ROBTICA INDUSTRIAL

1 MCH
BRAZO ROBOT RV-2AJ


Grados de libertad : 5
Sistema de motores : Servo motor AC
Encoder : Absoluto
Logitud del brazo
Brazo superior : 250 mm
Brazo anterior : 160 mm
Longitud de la mueca : 72 mm

Rango de operacin (grados)
J1 300 (-150 a +150)
J2 180 (-60 a +120)
J3 239 (-110 a +120)
J4 -------
J5 180 (-90 a +90)
J6 400 8-200 a 200)

Velocidad de movimiento
J1 180 grados/s
J2 90 grados/s
J3 135 grados/s
J4 -------
J5 180 grados/s
J6 210 grados/s

Velocidad mxima resultante: 2100mm/s
Carga maxima
2000 gr

Repetibilidad
+-0.02 mm


ROBTICA INDUSTRIAL
2 MCH



ROBTICA INDUSTRIAL
3 MCH
Controlador CR1-571



Nmero de ejes de control : 6
CPU : RISC 64 bit y DSP
Capacidad de memoria
Numero de posiciones : 2500
Numero de pasos : 5000
Nmero de programas : 88

Lenguajes de programacin
MELFA BASIC IV
MOVEMASTER COMMAND


Entradas y Salidas extertnas : 16/16
Entrada de emergencia : 1
Interruptor de puerta : 1
Interfase : RS232, RS422
Fuente de energia : 180 a 253 VAC
Potencia : 0.7 KVA
Rango de temperatura : 0 a 40 C
Humedad ambiental : 45 a 85 %RH
ROBTICA INDUSTRIAL
4 MCH
Modos de trabajo

Control desde Teaching:
Posicionar el brazo, configurar programacin basica, ejecutar programas.



Control desde la PC:

Configurar, programar, grabar posiciones.



Operacin solo con el controlador:
Ejecutar programas.




ROBTICA INDUSTRIAL
5 MCH
MODOS DE OPERACION DEL ROBOT

JOINT Jog (movimiento de la articulacin, movimiento angular)




XYX Jog (movimiento de sistema de coordenadas XYZ)




TOOL Jog (movimiento de la herramienta o manipulador)




ROBTICA INDUSTRIAL
6 MCH
Cell Oriented Simulation of Industrial Robot.

Ingrese a Cosimir
Asistente de Proyectos


Dar nombre al proyecto y nombre al programa (el nombre del programa deber ser un numero).


Seleccionar el tipo de Robot: RV 2AJ y el lenguaje de programacin MELFA BASIC IV

ROBTICA INDUSTRIAL
7 MCH
Entorno de trabajo de Cosimir.

Para activar el Teach.In presionar la tecla F8.
Mover el robot en el modo JOINT Jog (movimiento angular)
Mover el robot en el modo XYZ Jog (movimiento cartesiano)
Mover el robot en el modo TOOL Jog (movimiento cartesiano referido a la herramienta o
manipulador del robot)

ROBTICA INDUSTRIAL
8 MCH
Grabar los puntos con el boton


Ingresar el siguiente programa


Compilar el programa

Ejecutar el programa , se realizara virtualmente (simulacin).
Tiene la opcin de ejecucin paso a paso


ROBTICA INDUSTRIAL
9 MCH
Descarga de lista de posiciones y programna al robot.

Verificar la configuracin de la comunicacin con el robot.


Seleccionar la opcin de control desde la PC (Auto Ext.).


Verificar en que puerto esta instalado el cable de comunicaciones.


Iniciar comunicacin con el robot.


ROBTICA INDUSTRIAL
10 MCH
Descarga de lista de posiciones:
a) Seleccionar la ventana de lista de posiciones y descargar la lista al robot:
DOWNLOAD PC ->ROBOT.


b) Seleccionar la ventana de programa y descargar el programa al robot:
DOWNLOAD PC ->ROBOT.


ROBTICA INDUSTRIAL
11 MCH
Ejecutar el programa del Robot.



ROBTICA INDUSTRIAL
12 MCH
Ejemplo 1: Instruccin MOV


Ejemplo 2:


Ejemplo 3: MVS

ROBTICA INDUSTRIAL
13 MCH
Ejemplo 4: MVS, GOTO


Ejemplo 5: MOV, MVS, GOTO, DLY, SPD.

ROBTICA INDUSTRIAL
14 MCH
Ejemplo 6: MVR


Ejemplo 7: MVR2

ROBTICA INDUSTRIAL
15 MCH
Ejemplo 8: MVR3



Ejemplo 9: MVC

ROBTICA INDUSTRIAL
16 MCH
Ejemplo 10 : FOR NEXT


Ejemplo 11 : FOR NEXT, variables.







ROBTICA INDUSTRIAL
17 MCH

Ejercicios calificados.
En el plano XY











En el plano XZ


En el plano XYZ