1. Introduction. 1.1 Dfinition: La cinmatique est ltude des mouvements des corps solides en fonction du temps indpendamment des causes de ces mouvements. Ltude des mouvements ne peut se faire quen prcisant par rapport quoi a lieu ce mouvement. Le temps permet de reprer les positions diffrentes. On associe au systme de rfrence un repre. Ce repre est caractris par un tridre orthonorm direct. Un solide est dit en mouvement par rapport un repre R0 si au moins un de ses points est en mouvement par rapport R0. Un point matriel est dit en mouvement par rapport un repre R0 si au moins une de ses coordonnes dans R0 varie dans le temps. 1.2 Distances et dplacements. En physique, nous dirons que la distance est une grandeur scalaire et que le dplacement est une grandeur vectorielle. La grandeur scalaire prsente une amplitude pendant que la grandeur vectorielle prsente une amplitude, une direction et un sens. 2. Mouvement rectiligne. 2.1 Mouvement rectiligne: vitesse. Nous appellerons mouvement rectiligne, le mouvement dun mobile le long dune ligne droite. Nous dfinirons la vitesse moyenne comme le vecteur: ! v " # " = ! " ! x " # " / ! " t (1) Si nous faisons tendre maintenant la grandeur ! " t vers 0, nous pouvons dfinir la vitesse instantane comme: ! Vinst " # " " = ! lim "t #0
! " ! x " # " / ! " t (2) Une autre faon dvaluer la vitesse instantane dun mobile est de tracer la courbe de la position: trajectoire du mobile, en fonction du temps, et dvaluer la pente (ou tangente) sous la courbe en un point donn. De faon mathmatique, l'on peut aussi crire: ! Vinst " # " " = ! lim "t #0
! " ! x " # " / ! " t = dx/dt ! i " # " (3) Dans la formule prcdente dx/dt nest autre que la drive de x par rapport au temps (identique la pente de la trajectoire en un point donn), do: ! Vinst " # " " (x = x0) = dx / dt(x = x0) (4) 2.2 Mouvement rectiligne: acclration. Lacclration moyenne dun mobile en mouvement sur une droite est dfinie de la faon suivante: ! a " # " = ! " ! v " # " / ! " t = ! ( V 2 " # " $ V1 " # " ) / t2 $ t1 (5) Lorsque ! V 2 " # " $ V1 " # " , il y a acclration. Lorsque ! V 2 " # " $ V1 " # " , il y a dclration. De la mme faon que pour les vitesses nous pouvons dfinir lacclration instantane comme: ! a,inst " # " " = ! lim "t #0
! " ! v " # " / ! " t = dv/dt ! i " # " (6) Soit ! a,inst " # " " = d ! 2 x/dt (7) 2.3 Units. ! V " # " = m [ ] / s [ ] (8) ! a " # " = m [ ] / s 2 [ ] (9) 3. Gnralisation. 3.1 Repre despace, vecteur vitesse et acclration. Dans le repre (O; ! i " # " ), le vecteur espace ! OM " # " scrit ! OM " # " = x ! i " # " (11) Et le vecteur vitesse relativement au repre (O; ! i " # " ) est: ! V " # " = ! OM " # " /dt= Vx ! i " # " (12) Le vecteur acclration relativement au repre (O; ! i " # " ) est: ! a " # " = d ! V " # " /dt= d ! 2 x/dt ! 2
! i " # " = d ! 2 ! OM " # " /dt ! 2
! i " # " = ax ! i " # " (13) Avec ax= dVx/dt (14) 4. Mouvement rectiligne uniforme (MRU). 4.1 Dfinition: Uniforme: intensit du vecteur vitesse est constant. Un mobile est anim dun MRU si sa trajectoire est une droite et si sa vitesse instantane est constante. Si lorigine des espaces correspond lorigine des temps: Lintensit de la vitesse ! V " # " est constante do la vitesse moyenne est gale la vitesse instantane ! V " # " (t). Do: ! V " # " (t)= d ! x " # " /dt (15) Puisque: ! V0 " # " = d ! x " # " /dt et V0= dx/dt= cst (16) Lquation horaire x= x(t) scrit: x= V0t (17) Ecrivons maintenant lexpression de lacclration: ! a " # " (t)= d ! V " # " /dt (18) Et puisque: a0= dV0/dt= 0 (19) Alors: ! a " # " (t)= ! 0 " # " Lacclration dun mobile qui subit un MRU est nulle. Si lorigine des espaces ne correspond pas lorigine des temps: A linstant t, la coordonne du point en mouvement sera: x(t)= x(0) + ! V " # " (t) (20) Dans le cas du MR, nous avons: ! V " # " = V Et lquation prcdente scrira: x(t)= vt + x0 5. Mouvement rectiligne uniformment vari (MRUV). 5.1 Dfinition: Uniformment vari: La vitesse augmente de faon rgulire. Ainsi, la variation ! " ! V " # " de la vitesse par seconde est constante. Ainsi: ! " V # $ # (t) / ! " t= cst (21) Or nous avons dfini lacclration comme tant cette quantit. Ainsi, un MRUV se caractrise par son intensit dacclration ! a " # " constante. Soit: ! a " # " = ! a " # " = ! ( V 2 " # " $ V1 " # " ) / t2 $ t1 (22) Dans le cas du MR, nous pouvons travailler de faon scalaire, cest dire avec les modules des vecteurs: ! a " # " = a= ! a = (V2- V1)/t2- t1 (23) le mouvement se fait selon une seule direction, il est alors commode de choisir comme repre despace, un repre une seule dimension (O; ! i " # " ) ayant mme direction que le mouvement: a= dVx/dt ! " dVx= ! " adt Vx= a ! " dt= at + cste= at + k1 5.2. Gnralisation. Si linstant de date t= 0s, la vitesse du mobile est ! V " # " (0)= V0 ! i " # " , soit: ! V " # " = (at + V0) ! i " # " Comme: ! V " # " = d ! OM " # " /dt= dx/dt ! i " # " (24) Alors: dx/dt= at + V0 (25) ! " dx= ! " adt - ! " V0dt (26) x(t)= a ! " dt - V0 ! " dt (27) Intgrons maintenant la dernire quation: x(t)= 1/2 a(t ! 2 ) + V0(t+ k2) (28) Soit: ! OM " # " =1/2 a(t ! 2 ) + V0(t+ k2) ! i " # " (29) Pour dterminer la constante k2, considrons qu prsent t= 0, le mobile est en x(0)= X0, do daprs lquation (29): k2= X0 Ainsi, ! OM " # " = x(t) ! i " # " Soit x(t)= 1/2 at ! 2 + V0t + X0 Cest lquation horaire du MRUV. Dans le MRUV, lacclration est constante, la vitesse est une fonction affine du temps et labscisse est une fonction du second degr en t. Les expressions de x(t) et v(t) dans le cas du MRUV sont: v (t)= at + V0 x (t)= 1/2 at ! 2 + V0t + X0 On se propose de chercher une relation liant labscisse x(t) du mobile et sa vitesse v(t) indpendante du temps. Dans la premire quation, lexpression de t est: t= (v(t) - V0)/a Ainsi: x(t)= 1/2 a ((v(t) - V0)/a) ! 2 + V0((x(t) - V0)/a) + X0 Ou encore: v(t) ! 2 - V ! 2 0= 2a(x(t) - X0) Si on dsigne par xA et xB les abscisses de deux points A et B quelconques du mobile et vA et vB ses vitesses de passage par ces deux points, nous aurons daprs lquation prcdente: v ! 2 A - v ! 2 0= 2a(xA - x0) v ! 2 B - v ! 2 0= 2a(xB - x0) En additionnant: v ! 2 A - v ! 2 B= 2a(xA - xB) 1e cas: Les vecteurs vitesse et acclration sont dans le mme sens: ! V " # " . ! a " # " ! " 0 Dans ce cas, le module du vecteur vitesse augmente au cours du temps, le mouvement est alors dit rectiligne uniformment acclr. 2e cas: Les vecteurs vitesse et acclration sont de sens contraire: ! V " # " . ! a " # " ! " 0 Dans ce cas, le module du vecteur vitesse dcrot au cours du temps. Le mouvement est alors dit rectiligne uniformment retard. 7. Mouvement circulaire (MC). 7.1 Gnralits. On dit quun mobile M est anim relativement un repre (O; ! i " # " ; ! j " # " ) dun MC si sa trajectoire dans ce repre est un cercle ou un arc de cercle. La trajectoire du mobile M est entirement dtermine lorsque lon connat dans ce repre le plan du cercle, les coordonnes de son centre C et de son rayon R. Pour reprer un mobile en MC, deux mthodes commodes sont souvent utiliss: reprage par labscisse curviligne ou angulaire. Dans le premier cas, lon repre la position de M du mouvement linstant t par son abscisse curviligne s. On oriente la trajectoire et on choisit sur cette trajectoire une origine fixe A. Labscisse curviligne s du mobile M linstant t est gal la valeur algbrique de larc AM soit: s= ! AM " # " ou s= x(t) Dans le deuxime cas, chaque abscisse curviligne s du mobile correspond une abscisse angulaire ! " qui est la mesure algbrique de langle que fait le vecteur ! CM " # " avec le vecteur ! CA " # " soit: ! " = ( ! CA " # " . ! CM " # " )= s/R La valeur algbrique de labscisse angulaire est lie labscisse curviligne par la relation: ! " = s/R Langle ! " est exprim en radians. Ainsi, lquation ! " = x(t) est aussi une quation horaire du mouvement. Pour les mouvements rapides, il est souvent commode dutiliser le nombre de tours n effectus par le mobile linstant de date t. Sachant que 1 tr/ s= 2 ! "
rad/ s. n est li la vitesse angulaire ! " par la relation: n= ! " /2 ! " La position M du mobile une date t peut tre repre par les coordonnes du point M dans le repre (C; ! i " # " ; ! j " # " ) soit: M: x= R cos ! " et y= R sin ! " 8. Vecteur vitesse: vitesse angulaire. 8.1 Caractristiques du vecteur vitesse. Les caractristiques du vecteur vitesse ! V " # " dun mobile M anim relativement (C; ! i " # " ; ! j " # " ) dun MC sont les suivantes: La direction du vecteur vitesse du mobile M est celle de la tangente la trajectoire du point M. Le sens du vecteur vitesse est celui du mouvement. La norme du vecteur vitesse est donne par: ! V " # " = ! ds / dt . La valeur algbrique du vecteur vitesse: ! V " # " = ds/dt. Or, s= R ! " , do ! V " # " = d R ! " /dt= R d ! " /dt. On fait apparatre ainsi une nouvelle grandeur: ! " = d ! " /dt, appele vitesse angulaire du mobile. La vitesse angulaire ! " dun mobile M en MC est la drive par rapport au temps de son abscisse ! " . La vitesse ! V " # " est lie la vitesse angulaire ! " par la relation: ! V " # " = R ! " Lunit de la vitesse angulaire est le radian par seconde (rad/s). 9. Vecteur acclration. ! a " # " = ! a T " # " + ! a N " # " = a ! N . ! T " # " + a ! T . ! N " # " Nous pouvons dmontrer que: a ! T = dv/dt= d ! 2 s/dt ! 2 a ! N = v ! 2 /R O R= ! OM " # " est le rayon de la trajectoire circulaire. On a dans le cas dun mouvement circulaire: ! V " # " = R ! " Lacclration tangentielle scrit: a ! T = dv/dt= d(R ! " )/dt= R d ! " /dt= R d ! 2 ! " /dt ! 2 On fait apparatre ainsi une nouvelle grandeur: ! " = d ! " /dt= d ! 2 ! " /dt ! 2 , appele acclration angulaire du mobile. Lacclration angulaire ! " dun mobile M en MC est la drive seconde par rapport au temps de son abscisse angulaire ! " . Dans le SI, lunit dacclration est le radian par seconde carr (rad/ s ! 2 ). Rq: La composante tangentielle ! a T " # " du vecteur acclration linaire ! a " # " est li lacclration angulaire ! " par la relation: a ! T = R ! " La composante normale ! a N " # " du vecteur acclration linaire ! a " # " est li lacclration angulaire ! " par la relation: a ! N = R ! " 10. MC uniforme (MCU). 10.1 Dfinition: Soit un mobile M relativement un repre (O; ! i " # " ; ! j " # " ). Ce mouvement est dit uniforme si le module du vecteur vitesse du mobile reste constant au cours du mouvement. ! V " # " = cst Do: ! " = v/R donc ! " = cste do: ! " = d ! " /dt= 0 La vitesse angulaire ! " tant cste: ! " = d ! " /dt Soit: ! " dt= d ! " Lquation horaire du mouvement sera alors de la forme: x(t)= ! " t + ! " 0 O ! " 0 est labscisse angulaire du mobile M lorigine des temps. Cherchons les composantes ! a T " # " et ! a N " # " du vecteur acclration ! a " # " . Le module du vecteur vitesse tant constant au cours du temps: ! a " # " : ! a T " # " = dv/dt= 0 et ! a N " # " = v ! 2 /R= cst Le vecteur acclration ! a " # " est confondu avec le vecteur ! a N " # " , soit: ! a " # " = ! a N " # " = R. ! " ! 2
! N " # " = - ! " ! 2
! OM " # " Lorsque le mobile M est anim dun MCU, le vecteur acclration de norme R. ! " ! 2
est constamment dirig vers le centre O de la trajectoire. On dit que le vecteur acclration est centripte. La priode T du MCU est le temps mis par le mobile pour effectuer un tour complet, T est alors donn par: T= 2 ! " / ! " La frquence du MCU est le nombre de tours effectus par seconde: f= 1/T= ! " /2 ! " PARTIE 2: La mcanique dynamique. 1. La relation fondamentale de la dynamique: Quantit de mouvement et force. 1.1 Dfinition: Pour un point matriel de masse m anim par rapport un repre (O; ! j " # " ; ! k " # " ) dun mouvement de vitesse ! V " # " , le vecteur quantit de mouvement de ce point matriel est: ! P " # " = m ! V " # " (30) Caractristiques du vecteur quantit de mouvement: Sens et direction semblable ! V " # " . Module: ! P " # " = ! m V " # " . Unit: Kg m/ s. Une force est toute cause capable de modifier le vecteur quantit de mouvement du corps sur lequel elle sexerce. Nous verrons quune relation de cause effet existe entre la somme des forces qui sexerce sur un point matriel et la modification correspondante du vecteur quantit de mouvement de ce point; cest la 1e loi de la dynamique. Dfinition: La chute libre est le mouvement dun corps soumis la seule action de son poids. Rq: Dans lair, la chute dun mobile pourrait tre considre libre si laction de lair sur ce mobile est ngligeable devant celle de son poids. Nous pouvons dmontrer que la chute libre sans vitesse initiale dune bille est un MRUV dacclration ! a " # " avec: ! a " # " = 9, 8 m/s ! 2 . Le poids dun mobile ponctuel en chute libre est chaque instant gal la drive de son vecteur quantit de mouvement. La relation traduisant le principe fondamental de la dynamique classique ou Newtonienne: d ! P " # " /dt= ! i " ! F i " # " dmontre dans le cas de la chute libre dune bille est une relation gnrale valable pour tout point matriel et de nimporte quel mouvement. Nous limiterons notre tude aux mobiles dont la masse reste constante au cours du temps, nous aurons alors: d ! P " # " /dt= dm ! V " # " /dt= m d ! V " # " /dt= m ! a " # " Dans ce cas, la loi fondamentale de la dynamique scrit: ! i " ! F i " # " = m ! a " # " 2. Cas dun point matriel isol: principe de linertie. 2.1 Dfinition: Un point matriel est dit isol sil nest soumis aucune force extrieure. Un point matriel soumis plusieurs forces est dit pseudo- isol si la somme de ses forces est nulle. Dans le 2e cas: ! i " ! F i " # " = ! 0 " # " Dans un repre Galilen, un point matriel isol ou pseudo- isol A de masse m: ! P " # " = ! i " ! F i " # " La somme des forces exerces sur A: ! i " ! F i " # " = ! 0 " # " Appliquons la loi fondamentale: ! i " ! F i " # " = d ! P " # " /dt= ! 0 " # " O ! P " # " = m ! V " # " do: ! i " ! F i " # " = dm ! V " # " /dt= m d ! V " # " /dt= ! 0 " # " Donc, d ! V " # " /dt= ! 0 " # " donc: ! V " # " = ! Cst " # " Le vecteur ! V " # " est donc constant en direction, sens et module. Deux cas se prsentent: 1. Cas o la norme du vecteur est nulle dans le repre Galilen choisit. Ce point matriel est alors au repos relativement ce repre. 2. La norme initiale du vecteur vitesse est constante, le mobile est anim dun MRU. Dans un repre Galilen, si un point matriel, isol ou pseudo- isol est au repos, il reste au repos et sil est en mouvement, ce mouvement est alors RU. Considrons un projectile lanc horizontalement. Son mouvement contient deux composantes: Un mouvement horizontal sans force horizontale et donc vitesse constante. Un mouvement vertical sous linfluence de la gravit et donc lacclration constante. Comme la force est un vecteur, elle nacclre les corps que dans sa propre direction. Dans cet exemple, les composantes horizontale et verticale de la vitesse initiale sont: V0x= V0 cos ! " V0y= V0 sin ! " Si lorigine de dplacement au goulot de la bouteille, les composantes horizontale et verticale du dplacement sont par consquent: x0= V0t y0= V0t + (1/2)gt ! 2 Considrons le projectile lanc verticalement dans un train qui roule vitesse constante: Une fois lanc, lobjet garde sa vitesse horizontale uniforme, celle du train. Il tombe verticalement. Vu dun observateur hors du train, lobjet suit un parcours parabolique tout comme le projectile du canon La loi dinertie est valable dans les rfrentiels vitesse relative constante, dis rfrentiel dinertie. Nous avons vu les effets de la force mais quelle est sa nature? La force est lagent du changement, lagent qui change la vitesse des corps ou essaie de le faire. Les forces macroscopiques peuvent tre mesures laide dun dynamomtre. Comme la force est un vecteur, leffet net de plusieurs forces est la mme que celui dune seule force qui correspond la somme vectorielle des forces. Quand la somme de toutes les forces est nulle, il ny a aucun mouvement. On parle alors dquilibre statique. Mais les forces existent tout de mme lintrieur du systme. Quand la somme vectorielle des forces est diffrente de zro, la situation est dynamique. Il y a acclration dans la direction de la force. Mais mfiez vous, sil y a des contraintes au mouvement, par exemple via des rails ou la quille dun bateau, seule une partie de la force peut agir. Pour dterminer une force, nous connaissons deux mthodes, celle du triangle et celle des composantes. 1/ Mthode du triangle: Le problme est simplifi parce que ! F1 " # " est perpendiculaire ! F2 " # " . Le thorme de Pythagore nous dit que pour le triangle des forces: F ! 2 = ! F " # " ! 2 = F1 ! 2 + F2 ! 2 = ! 400 2 + 300 2 = 500N. Langle par rapport la force ! F2 " # " est ! " : ! " = tan ! "1 F1/ F2= 36,9. La tension est de 500N. 2/ Par la mthode des composantes, nous prenons laxe x le long de ! F2 " # " , laxe y le long de ! F1 " # " : Fx= F2 Fy= F1 Le module est F= ! Fx 2 + Fy 2 Langle ! " est ! " = tan ! "1 Fx/ Fy Le calcul de la force nette se fait par laddition des vecteurs forces: ! F " # " = ! F1 " # " + ! F2 " # " + ! F3 " # " La mthode des composantes simpose: Nous commenons par la dtermination des composantes de ! Fi " # " : Fix= Fi cos ! " i Fiy= Fi sin ! " i Avec langle ! " i entre la force ! Fi " # " et laxe x ! Fi " # " . Les composantes de la force, rsultante sont gales aux sommes des composantes: Fix= F1x + F2x + F3x Fiy= F1y + F2y + F3y Nous commenons par la dtermination des composantes de ! Fi " # " : Lon calcule F1x, F1y, F2x, F2x, F3x et F3y. La somme des composantes donne: Les composantes de la force rsistante ! Fi " # " : Fix= F1x + F2x + F3x= 0 Fiy= F1y + F2y + F3y= 0 Les trois forces sont en quilibre. Si la masse dun objet est constante, la drive par rapport au temps dans la 2e loi de Newton ne concerne que la vitesse: ! F " # " = d ! V " # " /dt= m ! a " # " On voit que la force acclre les objets dans sa propre direction. Bien se rappeler que ! F " # " est la rsultante des ! F " # " , ou force nette sur le corps. Une ! F " # " de 1N applique un objet de masse 1Kg provoque une acclration constante de 1m/ s ! 2 .