T2298

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA

'DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
SISTEMA DE CONTROL
DE NIVEL DE LQUIDOS"
DIEGO SANTIAGO BENITEZ MEJIA
TESIS PREVIA A LA OBTENCIN
DEL TITULO DE INGENIERO
EN ELECTRNICA Y CONTROL
QUITO, NOVIEMBRE 1994
Certifico que el presente trabajo
ha sido elaborado en su totalidad
por el seor Diego Santiago Bentez
Meja.
ING. PATRICIO BURBANO ROMERO
Director de Tesis
AGRADECIMIENTO
Doy gracias a Dios y a todas las personas
que de una u otra manera han colaborado
en mi formacin, y de manera muy especial
al seor Ingeniero Patricio Burbano, sin cuya
direccin y sabios consejos, no hubiese sido
posible culminar este trabajo.
CONTENIDO
CAPITULO I: INTRODUCCIN Pginas
o
1.1 Introduccin 1
1.2 Sistema de control de nivel de lquidos 2
1.3 Esquema de control 4
CAPITULO H: DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO
2.1 Diseo del prototipo de control de nivel de lquidos 6
2.1.1 Modelo y pruebas de simulacin realizadas para determinar las
dimensiones del prototipo 6
2.2 Sensor y acondicionamiento de seal 15
2.2.1 Descripcin general del sensor SCX01DNC de la casa SENSYM 17
2.2.2 Caractersticas del sensor de presin SCX01DNC 20
2.2.3 Acondicionamiento de seal 21
2.2.3.1 Discucion general de la tarjeta SCX-EB 21
2.2.3.2 Diseo de la tarjeta SCX-EB 24
2.2.3.3 Dimensionamiento de la resistencia RT 31
2.3 Bomba y acondicionamiento de seal 32
2.3.1 Acondicionamiento de seal 33
2.4 Vlvulas de control de flujo 38
2.5 Construccin del prototipo 40
2.6 Mdulo de control 41
2.6.1 Circuitos de sealizacin 44
2.6.2 Fuentes de poder 46
2.6.2.1 Fuente para el circuito de control 46
2.6.2.2 Fuente para el circuito de potencia de la bomba 47
CAPITULO IH: DISEO DEL CONTROL
3.1 Control anlogo 48
3.1.1 Consideraciones previas para el diseo del controlador PID anlogo 48
3.1.2 Modelacin de la planta a compensar 49
3.1.2.1 Funcin de transferencia de la bomba centrfuga 49
3.1.2.2. Funcin de transferencia del sensor de presin diferencial ms el
acondicionamiento de seal 50
3.1.2.3 Funcin de transferencia del prototipo d tanques acoplados 51
3.1.3 Diseo del controlador PID anlogo 52
3.1.3.1 Sistema de primer orden 52
3.1.3.2 Sistema de segundo orden 53
3.1.3.3 Sistema de tercer orden 55
3.1.4 Circuito implementado para el controador PID anlogo 56
3.2 Control digital 58
3.2.1 Software desarrollado para control 59
3.3 Pruebas de simulacin 61
CAPITULO IV: RESULTADOS Y CONCLUSIONES
4.1 Resultados experimentales 66
4.1.1 Control manual 66
4.1.2 Comprobacin del funcionamiento del driver de de y de la bomba de
inmersin 66
4.1.3 Comprobacin de los interruptores de nivel 67
4.1.4 Control de nivel en forma manual 67
4.1.5 Pruebas de funcionamiento y calibracin del sensor de nivel 68
4.2 Control anlogo 68
4.2.1 Sistema de primer orden 69
4.2.2 Sistema de segundo orden 73
4.2.3 Sistema de tercer orden 74
4.3 Control digital 75
4.3.1 Control digital utilizando el equipo KETHLEY 500A 80
4.4 Conclusiones 83
4.5 Recomendaciones 84
BIBLIOGRAFA
ANEXOS
A Manual de usuario del equipo
B Manual de calibracin del equipo
C Manual de ususario del programa de control
D Fotografas del equipo en operacin
E Copias de las especificaciones de los componentes utilizados
F Listado del programa de las subrutinas para control de nivel de lquidos
1.1 INTRODUCCIN
El presente trabajo tiene por objetivo disear y construir un prototipo para realizar
el control de nivel de lquidos tanto de manera analgica como digital, orientado a su
utilizacin en prcticas de control automtico sobre un prototipo a escaa que representa
un sistema real.
Se busca producir un equipo de laboratorio de fcil manejo y mantenimiento; y,
que permita entender de manera conveniente los problemas de control de nivel de lquidos
en procesos industriales. Cabe mencionar que se escogi este tipo de proceso para
implementar el control, pues se trata de un sistema con constantes de tiempo relativamente
grandes lo que lo hace muy til para ensayos, a pequea escala en laboratorio.
El equipo didctico a construir permitir realizar un estudio prctico de las dife-
rentes tcnicas de control aplicadas a un sistema real.
El equipo en s, consta de un prototipo de nivel de lquidos que constituye la planta,
formada por tres tanques acoplados, para representar sistemas de primero, segundo y tercer
orden, sobre los cuales se va a trabajar, y un mdulo de control principal dividido en dos
submdulos, analgico y digital, que es el encargado de realizar el control sobre la planta,
a fin de cumplir con los requerimientos asignados al sistema.
Una de las caractersticas del equipo es poseer fuentes de alimentacin propias tanto
para la circuiteria de control como para el circuito de potencia, lo que le da cierta
autonoma de trabajo. Sin embargo, para realizar el control digital del prototipo se require
de un sistema de adquisicin de datos y de un computador que deben ser conectados al
mdulo principal de control.
La tesis empieza en el Captulo I con la parte introductoria del sistema de control
de nivel de lquidos a construir, en donde se exponen de manera general las caractersticas
principales de que dispondr el sistema.
2
A continuacin, en los Captulos U y IH se presenta de manera detallada el diseo
y construccin de las diferentes partes que conforman el prototipo de control de nivel de
lquidos, as como tambin de las partes concernientes a los mdulos de control a ser
impleraentados en el presente trabajo.
Finalmente, en los Captulos IH y IV se dedica una seccin a realizar pruebas de
simulacin y anlisis de pruebas del equipo bajo distintos esquemas implementados, para
obtener una evaluacin concreta del funcionamiento del prototipo y las conclusiones
pertinentes.
1.2 SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS
Para realizar el control de nivel de lquidos, en el presente trabajo, se ha previsto
la utilizacin de un prototipo de tres tanques acoplados a travs de vlvulas que permite
simular sistemas de primero, segundo y tercer orden si se utiliza un tanque, dos tanques y
tres tanques respectivamente.
La parte de control contiene dos tipos de controladores electrnicos exclusivamente.
Un control de tipo anlogo que cuenta con un controlador del tipo PID y un controlador
de tipo digital que se sirve de un sistema de adquisicin y salida de datos, el cual, est
conectado a un computador digital en donde se realiza el control por software.
El controlador sea anlogo o digital, operar sobre una seal de error, la cual es la
diferencia instantnea entre el valor deseado o de referencia y el valor actual o medido, en-
viando el resultado hacia un actuador (bomba de De) que maneja la variable caudal de
entrada del lazo de control, con el objeto de hacer que la salida tienda, en lo posible, a la
seal de referencia.
Para el trabajo como sistema de primer orden, es decir un solo tanque, se utilizar
un control del tipo PI dadas las caractersticas dinmicas del sistema de control de nivel
de lquidos. En este caso, la parte derivativa del controlador PID no se utilizar pues el
sistema no presenta una adecuada respuesta.
Si se la utiliza, se debe hacerlo en mnimo grado para fines didcticos, o en
funcionamiento como sistema de segundo o tercer orden; esto es, de dos o tres tanques
acoplados respectivamente .
TANQUES ACOPLADOS
ESERVOftHD
FIGURA 1.1 PROTOTIPO DE TANQUES ACOPLADOS.
La seal de realimentacin al sistema de control proviene de un sensor de presin
diferencial de estado slido que sensa indirectamente el nivel de lquido en el ltimo
tanque del prototipo, para controlar la variable de salida del lazo de control, que en este
caso ser la altura o nivel del lquido en el ltimo tanque. Se utilizar un sistema de
bombeo de lquido dentro del tanque, como lo muestra la figura 1.1 .
En resumen, el equipo cuenta con dos maneras eficientes de realizar el control y que
ofrecen un medio didctico a travs del cual se puede analizar y experimentar con la
variable a tratar dentro del proceso.
1.3 ESQUEMA DE CONTROL
El esquema de bloques simplificado con el que se realizar el control del prototipo
de control de nivel de lquidos se muestra en la figura 1.2 en donde se ilustra el lazo
principal de control, al cual ingresan las seales correspondientes al nivel de referencia y
al nivel real, provenientes de los acondicionadores respectivos, la diferencia de dichas
seales da como resultado la seal de error del sistema que es con la que se va a trabajar.
En cascada se tiene el mdulo de control PID anlogo que tiene posibilidad de
trabajar en la configuracin de controlador tipo P, PI, o PID de acuerdo a como se escoja.
En caso de que no se desee trabajar con el controlador analgico, se puede conectar en
lnea al computador digital mediante un sistema de adquisicin y salida de datos. La
funcin tanto del controlador analgico como del digital es compensar el sistema para tener
una adecuada respuesta transitoria como en estado estable.
La seal proveniente del controlador, ya sea el analgico o el digital, va a un
actuador que en este caso es un drive y bomba de DC, encargado de manejar el sistema
de bombeo de lquido dentro del tanque , de tal manera de variar el caudal de entrada a la
planta.
La seal de salida de la planta, que en este caso es el nivel o altura del lquido
dentro del tanque, es sensada de manera indirecta a travs de un sensor de presin
diferencial de estado slido y realimentada luego de un acondicionamiento adecuado al lazo
principal de control.
Cada
en el desarrollo
uno de los bloques mostrados en la figura 1.2 se ilustrar con mayor detalle
lio de la presente tesis.
R
E
F
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CAPITULO H: DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO
2.1 Diseo del prototipo de control de nivel de lquidos
2.1.1 Modelo y pruebas de simulacin realizadas para determinar las
dimensiones del prototipo
2.2 Sensor y acondicionamiento de seal
2.2.1 Descripcin general del sensor SCX01DNC de la casa SENSYM
2.2.2 Caractersticas del sensor de presin SCX01DNC
2.2.3 Acondicionamiento de seal
2.2.3.1 Discucin general de la tarjeta SCX-EB
2.2.3.2 Diseo de la tarjeta SCX-EB
2.2.3.3 Dimensionamiento de la resistencia RT
2.3 Bomba y acondicionamiento de seal
2.3.1 Acondicionamiento de seal
2.4 Vlvulas de control de flujo
2.5 Construccin del prototipo
2.6 Mdulo de control
2.6.1 Circuitos de sealizacin
2.6.2 Fuentes de poder
2.6.2.1 Fuente para el circuito de control
2.6.2.2 Fuente para el circuito de potencia de la bomba
6
2.1 DISEO DEL PROTOTIPO DE CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS
Lo primero que se debe determinar es la forma y dimensiones que va a tener el
prototipo de control de nivel de lquidos.
Dado que se trata de un mdulo didctico, se ha previsto que la planta pueda
funcionar como un simple sistema de primer orden o como un sistema ms complicado de
segundo o tercer orden, para ello se ha construido un sistema de tres tanques acoplados
entre s mediante vlvulas de control de flujo que permiten variar las caractersticas del
sistema, con una sola entrada y una sola salida, es decir un sistema univariable. El orden
del sistema esta dado por el nmero de tanques acoplados que se utiliza en una determinada
aplicacin. Por ejemplo, si se desea trabajar con un sistema de segundo orden se debe
trabajar con dos de los tres tanques acoplados del prototipo. Cabe mencionar que siempre
el control se realiza sobre la altura o nivel del lquido (en este caso agua) del ultimo
tanque, en donde se sensa el nivel del lquido de manera indirecta a travs del sensor de
presin diferencial.
Para determinar las medidas de los tanques del prototipo es necesario realizar una
modelacin y simulacin de la planta a fin de conocer las dimensiones adecuadas que
hacen que el sistema responda adecuadamente a nuestros propsitos. A continuacin se
presentan las ecuaciones necesarias para representar al sistema de acuerdo al orden del
mismo.
2.1.1 MODELO Y PRUEBAS DE SIMULACIN REALIZADAS PARA
DETERMINAR LAS DIMENSIONES DEL PROTOTIPO
Considrese a la planta como un sistema de primer orden, (un solo tanque) figura
2.1, en estas condiciones las ecuaciones dinmicas que describen al sistema son:
( 2. 1)
donde: Qi= caudal de entrada al tanque [m3/s]
Qo= caudal de salida del tanque [m3/s]
Qa~ caudal almacenado en el tanque [m3/s]
FIG. 2.1 ESQUEMA BSICO DEL PROTOTIPO DE NIVEL DE
LQUIDOS,
SISTEMA DE PRIMER ORDEN
El forma el caudal de salida del tanque viene dado por:
( 2. 2)
donde: hl= altura del agua en el tanque [m]
Kv= constante de la vlvula [m3/h]
Se considera que la vlvula de desfogue se encuentra al ras de la base del tanque.
Creuss, A., 'Instrumentacin Industrial", 2da. Edicin, Editorial Marcombo, pg. 389
El volumen almacenado dentro del tanque puede representarse por:
dt ( 2 3)
donde: Va= volumen del tanque ocupado por el agua [m3]
A = rea transversal del tanque [m2]
Reeemplazando las ecuaciones (2.2) y (2.3) en la ecuacin (2.1) se tiene:
/*") ^ . ...- .-- -f-J? _ / r i 7 f l n 7 -^-V . /ri 7
^-u ^1 _ r j\ y -IJX -rl * IJX VTT * V ^-i -*-
dt ( 2 . 4 )
El segundo trmino de la ecuacin 2.4 no es un trmino lineal, para linealizarlo, se
debe derivar esta expresin y evaluarla en el punto de operacin (Hl= altura de trabajo=
16 cm.)-
Linealizando la ecuacin 2.4 se tiene:
K
v .hl
2.A.JHI ( 2 . 5 )
Aplicando la transformada de Laplace a esta ltima ecuacin queda:
7 / x / r , x I T T / v *H( S) ^2
^ J T f C \ f fr 4 Ci H / C l :T- v , rr , .^^_
A -^ be ^- \ ^ / \ ^ - 1 " / * *^ * \ J ^
Ci (s) k^+s 2 _ f i
donde: k1=Kv/(2.-
Hl= altura de trabajo =16 cm.
Si se considera ahora el sistema de segundo orden (dos tanques acoplados), figura
2.2, las ecuaciones dinmicas que describen al sistema estn dadas por:
(2.7)
( 2 . 8 )
Haciendo las mismas consideraciones que en el caso anterior, es decir que las vl-
vulas de control de flujo, tanto la de salida como la vlvula que comunica a los dos tan-
ques, se encuentran al ras de la superficie del tanque; que las vlvulas de control de flujo
poseen las mismas caractersticas, y que los tanques tienen la misma seccin transversal,
se puede representar al sistema por:
0.1
FIG. 2,2 DOS TANQUES ACOPLADOS, SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
dhl
dt
(2.9)
=a . h'2
(2.10)
10
Linealizando las ecuaciones 2.9 y 2.10 en los puntos de operacin (H2=16 cm y
Hl=18 cm) se tiene:
2. <JH1-H2 2. JHI^H2 ( 2. 11)
v . (hl-h2)=A.h'2+ .h2
2.JH1-H2 2.JW2 ( 2. 12)
' Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones 2.11 y 2.12, y resolviendo
el sistema de ecuaciones, se obtiene la siguiente funcin de transferencia de la planta:
H 2 ( s ) _ k2-ki
donde: kL=Kv/(2.AV(Hl-H2))
k2=l/A
k3=Kv/(2.A.v/H2)
Si se asume totalmente abierta a la vlvula de control de flujo que comunica a los
dos tanques (es decir sin oponer resistencia al paso del fluido), entonces las alturas del agua
en los tanques ser la misma (hl=h2) y el sistema de segundo orden se convierte en un
sistema de primer orden, cuya funcin de tranferencia esta dada por:
H2 ( s ) _ k2
Q(s) 2s+k3 ( 2. 14)
donde: k
H2= altura del punto de operacin (16 cm)
KY= constante de la vlvula [m3/h]
11
FIG. 2.3 TRES TANQUES ACOPLADOS.SISTEMA DE TERCER ORDEN
De manera similar si se considera al sistema de tercer orden (tres tanques
acoplados) de la figura 2.3, las ecuaciones dinmicas que describen al sistema son:
Ql2=Qa+Q23
(2. 15)
( 2. 16)
Q23=Qa3+Qo
( 2. 17)
Haciendo las mismas consideraciones que en el caso anterior y linealizando los
trminos no Unales en los puntos de operacin Hl=18,5 cm, H2=16 cm y H3=14 cm,
aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones 2.15, 2.16 y 2.17, y resolviendo el
sistema de ecuaciones formado, se obtiene la siguiente funcin de transferencia de la planta
para el sistema de tercer orden:
(2. 18)
H3(s) _
Qi ( s )
+ 2 . . kt +2
donde: k1=Kv/(2.AV(Hl-H2))
k2=l/A
k3=Kv/(2.AV(H2-H3))
12
Kv=constante de la vlvula [m3/h]
Si al igual que en el caso anterior se asume que las vlvulas que comunican a los
tanques entre s estn totalmente abiertas, el sistema de tercer orden se reduce a un sistema
de primer orden cuya funcin de transferencia es:
H3(s} _ i
Qi(s} 3s+4 ( 2. 19)
donde: kz-l/A
H3= punto de operacin (16 cm.)
Kv=capacidad de la vlvula [m3/h]
Realizando pruebas de simulacin coa las ecuaciones 2.6, 2.14 y 2.19 se detennin
que las dimensiones convenientes que debe tener cada tanque para que el prototipo trabaje
adecuadamente (constantes de tiempo no muy grandes) son:
A= seccin transversal del tanque 144 cm2
(12 cm * 12 cm)
h= altura de cada tanque 40 cm
Se consideran vlvulas de control de flujo del tipo de aguja con un Kv=0.9288 [m3/h].
El punto de trabajo en el ltimo tanque debe ser aproximadamente 16 cm
reemplazando valores en las ecuaciones 2.6, 2.14 y 2.19 y graneando la respuesta en el
tiempo, en lazo abierto para una entrada paso unitario en el programa CAD CONTROL se
obtienen los siguientes grficos:
13
.94
,81
28
FIG. 2.4 RESPUESTA EN LAZO ABIERTO A
FUNCIN PASO ECUACIN 2.6 (1 TANQUE)
38 9 12fl
ENTRADA PASO ECUACIN 2.14 (2 TANQUES)
14
m
ENTRADA PASO ECUACIN 2.19 (3 TANQUES)
Cabe mencioar en este punto que las aproximaciones realizadas para convertir al
sistema en un sistema lineal son tiles en la vecindad del punto de operacin, por ello se
las utiliza nicamente para determinar las constantes de tiempo de cada sistema
aproximados a uno de primer orden y poder as determinar las dimensiones del prototipo.
Esta aproximacin es til adems para el diseo del control. Para determinar la respuesta
del sistema, es decir simular el proceso, se debe trabajar con las ecuaciones no lineales,
empleando el mtodo de integracin de Runge Kutta, o en el modelo lineal aadiendo la
correccin pertinente.
Se consideran vlvulas de control de flujo del tipo de aguja con un Kv=0.00 [m3/h]. Segn
se puede observar de los grficos anteriores; y, con las dimensiones indicadas las constantes
de tiempo no son muy grandes.
En el captulo IH se ampliar en detalle el modelo y la simulacin del prototipo
tanto para sistemas de primero, segundo y tercer orden as como tambin se compararn
estos modelos con los resultados experimentales obtenidos.
15
2.2 SENSOR Y ACONDICIONAMIEMTO DE SEAL
La parte ms crtica de todo proceso es la medicin exacta de la variable de salida,
en este caso el nivel del lquido en el ltimo tanque del prototipo. Por lo tanto el sensor
a utilizarse para este propsito debe, a ms de ser bastante preciso, presentar una buena
insensibilidad al ruido, ser bastante lineal en todo el rango de trabajo, tener una buena
sensibilidad y por supuesto no verse afectado por los cambios de temperatura.
En un principio se pens utilizar un sensor del tipo capacitivo para medir el nivel
de agua en el ltimo tanque del prototipo, pero ste tipo de sensor depende de la constante
dielctrica del lquido con el que se esta trabajando. En este caso el agua tiene una
constante dielctrica que varia con la temperatura y adems depende del grado de
impuresas que posee el agua, por tal motivo la calibracin del acondicionamiento de seal
de este tipo de sensor tendra que ser permanente; adems, la seal que produce este tipo
de sensor est en el orden de los pF lo que lo hace muy sensible a interferencias por ruido
y complica el acondicionamiento de la seal. Por todas estas razones, este tipo de sensor
es descartado para esta aplicacin.
Otro tipo de sensor que se pens en utilizar es del tipo flotador potenciomntrico,
pero fue tambin descartado por tener partes mviles dentro del tanque que con el tiempo
se desgastan y deterioran alterando las medidas, adems de ser sensible a las ondulaciones
en la superficie del lquido.
Finalmente se opt por utilizar un sensor de presin que carece de las desventajas
de los sensores anteriores y adems presenta una serie de caractersticas que lo hacen ideal
para ste propsito.
El sensor utilizado es un sensor de presin diferencial de estado slido
(SCX01DNC) que sensa indirectamente el nivel del lquido en el tanque, fabricado por la
casa SENSYM
16
Sensa indirectamente el nivel del lquido en el tanque porque en realidad lo que
mide es la presin hidrosttica en el fondo del ltimo tanque del prototipo, pero como la
presin hidrostca es directamente proporcional a la altura del lquido que la produce se
puede utilizar a este sensor para medir el nivel del lquido.
Se utiliza la configuracin diferencial, pues en el fondo del tanque lo que se tiene
es la suma de la presin hidrosttica, producida por a columna de agua, ms la presin
atmosfrica, entonces para tener nicamente la presin hidrosttica, que es la que interesa,
se debe restar la presin atmosfrica a la presin sensada en el fondo del tanque, (ver
figura 2.7)
Pm
Ph
Pa+Ph
FIG. 2.7 UTILIZACIN DEL SENSOR DE PRESIN DIFERENCIAL
donde: Pa= presin atmosfrica
Ph= presin hidrosttica=5.g.h
6 = densidad del agua [1 Kg/cm3]
g= gravedad
h= altura del agua dentro del tanque
17
2.2.1 DESCRIPCIN GENERAL DEL SENSOR SCXOIDNC DE LA CASA SENSYM
La serie de sensores de presin SCX C de la casa SENSYM a la cual pertenece el
sensor SCXOIDNC (figura 2.8) que se utiliza en el prototipo son del tipo que dan un
voltaje de salida proporcional a la presin aplicada. Son sensores con compensacin de
temperatura y calibracin interna lo que da como resultado una salida estable y confiable
en un rango de 0C a 70 C y estn diseados para trabajar con fluidos gaseosos no
corrocivos y no inicos como son aire y gases secos.
Pin 1} TArtlparaturv lltput<
Pin 2) Vs
Ptn 41 Ground
&)Qutput(-)
6) Tflmpftriium Output ( J
v
BTTM VIEW
FIG. 2.8 VISTA FRONTAL DEL SENSOR DE PRESIN SCXOIDNC
El sensor esta constituido por un elemento sensor de circuito integrado y una
delgada pelcula cermica cortada con lser, empacados dentro de un encapsulado de nylon
(figura 2.9). Este encapsulado presenta una excelente resistencia a la corrosin y previene
al sensor de deformaciones por fuerzas externas, el encapsulado tiene dos tubitos o prticos
de presin convenientemente montados compatibles con tubos de plsticos estndares para
las conexiones de presin. Para sta aplicacin, en el prtico B se debe conectar la
manguerita de plstico que esta acoplada a la sonda de vidrio que esta introducida en el
fondo del ltimo tanque del prototipo, el prtico A debe permanecer siempre abierto a la
atmsfera (para aplicaciones diferenciales en el prtico B debe conectarse la presin ms
alta y en el prtico A la presin baja).
18
SIGNAL
NYLON COHDITIONING
HOUS1NG CERAMIC LEADS FOR
/ ELECTHICAL
ALUMINUM PUTE
__L
1
/-
INTERNA!
LEADS
/
/
/ WIHEBOHD
' /
/ (
/ /,
"
l-=m
\ /
RTV SEAL " /
/ /
/ SENSOR CHIP Y
/ / r
' /
i
V ,f.
'' K
/
VI /
js
f \
) /f-
M^
|
i
1
; J /
SIL6EL
PROTECTIVE
COATING
"f
CONJECTION
1
ALUMINUMBASE //
PUTE //
RTV/
SEAL
J
r^
L_
/
SX SERIES
SENSOR
PACKAGE
h
PflESSUREMEDlA(B)
PORTB
PfiESSUREMEDIA(A)
PORTA
Physical Construction (Cutaway DIagram)
(Not DrawnloScale)
Fig 2.9 CONSTRUCCIN FSICA DEL SFJSSOR
La figura 2.10 muesrtra las dimensiones fsicas del sensor.
19
PHYSICALDIMENSIONS
" 1
SCX C Serte j
ELECTHICAL COHHECTKM
I.07D x D.im LEADI
Ttr,
MDUNTING MOLE3
H.14 (3.S) THHU RPFT
DIIOIStOllU*CHE(ii
CASE MTBIUL: W-i FWO "TID"
rom : JIM RLIO uno*. n>. MBB.
r f: 8LAJ F>OD PODd, MJCON. HT<
ITKUCTnH D*JW*i
FIG. 2.10 DIMENSIONES FSICAS DEL SENSOR SCX01DNC
En la seccin anexos se presentan copias del manual que describen en detalle este
tipo de sensor.
20
2.2.2 CARACTERSTICAS DEL SENSOR DE PRESIN SCX01DNC
Rangos mximos:
Voltaje Mximo Vs +30 VDC
Presin en modo comn 50 psig
Temperatura de soldadura 300 C (10 segundos)
Especificaciones Ambientales:
Rango de temperatura:
Compensado
Operacin
Alm acenami ento
Limites de humedad
O a70C
-40Ca+85C
-55 C a+125 C
O a 100% RH
TABLA 2.1 CARACTERSTICAS DE OPERACIN DEL SENSOR SCXOIDNC
CARACTERSTICA
Rango de presin de operador
Sensibilidad
Rango a plena escala
Offset de presin cero
HIsterisis y linealadad combinadas
Efecto de la temperatura en el Rango (0-70 C)
Efecto de la temperatura en el Offset (0-70 C)
Repetibilidad
Impedancta de entrada
Impedancia de salida
Voltaje en modo comn
Tiempo de respuesta
Estabilidad de Offset y rango
MNIMO
-
17.00
-1.0
-
-
-
-
-
-
5.7
-
-
TPICO
-
18
18.00
0
0.2
0.4
0.20
0.2
4.0
4.0
6.0
100
0.1
MXIMO
1
-
19.00
+1.0
1.0
2.0
1.0
0.50
-
-
63
-
-
UNIDAD
psid
mV/psi
mV
mV
%FSO
%FSO
mV
%FSO
KO
Kfi
VDC
[isec
%FSO
En la tabla 2.1'se muestran las caractersticas de operacin del sensor SCXOIDNC
bajo las siguientes condiciones de prueba:
Voltaje de alimentacin: Vs=12 VDC
Temperatura ambiente: Ta=25C
21
Presin en linea en modo comn - O psig
Presin aplicada al prtico B
Se escogi el rango de trabajo del sensor de O a 1 psi, pues 1 psi es la presin
hidrosttica ejercida por una columna de 70.308 cm de agua, como en este caso el prototipo
tiene una altura mxima de 40 cm, este rango de trabajo estandarizado es el ms adecuado.
2,2.3 ACONDICIONAMIENTO DE SEAL
El sensor de presin SCX01DNC esta montado sobre una tarjeta SCX-EB universal
de amplificacin (figura 2.11) tambin fabricada por la misma casa SENSYM, que
acondiciona la seal de salida del chip sensor a un voltaje de 0-10 VDC a plena escala,
este valor de voltaje a plena escala puede ser variado, pero para este caso 0-10 V es el
voltaje adecuado de trabajo. Las principales caractersticas de esta tarjeta as como el
circuito y su descripcin se detallan a continuacin.
2.2.3.1 Discusin general de la tarjeta SCX-EB
Referindose al diagrama de la figura 2.12 , el amplificador Al es utilizado para
proveer de un voltaje regulado al sensor SCX, de esta manera, el circuito tendr
independencia a las variaciones de voltaje, ruidos en la fuente y rizado. El voltaje, VS} en
el punto de prueba uno (TP1) ser de 10 V cuando el jumper J4 est abierto, y Vs ser de
5 V cuando J4 est conectado.
Los amplificadores A3 y A4 estn conectados como un amplificador de
instrumentacin y proveen la ganancia a la seal de entrada, V^. El amplificador A2,
conjuntamente con el potencimetro RQ fijan el voltaje inicial de salida (presin cero). La
expresin completa para el voltaje de salida V^ est dada por la siguiente ecuacin (ver
numeral 2.3.3.2):
22
donde:
VR es el voltaje en el punto TP2 seteado por RQ.
PHYSICAL DIMENSIONS SCX Evaluation Board
SEriSYM
5CX-C1
VhL ^
r-i ^
"H m
Al) LtlOI-lCH
RZT***| ^
PC Board Layout
FIG. 2.11 TARJETA SCX-EB
El punto de coneccin V - puede ser conectado al negativo de la fuente cuando es
disponible; es decir, cuando se dispone de una fuente doble, cuando no se usa fuente
negativa el jumper J5 debe ser conectado, entonces V - se conectar a tierra. En este caso
se polarizar a la tarjeta SCX-EB con dos fuentes de +12 VDC y -5 VDC por lo tanto el
jumper J5 debe estar abierto. En la seccin de anexos se incluyen copias del manual de la
tarjeta SCX-EB en donde se describe con mayor detalle las conecciones de los jumpers
para las distintas posibilidades de configuracin de la tarjeta, as como tambin ejemplos
de diseos ilustrativos.
C
O
M
P
O
N
E
N
T
E
S
V
+
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O
N
D
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1
2
t
o
24
2,2.3.2 Diseo de la tarjeta SCX-EB
Considerando la figura 2.13, el voltaje de salida V del sensor, entre los puntos 3
y 5 esta dado por:
z
o
FIG. 2.13 CIRCUITO EQUIVALENTE
DEL SENSOR SCX01DNC
( 2. 21)
donde; V es el voltaje de salida diferencial del puente en mV
S es la sensibilidad en mV/V por PSI
Vs es el voltaje aplicado al puente
P es la presin aplicada en PSI
yw es el voltaje diferencial de salida (offset) que
aparece cuando se aplica presin cero.
25
El primer termino del lado derecho de ecuacin 2.21, S.VpJ? es lo que se conoce
como SPAN.
Como la salida de voltaje, dada en la ecuacin 2.21 , es una salida diferencial, lo
primero que debe hacer el amplificador a disear es convertir esta salida diferencial en una
salida simple referida a tierra. Como segundo punto, el diseo debe proveer un mtodo de
eliminacin del termino V^, de tal manera que el voltaje de salida del amplificador no con-
tenga este termino de error.
Tercero, como el voltaje en modo comn que aparece en los brazos de sah'da del
sensor es aproximadamente una mitad de Vs, el amplificador no debe amplificar este voltaje
en modo comn, en otras palabras el circuto del amplificador debe tener una muy alta
razn de rechazo en modo comn. El amplificador no debe cargar el puente, pues esto
causara la inclusin de errores adicionales, y por supuesto el amplificador debe amplificar
la seal preveniente de la salida de voltaje deseada.
VR
FIGURA 2.13.1 CIRCUITO BASE DE LA TARJETA
SCX-EB.
26
Finalmente, todos los ajustes necesarios para consegir las acciones antes mencionadas
deben ser no-interactuantes. El circuito mostrado en la figura 2.13.1, cumple con todas estas
condiciones, y es la base del circuito de la tarjeta SCX-EB, de la figura 2.12..
Refirindose al circuito de la figura 2.13.1, si se desprecia los pequeos trminos
de error de los amplificadores operacionales, y aplicando el teorema de superposicin para
hallar la expresin del voltaje de salida en funcin de cada uno de los voltajes aplicados
se tiene:
1.- Considerando VÔ y VR=0, aplicando los conceptos de tierra virtual y superposicin
se tiene el circuito equivalente de la figura 2.13.2.
FIGURA 2. 13. 2
El voltaje Vx esta dado por la siguiente expresin:
( 2 . 2 2 )
27
Entonces la expresin completa para el voltaje de salida V0 en funcin del voltaje V2 esta
dada por:
2.
( 2. 23)
2.- Considerando VÔ y V2=0, aplicando los conceptos de tierra virtual y superposicin
se tiene el circuito equivalente: de la figura 2.13.3.
R3
R3
P3
FIGURA 2.13.3
El voltaje de salida V0 para este circuito equivalente esta dado por:
\7 = _ i T7
V f^ * V
O R
( 2. 24)
3.- Considerando V2=0 y VR=0, aplicando los conceptos de tierra virtual y superposicin
se tiene los circuitos equivalentes de las figuras 2.13.4 y 2,13.5.
El voltaje de salida V0 para el circuito equivalente 2.13.4 esta dado por:
V - - - . V-,
o l
( 2. 25)
28
Debido al ramal de RT :
R3
RT
FIGURA 2. 13. 4
Debido al ramal de R:
VI R3 R3
< t......
R
i jjj.
Vo
FIGURA 2.13,5
29
El voltaje Vx esta dado por la siguiente expresin:
r ( 2 . 2 6 )
El voltaje de salida V0 para este circuito equivalente esta dado por:
J?, fl,
Vo-U^^].^
K KT ( 2 . 2 7 )
Entonces la expresin completa para el voltaje de salida V0 en funcin del voltaje VL esta
dada por:
\ 2. * R-i
Vn = -[l + ~+ 3 ] .V,
O L TJ D J 1
K KT ( 2 . 2 8 )
La ecuacin del voltaje de salida Vo completa, en funcin de los voltajes de los brazos del
puente Vl , V2 y VR estar dada por:
o
RT R RT R ( 2. 29)
Ntese que los brazos de salida del puente sensor estn conectados a las entradas
no inversoras de los amplificadores de ganacia A3 y A4 para eliminar cualquier carga sobre
el sensor.
Ahora si se considera que no existe voltaje de offset del puente y que tampoco
existe presin aplicada, es decir V1=V2=Vcmi donde V^ es el voltaje en modo comn, la
ltima ecuacin 2.29, puede ser escrita como:
3 3
V8^!- ]+Va[ ] ( 2. 30)
30
Aplicando presin ahora al sensor y si se ajusta R3 de tal manera que sea igual a
R, la ecuacin 2.29 se convierte en:
(2. 31)
La ecuacin 2.31 puede escribirse como:
V0=V.AV+VR
( 2. 32)
donde Av es la ganancia de voltaje y esta dada por:
*r ( 2. 33)
y V es el voltaje de la entrada diferencial (salida del puente) dado por la ecuacin 2.21.
Ntese que la resistencia R no aparece en la ecuacin para Av, una vez que el
ajuste de la razn de rechazo en modo comn se ha hecho, el ajuste de ganancia y el
ajuste de la razn de rechazo en modo comn son no-interactuantes.
Para la ecuacin 2.33 puede verse claramente que la ganancia puede conseguirse
fcilmente ajustando el valor de la resistencia RT.
Es necesario ahora ajustar a cero el valor del offset de presin cero, para ello
bastar con introducir en el circuito de la figura 2.13.1 una etapa que reste el valor de VR
y que permita calibrar este valor de acuerdo a las caracteristicas del sensor, esto se logra
con un potencimetro y una etapa de desacople tal como lo muestra el circuito completo
de la figura 2.12 en el punto TP2. Adems para lograr que el circuito sea insensible a las
variaciones de voltaje en la fuente, el voltaje a travs de los brazos del puente (circuito
equivalente del sensor de presin) debe ser estabilizado, esto se logra mediante la
amplificacin a 10V del voltaje de entrada del amplificador Al, que est dado por la
polarizacin del diodo zener, fijando el voltaje de entrada al amplificador Al a 2.5 V, esto
garantiza que la seal del sensor sea completamente independiente de las variaciones en
la fuente.
31
2.2.3.3 Dimensin amiento de la resistencia RT
Originalmente la tarjerta SCX-EB vino configurada para un rango de trabajo de O
a 1 psi, con una salida de O a 5 VDC. Para la presente aplicacin la tarjeta debe trabajar
en un rango de O a 0.5689 psi; 0.5689 psi es la presin ejercida por una columna de agua
de 40 cm, y la seal de salida de la tarjeta debe estar acondiconada en un rango de trabajo
de O a 10 VDC, por tal motivo fue necesario realizar un cambio en el valor de Rs del
circuito original. El dimensionamiento de la resistencia RT se detalla a continuacin:
Primero se debe determinar el voltaje a los terminales del sensor, para la presin
mxima de trabajo. De la tabla 2.1 se obtiene el valor de 18 mV/psi para la sensibilidad
del sensor SCXOIDNC, entonces el voltaje de salida del sensor para una presin aplicada
de 0.5689 psi ser:
V=18 mV/psi * 0.5689 psi = 10.24 mV
Este valor de 10.24 mV es el valor que se obtentra a la salida del sensor si ste estuviera
alimentado con una fuente de 12 VDC, en este caso como el jumper J4 en la tarjeta SCX-
EB esta abierto, el voltaje sobre el sensor va a ser de 10 VDC, entonces como el voltaje
de salida del sensor es directamente proporcional al voltaje de polarizacin del mismo, el
voltaje real de salida del sensor ser:
V-10.24 mV * 10V/12V=8.534 mV
La ganada deseada del circuito Av estar dada por:
r=1171 . 79
De la ecuacin 2.33 se tiene:
R,
.79
32
ComoR3=10 KQ, entonces:
Como:
Entonces se selecciona Rg = 100 Q y R^ sigue siendo el potencimetro de
de valor original 200 Q .
2.3 BOMBA Y ACONDICIONAMIENTO DE SEAL
El agua es empujada desde el reservona hacia los tanques del prototipo mediante
una bomba centrfuja accionada por un motor DC, la bomba es del tipo centrfugo
sumergible diseada para ser usada en tanques, sistemas de almacenamiento de agua y otros
fluidos. Esta ensamblada en forma muy compacta de manera que no tenga la menor
filtracin hacia el motor. La bomba no debe operar sin fluido, ya que por sus caractersticas
fsicas, es capaz de bombear nicamente fluidos lquidos, en caso contrario el tiempo de
vida de la bomba se reducir sensiblemente. La bomba puede operar en cualquier posicin
bajo el nivel del fluido a bombear. Las especificaciones ms importantes de esta bomba se
detallan a continuacin:
Marca: WHIRLWIND
Modelo: 3BPLA 12 V.D.C.
VNOM = 12 (VDC)
INOM - 1-3 (A)
Entrada fluido = 1/2 " NPT Male
Salida fluido = 3/8 " NPT Male
Descarga Nominal: 6 GPM
33
2.3.1, ACONDICIONAMIENTO DE SEiAL
El circuito implementado permite controlar la velocidad del motor de la bomba en
proporcin directa al voltaje de entrada al circuito y que proviene del controlador anlogo
o digital.
Para controlar la velocidad del motor lo que se hace es un control de velocidad por
voltaje, es decir se varia el voltaje de alimentacin de la bomba en forma proporcional al
voltaje de entrada al circuito del DRIVER , para ello se emplea un "CHOPPER DE DC"
que permite trozear la seal continua de potencia y enviar solamente una fraccin de la
misma en un perodo de tiempo a la carga.
El chopper diseado (figura 2.14) est constituido por un interuptor esttico, en este
caso un transistor de potencia en configuracin Darlington monoltico que conecta y des-
conecta alternadamente la carga a la fuente de alimentacin de corriente continua,
produciendo sobre la carga un voltaje trozeado, es decir se envia a la carga fracciones de
la seal de potencia en intervalos de tiempo.
En serie con el interuptor esttico, se encuentra un fusible de proteccin de 2
Amperios que sirve para proteger al motor de bomba centrfuga contra sobrecargas de
corriente. El diodo DI en paralelo con la bomba, es un diodo de conmutacin y sirve como
camino alterno para la corriente almacenada por la carga inductiva del motor de la bomba,
cuando el interruptor esttico se abre. Ntese que las referencias del circuito de control,
generador de la seal PWM, y el circuito de potencia no son las mismas, pues la seal de
pulsos que ingresa a la base del transistor y que comanda la apertura y cierre del transistor
esta referida al emisor del transistor y no a la tierra del circuito de potencia.
Para controlar la apertura y cierre del transistor de potencia, se utiliza la tcnica de
modulacin por ancho de pulso PWM, la seal PWM es generada por un circuito integrado
(LM3524 modulador por ancho de pulso) con su respectiva circuiteria adicional, el circuito
implementado para generar la seal PWM se muestra en la figura 2.15. El drive produce
una seal modulada por ancho de pulso cuya frecuencia de trabajo esta determinada por
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C
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o
36
el capacitor C2 y el potencimetro P2, los valores de stos elementos se determinaron
experimentamente basndose es las curvas dadas por el fabricante.
Y(V) j
3.5
1
Y= VOLTAJE ADMITIDO DE INGRESO AL LM3524
X- VOLTAJE DE INGRESO AL DRIVER
., _ _ _ _ _ __ ^
0 10 X(V)
FIGURA 2.15.1 ECUACIN DE FUNCIONAMIENTO DEL DRIVER
La seal de control del driver esta en el rango de O a 10 V, pero el circuito
integrado LM3524 solo admite voltajes de entrada entre 1 y 3.5 V, por tal motivo la seal
que proviene del control anlogo o digital, debe primero ingresar a una etapa de amplifica-
dores en donde se baja el voltaje y se suma el valor del offset, tal como se muestra en la
ecuacin de la recta de la figura 2.15.1, esto se logra con el circuito formado por los
amplificadores operacionales U1A, U1B y el potencimetro Pl en el circuito de la figura
2.15.2.
En la figura 2.15.2 el voltaje Vo esta dado por la siguiente expresin:
( 2. 34)
37
Entonces, la ecuacin 2.34 debe cumplir con la ecuacin de la recta de funcionamiento del
DRIVER, de aqu se deduce que:
R2=0.25*R1
Si se asume R2=R5=R3=R4=10 K, entonces Rx=40 Kf. El voltaje Vx debe ser igual a IV,
para cumplir con la ecuacin del driver, el voltaje Vx se fija mediante el potencimetro Pl
y la resistencia R6.
Vi
PI
Vo
FIGURA 2.15.2
El modulador LM3524 tiene la ventaja de que su salida pude ser inhabilitada, a
travs de un transistor interno que limita el voltaje de control que ingresa en el mismo
cuando se tenga un voltaje arto en el pin 10 (entrada en la base de dicho transistor), esta
seal de voltaje alto es enviada a dicho pin por los interruptores de nivel mximo cuando
son activados, cortando inmediatamente la operacin de la bomba.
38
Las resistencias R8, R9, RIO y Rll en paralelo y la resistencia R12 se usan para
limitar la comente en la base del transistor de potencia del driver de la bomba. Los
capacitores Cl y C3 sirven para filtrar cualquier seal de ruido.
2.4 VLVULAS DE CONTROL DE FLUJO
Como se mencion anteriormente los tanques del prototipo se encuentran acoplados
mediante vlvulas de control de flujo que varan el caudal o flujo de agua de un tanque a
otro. Del nmero de tanques que se utiliza en una determinada aplicacin depender del
orden del sistema con el que se desee trabajar. El caudal de agua que sale del ltimo
tanque tambin es controlado por una de estas vlvulas.
Las vlvulas que se utilizan son del tipo ALKON JF3, la principal caracterstica de
este tipo de vlvulas es la de ser graduadas, y tener una respuesta casi lineal de flujo o
caudal de salida versus graduacin de apertura, esta graduacin permite tener un fcil
control del flujo o caudal de agua que pasa por cada vlvula de un tanque a otro del proto-
tipo lo que facilita el trabajo de modificar los parmetros de la planta y tener una idea
cuantitativa del valor al cual se ha modificado dicho parmetro.
Las principales caractersticas de este tipo de vlvulas son:
- Cuerpo sellado que garantiza que no existirn fugas.
- Dial de precisin calibrado para determinar y permitir el retorno a valores de flujo
prefijados.
-Coeficiente Cv con aguja totalmente abierta= 1.08 [galones/min]
-Peso aproximado - 0.54 Kg
-Dimensin NPTF = 3/8"
-Coeficiente Kvcon aguja totalmente abierta-0.86*Cv=0.9288 [m3/h]
39
2.531
1.545
2.312
- 0.937
DIMENSIONES EN PULGADAS
FIGURA 2.16 DIMENSIONES DE LAS VLVULAS DE
CONTROL DE FLUJO
El coeficiente Kv se define de la siguiente manera: "Caudal de agua (de 5 a 30 Q
en m3/h que pasa a travs de la vlvula a una apertura dada y con una perdida de carga de
1 Kg/cm2 ". Segn la norma VDI/VDE 2173 (septiembre 1962).
(2) Creuss A., "Instrumentacin Industrial ", 2da. Edicin, Editorial Marcombo, pg.
387.
40
2.5 CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO
El prototipo en s est constituido por los tres tanques acoplados principales (cuyas
dimensiones fueron determinadas en el numeral 2.1 de este captulo) construidos de
material acrico transparente (PLEXY-GLASS) de 4 rom, se escogi este material por ser
altamente resistente y liviano, lo que es ideal para el tipo de trabajo al que va ha ser
sometido el prototipo. En esta estructura de tanques acoplados es en donde se va a realizar
el control del nivel de agua en el ltimo tanque, por lo tanto es en el ltimo tanque del
prototipo en donde se encuentra localizada la zonda de vidrio que transmite la presin del
fondo del tanque al sensor de presin diferencial que esta localizado en el mdulo de
control. El acople entre el tubo de vidrio ubicado en el ltimo tanque del prototipo y el
sensor de presin diferencial se realiza mediante una manguera de plstico de fcil manejo
y manipulacin. La parte frontal de cada uno de los tanques est graduada de manera de
poder fcilmente mirar el nivel que va alcanzando el agua en cada uno de los tanques.
En la parte superior de cada uno de los tanques que conforman el prototipo de
control de nivel de liquides, se encuentra localizado un interruptor de nivel mximo, estos
interruptores de nivel fueron fabricados como parte de la tesis y estn formados por un
microswitch ultrasensible (micro suave) en cuya punta se encuentra acoplado un flotador,
el micro es accionado cuando el nivel del agua hace subir al flotador, la funcin de estos
interruptores de nivel es evitar que el agua se derrame en el prototipo cuando el nivel del
agua supera un cierto nivel mximo.
Esta estructura principal descansa sobre un soporte rectangular, tambin hecha del
mismo material, con refuerzos angulares de acero inoxidable. La funcin de este soporte
es elevar a la estructura principal de la cubeta reservorio a un nivel adecuado de trabajo,
a fin de que se pueda tener un fcil acceso a las perillas de graduacin de cada una de las
vlvulas de control de flujo con que cuenta la estructura principal.
Esta estructura completa, (soporte ms tanques acoplados) descansa sobre el
reservorio o cubeta que es en donde se almacena toda el agua que ser bombeada por la
bomba de inmersin, que tambin esta alojada en su interior, hacia la estructura de tanques
41
acoplados. Este reservorio tiene dos sealizaciones de nivel mximo y mnimo, adems
posee una vlvula de desfoge de agua de W que servir para vaciar el reservorio cuando
no se vaya a utilizar al prototipo.
Las dimensiones y forma de cada una de las partes del prototipo se ilustran en las
figuras 2.17 y 2.18.
2.6 MODULO DE CONTROL
El mdulo de control es la parte principal del equipo pues aqu se encuentra toda
la circuiteria que controla al prototipo. En la parte frontal superior exterior del mdulo se
encuentran los circuitos de sealizacin tanto del nivel de referencia, al que se quiere llegar
y que es utilizado por el control analgico, como tambin el circuito de sealizacin del
nivel real sensado en el ltimo tanque del prototipo. Tambin se encuentran en esta tapa
frontal los potencimetros de perilla que permiten fijar los parmetros de las constantes del
control PID analgico, as como tambin los terminales de coneccin del sensor de presin
diferencial con el que cuenta el equipo.
En la parte interior del mdulo de control se encuentran distribuidas todas las
tarjetas de los distintos circuitos electrnicos que conforman al equipo, incluyendo las
fuentes de poder, un ventilador de 12 VDC es utlizado para refrigerar dichos circuitos. La
entrada de alimentacin de voltaje de la red normal (110 VAQ al mdulo de control, est
protegida contra picos de corriente e interferencias de ruido mediante un filtro de linea en
el cual se enchufa el cable de poder del equipo, esto garantiza una buena estabilidad en los
circuitos de control del prototipo.
En la parte lateral exterior del mdulo de control, se encuentran localizadas las
borneras terminales de la bomba de inmersin, en la parte exterior posterior y
convenientemente identificados, se encuentran todos los terminales para las distintas
conecciones exteriores del modulo de control.
42
VISTA
LATERAL
40
20
36
VISTA
FRONTAL
40
54
15
\
t
1Z
I
\
20 3
VISTA
SUPERIOR
e
FIGURA 2.17 DIMENSIONES FSICAS DEL PROTOTIPO
DE CONTROL DE NIVEL LE LQUIDOS
43
FIG- UfÂ 2,1 8 F>FIE SF>E C TI VA. DEL JPJ3 O TO TJTJP O
44
2.6.1 CIRCUITOS DE SEALIZACIN
Estos circutos son utilizados para observar el nivel de referencia al que se desea
llegar utilizando el control de tipo analgico con el que cuenta el equipo y para monitorear
el nivel real sensado en el ltimo tanque del prototipo.
El circuito que se utiliza, bsicamente tiene el mismo principio en ambos casos, lo
nico que varia es que en el caso del nivel de referencia el voltaje que ingresa al circuito
proviene de un divisor de tensin formado por un potencimetro de perilla , que sirve para
fijar la altura de referencia, en paralelo al potencimetro se encuentra un diodo zener que
sirve para fijar el voltaje a los extremos del potencimetro entre O y 10 V; en cambio, para
el indicador del nivel real este voltaje de ingreso al circuito proviene directamente del
circuito de acondicionamiento de seal de salida del sensor de presin diferencial (tarjeta
SCX-EB).
El circuito en cuestin (figura 2.19) esta formado por un circuito integrado
ECG2054 que es un conversor anlogo-digital con barrido de display conectado a otro
circuito integrado ECG2032 que es un driver de corriente y que sirve para manejar la
comente de los 3 displays de 7 segmentos de nodo comn ECG3050. El control del
barrido de los 3 dgitos formados por estos displays lo realiza el propio conversor A/D
mediante el switcheo de los 3 transistores PNP ECG159 que conectan y desconectan la
polarizacin a los displays. Complementan el circuito los capacitores de .22 p,F, el capa-
citor C2 sirve de filtro de la seal de entrada y el otro capacitor Cl para el circuito de
integracin propio del conversor A/D, los potencimetros Pl y P2 sirven para ajustar los
valores de cero y la ganacia respectivamente de acuerdo a nuestra conveniencia.
45
I
5 I
8 \
46
En la parte de anexos se incluye un manual de calibracin de todo el equipo en
donde se detalla la forma de calibrar estos circuitos.
2.6.2 FUENTES DE PODER
El equipo cuenta con dos fuentes de poder independientes, una para el circuito de
control y otra para el circuito de potencia de la bomba de DC.
Una vez determinados los requerimientos de corriente de los distintos circuitos del
prototipo, se decidi por dos ruentes de poder tipo Switching distribuidas por la casa
JAMECO que cumplen incluso convenientemente sobredimensionadas con los
requerimientos de voltaje y corriente de los circuitos del prototipo. Las caractersticas de
estas fuentes se detallan a continuacin.
2.6.2.1 Euente para circuitos de control
Para polarizar los distintos circuitos de control se opt por una fuente de cuatro
voltajes, cuyas caractersticas son:
NMERO DE CATLOGO: PS1400
POTENCIA: 50 W a conveccin natural
65 W a 15 CFM aire forzado
VOLTAJE DE ENTRADA: 115/230 VAC
VOLTAJES DE SALIDA DC: +5V 6A +12V 1A
-5V 0.5A -12V @1A
TAMAO: 8" L x 4.5" W x 2.25" H
47
2.6.2.2 Fuente para el circuito de potencia
Para el circuito de potencia se decido por una rente que cumpla con los
requerimientos a plena carga de la bomba de DC del prototipo, las caractersticas de esta
fuente son:
NMERO DE CATLOGO: PS3050
POTENCIA: 73 W a conveccin natural
VOLTAJE DE ENTRADA: 115/230 VAC 40-450 Hz
VOLTAJES DE SALIDA DC: +5V @5A +12V @4A
TAMAO: 6.5" L x 4" W x 1.75" H
Para que que estas fuentes trabajen adecuadamente se recomienda cargar con
mnima carga todas sus salidas, esto esta realizado internamente dentro del mdulo de
control del prototipo, por lo tanto el usuario del equipo no tendr que preocuparse por esta
razn.
CAPITULO IH: DISEO DEL CONTROL
3.1 Control anlogo
3.1.1 Consideraciones previas para el diseo del controlador PID anlogo
3.1.2 Modelacin de la planta a compensar
3.1.2.1 Funcin de transferencia de la bomba centrfuga
3.1.2.2. Funcin de transferencia del sensor de presin diferencial ms el
acondicionamiento de seal
3.1.2.3 Funcin de transferencia del prototipo de tanques acoplados
3.1.3 Diseo del controlador PID anlogo
3.1.3.1 Sistema de primer orden
3.1.3.2 Sistema de segundo orden
3.1.3.3 Sistema de tercer orden
3.1.4 Circuito implementado para el controlador PID anlogo
3.2 Control digital
3.2.1 Software desarrollado para control
3.3 Pruebas de simulacin
48
3.1 CONTROL ANLOGO
Como se mencion anteriormente el prototipo para control de nivel de lquidos
cuenta con un control anlogo del tipo PED en el mdulo de control, el diseo del con-
trolador PID implementado se detalla a continuacin.
3.1.1 CONSIDERACIONES PREVIAS PARA EL DISEO DEL CONTROLADOR
PID ANLOGO
Para realizar la compensacin de la planta (prototipo de tanques acoplados), es nece-
sario primero obtener la funcin de transferencia completa de la planta. En este caso la
funcin de transferencia total estar formada por tres bloques principales (funciones de
transferencia individuales) correspondientes a cada uno de los componentes de la planta,
y que son:
- Bomba centrfuga
- Prototipo de tanques acoplados, y
- Sensor de nivel ms acondicionamiento de seal
PLftHTfi COMPLETA
HTRADA
BORBA
ff
TAN
PROTOTIPO D
QUES ACOPLA
*
Bos SENSOR
4
SRL
FIGURA 3,1 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA PLANTA
Por tal motivo, lo primero que se debe hacer es determinar las funciones de
transferencia de cada uno de estos bloques individuales, para luego obtener la funcin de
transferencia total del sistema comoleto.
49
3.1.2 MODELACIN DE LA PLANTA A COMPENSAR
3.1.2.1 Funcin de transfrerencia de la bomba centrifuga
Considrese la caracterstica esttica de la bomba centrifuga, figura 3.2, obtenida
experimentalmente, si se linealiza esta curva caracterstica que representa el comporta-
miento de la bomba centrfuga de inmersin, en valores cercanos al punto de operacin,
se obtiene la siguiente ecuacin que describe el funcionamiento de la misma para dicho
punto:
(3. 1)
donde: qb = Caudal de salida de la bomba centrifuga [ cm3/s ]
Vi - voltaje aplicado a la bomba centrfuga [ v ]
1-4, - pendiente de la curva linealizada en torno al punto de operacin, considerado
en la regin de 3 V a 5 V, e igual a:
H, = 0.26 [ GPM/V ] = 16.26 [ cm3/V.s ]
CARACTERSTICA ESTTICA
DE LA BOMBA CEMTRFUGA
2*2
?
O iJt '
^-r
^ 1.4
3 1 9-
3 1*2
vJi '
0.6
>
^
/
s
S
^
/
-^
*s
,.
^
^
^*
^^
^
W'3.O 4.00 &0 e.O 7.00 8.00 9.00 IQ.'OO 1KOO 12OO
1 VOLTAJE (V)
FIGURA 3.2 CARACTERSTICA ESTTICA DE LA BOMBA DE
INMERSIN.
50
Si se aplica la transformada de Laplace a la ecuacin 3.1 se obtiene la siguiente funcin
de transferencia para la bomba centrfuga de inmersin:
=kf,=l6. 26
( 3 . 2 )
3.1.2.2 Funcin de transferencia del sensor de presin diferencial mas el
acondicionamiento de seal
Como se mencion en el captulo 2, en la parte concerniente al sensor de presin
diferencial de estado slido, este tipo de sensor se caracteriza por su linealidad en todo el
rango de trabajo, este comportamiento lineal tambin se aplica a la tarjeta SCX-EB sobre
la cual est montado el sensor, lo que hace que el voltaje de salida de sta tarjeta
(acondicionamiento de seal) sea directamente proporcional a la presin aplicada al sensor,
que a su vez es directamente proporcional a la altura del lquido dentro del ltimo tanque
del prototipo, por tal motivo, la caracterstica esttica de esta parte de la planta es lineal
como lo muestra la figura 3.3.
CARACTERSTICA ESTTICA
SENSOR DC MVEL

3 5
!.
*
sS*
**
/*
-S
^
y
/*
*s
^
-S
s*
^
0.00 3.00 10.00 15.00 20.00 13,00 30,00 35,00 4040
ALTURA (<m)
FIGURA 3.3 CARACTERSTICA ESTTICA DEL
SENSOR DE NIVEL
51
La funcin que describe el comportamiento del sensor ms su acondicionamiento de seal
es la siguiente:
V0ks*h
( 3. 3)
donde: v0= voltaje de salida de la tarjeta de acondicionamiento de seal [ V ]
k,- pendiente de la linea = 0.25 [ V/cm ]
h= altura del lquido en el ltimo tanque del prototipo
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin 3.3 se obtiene la siguiente
funcin de transferencia para el sistema del sensor ms el acondicionamiento de seal:
=0. 25
( 3. 4)
3.1.2,3 Funcin de transferencia del prototipo de tanques acoplados
En el captulo n ( numeral 2.1), se realiz la modelacin del prototipo de tanques
acoplados, incluyendo las vlvulas de control de flujo que intercomunican a los tanques del
prototipo, por lo tanto, en esta parte se utilizaran las funciones de transferencia encontradas
para los sistemas de primero, segundo, y tercer orden deducidas en dicho numeral.
La funcin de tranferencia total de la planta a compensar estar formada por las
tres funciones de transferencia obtenidas para cada uno de los componentes de la planta:
bomba centrfuga, prototipo de tanques acoplados; y, por ltimo, el sensor de nivel ms
su acondicionamiento de seal. Aplicando las reglas del lgebra de diagramas de bloques
al diagrama de bloques de la planta (figura 3.1), la funcin de transferencia que respresenta
a la planta en conjunto estar dada por:
GPT(s)=Gb(s)*Gp(s)*Ga(s)
( 3. 5)
donde: 0^-= funcin de tranferencia de la planta total
Gb= funcin de transferencia de la bomba centrfuga
52
GP^ funcin de transferencia del prototipo de tanques acoplados
Gs= funcin de transferencia del sensor de nivel ms su acondi-
cionamiento de seal
3.13 DISEO DEL CONTROLADOR PID ANLOGO
A continuacin se detalla el diseo de las constantes del controador PID, para cada
uno de los sistemas con los que puede trabajar el prototipo de acuerdo al orden del mismo,
a fin de poder dimensionar adecuadamente los valores de los elementos del circuito del
conpensador PID a implementar.
3.1.3.1 Sistema de primer orden
Reemplazando los valores de las constantes lq y k^ en la ecuacin 2.6 que
representa la funcin de transferencia para el sistema de primer orden, un solo tanque, se
obtiene la siguiente expresin :
- - =0. 2240
2.AJH1 2*144
A 144
=0.0069
C - - Q-OQ69
Q(s] $+*! s +0.2240
Entonces la funcin de transferencia de la planta total ( ecuacin 3.5) estar dada por:
16. 26 *0. 0069 *0. 25 0. 0280 ,
S) s+Q. 2240 5+0.2240 ( 3. 6)
53
Si se considera para este sistema de primer orden, un controlador del tipo PI cuya funcin
de transferencia es:
( 3 _ 7 )
la funcin de transferencia total GT ( planta ms compensador) estar dada por :
O. Q280
G f - x. . t
s+0. 2240 ( 3. 8)
Aplicando la tcnica de cancelacin de polos y ceros, y colocando el polo de lazo cerrado
en -0.2 (consideracin que se comenta en el numeral 4.2), se obtienen los siguientes valores
para las constantes kp y ki':
s +ki '=s + O . 2 2 4 O =&i 7- O . 2 2 4 O
i
/'cp + O. 0280 =0.2^p=7. 143
kHd'*kp-1.6
3.1.3.2 Sistema de segundo orden
Reemplazando los valores de las constantes k:, k2>J y k3 en la funcin de
transferencia obtenida para el sistema de segundo orden, ecuacin 2.13 se obtiene la
siguiente expresin para el sistema de segundo orden:
KV 258
=0. 6334
A 144
54
2. A H2 2*144
=0. 2240
fs) =^*> - -* -* -- - 044
. 1419
Entonces, la funcin de transferencia total de la planta (ecuacin 3.5) estar dada por:
v 0. 0179
,y +1.4908 *s+0. 1419 ( 3 - 9 )
Si se considera para este sistema de segundo orden un controlador del tipo PID cuya
funcin de transferencia es:
=kp
La funcin de transferencia total de la planta mas el compensador estar dada por:
0.0179
(3.11)
0.1419
1.4908 ~ " 1.4908
Aplicando la tcnica de cancelacin de polos y ceros, y colocando el polo de lazo cerrado
en -0.2, se obtuvieron los siguientes valores para kp, kd y ki:
55
0^.^=0.2^=16.657
ki=0.0952*16.65=1.5851
kd=0.6708*16.65=11.17
3.1,3.3 Sistema de tercer orden
Si se reemplazan los valores de k1; k2) k3 y l^ en la ecuacin 2. 18 que representa a al
sistema de tercer orden, se obtiene la siguiente expresin:
0_= 0. 0025
Q(s) 53+2.6364 *s2 + 1.4996 *s+0. 0859 ( 3. 12)
entonces, la funcin de transferencia total para la planta completa ( ecuacin 3.5) ser:
G 0. 0102
7 S s3 +2. 6364*S2 +1, 4996*5+0. 0859 (3.13)
Si se considera un controlador del tipo PID cuva funcin de transferencia esta dada por la
ecuacin 3.12, la funcin de transferencia total del sistema de la planta ms el controlador
estar dada por:
(3.14)
0. 0102
Jcd'*s2+s+*' . 0. 7849
L.
Aplicando la tcnica de cancelacin de polos y ceros, ^colocando los polos remanentes
en -0.15y -1.7, y aplicando la condicin de mdulo se obtienen los siguientes valores para
kp,kd,y M:
kp=20
ki'=0.0591; ki=l.l82
kd'-1.2740; kd-25.4
57
Cabe mencionar, que por la naturaleza del circuito que se utiliza, el valor mximo
experimental de saturacin del circuito del PID es de 8 V, por tal motivo y para lograr que
el valor mximo de la seal de salida del circuito del PID sea de 10 V, la etapa sumadora
de los trminos del PID debe amplificar este valor a 10 V, esto se logra mediante la
resistencia R5 que da una ganacia de 1.2 a la seal proveniente del PID. Esta amplificacin
en la seal de salida es necesaria por cuanto el DRTVER de la BOMBA de DC trabaja con
voltajes estandarizados entre O y 10 V.
Adems si se estudia la caracterstica esttica de la BOMBA DC se observa
claramente que est empieza a trabajar adecuadamente (es decir logra empujar agua desde
el reservorio ) a partir de los 3 V de polarizacin, de tal manera que esta amplificacin
ayuda a tener un mejor control sobre el caudal de la bomba cuando la seal de control del
PID es mnima.
Esta etapa de amplificacin puede ser alterada accionando el interruptor S4 que se
encuentra en la parte posterior del mdulo de control, cuando en interruptor S4 se cierra
la resistencia R6 entra en paralelo con la resistecia R5, logrando de esta manera que la
ganancia total de esta etapa disminuya a un valor de 0.4, esto es til para poder alterar las
ganancia de la planta para consideraciones didcticas. El amplificador operacional U1D se
enplea como etapa de desacople para enviar la seal del sensor de nivel a la tarjeta de
adquisicin de datos, para realizar el control digital.
3.2 CONTROL DIGITAL
La seal de control en este caso, proviene de una tarjeta de adquisicin y salida de
datos que esta conectada a un computador digital. A esta tarjeta tambin ingresa la seal
del sensor de nivel (voltaje estandarizado entre O ylO V) que previamente y por seguridad
pasa por una etapa de desacople, esta seal de voltaje es digitalizada en la tarjeta y su valor
es almacenado dentro del computador para realizar las operaciones de control. En el
computador digital se fija el nivel de referencia, los algoritmos de control se realizan por
SOFTWARE y la seal de control sale a travs de la tarjeta que convierte su valor digital
en analgico ( voltaie entre O y 10 V) hacia el DRTVER de la bomba de.
v
e
<<
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O
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2
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n
59
La tarjeta que se utiliza es la tarjeta DAS-128 p) que esta acopiada al computador
existente en el laboratorio de control. Esta tarjeta es manejada desde el computador
mediante el programa para control digital directo (4) que se utiliza en prcticas dentro del
mismo laboratorio.
La idea de la presente tesis es completar este programa, dndole la posibilidad de
trabajar con un sistema real, en este caso el prototipo para control de nivel de lquidos, por
tal motivo se utilizan los algoritmos de control y las subrutinas de control ya desarrolladas
en dicho programa.
En el mdulo de control, se encuentran disponibles los terminales tanto de salida
como de entrada para conectarse a esta tarjeta a fin de realizar el control de manera digital.
La seal de control se encamina al DRIVER de la bomba DC, mediante la seleccin
adecuada del tipo de control en el panel de control. La seal proveniente del sensor de
nivel est siempre disponible en los terminales de salida y puede ser utilizada por otros
instrumentos como registrador de papel, oscilse opio, etc
3.2.1 SOFTWARE DESARROLLADO PARA CONTROL
Como se mencion anteriormente, el software desarrollado para realizar el control
de manera digital, utiliza las subrutinas y algoritmos de control implementadas en el
programa de control digital directo CCD, dichas subrutinas trabajan con seales de voltaje
de O a 10 V pero las procesa como valores de voltaje tanto a la entrada como a la salida,
en este caso se trabaja tambin con seales de voltaje de O a 10 V pero se las procesa
como valores de altura para la entrada y voltaje para la salida que maneja al driver, la
conversin de voltaje a altura se realiza por software dentro del programa, esta es una de
las variaciones realizadas a las subrutinas originales.
O) Cevallos K, "Diseno y construccin de una tarjeta de adquisicin de datos para
computadores personales", Tesis de grado, 1993, E.P.N.
(4) Fustillos P., "Algoritmos para control digital directo", Tesis de grado, 1994, E.P.N.
60
Se crearon dos subrutinas adicionales que permiten granear dos tipos de grficos
de respuesta para la aplicacin de control de nivel de lquidos: la primera (figura 3.5)
permite observar en la pantalla del computador nicamente la respuesta en el tiempo del
sistema (variacin de altura), as como tambin la seal de control (voltaje de salida al
driver), la otra pantalla (firgura 3.6) permute adems de lo anterior mirar un grfico
representativo del tanque en el cual se observa como vara el nivel del lquido dentro del
tanque. El tipo de grfico que se mostrar en.pantalla se escoge en el submen de opciones
dentro del programa principal.
Sctel
+O.M
<. j
Jr+.W
M.Mf.l
1S.JO
0
rfK SiO lito : -4
f.-. . .
OOO
." -
^rr^
.,.
0392 Scftfll dn error: -8.83
CONTHOL BE MIVE
1 / /
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O^TRO-
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lt c control: 1 .?fi-
... ,. ,. ..
,,,, JC,"- '/.Rfi t
Tinto-:- 'Si
7fiS
FIGURA 3.5 GRFICO DE RESPUESTA EN PANTALLA
Adems de estas subrutinas fue necesario aadir en la subrutina de presentacin del
men principal, las instrucciones necesarias para desplegar los mens y submens
correspondientes a la aplicacin de control de nivel de lquidos y que permiten ingresar los
parmetros para realizar el control sobre el prototipo de tanques acoplados.
En la seccin de anexos se incluye el manual de operacin del programa, en donde
se indica la manera de ingresar estos parmetros y como seleccionar el tipo de grficos
desplegar en pantalla.
61
de sd1 ida: 3.36B8 ScUal de error: 8,0332 Sefat rio control: -.588S
CNTOL DK NIVEL P!D
FIGURA 3.6 GRFICO COMBINADO EN PANTALLA
3.4 PRUEBAS DE SIMULACIN
En base a las funciones de transferencia obtenidas en la modelacin de la planta
realizada en el numeral 3.1, se procede a realizar la simulacin de las mismas, tanto para
el sistema sin compensar como para el compensado, utilizando el programa CAD
CONTROL obtenindose los siguientes grficos:
62
FIG. 3.7 RESPUESTA EN LAZO CERRADO A UNA
ENTRADA PASO UNITARIO PARA EL SISTEMA DE
PRIMER ORDEN SIN COMPENSAR
Para la figura 3.7 se tiene: Mp-0 %\6 seg.; Ep=S8.9 %
1 1
18 28 48 58 6 78
FIGURA 3'. 8 RESPUESTA EN LAZO CERRADO A UNA
PRIMER ORDEN COMPENSADO
Para la figura 3.8 se tiene: Mp=0 %; Ts=19.5 seg.; Ep=0 %
63
10 28 30 48 58 68
FIGURA 3.9 RESPUESTA EN LAZO CERRADO A UNA
SEGUNDO ORDEN SIN COMPENSAR
Para la figura 3.9 se tiene: Mp-0 %; Ts=36.7 seg.; Ep=97 %
SEGUNDO ORDEN COMPENSADO
Para la figura 3.10 se tiene: Mp=0 %; Ts=80 seg.; Ep=0 %
64
TERCER ORDEN SIN COMPENSAR
TERCER ORDEN COMPENSADO
Para la figura 3.12 se tiene: Mp=0 %; Ts=H2.2 seg.; Ep=0 %
65
TERCER ORDEN SIN COMPENSAR
TFJRCER ORDEN COMPENSADO
Para la figura 3.12 se tiene: Mp=0 %; Ts-112.2 seg.; Ep=0 %
CAPITULO IV: RESULTADOS Y CONCLUSIONES
4.1 Resultados experimentales
4.1.1 Control manual
4.1.2 Comprobacin del funcionamiento del driver de de y de la bomba de
inmersin
4.1.3 Comprobacin de los interruptores de nivel
4.1.4 Control de nivel en forma manual
4.1.5 Pruebas de funcionamiento y calibracin del sensor de nivel
4.2 Control anlogo
4.2.1 Sistema de primer orden
4.2.2 Sistema de segundo orden
4.2.3 Sistema de tercer orden
4.3 Control digital
4.3.1 Control digital utilizando el equipo KETHLEY 500A
4.4 Conclusiones
4.5 Recomendaciones
66
4.1 RESULTADOS EXPERIMENTALES
Una vez construido el prototipo de control de nivel de lquidos y el mdulo de
control se procedi a realizar las siguientes pruebas experimentales para comprobar el
correcto funcionamiento del equipo. Los resultados que acontinuacin se muestran son el
fiel reflejo de las caractersticas del equipo.
Cabe mencionar en este punto, que el funciomamiento individual de cada una de
las tarjetas que conforman el modulo de control, se realiz por separado de manera
independiente, cada tarjeta fue probada y comprobada de manera satisfactoria, antes de
ensamblar el mdulo en conjunto. En el manual de operacin del equipo, que se induje en
la parte de anexos, se detalla la manera de probar y calibrar cada una de estas tarjetas. Esta
acotacin es vlida, pues el mdulo de control fue construido y concebido de manera
modular, cada tarjeta es un mdulo independiente que realiza una funcin determinada y
especfica, el sistema fue diseado as, pues esto facilita la tarea de calibracin y
mantenimiento o reparacin, pues en caso de que algo suceda solamente ser necesario
desmontar la tarjeta que presente fallas para su reparacin , sin necesidad de desmontar
el resto del equipo.
4.1.1 CONTROL MANUAL
Los resultados experimentales se cimentan a tres tipos de pruebas: del prototipo, del
control anlogo y del control digital. En esta seccin se detallan los tipos de prubas del
buen funcionamiento del prototipo.
4.1.2 Comprobacin del funcionamiento del drlver de DC y de la bomba de inmersin
Para esto, se coloca el selector de tipo de control en la posicin de manual, y se
procede al variar la posicin de la perrilla de MANUAL BOMBA , se observa que
efectivamente la velocidad de la BOMBA DE INMERSIN varia y por lo tanto el caudal
del flujo de entrada tambin varia de acuerdo a la posicin de la perrilla de control manual
67
de la bomba de inmersin. Esto adems nos indica que el funciomaniento del DRIVER DE
DC es adecuado, pues el potencimetro de perrilla que se varia para realizar esta prueba,
no acta directamente sobre la bomba sirio que lo hace sobre el DRIVER DE DC.
4.1.3 Comprobacin de los Interruptores de nivel
Utilizando la perilla de control manual en la posicin mxima, se procede a llenar
cada uno de los tanques de manera individual hasta que la accin de la bomba sea
interumpida por la accin del respectivo switch de nivel, si la vlvula de desfogue del
tanque en el que se realiza la prueba se encuentra abierta esta accin ser intermitente, es
decir, la bomba funcionar y llenar el tanque hasta el nivel mximo, cuando el switch de
nivel acta la bomba deja de funcionar, y el nivel enmpezar a descender , pues el agua
fluje por la respectiva vlvula que se encuentra abierta, hasta el punto en que el switch de
nivel deja de actuar, la bomba en ese instante vuelve a funcionar enviando agua al tanque
desde el reservorio, el nivel del agua asciende en el tanque hasta que el switch de nivel
acta y para la accin de la bomba y asi sucesivamente hasta que esta accin sea detenida
ya sea cambiando la posicin del selector a la posicin O o colocando la perrilla en otra
posicin en la ingrese menor caudal al tanque.
4.1.4 Control de nivel en forma manual
Se puede llegar a un nivel deseado y mantener este nivel en forma manual, esto se
consige variando la perilla de MANUAL BOMBA hasta llegar al nivel deseado y luego
variando nuevamente esta perrilla hasta conseguir que el caudal de entrada al tanque sea
aproximadamente igual al caudal de salida del tanque a travs de la vlvula de control de
flujo.
4.1.5 Pruebas de funcionamiento y calibracin del sensor de nivel
68
Utilizando el control manual , y con las vlvulas del ltimo tanque del prototipo
totalmente cerradas se va llenando poco a poco el tanque con agua, y comprovando que el
nivel va ascenciendo en el indicador del nivel real, el nivel que se muestra en el display
de nivel real debe ser similar al que va alcanzando el lquido en el tanque donde se realiza
la medicin. Para realizar la calibracin del sensor el control manual es til, pues se puede
mediante la utilizacin de esta opcin llevar el agua a un nivel de calibracin deseado y
proceder a calibrar el sensor tal como se indica en el manual de operacin del equipo que
se incluye en la seccin de anexos.
4.2 CONTROL ANLOGO
De las pruebas realizadas con el control anlogo se puede apreciar que no es posible
reducir los tiempos de establecimiento, simplemente ubicando los polos del sistema
compensado adecuadamente en el semiplano izquierdo, fundamentalmente por la limitacin
del caudal de la bomba. Cuando se produce el llenado del tanque o cuando existe un
cambio en la referencia (aumenta la altura de referencia) la bomba se satura y entrega su
caudal mximo, manteniendo esta situacin hasta cuando la altura del nivel real llega cerca
del nivel de referencia en la cual el sistema se comporta en forma lineal (no existe
saturacin) y el control acta en forma normal en base a los parmetros prefijados.
Un problema similar se tiene cuando se produce un cambio en la referencia que
disminuye el nivel del tanque, tambin se tiene el comportamiento no lineal, pues la bomba
deja de trabajar, y el tiempo de establecimiento va ha estar dado por el caudal de salida a
travs de la vlvula.
Por esta razn en el diseo de los parmetros del control PID (numeral 3.1.3) se
trabaja con una localizacin de polos cercano al origen, tpicamente -0.2, ya que por
limitacin de la bomba y vlvula no se puede acelerar el tiempo de establecimiento.
69
As mismo, se trabaja con ganacias bajas, ya que el control funciona con un voltaje
de la bomba entre 3 y 5 V en el rango lineal y al triplicar la ganada ya se produce
saturacin de la bomba. Adicionalmente cabe sealar que la vlvula debe estar totalmente
abierta (para el sistema de primer orden).
Estas limitaciones de bomba y vlvula no afectan al funcionamiento del sistema de
primer orden, por lo que este control es satisfactorio, claro esta que si se manejara un
mayor rango de caudales en la bomba y en la vlvula se podra acelerar el tiempo de
respuesta.
Las limitaciones sealadas si inciden en el control del sistema de segundo orden.
Aqui adicionalmente se tiene el efecto de la vlvula entre los dos tanques que tiene
similares caractersticas a la vlvula de desfoge, ademas el efecto de no sensar la altura en
el tanque No.2 no permite un adecuado control. Este hecho es definitivamente exagerado
en el sistema de tercer orden.
4.2.1 Sistema de primer orden
Para realizar el control sobre un sistema de primer orden, se utliza nicamente un
solo tanque del prototipo, en este caso el ltimo tanque del prototipo (tanque No. 3) que
es en donde se realiza la medicin del nivel del lquido.
Las condiciones en que se realiz esta prueba son las siguientes:
- La vlvula de desfoge se encuentra totalmente abierta
- El control se realiz a 16 cm
- Se realiza un control del tipo PI
- Se varia las constantes kp y ki hasta conseguir resultados satisfactorios, partiendo de los
valores de diseo. Los valores de kp y ki' que logran compensar el sistema para para
mantener el nivel a 16 cm son:
kp= 5.89
ki' = 0.20
70
Para obtener los grficos de respuesta del sistema, se utiliz un registrador de papel que
fue conectado al equipo.
Las pruebas de perturbacin realizadas para el sistema de primer orden, una vez en
equilibrio, y sus respectivos resultados se muestran en la tabla 4.1.
PERTURBACIN
de 16 cm a 18 cm
de 16 cm a 20 cm
de 16 cm a 26 cm
Mp
%
0
0
0
Ts
seg.
10
12
35
Ep
% -
0.5
0.5
0.77
1
(----
m rt n::
v=:rt
FIGURA 4.1 RESPUESTA DEL SISTEMA DE PRIMER
ORDEN PERTURBACIN DE 16 a 18 cm
71
FIGURA 4.2 SEAL DE CONTROL PARA EL SISTEMA DE PRIMER ORDEN
72
FIGURA 4.3 RESPUESTA DEL SISTEMA DE PRIMER ORDEN
PERTURBACIN DE 16 a 20 cm
En la figura 4.1 se muestra la respuesta en el tiempo para la perturbacin de 16 a
18 cm, en tanto que la figura 4.2 muestra la seal de control para dicha perturbacin. Puede
observarse claramente como la seal de control decrece conforme el error va disminuyendo.
Las figuras 4.3 y 4.4 muestran la respuesta en el tiempo para las perturbaciones de
16 a 20 cm y 16 a 26 cm respectivamente, en estas figuras se incluye tambin la
perturbacin contraria de 20 a 16 cm y 26 a 16 cm respectivamente.
73
120 75
TI
GO .'5
-4
15:. i.
h(crn
.1.G
32;
::!-::::(
FIGURA 4.4 RESPUESTA DEL SISTEMA DE PRIMER ORDEN
4.2.2 Sistema de segundo orden
Para realizar las pruebas sobre un sistema de segundo orden, se utilizan dos de los
tres tanques del prototipo (tanques No.2 Y No.3); las condiciones en que se realiz esta
prueba fueron las siguientes:
- La vlvula de desfoge del tanque No. 3 se encuentra cerrada dos y media vueltas y la
vlvula que intercomunica los tanques No. 2 y No. 3 se encuentra totalmente abierta.
74
- Las constantes kp y ki" son :
kp- 5.89
ki' - 0.20
Para el sistema de segundo orden, se realiz una perturbacin de 16 a 18 crn, la
figura 4.5 muestra la seal de respuesta del sistema para dicha perturbacin. Eu la figura
4.6 se muestra la seal de control para dicha perturbacin, los resultados obtenidosen esta
prueba son los siguientes:
Mp- 13.33%
Ts= 360 seg.
Ep= 2.2%
4.2.3 Sistema de tercer orden
Para realizar las pruebas sobre un sistema de tercer orden, se utilizan los tres
tanques del prototipo, las condiciones en que se realiz esta prueba fueron las siguientes:
- La vlvula de desfoge del tanque No. 3 se encuentra cerrada dos y media vueltas y las
vlvulas que intercomunican los tanques No. 1, No. 2 y No. 3 se encuentran totalmente
abiertas.
- Las constantes kp y ki' son :
kp= 5.89
ki' 0.20
75
Para el sistema de tercer orden, se realiz una perturbacin de 16 a 17 cm, la figura
4.7 muestra la seal de respuesta del sistema para dicha perturbacin, los resultados
obtenidos son los siguientes:
Mp= 13 %
Ts= 20 minutos
Ep- 6 %
4.3 CONTROL DIGITAL
Para realizar el control digital del prototipo, se conecta el mulo de control a la
tarjeta de adquisin de datos DAS-128. Una vez dentro del programa de CONTROL
DIGITAL DIRECTO, se ingresa al men de OTROS y dentro de este se selecciona la
opcin de TANQUE, luego se escoge la opcin de PID ARCHIVO y se procede a ingresar
los parmetros de las constantes del controlado! PID.
Utilizando la opcin de control digital se realizaron las siguientes pruebas para un
sistema de primer orden:
Prueba Pl:
La figura 4.8 muestra la respuesta del sistema de primer orden para una perturbacin bajo
las siguientes condiciones:
- Parmetros utilizados : Resultados:
Ti= 300 ms (Perodo de muestro) Mp=3.7 %
kp= 20 Ts= 7.8 seg.
ki= 2 Ep= 1.9 %
Perturbacin: de 16 a 18 cm
76
20
18
U"'
12
2"
< 6
2
10 15
SALJOA (em) - CONTROL (V)
20 25
FIGURA 4.8 RESPUESTA Y CONTROL PARA EL SISTEMA DE ler.ORDEN
PERTURBACIN DE 16 a 18 cm'
Prueba P2:
- Parmetros utilizados:
ti= 300 ms (Perodo de muestreo)
kp= 35
ki =2
Resultados:
Mp= O %
Ts= 15 seg.
Ep= 1.94 %
77
25
20'
15
3
8
\:
10 15 20
SALJOA (cm) COKTROL (V)
25
FIGURA 4.9 RESPUESTA Y CONTROL PARA EL SISTEMA DE ler. ORDEN
Prueba P3:
kp=35
ki=2
Resultados:
Mp= 15.67 %
Ts= 59.1 seg.
Ep= 1.96 %
-10
10 20 30 40 SO 60 70 80 90 100
SALO* (cm) COKTROt (V)
Prueba P4:
kp= 50
ki=4
Resultados:
Mp= O %
Ts= 3 seg.
Ep= 1.9 %
79
10 20 30 40 50 60
SALDA (cm) CONTROL (V)
70
Prueba P5:
kp-30
ki =4
Resultados:
Mp= 9 %
Ts= 22 seg.
Ep=2 %
80
20 30 40
TBtf>0(Mg.)
SALDA (om) COMTHOL (V)
4.3.1 CONTROL DIGITAL UTILIZANDO EL EQUIPO KEITHLEY 500A
El control digital con el prototipo tambin fue probado satisfactoriamente sobre un
sistema de primer orden con el equipo de adquisicin y salida de datos KEITHLEY 500A
disponible en el laboratorio, para lo cual se utilizaron las subrutinas del programa de
simulacin para control digital directo(5), los resultados obtenidos en las pruebas realizadas
se muestran a continuacin:
<5) Maldonado F., "Simulacin para control digital directo", Tesis de grado, E.P.N., 1993
Prueba Kl:
ti- 200 ms (Perodo de muestreo)
kp 10
ki-2
Resultados:
Mp= 8.73 %
Ts= 205 seg.
Ep= 2 %
100 200 300
TEMPO
400 500 600
COHTROL () SALDA (cm)
82
Prueba K2:
- p
ti=
kp
ki-
Pe
armetros utilizados:
200 ms (Perodo de
= 10
- 2
rturbacin: de 16 a 20
9
2 7
5 6
a 4-
1
I
i
Resultados:
muestreo) Mp= 5.2 %
Ts= 140 seg.
Ep= 1.6 %
cm
, *l il 1 -
S \ i *1
:::::::^
^*
0 100 200 300 400
~~ COMTROt () SALDA (om)
500 600
83
4.4 CONCLUSIONES
El prototipo y el mdulo de control construidos satisfacen los objetivos propuestos.
en el plan de tesis.
El prototipo y el mdulo de control han sido probados extensamente, tanto en su
operacin manual como en el control automtico analgico y digital, con resultados
satisfactorios. Es de muy fcil uso y calibracin, objetivo que tambin estaba contemplado
en el plan de tesis para su uso en el laboratorio. De hecho este equipo ha sido utilizado y
ser utilizado en prcticas de control automtico.
El control de un sistema de primer orden entrega resultados totalmente satisfacto-
rios, es rpido, tiene un error admisible y responde muy bien a perturbaciones. En el caso
del control para un sistema de segundo orden, el control es bueno, pero existe un error
debido a que no se mide el nivel en el segundo tanque. En el caso de un sistema de tercer
orden, se llega a controlar el sistema pero en este caso el control es pobre, pues no se
puede manejar el caudal de las vlvulas de control de flujo para mejorar el control; por
estas razones, es preferible para su uso como prototipo de laboratorio, realizar el control
sobre un solo tanque, es decir como un sistema de primer orden. Para fines didcticos se
puede utilizar el control sobre dos tanques.
En cuanto al sensor utilizado, ste es bastante bueno y su acondicionamiento de
seal fcil de calibrar. Existe un problema con la repetitibilidad de los experimentos debido
a las variaciones en la lectura del sensor, pero esto es debido a agentes externos como son
la posicin del tubo de vidrio introducido en el tanque de sensado y el acople con la
manguera de plstico que comunica la seal de presin hacia el sensor, y esto es debido
a la manipulacin que tienen estas partes tanto para montar como para desmontar el equipo.
Los distintos cicuitos que conforman el mdulo de control en s, se hallan
configurados en tarjetas individuales, haciendo de esta manera un equipo modular, que
hace fcil identificar y manipular individualmente a cada uno de estos circuitos, esto es una
gran ventaja para fines de mantenimiento y calibracin del equipo.
84
En cuanto al control digital, este presenta la ventaja de que las contantes del
compensador PE) pueden ser modificadas fcilmente y no estn limitadas a un rango de
variacin restringido, esto es vastante til en laboratorio para fines didcticos. La respuesta
del sistema utilizando el control digital es aceptable, aunque esta limitada a sistemas de
primer orden, pues con sistemas de segundo y tercer orden este tipo de control es pobre,
debido especialmente a la saturacin de la seal de control. De las pruebas realizadas se
deduce que el control digital mejora conforme el perodo de muestreo es menor, sin
embargo el mnimo valor del perodo de muestreo esta limitado a la velocidad de barrido
del programa en el computador digital.
El sistema de control implementado en este prototipo, puede ser trasladado a un
sistema real a gran escala, el principio de control se mantiene y lo nico que debera
cambiarse es el rango de trabajo del sensor y la potencia del driver que maneja la bomba.
4.5 RECOMENDACIONES
La respuesta del prototipo puede mejorarse si se incorpora al sistema una bomba
de inmersin de mayor caudal, para que el tanque se llene ms rpido.
Para mejorar la respuesta de los sistemas de segundo y tercer orden el caudal de las
vlvulas de acoplamiento debe ser mayor para que la transferencia de fluido desde el o los
tanques de almacenamiento al tanque de sensado sea ms rpida. Adicionalmente se puede
convertir al sistema en multivariable sensando el nivel tambin en los otros tanques, lo que
mejorara ostensiblemente la respuesta de los sistemas de segundo y tercer orden, pues el
control de nivel ya no sera nicamente en el ltimo tanque.
Tambin puede mejorarse la respuesta del sitema si se realiza control sobre las
vlvulas, para ello son necesarias vlvulas de control de flujo tipo solenoide para abrir y
cerrar las vlvulas de acuerdo a la necesidad.
En cuanto al control digital es recomendable trabajar con una tarjeta de mayor
nmero de bits ( 12 o ms) para evitar prdida de resolucin.
BIBLIOGRAFA
- Creuss A.," INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL", 2da. Edicin, Editotial Marcombo,
Mxico 1981
- Bennet B. , "PRACTICAL CONTROL EXERCISES", U.MJ.S.T. , Manchester-
Inglaterra 1979
- Sensyn, "SOLID-STATE SENSOR HANDBOOK", USA 1993
- National Semiconductors ,'XINEAR HANDBOOK", USA 1982
- Ogata KatsutdJco, "INGENIERA DE CONTROL MODERNO", 2da. Edicin, Pretince
HaU, Mxico 1993
- Alkon Corporation, "JN LINE FLOW CONTROLS, NEEDLE & CHECK VALVES
CATALOG", USA 1992
- Gustillos P. , "ALGORITMOS PARA CONTROL DIGITAL DIRECTO", Tesis de
grado, E.P.N. 1994
- Garzn J. , "DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN CONTROL ANLOGO Y
DIGITAL DE NIVEL DE LQUIDOS EN TANQUES ACOPLADOS", Tesis de grado,
E.P.N. 1990
- Salgado K, "SIMULADOR PARA MEDICIN DE NIVEL DE LQUIDOS", Tesis
de grado, E.P.N. 1987
- Cevallos R, "DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA TARJETA DE ADQUISICIN
DE DATOS PARA COMPUTADORES PERSONALES", Tesis de grado, E.P.N. 1993
ANEXOS
A Manual de usuario del equipo
B Manual de calibracin del equipo
C Manual de ususario del programa de control
D Fotografas del equipo en operacin
E Copias de las especificaciones de los componentes utilizados
F Listado del programa de las subrutnas para control de nivel de lquidos
A. MANUAL DE USUARIO DEL EQUIPO
A.l DESCRIPCIOS DEL EQUIPO
El equipo de control de nivel de lquidos est constituido por dos submdulos
principales: el prototipo de tanques acoplados y el mdulo de control.
El prototipo de tanques acoplados a su vez est formado por los tres tanques
acoplados principales construidos de material acrlico transparente (PLEXY-GLASS) de 4
mm. En esta estructura de tanques acoplados es en donde se va a realizar el control del
nivel de agua en el ultimo tanque, por lo tanto es en el ltimo tanque del prototipo en
donde se encuentra localizada la zonda de vidrio que transmite la presin del fondo del
tanque al sensor de presin diferencial que esta localizado en el mdulo de control. El
acople entre el tubo de vidrio ubicado en el ltimo tanque del prototipo y el sensor de
presin diferencial se realiza mediante una manguera de plstico de fcil manejo y
manipulacin. La parte frontal de cada uno de los tanques est graduada de manera de
poder fcilmente mirar el nivel que va alcanzando el agua en cada uno de los tanques.
En la parte superior de cada uno de los tanques que conforman el prototipo de
control de nivel de lquidos, se encuentra localizado un interruptor de nivel mximo, la
funcin de estos interruptores de nivel es evitar que el agua se derrame en el prototipo
cuando el nivel del agua supera un cierto nivel mximo.
Esta estructura principal descansa sobre un soporte rectngula^ tambin hecha del
mismo material, con refuerzos angulares de acero inoxidable. La funcin de este soporte
es elevar a la estructura principal de la cubeta reservorio a un nivel adecuado de trabajo,
a fin de que se pueda tener un fcil acceso a las perillas de graduacin de cada una de las
vlvulas de control de flujo con que cuenta la estructura principal.
Esta estructura completa, (soporte ms tanques acoplados) descansa sobre el
reservorio o cubeta que es en donde se almacena toda el agua que ser bombeada por la
bomba de inmersin, que tambin esta alojada en su interior, hacia la estructura de tanques
acoplados. Este reservorio tiene dos sealizaciones de nivel mximo y mnimo, adems
posee una vlvula de desfoge de agua de Vz" que servir para vaciar el reservorio cuando
no se vaya a utilizar al prototipo.
El mdulo de control es la parte principal del equipo pues aqu se encuentra toda la
circuiteria que controla al prototipo. En la parte frontal superior exterior del mdulo se
encuentran los circuitos de sealizacin tanto del nivel de referencia, al que se quiere llegar
y que es utilizado por el control analgico, como tambin el circuito de sealizacin del
nivel real sensado en el ltimo tanque del prototipo. Tambin se encuentran en esta tapa
frontal los potencimetros de perilla que permiten fijar los parmetros de las constantes del
control PID analgico, as como tambin los terminales de coneccin del sensor de presin
diferencial con el que cuenta el equipo.
En la parte interior del mdulo de control se encuentran distribuidas todas las
tarjetas de los distintos circuitos electrnicos que conforman al equipo, incluyendo las
fuentes de poder, un ventilador de 12 VDC es utlizado para refrigerar dichos circuitos. La
entrada de alimentacin de voltaje de la red normal (110 VAQ al mdulo de control, est
protegida contra picos de corriente e interferencias de ruido mediante un filtro de lnea en
el cual se enchufa el cable de poder del equipo, esto garantiza una buena estabilidad en los
circuitos de control del prototipo.
En la parte lateral exterior del mdulo de control, se encuentran localizadas las
borneras terminales de la bomba de inmersin, en la parte exterior posterior y
convenientemente identificados, se encuentran todos los terminales para las distintas
conecciones exteriores del modulo de control.
A.2 MONTAJE DEL EQUIPO
Para utilizar el equipo, hay que montarlo adecuadamente , para ello se recomienda
primero colocar los dos mdulos cerca uno del otro, en el lugar donde va a trabajar el
equipo, luego extraer los cables de coneccin del prototipo de tanques acoplados y
conectarlos adecuadamente en el mdulo de control, en sus repectivas bomeras de
coneccin, respetando la polaridad de cables (guiarse por las seales de identificacin en
las respectivas bomeras y por los colores entre plugs y borneras), tener cuidado de que el
equipo se encuentre desenergizado (la luz del interruptor de encendido debe estar apagada
y preferiblemente el cable de poder desconectado), luego antes de conectar el cable de
poder, es recomendable realizar el acople entre la sonda de vidrio y la manguera de plstico
que transmite la seal de presin al sensor de presin diferencial, para ello introducir la
manguera de plstico en el terminal de metal ubicado en la parte superior de la sonda de
vidrio, este acople debe realizarse con sumo cuidado a fin de no romper la sonda. Es
importante que el tanque donde se encuentra la sonda de vidrio se encuentre totalmente
vaco al momento de realizar este acople.
Una vez que se han realizado estas conecciones, debe precederse a llenar el tanque
reservorio con agua hasta que la altura del lquido dentro del tanque supere por lo menos
la indicacin de nivel mnimo. La cantidad de agua depende del nmero de tanques
acoplados que se desee utilizar, en una aplicacin determinada.
Para realizar el control digital es necesario conectar al mdulo de control la tarjeta
de adquisicin de datos DAS-128 al mdulo de control, para ello se debe conectar los
cables de salida y entrada a la respectiva bornera terminal de la tarjeta conectada al
computador, de acuerdo al prtico de acceso y salida seleccionados. Es importante conectar
tambin para esta aplicacin la seal de referencia respectiva (tierra) entre el mdulo de
control y la bornera terminal de la tarjeta DAS-128.
A.3 UTILIZACIN DEL EQUIPO
Una vez que el equipo ha sido adecuadamente montado, esta listo para proceder a
trabajar, para ello es necesario conectar el cable de poder al mdulo de control en su
respectivo terminal, antes de proceder a encenderlo seleccionar el tipo de control a utilizar
con los respectivos selectores, y proceder como a continuacin se detalla para cada tipo de
control, luego encender el equipo (activar el interruptor de encendido, la luz de encendido
se enciende y el equipo empieza a funcionar) y proceder a realizar las pruebas requeridas.
Tener cuidado de que antes de encender el equipo, la manguera que sube desde la bomba
de inmersin a los tanques del prototipo se encuentre dentro orificio de coneccin dentro
del tanque deseado para evitar que el agua se derrame fuera del prototipo.
A.3.1 Control Manual
Colocar el selector anto-0-man en la posicin de manual y variar el caudal de la
bomba utilizando la perrilla de manual bomba hasta conseguir el caudal deseado, tener
cuidado antes de encender el equipo, que la perilla de manual bomba se encuentre en el
valor mnimo o el selector de auto-0-man en la posicin 0.
A.3.2 Cootrol anlogo
Colocar el selector auto-0-man en la posicin de auto y luego selecionar el tipo de
control mediante el selector respectivo. Fijar los valores deseados de las constantes del
controlador PtD mediante las perrillas respectivas. El nivel de referencia se fija mediante
la perilla de control respectiva, la altura de referencia puede observarse en el indicador
respectivo. Tener cuidado de que esta perilla se encuentre en el valor mnimo antes de
encender el equipo.
A.3.3. Control digital
Colocar el selector auto-0-man en la posicin de auto y luego selecionar el tipo de
control mediante el selector respectivo. Fijar los valores deseados de las constantes del
controlador PED mediante software, el control digital empieza a funcionar cuando se han
terminado de ingresar por teclado estos parmetros.
A.4 DESCONECCION DEL EQUIPO
Cuando el equipo ha terminado de utilizarse, debe proceder a desmontarse para ello
primero desconectar el cable de poder (siempre y cuando el equipo este apagado), luego
desconectar los cables de coneccin entre el prototipo de tanques acoplados y el mdulo
de control, tener cuidado de no halar los cables si no sacarlos con el plug respectivo de
la respectiva bomera con cuidado. Para sacar la manguera de plstico acoplada a la sonda
de .vidrio, primero es necesario vaciar por completo el tanque en el que esta se encuentra
(dejar la vlvula de desfogue abierta hasta que salga toda el agua posible) y luego con
sumo cuidado sacar la manguera de plstico del terminal de metal ubicado en la parte
superior de la sonda de vidrio.
Cuando los cables de coneccin han sido removidos, apartar el mdulo de control
a un lugar seguro. Para proceder a vaciar el tanque reservorio del prototipo de tanques
acoplados abrir la nave de desfogue ubicada en el mismo colocando un recipiente bajo la
misma, para poder sacar toda el agua del tanque resorvorio es neceasrio remover la base
soporte y los tanques acoplados del tanque resorvorio, para ello quitar la manguera de
plstico que sube desde la bomba de inmersin de los tanques acoplados y proceder a
remover los tanques con cuidado, colocar los tanques acoplados en una superficie lisa
teniendo cuidado de que no quede levantada la base de los tanques acoplados por la vlvula
de desfogue. Si hay lquido dentro de los tanques acoplados virar estos con cuidado y
verter el lquido en el tanque reservorio. Luego retirar con cuidado la base soporte y
ponerla horizontal sobre una superficie plana en lugar seguro.
Cuando el nivel dentro del reservorio sea el mnimo posible voltear este con cuidado
sobre un recipiente para vaciarlo por conpleto, tener cuidado con la bomba de inmersin
y de no mojar los terminales de los cables.
Del buen uso que se d al equipo depende la vida til del mismo, por lo tanto, es
necesario observar con cuidado todas estas normas para su correcta utilizacin.
B. MANUAL DE CALIBRACIN
A continuacin se detalla la manera de calibrar cada una de las distintas tarjetas que
conforman el mdulo de control. Los potencimetros que se mencionan son referidos a las
respectivas tarjetas.
B.l Calibracin del sensor de presin
Esta calibracin es necesaria cuando la lectura que se muestra en el display no
coincide con la lectura visual del tanque del prototipo, para calibrar el sensor de presin
debe precederse de la siguiente manera:
1. Conectar el equipo
2. cerrar la vlvula de desfogue completamente
3. con el tanque completamente vacio calibrar el valor de cero, para ello encender el equipo
y variar el potencimetro RO en la tarjeta SCX-EB hasta conseguir que el voltaje de salida
sea aproximadamente O V ( que la lectura del indicador del nivel real sea
aproximadamente O cm)
4. Luego llenar el tanque hasta 20 cm (se puede utilizar para ello la opcin manual) y
variar el potencimetro R^ hasta conseguir que el voltaje de salida sea de 5 V ( que la
lectura del indicador de nivel real sea aproximadamente 20 cm)
5. Repetir la calibracin con puntos intermedios y muevamente los mximos deser
necesario. Tomar en cuenta que la presin ejercida por 40 cm de agua debe dar una salida
10 V, es decir la salda de la tarjeta SCX-EB debe ser 0.4 V/cm.
B.2 Calibracin del indicador de nivel de referencia y del nivel real
La calibracin para cada una de estas tarjetas debe ser idntica, por lo que se
recomienda realizar la calibracin de estas dos tarjetas en forma conjunta.
1. Cortocircuitar los terminales de Vin y tierra en la bomera respectiva, encender el equipo
y luego variar el potencimetro Pl hasta conseguir que la lectura del display sea 00.0,
2. Quitar el cortocircuito y aplicar un voltaje de 10 V mediante una fuente extema al
terminal de Vin y variar los potencimetros P2 y P hasta conseguir que la lectura del
display sea de 40.0,
3. Variar este voltaje hasta 5 V y comprobar que la lectura sea de 20.0; en caso contrario
realizar los ajustes neceasrios hasta conseguir esta lectura
4. Repetir el paso 2 y el paso 3 hasta conseguir las lecturas deseadas
5. Comprobar con valores intermedios y nuevamente con los mximos de ser necesario
B.3 Calibracin de la tarjeta del mdulo generador de la seal PWM
Para calibrar esta tarjeta debe precederse de la siguiente manera:
1. Cortocircuitar los terminales de coneccin de externa para control digital de Vin y Gnd
2. Colocar el selector auto-0-man en la posicin de auto y seleccionar control digital
3. Encender el equipo y comprobar que en el pin del circuito integrado LM3524 se tenga
un voltaje de 1 V, en caso contrario variar el potencimetro Pl hasta consegir este voltaje
sobre dicho pin
4. Para calibrar la frecuencia de troceado, valindose de un osciloscopio conectado al pin
de salida, variar el potencimetro P2 hasta conseguir una frecuencia de troceado de
aproximadamente de 1 KHz.
C. MANUAL DE USUARIO DEL PROGRAMA
C.l Cmo ingresar al programa?
Para ingresar al programa de control digital del prototipo, debe ingresarse primero
al programa de CONTROL DIGITAL DIRECTO instalado en el computador del laboratorio
de control automtico, para ello ingresar desde la raz del disco duro primero al
subdirectorio C:\CCD. Luego digitar el comando CONTROL y luego presionar ENTER.
Cuando se ha ingresado al programa controLexe las primeras pantallas en aparecer
son unas cajas de dilogo en el centro de la pantalla con informacin relativa al programa,
(aparecen una despus de otra) para quitar la caja de dilogo de la pantalla basta con
posicionar el cursor del MOUSE en el botn OK de la caja de dilogo y dar un clip
presionar las teclas ESC o ENTER.
Inmediatamente en la pantalla del computador se presenta el men principal del
programa en un ambiente de trabajo similar al de la mayora de paquetes comerciales
existentes en el mercado. Referirse al manual de operacin del programa CONTROL-EXE^
para el manejo de las opciones del men principal.
C.2 Cmo ejecutar una aplicacin de control de nivel de lquidos?
Una vez dentro del programa controLexe seleccionar en la barra de men
principal, la opcin OTROS, inmediatamente se despliega en pantalla un submen con las
siguientes opciones:
ON-OFF
DAHLINS
TANQUE
r)Fustlos P. " Algoritmos para control digital directo", Tesis de grado, E.P.N., 1994
La opcin de tanque es la que nos permite trabajar con el prototipo de control de nivel de
lquidos. Cuando se ha seleccionado esta alternativa se despliega un nuevo subrnen en
pantalla con las siguientes opciones:
CONTROL PE) INDEFINIDO CONTROL-F8
CONTROL PE) INDEHMDO-ARCHTVO AJLT-F8
Las dos opciones funcionan de idntica manera, pero la alternativa ARCHIVO
permite almacenar los valores de la prueba en un archivo que debe ser seleccionado
anteriormente en el men de OPCIONES DE GRFICO dentro del men principal.
Ntese que estas opciones tambin pueden ser ejecutadas presionando las teclas indicadas.
Una vez que se ha seleccionado una de estas alternativas aparece en pantalla un caja
de dilogo para ingresar los parmetros del controlador PID digital y la altura de referencia
deseada, para ingresar dichos parmetros basta con posicionarse en el lugar deseado y hacer
un clip con el mouse, luego ingresar el valor numrico deseado y dar un ENTER.
Cuando se han ingresado todos los parmetros del PID y la altura de referencia el
proceso da inicio y en la pantalla del computador aparece el grfico de respuesta del
sistema de control de nivel de lquidos, en donde se podra observar como vara tanto la
seal de control como la respuesta del sistema. Para detener el proceso debe presionarse
cualquier tecla.
C.3 Cmo escoger el tipo de grfico de respuesta para la aplicacin de control de nivel
de lquidos?
Antes de proceder a ejecutar una aplicacin de control de nivel de lquidos, es
necesario definir los parmetros con los que se va ha trabajar en pantalla, como son tipo
de grfico de respuesta, perodo de muestreo, tiempo en pantalla, altura en pantalla, etc.
Estos parmetros se escogen dentro de la opcin de OPCIONES DE PANTALLA dentro
del men principal.
Para la aplicacin de control de nivel existen dos tipo de grficos de respuesta que
pueden ser desplegados en pantalla y que son:
COMBINADO que muestra la pantalla dividida en dos secciones: Una donde se observan
las curvas de respuesta del sistema y otra donde se puede ver como vara el nivel dentro
del tanque.
RESPUESTA que muestra nicamente las curvas de respuesta del sistema en la pantalla.
El tipo de grfico a mostrar en pantalla se escoge dentro del submen TIPO DE GRAEICO
TANQUE.
Con el prototipo de control de nivel de lquidos se pueden realizar aplicaciones
prcticas de las distintas opciones de control disponibles en el programa control.exe, lo
nico que se debe tomar en cuenta para poner la referencia es que 10 V son equivalentes
a 40 cm de altura dentro del tanque del prototipo.
Rl PROTOTIPO PARA CONTROL DE LQUIDOS Y MODULO DE CONTROL
F.2 PROTOTIPO PARA CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS EN OPERACIN CON
LA TARJETA DAS-128
F.3 PROTOTIPO PARA CONTROL DE LQUIDOS EN OPERACIN CON EL EQUIPO
KEITHLEY 500A
F.4 RESPUESTA DEL SISTEMA CON EL EQUIPO KEriHLEY 500 A
F.5 EXTERIOR DEL MODULO DE CONTROL EN OPERACIN CON CONTROL
ANLOGO
F.6 RESPUESTA DEL SISTEMA CON LA TARJETA DAS-128
F.7 INTERIOR DEL MODULO DE CONTROL
F.8 INTERIOR DEL MODULO DE CONTROL- DETALLE DE CONECCIONES
;FtATURES
Um Cost
Tempera turo Compensaron
Ctbrated Zero and Span
' SmaflSlze
MV Nolse
Hlgn Impedance for Low Power
Qr Applications
[APPUCATIONS
[ Mtdlcal Equlpment
, Computer Perpherals
,1 Pneumatlc Controls
HVAC
EQUIVALEN! CIRCUIT
aECTRICAL CONNECTION
r>i 1) IMipnron CWM {
SCX C Series
Otolpsito OtolOOpsi
Low Cost Compensated Pressure Sensors
GENERAL DESCRIPTION
The SCX C serles sensors w|U provide a very cost eff ective
solution for pressure appllcations that requlre operalion
over a wide temperature range. These Intemally calibrated
and temperatura Compensated sensors give an accurate
and stable output over a 0C to 70C temperature range.
Thls serles 3 Intended lor use wlth norvcorrosive, non-
ionlc worklng tluids such as alr, dry gases, and Ihe llke.
Devices are available to measure absoluta, dlfferentlal,
and gaga pressures from 1psl (SCXQ1) up to TOOpsI
(SCX100). The Absolute (A) devlces have an Interna! vac-
uum reference and an output voltage proportlonal to abso-
luta presaure. The Dlfferential (D) devlces allow
appllcatlon of pressure to elther alde of the pressure sen-
Ing diaphragm and can be used for gaQe or dlfferenilal
pressure measurementa.
. .i" **}
The SCX devlcea feature an Integrated clrcult sensor ele-
ment and lser Irlmmed thlck film ceramlc housed In a
compact nylon case. Thls package prvidos excellent cor-
rosin reslstance and provides Isolatlon to extemal pack-
age stresses. The package has convenlent mountlnQ
holes and pressure ports tor ease of use wlth standard
plstic tublng for pressure connectlon.
All SCX devlces are callbrated lor Span to wlthln 5% and
provide an offset (zero pressure output) ot 1 mllltvolt
mximum. These parts were deslgned for low cost appll-
cations where the user can typlcally provide Une adjust*
ment of zero and apan In extemal clrcultry. For hlgher
accuracles, refer to the standard SCX serles datasheet. II
the appllcatlon requlres extended temperatura range oper-
atlon, beyond O to 70C, two plns whlch provide an output
voltage proportlonal to temperatura are available lor use
wlth extemal clrcultry. .
The output of the brldge Is ratlometrlc to the supply
voltage and operatlon from any D.C. supply voltaoe up to
+30V Is acceptable.
Because these devlces have very low nolse and 100 mlcro-
second responso time they are an excellent cholee for
medical equlpment, computer peripherals, and pneumatlc
control appllcatlons.
For furthertechnical Information on the SCX series, please
contad your local Sensym office or the factory.
pp<'*dWportA
id vnu ootput potailt * mw*ridj
PRESSURE SENSOR CHARACTERISTICS
STANDARD PRESSURE RANGES
PART NUMBR OPERATING PRESSURE
SCX01DNC 0-1 psld
SCX05DNC 0-5 psld
SCX15ANC 0-15 pisa
SCX15DNC 0-15 psld
SCX30DNC 0-30 psld
SCX100ANC 0-100 pisa
SCXTOODNC 0-100 psid
PROOF PRESSURE*
20 psld
20 psld
30 psa
30 psld
6Opsla
60 psld
150 psia
150 psld
SCXCSerW'
FULL-SCALE SPAN
18 mV
60 mV
90 mV
90 mV
90mV
90mV
100 mV
100 mV , ' ,
Mx!nxjmpfasurebovewhlcti causes permanant sensor lallurt "*
Mximum Ratlngs (For Al! Devices) Envlronmental Speclflcatlons (ForAII Devki)
Supply Voltage, Vs +30ôc Temperatura Range
Common-mode Pressure SOpsIg Compensated Oto7DC
LeadTemperature Operatlng -40Cto +85"C
(Solderlng,10seconds) 300C Storage -55Cto +125*C
Humldlty Umlts 0 to 100% RH
'-:*
SCX01DNC PERFORMANCE CHARACTERISTICS (Notei) : '
CHARACTERISTIC
Operatlng Pressure Ranga
Sensltfvlty
Full-scale Span (Note 2)
Zero Pressure Offset
Comblned Unearlty and Hysteresis (Note 3)
Temperatura Effect on Offset (0-70C} (Note 4)
Repeatablllty(Note5}
Input Impedance (Note 6}
Output Impedance (Note 7)
Common-mode Voltage (Note 8)
Responso Time {Note 9)
Long Term Stablllty of Offset and Span (Note 10)
MIN n
17.00 18.
5.7 6
2-16
T MAX
1
00 19.00
+1.0
.2 1.0
.4 2.0
.20 1.0
U 0.5
0 6.3
, . . . "A
UNfT '
pskJ -
mV/pal
mV
mV
%FSO
%FSO
mV
AFSO
kQ
kQ
VDC
Msec
%FSO
.*
-o-'.:2j|fe
5aS?Kl * - -
^ m
* m
' m
<r'
fe'
- 1
i i
"PRES
SCXO!
OpefB
Sensl'
Fu) Re-
zara F
Comb
"femp*
Tmp
Repe
Input 1
Outpu
CofTirT
Reapc
fc-:
SCX1
j
f v Opera
\l
I Full-st
: ZaroP
Comb
"tempe
T*mp
npoa
Input 1
Outpu
Comrr
' Respo
Loogl
IMfe;^^
JTYP1CAL PERFORMANCE CHARACTERISTICS
Voltage fll Pin 1 vs. Temperatura
SCXC Series
\fellaga ni Pin 6 va. Temperatura
i,so
p*"
*'>, Input Impodance vs.
Temperatura
1.1
0.1Hzto10HzNotM
1.75
Notes: (Fw AII Dvks|
(W(<x^Condlllons:Uril4othoo'ls8nol!:SupptyVollo,V3-12VDC, 7^-25*0, CoairixxM>J Uo Prassur
WitB.Fbti>8oluiwvlcsonl/, proasuro Is apollad toRxlAJlhwjtpulpol')tylrvrd.
, Prewur ApplM to
sil ti* nwxfmum outpul dlllaroncs it wty point wlttiln
it . ymmuTiiTortMfx1[>(lh*o(fsalvol1>oqand th orb*nd oUtM P*n.
[eUoypreaa
o +TO-C
ift",Output tmp*dno l*tfM irnodarx:a betwo(i pin3 uvl 3.
ik Ro(xn*[lrT>IOOpl to toll-c* pnproworlBpchno,10% toWH rtM Urna.
i* lang wm *UWIIty CTKT <x* yf prloi. i . . .
2-W.
GENERAL DISCUSSION
The SCX serles devices glve a vollage ouput whlch Is
dlrectly proportlonal to applled pressure. The devices
wlll glve an Increaslng positiva golng output when In-
creasng pressure !s appfied to pressure port P0 of the
devlce. If the Input pressure connectlons are reversed,
the output wlll Increase wlth decreases In pressure. The
devices are ratlornetrlc to the supply voltage and
changos In the supply voltage wfll cause proportlonal
changos In the offset voftage and full-scale span. Slnce
tor absoluta devlce pressure Is applied to port PA, out-
put polar!ty wlll be reversad.
UserCalIbralon
The SCX devices are fully callbrated for offset and span
and should therefore require little user adjustment In
most applicatlons. Fbr precise span and offset adjust-
ments, refer to the appllcations sectlon hereln or con-
tact the Sensym actory.
Vacuum Reference (Absolute Devices)
Absoluto sensors have a hermetically gealed vacuum
reference chamber. The offset voltage on these unlts s
therefore moasured at vacuum, Opsla. Slnce all pres-
sure Is measured relativo to a vacuum reference, all
changos In barometra pressure or changos In altitude
will cause changes In the devlce output.
Media Compatlblllty
SCX devices are compatible wlth most non-corros!ve
gases. Because the clrcuitry s coated with a protective
slicon gei, many otherwlse corrosivo envlronmenta can
be compatible with the sensora. As shown In the phys*-
cal construction diagram below, flulds muat genamlty
be compatible with slllcon gel, plstic, alumlnurn, FTTX
silicon, and glass for use wlth Port B. Forquestionacoo-
cernng media compatibllity, contact the factor/.
MECHANICAL AND MOUNTING . ,
CONSIDERATIONS
The SCX nylon houslng Is deslgned for convenlent pro-
sure connectlon and easy PC board mountlng. Tb mount
the devlce horlzontally to a PC board, the leads can tu
bent downward and the package attached to the borj
uslngelthertlewrapsormountngscrews. Forpresaun
attachment, tygon or slllcon tublng Is recommendcd. -
All vorslons of the SCX sensors have two (2) tubea vifl-
able for pressure connectlon. Fbrabsolutedevlces,onfy
port PA Is active. Applylng pressure through the ofm
port wlll result In pressure dead endlng Into the bacfc-'
slde of the slllcon sensor and the devlce wlll not gtw an
output slgnal wlth pressure. , ', --Vi?
Fbr gage appllcatlona, pressure should be applted to'
port PB. Port PA, Is then the vent port whch fa ieft opon to"
tho atmosphere. For dlfferentlal pressure appllcattom,
to get proper output slgnal polarlty, port P8 should t
used as the hlgh pressure port and PA should be used
the low pressure port.
Physlcal Constructlon (Cutaway Dlagram)
PHYSICAL DIMENSIONS
HOLE
PflESSURE
PQFTTS
0.55
t.J
t n.n_
rtW.7)-
.?) ' , r-1
Ef. 1
O.U
m.z)
ji-i, i
1 0,00
PS)
b=>-L
O/ OH
Trr.
_0>0_
(M.3)
SCXCSerieg
-\
o
1 i.as
i.
(1.5)
31.
x I.DM LEADJ
truca
OUHTINS HOUJ
O.M (J.3) THBU RIVET
DI"E>lIONSWlCHei(BiLLnElBl
WBSHT;! GAAM1 '
i
di : MJ us n. r>. tua
POKI i: IMJ PILLHI xnw. Muran *rr
EQl
ORDERING INFORMATION
To order, use the followlng part numbers:
DESCRIPT1ON
Oto1pslDlfferentlal/Gaga
OtoSpsI Diflerentlal/Gage
0 to 15 psl Absoluto
Otol5pslDlfferentlal/Gage
0 to 30 psl Absoluta
Oto30pslD{fferentlal/Gage
Oto 100 pal Absoluto
OtoiOOpsI Dlfferentlal/Gage
PARTNUMBER
SCX01DNC
SCX05DNC
SCX15ANC
SCX15DNC
SCX30ANC
SCX300NC
SCXWOANC
SCX1000NC
fer
FEATURES
Selectable Voltage Outputs
Single or Dual Supply Operatlon
PressurefromO-1toO-100psi
Instant Prototyplng
INTRODUCTION
TM SCX-EB universal evaluaton board has been de-
tgned (or use wlth Sensym's SCX serles of pressure
wnsora to faciltate the breadboardlng of vlrtually any
ppllcatlon that Irwolves pressure senslng, from
70mBar(1psl)to7 Bar(100psl). By slmply calculatlng a
lingle resistor valu lo set the ampllflergain and under-
lndlng the use o Ihe Jumper connections, the board
tfiould be ready or total clrcult evaluaton In less than
X minutes. A general clrcult descrlptlon and several de-
Ign examples are presentad.
GENERAL DISCUSSION
Ftelerrlng to the schematlc dlagram shown n Figure 1,
mpl'fler A1 is used to provlde a regulated voltage for
to SCX sensor. In thls manner, the circuit becomes n-
dependent of supply varlatlons, power supply nolse and
rtpple. The voltage, VBl at test polnt one (TP1) will be 10 V
txm fumper J4 Is left open, and VB wlll be at 5 V when
J4laconnected.
Ampllllers A3 and A4 are connected as an Instrumenta-
ton ampllfier and provlde galnto the Inputsignal, V]fg:A
drtailed descrlptlon of this particular instrumentatlon
npllf'er configuraron can be found in Sensym appll-
ction Notes 17 and 18, so a rlgorous mathematical derl-
wtton wlll be avolded and only final deslgn equatlons
W be presented here.
Ampllfler A2, ln conjunctlon wlth potentlometer RQ set
f Inltlal (zero-pressure) output voltage. The complete
tpfBsalon for the output voltage, VQ, la glven by thefol-
bving equation:
nd Vp la the vottage atTP2 as set by Ro.
Oonnectton polnt V- can be connected to a negativo
: poww supply when avallable. The connectlon to V - al-
)DWS the evaluaton board to run from dual suppllea,
1~' - ' -l
SCX
Evaluation Board
Universal Amplifler Board
for the SCX Serles Sensors
thua glving the output the abfty to swlng to or below
true ground. When a negatlve power supply Is not used,
the output of the evaluaton board at zero pressure will
be 50 to150mVabove ground. Thls small offset voltage
can be suppressed by mountlng a 2.0 kQ, resistor, R5, on
the output stage o the evaluaton board. When R5 Is In
place the zero pressure offset can be reduced to 30 to
80 mV above ground. Also, when a negativa power aup-
ply Is not used, Jumper J5 must be Included such that
V- wlll be ellminated from operatlon. When Jumper J5
Is connected, V- wlll be connected to ground. . ;, ';,
The polarity shown for the output voltage o the SCX
Sensor assumes that the pressure Is applled to port B.
By usng fumpers J1, J2, and J3, a varlety of comblna-
tlons are possible for VR, the output voltage that Is to
represent zero pressure. For example, It Is poaslble to
set the output voltage tochange from 1.00 V atzero pres-
sure to 5.0 V at full-scale pressure; or If dual suppllea are
avallable, to set the output at OV at zero pressure and
5.0V at full-scale positivo pressure and -5.0V for an
equal but negatlve pressure (vacuum). Also, by uslng
the proper |umperconnections, at zero pressure the out-
put could be set to 5.0 V with swlngs lo +10 for positivo
pressure and to ground for negativo pressure. These, as
well as many other comblnatlons, are possible.
POWER SUPPLY OPTIONS
The evaluaton board can be operated (rom single or
dual powersupplles.In elthercasecertaln voltage llmi-
tatlons do exist.
(A)
(B)
Single Supply Operatlon. The SCX evaluaton
board requlres a supply voltage 0(8 to 30 V for cor-
rect operatlon.
Dual Suppry Operatlon. When the SCX evaluatlon
board is powered by dual supplles, the positivo
power supply must be between 8 and 30V, whlle
the negatrve voltage supply can be any negatlve
voltage down to 22V. However, the total voltage
acroas the board must be Hmlted to 3QV/f
*..<!-." -
fe-^-t
*-. >+-**-. " %
JUMPER CONNECTIONS
(A) Jumper J4. Thls Jumper simply controls the non-
nvertlng galn of ampllfler A1. With J4 open, the
gain Is 4V/ V and the voltage at Ihe top of the
bfldge wlll be approxlmatoly 10V. Leavlng J4 open
s theproperconnectlon forallapplicatons where
V+ s12Vorhgher. Forappllcatlons where V+ Is
t>etween8V and 12 V, J4shou!d be connected.Ths
wlll give A1 a galn of 2V/ V and henee VB wlll be at
approximatelySV.
Jumpers J1 and J2. Thls network is a voltage di-
vlder, wlth 2.5V at the top of the divider. Slnce R1
and RO are 10 kQ, the range of the wiper arm
voltage is easy to determine. Wth Jumpers J1 and
J2 open, the wlper arm will range from 0.83V to
1.67V and henee, thls Is also the range of adjust-
men t f or voltage VRatTP2(assumng Jumper J3ls
open). If J1 is shorte<, the range of adjustment Is
now from 1.25 V to 2.5 V. If J2 Is shorted and J1 left
open, the range Is from approxlmately O.OV to
1.25 V.
(D)
(B)
(E)
(C) Jumper J3. Wlth Jumper J3 open, the gain of A2 Is
unlty. With J3 shorted, (he gain Is 3V/V. Thls
Jumper Is only useful when It s desired to set VR
hlgher than 2.5V, whlch Is the mximum pos-
slble byuslng only J1 and J2. Fof example, if It Is
required to set V between 3.75V and 7.5V, the
SCXEvaluatlonBoari
best adjustment is accompllshed by Jumpering
Jland J3. If H deslred toset V at (ornear) ground,
Jumpers J1 and J3 ahould be left open and J3
should be shorted.
Jumper J5. Thls Jumper s used when operatkxi Is
from a single supply. When a negativo powersup-
p!y is not used, Jumper J5 must be Included suoh
that V- wlll be emlnated from operatlon. Whan
Jumper J5 Is connected, V - wlll be conrwcted to
ground.
Jumpers J6 and J7. These Jumpers wlll onfy t*
used when an SCX absolute sensor Is used on tnt
evaluatlon board. The absolute sensors nave
versed output terminis compared to "the
differental/gauge SCX devlces. When dt-
ferentlal/gauge parts are used, Jumpers J6 and J7V
are not connected and, on the solder skle
evaluatlon boards, Jumper polnts PI and'P2
soldered.
When uslng an SCXgauge ordlfferential Sensor:.
PI and ?2 are shorted, and
JB and J? are left open.
But, when an absolute sensor Is used:
and ?2 are left open and,
Jg and Jj are shorted.
'open whl
^SCXTOOOI
pu pressi
i-pty. Beca
tf
ROUREI Sch*matk; Diagram
2 A
- yr . i - - " f ' : - , ' ' .,--".'
iv- '\', ' ''. : -1" ,"'.<.
nomlnaHy a
*2,5V for
avallabte.
*" ScHutlon: Ag
top of the S<
': thls appllca
''pan al 12V
O-SmV/V, pe
f th output f r
;'1*qulred tha
Votage chai
ising
found to b
gaJn adjuatn
a 50
felnca'the i
Jumpers J1, J
U4.J6,J7m
ner, th* wlc
102.5^
. VR o
ADJUSTMENT PROCEDURE
There are two methods to adjust this clrcult.
If the vacuum pump Is turned on, slmply adjust RQ untll
the output is 5.0V when the plcker does not nave a
component attached. If ihe pump is not turned on, ad-
Just RQ untll the output is at 6.2V. Thls Is equivalen! to
offsetting the output by a pressure that Is 1.7 palg higher
than Ihe actual expected operatlng pressure of 13pala.
Thlslsdonebecause, with no vacuum pump, the sensor
will be measurlng the ambient pressure of about
14.7psla. Thia fact also points out that there may be a
need to clamp the output voltage to 5 V if the loglc gate
cannot tolrate a 6.2V Input If the pump la not on or
should fall.
SCX Evaluatlon Board
We are partlcularlly proud of the SCX famlly and
hope thls brief technlcal explanatlon wlll helpyou In thi
evaluation of the SCX product famlly.To thls end, Flgw
6 Is provlded to ald you wlth your deslgn.
If you have any questlons about thls product, your pe-
licular appllcatlon.oranyotherSensym product, ptoaai
cali us. We are always happy to asslst you In any wy
can.
uwuon
LJWWCZ-M
m,Jtt,M -ms ir BEHITWI MMT
FQ OttJ ir KESOTM MUUDT
tf-
v+o
BNDO
^
4
1
FIGURE II 1 Vio 6 V Output for(Mo-100psnnput
e-e
v^,
^$;^
SCX Evaluation Board
FIGURE V OVto 5 V Output (orViCuumSMulng
I "I jAfl
.-; .^-QW^^^^?"$fK^ÎI
1 ...i ...iSr^ffl'iîaes^Ss-^Bs^sss
i.^ff^^^^SlMJ-';
SCX Evaluation Board
SENSYM EVALUATION BOARD
ORDERFORM
acx-EB
8OC-PRLS
8O-SRU
PC-Board
Offwr
Dflscrptlon
Analog Output (0-5 V, 1-6 V)
B-BItParallelOutput
8-Blt Serial Output
31/2-Dlglt Dlsplay
Any Unstuffed Board
Qty.
SPECIFICATIONS
Operatng Pressure Range
' SCX-"C" Series Standard
lupptyVoltage: EB: 8Vt o 24V
PRL8,SRL8: 4-5Vonly
LCD: +7Vto +30V
Output Swlng / Dl3play Range
Optfons:
tWCost
BlLLiNG INFORMATION
Itarm:
Company:.
Oy/State:.
RwieNumber.L
Mea Checks Payable to: Sensym, Inc.
to:
Appflcatktn Department Eval Board
m, tnc,
B56 fteamwood Avenue
IlHViyvaJe, CA 94069
.Date-
as^'/.'/.T-..
PHYSICALDIMENSIONS
SCX Evaluatlon Boanl
PC Board Layout
ORDERING INFORMATION
To order evaluatlon boards, complete the form shown on
the back page. Evaluatlon boards are avallable for a!l
standard SCX Serles devlces shown below. For other
STANDARD PRESSURE RANGES
pressure rangos, please contact the Sensym factor>L;
Each evaluation board Includeg the PC board wlth ti
components, includlng the SCX "C" serles sensor pra-"
assembled and ready to use.
PARTNUMBER
SCX01DNC
SCX05DNC
SCX15ANC
SCX15DNC
SCX30ANC
SCX30DNC
SCX100ANC
SCX100DNC
OPERATING PRESSURE
0-lpsld
0-5p3ld
0-15psla
0-15 ps id
0-30 p 3 la
0-30 psid
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Other Evaluation Boards
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include output optlon for 8-bit serial, 8-blt parallel, 3'fe dlglt LCD and 4-20mA. For further Information on th
products, contact your local Sensym representativo orcall dlrectly to the Sensym lactory.
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readng greater than +999 mV, " "
for rcadng more negatve Ihan
-99 mV when used wrth ECG2D32
BCO-to-Seven Segment Decoder/
Drrvwr
The ECG2054 is a monoltthc ntegraled cir-
cut that compnses the A/D converter sec-
tion of a 3-digt d>gftal readout system. li s
used wth the ECG2032 BCD-to-Seven-
Segmem Decoder/Driver and a mnimum of
enema/ parts to mplemenl a complete
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U.KON J VALVE - The Designis Choice
oneering two-aper needle and In-line low path designs, AIkon's Series J low control, needle and check
.Ivs ofier a subslantially higher low on both hydrauc and pneumatic nstailations than any other 2,000 -
DOO PSi valve, while providng the most sensitiva low metering from full-closed to full-open available.
ow control and needle valve designs empioy a our stage needle action with a 3taper for iner metering
quirements, a 15 taper for higher low and a true ull-open for mximum flow.
C
Other features for designed-in quality:
POSITIVE NO-LEAKSTEM SEAL
PRECS1ON CLIBRATED DIALTO
DETERMINE AND ALLOW A RETURN
TO REQUIRED FLOW SETTINGS
SAFE POSITIVE STOP FOR NEEDLE
TRAVEL
ONE PIECE FORGED HOUSING
2 PSI CHECK CRACKING PRESSURE
Optiona features include:
NICKEL PLATING FOR SERVICE
WITH CORROSIVE MEDIA
FRICTION O'RING FOR MICRO- .
METER'ADJUSTMENT -_ -
VITON SEALS " - " 'i-~.:.
BRITISH STANDARD PARALLEL .
PIPETHREADS ./ ;,.. '. ..
REMOVABLE KNOB ' .;.' V - "
Al! this is available and at a price no
"higherthan ordinary tlow controls
l.ockmgset screw.-to preventAccidenta! .moyement,
'Needle Yetamer K)f-
The Bua-N sea Lis" standard (Viton sea!
one-piece Teflon "ring to .prevent extrusin
The*-body ^5- pneîece, "high tensile
._ + , _ . - .
JTie xîge of .304^ramless -steelâcts--as -a -spring iupprtând ^s;;a -.bal) v^S
-&**&r?***t**~G-- ls 302 stanless^tel
-S low frction 3ss.
*:_~;
-y*- Jll* -""
* --. ;s^5s^:
F- v- V -i., ^~^5'.^v" _ -TJ^^'^P^^^^nd.l.'ja^jes are.costructgd from ^îôrgi^T^:*^^^^^'^^^
Heedle SensWvtty Chart
4 Stage Needle
3' TAPER FUU OPEN
1 2 3 - 1 5 6 7
NUU8EB OF TURNS FROM SHUTOFF
FLOW CONTROL VALVE
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USS NICKEL 8ZE * ' 1 C
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-*_i . _. . T*T;,-'jC',imfi*K-a"fT
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-SM^^Êfc^'^^S^^g^^^^^^^^^K
/ --
/*
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/*
/* .
/
APLICACIN DE CONTROL DE NIVEL
TESIS:
Autor :
DISECO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO PARA
CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS
DIEGO BENITEZ M.
.__*/
*/
*/
*/
*/
* /
- */
// DECLARACIN DE OBJETOS A SER UTILIZADOS EN EL PROGRAMA
tfdefine Uses_TKeys
//define Uses_TApplication
#defxne UsesJTEvent
#define Uses_TRect
#define Uses^TDialog
tfdefine UsesJTButton
#define Uses^TMenuBar
//define UsesJTSubMenu
#define Uses_TMenuItem
#define Uses_TStatusLine
#define Uses__TStatusItem
#define Uses_TStatusDef
//define UsesJTDeskTop
#define Uses^MsgBox
#define Uses_TChDirDialog
#define Uses_THistory
#define Uses_TWindow
#define Uses_TInputLine
^define Uses TLabel
// ARCHIVOS .H A SER LLAMADOS
#include
#include
'include
#include
#include
#include
#include
#include
înclude
înclude
înclude
<tv.h>
<math.h>
<stdarg.h>
"control.h"
<stdlib.h>
<graphics.h>
<string.h>
<strstrea.h>
<dos.h>
<stdio.h>
<conio.h>
<ctype.h>
// VARIABLES EXTERNAS Y GLOBALES
extern char aRchivo[9],aMplitud[6],aLtura[6],tiempo[20],
dlvisionest[6],dlvisionesv[6],eNtrada[6],sAlida[6],pEriodo[6];
extern float Amplitud.Altura,tiempo,divisionest,divisionesv,
entrada,salida,periodo,ymax,unidadx,unidady;
char KI[10],KD[10],KP[10],Ref[10],Coefa[6][10],Coefb[6][10],
L[lO]fB[10],A[10],Umax[10],Umin[10];
float ki,kd,kp,ref,cOefa[6],coefb[6],1,bb,aa.umax.umin;
int veces;
int Tipo=cmDoTipotan;
// DECLARACIN DE LAS PRINCIPALES FUNCIONES A UTILIZARSE
void dibujaborde(int right, int left.int bottom.int top );
vod dibujaeje(int alto,int ancho,int right,int left,int bottom,
int top,float divisionest,float divisionesv,float Amplitud,
int veces, float tiempo, int h) ;
void graficos(fioat divisionesv, float divisionest , float tiempo,
float Amplitud ,char *titulo, int veces , int var);
void graficoResf float divisionesv, float divisionest , float tiempo,
float Altura, char *titulo, int veces, int var);
void grafico_tanque{float divisionesv, float divisionest,
float tiempo, float Amplitud , char *titulo, int veces, int var);
void dibuja_tanque(int right.int left , int .bottom, int top);
void tanque( ) ;
void vacia(int datoin,int datoinl,int maxX,int maxY) ;
float conseguir_tiempo( void) ;
int gprintf( int *xloc, int *yloc, char *fmt, ... );
void guardar (void) ;
void recuperar (void) ;
// INICIALIZACION DE STATUSLINE, MENUBAR, DESKTOP
TBGlApp: :TBGIApp() :
TProgInit( &TBGIApp: : initStatusLine ,
&TBGIApp: :initMenuBar ,
&TBGIApp: :initDeskTop )
{
TEvent event ; //
event . what = evCommand ; //esta parte inicializa
event .message . command = cmAboutBox; // el mensaje de informacin
putEvent( event ) ; //al empezar el programa
f expand ( pathToDrivers ) ;
bgiPath = new char [sizeof (pathToDrivers )];
strcpy (bgiPath, pathToDrivers) ;
appDriver = DETECT;
appMode = 0;
if ( gr aphApp I ni t( appDriver , appMode , bgiPath, True) == False)
messageBox( "No puede cargar el Adapatador Gr f ico . " ,
mfError mfOKButton) ;
// MANEJO DE LAS APLICACIONES
TBGlApp: : 'TBGlApp ()
{
graphAppDonef ) ;
delete bgiPath;
// PID DE TIEMPO INDEFINIDO
void TBGlApp::PIDI(int p, int t)
/* t = = l Simulaci "n de Tanque */
{
register int datoin,datoinl,x,k,regreso.w;
register float lapso,tiempo_inicial,tiempo^final,
u,ul,u2[2],u3,e[2];
struct viewporttype vp;
TEvent event;
int maxX.maxY;
veces = O "
char errorMsg[MAXSIZE];
regreslo;
TDialog* d=new TDialog (TRect ( 7 , 3, 75,16) , "Ingrese Kp , Kd Ki")
TInputLine* a=new TInputLine(TRect ( 17 , 4 , 25 , 5) , 10 ) ;
d->insert(new THistory (TRect ( 24 , 4 , 27 , 5 ) , a,hlPIDD) ) ;
char bufferl[20] ,buffer2[20] ,buffer3[20] ,buffer420]
aboutMsg[83] ;
strcpy(bufferl,KP) ;
a->setData(bufferl) ;
d->insert ( a) ;
d->insert(new TLabel(TRect ( 24, 2, 42, 3 )
"~PID=Kp+Ki/s+Kd*s~" ,a) ) ;
d->insert(new TLabel (TRect ( 12, 4, 17, 5 ), "PID=",a));
d->insert(new TLabel (TRect ( 26, 4, 28, 5 ), '+",a));
TInputLine* b=new TInputLIne(TRect ( 28 , 4 , 37 , 5 ) , 10 ) ;
d->insert(new THistory (TRect (36 , 4 , 39 , 5) , b.hlPIDD) ) ;
strcpy(buffer2,KI) ;
b->setData(buffer2) ;
d->insert (b) ;
d->insert(new TLabel (TRect ( 38, 4 , 42, 5 ) , "/s+" ,b) ) ;
TInputLine* c=new TInputLinefTRect (42 , 4 , 50 , 5 ) , 10 ) ;
d->insert(new THistory (TRect (49 , 4 , 52 , 5 ) ,c,hlPIDD) ) ;
strcpy{buffer3,KD) ;
c->setData(buffer3) ;
d->insert (c) ;
d->insert(new TLabel (TRect ( 51, 4, 54, 5 ), "*s",c));
TInputLine* r=new TInputLine(TRect ( 41 , 6 , 49 , 7) , 10 ) ;
d->insert(new THistory (TRect (48 f 6 , 51,7) , r .hlPIDD) ) ;
strcpy (buf fer 4 , Ref ) ;
r->setData(buf fer4) ;
d->insert ( r ) ;
if (t==0)
{
d->insert(new TLabel (TRect ( 20,6, 41, 7 ),
"Valor Referencial= " , r ) ) ;
}
else
{
d->insert(new TLabel (TRect ( 12, 6, 39, 7 ),
"Altura de Referencia ( cm) = " , r ) ) ;
}
d->insert(new TBut ton (TRect ( 25 , 8 , 35 , 10 ) , "Cancel" ,
cmCancel , bfNormal) ) ;
d->insert(new TButtonf TRect (37 , 8 , 47 , 10 ) , "OK" ,
cmOK, bfNormal) ) ;
d = (TDialog *) validView(d) ;
if (d != NULL)
{
if (deskTop->execView(d) == cmOK)
{
r->getData(buf fer4 ) ;
c->getData(buffer3) ;
b->getData(buffer2) ;
a->getData(buf ferl ) ;
for(x=0 ;buf fer4[x] ;
if (isdigit(buffer4[x]) buffer4[x] == '.'){}
else
{
strcpy ( aboutMsg ,
"\x3 Ingresado dato alfanumrico \n\n\x3
Intntelo Nuevamente \n\n\x3 Mantenido Ultimo valor");
messageBox( aboutMsg, mfError mfOKButton) ;
strcpy(buffer4,Ref ) ;
regreso=l ;
for(x=0;buffer2[x] ;
{
if (isdigit(buffer2[xj) J J buffer2[x] == '.' !!
buffer2[x]=='-' ) {}
else
strcpy ( aboutMsg,
messageBox( aboutMsg, mf Error j mfOKButton) ;
strcpy(buffer2,KI) ;
regreso=l ;
for(x=0;bufferl[x] ;
if (isdigit (bufferl [x] ) [ [ bufferl[x] == ' . ' j |
bufferl[x]=='-' ) {}
else
{
strcpy (aboutMsg ,
Intntelo Nuevamente \n\n\x3 Mantenido Ultimo valor"
messageBox(-aboutMsg , mfError mfOKButton);
strcpy(bufferl,KP) ;
regreso=l ;
for(x=0;buffer3[x] ; + +x)
{
if (isdigit(buffer3[x] ) | buffer3[x] == '.' j
buffer3[x]=='-' ) {}
else

strcpy (aboutMsg,
messageBox(aboutMsg , mfError mfOKButton);
strcpy(buffer3,KD) ;
regreso = l ;
strcpy(KI ,buffer2) ;
strcpy(KP, bufferl) ;
strcpy(KD,buffer3) ;
strcpy(Ref ,buffer4) ;
ki=atof (KI) ;
kp=atof (KP) ;
kd=atof (KD) ;
ref=atof (Ref ) ;
ref=ref*lO. 0/40.0;
}
ref=ref*255. 0/10.0;
regreso=0+ regreso ;
}
else regreso=l;
destroy( d ) ;
}
if (ref>255 i i ref <0)
{
strcpy ( aboutMsg ,
"\x3 El valor de referencia solo puede estar
entre O y 10 V \n\n\x3 Intntelo Nuevamente");
messageBox(aboutMsg, mfError mfOKButton);
regreso=l;
swi t ch( regreso)
{
case O :
suspend( ) ;
if (graphicsStart( ) == False)
{
strcpy(errorMsg,grapherrormsg(graphresult(
strcatf errorMsg,"." );
messageBox(errorMsg, mfError mfOKButton)
}
else
= getrnaxx{ ) ;
maxY=get maxy( ) ;
s wi t ch( p)
{
case 1:
k = -l;
tempo__inicial = conseguir_tiempo(
f o r ( x =0 ; x <=1 0 ;
k=k+l;
datoin=inportb( entrada) ;
e [O ] =ref-datoin;
putpixel(float(k)*periodo/1000.0*unidadx,
ymax-datoin*unidady , O ) ;
ul=kp*e[0] ;
u2[0]=ki*periodo/2000.0*e[0]+ki*periodo/2000.0*e[l]-t-u2[l] ;
if ( k==0 ! ! k= = l)
{
u3-0;
i
else
{
u3=kd/periodo*1000.0*e[0]-kd/periodo*1000.0*e[l] ;
}
u=ul+u2 [0] +u3 ;
if (u>=255)
{
outp(salida, 0) ;
1
if (u<=0)
{
outp(salida, O ) ;
}
if(0<u && u<255)
{
outp(salida, O ) ;
putpixel(float(k) *per iodo/1000 . 0*unidadx ,ymax-u*unidady , 0) ;
}
gotoxy(2,2) ;
printf ("SeSal de salida: %2.4f Seal de error: %2,4f
Se5al de control: %2.4f",
datoin*10.0/255.0,e[0]*10.0/255.0,u*10.0/255.0) ; e[l]=e[0] ;
e[l]=e[0];
u2[l]=u2[0] ;
}
tiempo_f inal=conseguir_tiempo( ) ;
lapso= ( tiempo_final-tiempo_inicial)*lOO . O ;
do
{
veces++ ;
cleardevicef ) ;
datoin=inportb(entrada) ;
datoinl=datoin;
if(t^l)
{
if (Tipo==cmDoTipores)
{
getviewsettings (&vp) ;
graficoRes ( divis iones v , divisionest , tiempo Altura
"CONTROL DE NIVEL" , veces , 1 );
/* Copiar de la funci "n grficos cambiando eje y */
else
graf ico_tanque(divisionesv, divisionest , tiempo ,
Altura, "CONTROL DE NIVEL PID ".veces.l);
getviewsettings(&vp) ;
f or (w=l ;w<=datoin;w++ )
{
setcolor(BLUE) ;
line( (vp. right-vp. left)/2+19,vp .bottom-vp . top-w,
vp . right-vp . left-5 , vp. bottom-vp . top-w) ;
1
else
{
grficos (divisionesv , divisionest , tiempo , Amplitud
"PID INDEFINIDO" .veces, 1) ;
/* LLENADO Y VACIADO DE TANQUE */
tiempo_inicial=conseguir_tiempb( ) ;
do
{
k=k+l;
e[0 ]=ref-datoin;
if ( (Tipo==cmDoTipocom) j (Tipo==cmDoTipores ) J
(t=-0)) j ^
putpixel(float(k)*per iodo/1000. 0*unidadx,
ymax-datoin*unidady ,WHITE) ;
if (Tipo==cmDoTipocom)
{
if (datoin>datoinl)
for(w=datoinl ;w<=datoin; w++ )
{
setcolor(BLUE) ;
line( (vp.right-vp.lef t)/2+l9 ,vp . bottom-vp . top-w- 1,
vp.right-vp. left-5 ,vp. bottom-vp. top-w- 1) ;
else
for(w=datoinl;w>datoin;w--)
{
setcolor(0);
line((vp.right-vp.left)/2+l9,vp.bottom-vp.top-w-1,
vp.right-vp.left-5 Tvp.bottom-vp.top-w-1);
setcolor(15);
}
}
datoinl=datoin;
}
ul=kp*e[0];
u2[0]=ki*periodo/2 000.0*e[O]+ki*periodo/2000.0*e[l]+u2[l];
if(k = = 0 ,' ! k = = l)
else
{
u3=kd/periodo*lOOO.O*e[0]-kd/periodo*1000.0*e[l];
u=ul+u2[0]+u3;
if(u>=255)
{
outp(salida,255);
1
if(u<=0)
{
outpf salida,0);
}
if(0<u && u<255)
{
outpf salida,u);
putpixel(float(k)*periodo/1O00.0*unidadx,
ymax-u*unidady,YELLOW);
}
gotoxy(2,2);
if(t==l)
{
printf("SeSal de salida: %2.4f Se5al de error: %2.4f
Se5al de control: %2.4fM,
datoin*10.0/255.0*4.O,e[0]*10.0/255.0*4.0,
u*10.0/255.0*4.0);
}
else
{
printf("SeSal de salida: %2.4f SeSal de error: %2.4f
Se5al de control: %2.4f",
datoin*lO.0/255.O,e[0]*10.0/255.O,u*10.0/255.0);
}
e[l]=e[0];
e[l]=e[0];
u2[l]=u2[0];
delay(periodo - lapso);
}while((conseguir_tiempo()-tiempo_inicial)<tiempo+4 &
& !kbhit());
event.getKeyEvent();
}while( event.what == evNothing);
do
{
event.getKeyEvent();
}while( event.what == evNothing);
graphicsStop();
break;
case 2:
FILE *archidat;
if((archidat=fopen(aRchivo,"w"))=
{
printf("No es posible abrir el archivo")
exit(l) ;
1
tiempo_inicial=conseguir_tiempo();
for(x=0;x<=10;x++)
k=k+l;
datoin=inportb(entrada);
e[0] =ref-datoin;
putpixel(float(k)*periodo/1000.0*unidadx,
ymax~datoin*unidady,0);
ul=kp*e[0];
u2[0]=ki*periodo/2000.0*e[0]+ki*periodo/20 00.0*efll+u'r11
: f (lr--n i t \f--T \.
J.I ^K--U , , K--1 )
else
{
u3=kd/per iodo* 1000. 0*e[0 ] -kd/per iodo* 1000. O *e[l] ;
}
u=ul+u2[0]+u3;
if (u>=255)
{
outp(salida, 0) ;
}
if (u<=0)
{
outp ( salida , 0) ;
}
if(0<u && u<255)
{
putpixel(float(k)*periodo/1000. 0*unidadx ,ymax-u*unidady , O
outp ( salida , O ) ;
}
fprintf (archidat, " %f %f %f \n" ,
k*per iodo/1000. O, datoin*10. 0/255. O ,e[0 ] *10 . 0/255 . O ) ;
gotoxy(2,2) ;
printf ("Se5al de salida: %2.4f Se$al de error: %2.4f
SeSal de control: %2.4f",
datoin*lO. 0/2 55. 0,e[0]*10. 0/255. O, u* 10. 0/2 55.0) ;
e[l]=e[0];
u2[l]=u2[0] ;
tiempo^f inal = conseguir_tierapo( ) ;
lapso= ( tiempo_f inal-tierapo_inicial) *100 . O ;
f cise ( archidat ) ;
if ( (archidat=fopen(aRchivo, "w") )==NULL)
printf ("No es posible abrir el archivo");

exit ( 1 ) ;
}
if (t-=l)
{
fprintf (archidat , "
ARCHIVO DE CONTROL DE NIVEL PID DE TIEMPO INDEFINTIDO\n" ) ;
fprintf (archidat, " TIEMPO SALIDA DE LA PLANTA
CONTROL CONTROL\n" ) ;
fprintf (archidat , " (segundos) (Cm)
(Cm) (Cm)\n") ;
else
{
f printf ( archidat , "
ARCHIVO DE CONTROL PID DE TIEMPO INDEFINIDO\n" ) ;
fprintf (archidat, " TIEMPO SALIDA DE LA PLANTA
ERROR CONTROL\n") ;
fprintf (archidat , " (segundos ) (Voltios)
(Voltios) (Voltios)\n") ; x=-l;
e[0]=e[l]=0;
do
{
veces=veces+l ;
cleardevice ( ) ;
if (t==l)
{
graf ico__tanque(divisionesv, divisionest , tiempo .Altura
"CONTROL DE NIVEL PID-ARCHIVO ", veces,!);
datoinl^datoin;
for (w=l ;w<=datoin;w++ )
{
setcolor(BLUE) ;
line( (vp . right-vp .left)/2+19,vp. bottom-vp. top-w,
vp . right-vp . le ft- 5 ,vp . bottom-vp . top-w) ;
}
}
else
{
grficos (divis iones v, divisionest , tiempo , Amplitud ,
"PID INDEFINIDO-ARCHIVO" , veces, 1) ;
1
k=-l;
tiempo_inicial=conseguir_tiempo ( ) ;
do
k=k+l;
datoin=inportb (entrada) ;
e[0]=ref-datoin;
putpixel(float(k)*periodo/lOOO.O*unidadx,
ymax-datoin*unidady ,WHITE).;
if (datoin>datoinl)
{
for (w=datoinl ; w<=datoin; w++ )
{
setcolor(BLUE) ;
line( (vp. right-vp. left)/2+l9 ,vp . bottom-vp . top-w- 1 ,
vp . right-vp . lef t-5 f vp . bottom-vp . top-w-1) ;
}
}
else
{
for (w=datoinl ;w>datoin;w-- )
setcolor(O) ;
line( ( vp. ri
vp. right-vp.
setcolor ( 15) ;
}
}
datoinl=datoin;
setcolor(O) ;
line( ( vp. right-vp. lef t J/2+19 ,vp . bottom-vp . top-w-1
vp. right-vp. lef t-5 ,vp .bottom-vp . top-w-1) ;
if
ul =kp*e [ 0] ;
u2 [ O ] =ki *per i odo/ 2000. O* e [ 0] +ki *pe r i odo/ 2000. 0*e [ l Uu2M
else
{
u3=kd/per iodo* 1000. 0*e[ O ] -kd/per iodo* 1000 . 0*e [ 1 ] ;
u-ul+u2[0]+u3;
if (u>=255)
{
outp (salida, 255) ;
}
if (u<=0)
{
outp ( salida , 0) ;
}
if(0<u && u<255)
{
putpixel( float(k) *per iodo/1000 . 0*unidadx,
ymax-u*unidady , YELLOW) ;
outp (salida, u) ;
}
fprintf (archidat, "%f %f
%f %f\n",
veces *k*per iodo/1000 . O , datoin*10 . 0/255 . O ,
e [O ] *10. 0/2 55. O, U*10. 0/2 55.0) ;
gotoxy(2,2) ;
printf ( "SeSal de salida: %2.4f Seâl de error:
%2.4f Se5al de control: %2.4f",
datoin*lO. 0/255. O, e [0]*10. 0/255. O, u* 10. 0/255.0) ;
e[l]=e[0];
u2[l]=u2[0] ;
delay( int (periodo - lapso));
}while( (conseguir_tiempo ( ) -tiempoînicial )< tiempo +4
&& Ikbhitf));
event . getKeyEvent ( ) ;
}while( event. what == evNothing);
do
{
event . getKeyEvent ( ) ;
}while( event. what == evNothing);
graphicsStop( ) ;
fclose (archidat ) ;
break;
outp ( salida , O ) ;
resume ( ) ;
break ;
case 1:
break ;
// ESTRUCTURA PRINCIPAL DEL PROGRAMA
int main()
/
/*
/*
/*
/*
/*
/* .
/
APLICACIN DE CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS
TESIS: DISE3 Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO PARA
CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS
AUTOR: DIEGO BENITEZ M.
DECLARACIN DE FUNCIONES
--_*/
*/
*/
*//
*/
*/
* /
*/
#include <math.h>
#include<stdarg.h>
#include <stdlib.h>
#include <graphics.h>
#include <string.h>
#include <strstrea.h>
#include <dos.h>
#include <stdio.h>
#include<conio.h>
void dibujaborde(int right, int left,int bottom,int top );
void dibujaeje(int alto,int ancho,int right,int left,
int bottom,int top,float divisionest,float divisionesv,
float Amplitud, int veces, float tiempo,int h);
void grficos(float divisionesv,float divisionest,
float tiempo,float Amplitud,char *titulo, int veces,int var)
void graficoRes(float divisionesv,float divisionest,
float tiempo,float Altura.char *titulo, int veces,int var);
void grafico_tanque(float divisionesv,float divisionest,
float tiempo,float Altura,char *titulo, int veces, int var);
void dibuja_tanque(int right,int left,int bottom,int top);
void dibujaejetan(int right, int left,int bottom,int top);
void tanque(};
void vacia(int datoin,int datoinl,int maxX,int maxY);
extern int Tipo;
float conseguir_tiempo(void);
int gprintf( int *xloc, int *yloc, char *fmt, ... );
float unidadx,unidady,ymax;
//FUNCIONES DE USO GENERAL
void graficoRes(float divisionesv,float divisionest,
float tiempo,float Altura,char *titulotint veces, int var)
{
int maxX.maxY,ancho,alto,xl,yl;
float altura;
altura=Altura*255.0/40.O;
maxX=getmaxx();
maxY=getmaxy();
cleardevice() ;
setviewport(0,O,maxX,maxY,1);
getviewset'tings (&vp) ;
settextstyle(SMALL_FONT,HORIZ_DIR,4);
xl = 0;
yl=vp. bottom-vp.top-textheight("M");
gprintf(&xl,&yl,"Presione una tecla para terminar...");
setviewport(0,0,maxX-l, (maxY- (textheight ( "M" ) +2 ) )',!);
getviewsettings(&vp);
dibujaborde(vp.right, vp.left, vp.bottom, vp.top );
// Escribir el encabezado
settextstyle(TRIPLEX_FONT,HORIZ_DIR, 1} ;
setcolor ( 2) ;
alto=textheight("M") ;
ancho=textwidth( "M" ) ;
xl= (vp . right-vp . lef t-15*ancho)/2 ;
yl=2*alto+2;
gprintf (&xl,&yl, titulo) ;
settextstyle(SMALL_FONT,HORIZ_DIR,4) ;
di bu jae je (alto, ancho, vp. right ,vp. left , vp. bottom,
vp . top , divisionest , di vis iones v , Altura , veces , tiempo , 0)
//Escribir los valores en los ejes
yl=4*alto;
gprintf (&xl,&yl, "Altura")
xl=2*ancho ;
gprintf (&xl,&yl,(Cras)") ;
xl=vp . right-vp. lef t-17*ancho ;
yl=vp.bottom-vp.top-3*alto;
gprintf (&xl,&yl, "Tiempo" ) ;
xl=vp . right-vp. left-10*ancho ;
yl=vp .bottom-vp.top-3*alto;
gprintf (&xl,&yl, "(Segundos) ") ;
xl=2*ancho;
yl=7*alto;
outtextxy( 2* ancho , vp . bottom-vp .top-9*alto,"0");
gprintf (&xl,&yl, "%.2f " .Altura) ;
xl=vp . right-vp . lef t-10*ancho ;
yl=vp . bottom-vp .top-7*alto;
gprintf &xl.&yl, "%.3f " , tiempo* f loa t( veces ) ) ;
xl=7*ancho ;
gprintf (&xl,&yl, "%.3f " , tiempo* float (veces- 1 ) ) ;
If (var==l)
{
xl=35*ancho;
yl=vp .bottom-vp . top-4*alto;
gprintf (&xl,&yl, "AMARILLO^CONTROL BLANCO-SALIDA")
}
getviewsettings (&vp ) ;
setviewport (8*ancho , 8* alto ,vp . right-vp . lef t- 8* ancho ,
vp . bottom-vp .top-8*alto,l) ;
unidady= (vp . bottom-vp . top) /altura;
unidadx= (vp . right-vp . lef t ) /( tiempo) ;
ymax= ( vp . bottom-vp . top) ;
void grafico_tanque(float divisionesv,float divisionest,
float tiempo,float Altura,char *titulo,int veces, int var)
{
int maxX,maxY,ancho,alto,xl,yl;
float altura;
altura=Altura*255.0/40.0; /* AQU*/
maxX=getmaxx();
maxY=getmaxy();
cleardevice();
setviewport(O,O,maxX,maxY,1);
getviewsettings(&vp);
settextstyle(SMALL_FONT, HORIZ_DIR, 4)
xl = 0;
yl^vp .bottom-vp . top-textheight ( "M" ) ;
gprintf (&xl,&yl, "Presione una tecla para terminar ...");
setviewport(0,0 tmaxX-l, (maxY- ( textheight ( "M" ) +2) ) , l) ;
dibujabordefvp.right, vp.left, vp.bottom, vp.top );
// Escribir el encabezado
settextstyle(TRIPLEX_FONT,HORIZ_DIR, 1) ;
setcolor (2) ;
alto=textheight( "M" ) ;
xl= (vp . right~vp . left )/2 -15* ancho ;
yl=2*alto+2;
gprintf C&xl.&yl, titulo) ;
settextstyle(SMALL_FONT,HORIZ_DIR,4) ;
dibujaeje(alto, ancho , (vp . right~vp .left)/2.0,vp.left,
vp . bottom , vp . top , divisionest , divisionesv ,
Al tura, veces, tiempo , 1 ) ;
/* CAMBIE altura POR Altura*/
//Escribir los valores en los ejes
xl=2*ancho ;
yl=4*alto;
gprintf (&xl,&yl, "Altura") ;
xl=2*ancho ;
gprintf (&xl,&yl, "(cm) " ) ;
xl=vp . left+45*ancho ;
yl=vp . bottom-vp . top -4* alto ;
gprintf (&xl,&yl, "Tiempo") ;
xl-vp , lef t +45*ancho ;
yl =vp . bot t om-vp . t op-3*al t o;
gpri nt f ( &x l , &y l , "( Segundos) " ) ;
xl =2*ancho ;
outtextxy (2*ancho , vp . bottom-vp . top-9*alto , "O " ) ;
gprintf (&xl,&yl, "%.lf" .Altura) ; /* CAMBIE %..3f po %..lf */
xl=vp. lef t+45*ancho ;
yl=vp . bottom~vp . top- 7* alto ;
gprintf (ftxl.&yl, "%.3f" , tiempo* f loa t (veces ) ) ;
xl=7*ancho;
gprintf (&xl,&yl, "%.3f" , tiempo* float( veces- 1) ) ;
if (var 1)
{
xl=9*ancho;
yl=vp .bottom-vp .top-4*alto;
gprintf (&xl,&yl, "AMARILLO^CONTROL BLANCO=SALIDA" ) ;
}
setviewport (8*ancho ,8*alto ,vp. right-vp . lef t-8*ancho ,
vp . bottom-vp .top-8*alto,l);
dibuja_tanque(vp . right ,vp . left ,vp. bottom.vp . top) ;
unidady=(vp. bottom-vp. top) /( altura) ; /*AQUI QUITE /4*/
unidadx=( (vp . right-vp . lef t) /2- 18* ancho) /( tiempo) ;
ymax= (vp . bottom-vp . top ) ;
void dibujaejetan(int right, int left,int bottom,int top)
int MaxColors,xl,x2,yl,y2,d,h;
float Divisionesv; /* cambie int por foat*/
MaxColors=getmaxcolor();
setcolor( MaxColors-4);
Divisionesv=6.375;
/* este valor para consegir que el
nivel suba hasta 40 en 255*/
xl=(right-left)/2+12;
x2=xl-20;
for(d=0;d<=4G;d++)
{
yl=(bottom-top)-Divisionesv*d;
y2=yl;
yl=yl-Divisionesv;
h - d % 4;
if (h == 0)
{
if (d==0)
yi=yi-4;
gprintf(&x2,&yl,"%2i",d);
Iine(xl-8,y2,xl,y2);
}
else
Iine(xl-5,y2,xlfy2);
yi=y2;
void dibuja_tanque(int right,int left.int bottom,int top)
setlinestyle(0,3,1);
rectanglef(right-left)/2+18,O,right-left-4,bottom-top);
setlinestyle(0,3,l);
rectanglef(right-left)/2+14,O,right-left,bottora-top);
dibujaejetanf right,left,bottom,top);
void vacia(int datoin,int datoinl,int maxX,int maxY)
{
int w;
if(datoin>datoinl)
{
for(w=datoinl;w<=datoin;w++)
{
setcolor(BLUE);
line(maxX-294,maxY-l30-w-l,maxX-151,niaxY-130-w-l
setcolor[12);
linefmaxX-299,maxY-l30-w-l,maxX-296,maxY-130-w-l
setcolor(BLUE);
}
}
else
{
for(w=datoinl;w>datoin;w--)
{
setcolor(O);
line(maxX-294,maxY-387-w-l,maxX-151,maxY-387-w-l
setcolor(12);
Iine(maxX-299,maxY-387-w-l,maxX-296,maxY-387-w-1

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