DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRNICA
PRCTICAS DE ROBTICA INDUSTRIAL

PRCTICA 8
PROGRAMACIN DE MOVIMIENTOS ESTNDAR DEL ROBOT
KUKA
MOVIMIENTO PUNTO A PUNTO (PTP)
MOVIMIENTO LINEAL (LIN)
MOVIMIENTO CIRCULAR (CIRC)
Responsable de la Prctica
Ing. Marco Singaa


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TEMA8: PROGRAMACIN DE MOVIMIENTOS ESTNDAR DEL ROBOT KUKA
1.- OBJETIVOS:
Analizar caractersticas del movimiento PUNTO A PUNTO, LINEAL, CIRCULAR
Generar movimientos del robot con comando PTP, LIN, CIRC.
2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR
Robot Industrial KR16
Robot Industrial KR5 Arc
3.- TRABAJO PREVIO
Revisar caractersticas de movimientos PTP, LIN, CIRC.
4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS
En el robot KUKA pueden programarse los siguientes tipos de movimientos:

Point to Point (PTP) Lineal (LIN) Circular (CIRC) SPLINE
Figura 1. Movimiento del robot KUKA
Los movimientos LIN, CIRC y SPLINE

tambin se encuentran agrupados bajo la
denominacin movimientos de trayectoria o movimientos CP ("Continuous Path").E
MOVIMIENTOS PTP
El desplazamiento PTP representa el tipo o modo de desplazamiento ms rpido y por
ello, el ptimo en cuanto al tiempo se refiere. Dependiente de la posicin de partida, la
herramienta se desplaza -- del punto de arranque al de destino -- sobre una trayectoria
que no est exactamente definida, y que resulta de la sincronizacin de fase de cada
eje en particular.

Movimiento PTP con parada exacta
En movimientos PTP con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su
posicin en forma exacta.

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Caractersticas:
El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria ms rpida.
La trayectoria ms rpida no es, en regla general, la trayectoria ms corta y por
ello no es una recta.
Dado que los ejes del robot se mueven de forma rotacional, trayectorias curvas
pueden ser ejecutadas de forma ms rpida que las rectas.
No puede predecirse la trayectoria exacta.
La programacin de un movimiento PTP comprende:
Guardar las coordenadas del punto de destino.
Declarar distintos parmetros: velocidad, coordenadas de base y herramienta, etc.



Synchro PTP









Perfil de marcha ms elevado
De forma estndar se utiliza el perfil de marcha ms elevado; es decir, los momentos
permitidos son explotados siempre de forma ptima en cada punto de la trayectoria. En
este caso la velocidad es adaptada de modo tal que no se rebasen los momentos.

Figura 4. Perfil de marcha ms elevado con PTP
1. Fase de aceleracin
2. Fase Constante
3. Reduccin de velocidad por
rebase de momentos
4. Fase constante
5. Fase de frenado.
La memorizacin de las coordenadas del punto se denomina "Aprendizaje".
El punto de arranque de un movimiento, siempre es el punto de destino del
movimiento anterior.

Figura 3. Synchro-PTP
El eje directriz es el eje que
necesita el tiempo ms largo
para alcanzar el punto de
destino.
Tambin se considera la
indicacin de la velocidad en
el formulario en lnea.
Figura 2.
Movimiento PTP con parada
exacta

4

Formulario INLINE para movimientos PTP

Pos Descripcin Rango valores
1 Tipo de movimiento
PTP, LIN, CIRC
2 Nombre del punto de destino
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para procesar los datos del punto, colocar el cursor en el campo y se abre la
ventana de opciones correspondiente.


3 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproximado.
[vaco]: Punto de destino es alcanzado de forma exacta.
CONT, [vaco]
4 Velocidad 1% 100%
5 Nombre para el paso de movimiento. El sistema asigna automticamente un
nombre. El nombre puede sobrescribirse. Para procesar los datos de movimiento,
colocar el cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente.

En los formularios Inline pueden indicarse nombres para juegos de datos. Los
nombres tienen las siguientes restricciones: Longitud mxima 23 caracteres; No se
permiten signos especiales, excepto $; No est permitido colocar un nmero en el
primer lugar.
Ventana de opciones Frames
Slo se visualiza esta ventana cuando el campo activo en el formulario Inline es el
nombre para el punto de destino (P4). Para realizar modificaciones, se debe activar
esta ventana de opcin. Esta ventana de opciones es llamada desde los siguientes
formularios Inline: PTP, LIN, SPL, SLIN, SCIRC.











Figura 6. Ventana de opciones Frames (Tool/Base)
Figura 5.
Formulario Inline para
movimientos PTP


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Pos Descripcin Rango valores
1
Seleccionar herramienta.
Si se tiene True en el campo TCP Externo: seleccionar la herramienta.
[1] [16]
2
Seleccionar Base.
Si se tiene True en el campo TCP Externo: seleccionar la herramienta fija. [1] [32]
3
Modo de interpolacin
Herramienta en la brida de acople: False
Herramienta fija: True
True, False
4
True: Para este movimiento la unidad de control del robot determina los
momentos axiales. Estos son necesarios para la deteccin de colisiones.
False: Para este movimiento la unidad de control del robot no determina
ningunos momentos axiales. Por lo tanto, no es posible una deteccin de
colisiones para este movimiento.
True, False
Ventana de opciones parmetros de movimiento
Esta ventana de opciones es llamada desde el formulario Inline PTP










Pos Descripcin Rango valores
1
Aceleracin
Se refiere al valor mximo declarado en los datos de mquina. El
valor mximo depende del tipo de robot y del modo de servicio
seleccionado.
1% ... 100%

Figura 7. Ventana de opciones Parmetros de movimiento PTP

6

2
Este campo slo se muestra en pantalla, cuando en el
formulario Inline se ha seleccionado CONT.
Distancia antes del punto de destino en donde comienza,
como mnimo, el posicionamiento aproximado.
Distancia mxima 100%: La mitad de la distancia entre el
punto de partida y el de destino, referido al contorno del
movimiento PTP sin posicionamiento aproximado.
La unidad para este campo tambin puede ser mm. Esto
depende de la configuracin.
Distancia en mm: La distancia puede, como mximo,
comprender la mitad de la distancia entre el punto de
partida y el punto de destino. Si aqu se declara un valor
mayor, ste es ignorado y se utiliza el valor mximo.
0% ... 100%
o
0 mm 300 mm

El ajuste por defecto es %

La posibilidad de
seleccionar entre % y
mm, existe a partir de
KSS 5.5.

MOVIMIENTOS LINEALES (LIN)
En un desplazamiento LIN, la punta de la herramienta se mueve, desde el arranque
hasta el punto de destino, sobre una trayectoria recta. Dado que sta est
unvocamente definida por medio de dos puntos, basta con indicar los datos del punto
de destino. En este tipo de desplazamiento, los ejes intervinientes se sincronizan del
tal modo que la resultante es una recta.
Los desplazamientos LIN tienen su aplicacin cuando es necesario realizar, entre dos
puntos, un movimiento exacto sobre la trayectoria con velocidad de trayectoria definida,
o para el acercamiento a un punto de destino que no es posible realizarlo con
desplazamiento PTP por peligro de colisiones.
La programacin de movimientos LIN comprende:
Guardar las coordenadas del punto de destino.
Declarar distintos parmetros, por ejemplo valor de la Velocidad.
La memorizacin de las coordenadas del punto se denomina Aprendizaje
El punto de arranque de un movimiento siempre es el punto de destino del
movimiento anterior.
Movimiento LIN con parada exacta
En movimientos LIN con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su
posicin en forma exacta.

Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado
En una instruccin PTP o LIN con posicionamiento aproximado, la unidad de control
genera un entorno de aproximacin alrededor del punto P2 (ver siguiente figura). En el
Figura 8.
Movimiento LIN con parada
exacta

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momento de alcanzar ese entorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimiento
hacia el punto siguiente.
El posicionamiento aproximado depende de la velocidad; es decir, la mxima
aproximacin VE (entorno de aproximacin) = 100%, se alcanza solamente con una
velocidad de movimiento VB= 100%, y el entorno de aproximacin comenzara en la
mitad del trayecto entre los puntos P1 y P2. Con VE=50% y la velocidad VB=100%, la
aproximacin comenzara ms tarde.





Perfil de Velocidad: El perfil de traslacin hace referencia al TCP de la herramienta
seleccionada.


FORMULARIO INLINE PARA MOVIMIENTOS LIN
Formulario INLINE para movimientos LIN


Pos Descripcin Rango valores
1 Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC
2 Nombre del punto de destino.
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para procesar los datos del punto, colocar el cursor en el campo. Se abre la
ventana de opciones correspondientes.

3 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproximado.
[vacio]: Punto de destino es alcanzado de forma exacta.
CONT, [vacio]
4 Velocidad 0.0012m/s
5 Nombre para el paso de movimiento. El sistema asigna automticamente un
nombre. El nombre puede sobrescribirse. Para procesar los datos de movimiento,
colocar el cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente.




Figura 11.
Formulario Inline para
movimientos LIN
Figura 10.
Perfil de movimiento de
trayectoria

Figura 9. Movimiento LIN con
posicionamiento aproximado

8

Ventana de opciones Frames








Solo se visualizar esta ventana cuando el campo activo en el formulario Inline de
desplazamiento es el nombre para el punto de destino. Para realizar modificaciones,
se debe pulsar la tecla de seleccin de ventana azul para activar esta ventana de
opcin. Esta ventana de opciones es llamada desde los siguientes formularios Inline:
PTP, LIN, CIRC, SPL, SLIN, SCIRC



Pos Descripcin Rango valores
1
Seleccione la herramienta.
NOTA: Si hay un valor True en el campo TCP Externo: Seleccionar la
herramienta externa
[1][16]
2
Seleccionar base
NOTA: Si hay un valor True en el campo TCP Externo: Seleccionar
herramienta externa.
[1][32]
3
Modo de Interpolacin
Si la Herramienta est en la brida de acople: False
Si la Herramienta es fija (externa): True.
True, False
4
True: Para este movimiento la unidad de control del robot
determina los momentos axiales. Estos son necesarios para la
deteccin de colisiones.
False: Para este movimiento la unidad de control del robot no
determina ningunos momentos axiales. Por lo tanto, no es posible
una deteccin de colisiones para este movimiento
True, False
Figura 12. Ventana de opciones Frames (Tool/Base)



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Ventana de opciones parmetros de movimiento
Esta ventana de opciones es llamada desde los formularios Inline: LIN, CIRC. Solo se
visualiza cuando el campo activo en el formulario Inline de desplazamiento es el
nombre para el juego de datos de movimiento.
Para realizar modificaciones, se debe pulsar la seleccin de ventana azul para activar
estas ventanas de opcin.












Pos
Descripcin Rango valores
1
Aceleracin
Se refiere al valor mximo declarado en los datos de mquina. El valor mximo
depende del tipo de robot y del modo de servicio seleccionado.
1%100%
2
Distancia antes del punto de destino en donde comienza, como mnimo, el
posicionamiento aproximado.
La distancia puede, como mximo comprender la mitad de la distancia entre el
punto de partida y el punto de destino. Si aqu se declara un valor mayor, ste es
ignorado y se utiliza el valor mximo.
Este campo solo se muestra en pantalla, cuando en el formulario Inline se ha
seleccionado CONT.
0 mm300 mm
3 Seleccionar control de orientacin.
Estndar
PTP manual
Control
orientacin
constante




Figura 13. Ventana de opciones parmetros de movimiento



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Control de orientacin para movimiento LIN
El control de la orientacin para movimientos LIN se determina como sigue: En la
ventana de opciones Parmetros de movimiento (movimiento CP).

Control de
orientacin
Descripcin
Estndar
La orientacin del TCP se modifica de forma continua durante el movimiento.
Nota: Cuando el robot en Estndar entra en una singularidad de los ejes de la mueca,
seleccionar en lugar de ello PTP manual
PTP manual La orientacin del TCP se modifica de forma continua durante el movimiento. Ello se
logra mediante el desplazamiento lineal de eje axial de la mueca (desplazamiento
especfico del eje).
Nota: seleccionar PTP manual cuando el robot en Estndar entra en una singularidad de los
ejes de la mueca.
La orientacin del TCP se modifica de forma continua durante el movimiento, pero no de forma
completamente uniforme. Por ello, PTP manual no es adecuado cuando tiene que mantener
exactamente por un lapso determinado la orientacin, como en el caso de la soldadura laser.
Orientacin
constante
La orientacin del TCP se mantiene de forma constante durante el movimiento.
Para el punto de destino no se tiene en cuenta la orientacin programada y se utiliza la del
punto inicial.

Cuando en Estndar aparece una singularidad de los ejes de la mueca y en PTP
manual la orientacin deseada no se mantiene de la forma exacta, se recomienda lo
siguiente:
Programar nuevamente por aprendizaje los puntos de arranque y/o de destino.
Alinear las orientaciones de modo tal que no se presente ninguna singularidad de
los ejes de la mueca y se puede desplazar la trayectoria con Estndar.





MOVIMIENTOS CIRCULARES (CIRC)
En un desplazamiento CIRC la punta de la herramienta se desplaza desde el punto de
arranque hasta el de destino, sobre una trayectoria circular. Esta trayectoria circular
est definida por tres puntos: arranque, auxiliar y punto de destino. El punto de
arranque es el punto de parada exacta del ltimo paso. Para el punto auxiliar slo son
relevantes las coordenadas X, Y y Z. El cambio de orientacin de la punta de la
herramienta es realizada en forma equitativa sobre la trayectoria de desplazamiento.

Estndar o PTP manual Orientacin constante
Figura 14.
Control de Orientacin


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Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban realizarse
procesamientos en la tarea, con una velocidad de trayectoria definida sobre una
trayectoria circular.

Movimiento CIRC con parada exacta
En movimientos CIRC con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su
posicin en forma exacta.
El desplazamiento CIRC est determinado por el punto de arranque, el punto auxiliar
(intermedio) y el punto de destino (final).

Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado
Si se han de unir dos desplazamientos de trayectoria por posicionamiento aproximado,
la unidad de control genera dos segmentos de parbola en el entorno de aproximacin.



Figura 15.
Movimiento CIRC con parada
exacta
Figura 16.
Movimiento CIRC con
posicionamiento aproximado
Figura 17. Generacin de una circunferencia con comando CIRC

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5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO
Condiciones previas
Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con xito:
Conocimientos tericos del manejo del navegador.
Conocimientos tericos del movimiento PTP, LIN, CIRC.
Procedimiento
5.1 Desbloque y confirme la parada de emergencia

5.2 Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1 (o T2)









5.3 Programacin de movimientos


Condiciones previas:
Se ha actualizado el nmero de Base y Herramienta a utilizar



BOTN DE PARADA DE EMERGENCIA

1 T2 (TEST2)
2 AUT (AUTOMTICO)
3 AUT EXT (AUTOMTICO EXTERNO)
4 T1 (TEST1)
Peligro!
Deben respetarse incondicionalmente las prescripciones de seguridad de la
instruccin!

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Procedimiento para movimiento TCP con parada exacta
5.3.1 Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin de
movimiento.
5.3.2 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto de
destino.
5.3.3 Seleccionar la secuencia de men Instruccion > Movimiento > PTP
5.3.4 Declarar los parmetros en el formulario Inline.
5.3.5 Guardar la instruccin con el softkey Instruccion OK
5.3.6 Repetir el paso 5.3.1, hasta generar una secuencia de movimientos PTP
Procedimiento para movimiento LIN con parada exacta
5.3.7 Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin de
movimiento.
5.3.8 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto de
destino.
5.3.9 Seleccionar la secuencia de men Instruccion > Movimiento > LIN
5.3.10 Declarar los parmetros en el formulario Inline.
5.3.11 Guardar la instruccin con el softkey Instruccion OK
5.3.12 Repetir el paso 5.3.7, hasta generar una secuencia de movimientos LIN
Procedimiento para movimiento CIRC con parada exacta
5.3.13 Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin de
movimiento.
5.3.14 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto
intermedio PI.
5.3.15 Seleccionar la secuencia de men Instruccion > Movimiento > CIRC
5.3.16 Declarar los parmetros en el formulario Inline.
5.3.17 Guardar el punto Intermedio PI con el softkey Touch PI
5.3.18 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto
final PF.
5.3.19 Guardar el punto final PF con el softkey Touch PF
5.3.20 Guardar la instruccin con el softkey Instruccion OK
5.3.21 Repetir el paso 5.3.13, hasta generar una secuencia de movimientos CIRC
5.3.22 Guardar los cambios.
Comprobacin del programa
5.3.23 Comprobar el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T1 con
velocidades de programa diversas (POV)
5.3.24 En modo Programador:
Comprobar el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T2 con
velocidades de programa diversas (POV)
5.3.25 Comprobar el programa en el modo de servicio Automtico
5.3.26 Cambiar de modo programador a Programador experto:

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Modificar el programa con el fin de verificar el posicionamiento aproximado.
Comprobar el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T1
con velocidades de programa diversas (POV).
6.- ANLISIS DE RESULTADOS
Despus de terminar con xito este ejercicio, Usted tiene la competencia necesaria
para efectuar las siguientes tareas:
Generar movimientos del robot con comandos PTP, LIN, CIRC.
Borrar pasos de movimiento e insertar nuevos movimientos PTP, LIN, CIRC.
Programacin de comandos en modo Programador
Seleccionar y deseleccionar programas.
Arrancar, detener y resetear programas en los modos de servicio requeridos
(Testar desarrollo de programa)
Corregir puntos del programa existentes.
Efectuar y entender la seccin de paso.

6.1 Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando el
comando PTP, LIN, CIRC.
7.- CUESTIONARIO
7.1 Cuales tipos de desarrollo de programa existen y porqu son necesarios?
7.2 Qu significa un desplazamiento COI?
7.3 Como se puede cambiar la velocidad del programa?
7.4 Cules son las caractersticas de los movimientos PTP, LIN, CIRC?
7.5 En forma resumida, explique en qu consiste el control de orientacin de la
herramienta.
7.6 Explique el posicionamiento aproximado y el posicionamiento exacto que ejecuta el
robot.
8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES
Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del
desarrollo de la prctica.
9.- RECOMENDACIONES
Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el o
los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos.
10.- BIBLIOGRAFA
Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacin
que usted utiliz para complementar la prctica.