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a

AUTOMATICA

2 Curso
Grado en Ingeniera Elctrica
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a

Contenido
Tema 2.- Modelado de sistemas fsicos y
herramientas matemticas.
2.1. Introduccin.
2.2. Modelado de sistemas fsicos.
2.3. Linealizacin de modelos matemticos de sistemas no
lineales.
2.4. Herramientas matemticas: La transformada de Laplace.

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Contenido
Tema 2.- Modelado de sistemas fsicos y
herramientas matemticas.
2.1. Introduccin.
2.2. Modelado de sistemas fsicos.
2.3. Linealizacin de modelos matemticos de sistemas no
lineales.
2.4. Herramientas matemticas: La transformada de Laplace.

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Introduccin
Definicin de modelo

Representacin simplificada de un sistema que se puede
utilizar para comprender, predecir y/o controlar el
comportamiento del sistema.

Realidad
Toma de
decisiones
acciones efectos
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Introduccin
Tipos de modelos
Modelos mentales: ayudan a la toma de decisiones.
Son imprecisos y difciles de comunicar.
Modelos fsicos: costosos.
Modelos estticos:
Modelos a escala.
Modelos de imitacin.
Modelos dinmicos:
Analogas o modelos anlogos.
Prototipos.

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Introduccin
Tipos de modelos
Modelos simblicos:
No matemticos:
Lingsticos: verbales o escritos.
Grficos o esquemticos: mapas, diagramas de
flujos
Matemticos: plasmar las relaciones entre las
distintas variables del sistema a modelar en las
correspondientes estructuras matemticas.

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Introduccin
Construccin de modelos matemticos

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Simplicidad contra precisin

Es posible mejorar la precisin de un modelo matemtico si se
aumenta su complejidad.

En algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un
sistema completo. Sin embargo, en la obtencin de un modelo
matemtico, debemos establecer un equilibrio entre la simplicidad del
mismo y la precisin de los resultados del anlisis.

Para obtener un modelo matemtico razonablemente simplificado, a
menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades fsicas
inherentes al sistema. Si los efectos que estas propiedades ignoradas
tienen sobre la respuesta son pequeos, los resultados del anlisis
del modelo matemtico y los resultados del estudio experimental del
sistema fsico sern similares.

Por lo general basta con obtener un modelo matemtico adecuado
para el problema que se quiere resolver.
Introduccin
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Contenido
Tema 2.- Modelado de sistemas fsicos
2.1. Introduccin
2.2. Modelado de sistemas fsicos
2.2.1. Sistemas elctricos y electrnicos
2.2.2. Sistemas mecnicos
2.2.3. Sistemas electromecnicos
2.3. Linealizacin de modelos matemticos de sistemas no lineales
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Modelado de sistemas fsicos (I)
Sistemas elctricos y electrnicos. Conceptos bsicos

Ley de Ohm

La intensidad elctrica (I) en un conductor o circuito, es igual a la
diferencia de potencial (V) sobre el conductor (o circuito), dividido
por la resistencia (R) que opone al paso.


Leyes de Kirchhoff

1. La suma de las tensiones en un lazo cerrado es igual a cero.



2. La suma de las intensidades que entran en un nodo es igual a la
suma de las intensidades que salen del mismo.
R V I =

= 0 V

=
s e
I I
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Sistemas elctricos y electrnicos. Elementos

Resistencia
(ohmios)



Inductor
(henrios)


Condensador
(faradios)



) ( ) ( t i R t e =
dt
t di
L t e
) (
) ( =
}
= dt t i
C
t e ) (
1
) (
dt
t de
C t i
) (
) ( =
}
= dt t e
L
t i ) (
1
) (
R
t e
t i
) (
) ( =
R
L
C
Modelado de sistemas fsicos (I)
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a

Circuito LRC serie
}
+ + = dt t i
C
t i R
dt
t di
L t e
i
) (
1
) (
) (
) (
Se aplica la ley de tensiones de Kirchhoff
}
= dt t i
C
t e
o
) (
1
) (
L R
C
e
i
e
o
i
Modelado de sistemas fsicos (I)
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a

Se aplica la ley de intensidades de Kirchhoff
Modelado de sistemas fsicos (I)
i
L
R L
C
i
s
i
R
i
C
e
s
i
dt
t de
C
R
t e
dt t e
L
= + +
}
) ( ) (
) (
1
Circuito LRC paralelo
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Sistemas elctricos y electrnicos. Amplificadores
operacionales

Son dispositivos electrnicos bsicos en la electrnica analgica lineal
y no lineal.
e
-
e
+
e
o
Propiedades del amplificador operacional ideal:

1. La tensin entre los terminales de entrada + y es nula, esto
es, e
+
= e

. (propiedad de tierra virtual o corto virtual).

2. La impedancia de entrada es infinita (intensidad nula entre los
terminales + y -).
3. La impedancia vista desde la salida es cero (salida como fuente
de tensin ideal).
4. La relacin entre la entrada y la salida es e
o
= A(e
+
- e
-
) donde A
tiende a infinito.
Modelado de sistemas fsicos (I)
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o

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g
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m

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c
a

Amplificador operacional inversor

R
1
R
2
i
+
e
+
i
-
e
-
i o
i
V
R
R
V
R V I R V I
I I
i i e e
1
2
2 0 2 1 1
2 1
; / ; /
;
; 0 ; 0
=
= =
=
= = = =
+ +
Modelado de sistemas fsicos (I)
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p
a
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t
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m
e
n
t
o

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n
g
e
n
i
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m

t
i
c
a

i o
o i i
i
V
R
R
V
R V V I R V I
I I
V e e i
) (
1
2
2 2 1 1
2 1
1
; / ; /
;
; 0
+ =
= =
=
= = =
+
i o
V V =
Seguidor de tensin
Modelado de sistemas fsicos (I)
Amplificador operacional no inversor

R
1
R
2
i
+
e
+
i
-
e
-
V
i
I1
D
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p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
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n
g
e
n
i
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i
c
a

Rj
R
V V
I I
R V I
R V I R V I R V I
r
n
j
j o
n
j
j r
r o r
n n n

=
=
=
=
=
= = =
1
1
2 2 2 1 1 1
;
; /
; / ; ; / ; /
R
n
R
r
i
+
e
+
i
-
e
-
V
1
V
2

V
n
R
2
R
1
i
1

i
2

i
n
i
r
( ) ( ) ( )
( )

=
=
=
+
=
+ +
+ + +
+ =
= =
=
= = =
n
j j
n
j j
j
a
b
o
j
n
j
j
n
j
j
a b o
n n n
R
R
V
R
R
V
R e V I
R e R V e
R e V I R e V I R e V I
1
1
1 1
2 2 2 1 1 1
1
1
; 0 / ; 0
; / / ) (
; / ; ; / ; /
) (

Modelado de sistemas fsicos (I)

Amplificador operacional sumador inversor

Amplificador operacional sumador no inversor

z
r
i
-
e
-
i
b
R
a
R
b
i
-
e
-
R
n
V
1

V
2

V
n
R
2
R
1
i
1

i
2

i
n
i
+
e
+
i
a

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a
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a
m
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n
t
o

d
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n
g
e
n
i
e
r

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d
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S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

a) Traslacin: ) ( ) ( t a M t F

=
) ( ) ( t J t T o =

b) Rotacin:
Modelado de sistemas fsicos (II)
Sistemas mecnicos. Conceptos bsicos (I)

Segunda ley de Newton

M F(t)
x(t)
J
T(t)
u(t)
) ( ) ( ) ( t t t u e o

= =
) ( ) ( ) ( t x t v t a = =
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
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S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

masa kg
fuerza
Unidades:


2
s
m kg
N

=
Modelado de sistemas fsicos (II)
Sistemas mecnicos. Conceptos bsicos (I)

Masa: Cantidad de materia que contiene un cuerpo.
Fuerza: Causa capaz de modificar el estado de reposo o de
movimiento de un cuerpo o de deformarlo.
En los sistemas mecnicos de rotacin, el equivalente de los
conceptos de masa y fuerza corresponden a los de inercia y par,
respectivamente.

D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

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S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

Resorte
(ideal)







Amortiguador
(ideal)







Sistemas mecnicos de traslacin. Elementos

( )
m N k
x x k F
k
=
=
2 1
Modelado de sistemas fsicos (II)
F
a

x
1
k
x
2
F
b
F
c

x
1
b
x
2
F
d
( )
1
2 1

=
=
ms N b
x x b F
b

constante del resorte:
coeficiente de friccin viscosa:
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

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e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

Resorte
(ideal)







Amortiguador
(ideal)







Sistemas mecnicos de rotacin. Elementos

( )
rad Nm k
k T
k
=
=
2 1
u u
Modelado de sistemas fsicos (II)
( )
1
2 1

=
=
s rad Nm b
b T
b
u u

constante del resorte:
coeficiente de friccin viscosa:
T
a
u
1
k
u
2
T
b
T
c
u
1
b
u
2
T
d
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

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S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

p kx
dt
dx
f
dt
x d
m = + +
2
2
Ejemplo 1:
Modelado de sistemas fsicos (II)
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

y


u
u(t) es el desplazamiento del carro,
y(t) es el desplazamiento de la masa m,
m representa la masa,
b es el coeficiente de friccin viscosa y
k es la constante del resorte.
Ejemplo 2 (I): sistema mecnico de traslacin
Modelado de sistemas fsicos (II)
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

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S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

Reordenando trminos se obtiene:
) (
2
2
u y k
dt
du
dt
dy
b
dt
y d
m
|
.
|

\
|
=
ku
dt
du
b ky
dt
dy
b
dt
y d
m + = + +
2
2
Modelado de sistemas fsicos (II)
Ejemplo 2 (II): sistema mecnico de traslacin
m
y
F
k
F
b
Diagrama del cuerpo libre
k b
F F
dt
y d
m =
2
2
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

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n
g
e
n
i
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s

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A
u
t
o
m

t
i
c
a

b
u
x
Sin friccin
L
k
y
A
Suponer que las masas
son insignificantes, que
todos los movimientos
tienen la restriccin de
ser pequeos y por lo
tanto, el sistema se
puede considerar lineal.
Modelado de sistemas fsicos (II)
Ejemplo 3 (I): sistema mecnico de rotacin
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
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I
n
g
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S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

( ) L y k L x y b J =

u
La segunda ley de Newton de rotacin en el punto A de la barra
de momento de inercia J, se corresponde con la ecuacin:
Modelado de sistemas fsicos (II)
Ejemplo 3 (II): sistema mecnico de rotacin
Sabiendo que:
L y =u
Se obtiene:
( )
2
L k L x L b J = u u u

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m

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c
a

f
a
e
a
R
b
e
a
i
a
L
u
T
. const i
f
=
R
f
= resistencia del devanado de campo
L
f
= inductancia del devanado de campo
i
f
= intensidad del devanado de campo
e
f
= tensin de campo aplicada
R
a
= suma de la resistencia de inducido y resistencia insertada
i
a
= intensidad de inducido
= desplazamiento angular del eje del motor
T = par desarrollado por el motor
J = momento de inercia equivalente del motor y carga
f = coeficiente de friccin viscosa equivalente del motor y carga
Modelado de sistemas fsicos (III)
J
Sistemas electromecnicos. Motor CC controlado en
el inducido (I)
D
e
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a
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m

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c
a

El par T desarrollado por el motor es proporcional al producto de la corriente
de inducido i
a
y el flujo del entrehierro, que a su vez es proporcional a la
corriente del campo i
f
:
f f
i K =
Por tanto, se puede escribir el par T:
a t f f
i K i K T =
En el motor de cc controlado en el inducido, se mantiene constante la
corriente del campo. Para una corriente de campo constante, el flujo se
vuelve constante y el par se hace directamente proporcional a la corriente
del inducido, de manera que:
a m
i K T =
Modelado de sistemas fsicos (III)
Sistemas electromecnicos. Motor CC controlado en
el inducido (II)
D
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m

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c
a

Para un flujo constante, la tensin inducida e
b
es:
dt
d
K e
b b
u
=
donde K
b
es una constante de fuerza contraelectromotriz.
La ecuacin diferencial del circuito de inducido es:
a b a a
a
a
e e i R
dt
di
L = + +
La corriente de inducido produce el par que se aplica a la inercia J:
a m
i K T
dt
d
f
dt
d
J = = +
u u
2
2
Modelado de sistemas fsicos (III)
Sistemas electromecnicos. Motor CC controlado en
el inducido (III)
D
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Contenido
Tema 2.- Modelado de sistemas fsicos
2.1. Introduccin
2.2. Modelado de sistemas fsicos
2.3. Linealizacin de modelos matemticos de sistemas no lineales
2.4. Herramientas matemticas: La transformada de Laplace.

D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

Linealizacin de sistemas
Sistemas lineales
0 )) ( , ), ( ), ( (
2 1
= t x t x t x F
n

Relacin lineal entre todas sus variables

Tienen la propiedad de la linealidad
F(x
1
(t), x
2
(t)) = 0
x
1
(t)
x
2
(t)
Sistema
Lineal
Sistema
Lineal
Sistema
Lineal
x(t)
v(t)
y(t)
w(t)
Ax(t) + Bv(t) Ay(t) + Bw(t)
Sistemas no lineales
0 )) ( , ), ( ), ( (
2 1
= t x t x t x F
n

Sistemas con relacin no lineales entre algunas

de sus variables
F(x
1
(t), x
2
(t)) = 0
x
1
(t)
x
2
(t)
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

Usualmente en Ingeniera se trabaja en torno a lo que se denomina
punto de operacin. En esas condiciones, los modelos de los
sistemas, que suelen ser por naturaleza no lineales, pueden
aproximarse razonablemente por sistemas lineales, siempre y
cuando las variables que definen el comportamiento del sistema no
se alejen demasiado del punto de operacin.









El procedimiento de linealizacin que se desarrollar aqu se basa
en la expansin de funciones no lineales mediante series de Taylor,
alrededor del punto de operacin.
Linealizacin de sistemas
Punto de operacin
F(x(t))
x
y
) (t x A
) (t y A
(x
0
, y
0
)
x
0
y
0
) ( ) ( t x C t y A = A
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

Linealizacin de sistemas
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

Ventajas:
Elimina las no linealidades de las ecuaciones.
Las variables quedan referidas a un sistema de ejes
centrados en el punto de operacin elegido.
Inconvenientes:
Habr errores de clculo fuera del punto de operacin, que
sern mayores cuanto ms se aleja el estado del sistema
de dicho punto elegido.
Hay tantas posibles aproximaciones lineales como puntos
de operacin.

Habr un modelo distinto para cada punto de operacin y cada
modelo slo es vlido para pequeas variaciones alrededor de
dicho punto.
Ventajas e inconvenientes de la linealizacin
Linealizacin de sistemas
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

La condicin de operacin normal corresponde a p
0
= (u
0
, y
0
)

El desarrollo en series de Taylor alrededor del punto de operacin sera:
Si (u(t) u
0
) es pequea, entonces pueden despreciarse los trminos de mayor
orden, reescribindose la ecuacin como:
Sistemas de una variable. Sea la funcin y(t) dependiente de la variable de
entrada u(t), cuya relacin est descrita por :
( ) ( ) t u f t y = ) (
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

+ + + =
= + + + = =
2
0
) , (
2
2
0
) , (
0
2
0
) , (
2
2
0
) , (
0
) ) ( (
) (
! 2
1
) ) ( (
) (
) ) ( (
) (
! 2
1
) ) ( (
) (
) ( ) (
0 0
0 0
0 0
0 0
u t u
du
t u f d
u t u
du
t u df
y
u t u
du
t u f d
u t u
du
t u df
u f t u f t y
y u
y u
y u
y u
( )
( ) ( )
~ + ~ ) ) ( (
) (
) ) ( (
) (
0
) , (
0 0
) , (
0
0 0
u t u
du
t u df
y y u t u
du
t u df
y t y
o o
y u y u

Linealizacin de sistemas
) ( ) ( t u K t y A ~ A
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
r

a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

Sistemas de dos variables. Sea la funcin y(t) dependiente de dos variables de
entrada (u
1
(t),u
2
(t)), cuya relacin est descrita por :
Punto de operacin:
) , (
2 1
u u f y =
) , , ( ) , ( ) , (
0 20 10 0 20 10 0 20 10
y u u p u u f y u u = =
( ) ( )
( ) ( ) ( )
+
(
(

c
c
+
c c
c
+
c
c
+
+
(
(

c
c
+
c
c
+ =
2
20 2 2
2
2 1
2
20 2 10 1
2 1
2 1
2
2
10 1 2
1
2 1
2
20 2
2
2 1
10 1
1
2 1
20 10
) (
,
) )( (
,
2 ) (
,
! 2
1
) (
,
) (
,
) , (
0 0 0
0 0
u u
u
u u f
u u u u
u u
u u f
u u
u
u u f
u u
u
u u f
u u
u
u u f
u u f y
p p p
p p
Desarrollo en series de Taylor:
Despreciando trminos de orden mayor que 1:

y K
1
u
1
+K
2
u
2
Linealizacin de sistemas
( ) ( )
( ) ( )

c
c
+
c
c
~

c
c
+
c
c
+ ~
) (
,
) (
,
) (
,
) (
,
20 2
2
2 1
10 1
1
2 1
0
20 2
2
2 1
10 1
1
2 1
0
0 0
0 0
u u
u
u u f
u u
u
u u f
y y
u u
u
u u f
u u
u
u u f
y y
p p
p p
D
e
p
a
r
t
a
m
e
n
t
o

d
e

I
n
g
e
n
i
e
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a

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

y

A
u
t
o
m

t
i
c
a

Ejemplo
( ) u u
u u u u
o
,
sin
1
sin
2
2
T f
l
g
T
ml
ml mgl T
J T
i
i
=
= =
=

m
q
T
mg
l
Se calcula el punto de equilibrio o reposo:
0
0
=
=
u

T
sinq = 0
q = 0
q =
) 0 , 0 , 0 (
) , , (
0
0 0 0 0
=
=
p
T p u u

Se linealiza en torno a este punto y se obtiene:
Linealizacin de sistemas

( ) ( ) ( ) u u u u u u
u
u
l
g
T
ml l
g
T
ml
f
T T
T
f
p f
p p p p
~
|
|
.
|

\
|
+ =
c
c
+
c
c
+ ~
2 2
0 0 0
1
cos
1
0 0 0 0