Introduccin a los Controladores Lgicos Programables Digital I R. M. M.

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INTRODUCCIN A LOS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES
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Como el ttulo lo indica, este apunte trata los conceptos bsicos de los controladores lgicos
programables. El material fue pensado para ser complementado, necesariamente, con las copias de
determinados captulos del Manual de Usuario del PLC S7-200 de Siemens y que forman parte de
este dossier.
1.- PRESENTACIN
Un Controlador Lgico Programable (PLC), es un microprocesador de aplicacin especfica para el control
de procesos industriales.
Podramos decir que programado adecuadamente es la implementacin (sntesis) programadade un
sistema lgico. Nacen en la dcada del 70.
En laFigura1se muestra un esquema tpico de un sistema de control de lazo cerrado de un proceso
industrial. Se pretende que el sistema simbolizado con el bloquePlanta, presente un comportamiento determinado.
Launidad de control ve, por medio de lossensores como se comporta laplanta y en funcin de esto decide sus
salidas, que son lasseales de control que vuelven a laplanta.
Figura 1
Un PLC es una unidad de control que incluye total o parcialmente las interfases con las seales de proceso.
En laFigura 2 se muestra una parte ampliada del esquema anterior.
Un PLC incluye el bloque Unidad de Control y uno o ms de los dispositivos y bloques dibujados. Esto es:
conversores A/D-D/A, rels, llaves, teclado, indicadores luminosos, salidas 7 segmentos, etc.
Otra caracterstica de un PLC es su hardware estndar con capacidad de conexin directa a las seales de
campo (valores de tensin y corriente industriales, transductores, sensores, etc.) y programable por el usuario.
Ventajas:
Flexibilidad en la implementacin (ampliacin, modificacin y depuracin)
Permite el uso por parte de idneos (no especialistas)
Gran rendimiento y sofisticacin si lo usan especialistas
Comunicacin con otros PLCs y con computadoras de procesos.
Gran robustez para uso industrial (polvo, temperatura, humedad, vibraciones, ruido, etc.)
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Figura 2
La tendencia actual en el control de procesos complejos es utilizar PLC en red o como perifricos de un
ordenador, con lo cual se combinan la potencia de clculo del ordenador y la facilidad de interfaces estndar que
ofrece el PLC. El sistema as integrado ofrece las siguientes caractersticas:
Sistema programable con una gran potencia de clculo
Gran cantidad de software estndar para manipulacin de datos y gestin de la
produccin
Interfaces estndares de ordenador para estaciones grficas, utilizadas para monitorear el
proceso.
Control descentralizado con inteligencia distribuida, sin interrupcin de todo el proceso
ante fallas del procesador central.
Sistemas de comunicacin estndar (LAN o WAN)
Facilidad de interfaz con la planta
Mantenimiento fcil por secciones.
Posibilidad de visualizar el proceso en tiempo real.
Flexibilidad para hacer cambios.
Programacin sencilla a nivel de secciones.
2.- ARQUITECTURA INTERNA
En forma genrica podemos esquematizar la estructura interna de un PLC como lo indica laFigura 3
2.1.- Unidad Central de Proceso
Est estructurada en base a un microprocesador, es la encargada de ejecutar el programa del usuario y de
producir las transferencias de datos desde las entradas y hacia las salidas. Tambin es la encargada de gestionar la
comunicacin con otros perifricos. Toma las instrucciones una a una de la memoria, las decodifica y las ejecuta. En
general el funcionamiento es tipo interpretado y la decodificacin puede ser programada o cableada La primera
opcin, ms econmica, es frecuente en PLCs de menor complejidad mientras que la segunda, con diseos propios
del fabricante, se utilizan tecnologas tipo custom para autmatas de mayor complejidad y logrando mejores
tiempos de respuesta.
ENTRADAS
DIGITALES
ENTRADAS
ANALGICAS
SALIDAS
DIGITALES
SALIDAS
ANALGICAS
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Figura 3
2.2.- Memoria del Controlador
En general podemos dividir la demanda de memoria en dos grandes grupos:
Datos del proceso
Seales de planta, entradas y salidas
Variables internas
Datos alfanumricos y constantes
Datos de control
Programa del usuario
Configuracin del PLC (cantidad de entradas/salidas conectadas, modo de funcionamiento,
etc.)
Para dar respuesta a esta demanda, los controladores hacen uso de distintos tipos de memoria segn sea
su capacidad de almacenamiento, su velocidad de acceso, su volatilidad, etc. En la tabla siguiente se muestra un
esquema de los tipos de memoria y la posible aplicacin dentro de un PLC.
MEMORIA
Voltil No Voltil
Lectura/escritura
RAM
RAM + Batera
RAM + EEPROM
Slo lectura ROM EPROM
EEPROM
Aplicaciones
Datos
internos
Memoria
imagen E/S
Monitor
Intrprete
Programa
usuario
Programa usuario
Datos internos
Parmetros
Programa
usuario
Parmetros
En un PLC, la memoria interna es la que almacena el estado de las variables que maneja el autmata:
entradas, salidas, contadores, temporizadores, marcas, seales de estado, etc. Esta memoria interna est
caracterizada por la cantidad de bits que utiliza
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En nuestra materia, utilizaremos slo parmetros que utilizan un bit para su almacenamiento, excepcin hecha con
los temporizadores, que utilizan ms de un bit y que s utilizaremos.
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Posiciones de 1 bit
Memoria imagen de entradas/salidas digitales ( Ej.: I0.2, Q1.2)
(2)
Marcas (Ej.: M23.8)
Variables (Ej.: V12.5)
Rels (ej.: S3.2)
Posiciones de 8 bits (Byte-B), 16 bits (Palabra-W) o 32 bits (Palabra doble-D)
Memoria imagen de entradas/salidas digitales (ej.: IB2, QB6)
Entradas analgicas (ej.: AIW5)
Salidas analgicas (ej.: AQW12)
Marcas (ej.: MD18)
Variables (ej.: VW12)
Temporizadores (ej.: T32)
Contadores (ej.: C20)
Acumuladores (ej.: AC3)
Para el procesamiento de la informacin proveniente de las entradas, el PLC utiliza lo que est almacenado
en lo que se llamamemoria imagen, que es la entrada inmovilizada durante el ciclo de procesamiento. Despus de
ejecutar cada ciclo, la CPU ordena el intercambio de seales entre las interfases E/S y la memoria imagen, de forma
que, mientras dura la ejecucin del ciclo (y los clculos correspondientes), los estados y valores de las entradas
considerados para el cmputo no son los actuales de la planta, sino los almacenados en la memoria imagen ledos
en el ciclo anterior. De igual forma, los resultados obtenidos no son enviados directamente a la interfaz de salida,
sino a la memoria imagen de salida ( imagen del proceso), transfirindose a la interfase, al terminar el ciclo.
2.3.- Interfaces de Entrada Salida
Establecen la comunicacin con la planta, permiten ingresar la informacin proveniente de los sensores,
interruptores, etc. (entradas) y enviar informacin a motores, bombas, electrovalvulas y accionamientos en general.
Para esto, las interfases deben filtrar, adaptar y codificar adecuadamente las seales.
Las seales pueden clasificarse segn distintas caractersticas:
Por tipo:
- Analgicas
- Digitales
Por la tensin de alimentacin:
- Corriente continua (estticas de 24-110V)
- Corriente continua a colector abierto (PNP o NPN)
- Corriente alterna (60-110-220V)
- Salidas por rel (libres de tensin)
Por el aislamiento:
- Con separacin galvnica (ej. optoacopladas)
- Acoplamiento directo
En los PLCs ms sencillos encontramos una gama ms limitada de opciones:
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Lo expresado entre parntesis, es la notacin utilizada por el PLC Siemens para representar distintos parmetros
(entradas, salidas, marcas, etc.)
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Entradas:
Corriente continua 24 o 48 v
Corriente alterna 110 o 220 V
Analgicas de 0-10Vcc 4-20mA
Salidas:
Por rel
Estticas por triac a 220VCA mximo
Analgicas de 0-10Vcc 4-20mA
2.4.- Fuente de alimentacin
En general poseen dos tipos de fuentes de alimentacin independiente:
Alimentacin del PLC (CPU, memorias e interfaces)
Alimentacin de las entradas y de las salidas (a veces por separado)
3.- CICLO DE FUNCIONAMIENTO
Los controladores lgicos programables son mquinas secuenciales que deben modelar sistemas que son,
muchas veces, de evolucin concurrente. El PLC entonces, ejecuta en forma correlativa las instrucciones que estn
indicadas en el programa del usuario almacenado en su memoria. En general podemos decir que lee las entradas
provenientes de la planta, ejecuta el programa con esos valores de entradas y genera las salidas (acciones) que
controlan la planta. Esta secuencia se ejecuta continuamente para conseguir el control actualizado del proceso. En
trminos generales, la secuencia de operacin del autmata se puede dividir en tres fases principales:
Lectura de seales desde la interfaz de entradas
Procesado del programa para la obtencin de las seales de control
Escritura de seales en la interfaz de salidas
En particular, el PLC Siemens que utilizaremos sigue el siguiente ciclo.
Leer las entradas digitales. Al principio de cada ciclo se leen los valores actuales de las
entradas digitales y las graba luego como imagen de las entradas.
Escribir salidas Leer entradas
Ejecutar el programa de
usuario
Ejecutar autodiagnstico de la
CPU
Procesar las peticiones de
comunicacin
Un ciclo
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Ejecutar el programa de usuario. En esta fase, la CPU ejecuta el programa desde la primera
instruccin hasta la ltima (END).
Peticiones de comunicacin. Durante esta fase del ciclo, la CPU procesa los mensajes que
hubiera recibido por la interfase de comunicacin.
Autodiagnstico. Durante el autodiagnstico se comprueba el firmware de la CPU y la
memoria del programa, as como el estado de los mdulos de ampliacin.
Escribir los valores de la imagen del proceso en las salidas digitales.
El tiempo total que el PLC emplea para ejecutar u ciclo de operacin se llama tiempo de ejecucin de ciclo
o ms sencillamentetiempo de ciclo (scan time ). Para un determinado PLC, el tiempo de ciclo depende de: a) el
nmero de entradas/salidas afectadas, b) la longitud del programa usuario y c) el nmero y tipo de perifricos
conectados al plc.
Los tiempos empleados en chequeos y comprobaciones (autodiagnstico) son del orden de 1 a 2 ms,
valores similares se emplean en la atencin de perifricos externos. Los tiempos de ejecucin de instrucciones se
miden en microsegundoss), resultando que el tiempo de ejecucin del programa, depende del nmero y tipo de
instrucciones. Este tiempo es un parmetro importante del PLC y se lo expresa en milisegundos por cada mil
instrucciones ( ms/K). Como dijimos, esto depender del tipo de instrucciones elegidas, por lo que el fabricante suele
indicar las que utiliz como base de clculo y las proporciones de ellas utilizadas en el programa muestra. Son
comunes valores de 5 a 15 ms/K, aunque con una tendencia muy marcada a su disminucin (menos de 1 ms/K).
Para un plc estndar, con unas 1000 instrucciones, podemos esperar un tiempo de ciclo total de 20 ms. Por ltimo,
para el clculo de los tiempos finales, se debern tener en cuenta una limitante importante, como lo es la
lectura/escritura de seales de planta en las interfaces. stas incorporan retardos elevados en las conmutaciones
entre otros, debido a los filtros , por lo que valores tpicos de frecuencias de trabajo son 100 Hz o menor.
Imagen del proceso de las entradas y salidas
Como se mencionara anteriormente, los accesos a las entradas y salidas se efectan generalmente a travs
de las respectivas imagen de entrada e imagen del proceso y no de forma directa. Es decir, el proceso accede a
registros donde se almacenan una rplica de las entradas y el resultado del proceso. Las razones principales de
este procedimiento son:
1. Al leer desde la interfase las entradas al comienzo del ciclo y grabarlas en la imagen de
entrada, se sincronizan y congelan estos valores durante la fase de proceso. Finalmente, la imagen
del proceso pasa a la interfase de salida cuando se finaliza la ejecucin del ciclo. Este
procedimiento da estabilidad al sistema.
2. El programa de usuario tiene tiempos de acceso mucho menores a las imgenes que a las
entradas y salidas fsicas, con lo cual acelera su tiempo de ejecucin.
3. Las entradas y salidas digitales son elementos que admiten seales binarias (slo una lnea binaria
c/u) a las que se debe acceder en formato de bit. Sin embargo, la imagen del proceso permite
acceder a ella en formato de bits, byte, palabra y palabra doble, lo que aumenta la flexibilidad y
potencia de proceso.
4. En la imagen del proceso, puede haber direcciones no utilizadas como salidas fsicas, que pueden
utilizarse como marcas internas adicionales (variables internas).
4.- PROGRAMACION DEL PLC
Los PLCs admiten varios lenguajes de programacin, que podemos clasificar en :
Algebraicos
o Lenguajes booleanos
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o Lista de instrucciones (en Siemens AWL)
o Lenguajes de alto nivel
Grficos
o Diagrama de contactos (en Siemens KOP)
o Diagrama de funciones/bloques
o Intrprete GRAFCET GRAficoFuncional deControl deEstados yTrancisiones (similar
a diagramas de Petri)
En los PLCs que se utilizarn en el Laboratorio, estn disponibles los lenguajesdiagrama de contactos
(KOP) ylista de instrucciones (AWL).
4.1.- Temporizadores
Un temporizador es un dispositivo capaz de retardar una orden de salida (activacin o desactivacin)
durante un tiempo, en respuesta a una seal de mando de entrada. Haremos referencia a tres funciones distintas
de temporizacin:
q Impulso. La salida se mantiene activa mientas dure la seal de mando (entrada) hasta un cierto
tiempo mximo denominadotiempo de impulso, Figura 4 a).
q Retardo de (a la) conexin. La salida se retarda (demora la subida de la salida) hasta que
transcurra el tiempo de retardo, Figura 4 b).
q Retardo de (a la) desconexin. La salida conecta al mismo tiempo que se activa la entrada y se
mantiene hasta un tiempo (tiempo de desconexin) de caer aquella, Figura 4 c).
Figura 4
En el PLC 215 de Siemens, que utilizaremos en el laboratorio, tenemos disponibles temporizadores del tipo
retardo a la conexiny viene especificado como sigue:
IN
TON
PT
Txx
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Donde:
- Txx es la referencia al tipo de temporizador (y tambin el nombre simblico) que hemos elegido (ej.
T32, T101, etc). Cada temporizador tiene asociada una base de tiempo o resolucin (en ms) que se
consigna en una tabla del manual. Por ejemplo:
Tipo temporizador Base [ms]
T32, T96 1
T33 a T36 10
T37 a T63 100
- IN es la lnea de habilitacin, la que se deber energizar en el momento que se desee que comience
a temporizar.
- PT es el valor depreseleccin. Este es un valor que el usuario define y coloca en el mismo diagrama
para determinar el valor final de la cuenta. La funcin que relaciona estos parmetros es
[ ] ms iempo Base PT l TiempoTota det =
En laFigura 5 - (a) se muestra el diagrama ladder de un temporizador excitado por el contacto I1.2, con
una valor de preseleccin PT=20. Adems, con un contactonormal abierto asociado al temporizador, se excita una
salida Q3.1.
Se ha utilizado un temporizador T35 que, por manual, tiene una base de tiempo (o resolucin) de 10 ms.
En la Figura 5 -(b) se muestra el diagrama de evolucin en el tiempo de los parmetros involucrados.
Figura 5
Con este programa se logra que, luego de 200 milisegundos de que se cierra el contacto I1.2, se cierra el
contacto T35 asociado al temporizadorT35 y esto resulta en la excitacin de la bobina Q3.1. En el diagrama tambin
se observa que T35 baja (se abre el contacto T35) al bajar la seal de habilitacin IN del temporizador (cuando se
abre I1.2).
(a) (b)
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5.- PROBLEMA
Programar un PLC para que comande una luz L tal que, al pulsar P, se encienda por 10 minutos. Disponer
tambin otro pulsador A que, si se pulsa antes de transcurrido los 10 minutos de temporizado, apague la luz L.
En laFigura 6, se dibuja el esquema del sistema y la red de Petri que describe el comportamiento pedido.
Figura 6
La RdeP dibujada, puede llevarse al PLC aplicando los mtodos visto en clases, sobre sntesis de una red
de Petri en un PLC. Sin embargo, dada la simplicidad del problema, en este caso se llevar a un diagrama ladder
en forma directa aplicando una lgica de contactos (mtodo tradicional generalmente utilizado por idneos en
fbrica). LaFigura 7 muestra el diagrama referido, realizado con el editor del STEP 7 Micro WIN (ambiente para la
programacin del PLC 215 de Siemens)
Figura 7
Queda para el alumno, la realizacin del diagrama ladder a partir de la RdeP deFigura 6. Tener presente
que la simulacin a partir de las redes de Petri puede presentar aleatorios. Estos pueden eliminarse, dividiendo el
programa en dos partes: a) el que representa el disparo de las transiciones y b) el que representa el marcado y
desmarcado de los lugares.
P I0.0
A I0.1
L Q0.0
Se utiliz un Temporizador T40 cuya base
de tiempo es de 100 ms