Control, Programación de Robots

Sistemas de Percepción

5º curso de Industriales orientación Automática y Electrónica (3A+2L)

5º curso de Ingeniero en Automática y Electrónica Industrial (3A+3L)

Enrique Paz Domonte

Conocer el fundamento y la tecnología de los sensores y

dispositivos utilizados por los robots y vehículos autónomos
para detección del estado, tareas de navegación y percep-
ción del entorno, haciendo especial hincapié en las técnicas
de visión artificial y sus aplicaciones industriales

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 Sensores internos
• Sensores de presencia
• Sensores de posición
• Sensores de velocidad
• Sensores de fuerza
• Sensores de orientación y velocidad angular
Sensores externos
• Sensores de presencia
• Sensores de distancia
• Sensores para reconocimiento de formas
– sistemas de imagen
– sistemas táctiles
Visión Artificial

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Sensores internos

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 Con contacto:
• Fines de carrera mecánicos
Sensores sin contacto:
• Magnéticos:
– reed switches (contacto eléctrico)
– efecto Hall,
=
– magnetoresistivos

• Inductivos:
– sólo detectan objetos metálicos a pequeñas distancias
• Capacitivos:
– materiales metálicos y no metálicos a pequeñas distancias
• Ópticos:
– Configuraciones muy variables

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Fines de carrera mecánicos.

• problemas de mantenimiento, desgaste mecánico y de los contactos

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 Industrialmente muy empleados para detectar elementos metálicos
Insensible a mat. no metálicos: permite variedad de encapsulados
Funcionamiento:
• Una bobina sobre núcleo de ferrita junto con un oscilador generan un
campo de RF (100KHz a 1MHz)
• Un objeto metálico inmerso en dicho campo induce corrientes de Foucault
(eddy) es su superficie.
• Estas corrientes originan una variación de la inductancia de la bobina
(aumentan las perdidas) lo que puede llegar a colapsar el oscilador (ECKO)
• Este efecto se detecta, filtra, amplifica, y se compara con un umbral.
Distancia de detección:
• Aproximadamente el diámetro de la bobina sensora
• Depende del material y de la forma..
• Mayor distancia cuanto más resistivo sea el metal
• Tipos: apantallados (más robustos) y sin apantallar (mayor rango)
• Distancia lateral mínima entre sensores: 2d

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Empleados para detectar elementos metálicos y no metálicos

Funcionamiento:
• Se basa en la variación de la capacidad al variar el dieléctrico
• Este efecto se detecta, filtra, amplifica, y se compara con un umbral.
Distancia de detección:
• Aproximadamente la mitad del diámetro del sensor
• Depende del material y de la forma..

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 Industrialmente

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Sensores de desplazamiento angular

• Con contacto
– Codificadores de contactos
– Potenciómetros
• Sin contacto
– Resolvers
– Codificadores ópticos, magnéticos,..
Sensores de desplazamiento lineal
• Con contacto
– Regletas de contactos
– Potenciómetros de desplazamiento lineal
• Sin contacto
– LVDT
– Reglas magnéticas (inductosyn) y reglas ópticas

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 Potenciómetros

Inconvenientes de los potenciómetros:

• Desgaste
• Ruido eléctrico
• Velocidad limitada

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Resolvers

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 Codificadores
ópticos
incrementales

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 Retículo de Moire
Decodificación de las señales del encoder

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 Codificadores
ópticos
absolutos:

A - Código Gray B- Código binario

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Código Gray (cíclico) frente a código binario

Código Gray Código Binario
b2 b1 b0 b2 b1 b0
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 1
0 1 1 0 1 0
0 1 0 0 1 1
1 1 0 1 0 0
1 1 1 1 0 1
1 0 1 1 1 0
1 0 0 1 1 1

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 Conversión de código binario a código Gray

Conversión de código Gray a código binario

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Comparativa de los sensores de posición angular

R obustez R ango R eso- E stabilid. M anteni-

m ecánica dinám ico lución térm ica m iento
Encoder regular m edia regular buena bueno
R esolver buena buena buena buena bueno
Poten- regular m ala regular m ala m alo
cióm etro

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LVDT:
Transformador
Diferencial de
Variación Lineal

RVDT:
Transformador
Diferencial de
Variación Rotacional

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Inductosyn: regla magnética

Vi

Vi = a senω t
V1 = b sen(ω t+α)
Vb
Va
V2 = b sen(ω t+β)

La distancia entre los dos secundarios se ajusta

de modo que α−β = 90º
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 Sensores Magentoestrictivos
• Sin contacto, gran linealidad
• Rango de medida hasta 5 m y más
• Fundamento (efecto Villary)
– Magnetoestricción sobre un guiaondas
– Medida del tiempo de propagación de una onda sonora

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Medida de velocidad
• Diferenciación de las medidas de posición
– Convertidor f/v
– Diferenciación digital
• Medida directa en el eje de giro
– Tacodinamos
• Sensores de velocidad absoluta de efecto Doppler

= =
8 λ ( − )
λ =λ − 8 =
= =
8 λ

= α
α!

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 ' '

Inclinómetros

Acelerómetros

Medida de esfuerzos
• Galgas extensiométricas
• Montaje en puente de Weastone
• Células de carga

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Tracción/Compresión

Flexión/Cizalladura

Tracción
Compresión

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*
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Giroscopios
• Mecánicos: conservación del momento cinético
Τ =ω ×Ι⋅Ω
– Plataforma inercial estable-> medida de la precesión
– Girocompás
– Rate Giros-> medida del par
• Ópticos: efecto Sagnac (efecto Doppler)
• De estado sólido: aceleración de coriolis
Compás magnético: medida del campo magnético terrestre
(declinación = distancia angular polo magnético a polo geográfico)
• Mecánico (brújula)
• Válvula magnética: medida del flujo magnético
= µ '
• Otros: de efecto Hall, magnetoresistivos, magnetoelásticos

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+ ,

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+ - ,

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*
 +

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+
• Giroscopios láser de anillo activo
• Giroscopios láser de anillo resonador pasivo
• Giroscopios láser de fibra óptica

Anillo resonador pasivo

Ilustración del efecto Sagnac

Giroscopio de fibra óptica

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 , ,

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, ,

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Otras tecnologías de compases:

• Efecto Hall
• Magnetoresistivo
• Magnetoelástico
• Mangnetoestrictivo

Magnetoresistivo

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