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Element os de un Sistema de Control Automtico.

Vincular las partes que conforman un sistema de control automtico concreto con los diferentes
bloques que forman el diagrama genrico que se describe en los textos referidos a este tema.
Identificar cada una de las partes que conforman un sistema de control de posicin en lazo
cerrado.
bser!ar la operacin "por separado# de cada una de las partes que conforman el sistema de
control de posicin en lazo cerrado.
Implementar el sistema de control de posicin en lazo cerrado.
bser!ar la operacin completa del sistema de control de posicin en lazo cerrado$ %aciendo
nfasis en la capacidad del sistema para corregir problemas causados por disturbios externos.
& 'nidad (')*+++ con (')**++.
& (laca ,E-E. E/)&&0.
& (ar de cables para el mult1metro.
2 Cables conectores para el mdulo (')*+++.
3a particularidad que caracteriza a un buen sistema de control automtico es la capacidad de 4auto)
gobernarse5$ sta puede entenderse como la caracter1stica que permite a un sistema$ una !ez puesto en
operacin 6 entre !arias cosas$ corregir en forma dinmica !ariaciones de sus parmetros de
funcionamiento en un rango aceptable de des!iaciones. Esto se logra porque los sistemas de control
automtico operan utilizando retroalimentacin "feedbac7#. 3a idea es que el sistema monitoree
constantemente la se8al de salida 6 la compar con una se8al de referencia$ si no son iguales se genera
una se8al de error 6 a partir de sta el sistema act9a intentando corregir la discrepancia.
:acultad; Ingenier1a.
Escuela; Electrnica.
Asignatura; Sistemas Control Automtico.
3ugar de e<ecucin; Instrumentacin 6 Control "Edificio
=$ *da planta#.
Objetivos especficos
Materiales y equipo
Introduccin Terica
Sistemas de control automtico. Gua 1
Objetivo general
2
/uen e<emplo de 4auto)gobernarse5 es el control de temperatura de planc%a de ropa com9n.
El aspecto externo de una planc%a se muestra en la :igura &.&a. En la :igura &.&c se obser!an un
esquema simplificado de las partes que la conforman;
'n elemento calefactor "espiral de caldeo#$ generalmente un resistor de potencia$ este es el
elemento que ser controlado. En la terminolog1a de control automtico se le llama en general
4la (lanta5.
(a) specto e!terno (b) "iagra#a de bloques
(c) $iste#a calefactor activo (d) $iste#a calefactor inactivo
%igura 1&1 'ontrol de te#peratura de una planc(a co#)n&
'na tira bimetlica formada por dos piezas de metales diferentes los cuales se expanden al
aumentar la temperatura$ pero en proporciones diferentes. El efecto anterior se usa para controlar
"permitir o bloquear# el paso de la corriente sobre el elemento calefactor.
'n tornillo "prefi<ador# que permite a<ustar "calibrar# la temperatura a la que se desea operar la
planc%a 6 que a la larga incidir el punto de referencia de la accin de conexin>desconexin de
la tira bimetlica.
Sistemas de control automtico. Gua 1
*
3a operacin inicia cuando el usuario$ por medio del tornillo calibra a que temperatura desea planc%ar
"temperatura de referencia#. A partir de a%1 la corriente comienza a circular por el elemento calefactor
generando un incremento de temperatura$ que luego de un tiempo determinado %ar llegar la superficie
de contacto a la temperatura prefi<ada al inicio del proceso ":igura &.&c#.
Si la situacin se mantiene as1 el elemento calefactor continuar calentando %asta "posiblemente# da8ar
el equipo. Es aqu1 donde el sistema de control inter!iene al 4darse cuenta5 que se %a sobrepasado el
!alor de referencia procede a desconectar el elemento calefactor. El 4darse cuenta5 sucede porque la
temperatura es comparada "por la tira bimetlica# con un !alor de referencia fi<ado en forma indirecta
por el tornillo prefi<ador$ lo que se muestra en la :igura &.&d.
3o anterior causar$ luego de un tiempo determinado$ un descenso en la temperatura de la superficie de
contacto.
?ue!amente el sistema de control inter!iene al 4darse cuenta5 que la temperatura %a descendido ba<o
un !alor m1nimo$ procediendo a conectar nue!amente el elemento el elemento calefactor. ,e aqu1 en
adelante el proceso se repite en forma c1clica.
'na representacin un poco ms abstracta del sistema se muestra en la :igura &.&b$ en la que las
diferentes partes se representan mediante 4bloques funcionales5$ una prctica mu6 com9n en el campo
del Control Automtico "la nomenclatura empleada en la :igura &.&b no es la ms difundida pero es
!lida para el e<emplo#.
Se puede identificar;
/loque 4S5; como la planta "el elemento calefactor# cu6a salida es la !ariable que es controlada
4@5 "en este caso particular la temperatura#.
'n elemento que compara la !ariable controlada 4@5 con la !ariable de referencia 4A5 "la
temperatura de referencia fi<ada por el tornillo# 6 genera la se8al de error 4AB5. Ca6 que %acer
notar que muc%as !eces no se compara directamente la !ariable controlada sino que se
pre!iamente se realiza una con!ersin usando sensores "transductores# de se8al.
'n elemento de control 4D5$ llamado en general 4el controlador5 que indica la accin a tomar$
para este e<emplo la conexin>desconexin del elemento calefactor.
'n 4actuador5 o elemento de a<uste$ que e<ecuta directamente la accin ordenada por el
controlador$ para este e<emplo es un interruptor.
En la :igura &.* se muestran diferentes diagramas de bloque. 3a :igura &.*a es un diagrama t1pico en los
Sistemas de control automtico. Gua 1
+
textos del tema 6 se caracteriza por su gran ni!el de simplificacin 6 trata de resaltar el %ec%o de poseer
retroalimentacin. En l se detallan los elementos principales del sistema; la planta$ el controlador$ el
detector de error 6 el sensor. ?o muestra muc%os elementos de que son necesarios para que un equipo
real traba<e adecuadamente.
En la :igura &.*b se %an %ec%o expl1cita la presencia del actuador$ en la prctica el controlador$
propiamente dic%o$ no posee las caracter1sticas "!olta<e$ corriente$ impedancia# necesarias para operar
directamente a la planta 6 por eso se %ace necesaria la existencia de un 4dri!er5.
En la :igura &.*c se muestra que muc%as !eces las se8ales que entrega el sensor no tiene las
caracter1sticas para ser comparada con la se8al de referencia 6 necesita alguna transformacin pre!ia en
el caso de la figura una amplificacin.
Es importante %acer notar que en los sistemas reales muc%as !eces algunas de estas funciones estn
contenidos dentro de un mismo bloque 6 por tanto no se pueden separar en forma f1sica$ pero si de
forma anal1tica. (odr1a suceder que el controlador tenga integrado al detector de error o que el actuador
del sistema se encuentre integrado en el controladora tambin podr1a suceder que la planta posea su
propio dri!er o sus propios sensores.
"a# ,iagrama de bloques t1pico$
en el que el controlador 6 el
detector de error se encuentran
integrados.
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,
"b# ,iagrama de bloques en el
que se %ace expl1cita la
presencia del elemento
actuador que mane<a a la
planta.
"c# ,iagrama de bloques que
muestra un amplificador para
incrementar la se8al que
entrega el sensor. ?ote que el
actuador 6 la planta estn
integrados.
:igura &.*. ,iagrama de bloque de un sistema de control automtico.
En est a prcti ca ut il izar dif erent es ci rcui t os el ectrni cos para control ar l a posi ci n de
un motor paso a paso$ es important e que se concentre en l a operaci n de l os di ferent es
elementos del si st ema como bloques$ si n prest ar demasiada at enci n a l os detall es
t ecnolgicos.
(ADEE I; I,E?EI:ICACIF? ,E (ADEES.
&. A6udndose de la :igura &.= ubique$ en la placa E/)&&0$ las diferentes partes que se listan en la
Eabla &.&. 'na !ez ubicadas complete la lista de c%equeo.
SEE((ED .ED 'G ,I-IEA3 C.(.
A/S3'EE E?C,ED S& ,I-IEA3 (SIEI? DE:EDE?CE
'& SEE((ED C?ED33ED /'::ED H&
&0 SEE( A/S3'EE E?C,ED '0 ,>A
'* -DAI E /I?ADI ,EC,ED A/S3'EE A?A3- C.(ADAED
/'::ED J ,IS(3AI A?A3- (S.DE:.
-& "C.('EDEA ?D#
Eabla &.&. 3ista de c%equeo.
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-rocedi#iento
.
:igura &.=. Esquema de la placa E/)&&0
*. Encienda el (')*+++ 6 a<uste el -E?EDA,D ,E SEKA3ES del (')**++ a una frecuencia de
aproximadamente & Cz.
=. Apague el (')*+++.
L. Coloque la placa E/)&&0 en los bastidores del (')*+++ 6 d<ela firmemente su<etada al conector
G. Dealice las siguientes conexiones en el controlador de motor paso;
Entrada C@>CC@ a -?, de la placa E/)&&0.
Entrada SEE( C>: a -?, de la placa E/)&&0.
Entrada EAE. C3M "compuerta ?D# a la salida EE3 'E del (')**++.
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/
0. Encienda el (')*+++ 6 describa la operacin del sistema.
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
O. Cambie la entrada C@>CC@ a PGV Qqu pasR
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
S. Incremente momentneamente la frecuencia de la se8al EE3 'E Qqu ocurriR
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
2. Detire el cable que conecta a EAE. C3M. con EE3 'E 6 el de C@>CC@.
QTu acciones controlan las entradas C@>CC@ 6 EAE. C3M.R
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
&+. Conecte las salidas del ,EC,I:ICA,D ,E -DAI A /I?ADI "=$ *$ & 6 +# a las
respecti!as entradas del /'::ED J ,IS(3AI "I=$ I*$ I&$ I+#.
&&. -ire lentamente una !uelta completa la rueda dentada del codificador mientras obser!a las
salidas del /'::ED J ,IS(3AI *
=
$ *
*
$ *
&
6 *
+
QTu obser!aR
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
&*. -ire la rueda dentada de manera que la posicin indicada como + se ubique a las tres en punto.
?EA; Eodas las sali das de l os leds deber1 an est ar apagadas.
&=. -ire lentamente la rueda dentada en el sentido de las manecillas del relo< <usto %asta lograr que
se encienda la salida *
+
. QTu ngulo %a girado la rueda dentadaR NNNNNNNNNNNNNNN
&L. Coloque el dato anterior en la Eabla &.*$ espec1ficamente ba<o el t1tulo 4Vngulo final5.
&G. Contin9e girando la rueda para completar las columnas 4Vngulo inicial5 6 4Vngulo final5 de la
Eabla &.*.
Val or
decimal
Cdigo
bi nari o
Vngul o
i ni ci al
Vngul o
f inal
Vol ta<e de
sal ida del ,>A ",AC#
+ ++++ +.+
& +++&
* ++&+
= ++&&
L +&++
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0
G +&+&
0 +&&+
O +&&&
S &+++
2 &++&
&+ &+&+
&& &+&&
&* &&++
&= &&+&
&L &&&+
&G &&&&
Eabla &.*. Despuesta del encoder.
&0. En base a lo anterior QCual es la resolucin promedio del encoderR NNNNNNNNNNNN
&O. Aseg9rese que los interruptores S& ",I-IEA3 (SIEI? DE:EDE?CE# estn en posicin ba<a
"!alor ++++ binario que corresponde a + decimal#.
&S. -ire la rueda dentada %asta que la posicin indicada como +W$ se ubique a las tres en punto 6
pro!oca que todas las salidas de los leds estn apagadas.
&2. 'sando el mult1metro mida el !olta<e en las tres salidas del comparador digital 6 anote sus
mediciones en la primera fila de la Eabla &.=.
QCmo interpreta la informacin de estas salidasR
*+. /re!emente escriba la interpretacin en la primera fila de la Eabla &.=.
*&. Apague el (')*+++.
(ADEE II; C?ED3 ,E (SICIF? ,I-IEA3.
**. Dealice los siguientes L conexiones.
Entrada C@>CC@ a la salida A X / del comparador digital.
Entrada SEE( C>: a -?,.
Entrada EAE. C3M "compuerta ?D# a la salida EE3 'E del (')**++.
Entrada A Y/ "compuerta ?D# a la salida A Y / del comparador digital.
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? Cdigo
de
sali da
de los
leds
Cdi go de l a
posici n di gi tal
de referencia A X / A Y / A Z / I?EED(DEEACI?
& ++++ ++++
* ++++ &+++
= &+++ &&++
L &&++ &+++
G &+++ &+++
Eabla &.=. Despuesta del comparador digital.
*=. Coloque los interruptores S& en ++++ 6 desconecte momentneamente la se8al de EE3 'E.
*L. Encienda el (')*+++ 6 gire la rueda dentada %asta que la posicin indicada como +W$ se ubique
a las tres en punto.
*G. Suba el interruptor A= de S& "&+++# 6 mida el !alor de las salidas del comparador digital "como
lo %izo en el paso &2# Qcmo interpreta la informacinR
*0. /re!emente escriba su interpretacin en la segunda fila de la Eabla &.=.
*O. Deconecte la se8al EE3 'E Qqu ocurriR
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
*S. Apague el (')*+++ 6 desconecte EE3 'E.
*2. Suba el interruptor A* de S& "&&++# 6 encienda el (')*+++.
=+. Aseg9rese que en los leds se !ea el dato &+++ sino es as1 mue!a un poco la rueda dentada.
=&. .ida las salidas del comparador digital Qcmo interpreta la informacinR
=*. Escriba la interpretacin en la tercera fila de la Eabla &.=.
==. Deconecte EE3 'E Qqu ocurriRNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
=L. Apague el (')*+++ 6 desconecte EE3 'E.
=G. /a<e el interruptor A* de S& "&+++# 6 encienda el (')*+++.
=0. Asegurndose que en los leds se muestra el dato &&++ mida las salidas del comparador digital
Qcmo interpreta la informacinR
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=O. Escriba la interpretacin en la cuarta fila de la Eabla &.=.
=S. Deconecte EE3 'E Qqu ocurriR
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
=2. En base a lo obser!ado describa la lgica del funcionamiento del control de posicin digital.
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
L+. (ida a su docente de laboratorio que aplique una perturbacin externa al encoder para que usted
pueda obser!ar como reacciona el sistema. ,escriba sus obser!aciones.
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
L&. Apague el (')*+++ 6 desconecte las se8ales que salen del comparador digital 6 la se8al de EAE.
C3M.
(ADEE II I; C?ED3 ,E (SICIF? A?A3F-IC.
L*. A<uste el potencimetro de la referencias de posicin analgica totalmente en contra de las
manecillas del relo< "!alor m1nimo#.
L=. Conecte el mult1metro para medir el !olta<e de salida del potencimetro de referencia "punto A#.
LL. Encienda el (')*+++.
LG. .ida el !alor de la se8al de salida en las siguientes posiciones;
.1nimaY NNNNNNNNNNV .ediaY NNNNNNNNNN V .ximaY NNNNNNNNN V
L0. Dealice los siguientes a<ustes;
3as salidas del con!ertidor ,EC,I:ICA,D ,E -DAI A /I?ADI a%ora se conectarn
a /'::ED H& E=$ E*$ E& 6 E+ respecti!amente "?ote que las salidas del buffer !an al ,>A
6 luego al comparador analgico#.
Salida A XY / del comparador analgico a la entrada C@>CC@.
Salida A Y / del comparador analgico a la entrada A Y / de la compuerta ?D.
A<uste el potencimetro de la referencias de posicin analgica totalmente en contra de
las manecillas del relo<.
Coloque la rueda dentada en la posicin de las tres en punto.
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Conecte el mult1metro a la salida de con!ertidor de digital a analgico ,>A "punto /#
LO. Eomando como base la informacin que 6a transcribi en la Eabla &.* mida el equi!alente "en
!olta<e# de las diferentes posiciones del encoder absoluto 6 as1 complete la Eabla &.*.
LS. Coloque la rueda dentada en la posicin de las tres en punto 6 el potencimetro de referencia de
posicin en el punto medio.
L2. Deconecte la se8al de EAE.C3M al EE3 'E 6 describa bre!emente lo que sucede.
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
G+. -ire el potencimetro de referencia a mximo 6 describa lo que sucede.
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN
G&. Degrese el potencimetro al m1nimo$ desconecte 6 apague los equipos.
&. Eomando como referencia la :igura &.*c 6 todos los elementos que utiliz para implementar el
control de posicin digital dibu<e un diagrama de bloques espec1fico del sistema$ indicando a
que parte genrica pertenecen.
*. Depita la acti!idad anterior$ pero a%ora sobre el sistema de control analgico.
&. In!estigue desde la perspecti!a del control clsico como se le llama al tipo de control que se
describi en la introduccin terica de esta gu1a de laboratorio.
M. gata 4Ingenier1a de control modernas5.
,E-E. SISEE.S. 4Curso E/)&&0. Control de motor paso a paso5 .
-E[. 4Electrotecnia de potencia. Curso superior5.
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3ibliografa
Investigacin 'o#ple#entaria
n4lisis de 5esultados
12
EVA3'ACI ?
\ &)L G)O S)&+ ?ot a
C?CI .I E?E *G
Conocimiento
deficiente de los
siguientes fundamentos
tericos;
)Elementos que
componen un sistema
de control 6 su funcin.
Conocimiento 6
explicacin incompleta
de los fundamentos
tericos.
Conocimiento completo
6 explicacin clara de
los fundamentos
tericos.
A(3I CACI F? ,E3
C?CI .I E?E
O+
Cumple con uno o
ninguno de los
siguientes criterios;
)Identifica cada una de
las partes que
conforman un sistema
de control de posicin
en lazo cerrado.
)Implementa el sistema
de control de posicin
en lazo cerrado.
)Analiza como es que el
sistema es capaz de
corregir problemas
causados por disturbios
externos.
Cumple con dos de los
criterios.
Cumple con los tres
criterios.
ACEI E', *.G
Es un obser!ador
pasi!o.
(articipa ocasionalmente
o lo %ace
constantemente pero sin
coordinarse con su
compa8ero.
(articipa propositi!a e
integralmente en toda la
prctica.
*.G
Es ordenado pero no
%ace un uso adecuado
de los recursos.
Cace un uso adecuado
de lo recursos$ respeta
las pautas de seguridad$
pero es desordenado.
Cace un mane<o
responsable 6 adecuado
de los recursos
conforme a pautas de
seguridad e %igiene.
EEA3
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6oja de cotejo7 1
8ua 17 9le#entos de un $iste#a de 'ontrol uto#4tico&
lu#no7
"ocente7 %ec(a7 8:7
-uesto ;o7