Universidad Tecnolgica de Panam

Facultad de Elctrica
Ingeniera Electromecnica
Laboratorio de Teora de Control II
Profesor: I ng. Anbal Montilla
INSTRUMENTACION Y CONTROL DE SIMULACIN CON MATLAB

Nombre: Franklin Botello
Cdula: 8-839-2330
e-mail: frankbot@hotmail.com
Nombre: Alvin Ochoa
Cdula: 6-716-250
e-mail: alvin.ochoa.27@gmail.com
Nombre: Carlos Casazola
Cdula: 4-757-459
e-mail: cm0491@hotmail.com

Resumen. En este informe de laboratorio se aprender a visualizar la respuesta en el tiempo de un sistema el cual es
regido por un modelo fsico-matemtico. Por ende, entender la importancia en el modelado de un sistema es crucial al
momento de elaborar un anlisis de respuesta en el tiempo del mismo y para ello la importancia que conlleva realizar
simulaciones de sistemas modelados matemticamentes utilizando MATLAB que pueden ser utilizados para
aplicaciones reales en diversos sistemas de control.

Asignacin 1:

1. Obtenga la funcin de transferencia y la respuesta al escaln de los siguientes sistemas. Utilice el comando
grid on para agregar cuadricula a la grafica y sea ms fcil de replicar.

a) Bosqueje la grfica para los casos en que R=10, L=0.1 y C=0.02.

Lo primero que se procede a realizar es encontrar la funcin de transferencia de este sistema.
Teniendo que:

)
Por lo que,

)
(

Finalmente,

Luego de haber encontrado la funcin de transferencia se procede a utilizar un algoritmo en MATLAB que nos realice
una grfica de respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario. Si se conocen L, C y R, entonces nuestro cdigo
en MATLAB quedara algo como lo que sigue:
L=0.1;
C=0.02;
R1=10;
eo=1;
ei1=[C*L C*R1 1];
G=tf(eo,ei1)
step(G)
grid on

Resultndonos lo siguiente:

Figura 1. Funcin de transferencia para el caso a


Figura 2. Grfico de respuesta en el tiempo para la funcin de transferencia para el caso a

b) Grafique nuevamente para el caso en que R=1.

Luego de haber obtenido la funcin de transferencia en el punto anterior, y conociendo los valores de L, C y R nuevo,
entonces nuestro cdigo en MATLAB quedara algo como lo que sigue para obtener una grfica de respuesta en el
tiempo para una entrada escaln unitario para este caso:
L=0.1;
C=0.02;
R2=1;
eo=1;
ei2=[C*L C*R2 1];
H=tf(eo,ei2)
step(H)
grid on




0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Resultndonos lo siguiente:


Figura 3. Funcin de transferencia para el caso b


Figura 4. Grfico de respuesta en el tiempo para la funcin de transferencia para el caso b

c) Bosqueje la grfica de

para una entrada escaln. Si b = 0.5, k = 2, m

1
= 0.75 y m
2
= 1.5.






0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.5
1
1.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Para encontrar las ecuaciones de fuerza en cada vagn se realiza lo siguiente:

Luego,

Reemplazando Y
1
(s) en la ecuacin previa, se tiene que,

+
Entonces se obtiene:

Y finalmente tambin:

Luego de haber encontrado las funciones de transferencia de este sistema se procede a utilizar un algoritmo en
MATLAB que nos realice una grfica de respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario para ambas funciones.
Si se conocen b, k, m
1
y m
2
, entonces nuestro cdigo en MATLAB quedara algo como lo que sigue:

Para Y
1
(s)/U(s)
b=0.5;
k=2;
m1=0.75;
m2=1.5;
y1=k^2;
u=[m1*m2 b*m2 k*(m1+m2) b*k 0];
G=tf(y1,u)
step(G)
grid on

Resultndonos la siguiente funcin de transferencia:

Figura 5. Funcin de transferencia Y
1
(s)/U(s) para el sistema de masa-resorte.

Se obtiene el siguiente grfico:

Figura 6. Grfico de respuesta en el tiempo para la funcin de transferencia Y
1
(s)/U(s)

Para Y
2
(s)/U(s)
b=0.5;
k=2;
m1=0.75;
m2=1.5;
y2=[];
u=[m1*m2 b*m2 k*(m1+m2) b*k 0];
H=tf(y2,u)
step(H)
grid on

Resultndonos la siguiente funcin de transferencia:

Figura 7. Funcin de transferencia Y
2
(s)/U(s) para el sistema de masa-resorte.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
0
2
4
6
8
10
12
x 10
4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Se obtiene el siguiente grfico:

Figura 8. Grfico de respuesta en el tiempo para la funcin de transferencia Y
2
(s)/U(s)

d) Comente sobre las grficas resultantes.

Como este es un sistema mecnico de masa-resorte se obtienes dos funciones de transferencias

.
Cada funcin de transferencia muestra ecuaciones diferenciales lineales. Observando ambas graficas se puede
determinar que es un sistema lineal con respuestas superposicin, la salida de un sistema a la suma de entradas es la
suma de las respuestas de las entradas individuales. Estos sistemas muestran en sus grficos homogeneidad, la figura 7
tiene una entrada de 3, produce una salida de 12. Mientras que la figura 8 tiene una entrada de 3 y una salida de 6, la
mitad de la salida de la primera funcin de transferencia.

Asignacin 2:

1. Considere un tren que consiste de una locomotora y un vagn como se muestra en la figura. Asuma que el tren
viaja en una sola direccin y se desea aplicar el control de modo que tenga un arranque y parada adecuada. Las
masas de la locomotora y le vagn estarn representadas por M1 y M2 respectivamente. Las dos masas estn
unidas por un acoplador mecnico que se modela con un resorte k en paralelo con un amortiguador c. Suponga
que F es la fuerza que imprime la locomotora para que el sistema se desplace.
a) Derive una expresin para el modelo matemtico del sistema en el espacio de estados.
b) Si M1=1800kg, M2=1000kg, k=35 N/m, c=400 Ns/m y F=2000N, represente las graficas de las
variables de estado. Considere el caso en que el valor del amortiguador vale c=0 Ns/m y
comente.


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
0
1
2
3
4
5
6
x 10
4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Primero se modela en un diagrama de fuerzas las variables involucradas

Para encontrar las fuerzas que actan en la locomotora realizamos lo siguiente:

)
Entonces se consigue:

Y finalmente tambin:

Como el problema requiere las ecuaciones en variable de estado se realiza lo siguiente:

Ahora sea

en donde seleccionamos a x1, v1, x2 y v2 como las variantes de estados. Despejando

para

en ambas ecuaciones, por ultimo sumando los valores de v para completar el conjunto de ecuaciones de
estado.

a) Finalmente, con lo anterior se consiguen o construyen las matrices para el modelado matemtico del sistema de
acople mecnico de la locomotora y vagn en el espacio de estados.
[

]
[

]
[

b) A partir de estas matrices podemos obtener mediante un algoritmo en MATLAB, la respuesta en el tiempo
para el comportamiento de este sistema de acople mecnico de la locomotora y el vagn.
Para el primer caso donde c0
clear all %borra las variables viejas
t=0; %tiempo inicial para la simulacin
dt=0.01; %tamao del paso
tsim=10; %tiempo de la simulacin
n=round((tsim-t)/dt); %nmero de iteraciones

%Parmetros del sistema
c=400;
F=2000;
k=35;
m1=1000;
m2=1800;

%Matrices en el espacio de estados
A=[0 -1 0 1; -k/m1 -c/m1 k/m1 c/m1; 0 1 0 -1; k/m2 c/m2 -k/m2 -c/m2];
B=[0; 0; 0; 1/m2];
X=[0 0 0 0]';

for i=1:n,
dx=A*X+B*F;
X=X+dx*dt;
X1(i,:)=[t,X'];
t=t+dt;
end

figure(1)
subplot(2,2,1)
plot(X1(:,1),X1(:,2),'b')
axis([0 10 0 2])
xlabel('tiempo')
ylabel('X1[m]')
title('Respuesta de la variable de estado X1 (posicin 1)')
grid on

subplot(2,2,2)
plot(X1(:,1),X1(:,3),'r')
axis([0 10 0 1])
xlabel('tiempo')
ylabel('X2[m/s]')
title('Respuesta de la variable de estado X2 (velocidad 1)')
grid on

subplot(2,2,3)
plot(X1(:,1),X1(:,4),'c')
axis([0 10 0 2])
xlabel('tiempo')
ylabel('X3[m]')
title('Respuesta de la variable de estado X3 (posicin 2)')
grid on

subplot(2,2,4)
plot(X1(:,1),X1(:,5),'g')
axis([0 10 0 1])
xlabel('tiempo')
ylabel('X4[m/s]')
title('Respuesta de la variable de estado X4 (velocidad 2)')
grid on
Con lo que grficamente se obtiene:

Figura 9. Grfica de las variables de estado en funcin del tiempo del sistema de acople mecnico de la locomotora y el
vagn para el caso donde c0

Para el segundo caso donde c0
clear all %borra las variables viejas
t=0; %tiempo inicial para la simulacin
dt=0.01; %tamao del paso
tsim=10; %tiempo de la simulacin
n=round((tsim-t)/dt); %nmero de iteraciones

%Parmetros del sistema
c=0;
F=2000;
k=35;
m1=1000;
m2=1800;

%Matrices en el espacio de estados
A=[0 -1 0 1; -k/m1 -c/m1 k/m1 c/m1; 0 1 0 -1; k/m2 c/m2 -k/m2 -c/m2];
B=[0; 0; 0; 1/m2];
X=[0 0 0 0]';

for i=1:n,
dx=A*X+B*F;
X=X+dx*dt;
X1(i,:)=[t,X'];
t=t+dt;
end

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
tiempo
X
1

[
m
]
Respuesta de la variable de estado X1 (posicin 1)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo
X
2

[
m
/
s
]
Respuesta de la variable de estado X2 (velocidad 1)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
tiempo
X
3

[
m
]
Respuesta de la variable de estado X3 (posicin 2)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo
X
4

[
m
/
s
]
Respuesta de la variable de estado X4 (velocidad 2)
figure(1)
subplot(2,2,1)
plot(X1(:,1),X1(:,2),'b')
axis([0 10 0 2])
xlabel('tiempo')
ylabel('X1[m]')
title('Respuesta de la variable de estado X1 (posicin 1)')
grid on

subplot(2,2,2)
plot(X1(:,1),X1(:,3),'r')
axis([0 10 0 1])
xlabel('tiempo')
ylabel('X2[m/s]')
title('Respuesta de la variable de estado X2 (velocidad 1)')
grid on

subplot(2,2,3)
plot(X1(:,1),X1(:,4),'c')
axis([0 10 0 2])
xlabel('tiempo')
ylabel('X3[m]')
title('Respuesta de la variable de estado X3 (posicin 2)')
grid on

subplot(2,2,4)
plot(X1(:,1),X1(:,5),'g')
axis([0 10 0 1])
xlabel('tiempo')
ylabel('X4[m/s]')
title('Respuesta de la variable de estado X4 (velocidad 2)')
grid on

Con lo que grficamente se obtiene:

Figura 9. Grfica de las variables de estado en funcin del tiempo del sistema de acople mecnico de la locomotora y el
vagn para el caso donde c0

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
tiempo
X
1

[
m
]
Respuesta de la variable de estado X1 (posicin 1)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo
X
2

[
m
/
s
]
Respuesta de la variable de estado X2 (velocidad 1)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5
2
tiempo
X
3

[
m
]
Respuesta de la variable de estado X3 (posicin 2)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo
X
4

[
m
/
s
]
Respuesta de la variable de estado X4 (velocidad 2)
Comentarios y conclusiones.

En esta experiencia podemos concluir que los sistemas mecnicos presentan mayor linealidad que los sistemas
elctricos. En la asignacin 1 parte A y B de este informe se puede observar los sistemas son de segundo orden, cada
parte presenta dos tipos de graficas lo cual podemos concluir lo siguiente:
En el grafico A el sistema no presenta linealidad, mostrando respuesta ante un escaln unitario.
El sistema pareciera ser sobre amortiguado, alcanzando una estabilidad para el tiempo 1
El grafico B muestra un sistema subamortiguado

En la Asignacin 1 parte C y Asignacin 2 se basa de sistemas mecnicos mostrando, para el primer sistema masa-
resorte la linealidad es notoria a diferencia de la asignacin 2.

La asignacin 2, para encontrar las variables de estados del sistema, se verifico que fueran linealmente independientes.
Una vez obtenidos las variables de estado para el sistema de masa-resorte se procedi a introducir los cdigos en Matlab
para generar los grficos en las diferentes posiciones y velocidades. Cuando c=400 para la posicin y velocidad 1
obtenemos que los grficos muestran el mismo patrn de no linealidad antes del tiempo 1, pasado este tiempo se
presenta linealidad en el sistema. Para la posicin y velocidad 2 el sistema en posicin no avanzado, pero el grafico de
velocidad 2 se muestra una linealidad desde 0 con una entrada y salida de 1.

Ahora para el caso de c=0, la grafica de posicin 1 presenta linealidad a partir del tiempo 1 con entrada 1 y salida 2,
mientras que la grafica de velocidad 1 no muestra linealidad al igual que la posicin 2. La grafica de velocidad 2
muestra el mismo patrn que la velocidad 2 cuando c=400 indicando que ambas tienen linealidad para esa posicin.

Este anlisis matemtico y lgico realizado son un modelo de abstraccin de un sistema real, se cumpli el objetivo de
entender cuando los sistemas son lineales o no lineales para los sistemas mecnicos y sistemas elctricos.