna explicao detalhada dessa ocorrncia foi dada por R. P. Kroon,
da maneira explicada abaixo.
202
Mquinas Rotativas
Considere a Fig. 6.16 representativa de uma seo transversal do rotor e seja o vetor
OS o desbalanceamento esttico do rotor, isto , O o centro geomtrico do rotor e S seu
centro de gravidade, quando parado. Para rotaes muito baixas, o rotor arquear para fora
sob a influncia da fra centrfuga na direo de OS, mas, nas velocidades mais altas, o
"ponto mais alto" no coincidir mais com o "ponto mais pesado" S. O ponto mais alto
ser dado pelo vetor de desbalanceamento dinmico OD, onde D a posio do centro geo-
mtrico do rotor em operao. Como OS a "fra" e OD o "deslocamento", pode-se aplicar
o resultado das Figs. 2.21 e 2.22(b), onde se v que o ponto mais alto est sempre atrs do
ponto mais pesado de um ngulo cp que menor do que 90 graus, abaixo da ressonncia,
e entre 90 e 180 graus, acima da ressonncia.
Figura 6.16. I1uslrao de Ulr,a espiral de desvio de desbalan-
ceamenlO provocado no rolar por ou resrriamenlo
assimlricos
A assimetria na direo OD provocada pela flexo do rotor pode ser a causa do aque-
cimento local em D. Isso pode ser na forma de desgaste na periferia, em D, ou, no caso de
um rotor furado, pode resultar da condensao. As gotculas de gua de vapor condensado
mover-se-o para D, por ao da fra centrfuga, provocando ulterior condensao e aque-
cimento naquele ponto. O aquecimento em D provoca expanso das fibras do rotor, pro-
duzindo um abau lamento elstico do rotor (flexo) com um conseqente deslocamento na
posio do centro de gravidade. O ponto S desloca-se ento para S', tendo o vetor S5'
a direo OD. O nvo desbalanceamento esttico OS' angularmente deslocado com res-
peito a OS; o ngulo permanece o mesmo, de forma tal que OD tambm se desloque no sen-
tido horrio. Dessa maneira, vemos uma rotao lenta do desbalanceamento na direo
oposta da rotao. Alm disso, OS' ligeiramente maior do que OS, tal que resulta a des-
crio de uma espiral no rotor pelo ponto S. Vimos que, para aquecimento local , no ponto
mais alto, abaixo da velocidade de ressonncia, obtemos uma espiral retrgrada e crescente.
De maneira anloga, pode-se mostrar que, acima da ressonncia (cp > 90), a espiral ainda
retrgrada, mas decrescente. Se ocorre o resfriamento no ponto mais alto. no lugar de aque-
cimento, a espiral para a frent e e decrescente abaixo da ressonncia, e para a frente e
crescente acima dessa velocidade.
Nos rotores bastante flexveis operando bem acima de sua primeira velocidade crtica
e prxima da segunda, o ngulo de fase cp torna-se maior do que 180 graus, e a anlise em
trmos de um grau de liberdade no pode mais ser aplicada. Fntretanto o argumento geral
o mesmo ; apenas o valor de cp diferente.
Com relao a isso, pode ser de intersse mencionar outro efeito de temperatura, obser-
vado nas turbinas a vapor. Aps algum tempo parada, a temperatura das fibras superiores
do rotor usualmente maior do que a das fibras inferiores, e o rotor "flexiona para cima".
Quando a unidade estiver girando, a isso, evidentemente, corresponder um grande des-
balanceamento, uma vez que uma flexo de 0,001 pol na linha de centro de um rotor de 20 t
representa um desbalanceamento de 40 pol . Ib. Assim, a tentativa de levar, de uma vez, a
mquina para tda a velocidade resultar em desastre. necessrio girar o rotor a baixa
velocidade por algum tempo antes que as diferenas de temperatura sejam suficientemente
neutralizadas e a mquina possa operar.
203
6.6 - VELOCIDADES CRTICAS SECUNDRIAS. Alm da velocidade crtica prin-
cipal ou ordinria, decorrente das fras centrfugas das massas desbalanceadas, observou-se
alguma perturbao numa velocidade igual metade da crtica, isto , para o disco simples
da Fig. 6.1 , com w = t J k/m.
O efeito acima descrito foi observado apenas em eixos horizontais. le no ocorre nos
eixos verticais, indicando que a gravidade deve ser uma de suas causas. H dois tipos dessa
espcie de perturbao, provocados pela gravidade juntamente com a rigidez flexo no-
-uniforme do eixo.
Os fenmenos acima so conhecidos como "velocidades crticas secundrias", e, como
o nome indica, sua importncia e seriedade so usualmente inferiores s das velocidades
crticas "primrias", ou ordinrias. A teoria do movimento atual bastante complicada, e
sua discusso detalhada deve ser deixada para o ltimo captulo. Aqui , propomo-nos a for-
necer apenas uma explicao fisica do fenmeno e um clculo da amplitude das fras de
perturbao envolvidas.
Para isso, imaginamos o eixo simples da Fig. 6.1, girando sem qualquer vibrao ou
excentricidade de movimento, e calculamos as fras alternadas que atuam no disco. Para
a velocidade crtica ordinria, temos uma fra centrfuga rotativa mw
2
e (m = massa de
todo o disco, e = excentricidade de seu centro de gravidade), e essa fra pode ser decom-
posta em suas componentes horizontal e vertical. Cada uma delas uma fra alternada de
freqncia w e amplitude mw
2
e.
Considere a seguir o caso de um disco perfeitamente balanceado (e = O), operando em
um eixo que no igualmente rgido em tdas as direes. Como uma seo transversal
do eixo tem dois eixos principais em trno dos quais o momento de inrcia mximo e
mnimo, v-se que, para cada quarto de rotao, a rigidez do eixo na direo vertical passa
de um mximo a um mnimo (Fig. 6.17). Para uma rotao completa do eixo, a rigidez passa
duas vzes por um mximo e outras duas por um mnimo ou, para cada rotao, a variao
de rigidez corresponde a dois ciclos completos.
Figura 6. 17. Sees tra nsversais do eixo de flexibilidade
no-uniforme
Se a constante de mola do eixo varia entre o valor mnimo k - !1k, e o mximo k + !1k,
com valor de k mdio, ento, para a rotao uniforme w, a rigidez pode ser expressa por
k + !1k' sen 2Wl.
Se o disco no vibra e sua deflexo para baixo durante a rotao 15, h duas fras
verticais atuando sbre le, a saber:
o pso mg para baixo;
a fra da mola (k + !1k . sen 2wl) para cima.
Naturalmente, o pso e a parcela constante da fra de mola esto em equilbrio, tal que
temos uma fra vertical de perturbao com freqncia 2w e amplitude
mg !1k
!1k . 15 = t1k . - ' = w - .
k k
Se o eixo opera metade de sua velocidade crtica, os impulsos dessa fra ocorrem na
freqncia natural e espera-se que haja vibrao.
O prximo caso, que corresponde a um disco desbalanceado em um eixo uniforme,
mais dificil de se entender. Admitindo que no haja vibrao, isto , o centro do eixo S '
estando parado e coincidente com B, e admitindo uma excentricidade e, o centro de gravi-
dade G descreve uma trajetria circular de raio e (Fig. 6.18). O pso W do disco exerce um
204
Mquinas Rotativas
conjugado sbre o eixo, que retarda a rotao quando G est na metade esquerda da Fig.
6.18 e acelera-o quando G est na metade direita. A magnitude dsse conjugado We sen wt.
Se o momento de inrcia do disco em trno da linha de centro do eixo mp2 (p = raio de
girao), a acelerao angular do eixo, provocada por sse conjugado, (Wej mp2) sen Wl.
Figura 6.18. Explicao da velocidade crtica secundria provocada por
desbalanceamento e gravidade
o ponto G em sua trajetria circular tem uma acelerao da qual a componente radial ou
centrpeta no de intersse para ns nesse caso, pois conduzir velocidade crtica ordi-
nria. Entretanto, considerando-se a acelerao angular, G tem uma componente tangencial
de acelerao, de magnitude,
We
2
--2 sen wt.
mp
Isso significa que deve haver uma fra tangencial que alua sbre G, de valor (We
2
j p2)
sen wt. A componente vertical dessa fra sen wt vzes maior, ou
(
we
2
) We2
- 2- sen
2
wt = const. - --2 cos 2wt.
P 2p
A parcela constante dessa fra absorvida como uma pequena defIexo constante adicional
do eixo e no de intersse. Entretanto, a parte varivel tem freqncia 2w e amplitude
We
2
j 2p2.
Resumindo, temos, para as amplitudes das fras de perturbao, as seguintes expresses:
na velocidade crtica ordinria,
na velocidade secundria de "desbalanceamento",
(6.6)
na velocidade secundria de "eixo reto",
Na prtica, a ordem de magnitude de ej p em uma mquina crca da mesma que I'lkj k,
sendo ambas muito pequenas, d i g ~ s 0,001. V-se que a fra de perturbao da velo-
cidade crtica secundria "de desbalancemnento" de ordem muito inferior quela da velo-
cidade crtica de "eixo reto" porque ej p aparece como quadrado. Dessa forma, na maioria
dos casos em que a crtica secundria observada, ela decorre da no-uniformidade do eixo
e no do desbalanceamento. A natureza do problema pode ser estabelecida pelo balancea-
mento da mquina em sua primeira velocidade crtica. Se a amplitude da velocidade crtica
secundria no afetada por sse procedimento, tal velocidade decorre claramente da
linearidade do eixo.
Uma anlise mais detalhada dsse problema feita nos Arts. 8.1 a 8.5.
6.7 - VELOCIDADES CRTICAS DOS ROTORES DE HELICPTEROS. Por volta
de 1940, observou-se que os rotores de helicpteros, com sua construo usual de p arti-
culada, atingiam uma condio crtica violenta numa velocidade crtica mais baixa do que
a calculada pela frmula w
2
= ffm. Isso ocorria enquanto a aeronave ainda estava no
205
solo, antes da decolagem, e conseqentemente, foi chamada de "crtica de solo". O fenmeno
foi explicado por R. P. Coleman de Langley Field, nos relatrios de 1942 e 1943 da N.A.C.A.
A parte mais simples de seus resultados est reproduzida aqui , em funo do grande inte-
rsse que o problema desperta.
O sistema como o mostrado na Fig. 6.19. As ps de um rotor de helicptero so arti-
culadas em H, de forma que podem oscilar livremente em trno de H, no plano de rotao.
O bosso do rotor coincide com o tpo T de uma "coluna" OT, que, supostamente, est engas-
tada na estrutura do helicptero em O. Se k a rigidez dessa coluna, contrariando uma
fra em T, no plano do rotor, e se M a massa total do bosso e tdas as ps, ento
a velocidade crtica observada w
2
era muito menor do que k/ M.
- - r -
8
3
H
CD
Fi gura 6.19.
H O
Fi gura 6.20.
OT=e
TH=a
HG=b

Considere o rotor de trs ps da Fig. 6.20, or.de O o p da coluna vista de cima e T
o tpo da coluna, deslocado para a direita da distncia OT = e, a excentricidade. Supe-se
que a coluna flexione elsticamente atravs da distncia e, e tda a figura como um slido
gire ou movimente-se excentricamente com velocidade w em trno de seus eixos articulados
H, de pequenos ngulos E, tal que a p se alinha com o campo centrfugo atravs do centro
de rotao O. Durante o movimento de rotao excntrica, sses ngulos E so constantes
e no ocorre qualquer movimento relativo em quaisquer das articulaes H. Calculamos
agora as fras centrfugas de tdas as trs ps e do bosso, e fazemos sua soma igual a ke.
a fra elstica de retrno da coluna. Isso dar a velocidade crtica.
No tringulo OTH, o ngulo OTH de 120 graus e o ngulo THO = E considerado
"pequeno"; o raio de articulao TH = a, e a excentricidade OT = e de nvo "pequena"
com relao a a. Da geometria dsse tringulo, o leitor deve deduzir o seguinte:
fi e
senE = e =
2 a
e
OH = a + - '
2
Assim, a fra centrfuga da p 2, Fig. 6.20, m
p
w
2
(a + b + e/ 2), dirigida segundo GH.
Essa fra decomposta nas componentes paralela e perpendicular a OT. A componente
paralela a OT (para a direita)
m
p
w
2
(a + b + cos (60 - e)
= m
p
w
2
(a + b + ;) (cos 60 + E sen 60)
206
Mquinas Rotativas
=mw a+b+ - - + --
2( e)(l 3 e)
p 2 2 4 a
= mpw
2
[ ~ (a + b) + e (
1
+ ! 1
(6.7)
Para a p 3. o resultado o mesmo por motivos de simetria, enquanto as componentes
da fra centrfuga perpendiculares a OT, nas ps 2 e 3, cancelam-se. A fra centrfuga da
p 1 na direo or (para a esquerda)
m
p
w
2
(a + b e). (6.8)
A fra centrfuga do bossa em SI (para a direita)
(6.9)
Assim, a fra centrfuga total para a direita o dbro da Eq. (6.7) menos a Eq. (6.8) mais
a Eq. (6.9) :
Seja m
b
+ 3 mp = M, a massa total e fi. = (3 mp/ M) , a relao da massa articulada para
a massa total. Ento, a fra centrfuga total pode ser escrita:
Mw
2
e (1 + ~ ~ .
Igualando fra elstica ke, a freqncia crtica
2 k 1
w = -
M 1 + fl.b/ 2a
(6.10)
V-se que, para o caso de no haver massa articulada, fi. = O, a freqncia natural
k/ M: a presena da massa articulada diminui a freqncia.
A relao acima mostrada grficamente pela curva cheia da Fig. 6.21. Ainda que se
tenha efetuado a anlise acima para um rotor de trs ps, o resultado tambm bom para
um rotor com mais de trs ps, conforme se pode constatar no prximo texto em letras
menores.
0,2
Limite superior rotor de duas ps
I
__ duas p .
-... __ as
2 3 4
fLb/o-
Figura 6.2l.
5
Figura 6.22.
207
No caso de um rotor de duas ps, o resultado torna-se diferente. A Fig. 6.22 mostra a
equivalncia da Fig. 6.20 para duas ps. Antes de repetir a anlise para sse caso, observamos
que, na Fig. 6.22, a excentricidade OTfoi desenhada perpendicularmente linha HH, que
liga as duas articulaes. Se admitssemos o outro caso extremo, de uma excentricidade
OTna direo da linha de articulao HH, o ngulo seria zero, as articulaes no teriam
deflexes e, conseqentemente, a resultaria igual a ())2 = k/ M, sem qualquer
efeito de articulao. Com a posio mostrada na Fig. 6.22, o efeito de articulao o maior
possvel.
As principais etapas no clculo da Fig. 6.22 so
e
fra centrfuga de uma p
componente paralela a OT
fra centrfuga total para a
sen E = E = - O H = a,
{/
onde fl a razo da massa articulada para a massa total:
Igualando a fra centrfuga total fra da mola ke, obtemos, para velocidade crtica,
2 k
()) = - ----
M l + flb/ a
(6.1 1)
representada pela linha tracejada na Fig. 6.21.
Para o caso em que a excentricidade de rotao faz um ngulo (lo com a linha de
articulao H H, mostraremos logo abaixo, em letras menores que a Eq. (6.11) modifica-se
para a forma mais geral
2 k
()) = - -------=---
M l + flb (sen
2
(lo/ a)
(6.12)
que se reduz Eq. (6.11) para (lo = 90 graus, e que d justamente ())2 = k/ M para (lo = O,
e um valor para a freqncia entre sses extremos para (lo entre zero e 90 graus. Deve-se
concluir ento que, para um rotor de duas ps, possvel uma vibrao excntrica de grande
amplitude com algum valor de (lo ' para qualquer velocidade de rotao na regio achurada
da Fig. 6.21. Assim, o rotor de duas ps tem uma regio de instabilidade achurada na Fig.
6.21, enquanto um rotor de vrias ps tem uma velocidade crtica simples, acima da qual
ela se torna de nvo estvel. Tudo isso concorda perfeitamente com a experincia.
A fim de escrever a teoria geral para um rotor de vrias ps, comeamos com uma nica p, co-
locada num ngulo arbitrrio a: com respeito direo da excentricidade OT, como mostra a Fig. 6.23.
Com a mesma premissa anterior de que a excentricidade e menor do que a. temos no tringulo OTH :
208
os = esen a:;
e
r: =
a
A fra centrfuga dessa p
OH=HS=HT- ST= (/-ecosa:.
Mquinas Rotativas
Figura 6.23.
A componente dessa fra na direo OT da excentricidade
- m
p
w
2
(a + b - ecos cx) cos (cx + e)
= - mpw
2
[(a + b)COScx - e(1 + sen
2
cx) + .. ]
= - mpw
2
[(a + b)COScx - e( 1 + + e cos 2CX].
Considere agora o rotor com N ps igualmente espaadas. O ngulo entre as ps 2nj N = .1.,
e, se o ngulo cx da primeira p cx
o
' o ngulo cx da p (p + 1) CXo + p.1.. Substituindo sse valor de
cx e somando para tdas as ps, achamos, para componente das fras centrfugas de tdas as ps, ao
longo de OT,
[
( b)
- mpw
2
(a + b) cos (p.1. + cxo) - Ne 1 + 2a
be ]
+ -2 I cos (2p.1. + 2cx
o
) .
a
(6.13)
A primeira das somas que aparecem nessa expresso, pode se r interpretada como a soma das pro-
jees horizontais dos vetores individuais das ps. Como a resultante total dos vetores zero, sua pro-
jeo tambm . A segunda soma uma estrla de vetores com ngulos duplos 2.1. entre les, que, para
um rotor de mltiplas ps, tem resultante nula. Assim, ambas as somas desaparecem e a componente
OT da fra centrfuga simplesmente

Adicionando a fra do bosso mbw2e e igualando a soma fra elstica ke, resulta na Eq. (6.10)
independente do nmero de ps N ou da direo da vibrao excntrica cx
o
.
Para um roto r de duas ps as somatrias da Eq. (6.13) tornam-se diferentes. A primeira soma
coscx
o
+ cos(180 + cxo)' que zero como anteriormente. A segunda soma, entretanto, fica cos2cx
o
+
+ cos (360 + 2cx
o
) = 2 cos 2cx
o
. Isso torna a componente da fra centrfuga para um roto r de duas
ps igual a
m pw
2
[ 2e (1 + - b: . cos 2CXo] = 2m pw
2
e [1 + sen 2 CXo 1
Adicionando a fra centrfuga do bosso e igualando a soma a ke, resulta na Eq. 6.12.
6.8 - EFEITOS GIROSCPICOS. O disco da Fig. 6.1, estando a meio do vo, vi-
brar ou girar excntricamente em seu prprio plano. Quando o disco colocado prximo
dos mancais e, especialmente, quando localizado num eixo em balano, le no vibrar
209
---
(o)
(b)
/
/

Figura 6.24. As velocidades crticas de (a) e (b) l1o so
iguais se os eixos so idnticos e as massas nas extre-
midades so iguais
em seu prprio plano. Ento, o sistema da Fig. 6.24(b) ter uma velocidade crtica (primria)
diferente daquela da Fig. 6 . ~ a ) , sendo a massa e rigidez do eixo as mesmas em ambos os
casos. Isso decorre do fato de as fras centrfugas das vrias partculas do disco no estarem
em um plano (Fig. 6.25), formando ento um conjugado (ou binrio) de endireitamento do
eixo, tendendo a retific-lo. Antes de calcular sse momento, necessrio ter-se uma viso
clara do modo de vibrar.
Admitimos como completo balanceamento da mquina e esta girando excntricamente
com sua velocidade crtica com ligeira deflexo. A velocidade angular da rotao excn-
trica do centro do eixo admitida a mesma que a velocidade angular de rotao do eixo.
Isso implica em que um ponto externo particular do disco [. na Fig. 6.24(b)] esteja sempre
fora; o ponto interno x permanea sempre interno; as fibras do eixo em tenso permanecem
em tenso durante a rotao excntrica e, anlogamente, as fibras em compresso estejam
sempre em compresso. Assim, qualquer ponto individual do disco move-se em crculo
em um plano perpendicular linha de centro no-distorcida do eixo.
A Fig. 6.25 mostra as fras centrfugas que aparecem nesse movimento. Na Fig. 6.25(b),
vemos que a fra centrfuga de um elemento de massa dl1l w
2
r
1
dm, dirigida para fora do
ponto B. Essa fra pode ser decomposta em duas componentes: w
2
o dm verticalmente
para baixo e w
2
,. dl1l dirigida para fora do disco, ou centro do eixo S. As fras w
2
o dm para
os vrios elementos de massa adicionam-se. resultando numa fra simples IIIW
2
0 (onde 111
a massa total do disco), agindo verticalmente para baixo no ponto S da Fig. 6.25(b). As
fras w
2
,. dm partem do centro do disco S, e suas influncias tornam-se claras na observao
(o)
(bl
Figura 6.25. As fras centrfugas sbre o disco tendem ir fleli-Io para um plano perpendicular posio
de equilbrio do eixo. Assim, essas fras agem como uma mola adicional
210
Mquinas Rotativas
da Fig. 6.26, como se segue. A componente y da fra w
2
r dm w
2
y dm. O brao de alavanca
do momento dessa fra centrfuga YqJ, onde qJ o ngulo (pequeno) do disco com relao
vertical. Assim, o momento de uma pequena partcula dm, sendo w
2
y2qJ dm, o momento
total M das fras centrfugas,
onde Id o momento de inrcia do disco em relao a um de seus dimetros.
Figura 6.26. Clculo do momento das fras cen-
trfugas
x
A extremidade do eixo submetida a uma fra mw
2
(j e a um momento w2IdqJ, sob cuja
influncia ela adquire uma deflexo (j e um ngulo qJ. Isso pode ocorrer apenas em certa
velocidade w, e o clculo da velocidade crtica reduz-se a um problema esttico, a saber, o
de achar o valor de w para o. qual o eixo deflete de (j e qJ, sob a influncia de P = mw
2
(j e
M = Idw2qJ.
sse clculo ser efetuado agora em detalhes para um eixo em balano, com rotao, de ri gidez
EI e comprimento I. Da resistncia dos materiais, as frmulas para deflexo e ngulo da extremidade
de uma viga em balano devido a uma fra P e um momento M so
Com essas frmulas escrevemos
/2 /2
(j = (mw
2
(j) 3EI - (/d
W2
CP) 2EI'
e
/2 /
cp = (mw
2
(j) 2EI - (/d
W2
CP) EI '
que, aps reordenar, ficam
(mw
2
-1) (j + (-ldW
2
(P = O
( - mw
2
(j + (Wid = O.
sse conjunto homogneo de equaes pode ter uma soluo para (j e cp, apenas quando o deter-
minante iguala-se a zero, o que d para w
2
,
W" + w2 12EI (m1
2
- I ) _ 12E2/2 = O.
mldll 3 d ml
d
/"
A equao acima pode ser resolvida para w
2
Antes disso preferimos coloc-la na forma adimen-
sional, com as variveis
(funo de velocidade crtica),
211
Vibraes nos Sistemas Mecanicos
e
1
D = ---..sJ, (efeito de disco).
1111-
A equao fica , ento,
K +K -- 12 -- =0
4 2(4 ) 12
D D '
com a soluo
(6.14)
onde somente o sina l positivo dar um resultado positivo para K
2
ou real para K.
A Eq. (6.14) est representada grlicamente, na Fig. 6.27, onde a ordenada K
2

() quadrado da "freqncia natural ciimensional", isto , o quadrado do fator pelo qual
J EI/ m!3 deve ser multiplicado para se obter aquela freqncia. A abscissa o "efeito de
disco", que zero para uma massa concentrada. No caso, a freqncia da Fig. 6.24(a)
w
2
= 3EI/ mI3. Por outro lado, para Id = co (um disco para o qual tda a massa concen-
trada em um grande raio), no possvel qualquer ngulo cp finito porque le exigiria um
conjugado inlinito, o que o eixo no pode fornecer. O disco permanece paralelo a si mesmo,
e o eixo mais rgido do que o seria sem o efeito de disco. A freqncia w
2
= 12EI/ mI
3
.
12
t 9
/

"'3
II
6
/
/
/
3 I/r---.
I
I I
/
.-
-
-
O
-2 -1 O
L--
I.--
V
2
[d/
mI2

N
3 4
Figura 6.27. Mudana na freqncia natural provocada pelo efeito de rigidez das fras centrfugas
no sistema da Fig. 6.24
At o momento discutimos sbre um disco bastante delgado. Quando sua espessura
aumenta gradualmente para, digamos, um dimetro, le parece mais uma massa puntual
do que um disco, e o efeito giroscpico deve ser pequeno, se o disco fr ainda mais longo, com
um comprimento de vrios dimetros, le se tornar um basto, e o diagrama das fras
centrfugas da Fig. 6.25 para sse caso mostra que o binrio dessas fras invertido: um
disco levado de volta para sua posio pelo conjugado decorrente das fras centrfugas,
mas um basto afastado angularmente. Para o caso geral, consideramos uma partcula
na Fig. 6.28. Aqui , o centro de gravidade do corpo colocado no eixo de rotao x, de forma
a no haver fra centrfuga total, mas apenas um momento. A fra sbre uma partcula
w
2
y dm e seu brao de alavanca em trno de G x, e o momento w
2
xy dm. Integrando
212
Mquinas Rotativas
Figura 6.28. Caso de um disco espsso
sbre O corpo,
w
2
S xydm
Para o disco delgado x = YqJ, que confirma nosso resultado anterior. Considere agora os
dois eixos principais I e 2 do corpo na Fig. 6.28, e os momentos de inrcia correspondentes
[1 e [2' sse conjunto de eixos faz um ngulo relativo aos eixos x - y . Pelo crculo de Mohr,
temos, para o produto de inrcia em trno de x - y,
f
[ -[
xydm = (Il - I
2
)cp
para pequenos ngulos cp. Para um disco delgado 1
1
= 21 d' e [ 2 = I d' e verificamos o resul-
tado anterior. Agora, para um disco de dimetro D e espessura b, temos
tal que o momento giroscpico
o momento das fras centrfugas zero para b = 0,87 D, e torna-se negativo para compri-
mentos maiores que sse. A Fig. 6.27 permanece aplicvel a tal caso se Id fr interpretado como
o parntese acima, e a parte tracejada da esquerda adquire significado para um basto delgado.
tambm necessrio que o eixo se estenda para o centro do cilindro sem interferncia. Se
o eixo liga-se extremidade do cilindro, como usual, os coeficientes de influncia elstica
so modificados.
Na literatura tcnica, o fenmeno acima descrito em geral denominado de efeito giros-
cpico. O nome infeliz porque, no sentido usual da palavra, um giroscpio um corpo que
gira muito rpido cujo eixo de rotao se move lentamente. No disco considerado, a rotao
excntrica do eixo to rpida quanto a do disco, e a designao de giroscpio no expressiva.
Um efeito giroscpico real ocorre no conjunto experimental da Fig. 7.10, onde um pe-
queno motor suspenso prticamente por seu por meio de trs molas
flex veis. Desejamos calcular as freqncias naturais dos modos de movimento para as quais
o centro de gravidade O permanece estacionrio e o eixo gira excntricamente em trno de O,
descrevendo um cone de ngulo 2cp [Fig. 6.29(b)J. O disco no eixo do motor gira bastante
rpido e, como as molas sbre as quais o motor montado so flexveis, a rotao excntrica
bem mais lenta do que a rotao do eixo.
Seja
n = velocidade angular (rpida) do disco;
w = velocidade angular (lenta) de rotao excntrica da linha de centro do eixo;
[1 = momento de inrcia das partes estacionrias e rotativas em trno de um eixo que passa
por O e perpendicular ao papel ;
1
2
= momento de inrcia das partes rotativas em trno da linha de centro do eixo;
k = rigidez torcional do sistema de mola, isto , o conjugado em trno de O para cp = 1 rad.
213
(o)
(b)
Figura 6.29. Explicao do efeito giroscpico do
aparato mostrado na Fig. 7.10
Considere a seguir a rotao do disco no sentido anti-horrio, quando observada da
direita, de forma que o vetor quantidade de movimento angular 1
2
0 seja como o mostrado
na Fig. 6.29(a). No caso, a rotao excntrica na mesma direo que a rotao, a razo de
variao da quantidade de movimento angular do disco, com o tempo, dirigida de B para C,
na Fig. 6.29(b), isto , para fora do papel, no sentido do leitor, e igual ao momento exercido
pela estrutura do motor sbre o disco. A reao, isto , o momento que age sbre o motor,
aponta para o papel e. dessa forma, tende a diminuir cp. Isso age como um refro rigidez
de mola existente, k, e v-se que uma rotao excntrica na direo de rotao aumenta a
freqncia de rotao. Da mesma maneira, pode-se argumentar que, para uma rotao
excntrica oposta direo de rotao da freqncia diminuda pelo efeito giroscpico.
Para calcular a magnitude do efeito, vemos, na Fig. 6.29b, que
c/(I20) BC BC AB
--- = - = -'-= wc/t . cp.
1
2
0 OB AB OB
Conseqentemente,
o momento giroscpico. O momento elstico devido s molas k kcp, e o momento total
onde o sinal positivo corresponde a uma rotao excntrica no mesmo sentido que O, e o
si nal negativo corresponde a uma rotao excntrica no sentido oposto. Como o parntese
nessa ltima expresso a constante de mola equivalente, achamos, para freqncias naturais,
2 k wOI
2
W = ,
n I I
ou
2 - 12 k
w + - Ow -- = O,
n I I n I I
ou
1
2
J( 1
2
0
) 2 k
W
n
= + - O + -- + - '
- 21 I - 21 I I I
( 6.15)
Da ambigidade antes da raiz quadrada, apenas o sinal positivo mantido, pois o menos
d dois valres negativos para w
n
que so iguais e opostos aos valres positivos obtidos
com o sinal + anterior raiz quadrada.
214
Mquinas Rotativas
o resultado (6.15) est mostrado na Fig. 6.30, onde a ordenada a razo entre a freqncia
natural atual e aquela sem o efeito giroscpico, isto , com um eixo no-rotativo. A abscissa
a velocidade do rotor multiplicada por algumas constantes, de modo a fazer adimensionais
as quantidades. V-se que a freqncia natural dividida em duas freqncias ao se consi-
derar o efeito giroscpico: uma lenta, em que a rotao excntrica oposta rotao do eixo,
e uma rpida em que as direes so as mesmas.
Na anlise das pginas anteriores dste artigo, a mquina girava excntrica mente (movi-
mento circular da linha de centro do eixo detletivo em trno de sua posio sem detlexo,
com pequena amplitude) e com rotao de mesma velocidade angular e na mesma direo.
Foram observados casos em que o movimento excntrico e a rotao ocorriam a freqncias
diferentes e, algumas vzes, em direes opostas. A fim de entend-los comearemos agora
com o clculo das freqncias naturais de oscilao excntrica de um eixo com um disco
simples numa velocidade de rotao n, na maneira mais geral.
2,6
2,4
2,2
2,0
t 1,8
1,6
"I; 1,4 3 ~
:3 1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
/
~
/
1/
/'
/'
....... v
...... 1"--,
....... 1'---
r-
-
I--
0,2 0,4 0,6 0,8
!,
fi 2../kT, --+
Figura 6.30. As duas freqncias naturais da Fig.
6.29; com a mais rpida das duas, a precesso (jJ
tem a mesma direo que a rotao Q; com a
mais lenta, essas direes so opostas
o
(o)
(b)
Figura 6.31. Um eixo com um disco em C. O eixo
mostrado na posio de rotao excntrica com
amplitudes y e e no disco. As setas so compo-
nentes instantneas da quantidade de movimento
angula r do disco
Na Fig. 6.31, o disco mostrado na extremidade de um eixo em balano com rotao e
movimento excntrico, mas a anlise que iniciaremos ser suficientemente geral para ser
aplicvel a outros tipos do eixo. A linha de centro do eixo, em sua posio detletida mostrada,
suposta com rotao em trno de sua posio sem detlexo OA, com velocidade angular
w. De maneira simultnea e independente, o disco e ~ giram em trno da linha de centro
detletida oe, com velocidade angular n. O leitor deve visualizar os casos de w = roa com
n = e, w = com n = no. Alm disso, o caso de w = n o movimento discutido no incio
dste artigo. Com sse movimento combinado, tentamos achar a quantidade de movimento
angular do disco. Se le no tem movimento excntrico, mas apenas gira, a quantidade de
movimento angular um vetor I pn, onde I p o movimento de inrcia polar do disco em trno
da linha de centro do eixo (detletido). A seta indica que o disco gira no sentido anti-horrio,
quando observado da direita. Admitimos agora que no haja rotao, n = 0, mas apenas
rotao excntrica w. O disco oscila no espao e dificil visualizar sua velocidade angular.
Entretanto essa visualizao torna-se mais fcil pela observao de que, em C, o eixo sempre
perpendicular ao disco. tal que podemos estudar o movimento angular do eixo e no do disco.
A linha eA tangente ao eixo em C, e a pea ds do eixo no disco move-se com a linha A C,
descrevendo um cone, que tem A como vrtice. A velocidade do ponto C (para uma rotao
215
excntrica anti-horria vista da direita, na mesma direo que a rotao) perpendicular ao
papel, penetrando nle, e seu valor wy. A linha AC est contida no papel, mas, no instante dt
seguinte, o ponto C est atrs do papel, wy dt o O ngulo entre as duas posies da linha AC
, ento, wydtjAC, e, como yjAC = (), se () fr pequeno, o ngulo de rotao de AC para dt
w()dt e a velocidade angular de AC (e do disco) w(). O disco gira em trno de um dimetro
no plano do papel, perpendicular a AC, em C, tal que o momento de inrcia apropriado
ld = t1p para um disco delgado. O vetor-quantidade de movimento angular do disco, devido
rotao excntrica, ld()w na direo mostrada na Fig. 6.31. A quantidade de movimento
angular total o vetor-soma de .. } /2 e I d()W. Queremos agora calcular a razo de variao
dsse vetor-quantidade de movimnto angular e, com isso em vista, na Fig. 6.31(b), decom-
pomos o vetor nas componentes paralela e perpendicular linha de centro OA. A compo-
nente paralela a OA gira paralelamente a si mesma, em trno de OA, num crculo de raio y,
e mantm seu comprimento durante o processo, de forma que sua razo de variao zero.
Entretanto, na Fig. 6.31(b), a componente perpendicular a OA um vetor na direo CB,
e o raio de giro de um crculo com centro B. Vemos, na Fig. 6.31(b), que essa componente
(para () pequeno)
lp.() - l/Jw = l/i(2Q - w),
de B para C. No instante I = 0, sse vetor est no plano do papel ; no instante dt le est atrs
do papel, a um ngulo w dto O incremento no vetor (perpendicular ao papel e contido nle)
o comprimento do vetor em si multiplicado por w dt, ou
e a razo de variao da quantidade de movimento angular com o tempo
I dO(2Q - w)w.
Pelo teorema principal da mecnica, sse o momento exercido pelo eixo sbre o disco, e
pela ao e reao, o momento exercido pelo di sco sbre o eixo igual e oposto, isto , um
vetor dirigido para fra do papel e perpendicul ar a le em C, como mostra a Fig. 6.32. Alm
Figura 6.32. A fra e o conjugado de inrcia que
agem sbre o eixo, provocados pela rotao Q e
uma rotao excntri ca w do eixo
dsse conjugado, h uma fra centrfuga mw
2
y que age sbre o disco (Fig. 6,32). Estamos
agora prontos para discutir as propriedades elsticas do eixo na posio do disco. Essas
propriedades so descritas por trs nmeros de influncia:
()(II a deflexo y no disco devido a uma fra de I Ib ;
()(12 o ngulo () no disco devido fra de 1 Ib; e, por Maxwell,
()(12 tambm o y no disco devido ao momento de I pol' Ib;
()(22 o ngulo () no disco devido ao momento de I pol' Ib.
Essa terminologia geral prev todos os casos; como exemplo, para a viga mostrada, temos
/3
()( ~
II 3EI
/2
()( ~
12 - 2EI
As equaes do eixo podem agora ser escritas, observando-se que a deflexo y do eixo
provocada por uma fra mw
2
y e pelo momento da Fig. 6.32:
y = ()( II mw
2
)' - ()(12 I dW(2Q - w)(),
() = ()(lzmw2r-()(22Idw(2Q - w)8.
216
Mquinas Rotativas
As equaes acima, como usual, so homogneas em y e e, e a equao de freqncia
achada pelo clculo de y/e da primeira delas e, a seguir, da segunda, igualando as duas res-
postas. Reordenando os trmos por potnci as de w, temos
w4(- mcxllcx2 2Id + mcxi2Id) + w3(mcxllcx22Id2Q - mcxi2Id2Q)
+ w2(cx22Id + mcx
ll
) + w(- cx
22
I
d
2Q) - 1 = O.
Essa equao contm sete parmetros do sistema: w, Q. m, I
d
, cx
ll
' CX
l2
e CX
22
' que dificultam
uma boa compreenso intuitiva da soluo. Atravs da anlise dimensional, podemos reduzir
o nmero de parmetros de sete para quatro, introduzindo as novas variveis:
F = w a freqncia adimensional
I dCX22
D = - , o efeito do disco
2
E = o acoplamento elstico
cx
ll
CX
22
S = Q a velocidade adimensional
A equao de freqncia fica ento
F4 - 2SP D + 1 1 = O.
+ D(E - I) E- I D(E - l)
(6.16)
(6.17)
V-se que essa uma equao de quatro grau em F, tal que, para um dado eixo E. com deter-
minado disco D e girando com certa velocidade S. haver quatro freqncias naturais de rota-
o excntri ca.
Para melhor compreenso da importante Eq. (6.17), consideramos primeiro alguns
casos especiais. Considere a massa concentrada em um ponto ; assim D = O. O primeiro e o
quinto trmos tornam-se bem maiores do que os demais, e apenas les so importantes,
reduzindo a equao a F
2
= I, ou F = + I e F = - 1. que corresponde a w =
Como CX
II
igual a ! / k na notao usual , sse resultado bastante familiar .
A seguir considere o caso de nenhum acoplamento elstico, E = O, ou uma fra provoca
uma deflexo apenas, sem o ngulo e, enquanto um conjugado provoca apenas um ngulo e
sem deflexo sse o caso de um eixo simplesmente apoiado em dois suportes, com um
disco no meio do vo. A equao se reduz a
4 3 D+I 2 I
F - 2SF ---F +2SF+ - =0
D D
Do caso fisico, sabemos que F = 1 deve ser uma soluo, independentemente de velocidade
S, como prova ser. A equao pode ser fatorada da seguinte forma:
(F + 1)(F - 1)(F
2
-2SF-=iJ = O
A freqncia F traada em relao velocidade S, para o valor numrico D = 1 [signi-
ficando que o disco dimensionado, de forma que a freqncia de deslocamento paralelo,
para cima e para baixo, seja a mesma que a freqncia de oscilao excntrica sem o movi-
mento vertical (em nenhuma rotao, S = O)]. A Fig. 6.33 mostra o traado e v-se que h
quatro freqncias naturais em qualquer velocidade. Para nenhuma rotao, S = O, as quatro
freqncias se reduzem a duas, F = 1, que so, realmente, apenas uma, porque F = + 1
significa uma rotao excntrica anti -horria e F = - 1 uma horria.
Estamos prontos agora para traar o caso geral da Eq. (6.17) e, para tal , consideramos
um disco num eixo em balano (Fig. 6.3 1). Para sse eixo, os nmeros de influncia do
217
fE:Ol

-3 ' -2
3 F
t
2
2 3 -s
-2t
-3
Figura 6.33. Freqncias naturais de rotao excntrica como funo da velocidade angular S, para
um eixo simt rico sbrc dois suportes, com um disco central
E = um disco D = I. Ento, a equao fica
+ 8SF + 4 = O. (6.18)
Nesse caso, no h simetria na equao e ela realmente uma com quatro graus e quatro
razes, que necessita de bastante trabalho numrico para sua determinao. Entretanto
nosso objetivo construir F = f(S) na Fig. 6.34. Podemos faz-lo de vrias maneiras, uma
das quais consiste em tomar UIll valor de S e resolver a equao em F, e a outra consiste em
F
I
0= 1
5
4
-4
-5
w=30
/
/
I
/
/
/
/
"

/
" w =-D
"
Figura 6.34. As quatro freqncias naturais para um disco montado na extremidade de um eixo rotativo
em balano
218
Mquinas Rotativas
dar um valor para F e resolver a equao linear em S. Usando a ltima maneira, temos, de
(6.18),
e, para F = 1, temos S = 0,500, etc. Dessa forma constri-se a Fig. 6.34, e uma figura an-
loga pode ser feita para quaisquer outros valres de D e E, ou melhor, para outros discos
e eixos. V-se que, para rotao zero, S = 0, h apenas duas freqncias naturais F = 0,74
e F = 2,73, correspondendo a dois graus de liberdade y, f) de um disco sem rotao. Entre-
tanto, quando o disco gira, tdas as quatro freqncias naturais so diferentes. As curvas
so simtricas em trno do eixo vertical F, significando que, para + Se - S, ocorrem os mesmos
valres de F, ou, em outras palavras, as quatro freqncias naturais no so afetadas pelo
sentido de rotao do disco.
A Fig. 6.34 contm vrias linhas retas interrompidas, partindo da origem. Ao longo
de cada uma delas h uma razo constante F IS = wln. A principal delas a de 45 graus,
w = n, e cruza a curva em A. Com S rpm, determinada por sse ponto A, h uma "rotao
excntrica para a frente" na mesma velocidade que a rotao, e a Fig. 6.27 um traado dessas
intersees A para vrios valres do efeito de disco D. Essa espcie de perturbao , obvia-
mente, excitada pelo desbalanceamento ; um fenmeno de ressonncia, e a amplitude de
vibrao nessa crtica proporcional ao grau de desbalanceamento. Se imaginarmos o
aumento de amplitude nessa condio, a fra centrfuga do desbalanceamento executa
trabalho no aumento de amplitude e, dessa forma, introduz energia na vibrao.
Chegamos agora a um ponto interessante, onde faremos alguns comentrios relativos
a um fenmeno curioso e ainda parcialmente inexplicado. Foi relatado, no livro clssico
sbre turbinas a vapor de Stodola, que se observou uma crtica "ruidosa" na interseo B,
onde w = -no Deu-se a denominao de "rotao excntrica inversa", ou, de forma mais
erudita, uma "precesso retrgrada". No se explicou a origem da energia. Um clculo do
trabalho efetuado pelas fras de desbalanceamento ou mesmo por um eixo reto com aumento
de amplitude, conduz a uma resposta nula quando se integra num ciclo completo. Enquanto
se pode observar a rotao excntrica para a frente ou a velocidade crtica ordinria em cada
mquina, a rotao excntrica invertida extremamente rara. O autor dste livro procurou
bastante e perguntou a seus amigos durante quinze anos e estava por concluir que a crtica
invertida era imaginria, quando ocorreu um caso. Construiu-se um modlo que se mostrou
spero no ponto B calculado, e a observao com um estroboscpio apresentou a rotao
excntrica na direo oposta da rotao. Com sse modlo, foram realizados ensaios para
determinao da amplitude de vibrao nessa crtica como funo do (1) desbalanceamento
e (2) retido do eixo. Estabeleceu-se conclusivamente quylnenhuma das duas caractersticas
afetava a amplitude, que permanecia constante o temp"todo. Durante os ensaios o aparato
foi desmontado vrias vzes, sendo usados novos discos e eixos. Aps cada remontagem,
a amplitude de rotao excntrica reversa era outra e, com freqncia, inexistia totalmente.
Alm disso, observou-se operao spera em outras razes wln diferentes de - 1, em par-
ticular em wln = +2 e +3. No se dispe de qualquer explicao racional para sse com-
portamento, e suspeita-se que le seja determinado pelo amortecimento ou atrito interno
(ver final do Art. 7.3 e a Fig. 7.11). De qualquer forma, a importncia prtica de crticas dife-
rentes de wln = + 1 no grande.
6.9 - VIBRAO DE ESTRUTURA NAS MQUINAS ELTRICAS. Entre o estator
e o rotor de qualquer motor eltrico ou gerador, existem fras magnticas que tm uma
pequena e rpida variao em intensidade, com uma freqncia igual ao nmero de dentes
do rotor que passa pelo estator por segundo. Essas fras alternativas podero provocar
vibraes na estrutura do estator, se elas estiverem em ressonncia com uma de suas fre-
qncias naturais. Para as mquinas de velocidade constante, tal problema, se ocorrer, po-
219
der ser fcilmente corrigido pela mudana da rigidez da estrutura, destruindo assim a res-
sonncia. Se, entretanto, a mquina deve operar satisfatoriamente numa larga faixa de velo-
cidades, ser necessrio procurar outras maneiras de evitar o problema. A situao anloga
dos motores, conforme discutido nos Arts. 5.7 a 5.9.
O nmero de dentes no rotor, multiplicado por sua rpm, usualmente d uma freqncia
muito alta, e as amplitudes de vibrao observadas na prtica so, invarivelmente, to
pequenas que no se precisa temer qualquer perigo para a segurana da mquina. Entretanto
a freqncia est na faixa de maior sensibilidade do ouvido humano, de forma que as con-
sideraes, de rudo tornam-se importantes. Nos motores de submarinos, que tm estruturas
bastante leves e tendncia a serem ruidosos, o problema de especial intersse porque tal
rudo pode ser captado pelo sanar inimigo.
Os detalhes do fenmeno sero explicados com a ajuda da Fig. 6.35, que representa um
plo de estator e uma parte do rotor. A fra magntica RI que age entre o estator e o rotor
pode ser convenientemente decomposta em suas componentes normal e tangencial N 1 e
TI' Essas fras so aproximadamente constantes com relao ao tempo ; entretanto elas
esto sujeitas a pequenas variaes de amplitudes N e T com a freqncia de passagem dos
dentes do rotor pelo estator (Fig. 6.36). O clculo da exata relao de fase dessa variao
(isto , um clculo da posio dos dentes de rotor com relao ao plo, no instante em que
N ou Ttorna-se zero) exige a teoria da eletricidade, que no necessria para os propsitos
atuais. suficiente saber que N e T percorrem um ciclo completo de variao para cada
passagem de dente, isto , cada vez que a posio relativa entre rotor e plo passa de b para
a na Fig. 6.35.
R, N,
Figura 6.35. Componentes normal e tangencial
da fra R I exercida pelo rotor sbre um plo
do estator
t
J.
2N
-.
---+ Tempo
Figura 6.36. Variao da fra magntica com
o tempo
Antes de investigar como a variao de N e T pode excitar vibrao, devemos discutir
os possveis movimentos da estrutura.
Considere uma mquina de oito plos para aplicao em submarino (Fig. 6.37). Em tal
construo, os plos so comparativamente pesados e a "estrutura" consiste em uma chapa
de ao qual so fixados os plos. Assim, os plos formam prticamente as "massas" e a
chapa da estrutura a "elasticidade" do sistema. Como cada plo, considerado um corpo
slido, tem seis graus de liberdade, a estrutura total tem 48 diferentes modos naturais de
o o
o o
220
Figura 6.37. Estator do motor
propul sivo de submarino
Mquinas Rotativas
movimento. Alguns dles so triviais (os seis movimentos possveis de tda a estrutura como
um corpo slido), e muitos dos outros possuem freqncias naturais bastante afastadas da
freqncia de variao das fras magnticas N e T. Quatro dos modos naturais que tm
causado problemas nas instalaes atuais esto mostrados nas Figs. 6.38(a) e (d).
(a) (b) (c)
--.,
n
,?
n
n
n
(d)
'-
Figura 6.38. Quatro modos naturais de movimento da estrutura mostrada na Fig. 6.37
Na primeira dessas figuras, os plos movem-se paralelos a si mesmos numa direo
radial, enquanto o anel da estrutura alterna entre os estados de disteno e compresso
pura. Na Fig. 6.38(b), o movimento dos plos individuais o mesmo que antes, mas os plos
consecutivos esto defasados 180 graus e a estrutura est sob flexo. A Fig. 6.38(c) mostra
uma rotao dos l ~ S m trno de seus eixos longitudinais com flexo na estrutura. sses
trs casos tm a propr edade comum de que tdas as sees transversais de um plo, que
esto em planos per endiculares ao eixo de rotao, tm o mesmo movimento. sse no
o caso da Fig. 6.38(d). A os plos giram em trno de seus eixos transversais e o anel da
estrutura est com flexo e toro combinadas. H oito geradores nodais e um crculo nodal
central sbre o cilindro, todos designados por n na figura.
Admite-se primeiro que os dentes do rotor e rasgos estejam paralelos ao eixo de rotao,
e as fras Tou N atingindo seu valor mximo no mesmo instante em um plo. claro que
os movimentos da Fig. 6.38(a) e (b) podem ser afetados pela fra normal N; a fra tan-
gencial T agir apenas em 6.38(c), enquanto o movimento da Fig. 6.38(d) no ser excitado
porque, se a fra normal ajuda o movimento num extremo de um plo, ela se ope ao mo-
vimento na outra extremidade do mesmo plo.
Mesmo que haja uma grande variao em N, de mesma freqncia que a natural do
modo 6.38(a) ou (b) , sses modos no so necessriamente excitados. Se o nmero de dentes
do rotor por plo (nmero total de dentes dividido por 8) um inteiro, a fra N 1 torna-se
mxima em todos os plos no mesmo instante. Ento, naturalmente, a Fig. 6.38(a) exci-
tada, mas o trabalho introduzido para a Fig. 6.38(b) zero, ao longo de um ciclo completo
de vibrao. (Enquanto a fra N puxa os quatro plos descendentes para baixo e executa
trabalho positivo, a mesma fra puxa para baixo os plos que se movimentam para cima,
executando igual trabalho negativo). Por outro lado, se houver n + t dentes por plo, a
Fig. 6.38(b) excitada e a Fig. 6.38(a) no o . Uma considerao anloga mantm-se para a
Fig. 6.38(c), que excitada pela variao tangencial Tse houver n + t dentes por plo.
claro que uma mudana do nmero de dentes por plo no , por si s, suficiente
para evitar excitao dos quatro modos de movimento.
221
Outra possibilidade de afetar o fenmeno consiste em "inclinar" os rasgos ou dentes
da armadura com relao ao eixo de rotao. A Fig. 6.39 mostra como os dentes so incli-
nados em um passo completo de dente no comprimento do rotor. Nesse caso, as fras N
ou T, em qualquer instante, variam de ponto para ponto ao longo do comprimento do plo,
e pode-se ver que o diagrama da fra, como funo da posio ao longo do plo, deve ser
idntico ao diagrama da fra em um ponto do plo como funo do tempo. Ao lado da Fig.
6.39, o diagrama da fra como funo da posio desenhado, no sendo necessriamente
senoidal a variao da fra.
Como N e Tso as partes variveis de N 1 e TI seus valres integrados ao longo de um
ciclo completo, so nulos (Fig. 6.36). Em particular, na Fig. 6.39, v-se que a fra de atrao
entre plo e rotor em metade do comprimento do plo, compensada pela fra de repulso
na outra metade.
Com uma mquina de construo idntica da Fig. 6.39, claro que nenhuma excitao
dada para os modos das Figs. 6.38(a), (b) e (e) , independentemente do nmero de dentes
por plo. Agora, entretanto, devem-se esperar problemas com o movimento da Fig. 6.38(d).
verdade que o valor integrado total das fras N e T, ao longo de todo o comprimento do
plo igual a zero, mas no traz conseqncias junto Fig. 6.38(d). A fra total zero apenas
porque ela fra para baixo num extremo e para cima no outro. Entretanto o movimento
6.38(d), tambm para cima num lado e para baixo no outro, o que cria possibilidade de
maior introduo de energia.
c
I II I
I: li!
iJ--- r---r I I I 1"--.-
I III
I
I
I I
'/,
Puxa LJ
Figura 6.39. Variao da parcela varivel com o
tempo da fra magntica ao longo de uma linha
geradora de um rotor com inclinao de um passo
complet o
(a) (b)
Figura 6.40. Diagrama de fra para inclinao
do tipo espinha de pei xe
A fim de contornar essa dificuldade, props-se a inclinao segundo "espinha de peixe",
na maneira da Fig. 6.40(b), onde a inclinao dos dentes de um passo completo de dente
em metade do comprimento do rotor. Nesse arranjo, o diagrama de fra (que pode ser se-
noidal ou no) mostrado na Fig. 6.40(a). O diagrama de velocidade radial dos vrios pontos
ao longo do plo uma linha reta [Fig. 6.38(d)J. Pode-se fcilmente verificar que o trabalho
introduzido por ciclo, que proporcional ao produto integrado das duas curvas da Fig.
6.40(a), zero. Um rotor do tipo espinha de peixe, como o acima descrito, libertar a estru-
tura de vibrao em qualquer dos quatro modos da Fig. 6.38, independentemente do nmero
de dentes por plo.
6.10 - VIBRAO DE HLICES. Com a introduo das* hlices de liga de alumnio
nos avies, surgiram as falhas por fadiga. Algumas delas foram notadas a tempo de evitar
a avaria, ocorrendo na forma de rachaduras, mas, em outros casos, uma p inteira ou a ponta
de uma p foi arremessada pelos ares. O fato de essas falhas decorrerem certamente da fa-
diga indica que elas foram provocadas por vibrao. Antes de entrarmos nas possveis exci-
taes a que esto sujeitas as hlices, interessante considerar a determinao de suas
freqncias naturais. Essas so diferentes para vrias velocidades de operao, porque a
'Veja a nota da pg. 120.
222
Mquinas Rotativas
fra centrfuga tende a forar a viga vibratria de volta para sua posio mdia, agindo
como uma mola.
Uma p de hlice um sistema complicado. Pode-se idealiz-la com uma viga torcida
em balano, mas a massa por unidade de comprimento e a rigidez flexo EI varia ao longo
do comprimento. O clculo exato da freqncia natural bastante dificil , mesmo sem o
efeito centrfugo. Para cada caso particular, podemos calcular a freqncia pelo mtodo de
Rayleigh, escolhendo alguma forma provvel da deformao e determinando as energias
potencial e cintica. Nesse caso, a energia potencial consistir em duas partes, uma devido
flexo e outra devido fra centrfuga. Como natural , com o mtodo de Rayleigh, a
resposta encontrada para a freqncia natural mais alta.
A avaliao atual da freqncia exige clculos complicados, que podem ser evitados
pela aplicao do seguinte teorema:
Teorema de Southwell: se, em um sistema elstico, as fras de mola puderem ser
divididas em duas partes, tal que a energia potencial total seja soma das duas energias
potenciais parciais, ento a freqncia natural w dsse sistema poder ser calculada,
aproximadamente, por
(6.19)
onde w
1
e w
2
so as freqncias naturais exatas do sistema (modificado) em que um dos
efeitos de mola est ausente. O valor de w assim achado um pouca baixo.
Um caso bastante simples que ilustra essa afirmativa o de uma simples massa m
vinculada a uma parede com duas molas espirais k , e k
2
em paralelo [Figs. 2.12(a), (b)]. A
freqncia natural dsse sistema w
2
= (k I + k21/m, que exatamente igual wi + ~ =
k , k
2
- + - ' A soluo exata nesse caso porque a configurao da vibrao no muda
m m
pela omisso de u m ~ s molas. O Probl. 21 constitui outro exemplo.
Quando aplicado p da hlice, o teorema estabelece que uma boa aproximao para
a freqncia natural, ando em rotao (w), pode ser deduzida pela relao (6.19) da fre-
qncia natural exata estacionria (w
l
) , e a freqncia natural exata de uma cadeia (corrente)
sem rigidez flexo de mesma distribuio de massa que a p, e girando a tda velocidade (w
2
).
Para provar o teorema de Southwell , aplicamos o procedimento de Rayleigh para a forma exata
de vibrao da p em rotao. Nessa forma. seja
P
I
= energia potencial devido flexo;
Pc = energia potencial devido s fras centrfugas; e
w
2
K = energia cintica, onde w
2
a freqncia natural (exata) da vibrao.
Ento,
W;'ata = PI + Pc =!J. + pc.
K K K
Achamos a resposta exata para a freqncia natural porque admitimos a configurao exata. Mas
a forma exata de vibrar em rotao diferente da forma sem sse movimento e tambm difere da cor-
rente rotativa. Assim, os dois trmos direita, na equao acima, so aproximaes de Rayleigh de w,
e w
2
(isto , da freqncia exata sem rotao e da freqncia natural da corrente). Como as aproximaes
de Rayleigh so sempre mais altas,
!J. + Pc > w
2
+ w2
K K -, 2'
ou
w
2
~ wi + w;,
sendo o rro da mesma ordem de magnitude que o usualmente obtido com o mtodo de Rayleigh.
A utilidade do teorema est no fato de a freqncia w
1
ser fcilmente determinada pela
experincia com uma hlice atual. A freqncia da corrente w
2
' que exprime o efeito da
223
rotao, pode ser calculada sem muita dificuldade. No caso de um bosso central, de dimenso
desprezvel comparada com o comprimento da p, achamos para freqncia da corrente
o simples e marcante resultado
W
2
= Q , (6.20)
isto , a freqncia natural de vibrao de uma corrente rotativa em trno de um de seus
extremos O como centro, igual velocidade angular de sua rotao. Isso verdadeiro inde-
pendentemente da distribuio de massa ao longo da corrente, como se explica abaixo.
Como a face plana de uma p de hlice est prticamente no plano de sua rotao, no
tipo de vibrao mais lenta, as vrias partculas movem-se de maneira aproximadamente
perpendicular ao plano de rotao, isto , paralela ao eixo de rotao. Admita .que a curva
de deflexo da corrente seja uma linha reta inclinada de pequeno ngulo qJ relativo ao plano
de rotao OA (Fig. 6.41). Considere um elemento dm distante r de O. Nesse elemento, atuam
tenses acima e abaixo (alinhadas com a corrente) e a fra centrfuga Q
2
r dm. Se qJ pequeno,
o equilbrio na direo vertical exige que a tenso abaixo exceda a de cima, dessa quanti-
dade. Na direo horizontal h uma fra resultante de qJ . Q
2
r dm no sentido da posio
de equilbrio. A deflexo do elemento dm, da posio de equilbrio qJ r porque a "curva"
foi considerada uma reta. Assim, sse excesso de fra pode ser considerado como uma
fra de mola, com constante k = Q 2 dm. A freqncia de vibrao dessa partcula
w
n
= Nm = JQ2 dm/ dm = Q. Acha-se a mesma resposta para qualquer partcula ao
10ngoAfa linha. Dessa forma , podemos concluir que a linha reta admitida a curva exata
de--deformao porque, se no o fsse, teramos encontrados freqncias diferentes para as
partculas individuais. No procedimento de Rayleigh, considera-se uma curva no-exata;
nesse caso, as partculas individuais tm freqncias calculadas diferentes. Ao integrar as
energias para tdas as partculas, Rayleigh achou uma mdi a de tdas as freqncias .)
Provamos que a primeira freqncia natural das pequenas vibraes de uma corrente,
como mostra a Fig. 6.41, igual sua velocidade angular e, como na prova no se mencionou
a distribuio de massa, o resultado verdadeiro para qualquer distribuio de massa.
A
o
Figura 6.41. Clculo da freqncia natural de
uma corrente pesada rotati va
o
Figura 6.42. Energia potencial de um elemento
de uma corrente rotativa
Outra forma de mostrar isso por meio do mtodo de Ra yleigh. Admitimos de nvo uma linha
reta para a curva de deformao. A fra centrifuga sbre uma partcula dm Q
2
r dm. Ao se mover da
posio de equilbrio A para a posio C da Fig. 6.42, a partcula caminha contrria fra centrfuga
numa distncia AB = rq>2/ 2. Assim, a energia potencial no elemento Q
2
r dm rq>2/ 2 e a energia potencial
total da corrente
Q2q>2 fI 1
Pot = - 2- o r
2
dl/I = T
Q2
q>
2I
o
224
Mquinas Rotativas
Se a corrente vibra harmnica mente com freqncia w
2
' a energia cintica da partcula dm
1dm ' v
2
= 1dm . Be
2
. w; = 1dm<p2r
2
w;, e para tda a corrente,
W
2
<p 2 f' 1
Cin = _ 2_ r
2
dm = - w;<p 2Io '
2 2
o
Igualando as duas energias, obtemos o resultado desejado, w
2
= n, que independente da dis-
tribuio de massa.
Obtemos, finalmente, como aproximao para a primeira freqncia natural da p
rotativa da hlice,
w
2
= + a
2
.
Para modos superiores, o resultado bastante semelhante ; geralmente podemos expri-
mi-lo por
(6.21)
onde a a velocidade de rotao e a um fator numrico que difere para cada modo e que
foi achado aproximadamente como:
modo 1,
modo 2,
modo 3,
a 1,5;
a 6;
a 12.
A principal fonte de excitao de vibrao da p est nos impulsos torcionais do eixo
de manivela do motor. Uma maneira comum de traar a Eq. (6.21) est mostrada na Fig.
6.43, em que so dadas duas famlias de curvas. O primeiro conjunto consiste de hiprbolas
que mostram a relao entre as freqncias naturais de uma p em seus vrios modos e a
velocidade de rotao, como exprime a Eq. (6.21). O outro conjunto uma estrla de linhas
retas que passam pela origem-;-exprimindo a relao entre a freqncia de excitao e a ve-
locidade. Essas linhas retas tm inclinaes iguais ordem de vibrar, isto , ao nmero de
oscilaes por rotao. Para motores de combusto interna de quatro tempos, tais como
os de avio, as ordens que ocorrem so nmeros inteiros ou fraes-metade, como mostrado
na figura. Qualquer interseo de uma das linhas retas de freqncia de excitao com uma
das curvas de freqncia natural indica uma condio possvel de ressonncia em vibrao
torcional.
A determinao das freqncias naturais da p no-rotativa, isto , as intersees das
hiprbolas com o eixo das ordenadas da Fig. 6.43, no to simples quanto aparece pri-
meira vista. Isso ocorre porque a freqncia na flexo de uma p n pode ser considerada
separadamente da oscilao torcional de um virabrequim de motor, sendo os dois efeitos
combinados. Assim, a freqncia de vibrao de uma p diferente para motores diferentes
acoplados. desejvel ainda arranjar-se um critrio pelo qual se podem determinar as carac-
Figura 6.43. Diagrama mostrando linhas retas de
freqncia de excitao e hiprbolas de freqncia
natural. As intersees so pontos de velocidade
de ressonncia
<l
<ti
'0

::)
o-
Q)
3
2
..t I-_--:;r".r

Vel ocidade n
225
w
Figura 6.44. Ia) O sistema dividido em duas partes para rins ~ anlise. Ih) Diagrama de impedneia :
linha cheia para a metade esquerda de (a), e linha tracejada para a metade direita de (a). (e) Formas de
vibrar da p em vrias rreqncias
/ tersticas de uma hlice arbitrria. independentemente do motor acoplado. Isso possvel
por meio da argumentao correspondente Fig. 6.44(a), (h) e (e).
Imagine o corte de eixo no bosso do hlice, como na Fig. 6.44(0). A amplitude do con-
jugado transmitido atravs do corte Mo sen wl e a amplitude da oscilao torcional no
corte ipo sen wt. Olhando apenas para a hlice, isto , para o lado esquerdo da Fig. 6.44((/),
h uma razo definida entre Mo e (Pa que independente da magnitude de (Po ' mas que ser
funo da freqncia de oscilao. Essa relao M o/ ipo ' conhecida por vzes como ;/lI/JI'-
dncia mecnica da hlice. traada com linha cheia na Fig. 6.44(h). As vrias formas de
vibrao natural que pertencem s vrias freqncias esto mostradas em suas posies
apropriadas na Fig. 6.44(c). A curva da Fig. 6.44(h) mostra vrios pontos de ordenada lera
e outra srie de pontos de ordenada infinita. No primeiro conjunto de pontos, o conjugado
no bosso da hlice zero, tal que sses pontos tm freqncias naturais da hlice com um
bosso livre. A outra srie de pontos de ordenada infinita mostra um ilngulo nulo para um con-
jugado finito e, dessa forma, so as freqncias naturais, com bosso fixo. A condio atual
do bosso aquela entre a liberdade completa e a fixao total, e depende das propriedades
do motor acoplado.
Voltando nossa ateno agora para a metade direita da Fig. 6.44(a) e traando o grfico
da relao entre conjugado e ngulo (com sinal um negativo), obtemos a linha tracejada
da Fig. 6.44(b). Essa a curva para a "impedilncia mecilnica" (negativa) do motor e a curva
de ressonncia usual para o sistema de um grau de liberdade da Fig. 2.20. Para :.llna fre-
qncia natural do sistema combinado, Fig. 6.44(0), necessrio que as relaes momento-
-ilngulo para a esquerda e para a direita sejam as mesmas. Por outro lado, as freqncias
naturais do sistema combinado so as intersees entre a curva tracejada e a curva cheia da
Fig. 6.44(b). Essas so as freqncias que devem ser introduzidas no eixo das ordenadas da
Fig. 6.43, que determina as velocidades crticas do sistema, provocadas pela excitao tor-
cional pura.
Vibraes decorrentes de outras causas tambm foram observadas em ps de hlice.
Quando o motor no est balanceado, o centro do bosso da hlice pode oscilar lateralmente,
o que constitui um movimento inteiramente independente da toro, e associada com um
deslocamento do centro de gravidade do motor. A principal causa de tal condio , natural-
mente, o desbalanceamento, mas ela resulta diretamente da variao de conjugado. Se, por
exemplo, h uma certa folga nos mancais principais do motor, ou se a estrutura do vira-
brequim flexvel , as variaes peridicas de empuxo no pino de manivela devidas queima
dos cilindros podem provocar deformao do virabrequim e mover-se no interior da folga
226
Mquinas Rotativas
do mancai , tal que o centro de gravidade deslocado. Como tudo isso decorre das fras
internas no sistema, um deslocamento do centro de gravidade das peas rotativas deve estar
associado a um deslocamento do centro de gravidade das peas estacionrias, que incluem
o mancai prximo do bosso do hlice. Dessa maneira, so possveis os movimentos laterais
do centro do bosso da hlice, com a freqncia de queima.
Um movimento lateral do centro do bosso do hlice com freqncia w no causa, entre-
tanto, variaes de tenso no hlice nessa freqncia, mas sim com w + Qn ou w - Q, como
ser presentemente explicado. Se, como usual, a hlice ligada ao motor por meio de engre-
nagem, tal que suas rotaes sejam relacionadas por uma frao como por exemplo 9/ 16,
ento, uma observao da freqncia da variao de tenso na hlice torna possvel dis-
tinguir entre uma vibrao decorrente de excitao torcional pura e de excitao lateral.
A fim de entender a relao de freqncia acima mencionada, considere a Fig. 6.45. Uma
Figura 6.45.
p de hlice mostrada com rotao angular Qh ' enquanto seu bosso oscila lateralmente
atravs da distncia Xo sen wl. O deslocamento X o sen wt decomposto em suas compo-
nentes ao longo e perpendicular p. O deslocamento ao longo da p no excita qualquer
flexo, mas o deslocamento perpendicular p inteiramente responsvel por ela. Assim,
o deslocamento da rai z da p, numa direo perpendicular p,
Xo s ~ . cos Qht,
que, por meio de relaes trigonomtricas, igual a
sse mO'l imento lateral da rai z da p provocar vibraes de flexo na p de mesmas fre-
qncias que o deslocamento da raiz. Se o deslocamento lateral da rai z da p fr admitido
verticalmente ou numa fase diferente com relao rotao, exatamente o mesmo resultado
teria sido obtido, como se pode fcilmente verificar.
Outra excitao possvel de vibraes de flexo nas ps da hlice a decorrente das
fras aerodinmicas. Na construo usual de grandes avies, uma hlice montada em
frente de uma asa e, conseqentemente, cada p aproxima-se da asa duas vzes para cada
revoluo. O campo de velocidade do ar prximo da asa diferente daquele a alguma dis-
tncia dela, e as fras aerodinmicas que agem sbre a p da hlice passaro por uma mu-
dana peridica duas vzes por rotao. Isso provoca vibraes de flexo na p.
Resumindo, pode-se dizer que as vibraes de flexo numa p de hlice provocadas
por excitao torcional tm uma freqncia igual a um inteiro ou metade da velocidade
do motor; causadas por vibrao lateral do bosso da hlice tm freqncia igual a um ml-
tiplo inteiro ou metade da velocidade do motor a velocidade da hlice; e, finalmente, as
vibraes de flexo provocadas por excitao aerodinmica tm uma freqncia mltipla
da velocidade da hlice.
O atrito interno nas ps de hlice de ao ou alumnio bastante pequeno e o nico
amortecimento existente o aerodinmico e de mesma natureza que o discutido no caso do
227
hlice de navio (Art. 5.8). Na Fig. 5.29, um movimento vibratrio da p em sua direo de
flexo causa variaes peridicas no ngulo de ataque C( e, conseqentemente, na fra de
sustentao aerodinmica. O leitor deve seguir sse fenmeno em detalhe e verificar a afir-
mativa de que a variao da fra de sustentao provocada por sse movimento estar
dirigida contra a velocidade do movimento e, dessa forma, constitui um verdadeiro amor-
tecimento. Isso verdade apenas nas freqncias relativamente baixas porque a argumentao
que conduz a tal concluso relativa ao amortecimento pressupe uma "sucesso de estados
de equilbrio". Ver-seno Capo 7 que, para freqncias altas e altas velocidades do ar, sse
argumento no vlido e, sob tais circunstncias, a p pode experimentar "amortecimento
negativo" e entrar em estado de "oscilao". Quando existe tal condio, as fras aerodi-
nmicas tornam-se muito grandes, quase da mesma ordem de magnitude que as fras de
mola e de inrcia, tal que, mesmo a freqncia da p oscilante difere considervelmente da
freqncia natural de flexo calculada sem as fras do ar.
No p e ~ s as hlices de avio, mas tambm os hlices de navios foram responsveis
por srios cas de vibrao. A excitao de um hlice de navio de duas classes: torcional
e linear. Quan o uma p passa prximo do casco, do bosso do tubo telescpico, ou do p
de galinha, a regio de escoamento diferente da regio de gua aberta. Conseqentemente,
as fras hidrodinmicas so diferentes e sofrem variaes com a freqncia das ps, isto
, a freqncia de rotao do hlice multiplicada por seu nmero de ps. A variao de con-
jugado decorrente dsse efeito mais sria quando o bosso est prximo do hlice. Presen-
temente no se conhece muito o assunto, mas um nmero que representa uma boa condio
mdia de variao do conjugado 7,5% do conjugado total. sse efeito responsvel pelo
fato de que, mesmo na propulso com turbina a vapor, o eixo principal de um navio possui
velocidades de ressonncia. usual , na prtica, efetuar-se o clculo prvio dessas velocidades,
como discutido no artigo 5.5 e no Problema 167.
O outro efeito da variao nas fras hidrodinmicas do hlice verificado em suas
reaes sbre o casco e nos bossos. Essas variaes de fra foram determinadas por F. M.
Lewis em um modlo experimental, num tanque, e achado com o valor de 12,5% do empuxo
total. Naturalmente, sse nmero depende mais das folgas do bosso do tubo telescpico e
da ponta da p, mas representa uma boa mdi a para navios de projeto convencional, at
a data desta publicao. Essas fras do casco so responsveis pelas vibraes observadas
no convs de r dos navios a vapor. Elas no foram consideradas de grande importncia
at a operao do navio francs "Normandie". Nesse navio, ocorreu que as fras do hlice
tinham a mesma freqncia que uma das freqncias naturais do navio todo como uma viga
"livre", de tal modo que apareceram oscilaes de considervel magnitude. O problema
foi resolvido principalmente pela substituio do hlice de trs ps por outra de quatro,
eliminando assim a condio de ressonncia.
6.11 - VIBRAO DE RODAS E PS DE TURBINAS A VAPOR. Na construo
mecnica de grandes turbinas a vapor de reao, podemos distinguir dois tipos principais,
que podem ser designadas por tipo de disco e tipo de tambor. No tipo de disco, o rotor con-
siste num eixo no qual so colocados vrios discos. O dimetro dsses discos crca de quatro
vzes maior do que o dimetro do eixo, e as ps de turbina so fixadas periferia dos discos.
Com.o tipo de tambor, o rotor consiste num cilindro forjado e perfurado de dimetro igual
ao dimetro externo dos discos do tipo anterior, e as ps so fixadas diretamente superfcie
externa dsse tambor.
Em ambos os tipos ocorrem falhas por fadiga das ps. Enquanto no tipo de tambor
as falhas ficam restritas s ps em si , no tipo de disco as rachaduras estendem-se at as partes
slidas dos discos.
Como no caso da hlice de avio, temos um fenmeno de ressonncia entre a freqncia
natural de vibrao do disco e algum mltiplo da velocidade de operao. Antes de pros-
seguir com uma explicao da origem das fras de perturbao, necessrio entender-se
bem os modos nat urais de vibrar. Considere primeiro um disco parado (isto , sem rotao).
228
Mquinas Rotativas
o centro fixado ao eixo e a periferia com as ps tem liberdade para vibrar. Em tal sistema,
h um nmero infinito de modos naturais de movimento, dos quais apenas uns poucos so
importantes para ste problema. Os quatro modos que provocaram falhas no passado so
aqules em que a periferia flete numa onda senoidal com 4, 6, 8 ou 10 ns, designados por
modos de flexo de n = 2. 3. 4 e 5. respectivamente.
Os dois primeiros, sendo os mais importantes, esto ilustrados na Fig. 6.46. Na obteno
dessas figuras, o disco mantido num plano horizontal e coberto uniformemente por areia
leve. A vibrao excitada (usualmente por um magneto de corrente alternada de freqncia
varivel), e, na ressonncia, a areia se afasta das partes do disco em vibrao e acumula-se
nas linhas nodais. A circunferncia do disco divide-se em nmero par de partes iguais que
alteram o movimento para cima e para baixo. Os sinais + e - colocados nas posies, nas
diversas regies, pertencem a determinado instante. Em tal instante, o sinal positivo indica
que o disco se deflete para cima e o sinal negativo que le se deflete para baixo. Aps meio
perodo de vibrao os sinais so invertidos. Nos ns, naturalmente, no ocorre qualquer
movimento. Os movimentos de 8 e 10 ns no esto ilustrados, mas podem ser fcilmente
visualizados. As deflexes ao longo da circunferncia so tais que, se o permetro desen-
volvido numa linha reta, as deflexes aparecem aproximadamente como ondas senoidais,
com n ciclos completos para a vibrao de 2n ns.
Figura 6.46. Modos de vibrar de 4 e
6 ns de um di sco de turbina
n=2
(o)
n=3
I

, I
I I ,
I I I I I I
I I I I I ! I
I I I I I ;'

p>J
(b)
No disco rotativo, as condies so apenas ligeiramente diferentes. Tda a Fig. 6.46
gira agora com a velocidade angular Q da roda. Alm disso, as fras centrfugas que apa-
recem devido rotao elevaro a freqncia da vibrao e alteraro tambm a forma do
modo natural. O ltimo efeito de pequena importncia e no ser considerado. A elevao na
freqncia natural w segue a mesma trilha que na p de hlice da seo anterior, isto ,
expressa aproximadamente pela relao hiperblica
(6.22)
onde Q a velocidade angular de rotao e B um fator numrico maior do que a unidade,
tendo valres diferentes para modos desiguais de vibrar, como discutido no artigo anterior.
A deduo dessa frmula bastante anloga da Eq. (6.21) ; apenas mais complicada devido
substituio da viga por uma placa.
Uma vibrao nos modos da Fig. 6.46 pode ser excitada no disco rotativo por uma fra
constante parada no espao, por exemplo, por meio de um jato de vapor proveniente de um
bocal estacionrio, chocando-se de encontro ao disco. Isso pode ser compreendido com
o auxlio da Fig. 6.47, que representa uma parte n-sima do permetro desenvolvido do disco,
vibrando em seu modo de 2n ns. A amplitude varia periodicamente com o tempo entre
as linhas cheias e interrompidas. Simultneamente, a curva (com seus pontos nodais A, C,
e E) move-se para a direita com a velocidade tangencial da roda. A fra F permanece fixa
no espao. Considere o perodo de vibrao e a velocidade circunferencial relacionados de
229
Figura 6.47. Uma fra F permanente c fixa em um
ponto pode fornecer trabalho para um disco rotativo
com vibrao
tal maneira que, quando o ponto C chega a A, passou-se meio perodo de oscilao e a peri-
feria ter a forma tracejada. Para ser mais preciso, considere a relao tal que, quando a
fra F
oposta a A, existe a curva cheia;
oposta a 8, no existem deflexes ;
oposta a C, a forma a tracejada ;
oposta a D, no ocorrem deflexes, etc.
Assim, enquanto a pea A C da curva passa pela fra F, a curva vai de sua forma em linha
cheia para a interrompida. Durante sse intervalo, todos os pontos da curva A C tm velo-
cidade para cima e F executa trabalho positivo. Mas, enquanto CE passa por F, a forma
vai da linha tracejada para a cheia, que de nvo associada com velocidades para cima no
diagrama CE, tal que F executa de nvo trabalho positivo. O diagrama AC nesse intervalo
de tempo vai para baixo, para sua posio de linha cheia, mas ela no se situa opostamente
a F.
A velocidade na qual essa relao se mantm chamada de "velocidade crtica" do
disco; ela existe quando ocorrem 1/ n rotaes durante um perodo de vibrao:
rps =fjn; 0= w/ n }
w
2
= w;em ,o1 + 80
2
= n
2
0
2
(6.23)
Como enunciado anteriormente, 8 maior do que um, tal que essa equao coincide com
a Eq. (6.21). Dessa forma, a relao pode ser representada pela Fig. 6.43, entendendo-se que
a ressonncia no modo de 2n ns ocorre no ponto de interseo da hiprbola com a linha
de inclinao n. Em particular, vemos que o modo de dois ns (n = 1, num dimetro nodal)
no pode ser excitado por uma fra constante F. Alm disso, as excitaes de ordem me-
tade de inteiro (t, lt, etc.) no ocorrem na turbina.
Fica claro, da Fig. 6.43, que so possveis vrias velocidades crticas. Os discos numa
turbina variam considervelmente em tamanho, do extremo de alta presso para o de baixa
e, na maioria dos casos, haver um ou mais discos em que as velocidades crticas regulam
com a de operao. Isso contribuiu para o grande nmero de falhas que ocorreram antes
que se entendesse a causa.
Para contornar o problema, os discos so projetados de forma que suas crticas no
coincidam com a velocidade de operao. Como, em primeiro lugar, a anlise to super-
ficalmente desenvolvida que no permite grande preciso nesse clculo, e como a freqncia
depende sensivelmente da presso de contrao no centro, o projeto desenvolvido de
maneira emprica por comparao com as construes prvias. Aps construda e montada
a turbina, as freqncias dos discos em que se pode esperar a ocorrncia de problemas, so
determinadas pela experincia (excitao com freqncia varivel por meio de um vibrador
mecnico ou de um magneto de corrente alternada). Caso tal freqncia esteja prxima da
velocidade de servio, ela alterada por um processo de " regulagem", que consiste na co-
locao de uma camada fina de metal do disco, usualmente prximo da periferia. A mnima
diferena entre a velocidade crtica e de operao tolerada na prtica de 15% para o modo
de 4 ns, e de 10% para as vibraes de 6 a 8 ns.
Com as turbinas do tipo de tambor, as falhas por fadiga das ps individuais ou dos gru-
pos de ps tm ocorrido repetidas vzes. A explicao exatamente a mesma que para os
discos ; um tambor com uma circunferncia de ps pode ser considerado como um disco de
rigidez infinita na parte central. Entretanto existem outras possibilidades de ressonncia
alm da descrita. Imagine uma turbina (do tipo de disco ou tambor) em que as ps so fixadas
apenas em suas bases, e no so ligadas por anel de travamento ou outro meio, de forma que
230
Mquinas Rotativas
cada p pode vibrar individualmente. Se houver um nico bocal, o primeiro modo de vibrar
da p (sem ns exceto na base) poder ser excitado se a velocidade de rotao fr tal que
ocorre um nmero inteiro de ciclos de vibrao durante uma rotao. Isso ocorre porque,
na passagem da p pelo jato, enquanto ela volta em seu movimento vibratrio, o jato exe-
cuta trabalho positivo. Se o nmero de vibraes por rotao um inteiro, a fase do movi-
mento oscilatrio a mesma cada vez que a p entra em contato com o jato. Isso abre vrias
possibilidades para problema. Entretanto, prticamente em tdas as turbinas, as ps so
interligadas completamente ou em grupos de aproximadamente oito ps. Tal grupo de ps
tem freqncias naturais que podem ser excitadas da maneira acima descrita.
O fenmeno acima descrito, em particular, tem sido responsvel por uma srie de falhas.
As ps em questo estavam no primeiro estgio de impulso das turbinas de presso e tem-
peratura muito altas: 84,37 kgf/ cm
2
(1 200 Ib/ poI2) e 482,2C (900F). As ps em si tinham
crca de 2,5 cm (1 pol) de altura e 3,5 cm de comprimento e, sob a inOuncia do jato de vapor
a alta velocidade, desenvolvia 100 HP cada. Elas falharam por fadiga aps 5 horas de ope-
rao. A freqncia natural das ps era tal que aproximadamente 50 ciclos completos ocor-
riam durante uma rotao. Isso colocava as vrias velocidades crticas consecutivas apenas
1,5% afastadas, e era impossvel evitar a ressonncia por meio de regulagem. Ordinria-
mente, esperar-se-ia que uma p, p ~ passar pelo bocal e adquirir certa amplitude de
vibrao pelo impacto de vapor, executasse uma vibrao amortecida e, nos 60 ciclos res-
tantes, perdesse prticamente tda a sua amplitude. Voltando ento para o bocal, ela receberia
nvo impacto. As ps em questo foram calculadas para serem suficientemente fortes a fim
de suportar sse carregamento varivel. Entretanto viu-se que o amortecimento interno
nas ps era to pequeno que, no final de 60 ciclos, isto , no final de uma rotao, a amplitude
de vibrao diminua to pouco que a p entrava no jato com uma amplitude substancial.
Assim, com condies apropriadas de fase, a amplitude poderia se elevar para um valor
muitas vzes maior do que a provocada por uma simples exposio ao jato. O fato surpreen-
dente que surgiu foi o de que a histerese, nas temperaturas prximas do estado ao rubro,
era menor do que aquela na temperatura ambiente. Uma soluo para o problema consiste
no arredondamento das arestas do jato de vapor, produzindo passagens adequadas no bocal.
As pesquisas efetuadas sbre histerese interna a ~ s temperaturas resultaram no
desenvolvimento de um aJo molibdnio especial conymortecimento vrias vzes maior
do que o do ao carbono. Esse tipo de ao molibdnio est sendo bastante usado atualmente
nas turbinas a vapor. Recentemente ocorreram problemas anlogos nas turbinas a gs nas
quais as temperaturas de operao so muito maiores, tal que apenas os aos resistentes
s temperaturas muito altas podem ser usados. Infelizmente, no existe atualmente nenhum
ao que tenha boa resistncia a altas temperaturas e, simultneamente, uma boa perda por
histerese, mas os metalurgistas esto bastante ocupados, tentando imaginar alguma coisa.
Nas turbinas de reao, no existem bocais atuais no empalhetamento, tal como o con-
siderado pela fra definida F da Fig. 6.47. Entretanto qualquer desvio da simetria radial
da distribuio de presso age da mesma maneira que um bocal. Enquanto gira, a p passa
por um campo peridico de presso do qual a componente fundamental tem a freqncia
de rotao e no qual est presente a maioria dos harmnicos de ordem superior. Considere
como exemplo o harmnico de ordem n dsse campo. le capaz de excitar vibraes, se
a p gira razo de n perodos naturais por rotao. A fase do movimento ser tal que,
enquanto passa pelas regies de maior presso do n-simo harmnico, a p volta em seu
movimento vibratrio, enquanto, nas regies de baixa presso, ela vai para a frente. Vemos
que, em princpio, pode ocorrer ressonncia se qualquer freqncia natural de uma p ou
grupo de ps um mltiplo inteiro da velocidade de rotao, contanto que a presso seja
desigu&lmente distribuda ao longo da circunferncia.
ProbLemas: 173 a 195.
231
1 VIBRAES AUTO-EXCITADAS
7.1 - GERAL. Os fenmenos discutidos at o momento referiam-se s vibraes livres
ou foradas relativas maioria dos casos problemticos que ocorrem na prtica. Entretanto
foram observadas perturbaes que pertencem a uma classe fundamentalmente diferente,
conhecida como vibraes auto-excitadas. A diferena essencial pode ser percebida atravs
de uns poucos exemplos.
Consideremos inicialmente um motor a vapor alternativo ordinrio de um cilindro,
cujo pisto, obviamente, executa um movimento alternado que pode ser considerado como
uma "vibrao". Evidentemente, a fra que mantm essa vibrao provm do vapor, for-
ando de maneira alternada os dois lados do pisto.
A seguir, consideremos um disco desbalanceado, montado em um eixo flexvel que
opera apoiado em dois mancais (Fig. 7.1). O centro do disco vibra, sendo o movimento man-
tido pela fra centrfuga decorrente do desbalanceamento, forando alternadamente o disco
para cima e para baixo.
/
Figura 7.1. Eixo desbalanceado como exemplo de vi-
brao forada
O motor a vapor um caso de vibrao auto-excitada, enquanto o disco executa uma
vibrao forada ordinria. Imagine agora que se evite o movimento do pisto, pela fixao
da cruzeta ou do volante. Ento as vlvulas tambm no se movem e, dessa forma, nenhuma
f ra alternada do vapor atua sbre o pisto.
Consideremos, por outro lado, o disco sem vibrao. Isso pode ser feito, por exemplo,
pela montagem de dois mancais de rolamento a, a no eixo adjacente ao disco e fixando suas
pistas externas a uma fundao slida, evitando assim a vibrao do disco sem perturbar a
rotao. Como ainda existe desbalanceamento, permanecem as fras alternadas.
Assim, temos a seguinte distino:
em uma vibrao auto-excitada a fra alternada que sustenta o movimento gerada ou
controlada pelo movimento em si; quando cessa o movimento, desaparece a fra alternada ;
em uma vibrao forada, a fra alternadq que a sustenta existe independentemente do
movimento e persiste mesmo aps cessar o movimento vibratrio.
Outra forma de observar-se a matria consiste na definio de uma vibrao auto-
-excitada como vibrao livre com amortecimento negativo. Deve ficar claro que sse nvo
ponto de vista no contradiz o dado acima. Uma fra de amortecimento viscoso positivo
ordinrio uma fra proporcional velocidade de vibrao e na direo oposta a ela. Uma
fra de amortecimento negativo tambm proporcional velocidade, mas tem a mesma
direo desta. Em lugar de diminuir as amplitudes da vibrao livre, o amortecimento ne-
gativo as aumenta. Como a fra de amortecimento - positivo ou negativo - desaparece
com o cessar do movimento, essa segunda definio est em harmonia com a primeira.
Examine a equao diferencial de um sistema que tem um grau de liberdade, com
amortecimento negativo :
mx-; + kx = O. (7.1)
Como essa equao difere da Eq. (2.12) apenas no sinal de c, sua soluo pode ser escrita
232
Vibraes Auto-Excitadas
como
x = e+(c/2m)1 (A cos qt + B sen qt),
(7.2)
que claramente uma vibrao com amplitude exponencialmente crescente (Fig. 7.2).
x x
t
t
(a) (b) (e)
Figura 7.2. O movimento livre de um sistema em vrios estados; (a) estticamente instvel ; (b) esttica-
mente estvel, mas dinmicamente instvel; (e) esttica e dinmicamente estvel
Um sistema com amortecimento positivo chamado, por vzes, dinmicamente estvel,
enquanto outro com amortecimento negativo conhecido como dinmicamente instvel. H
uma diferena entre estabilidade esttica e dinmica. Um sistema mecnico estticamente
estvel se um deslocamento da posio de equilbrio provoca uma fra (ou conjugado),
tendendo a levar o sistema de volta posio de equilbrio. le estticamente instvel se
a fra desenvolvida tende a aumentar o deslocamento. Dessa forma, instabilidade esttica
significa constante de mola negativa k ou, de maneira mais geral, um valor negativo de uma
das freqncias naturais w
2
.
A Fig. 7.2 mostra o comportamento de um sistema em trs estgios diferentes de esta-
bilidade. Deve-se notar que a estabilidade dinmica pressupe sempre a esttica [Fig. 7.2(c)J ,
mas o oposto verdadeiro: um sistema estticamente estvel pode ser dinmica mente instvel
[Fig. 7.2(b)].
Ao se considerar a freqncia da vibrao auto-excitada, pode-se dizer que, na maioria
dos casos prticos, a fra de amortecimento negativo muito pequena em comparao
com as fras elsticas e de inrcia do movimento. Se a fra fsse nula, a freqncia seria
a natural. Uma fra de amortecimento, positiva ou negativa, abaixa um pouco a freqncia
natural (Fig. 2.16). Entretanto, para a maioria dos casos prticos, na engenharia mecnica,
essa diferena desprezvel, tal que a freqncia da vibrao auto-excitada a freqncia
natural do sistema. Apenas quando a fra de amortecimento negativo grande comparada
com as fras de inrcia e da mola, a freqncia difere aprecivelmente da natural. Tais
casos, conhecidos como "oscilaes de relaxao", so discutidos no Art. 8.7. O motor alter-
nativo a vapor um exemplo de fra de amortecimento negativo do vapor muito maior
do que a fra de mola (que totalmente ausente). Assim, para o motor, a freqncia de
vibrao difere aprecivelmente da natural (que zero).
A considerao das relaes de energia servir tambm para dar melhor elucidao.
Com amortecimento positivo, a fra de amortecimento executa trabalho negativo, opondo-se
sempre velocidade; a energia mecnica transformada em calor, usualmente no leo do
amortecedor. Essa energia retirada do sistema vibratrio. Cada vibrao sucessiva tem
menor amplitude e menor energia cintica, e a perda de energia cintica absorvida pela
fra de amortecimento. No caso de amortecimento negativo, a fra de amortecimento
(que agora uma fra de acionamento) executa trabalho positivo sbre o sistema. O tra-
balho efetuado por essa fra durante um ciclo convertida na energia cintica adicional
da vibrao. claro que a vibrao auto-excitada no pode existir sem uma fonte estranha
de energia tal como a caldeira de vapor em nosso primeiro exemplo. A fonte de energia em
si no deve ter a freqncia alternada do movimento. Em muitos casos, a energia provm
de uma fra sem quaisquer propriedades alternadas, por exemplo, um reservatrio de vapor
ou gua sob presso, um vento permanente, o conjugado contnuo de um motor, etc. En-
233
(
tretanto h alguns casos (discutidos no Art. 8.10) em que a fonte alternada com alta fre-
qncia muito maior do que a da vibrao que ela excita.
Com um sistema auto-excitado linear verdadeiro, a amplitude tornar-se- infinitamente
grande no tempo porque, durante cada ciclo, mais energia fornecida ao sistema [Fig. 7.2(b)].
Essa amplitude infinitamente grande contraria a observao. Em muitos sistemas, os me-
canismos de auto-excitao e de amortecimento existem simultnea e separadamente. Na
Fig. 7.3, a energia por ciclo traada em relao amplitude de vibrao. Para um sistema
linear, essa energia segue uma curva parablica porque a dissipao por ciclo n c w x ~ Se
a fra de amortecimento negativo fr tambm linear, a energia por ciclo ser tambm uma
parbola. O sistema auto-excitado ou amortecido, dependendo de qual parbola est
mais alta. Em todos os casos prticos. entretanto, o sinal de entrada ou o amortecimento,
ou ambos, so no-lineares e as curvas de entrada e dissipao interceptam-se. Se na Fig. 7.3
a amplitude fr DA, ser introduzida mais energia do que ser dissipada e a amplitude cres-
cer. Por outro lado. se a amplitude fr De, haver mais amortecimento do que auto-exci-
tao e a vibrao diminuir. Em ambos,bs casos, a amplitude tender para OB, onde existe
equilbrio de energia. O movimento exe/utado ser uma vibrao livre de regime permanente.
I
EI
u

o
Cl
A B
Amplitude KO
c
Figura 7.3. Trabalho por ciclo executado por uma
fra harmnica e por uma fra de amortecimento
viscoso para vr ia s ampliludes
Como a no-linearidade das fras de amortecimento ou de excitao conduzem a
grandes complicaes matemticas (ver Capo 8), admitimos usualmente sistemas lineares de
amplitude muito pequena e determinamos quando mais forte o amortecimento ou a exci-
tao. Se o sistema instvel, a amplitude comea a crescer; o quanto isso ocorre depender
da natureza da no-linearidade.
Na engenharia eltrica. as vibracs auto-exci tadas so mais importantes do que no campo me-
cnico. A analogia eltrica de uma vibrao forada foi vista como um circuito LC com um alternador
em srie (Fig. 2.5). Um sistema eltrico auto-excitado exemplificado por um circuito de tubo de vcuo
oscilatrio. A bateria B a fonte de energia no-alternada; a freqncia determinada pelos valres
de Le C do circuito. e o amortecimento negativo ou retrno fornecido pela grade.
7.2 - CRITRIO MATE,\1TICO DE ESTABILIDADE. Para os sistemas de um grau
de liberdade, tais como os discutidos nos Arts. 7.3 a 7.6, uma argumentao fsica simples
usualmente satisfatria para mostrar o valor negativo da constante de amortecimento c.
Assim, o ritrio de estabilidade dinmica pode ser deduzido por meios fisicos em lugar de
matemticos. Com sistemas de dois ou trs graus de liberdade, uma concepo fisica sempre
de ajuda, mas, usualmente, no d uma interpretao completa do que ocorre. necessria
uma abordagem matemtica e isso envolve a princpio o desenvolvimento das equaes
diferenciais do problema. Enquanto tratamos com pequenas vibraes (e, dessa forma, des-
prezamos quaisquer no-linearidades que possam existir), as equaes so idas lineares e
de segunda ordem, do tipo (3.18) ou (4.! 6). Suas solues, como usual, so achadas par-
234
tindo-se da premissa
XI = XI max e'" }
. .e.
sl
.
s/
xn = x" max e
Vibraes Auto- Excitadas
(7.3)
onde s um nmero complexo cuja parte real determina o amortecimento e a parte ima-
ginria a freqncia naturaL Substituindo (7.3) nas equaes diferenciais da vibrao livre,
transformam-se essas equaes em um conjunto de n equaes algbricas lineares e ho-
mogneas nas incgnitas (complexas) X I max' .. x" max' Executa-se ento um processo de eli-
minao algbrica, resultando numa equao contm quaisquer dessas variveis.
Essa equao, conhecida como a "equao da freqncia", geralmente do grau 2n em s.
Assim, para um sistema de dois graus de liberdade, obtemos uma quadrtica; para um sis-
tema de trs graus, obtemos uma equao de sexta ordem, etc.
Uma equao algbrica de grau 2n na varivel s tem 2n ra zes ou 2n valres de s. As
razes reais de s conduziriam a trmos e
st
na soluo, o que raramente ocorre nos sistemas
vibratrios ordinrios (Fig. 2.14). As ra zes de s so usualmente complexas e tambm ocorrem
em pares conjugados:
SI = PI + jql
S2=PI - jql
S3 = P2 + jq2
S4 = P2 - jq2'
A soluo da primeira equao diferencial
Das Eqs. (2.15), (2.18) e (2.19), sabemos que sses trmos podem ser combinados em pares
da forma
tal que a parte imaginria de s a freqncia, e a real determina o grau de amortecimento.
Se as partes reais de todos os valres de s so negativas, o sistema dinmicamente estvel;
mas, se a parte real de alguma raiz positiva, o sistema dinmicamente instvel.
A estabilidade pode, ento, ser determinada por um exame dos sinais das partes reais
das solues da equao da freqncia. No necessrio resolver a equao porque existem
certas regras pelas quais se pode chegar a uma concluso relativa estabilidade, atravs de
uma inspeo d,os coeficientes da equao. Essas regras, estabelecidas por Routh em 1877,
so bastante complicadas para de graus elevados, mas, para a maioria
dos casos prticos (terceiro e quarto graus) elas so suficientemente simples.
Consideremos inicialmente a equao cbica.
(7.4)
que ocorre no caso de dois graus de liberdade, onde uma massa ou mola zero. Se suas razes
so SI' S2 e S3' a Eq. (7.4) pode ser escrita
ou, desenvolvida,
(7.5)
235
Uma comparao com (7.4) mostra que
A2 = - (SI + S2 + S3) }
AI : S1
S
2 + S1
S
3 + S2
S
3
Ao - -SIS2S3
(7.6)
Uma das trs razes de uma equao cbica deve ser sempre real, e as outras duas so
reais ou complexas conjugadas. Separando as razes SI' S2 e S3 em suas partes real e ima-
ginria, podemos escrever
Substituindo na Eq. (7.6), resulta
SI = Pl
S2=P2+jq2
S3 = P2 - jq2'
(7.7)
o critrio de estabilidade consiste em que Pl e P2 sejam ambos negativos. V-se em
primeiro lugar que todos os coeficientes A2' AI e Ao devem ser positivos porque, se um dles
fsse negativo, a Eq. (7.7) exigiria que PIOU P2' ou ambos, Pl e P2' fssem positivos. Essa
.exigncia pode ser provada tambm para as equaes de graus mais elevados. Assim, uma
equao de freqncia de qualquer grau, com um ou mais coeficientes negativos, determina
um movimento instvel.
Concordando que os coeficientes Ao, AI e A
2
so todos positivos, a teoria das Eqs.
(7.7) requer que Pl seja negativo. At o momento no h informaes sbre P2' Entretanto,
no limite entre estabilidade e instabilidade, P2 deve passar de um valor positivo para um
negativo atravs de zero. Fazendo P2 = O em (7.7) e
~ : : f l } (7.8)
Ao = P l q ~
Essas relaes devem ser satisfeitas no limite de estabilidade. Eliminando Pl e q2' temos
Ao = AI A2
No sabemos ainda de que lado dessa relao existe estabilidade. Isso pode ser verificado
da maneira mais simples, tentando-se um caso particular. Por exemplo, seja SI = - 1 e
S2,3 = -1 j, que , bviamente, uma soluo estvel. A substituio em (7.7) d
tal que
o critrio completo para estabilidade da cbica (7.4) que todos os coeficientes A sejam
positivos e que
Os Arts. 7.7 e 7.8 do exemplos prticos de aplicao dsse resultado.
Consideremos a seguir a quadrtica
S4 + A3s3 + A
2
s
2
+ AIs + Ao = O,
236
(7.9)
(7.10)
para a qual o procedimento anlogo. Como uma quadrtica pode ser decomposta em
dois fatres quadrados, podemos escrever, para as razes,
e, substituindo em (7.10), obtemos
SI =PI +jq,}
sz=PI - jlf,
S3 : pz +
S4 - pz - N 2
(7.11 )
(7.12)
o requisito para estabilidade que Pl e pz sejam negativos. Substituindo os valres
negativos de PI e pz em (7.12), resulta nos quatro A positivos e, dessa forma, o primeiro re-
quisito para estabilidade que os coeficientes A sejam positivos. Concordando com isso,
a primeira das Eqs. (7.12) requer que pelo menos uma das quantidades, PIOU Pz, seja ne-
gativa. Considere PI negativo. Necessitamos ainda de outro requisito para fazer pz negativo.
No limite entre estabilidade e instabilidade, pz = O que, substituindo em (7.12), d
: qi + }
AI =
Ao = (pi +
(7.13)
sendo quatro equaes nas trs variveis PI ' ql e qz.
Eliminand.o essas variveis obtm-se uma relao entre os A:
AIAz A3 = Ai +
Para achar de que lado da igualdade existe estabilidade, tentamos um caso simples como,
por exemplo,
SI . Z = - 1 j S3 . 4 = - 2 2j
que, substituindo em (7.12), d
Ao = 16
tal que
o critrio completo para estabilidade da Eq. (7.10) consiste em serem positivos todos os
coeficientes A e que
(7.14)
Os Arts. 7.7, 7.9 e 7.10 fazem aplicaes dessa relao.
Os sistemas com trs graus de liberdade tm geralmente uma equao de freqncia
de sexto grau e, nos casos degenerados, do quinto grau. Em tais casos, h trs partes reais
das razes s e, alm dos requisitos de sinais positivos para os coeficientes A, h dois outros
bastante extensos. Para maiores informaes nesse campo, o leitor deve procurar o trabalho
original de Routh.
237
VIUlcll,.UI:::' fiOS Mecanicos
7.3 - INSTABILIDADE PROVOCADA PELO ATRITO. Existem inmeros casos
onde o atrito, em vez de ser responsvel por amortecimento positivo, desenvolve um amor-
tecimento negativo. Um dos exemplos bastante conhecidos o de uma corda de violino
excitada por um arco. A corda um sistema vibratrio e o deslocamento permanente do
arco a fonte necessria de energia no-alternada. O atrito entre a corda e o arco tem a ca-
racterstica de ser maior nas pequenas velocidades de desli zamento que nas maiores. Essa
propriedade do atrito sco completamente oposta quela do atrito viscoso [Fig. 7.4(a)J.
Considere o arco com velocidade constante ,bre a corda vibratria. Como a corda se move
lateralmente. a velocidade de desli zamento, ou relativa, entre o arco e a corda varia cons-
A velocidade absoluta do arco sempre maior do que a velocidade absoluta de
vibrao da corda, tal que a direo de deslizamento sempre a mesma. Entretanto, enquanto
a corda se move na direo do arco, a velocidade de deslizamento pequena e, conseqen-
temente, a fra de atrito grande; mas, durante o movimento de recuo da corda, a velo-
cidade de deslizamento grande e o atrito pequeno.
t
Velocidade _
(a)
(b)
Figura 7.4. (a) Fras de amortecimentos com caractersticas de inclinao posi t iva e negativa. (b) Sistema
de ponte que falhou estruturalmente devido a uma caracterstica negativa de atrito no mancai do pino ('
Observamos que a grande fra de atrito age na direo do movimento da corda,
enquanto a pequena fra de atrito contraria o movimento da corda. Como a corda executa
um movimento harmnico, o trabalho executado pela fra de atrito durante metade do
curso 2Fx
o
' onde F um valor mdio da fra de atrito e Xo a amplitude de vibrao.
Como F maior durante o curso para a frente (quando o atrito efetua trabalho positivo
sbre a corda) do que durante o curso de recuo (quando o trabalho negativo), o trabalho
total executado pelo atrito num ciclo completo positivo e, dessa forma, a vibrao aumentar.
Na engenharia mecnica, certas vibraes podem ser explicadas da mesma maneira.
A ferramenta de corte de um trno pode ressoar e as rodas motoras de uma locomotiva
tambm. Durante a partida de um trem pesado as rodas motoras da locomotiva desli zam
por vzes sbre os trilhos. Enquanto, como regra, o deslizamento ocorre de uma maneira
uniforme, o "deslizamento ressoante" observado s vzes. Alm da rotao de desli zamento,
as rodas executam ento oscilaes torcionais que podem provocar tenses alternadas muito
grandes nos pinos de manivelas e nas bielas laterais. Uma inclinao negativa [Fig. 7.4(a)J
da caracterstica atrito-velocidade entre as rodas e os trilhos essencial para sse fenmeno.
O fenmeno pode ser observado em muitos exemplos caseiros, tal como a porta que
range quando se abre, o giz que mantido perpendicularmente ao quadro-negro enquanto
se escreve, etc. Outro caso familiar o som produzido pelo deslizamento de um dedo mo-
lhado sbre um copo ou qualquer outro recipiente de vidro.
Uma vibrao torcional dsse tipo tem sido observada nos eixos propulsores de navio
quando girando a velocidades muito baixas. O eixo usualmente apoiado em um ou dois
mancais externos do tipo pau-de-pso ou de borracha dura, que so lubrificados por gua.
238
Nas baixas velocidades no pode formar-se uma pelcula de gua e os mancais esto "secos",
provocando uma vibrao torcional do eixo em uma de suas freqncias naturais, usualmente
bem alta na faixa audvel. As ps do hlice no tm freqncias naturais muito afastadas
e atuam como alto-falantes, tornando sse rudo detectvel a grandes distncias debaixo
d'gua.
Um exemplo tcnico caracterstico de vibraes auto-excitadas provocadas pelo atrito
sco est mostrado na Fig. 7.4(b), e representa uma rde de extrao de grandes dimenses.
A ponte a contrabalanada por um grande contrapso de concreto b que, juntamente com
suas peas-guias e a trre de suporte, formam um paralelogramo.
Aps crca de um ano de operaes, uma das trres dessa ponte quebrou-se. A inspeo
da falha provou ser ela, sem dvida alguma, decorrente de fadiga. Experincias efetuadas
com a outra metade da ponte, ainda operando, mostraram que, durante a elevao e abai-
xamento do piso da ponte, ocorreram violentas vibraes em tda a estrutura numa fre-
qncia muito baixa, a crca de seis ciclos, durante todo o tempo de elevao do piso da
ponte. A explicao foi encontrada no mancaI c, que levava o tremendo pso do contrapso b.
Qualquer que fsse a quantidade de graxa existente nesse mancaI. cedo se espalhava e o
mancaI trabalhava inteiramente sco. O rudo do atrito assim provocado (a sco) era violento
o sufciente para provocar a falha. Obviamente, o remdio para um caso como sse consiste
nos copos de graxa apropriados, que devem ser mantidos em ordem e inspecionados di-
riamente.
Outro fenmeno interessante provocado por uma "caracterstica negativa" encontra-se
mostrado nas Figs. 7.5 e 7.6. Um ventilador fora o ar numa cmara fechada A de dimenses
razovelmente grandes e o ar escoa atravs do orifcio B. O caso prtico, do qual a Fig. 7.5
uma representao esquemtica, consiste numa praa de caldeiras de navio mantida sob
ligeira presso pelo ventilador, e o orifcio B constitui as chamins das caldeiras atravs
das quais o ar retirado. Observou-se que, para certa abertura B, isto , para certa produo
de vapor, ocorriam violentas variaes de presso, com lima freqncia de crca de um ciclo
por segundo na praa de caldeiras.
Figura 7.5. Ventilador soprando ar atravs de um longo tubo para uma cmara A.
A explicao parcialmente d ~ pela Fig. 7.6, que a curva caracterstica de um ven-
tilador de extrao. O volume debitado-pelo venti lador traado em relao presso de-
senvolvida. O ponto P da caracterstica refere-se obviamente condio em que o orifcio B
inteiramente fechado, de forma que nenhum volume debitado, mas desenvolve-se um
mximo de presso. O ponto Q da caracterstica refere-se operao do ventilador no ar
livre, onde nenhuma presso desenvolvida, mas um grande volume debitado. Pela mu-
dana da abertura B na Fig. 7.5, a operao do ventilador pode ser assegurada, na Fig. 7.6,
numa faixa do ponto P quase at Q. V-se que a maior parte dessa curva tem inclinao
descendente de P a Q, mas h um pequeno trecho entre C e D no qual a inclinao invertida.
Essa uma caracterstica da construo do ventilador e bastante difcil fabricar um no qual
a curva caracterstica desa de P a Q com inclinao em apenas uma direo e, ao mesmo
tempo, tenha boa eficincia na regio entre Q e D, para a qual o ventilador inicialmente
fabricado.
239
/
Pode-se mostrar que, na Fig. 7.6, a operao prxima do ponto A estvel, enquanto
a operao prxima do ponto B instvel e conduzir condio acima descrita. Imagine
a operao prxima do ponto A e considere a presso na cmara da Fig. 7.5 ligeiramente
maior do que a normal. Isso significa um volume decrescente debitado pelo ventilador,
como se pode ver na Fig. 7.6. Assim, um dbito do ventilador menor do que o normal cau-
sar uma nova queda na presso da cmara e, como a presso maior do que a normal,
a condio de equilbrio tende a reestabelecer-se. De modo anlogo, se, por qualquer aci-
dente, a presso fsse temporriamente menor do que a normal em A, o volume debitado
aumentaria, tendendo a aumentar a presso e restaurar o equilbrio.
Por outro lado, considere a operao prxima do ponto B da Fig. 7.4. Se a presso na
cmara fr instantneamente maior do que a normal, o ventilador fornecer mais volume
do que na condio normal e, dessa forma, aumenta ainda mais a presso na cmara. Assim,
se a presso na cmara aumenta por acidente, a operao do ventilador imediatamente a
aumenta ainda mais, significando uma condio instvel.
p
o
~
<l>
:
Q
Figura 7.6. Caracterstica presso-volume de um
ventilador. No ponto P, a abertura da descarga
fechada enquanto, em Q, o ventilador descarrega
livremente para a atmosfera. Entre C e D a incli-
nao da caracterstica invertida, causando ope-
rao instvel
Figura 7.7. Oscilao excntrica do
eixo provocada por atrito sco
Um caso importante de excitao por atrito sco, que, na prtica, tem provocado repe-
tidamente srios problemas a chamada "batida de eixo". provocada por uma guia folgada
ou por um mancai pobremente lubrificado com folga excessiva. Na Fig. 7.7, seja o crculo A
a telha interna do mancai ou guia e B a seo transversal do eixo. Considere o eixo girando
no sentido horrio e temporriamente defletido de sua posio de equilbrio no centro de A,
tal que le se choque esquerda de A. Devido sua rotao, o eixo desenvolve fras de
atrito F e F' , das quais F a fra que age sbre o eixo e F' = - F age sbre a guia ou mancaI.
A fra F pode ser substituda por uma fra paralela de igual magnitude que passa pelo
centro do eixo B e um conjugado Fr. O binrio age meramente como um freio sbre o eixo,
que supostamente acionado com velocidade uniforme, tal que o nico efeito do binrio
o aumento no conjugado-motor e no tem conseqncias. A fra F atravs do centro
do eixo, entretanto, leva-o para baixo, ou para uma direo tangente ao crculo A. A direo
de F muda com a posio do eixo B em A, tal que o eixo girar como indicado pelo crculo
tracejado. Observa-se que o eixo acionado em trno da folga numa direo oposta de
sua rotao. Se o eixo gira no centro da guia, sem toc-Ia, o eixo estvel; mas, to logo
le se choque de encontro guia por qualquer razo, o eixo inicia uma vibrao excntrica
violenta.
sse efeito est presente de vrias maneiras. Um modlo muito simples para demons-
tr-lo o que se segue. Toma-se um tronco de cone raso (Fig. 7.8) e uma esfera de ao de
crca de 1 pol de dimetro. Gira-se a esfera entre os dedos no fundo do cone. Essa posio
instvel para a esfera porque, se ela acidentalmente deslocada uma pequena clistncia
240
do centro do cone, o ponto de contato no coincide mais com o eixo vertical de rotao.
Haver deslizamento e aparecer uma fra de atrito perpendicular ao papel, tendendo a
levar a esfera em trno de um crculo. A direo de rolamento da esfera ser oposta direo
de rotao.
Figura 7.8. A esfera gira em trno, devido ao
atrito no ponto de contato
1\
"
I
,
I
, ,

Figura 7.9. Oscilao excntrica devido ao atrito
s co em um mancai de escora
o fenmeno no restrito s guias cilndricas ou mancais, mas tambm foi observado
em mancais de escora. A Fig. 7.9 representa esquemticamente um mancai de escora e eixo,
do qual a posio de equilbrio central e vertical. Suponha que o sistema elstico, do qual
o eixo faa parte, seja capaz de um modo natural de movimento em que a linha de centro
do eixo gira excntricamente em trno da vertical, com excentricidade b e inclinao a. O
centro A do disco do colar descreve um crculo de raio b e o eixo um cone de ngulo de vr-
tice 2a. sse modo ser auto-excitado pelo atrito porque, durante a vibrao, o colar per-
manecer sbre o mancai em apenas um lado. Isso provoca uma fra de atrito tangencial
nesse lado, animando o ponto A num movimento em trno da linha de centro na direo
oposta de rotao do disco do colar. A maneira bvia de evitar essa pertubao fazer
o suporte do mancai to flexvel que, apesar do desvio angular, a presso nas vrias partes
do mancai permanece uniforme.
Um modlo bastante instrutivo que demonstra sse efeito pode ser feito como se segue
(Fig. 7.10). Um pequeno motor A aciona um disco B na extremidade de seu eixo, e flexi-
velmente suportado em trs molas contidas em um plano que passa pelo centro de gravidade
e perpendicular ao eixo. Quando em operao, sse motor capaz de ter um grande nmero
de modos naturais de vibrar, dois dos quais so particularmente interessantes. les so
ilustrados pela Fig. 7.10(c) e tambm pela Fig. 6.29. O eixo descreve um cone, caracterizado
por b e a, e gira excntricamente na direo da rotao a ela. As freqncias na-
turais dsses dois modos esto mostradas na Fig. 6.30.
Imagine uma pea de fltro ou papel C mantida de encontro ao lado frontal do disco
prximo sua circunferncia. Ela se chocar (ou comprimir com fra) quando a (e, con-
seqentemente, b) est na posio mostrada na Fig. 7.J0(c). Admita B girando no sentido
horrio da Fig. 7.10(a). O obstculo C provocar uma fra de atrito que tende a empurrar
o disco para baixo. Como no argumento dado com a Fig. 7.7, essa fra de atrito substituda
por um conjugado retardador e uma fra que passa pelo centro do eixo. O conjugado re-
tardador apenas retarda ligeiramente o movimento, mas a fra no centro do disco empurra-o
para baixo, isto , numa direo de rotao excntrica horria. Assim, o atrito do lado
frontal C do disco encorajar um movimento precessional na mesma direo da rotao.
Por outro lado, se D fr pressionado de encontro parte de trs do disco rotativo B,
le se chocar e provocar atrito quando a e b atingirem a posio oposta quela da Fig.
241
)
(c)
(o)
Figura 7.10. Oscilao excntrica auto-excitada, provocada
pelo atrito no disco B
7.1O(c). O atrito empurra de nvo o disco para baixo porque a direo de rotao ainda
horria. Essa fra para baixo excita uma rotao excntrica anti-horria porque a deOexo
b oposta mostrada na Fig. 7.10(c).
A experincia consiste em esfregar a face do disco e observar a auto-excitao do modo
de vibrar de alta freqncia com a precesso na mesma direo que a rotao. Ento, tiramos
o esfregador da parte frontal e aplicamos traseira. O movimento se amortecer rpidamente
e o segundo modo (precesso contra a rotao) aparecer com uma freqncia bem mais
baixa. sse ltimo movimento pode ser amortecido efetivamente pelo atrito na parte frontal
do disco. A diferena nas duas freqncias provocada pela ao giroscpica do disco, como
explicado no Art. 6.8.
7.4 - HISTERESE INTERNA DE EIXOS E LUBRIFICAXO DE PELCULA NOS
MANCAIS COMO CAUSAS DE INSTABILIDADE. Outro caso interessante da vibrao
auto-excitada aqule causado pela histerese interna do metal do eixo. A histerese um
desvio da lei de Hooke da tenso-deformao e aparece em muitos materiais com tenses
alternadas. Na Fig. 7.11 (a) a lei de Hooke seria representada por uma linha reta. Uma fibra
de um eixo vibratrio, que experimenta, alternadamente, trao e compresso, deve mover
essa linha para cima e para baixo entre Pie P 3' Atualmente, a relao tenso-deformao
representada por uma figura elptica longa e estreita que sempre percorrida na direo
242
f
8
(o) (e)
Figura 7.11. Oscilao excntrica do eixo provocada por histere,c interna
horria. A elipse, como mostrada na Fig. 7.11, tem sua largura bastante exagerada; na rea-
lidade, ela to fina que dificilmente pode ser distinguida pela linha reta P 1 P 3
Considere um eixo rotativo vertical nos dois mancais com um disco central, como
mostrado na Fig. 7.11 (b). Durante o movimento de rotao excntrica, o centro do eixo S des-
creve um crculo em trno do ponto B sbre a linha de centro do mancaI. O ponto B a
posio normal ou de equilbrio de S quando no existe rotao excntrica. A Fig. 7.1( c)
mostra uma seo transversal do meio do eixo, P1Q1P2P3P4 ' sendo o contrno externo
do eixo e o crculo tracejado a trajetria de S durante a rotao excntrica. A deflexo BS
da Fig. 7.11 (c) uma possibilidade prtica, que, na Fig. 7.11 (b), bastante exagerada.
Admitamos que a rotao do eixo e a excntrica sejam a mbas horrias, como mostrado.
O eixo flexionado e a linha AA divide-o em duas partes tal que as fibras do eixo acima
de AA so alongadas e as abaixo de AA so encurtadas. A linha AA pode ser chamada de
linha neutra de deformao, que, ao se considerar o desvio da lei de Hooke, no coincide
com a linha neutra de tenso.
A fim de entender a afirmativa acima, consideremos o ponto P 1 na Fig. 7.11 (c), que
pode ser imaginado como uma marca vermelha no eixo. Durante a rotao do eixo, essa
marca vai para Q 1 ' P 2 ' P 3' etc. Enquanto isso, o eixo gira excntrica mente, e S e a linha
AA percorrem o crculo tracejado. A velocidade de rotao e a velocidade de rotao excn-
trica independem totalmente uma da outra. No caso de a velocidade de rotao ser igual
velocidade de rotao excntrica, a marca vermelha P 1 estar sempre na elongao da
linha BS, ou, em outras palavras, P 1 ser sempre a fibra de mxima elongao. Caso a rotao
seja mais rpida do que a rotao excntrica, P 1 ultrapassar S e, consecutivamente, atingir
a posio P
2
(de nenhuma elongao), P
3
(de mximo encurtamento), etc. Por outro lado,
se a rotao mais lenta do que a vibrao excntrica, P 1 ir para o outro lado (perdendo
para S) e passar pela seqncia P l ' P 4' P 3' P 2' etc.
Primeiro, investigamos uma rotao mais rpida do que a vibrao excntrica. O estado
de elongao das fibras do eixo 1?S vrios pontos P 1 ' P 2' P 3' P 4 da Fig. 7.11 (c) indicado
pelas mesmas letras na Fig. 7.11(ilJ'Q..ponto Q1' sem tenso, est entre P
1
e P
2
. O ponto Q1
agora desenhado na Fig. 7.11(c) e o mesmo feito com Q2 ' entre P 3 e P 4' Ainda, a linha
Q1 Q2 a linha de inexistncia de tenso (linha neutra de tenso) e tdas as fibras acima de
Q1 Q2 tm tenses de trao enquanto aquelas abaixo de Q1 Q2 esto em compresso. O
sistema de tenso descrito desenvolve uma fra elstica P, conforme mostrado. Essa fra
elstica P no tem apenas uma componente no sentido de B (a fra elstica usual), mas
tambm uma pequena componente para a direita, tendendo a acionar o eixo em sua tra-
jetria de vibrao excntrica. Assim, h uma vibrao excntrica auto-excitada.
O leitor determinar por si mesmo a verdade desta afirmativa: se a rotao mais lenta
do que a vibrao excntrica, a inclinao de Q1 Q2 inverte e a fra elstica tem um amor-
tecimento em lugar de uma componente de acionamento.
O movimento excntrico determinado inicialmente pela fra elstica do eixo na
direo do centro B, combinada com as fras de inrcia do disco e, dessa forma, ocorre
com a freqncia natural. A pequena componente de acionamento da fra elstica mera-
243
mente sobrepuja o amortecimento. A histerese interna do eixo age como amortecimento na
vibrao excntrica abaixo da velocidade crtica, enquanto que, acima dessa velocidade,
aparece uma vibrao excntrica auto-excitada na freqncia crtica.
A histerese interna no material do eixo usualmente muito pequena, mas uma curva
pronunciada de histerese encontrada nos casos em que ocorre deslizamento atual, como,
por exemplo, em unies \olgadas ou outras juntas. Assim, um eixo com um disco folgado
provvelmente desenvolv,r uma vibrao excntrica na freqncia natural acima da ve-
locidade crtica.
Uma vibrao auto-excitada, conhecida como "oil whip" provocada por certas pro-
priedades da pelcula de leo nos mancais de telha generosamente lubrificados. A fim de
se entender sse fenmeno, necessrio saber que um eixo horizontal girando numa direo
anti-horria, em um mancai lubrificado por pelcula de leo, no procura uma posio
central, mas deflete-se um pouco para a direita (Fig. 7.12). A direo dsse desvio pode f-
cilmente ser lembrada pela observao de que ela oposta direo em que se esperaria
que o eixo subisse. Como nesse mancai a carga ou pso Wage para baixo, como indicado
na figura, a resultante P das presses do leo sbre a seo de eixo igual e oposta a We
faz um certo ngulo (1. com a linha DA que passa pelo centro do mancai e o centro do eixo.
w
Figura 7.12. A lubrilicao por uma pelcula de leo em um mancai causa
oscilao excntrica porque o pso We o eixo de simetria OA no esto
em linha
Consideremos um mancai-guia vertical com um eixo em seu interior. Se no existirem
cargas laterais atuantes, o eixo procurar o centro do mancaI. Se, por qualquer razo, o
eixo iniciar uma vibrao excntrica em trno do mancai, le ocupar uma posio excntrica
em cada instante. Alm do mais, se, durante a vibrao excntrica, as presses de leo forem
as mesmas que a da Fig. 7.12 (onde W deve agora ser substitudo por uma fra centrfuga
na direo DA), no haver equilbrio entre P e a carga centrfuga, mas sim uma pequena
fra resultante que tende a mover a seo de eixo em trno do mancai numa direo anti-
-horria. Assim, a distribuio encorajar ou auto-excitar uma vibrao excntrica na di-
reo de rotao, mas amortecer uma oscilao excntrica oposta rotao.
Permanece ainda a considerao relativa condio sob a qual as presses de pelcula
de leo, durante a vibrao excntrica, sero as mesmas que no caso do regime permanente
para um mancai horizontal com carregamento de gravidade. Consideremos dois casos
extremos, a saber, aqules em que a razo entre a velocidade angular de rotao excntrica
e a velocidade angular de rotao muito pequena ou muito grande.
No primeiro caso, o eixo ter 100 rotaes enquanto a rotao excntrica move-se
5 graus para a frente. claro que tal deslocamento lento no pode afetar a distribuio de
presso e, para a rotao excntrica lenta, ocorre atualmente unia sucesso de estados per-
manentes e desenvolver-se- o whip de leo. No segundo caso, o centro do eixo gira excn-
tricamente enquanto a seo em si quase no roda. Ento, naturalmente, nenhuma pelcula
de leo desenvolve-se e o eixo meramente vibra num banho de leo, que, efetivamente, amor-
toce o movimento.
Dessa forma, reconhecemos que, para as freqncias de oscilao e excntrica baixas
relativamente velocidade angular, desenvolve-se whip de leo, enquanto, para oscilaes
244
excntricas comparativamente rpidas, todos os movimentos vibratrios so amortecidos.
A razo wro.lwrol exc' na qual o amortecimento passa de um valor positivo para um negativo,
pode ser determinada apenas pela experincia.
Viu-se, dessa maneira, que, se W excntrica igualou menor que metade de w do eixo
(isto , se o eixo gira mais rpido que o dbro de sua velocidade crtica), desenvolve-se whip
de leo. Isso constitui um srio problema para as mquinas de alta velocidade com eixos
verticais em mancais-guia lubrificados a leo, que bastante dificil de ser contornado.
Uma justificativa interessante para sse resultado devida a Hagg. Na Fig. 7.13, con-
sidere a folga radial e, o raio da rotao excntrica fJ, e o dimetro do mancaI D. Para uma
oscilao excntrica lenta, a distribuio de velocidade atravs da pelcula linear e, com
a velocidade perifrica do eixo V, o volume de leo (por unidade de comprimento do eixo)
transportado para cima em A V /2 (e - fJ), enquanto o volume que passa para baixo em B
Admitindo que no h vazamento nas extremidades, o transporte de leo resultante
para a metade inferior da pelcula V fJ . Agora, o eixo oscila excntrica mente com uma fre-
qncia f e a velocidade de rotao excntrica v do centro do eixo v = f 2nfJ. A rea da
metade inferior da pelcula de leo aumenta na razo vD = f2nfJD. Se a freqncia de osci-
lao excntrica suficientemente baixa, a rotao do eixo empurra uma quantidade su-
ficiente de leo para a metade inferior da pelcula, para encher a cavidade causada pelo
movimento ascencional. Para rpida oscilao excntrica, a rotao no transportar su-
ficiente quantidade de leo e a pelcula ser quebrada. Isso ocorre com V fJ = f2nfJD. A
velocidade perifrica V relaciona-se com a velocidade do eixo por meio de V = nD rps.
Substituindo isso, obtemos
rps
f= -
2
Isso mostra que, se a rotao excntrica mais rpida do que a velocidade do eixo, a pelcula
de leo quebrada e no pode ocorrer qualquer auto-excitao. Em presena de vazamento
na extremidade essa quebra ocorrer numa freqncia abaixo de metade da rotao do
eixo.
Figura 7.13.
Comparando a Fig. 7.13 com a Fig. 7.7, observamos que, enquanto para o atrito sco
a direo da rotao excntrica oposta de rotao do eixo, as duas direes so as mesmas
para a excitao de pelcula de leo.
Para mancais horizontais com certo carregamento, o whip de leo tambm aparece
em velocidades acima do dbro da crtica. A explicao semelhante quela para o eixo
vertical. Durante a oscilao excntrica, as presses de leo no tero uma direo puramente
radial mas tero uma componente tangencial. Essa componente tangencial pode ser aditiva
durante parte do ciclo e retardadora na outra parte. Para excitao, necessrio apenas que
245
o trabalho total executado pela componente da fra tangencial sbre o movimento, du-
rante um ciclo completo, seja positivo, isto , que o valor mdio da componente da fra
tangencial seja positivo ou aditivo.
7.5 - OSCILAXO DAS LINHAS DE TRANSMISSXO ELTRICA. As linhas de
transmisso eltrica de alta tenso, sob certas condies de tempo, vibram com grandes
amplitudes e numa freqncia muito baixa. A linha consiste num fio, de seo mais ou menos
circular, esticado entre trres distantes por crca de 90 a 100 metros. Um vo de linha vi-
brar com uma ou duas meias ondas [Fig. 4.16(a) ou (b)], com amplitude de at 3 m no centro
/ e razo de I cps ou menos. Devido sua caracterstica, sse fenmeno dificilmente descrito
como vibrao, sendo, em geral conhecido como "galope". No se tem observado tal fe-
nmeno em climas quentes, mas le ocorre uma vez cada inverno nos estados do nordeste
dos EUA e no Canad, quando a temperatura gira em trno de O cC, e quando sopra um
vento transversal relativamente forte. Na maioria dos casos, encontra-se glo sbre o fio.
Um clculo grosseiro mostra que a freqncia natural do vo da mesma ordem que a fre-
qncia observada. O fato de a pertubao, uma vez iniciada, ser bastante persistente, con-
tinuando s vzes por 24 horas com grande violncia, torna a explicao com base na vibrao
"forada" bastante improvvel. Tal explicao implicaria em sopros de vento com freqncia
igual freqncia nat ural da linha, num grau de preciso milagroso. Por exemplo, con-
siderando T = 1 s, se em 10 min no houvesse 600 sopros de vento igualmente espaados,
mas sim 60 I, a vibrao cresceria durante 5 min e seria destruda nos 5 min restantes. Para
manter a linha vibrando por 2 horas seria necessrio um rro no spro do vento menor que
I parte em 7200. Essa explicao pode, portanto, ser abandonada.
Temos um caso de vibrao auto-excitada causada pelo vento que age sbre o fio, o
qual, devido acumulao de glo, foi considerado de seo transversal no-circular. A
explicao envolve uma argumentao aerodinmica elementar, que damos abaixo.
Quando o vento sopra sbre um cilindro circular [Fig. 7.1 (a)], le exerce uma fra
sbre o cilindro na mesma direo que o vento. Isso , evidente, pela simetria. Para uma
barra de seo transversal no-circular [Fig. 7.14(b)], isso em geral no verdadeiro, mas
um ngu lo ser includo entre a direo do vento e a da fra. Um exemplo bem conhecido
dado por uma asa de avio, onde a fra aproximadamente perpendicular direo do
vento [Fig. 7.14(c)].
Visualizemos a linha de transmisso no processo vibratrio e fixemos nossa ateno
sbre ela durante um curso descendente. Se no houver vento, o fio sentir o ar vindo de
Vento

246
(a)
(b)
Frca
..
Figura 7.14. As direes da asa e a fra decorrente incluem um
fi ngulo pa ra sees t ra nsversais assi mt ricas
baixo devido a seu prprio movimento para baixo. Se houver um vento horizontal (de lado)
de velocidade V, o fio, movendo-se para baixo com velocidade v, sentir um vento soprando
de um ngulo arctg v/V ligeiramente de baixo. Se o fio tem uma seo circular, a fra exer-
cida pelo vento ter uma pequena componente para cima (Fig. 7.15). Como o fio se move
para baixo, essa componente para cima (do vento) exerce uma fra oposta direo do
movimento do fio e, dessa forma, amortece-o. Entretanto, para uma seo no-circular,
pode ocorrer que a fra exercida pelo vento tenha uma componente para baixo e, dsse
modo, fornece amortecimento negativo [Fig. 7.l4(b)J.
Considerando as condies durante o curso ascendente da vibrao, pode-se ver, de
maneira semelhante, que o vento relativo sentido pelo fio sopra obliquamente de cima, e
a fra provocada por le sbre um fio circular tem uma componente para baixo que causa
amortecimento. Para uma seo no-circular, pode ocorrer que a fra tenha componente
para cima, e essa componente, sendo na direo do movimento, age como um amortecimento
negativo.
Se o glo acumulado no fio adquire uma seo transversal que exibe a relao entre
as direes do vento e da fra [Fig. 7.14(b)], temos um caso de instabilidade dinmica.
Se, por qualquer razo, o fio adquire uma pequena velocidade ascendente, a ao do vento
empurra-o ainda mais para cima, at que a ao elstica ou de mola do fio pare o movimento.
Ento essa fra elstica move o fio para baixo, em cujo processo o vento ajuda de nvo,
e pequenas vibraes ' transformam-se rpidamente em grandes.
Figura 7.15. Um vento lateral horizontal parece vir
de baixo se a linha movida numa direo para
baixo
Figura 7.16. O escoamento de ar em
trno de um cilindro semicircular
Permanece ainda a determinao das sees que so dinmicamente estveis (como a
circular) e das instveis. Isso nos da aerodinmica e das sees transversais
irregulares, onde existe pouco conhecimento geral. Usualmente podemos apenas fazer um
ensaio direto, mas, em alguns casos pronunciados, a argumentao qualitativa d infor-
maes. A seo mais "instvel" que se conhece o semicrculo com seu lado plano voltado
para o vento. A Fig. 7.16 mostra tal seo colocada em um vento ligeiramente de cima, cor-
respondendo ao Ctlrso ascendente de uma linha de transmisso em vibrao. A corrente de
ar deixa o fio na aresta viva do fundo, mas pode contornar a aresta superior por certa dis-
tncia, devido direo de onde vem o vento (ligeiramente inclinada).
A regio indicada por traos curvilneos contm vrtices turbulentos irregulares, cuja
nica propriedade conhecida que, em tal regio, a presso mdia aproximadamente igual
atmosfera. Na metade inferior da superficie circular do cilindro, temos presso atmosfrica,
isto , a presso do ar a certa distncia da perturbao criada pela linha. Acima da seo,
as linhas de corrente curvam-se para baixo. Isso significa que a presso decresce quando
se move de a para b, o que se pode verificar a seguir. Considere uma partcula de ar numa
linha de corrente. Se nenhuma fra atuasse, a partcula se moveria em linha reta. Como
247
)
Vibraes nos Sistemas Mecni cos
sua trajetria curva para baixo, deve haver uma fra empurrando-a de cima. Essa fra
pode resultar apenas de uma diferena de presso entre a parte de cima e de baixo da par-
tcula, e a presso em a deve ser maio! do que em b. Como em a a presso atmosfrica
(afastada da pertubao), a presso em b deve ser inferior atmosfrica. Assim, a seo se-
micircular sofre a ao de uma fra para cima devido diferena de presso citada. e, como
a fra para cima provocada por um vento de cima, reconhecemos o caso da Fig. 7.16 como
definitivamente instvel.
Isso pode ser mostrado por meio de uma experincia simples. Uma barra semicircular
de madeira muito leve (2 pol de dimetro e 15 de comprimento) suspensa por quatro molas
de forma a ter uma freqncia natural a crca de 6 cps (Fig. 7.17). Se se tomar o cuidado
suficiente para reduzir o amortecimento a um mnimo nas ligaes entre as molas e a estru-
tura ou barra, o aparato vibrar com amplitude superior a um raio quando colocado em
frente a um ventilador ordinrio. A barra nesse dispositivo feita o mais leve possvel e,
para uma dada freqncia e amplitude, torna pequenas as fras de inrcia e da mola. A
fra do vento determinada apenas pela forma e tamanho da barra e independente do
pso. Assim, fazendo a barra de material leve, a relao entre a fra do vento e da mola
feita to grande quanto possvel.
Figura 7. 17. Aparat o para demonstrar a oscilao das linhas de transmisso
Outra seo transversal que se conhece como instvel um retngulo exposto ao vento
com sua face maior. A explicao a mesma que, para a barra semicircular (Fig. 7.18), apenas
o efeito menos pronunciado. Pode-se observar fcilmente, por meio de qualquer basto
retangular, mantido na mo por uma extremidade e mergulhado verticalmente em um re-
servatrio de gua. Quando o basto arrastado na gua com o lado mais largo do retngulo
perpendicular ao movimento, le se move em zigue-zague. Por outro lado, quando arrastado
com o lado mais estreito perpendicular ao movimento, le se move para a frente sem oscilar.
Se, em lugar de a seo instvel ser montada nas molas, como mostrado na Fig. 7.17,
ela fr pivotada no meio e colocada na frente de um ventilador (Fig. 7.19), teremos um caso
de rotao auto-excitada. Enquanto o aparato permanecer parado, o vento, evidentemente,
no exercer conjugado sbre le, mas, to logo se inicie a rotao, o conjugado do vento
a intensificar na mesma direo. A direo de rotao, naturalmente, determinada apenas
pela direo no incio, isto , por acidente. sse brinquedo bastante interessante conhecido
como "turbilho areo" de Lanchester.
Na aerodinmica, costume decompor a fra total do ar sbre um objeto em duas
componentes :
a) na direo do vento (o arrasto, ou resistncia ao avano D) ;
b) perpendicular ao vento (a sustentao L).
Essas duas fras podem ser fcilmente medidas no tnel de vento-padro.
Considere, na Fig. 7.20, a representao de uma seo que se move para baixo em seu
movimento vibratrio, tal que o vento parece vir de baixo num ngulo a = arctg v/ V As
fras de sustentao e arrasto, L e D, tm componentes verticais para cima (isto , com-
ponentes opostas ao movimento), de L cos (J. e D sen a. A fra total de amortecimento F
do vento
F = L cos a + D sen a. (7.15)
248
Figura 7.18. O efeito para um
retngulo menos pronunciado
que para um semicrculo
Fi gura 7. 19. Turbilho de
La nchester
Figura 7.20. A fra total
do vento decomposta em
sustentao L e arras to D
No estamos interessados na fra F em si , mas em dF /dr:x, isto , na variao da fra
para cima com a variao de r:x ou de v/ V Admita que F tenha um valor alto e que dF/dr:x
seja zero. Resultaria ento que parte do pso da linha no seria suportado pelas trres, mas
diretamente pelo vento. Qualquer vibrao da linha no mudaria o pso suportado pelo
vento (dF/dr:x = O) e a vibrao no seria afetada. Por outro lado, admita que dF/ dr:x seja
negativo, significando que a fra do vento (para cima) aumenta para dr:x negativo e diminui
para dr:x positivo. Ento, temos claramente o caso de uma fra alternada encorajadora,
como anteriormente explicado. O critrio para estabilidade dinmica
dF
- < O
dr:x
dF
->0
dr:x
(instvel)
(estvel).
Efetuando a diferenciao em (7.15), observa-se que, para pequenas vibraes, v pe-
quena em relao a V, tal que r:x um ngulo pequeno do qual o cosseno iguala-se unidade,
e o seno desprezvel em relao unidade:
dF dL dD
- = _ . cos r:x - L sen r:x + - sen r:x + D cos r:x
dr:x dr:x dr:x
= senr:x(- L + + + D)
dL

dr:x
Assim, o sistema instvel quando
dL
- + D < O.
dr:x
(7.16)
Os valres da sustentao e arrasto de uma seo transversal arbitrria no podem
ser calculados pela teoria, mas podem ser encontrados em um ensaio no tnel de vento. Os
resultados de tais ensaios so usualmente traados na forma de diagrama como o da Fig.
7.21. Em palavras, a Eq. (7.16) estabelece que
uma seco dinmica mente instvel se a inclinao negati va da curva de sustentao
maior do que a ordenada da curva de arrasto.
Na Fig. 7.21, v-se que uma seo alongada sempre estvel quando mantida "na di-
reo" do vento (r:x = O), enquanto ela usualmente instvel quando mantida "atravessada"
249
1
1
I
1
1
0 45
0
'90
0
I
I
1 I
I
~
- - ~

<t8>
Figura 7.21. Sustentao e arrasto como funo do ngulo de ataque para uma seo transversal alongada
e simtrica
no vento (ex = 90 graus). Uma linha de transmisso revestida com glo na temperatura de
congelamento tem a tendncia de formar flocos de neve mais ou menos alongados na ver-
tical, correspondendo a ex = 90 graus no diagrama.
Nesse ngulo, para pequenas amplitudes de vibrao (variando entre 89 e 91 graus),
h introduo de energia durante um ciclo. Isso aumentar a amplitude, e o aumento con-
tinuar enquanto houver excesso de energia fornecido pelo vento. Para alguma amplitude
grande, sse excesso de energia tornar-se- zero, tal que teremos balanceamento de energia
e a amplitude final atingida. Na Fig. 7.21, isso ter lugar presumivelmente com ex variando
entre 30 e 150 graus. Prximo do final de cada curso, introduzida energia; mas no meio
do curso, destruda energia por amortecimento porque (dL/dex) + D maior do que zero
nessas posies (ver tambm a Fig. 8.32). A amplitude final pode ser achada por um processo
de integrao grfica ou numrica ao longo da curva conhecida do diagrama, na forma
indicada.
At o momento, na discusso, o sistema foi considerado de um grau de liberdade, que
no o caso com uma linha de transmisso, da qual cada ponto vibra com amplitude di-
ferente (grande no centro do vo e pequena prximo s trres). Como a fra do vento
pequena em comparao com as fras elsticas e de inrcia da vibrao, a forma do mo-
vimento a mesma que seria caso a fra do vento fsse inexistente; em outras palavras,
a linha vibra em seu primeiro modo natural. A amplitude final pode ser determinada, achan-
do-se a energia introduzida para todo o vo. Se, para determinada amplitude admitida,
essa energia tornar-se positiva, a amplitude admitida ter sido muito pequena; enquanto,
se a energia resultar negativa (amortecimento), a amplitude admitida ter sido muito grande.
A determinao da energia envolve uma dupla integrao grfica. Primeiro, em relao a ex,
para cada ponto da linha e, ento, em relao a x, a posio ao longo da linha. sse processo
direto e no envolve dificuldades, ainda que exija muito tempo.
O fenmeno discutido at o momento tem freqncia muito baixa e grande amplitude
na linha de transmisso. Tem sido observado, porm raramente, onde as condies climticas
provocam depsitos de glo juntamente com vento iateral de considervel intensidade. H
outro caso de vibrao de linhas de transmisso por alta freqncia e pequena amplitude
que mais comum e cuja ocorrncia depende apenas da existncia de um vento lateral. A
explicao do fenmeno encontrada no chamado "trem de vrtices de Krmn".
7.6 - VRTICES DE KRMN. Quando um fluido escoa em trno de um obstculo
cilndrico, a esteira atrs do obstculo no regular, mas sero encontrados vrtices dis-
250
)

=---:::::::::::----
Fi gura 7.22. Vrtices de Krmn numa esteira
tintos de configurao como a mostrada na Fig. 7.22. Os vrtices so alternadamente no
sentido horrio e anti-horrio, e originam-se no cilindro em uma maneira perfeitamente
regular e esto associados a uma fra lateral alternada. sse fenmeno foi estudado expe-
rimentalmente e verificou-se que h uma relao definida com a freqncia f o dimetro
do cilindro D, e a velocidade V da corrente, expressa pela frmula
jD
V = 0,22, (7.17)
ou o cilindro move-se para a frente crca de 41 dimetros durante um perodo de vibrao.
V-se que essa frao adimensional e que o valor 0,22 independe da escolha de unidades.
Ela conhecida como nmero de S/rol/halo A formao alternada de vrtices nos lados do
cilindro provoca uma fra harmnicamente varivel sbre o mesmo na direo perpen-
dicular da corrente. A mxima intensidade dessa fra pode ser escrita na forma usual da
maioria das fras aerodinmicas (tal como a sustentao e arrasto) da seguinte maneira
(7.1 8)
O ndice K corresponde a Krmn, sendo F K a fra de Krmn e C K o coeficiente de fra de
Krmn (adimensional). O valor de C
K
no conhecido com grande preciso; entretanto
um valor satisfatrio para le C K = 1 (bom para uma larga faixa de nmeros de Reynolds,
de 10
2
a 10
7
), ou, em palavras, a intensidade da fra alternada por unidade de rea pro-
jetada lateral aproximadamente igual presso de estagnao do escoamento.
O mecanismo de formao de vrtices de um cilindro estacionrio auto-excitado porque
no h propriedades alternadas na corrente de aproximao, e os vrtices so formados na
freqncia natural de Strouhal. Nos casos precedentes, discutidos nste captulo, a vibrao
auto-excitada era perigosa, porm sse no o caso aqui: no nos interessamos muito pelo
que acontece na corrente; tudo o que desejamos saber que uma fra de magnitude (7.1 8)
exercida sbre o cilindro. Como regra, isso no tem muitas conseqncias, e o problema
ocorre apenas se a freqncia auto-excitada de formao dos vrtices (7.17) coincide com a
freqncia natural da estrutura ela age. Ento, ocorre uma ressonncia que
pode ser destrutiva. Objetos nos quais se observou isso so muitos e variados: linhas de
transmisso, periscpios de submarinos, chamins industriais, uma ponte suspensa famosa,
um grande tanque de armazenamento de leo e gotculas de chuva. Consideremos primeiro
uma linha de transmisso de 1 pol de dimetro na presena de um vento de 50 km/ h. A fre-
qncia de Strouhal [Eq. (7.17)] igual a 116 cps. A vibrao das linhas com essas elevadas
freqncias e pequenas amplitudes foram observadas, havendo repetidamente terminado em
falhas por fadiga. A ressonncia obviamente ocorre num alto harmnico de linha em que
o vo subdividido em vrias meias ondas senoidais, da ordem de vinte a trinta. Devido
alta freqncia e pequena amplitude dsse movimento, verificou-se ser possvel e prtico
control-la por meio de absorvedores de vibrao amortecida. A construo mais simples
e comum que se conhece o "amortecedor de cabo de ponte", mostrado na Fig. 7.23. Uma
pea de cabo de ao com pesos em suas extremidades fixada linha. O cabo age como
uma mola e ajustado grosseiramente para a freqncia de vibrao esperada. Qualquer
movimento de linha no ponto A provocar movimento relativo nas peas do cabo, e o atrito
entre seus cordes dissipa energias. O ponto A de fixao escolhido ao longo da linha,
de forma tal que no possa coincidir com um n do movimento em cujo caso o amortecedor
251
seria intil. Como o comprimento das meias ondas senoidais variam entre 2,4 m e 6 m, uma
posio a crca de 1,8 m do ponto de suporte na trre ajustar-se- maioria das freqncias
e comprimentos de onda. sse dispositivo, embora primitivo, provou ser inteiramente efi-
ciente na proteo das linhas contra avaria provocada pela vibrao de corrente dos vrtices
de Krmn. Uma tentativa de projeto dsses arriortecedores para a linha em oscilao do
Art. 7.5, onde a 100 vzes menor e a amplitude 100 vzes maior, resultaria em
pso de vrias toneladas, que totalmente impraticvel.
Os periscpios de submarinos, sendo vigas em balano de 6 ou mais metros de com-
primento (quando estendido) e de dimetros da ordem de 20 cm, tm apresentado ressonncia
com vrtices de Krmn nas velocidades prximas de 5 mph. Como o fluido gua com alta
densidade p, a fra de excitao [Eq. (7.18)J muito grande e a vibrao bastante severa,
prejudicando a viso atravs do dispositivo. A soluo consistiria na mudana da seo
transversal do cilindro numa hidrodinmica, mas o tubo do periscpio deve girar em sua
guia, pois observa-se em tdas as direes. As complicaes de construo so to grandes
que isso jamais foi tentado.
Figura 7.23. Amortecedor para pea de trans-
misso, consistindo num pedao de cabo de ao
esticado, tendo crca de 12 pol de comprimento,
com pesos de ferro fundido de mais ou menos I Ib
em cada extremidade
Figura 7.24. Amortecedor de atrito construido
em um cabo-guia de uma chamin
As chamins industriais de ao apresentam regularmente vibraes ressonantes indu-
zidas por vrtices de Krmn, nas velocidades de vento da ordem de 50 kmj h. As chamins
de tijolos ou concreto no apresentam sse fenmeno. Nas de ao, a vibrao piorou quando
os rebites foram substitudos pela solda, diminuindo o amortecimento interno da chamin.
Recentemente (1953), uma chamin soldada, com 4,8 m de dimetro e 90 m de altura, entrou
em ressonncia com sua freqncia natural, crca de 1 cps (com um vento de 80 kmj h), com
tal violncia que ela flambou e desenvolveu uma fissura estendendo-se por 180 graus da
circunferncia. A metade superior avariada teve de ser retirada e reconstruda, e a nova
chamin foi montada com amortecedores de vibrao. stes foram montados em cabos-guia,
entre o tpo da chamin e o terreno, como mostra a Fig. 7.24. Existem duas grandes molas A
de alguns metros de comprimento, e o conjunto de molas e guias instalado em trao inicial
e permanente, de forma que as molas estejam constantemente distendidas de 20 cm (em
relao ao comprimento, sem carga). Entre as molas, existe um amortecedor na forma de
um grande absorvedor de choque. Quando a chamin comea a vibrar, ocorre o movimento
relativo atravs do amortecedor, dissipando energia. O projeto tal que a quantidade de
energia dissipada no amortecedor crca da mesma que a dissipada na chamin em si, do-
brando o amortecimento natural, o qual suficiente para evitar a avaria da chamin.
No outono de 1940, a grande ponte suspensa atravs dos estreitos de Tacoma em
Washington, aps crca de um ano em operao, foi totalmente avariada por um vento
moderado. Os detalhes precisos da causa no eram conhecidos na poca; as explicaes
oferecidas baseavam-se nos vrtices de Krmn ou na oscilao de perfis. Nos anos que se
252
r
seguiram, foram feitas expenencias elaboradas na Universidade de Washington, em um
tnel de vento especialmente construdo, e atualmente est claro que a causa da falha foi
um trem de vrtices de Krmn. Num caso assim, o objeto no um cilindro, mas uma seo
em forma de I. O fenmeno em discusso ocorre para tdas as formas ; as frmulas de fre-
qncia e intensidade (7.17) e (7.18) mantm-se para tdas as sees com diferentes valres
numricos dos coeficientes adimensionais de Strouhal e Krmn. Voltando ao caso da ponte,
o vento soprava permanentemente por mais de um hora a 65 km/ h, e a freqncia dos vr-
tices coincidia com a freqncia torcional do piso da ponte em seus cabos de suspenso,
resultando em ressonncia, e os ngulos de movimento do piso atingiram 45 graus de cada
lado da horizontal, com distribuio ao longo do vo em duas meias ondas senoidais. Isso
avariou totalmente a ponte. Aps elaborados estudos, ela foi reconstruda com trs modi-
ficaes principais na construo: primeiro, as vigas laterais de chapa slida foram subs-
titudas por chapas com aberturas, de forma que o vento podia passar sem formar vrtices;
segundo, as fendas longitudinais (com grelhas entre as pistas de trfego) foram colocadas
no piso, tal que, ainda que se formassem grandes vrtices, no apareceriam grandes diferenas
de presso entre o tpo e o fundo do piso horizontal; e terceiro, a seo "aberta" da Fig.
7.25(a) foi substituda pela caixa "fechada" da Fig. 7.25(b), abaixando as trelias laterais e
juntando-as no fundo por meio de outra horizontal. Tal seo de caixa fechada era apro-
ximadamente 100 vzes mais rgida toro que a aberta e, dessa forma, a freqncia natural
torcional foi elevada a tal ponto que a velocidade do vento ressonante estava fora da faixa.
Figura 7.25. Seo transversal do piso da ponte em
Tacoma Narrows. (a) A ponte antiga, que caiu,
linha um piso slido e placas verticais laterais
slidas. (b) A ponte nova tem chapas perfuradas,
fendas no piso, e, em adio, uma placa no fundo
formando uma seo de caixa. As medidas so em
ps. (Universidade de Washington, estao de en-
genharia experimental, Boletim n." 116, Partes III a V.)

I' 60 ' I
I I
(0 1
r-------,l
: : 33 (b)
L ____________ lJ
O piso da ponte de Tacoma tinha 39 ps (11,8 m) de largura, e no foi sse o maior vr-
tice de Krmn observado. O maior ocorreu em um tanque de leo na Venezuela. O tanque
no tinha teto e sua construo cilndnea-era normal, crca de 45,7 m de dimetro e 14,6 m
de altura. Quando nvo, le foi enchido com gua do mar at o nvel de 1,2 m abaixo
do tpo. Sob a influncia do vento local permanente (crca de 50 km/ h), desenvolveu-se
uma onda de 2,4 m de altura entre a crista e o cavado. A freqncia dessas ondas no foi
observada, mas existe uma frmula,
V= rgz,

para a propagao das ondas ocenicas de gravidade, na qual V a velocidade de propa-
gao e I o comprimento de onda. Fotografias da configurao das ondas mostraram que o
comprimento de onda era o dimetro I = 45,7 m, tal que V = 8,37 m/ s. Um perodo com-
pleto ocorria quando a crista de onda percorria o tanque de um extremo a outro atravs
dos 45,7 m. O perodo ento 45,7/ 8,37 = 5i s. Aplicando a Eq. (6.17) e tomando a altura
do tanque de 14,6 m para o "dimetro", achamos uma velocidade de vento de 11,28 m/s ou
38,60 km/ h, que concorda grosseiramente com as observaes locais no instante. Sugerimos
ao leitor verificar essa velocidade do vento com a Eq. (7.18) e deduzir que a excitao na
superficie da gua t pol de presso de gua. A amplitude observada era 121,9 cm, e o fator
de magnificao de ressonncia era crca de 150. A soluo foi a montagem de placas ver-
ticais perfuradas no tanque, paralelas parede externa, crca de 30 cm afastadas.
253
A menor manifestao dos vrtices de Krmn est ligada com gtas de gua com
aproximadamente 1 mm de di metro. Os pesquisadores em meteorologia observaram que
as gtas de gua caam verticalmente no ar parado, exceto as de 1 mm de dimetro, que se
deslocavam para os lados. Quando a velocidade de queda dessa gta calculada aplicando
a Eq. (6.17), determina-se a freqncia dos vrtices. Ocorre que, para sse tamanho de gta,
a freqncia natural de vibrao da gta de uma esfera para um elipside sob o efeito de
mola de tenso superficial de capilaridade igual freqncia dos vrtices. Assim, as gtas
pulsam enquanto caem, e suas trajetrias descendentes fazem da vertical, tornando-se irre-
gUlares./ _
7.7 - VIBRAAO DOS REGULADORES DO MOTOR ALTERNATIVO. Um fen-
meno bastante interessante de vibrao auto-excitada foi observado em motores a vapor
ou em turbinas que operam com um regulador de inrcia do tipo de ao direta. Por isso
queremos dizer que a parte do regulador sensvel velocidade, isto , as esferas, tem ligao
mecnica direta com a vlvula de garganta de alimentao de vapor. Nas turbinas ou mo-
tores muito grandes, necessrio alta potncia para abrir e fechar diretamente a garganta,
e o regulador opera contatos eltricos ou vlvulas de leo (um disjuntor) que, por sua vez,
inicia o movimento da vlvula. Tais sistemas reguladores indiretos no sero discutidos aqui.
Na Fig. 7.26, o sistema esquemticamente mostrado. Quando a velocidade do motor a
aumenta por qualquer razo, as esferas levantam a camisa b do regulador, reduzindo a aber-
tura da vlvula principal de vapor c. Dessa maneira, menos vapor admitido no motor, e
sua velocidade cai. Como h inrcia no sistema, a velocidade diminuir a menos que a normal,
resultando numa abertura da vlvula maior que a normal. Assim, ocorrem oscilaes na
velocidade do motor, que podem ser amortecidas ou auto-excitadas, dependendo das cir-
cunstncias. O caso instvel tem ocorrido repetidamente. Tecnicamente, sse caso conhecido
como "batida" e, se tal motor aciona um gerador eltrico, sua voltagem flutuar e as luzes
oscilaro.
Figura 7.26. Regulador de Watt diretamente aco-
plado a uma vlvula de garganta regulando o su-
primento de vapor para a turbina. Sem amorte-
cimento sse sistema instvel
A fim de entender o fenmeno mais detalhadamente, convm partir das equaes di-
ferenciais. Em primeiro lugar, o regulador um sistema vibratrio ordinrio consistindo em
uma massa, uma mola e um amortecedor. Isso dar trs trmos na equao diferencial. Alm
disso, o regulador acoplado ao motor de maneira tal que, quando a velocidade do motor (p
aumenta, aparece uma fra adicional para cima, sbre a massa do regulador, provocada
pela ao centrfuga das esferas. Isso d a equao
mx + eX + kx = C
1
(p, (7.19)
onde x = deslocamento da camisa do regulador para cima, medido da posio normal com
certa carga;
m = massa equivalente da camisa do regulador;
c = coeficiente de amortecimento na camisa do regulador;
254
k = constante de mola do regulador;
cP = diferena entre a velocidade instantnea do motor e a velocidade normal ou mdia
com certa carga;
C 1 = aumento na fra para cima sbre a camisa do regulador (de ao centrfuga)
causado por um aumento de 1 rad/ s na velocidade do motor.
V-se que as duas coordenadas x e cP baseiam-se em certas condies "normais" que
existem quando o motor opera com velocidade constante, com uma carga constante e aber-
tura de vlvula constante, enquanto a camisa do regulador permanece verticalmente parada.
Nessa condio x = O, e x positivo quando a camisa est acima da normal, e negativo
quando abaixo; anlogamente, cP negativa enquanto o motor opera temporriamente
numa velocidade inferior normal.
Propriamente falando, o motor em si no um sistema vibratrio, pois le no tem
mola para lev-lo posio de equilbrio. H, entretanto, uma massa ou um momento de
inrcia 1. O conjugado de amortecimento do motor ser desprezado nessa investigao.
O motor acoplado ao regulador tal que, quando a camisa do regulador est abaixo da
posio normal (x negativo), a garganta est mais aberta do que o usual e um conjugado
de acionamento ou extrapositivo exercido sbre o motor. Sua equao de movimento fica
(7.20)
onde I = momento de inrcia equivalente do motor;
C
2
= aumento no conjugado do motor causado por um abaixamento de 2,5 cm da ca-
misa do regulador.
As Eqs. (7.19) e (7.20) representam as vibraes livres do sistema regulador de motor,
uma vez que nenhuma fra peridica est presente. A soluo deve ser ento uma funo
da forma
e
pt
cos qt, (7.21)
onde q a freqncia natural (amortecida) e p uma medida para o amortecimento, que
pode ser positivo ou negativo. Em lugar de escrever a soluo na forma (7.21), podemos
escrever
e(P+ Jq)t
,
. cuja parte real a mesma que a Eq. (7.21) ; o u ~ a mais resumido, podemos admitir que
x = xmax eSl } (7.3)
cp = cp max e
SI
onde s um nmero complexo (a "freqncia complexa").
Substituindo (7.3) nas equaes diferenciais (7.19) e (7.20), que, assim, podem ser di-
vididas por e
st
, obtemos
(ms
2
+ cs + k)xmax - C1s({Jmax = O
C
2
x
max
+ Is2({Jmax = O.
sse um conjunto de equaes algbricas homogneas que tem uma soluo para X
max
e
({Jmax apenas se
ms
2
+ cs + k - C 1 S
C
2
J;2
ou se
c k C C
S3 + - S2 + - S + _ 1_ 2 = O.
m m mI
(7.22)
255
A Eq. (7.22) a equao da freqncia do conjunto (7.19) e (7.20). Devido ausncia de uma
"mola" no sistema do motor, a equao uma cbica e no uma do quarto grau como seria
esperado para um sistema ordinrio de dois graus de liberdade.
Dos dois critrios de estabilidade, o primeiro, que exige serem positivos todos os coe-
ficientes, satisfeito. O outro critrio, expresso por (7.9), fica
c k C
1
C
2
_ . _>--
m In ml
ou
(7.23)
Se o amortecimento no amortecedor do regulador fr maior do que o valor indicado
por essa frmula, o sistema ir para o repouso aps repentina mudana na carga, mas, para
qualquer amortecimento menor que sse, o sistema ser inoperante (Fig. 7.2b).
Caso o motor seja rigidamente acoplado a um gerador eltrico que alimenta um grande
circuito, o problema torna-se mais complicado. Haver, ento, uma "mola do motor" porque
o circuito tender a manter o rotor do gerador numa posio angular definida. Qualquer
desvio dessa posio sincronizada ser oposto por um conjugado causado pela mola mag-
ntica no espao de ar do gerador. Em tais casos, a Eq. (7.20) contm mais um trmo kel{J ,
e, se houver amortecimento do gerador em um amortecedor eltrico, a Eq. (7.20)" conter
mais dois trmos. As duas equaes diferenciais simultneas do problema so
~ ; : :::: : ~ : ~ : ~ ~ ~ } (7.24)
onde o ndice 9 refere-se ao regulador e e ao motor. Obviamente I significa a inrcia de tdas
as partes rotativas, isto , do motor e gerador combinados.
O amortecedor no gerador acima mencionado um dispositivo inventado por Leblanc,
em 1907, com o objetivo de aliviar o problema em discusso. Consiste le numa fiao de
cobre curto-circuitada nas faces do plo da parte rotativa do gerador. Enquanto o gerador
opera com velocidade constante (sncrona), nenhuma corrente circula nessa fiao e, con-
seqentemente, ela no impede o movimento. Com mudanas de velocidade, entretanto,
so induzidas correntes na fiao que, juntamente com o campo magntico no espao de
ar, produzem um conjugado proporcional ao desvio da velocidade angular da sncrona
(cP) e oposta a cP, isto , interrompendo quando o motor opera temporriamente muito r-
pido e acionando quando le opera muito devagar.
Admitindo a soluo da Eq. (7.24) na forma (7.3) e substituindo em (7.24), a equao
de freqncia torna-se
S4 + S3 ~ + -.!L + S2 ~ + ...!!. + ....!'........!
(
C c ) (k k C' c )
I mIm Im
onde todos os coeficientes so positivos. O critrio de estabilidade (7.14) fica
(7.25)
que depende do amortecimento do regulador cgl m, do amortecimento do motor celI, das
freqncias naturais w; = kell e w; = kgl m, e, no "acoplamento", C
1
C
2
11m. A nica con-
cluso simples que pode ser tirada de (7.25) que, quando no existe amortecimento
(c
g
= c
e
= O), o primeiro membro zero, enquanto o segundo membro (C
I
C21Im)2, tal
que a desigualdade violada. Sem amortecimento o sistema vibra.
256
A fim de ver o significado fisico de (7.25), considere primeiro o caso especial em que
o amortecimento do motor ausente, C
e
= O. A Eq. (7.25) reduz-se a
I 2 2
Cg --(W
g
- W
e
) > 1.
C,C
2
(7.26)
Caso a freqncia do regulador w
g
seja inferior freqncia do motor w
e
' o lado esquerdo
ser negativo e a desigualdade ser violada, o que significa operao instvel, ainda que c
g
seja muito grande. Reciprocamente, quando w
g
maior do que w
e
' o lado esquerdo po-
sitivo e a operao estvel prevalece se o amortecimento do regulador maior do que
C,C
2
c > ---;----"'-,:--
g I(w; - w;)
V-se que (7.23) um caso especial dsse resultado mais geral.
O segundo caso simples a ser considerado aqule em que o nico amortecimento
est no motor e nenhum no regulador, c
g
= O. A forma (7.25) pode ser reduzida a
(7.27)
que mostra existir instabilidade se a freqncia do regulador maior que a do motor. Quando
ocorre o oposto, o sistema pode ser estvel se o amortecimento do motor suficientemente
grande.
Resumindo, se um sistema determinado pelas Eqs. (7.24) considerado instvel, deve-se
aumentar o amortecimento no amortecedor do regulador, caso a freqncia do regulador
seja maior que a do motor; por outro lado, se a freqncia do regulador fr a menor das
duas, o amortecimento dever ser introduzido no motor ou no gerador.
7.8 - VLVULAS DE INJEO DE COMBUSTVEL DO MOTOR DIESEL. Uma
construo comum de uma vlvula de injeo de combustvel lquido e pulverizador para
motores Diesel esquematizada na Fig. 7.27. A cmara V permanentemente enchida com
leo combustvel (lquido) e ligada bomba de combustvel atravs de uma pequena pas-
sagem B. A posio normal da vlvulat em sua sede N. No instante em que o pisto do
motor est pronto para iniciar seu curs de queima, a bomba de combustvel (ou de injeo)
bombeia certa quantidade de combust vel em V, onde a presso aumenta bastante. Como
a haste da vlvula tem maior dimetro em cima do que em baixo, essa presso tende a empur-
rar a vlvula para cima. Assim que a presso atinge um valor suficientemente grande para
vencer a fra na mola S, a haste ir para cima e o lquido forado atravs do bocal N, para
o interior do cilindro. No final do curso de bombeamento, a presso em V cai e a mola S
fecha de nvo a vlvula.
Com sse mecanismo, foram observadas vibraes auto-excitadas da vlvula, cujo tipo
o apresentado na Fig. 7.28(a). Nessas figuras, o deslocamento para cima, x, da vlvula
foi traado em relao ao tempo. O achuramento refere-se ao intervalo durante o qual a
bomba de combustvel debita, isto , durante o qual o combustvel passa atravs de B. O
caso IH aqule com amortecimento positivo, o caso H neutro e o caso I mostra amor-
tecimento negativo.
A ao fisica pode ser entendida da maneira que se segue. Durante a vibrao, parte
da haste da vlvula retira-se da cmara V, o leo penetra por B e sai por N, tudo afetando
a presso em V. Caso a presso mdia seja maior durante o curso ascendente do que durante
o curso descendente da haste de vlvula, haver uma alimentao de energia na vibrao.
Se essa energia fr maior do que a perda por atrito, a vibrao ser auto-excitada.
Na ausncia de amortecimento, o sistema instvel, o que se pode ver fisicamente como
segue. Considere apenas o perodo durante o qual a bomba de combustvel opera e admita
que o leo combustvel escoe com vazo constante atravs da passagem B. O efluxo de leo
257
Cilindro
Figura 7.27. Vlvula injetora de combustvel do
motor Diesel. Sem amortecimento, a vlvula
dinmicamente instvel
Fi gura 7.28. Oscilaes de um sistema de vl-
vula: (a) instvel , (b) neutro e (c) estvel
atravs do bocal (ou orificio) varia, dependendo da posio da haste da vlvula. Considere
a vibrao da haste da vlvula em trno de uma posio mdia. Nessa posio mdia,
o efluxo de leo atravs do orificio o influxo de leo em B; enquanto a haste
est {aCima} da posio mdia, o efluxo {maior} do que o influxo. A presso na cmara
abaIxo menor
V depende da quantidade de leo nela existente: mais leo, maior a presso. Considere uma
haste de vlvula na posio neutra ou mdia iniciando a subida. Durante os dois quartos
de ciclo de vibrao seguintes, o efluxo excede o influxo e a presso diminui. Assim, quando
a haste de vlvula encontra-se na posio neutra, indo para baixo, a presso mnima. Da
mesma maneira, pode-se mostrar que, quando a haste no meio de seu curso ascendente,
a presso mxima. Dessa forma, a presso executa trabalho sbre a vibrao.
No argumento acima, no foi mencionado um fato, ou seja, o de que, devido a sse
movimento, a haste da vlvula varia o volume do leo na cmara V, provocando variaes
de presso. A presso total causada pela bomba de combustvel to grande que, supos-
tamente, essas variaes no afetam o efluxo, que determinado apenas pela abertura do
bocal. Alm disso, as variaes de presso esto em fase com o deslocamento da vlvula e,
dsse modo, agem como uma mola de leo e no como um amortecedor.
Matemticamente chegamos s mesmas concluses. Nossas duas variveis dependentes
so o deslocamento para cima x da haste da vlvula e a presso p na cmara, ambos medidos
como desvios de seus valres mdios durante um ciclo de vibrao; a varivel independente
o tempo. Existem trs fras para cima que atuam sbre a haste da vlvula:
1. a fra da mola - F 0 - kx;
2. a fra de amortecimento - c.x;
3, a fra de presso + pA + PoA.
Na primeira expresso, - F o a fra da mola Se k a sua constante; na terceira expres-
so, A a seo transversal da haste na bucha (parte mais larga, Fig. 7.27) e Po o valor mdio
da presso. As fras constantes - F
o
e + PoA so iguais e opostas; elas se mantm em equi-
lbrio permanente. Assim, a equao do movimento da haste da vlvula
mx + kx + c.x - pA = 0, (7.28)
onde aparecem ambas as variveis x e p.
A segunda equao aparece por meio de consideraes de mudana em volume do
leo na cmara Ve sua correlao com a mudana na presso. Admite-se que o escoamento
258
de leo na passagem B ocorra com velocidade constante durante o curso da bomba. Achou-se,
com bom grau de aproximao, que a velocidade do leo atravs do bocal proporcional
distncia entre a vlvula e o bocal. Essa distncia consiste em Xo (a mdia) com a variao x
superposta. A quantidade de leo escoando para fora do bocal, para uma vlvula ajustada
em xo, iguala-se proveniente de B. Assim, o volume excedente de leo combustvel que
entra por segundo - Cx, onde C o volume total que passa pelo bocal por segundo quando
Xo iguala-se unidade de comprimento. Entretanto o volume V da cmara no permanece
constante porque a haste entra e sai da cmara. A mudana de volume por segundo devida
a sse movimento da haste Ax. A diferena
- Cx - Ax
o excesso de fluido que entra na cmara, para um volume constante V. Pode-se escrev-lo
como d V/dI = li: A definio do mdulo de elasticidade E de um fluido em compresso
dV dp
V=E: '
de onde segue que
e a segunda equao diferencial
. E .
P = - V(Cx + Ax). (7.29)
A varivel p pode ser eliminada de (7.28) e (7.29) pela diferenciao de (7.28) e substituio
de (7.29), resultando
... (A2E) AEC
rnx + ex + k + V x + ----v- x = O.
(7.30)
A substituio de (7.3) conduz equao de freqncia
3 C 2 ( k A 2 E) A E C
s + - s + - + -- s + -- = O,
m rn rnV rnV
(7.31)
na qual todos os coeficientes so positivos, e o critrio de estabilidade (7.9) fica
~ (!..- + A
2
E) > AEC
m m mV mV
CE -----mA
c> V(k + A ~ E
(7.32)
ou
o movimento estvel apenas quando o amortecimento na haste ou em qualquer outra
parte fr to grande quanto mostrado na expresso.
interessante observar que o fator do denominador a constante de mola combinada
devido a S e cmara de leo, e, tambm, que a combinao CE/ V representa a razo de
aumento na presso de leo provocada por uma deflexo de 1 pol da posio mdia da haste
da vlvula. Pode-se ver que as equaes de freqncia (7.22) e (7.31), para os problemas de
regulador de Watt e do injetor Diesel, aparentemente bastante diferentes, tm exatamente
a mesma estrutura. O coeficiente A
2
uma medida do amortecimento, AI o quadrado da
freqncia natural, e Ao determina a intensidade de energia de regenerao.
259
7.9 - VIBRAES DE TURBINAS PROVOCADAS POR VAZAMENTO DE VAPOR
OU G U A. Vrios casos semelhantes ao discutido acima foram observados nas turbinas a
vapor e hidrulicas. O rotor de uma grande turbina a vapor e o rotor do gerador eltrico
acoplado encontravam-se oscilando nos mancais, numa direo axial e numa freqncia da
ordem de 20 cps. A explicao para o problema foi encontrada numa variao de presso
no espao posterior ao "pisto falso", provocada por vazamento de vapor nesse espao.
Como na vlvula Diesel, a quantidade que vaza depende da posio longitudinal do rotor
da turbina.
Uma turbina a vapor est grosseiramente indicada na Fig. 7.29. O vapor a alta presso
entTIrJ5r A e passa para a esquerda, atravs do empalhetamento, em seu caminho para o
condensador. Devido diferena de presso entre a caldeira e o condensador, exercida
uma fra aprecivel para a esquerda, sbre o rotor, e essa fra deve ser balanceada. Isso
feito em parte pelo pisto falso D e parcialmente pelo mancaI de escora F.
A
Para o condensador
Figura 7.29. Turbina a vapor mostrando o pisto falso D, o labirinto B, o mancai de escora F, C, e o
tubo de equilbrio E
Uma quantidade muito pequena de vapor a alta presso passa do labirinto B, para a
cmara C, que se comunica com o condensador por meio do "tubo de equilbrio" E (com
crca de 4,8 m de comprimento). Assim, a presso em C aproximadamente igual (ligeiramente
acima) ao vcuo do condensador, resultando numa fra que tende a empurrar o pisto D
para a direita e contrabalanar parcialmente o empuxo do vapor. Os detalhes do labirinto B
variam bastante em construo, mas, usualmente, so de forma tal que um deslocamento
axial do rotor muda a razo de vazamento (ou fuga). Como o tubo E longo, as oscilaes
longitudinais de sua coluna de vapor so associadas a variaes de presso em C, que reagem
sbre o movimento do rotor. Para se ter amortecimento da oscilao axial, necessrio
que a presso mdia em C, durante o movimento do rotor para a esquerda, seja menor que
durante o curso para a direita. A freqncia de ocorrncia do movimento prticamente a
natural do rotor nas molas G da estrutura do mancaI de escora, porque as fras do vapor
so usualmente menores que as fras das molas.
A vibrao da coluna de vapor no tubo de equilbrio E torna-se complicada se o com-
primento dsse tubo aproxima-se de um quarto de onda sonora com a freqncia de oscilao
da turbina axial [Figs. 4.18(b), (c)]. Na maioria dos casos, entretanto, o comprimento bem
menor do que sse, e o vapor no tubo oscila para frente e para trs como um corpo incom-
pressvel. A mola na qual essa mola de vapor oscila encontrada no volume C, onde a presso
260
varia como resultado de um movimento alternado da coluna de vapor em E. Assim, o sistema
como o mostrado esquemticamente na Fig. 7.30, onde a massa m pode ser considerada
como um pisto (feito de vapor), deslizando para frente e para trs no tubo de equilbrio.
H um desbalanceamento do vapor no tubo m para a direita. Para nossa anlise, subtramos
da velocidade total do vapor seu valor mdio, tal que, apenas a parte varivel da velocidade
de m considerada.
Figura 7.30. Sistema idealizado da turbina com
vibrao axial
r ~ ~
Tempo-;.-
Figura 7.31. Diagramas de movimento da Fig.
7.30 rara o caso de volume V igual a zero
Na construo atual, o volume V muito pequeno, e a argumentao fisica relativa
ao comportamento da Fig. 7.30, para o volume nulo V, de intersse. Considere a massa M
(composta dos rotores da turbina e do gerador) vibrando longitudinalmente de acrdo com
a Fig. 7.31. Como o volume V considerado nulo, o movimento de m diretamente de-
terminado pela quantidade de vapor que passa por M. Dsse modo, a velocidade de m para
a direita mxima quando a fuga mxima, ou quando M est em sua posio esquerda
extrema (ponto A da Fig. 7.31). Enquanto M est em sua posio extrema, direita, a fuga
mnima, inferior mdia, e m tem sua velocidade mxima para a esquerda (ponto B da
Fig. 7.31). Assim, determina-se a curva determinante da posio de m. No h mola agindo
sbre m, tal que seu movimento totalmente provocado pela presso de vapor em V (o pe-
queno volume). Entre A e B a coluna de vapor acelerada para a esquerda, significando que
a presso em V menor do que a mdia. Isso por sua vez significa que, entre A e B, a fra
do vapor em V puxa M para a direita. Mas, nesse intervalo AB, M move-se para a direita
e conclumos que o movimento auto-excitado.
Por outro lado, suponhamos que V seja grande. Ento, qualquer variao na fuga pode
afetar a presso em V, tal que a variao na fra de vapor sbre M, positiva ou negativa,
muito pequena. Um pequeno atrito no sistema certamente neutralizar qualquer pequeno
amortecimento negativo que possa existir.
Nas mquinas atuais, o problema foi contornado pela incluso de uma cmara com
crca de 2 ps cbicos entre o espao C e o tubo de equilbrio E (Fig. 7.29).
Outro caso interessante o da Fig. 7.32;-ilus1rando a turbina sueca a vapor, de rotao
oposta, do tipo "Ljungstrom". A e B so dois geradores eltricos idnticos, acionados pelos
rotores A' e B', girando com velocidades iguais, mas em direes opostas. O vapor a alta
presso alimentado pelo centro da turbina, em D, e escoa radialmente para o espao E,
que se comunica diretamente com o condensador. As ps da turbina so dispostas nos ro-
tores, em camadas circulares concntricas. Para evitar o vazamento direto do vapor, da
regio de alta presso D' para a de baixa presso E, colocado um slo de labirinto F entre
os rotores e a carcaa. sse labirinto consiste em vrias passagens bem estreitas atravs
das quais o vapor deve passar, e simtrico em relao linha de centro do eixo da mquina.
A vibrao observada do tipo excntrica, isto , as combinaes eixo-disco AA' e BB' fle-
xionam-se e inclinam, e essas formas deformadas giram em trno da linha de centro na fre-
qncia natural e no na velocidade de rotao. O efeito giroscpico dos discos afetam a
freqncia natural, mas o sistema simtrico entre A e B tal que, se ambas as metades giram
261
Detalhe da passagem
do labirint o
Figura 7.32. Turbina a vapor de rotao oposta tipo Ljungstrorn tendo uma vibrao excntrica na fre-
qncia natural (diferente da rprn), auto-excitada pelas variaes de presso nas passagens do labirinto F
excntricamente na mesma direo que seus prprios rotores (e, dessa maneira, a de A
oposta de B), ento as duas freqncias naturais de A e B so as mesmas. Nesse movimento,
os discos A' e B' inclinam-se para frente e para trs, em pequeno ngulo, e mudam as folgas
nos labirintos F e variam periodicamente a presso do vapor em F. Nesse caso, a variao
peridica de presso do vapor nos discos tem uma fase tal que seu momento na direo
da velocidade de "inclinao" dos discos, tornando instvel o sistema. A soluo est na
mudana das dimenses da passagem do labirinto, que afetaro a relao de fase entre a
variao de presso sbre o disco e seu prprio movimento, ou, ainda mais efetivamente,
na mudana das dimenses de forma a diminuir as variaes de presso.
Uma situao quase idntica foi observada h vrios anos em um turbo-gerador hi-
drulico do tipo usual de eixo vertical, onde o rotor do gerador estava acima do impelidor,
no mesmo eixo, e sse eixo era suspenso por sua extremidade superior, por meio de um mancai
de escora Kingsbury. Verificou-se que essa instalao girava excntrica e violentamente como
uma viga em balano, tal que um ponto na carcaa, prximo de sua parte superior, descrevia
uma trajetria circular de crca de /6 pol de dimetro, enquanto as partes inferiores da m-
quina, prximo fundao, dificilmente se moviam. sse movimento excntrico tinha uma
freqncia bastante diferente da rpm e ocorria apenas com cargas maiores do que metade
da potncia nominal, sendo a freqncia independente da carga. Sendo diagnosticada uma
vibrao auto-excitada, foram feitas modificaes no mancai de escora Kingsbury, nos
mancais (sem carga) do eixo vertical, no campo magntico do gerador e no impelidor, na
tentativa de achar-se a causa de excitao, a qual foi localizada, finalmente, no impelidor
e na parte correspondente ao labirinto da Fig. 7.32. Na Fig. 7.33, A o impelidor Francis
e B a parte no-rotativa. A gua escoa de B, atravs das ps A, para a parte de baixo. A
presso de gua no espao B e na parte adjacente de A alta, enquanto, no centro C e nas
peas de comunicao C' , baixa. Prticamente tda a gua vai de B para C, atravs das
ps A, mas pequena parcela foge dessas passagens anulares D, que constituem o "slo" entre
as partes estacionrias e mveis. As dimenses da passagem D so de /6 pol de largura, 3 pol
de altura e 8n ps de comprimento. Durante o movimento excntrico, o rotor A move-se
lateralmente com relao carcaa B, provocando variaes peridicas na abertura do
labirinto. Como essa largura pequena, 116 pol, mesmo os movimentos absolutos muito
pequenos do roto r causam variaes percentuais mensurveis na largura e, dsse modo,
va riaes na presso dos anis de vedao D. Infelizmente, essas variaes de presso estavam
em fase com a velocidade de rotao excntrica do rotor (atualmente medida) e provocavam
instabilidade. A soluo foi a mudana do detalhe D da Fig. 7.34(a) e (b) cujas construes
so igualmente efetivas como slo porque a queda de presso da Fig. 7.34(a), consistindo
262
Figura 7.33. Roda da turbina Francis com vi-
brao excntrica com sua freqncia natural ,
auto-excitada pelas variaes de presso na
passagem D
(o) (b )
Figura 7.34. Detalhes da passagem D da Fig. 7. 33.
(a) Conduzindo a vibrao auto-excitada; (b)
suprimindo a oscilao excntrica
de uma parcela viscosa (grande) e outra de energia cintica, substituda na Fig. 7.34(b)
por pequena queda de presso viscosa e duas de energia cintica. Mas, enquanto na Fig.
7.34(a) as variaes de presso agem em tda a face de 3 pol de altura do anel do slo, na
Fig. 7.34(b), no h prticamente variao de presso na cmara angular interna porque a
porcentagem de variao de largura aproximadamente nula.
Os casos de oscilao auto-excitada provocados por variaes no vazamento so extre-
mamente raros nas turbinas atuais, mas, quando ocorrem, as descries acima devem tor-
n-los fcilmente identificveis.
7.10 - OSCILAO NAS ASAS DE AVIES. Em certos aVIOes que voam a altas
velocidades, particularmente de mergulho, observou-se que as asas desenvolviam violentas
vibraes. Em vrias ocasies, essa oscilao foi to excessiva que provocou a quebra da
asa no ar.
Pode-se tentar uma explicao com base no fenmeno do Art. 7.5. Para asas na posio
de "perda", a inclinao da curva de sustentao negativa (Fig. 7.21) e o movimento vertical
(oscilao vertical) de uma asa em balano instvel. Isso foi observado, porm no uma
condio de vo atual e, nos casos de "oscilao" tpica, o ngulo de ataque da asa pequeno
e a inclinao da curva de sustentao decididamente positiva. Pelo argumento do Art.
7.5, isso conduz a um amortecimento positivo.
Fazemos ento a distino entre oscilao de perda com grandes ngulos de ataque
(ex > 15 graus), e oscilao clssica com pequenos ngulos de ataque. A oscilao de perda
tem bastante importncia nas ps de turbina, particularmente nas ps dos compressores
dos motores a jato, onde ela constitui srio problema que ainda no foi resolvido (em 1955).
Nas asas e lemes, entretanto, o tipo clssico de oscilao de importncia prtica, especial-
mente no caso atual, com os avies atingindo e ultrapassando a velocidade do som.
Qualquer tentativa de explicao em trmos de um grau de liberdade (por exemplo,
quando a asa vibra verticalmente apenas, como numa viga em balano) no bem sucedida.
Temos outro caso, de um sistema de dois de liberdade, uma vez que a asa no vibra ape-
nas de modo vertical , mas executa, um movimento torcional. A combinao
das vibraes vertical e torcional, tendo a corrente de ar como fonte de energia, pode con-
duzir instabilidade. A possibilidade de tal ocorrncia pode ser fisicamente explicada de
maneira bastante simples.
Para um certo valor do ngulo de ataque ex [definido na Fig. 7.35(c)J , a asa adquire uma
sustentao aerodinmica e tambm um momento torcional horrio. Enquanto a asa executa
uma vibrao torcional, o ngulo ex varia, e, dessa forma, estamos interessados em saber
como a sustentao e o momento variam com sse ngulo.
As Figs. 7.35(a) e (b) mostram essas relaes obtidas num ensaio de tnel de vento. Para
os ngulos ex nos quais o vo ocorre (O a 10 graus), essas caractersticas so prticamente
lineares.
263
vloraes nos ::;,stemas Mecnicos
o 2 4 6
a: graus-
(o)
+
4 6
xgraus-
(b)
Figura 7.35. Os diagramas de sus-
tentao e de momento de um aero-
flio so prticamente lineares para
pequenos ngulos de ataque
Admitamos que os movimentos vertical e torcional da asa sejam acoplados de maneira
tal que, durante o curso ascendente o ngulo CI. maior do que no curso descendente. De
acrdo com a Fig. 7.35(a), a sustentao durante o movimento ascendente maior do que
no curso descendente, significando que a asa alimenta energia na vibrao. Uma introduo
de energia tambm possvel em virtude da Fig. 7.35(b). Isso decorre do fato que, mesmo sem
qualquer movimento torcional , o ngulo de ataque varia devido vibrao vertical explicada
na Fig. 7.15. Devido a sse efeito, o ngulo de ataque e, conseqentemente, o momento to r-
cional aumentam durante o curso descendente e diminuem durante o curso ascendente.
Assim, se durante o movimento descendente a asa torcer no sentido horrio, a energia entrar
no sistema e a vibrao aumentar.
Uma forma de oscilao que comumente ocorria h alguns anos era a flexo da asa
associada ao contrle do aileron. Suponha que o aileron gire em trno de um eixo que no
passa por seu centro de gravidade e suponha a asa vibrando verticalmente. Independente
de quaisquer fras aerodinmicas o movimento vertical alternado do eixo obrigar o aileron
a executar um movimento angular, uma vez que o eixo do pino no passa pelo centro de
gravidade. O aileron no pode fa z-lo pelos cabos de contrle a le ligados, que agem como
molas, pois les so necessriamente flexveis. Assim, o pndulo-aileron tem uma freqncia
natural prpria que pode estar acima ou abaixo da freqncia natural do movimento osci-
latrio da asa, de forma que le pode estar em fase ou em oposio a ste ltimo movimento
(quando a diferena entre as duas freqncias grande) ou o movimento do aileron pode
ter um ngulo de fase prximo de 90 graus, com relao ao movimento da asa (quando as
duas freqncias so prximas). No ltimo caso, o movimento do aileron atrasa-se em re-
lao fra, e, no meio do curso descendente da asa, o aileron est para cima, provocando
uma fra de ar para baixo sbre a asa, e, dessa forma, a instabilidade. Problemas como
sse foram algo reconhecidos e a soluo bvia foi colocar o eixo de giro do aileron passando
por seu centro de gravidade, adicionando-se contrapso se necessrio. Entretanto, mesmo
isso no sempre suficiente para evitar a "combinao de inrcia". Para entender, considere
um aileron retangular uniforme que gira em trno de sua linha de simetria. Adicione a le
dois pesos iguais em dois ngulos extremos do retngulo, deixando o centro de gravidade
na mesma posio. Para uma perturbao vertical simples (para cima e para baixo) do eixo
de giro, o aileron permanece balanceado e no tem tendncia a rodar; mas se sse aileron
fr colocado em uma asa executando uma vibrao de viga em balano, com grande ampli-
tude na ponta e menor no meio, as fras de inrcia nos dois pesos adicionais diferiro entre
si e o aileron ter um momento toror em trno de seu eixo. O balanceamento completo
contra todos os possveis movimentos pode ser obtido, obrigando no apenas que o centro
de gravidade esteja no eixo de giro, mas tambm que sse eixo seja um eixo principal de
inrcia (e o produto de inrcia em relao ao eixo de giro nulo). Essa uma situao ideal
a que o projetista ter de satisfazer, tal como exigido pelas condies de projeto e pelas di-
ficuldades oscilatrias. Ela se aplica no apenas aos ailerons, mas a outras superficies mveis
(lemes e elevadores) que acidentalmente tiverem fenmenos de oscilao juntamente com
tda a fuselagem do avio.
264
Prosseguiremos agora com uma anlise mais quantitativa da oscilao em toro-flexo
de uma asa slida sem aileron, comeando pelo estabelecimento das equaes diferenciais
do movimento. Na realidade, a asa age mais ou menos como uma viga em balano engastada
na fuselagem, porm, por simplicidade, admitiremos que a asa seja um corpo slido supor-
tado por molas, de forma tal que ela possa se mover para cima e para baixo, e assim rodar
em trno de seu eixo longitudinal. Na Fig. 7.36, a origem das coordenadas, O, est no ponto
central da envergadura, na posio de equilbrio da asa. A asa afasta-se de sua posio, nas
quantidades x e 8, como mostrado. Alm do centro da envergadura C, dois outros pontos
na seo de importncia, G e T O ponto G o centro de gravidade. A posio do ponto T
determina as propriedades elsticas da mola de sustentao. O ponto T conhecido como
"centro de toro" e definido de uma das seguintes maneiras: T o ponto sbre a asa onde
uma fra vertical causa apenas um deslocamento vertical e nenhuma rotao. T um ponto
da asa que no se desloca quando a asa submetida a um conjugado puro ocasionando
uma rotao da seo. Essas duas propriedades de T vo sempre juntas como se pode mos-
trar pelo teorema de reciprocidade de Maxwell.
Figura 7.36. A asa de avio com seus dois pontos
caractersticos: o centro de gravidade G e o centro
de toro T
Seja kx a constante de mola para o movimento vertical e ko a constante de mola tor-
cional por unidade de comprimento da asa, L a fra de sustentao aerodinmica (funo
de x, 8, e o tempo), e M (tambm uma funo de x, 8 e t) o momento de tdas as fras aero-
dinmicas em relao a O, positivo no sentido horrio, por unidade de comprimento da
envergadura. Ento, as equaes do movimento so
m(x + ae) + kx(x + b8) = L }
IGO + k
o
8 + kx(x + b8)(b - a) = M - La
(7.33)
As combinaes (x + a8) e (x + b8) que ocorrem nessas equaes so os deslocamentos
verticais de G e T, respectivamente. Os smbolos m e IG no se referem apenas inrcia da
asa, mas incluem uma parcela do ar circundante. Usualmente tomamos para tal parcela um
cilindro de ar de raio c/ 2. Ainda que sse efeito seja insignificante para as ps de hlice, le
importante para as asas de avio, que no podem pesar trs vzes mais que o cilindro de
ar mencionado.
A fra L do ar alternada nas asas atuais considervel, da mesma ordem de magnitude
que as fras de inrcia e da mola. Em prticamente todos os casos anteriores tratados neste
livro, as fras de excitao (e as de amortecimento) ~ m pequenas em comparao com
as fras de inrcia e da mola, e a freqncia de ressonncia era determinada por k/ m apenas,
sendo independente da fra de excitao. Aqui, a fra de excitao L, sendo da mesma
ordem de magnitude que a fra da mola, afeta a freqncia e o sistema oscila numa fre-
qncia distintamente diferente de quaisquer das freqncias naturais da estrutura no ar.
A fra de sustentao L (por unidade de comprimento da asa) para um caso de regime
permanente (pV
2
/ 2)cC
L
, e o coeficiente de sustentao C
L
proporcional ao ngulo de
ataque da corrente de ar. O ngulo de ataque 8 - x/V, onde o primeiro trmo bvio e o
segundo aparece porque x a componente vertical da velocidade da asa em relao asa.
A teoria de asas mostra que a constante de proporcionalidade 2rr e que
L = ~ P V
2
c2rr (8 - ~ = rrp V
2
c (8 - ~ ) .
265
J
A teoria de asa em movimento subsnico permanente estabelece que essa fra de sus-
tentao aplicada em um ponto situado a um quarto de corda distante do bordo de ataque,
tal que o momento da fra em relao ao centro C da asa
M = L: = npV
2
~ (0 - ;)-
Substituindo essas duas expresses na Eq. (7.33), estamos aptos a verificar a estabilidade
por meio do critrio de Routh. Com as premissas usuais (7.3), as duas equaes (7.33) ficam
x[ms
2
+ kx + npVcs] + 0[mas
2
+ k,b - npV
2
c] = O
x [kx(b - a) + np V (: - ca) s] + 0[1 GS2 + ko + kxb(b - a) + np V
2
(ca - :)] = O.
A multiplicao diagonal dos coeficientes de x e O resulta na equao da freqncia
4 3 [n
p
Vc ( 2 ac)] 2 [ke kx kx 2
S +s -- 1
G
+ma - m - +s - + - + - (b - a) +
mIG 4 1
G
m 1
G
Essa uma expresso muito complicada e vrios dos coeficientes podem tornar-se negativos
para certos valres das dimenses a e b na Fig. 7.36.
Examinemos inicialmente a ltima chave, designada por Ao, e verifiquemos que o
segundo trmo de Ao torna-se negativo quando b menor que c/4, isto , quando o centro
de toro prximo do centro da asa, como em um perfil de asa simtrico e delgado. O sis-
tema instvel quando Ao fica negativo, ou quando
ou
2 4ko
V > ---,-------",.,-
- npc(c-4b)
(7.34)
A expresso acima tem um significado fisico bastante simples: ela representa uma insta-
bilidade esttica da natureza da Fig. 7.2(a), em lugar de uma oscilao verdadeira. Imagine
uma asa sem vibrao, com ngulo de ataque zero de forma que no haja sustentao. Ima-
gine agora a asa torcida para um ngulo de ataque O, que resulta numa fra np V
2
cO a um
quarto da corda. Seu brao de alavanca em relao ao centro de toro (' /4) - h. e o con-
jugado aerodinmico de toro
que contrariado por um conjugado elstico keO. Para pequenas velocidades do vento, o
conjugado aerodinmico de toro menor que o elstico restaurador, de forma que a asa
voltar para O = O. Para determinada velocidade do vento, entretanto, os dois conjugados
ficam iguais para qualquer valor de O e, ento, teremos equilbrio indiferente em qualquer
posio de O. A velocidade do vento assim achada a dada pela Eq. (7.34), conhecida como
velocidade do vento divergente, sendo o fenmeno de equilbrio esttico indiferente conhecido
como divergncia entre os aerodinamicistas.
266
Outro critrio de estabilidade aparece quando o coeficiente A
2
fica negativo devido a
seu ltimo trmo. Isso ocorre quando a pequeno ou quando o centro de gravidade fica
prximo do centro da asa. A velocidade crtica do vento ser ento
v
2
> 4ko + 4/; , [(b - a)2 + Iafm].
- npc(c-4a)
(7.35)
Essa velocidade pode ser maior ou menor do que a dada por (7.34). Quando fr a menor
das duas, ocorrer uma oscilao de asa (clssica), numa velocidade de vento inferior ne-
cessria para divergncia.
A anlise desenvolvida at o momento aplicvel apenas oscilao de asa nas baixas
freqncias (para as asas bastante flexveis toro) porque nossas expresses para os mo-
mentos de sustentao e aerodinmico eram para regime permanente. Em uma freqncia
de vibrao, a fra de sustentao ainda segue a variao do ngulo de ataque, de forma
que temos uma "sucesso de estados permanentes", aos quais a anlise anterior se aplica.
para o caso prtico de uma oscilao rpida (da ordem de 20 cps), isso no mais verdadeiro
e a anlise torna-se extremamente complicada a ponto de se tornar uma especialidade em si,
qual alguns engenheiros devotam seu tempo.
As expresses para fra e movimento do ar por unidade de comprimento da asa harmnicamente
includa para a velocidade subsnicas foram deduzidas por uma anlise complicada do trabalho clssico
de Theodorsen (1935), resultando em
+
2 e
2
[( x) De]
M = npV "4 Y O- V - (1 - Y)4i/
(7.36)
onde a pior complicao que a quantidade Y no apenas complexa, mas depende da freqncia da
oscilao:
Y = F - iC, (7.37)
onde ambas, F e C, so funes de wcj 2 V, em que w a freqncia circular de oscilao da asa. Os va-
lres de F e C so dados na Fig. 7.37, tirada do trabalho de Theodorsen. Nessas expresses de F e C,
admitimos a asa no limite entre amortecimento positivo e negativo e, dessa forma , executando um mo-
vimento harmnico puro no-amortecido. O s do Ar!. 7.2 j foi considerado sem a parte rea l p, e a parte
imaginria q identificada como a freqncia w. Isso, evidentemente, faz que as condies de estabilidade
das Eqs. (7.9) ou (7.14) sejam inaplicveis.
1,0
\
----

---
0,8
0,6
--- -
-- ------
0,4
0,2
--
-L.
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
(lJc/2V-
3,0 3,5 4.0
Figura 7.37. As funes F e C da Eq. (7.37).
267
Se prosseguirmos no estabelecimento da equao de freqncia da maneira descrita no Art. 72,
a equao conter F e G, e, dessa forma, S ou w de maneira bem mais complicada que uma equao al-
gbrica do quarto grau. Theodorsen prosseguiu com a substituio de x = xoe
iW1
e (J = (Joe
iW1
nas equaes
(7.33) e eliminando Xo e (Jo igualando o determinante a zero, como anteriormente. A equao de freqncia
contm agora partes real e imaginria, cada uma das quais devendo igualar-se individualmente a zero.
Dessa maneira, so encontradas duas equaes, que devem ser verdadeiras no limite entre amortecimento
posit ivo e negativo. Essas duas equaes contm duas incgnitas: a velocidade Ve a freqncia w, mas
no so lineares em Vou w porque contm a curva da Fig. 7.37. Os detalhes da soluo de Theodorsen
de Ve w dsse par de equaes so muito complicados para serem reproduzidos aqui e o leitor dever
recorrer publicao original. Em um trabalho subseqente, desenvolvido por Kassner e Fingado,
dado um nomograma baseado numa anlise semelhante de Theodorsen, na qual a velocidade de os-
cilao de qualquer asa pode ser determinada em poucos minutos, aps achadas as constantes.
Outro mtodo, originalmente sugerido por Bleakney e Hamm, e agora em uso generalizado, con-
siste em admitir valres numricos para a velocidade de oscilao Ve para a freqncia w. Ento as fras
(7.36) podem ser calculadas e substitudas nas Eqs. (7.33), que, naturalmente, no so satisfeitas pela
substituio porque Ve w no so as corretas. Mas elas podem satisfazer a Eq. (7.33) quando so dados
valres apropriados s constantes kx e ko, que aparecem linearmente em (7.33), e, dessa forma, podem
ser fcilmente calculadas. Fisicamente, isso significa que a escolha arbitrria de Ve w representa a ve-
locidade e a freqncia da oscilao para uma asa com rigidez diferente da asa considerada. O resultado
dsse clculo levado para um grfico (Fig. 7.38) na forma do ponto 1 em cada um dos diagramas V-w
e kx-k
o
. O clculo completo para um valor diferente da freqncia w com a mesma velocidade V (ponto
2 no diagrama V-w) e o resultado levado para o diagrama ko-kx como ponto 2. Segue-se um terceiro
clculo para os pontos 3. A asa atual tem valres para rigidez designados pelo ponto A no diagrama.
Observando as posies relativas dos pontos, tomamos o ponto 4 no diagrama V-w como uma aproxi-
mao razovel. Essas tentativas continuam at que o ponto do diagrama V-w tenha imagem no plano
kx-ko suficientemente prxima do ponto desejado A.
104
\'
vt

Ket 1 \/oA
/ , Figura 7.38.
2
-w -+K
x
At o momento, o problema tem sido tratado como sendo de um grau de liberdade, isto , de uma
asa na qual as amplitudes so constantes ao longo da envergadura. Um valor aproximado para a velo-
cidade obtido pela substituio da asa atual por outra de mesma rigidez, mas com tda a inrcia con-
centrada em um ponto distante 70% da envergadura da raiz da asa, reduzindo a estrutura da Fig. 7.36.
Um resultado melhor pode ser obtido por meio de integrao numrica ao longo do comprimento da
asa. Admite-se, como no mtodo de Rayleigh, uma forma para a deformao. Na prtica, consideramos
as formas dos modos de nexo e toro da asa sem as fras do ar, Eq. (7.36), e admitimos que a nexo
e a toro ocorram em fase na mesma freqncia da oscilao w. Admitimos, em seguida, com Bleakney
e Hamm, valres numricos para Ve w. Ento a fra do ar, Eq. (7.36), e a fra de inrcia, w
2
y dm, e
a fra elstica EIy<4) [Eq. (4.36)] so numericamente conhecidas. Os momentos correspondentes so
numericamente conhecidos. Se a forma presumida fsse a correta, a soma das trs fras seria zero para
cada elemento individual da viga, como exprime a primeira das Eqs. (7.33), e, da mesma forma, a soma
dos momentos de inrcia, elstico e do ar em cada elemento seria zero, como representa a segunda equao
(7.33). Como a forma admitida no a correta, o equilbrio violado para cada elemento individual dx,
mas, com Rayleigh, podemos integrar ao longo de todo o comprimento da viga e satisfazer ao equilbrio
global. Assim, os trmos individuais da Eq. (7.33) tornam-se integrais estendidas ao longo de tda a asa:
1
, l' EI(x) d
4
y l'
w
2
o)'(x)p(X) dX +EI o o Elo dx4
dx
= o L(x)dx }
, 'C( /20 '
w21 O(x)IG(x)dx + Co I = I [M(x) - aL(x)]dx
(7.38)
268
Essas equaes so escritas para uma asa de seo transversal no-uniforme em que a massa /1,
a rigidez flexo EI , a rigidez torcional C, a deflexo do centro de gravidade v = x + aO, o ngulo IJ
e a distncia a so funes de x variveis de O a /. A rigidez flexo na raiz Elo e a rigidez torcional
na raiz Co foram colocadas fora das integrais, Eq. (7.38). No lugar das constantes kx e ko , traamos, na
Fig. 7.38, os fatres de rigidez Elo e Co na raiz da asa. Os clculos efetuados dsse modo resultam em
velocidades de oscilao com erros da ordem de 10%.
Outra forma de solucionar o problema atravs de ensaio com modlo. Considere um modlo
de asa em escala reduzida, feito do mesmo material que a asa original , porm construdo geometrica-
mente semelhante. Coloque sse modlo em um tnel com a mesma velocidade do ar suportada pela
asa original. A fim de tornar instveis os valres nas chaves da Eq. (7.36), necess rio admitir a unidade
de tempo reduzida na mesma escala que o comprimento. Entretanto, conforme o prprio leitor poder
argumentar, a fra da mola, fra do ar, e fra de inrcia sbre o modlo sero reduzidas por um fator
f2 , isto , pelo quadrado da razo de escala para comprimento e tempo. Assim, a velocidade V(tendo a
dimenso f/ t) permanecer a mesma, e a freqncia de oscilao w crescer da razo de escala. Tal ensaio
tem a vantagem adicional de ser vlido para velocidade do ar prximas ou acima da velocidade do som,
onde as expresses (7.36) falham completamente. Entretanto um ensaio com modlo da forma descrita
envolve uma construo cuidadosa do modlo e de dispositivos elaborados em um tnel de vento. Para
velocidades subsnicas do ar, o clculo simples e menos demorado do que um ensaio, mas, para velo-
cidades snicas e supersnicas do ar, o ensaio com modlo consiste na nica possibilidade atual porque
no possumos at o momento frmulas confiveis para as fras aerodinmicas nas regies transnicas
e supersnicas.
7.11 - VIBRAO DE RODA. No incio da dcada de 30 a presso de ar nos pneus
dos automveis foi bastante reduzida com o objetivo de se obterem suaves caractersticas
de percurso. Essa mudana introduziu como efeito lateral a "vibrao" das rodas da frente,
que foi um prejuzo durante muitos anos at que o dimensionamento apropriado o solu-
cionasse, alm da suspenso independente da mola da roda frontal. Essa vibrao consistia
numa oscilao rotacional das rodas da frente em trno do eixo vertical e, na maioria dos
casos, ela era uma vibrao auto-excitada. Para uma explicao adequada, necessrio
considerar trs graus de liberdade, de vez que o problema mais complicado do que qualquer
um dos anteriormente discutidos.
Considere a Fig. 7.39(a) como representativa da vista de cima do eixo frontal de carro,
sendo A o eixo e B os "pinos". O eixo capaz de girar em um plano vertical (ngulo q> em
Figura 7.39. Ilustrao do acopla-
mento entre o shimmy w, o movimen-
to de inclinao cp e a vibrao
lateral x
c
(b)
Carroceria
(o)
Iw
x = deslocamento
lateral
269
relao estrada) em virtude da elasticidade vertical nos pneus. tambm possvel ao eixo
deslocar-se lateralmente em relao ao chassis ou estrada (desvio x) devido flexibilidade
lateral das molas principais ou dos pneus. Olhando a Fig. 7.39(b) de cima, as rodas podem
oscilar de um ngulo 1jI, que constitui o movimento usualmente tratado como shimmy. Como
as duas rodas so interligadas por meio da barra C, o ngulo ljI deve ser o mesmo em ambas
as rodas. Diversos movimentos so possveis, mas podem ser desprezados para os propsitos
atuais.
H ento trs graus de liberdade, cp , ljI e x. A fim de mostrar a possibilidade de vibrao
auto-excitada, deve-se demonstrar que os trs so acoplados entre si e que tambm existe
alguma fonte de energia.
A massa da roda frontal e do eixo considerada menor que a da carroceria do carro
suportada pelas molas. Como a vibrao (shimmy) ocorre com grande rapidez, o corpo
prticamente incapaz de tomar parte no movimento. Na discusso a seguir, admitiremos
que a carroceria mova-se para a frente em linha reta ao longo da estrada enquanto as rodas
da frente e o eixo vibram.
Considere a vibrao lateral x = Xo sen wt das rodas em relao carroceria ou
estrada. Isso ocorre pela distoro lateral das molas principais e provoca uma fra externa
alternada sbre o eixo. Parte dessa fra da mola principal usada para acelerar o eixo na
direo x e o restante encontra uma reao que pode ocorrer apenas na forma de atrito la-
teral da estrada nos pneus. Essa fra de reao provoca um conjugado no plano da Fig.
7.39(a), tendendo a desenvolver um movimento angular alternado cp. O movimento cp, por
outro lado, acoplado ao shimmy ljI pela ao giroscpia das rodas com rotao rpida.
Se, por exemplo, a roda tem uma velocidade cp, aparecer um conjugado giroscpico que
tende a diminuir 1jI. (Acidentalmente, o conjugado giroscpio responsvel pelo fato de que,
quando uma roda passa por uma elevao da estrada, o volante adquire um "jgo" rota-
cional.) Finalmente, o ngulo alternado ljI faz que as rodas da frente sigam uma trajetria
ondulada, desenvolvendo dessa forma um deslocamento lateral x. Assim, cada um dos trs
graus de liberdade definitivamente acoplado aos demais.
Uma fonte de energia tambm pode ser encontrada. Vimos que o movimento lateral x
est associado s fras de atrito lateral nas estrias dos pneus. Essas fras causam desli-
zamento se nem tda a rea do pneu est em contato com a estrada. Dessa forma, o deslo-
camento lateral x e a fra lateral F sbre o pneu no esto relacionados pela relao simples
F = kx, sendo a relao bem mais complicada. Sem entrar em detalhes tcnicos, claro
que, com certas relaes de fase entre o movimento x e a fra da estrada F, essa fra pode
executar trabalho sbre a vibrao. A fonte de energia , naturalmente, a energia cintica
do carro (para a frente).
Caso existam as relaes de fase apropriadas para instabilidade, a vibrao ser mais
violenta quanto menores forem as flexibilidades e mais fortes os acoplamentos. A mudana
mais importante na das rodas dianteiras dos ltimos anos foi a introduo de
pneus-balo, cuja maior flexibilidade tornou possvel maiores movimentos cp. A aplicao
geral dos pneus superbalo, que so timos para grandes percursos, foi retardada por vrios
anos devido ao problema do shimmy.
A anlise matemtica do problema possvel, mas, mesmo no caso mais elementar
(onde vrias simplificaes importantes foram feitas), ela conduz a uma equao do sexto
grau na freqncia, enquanto uma investigao completa d uma equao do oitavo grau.
As complicaes de tal clculo fazem-no desagradvel.
Ainda que a maioria dos casos de shimmy seja de vibraes auto-excitadas, isso no
ocorre invarivelmente. A perturbao pode ser excitada pelo desbalanceamento das rodas,
que sempre existe um pouco, especialmente com pneus desigualmente gastos. Considere o
pso desbalanceado na roda da esquerda, na parte superior, enquanto na roda da direita
le est em baixo. Ento as fras centrfugas dsses desbalanceamentos causaro uma vi-
brao cp e esta, por sua vez, provocar um shimmy. Numa certa velocidade em que a fre-
qncia de rotao das rodas coincide com a freqncia natural de shimmy, a perturbao
270
ser grande, quando tivermos um fenmeno ordinrio de ressonncia. Como os dimetros
das duas rodas so diferentes, digamos 1 parte em 500, os desbalanceamentos nas duas rodas
tero a mesma direo aps 250 revolues e excitam apenas um movimento vertical, que
no acoplado com o shimmy. Dsse modo observam-se batimentos tpicos e lentos, conforme
indica a Fig. 7.40.
, I
Jo

Figura 7.40. Movimento de shimmy forado por desbalanceamento das rodas
o mtodo mais efetivo de eliminao de shimmy, forado ou auto-excitado, consiste
em eliminar o efeito giroscpico. Isso tem sido conseguido, na maioria dos casos, por meio
de uma suspenso independente. No h eixo frontal e a roda suportada de forma tal que
pode se mover apenas para cima e para baixo em seu prprio plano, paralela a si mesma,
no podendo executar desvios ({l. Com tal construo extremamente flexvel , podem ser
usados pneus e molas frontais sem resultados indesejveis.
interessante mencionar outro fenmeno auto-excitado bastante semelhante ao do
shimmy: o rudo dos bondes e locomotivas. Essa perturbao ocorre freqentemente nos
cabos montados com alguma flexibilidade lateral e consiste numa oscilao lateral violenta
com um perodo de vrios segundos por ciclo. Essa , obviamente, uma vibrao auto-excitada
com a energia fornecida pelo atrito do trilho. Entretanto no h acoplamento como no
automvel. Os detalhes do mecanismo dsse fenmeno no so ainda totalmente compre-
endidos.
O fenmeno do shimmy no restrito a pares de rodas em um eixo comum, como na
Fig. 7.39, tendo sido observado tambm em rodas simples. Carrinhos de mo, comume!"t"
usados em fbricas, tm, em geral, quatro rodas, as quais as duas da frente esto solidamente
montadas e as duas traseiras podem girar com deslocamento entre o eixo de giro e a linha
vertical que passa pelo ponto de contato com o piso. Essas rodas possuem um shimmy vio-
lento. Ningum se preocupa muito com sse tipo de dispositivo, mas, quando avies muito
grandes e carros danificam-se devido ao shimmy do trem de aterrissagem
(o que j ocorreu inmeras vzes), o proble a fica diferente. O shimmy do trem de aterris-
sagem tem criado problemas periodicamente. Os ltimos avies pesados com rodas traseiras
giratrias tiveram considerveis problemas at que foram encontrados meios para cons-
tru-las adequadamente. Ultimamente, com rodas frontais no lugar das traseiras e com os
tipos modernos mais pesados, a dificuldade reapareceu, e, no presente, no possvel prever
pela teoria a que velocidade um dado projeto de roda iniciar o shimmy. O problema tem
sido bastante estudado, terica e experimentalmente, mas bastante complicado, quase
tanto quanto a oscilao da asa.
Uma anlise bastante simplificada ser dada abaixo apenas para mostrar o princpio,
ainda que essa anlise seja muito simples para se ter uma base prtica no caso atual.
Admitamos a massa e rigidez do avio muito "grande" com relao da roda do trem
de aterrissagem, tal que o ponto de fixao do eixo de giro ao avio mova-se para frente
com velocidade constante V. Admitamos tambm que o pneu seja rgido. Ento, na Fig. 7.41,
que uma vista de cima da roda, o ponto C o ponto em que o suporte da roda fixado ao
avio. O ponto C move-se para a direita com velocidade constante V. O ponto B o ponto
inferior do suporte; normalmente B est abaixo de C, mas, durante o shimmy, o suporte
considerado defletido para o lado por uma distncia x. A roda est atrs de B, inclinada
de ({l, o ngulo de shimmy, que zero para operao normal ideal. A o centro da roda, e G
271
Figura 7.41. Shil1lnl)' da roda giratria
v
o centro de gravidade do trem. Quando em oscilao, h uma fra F do solo transmitida
por atrito para o trem. A massa giratria sente uma fra kx do suporte em B. As equaes
do movimento da massa para x e cp pequenos, so
m(x + biP) + kx + F = O .. }
kxb - F a = I G cp
(7.39)
duas equaes com trs incgnitas, x, cp , F. Uma terceira equao encontrada pela geometria
sem desli zamento da roda, que mostra ser a trajetria do ponto A tangente direo AB:
x + Iir>
--V- = tgcp ~ cp ,
ou
,x + Iir> + Vcp = O. (7.40)
A eliminao de F das Eqs. (7.39), d
.... kb I
G
..
m(x + bcp) + kx + - x -- cp = O. (7.41)
a a
Com a premissa atual x = xe
Sl
e cp = cpe
Sl
X(5) + cp(V + Is) = O}
x(am5
2
+ kl) + cp(- I G52 + mab5
2
) = O
e, para a equao da freqncia, aps simplificao,
amV kl
2
Vkl
53 + 52 + 5 + = O
IG + ma
2
IG + ma
2
IG + ma
2
.
Sendo todos os coeficientes positivos, aplicamos o critrio de Routh [Eq. (7.9)J , e teremos
estabilidade se
mal > IG + ma
2
Escrevendo IG = m p ~ isso pode ser simplifi cado para
estvel para ab > p ~ . (7.42)
Prticamente para tdas as construes existentes, essa desigualdade violada, como
ser verificado pela leitura ou soluo dos Probs. 213 e 214. Se na Fig. 7.41 houver massas
concentradas em A e B, ligadas por uma barra sem pso, teremos ab = p ~ e no teremos
shil1lmy; se A e B forem massas puntuais e a conexo entre elas tero maior massa, ab > p ~ .
A roda em A ter sempre a maior massa e se projetar para a esquerda de A tal que, em todos
os casos prticos, ab < p ~ e haver instabilidade no shiml1ly.
Na maioria das construes existentes, h um amortecedor torcional no ponto B da
Fig. 7.41 , sendo essencial um certo amortecimento para a operao apropriada (Prob. 216).
Outra maneira de introduzir amortecimento consiste em duas rodas paralelas entre si , no
mesmo eixo, mas com as rodas ligadas e girando juntas mesma velocidade em trno do
eixo. Isso provoca atrito da estrada (ou pista), que age como amortecimento efetivo. Em
geral, a desigualdade (7.42) ajudada pela diminuio do momento de inrcia da roda e o
aumento de a + b = I. Em muitas construes, ocorre o oposto e, dsse modo, necessrio
um grande efeito de amortecedor.
272
A anlise do que vimos com respeito Fig. 7.41 bastante elucidativa. Uma anlise
mais real deve considerar dois efeitos importantes: a dinmica do pneu de borracha e a li-
mitao da fuselagem. A relao entre a fra lateral F da Fig. 7.41 e o desvio entre a tangente
trajetria do ponto A e o ngulo cp complicada. Foi encontrada experimentalmente para
freqncias baixas, mas ainda no totalmente conhecida em freqncias maiores obser-
vadas no shimmy (at 20 cps).
Em tais freqncias altas, o ponto C da fuselagem (Fig. 7.41) certamente no se com-
portar como uma massa infinita, de rigidez infinita. A fuselagem to complicada que
aconselhvel achar a "impedncia" Z do ponto C da fuselagem atravs da experincia. Um
pequeno motor desbalanceado pode ser instalado no fundo do avio em C, e a razo da
fra lateral para o movimento lateral pode ser determinada para uma faixa de freqncias.
Essa impedncia dever entrar nas equaes diferenciais no lugar do valor Z = co, como
anteriormente. De fato, a curva Z = f(w) mostrar usualmente vrios picos infinitos
(= grande) e vrios nulos (prximos) na faixa de freqncia prtica.
Problemas : 196 a 216.
/
273
8
SISTEMAS COM
VARIVEIS
CARACTERSTICAS
OU NO-LI NEARES
8.1 - PRI NC PIO DE SUPERPOSIO. Todos os problemas considerados at o
momento podiam ser descritos por equaes diferenciais lineares com coeficientes cons-
tantes ou, fisicamente falando, tdas as massas eram constantes, as constantes de mola eram
proporcionais s deflexes respectivas, e as fras de amortecimento eram proporcionais a
uma velocidade. Neste captulo consideraremos casos em que essas condies no mais so
verdadeiras e, devido s grandes dificuldades envolvidas, a discusso ficar limitada a sis-
temas de um grau de liberdade. Os desvios do problema clssico [Eq. (2.1)J so duplicados.
Nos Arts. 8.2 a 8.4 devemos considerar as equaes diferenciais lineares, mas de coe-
ficientes dependentes do tempo (funes do tempo). No restante do captulo sero discutidas
as equaes no-lineares. A distino entre sses dois tipos bastante importante. Considere
a equao linear tpica com um coeficiente ,varivel:
mx + eX + f(t)x = O, (8.1 )
que descreve o movimento de um sistema onde a constante de mola varia com o tempo.
Admita que sejam conhecidas duas solues diferentes dessa equao:
x = qJt(t)
Ento, C t qJ t (t) tambm uma soluo e
e
x = CtqJt(t) + C
2
qJ2(1) (8.2)
a soluo geral da Eq. (8.1). Duas solues quaisquer podem ser adicionadas para resultar
uma terceira soluo, ou
o princpio da superposio mantm-se para as solues de equaes diferenciais lineares
com coeficientes variveis.
A prova dessa afirmativa simples.
mepl(t) + c<Pl(t) +f(t)'P1(t) = O
mep2(t) + c<P
2
(t) + f(1)'P2(1) = o.
Multiplicando a primeira equao por C, a segunda por C 2' e adicionando-as. temos
Essa equao mostra que [C1'P1(t) + C
2
'P2(t)] satisfaz Eq. (8.1) e, dessa forma , uma sol uo.
Na engenharia mecnica, geralmente a elasticidade que varia [Eq. (8.1)]. H, entre-
tanto, um caso importante em que a massa varia com o tempo (Fig. 5.10). sse caso pode
ser discutido na mesma base matemtica que a elasticidade varivel, contanto que o amor-
tecimento no exista. Assim, temos
m(t) X + kx = O,
onde 11'1(1) a mssa varivel. Dividindo por m(t),
.. k
x + -- x = O.
m(t)
(8.3)
(8.4)
Essa equao descreve um sistema de massa unitria (massa constante) e elasticidade varivel.
274
Sistemas com Caracteristicas Variveis ou No-Lineares
Uma equao no-linear a equao em que o deslocamento x ou suas derivadas no
aparecem mais na primeira potncia, como, por exemplo,
mx + kx
2
= O, (8.5)
ou, de forma mais geral,
mx + f(x) = O. (8.6)
o princpio da superposio no verdadeiro para soluo das equaes no-lineares.
Isso pode ser fcilmente verificado. Sejam x, = 11',(1) e x
2
= 11'2(1) as solues de (8.5):
Assim, por adio,
miP,(t) + k[ip,(tJ]2 = O
miP2(t) + k[ip2(t)Y = o.
~ (11', + 11'2) fsse uma soluo, o ltimo trmo da chave seria (11', + 11'2)2 Mas. o trmo 211',11'2 no
existe, de onde se conclui que (11', + 11'2) no uma soluo de (8.5).
A soluo geral de (8.5), ou (8.6), ainda pode ser escrita numa forma que contm duas
constantes arbitrrias, C
1
e C
2
, porque o processo de soluo , em princpio, uma integrao
dupla. Mas, ainda que para as equaes lineares o conhecimento de duas solues parti-
culares conduza imediatamente soluo geral na forma (8.2), isso no ocorre com uma
equao no-linear. So poucas as equaes no-lineares para as quais se conhece a soluo
gerai. Como regra, tudo o que se pode fazer achar solues particulares e, mesmo estas,
numa forma apenas aproximada.
8.2 - EXEMPLOS DE SISTEMAS COM ELASTICIDADE VARIVEL. Neste artigo
discutiremos fisicamente sete casos e daremos uma explicao para seus comportamentos.
O tratamento mais fundamental necessriamente matemtico e ser feito nos dois pr-
ximos artigos.
Inicialmente considere um disco montado no meio de um eixo vertical operando entre
dois mancais B dos quais apenas o superior est mostrado na Fig. 8.1. A seo transversal
do eixo no completamente circular, mas de tal natureza que podem ser distinguidas
Figura 8.1. Disco montado sbre um eixo com elasticidade no-uni-
forme. O disco vinculado ao movimento em apenas um plano
8
275
duas direes principais, uma de rigidez mxima e outra mnima, como, por exemplo, numa
seo retangular. Admita que o eixo tenha duas partes circulares A prximas do disco. Essas
sees circulares A podem deslizar sem atrito em duas guias, restringindo o movimento do
eixo a um plano, por exemplo, ao plano perpendicular ao papel. O disco e o eixo flexvel
so um sistema vibratrio com um grau de liberdade. Enquanto o eixo gira, a constante
de mola varia com o tempo de k + Ilk, mximo para um k - Ilk mnimo, duas vzes por
rotao, tal que a equao do movimento
mx + (k + Ilk sen wkt)x = O, (8.7)
onde W
k
o dbro da velocidade angular de rotao do eixo e o ndice k usado para su-
gerir vibrao na elasticidade k.
Em seguida, coloque o mesmo eixo na horizontal, com as guias A verticais, tal que a
vibrao do disco se restrinja direo vertical. O pso W do disco age como uma fra
adicional e a Eq. (8.7) muda para
mx + (k + Ilk sen wkt)x = W (8.8)
Se a elasticidade fsse constante, no haveria diferena significativa entre (8.7) e (8.8) porque
(8.8) poderia ser transformada em (8.7) pela simples mudana de origem para a coordenada x
(a distncia entre as duas origens seria a deflexo esttica do disco). Com elasticidade va-
rivel, entretanto, isso no ocorre. Tomemos uma nova varivel:
y = x + C,
onde C uma constante a ser determinada, de forma que o resultado seja o mais simples
possvel. Substituindo na Eq. (8.8), obtemos
my + (k + Ilk sen wkt)y = W + kC + Cllk sen wkt (8.9)
Se a variao na elasticidade Ilk fsse zero, poderamos escolher C igual a - W/ k e transformar
(8.9) em (8.7). Com Ilk "# O, isso no pode ser feito. Imaginando W = O no ltimo resultado,
interessante verificar que (8.7), por simples deslocamento da origem de x, pode resultar
em um segundo membro com a forma de uma estranha fra de excitao de freqncia w
k
[ver a Eq. (6.6e)].
Verifica-se que (8.7) no pode ser transformada em (8.8) e vice-versa; elas so defini-
tivamente diferentes, devendo ser tratadas como tal.
Admita que as variaes em k sejam pequenas em relao a k (Ilk 0,10% de k ou menos).
Ento, a fra elstica principalmente a de k e o movimento do disco aproximadamente
harmnico com a freqncia w
n
= J k/ m. Quando essa freqncia natural do movimento,
W
n
' e a freqncia de variao da mola, w
k
' tm uma relao apropriada e quando existe
uma relao adequada de fase, possvel aparecerem grandes vibraes. Considere as curvas
da Fig. 8.2(a) e (b), ilustrativas do movimento x do disco com freqncia w
n
' e uma variao
na rigidez do eixo ocorrendo com o dbro dessa freqncia. sses diagramas dizem respeito
ao eixo na vertical (sem gravidade), tal que DA a linha de equilbrio onde no h tenses
de flexo no eixo. A fra elstica , dsse modo, o produto das ordenadas das Figs. 8.2(a)
e (b) , medidas de DA. Com a relao de fase mostrada na figura, v-se que, enquanto o disco
afasta-se da posio central (1-2 e 3-4), a fra da mola menor que seu valor mdio, enquanto
que, para o disco aproximando-se do centro, a fra da mola maior que seu valor mdio
(2-3 e 4-5). Assim, a fra mdia pequena quando se ope ao movimento, e grande quando
ajuda o movimento. Assim, em um ciclo completo, a fra da mola executa trabalho sbre
o sistema e, uma vez iniciada a vibrao, ela aumenta: temos instabilidade.
Com a gravidade, a fra da mola ainda o produto de k e a amplitude da Fig. 8.2(a),
mas agora a ordenada no medida da base DA, mas da base BB, distante de DA da de flexo
esttica ".SI' A presena de ".SI no muda a argumentao anterior relativa variao de k,
mostrada na Fig. 8.2(b), mas possvel obter trabalho com outra variao de k, mostrada
276
Sistemas com Caracterlsticas Variveis ou No- Lineares

(o)

15
I
1
t-,k l
Figura 8.2. Instabilidade no eixo retan- (b) 8 1
guiar em velocidades crticas:;; -1- f (Sem
+ 1 k gravidade)
__
, jt'.k
- - -;-r
, ' (Com
.-1-. gravidade)
na Fig. 8.2(c), com 2w = w. (eixo operando com velocidade igual metade da crtica). Isso
ocorre porque a fra da mola pequena (2 a 4) enquanto o disco se afasta de sua posio
de equilbrio BB, e grande (1 a 2 e 4 a 5) enquanto se aproxima de BB.
O trabalho introduzido por ciclo , em geral, J F dx = -J kx dx, onde x = De .. - Xo sen wt.
Escrevemos k = k - Ak sen 2wt, no caso da Fig. 8.2(b), e o leitor deve substitu-lo na integral
e verificar que o trabalho por ciclo + ; que independe de De .. ' Para
o caso da Fig. 8.2(c), escrevemos k = k + Ak cos wt, e o trabalho introduzido fica
+ rr AkxoDest' que existe apenas em presena da gravidade.
Assim, a anlise fisica conduz s seguintes concluses :
1. No sistema descrito pela Eq. isto , no eixo vertical, quaisquer vibraes pe-
quenas com freqncia natural w. = k/m que possam existir, aumentam para grandes
amplitudes se o eixo opera com sua velocidade crtica (w
k
= 2w.).
2. Para o sistema da Eq. (8.8), isto , para o eixo horizontal, existe o mesmo tipo de
instabilidade na velocidade crtica assim como em metade da velocidade crtica (w
k
= wJ
Essas concluses so tentativas; uma anlise da equao nas sees que se seguem
mostrar em que extenso elas devem ser suplementadas.
Os casos prticos em que os eixos de seo no-circular deram lugar a velocidades
crticas de metade do valor normal, esto ilustrados na Fig. 8.3. O primeiro dles um eixo
com rasgo de chavta. O problema pode ser corrigido pelo corte de dois rasgos falsos, si-
metricamente dispostos, uniformizando a rigidez em tdas as direes.
O outro exemplo encontrado na seo transversal de um rotor de turbogerador de
dois plos, onde so feitos rasgos para o enrolamento eltrico, e as partes slidas formam
Figura 8.3. Casos de flexibilidade no-uniforme em
eixos e rotores
(o) (b)
277
as faces dos plos. Nesse caso, a elasticidade no-uniforme no pode ser evitada, e um rotor
de dois plos estar sempre prximo de metade da sua velocidade crtica.
Um segul1do caso bastante semelhante ao exemplo do eixo o de uma corda com uma
massa m no centro. A tenso na corda varia com freqncia w
k
' entre um mximo T + t e
um mnimo T - t, puxando-a pela extremidade (Fig. 8.4). Se puxarmos forte enquanto m se
move para o centro, e afrouxarmos quando m se afasta do centro, aparecer uma grande
vibrao. Enquanto m descreve um ciclo completo, a extremidade da corda descreve dois
ciclos. Temos o caso da Fig. 8.2(b). Se a corda est na horizontal, aparece o efeito da gra-
vidade e o sistema representado pela Eq. (8.8) e a Fig. 8.2(c).
A mudana peridica na tenso pode tambm aparecer por uma variao na tempe-
ratura. Um lio no qual passa uma corrente alternada sofre variaes na temperatura e, con-
seqentemente, variaes na tenso com o dbro da freqncia da corrente. As oscilaes
laterais aparecero se a freqncia natural fr igualou o dbro da freqncia eltrica.
\
\
\
\
\
\
\
m ~
,
,
,
I
I
I
I
I
I
Figura 8.4. Corda com tenso va-
rivel como segundo exemplo da
Eq. (8.7)
/i\
~ E J
I
I
I I \
~ P
/ I \
I
/ I \
I
I ~ \
I
m
Figura 8.5. Pndulo de comprimento varivel
Um terceiro caso est ilustrado na Fig. 8.5. Um pndulo ligado a uma corda com uma
das extremidades movendo-se vertical e harmnica mente. A constante de mola k de um
"pndulo matemtico" mg/ I, e uma mudana peridica no comprimento I signilica uma
mudana correspondente na constante de mola. Assim, os deslocamentos laterais do pso
so governados pela Eq. (8.7). A fim de dar lugar a grandes oscilaes por meio de uma va-
riao de comprimento de w
k
= 2w
n
= 2 J9ii, a corda deve ser puxada no meio da osci-
lao, afrouxada nas posies extremas, e o pso descreve um "oito", como indica a Fig. 8.5.
A tenso na corda maior para pequenos ngulos cp do que para grandes ngulos devido
a dois fatres. Na posio extrema, a tenso na corda o pso multiplicado por cos cp, que
menor do que a unidade. No centro, a tenso o pso mais a fra centrfuga da massa
em seu curso curvilneo. Assim, a corda puxada a meio curso da oscilao, contrariando
uma grande tenso e afrouxada nas posies extremas, contrariando uma pequena tenso.
Dessa forma, introduz-se trabalho no sistema e sse trabalho convertido em energias ci-
ntica e potencial adicionais das maiores vibraes.
O quarto exemplo de compreenso lisica mais dilicil. aproximadamente o mesmo
que o anterior, exceto que o pndulo uma barra rgida de comprimento constante e dado
ao ponto de suporte (em trno do qual ela pode girar livremente) um movimento harmnico
vertical rpido por meio de um pequeno motor eltrico. Ser visto posteriormente que tal
pndulo tem a curiosa propriedade de licar invertido em seu suporte. A constante de mola
de uma barra de pndulo de nvo mg/ , mas, neste caso, o "comprimento equivalente".
278
Sistemas com Caractersticas Variveis ou No- Lineares
Nesta experincia, o comprimento constante, mas a constante da gravidade g varia pe-
riodicamente. Isso pode ser compreendido considerando-se a presso de um homem no
piso de um elevador. Enquanto o elevador est parado ou movendo-se com velocidade
constante, essa presso igual ao pso do homem; em um elevador ascencionalmente ace-
lerado, ela maior e, acelerado para baixo, ela menor. Um experimentador imparcial no
elevador acelerado pode concluir que o valor de g nessas circunstncias difere do valor sbre
a terra. O mesmo ocorre com o pndulo. Enquanto le acelerado para cima, g aparen-
temente maior. Assim, mostramos uma variao peridica da constante de mola e a validade
da Eq. (8.7). Daremos uma deduo mais satisfatria no final do Art. 8.4.
O quinto caso a ser discutido tecnicamente o mais importante. Nas locomotivas el-
tricas com roda lateral, tm sido observadas violentas vibraes torcionais no sistema motriz
em vrias faixas de velocidade. Elas so provocadas por uma pulsao peridica na constante
de mola, o que pode ser compreendido com o auxlio da Fig. 8.6, representando uma das
construes mais simples dsse tipo. Um motor eltrico montado sbre a estrutura e aco-
plado a um eixo de acionamento por meio de uma conectora de cada lado da locomotiva.
As duas barras da conectora esto defasadas 90 graus, de forma que o sistema como um
todo no tem ponto morto. Com as condies usuais de operao, as rodas esto prsas
ao trilho por meio de atrito, mas o motor pode girar ligeiramente opondo-se flexibilidade
das duas barras laterais. Quando uma barra lateral est num de seus pontos mortos, ela no
impede que o motor gire certo ngulo, isto , sua participao em k zero. Quando ela est
a 90 graus de seu ponto morto, constitui uma mola bastante rgida porque ela deve ser alon-
gada ou os pinos de manivela devem fletir para permitir uma pequena rotao do motor.
Dsse modo, a constante de mola de uma barra lateral, varia entre um mximo e, prticamente,
zero, percorrendo dois ciclos completos de variao para cada rotao da roda. A variao
na flexibilidade da combinao das duas barras laterais menos pronunciada e mostra
quatro ciclos por rotao. As curvas 1 e 2 da Fig. 8.7 mostram o conjugado no motor que
ser necessrio para um ngulo unitrio de toro se apenas a barra lateral, 1 ou 2, fr insta-
lada. A curva 3, sendo a soma das curvas 1 e 2, d a resultante k para todo o sistema.
Motor
Figura 8.6. Vibrao torcional na locomotiva el-
trica de barra la teral
Figura 8.7. Constante de mola torcional da
Fig. 8.6, como funo da posio angular
As oscilaes torcionais do motor em suas molas laterais (as barras) ocorrero super-
postas rotao geral do motor. O fenmeno representado pela Eq. (8.7) onde w
k
quatro
vzes maior que a velocidade angular das rodas. Dessa forma, deve-se esperar que ocorram
279
sri as vibraes quando
W
n
= t [4(2n rps)].
Um sexto exemplo encontrado nos pequenos motores sncronos de relgios eltricos
(Fig. 8.8). A parte rotativa dsses motores consiste usualmente numa pea muito leve de
flha de metal A, girando em trno dos plos B, que conduzem a corrente alternada. O rotor
pode deslizar axialmente em seus mancais, mas mantido em certa posio pelo campo
magntico dos plos B. sses plos agem como molas magnticas das quais a intensidade
torna-se zero 120 vzes por segundo, em um circuito de 60 ciclos, tal que a variao na cons-
tante de mola grande (100%). O problema observado consiste num rudo de vibrao
axi al do rotor.
Figura 8.8. O motor de relgio eltrico um
sistema axialmente vibratrio nas molas mag-
nticas B
Figura 8.9. Circuito eltrico com condensador
vari vel (mol a)
A stima e ltima ilustrao de (8.7) a analogia eltrica. A observao da tabela da
pg. 23 mostra que estamos tratando com um circuito simples de indutncia-capacitncia,
do qual a capacitncia varia peridicamente, por exemplo, por meio do mecanismo de ma-
nivela da Fig. 8.9. A carga Q nas placas do condensador representada por x na Eq. (8.7).
O segundo membro da Eq. (8.8) pode ser constante se se colocar uma bateria (CC) no cir-
cuito. Inicialmente considera o sistema sem bateria. Duas placas de condensador, carregadas,
exercem mtua atrao "mecnica". A corrente no circuito L-C oscilar com freqncia
w
n
= J l / LC. Considere o mecanismo de manivela regulado de forma tal que as placas
sejam separadas quando a carga Q grande, e aproximadas quando Q e a fra de atrao
so prximas de zero. Assim, o mecanismo de manivela (movendo-se com o dbro da fre-
qncia da corrente: w
k
= 2w
n
) executa trabalho mecnico sbre o sistema, sendo sse tra-
balho convertido em energia eltrica. Com uma forte bateria e pequenas oscilaes a carga
no condensador jamais muda seu sinal e o mecanismo de manivela deve operar na freqncia
w
k
= w
n
' da forma indicada na Fig. 8.2(e).
8.3 - SOLUXO DA EQUAXO. A maioria dos problemas discutidos no artigo ante-
rior depende da equao diferencial
mx + [k + t:,.k f(t)] x = O, (8.1 O)
onde f(t) uma funo peridica do tempo, usualmente da forma f (t) = sen wkt. Ela co-
nhecida como equao de M athieu, e sua forma geral, contendo duas constantes arbitrrias
de integrao, ainda no foi encontrada. De fato, existem poucas equaes com coeficientes
variveis cujas solues so conhecidas. Entretanto no estamos to interessados na soluo
em si (i sto , na forma exata do movimento) como na questo de "estabilidade" ou "insta-
280
Sistemas com Caractersticas Variveis ou No-Lineares
bilidade" da soluo. A soluo mais simples de (8.10) x = O; em outras palavras, o sistema
permanece indefinidamente em repouso. Se existe alguma perturbao inicial (x = X
o
ou
X = v
o
)' le no pode permanecer em repouso e a distino entre o movimento estvel e
instvel refere-se a sse caso. Por soluo estvel entende-se aquela em que a perturbao
desaparece com o tempo, como na vibrao amortecida, enquanto um movimento instvel
aqule em que as amplitudes tornam-se cada vez maiores com o tempo (Fig. 7.2).
Se f(t) na constante de mola tem freqncia w
k
' o movimento, ainda que possa no
ser peridico, apresentar certas regularidades aps cada intervalo T = 2n/ w
k
.
Suponha que o sistema parta no instante t = O, com amplitude x = Xo e com velocidade
x = v
o
' Considere a soluo (desconhecida) x = F(t) e admita que aps o trmino de um
perodo T = 2n/ w
k
a amplitude e a velocidade do sistema sejam dadas por seus valres no
incio, multiplicados por um fator s (positivo ou negativo) :
(x), = 2n/ Wk = sVo .
(8.11)
Permanece a verificao de aplicabilidade dessa premissa. Se justificada, encontramo-nos
no incio do segundo ciclo, com uma amplitude e velocidade s vzes maiores que no incio
do primeiro ciclo. Ento podemos fcilmente provar que o movimento ao longo de todo
o segundo ciclo s vzes maior que o movimento durante os instantes correspondentes do
primeiro ciclo e, em particular, que o terceiro ciclo comea com uma amplitude S2,0'
A prova a seguinte. Seja x = F(t) a soluo de (8.10) com as condies
(8.12)
Tome y = sx para nova varivel durante o segundo ciclo. A equao diferencial fica (aps mul-
tiplicao por s)
my + [k + L'1k -J(t)]y = O. (8.13)
Se o tempo agora tomado do incio do segundo ciclo, as condies iniciais so
(y),=o = sXo = Yo e (Y), =o = sVo = Yo'
(8.14)
V-se que (8.13) e (8.14) so exatamente as mesmas que (8.10) e (8.12), tal que a soluo v = F(t). Dessa
forma, y = sx comporta-se no segundo ciclo exatamente da mesma maneira que x .. .. . " primeiro
ciclo.
Assim, se a suposio (8.11) fr correta, teremos solues que se repetiro em w
k
ciclos,
mas multiplicadas por um fator constante da mesma maneira que a Eq. (2.19) ou Fig. 7.2.
Se s menor que a unidade, o movimento instvel. Para qualquer funo peridica f(1) ,
a Eq. (8.10) no pode ser resolvida. O caso particular de uma variao retangular /l,.k na
constante de mola k, entretanto, de soluo comparativamente simples (Fig. 8.10). Nos
casos mais prticos a variao mais senoidal que retangular, mas o comportamento geral
de um sistema tal como mostrado na Fig. 8.10 quase o mesmo que o de um sistema com
uma variao harmnica da fra da mola.
Com a notao k/ m = e f(t) = 1, a equao diferencial (8.10) fica, para 0< wkt < n,
.. (2 /l,.k)
x + W
n
+ -;; X = O
(8.15)
Figura 8.10. Variao na elasticidade para a qual a
Eq. (8.10) pode ser resolvida

O 17" 217" 317" 417"
"'lrt-
281
e, para n < Wkl < 2n ou para -n < Wkl < O,
.. (7 Ilk)
x + W- -- x = O.
n /ti
(8.16)
Ambas as equaes acima so fcilmente resolvidas porque o coeficiente de x cons-
tante. A soluo para meio ciclo [ver as Eqs. (2.7) e (2.8)J
e, para a outra metade do ciclo,
2 Ilk)
W/
1
+ -
/ti
(8.17)
x
2
= C]senp2t + C
4
COSPzl (pz = W
2
_
llk
). (8.18)
" In
Essas duas solues devem ser ajustadas para Wkl = O com as mesmas amplitude e velocidade ;
alm do mais, elas devem descrever um movimento que, no final de um ciclo completo, s
vzes maior que no incio. Assim
(8.19)
so quatro equaes das quais as quatro constantes arbitrrias em (8.17) e (8.18) podem
ser determinadas.
As duas primeiras equaes de (8.19) so
C
4
= C
2
e
e as duas restantes so
P2n pzn Pln p j 7r
C]sen - + C
4
cos - = - SCI sen - + sC
2
cos -
w
k
w
k
w
k
w
k
P2n P2r pjn p j 7r
P2C]cos --P2C4sen - = SpjCj cos - + sp j C
2
sen - ,
w
k
w
k
w
k
w
k
ou, aps substituio de C
4
= C
2
, etc.,
(
ri p,n !)In) (P2
n
Pl
n
)
C
I
- sen - - +ssen + C
2
cos --s COS - = O.
P2 (t)k ~ \ w
k
{/)k
Essas equaes so homogneas em C I C
2
, tal que podemos calcular C j / C 2 da primeira
equao e, de nvo, da segunda equao, igualando os dois valres. Reordenando a resposta
em trmos de s, temos
(8.20)
Se, por simplicidade, a expresso na chave fr designada por A, a soluo de (8.20) ficar
s = A ~
(8.21 )
Sendo A > 1. um dos dois valres possveis de s maior que um e a soluo instvel.
Aps cada ciclo w
k
' a deflexo magnificada tem a mesma direo, tal que, em cada ciclo w
k
'
ocorrem 1 ou 2 ou 3 ... ciclos da vibrao livre w
n
.
282
Sistemas com Caracter sticas Variveis ou No- Lineares
Se - 1 < A < + 1, os dois valres de s ficam complexos, significando que a premissa
original (8.11) no atingvel. Entretanto a parte real de s menor que um, e esperamos um
movimento que no aumenta regularmente com o tempo: o sistema estvel.
Finalmente, quando A menor que -1, um dos valres de s tambm ser menor do
que - I. Fisicamente, isso significa que, aps um ciclo w
k
' a amplitude e velocidade do sistema
so invertidas e grandes. Aps dois ciclos w
k
' elas tm o mesmo sinal e tam bm so grandes
(multiplicadas por S2, que positivo e maior que um). Temos de nvo instabilidade, mas,
durante cada ciclo w
k
' vemos t, 1 t, 2t ciclos da vibrao livre w
n

Assim, brevemente, o sistema instvel se I A I > 1, ou se
cos -
1
cos _
2
_ _
1
_ _
2
sen -
1
sen -
2
> 1,
I
rrp rrp p2 + p2 rrp rrp I
w
k
wk 2P1P2 wk wk
(8.22)
onde II representa o "valor numrico de" e o significado de Pl e P2 dado por (8.17) e (8.18).
Nessa relao existem duas variveis, Pl /Wk e P2 /Wk' ou, significativamente, wn/w
k
(a relao
entre as freqncias "livre" e de "elasticidade", e tJ.k/k a "porcentagem de variao", Fig. 8.10).
O resultado (8.22) est mostrado grficamente na Fig. (8.11), onde, por convenincia,
as abscissas so tomadas como W
n
/W
k
)2 e as ordenadas como (tJ.k/ k) (W
n
/W
k
)2. A razo para
tal escolha da abscissa que, com a segunda potncia, uma constante de mola negativa
(wn/ wkf = enquanto, com a primeira potncia de wn/ w
k
, a abscissa para uma mola
negativa tornar-se-ia imaginria. Para a ordenada, o caso sem constante de mola permanente,
k = O, conduziria a uma razo tJ.k/ k infinita; sse defeito evitado quando se toma
tJ.k/ k . (W
n
/W
k
)2 = Na figura, as linhas onde (8.22) se iguala a + 1 so cheias, enquanto
aquelas nas quais (8.22) - 1 so tracejadas. Nas regies achuradas, a expresso (8.22) menor
que a unidade, o que indica estabilidade de, enquanto nas regies em branco seu valor
maior que a unidade, indicando instabilidade. Os nmeros t, 1, 1 t, etc., colocados nas re-
gies de instabilidade, indicam o nmero de vibraes do sistema durante um perodo w
k
de vibrao da rigidez.
8
7
6
t

3
2
9
4 -3 -2 -1
Figura 8.11. Diagrama fundamental determinando a estabilidade de um sistema com elasticidade va-
rivel. As regies achu radas so estveis e as regies brancas so instveis. (Van der Pai e Strutt.)
8.4 - INTERPRETAO DO RESULTADO. Da Fig. 8.11 o comportamento dos
vrios sistemas do Art. 8.2 pode ser deduzido com maior preciso que pelas simples con-
sideraes fisicas do Art. 8.2. Os exemplos vm em trs grupos:
a. o eixo, a corda, a locomotiva, e o condensador varivel tm uma freqncia de va-
riao w* que pode mudar numa faixa considervel e tm tambm pequena variao per-
centual, tJ.k/ k 1,. com um k positivo;
283
b. O motor do relgio eltrico tem freqncia w
k
constante, grandes variaes (l1k/ k = 1),
e k positiva;
c. o pndulo apoiado num dos extremos tem freqncia w
k
varivel e k negativa, isto ,
estticamente instvel.
Antes de discutir qualquer caso em detalhe, devemos lembrar que o diagrama (Fig. 8.11),
foi deduzido para uma "variao retangular", tal que apenas resultados aproximados so
esperados de sua utilizao para a maioria dos casos atuais onde a variao aproxima-
damente harmnica. Entretanto a aproximao boa. Alm do mais, nenhum amortecimento
foi considerado.
Primeiro devemos discutir os exemplos do gjPO a. Em cada caso, a porcentagem de
variao I1k/k e a freqncia natural mdia w
n
= k/m so constantes. A nica varivel no
sistema a freqncia de variao na elasticidade w
k
No diagrama, a ordenada sempre
I1k/k vzes maior que a abscissa correspondente. Cada sistema, dessa forma, pode mover-se
apenas ao longo de uma linha reta que passa pela origem da Fig. 8.11, de inclinao
arc tg I1k/k com a horizontal. A linha para I1k/k = 0,4 (variao de 40%) desenhada e mar-
cada OA. Uma variao lenta w
k
corresponde a um ponto da linha afastado da origem O,
enquanto os pontos prximos da origem tm um valor pequeno de (W
n
/W
k
)2 e, dessa forma,
um w
k
grande. V-se que a maioria dos pontos sbre OA est nas regies estveis, mas tambm
observamos que h um grande (tericamente muito grande) nmero de regies estreitas de
instabilidade. Estas ocorrem aproximadamente em wn/w
k
= t, 1, 1 t, 2, 2t, etc.
Imagine agora a locomotiva eltrica partindo lentamente e aumentando a velocidade,
at que, finalmente, a variao na elasticidade da barra lateral (sendo quatro vzes mais
rpida que a rotao das rodas) seja igual ao dbro da freqncia natural da vibrao tor-
cional. Ao longo de OA, na Fig. 8.11, isto significa um movimento do infinito para o ponto
onde (W
n
/ W
k
)2 = t, e v-se que passou um nmero infinito de velocidades crticas.
Do Art. 8.2, parece que as duas velocidades, para wn/w
k
= 1 e wn/w
k
= t, so as mais
significativas e que as outras velocidades crticas so muito menos importantes. Todavia
impossvel evitar essas instabilidades de baixa velocidade por meio de mudanas no pro-
jeto, a menos que a variao I1k possa ser zero. Vibraes como essa causaram muitos pro-
blemas no passado. Elas foram contornadas principalmente pela introduo de acoplamentos
torcionalmente flexveis com molas entre a engrenagem do motor e sua manivela ou entre
a roda e sua manivela. sses acoplamentos agem de duas maneiras: inicialmente, les des-
locam a freqncia natural w
n
para um baixo valor tal que tdas as regies crticas caem
abaixo de certa velocidade baixa, digamos 35 km/ h. Nessas baixas velocidades, a intensidade
da excitao no deve ser muito grande. Alm do mais, as molas, especialmente se forem
do tipo de charneira, tm algum atrito interno que introduz amortecimento.
Resultados semelhantes valem para quaisquer dos outros exemplos do grupo a. Em
particular, um eixo com dois lados planos passar por um grande nmero de regies crticas.
Entretanto, na experincia atual, apenas as duas maiores velocidades crticas so importantes,
uma ocorrendo na metade da velocidade crtica "principal" e a outra com aqule valor.
No grupo b, temos vibraes axiais do motor do relgio eltrico provocadas por uma
elasticidade peridicamente extinguida. Aqui , I1k/k = 1, que, para velocidade varivel w
k
'
representada por uma linha reta a 45 graus (mostrada por 08 no diagrama). Nesse caso,
v-se que as regies de instabilidade so maiores que as regies de estabilidade, e a chance
de aparecer problema bem maior do que anteriormente.
O ltimo caso, o do pndulo invertido, tecnicamente o menos importante, sendo,
porm, filosficamente, o mais interessante.
Em primeiro lugar, a constante de mola, k, para tal pndulo negativa. Isso ficar claro
se lembrarmos a definio de k, que a fra tendendo a levar o sistema de volta para sua
posio de equilbrio aps uma deflexo unitria. A componente de gravidade tenta remover
o pndulo da vertical e k negativa. Assim, w; = k/m tambm negativa. Para o pndulo
normal, ~ = g/ }" onde o comprimento equivalente (I, = t do comprimento total no
284
caso de uma barra uniforme). Para o pndulo invertido,
w
2
= _!L .
n
Considere o movimento do ponto-suporte e sen wkt, que d uma acelerao sen wkt.
A variao na elasticidade
/'1k /'1g
k 9 9
e a ordenada na Fig. 8.11 fica
/'1k (Wn )2 = -=-,
k w
k

sendo a relao entre a amplitude do movimento da base e o comprimento equivalente do
pndulo. A abscissa
uma quantidade negativa e pequena para rpidos movimentos da base.
A Fig. 8.12 mostra um detalhe do diagrama principal da Fig. 8.11 que importante
para o pndulo invertido. Para sermos precisos, a Fig. 8.12 foi tomada da soluo exata
para uma variao senoidal (no apresentada neste livro), enquanto a Fig. 8.11 refere-se a
uma variao retangular. Acidentalmente, v-se que existe pequena diferena entre as duas.
Figura 8.12. Detalhe da Fig. 8.11 dando uma explicao
para a estabilidade do pndulo invertido. (Van der
Pol e Strutt.)
t
-<

Se o pndulo parte com determinada amplitude da base e e com uma freqncia cres-
cente w
k
' movemos ao longo da linha horizontal de A para B. Para w
k
lenta, o sistema
claramente instvel, mas, a certa velocidade, le entra na regio estvel e l permanece at
que, em B, a velocidade da base w
k
torna-se infinitamente grande. Entretanto, quando a
relao e/ maior que crca de 0,5, h uma velocidade alta na qual o pndulo fica instvel
pela segunda vez, como indica o ponto A" da linha A' A". Isso foi provado experimentalmente.
A prova para a afirmativa de que o efeito do movimento do ponto-suporte do pndulo equivale
a uma variao na constante da gravidade pode ser dada pelas leis de Newton. Na Fig. 8.13, seja
a = distncia entre o ponto suporte e o centro de gravidade G,
s = e sen ro.t = deslocamento do suporte,
I = momento de inrcia em trno de G,
() = ngulo com a vertical,
x, y = deslocamento vertical (para cima) e horizontal (para a direita), de G,
X, Y = fras de reao vertical (para cima) e horizontal (para a direita) do suporte do pndulo.
285
Figura 8.13. Um pndulo com movimento harmnico do ponto
de suporte equivalente a um pndulo com suporte estacionrio
em um espao com constante de gravidade periodicamente va-
rivel (q)
Ento os deslocamentos de C so
x = s + a cos O ::::; s + a (para () pequeno),
l" = (/ sen O '" aO (para O pequeno).
As trs equaes de Newton para os movimentos vertical e hor izontal de C, e para rotao em trno
de C, so
= III.\: = /li,
Y = mi = /IIaO
Yacos()::::; XaO Ya = la.
As reaes X e Y podem ser eliminadas pela subst ituio das duas primeiras eq uaes na terceira:
la = 11I.'aO + /II{/aO /IIa
2
0
ou
(I + /II(
2
)0 l1Ia(q +,)0 = O.
A expresso I + /IIa
2
o momento de inrcia em trno do ponto-suporte e a constante de mola
+ s),
que negativa, podendo sua variao ser int erpretada como uma mudana em q da qua ntidade s,
a acelerao do <;uporte.
Finalmente, devemos discutir o caso de massa varivel, ilustrado na Fig. 5.10. Con-
sidere um mecanismo simples de pisto e manivela acoplado por meio de um eixo nexvel k
a um volante de inrcia infinita (Fig. 8.14).
k
Figura 8. 14. Sistema com inrcia peri odicamente varivel
Considere o volante girando com velocidade uniforme. sse sistema torcional de um
grau de liberdade com elasticidade constante k e momento de inrcia varivel (massa).
Vimos, no final do Art. 8.1, que tal sistema equivale matemticamente a um sistema
com elasticidade varivel e massa constante, tal que a Fig. 8.11 se aplica. De acrdo com
286
Sistemas com Caractersticas Variveis ou No-Lineares
a Fig. 8.11, devemos experimentar velocidades crticas quando a freqncia natural crtica
W
n
= Jkii t, 1, 1 t, 2 ... vzes a freqncia w
k
de variao da massa. Pode-se ver fcil-
mente que a freqncia principal da variao da massa o dbro da rpm, tal que as velocidades
crticas devem aparecer para w
n
= 1,2,3, ... vzes w
rprn
' A teoria simples aproximada, cul-
minando com a Eq. (5.15), d apenas uma velocidade crtica que ocorre com w
n
= 2w
rprn
para uma conectora de comprimento infinito.
8.5 - EXEMPLOS DE SISTEMAS NO-LINEARES. A no-linearidade consiste no
fato de um ou mais dos coeficientes m, c ou k dependerem do deslocamento x. Nos casos
mecnicos, as no-linearidades mais importantes ocorrem no amortecimento ou na mola,
enquanto que, na engenharia eltrica, o caso mais comum o de uma indutncia no-linear
(massa).
Consideremos inicialmente alguns exemplos de molas no-lineares. A Fig. 8.15 mostra
trs casos em que a fra da mola no proporcional ao deslocamento, mas as molas indi-
viduais empregadas so molas espirais ordinrias (lineares). O primeiro caso o mais comum
de folgas no sistema. A massa pode percorrer livremente atravs da folga sem experimentar
a ao de qualquer fra de mola, mas, a partir da a fra aumenta linearmente. O segundo
caso aqule em que as molas tm compresso inicial e no podem expandir-se devido s
arruelas delgadas a de encontro aos esbarros b. A massa m, no estando prsa s arruelas,
no pode mover-se at que a fra aplicada seja igual fra de compresso inicial F das
molas. O terceiro exemplo o de uma mola com "esbarros". Para um pequeno deslocamento,
o sistema afetado apenas por um conjunto de molas, mas, aps certa deflexo, outro con-
junto entra em ao e a mola combinada bem mais rgida. O segundo conjunto de molas
consiste numa sapata prticamente slida, em cujo caso a caracterstica fica aproximada-
mente vertical aps atingir o esbarro.
Deslocamento
IJ O I
I I' I
I I
~ D h 1
(O) (b) (e)
Figura 8.15. Combinao de molas espirais lineares que formam uma elasticidade no-linear. (a) Folgas ;
(b) molas com esbarros; (e) dois conjuntos de molas, um com folga (algumas vzes chamado de "esbarros")
Os trs casos mostrados na Fig. 8.15 tm naturalmente seus equivalentes torcionais.
Em particular, o caso da Fig. 8.15(b) aparece freqentemente na construo de acoplamentos
torcionalmente flexveis.
A Fig. 8.16 representa uma mola "em balano" que, quando defletida, apia-se na guia
slida, diminuindo assim seu comprimento livre e tornando-se mais rgida. Assim, sua ca-
racterstica fra-deflexo torna-se mais inclinada para deflexes crescentes. Na prtica, as
caractersticas de mola mais ou menos curvas ocorrem com bastante freqncia. De fato,
a maioria das constantes atuais tem uma caracterstica para pequenas deflexes, tornando-se
ento, mais rgida para maiores deflexes.
A seguir, consideramos algumas formas de amortecimento no-linear. A fra de amor-
tecimento linear eX, proporcional velocidade. O amortecimento do ar ou gua turbulenta
287
Figura 8.16. Mola com rigidez gradualmente crescente
aproximadamente proporcional ao quadrado da velocidade, sendo tambm dirigido contra
ela. As vrias fras traadas em relao ao tempo para um movimento senoidal encontram-se
mostradas na Fig. 8.17.
:<
<l> C
U E

'o t:'
tL o
E

Figura 8.17. Vrias fras de amortecimento
para o caso de movimento harmnico. (a) Atrito
viscoso eX: (b) atrito de Coulomb + F : (c)
amortecimento de ar turbulento +:
2
g'a
Figura 8.18. Sistema no-linear em que a massa
depende do deslocamento
Nos problemas prticos de mecnica, a massa usualmente uma quantidade constante.
Entretanto, possvel imaginar um sistema quando sse coeficiente varia com o deslocamento.
Na Fig. 8.18, considere o pisto bastante leve e a quantidade de gua no cilindro pequena
em comparao com a do tanque. Evidentemente, o pisto com a coluna de gua acima
(no cilindro) um sistema vibratrio porque o restante da gua no tanque move-se bem
pouco durante a oscilao. Mas o "comprimento" da coluna de gua e, dessa forma, sua
massa dependem do deslocamento x. Enquanto para pequenas oscilaes do pisto a massa
prticamente constante, sse no o caso para grandes movimentos, tal que temos um
sistema com coeficiente linear (massa).
O exemplo acima de pequeno valor prtico. Retornemos ento ao campo eltrico
para achar importantes casos onde a massa varia com x. Considere o circuito simples L-C
da Fig. 8.19 com ou sem gerador de corrente alternada. A bobina tem um ncleo de ao
doce, que se torna magneticamente saturado para um certo valor da corrente. A Fig. 8.20
Figura 8.19. Circuito eltrico no-linear
com ncleo saturado na indutncia
288
Corrente
Figura 8.20. Curva de saturao da in-
dutncia da Fig. 8.19
ilustra tal caso, onde, para uma dada freqncia, a voltagem atravs da bobina traada
em relao corrente, dando uma relao distintamente no-linear para maiores valres
da corrente. Como a voltagem atravs da indutncia o equivalente eltrico da fra de
inrcia mecnica, v-se que estamos presentes a um caso de massa dependente do desloca-
mento.
8.6 - VIBRAES LIVRES COM CARACTERSTICAS NO-LINEARES. O fato
nvo mais importante que aparece numa discusso de vibraes livres dsses sistemas aqule
que, com no-linearidades nas molas, a freqncia natural no mais independente da ampli-
tude de vibrao. Com amortecimento no-linear, entretanto (se no fr muito grande), a
freqncia depende bem pouco da amplitude. A razo para isto pode ser literalmente com-
preendida. Em certo sentido, a freqncia natural a razo da intensidade da fra da mola
para a fra de inrcia para freqncia unitria. No caso linear, estas so proporcionais
deflexo, e sua relao, ento, deve ser independente da deflexo. Se, entretanto, a fra
da mola no proporcional amplitude, como em um sistema no-linear, a freqncia
natural no pode permanecer constante.
Devido a seu ngulo de fase de 90 graus, uma fra de amortecimento perturba a fre-
qncia apenas como um efeito de segunda ordem (Fig. 2.16). Isso verdadeiro para amor-
tecimento linear ou no. Assim, nenhuma influncia aprecivel da amplitude sbre a fre-
qncia deve ser verificada no caso de amortecimento no-linear.
O mtodo geral de investigao consiste em traar um diagrama de velocidade em
relao ao deslocamento, sendo til verificar inicialmente como sse mtodo funciona com
os sistemas lineares conhecidos. A acelerao x pode ser escrita como
.. dx dx dx dx . dx
X= - = -- = - ' - =x - '
dt dt dx di dx
(8.23)
Essa transformao permite-nos executar uma integra.o de qualquer equao diferencial
de segunda ordem de um sistema livre, linear ou no-linear. Aplicando-o a um sistema livre
no-amortecido linear, temos
mx + kx = O
mx dx + kx d x = O
. dx
mx - +kx=O
dx
x
2
x
2
m"2 + k"2 = constante.
Se traarmos o resultado em um diagrama de ordenada x e abscissa x, encontraremos um
conjunto de elipses com a origem como centro comum. til simplificar a representao,
manipulando os coeficientes para resultar em crculos:
x
2
2
- + x
2
= - constante = constante
k/ m k
(:nY + x
2
= constante.
Assim, se traarmos x/O)n em relao a x, como na Fig. 8.21, obteremos um conjunto de
crculos concntricos, representando o resultado da primeira integrao. Antes de efetuarmos
a segunda integrao, que conduzir a x = f(t), vamos olhar primeiro para vrios outros
casos, porque essa segunda integrao segue o mesmo procedimento para todos os sistemas.
Consideremos a seguir a vibrao livre amortecida:
mx + eX + kx = O.
289
Figura 8.21. Diagrama velocidade-deslocamento para um sis-
tema livre linear no-amortecido. Os crculos so percorridos
no sentido horrio porque no ponto A a velocidade x po-
sitiva e, dessa rorma, x aumenta, isto , progride para a direita
A plicando a transformao (8.23), temos
ou
. dx .
mx - + ex + kx = O,
dx
dx
d(x/w.,)
dx
e k x
e x
mw" x/w.,
x
Wn
t
(8.24)
o primeiro membro da Eq. (8.24) a inclinao no diagrama x/ w., versus x, enquanto o se-
gundo membro pode ser calculado numericamente para cada ponto x, j;jw" do diagrama.
Assim, essa equao permite-nos encher o diagrama com curtas linhas direcionais em cada
um dos pontos (Fig. 8.22), pelos quais devem passar as curvas. O traado dessas linhas di-
recionais facilitado pelo traado inicial das "isclinas", isto , as linhas ou curvas que unem
todos os pontos no diagrama x/w., versus x, com a mesma inclinao d(x/w.,)/dx. Da Eq.
(8.24), a equao de tal isclina achada igualando-se o segundo membro da equao (que
a inclinao) a uma constante que nos leve ao reconhecimento de que as isclinas, nesse
caso, so linhas retas que passam pela origem. Para a linha horizontal radial, x = O, tal que
o segundo membro da Eq. (8.24) torna-se infinito e as inclinaes verticais. As inclinaes
Figura 8.22. Vibrao livre amortecida para c/ mw" = 0,1 ou ~ do amortecimento crtico. As isclinas
so linhas retas radiais [Eq. (8.24)] , e a curva integral uma espiral convergente. Para o caso de amor-
tecimento negativo, o mesmo diagrama se aplica com a seta direcional da espiral invertida, tal que as
espirais divergem
290
so traadas na Fig. 8.22 para as linhas horizontal, vertical e 45 graus. O leitor deve esque-
matizar para si as linhas de 22,5 e 67,5 graus. Ento, partindo de um ponto arbitrrio, a curva
integral desenhada, seguindo as inclinaes de ponto para ponto.
Que acontece com a Fig. 8.22 quando o amortecimento aumenta e ultrapassa o valor
crtico? Para investigar isso, perguntamos quando haver, na Fig. 8.22, isclinas em que a
direo da inclinao ao longo da prpria isclina. Como a inclinao da isclina radial
no ponto x/w
n
, x x/wnx, a questo saber quando havera isclinas em que
ou, com a Eq. (8.24),
(
X/Wn)
2
c (X/Wn)
- + - -- +1=0
x mW
n
x
X/Wn c J( c )2
= - 2mw
n
2mw
n
- 1.
V-se que, para amortecimento inferior ao crtico, o radical do segundo membro imaginrio,
e no h isclinas dirigidas ao longo das inclinaes do diagrama. Entretanto, para c > 2mw
n
,
isto , para amortecimento superior ao crtico, o radical real, e encontramos duas dessas
isclinas. Isso est mostrado na Fig. 8.23 para o caso de c/ 2mw
n
= 1,25. As curvas integrais
so ento traadas. As duas isclinas especiais so curvas integrais. Nenhuma outra curva
integral pode cruz-la porque, ao toc-las, as curvas integrais se seguiriam.
A
8
Figura 8.23. Diagrama velocidade-deslocamento para um sistema linear com amortecimento super-
crtico (c/c, = 1,25). H duas isclinas, AA e BB, que coincidem em direo com as inclinaes em cada
um de seus pontos. Para amortecimento negativo, as setas direcionais ao longo das curvas so invertidas
Os diagramas das Figs. 8.22 e 8.23 tambm podem ser considerados aplicveis ao caso
de amortecimento negativo porque o trmo eX no muda se c e x invertem seus sinais. Assim,
para amortecimento negativo - c temos apenas de inverter os sinais do eixo vertical x, o que
291
implica na inverso do sinal de progresso na curva integral, e teremos espirais divergentes
e no convergentes.
Para uma constante de mola negativa (linear), ocorrendo com pequenos movimentos
de um pndulo invertido prximo de sua posio de equilbrio instvel, o diagrama (Fig.
8.21) no se aplica. Pelo mtodo-padro temos
mx - kx = O
. dx
mx - - kx = O
dx
dx
dx
(8.25)
As isclinas encontradas quando se iguala o segundo membro a uma constante so de nvo
linhas retas radiais. Procuramos agora isclinas com inclinaes ao longo de suas direes,
ou
d( x/ m
ll
) x/mil
dx x
Combinando essa equao com (8.25), temos
x x/mil
x/mil x
ou
x/mil
1, duas radiais a 45 graus.
x
o diagrama correspondente est mostrado na Fig. 8.24. As duas isclinas especiais so
curvas as demais curvas integrais so hiprboles, que achamos da integrao da
x
Figura 8.24. Diagrama velocidade-deslocamento
para um sistema linear no-amortecido com
constante de mola negativa
292
Q
x
x
Figura 8.25. Diagrama para uma massa simples
m entre duas molas k com folgas a de cada lado
da posio central [Fig. 8.15(a)]. A mxima
amplitude Xo = a + ro
Eq. (8.25):
Sistemas com Caractersticas Varivei! ou No- Lineares
xdx
-- = xdx
w
2
n
1 ( . )2 1
_..:.. ="2 x
2
+ constante
2 w
n
~ J 2 _ x
2
= constante; hiprboles.
As Figs. 8.21 e 8.24 ilustram o mtodo geral dos sistemas lineares conhecidos. Nenhum
resultado nvo foi obtido, e a maneira usual de solucion-los mais simples. A nica razo
para o mtodo nvo consiste em ser le aplicvel aos sistemas no-lineares.
Iniciaremos com o sistema com folgas [Fig. 8.15(a)], e podemos traar imediatamente
o diagrama x/w
n
versus x (Fig. 8.25). Marcamos primeiro os pontos AI e A
2
a distncias
iguais metade da folga da arigem. Para a direita de A
2
e para a esquerda de AI ' temos,
simplesmente, sistema linear k-m, e a Fig. 8.21 aplica-se. Desenhamos os semicrculos nos
espaos apropriados da Fig. 8.25. Na regio AI e A
2
h folga ; nenhuma fra de mola nem
'qllalquer outra fra age sbre a massa, que, dessa forma, move-se com velocidade constante,
isto , ao longo das linhas horizontais. Combinando dois semicrculos com dois segmentos
de linha reta horizontal, obtemos curvas fechadas na Fig. 8.25, significando movimentos
peridicos.
A seguir, investigamos o caso das Figs. 8.15(b) e 8.26: molas pr-comprimidas com
esbarros. Quando a massa est para a direita do centro 0, ela sente uma mola que seria linear
se apenas ela centralizasse no ponto P, onde sua fra extrapolada seria zero. O diagrama
velocidade-deslocamento para a direita de consiste em crculos concntricos ao ponto P.
Anlogame'nte, para a esquerda de 0, temos crculos concntricos a Q.
Para o caso das Figs. 8.l5(c) e 8.27, onde .um conjunto adicional de molas k
2
entra em
ao na distncia a do centro (tambm chamado de "esbarros" quando k
2
grande), podemos
considerar regies para x menores e maiores que a. Para x < a, o sistema estritamente
linear, e temos crculos concntricos porque marcamos verticalmente Xj w
nl
= x / ~ ,
onde k a constante de mola atuante nessa regio.
Para as regies externas - a < x < a, teramos crculos se a ordenada fsse apenas
x/ J (kj + k
2
)/ m. Como a ordenada difere dsse valor por um fator constante, as curvas
so crculos alongados, ou elipses, com seus centros em Q, que o centro efetivo da fra
da mola para a regio externa. A elipse que passa por P j e P 2 tal que ela une o crculo
interno queles dois pontos com um tangente.
Como ltimo exemplo, consideraremos os grandes movimentos de 360 graus de um
pndulo matemtico que tem duas posies de equilbrio, uma estvel para baixo com ({I = O,
e outra instvel para cima com ({I = n = 180 graus. A equao no-linear:
.. 9
({I + Tsen({l
. dcP 9
({I - + - sen({l =
d({l I
dcP 9 sen ({I
d({l =--T'
As isclinas para - (g/ I) ' (sen ({I / cP) = constante, ou cP = C sen ({I , so ondas senoidais, como
mostra a Fig. 8.28. Se escolhermos para ordenada cp/w
n
= cp/J9ji, conheceremos os de-
talhes do grande diagrama para pequenas regies em trno de ({I = 0, 2n, 4n, .. . , e em trno
de ({I = n, 3n, . . . Para ({I prximo de zero, temos pequenas vibraes de um pndulo linear
293
)(
Figura 8.26. Massa entre molas com esbarros.
Cada mola originalmente pr-comprimida
numa distncia li. [Fig. 1I.15(hIJ
)(
)(
Figura 8.27. Sistema com esbarros. As curvas so
crculos internos e elipses sbre Q como centros
externos. As elipses unem-se aos crculos em Pie
P 2 com uma tangente comum. U ma maneira al-
ternada de representar ste caso seria com xlw, =
= xl" (I, 1 + k,) 111 como ordenada: ento as curvas
interna, seriam elipses e as externas arcos de crcu los
concntricos com Ql ou Q2' [Ver Fig. 15(c).J
como na Fig. 8.21. Para q> prximo de 7! = 180 graus, temos movimentos de um pndulo
Linear invertido com constante de mola negativa (Fig. 8.24). Assim, as curvas integrais pr-
ximas de q> = O so crculos, e as prximas de q> = 7! so hiprboles a 45 graus. Iniciando
as vrias isclinas senoidais em q> = O, vemos imediatamente as inclinaes (suas direes)
associadas a cada uma delas, provenientes dos pequenos crculos em trno de q> = O. Ento
as ondas senoidais com inclinaes iniciais de 45 graus so importantes em q> = 7! porque
h coincidncia da direo da inclinao com a inclinao da curva em si. Traando as curvas
integrais a partir de 45 graus em q> = 7!, dividimos o campo em regies. As curvas internas
Figura 8.28. Velocidade angular rerslIs ngulo para o movimento de um pndulo matemtico
294
a sse contrno so curvas fechadas em trno de cp = O ou 360 graus, etc., e assemelham-se
a crculos quando suficientemente prximos de cp = O; as curvas externas ao contrno no
so fechadas, mas sim linhas contnuas onduladas, aproximando-se de hiprboles quando
prximas de cp = Tr. . A direo de progresso em tdas as curvas para a direita para Cp po-
sitivo, e para a esquerda para Cp negativo.
Com o mtodo geral das isclinas no diagrama x versus x, podemos sempre construir
tal diagrama para qualquer caso de vibrao livre no-linear com um grau de liberdade.
Figura 8.29. O tempo consumido no percurso dx achado por
dt = dx/ x. Isso conduz aos resultados (8.26) e (8.27)
x
Permanece agora a execuo da segunda integrao nesse diagrama. Considerando um ele-
mento de curva no intervalo dx, como na Fig. 8.29, temos
. dx
x= -
dt
ou
dx
dt = -;- .
x
No segundo membro dessa expresso, dx o elemento de distncia horizontal e x a orde-
nada vertical. Assim, podemos calcular o tempo necessrio para o progresso da distncia dx
e, em geral ,
t = fd:.
(8.26)
Para um movimento peridico (no-amortecido) as curvas x e x so fechadas, tal que, para
um perodo completo da oscilao onde percorremos uma vez a curva fechada, temos
(8.26a)
Essa integral pode ser sempre avaliada, ainda que, em determinados casos no-lineares,
seja usualmente necessrio faz-lo numericamente, passo a passo. Para um sistema simtrico,
os quatro quartos de perodo levam o mesmo tempo e a integral simplifica-se para
f
x=xmaxdx
T = 4 "I" (mola simtrica).
x=O
(8.27)
Como exemplo, considere inicialmente o caso linear no-amortecido (Fig. 8.21). Ento
(W
n
X)2 + x
2
= constante = x ~ x
ou
. 1 J 2 2
X = - xmax - x
W
n
Substituindo-a na Eq. (8.27),
295
4 fI dy 4 [I
= - = - a rc sen y
w" o
4 -n 2n
= - - = - , um resultado conhecido.
w" 2 wn
Como segundo exemplo, considere o sistema com folgas (Fig. 8.25). A integral (8.27)
divide-se em duas partes ; primeiro, a linha reta de P a Q e, segundo, o quarto de crculo de
Q a R. Entre P e Q, a velocidade constante, x = Wnl' o' onde 1'0 o raio do crculo consi-
derado. Assim, o tempo necessrio pela Eq. 8.26) para ir de P a Q
TpQ = fd; = = xoa_ a fi;.
O tempo necessrio para ir de Q a R corresponde ao de um quarto de crculo de uma vi-
brao linear livre, mas, por formalidade, prosseguiremos com a Eq. (8.26):
x = w
n
J - (x - a)2
1 f XO dx 1 fXO d(x - a)
T - - - -
QR - Wn a J - (x - a)2 - W" a J - (x - a)2
1 1'0 dy 1 1'0 d(y/ r o)
= Wn O J - y2 = W" O J I - (y/ r 0)2
= f I dz = arc sen z [I = = J m
Wn Il=? Wn 2w 2 k
ov
1
-
Z
O n
O tempo total de P para R (ou o quarto de perodo do movimento) a soma dos dois:
!.- = + ),
4 V k 2 n Xo - Q
e a freqncia natural W do movimento com folgas
W = 2n = k /(1 + ).
T V -;; n X o - Q
(8.28)
Essa freqncia depende da amplitude Xo ; ela se reduz usual, J k/ m. para o caso de folga
nula 1/ (ver Fi g. 8.30).
Se a no-linearidade est locali zada no amortecimento do sistema, a freqncia natural
no afetada pela amplitude e permanece aproximadamente J k/ m. A nica questo de
intersse aqui a razo de decrscimo da amplitude. Uma soluo exata pode ser encontrada
por uma integrao passo-a-passo (grfica ou numrica) da equao do movimento, mas isso
muito trabalhoso. (A soluo existe apenas para o caso simples de atrito sco de Coulomb.)
Uma aproximao suficientemente precisa para finalidades prticas obtida calcu-
la ndo-se a energia dispendida pela fra de atrito durante um ciclo e igualando-a perda
de energia cintica do movimento. A fim de nos habilitarmos ao clculo dessas perdas de
296
5
I-
I
1--
I
I
I I
/ I
0/
+'"
1/1
.. /,..,
=
b:::
f.;:-::-

Q2 Q4 Q8
w/.fk7m --
I-
1,0
Figura 8.30. Freqncia natural como funo da mxima
amplitude de vibrao para um sistema com folgas
[Fig. 8.1 5(a)]. A curva exata dada por (8.28) e a curva
aproximada obtida pelo mtodo ilustrado na Fig. '8.39
Figura 8.31. F ra a:rimrtecimento de'
Coulomb
energia, devemos conhecer a forma do movimento, que, obviamente, no senoidal, mas
assemelha-se a uma senide para pequenos valres do amortecimento. Quanto menor fr
o amortecimento, maior ser a semelhana porque, com um movimento harmnico, as
grandes fras de inrcia e da mola so harmnicas e apenas a pequena fra de amorteci-
mento causa um desvio dsse movimento harmnico. Assim, admitimos movimento har-
mnico x = Xo sen wt. Se a fra de amortecimento representada por f(x) , seu trabalho
por ciclo
w = f f(x) dx = r f(x)x dt = Xo r
n
f(x) cos wt d(wt).
A perda de energia cintica por ciclo
=
Igualando as duas expresses, achamos, para o decrscimo na amplitude por ciclo,
1 12"
= - 2 f(x) COS wt d(wt).
mw o
(8.29)
Essa integral pode ser sempre avaliada, ainda que s vzes seja necessrio faz-lo (!rfica-
mente.
Como exemplo, considere o amortecimento de Coulomb, onde f(x) = F. A velo-
cidade e a fra de amortecimento esto mostradas na Fia. 8.31. A intelral de (8.29) consiste
em quatro parcelas iguais,
r/
2
4 Jo F cos wtd(wt) = 4F
e o decremento na amplitude, por ciclo,
4F F k 1 F
= - = 4 -,-, - = 4 - ,
mw
2
k m w
2
k
(8.30)
ou quatro vzes a deflexo esttica da fra de atrito sbre a mola. O resultado signifi-
cativo porque a amplitude decresce de iguais decrementos como uma srie aritmtica,
297
enquanto, no caso de amortecimento viscoso, a amplitude decresce em iguais porcentagens,
como uma srie geomtrica. Acidentalmente, de intersse saber que (8.30) coincide com a
soluo exata anteriormente mencionada.
8.7 - OSCILAES DE RELAXAO. Um sistema vibratrio linear com amor-
tecimento negativo oscila com amplitude infinita [Fig. 7.2(b)]. Naturalmente, isso fisica-
mente impossvel e em todos os sistemas atuais o amortecimento torna-se positivo para
amplitudes suficientemente grandes, limitando o movimento. A linha de transmisso eltrica,
discutida no Art. 8.5, constitui um exemplo dsse tipo.
A relao atual entre o coeficiente de amortecimento e a amplitude varia de caso para
caso, mas, para uma compreenso geral, til escrever a expresso matemtica mais simples
possvel que tornar negativa a fra de amortecimento para as pequenas amplitudes x e
positiva para as grandes. Tal expresso
fra de amortecimento = - (C, - C
2
X
2
)X. (8.31)
A Fig. 8.32 mostra o coeficiente de amortecimento como funo de x. V-se que o amorte-
cimento nulo ocorre numa amplitude x = J C, / C
2

Figura 8.32. Expresso matemtica mais simples para um
coeficiente de amortecimento no-linear que negativo para
pequenas amplitudes e que se torna positivo para amplitudes
maIOres
l
t
N
x
~
+
G"
I
/
/
V
O
/
--+- x
~ - - -
/ JCt/
C
2
1 -I
A equao diferencial de um sistema de um grau de liberdade com sse tipo de amor-
tecimento no-linear
(8.32)
Como devemos fazer uma discusso geral dessa equao, importante simplific-la o
mximo possvel, reduzindo o nmero de caractersticas do sistema, das quais existem quatro,
m, C
"
C
2
e k. Para isso, dividimos a Eq. (8.32) por m e, com a notao k/ m = w ~ obtemos
.. (C1 C2 2). 2 O
x - ---x x+w"x=.
m m
(8.33)
Das trs caractersticas restantes, C I Im, C
2
/m, w ~ duas podem ser absorvidas fazendo-se
as variveis x e t adimensionais. Inicialmente considere o tempo l, que medido em segundos.
Em lugar de usar essa unidade-padro, devemos medir o tempo em trmos de uma unidade
inerente ao sistema, por exemplo, Tj2n. Isso significa que, para um sistema vibrando len-
tamente a nova unidade de tempo grande, enquanto para um sistema vibrando rpidamente,
ela pequena. O tempo medido em "perodos/ 2n" e no em "segundos". Designemos o nvo
tempo por t' (medido em unidades de T/ 2n) e o velho por t (medido em segundos). Ento
t' = _ 1_ = w t.
T/ 2n "
Os novos coeficientes diferenciais ficam
298
e
dx dx
- =w - '
dI " dt'
Substituindo em (8.33) e dividindo a equao por w , ~ ,
.. C
1
( C
2
2)'
X - -- 1 - - x x + x = O,
mw" C!
onde os pontos significam derivao em relao ao tempo adimensional I ' .
Agora, apenas dois parmetros esto presentes C! / m" e C
1
/ C
2
. A amplitude x ainda
tem a dimenso de comprimento e, a fim de torn-la adimensional, medimo-la tambm
numa unidade inerente equao. Uma unidade conveniente est indicada na Fig. 8.32, a
saber, a amplitude J C l/ C
2
, para a qual as fras positivas e rtegativas de amortecimento
compensam-se. Assim, para nosso nvo "deslocamento adimensional",
e a equao diferencial fica
(8.34)
A equao finalmente reduzida para um parmetro simples 6 = Cl / mw" , que tem um
significado fisico importante. Para o movimento harmnico, essa quantidade iguala-se
razo entre a mxima fra negativa de amortecimento e a mxima fra da mola:
C! fra introduzida
- -=6 =
I1IW" fra da mola
(8.35)
Isso pode ser mostrado como se segue. Seja x = Xo sen w.,t, e x = xow" cos W"l. De (8.31),
a mxima fra negava de amortecimento no meio de um curso (x = O) C 1 X max = C I xow".
A mxima fra da mola kx max = kxo = w;mxo, tal que (8.35) verificada.
Em todos os casos discutidos at o momento, a fra introduzida era muito menor
do que a fra da mola, e 6 era uma quantidade pequena, 6 : 1. Isso implica num movimento
prticamente harmnico de freqncia natural w". A amplitude final para a qual o mo-
vimento tende, pode ser achada por uma considerao de energia. Para amplitudes menores
que essa final, a fra de amortecimento F = 6 (1 - ih coloca energia no sistema, enquanto,
para amplitudes maiores que a final, o amortecimento dissipa energia. Na amplitude final ,
temos para um ciclo completo:
f
rh r'
o = F dy = Jo Fy dt' = Jo 6(1 - y2)y2 dt'
o movimento harmnico:
y = )'0 sen w"t = Yo sen t' .
Assim,
r
2

O = 6 Jo (1 - y ~ sen
2
t ) y ~ cos
2
t' dt',
ou
r
2
cos
2
!' dt'
Jo n
y ~ = - 2-.-- = - = 4.
1 sen
2
t' cos
2
t' dt' n/4
299
(A avaliao dessas integrais foi discutida na pg. 13). Assim, para pequenos valres do pa-
rmetro e a amplitude de vibrao x
xo = 2JC"
C
2
(8.36)
ou, em palavras, a amplitude o dbro da amplitude na qual a fra de amortecimento
torna-se zero. A Fig. 8.32 mostra que sse um resultado razovel: a energia introduzida
pela fra de amortecimento negativo na parte central do movimento neutralizada pela
energia dissipada pela fra positiva prximo do final de curso.
At o momento, a introduo da equao diferencial (8.32) ou (8.34) no trouxe nenhuma
novidade. A importncia dessas equaes centralizada no caso em que a fra introduzida
ou fras de amortecimento negativo so grande em comparao com a fra elstica:
e P 1
o trmo do meio na Eq. (8.34), no-linear, torna-se mai-s importante do que os outros
dois, e a premissa de movimento harmnico (que foi justificada para um trmo mdio pe-
queno) inatingvel. Assim, devemos esperar que o movimento seja bastante distorcido,
contendo grande nmero de harmnicos superiores, e esperamos tambm que a freqncia
difira de w
n
'
Aplicando o mtodo geral do Art. 8.7 Eq. (8.34), obtemos
dj; 2 Y
- = e(1 - y ) - --:- ,
dy y
(8.3 7)
que nos permite desenvolver o diagrama y-y com pequenos segmentos direcionais em vrios
pontos. Tendo sse campo de tangentes, podemos achar uma soluo, partindo de um ponto
arbitrrio (isto , com qualquer deslocamento inicial arbitrrio y e velocidade y) e cons-
truindo uma curva que segue as tangentes. A Fig. 8.33 (e = 10) mostra, por exemplo, que,
iniciando com j l = 15 e )' = - 2, a curva abaixo encurva para cima, e depois vai para baixo
outra vez, descrevendo continuamente uma figura fechada. Partindo do repouso (isto , da
origem), obtemos a mesma curva fechada aps certo tempo. Como uma vibrao harmnica
ordinria permanente seria representada por uma elipse nesse diagrama, v-se que, para
e = 10, o movimento se afastaria do harmnico.
A seguir, a Fig. 8.33 transformada no correspondente diagrama, em trmos de y = f(t'),
como mostra a Fig. 8.34. A abscissa de um ponto na Fig. 8.33 corresponde ordenada da
Fig. 8.34, enquanto a ordenada daquele ponto na Fig. 8.33 a inclinao da Fig. 8.34. Assim,
a construo da Fig. 8.34 a partir da Fig. 8.33 decorre de uma segunda integrao grfica.
Nossas expectativas em relao natureza do movimento so totalmente corroboradas
pelo resultado final (Fig. 8.34). V-se que o movimento distintamente harmnico. O pe-
rodo no 2n unidades de tempo (sendo a unidade T/2n), mas sim 2e unidades ou 2e . T/ 2n s.
Em virtude de (8.35), temos
2e 2C, C,
Perodo = - = --2 = 2 -k s,
w
lI
111W
ll
(8.38)
isto , o perodo no depende mais da relao entre a massa e a constante de mola, mas sim
da relao entre o coeficiente de amortecimento negativo e a constante de mola. A Eq. (8.38)
o dbro do tempo de relaxao de um sistema com coeficiente positivo C, . Por essa razo,
as oscilaes da natureza da Fig. 8.34 foram chamadas de oscilaes de relaxao.
O resultado (8.38), assim como a forma geral da vibrao, Fig. 8.34, podem parecer
razoveis por meio de um anlise fisica, conforme segue.
300
Sistemas com Caracteristicas Variveis ou No- Lineares
Figura 8.33. Primeira integrao da Eg. (8.34) para oscilaes
de relaxao no caso de 6 = 10
15
10
5
t O
'"
-5
-10
-15
[ =10
/
/
11\
\- /
-
- \
\
-
\ I
-
I - \
\
/
- -
\
! \
\)
-
/ - \

/I
V
{
\-/
\
-
\ /
-
I \
L'
-
/ \
-
/
-
I

/ - \
\-
I I I
-2 -1 O 1 2
y-+-
Figura 8.34. Oscilao de relaxao tpica; uma integrao da Fig. 8.33
301
Para !; = 10, a ao do amortecimento grande comparada com a ao da mola. Segue o movi-
mento da Fig. 8.34, partindo do ponto A onde a amplitude x = 2J C l/C 2' Considerando a Fig.
8.32, o coeficiente de amortecimento em A positivo e permanece positivo at que a amplitude diminua
para metade de seu valor (ponto B). Entre A e B a velocidade ser bem pequena porque a rra da mola
contra riada por uma rra de amortecimento cujo coeficiente grande. Dificilmente aparecer algum
efei to de inrcia durant e "c int ervalo de tcmro. No ronto B. o amortecimento inverte, tornando- se nega-
ti vo e grande. arremessando a massa com alta velocidade para o ponto C, onde a rra de amortecimento
inverte outra vez. Entre B e C, a rra de amortecimento negativo executa trabalho sbre a massa e, dessa
rorma, rornece a ela considervel quantidade de movimento. Essa quantidade de movimento destruda
pela rra de amortecimento positivo a partir de C, at que a massa novamente repouse em D. Parece
razovel que o ponto D seja a proximadamente x = 2J C, /C
2
, do resultado (8.36), para o caso de
movimento harmnico.
Como o movimento de B para D leva algum tempo, poderamos calcular o perodo tomando o
d bro do tempo entre A e B. A resposta encontrada seria ligeiramente pequena.
Ao simplificar a soluo, v-se, na Fig. 8.32, que o coericiente de amortecimento entre x =
=, C, C
2
e x = 2J C, C
2
pode muito bem ser expresso por uma relao de linha reta:
coeficiente de amortecimento = - 3C, + x.
, / C, /C
2
A rra de a mortecimento
(
3C
,+ rr- x
V C, C2
e essa rra ope-se apenas ,i rra da mola - kx. Assim. a equao direrencial do movimento de rela-
xao entre A e B
( - 3C, + J x) (:i; = - kx
ou

k
Ao integrarmos essa equao, observamos que o tempo progride de O a T/ 2 (meio perodo). enquanto x
vai de 2J C, /C
2
a J C, /C
2
, tal que
(-IOg x + __ x_ ) I' c, c, = - t 1T/2
k e 2.,jC, c, o
Aps substituio dos limites, achamos
ou
3C, T
T (- ln2 + I) = "2
C, I 84
T = 6( I - ln2) k = , k
Com o ligeiro tempo adicional para ir de B para D, v-se que (8.38) verificada.
Os resultados correspondentes da integrao grfica para o caso mais usual e = 0,1
esto mostrados nas Figs. 8.35 e 8.36.
As oscilaes de relaxao ocorrem freqentemente na engenharia de rdio, e o leitor
deve recorrer aos trabalhos originais de Van der Pol para vrias outras aplicaes nesse
campo. Na engenharia mecnica, elas tm sido de pouca importncia.
Um caso-limite entre os campos eltrico e mecnico o das inverses peridicas de ve-
locidade de um motor de CC de excitao separada, alimentado por um gerador em srie de
CC, com velocidade constante (Fig. 8.37). A voltagem no gerador de velocidade constante
proporcional, magnitude do campo magntico. Se no houvesse saturao magntica,
302
Figura 8.35. Primeira integrao da Eq. (8.34) para
um pequena fra de amortecimento, e = 0,1
5
4
3
2
t O
':""
-1
-2
-3
-4
-5
-5
-
..-
/
/
-4 -3 -2 -1 O
y--
I
/
,/
2 3 4 5

t'
Figura 8.36. Segunda integrao da Eq. (8.34) para e = 0, 1, mostrando o aparecimento de uma vibrao
auto-excitada no-linear para sua amplitude final
Gerador em
srie (CC) de
velocidade
constante
Motor
Figura 8.37. Um motor excitado separadamente
por um gerador em srie tem inverses peridicas
de velocidade com a caracterstica mostrada na
Fig. 8.34
/.
/
/
/
Figura 8.38. Caracterstica voltagem-corrente de
um gerador em srie de velocidade constante
essa magnitude do campo seria proporcional corrente do campo i, que, em uma mquina
em srie, a mesma que a corrente principal. A influncia da saturao aparece no menos
rpido aumento da magnitude do campo, e a caracterstica do gerador (Fig. 8.38) pode ser
expressa aproximadamente pela relao
Essa voltagem gerada suplanta primeiro a indutncia de seu prprio campo (L ' di/ dt), se-
gundo, a resistncia do circuito (Ri) e, terceiro, a contra voltagem do motor. O motor tem
303
campo magntico constante e velocidade angular varivel w. Sua voltagem proporcional
velocidade C
3
w. Nenhum efeito de saturao entra porque o campo mantido constante.
A equao de equilbrio de voltagem
di
C
l
i - C
2
i
3
= C
3
w + L - + Ri . (8 .39)
dt
Outra relao entre i e w obtida pelo fato de a energia introduzida por segundo no motor
ser dada por sua voltagem C
3
w, multiplicada por sua corrente i. Como o motor no leva
carga, essa energia usada para acelerar suas partes rotativas, cujo momento de inrcia I.
A energia cintica do motor tI w
2
e
. d I 2 dw
C
3
Wl = - ('2Iw ) = Iw - ,
de de
dw C
3
i
dt I
ou
(8.40)
A velocidade angular w pode ser eliminada da Eq. (8.39) pela diferencia e substituio
de (8.40), dando
Essa equao equivalente Eq. (8.32). Alm do mais, os valres de C I - R, C
3
e I no motor
usual so tais que 10 = (C
I
- R)j C
3
' JijL muito maior do que a unidade. Assim, a cor-
rente i inverter-se- periodicamente de acrdo com a Fig. 8.34, e a velocidade de rotao
w tambm apresentar inverses devido Eq. (8.40). Pela Eq. (8.39), o perodo dessas inverses
C - R
T= 2 -
1
-
2
- 1,
C
3
que proporcional inrcia do motor. Se a oscilao fsse harmnica seu perodo seria
proporcional raiz quadrada da inrcia.
8.8 - VIBRAES FORADAS COM MOLAS NXO-LINEARES. O problema con-
siste num sistema no-amortecido com uma caracterstica curva da mola sob a influncia
de uma fra harmnica de perturbao, ou
mx + f(x) = Pacos wt. (8.41)
At o momento, para tal problema, existe uma soluo exata, apenas para a caracterstica
simples da Fig. 8.15(b) e to complicada que seu valor prtico quase inexiste. Nas pginas
que se seguem daremos uma soluo aproximada, com base na premissa de que o movimento
x = f(t) senoidal e tem freqncia forada. Isso no , obviamente, verdadeiro e o grau
de aproximao pode ser estimado apenas pela "seriedade" do desvio da premissa. Admita
x = Xo cos wt. (8.42)
A fra de inrcia mx - mx
o
w
2
cos wt, e essa fra atinge seu mximo valor, - mw
2
x
o
' no
mesmo instante em que a fra externa adquire seu valor mximo, P o' e a fra da mola
seu mximo, f(x
o
). A Eq. (8.41) uma condio do equilbrio entre trs fras a qualquer
instante durante o movimento (no-harmnico). Satisfaamos a tal condio para o movi-
mento harmnico (pela escolha apropriada de xo) no instante em que x = xo'
304
ou
(8.43)
No instante em que x = O (a meio curso), as trs fras so nulas e a condio de equi-
lbrio tambm satisfeita. Porm, se f(x) = kx, os trs trmos da Eq. (8.41) seriam propor-
cionais a sen wt, tal que (8.41), dividida por sen wt, daria (8.43), com f(x
o
) = kxo e a cqn-
dio de equilbrio seria satisfeita em todos os valres de x entre O e xo' Entretanto, quando
f(x) =1= kx, isso no mais Terdadeiro, e o equilbrio violado na maioria dos pontos entre
O e xo' Satisfazer ao equilbrio nos dois pontos x = O e x = Xo o melhor que podemos
fazer em tais circunstncias. Assim, a amplitude da vibrao forada ser encontrada apro-
ximadamente pela equao algbrica (8.43). A maneira mais conveniente e instrutiva de
faz-lo a grfica. Traar as fras na vertical e a amplitude Xo na horizontal, como na Fig.
8.39.
Figura 8.39. Construo aproximada das amplitudes
das vibraes foradas no-lineares
o primeiro membro de (8.43) a caracterstica da mola (curva), enquanto o segundo
membro da equao representa uma linha reta com a ordenada interceptando P o e a incli-
nao arc tg (mw
2
). Quando a curva e a linha reta interceptam-se, a fra do primeiro membro
iguala-se do segundo e o equilbrio existe (no final de um curso). Isso determina x o como a
abscissa do ponto de interseo. Para baixas freqncias (pequenas inclinaes m(
2
), h apenas
um ponto de iqterseo AI' mas, para freqncias mais altas e nenhuma fra Po , h trs
intersees A
2
, B
2
e C
2
. Em outras palavras, h trs solues possveis. Para verificar isso,
traamos na Fig. 8.40 a amplitude Xo em relao freqncia w para determinado valor
constante da fra P o' que d um diagrama de ressonncia correspondente ao da Fig. 2.1 8
para o caso linear. (Acidentalmente, a Fig. 2.18 pode ser construda ponto por ponto de forma
exata, a partir da Fig. 8.39 com uma caracterstica de linha reta.) Fica para o leitor o de-
senvolvimento da Fig. 8.40 a partir da Fig. 8.39 e, em particular, a verificao de que, para
freqncias abaixo de BC
3
existe apenas uma soluo e, para freqncias acima de BC
3
,
existem trs solues; alm disso, que a derivao A do diagrama representa movimentos
em fase com a fra P o sen wt, enquanto a derivao BC est defasada 180 graus com essa
fra. Essa peculiaridade a mesma que a da Fig. 2.18.
Dos trs possveis movimentos, A, B ou C, encontramos que C instvel, enquanto
A e B representam movimentos estveis que podem ser realizados pela experincia. A fim de
tornar razovel essa afirmativa, necessrio completar o diagrama da Fig. 8.40 com curvas
para outros valres de P o e isso feito na Fig. 8.41. A curva central (grossa) aquela para
Po = O, ou, em outras palavras, para vibrao livre. Isso foi verificado traando-se as linhas
com inclinaes mw
2
da origem O (Fig. 8.39) e determinando suas intersees com a carac-
terstica. Para freqncias w abaixo de certo valor w
o
, a inclinao na Fig. 8.39 muito
305
A,
Fi gura 8.40. Diagrama de ressonncia com uma
mola de rigidez gradualmente crescente
t
Figura 8.41. Instabilidade do trecho C da Fig. 8.40
pequena para dar qualquer interseo. Para inclinao crescente x
o
' torna-se cada vez maior.
Para uma fra de excitao muito pequena P o' obtemos a curva 1 da Fig. 8.41, enquanto,
para maiores valres de P o' resultam as curvas 2 e 3.
Considere um ponto sbre a derivao A de uma das curvas da Fig. 8.41. Se, para uma
dada freqncia, a fra P o aumentada, a amplitude Xo tambm aumenta (movemo-nos ao
longo de uma linha vertical na Fig. 8.41). O mesmo verdadeiro para qualquer ponto sbre
as derivaes B das curvas. Mas, na derivao C, um aumento na fra P o representa um
movimento para baixo na Fig. 8.41 (da curva I para a 2), significando que um aumento na
fra resulta num decrscimo na amplitude. Entretanto isso no pode ocorrer e o que se
passa atualmente est mostrado na Fig. 8.42, representando a mesma curva que a Fig. 8.40
com a influncia do amortecimento considerada. sse amortecimento arredonda o pico de
ressonncia da mesma maneira que em um sistema linear. Se a amplitude da fra P o man-
tida constante, a amplitude Xo cai repentinamente de B para C e continua para D. Dimi-
nuindo w, passamos D, C e E, onde a amplitude pula repentinamente para F, continuando
para A. O trecho instvel BE representa movimentos que no podem ocorrer.
A caracterstica da Fig. 8.39 representa uma mola que se torna gradualm!nte mais
forte com amplitudes crescentes. Isso conduz a uma freqncia natural que aumenta com
a amplitude, como mostra a Fig. 8.41. Para uma mola de rigidez decrescente [como, por
exemplo, Fig. 8.15(b)], a curva de freqncia natural encurva-se para a esquerda e o trecho C
instvel das curvas est para a esquerda da curva central. Na Fig. 8.43, o salto para cima
na amplitude ocorre com freqncia crescente.
Um mtodo interessante de resolver o problema com preciso, por meio de aproxi-
maes sucessivas para qualquer caracterstica de mola, decorre do trabalho de Rauscher.
Em lugar de partir com determinada freqncia e resolver para a amplitude x
o
' como foi
feito na Fig. 8.39, Rauscher comeou com uma razo de amplitude xo/ P o e, ento, resolveu
para a freqncia. Na Eq. (8.41), a freqncia w no considerada fixa, e uma primeira su-
posio do movimento a Eq. (8.42), onde Xo recebe um valor definido, enquanto w a fre-
qncia da fra. Ento, podemos escrever P ocos wt = P ox/ xo' que transforma a fra de
t
A
11
I I
;; / I
B
!/ {
~
w
Figura 8.42. Saltos descontnuos nas amplitudes
de um sistema no-linear com uma mola de
rigidez gradualmente crescente
306
Figura 8.43. Diagrama de ressonncia para uma
mola em que a rigidez decresce com a amplitude
excitao de uma funo do tempo para uma funo do deslocamento. A fra de excitao
levada para o primeiro membro da Eq. (8.41) e combinada com a fra da mola f(x). O
problema reduz-se a um de vibrao livre, podendo ser resolvido por meio do mtodo do
diagrama velocidade-deslocamento e uma subseqente segunda integrao. A curva des-
locamento-tempo obtida no ser a mesma que a da primeira suposio (8.42), mas ter a
mesma amplitude mxima xo' Com essa nova funo-deslocamento, entramos uma vez mais
na equao diferencial (8.41); transformamos a fra de excitao de uma funo de I para
uma de x, passando-a, ento, para o primeiro membro, a fim de combin-la com a fra da
mola. Dessa maneira, a terceira soluo para x = f(t) obtida. Essas solues sucessivas
para o movimento convergem rpidamente para a exata. Sendo um mtodo de "iterao",
le se relaciona bastante com o procedimento de Stodola, discutido nos Arts. 4.7 a 4.9. Como
naquele processo, se a primeira tentativa para o movimento fr a correta, o segundo resultado
ser idntico ao primeiro. Isso pode ser melhor explicado pela aplicao do procedimento
de Rauscher ao caso linear,
mx + kx = P ocos wl.
A primeira tentativa x = Xo cos wt, onde, se Xo tem um valor definido, o movimento
exato para alguma freqncia w. Ento
POX
Po cOSW( =--
X
o
e
Essa uma vibrao livre de um sistema linear como a Eq. (2.7) com a soluo (8.42)
na qual a freqncia w determinada por w
2
= (k - P o/x o)/ m. V-se que sse resultado o
exalO (2.23). A caracterstica no-usual do procedimento de Rauscher que, ao invs de
se achar a interseo das curvas da Fig. 8.41 com uma linha vertical (isto , resolvendo para
Xo com w dada), a interseo com uma linha horizontal determinada, (w resolvida para
dado .'lo)' que, naturalmente, to boa quanto a primeira.
A anlise do circuito eltrico da Fig. 8.19 segue exatamente as mesmas diretrizes, exceto que a
fra de inrcia (voltagem da indutncia) tem uma caracterstica curva, enquanto a fra da mola (vol-
tagem do condensador) segue uma linha reta.
Na anlise, admitiu-se o movimento com a mesma freqncia que a fra, o que seria
o caso em um sistema linear. Como sse o nico movimento possvel para sistemas ligei-
ramente no-lineares, veremos mais tarde (Ar!. 8.10) que. para movimentos de no-linearidade
pronunciada com lima freqncia 1.2.3,4 ... vzes menor que a freqncia de perturbao,
w pode ser excitada.
8.9 - VIBRAES FORADAS COM AMORTECIMENTO NXO-LINEAR. A equa-
o diferencial dste caso
mx + f(x) + kx = Po sen wt, (8.44)
onde f(x) no igual a eX. Devido presena do trmo no-linear de amortecimento f(x),
o movimento no harmnico. Uma soluo exata de (8.44) conhecida apenas para o caso
de amortecimento de Coulomb, f(x) = F + eX e, mesmo assim, apenas numa regio li-
mitada de freqncias.
Em muitos casos prticos, o amortecimento razovelmente pequeno e a curva de
movimento suficientemente prxima de uma senide para que se efetue uma anlise apro-
ximada. O mtodo mais geral substitui o trmo f(x) por um "equivalente" eX e, ento, pros-
segue na determinao da "constante de amortecimento equivalente" c de tal maneira que,
com movimento senoidal, a fra atual de amortecimento f(x) executa o mesmo trabalho
307
por cicIo que a equivalente eX. O valor para c assim obtido no ser uma constante ver-
dadeira, mas uma funo de w e da amplitude Xo . Dessa forma, aproximadamente, o sistema
(8.44) pode ser substitudo por outro linear, mas a constante de amortecimento c tem um
valor numrico para cada valor de w ou de xO'
Ao efetuar essa anlise, admitimos inicialmente para movimento
x = Xo sen wt.
O trabalho executado por ciclo pela fra equivalente c "i: como calculado na pg. 297.
Para o trabalho por cicIo da fra de amortecimento geral.f(x), achamos, no final do Art. 8.6,
f
2W
-'o o I(x) COS WI dwt.
Igualando os dois valres, obtemos, para a constante do amortecimento equivalente c,
1 fh
C = -- I(x) COS wt dwt.
rrwxo o
(8.45)
A amplitude da Eq. (8.44) "linearizada"
P o 1
xO=T )(1-:;)\ (c:Y
(2.28a)
A fim de calcular a amplitude, o valor (8.45) para c deve ser substitudo em (2.28a).
sse procedimento geral pode ser aplicado para qualquer tipo de amortecimento, mesmo
que sua lei seja dada meramente na forma de curva, onde a integral (8.45) deve ser avaliada
grlicamente. Como exemplo, devemos considerar o caso do atrito sco I(x) = F. Na
pg. 297, o valor da integral em (8.45) foi achado igual a 4F. Assim,
4F
c= --,
rrwx
o
uma constante de amortecimento equivalente que depende da freqncia e da amplitude.
Substituindo na Eq. (2.28a),
ou
Assim
Xo ) ( 1 - :;) \ C::oY = :0,
(1 -:;Y = (:oY -(::Y

P rr Po
X
o
.
k w
2
1--

(8.46)
Uma soluo exata dsse caso tambm existe. A anlise to elaborada que seus de-
talhes no podem ser fornecidos aqui , mas os resultados, que no diferem muito dos de
(8.46), esto mostrados nas Figs. 8.44 e 8.45. O leitor deve compar-los com a Fig. 2.22.
308
3,0
2,5
2,0
1
'" ,; 1,5
1,0
0,5
I....J!
1/
I
/1/, I1
7 rn
IT
I

07 1r/4
06J. O=F/P
o
O 051\
J 7J llJ
[7
1\ \
\ \

t::7.

V
IV),S
1\ \
1\ 1\
l-;:
'"

t/: V
\
f\\
\
V \
....

'"
,

V
....
... 1\
"-
0
.......
............
\

V
t"\0.95
1\
'l\
'\
-
r--::
:::::-t--
r--
r--
--

'k
\ ...... r--
-

0,2 0,4 0,6 0,8 W 1,0
wn
1,2 1,4 1,6 1,8 2,0
Figura 8.44. Diagrama de ressonncia para um sistema com amortecimento de atrito sco. Compare-o
com a Fig. 2.22(a)
180
165
150
135
120
105
90
75
60
45
30
15

20 1,8 16

>-
14 1,2
/1
Vo,s
'" 0,1

V

04
t::=--
01
O
o
1

03
04

r-. --

....
.,.
/ 08 0,6 04 02
Wn
W
Figura 8.45. Diagrama de ngulo de fase com amortecimento de atrito sco. Compare-o com a Fig. 2.22(b)
Com o atrito de Coulomb (abaixo do valor de F / P o = n/4), as amplitudes de resso-
nncia so infinitamente grandes, independentemente do amortecimento. primeira vista,
parece estranho que uma vibrao amortecida possa ter amplitude infinita. Entretanto o
paradoxo aplicado, considerando-se a fra de excitao P o sen wt executando trabalho
sbre o sistema e, como o trabalho o produto da fra pelo deslocamento, essa energia
introduzida proporcional amplitude. A energia dissipada pelo amortecimento tambm
proporcional amplitude porque a fra de atrito F constante. Assim, se a fra de atrito
pequena em relao fra de excitao (F < n/4' P o), o trabalho introduzido pela ltima
maior que a dissipao pela primeira: independente de quo grande fica a amplitude. A
amplitude cresce sem limites, o que outra forma de dizer que ela infinitamente grande
309
no regime permanente. Entretanto, com amortecimento viscoso, a fra de atrito pro-
porcional amplitude, e a dissipao de trabalho proporcional ao quadrado da amplitude.
Dessa forma, mesmo para uma pequena constante de atrito c haver sempre uma amplitude
finita na qual a dissipao pelo amortecimento igual energia introduzida pela fra de
excitao.
Em conexo com o fato de ocorrerem amplitudes infinitas na ressonncia com amor-
tecimento de Coulomb, o ngulo de fase mostra uma descontinuidade na ressonncia, como
se pode ver na Fig. 8.45.
Para o atrito de Coulomb, a fra de atrito (no-linear) constante, enquanto as fras
de inrcia (linear) e da mola aumentam com a amplitude. Assim, para grandes amplitudes,
o movimento ser prticamente senoidal e a aproximao (8.46) deve ser bastante satisfatria.
Para menores amplitudes, a curva do movimento torna-se bastante distorcida e, conse-
qentemente, a aproximao para a amplitude pobre. Abaixo da linha tracejada, Fig. 8.44,
temos movimento com uma "parada" por meio ciclo, como mostra a Fig. 8.46(a). Na parte
esquerda inferior da Fig. 8.44, o movimento tem mais de uma parada por meio ciclo como
mostra a Fig. 8.46(b). Nenhuma soluo poderia ser obtida nessa regio. Para todos os mo-
vimentos como os da Fig. 8.46, a frmula aproximada (8.46) no confivel. Na prtica,
entretanto, estamos interessados apenas nas condies prximas da ressonncia e, a, os
erros de (8.46) so da ordem de pequena porcentagem. Assim, o mtodo geral de (8.45) e
(2.28a) de grande valor prtico. Suas conseqncias para o caso de amortecimento de ar
turbulento, isto , I(':':) =
2
, foram desenvolvidas grficamente dos diagramas das Figs.
8.44 e 8.45. Para detalhes ulteriores, o leitor dever recorrer literatura.
t
i Tempo ->- I
>1
(b)
Figura 8.46. Movimento forado com (a) um ou (b) dois esbarros
por meio ciclo, ocorrendo com grande amortecimento de Coulomb
nas baixas freqncias
8.10 - RESSONNCIA SUB-HARMNICA. Neste artigo sero discutidos alguns
casos para os quais o movimento difere bastante de um movimento harmnico devido a
alguma pronunciada no-linearidade no sistema. No importa onde aparece essa no-linea-
ridade, se na mola, no amortecimento ou em ambos.
Nos sistemas lineares submetidos a uma perturbao "impura", grandes amplitudes
podem ser excitadas numa freqncia mltipla da fundamental da perturbao. O exemplo
tcnico mais importante foi discutido no Capo 5, a saber, a vibrao torcional nos motores
de combusto interna. O inverso disso, ou seja, a excitao de grandes oscilaes de uma
freqncia inferior a (t, t, ... ) fundamental da perturbao, jamais ocorre em um sistema
linear.
Nos casos no-lineares, entretanto, isso pode ocorrer. Considere, por exemplo, uma
oscilao auto-excitada como na Fig. 8.14. Submeta sse sistema a uma pequena fra har-
mnica de freqncia livre ou natural l j2e. Como o movimento livre contm todos os har-
mnicos superiores, a perturbao (com a fase apropriada) executar trabalho sbre um
dsses harmnicos, excitando-o. Mas sse harmnico uma parte integrante do movimento
global da Fig. 8.34 e levar com le todos os demais harmnicos. O resultado a excitao
de um grande movimento numa freqncia mais baixa que (um submltiplo de) a de per-
turbao. sse fenmeno conhecido como "ressonncia sub-harmnica".
Nenhum caso prtico ocorreu at o momento na engenharia mecnica, mas, na enge-
nharia eltrica, les so importantes.
310
Considere um circuito eltrico contendo um tubo de neon, um condensador, uma resistncia, e
uma bateria dispostos de forma a produzir uma oscilao de relaxao igual a da Fig. 8.34, e excite sse
circuito com uma baixa voltagem alternada de freqncia constante w. O perodo natural T, do sistema
(que, nesse caso, no proporcional a JLC mas a RC) lentamente variado pela mudana da
capacidade C. Se no houvesse perturbao w, o perodo auto-excitado variaria gradualmente ao longo
da linha tracejada da Fig. 8.47. Entretanto com a perturbao w isso no ocorre. O sistema vibra sempre
em um mltiplo do perodo de excitao T", (isto , num submltiplo da freqncia de excitao w)
e pega o mltiplo mais prximo do perodo natural, como mostra a Fig. 8.47. Com circuitos como sse,
j se obteve multiplicao de freqncia at 200 vzes.
Figura 8.47. Ressonncia sub-harmnica no circuito de relaxao
auto-excitada
,/
,/
,/
,/
,/
Capacidade C
Ainda que o fenmeno tivesse sido observado inicialmente com oscilaes de relaxao, a
explicao dada mostra que le no se limita sse tipo de vibrao, podendo ocorrer em
qualquer sistema no-linear pronunciado com pequeno amortecimento "efetivo". Por "amor-
tecimento efetivo" entende-se a dissipao total de energia por ciclo pelas fras de amor-
tecimento positivo e negativo combinados. O argumento aplica,se s vibraes no-lineares
auto-excitadas sem ou com pouco amortecimento, No ltimo caso, a no-linearidade
usualmente provocada pelas molas. Sero considerados dois exemplos, que se seguem.
Considere uma viga em balano com uma massa na extremidade colocada entre dois
magnetos permanentes [Fig. 8.48(a)J. A "mola" tem duas partes, uma elstica (a viga) que
linear, e uma magntica, que negativa e distintamente no-linear. Quanto mais prxima
estiver a massa de ferro de um dos magnetos, maior a fra de atrao (ou restaurao ne-
gativa), como mostra a Fig. 8.48(b). Com uma mola combinada, a vibrao livre contm
muitos harmnicos superiores. Imagine a massa da viga submetida a uma pequena fra de
uma freqnCia que , aproximadamente, um mltiplo da freqncia natural. Essa fra pode
aparecer de vrias maneiras, alm de outras, fixando um pequeno motor desbalanceado
massa. A fra alternada pode executar trabalho sbre o harmnico de ordem n do mo-
vimento e, dessa forma, mantm o sistema em vibrao. Neste exemplo, no existe fonte de
energia alm da alternada e v-se que a freqncia da fonte alternada de energia deve ser
mltipla da natural.
(o) (bl
Figura 8.48. (a) Sistema mecnico de ressonncia sub-harmnica. A massa pode vibrar com sua freqncia
natural excitada por uma fra de freqncia muito mais alta. (b) As fras de mola magnt ica e elstica
agem sbre a massa de (a)
311
No necessria a existncia de uma fra externa de excitao atuando sbre o sistema:
a ressonncia sub-harmnica tambm pode aparecer com uma mola varivel. Os casos
discutidos nos Arts. 8.2 a 8.4 tinham molas lineares para as quais a constante ou intensidade
variava com o tempo. Foi mostrado que a ressonncia poderia ocorrer a freqncias mais
altas que a de variao da mola e tambm com metade dessa freqncia, mas em nenhum
outro sub-harmnico iriferior (t, t, etc). Entretanto, se tivermos uma mola no-linear va-
rivel com o tempo (isto , uma mola para a qual a constante varia com o deslocamento
e o tempo), sses sub-harmnicos podem ser excitados. Um exemplo de tal sistema a Fig.
8.48(a), na qual os magnetos consistem agora em ferro doce e levam enrolamento de corrente
alternada. A fra de atrao de tais magnetos varia no apenas com o deslocamento, de
acrdo com a Fig. 8.48(b), mas tambm com o tempo, no dbro da freqncia da corrente.
possvel fra magntica executar trabalho sbre a vibrao se a fase apropriada, como
fica claro pela Fig. 8.49. A curva I dessa figura representa o movimento da massa, a curva II
seria a fra de mola dos magnetos se tivessem corrente contnua, e a curva III mostra a
variao de intensidade dos magnetos com o tempo caso a massa estivesse parada (con-
siderada seis vzes mais rpida que o movimento). A fra atual exercida pelos magnetos
sbre a massa o produto das ordenadas de II e III. Para a esquerda da linha AA, a fra
magntica ope-se ao movimento, e, para a direita de AA, a fra ajuda o movimento. Mas
III foi colocada de forma que, para a esquerda de AA, a intensidade pequena e, para a di-
reita, grande. As mesmas relaes so obtidas prximo de BB. Ento a energia introduzida
no sistema. A no-linearidade do sistema essencial porque, sem ela, a curva II seria senoidal
e o argumento da Fig. 1.16 no mostraria introduo de energia. Apenas o fato de a curva
II, a certa distncia de AA ou BB, ter uma ordenada desprezvel contribui para introduo
de energia.
Figura 8.49. Operao do sistema da Fig. 8.48 com
corrente alternada no enrolamento
Determinar sob quais condies a "fase apropriada" entre as curvas I e III ocorre
uma questo que pode ser respondida apenas pela anlise matemtica. Como isso implica
numa equao no-linear com coeficientes variveis, evidente que tal anlise ser extre-
mamente dificil.
Problemas: 217 a 233.
312
PROBLEMAS
CAPTULO
1. Uma fra Po sen wt age durante o deslocamento x = Xo sen (wt + 30), onde Po = 51b, Xo = 2
paI e w = 62,8 rad/ s.
a. Qual o trabalho executado durante o primeiro segundo?
b. Qual o trabalho executado durante o primeiro 1/ 40 de segundo?
2. Uma fra P o sen 3wt age durante o deslocamento Xo sen 2wt , de forma que dois ciclos de fra
coincidem com trs ciclos do movimento. Calcular o trabalho executado pela fra sbre o moviment o,
durante os seguintes meios ciclos do movimento: (a) o primeiro, (b) o segundo, (e) o terceiro, e (d) o quart o.
3. Uma funo tem o valor Po durante os intervalos de tempo O < wt < n, 2n < wt < 3n,
4n < wt < 5n, etc., enquanto a funo zero durante os perodos intermedirios n < wt < 2n,
3n < wt < 4n, etc. Achar as componentes de Fourier. Observe que essa funo tem um "valor mdio";
determinar inicialmente sse valor, subtra-lo da curva e reconhec-lo como algo visto anteriormente.
01
t
tpo
I I wt--
....
.....
rr 2rr 3rr
-1
Problema 3
Problema 4
4. Seja uma curva peridica fit) como mostra a figura. Provar que
8 ( 1 1 )
I(t) = n
2
sen wt - 32 sen 3wt + 52 sen wt - ' . . .
5. Com referncia Fig. U8, considere a curva a ser analisada como uma onda senoidal pura
tal que aI = 1, sendo os demais a e os demais b nulos. Esquematizar a forma da curva traada na mesa
E da Fig. U8, se a engrenagem B e a manivela giram com velocidades iguais. A curva fechada E depende
de como as duas engrenagens so acopladas. Mostrar que, deslocando-as 90 graus entre si, a curva da
mesa varia de um crculo para uma linha reta a 45 graus. Achar a rea da curva circular E e mostrar que
aI = 1, e b
l
= O.
6. Esquematizar as curvas E do Probo 5 para o caso em que a manivela gira 2, 3 ... vzes mais rpido
que B, e mostrar que a rea descrita pelo planmetro zero em todos os casos.
7. Deduzir a Eq. (1.6) por meio de trigonometria.
8. Uma curva retangular tem o valor +a durante i do tempo e o valor - a durante i do tempo,
como mostra a figura. Achar os coeficientes de Fourier.
f(wt)
l
01
--1
3t
o
21rr
t
Problema 8
9. Uma fra expressa por P = Po sen (twt) durante o intervalo O < wt < 2n e repetitiva a
partir da. (Ento ela consiste em meias ondas-seno, sempre acima de zero.) Achar os coeficientes de
Fourier.
313
I
CO
wt-
i27T
Problema 9
Problema 10
10. Uma fra tem valor constante Po durante os intervalos de tempo - cp < WI < + cp, (2rr - cp) <
< 0)1 < (2][ + cp). etc .. enquanto zero cntre (p < 1')/ < (2][ cp), etc.
Q. Achar os coeficientes de Fourier.
b. Deduzir o que ocorre com essa soluo quando P o maior e cp menor, indefinidade, mas man-
tendo constante o produto PoCP.
11. Uma curva composta de arcos pan,blicos como se segue. Entre x = - 1/ 2 e x = +12. a
equao .r = 0(2x 1)2 Depois. a curva se repete por imagens em trno das linhas verticais x = /:2 c
x = + /2. Calcular os coeficientcs de Fourier.
CAPTULO 2
12. Dedu/ir os resultados (2.280) e (2.28h) da maneira indicada diretamente abaixo da Eq. (2.17).
13. Deduzir a Eq. (2.23) por um mtodo de energia.
14. Uma barra uniforme de pso tota l Wc comprimento / gira em trno do ponto a um quarto
do comprimento. enquanto. no outro ponto a um quarto. uma mola de constante k fixada a 45 graus.
como mostra a figura.
o. Achar a freqncia natural.
b. Girar a figura 90 graus de forma quc a harra fique na vertical , e calcular a freqncia natural.
1
9
I
-----------J
Problema 14
Problema 15
15. Dois discos slidos, pesando 50 Ib cada so fixados a uma barra em seus centros e tambm
a uma barra lateral na forma do mecanismo da locomotiva convencional a vapor. As barras central
e a lateral pesam 50 Ib cada. O mecanismo livre para girar sem deslizes sbre um trilho horizontal.
Achar a freqncia natural das pequenas oscilaes em trno da posio de equilbrio.
16. Uma barra na forma de um ngulo dc 90 graus. tendo comprimento total 21 e massa total 2/1l
(cada brao com m e /) suportada pela parte central. em um plano vertical. A gravidade atua. Achar
a freqncia natural das pequenas oscilaes.
9
Problcma 16
m
1
A
I
m

Problema 17
m
1
17. Uma barra sem pso, com 31 de comprimento. leva trs massas /Il iguais. Ela pode girar em A
e tem duas molas k. Achar a freqncia natural das pequenas vibraes. A barra est na horizontal. de
forma que a gravidade no tem innuncia.
314
Problemas
18. Um rotor de pso We momento de inrcia I em trno de seu eixo de simetria tem seus moentcs
apoiados em duas guias com raio de curvatura R. O raio dos moentes r. Quando o rotor rola sem
deslizar, le executa pequenas vibraes harmnicas em trno do ponto mais baixo do trilho. Achar
a freqncia (mtodo da energia).
Problema 18
19. O mesmo que o Probo 18, exceto que o trilho reto (R = YJ ) e o rotor desbalanceado por
um pso W fixado a le distncia r, do eixo.
20. Dois rolos cilndricos esto separados por uma distncia 2a: seus mancais so fixos e les giram
a alta velocidade w em direes opostas. Em suas partes superiores encontra-se uma barra de compri-
mento I e pso W Admitindo atrito s co de coeficiente f entre os rolos e a barra, esta oscilar longitu-
dinalmente. (a) Calcular sua freqncia. (b) Se a extremidade A da barra fr empurrada para o papel
e B puxada para fora, o equilbrio ser estvel ou instvel?
'I
A
Problema 21
21. Um pndulo consiste numa barra sem pso de comprimento I com uma massa m em sua ex-
tremidade. A uma distncia a da extremidade superior. duas molas k so fixadas barra. Calcular a
freqncia das vibraes com pequena amplitude.
22. Coloque a figura do Probo 21 de cabea para baixo. (a) Achar a relao entre a, m e I para
a qual o equilbrio estvel. (b) Achar a freqncia.
23. Uma barra sem pso, com 2l de comprimento, prsa pelo meio. Em sua extremidade superior,
ela leva um pso concentrado We, na extremidade inferior, um pso concentrado 2W A meio curso
entre o suporte e o extremo inferior, existe uma mola k. Achar a freqncia natural das pequenas osci-
laes no plano vertical.
t
IJ
Problema 23 Problema 24
315
24. Uma barra de comprimento total I e massa total m, uniformemente distribuda ao longo do
comprimento, pivotada pelo tpo e tem duas molas k no ponto central. Achar a freqncia natural.
25. Calcular a freqncia do estator da Fig. 2.43. A constante linear de cada uma das quatro molas
k, sua di stncia mdia do centro do rotor a, e o momento de inrcia do estator I .
26. Calcular a freqncia do Probo 25 para o sistema de molas da Fig. 2.44. As vigas c so feitas
de ao com um mdulo de elasticidade E; suas dimenses so 1, , /
2
, We t, como indica a figura.
27. Uma barra horizontal sem pso, de comprimento I, pivotada numa das extremidades e leva
uma massa m no outro extremo (ver a figura). Ela mantida por uma corda de comprimento h, que no
estica. Se a massa fr puxada perpendicularmente para fora do papel, quando sl ta, ela oscilar. Cal-
cular a freqncia.
f+------l -----+l
Problema 27
28. Certa massa 111 fixa ao centro de um arame fino de seo transversal A e comprimento total I,
que esticado com uma tenso de T Ib entre doi s suportes imveis. O mdulo de elasticidade do fio
E. Calcular a freqncia das vibraes da massa em um plano perpendicular ao arame.
29. Um cilindro slido, pesado, de dimetro D, comprimento I e massa m pode rolar em uma su-
perficie horizontal. Duas molas k so fixadas ao meio de I, a uma distncia a acima do centro. Calcular
a freqncia.
Problema 29
30. Um sistema consiste em uma massa concentrada m fixa extremidade de uma barra rgida
sem pso de comprimento I. A barra est normalmente na horizontal e sua outra extremidade contra-
pinada numa parede. H duas molas k em um plano horizontal fixadas ao meio da barra. A massa m
prsa por uma corda vertical de comprimento h. Achar a freqncia natural das vibraes livres.
Pla nta
m
TI
Perf il
[2=10 Ib pai s'
m

g
31. Achar a freqncia natural do sistema engrenado da figura. As inrcias dos dois eixos e das
engrenagens devem ser desprezadas. Os eixos so de ao.
32. Achar uma expresso para a constante de mola linear k de uma mola espiral de arame de ao
cujo dimetro d; dimetro da espira D, tem 11 voltas. Calcular k numericamente para d = 0,1 pol,
D = 1.5 pol , e /1 = 10.
316
Problemas
33. Achar a constante de mola torcional de uma mola espiral, isto , uma mola cujos extremos
esto submetidos a conjugados em trno do eixo longitudinal da mola. Calcular numericamente o valor
de k para a mola do Probo 32.
34. Achar a constante de mola k da flexo de uma mola espiral, isto , o momento fletor a ser
aplicado aos extremos da mola dividido pelo ngulo de inclinao entre as extremidades. Calcular nu-
mericamente sse valor de k para a mola do Probo 32.
35. Quais so as expresses para as constantes da mola de:
a. uma viga em balano de rigidez EI com a massa fixada na extremidade I?
b. uma viga de comprimento total /, apoiada nos extremos, com uma massa no centro?
c. uma viga de comprimento total/engastada em ambas as extremidades com a massa no centro?
36. Calcular a freqncia das pequenas vibraes verticais da massa m. As duas barras so supostas
rgidas e sem pso. A massa est no centro entre k3 e k
4
, e k3 est ao meio, entre k, e k
2
. A massa
guiada de forma a vibrar apenas na vertical. Ela pode girar livremente e no tem momento de inrcia.
m
k3
k4
k,
/.
37. Um ponto sbre uma mquina executa simultneamente vibraes horizontal e vertical de
mesma freqncia. Observada com o microscpio ssmico descrito no Art. 2.11 o ponto descreve uma
elipse (ver a figura). Pela observao, os comprimentos h e AB so achados. (a) Calcular o ngulo de
fase entre os movimentos hORzontal e vertical. Que formas a elipse adquire para (b) cp = O, e (c)
cp = 90 graus?
38. (a) Se, numa vibrao, cada amplitude mxima 2% menor do que a amplitude no ciclo an-
terior, qual o amortecimento (expresso em porcentagem) do crtico? (b) Se o sistema vibratrio a consiste
num pso de 1 lb e uma mola de k = 10 lb/ pol, qual a constante de amortecimento (numericamente)
e em que unidades ela expressa?
39. No sistema amortecido mostrado, a elongao da mola devida ao pso de 20 lb ! pol. Nas
vibraes livres do sistema, a amplitude decresce de 0,4 para 0,1 pol em 20 ciclos. Calcular a constante
de amortecimento c em lb s/ pol.
/
k
Problema 39
8 = 8
0
sen wt
----r
G=12x10
6
psi
8
0
= 30
w = 16 rad/s
1=1, 5 pollbs'
c = 33,3 pol Ib s/ rad
Problema 40
40. Um agitador mecnico projetado de forma que a extremidade motora gire com movimento
harmnico simples 8 = 8
0
sen rot. Quando operando no ar, a mquina vibra com amortecimento des-
prezvel. Os ensaios mostram que, em operao normal, com as palhtas imersas, o fluido amortece
o movimento com um conjugado c = 33,3 pol lb . s/ rad, e tambm tem o efeito de dobrar o momento
de inrcia das palhtas. Achar a mxima tenso de cisalhamento no eixo e a amplitude angular da pa-
lhta para movimento permanente (a) no ar, e (b) no fluido.
317
41. Um sistema vibratrio amortecido consiste numa mola de k = 20 Ib/ pol e um pso de lO Ib.
le amortecido de forma que cada amplitude seja 99
0
o de sua prvia (isto , I % de perda na amplitude
por ciclo cO/llple[o).
a. Achar a freqncia pela frmula e pela Fig. 2.9.
h. Achar a constante de amortecimento.
c. Achar a amplitude da fra de freqncia ressonante necessr ia para manter o sistema vibrando
com amplitude de I pol.
d. Qual a razo de aumento na amplitude se. na amplitude de I pol , a fra de excitao dobrar
( freqncia de ressonncia)?
e. Qual a amplitude linal para a qual o sistema tende sob a influncia dessa fra (dobrada)"
;: Achar a relao amplitude-tempo da vibrao crescente.
42. Achar a expresso para o conjugado permanente, admitindo que no haja amortecimento,
(li) no eixo k da Fig. 2.6, e (h) no eixo k
2
da Fig. 2.7.
43. Um pndulo torcional. consistindo num disco de 20 Ib e 10 pol de dimetro, montado em um
eixo de ao (30 pol de comprimento por i pol de dimetro), sujeito a um conjugado alternado, harm-
nico si mples. numa freqncia de 7 cps. O material do eixo tem ponto de escoamento a 20000 Ib/ pol2
no cisalhamento. Achar a amplitude M .. do conjugado externo correspondente a um fator de segurana 2.
Me = M
to
sen wt
Problema 43
44. Para a fundao de um esmeril de bancada de corrente contnua que opera a 3000 rpm e pesa
50 Ib. achar a constante de mola equivalente que reduzir a fra transmitida para a bancada a um d-
cimo da desenvolvida quando o esmeril lixado bancada (admitir que a bancada seja rgida).
45. Deseja-se fa zer um sismmetro para medir movimentos harmnicos simples de 5 cps, com
um rro inferior a 10 O' Qual a limitao imposta freqncia natural do instrumento?
46. Uma "mquina de balanceamento esttico" (Art. 6.3) consiste num mancai B com IX inclinao
vertical (ver a figura). Um rotor colocado nesse mancai tem um momento de inrcia I e um desbalan-
ceamento /li a uma distncia r do centro. Escrever a equao diferencial das vibraes do rotor em trmos
de seu ngulo de rotao cp. Achar a freqncia natural para pequenas vibraes cp.
Problema 46
47. Achar a freqncia natural das pequenas oscilaes de meio cilindro slido (o contrno con-
siste em meia circunferncia e um dimetro) que rola sem deslizar em um plano horizontal.
48. Um sistema simples k 111 est parado. Uma fra constante P aplicada massa durante de-
terminado intervalo de tempo [o. aps o qual a fra removida. Achar o movimento da massa aps
a remoo.
318
Problemas
49. Deduzir as equaes diferenciais do movimento do sistema da Fig. 2.7 e, ento, por eliminao,
reduzi-las a uma simples equao diferencial em trmos da varivel !{J = !{J, - !{J2/ n, que um ngulo
que se torna zero se os eixos no so torcidos. Dessa maneira, verificar as afirmativas da pg. 24.
50. Uma barra rgida sem pso pendurada por uma das extremidades. A uma distncia I do ponto
de apoio h uma massa m, a 21 um amortecedor c e a 31 uma mola k e uma fra alternada P o sen mt.
Estabelecer a equao diferencial. Admitindo pequeno amortecimento c (mas no nulo), calcular a
freqncia natural e a amplitude da vibrao forada na mola freqncia natural e metade da fre-
qncia natural.
51. Um disco circular slido de massa M e raio /' suspenso em um plano horizontal de um teto
fixo por meio de trs verticais de comprimento I, amarradas a trs pontos igualmente espaados sbre
a periferia do disco.
a. O disco gira um pequeno ngulo em trno de sua linha central vertical. Calcular a freqncia
da vi brao rotacional.
b. O disco deslocado lateralmente em uma pequena distncia sem rotao e ento largado.
Calcular a freqncia do movimento de balano.
52. Provar a afirmativa de que (Ar!. 2.10) no h distoro de fase em um sismgrafo se o diagrama
da fase [Fig. 2.22(b)] uma linha reta diagonal passando pela origem.
53. Certa massa m suspensa de um teto por meio de uma mola k e um amortecedor c. O teto
tem um movimento forado ao sen ml. Calcular o trabalho executado pelo teto sbre o sistema por
ciclo de vibrao em regime permanente. Escrever a resposta na forma adimensional.
54. No sistema da Fig. 2.3 e Fig. 2.22(a), o mximo l/'abalho introduzido pela fra como funo
da freqncia aproximadamente igual a rrP oX
o
' onde "'o a amplitude com m/ m" = 1. O trabalho m-
ximo atual obtido numa freqncia ligeiramente diferente. Provar que sse mximo trabalho pode
ser calculado de rrP oX
o
' multiplicando-se essa quantidade pelo fator de correo.
J l - 2(c/cY
1 - (c/ cy
e mostrar que sse rro menor do que 0,1
0
0
para um amortecimento at c/c, = 20 O'
55. Em 1940, foi construdo em Gradpa Knob, prximo de Rutland, VI. um grande moinho de
vento com duas ps, capaz de gerar 1 250 kW de potncia eltrica. O dimetro do crculo das ps 175
ps, e as ps giram com 30 rpm em um plano vertical (para nossos propsitos). As ps so montadas
sbre um bosso, que pode girar lentamente em trno de um eixo vertical a fim de orientar as ps para
o vento. Como existem apenas duas ps no rotor, o momento de inrcia do rotor em trno do eixo ver-
tical muito maior quando as ps esto na horizontal que quando na vertical, a 90 graus. Seja n a ve-
locidade angular constante do rotor, m a velocidade angular do bosso (muito menor), I ma. e I m;n os va-
lres da inrcia em relao ao eixo vertical.
a. Admitindo que o mecanismo acionador do movimento do bosso seja extremamente fraco tor-
cionalmente (isto , com pequena constante de mola torcional), tal que nenhum conjugado atue sbre
o bosso (exceto atrito, que pode ser desprezado), achar a relao entre os valres mximo e mnimo de m.
b. Admitindo que o eixo de acionamento do bosso seja extremamente rgido toro, tal que o
movimento m forosamente uniforme, achar uma expresso para o conjugado no eixo de acionamento
do bosso.
56. Achar a freqncia natural das pequenas vibraes verticais da p de um rotor de helicptero
(velocidade angular n). O bosso no se move (exceto em rotao), !{J pequeno, e a p rgida. Exprimir
a resposta em trmos de a, b, massa da p M, e momento de inrcia I G .
In
n
q;
I
0-

I
9

319
57. Uma barra uniforme de pso We comprimento I pivotada em seu tpo em um eixo horizontal,
sendo a barra estendida verticalmente. A barra e seu pino so giradas com velocidade n em trno de
um eixo vertical.
a. Achar a posio de equilbrio (dinmico) da barra, expressa como o ngulo a em relao ver-
tical como funo da velocidade n.
b. Achar a freqncia natural das pequenas oscilaes em trno da posio vertical a = O.
c. Achar a freqncia natural das pequenas oscilaes em trno de uma posio arbitrria de equi-
lbrio C( = ao (que, claro, ocorre nas altas velocidades Q).
58. Uma barra uniforme de comprimento I = 9 pol pivotada sem atrito em seu tpo. Ela ex-
citada por uma fra de lb de valor mximo, variando senoidalmente com o tempo (fra harmnica)
com uma freqncia de 1 cps. A fra age horizontalmente a um quarto do comprimento, isto , a 2i
pol do tpo. Achar a amplitude da oscilao forada, "regime permanente", expressa em graus. A barra
pesa 41b.
wt
1.5 Ib's/ pol
Suporte fixo
Problema 58
Problema 59
59. O suporte superior do sistema mola-massa mostrado move-se com movimento harmnico
simples, amplitude de 0,05 pol , e freqncia igual natural no-amortecida do sistema.
a. Achar a amplitude da fra da mola.
b. Achar a amplitude da fra de amortecimento.
60. Discutimos duas curvas de ressonncia diferentes:
a. o caso de uma fra de excitao P o sen rot de amplitude constante P o' A curva de ressonncia
parte da altura 1 e termina em O (pg. 36);
b. o caso de uma fra de excitao Aro
2
sen rot, onde a amplitude proporcional a ro
2
Essa curva
de ressonncia parte da altura O e termina em 1 (Fig. 2.20).
Discutir agora o nvo caso de uma fra de excitao Aro sen rot, com intensidade proporcional
primeira potncia da freqncia. Achar a frmula para a curva de ressonncia, coloc-la na forma
adimensional, e achar a que altura ela comea e acaba. Se voc define a amplitude esttica como am-
plitude esttica freqncia natural, isto , x,,, = AroJ k, ento ache a relao das duas freqncias
ro/ ro. para a qual a curva de ressonncia tem altura unitria.
0=00 sen wt
320
Problemas
61. Um sistema vibratrio de um grau de liberdade com amortecimento muito pequeno opera
prximo da ressonncia. A magnificao to grande e a excitao to pequena que nossos instrumentos
de medida no conseguem medir a amplitude esttica OA com suficiente preciso. Tudo o que se pode
medir a mxima amplitude x ma< ' as amplitudes X
la
, em dois pontos distantes de 2t.co, a diferena de
freqncia 2t.co e a freqncia natural co.' Destas deve ser reduzida a razo de amortecimento.
Deduzir uma frmula para c/c, como funo das quantidades acima, para o caso simplificado
em que c/c" t.co/co. , e Xla JXm .. so pequenas.
62. O suporte superior do sistema vibratrio mostrado, move-se segundo ao sen COI. Estabelecer
a equao diferencial para o movimento (absoluto) da massa, e reduzi-la forma-padro. Escrever a
relao para o "diagrama de ressonncia" adimensional. Considere x,,, = Aco.lk. Esboar as curvas
para c/c = O c/ c = O I c/c = j e c/ c --+ 00 .
63.' Um est sujeit'o a uma fra de excitao flutuante cuja freqncia a mesma
que sua velocidade de operao. O motor e sua base pesam 500 Ib sendo suportados por uma fundao
isolante de vibraes que tem uma constante equivalente de mola igual a 300 Ib/ pol e um amortecedor
ajustado de forma tal que o amortecimento seja 20% do crtico.
a. Em que faixa de rpm a amplitude da fra transmitida fundao maior do que a excitao?
b. Em que faixa de velocidade a amplitude da fra transmitida menor do que 20% da fra de
excitao?
Fundao
Problema 63
CAPTULO 3
64. Calcular as abscissas e ordenadas dos pontos A, P e Q da Fig. 3.13.
65. Calcular a freqncia natural da gua no sistema de tanque mostrado.
Problema 65. Tanque de Frahm ideali zado
66. Achar a altura metacntrica de um corpo feito de material slido com pso especfico relativo
igual a t, flutuando na gua, tendo a forma de um paraleleppedo com:
a. seo transversal quadrada de " x ", flutuando com um de seus lados paralelo superfcie;
b. seo transversal triangular de base b e altura h, flutuando com a base para baixo e o vrtice
emergindo da gua;
c. a mesma seo triangular com o vrtice para baixo.
67. Um eixo de toro, de ao, com t pol. de dimetro, tem suas extremidades engastadas em duas
paredes. le possui dois volantes de ao, cada um a 10 pol de uma parede e distantes entre si por 10 pol ,
tendo cada um 12 pol de dimetro e 2 pol de espessura. Achar as duas freqncias naturais, expressas
em vpm.
321
Vi braes nos Sistemas Mecnicos
12"
68.(a) Calcular as duas freqncias naturais do sistema mostrado, que consiste em uma barra sem
pso, de comprimento 21, duas massas m, e duas molas k. (b) Achar a localizao do n ' ~ , ou centro de
rotao da barra, em cada um dos dois modos naturais.
69. Uma corda sem pso esticada com uma grande tenso Tlb entre dois suportes imveis. O
comprimento da corda 31 e ela leva duas massas m, distantes I e 21 de um dos suportes. Achar as formas
dos modos naturais do movimento por meio de argumentao (sem matemtica) e, ento, calcular as
duas freqncias naturais (conforme o Probo 28).
70. Uma barra uniforme de comprimento I e massa m leva em sua extremidade direita uma massa
adicional igual a m. Ela montada sbre duas molas iguais k nas extremidades. Achar as duas freqn-
cias naturais e as correspondentes formas de vibrar.
m G
m
r 1
71. Um sistema consiste num cilindro slido de raio R e pso W, que rola sem desli zar em um trilho
horizontal. No seu centro pivotada uma barra uniforme de comprimento total 3R e pso W, igual ao
do cilindro. Estabelecer as equaes do sistema e achar as freqncias naturais das pequenas oscilaes.
72. Um cilindro de raio r, massa total 2m, centro de gravidade G localizado distncia r/ 2 do centro
geomtrico, tem um momento de inrcia IG = mr
2
em trno de um eixo que passa pelo centro de gra-
vidade paralelo ao cilindro. Em um ponto A, distncia r/ 2 do centro e oposto a G, le tem um pino
no qual pode oscilar uma barra uniforme de comprimento total 3r, massa total m, uniformemente dis-
tribuda ao longo do comprimento. O cilindro pode rolar sem deslizar sbre o cho. No h atrito no
pino A. Escrever as equaes diferenciais para o caso simplificado de pequenos ngulos cp e e, e achar
as freqncias naturais.
/.
Problema 72
Problema 73
73. Uma corda sem pso, de comprimento total 4/, tem duas massas m, distantes de ti das extre-
midades e nada no ponto central. A tenso na corda T. A primeira massa excitada com uma fra
322
Problemas
F o Ib, variando numa freqncia forada w
3
= 3 T/2ml. Achar os movimentos forados permanentes
de ambas as massas.
74. No absorvedor de vibrao no-amortecida da Fig. 3.6., considere a relao de massa M/m = 5
e o amortecimento ajustado ao sistema principal de forma que tambm K/ k = 5. Considere ausente
a fra externa P o. Achar os dois modos naturais do movimento, isto , a razo entre as amplitudes
de M e m nas freqncias naturais. Calcular tambm tais freqncias.
75. Considere o sistema do Probo 74 com um amortecedor em paralelo com a mola do amorte-
cedor, tendo constante de amortecimento igual a 5% da crtica (e = ~ / 2 0 . Admitindo que os mo-
dos naturais do movimento calculados no Probo 74 no se alteram aprecivelmente por ste pequeno
amortecimento, calcular a razo de decrscimo em cada um dos dois movimentos naturais.
76. O perodo de balano do "Conte di Savoia" de 25 s, a altura metacntrica 2,2 ps, e o pso
do navio 45000 t. Calcular:
a. seu momento de inrcia em trno do eixo de balano;
b. sua mxima quantidade de movimento angular quando o balano de 10 graus para cada lado.
As caractersticas de cada um dos trs giroscpios instalados a bordo do navio so:
momento de Inrcia = 4,7 x 10
6
/ 32,2 ft Ib S2;
velocidade de giro = 800 rpm.
Considere a precesso dos giroscpios de 1/1 = - 30 a 1/1 = + 30 e que isso ocorra durante um intervalo
(digamos, 2 s) que curto em comparao com metade do perodo de balano do navio. Considere a
ocorrncia da preces so no meio de um balano, sempre num sentido para provocar amortecimento
positivo.
e. Achar a razo de decrscimo do balano do navio, admitindo gue no exista outro amorteci-
mento que no o dos giroscpios.
77. Um automvel tem molas principais comprimidas 4 pol sob a ao de seu pso. Admita que
os pneus sejam infinitamente rgidos. O carro est numa plataforma inicialmente parada e, repenti-
namente, move-se para baixo com uma acelerao 2g.
a. Quanto se move a plataforma antes que os pneus a abandonem?
b. Admitindo que o carro tenha uma velocidade de 30 mph, desenhar o perfil da estrada que cor-
responderia plataforma acelerada de 2g. Esta pergunta tem sentido apenas para as rodas da frente.
78. O carro do Probo 77 anda numa estrada cuja superficie consiste em ondas senoidais de 1 pol
de amplitude (isto , com 2 pol de diferena entre crista e cavado) e com cristas consecutivas distantes
de 42 ps. No h absorvedores de choque.
a. Achar a velocidade crtica do carro.
b. Achar a amplitude da vibrao vertical do chassis na velocidade de 40 mph.
79. Um pndulo duplo consiste em duas massas /li iguais suportadas por dois fios sem massa de
comprimento I cada um. Alm da gravidade, h duas molas mecnicas de constante k. A posio de
equilbrio uma linha vertical. Estabelecer cuidadosamente as equaes diferenciais do movimento
e calcular as duas freqncias naturais. (Pequenos ngulos.)
I
m
j
k
F
Problema 79
Problema 80
80. Os longos cabos de elevadores (at 1 000 ps) podem oscilar longitudinalmente. As mquinas
so, em geral, localizadas no terrao dos edificios e, quando a cabine est embaixo, o conjugado de par-
323
tida da mquina pode alcan-Ia apenas atravs da fl exibilidade. Assim, a mquina parte, estica o cabo,
e a cabine inicia a asceno. Idealizar tal situao como duas massas e uma mola, sendo m a massa equi-
valente do motor (isto , a massa que, na periferia do tambor de elevao, iguala a inrcia do motor),
m
2
a massa da cabine, e k a constante de mola dos cabos. Seja F a fra aplicada (ou seja, o conjugado
de elevao dividido pelo raio do tambor.)
Considere inicialmente o caso em que F aparece repentinamente, isto , F = O para t < O e F = Fo
para t > O. Estabelecer as equaes diferenciais e delas deduzir, para a distenso do cabo, uma nica
equao diferencial que no contenha os movimentos individuais das massas m
l
e m
2
. Resolva-a e ache
a fra no cabo como funo do tempo. A esta deve-se adicionar a fra esttica constante m
2
g. Assim,
a cabine ser acelerada para cima com acelerao mxima igual ao dbro da mdia. Traar F = 1(l)
para perceber isso claramente.
81. A fim de melhorar o desempenho do elevador do problema anterior, prope-se que o conju-
gado cresa gradualmente, aumentando linearmente com o tempo de zero a Fo , durante o intervalo
de ( = O a w.t = 2n (um perodo completo de movimento). A fra permanece constante aps sse in-
tervalo com valor F o' Estabelecer a equao diferencial para a distenso do cabo (que no contenha
XI e x
2
) e provar que agora a operao bastante suave e a tenso do cabo jamais ultrapassa seu valor
permanente.
82. Generalizar os problemas anteriores. A fra do motor de ascenso ainda cresce linearmente
com o tempo de zero a seu valor mximo F o' mas, em lugar de fa z-lo no instante O (como no Probo 80)
ou w.( = 2n, ela o faz no instante W.l = a.
Provar que a rela"O entre a mxima fra no cabo e F o expressa por
Frnax
1
1 + - J 2 - 2 cos a .
a
Traar essa relao at a = 6n, e mostrar que ela se ajusta aos resultados dos dois problemas an-
teriores como casos especiais.
83. O sistema simtrico mostrado uma realizao de uma estrutura de mquina de balancear
e consiste numa barra rgida e uniforme de pso W = 100 Ib, suportada por uma mola em cada extre-
midade, para cada uma das quais a constante de mola k = 400 Ibj pol.
Q. Achar a amplitude da fra em cada mola devida a uma fra harmnica Po de 20lb de am-
plitude, atuando sbre a barra com a freqncia de 12 cpS.
b. Resolver o mesmo problema quando a fra atuante substituda por um momento Mo de
mesma freqncia e amplitude de 1 000 pol ' Ib.
i
M=MO sen wt
8
1
(b)
Problema 83
84. Achar a impedncia mecnica Z do ponto superior de uma mola k, que mantm suspensa uma
massa m.
85. Achar a impedncia mecnica Z de um teto no qual est suspensa uma massa li! por meio de
uma mola k e um amortecedor c em paralelo.
86. Achar a impedncia mecnica de um teto do qual pende uma massa m por meio de uma mola k.
Alm disso, h um amortecedor c entre a massa e o piso.
87. O sistema mostrado na figura um caso especial da Fig. 3.27 no texto. Achar a amplitude do
movimento do amortecedor e, dle, a fra transmitida ao piso.
Problemas
Problema 87
88. Deduzir a Eq. (3.49) do texto.
89. Achar a impedncia mecnica Z de uma massa M que ligada ao piso por meio de uma mola K.
90. Um motor 111" excitado por P o sen WI, deve ser montado a uma fundao com a impedncia
do problema anterior, por meio de uma mola protetora k. Achar a transmissibilidade.
Motor
'.. } Fundao

Problema 90
91. No pndulo centrfugo da Fig. 3.IO(b), considere n a velocidade de rotao do disco, a a dis-
tncia do centro do disco ao centro de oscilao do pndulo, b a distncia do centro de oscilao ao
centro de gravidade do pndulo e, finalmente, considere k o raio de girao da massa do pndulo em
trno do centro de oscilao. Ache a freqncia natural e tente projetar um pndulo que oscile trs vzes
por rotao.
92. Provar que o amortecimento mais favorvel no amortecedor viscoso de Lanchester [curva
3 da Fig. 3.14(c)] dado por
2
C n = [2(1 + J1)(2 + J1Jr 1
1
2.
m"
93. Uma hlice de avio de trs ps idealizada como trs molas planas em balano, sem massa,
espaadas 12U graus e leva ndo massas concentradas 111 em suas extremidades a di st[lncias R do centro
do eixo. Elas so engastadas, numa distncia r do centro do eixo, em um bosso de momento de inrcia I ,
com um ngulo definido ex entre o plano da p e o plano da hlice. Considere a constante de mola de
cada p na direo perpendicular a seu plano igual a k
2
e considere a p infinitamente rgida flexo
da direo de seu plano. A constante de mola torcional do eixo k, . Ache as duas freqncias naturais
do sistema no-rotativo (a "freqncia da p" e a "freqncia do bosso") como funo do ngulo da
p ex, e ache, em particular, quando a freqncia da p eleva-se ou abaixa com o aumento do ngulo
da p.
Problema 93
325
94. O mesmo que o Probo 93, considerando o eixo k, rgido toro, mas flexvel extenso. O
bosso pode vibrar linearmente na direo do eixo. Seja k, a constante de mola do eixo distenso e
considere M representando a inrcia do bosso e no seu momento de inrcia.
95. O mesmo que o Probo 93, considerando que a rigidez da p em seu prprio plano no mais
infinita. Considere a rigidez de uma p em seu plano k
2
e em seu plano k3 ; seja k, ' como antes, a
constante de mola torcional do eixo. Por simplicidade, I = O.
96. Uma combinao dos Probs. 94 e 95, tendo a mola constantes k3 e k
2
, o eixo rgido toro
e k, em extenso, e a massa do bosso M igual a zero.
97. Uma massa /11 suspensa da distncia / abaixo do teto, por meio de duas molas k simetrica-
mente dispostas em um ngulo cc sse ngulo ex formado sob a influncia esttica da gravidade. Achar:
Q. a freqncia natural do movimento vertica l ;
b. a freqncia natural do movimento lateral.
Problema 97
w
Prublema l}S
98. Um disco uniforme de pso We raio r rola sem deslizar sbre uma mesa plana. Em seu centro,
le leva um pino com um pndulo sem pso, de comprimento /, e um pso concentrado w em sua ex-
tremidade. Achar as freqncias naturais para o movimento no plano do papel.
CAPTULO 4
99. Deduzir a Eq. (4.11 ), desenvolvendo o determinante (4.5).
100. Uma viga simples, sem massa, de rigidez EI e comprimento 4/, simplesmente apoiada nas
extremidades, leva uma massa /11 em cada ponto distante / de cada um dos suportes. Achar:
a. os trs nmeros de influncia;
b. as duas freqncias naturais ;
c. os dois modos naturais do movimento.
101. Uma viga flexvel sem pso, de seo EI e comprimento /, est simplesmente apoiada nas
extremidades e leva duas massas iguais /11, cada uma a ! I e t / de um dos extremos. Calcular as duas fre-
qncias pelo mtodo dos nmeros de influnci a.
102. Na Fig. 3.1, considere /li, = 111, /11
2
= 5/11, k, = k, k
2
= 3k e k3 = 7k. A fra Po sen WI
atua sbre /11,.
Achar:
Q. a freqncia W de Po na qual /li, no se move;
b. a amplitude de /11
2
nesta freqncia.
Resolver ste problema sem utilizar as grandes frmulas por meio de uma li"ca,
conforme sugerido na Fig. 4.4.
103. Deduzir a Eq. (4.22).
104. Verificar as vrias freqncias mostradas na Fig. 4.19.
105. Achar a freqncia natural de uma corda com tenso Te comprimento 3/, tendo massas /11
s distncias / e 2/ de uma das extremidades, pelo mtodo de Rayleigh. A massa da corda 3/11.
106. Uma viga EI sbre dois suportes tem comprimento / e massa J.1, por unidade de comprimento
(massa total /11 = J.1,1) e leva uma massa concentrada M no meio. Achar a freqncia natural pelo m-
todo de Rayleigh e, em particular, achar a frao de 111 a ser adicionada a M para que a frmula simples
(2.10) seja aplicvel.
107. O mesmo que o Probo 106, mas para uma viga de massa total /1/ engastada slidamente em
ambas as extremidades, e tendo uma massa M no centro.
108. Uma mola em balano, sem pso, de comprimento 2/ e rigidez flexo EI, tem dois pesos
concentrados. cada um de massa /1/ , um na extremidade livre 2/ e o outro no centro I. Calcular as duas
freqncias naturais.
326
Problemas
109. Uma polia de momento de inrcia 2m,2 e raio r leva duas massas iguais m suportadas por
duas molas diferentes k e 2k colocadas na corda. As massas so supostas com movimento apenas na
vertical e a polia pode girar livremente. Estabelecer as equaes e achar as freqncias naturais dsse
sistema.
m m
k
m
Problema 109
Problema 110
110. O sistema mostrado tem trs graus de liberdade se considerarmos apenas os pequenos mo-
vimentos verticais das massas.
a. Usar as leis de Newton ou os coeficientes de influncia para deduzir um conjunto de equaes
das quais as freqncias naturais e os modos naturais possam ser determinados.
b. O sistema tem trs modos naturais. Achar um dsses modos e sua correspondenle freqncia
natural. Pode-se usar qualquer mtodo. incluindo a suposio educada.
111. Uma viga sem pso, em balano, de rigidez flexo f I e comprimento total/, tem duas massas
m, uma na extremidade e outra no meio. Calcular a freqncia natural mais baixa pelo mtodo de
Rayleigh, admitindo que a forma do modo seja uma parbola y = ax
2
.
___ l/:_2 _ ..

I 7I
/ m % m
Problema 111
Problema 112
112. Uma viga, sem massa, tem rigidez constante fI , comprimento total 3/ e massas concentradas
m, como ilustrado. Achar as configuraes naturais e as freqncias.
113. Uma viga em balano, sem massa, de rigidez uniforme fI , soldada a uma barra na extremi-
dade esquerda, que tem um movimento vertical ao sen Wfl. Duas massas desiguais so colocadas como
indica o esquema.
a. Achar os coeficientes de influncia 0(11' 0(12 e 0(22'
b. Achar as freqncias naturais do sistema.
c. Achar os modos normais de vibrao do sistema.
d. Achar a freqncia forada w
f
para a qual a massa (2) age como um "absorvedor" da massa (I).
t 00 sen

CD
) I E

l-
3m m
Problema 113
.
.. sen wt
Problema 114
114. Um sistema de trs massas, m, 3m e 2m, unido por duas molas k e 2k. le excitado na
massa 2m por uma fra P o sen wl. Estabelecer as equaes diferenciais e resolv-Ias para o movimento
da massa 2m. Esquematizar o diagrama de ressonncia, e calcular as posies dos trs ou quatro pontos
principais.
115. Trs pesos desiguais so simetricamente montados numa viga sem pso, conforme mostrado.
Os coeficientes de influncia so 0(11 = 0(33 = 800; 0(22 = 1400; 0(12 = 0(21 = 0(23 = 0(32 = 1000 ;
327
1X
13
= 1X
31
= 600. Tdas as unidades so 10 -
6
pol/lb. Achar a primeira freqncia natural, usando o
mtodo de interao (Stodola).
40lb

CD
50lb

Problema 115
60lb

Problema 116
w, = w, = w, = 40 Ib
E = 30xl0
6
116. Um eixo de ao de I pol, com trs pesos de 40 Ib que podem ser considerados como part-
culas de massa, suportado por mancais auto-alinhveis, de forma que o problema de velocidade crtica
o mesmo da vibrao livre para o sistema considerado como uma viga simplesmente apoiada. A massa
distribuda da viga j foi considerada nos pesos de 40 Ib. Os coeficientes de influncia so: IX
II
= 1X
33
=
1,711 ; 1X
22
= 3,06; 1X
12
= 1X
21
= (;(2 3 = (;(32 = 2, 11 ; = (;(31 = 1,339. As unidades so 1O- 3 pol/lb.
a. Achar a primeira freqncia natural (ou velocidade crtica) pelo mtodo de interao.
b. Achar a segunda freqncia natural (isso fcil, pois a forma do segundo modo conhecida
pela simetria e o mtodo de interao degenera para um passo).
c. Achar a terceira freqncia natural usando a condio de ortogonalidade para determinar a
forma do terceiro modo.
117. Modificar o problema anterior mudando o pso W
3
de 40 para 60 Ib, tornando assim o sis-
tema assimtrico. Achar as trs freqncias. Agora, o mtodo exato, por soluo direta da equao di-
ferenciai , envolve menos trabalho do que o mtodo de iterao.
118. A frmula da freqncia (29) (Apndice) expressa em trmos gerais. Mostrar que ela pode
ser transformada em
30 !0; k
vpm = ---;-ClII ..J --"/'" 12 '
onde k o raio de girao da seo da viga ;. II pso por unidade de volume do material da viga.
Aplicar isso a trs casos freqntes: uma viga de seo retangular hh ; uma viga de seo circular slida
de dimetro d; e um tubo de parede fina com dimetro d e espessura de parede t; todos de ao. Mostrar
que a frmula reduz a
li
vpm = 560000 r a" , para o retngulo de altura h,
li
vpm = 480000, 2 li" , para a barra circular slida,
ti
vpm = 685000 r "n' para o tubo de parede fina.
(Tdas as dimenses so em polegadas). Observe que a espessura da parede do tubo e a largura da viga
retangular no influem na freqncia.
119. Com referncia Fig. 4.28, calcular a primeira freqncia da viga engastada pelo mtodo
de Rayleigh, com as seguintes suposies de formas:
a. parbola quadrada ;
b. uma mistura de uma parbola quadrada e uma cbica Cr = cx
3
) , ajustada de tal forma que o
momento f1etor ou a curvatura na extremidade livre sejam nulos .
. 120.(a) Em um sistema que consiste numa corda sem pso, ou num eixo sem pso, apoiado nas
extremidades e carregado com n pesos discretos, admitir que a curva de Rayleigh para o primeiro modo
seja igual curva de deflexo esttica devido gravidade. Provar que o mtodo de Rayleigh cor:duz
frmula
G Wl r
l
+ W
2
r
2
+ W
3
r
3
,
9 WIJ'i + W
2
.d +
onde YI , )'2 e )'3 so deflexes estticas. No clculo da energia de deformao, observe que ela igual
decorrente das fras de gravidade; em lugar de avaliar uma integral ao longo do comprimento da
viga, achar o trabalho efetuado por essas fras quando elas deformam a viga. (b) Usar a frmula acima
para verificar a primeira freqncia do Probo 116.
328
Problemas
121. Para uma barra uniforme apoiada nas extremidades, a forma natural uma meia onda senoidal.
Suponha que sse fato no seja conhecido e que a freqncia natural deva ser determinada pelo mtodo
de Stodola. Admita para uma primeira curva de deflexo uma parbola y = Yo(1 - 4x
2
/ 12) com centro
na origem. Desenvolva o processo de Stodola com essa expresso, e efetue as integraes por meio do
clculo (no de integrao). Determine a primeira aproximao para a freqncia natural.
122. Uma viga de seo transversal uniforme EI. massa por unidade de comprimento J1 ou pA,
comprimento total 3/. apoiada nos pontos x = O c x = 2/,
a. Escreva uma forma aproximada; inicie o mtodo de Rayleigh, admitindo 180 graus de uma
onda senoidal y = sen n(x/ 31) - ax. Calcular a inclinao a nessa expresso de forma a satisfazer con-
dio em x = 21. Qual o momento fletor na extremidade x = 31?
b. Admita uma expresso algbrica
y = x + ax
2
+ bx
3
+ cx
4
e calcule a, b e c de forma a satisfazer s condies de momento fletor nulo em x = O, em x = 3/, e, tambm,
condio em x = 21.
c. Achar a freqncia pelo mtodo de Rayleigh, usando a expresso a ou b, a que voc menos aprecia.
123. Uma viga uniforme de comprimento total 31/ 2 tem apoios em uma das extremidades e a dois
teros de seu comprimento. A massa da viga m, e ela tem massas concentradas m/ 3 na extremidade
em balano e no meio do vo. A rigidez flexo EI.
a. Estabelecer uma forma de "Rayleigh" de deformao vibratria na forma algbrica, satisfazendo
a condio de curvatura nula nas duas extremidades.
b. Com essa frmula, achar a freqncia pelo mtodo de Rayleigh.
124. Uma barra uniforme est livremente apoiada em seus dois pontos a um quarto do compri-
mento. Achar a freqncia natural pelo mtodo de Rayleigh. Sugerimos o uso de um polinmio alg-
brico para expresso tentativa que se ajuste s condies de extremidade.
125. Uma viga de comprimento I, apoiada em dois suportes, tem altura zero nos apoios e aumenta
gradativamente at um mximo no centro. Para metade da viga, considere /1, = C,x e EI = C
2
X
3
.
Tome para a curva de deflexo de Rayleigh uma parbola ordinria e ache a freqncia natural.
126. Uma viga em balano, de comprimento I, tem rigidez flexo U , ma s massa var ivel ao longo
de seu comprimento igual a /10 por polegada no engastamento e 2/10 por pol na extremidade livre; varia
linearmente de /10 a 2/10 ao longo de I. Considerando uma parbola como uma aproximao do primeiro
modo do movimento, calcular:
a. a freqncia pelo mtodo de Rayleigh;
b. pelo mtodo de Stodola, achar a prxima aproximao razovel para a curva de deflexo e
estimar sua freqncia .
127. Aplicar o mtodo de Stodola ao problema da freqncia natural de uma viga uniforme em
balano. Admitir, para primeira aproximao da forma, y = Cx
2
Achar a prxima iterao por inte-
grao e identificar as deflexes das extremidades das duas formas, determinando a freqncia.
128. Um eixo propulsor de navio tem comprimento de 200 ps entre o motor e o hlice. O di-
metro do eixo de 12 pol. O hlice tem o mesmo momento de inrcia de um disco de ao slido de
4 ps de dimetro e 6 pol de espessura. O mdulo de cisalhamento do eixo G = 12 X 10
6
Ib/ pol 2
Sendo o eixo suposto engastado ao motor, ache a freqncia natural ' da vibrao torcional, levando
em conta a inrcia do eixo, por meio do mtodo de Rayleigh (pso especfico do ao = 0,28 Ib/ poI 3).
129. As molas espirais das vlvulas dos motores de automvel freqentemente vibram de forma
que as espiras individuais movem-se na direo do eixo longitudinal da mola. Isso decorre do fato de
uma mola espiral, considerada como uma " barra" com massa e flexibilidade distribudas, poder exe-
cutar vibraes longitudinais, como determinado pela Eq. (4.2Ia). Achar as equivalncias para /1, e AE
em (4.2Ia), em trmos do dimetro D da espira, do dimetro d do arame, do nmero de voltas n, por
rolc)!:ld:l. do mdulo de cisalhamento G e da massa 11/, por es pira da mola.
329
130. Uma viga em balano, de comprimento total 21, tem rigidez EI e massa por unidade de com-
primento 11, ao longo de uma parte 1 adjacente ao extremo engastado, enquanto a outra metade tem
rigidez 5EI e massa unitria 11, /2. Achar a freqncia fundamental pelo mtodo de Rayleigh.
131. A estrutura de um pequeno motor de t HP tem as seguintes caractersticas (Fig. 4.34): ex = 220,
R = 2,75 pol; 1=0,0037 pol4; E = 27 X 10
6
Ib/ poI2; 11 = 0,00052 Ib s2/ poI2. Achar a freqncia
natural.
132. Certa massa est prsa a uma mola espiral (Fig. 2.3, sem amortecimento ou excitao). Se
a massa da mola no desprezvel em relao massa da extremidade, calcular a porcentagem da massa
da mola que ser adicionada massa de extremidade, se a freqncia natural fr w
2
= k/ m, achada pelo:
a. mtodo de Rayleigh;
b. teoria exata.
133. Uma barra uniforme de comprimento I, rigidez flexo EI, e massa por unidade de com-
primento /1, ' livremente apoiada em dois pontos distantes de 1/6 das extremidades. Achar a primeira
freqncia natural pelo mtodo de Rayleigh.
134. O acionamento de um navio, tal como o discutido na Fig. 5.18, consiste num hlice que pesa
50000 Ib e numa linha de eixo de 19 pol de dimetro e 188 ps de comprimento, tendo, na outra ex-
tremidade, uma grande engrenagem de 50000 Ib. A engrenagem acionada por meio de pinhes e tur-
binas a vapor que no tm influncia nas vibraes longitudinais do sistema. Avante da engrenagem
principal o empuxo absorvido por um mancaI de escora Kingsbury, cuja estrutura-suporte tem, na
direo longitudinal do eixo, uma rigidez de 2,5 x 10
6
Ib/ pol. O hlice tem quatro ps e, conseqen-
temente, d quatro impulsos longitudinais para cada rotao do eixo.
Calcular as duas velocidades crticas da instalao, considerando-a como um sistema de dois
graus de liberdade e distribuindo a massa do eixo igualmente para o hlice e a engrenagem.
135. Resolver o Probo 134 pelo mtodo exato admitindo a massa do eixo uniformemente distri-
buida e achar a resposta numrica para a velocidade crtica mais baixa. Os dados do Probo 134 so re-
tirados de um caso real. A vibrao foi eliminada pelo refro dos suportes do mancaI de escora.
136. Para o clculo pelo mtodo de Rayleigh da freqncia correspondente a trs ns, anti-sim-
trica, de uma barra livre em ambas as extremidades, de comprimento 2/, admita para curva uma onda
senoidal que se estende de - 180 a + 180 , com a linha-base girada de um ngulo apropriado em trno
do ponto mdio, de forma que ela intercepte a curva do seno em dois pontos, alm do ponto central.
a. Determinar a inclinao da linha-base de forma a satisfazer condio de que a quantidade
de movimento angular em relao ao centro permanea zero durante a vibrao.
b. Calcular a freqncia com a curva encontrada.
137. A energia potencial de uma membrana, tal como a mostrada na Fig. 4.37, calculada pela
multiplicao da tenso Tpelo incremento, na rea de cada elemento, causado pela deformao elstica.
a. Se a deformao tem simetria na rotao em trno do eixo central (como mostra a Fig. 4.37),
deduzir que
f
T (d
y
)2
Pot = 2 dr dA.
b. Admitir para deformao uma senide de revoluo e calcular a freqncia pelo mtodo de
Rayleigh.
138. Em conexo com o mtodo numrico de Stodola ou de "iterao", discutido no Art. 4.9, efetuar
os seguintes clculos:
a. tomando a primeira premissa para o segundo modo, a, = 1000, a
2
= 0,500; a
3
= -0,750, de-
senvolva os vrios passos sem eliminar o primeiro modo e observe que a soluo converge gradualmente
para o primeiro modo e no para o segundo;
b. na determinao do terceiro modo, parta da premissa de que a, = a
3
= 1000, a
2
= 1000, e
elimine dessa soluo os contedos do primeiro e segundo harmnicos, por meio da Eq. (3.9b). Observe
que a forma obtida a soluo exata.
CAPTULO 5
139. Um motor de um cilindro completo pesa 300 Ib; o pso da parte alternativa 10 Ib, e o pso
da parte rotativa 5 Ib. O curso 2,. = 5 pol e a velocidade 500 rpm.
a. Se o motor montado sbre molas bem fracas, qual a amplitude da vibrao vertical do motor?
b. Se o motor montado slida mente em uma fundao, qual a amplitude da fra alternada
transmitida?
Admitir a biela infinitamente longa.
330
Problemas
140. Construir a curva de acelerao do pisto (Fig. 5.3) para um motor com uma biela curta, l(r = 3.
141. Esquematizar um ciclo completo da variao do conjugado de inrcia [Eq. (5.15)] para um
motor com 1( 1' = 3.
142. Provar as quatro proposies sbre balanceamento de inrcia enunciadas na pg. 151. Achar
tambm as propriedades de balanceamento de um motor de dois tempos e trs cilindros (0-120-240).
143. Um motor de 4 cilindros em um plano, tem duas manivelas em linha, defasadas 90 graus. Achar:
a. o valor do contrapeso em A ou A' a fim de reduzir a fra de inrcia primria de uma ma-
nivela e par de pistes a uma fra de magnitude constante, girando em direo oposta do eixo de
manivelas;
b. a fra secundria de inrcia de uma manivela;
c. O contrapeso necessrio e sua localizao angular em B e C (engrenagens girando com relao
1 :1, oposta ao eixo de manivela) a fim de balancear as fras e momentos primrios.
I
I
I
rn T C
Problema 143
144. A figura mostra um motor de "placa oscilante". Os cilindros estacionrios so espaados
angularmente por igual em trno do eixo central. Pelo dimensionamento adequado da inrcia do pisto
e de suas hastes em relao inrcia da placa. o motor pode ser perfeitamente balanceado. Para essa
anlise, os pistes e ha stes podem ser considerados com massa uniformemente di stribuda em trno
do cixo dc rotao. 1\ placa considerada um disco de pso total Wdi>co' uniformemente distribudo em sua
rea circular dc rai o Rdi "o' O peso total dos pistes e has tes W
pi st
O
' suposto concentrado numa cir-
cunferncia Rpisto do eixo x. Achar a relao entre essas variveis para um balanceamento perfeito.
====01
=
Problema 144
145. As amplitudes torcionais de qualquer motor nas baixas velocidades so muito grandes, mas
as tenses no eixo de manivela associadas a elas so pequenas. A fim de visualizar essa condio, con-
sidere um sistema de dois discos J l' J 2' unidos por um eixo k, com um conjugado To sen ror atuando
no disco J 1 . Calcular e traar:
a. a amplitude do motor J 1 como funo da freqncia;
b. o conjugado no eixo como funo da freqncia.
331
-------,
146. Achar a primeira freqncia natural de um motor de quatro cilindros acionando um gerador
eltrico com as seguintes caractersticas:
1'.2.J.4 das manivelas, pistes, etc. = 50 Ib paI' S2 cada,
15 do conjunto gerador-volante = I 000 Ib paI' S2,
k, = k
2
= kJ = k4 = 10
7
pollb/ rad.
147. O sistema torcional mostrado consiste de trs volantes com momentos de inrcia 200, 100
e 1000 Ib paI, S2. respectivamente. Os volantes so unidos por dois eixos, cada um de rigidez igual
a 10
6
pollb/ rad. Escolher um valor razovel para a primeira freqncia natural e com ela efetuar um
clculo de Holzer.
Do resultado dsse clculo, deduzir se o valor admitido para a freqncia natural foi muito alto
ou baixo.
1000
Problema 147
148. Um motor tem quatro cilindros em linha. cada um com momento de inrcia equivalent e
de 100 Ib paI' S2 le aciona um gerador de I = 2000 Ib paI' S2 atravs de um eixo de constante
k = 10
4
paI' Ib/ rad. As trs manivelas entre os quatro cilindros tm constante de mola k = 10 '
pai' Ib/ rad cada. Achar a primeira e segunda freqncias naturais pelo mtodo de Holzer.
149. O diagrama mostra um motor de caminho de seis cilindros e quatro tempos. Estimar a fre-
qncia natural e fa zer um clculo por Lewis. Considere boa a resposta, mas diga se ela grande ou
pequena.
180 180 180 180 180 180
3200
'"
C:
I--LJ---f'I---! '"
16g
Problema 149
Achar as velocidades crticas de terceira e sexta ordem. Explicar por que essas velocidades so
importantes ou no.
Tdas as inrcias tm valres WR
2
, expressas em pai, Ib/ pol2 Tdas as flexibilidades so dadas
em milhes de pai' Ib/ rad.
150. Um motor de seis cilindros acoplado a um gerador (pesado), tem inrcias de cilindro de
50 Ib pai, S2 e manivelas com k = 60 X 10
6
pai Ib/ rad. A inrcia do gerador igual a 200 Ib pai' S2
Admitir um bom valor para a freqncia natural e exprimir a resposta em rpm.
151. Um motor de oito cilindros em linha tem inrcias dos cilindros de 5000 Ib paI' S2 cada um
e manivelas com k = 10
6
pai' Ib/ rad. le acoplado a um volante de 50000 Ib pai, S2, atravs de
um eixo k = 2 X 10
6
pai Ib/ rad.
a. Achar a primeira freqncia natural pelo mtodo de Lewis.
b. Estimar a segunda freqncia.
I 52.(a) Um motor de oito cilindros aciona uma hlice pesada, por intermdio de um eixo flexvel.
Achar um valor aproximado para o primeiro modo w
2
, adequado para primeira tentativa na tabela
de Hol zer.
(h) i\ch:t,. IIll1a ;lrroximil;io rara o Se!1l1l1do modo (.)2 adequado primeira tentati va relo
mtodo de Lewi s ali de Holzer. le) Considere o eixo de manivela com O, 180, 90,270, 270, 90, 180, O, e
a ordem de queima I 6258374. Para o primeiro modo, qual das trs ordens de vibrar a mais sria?
Ordens ~ 2, 4.
332
Problemas
d. A mesma pergunta que (e), mas agora, para o segundo modo. Admitir tdas as velocidades cr-
ticas na faixa de operao do motor.
k = 10
8
pol Ib/ rad
K=5xl0
6
pol Ib/ rad
l2
li =1000 Ib pol. s'
l2 = 20000 Ib pol 5'
Problema 152
153. Um motor Diesel tem inrcia rotativa de J-rn2 = 200000 Ib pol2, e k = 5 X 10
6
pol' Ib/ rad
para todo o eixo de manivela. Numa extremidade do motor encontra-se um volante de J-rn2 = 10
6
Ib pol2. Fazer uma boa estimativa da freqncia natural do sistema e verific-Ia com um clculo de
Lewis. Como um resultado, fazer uma segunda estimativa, mas no continuar o processo. Exprimir
a segunda estimativa em rpm.
154. Um motor Diesel de seis cilindros diretamente acoplado a um gerador. O momento de
inrcia de cada manivela I, e o do gerador 51. A constante torcional do eixo entre dois cilindros
k, e a do eixo entre o ltimo cilindro e o gerador 2k (comprimento equivalente do eixo igual me-
tade do comprimento entre os cilindros). Usando o mtodo de Lewis, achar as duas primeiras fre-
qncias naturais dsse sistema.
155. Um motor Diesel de oito cilindros em linha aciona dois geradores atravs de engrenagens.
Os oito cilindros tm inrcia de 1000 Ib pol' S2 (cada); a constante k de cada manivela 10 x 10
6
pol'lb/ rad; as inrcias dos geradores so 15000 e 5000 Ib pol' S2, e seus eixos de aconamento tm
constantes 10 x 10
6
e 20 x 10
6
pol'lb/ rad, como indicado.
a. Descrever brevemente como voc combinaria os mtodos de Lewis e de Holzer para um sistema
com derivao como sse.
b. Estimar a primeira freqncia, e efetuar o primeiro clculo Lewis-Holzer.
156. Dois motores, um com o dbro da inrcia do outro, operando mesma velocidade, acionam
uma hlice comum atravs de uma engrenagem redutora. As constantes e inrcias esto mostradas na
figura. Achar as freqncias naturais.
I
6
1=107386 K=lOx10
6
i--]d
LI
l= 2 XI06/386 K= 20 Xl0
6
l-cJ
Problema 156
l=

Reduzida para a
velocidade do motor
157.(a) Explicar brevemente por que, em um motor de quatro ciclos, as vibraes torcionais
ocorrem com ordens inteiras e metades, e por que as ordens que aparecem em um motor de dois ciclos
so apenas inteiras. (b) Um motor de 2 tempos e 9 cilindros tem ordem de queima 186429753.
Esquematizar os diagramas vetoriais (magnitudes iguais dos vetores) para as ordens de 1 a 9. Quantos
dsses diagramas so diferentes? (e) Admitindo, no primeiro modo do movimento, todos os cilindros
com a mesma amplitude, quais as ordens de vibrar, de 1 a 9, so as mais serias? (d) Admitindo que no
segundo modo as amplitudes dos cilindros sejam 4,3,2,1, O, - 1, - 2, - 3 e -4 graus para os cilindros con-
secutivos de 1 a 9, quais as ordens serias?
158. Um motor Diesel de quatro tempos possui 16 cilindros em um eixo de 8 manivelas em duas
bancadas de 8 cilindros, com ngulo em V de 60 graus. O diagrama de manivelas est mostrado, sendo
tambm a configurao de um dos modos naturais do sistema; a ordem de queima 16258374. O
motor deve operar numa faixa de velocidade de at 2400 rpm. Considere quatro velocidades crticas
possveis para as quais os fatres p (razo entre o conjugado harmnico alternado e o conjugado mdio)
esto mostrados abaixo:
ordem 7
fator - p 0,14
333
Achar qual das quatro velocidades crticas a mais perigosa e orden- Ias segundo sua severidade.
1,8
"+36
8 7 6 5 4
\.O r-- \.O
""' N
""'
N
N
N N' N
r - - - r - - - r - - - r - - - - - - T - ~ r - - - . ~
o
o'
2,7
Problema 158
159. Um motor Diesel G M de dois tempos (tipo 12-567, seis cilindros em linha, duas bancadas
em V a 45 graus) aciona um gerador Eliott a 720 rpm. Tdas as inrcias so dadas em Ib pol' S2; tdas
as constantes em pol . Ib/ rad. Admitir valres para as rreqncias do primeiro e do segundo modos dsse
sistema. Baseado nesses valres, achar qual a ordem de velocidade crtica mais prxima da operao
a 720 rpm no primeiro modo (um n) e no segundo (dois ns).
Gerador
Amortecedor
Volante
1=161 K= 20,8 x10
6
45
389
2610
Problema 159
160. A mesma pergunta do Probo 159 para um Diesel de dois tempos, GM 16-278A, oito cilindros
em linha, duas bancadas em V a 40 graus, acionando um gerador a 720 rpm.
Gerador
Amortecedor
1=166
87
2610
Problema 160
161. A contribuio para o momento de inrcia de uma manivela por uma aba de manivela em
si , usualmente, da mesma ordem de magnitude que a contribuio das partes mveis, isto , o pi sto
e a biela. No problema abaixo, considere como sendo sse o caso, ou seja, I de uma manivela o dbro
da ca usada pelo pisto e biela.
Um motor de caminho (Autocar Co., modlo 3770HV) tem as seguintes caractersticas:
nmero de cilindros em linha: 6
pso do pisto: 21b 10 onas
pso da extr. rol. da biela: 3 Ib O
pso da extr. all. da biela: I Ib 4 onas
raio da mani vela: 2t pol
distncia entre manivelas: 5t pol
dimetro do eixo: 3l pol
dimetro do pino de manivela: 2 ~ pol
o comprimento do pino de manivela igual ao comprimento do eixo nos mancais principai s.
O motor, como de hbito nas instalaes de automvel, "livre" na rrente e tem um "grande" volante
na parte de trs. O sistema atrs dsse volante bastante nexvel , isto , o eixo de transmisso entre o
motor e as rodas tem um valor k muito menor do que o eixo de manivela.
Estimar a rreqncia natural mais baixa a fim de iniciar um clculo de Lewis ou Holzer.
162. Um amortecedor de pndulo centrrugo de ordem 11 = 3 deve ser projetado para um motor
a 800 rpm. A distncia radial disponvel do centro do eixo ao ponto de suspenso do pndulo R = 41
pol. O conjugado alternado que o amortecedor deve produzir de 15 p ' Ib, e o ngulo permissvel
para sse balano relativo 0,1 rad. Qual o pso do pndulo necessrio?
334
ATo
t---8
:0
~
Problema 163
Problemas
163. Um pndulo centrfugo consiste numa massa puntual m, em uma corda sem pso de com-
primento a, fixado em um ponto distante a do centro de rotao. A velocidade angular do disco n.
a. Achar a freqncia natural das pequenas vibraes.
b. Se a corda do pndulo fr mantida na posio B, a 90 graus da direo radial e slta dessa po-
sio, a que velocidade ela flutuar na posio radial A? A velocidade angular n constante.
164.(a)Esquematize a curva de conjugado do vapor de um cilindro a vapor de dupla ao do qual
a vlvula de admisso aberta a um quarto de rotao aps o ponto morto. Durante o prximo quarto
de rotao, o vapor se expande de acrdo com pv = constante. O motor trabalha sem compresso. (b)
Esquematizar a curva de conjugado combinado de um motor de trs cilindros em um eixo de manivelas
a 120,240 e 360 graus e tambm a curva de conjugado combinado de um motor Diesel de seis cilindros
baseado na Fig. 5.19(a). Compare as duas.
165. Desenhar os quatro diagramas fundamentais (dos vetores) para o motor (Fig. 5.27) para cada
uma das quatro ordens de queima possveis com o eixo de manivelas dado (ver a figura)
1.6
w ~
3.4 2.5
Problema 165. Virabrequim dado
166. Discutir os diagramas vetoriais para o motor de oito cilindros (O, 180, 90,270,270, 90,180, O)
sem considerar a curva elstica. Quantos diagramas fundamentais existem, e a que ordens de vibrao
elas pertencem?
167. A turbina de propulso do navio da Fig. 5.18 excitada pelo hlice de quatro ps, sendo a
intensidade do conjugado de excitao 0,075 vzes o conjugado mdio. Admitir o amortecimento no
hlice como o dbro da inclinao do diagrama (Fig. 5.28) e admitir que o diagrama uma parbola.
Desprezar o amortecimento em outras partes da instalao.
a. Calcular a amplitude de ressonncia no hlice.
h. Dos clculos de Hol7er das pgs. 163 e 164. achar as amplitudes dos conjugados de ressonncia
nos eixos 2-3 e 3-4.
c. A que rotao do hlice ocorre essa condio crtica?
168. O Problema 167 determina a amplitude de ressonncia de propulso do navio, Fig. 5.18. A
curva de ressonncia dessa condio crtica achada pelo clculo da curva de ressonncia no-amor-
tecida e esquematizando-a com amortecimento. Os pontos na curva no-amortecida so determinados
pelo clculo de uma tabela de Holzer para freqncias prximas e interpretando o "conjugado rema-
nescente" dessa tabela como um conjugado de excitao forada do hlice. O conjugado mdio do hlice
6300000 pol . lb na velocidade contnua de 90 rpm e proporcional ao quadrado da velocidade. Achar
as amplitudes da vibrao forada no hlice para ro
2
= 145 e ro
2
= 215, e, dos resultados, traar a curva
de ressonncia.
169. Um motor de avio tem dois blocos em linha, de seis cilindros, dispostos em paralelo e aco-
plados entre si em cada extremidade por meio de trs engrenagens idnticas, de forma que os dois blocos
operem com velocidades iguais na mesma direo. Um conjunto de modos naturais tem ns em ambos
os extremos de cada bloco.
a. Qual a modificao a ser feita na primeira linha da tabela de Holzer para acomodar o n em
cada extremo?
b. Qual o critrio de Holzer em cada extremo?
c. Qual valor de e no mtodo de Lewis?
335
d. Calcular a freqncia natural mais baixa de um sistema de seis inrcias iguais I , acopladas entre
si e a duas paredes slidas em cada extremidade por meio de sete eixos idnticos de constante k.
170. Uma variao do amortecedor da Fig. 5.37 (devido a Chilton) consiste num bloco de ao
de pso W, com fundo cilndrico endurecido que pode rolar sbre uma guia cilndrica (ver a figura). Os
dois raios de curvatura R, e R
2
so grandes e sua diferena!1R = R
2
- R, pequena. A distncia entre
o centro de gravidade e e o ponto de contato a, e o raio de girao em relao a e p.
a. Calcular a freqncia natural das pequenas oscilaes em um campo de gravidade g.
b. O conjunto pode rodar com velocidade Q em trno do centro O; a distncia oe igual a I'G'
e a gravidade desprezada. Calcular a freqncia das pequenas oscilaes de balano.
--t-
,
Problema 170
171. Um motor de quatro tempos. oito cilindros, tem ordem de queima I 7468253 e ngulos
de manivela O, 90, 270, 180, 180, 270, 90, O graus.
a. Esquematizar os diagramas vetoriais para as varias ordens de vibrar sem considerar a mag-
nitude dos vetores.
b. Se, em certo modo, as amplitudes de Hol zer forem:
1,000; n. 2, 0,900; n. 3, 0,800, etc.
at o n. o 8.0,300, e se o conjugado harmnico de ordem 3t 100 000 pol'lb, achar o trabalho intro-
duzido por ciclo na ressonncia, se o cilindro n. o 1 vibra I grau.
c. Se o modo acima ocorre com um valor w
2
= 2000 na tabela de Holzer, qual a rpm crtica de
ordem 3p
d. Qual a rpm mais perigosa dsse motor?
e. Qual a condio de balanceamento dsse motor?
172. Um motor a vapor idealizado de ao simples, com presso constante durante todo o curso
(sem corte de vapor) e uma conectora infinitamente longa, tem um diagrama conjugado-ngulo que
consiste em 180 de onda senoidal e, ento, 180 de conjugado nulo, etc.; o conjugado jamais se torna
negativo. Achar as componentes harmnicas do conjugado por meio de uma anlise de Fourier, em
trmos do conjugado mdio Tm,, / n'
CAPTULO 6
173. Considere uma viga simples apoiada nas extremidades, de comprimento total I e de mdulo
de seo nexo EI. Considere essa viga sem pso, carregada com uma simples massa central m. Ento
sa bemos que a freqncia natural para as vibraes transversais ~ = 48EI/ml] Substitua essa fre-
qncia exata no mtodo Holzer, e verifique que o momento netor na extremidade zero, como deveria
ser. Efetue mais dois clculos com os valres w
2
m1
3
/ EI = 40 e 60, um abaixo e outro acima da freqncia
verdadeira. Quais so os momentos netores " remanescentes" para sses dois casos?
174. Achar a velocidade crtica em rpm do sistema mostrado na Fig. 6.1, onde o disco feito de
ao slido com dimetro de 5 pol e espessura de 1 pol. O comprimento total do eixo de ao entre os
mancais 20 pol, e seu dimetro t pol. Os mancais tm nexibilidades iguais em tdas as direes, com
constante k = 100 Ib/ pol.
175. O mesmo que o Probo 174 exceto que os mancais tm nexibilidade vertical e horizontal di-
ferentes: k"ociz = 100 Ib/ pol e K "" = 2001b/ pol para cada um dos mancais.
176. Dois motores A e B so colocados sbre uma plataforma horizontal, tendo seus eixos para-
lelo e horizontal distantes entre si 2a. Os motores esto desbalanceados, e cada um produz uma fra
336
Problemas
centrfuga rotativa. Os motores giram com velocidades iguais na mesma direo e suas duas fras cen-
trfugas tm mesma magnitude, mas um dles opera com ngulo constante IJ. avanado em relao ao
outro.
a. Se C indica a interseo instantnea das duas fras centrfugas de A e B, provar que o lugar
geomtrico de C um crculo que passa por A e B com centro em algum lugar da perpendicular (bissetriz)
de AB.
b. Usando sse resultado, provar que a resultante das duas fras centrfugas uma simples fra
rotativa, girando em trno de um ponto fixo localizado sbre a bissetriz perpendicular de AB, distante
de a tg 1J./ 2 de AB.
177. A figura mostra uma mquina com um rotor rgido em balano. O desbalanceamento inicial
consiste de I pol oz no centro do rotor principal e de 2 pol oz no disco em balano, a 90 do primeiro
desbalanceamento. Achar as correes nos planos I e 11.
Problema 177
178. Um rotor est sendo balanceado na mquina da Fig. 6.10, pivotado no ponto de apoio F I .
As seguintes amplitudes de vibrao so observadas na velocidade crtica:
I. 14 mil para o rotor sem pesos adicionais;
2. 10 mil com 3 oz colocados na posio a O graus ;
3. 22 mil com 3 oz colocados na posio a 90 graus;
4. 22 mil com 3 oz colocados na posio a 180 graus.
Achar o pso e localizao da correo (Fig. 6.11).
179. Um rotor curto ou volante deve ser balanceado. Observaes da vibrao em um dos mancais
so feitas em quatro medidas, como se segue:
1. rotor ao "natural": amplitude de 6 mil ;
2. com 1lb a O graus: amplitude de 5 mil ;
3. com 1lb a 180 graus: amplitude de 10 mil;
4. com llb a 90 graus: amplitude de lot mil.
Achar o valor e posio angular do pso de correo necessrio.
180. No processo de balanceamento, fazemos as seguintes observaes:
ao = amplitude de vibrao do rotor desbalanceado ao "natural";
aI = amplitude com uma correo adicional de uma unidade na posio O graus;
a
2
= o mesmo que aI' mas a 180 graus.
O rotor ideal, desbalanceado de apenas uma unidade (e, dessa forma, sem conter o desbalan-
ceamento original), ter uma certa amplitude que no podemos medir. Chame aquela amplitude de x.
Considere qJ a posio desconhecida do desbalanceamento original.
Resolver x e qJ em trmos de ao, aI e a
2
' e mostrar que nessa resposta h uma ambigidade de
sinal. Assim, so necessrias quatro medidas para determinar completamente o diagrama da Fig. 6.11.
181. Em uma mquina Thearle de balanceamento, a massa total das partes rotativas M, a ex-
centricidade e, a massa de cada uma das esferas nas extremidades dos braos m, e o raio do brao r.
Achar o ngulo IJ. entre os braos em sua posio de equilbrio na velocidade de ressonncia.
182. Um disco de ao de 5 pol de dimetro e 1 pol de espessura montado no meio de um eixo
com 24 pol de comprimento total, simplesmente apoiado em dois mancais rgidos (Fig. 6.1). O dimetro do
eixo t pol; e tambm feito de ao. O eixo tem duas faces planas ao longo de seu comprimento [Fig.
6.17(a)], tal que o material retirado de cada lado igual a 1/ 500 da seo transversal (perda total na seo
1/ 250). Achar as velocidades crticas primria e secundria.
Achar a amplitude da fra alternada secundria e calcular o desbalanceamento que causaria
uma fra igual na velocidade crtica primria.
337
b
Vibraes nos Sistemas Mec nicos
183. Um eixo sem pso, de comprimento tqtal I entre mancais (simplesmente apoiado), leva em
seu centro um disco de momento de inrcia de massa em relao ao dimetro igual a I di"o' O disco en-
chavetado num ngulo ifio (pequeno). Quando girando com velocidade angular constante w, as fras
centrfugas tendem a diminuir o ngulo ifio , para um nvo valor ifio - ifi Achar a relao ' ifi / ifio como
funo da velocidade w.
Problema 183
184. Considere um eixo simplesmente apoiado com um disco central. Um modo possvel de vibrar
no envolve deslocamento do centro do disco, mas apenas um deslocamento angular. A constante de
mola do eixo k = 12EI/ I, sendo o momento no centro do eixo necessrio para produzir um ngulo
unitrio ifi nessa posio.
a. Achar a freqncia natural dsse movimento para um disco no-rotativo (n = O) e chame essa
freqncia de w
o
'
b. Achar a freqncia natural (ou freqncias) w para o caso de um disco rotativo com velocidade
angular n.
c. Fazer o diagrama w/ w
o
versus n/w
o
.
185. Calcular a velocidade crtica de um disco em um eixo de ao em balano de 10 pol de dimetro,
pesando 201b, 10 pol de comprimento e -t pol de dimetro.
186. Um eixo de comprimento 2/ e rigidez flexo E[ suportado por dois mancais, conforme
mostrado. Os mancais permitem que o eixo mude livremente seu ngulo, mas evita qualquer deflexo
nesses pontos. O disco tem momento de inrcia I piSl'o em relao a seu eixo de rotao. (Assim, [ me-
dido em pol4, e [PiSlo em Ib pol' S2.) A massa do disco m. Achar a velocidade crtica.
187. Um eixo de rigidez EI, comprimento /, e massa desprezvel est apoiado em ambas as extre-
midades. Em um dos extremos le leva um disco de massa m e momento de inrcia [di"o em relao ao
dimetro. sse disco est muito prximo do mancai: admita-o no mancai, de forma tal que le possa
inclinar-se mas seu centro de gravidade no possa deslocar-se.
a. Para o caso sem rotao, achar a freqncia natural.
b. Tente achar a velocidade crtica de rotao excntrica, mas no gaste mais de 3 minutos tentando.
c. Estabelecer a equao geral da freqncia em trmos de uma velocidade rotacional n e uma
rotao excntrica w; coloque essa equao em trmos das funes K e R.
d. Resolv-Ia e traar seu diagrama ; verificar a resposta a e dar a resposta para a questo b.
Problema 187
338
Problemas
188. Um eixo EI de comprimento total/ apoiado "li vremente" nas duas extremidades. A um
quarto de comprimento entre os mancais ext remos, o eixo leva um di sco de massa m e momento de inrcia
diametral Id i<co. Achar:
a. a freqncia natural sem rotao ;
b. a freqncia de rotao excntrica.
189. Um eixo de comprimento total /, apoiado em mancais nas extremidades, leva dois di scos
nos pontos a um quarto do comprimento (dos ext remos). Os discos tm massa m e inrcia I " : a ri gidez
do eixo EI .
a. Estabelecer as equaes para a rotao excntrica do eixo, onde a freqnci a de rotao excn-
trica igual rpm (precesso s ncrona para a frente).
b. Coloque a equao da freqncia na forma adimensional, em trmos de
funo de velocidade crtica
efeito do di sco
.
m/
3
w
2

D _!..L.
- m/2
c. Achar a velocidade de rotao excntrica para os seguintes casos:
D = O, D = 00, e
d. Suponha agora que o eixo no gira. Para ste problema, a anlise quase a mesma. Argumente
sbre que mudana isso provoca na condio origi nal, e ache o pequeno ngulo na equao final de
K e D. Ache as freqncias para D = O, D = 00 e D = 12 .
190. Um disco slido de massa M e raio R encha vetado a um eixo rgido e sem pso apoiado
por molas k
l
e k
2
, distantes de aI e a
2
do disco. A mola mais prxima a mais forte, de forma que
kla
l
= k
2
a
2
. O eixo gira com veloci dade n. Calcular as freqncias naturais do sistema e traa-las na
forma wlw. versus n /w. , onde = (k
l
+ k
2
)/ M e = + k2a)!MR
2
=
Problema 190
19l. Calcular as abscissas e ordenadas de vrios pontos sbre as curvas da Fig. 6.43, por meio
da Eq. (6.21).
192. Um eixo em balano tem rigidez EI ao longo de / e completamente rgido numa distncia
adicional/I. A parte rgida tem massa total m enquanto a fl exvel suposta sem massa. Calcular as fre-
qnci as nat urai s como funo de /1 / / entre os valres 0 < /1 / / < I , e traar a curva resultante.
Problema 192
193. Em uma experincia de laboratrio, um pequeno motor eltrico aciona outro motor atravs
de uma longa mola espiral (n voltas, di metro do arame d, dimetro da espira D). Os dois rotores tm
inrcias I I e 1
2
e distam I.
a. Calcular a freqncia natural torcional mai s baixa do conjunto.
b. Admitindo que as extremidades das molas estejam "engastadas" nos eixos, calcular a rpm do
conjunto para que a mola envergue no centro devido rotao excntrica.
339
194. Considere a vibrao livre transversal de um tubo que contm um lquido em escoamento.
Se o lquido no se move, a anlise da viga da pg. 121 aplica-se com !lI substitudo por !lluh. + !lHq'
a. Quando o lquido escoa pelo tubo com velocidade V
o
' mostrar que a equao diferencial do
movimento
b. Admitir, por simplicidade, que o terceiro trmo no resultado para (a) de menor importncia
comparado aos outros. Resolver a equao diferencial para sse caso mais simples e mostrar que a fre-
qncia natural mais baixa para as extremidades simplesmente apoiadas
onde W
o
a freqncia natural para V
o
= O.
e. O resultado para (b) indica que w decresce com o aumento de V
o
' isto , a rigidez decresce. Achar
a velocidade VO."il para a qual a rigidez lateral desaparece e o problema reduz-se a um esttico. Para
o caso de !lluh. !lHq ' exprimir V
O
.
cdl
em meios comprimentos de onda do tubo (I) por ciclo de vibrao,
quando o lquido no se move.
195. Um tnel aerodinmico consiste num motor I I acoplado a um grande ventilador 1
2
, que
provoca a circulao de ar pelo tnel. A elasticidade torcional entre o motor e o ventilador k, e o
tnel idealizado por um tubo de rgo de comprimento I e seo transversal A. O acoplamento entre
o ventilador e a coluna de ar expresso por duas constantes, C
I
e C
2
, com os seguintes significados:
C, uma "constante de passo" relacionando o deslocamento de ar no tnel com o deslocamento angular
do ventilador, = - ClfJ2' A segunda constante C
2
relaciona o conjugado do ventilador variao
de presso na coluna de ar, no ventilador, tal que a variao de conjugado C
2
djdx. Em ambas as ex-
presses, x a distncia ao longo do tnel medida da esquerda a direita e a componente alternada
do deslocamento de ar, positiva para a direita.
Estabelecer as equaes diferenciais do sistema e deduzir a equao de freqncia.
"'
_*,--__
------------------.,;,cp2 CP,
Problema 195
CAPTULO 7
196. Verifique a estabilidade das seguintes equaes de freqncia:
(a) S3 + 5s
2
+ 3s + 2 = O,
(b) S4 + 8s
3
+ 10s
2
+ 55 + 7 = O,
(e) S4 - 2S 3 + 5s
2
- 3s + 2 = O.
197. O trem de aterrisagem de um avio consiste em duas rodas cujos eixos so rigidamente fixos
fuselagem e uma terceira roda que pode girar em trno do eixo vertical. Necessriamente, o centro
de gravidade do avio localizado de forma que sua projeo caia no interior do tringulo formado
pelas trs rodas.
a. Provar que, se sse trem estiver rolando no cho com as duas rodas na frente, a operao ser
instvel, isto . um pequeno desvio angular da roda traseira aumentar e o avio percorrer um crculo.
b. Provar que, se a roda "livre" estiver na frente das duas outras, como em um triciclo, a operao
ser est vel.
198. Um pndulo com uma barra leve a e um pso de massa M, distncia I do suporte, apia-se
em um eixo S. Se'o eixo gira com velocidade angular w (alta) e o conjugado de atrito sbre o eixo To ,
achar:
a. a posio de equilbrio do pndulo em trmos do ngulo (Xo com a vertical.
340
Problemas
(o) (b)
Problema 197
Problema 198
Discutir as pequenas vibraes que o pndulo pode executar em trno dessa posio de equilbrio
para os seguintes casos:
b. conjugado de atrito To absolutamente constante;
c. To aumenta ligeiramente com o aumento da velocidade de deslizamento.
d. To decresce ligeiramente com o aumento da velocidade de deslizamento.
199. Um pso West sbre uma mesa de coeficiente de atrito! Uma mola k est prsa a ela por
uma extremidade, enquanto o movimento do outro extremo descrito por
r < O
r> O
v = O
v = vo '
ou, em palavras, no instante r ='0, a extremidade direita da mola inicia o movimento com velocidade
constante v
o
. Discutir o movimento e construir os diagramas deslocamento-tempo da massa para os
trs casos b, c e d do Probo 198.
Problema 199
200. Uma certa seo (perfil) tem um diagrama (Fig. 7.21) com as seguintes curvas:
sustentao = 4> sen 20i,
Do
arrasto = Do - 2 cos 2 Oi .
Se uma pea de tal seo fr montada no aparato da Fig. 7.17, na posio Oi = 90 graus, para que
relao 4>/ Do comea a instabilidade?
Problema 201
341
201. A figura mostra um regulador de Wa ll com dimenses /, a, m, Me k. Quando parado, a mola
k tal que o ngu lo IX dos braos das esferas 30 gra us. Com plena velocidade de rotao n, o ngul o
IX 45 .
a. Exprimir k em trmos das outras va ri veis.
b. Calcular a freqncia natural quando parado.
c. Calcular a freqncia natural quando o regulador esti ver girando com velocidade n.
202. Transformar a Eq. (7.25) numa relao entre quatro va ri veis adimensionais: uma razo
de freqncia f = w.;w
e
duas relaes de a mortecimento C, = (c/ ce)mol e C
2
= (c/ c
e
)" uma qua n-
tidade de acoplament o F. Traar os diagra mas para certo va lor de f : CI' = ordenada, C
g
= abscissa,
c r = parmetro para as vrias curvas. Interpretar os grficos.
203. Com referncia Fig. 7.30, achar a freqncia natural da coluna de vapor m numa " mola de
vapor" da cmara V A massa M suposta fixa.
204. Um sistema consiste num motor 11 acionando um eixo k I . Na outra extremidade de k I ' en-
contra-se um acoplament o de vola nt e fluido (Fig. 5.36), cujo acionador tem inrcia 1
2
, O seguidor
ligado a uma pea da mquina acionada, de inrcia 13' Es tabe lecer as equaes diferenciais do movi-
mento usando a Eq. (5.37<1), escrever a equao da freqncia, e acha r quando o sistema ou no capaz
de oscila r com auto-exci tao.
Problema 204
Pro blema 205
205. O mesmo que o Probo 204, apenas que o seguidor de inrcia 13 aciona um eixo k
2
, na outra
extremidade do qua l est um volante 14'
206. Um rotor de moinho de vento de momento de inrcia 11 aciona uma mquina de inrci a 1
2
,
atravs de um eixo de constante torcional k. O conjugado do ven to sbre o rotor, prximo da velocidade
de operao, To + C I w, onde To o conjugado mdio ou per manente, e w a velocidade angular ins-
tantnea do moinho. C I uma constante que pode ser positiva (conjugado aumentando com a veloci-
dade) ou negativa (conjugado decrescendo com a velocidade). A mquina acionada apresenta um
contraconjugado constante = To . independente de sua velocidade. H um regulador no sistema que
evita o "disparo" , ma s o regulador to lento que no adianta quando vibraes torcionais ocorrem
no sistema. Achar quando o sistema estvel ou instvel na vibrao torcional, e dar a respost a para
os dois casos, C I positivo e C I negativo.
207. Um sistema consiste em dois pndulos, cada um com massa m concentrada na extremidade,
e barras de comprimento / sem pso. les so ligados por uma mola k distncia a do tpo. O vento
sopra com velocidade V
o
e exerce uma fra F = C V ~ I sbre a concha hemisfrica. Achar quando as
pequenas oscil aes em trn o da posio de equilbrio so est veis ou no.
'/,
/.
o k
T'T
.L...v '1
I I
J) 1
o ~ m
m
Problema 207
208. Uma cmara tem duas abert uras, conforme mostra a fi gura. Em A, entra um fluxo permanent e
de ar. Em B, o ar descarrega-se atravs de uma vlvul a. Quando a v lvula est na posio de equilbri o,
o fluxo de entrada igual ao de sada. e a presso no reservatrio permanece constante. As equaes
do sistema podem ser escrit as como
142
111.i' + kx = Ap
P = Cx,
Problem.as
onde A a rea do pisto, x a posio da vlvula, p a presso no tanque, e c uma constante, impli-
cando que a descarga de ar em B seja proporcional ajustagem da vlvula x.
a. Discutir o sinal da constante C para os dois casos mostrados em (a) e (b) da figura.
b. Discutir a estabilidade de osci lao da vlvula nos dois casos.
AJ
l-x
"JH
-
l
L
(bl
J '
Problema 208
209. No Probo 208, adicione um amortecedor c ao pisto, em paralelo com a mola, e responda
pergunta (b).
210. Um pisto de massa m em um cilindro mantido por uma mola k. O pisto age como uma
vlvula para o fluxo de ar que entra nle atravs de uma srie de pequenos orifcios. O ar escapa por
uma pequena sada. No equilbrio, no h movimento do pisto e a quantidade de ar que entra no ci-
lindro igual que sai. Seja
x = deslocamento do pisto para cima, medido da posio de equilbrio,
A = rea do pisto,
p = presso no cilindro acima da presso esttica,
C,x = volume de ar que entra no cilindro por segundo (acima da quantidade que entra no equi-
lbrio),
Czp = volume de ar que sai por segundo (alm da sada normal no equilbrio).
Estabelecer as equaes e deduzir as condies de estabilidade. Admitir que o ar possa ser con-
siderado incompressvel.

d'" _____ Sada
Problema 210
Problema 211
211. Temos agora um caso mais geral do Probo 210, que consiste em reas variveis na entrada
e sada, considerando a compressibilidade do gs. Seja
343
x = deslocamento do pisto para cima, a partir da posio de equilbrio;
Po , Po = presso e densidade do gs no cilindro, no equilbrio ;
V
o
= volume do cilindro, no equilbrio ;
A = rea do pisto ;
P, p = presso e densidade no cilindro em qualquer instante ;
p' = P - Po ' presso no cilindro acima de Po ;
" ', = C, x - C
2
p', vazo em massa do gs que entra no cilindro (alm daquela que entra no
equilbrio esttico):
<02 = C
3
x + C
4
p' , vazo em massa de gs que sai do cilindro (alm daquela que sai no equi-
lbrio esttico);
Admita que PIP"r' = constante descreve a relao obedecida pelo gs no cilindro" Deduzir as con-
dies de estabilidade" A compressibilidade decresce a estabilidade? O amortecedor c necessrio para
a estabilidade?
212" Antes de o desastre da ponte de Tacol1la ter sido definitivamente diagnosticado como devido
aos vrtices de Krmn, foram propostas teorias baseadas na falha em funo do fenmeno de oscilao
de perfiL Ao idear essa situao, admitir as seguintes equaes diferenciais:
mx + kxx = AV
2
(e -i)
/ + k.e = a"Av
2
(e -~ ) ,
onde e - X/ V o ngulo de ataque aparente, A um coeficiente, e o segundo membro da primeira equao
a sustentao, e a um brao de alavanca (usualmente crca de um quarto do vo) dando o conjugado
do vento sbre a ponte"
Discutir com o critrio de Routh, e achar uma velocidade do vento acima da qual a ponte oscilar"
I
1--
I
-" I -- I --!
,( I
I I
Problema 212
213. Um corpo composto consiste em duas massas 111, e 111
2
unidas por uma conexo sem pso,
de comprimento 1, entre seus centros de gravidade" As massas tm momentos de inrcia I, e /2 em relao
a seus centros de gravidade" Achar o momento de inrcia da combinao em relao a G composto,
e provar que ab < p ~ Apenas no caso em que I, e /2 forem ambos nulos (massas puntuais unidas por
uma barra sem pso) ab = p ~ Assim, se um trem de aterrisagem de avio fr ideado como acima, a
roda ser instvel no shiml1ly [ver Eq" (7.42)].
214" Duas massas puntuais 111, e 111
2
so unidas por uma barra uniforme de massa 1113" Achar a
locali zao do centro de gravidade G da combinao e o momento de inrcia do conjunto em relao
a G" Provar que
ab > p2,
exceto quando 111 3 = O, quando (lb = p
2
Assim, se sse conjunto representar um trem de aterrisagem
de avio, a roda ser estvel no shil1ll1lY" Entretanto a idealizao do Prob" 213 mais prxima da verdade
do que esta devido ao formato do trem em si"
215" Em um trem de aterrisagem, seja O o ponto em que o eixo vertical da roda encontra o cho"
O suporte vertical flexvel com constante k e, durante o shil1lmy (oscilao angular da roda), le flete
para fora numa distncia x" Seja A o ponto de interseo do eixo de oscilao com um plano a distncia
r acima do cho" Seja e o ngulo de shil1ll1l y na velocidade de pouso V Admita que o ponto O se move
para frente em linha reta, isto , que a oscilao da roda frontal no desloca lateralmente o avio" A
fra lateral nos pneus de borracha foram determinadas pela experincia como proporcionais ao ngulo
entre o plano vertical da roda e a direo do movimento relativo de avano"
a" Mostrar que sse ngulo (pequeno) expresso por e + (x + aO)/ V
b" Admitindo que apenas a roda tenha massa, mostrar que as equaes do movimento (pequeno)
144
Problemas
da roda so
(
x + ali) ....
C O + - V- + kx = - m(x + aO)
kxa = IJi
c. Achar em que circunstncias essas equaes representam uma roda estvel sem oscilao
angular (shimmy).
A
x
Problema 215
216. No conjunto simples para um trem de aterrissagem com oscilao angular (Fig. 7.41), adi-
cionar um amortecedor torcional no eixo de oscilao, dando um conjugado c<p no ponto B daquela
figura. Complete a anlise da pg. 272 com sse nvo trmo e prove que a condio para operao estvel
mV 2
c> - /- (PG - ab) ,
que contm a Eq. (7.42) como caso especial para amortecimento nulo.
CAPTULO 8
217. No centro do cilindro AA de seo transversal A (ver figura), um pisto de massa m pode des-
li zar sem atrito. Os pistes BB oscilam em fase oposta e variam a presso do ar no cilindro A, entre 95
e 105% da presso atmosfrica. Admitir que essa variao em presso ocorra isotermicamente, ou que
pv = constante. O volume de metade de A, juntamente com o de seu tubo e o cilindro B V. Achar a
freqncia, ou freqncias, do movimento de BB em que a massa m esteja em equilbrio instvel. Fazer
uma discusso geral com a ajuda da Fig. 8.11.
Problema 217
218. Um pndulo consiste numa barra uniforme de 5 pol de comprimento e t Ib de pso. base,
dado um movimento harmnico na direo vertical, com amplitude e = 0,5 pol. A que velocidade
do motor de acionamento o pndulo tornar-se- estvel na posio invertida? Admita que a curva da
Fig. 8.12 uma parbola que passa pela origem e pelo ponto y = 0,5 e x = -0,1.
219. Considere a vibrao livre de um sistema simples consistindo de uma massa e uma mola linear
de caracterstica j(x), dada como uma curva grfica. Mostrar que as isclinas, no sentido do Art. 8.3,
so curvas semelhantes caracterstica da mola e construir o diagrama x versus x. Mostrar que le se
reduz Fig. 8.21 para o caso linear j(x) = kx.
220. Achar a freqncia natura! do sistema mostrado, como funo da mxima amplitude xo'
No h fras nas molas na posio de equilbrio esttico.
345
Problema 220
221. Usando o mtodo da Fig. 8.39, achar a freqncia natural aproximada para as vibraes
livres do sistema mostrado na Fig. 8.15(a). sse resultado e a resposta exata encontram-se na Fig. 8.30.
222. Calcular e traar a curva da freqncia natural do sistema da Fig. 8.15(b), como funo da
amplitude. Faa-o pelo mtodo exato da Eq. (8.26) assim como pelo mtodo aproximado da Fig. 8.39.
223. Um sistema de um grau de liberdade consiste numa massa m e uma mola no-linear, tendo
constante k para denexes at a, em ambos os lados, e fra constante (na mola), independente de x,
para valres de x maiores que a (veja a figura).
Calcular a freqncia natural das vibraes livres como fun o da amplit ude Xo e, em particular,
achar a freqncia para Xo = 2a.
FLd
k
o ~ ~ ~ ~ o ~ x
Problema 223
Problema 224
224. Achar a freqncia natural para o sistema mostrado. As molas esto inicialmente em com-
presso igual a Fo.
225. Resolver o Probo 222 para o sistema da Fig. 8.15(c) aqui repetida.
k./2
8.
k,/2
ea
k./2
Problema 225
226. Resolver o Probo 220 para folga inicial a de cada lado da massa.
227. Achar umas poucas inclinaes desenhadas na Fig. 8.33, e da figura, construir um ciclo da
Fig. 8.34.
228. Considere uma equao de Van der Pol modificada para oscilaes de relaxao:
y - e( l - y4)y +)' = O.
Aqui ocorre a quarta potncia dc r no lugar da segunda como na equao usual de Van der Pol.
Para vibraes quase senoidais, isto . para e pequenos, achar o valor da amplitude adimensional r para
a qual o sistema iniciar um regime permanente.
229. Para um sistema simples de vibrao livre, com mola linear e massa submetida ao atrito s co
(amortecimento de Coulomb), mostrar que a equao do movimento
{
- F para x> O
//IX + kx = F
+ para x < O
Construir e descrever o diagrama de xj w" versus x e, dle, deduzir o decremento de amplitude
por ciclo [Eq. (8.30)].
230. Uma correia com seo horizontal move-se com velocidade constante V
o
acionada por um
par de polias. Na seo horizontal, est um pso W, ligado a uma mola k. O coeficiente de atrito s co
entre o pso e a correia Im quando em movimento,!, quando parado (movimento relativo), e I, = 21m'
Desenvolver o diagrama velocidade-deslocamento para sse caso e observar que as trajetrias nesse
diagrama consistem exclusivamente em linhas retas e arcos circulares. Achar os "ciclos-limites" ou mo-
vimentos permanentes, e mostrar como stes so alcanados quando se parte de pontos diferentes no
diagrama.
346
> L A ~
~ v .. ---ilit.JJ
Vo
Problema 230
Problemas
231. Di scutir e deduzir um resultado correspondente Eq. (8.46) para as vibraes foradas de
um sistema com amortecimento proporcional ao quadrado da velocidade (F = + de
2
).
232. Considere o diagrama velocidade-deslocamento (x/w, versus x) para um sistema com massa
e mola linear, mas amortecimento no-linear. Provar que a energia total do sistema (cintica mais po-
tencial) proporcional ao quadrado do raio em qualquer ponto. Assim, para um sistema no-amortecido
(Fig. 8.21), a energia constante, mas, para um amortecido (Figs. 8.22, 8.23 ou 8.33), a energia muda
continuamente. De onde vem essa energia?
233. Provar que, na maioria dos diagramas velocidade-deslocamento (x versus x) a acelerao
em qualquer ponto P dada pela "subnormal", isto , pelo segmento tirado do eixo horizontal , ror
duas linhas: a normal curva integral em P e a normal ao eixo horizontal passando pelo pont o P.
347
RESPOSTAS DOS PROBLEMAS
1. (a) -157,0 pollb. (b) +0,40 pollb.
6 6
2. (a) SPoxo (b) SPoxo (c) SPoxo (d) SPoxo.
P 2P ( 1 1 )
3. f(t) = T + -; sen wt + '3sen 3M + Ssen 5wt + ....
b = + afi.
8. Quando n = 1,3,9, ... , . 1tn
b = _ afi.
n = 5, 7, 13, . .. " 1tn
2a
n = 2, 10, 18, ... , b. = - 1tn
n = 4,8, 12, ... , b. = O.
n = 1,7, 9, ... ,
a = + 2a (2 + fi) .
1tn 2
n = 3,5,11,
a = + 2a (2 - fi).
1tn 2
2a
n = 2, 6, 10, ... , a. = + 1tn '
4a
n = 4, 12,20, ... , a. = + 1tn'
n = 8, 16, 24, ... , a. = O.
2P
o
4 p
o
. _
9. bo = --;-' b. = - 4n
'
-1 -;-' a. - O.
Poq> . 2Po Poq> . = 2Poq>.
10. (a) a. = O, bo = ----;-' b. = sen nq>. (b) a. = O, bo = ----;-' b. 1t
a 4a'="' (- 1)' 2n1tx
11. y = '3 + 1t' L 7 cos -
I
- '
. =1
1 6 kg 1 6 kg 12 g
14.(a)w.=? W ' (b)w =? w+?T'
1 1
15. w. = 5,22 radjs . r->i
2.,; 21
1 5k
17. w. = 6m '
1 W
19. w
- +1
g
r
'
W
18. w' =
- +1
g
20. (a) w
'
= fg. (b) Instvel.
a
g 2b
2

21. w
2
= - / + - /2 (ver teorema da pago 223).
/li
1 mgl 1 g 2ka
2
22. (a) a > 2k' (b) w = -T + mi' .
349
1 kg 2g
23 wn
2 + .
. =12W 3
4ka
2
25. w
2
= __ o
1
28. w2 = 4T.
/1/1
g k
30. w; = - + _ .
h 2/1/
Gd
4
32. (a) k = 8nD
3
. (b) k = 4,45 Ib/ pol.
31. w
n
= 153 rad/ s.
33. (a) k = EI/ I, onde EI a rigidez nexo e I o comprimento total nDn da mola.
(b) k = 3,13 pai, Ib/ rad.
nd
4
E
34. (a) k = 32i' (I (b) k = 2,78 pollb/ rad.
+ 2G
35. (a) 3EI. (b) 48EI. (c) 192EI. 36. w2 = _=--__ ___ -=-
J3 1
3
J3 /1/ [ _1- + _1- + +
4k , 4k
2
k3 k4
AB
37. (a) sen q> = h ' (b) Linha reta passando pela origem.
(e) Elipse com eixos horizontal e vertical.
38. (a) O,318/;; . (b) 0,00102 Ib s/ paI.
39. 0,0309 Ib s/ paI.
40. (a) 9340 Ib/ poI 2; 34,3. (b) 25800 Ib/ poI 2; 38,9.
41. (a) w = 27,8 rad/ s ou f = 4,42 cps;
(b) c = 0,0023 Ib pol-Is. (c) P o = O,064lb.
(d) um por cento por ciclo no incio e, posteriormente, mais lento.
(e) 2 paI. (f) x = 2 _ e- (<I /2m).
. 1
2
I
42. (a) Conjugado = To' -I --1- ' --2 '
1 + 2
w;
2 k(I I + 12 )
onde wn = 1 1 .
1 2
(b) O mesmo que (a), exceto que 1
2
torna-se n
2
/2

k k, n
2
k
2
43. 115,5 pai' Ib. 44. 1 161 Ib/ pol. 45. f < 1,51 cps.
47. w2 = 8g
1"(9n - 16)
.. 2 mgl" sen IX
46. (a) Iq> + mgrsenlXsenq> = O. (b) w = 1 .
P
48. x = k [cos wn(t - to) - COS WnlJ onde t inicia com a aplicao da carga.
I,I 2
n2
.1. k 1 k2n
2
.1. = "T'. 12n
2
49. 2 'I' + k k 2 'I' J o 2 sen W1.
1 I + 12n I + 2n 1 I + 12 n
50. w
2
= (b) x = rT (c) Xo = :0 :;J
51. (a) w
2
= 2
1
g
(b) w
2
= t
Trabalho/ ciclo c w (y)2 , . .
53. k 2 = 2n _ . - - , onde y e o movimento relativo (atravs do amortecedor), des-
ao Cc W n ao
crito pela Eq. (2.28a), na qual a fra P o = mw
2
a
o
'
350
Respostas dos Problemas
55. (a) Wmax/ Wmin = Imin/ 1max'
(b) conjugado = wO(Ima< - I
min
) sen 201, muito grande, tal que (a) a alternativa prtica.
2 _ 0 2 abM + IG + Mb
2
.
56. wn - b2 M + I G
3g 2 3g 2 3g
57. (a) cos IX = 2/0
2
' (b) wn = 2i - O. (e) w; = 2i cos IX - 0
2
cos 2IX.
58. 9 graus da vertical.
60. = 0,62, 1.62.
w
n
63. (a) 205 rpm. (b) 427 rpm.
59. (a) 2,77 lb. (b) 2,00 Ib.
61. --=- = 8w
65. w2 = 29
nR
66. (instvel). (b) (e) O
12 h 6 2
mesmo que (b).
67. 477 vpm; 828 vpm.
68. = 0,76 k/ m com o n em 2,621 direita da massa esquerda.
= 5,24 k/ m com o n em 0,381 direita da massa da esquerda.
69.
2 T 2
3T
wl = ml' w2 = -;;J
70. wi = 0,73 n em 0, 171 para a esquerda da extremidade esquerda.
m
2 k
w
2
= 3,27;;;, n em 0,14/ para a esquerda da extremidade direita.
2 29
71. wi = O. w2 = 3R
74. = 0,64 k/ m com X I / X2 = + 0,36.
w = 1,56k 111 com XI/X, = - 0,56.
75. Primeiro modo: 10% por ciclo, de decrscimo na amplitude .
Segundo modo : 24% por ciclo, de decrscimo na amplitude.
76. (a) 3, 1 x 10
9
p' Ib S2. (b) 1,38 x 10
8
p , Ib s.
Fo
73. XI = O; x
2
= - 2/ - '
T
(e) decrscimo aritmti co; o ngulo de balano diminui 2,7 graus a cada meio ciclo de balano.
77. 4,37 pol. 78. (a) 45 mph. (b) 4.75 pol. 79. w' = + 9/ (2 fi ).
m
1n 2 2 k("'1 + "'2)
80. Fe'bo = ---F 0(1 - cos wnr) + "'2g, onde Wn = .
nl
1
+ nl
2
m
1
m
2
In I
81. F e'bo = __ 2_ F 0-2 (Wnl - sen wnr) + 1n
2
9 durante o perodo de crescimento;
In
l
+ 1n
2
n
F = F __ m_2_ .
cabo O tn
1
+ nl
2
83 . (a) 11, 8 1b compresso (ou
(b) 43,3 Ib compresso em
k
84. Z = - k:---
- ",w2 + 1
trao) em ambos.
uma , trao em outra.
85. Z = k + jwc
k + jwe
I - ----;:;u;)2
87. ". J (mw')' + r:, (1 _ "F) r ' fe" , 'w.
89. Z = k (1 - :;). Essa a curva clssica de ressonncia.
86. Z = __ k-,-_
k
1-----.------:--
",w
2
- jwe
351
onde wi = k ,/ 1 e w ~ = 3k/ 3m.
94. w
4
[ 1 + 3m sen
2
a/ M] - w
2
[wi + w ~ + 3k
2
/ M] + w i w ~ = O,
onde wi = k, / M e w ~ = 3k
2
/ 3m.
Iab
91. w= IJ..j p
95. w
4
[1 + 3k
2
R
2
cos
2
a/ k, + 3k3R2 sen
2
a/k,] - w
2
[wi + w ~ + 3k
2
k
3
R
2
/ mk,] + w i w ~ = O,
onde wi = 3k
2
/ 3m e w ~ = 3k
3
/ 3m.
96. w
4
[1 + 3k
2
sen
2
a/ k, + 3k
3
cos
2
a/ k,J - w
2
(w
i
+ w ~ + 3k
2
k
3
) + w i w ~ = O.
mk,
Nos ltimos quatro problemas, as solues so simples e fisicamente lcidas para a = O e a = 90
graus. Verifique quais so essas freqncias. O aumento do ngulo de p a significa a umento do
"acoplamento" entre os dois ns e isso provoca sempre o afastamento das duas freqncias desa-
copiadas (ver as Figs. 3.2 e 3.7). Dsse modo, a freqncia da p aumenta ou diminui com um au-
mento em a, dependendo de ser maior ou menor que a freqncia do motor.
97. (a) w
2
= - cos
2
a + - sen
2
a = - cos
2
a I + ~ sen 2 a .
2k 9 2k ([y )
m { m {
2k 9
(b) w; = -;;;-sen
2
a + Tcos2a.
Observe que a resposta do Probo 14(a) est errada com a omisso do trmo da gravidade. Deduza
a resposta correta, utili zando os resultados dste problema.
98. wi = O
w ~ = +[1 + + ;J
3P 7P
100. (a) ali = a22 = 4EI; a'2 = 12EI '
(b) w
2
= I com ::.c
m(a" a'2) x2
l.
16 P I I P 9 P
101. a" = 768 EI; a'2 = 768 El; a22 = 768 EI;
!2k
102. (a) w = ..j -;;;-.
(EJ
w
2
= 28,5..j ;;;r .
P
(b) x 2 = 7Z'
2 6 T ..
105. w = IT m{ admitIndo uma forma composta por trs segmentos retos de corda.
106. Metade da massa da viga deve ser adicionada massa central. A curva presumida metade de uma
onda senoidal.
107. Trs oitavos da massa da viga so efetivos. A curva presumida uma onda senoidal completa (360
graus) deslocada verticalmente.
108. w, = 0,59 ~ . w
2
= 3,89 ~ .
2 . 2 (9 iH7) k
109. w, = O. W
23
= - - _ .
. 4 16 m
110. w
2
= ~ ~ ~ .
2m m m
2 64 EI
111. w. = 17 mP .
2 EI . EI .
112. w. = 0,933 m{3' 10,29 m{3
{3 8 {3 5 {3 2 2 EI. 2 EI
113. (a) ali = 3EI ; a22 = 3 EI ; a l2 = (5 EI' (b) w, = 7 mP ' w2 = 6 m{3 .
2 6 EI
(d) w =IT m{3'
352
+"
115. w, = 52,3 rad/ s.
116. w,. 2. 3 = 40; 160; 367 rad/ s.
117. w,. 2. 3 = 37,6; 143; 355 rad/ s.
g
I gl
119. (a) w, = 4,48 - 1
4
; (b) w, = 3,57 - 14 (exata = 3,52).
p, p,
121. y = y ------ + 001061
4
. (
x
4
X6 5[2 x
2
)
o 24 901
2
96 ' ,
g
I
w, = 9,71 7 (exata = 1[2 = 9,87).
p,
fi - 3 I (EI
122. (a) a = 4/' (b) a = O, b = 812 ' C = 161 3' (c) W, = 1,56'./ /iJ"
{Ei
(b) w, = 4,07 './ ;;r'
2 C2
125. W, = 10,9 'C[2'
1 EI
126. (a) w, = 10,9 - 1
4
'
Po
2 EI
(b) w, = 7,6 - /4 .
, Po
. 2 EI
127. w, = 13,85 pI
4
(exata = 12,39).
128. w
2
= 2960 rad
2
/ S2 f = 8,66 ciclos por segundo.
d E
' Gd
4
. 2 _ 1[
2
Gd
4
129. Equivalente de p, m,",; equivalente e A e -8 3 ' w - 8 2D3 12
",D "m
130. w
2
= 2,80 EI/il,/4 para um quarto de onda senoidal ; o coeficiente 2,80 torna-se 1,35 se a metade
rgida da viga no flexiona, de forma que a curva de deflexo composta por um oitavo de onda
cossenoidal e um segmento de reta.
131. 745 cps.
132. (a) Admitindo deformao linear, um tro da massa da mola deve ser adicionado massa da
extremidade. (b) Freqncia determinada pela equao transcendental
w
2
w/ Jkim.
k/m = tg w/J k/m,
Para m, <li m e retendo os dois primeiros trmos do desenvolvimento em srie de Taylor, acha-
mos de nvo que um tro da massa da mola deve ser adicionado massa da extremidade.
2 1[4 EI . . . . d I 5/
133. w = 34' 7 admitIndo uma seno, e que passa por -6 e -6 .
--- p,
2 1[
134. 132 rpm e 376 rpm.
p(q+r) p,w
2
M,w
2
Mw
2
- k
135. tg pl = qr _
p
2 ' onde p2 = AE ; q = ---;4E ' r = 2
AE
136.
Resolver por tentativas e erros, admitindo valres para w
2
Fazer o diagrama das curvas corres-
pondentes ao primeiro e ao segundo membros da equao em relao a w
2
e tomar a interseo
das duas curvas. A primeira velocidade crtica 127,5 rpm.
1[X 3 x 2 1[4 EI EI
(a) y = sen T - -;;- T' (b) w = 1,- 6/1[2 . pl4 = 15,75 pl4 .
A soluo exata relacionada na pg. 362 como a
2
da viga pivotada-livre tem um fator 15,4.
353
te
n
2
n
2
+ 4 T T
137. w
2
= 4' n2 _ 4 . j.lR2 = 5,80 j.lR2 .
A resposta exata que envolve as funes de Bessel tem um fator 5,74.
139. (a) t pol verticalmente; (b) 2671b verticalmente.
142. Fras primrias e secundrias balanceadas; ambos os momentos desbalanceados.
143. (a) i :.", ou metade do pso alternado de uma manivela, isto , um pisto e frao de uma biela .
(b) zero.
(a + W + b
2
'--;---'--::-,,-;-,--- ' a O' a = 90 "
- (a+2b)2 ' A= ' A'
(e) :."
b
a
B
= 180 + tg - ' --
a + b
a + b
a - 180 + tg- ' --
c - b
Wpi sto _ cos
2
r.t .
144. 2-
Wd isco Rd isco 2
145. (a) = (W/WY - /, /\+ 12
TO/ k I, + 12
<fi, --> 00 para w = O.
(b) k(<fi, - <fi2) = 12/ 1, + \
To 1- (w/ w")
146. w, = 168 rad/s.
147. wi = 2800 rad/s
2
149. 16800 vpm; rpm6 = 2800; rpm3 = 5600.
151. (a) e = 110; w = 3,45. (b) e = 270; w = 8,48.
152. (a) w
2
= 730. (b) w
2
= 16000. (e) 4. (d) i.
148. wi = 27,4; wi = 629,3 rad/ s
2
150. 2 800 vpm.
153. 1 570 vpm. 154. w, = 0,350 1+; w
2
= 0,825 1+.
155. w, = 21 ,3 rad/s. 156. w, = 67,5; w
2
= 97,5; w
3
= 188 rad/ s.
157. (b) 1, 8; 2, 7; 3, 6; 4, 5; 9. (e) 9. (d) 2 e 7. 158. 5i, 6, 6i, 7.
159. 3810 vpm; 6630 vpm. 160. 1215 vpm; 5530 vpm.
161. w, = 2080 rad/s. 162. 4,9 Ib.
163. (a) w" = n; (b) V= anfi.
166. Cinco diagramas fundamentais:
(1) Ordens i, 3i, 4i, 7i, etc.
(2) Ordens 1, 3, 5, 7, etc.
(3) Ordens li, 2i, 5i; 6i, etc.
(4) Ordens 2, 6, 10, etc.
(5) Principais 4, 8, 12, etc.
167. (a) 0,0047 rad. (b) 293000 pol'lb ; 41300 pollb. (e) 31,6 rpm.
168. - 0,00359 rad + 0,00423 rad.
169. (a) {3 = O; primeiro valor admitido para o conjugado no eixo.
n
2
k
(e) e = n = 180 graus. (d) w
2
= 42 '/'
(b) {3 = O; extremidade.
170. (a) __ 9_ (R,R2 - a/);R). (b) [R,R2 - a/);R-a
2
/);R/ rG] .
p2 + a
2
/);R p2 + a
2
/);R
171. (b) 4000 pollb. (e) 122,0 rpm. (d) 107 rpm. (e) Balanceado.
n .
172. a, = 2; os demaIS a so nulos.
354
-
2
b" = n
2
_ I para n par; b" = O para n mpar.
Ordem 2 3 4 5 6
Por cento do conjugado mdio: 157 66,7 O 13,3 O 5,7
173.
EI EI
+0,35
T
; - 1,3
T
' 174. 990 rpm.
175. 990 rpm horizontalmente e 1 260 rpm verticalmente.
177. Considerando ngulos do desbalanceamento de + 1 a +2 (no qual <p = 90 graus), as correes so:
no plano I: 2,06 pol' oz a 104 graus;
no plano li: 4,03 pol' oz a 263 graus.
178.4,2 oz a 315 graus. 179. 1,151b com 306 sco.
a
2
+ a
2
a
2
_ a
2
180. x2 = _ ' __ 2 _ a
2
. cos <p = _ ' __ 2
2 o' 4a
o
x
Ambigidade entre + <p e - <p.
181. IX = 2 cos - 1 Me.
2mr
182. Velocidade principal, 1440 rpm; velocidade secundria, 720 rpm. A amplitude da fra secundria
0,044Ib, o que corresponde a um desbalanceamento de 7,1 x 10 -
4
pollb.
183 . .!fi-. = I
<po I 12EI
+ Idw21
186 K
2
= 12 [ 2 - ~ ) + J ~ - ~ + 4J,
. 7 D D
2
4D
onde K e D so as abreviaes usadas na Eq. (6.14).
187. (a) w
2
= 3
I
E
1I , (b) no existe, (d) K = R y'R2+3.
d
l85. 804 rpm.
K
2
K (28 1 ) 1 K
2
K (28 1) 1
188. (a) 64 - 64 9 + 4D + 3D = O. (b) 64 - 64 9 - 4D - 3D = O.
ml
3
w
2
ml
3
w
2
189. (c) ~ = 48; 192; 96. (d) ~ =r 48 ; 192 ; 25,6 e 358.
190. Com x do centro do disco e y do eixo existem duas equaes diferenciais, tendo a ltima um trmo
giroscpico t M R
2
nw<p, onde w a velocidade angular da rotao excntrica da linha de centro
do eixo. A equao da freqncia se desmembra em duas quadrticas:
tal que duas razes so w/w. = I, independentes de n (uma rotao excntrica para a frente e
outra para trs com o eixo paralelo a si mesmo), e duas outras razes, uma com rotao excntrica
para a frente cuja freqncia aumenta com n, e outra com rotao excntrica para trs com fre-
qncia decrescente com n.
192. Se a curva fr w
2
/ EI/m (I + 1,/ 2)3 = !(I, / I), ela ser aproximadamente uma linha reta com orde-
nada passando de 3 a 2,90 entre os pontos 1,/1 = O e 1. Uma segunda crtica com um n na parte
rgida tem uma freqncia muito alta, indo de oc para 1, /1 = O a 567 para 1,/ 1 = I no mesmo dia-
grama.
194. (c) 21, um comprimento de onda por ciclo.
355
195. l,iP, + k(rp, - rp2) = O;
.. w wl
1
2
rp2 + k(rp2 - rp,) - C,C
2
--;; tg --;; 'rp2 = O;
em que e = J AE/ J1 , a velocidade do som; ver pgs. 111 e 112.
196. (a) Estvel; (b) instvel ; (e) instvel.
198. (a) sen ao = To/ Mgl; (b) vibraes no-amortecidas de freqncia w
2
= 9 cos ao/ I; (e) vibraes
amortecidas, de mesma freqncia ; (d) vibrao crescente.
(b) x = onde lO = t _
fW
.
kv
199. (e) Oscilaes amortecidas em trno de x = Vo/o .
(d) Oscilaes com amplitude crescente que conduz a um movimento com paradas peridicas
da massa.
200. Lo
Do 4
201. (a) k = mn
2
(1 + a fi) .
)6-2 I
2 k
(b) w = M + 2m'
k()6- 1) _lmn
2
(e) w
2
= 2 .
m+M
202. Para a soluo completa com as curvas, ver Trans. A.I.E.E., 1933, pg. 340.
203.
204.
a
2
E
w
2
= -
mV
l,iP, + k,(rp, - rp2) = O,
.. Am 2' 2'
1
2
rp2 + k,(rp2 - rp,) + T(rB
rp
2 + rA rp 3) = O,
.. Am 2' 2'
1
3
rp3 + T (r Arp3 - r
B
rp2) = O,
s +s - + - - +s - + - + - -- + -- + -- = .
3 2 Am (k, k,) Am O
13 12 T 12 I, T 12/ 3 IJ3 1,/2
O sistema est vel.
205. l,iP, + k,(rf', - rp2) =0,
.. Am 2' Am 2'
12 rp 2 + k, (rp 2 - rp,) + T r Brp 2 - T r A rp 3 = O,
.. Am 2' Am 2'
13rp3 + k2(rp3 - rp4) + T r Arp3 - T r
B
rp2 = O,
14iP4 + k2(rp4 - rp3) = O;
S5 + A4s4 + + A
2
s
2
+ A, s + Ao = O,
onde A4 = - + ; A3 = -'- + -'- + -'- + -'-,
Am [r
2
r
2
] k k k k
T 13 12 I, 1
2
13 14
- - - + - + - +-+- + - ,
A
_ Am r;k2 r;k2)
2 T 1213 1,13 1,12 13/4 1214 12/ 3
k,k
2
k,k
2
k,k
2
k,k
2
A, = --+-- + -- + --,
12/ 3 1,14 1214 1,/3
A = Am + + k,k2r; + k,k2rf\.
o T 12/ 3/4 IJ3/4 IJ2/4 1,/2/J
O sistema estvel.
356
.-----. --------------------------
206. C
I
< O estvel ; C
I
> O instvel.
207. O > - (kal ml)2 sempre estvel.
209. Estvel se ck > - AC.
m
208. Instvel para ambos os casos.
210. kC
2
> AC
I
.
211. A nica condio para estabilidade (C
2
+ C
4
)k > (C, - C
3
)A.
k8
J
-
212. V= __ o
aA
215. Estvel se k >
a
217. As freqncias instveis so W = (J. J 2A
2
pIMV, onde (J. = 2, 1, i, etc., e p a presso at-
mosfrica = 14,6 Ib/ pol2. A inclinao da linha no diagrama da Fig. 8.11 0,10.
218. 1085 rpm.
r;;; 1
220. wn = 2 V -;:; [f;
1
k
2
!k ( a)1
221. wn = V -; 1 - Xo .
222.
Exata : w = fl __
1t
/2 .
m cos - '(+X)
1 + ---.
F
. J k F
Aproximada: w = - + - '
m mx
o
223.
wn] = 0,773 fl
Xo/a=2 m
224. Exata:
225. Exata:
w
n
=;
m k, _ , kl l k 2
k
,
+ k2 cos Xo ("--I + 1) -1 + sen -
I
J k (x )2 (X)2
a k: : -1 + :
Aproximada:
2J
226. w
n
= -----------------:=-------
1 + + +t.)
a
onde xo definido como metade do movimento total.
228. y" . pe<m = 1,68.
357
230. Ciclo-limite um crculo em trno do centro em x =fmW/k, x/wn = O, passando pelo ponto x =
=j,W/k, x/wn = VO/ wn e cortado no tpo por uma linha reta x/ wn = Vo/ w;. A freqnci a w; =
= kg/ W
(
P)2 3rr [ 3rr ( W
2
)2 J 9rr
2
( w
2
)' ]
231. ~ = k o . 8D - 16D I - w; + 256D2 I - w; + 1 ,
358
onde D = ew2Po/ k2 uma va ri vel que envolve a constante de amortecimento e, sendo a fra
de amorteciment o ex>'
APNDICE

lJ' ..... _____ -"'b
COLEO DE FRMULAS
I. CONSTANTES DE MOLAS LINEARES
("Carga" por pol de deflexo)
D = dim. da espira ; d = dim. do ara-
me ; n = n. O de voltas
Viga em balano
Viga em balano
Viga simplesmente apoiada, carregada
no centro
Viga simplesmente apoiada, carregada
fora do centro
Viga duplamente engastada, carregada
no centro
Placa circular, espessura 1; carregada
no centro ; simplesmente apoiada na
aresta circunferencial
Placa circular ; engastada na aresta cir-
cunferencial
Duas molas em srie
Gd
4
k = 8nD3
3EI
k =y
2EI
k =r
48EI
k = - [3-
k = 192EI
[3
onde a constante da placa
J1 = cons!. de Poisson "" 0,3
1

l j k I + I j k2
11. CONSTANTES DE MOLA
ROTACIONAL
("Carga"j rad)
Toro de mola espiral ; dim. do ara-
me = d; D = dim. da espira ; n = n. O de
voltas
Flexo de mola espiral
Mola espiral ; I = comprimento total ;
I = momento de inrcia da seo trans-
versal
Ed
4
k = 32nD 1 + Ej2G
k = EI
I
(I)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(7a)
(8)
(9)
(10)
(tI)
(12)
359
rA:il
....

Toro de eixo circular perfurado ; D =
= dim. externo; d = dim. interno; , =
= comprimento
Balano
Balano
Viga simplesmente apoiada; momento no
centro
Viga dupla mente engastada; momento
no centro
D4 _ d4
k = 1,18 X 10
6
x ---
I
k = EI
,
k = 12EI
I
k = 16EI
,
III. FREQNCIAS NATURAIS
DOS SISTEMAS SIMPLES
Massa, M ; massa da mola, m; constante
da mola, k
Inrcia, I ; inrcia do eixo, I ,; constante
do eixo, k
w. = v' k/(M + m/ 3)
w. = J k/ (I + 1,/3)
l1G=4=={]IZ C Dois discos em um eixo

--n=1

} --, -2
0__ ,.n-
360
Balano : massa, M; massa da viga, m; J k
constante pela frmula (2) w =
M + 0,23m
Viga simplesmente apoiada; massa cen-
traI, M; massa da viga, m; constante pela
frmula (4)
Engrenagens sem massa; velocidade de
1
2
igual a n vzes a velocidade de I,
w. = J M +k
O
,5m
IV. VIGAS UNIFORMES
(Vibrao longitudinal e torcional)
Vibrao longitudinal da viga em ba-
lano; A = seo transv: E = mdulo
de elasticidade
J.l, = massa por unidade de comprimento,
n = 0, 1, 2, 3 = nmero de ns
w = (n + J...) 7t IAE
2
Para o ao e , em pol, temos
w 51000
f= = (1 + 2n) - ,- cps
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)
(19)
(20)
(21)
(22)
(23)
(24)
(25)
(25a)
-
t+--
l
-
I
Vibrao longitudinal da viga engastada
(ou livre) nas extremidades.
Vibrao torcional de vigas
Tubo de rgo aberto em um dos extre-
mos e fechado no outro
Coluna de gua no tubo rgido, fechado
em um dos extremos (I em pol)
Tubo de rgo fechado em ambos os
extremos (ou aberto)
Coluna de gua no tubo rgido fechado
(ou aberto) em ambos os extremos
Para colunas de gua em tubos no-
-rgidos
W, = fm J n = 1,2, 3, ...
Para o ao, / em pol
I = W , = 102 000 cps
2n /
Apndice
(26)
(26a)
o mesmo que (25) c substituir AE
pela rigidez torcional C( = G I p para se-
es circulares) ; substituir J1 pelo mo-
mento de inrcia por unidade de compri-
men to, i = I bmal I.
Para o ar a 60F e I em pol:
W 3300
I = = (I + 2n) - / - cps
n = O, 1, 2, 3, ...
. w, 14200
j = - = (1 + 2n) --cps
2n /
n = O, 1, 2, 3, . . .
I = n6 600 cps
I
n = 1, 2, 3, . . .
I = n28 400 cps
/
n = 1, 2, 3, ...
rgido = ,=====
Ido;dO J 1
300000D
+ - --
E, ubo 1
(27a)
(27b)
(28a)
(28b)
E,ubo = mdulo de elas!. do tubo, Ib/ pol2
D, ( = dim. do tubo e espessura da pa-
rede; mesmas unidades
V. VIGAS UNIFORMES
(Vibraes transversais ou de flexo)
A mesma frmula geral se aplica aos casos que se seguem,
W, = a, J
(29)
onde EI a rigidez flexo da seo. I o comprimento da viga. J1 , a massa por unidade de compri -
mento = WI g/, e a, uma constante numrica, diferente para cada caso e relacionada a seguir.
361
::I ___ O,
11 -=-=--, 02
li ....... ,......., o,

0l
',"""",,<='>.......,L o)
Viga em balano ou "fixa-livre"
Viga simplesmente apoiada ou " biarti-
culada"
Viga livre ou navIO
lt Ioo, Viga " biengastada" ; mesmas freqncias
que a viga "livre-livre"
............ -=--- o,

o, Viga "fixa-livre"; pode ser considerada
o, como meia viga "fixa-fixa" para nmeros
a pares
o ---=:::::::: o, Viga "articulada-livre" ou asa de heli-
cptero ; pode ser considerada como me-
" o, tade de uma viga "livre-livre" para nme-
o, ros a pares.
(Ver o Probo 118.)
ai = 3,52
a
2
= 22,0
a
3
= 61,7
a
4
= 121,0
as = 200,<J
ai = n
2
= 9,87
a
2
= 4n
2
= 39,5
a
3
= 9n
2
= 88,9
a
4
= 16n
2
= 158
as = 25n
2
= 247
ai = 22,0
a
2
= 61,7
a
3
= 121,0
a
4
= 200,0
as = 298,2
ai = 22,0
a
2
= 61 ,7
a
3
= 121,0
a
4
= 200,0
as = 298,2
ai = 15,4
a
2
= 50,0
a
3
= 104
a
4
= 178
as = 272
ai = O
a
2
= 15,4
a
3
= 50,0
a
4
= 104
as = 178
VI. ANIS, MEMBRANAS E PLACAS
Vibraes de um anel de raio r, e pso especfico ;' :
w=.!... ! Eri.
" r ;'
(30)
Vibraes flexionais do anel , raio r, massa por unidade de comprimento 111 ' em seu prprio plano com
n "ondas senoidais" completas de perturbao ao longo da circunferncia,
w = n(n
2
- 1) J EI .
n I11r4
Membrana circular de tenso T, massa por unidade de rea 111 ' raio r,
wn = a'd J T 2'
111 r
(31)
(32)
A constante a,. mostrada a seguir. o ndice /' rdcrc-se ao nmero 'de crculo nodais, e o ndice
d ao nmero de dimetros nodais:
362
-
Apndice
5Z
2 3
O 2,40 5,52 8,65
3,83 7,02 10,17
2 5,11 8,42 11 ,62
3 6,38 9,76 13,02
Membrana de qualquer forma, de rea A, de dimenses aproximadamente iguais em tdas as
direes,
w. = cons!. J T ;
!lIA
crculo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . cons!. = 2,40n = 4,26
quadrado . . . . . . . . . . . . . cons!. = 4,44
um quarto de crculo. . . . . . . . cons!. = 4,55
retngulo de 2 x l . . . . . . . . . . . . . . . . .. cons!. = 4,97
(33)
Placa circular de raio r, massa por unidade de rea !lI ; a "constante da placa D" definida pela Eq. (7a):
w. = aJ D 4 ;
!llr
(34)
para arestas livres, 2 dim. nodais perpendiculares . . . . . . . . . . .. a = 5,25
para arestas livres, um crculo nodal, sem dimetros ... , .. . . . ... a = 9,07
aresta s engastadas. modo fundamental ................ . . . ... .. a = 10,21
arestas livres, engastadas no centro .......... . ... . ... . .... . . a = 3,75
Placa retangular, tdas as arestas simplesmente apoiadas, dimenses /1 e /2:
m = 1, 2, 3, ... ; n = 1, 2, 3, ... (35)
Placa quadrada, arestas engastadas, comprimento do lado /, modo fundamentar:
(36)
363
NDICE ALFABTICO
Absorvedores de choque, 92
vibrao dinmica, 70, 75, 105
Acelermetro, 47
Acoplamentos, deslizamento, 244
Amortecedores,
de Houde, 176
de Lanchester, 83, 175
propriedades gerais, 82
Amortecimento, ar, 287
Coulomb, 83, 288, 297
crtico, 31
hlice, 172
histerese, 172
no-linear, 288, 307
negativo, 232, 292
sco, 291
viscoso, 20, 30, 178
Analisador harmnico, 17
Anis, completos, 137
parciais, 138
Apoios de motor, 63
Atrito (ver tambm Amortecimento),
instabilidade provocada por, 238
interno, 227, 242
Balanceamento, automtico, 198
diagrama de, 195
dinmico, 193
esttico, 193
de inrcia, 147
de motor, Schlick, 152
motor radial de avio, 148
motores alternados, 151
rotores, flexveis, 201
slidos, 193
Barras (ver Frmulas de freqncia natural)
Batimentos, 5
Cilindro semicircular, 247
Circuitos eltricos, 22, 76, 280
Crculo de Mohr, 66
Combinao de molas, 29
Conectoras, 147
Conjugado, motor Diesel, 165
Corda, contnua, 110
com tenso varivel, 278
com trs massas, 101
Critrio de instabilidade, 234
Decremento logartmico, 33
Decrscimo, razo de, 32, 107, 232
Dentes de mquinas eltricas, 220
Desbalanceamento, primrio, 151
secundrio, 152
Diagrama (star diagram), 170
Diagrama de ngulo de fase,
amorteCimento, de Coulomb, 309
viscoso, 41
Diagrama de ressonncia, amortecimento de
Coulomb, 309
dois graus, 73, 79
trs graus, 104, 105
um grau, 36, 38, 41, 306
Discos, turbina a vapor, 228
Efeitos da gravidade, 21, 326 (Prob. 97)
Eixos facetados, 204, 277
Elasticidade varivel, 274
Equao, cbica, critrio de estabilidade, 236
diferencial (ver Frmulas de freqncia na-
tural)
de freqncia, 101
de Mathieu, 280
Esta bilidade, critrios, 234
de velocidades acima da crtica, 188
Estabilizao de na vio, 86
giroscpio, 88
Estroboscpio, 55
Figuras de Lissajous, 316
Folgas, 287
Fra de Coriolis, 181-183, 189
Frmulas de freqncia natural,
anis completos, 136
anis parciais, 138
cordas, 113, 114, 360
efeito giroscpico, 209
longitudinais, 113, 114, 360
membranas, 139
no-amortecida, um grau, 27
torcionais, 113, 114, 361
tubos de rgo, 113, 114, 361
vigas, com flexo, 123, 127, 361
Funes normais, 131
Gerador em srie, 303
Giroscpio, efeito sbre a freqncia, 209
estabilizao de navio, 88
pilto, 91
vibrao de roda, 269
Graus de liberdade, definio, 19
Gra vidade varivel, 279
Hlice, avio, 222
navio, 172,227
Helicptero, 205
Hidroflios,91
Histerese, 172, 242
365
Instrumentos, ssmicos, 47
Isclinas, 290
Isolamento, 56, 95
Labirinto, turbina a vapor, 262
Lei s de Newton, 21, 141
Liberdade, graus de, 19
Linha de transmisso eltrica, 246, 251
Locomotivas, 238
eltrica, 279
vibrao da barra lateral, 279
Lubrificao, 242
Mancais, escora, 241
pelcula de leo, 244
Mquina de balancear, 197
automtica, 199
Thearle, 197
Mquina de cortar cabelo, 75
Mquinas eltricas, estrutura, 137, 219
fase si mples, 58
Massa no-linear, 288
Mecanismo de manivela, 144
Medidores de freqncia, 45
Membranas, 139
Metacentro, 87
Mtodo, de energia, 27. 115
de Holzer, 155, 190
de iterao, 128, 134
de Lewis, 160
de Rayleigh, 115
de Ritz, 119
de Stodola, 128, 134
Molas, no-lineares, 287, 304
srie e paralelo, 29
suspenso, 56
de vlvula, 329
Motor de relgio eltrico, 280
Motores Diesel, anlise do conjugado, 164
ordem de queima, 185
vlvulas de combustvel, 257
vibrao torcional, 143, 155
Motores de submarinos, 220
Nmeros, complexos, 8
imaginrios, 8
196
de Strouhal, 251
Ordem de queima, 185
Oscilao, das asas, 263
de relaxao, 298
Ps, turbina, 228
Pndulo, acoplado, 67, 68
amortecedor, 182
centrfugo, 182
366
de comprimento varivel, 278
invertido, 278
Perodo, definio, 1
Placas, 136, 229
Pontos fixos, 80
Potncia flutuante, 62
Representao vetorial, 3
Ressonncia sub-harmnica, 310
Schlick, giroscpio de navio, 88
Srie de Fourier, 15, 131
Shimmy, 269
Sistemas, derivados, 163
engrenados, 24, 163
Superposio, 327
Tabela de converso eletromecnica, 23
Tacmetro de Frahm, 47
Tanques de navio, Frahm, 88
Tempo de relaxao, 34, 300
Teorema, de Rayleigh, 133
de Southwell, 223
Trabalho executado, lO, 167
Tubo, de rgos, 113, 114
de vcuo, 234
Turbilho de Lanchester, 249
Turbinas, balanceamento de, 193, 203
discos e ps, 228
hidrulicas, 263
reguladores, 254
vapor, 228, 260
vibrao axial, 261
Vlvula, combustvel Diesel, 257
Velocidades crticas, mquinas rotativas, 187
motores Diesel , 167
secundrias, 204
Vibrao, auto-excitada, 232
a vio, da hlice do, 222
oscilao da asa, 263
axial de turbina a vapor, 261
de chassi de automvel , 69
absorvedor de choque, 92
potncia flutuante, 62
shimmy, 269
espiral, 203
de estrutura, 137,219
forada, definio, 35
livre, definio, 26
reguladores, 254
torcional, eixo contnuo, 112
motor Diesel , 143, 156
um grau de liberdade, 23
Vigas (ver Frmulas de freqncia natural)
Volante fluido, 181
Vrtices de Krmn, 251
Este trabalho foi elaborado pelo processo de FOTOCOMPOSIo
Monophoto - no Departamento de Composio da Editora
Edgard Blcher Ltda. - So Paulo - Brasil

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J P Den Hartog - Vibrações Nos Sistemas Mecânicos - Completo

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