LABORATORIO DE

ACCIONAMIENTOS EL

ECTRICOS B
Control de la Maquina de Corriente Continua
Profesor : Alejandro Porzio.
Integrantes : Juan Carlos Figueroa.
Carlos Riquelme.
Sebastian Soto.
Valparaso, Viernes 11 de Junio de 2010
Departamento de Ingeniera Electrica
Universidad Tecnica Federico Santa Mara
Laboratorio de Accionamientos Electricos B
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Semestre 2010

Indice
1. Introduccion 3
2. Objetivos 3
3. Teora 4
3.1. Lazos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1.1. Lazo de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1.2. Lazo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4. Desarrollo de la experiencia 6
5. Laboratorio 7
5.1. Lazo de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.2. Lazo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3. Operacion con carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6. Conclusiones y Comentarios 12

Indice de guras
3.1. Esquema de control, simplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2. Implementacion del lazo de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3. Implementacion del lazo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.1. Esquema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.1. Ajuste de PI de corriente. Formas de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.2. Inversion de marcha. Formas de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.3. Ajuste de la proporcionalidad. Formas de onda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.4. Ajuste de PI de velocidad. Constante de integraci on. Formas de onda. . . . . . . . . 10
5.5. Maniobras. Formas de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
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Semestre 2010
1. Introduccion
Los motores de corriente continua poseen la cualidad de ser mucho mas sencillos en cuanto a la
regulacion de velocidad, con respecto a los motores de corriente alterna.
A menudo se usan motores de corriente continua en aplicaciones donde se necesita una amplia
gama de velocidades de motor o de control de la potencia de este.
2. Objetivos
Se desea controlar un motor de corriente continua mediante lazos de corriente y velocidad,
ambos por medio de un PI. Para esto, se hara uso de lo utilizado en la experiencia anterior
de recticador trifasico controlado, para regular la tension continua de salida mediante el
angulo de disparo.
Determinar y ajustar los parametros optimos de los controladores PI de corriente y velocidad,
para esto se medira tension de referencia y corriente de campo.
Lograr que arranque a corriente constante y nalmente siga la velocidad de referencia, para
esto se hara funcionar en lazo abierto y as vericar el comportamiento de la velocidad y la
tension de referencia.
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3. Teora
El recticador consta de un recticador controlado trifasico de onda completa, que rectica la
entrada trifasica de corriente alterna para generar la tension que alimenta el inducido del motor.
Para el control del motor, se utilizan circuitos de baja potencia que monitorizan las principales
variables, para un funcionamiento correcto y deseado.
La introduccion del control en lazo cerrado o con realimentaci on, en el cual el sistema de control
act ua sobre el sistema, mientras exista una se nal de error, o sea una diferencia entre el valor real y
el valor que se desea mantener de la variable controlada. La combinacion de circuitos de potencia,
control y proteccion es lo que constituye lo que llamamos un convertidor.
Usando un transformador podemos lograr la tension que se le aplica al motor, que en conjunto
con la posibilidad de variar el angulo de disparo se pueden obtener las tensiones deseadas de
alimentaci on de la armadura de la maquina para distintas condiciones de carga.
Figura 3.1: Esquema de control, simplicado
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3.1. Lazos de control
Para lograr el funcionamiento deseado se construiran dos lazos de control, en un primer paso se
realizara el lazo de corriente y luego el lazo de velocidad.
3.1.1. Lazo de corriente
El control de corriente es importante, ya que permitira regular que la corriente de armadura de la
maquina no alcance valor tan extremos, cuando se produzcan cambios en su operacion, esto debido
a que se sabe que cuando la maquina parte alcanza valores de aproximadamente cinco veces la
corriente nominal, otra condicion de operacion crtica para la maquina es la operacion con inversi on
de marcha, en donde la inversi on de la tension provoca calentamiento de la maquina, junto a una
elevaci on de la corriente debido al gran torque frenante que se produce y luego al torque acelerante,
en tiempos relativamente cortos.
La construccion del lazo de corriente se realizara de acuerdo al siguiente esquema de conexion.
Figura 3.2: Implementacion del lazo de corriente
3.1.2. Lazo de velocidad
Para la construccion de este lazo, se utiliza el ya implementado lazo de corriente, esto debido a
que el motor para mantener una velocidad en alguna condicion de operacion podra solicitar una
alta corriente, provocando con esto una elevaci on de la temperatura de la maquina, y por otro lado
el elevado valor de la corriente puede superar el valor de la corriente nominal, pudiendo da nar la
maquina.
La gura 3.3 muestra la implementacion del lazo de velocidad, se muestra el punto de conexion con
el lazo de corriente , se debe realizar un ajuste en la se nal de entrada de la corriente de referencia
ya que esta debe ser ajustada para que el valor maximo que alcance la corriente de referencia no
produzca una corriente en la armadura superior a la corriente nominal. Esto se logra realizando
ajustes mediante ltros, divisores de tension o agregando oset, para lograr una se nal de salida en
el rango deseado, 0 a 5V para la salida del PI del lazo de corriente, y 0-5V para la salida del PI
de velocidad.
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Figura 3.3: Implementaci on del lazo de velocidad
4. Desarrollo de la experiencia
Los lazos de velocidad y corriente se implementar an en un motor de corriente continua de excitacion
independiente.
Primero se realizara la construccion del lazo de corriente, en el cual se intentara encontrar el mejor
ajuste posible, variando los parametros del controlador PI, ademas como se menciono anteriormente
se realizan ajustes para que la se nal de salida del PI este en el rango deseado (0-5V). Luego de
realizado el ajuste del PI de corriente, se construye el PI de velocidad y se realizan los mismos
ajustes que se realizo en el lazo de corriente, y tambien se ajusta la salida del PI de velocidad
(0-5V).
Se realizaran las siguientes mediciones:
Tension a la salida del recticador.
Velocidad del motor.
Tension de referencia para la corriente de campo.
Torque producido por el motor.
Figura 4.1: Esquema de control
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5. Laboratorio
5.1. Lazo de corriente
El lazo de corriente se construye de acuerdo a lo expresado en la seccion 3.1.1, se realizan mediciones
para distintos ajustes de parametros del PI, realizandose seg un criterio personal la eleccion de la
mejor respuesta a escalon. Se escoge la respuesta que presenta menor cantidad de oscilaciones
(Fig.5.1a).
I
f
[A] V
d
[V] I
a
[A] [rpm] T[Nm] V
f
[V] Ganancia Condensador K
p
Figura
0,75 115 3 1000 2 188 4 5 4 5.1a
0,75 115 3 1000 2 188 40 5 4 5.1b
0,75 115 3 1000 2 188 0,4 5 4 5.1c
0,75 115 3 1000 2 188 0,5 5 4 5.1d
0,75 115 3 1000 2 188 0,8 5 4 5.1e
0,75 115 3 1000 2 188 10 5 4 5.1f
Tabla 5.1: Ajuste del PI de corriente.
Al realizar el proceso de inversion de marcha, mediante la inversi on de la alimentacion continua del
campo, se observo que el control pudo evitar que la corriente de campo alcanzara valores elevados
de corriente, tomando como valor lmite la referencia de corriente ajustada.
I
f
[A] V
d
[V] I
a
[A] [rpm] Figura
0,75 220 2 2200 5.2a
0,75 207 2,5 2500 5.2b
Tabla 5.2: Inversion de marcha
En la gura5.2b se observa un proceso de inversion de marcha en donde la referencia de corriente
esa ajustada a un valor de corriente sobre la corriente de operacion, por lo cual el control no
esta activo, pero al momento de realizar el proceso de inversi on del campo la corriente crece y el
control comienza a operar para limitar la corriente, una vez terminada la maniobra y es alcanzada
la corriente de operacion, el control nuevamente deja de operar. Cuando el control dejo de operar
funciono en condiciones de saturacion (maxima salida entregada por el PI).
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(a)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(b)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(c)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(d)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(e)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(f)
Figura 5.1: Ajuste de PI de corriente. Formas de onda
0 5 10 15 20 25
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(a)
0 5 10 15 20 25
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(b)
Figura 5.2: Inversion de marcha. Formas de onda
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5.2. Lazo de velocidad
De acuerdo a lo expresado en la seccion 3.1.2 y para la conguracion seleccionada del PI de
corriente, se realizan mediciones y ajustes para diferentes conguraciones del PI, en donde se
selecciona seg un criterio personal la conguracion mas adecuada(5.4d).
Ganancia Figura
70 5.3a
20 5.3b
Tabla 5.3: Ajuste de la proporcionalidad
0 5 10 15 20 25
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(a)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(b)
Figura 5.3: Ajuste de la proporcionalidad. Formas de onda.
Integral Ganancia Figura
4,5 20 5.4a
3 20 5.4b
3 10 5.4c
10 10 5.4d
6 10 5.4e
10 7 5.4f
10 10 5.4g
Tabla 5.4: Ajuste de la constante de integraci on.
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0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(a)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(b)
0 5 10 15 20 25
15
10
5
0
5
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15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(c)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
15
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5
0
5
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tiempo [s]


I
a
Velocidad
(d)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
15
10
5
0
5
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15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(e)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(f)
0 5 10 15 20 25
15
10
5
0
5
10
15
tiempo [s]


I
a
Velocidad
(g)
Figura 5.4: Ajuste de PI de velocidad. Constante de integraci on. Formas de onda.
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5.3. Operacion con carga
El procedimiento a realizar consiste en partir con carga, desconectar la carga (operacion en vaco)
y luego conectar la carga. Una vez realizadas las maniobras se observan las formas de onda de
velocidad y corriente.
La gura5.5a muestra el comportamiento de la corriente y de la velocidad de acuerdo a los paramet-
ros ajustados, durante la construccion de cada uno de los lazos de control, en donde se observa
que la corriente presenta una gran variacion para mantener la corriente constante, pero aun as la
velocidad sufre un gran variaci on al comienzo de las maniobras. Dada la forma de operacion de las
variables de interes, se realizan modicaciones en los ajustes del control de velocidad, logrando las
respuestas de la expresadas en las guras 5.5.
K
p
T
n
Figura
10 10 5.5a
0,9 6 5.5b
20 20 5.5c
Tabla 5.5: Operacion con carga.
0 5 10 15 20 25
15
10
5
0
5
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tiempo [s]


I
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Velocidad
(a)
0 5 10 15 20 25
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5
0
5
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tiempo [s]


I
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Velocidad
(b)
0 5 10 15 20 25
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0
5
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tiempo [s]


I
a
Velocidad
(c)
Figura 5.5: Maniobras. Formas de onda
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6. Conclusiones y Comentarios
Se realizo manualmente el ajuste del PI, tanto para controlar la corriente como la velocidad,
variando el valor de la ganancia en el caso del control de corriente y se ajusto la ganancia
y la integral de manera simultanea para la velocidad, hasta lograr la menor cantidad de
oscilaciones posibles, lo que fue observado a traves del osciloscopio.
Al aumentar la ganancia en ambos casos (control de corriente y de velocidad), se observa
claramente mediante las guras que a medida que aumentamos esta, las oscilaciones aumen-
tan. A su vez, en el control de velocidad, al aumentar la integral, las oscilaciones disminuyen,
por lo que podemos decir que estas son directamente proporcional con la ganancia, mientras
que son inversamente proporcional con respecto de la integral.
Al realizar la inversi on de marcha, gracias al control de corriente, se logro que esta estuviese
limitada al valor de referencia dado, caso contrario, la corriente tena un peak de aproxi-
madamente unos 6 o 7 veces la corriente nominal, el cual ademas se alcanza en un perodo
de tiempo muy reducido lo que lo hace mas crtico aun.
Desde el vaco, con la maquina funcionando, procedemos a cargarla, con lo que normalmente
la corriente y la velocidad tienden a subir, pero a traves de los PI utilizados, se contro-
laron ambas, permitiendo que la corriente no aumente por sobre el valor de referencia y
manteniendo la velocidad constante.
Es de gran importancia ajustar las salidas de los PI, para que las respuestas se encuentren
entre los valores de control, para que el sistema de control funcione como se desea. Que es lo
que se realizo al ajustar la salida de tension del lazo de corriente y de velocidad.
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