A

2
12
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Sujet Page 1/28
Prsentation de lunit de fabrication tudie
Cette socit nationale fabrique des gteaux en grande quantit. Il y a diffrentes sortes de
gteaux : ronds, carrs, rectangulaires
En sortie de four, aprs un lger refroidissement, les gteaux sont conditionns dans des
cartons d'emballages. La cadence de fonctionnement, la diversit des gteaux et des cartons
d'emballages ont ncessit l'utilisation d'une chane robotise.
Vous trouverez sur la figure 0.1 le synoptique global de l'unit de fabrication et de
conditionnement.
Figure 0.1 : Vue gnrale de l'installation
Les gteaux sortent du four par ranges (jusqu' six gteaux par range) une cadence
comprise entre 200 et 500 gteaux par minute. On appelle baie un ensemble de deux robots. Une
camra quipe pour une baie fait la saisie de l'image ds que les gteaux arrivent dans son
champ de vision. Elle localise les diffrents gteaux par traitement d'images et calcule les
coordonnes du barycentre de chacun des gteaux. Les coordonnes et la position du convoyeur
(effectu par codeur) sont envoyes aux contrleurs des deux robots de la baie. Ce transfert
d'information est effectu par rseau Ethernet. Ensuite, les robots prennent les gteaux et les
positionnent dans les emballages cartonns. L'ensemble du conditionnement est gr par un
automate Siemens et un superviseur : ils permettent le paramtrage des robots et des contrleurs
en fonction du type d'emballage et du type de gteau ainsi que la gestion des alarmes.
FOUR
(Sorties
des
gteaux)
Baie1
R2
Baie1
R1
Baie2
R2
Baie2
R1
Baie3
R2
Baie3
R1
Baie4
R2
Baie4
R1
Baie5
R2
Baie5
R1
Baie6
R2
Baie6
R1
Vers Fermeture Colis
Vers Fermeture Colis
AI2-6N
B
Sujet Page 2/28
Lobjet de ltude est la modlisation et le contrle-commande dun ensemble de vision par
camra et d'une baie de deux robots. Linstallation industrielle comporte une unit de production
de gteaux, six baies composes chacune de deux robots SCARA (figure 0.2) et d'une camra.
Un tapis de convoyage amne les gteaux du four de cuisson vers les diffrentes baies de robots.
Deux tapis de convoyage drainent les emballages cartons rservs au conditionnement des
gteaux.
Figure 0.2 : Robot SCARA de conditionnement
Le sujet comporte plusieurs parties concernant la modlisation et le contrle-commande.
Pour des raisons de temps, lanalyse portera sur une camra associe un robot. Dans un
premier temps, le rglage des boucles de courants des moteurs Brushless au sein du robot sera
trait. Ensuite, le modle gomtrique du robot sera obtenu afin de contrler son mouvement dans
les trois directions. Afin de connatre les coordonnes du gteau pour le mouvement du robot, il
sera tudi le traitement dimage effectu dans la camera. Lensemble de linstallation est ralise
en rseau pour changer notamment les coordonnes des diffrents gteaux entre les camras,
les baies de robots, lautomate et la supervision. Dans ce contexte, ltude des lments
communicants de connexion au rseau Ethernet et leurs dimensionnements sera effectus.
Le sujet comporte plusieurs parties concernant la modlisation et le contrle-commande.
Pour des raisons de temps, lanalyse portera sur une camra associe un robot. Dans un pre-
mier temps, le rglage des boucles de courants des moteurs Brushless au sein du robot sera
trait. Ensuite, le modle gomtrique du robot sera obtenu afin de contrler son mouvement
dans les trois directions. Afin de connatre les coordonnes du gteau pour le mouvement du
robot, il sera tudi le traitement dimage effectu dans la camra. Lensemble de linstallation
est ralis en rseau pour changer notamment les coordonnes des diffrents gteaux entre
les camras, les baies de robots, lautomate et la supervision. Dans ce contexte, ltude des
lments communicants de connexion au rseau Ethernet et leurs dimensionnements seront
effectus.
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Sujet Page 3/28
ORGANISATION DU SUJET
Vous trouverez sur le schma ci-dessous, l'organisation par partie du sujet :
Partie 1 : CONTROLE EN COUPLE D'UN SERVOMOTEUR
Partie 2 : MODELE GEOMETRIQUE DU ROBOT
Partie 3 : CONTROLE DYNAMIQUE DU ROBOT
Partie 4 : TRAITEMENT D'IMAGES ET COMMUNICATION ETHERNET
Camera
+
Traitement
Position
Objet
prendre
Position
relative
rfrentiel
camra
Changement
de Repre
Position
relative
rfrentiel
Robot
Cinmatique
Inverse
Modle
dynamique
Robot
Boucle
Position
Rfrence
Couple
Boucle
courant
Axe 4
Position des
articulations
(Joints)
Axe 1
Partie 4 Partie 2
Partie 3
Partie 1
Position des
articulations
(Joints)
Sujet Page 4/28
PARTIE 1 CONTROLE EN COUPLE D'UN SERVOMOTEUR
Le robot dispose de quatre axes. Chaque axe est pilot par une machine synchrone
brushless de marque Yaskawa. Il est ncessaire d'utiliser une machine de 400 W pour le premier
axe, une de 200 W pour le deuxime axe et deux de 100 W pour les deux derniers axes. Les
caractristiques des moteurs sont fournies en annexe 1.1. Pour des raisons de dynamiques, le
pilotage du couple moteur s'effectue par contrle vectoriel.
Comme dans la deuxime partie, nous allons faire l'tude du premier axe. Le schma
interne du variateur est donn figure 1.1.
Figure 1.1 : Schma interne du variateur
Q1.1 Quel type de convertisseur statique de puissance est utilis dans ce variateur de
vitesse ? Prciser la nature des interrupteurs employs.
Voici la liste des paramtres utiliss pour le contrle de la machine synchrone et leurs
dnominations :
- R
s
: rsistance statorique par phase,
- L
d
: inductance statorique daxe d,
- L
q
: inductance statorique daxe q,
- L
s
: inductance cyclique,
- k
c
: constante de couple,
- J : moment dinertie du moteur,
- f
v
: coefficient de frottement visqueux,
- : vitesse de rotation du rotor,
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Sujet Page 5/28
- : pulsation lectrique statorique,
- p
m
: nombre de paire de ples de la machine.
Q1.2 A partir du document constructeur des machines utilises donn en annexe 1.1,
dterminer le nombre de paire de ples p
m
.
Q1.3 En dduire la relation entre et .
Q1.4 Dfinir les constantes de temps lectrique et mcanique du moteur en fonction
de ses paramtres. En utilisant l'annexe 1.1, donner leurs valeurs numriques.
Q1.5 Indiquer la valeur numrique de R
s
, L
s
, k
c
, J et f
v
.
1.1 ASSERVISSEMENT DE COUPLE
Le contrle vectoriel mis en place par le biais des capteurs de courant et de position, sous
certaines hypothses (non saturation ) conduit au schma structurel (figure 1.2).
Figure 1.2 : Schma structurel des asservissements de courant
Sur ce schma, vous pouvez distinguer les boucles de rgulations de courant de l'axe d et
de l'axe q dans le rfrentiel de Park.
On note :
-
f
le flux inducteur,
- p la variable de Laplace,
- H
ond
(p) la fonction de transfert de l'onduleur.
i
dref
C
Id
(p)
+
H
ond
(p)
p L R
1
d s
d
e
+
_
+
q q d
i L e
d
v
+
i
d
i
qref
C
Iq
(p)
+
H
ond
(p)
p L R
1
q s
q
e
+
_
+
f d d q
i L e
q
v
+
_
_
Onduleur Machine Synchrone
i
q
Sujet Page 6/28
L'asservissement de position utilis dans le contrleur d'axe gnre des trajectoires qui
permettent de rguler le couple. Nous tudierons ici uniquement les asservissements de courant
dans le variateur.
Dans un premier temps, le retard introduit par la modulation vectorielle de londuleur de
tension est nglig. Les termes de couplage estims
q d
e , e sont supposs gaux aux termes de
couplage
q d
e , e de la machine synchrone, permettant ainsi de les compenser parfaitement. Nous
prendrons H
ond
(p)=1 correspondant un onduleur idal.
La machine synchrone utilise est une machine ples lisses ; soit
s q d
L L L .
La relation entre le couple C
em
et le courant i
q
est alors de la forme suivante :
q f m em
i p
2
3
C
Le courant i
q
, en supposant
te
f
C et un gain prs, permet d'asservir le couple. Le
courant i
d
d'axe d, asservi une consigne i
dref
= 0, est utilis uniquement pour les stratgies de
dfluxage pour le fonctionnement en survitesse.
Q1.6 Complter le schma blocs situ sur le document rponse DR1.1 en tenant
compte des hypothses prcdentes.
Le principe de correction des deux boucles est identique. Seules les donnes numriques
correspondant aux performances (bande passante, prcision) sont diffrentes. Nous ferons donc
l'tude de la boucle d'asservissement de i
q
.
Q1.7 Etablir la fonction de transfert en boucle ferme, note
(p) I
(p) I
(p) T
qref
q
q
.
On choisit d'asservir le courant Iq par un correcteur de la forme suivante
p
p 1
k ) p ( C
1 I
1 I
1 I 1 Iq
.
Q1.8 Quel nom donne-t-on ce correcteur ?
On dsire une rponse en boucle ferme du premier ordre de la forme
p 1
1
k (p) T
T
T 1q
.
Q1.9 En dduire la valeur particulire de
I1
(expressions littrale et numrique).
Q1.10 Identifier k
T
et
T
.
Q1.11 Donner la valeur numrique de
I1
k pour obtenir une bande passante - 3 dB de
1 kHz.
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Sujet Page 7/28
1.2 ASSERVISSEMENT DE COURANT AVEC RETARD
La boucle de contrle du couple est numrique. La discrtisation, la modulation MLI et l'onduleur
introduisent un retard d'une priode d'chantillonnage T
e
(100s). On suppose que le retard peut
tre approxim par un premier ordre :
p T 1
1
e
e
p T
e
On utilise le mme type de correcteur que prcdemment
p
p 1
k ) p ( C
2 I
2 I
2 I 2 Iq
.
Q1.12 Etablir la nouvelle fonction de transfert en boucle ferme T
2q
(p).
Nous dsirons obtenir une rponse en boucle ferme du deuxime ordre par compensation
du ple dominant.
Q1.13 Quelle valeur particulire doit-on donner
I2
?
Q1.14 Mettre alors la fonction de transfert en boucle ferme T
2q
(p) sous la forme :
2
2
0 0
2q
p

1
p

2
1
1
(p) T
Dterminer
0
et en fonction de
e s s I2
T et R , L , k .
Q1.15 Exprimer
I2
k en fonction de
e s s 0
T et R , L , , .
Q1.16 On dsire obtenir f
0
= 1 kHz. Calculer la valeur numrique de
2 I
k puis de .
Q1.17 Tracer l'allure de la rponse indicielle de i
q
(t).
Sujet Page 8/28
PARTIE 2 MODELE GEOMETRIQUE DU ROBOT
Les baies de robot sont composes de robot Cobra s600 de la socit ADEPT. Ces robots
sont constitus de plusieurs lments gomtriques reprsents sur la figure 2.1.
Figure 2.1 : Gomtrie du robot Adept
Les caractristiques compltes du robot Adept figurent en annexe 2.1.
Le type de robot utilis est un robot de type SCARA (Selectively Compliant Assembly Robot
Arm). Il correspond la famille des robots sriels opposer aux robots flexibles ou robots
parallles. Afin de pouvoir orienter le robot dans lespace trois dimensions, il est ncessaire de
connatre quelques lments de cinmatique. Nous rappelons que la cinmatique est ltude du
mouvement des corps sans dynamique. Dans ltude des robots, on parle soit de cinmatique
directe soit de cinmatique inverse. La cinmatique directe correspond la localisation de loutil
(point extrme du robot not P) connaissant les positions des articulations (nots q ). La
cinmatique inverse donne les positions des articulations connaissant la localisation de loutil. Ces
lments sont indispensables pour positionner le robot.
Un formulaire de calcul matriciel est fourni en annexe 2.2.
Art. 2
Art. 4
Art.=Articulation
Art. 3
Art. 1
=Centre
Articulation
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Sujet Page 9/28
2.1 NATURE DE LA CHAINE CINEMATIQUE
On supposera par la suite les bras manipulateurs constitus de corps mobiles parfaitement
rigides. Ils sont relis entre eux par des liaisons rotodes (en rotation) ou prismatiques (en
translation) formant une structure de chane simple.
Q2.1 En analysant la figure 2.1, complter la chane cinmatique reprsente sur le
document rponse DR2.1 dans le cas de notre robot. On indiquera la nature de la
liaison L="R" pour rotode, "P" pour prismatique et la longueur "Long" du Corps
mobile (entraxe).
Q2.2 On dsigne le type de robot par rapport ses diffrentes liaisons. Exemple, un
robot de type RRP pour un robot avec des liaisons en srie Rotode-Rotode-
Prismatique. Dans notre cas, quel est le type de robot ?
2.2 GENERALITES SUR LES PASSAGES ENTRE REPERES.
Dans un premier temps, nous allons rsoudre le problme de cinmatique direct.
On note ) z , y , x (
0 0 0
les coordonnes du point P dans le repre orthonorm R0 ) k , j , i , O (
0 0 0 0

dit
repre dorigine . On prend pour convention que le sens trigonomtrique est compt
positivement.
2.2.1 TRANSLATION DE COORDONNEES
Soit le nouveau repre R1 ) k , j , i , O (
1 1 1 1

, les coordonnes de P dans R1 sont ) z , y , x (
1 1 1
. Le
repre R1 correspond une translation de Tx suivant
0
i

, Ty suivant
0
j

et Tz suivant
0
k

du repre
R0 (Voir figure 2.2).
Figure 2.2 : Translation entre repres
Q2.3 Donner la relation entre les coordonnes ) z , y , x (
0 0 0
du point P dans le repre R0
et les coordonnes ) z , y , x (
1 1 1
dans le repre R1 ) k , j , i , O (
1 1 1 1

sous la forme :
0
i

0
j

0
k

R0
Tx
Ty
Tz
1
i

1
j

1
k

R1
+ P
Sujet Page 10/28
1 0
1 0
1 0
z c z
y b y
x a x
Q2.4 Exprimer cette relation sous la forme
1
1
1
0
0
0
z
y
x
T
z
y
x
o T reprsente un
vecteur.
2.2.2 ROTATION DANS LES DIFFERENTS REPERES : ROULIS, TANGAGE, LACET
Le nouveau repre R1 ) k , j , i , O (
1 1 1 1

correspond une rotation de
r
selon X (dit angle de
Roulis ) du repre R0 (Voir figure 2.3).
Figure 2.3 : Rotation selon x
Q2.5 Donner la relation entre les coordonnes ) z , y , x (
0 0 0
du point P dans le repre R0
et les coordonnes ) z , y , x (
1 1 1
dans le repre R1 ) k , j , i , O (
1 1 1 1

sous la forme :
1 33 r 1 32 r 1 31 r 0
1 33 r 1 22 r 1 21 r 0
1 13 r 1 12 r 1 11 r 0
z k y k x k z
z k y k x k y
z k y k x k x
et dterminer les constantes
32 r 31 r 23 r 22 r 21 r 13 r 12 r 11 r
k , k , k , k , k , k , k , k et
33 r
k en
fonction de langle
r
.
0
i

0
j

0
k

R0
1
i

1
j

1
k

R1
r
+ P
Y
Z
r
X
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Sujet Page 11/28
Q2.6 Exprimer cette relation sous la forme
1
1
1
r
0
0
0
z
y
x
K
z
y
x
,
o
r
K reprsente la matrice de rotation du repre R0 vers le repre R1
exprime dans R0.
La relation de passage entre coordonnes lorsque le repre R1 ) k , j , i , O (
1 1 1 1

a subi une
rotation de
t
selon y (dit angle de Tangage voir figure 2.4.) est de la forme :
1
1
1
t
0
0
0
z
y
x
K
z
y
x
.
Q2.7 En suivant la mme dmarche que prcdemment, exprimer
33 t 32 t 31 t
23 t 22 t 21 t
13 t 12 t 11 t
t
k k k
k k k
k k k
K en fonction de
t
.
Figure 2.4 : Rotation de
t
selon y Figure 2.5 : Rotation de
l
selon z
Q2.8 De mme, exprimer
33 l 32 l 31 l
23 l 22 l 21 l
13 l 12 l 11 l
l
k k k
k k k
k k k
K en fonction de
l
pour une rotation
de repre selon z dun angle
l
(dit angle de lacet voir figure 2.5)
0
i

0
j

0
k

R0
1
i

1
j

1
k

R1
l
+ P
X
Y
l
Z
0
i

0
j

0
k

R0
1
i

1
j

1
k

R1
t
+ P
Z
X
t
Y
Sujet Page 12/28
2.2.3 DEFINITION DUN CHANGEMENT COMPLET DE REPERE ROTATION +
TRANSLATION
Afin de caractriser les coordonnes compltes dun objet ayant subi des rotations et des
translations, il est possible dutiliser une criture gnrale. Cette criture prend en compte les
diffrents vecteurs et matrices de passage dj dfinis dans les deux sous-parties prcdentes.
Dune manire gnrale, le passage entre les coordonnes de deux repres (figure 2.6) peut
scrire de la manire suivante :
1
1
1
0
0
0
z
y
x
R T
z
y
x
O la matrice de rotation est alors
r t l
K K K R
Figure 2.6 : Changement de repre (translation + rotation)
Notion de Matrice homogne
Pour des raisons de simplicit, on utilise une matrice homogne qui permet de calculer un
changement de repre en une seule opration matricielle. Dans ce cas, on ajoute une quatrime
coordonne qui vaut 1 au vecteur de coordonnes. Le changement de repre scrit alors de cette
manire :
1
z
y
x
H
1
z
y
x
1
1
1
0
0
0
avec
1 0 0 0
T R
H ,
o la matrice H est appele matrice homogne.
Le principal avantage de cette matrice est quelle est inversible. En effet, cela permet de faire
simplement une inversion du modle gomtrique du robot :
1 0 0 0
T R R
H
t t
1
.
0
i

0
j

0
k
R0
1
i

1
k

R1
1
j

+P
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Sujet Page 13/28
2.2.4 DEFINITION DE LA MATRICE DENAVIT-HARTENBERG
Pour effectuer l'tude des robots sries comme le robot Scara, on utilise la convention de
Denavit-Hartenberg. C'est une mthode qui est destine simplifier le passage d'un repre
l'autre. On dfinit cette transformation par une dcomposition en quatre transformations
lmentaires :
- une rotation autour de z d'un angle i ,
- une translation le long de z d'une longueur i d ,
- une translation le long de x d'une longueur i a ,
- une rotation autour de x d'un angle i .
!!!! Lordre des transformations lmentaires doit tre respect !!!
Q2.9 Donner les quatre matrices homognes correspondant aux quatre
transformations lmentaires dfinies ci-avant.
Q2.10 En dduire que la matrice de transformation de Denavit-Hartenberg
correspondant aux quatre transformations lmentaires conscutives est
donne par :
1 0 0 0
d cos sin 0
sin a sin cos cos cos sin
cos a sin sin cos sin cos
DH
i i i
i i i i i i l
i i i i i i i

2.2.5 CAS DU ROBOT SCARA
Afin de trouver le modle gomtrique du robot Scara tudi, nous allons effectuer les
diffrentes transformations de repre correspondant aux diffrentes articulations.
Le repre R0 de dpart est choisi la base du robot. Le deuxime repre est choisi fixe par
rapport la premire articulation. Pour simplifier l'tude, on supposera que les origines des
repres R1 et R2 sont sur une mme horizontale (voir figures 2.1 et 2.7).
Sujet Page 14/28
Figure 2.7. Diffrents repres du robot
Q2.11 En vous aidant de la figure 2.1, quelle est la distance de translation entre le
repre R0 et le repre R1 ?
On suppose qu'il existe une rotation de l'angle 1 le long de l'axe z entre le repre R0 et R1.
Q2.12 Donner la matrice DH
01
correspondant aux changements de repre entre R0 et
R1 (translation + rotation).
Q2.13 Montrer que la matrice DH
12
correspondant au changement de repre R1 vers
R2 peut se mettre sous la forme suivante et donner la valeur numrique du
coefficient a
2
:
1 0 0 0
0 1 0 0
sin a 0 cos sin
cos a 0 sin cos
DH
2 2 2 2
2 2 2 2
12

Le repre R3 est suppos fixe par rapport l'extrmit de la troisime articulation.
Q2.14 Donner la matrice DH
23
correspondant au changement de repre R2 vers R3.
Lors des dplacements du robot, il est ncessaire de connatre la transformation DH
03
du
repre R0 vers le repre R3. Grce aux diffrentes transformations, il est possible de calculer cette
transformation. Elle correspond la relation suivante :
R1 R2
1
2
R0
2
R0
R1
R3
1
R2
Vue de profil
Vue de dessus
R3
y
0
x
0
O
0
O
1
O
2
O
3 y
1
x
0
z
0
y
2
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Sujet Page 15/28
1 0 0 0
d d 1 0 0
sin a ) sin( a 0 ) cos( ) sin(
cos a ) cos( a 0 ) sin( ) cos(
DH DH DH DH
3 1
1 1 2 1 2 2 1 2 1
1 1 2 1 2 2 1 2 1
23 12 01 03
.
Q2.15 Exprimer la valeur de la matrice DH
03
pour le robot Scara Adept en considrant
que rad 2 /
1
, rad 4 /
2
et lorsque l'extrmit du bras de robot est
descendu au maximum.
2.2.6 MODELE INVERSE
Maintenant que nous disposons du modle direct du robot. Nous pouvons donner les
coordonnes de la partie terminale du robot partir des positions de chaque articulation. En
ralit, lorsque le robot doit prendre un muffin ou en dposer un, il dispose des coordonnes en x,
y, z et (position en rotation de lorgane terminal) vis--vis du rfrentiel de base R0. Le
calculateur du robot doit inverser le modle gomtrique afin de dterminer les positions de
chaque articulation.
Cette inversion est trs dlicate. En effet, pour un mme robot, il y a plusieurs modles
gomtriques inverses alors quil ny a quun seul modle gomtrique direct.
Q2.16 A laide du document rponse DR2.2, donner deux solutions de position
pour
1
,
2
et d
3
afin de placer lorgane terminal au point de coordonnes
(x,y,z, ) = (500mm, 200mm, 220mm,0). Cet emplacement correspond la position
de la deuxime range de gteaux. La position z a pour origine la base du robot.
De plus, il faut tenir compte de lespace de travail du robot.
Q2.17 A ce propos, donner deux conditions aux limites pour ce robot Adept.
Sujet Page 16/28
PARTIE 3 CONTROLE DYNAMIQUE DU ROBOT
3.1 MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT
Le modle dynamique dun robot peut tre dcrit par les quations dEuler-Lagrange :
i
i i
T
q
L
q
L
dt
d

,
avec :
L=K-V qui est appel Lagrangien du systme, K est lnergie cintique du
systme et V est lnergie potentielle du systme,
i
q reprsente la i
me
coordonne gnralise du systme,
i
T est la force gnralise applique au i
me
lment du systme.
Dans le cas particulier de ltude des robots, on peut dduire lcriture suivante :
T q F ) q ( g q ) F ) q , q ( C ( q ) q ( M
s v

o ) q ( M reprsente les inerties misent en jeu dans le systme, ) q , q ( C modlise les forces de
Coriolis et centrifuges, ) q ( g les forces gravitationnelles,
v
F les frottements visqueux et
s
F les
frottements secs. q reprsente le vecteur des positions des articulations et T les couples
appliqus sur chaque axe.
3.2 CONTROLE EN POSITION DU PREMIER AXE DU ROBOT
Nous allons tudier l'asservissement de position du premier axe. Cet axe supporte
quasiment l'ensemble des masses en mouvement et est sensible la position du robot. Nous
allons tablir dans un premier temps le modle dynamique pour cet axe, en faisant les
approximations suivantes :
on nglige les forces centrifuges et de Coriolis,
on suppose que les forces de gravits seront compenses par un
systme mcanique,
les forces de frottements secs seront ngliges,
on nglige les influences mutuelles entre les axes.
Dans ce cas, l'quation dynamique de la position angulaire du premier axe
1
est donne
par :
1 1 v 1
2
2 3
2
2 2 1 3 2
2
1 3 2
1
T F d m
3
m
) cos( d d m 2 m d m m
3
m

,
Tournez la page S.V.P.
Sujet Page 17/28
o
1
m et
2
m reprsentent les masses des axes 1 et 2 et
3
m la masse de l'axe 3 incluant la
charge du robot comme indiqus sur la figure 3.1.
1
d et
2
d reprsentent les longueurs des deux
premiers axes et
1
T le couple moteur appliqu l'axe 1.
Figure 3.1 : Paramtres du robot
3.2.1 CONTROLE SANS INFLUENCE DE
2
On suppose que la position angulaire n'influence pas l'inertie du systme, c'est dire
90
2
. Afin de raliser, l'asservissement de position, pour effectuer une tude simplifie, on
suppose que les boucles de rgulations lies aux moteurs sont reprsentes par un gain unitaire.
Q3.1 Donner la fonction de transfert en boucle ouverte entre la position angulaire
1
et le couple
1
T sous la forme :
p 1 p
k
) p ( T
) p (
) p ( H
s
1
1
1
et dterminer les expressions littrales de k
1
et
s
.
Q3.2 Dterminer les expressions numriques de k
1
et
s
pour les valeurs m
1
= 12 kg,
m
2
= 10 kg, m
3
= 0,7 kg, d
1
= 0,425 m, d
2
= 0,375 m et F
v
= 0,7 Nm.s/rad.
Q3.3 Pour ces valeurs, tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en
boucle ouverte H(p) sur le document rponse DR3.1.
R0
R2
1 2
1 1
d , m
2 2
d , m
3 3
d , m
Axe 1
Sujet Page 18/28
Dans ce contexte, l'asservissement de position est donne sur la figure 3.2 :
Figure 3.2 : Asservissement de position
Q3.4 Quelle est la marge de phase de l'asservissement de position si C(p) = 1 ?
Conclure.
On procde au calcul d'un correcteur avance de phase dont la fonction de transfert
l'allure suivante :
p 1
p a 1
K ) p ( C ) p ( C
1
1
p a
Q3.5 Quel doit tre le domaine de variation de a pour que ce correcteur se comporte
comme un correcteur avance de phase ?
Q3.6 Tracer le diagramme de Bode asymptotique et rel (module et phase) du
correcteur. Indiquer les valeurs remarquables (cassure, maximum, pente).
Q3.7 En vous aidant de l'annexe 3.1, donner la valeur de a = a
0
permettant ce
correcteur d'avoir une avance de phase de 42.
Q3.8 Pour ce rglage, dterminer la valeur de
i
et K
p
permettant d'obtenir un
maximum de marge de phase pour la frquence f =10Hz.
Q3.9 Exprimer, aprs les avoir dfinies, de faon littrale puis numrique, l'erreur
statique et l'erreur de tranage du systme en boucle ferme pour le rglage
prcdant du correcteur.
3.2.2 CONTROLE EN TENANT COMPTE DE
2
Nous allons effectuer maintenant l'tude lorsque
2
est pris en compte et varie dans le
temps. On supposera dans cette tude que les variations fortes de
2
n'influencent pas le
modle prtabli qui est rappel ci-dessous :
1 1 v 1
2
2 3
2
2 2 1 3 2
2
1 3 2
1
T F d m
3
m
) cos( d d m 2 m d m m
3
m

Q3.10 Indiquer sur quelle caractristique va agir l'volution de
2
.
1
T
1
Tournez la page S.V.P.
Sujet Page 19/28
Q3.11 Selon les spcifications techniques fournies en annexe 2.1., dterminer la plage
de variation de
2
et de ) cos(
2
.
Q3.12 En dduire la variation de la constante de temps en boucle ouverte de H(p).
Q3.13 Dterminer la variation de la marge de phase du systme. Conclure.
Q3.14 Lors du positionnement de
1
dispose-t-on de la mesure de
2
? Prciser.
Comment peut-on modifier le contrleur pour tenir compte des changements de
2
?
3.2.3 IMPLANTATION DU CONTROLEUR
L'architecture globale du contrle de robot est prsent sur la figure 3.3.:
Figure 3.3 : Contrle de position des quatre articulations (Extrait de Adept VME Developers Guide)
La boucle de contrle utilise dans les robots Adept est reprsente sur la figure 3.4.
Figure 3.4 : Schma bloc du correcteur (extrait Doc. VME Adept)
Sujet Page 20/28
Dans notre cas, nous n'utilisons pas l'action intgrale, mais seulement l'action
proportionnelle-drive dont le schma est dtaill ci-dessous :
Figure 3.5 : Schma bloc du correcteur P.D.(extrait Doc. VME Adept)
On suppose que la frquence d'chantillonnage est de F
e
=1kHz. On souhaite numriser le
correcteur ) p ( C
a
en utilisant la mthode bilinaire :
1
1
e
z 1
z 1
T
2
p
Q3.15 A partir de la transformation bilinaire de ) p ( C
a
, mettre le correcteur numris
sous la forme
z 2
z 1
z a
c z
c z
k ) z ( C . Exprimer
z 1
c et
z 2
c en fonction de K
p
, a,
1
et
e
T .
Q3.16 Calculer les valeurs numriques de k
z
,
z 1
c et
z 2
c .
Q3.17 Donner la nouvelle valeur de k
z
en tenant compte du schma suivant :
Q3.18 Afin de rduire la vitesse de l'axe 1, on utilise un rducteur appel "Harmonic
drive" de rapport 1:80. Quels sont le principe de fonctionnement et les avantages
de ce rducteur ?
Figure 3.6 : Harmonic Drive
T
1
CNA
16 bits
+/-10v
10
82 , 3
C
a
(z)
+
Codeur
absolu
16 bits
-
Rfrence
16bits
1
Reducteur
1/80
Came
Cloche flexible
Couronne
Denture
Tournez la page S.V.P.
Sujet Page 21/28
Sur la figure 3.4., vous pouvez distinguer l'action dite "feedforward path" qui est dtaille ci-
dessous :
Figure 3.7 : Schma bloc "feedforward path" Doc. VME Adept
Q3.19 Donner des exemples d'utilisations de ces actions et leurs influences sur le
systme boucl.
3.3 MODELISATION COMPLETE DU ROBOT
3.3.1 REPRESENTATION D'ETAT
Dans un fonctionnement normal du robot, il est difficile de ngliger les forces centrifuges et
de Coriolis, les forces de gravits et les influences mutuelles entre les axes.
Dans ce cas, voici les quations pour les trois premiers axes du robot :
3 3 v 3 3 3
2 2 v
2
1 2 2 2 3 1 3 2 2
1 1 v
2
2 2 1 2 2 2 3 2 2 1 3 2 2 1
T q F g m q m
T F ) ( S i i ) i C i (
T F ) ( S i 2 ) i C i ( ) i C i 2 i (



Avec
2
1 3 2
1
1
d m m
3
m
i ,
2 1 3 2 2
d d m 2 m i , ) cos( C
2 2
,
2
2 3
2
3
d m
3
m
i ,
) sin( S
2 2
et g=9,81 m.s
-2
.
On note U et Y les vecteurs des entres et des sorties et X le vecteur d'tat tels que :
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
q
q
X et
q
Y ,
T
T
T
U

Sujet Page 22/28

Q3.20 Montrer que la reprsentation d'tat du robot peut se mettre sous la forme
suivante (un formulaire de calcul matriciel est fourni en annexe 2.2) :
U D X C Y
P U B X A X L
Avec
0 0 0
0 0 0
0 0 0
D ,
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
C ,
0
0
0
g m
) ( S i
) ( S i 2
P
,
0 0 0
0 0 0
0 0 0
b 0 0
0 b 0
0 0 b
B
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0 F 0 0
0 0 0 0 F 0
0 0 0 0 0 F
A ,
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
m 0 0
0 m m
0 m m
L
3
2
1 2 2
2
2 2 1 2 2
3
2
1
v
v
v
33
22 21
12 11

Donner
33 22 21 12 11 3 2 1
m et m , m , m , m , b , b , b en fonction de
2 3 3 2 1
C et m , i , i , i .
Pour trouver une reprsentation d'tat conventionnelle, il suffira d'inverser la matrice L .
3.3.2 LINEARISATION DU MODELE ET DECOUPLAGE DES AXES
Le systme d'quation qui rgit les dynamiques du robot font apparatre des relations non
linaires ([P]) et des termes de couplage entre les diffrentes articulations. Ces termes sont
essentiellement dus aux forces centrifuges et aux variations de linertie en fonction de la position
du robot.
Pour des raisons de compacit, en notant
2
1
q ,
22 21
12 11
m m
m m
M et P les deux
premires lignes de P ; le schma bloc correspondant au modle du robot devient (figure 3.8):
Figure 3.8 : Modle dynamique du robot
Afin d'obtenir des performances dynamiques en boucle ferme plus importantes que les
) q ( M
1
) q , q ( P
q q q
+
+
T
v
F
_
fait
Tournez la page S.V.P.
Sujet Page 23/28
techniques dveloppes auparavant, on procde un premier bouclage qui permet de linariser et
de dcoupler les dynamiques du robot. Le schma est fourni sur la figure 3.9.
Figure 3.9 : Bouclage linarisant
Q3.21 Donner la fonction de transfert ) p ( H
*
du systme (figure 3.9) ) p ( H
T
q
*
*
.
Nous avons donc montr, que dans ce cas, le systme en boucle ferme est linaire. Le
correcteur sera plus facile dterminer.
3.4 ETUDE DE LA GENERATION DE TRAJECTOIRE
La gnration de trajectoire sur un robot est primordiale pour assurer les objectifs de
contrle du robot. Il s'agit de calculer les positions articulaires du robot en fonction du temps, de
manire effectuer un dplacement le plus rapide possible. Il faut garantir que l'ensemble des
trajectoires des quatre axes commencent et finissent en mme temps. Il existe diffrents types de
trajectoires, l'une des plus utilises est donne figure 3.10.
Figure 3.10 : Trajectoire du robot Adept
) q ( M
) q , q ( P
q
T
v
F
+
ROBOT
q
*
T
_
0 t1 t2 t3
A
max =
- A
A
A
0
0
Tc
Tc/2
V
max
=
Sujet Page 24/28
L'avantage de ce profil d'acclration trapzodal est le contrle tout moment des
dynamiques de l'acclration. A l'oppos, les trajectoires rectangulaires d'acclration peuvent
provoquer des dynamiques trs importantes. Ces dynamiques leves peuvent causer des
vibrations mcaniques. La minimisation de ces vibrations de structure est primordiale au niveau de
la partie terminale du robot. Cela peut affecter le temps de rponse et donc le temps de cycle du
robot. Cependant, les trajectoires rectangulaires, pour des structures robustes aux vibrations,
donnent des temps de cycle, en gnral, plus court.
On propose de calculer les temps t1, t2, t3 et le temps de cycle indiqus sur la figure 3.8.
Cette trajectoire sera gnre pour chacun des axes. On dfinit A
max
comme l'acclration
maximale, V
max
la vitesse maximale, A la pente maximale de l'acclration. L'ensemble de la
trajectoire est symtrique par rapport Tc/2. Nous raisonnerons sur cette demi-priode.
Q3.22 Exprimer t1 en fonction de A
max
et A.
Q3.23 Dterminer t2 en fonction de A
max
et V
max
.
Q3.24 Etablir la relation suivante
max
max max
A
V
A
A
3 t
Q3.25 Donner la distance parcourue d
int
au temps t3 en fonction de A
max
, V
max
et A.
On suppose que l'on a atteint la distance finale d
f
au temps Tc (temps de cycle).
Q3.26 Exprimer le temps de cycle Tc en fonction de d
f
, d
int
, A
max
, V
max
et A.
Q3.27 Soient d
f
=105 V
max
=360/s, A
max
=1280/s
2
et A= A
max
/0,01s, calculer la valeur
de Tc pour une rotation sur l'axe 1.
Le calcul effectu ci-dessus est valable pour chacun des axes. On dfinit le temps cycle le
plus long comme tant le maximum des temps de cycle. Enfin, on impose la valeur de ce temps de
cycle tous les axes. Pour cela, on ajuste les paramtres A
max
et/ou V
max
et/ou A.
Q3.28 Exprimer le temps de cycle minimum Tcmin en fonction de d
f
, A
max
, V
max
et A
lorsque l'on obtient une trajectoire triangulaire pour l'acclration.
Tournez la page S.V.P.
Sujet Page 25/28
PARTIE 4 TRAITEMENT D'IMAGES ET COMMUNICATION ETHERNET
4.1 POSITIONNEMENT PAR CAMERA
Dans cette ligne de conditionnement, il y a une camera pour deux robots. La chane de
conditionnement dispose donc de six camras. Il s'agit de camras CCD DVT535C de la socit
Cognex (les caractristiques sont fournies en annexe 4.1).
Chaque camra est dispose en amont de la baie de chaque robot. La camra a
pralablement appris que la couleur du tapis de convoyage est bleu (couleur du fond). Ensuite,
aprs la dtection d'une prsence de gteaux par seuillage, la prise de vue est effectue. La
camra utilise la fonction interne "Blob" qui permet de trier et de filtrer les formes de gteaux en
fonction de leur surface. Cette fonction permet dobtenir le nombre et le type de gteaux prsents
devant la camra, avec leurs coordonnes (X,Y, ) dans le repre de la camra. Ces informations
sont ensuite envoyes par rseau Ethernet au contrleur du robot.
Q4.1 Que signifie le sigle CCD ?
La matrice CCD se prsente comme une grille o chaque rectangle lmentaire est un pixel
(voir figure 4.1).
Figure 4.1 : Modle d'une matrice CCD
La zone visionner (plan de l'image) sur la camra reprsente une surface de 800x400 mm et est
situ 1 mtre. Cette zone correspond la surface contenant une range d'au maximum six
gteaux. Les relations entre les coordonnes dans le repre de la camra et ceux de la scne sont
les suivantes :
z
y
G Y
z
x
G X
y p
x p
o X
p
et Y
p
sont les coordonnes dans le repre de la camra en pixels. x est la largeur, y la
hauteur et z la distance entre le capteur CCD et le tapis.
x










y
Nx
Ny
Sujet Page 26/28
Q4.2 En utilisant l'annexe 4.1, donner les valeurs numriques de
x
G et
y
G
reprsentant les agrandissements suivant l'axe x et l'axe y.
Avec ces deux donnes et la position de la camra, aprs quelques translations et rotations
comme cela est trait dans la partie 2, on est capable de fournir au robot la position du gteau
dans le rfrentiel de base du robot.
4.2 TRAITEMENT D'IMAGES
Chaque image est numrise et l'on obtient une valeur numrique proportionnelle au flux
lumineux pour chaque pixel. Dans le cas d'images couleurs, la plupart du temps, on numrise
chaque pixel selon les composante RVB (Rouge-Vert-Bleu). Pour des raisons de simplicit, nous
traiterons uniquement une zone de l'image de 7X5 pixels (imagette) en niveau de gris. Le tapis est
alors considr comme noir. Dans ce cas, chaque pixel de coordonnes (x,y) sera dfini par une
intensit note I(x,y).
I(x,y) vaut zro pour le noir et 255 pour le blanc.
La premire tape de traitement de l'image est la dtection des contours afin d'extraire
l'image de chaque gteau. On applique en premier une mthode du Gradient afin d'extraire les
arrtes du contour. La sortie du filtre est gale cette relation :
) y , 1 x ( I ) y , x ( I ) y , x ( I
gx
Cette relation correspond au gradient en x.
On supposera que les pixels situs en dehors de limagette sont noirs.
Q4.3 Effectuer le traitement par la mthode du gradient en x sur l'image du document
rponse DR4.1. et indiquer le rsultat sur le document rponse DR4.2.
Q4.4 Dduire la relation pour calculer le gradient en y, not ) y , x ( I
gy
. Appliquer le
gradient en y sur l'image du document rponse DR4.1 et indiquer le rsultat sur
le document rponse DR4.3.
Le traitement suivant consiste dterminer si les pixels appartiennent au contour de l'objet.
Ce traitement se fait par seuillage. Le pixel courant appartient au contour si
seuil ) y , x ( I ou ) y , x ( I
gy gx
. Le rsultat du seuillage est alors le suivant:
S(x,y)=255 si seuil ) y , x ( I ou ) y , x ( I
gy gx
.
S(x,y)=0 sinon.
Q4.5 Le seuil est fix la valeur 70, indiquer la valeur de l'intensit des pixels aprs
l'opration de seuillage sur le document rponse D.R.4.4.
Tournez la page S.V.P.
Sujet Page 27/28
Afin de fournir le type de gteau et ses coordonnes, il faut ensuite calculer la surface du
gteau et son barycentre.
Q4.6 Comment calculer la surface du gteau en pixels ?
Q4.7 Donner les formules des positions x
G
et y
G
(en pixels) du barycentre G en
fonction n
p
le nombre total de pixels, x
i
la position du pixel i en x, y
i
la position
du pixel i en y et I
i
l'intensit du pixel i.
Q4.8 Appliquer ces formules l'image aprs seuillage du document rponse D.R.4.4 et
donner la position du barycentre.
4.3 RESEAU ETHERNET
La gestion de l'ensemble de l'installation est effectue par un automate siemens de type
CPU 315DP. Cet automate est associ un coupleur Ethernet CP314-1, une interface rseau
Profibus et une passerelle Profibus DP/Asi. L'ensemble de l'installation est reprsent sur l'annexe
4.2.
L'automate se charge d'envoyer les trames Ethernet aux robots. Onze trames sont
ncessaires pour l'envoi des coordonnes et du type de gteau. On peut alors grer jusqu' 50
gteaux simultanment. Une trame indique les paramtres de la campagne et le nombre de
ranges de gteaux. Une dernire trame indique aux robots, le nombre de cartons de
conditionnement et le nombre de gteaux par carton.
Le contrleur du robot dispose d'une interface de communication Ethernet. La camra
dispose d'une interface Ethernet intgre. Toutes les interfaces Ethernet d'une baie de robot sont
relies ensemble au niveau de chaque baie. Ensuite, chaque baie de robot est connecte avec les
autres baies comme indiques en annexe 4.3.
Q4.9 Sur un rseau Ethernet, quelles diffrences existe-t-il entre un concentrateur
(hub), un pont (bridge) et un commutateur (switch).
Q4.10 Indiquer le type et le nombre d'lments ncessaires la connexion des
appareils communicants Ethernet. On indiquera pour chacun le nombre de
voies.
Q4.11 Donner le type de connecteurs utiliss pour relier les cbles et les interfaces
rseaux.
Les interfaces rseaux des lments communicants sont du type 10/100 Mb/s. La dimension
totale de la chane est de 20 mtres. Le local technique (automate) est situ au milieu de la
chane.
Sujet Page 28/28
Q4.12 Indiquer la catgorie et la classe de cbles utilisables sur cette installation ?
Voir annexe 4.4 pour un extrait des normes sur les cbles.
Q4.13 Lister l'ensemble des adresses IP de ce rseau.
Q4.14 A quelle classe appartiennent ces adresses de rseau ?
Dans tout rseau de communication Ethernet (hors adressage dynamique), il faut
configurer au minimum l'adresse IP et le masque de sous rseaux.
Q4.15 Quelle est l'utilit de ce masque de sous rseau ?
Ce masque de sous rseau est constitu de quatre octets.
Q4.16 En analysant les adresses IP choisies pour ce rseau, indiquer la valeur la plus
basse possible du masque de sous rseau.
Page 1/12
Tournez la page S.V.P.
ANNEXE 1.1 : Documentation moteur synchrone Yaskawa
AI2-6N
C
Page 2/12
ANNEXE 2.1 (page 1/3) : Documentation Robot Adept partie 2
Page 3/12
Tournez la page S.V.P.
ANNEXE 2.1 (page 2/3) : Documentation Robot Adept partie 2
Page 4/12
ANNEXE 2.1 (page 3/3) : Documentation Robot Adept partie 2
Page 5/12
Tournez la page S.V.P.
ANNEXE 2.2 : ELEMENTS DE CALCUL MATRICIEL
Produit d'un vecteur et d'une matrice
iz hy gx
fz ey dx
cz by ax
z
y
x
i h g
f e d
c b a
ex :
48
86
86
8
4
2
8 1 10
6 7 5
9 3 1
Produit de deux matrices
i 9 h 6 g 3 i 8 h 5 g 2 i 7 h 4 g 1
f 9 e 6 d 3 f 8 e 5 d 2 f 7 e 4 d 1
c 9 b 6 a 3 c 8 b 5 a 2 c 7 b 4 a 1
9 8 7
6 5 4
3 2 1
i h g
f e d
c b a
ex :
6 51 5
58 68 40
29 17 16
1 1 0
6 7 5
2 5 1
8 1 10
6 7 5
9 3 1
Produit de plusieurs matrices :
A B C C B A
Page 6/12
ANNEXE 3.1 : Courbes de gain et de phase du correcteur avance de
phase.
Caractristiques pour un correcteur avance de phase :
L avec
p 1
p a 1
) p ( C
Page 7/12
Tournez la page S.V.P.
ANNEXE 4.1. : caractristiques camra DVT 535C
Page 8/12
A
N
N
E
X
E

4
.
2

:

m
i
s
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u

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m
b
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l
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0
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