Universidad Nacional De Colombia

Facultad De Ingeniera
Departamento De Ingeniera El ectrica Y Electr onica
Laboratorio de
Control
2014-I
Profesor
Jose Roberto Cuaran V.
Gua de Laboratorio No. 5
Tecnicas de Compensaci on en
el Dominio de la Frecuencia
1. DESCRIPCI

ON
En esta practica, el estudiante podra dise nar y validar compensadores analogicos para una planta de
segundo orden. Inicialmente debe encontrar el modelo matematico del sistema a controlar y validarlo mediante
simulaciones usando SimScape en Matlab; luego se enfrentara con el dise no en el dominio de la frecuencia de
dos compensadores: atraso de fase y adelanto de fase, para cumplir requerimientos de desempe no como margen
de fase, margen de ganancia y error permanente. Finalmente, el estudiante debe validar los dise nos de control
mediante la implementacion con electronica analogica y vericar experimentalmente mediante mediciones si
se cumplieron los requisitos de dise no.
2. OBJETIVOS
Obtener de forma analtica la funcion de transferencia de un sistema electrico de segundo orden.
Simular y validar el sistema de control en Matlab R usando SimScape R .
Dise nar, simular e implementar compensadores de adelanto y atraso de fase que cumplan requerimientos
de dise no en el dominio de la frecuencia.
Vericar y contrastar experimentalmente el desempe no de compensadores de adelanto y atraso de fase
bajo los mismos requisitos de dise no.
3. MARCO TE

ORICO
El controlador PID y sus componentes de la forma PD y PI representan formas simples de controladores
que emplean operaciones de derivacion e integracion en la compensacion de sistemas de control. En general, el
dise no de controladores en sistemas de control se puede ver como un problema de dise no de ltros; entonces
existe un gran n umero de esquemas posibles. Desde el punto de vista de ltrado, el controlador PD es un ltro
pasa alto, el controlador PI es un ltro pasa bajo y el controlador PID es un ltro basa banda, en funcion de
los valores de los parametros del controlador. El ltro pasa alto a menudo se denomina como controlador de
adelanto de fase ya que se introduce fase positiva al sistema en alg un intervalo de frecuencias. El ltro pasa
bajo tambien se conoce como controlador de atraso de fase, ya que la fase correspondiente introducida es
negativa. Estas ideas relacionadas con el ltrado y corrimiento de fase son utiles si los dise nos se realizan en
el dominio de la frecuencia [GK10, p.532].
1
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3.1. Compensadores de atraso de fase
Considere el circuito mostrado en la gura 1 y el diagrama de bode mostrado en la gura 2. Su funcion de
transferencia es [Che93, p.317]:
C
1
(s) =
E
2
(s)
E
1
(s)
=
1 +R
2
Cs
1 + (R
1
+R
2
)Cs
=
1 +aT
1
s
1 +T
1
s
(1)
donde,
0 < a :=
R
2
R
1
+R
2
< 1 (2)
T
1
:= (R
1
+R
2
)C (3)
Figura 1: Red de atraso de fase.
20log(a)
0
M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
B
)
0
F
a
s
e

(
d
e
g
)
Frecuencia (rad/s)
6
1/(aT
1
) 1/T
1
10/(aT
1
)
Figura 2: Diagrama de bode del compensador de atraso de fase
2
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El polo y cero de C
1
(s) son 1/T
1
y 1/aT
1
. Debido a que a < 1, el cero esta mas alejado del origen que el
polo. Entonces, para cualquier 0, la fase de C
1
(s) es igual al aporte angular del cero () menos el aporte
angular del polo () y como , la fase de C
1
(s) es negativa para todo 0. Por lo tanto, el circuito es
una red de atraso de fase.
El procedimiento de dise no de redes de atraso de fase se resume a continuacion:
Paso 1: Calcule la constante del error de posicion o de velocidad de acuerdo a las especicaciones dadas para
el error permanente y determine la ganancia k que cumple ese criterio.
Paso 2: Graque el diagrama de bode de la planta incluyendo la ganancia k y mida el margen de fase y de
ganancia.
Paso 3: Si decide usar un compensador de atraso de fase, determine la frecuencia en la cual el graco de bode
del Paso 2 tiene el margen de fase requerido mas 6

. Esta frecuencia es ahora la nueva frecuencia de

cruce de ganancia de dise no

g
.
Paso 4: Mida la atenuacion necesaria para llevar la curva de ganancia hacia la nueva frecuencia de corte. Esta
atenuacion la proveera una red de atraso de fase. Asigne la atenuacion necesaria como [dB] y calcule el
parametro a del compensador de atraso de fase usando = 20 log a.
Paso 5: Calcule T
1
usando
1
aT
1
=

g
10
(4)
Paso 6: Si el sistema resultante satisface todas las especicaciones, entonces el dise no se ha completado. La
red de compensacion de atraso de fase puede ser implementada usando el circuito de la gura 1.
El uso de un compensador de atraso de fase reducira la frecuencia de corte del sistema; en consecuencia
el ancho de banda del sistema realimentado puede ser reducido. Por esta razon, este tipo de compensacion
hara mas lento el sistema.
3.2. Compensadores de adelanto de fase
Las redes de adelanto de fase tienen fase positiva para todo > 0. Considere la red de adelanto mostrada
en la gura 3 y el diagrama de bode de la gura 4. Su funcion de transferencia es [Che93, p.321]:
Figura 3: Red de adelanto de fase.
3
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C
2
(s) =
E
2
(s)
E
1
(s)
=

R
1
+R
2
R
2

R
2
+R
1
R
2
Cs
R
1
+R
2
+R
1
R
2
Cs
:=
1 +bT
2
s
1 +T
2
s
(5)
donde
b =
R
1
+R
2
R
2
> 1 (6)
T
2
=
R
1
R
2
R
1
+R
2
C (7)
10log(b)
20log(b)
M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
B
)
0
F
a
s
e

(
d
e
g
)
Frecuencia (rad/s)
1/(bT
2
)

m
1/T
2

m
Figura 4: Diagrama de bode del compensador de adelanto de fase
El polo y cero de C
2
(s) estan ubicados en 1/T
2
y 1/bT
2
, respectivamente. Debido a que b > 1, el cero
esta ubicado mas cerca del origen que el polo, entonces > para cualquier > 0 y la fase de C
2
(s) es
positiva para todo > 0. Por lo tanto, el circuito es una red de adelanto de fase.
La losofa de dise no de las redes de adelanto de fase es muy diferente a las de atraso de fase. Una red de
atraso de fase se ubica lejos de la nueva frecuencia de corte de tal manera que su fase no afecte seriamente el
margen de fase. Por otro lado, una red de adelanto de fase se debe ubicar de tal manera que su fase maxima
contribuya enteramente al margen de fase.
El procedimiento de dise no de redes de adelanto de fase se resume a continuacion:
Paso 1: Calcule la constante del error de posicion o de velocidad de acuerdo a las especicaciones dadas para
el error permanente y determine la ganancia k que cumple ese criterio.
Paso 2: Graque el diagrama de bode de la planta incluyendo la ganancia que cumple la constante de error
requerida. Determine la frecuencia de cruce de ganancia
g
y la frecuencia de cruce de fase
p
. Mida el
margen de fase
1
y el margen de ganancia.
4
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Paso 3: Si decide usar un compensador de adelanto de fase, determine = (margen de fase requerido)
1
.
La introduccion del compensador de adelanto de fase movera la frecuencia de cruce de ganancia a la
derecha del graco de bode y, en consecuencia, habra un decremento en el margen de fase. Para compensar
esta reduccion, es usual agregar = 5

a . Calcule
m
= +.
Paso 4: Calcule la constante b usando la siguiente ecuacion. Esto produce una fase maxima
m
.
b =
1 + sin
m
1 sin
m
(8)
Paso 5: Si se ubica la maxima fase en
g
o, de forma equivalente,
m
=
g
, debido a que la red tiene ganancia
positiva, la frecuencia de cruce de ganancia de C
2
(s)G(s) se movera a la derecha del plano de bode y la
fase maxima no aparecera en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por esta razon, primero se debe
calcular la nueva frecuencia de cruce de ganancia antes de ubicar
m
. Dibuje una lnea horizontal con
ganancia 10 log b. Su interseccion con la graca de ganancia de bode de kG(s) proporciona la nueva
frecuencia de cruce de ganancia, denotada por

g
. Mida el margen de fase
2
de kG(s) a esa frecuencia

g
. Si
1

2
< , siga con el Paso 6.
Paso 6: Ajuste
m
=

g
y calcule T
2
de ecuacion 9. Si el sistema resultante satisface todas las otras espe-
cicaciones, el dise no se ha completado. La red de adelanto de fase se puede implementar mediante el
circuito de la gura 3.

m
=
1

bT
2
(9)
La adicion de compensadores de adelanto de fase incrementara la frecuencia de cruce de ganancia y, en
consecuencia, tambien el ancho de banda de todo el sistema.
Ademas de las redes de atraso y adelanto, es posible usar redes de atraso y adelanto de forma conjunta
como se muestra en la funcion de transferencia del compensador C
3
(s). En el dise no, se usa la propiedad de
atenuacion de la parte de atraso de fase y la fase positiva de la parte de adelanto de fase. La idea basica de
dise no es identica a la discutida en los literales anteriores.
C
3
(s) =

1 +aT
1
s
1 +T
1
s

1 +bT
2
s
1 +T
2
s

(10)
Para representaciones alternativas de compensadores de adelanto o atraso de fase basadas en amplicadores
operacionales, se recomienda revisar [GK10, p.174-177].
4. PROCEDIMIENTO
En esta practica primero se obtendra el modelo matematico del sistema a controlar que luego se utilizara pa-
ra dise nar compensadores analogicos para cumplir diferentes requerimientos de desempe no. El estudiante debe
validar sus dise nos implementando el sistema de control primero en Simulink usando SimScape y luego de
forma experimental.
El circuito de la Figura 5 representa el proceso o sistema dinamico que se desea controlar. En este caso, el
sistema tiene una entrada (V
in
) y una salida (V
out
). Desarrolle los siguientes puntos:
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Figura 5: Circuito de la planta a controlar.
1V
Datos del experimento del circuito real
Obtenidos con tarjeta de adquisicin
Lazo abierto
Funcin de transferencia de la planta
d
Voltage Sensor
+
V -
Transfer Fcn
G
Step1
Solver
Configuration
f(x)=0
Scope
R2
+ -
R1
+
-
R
+ -
R
+ -
PS-Simulink
Converter
PSS
Op-Amp
+
-
From
Workspace
[t_exp salida _exp]
DC Voltage Source
C
+
-
C
+ -
Figura 6: Diagrama en Simulink para validar el modelo de la planta.
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4.1. Modelado y Validaci on
Obtenga la funcion de transferencia de la planta usando leyes de voltaje y corriente. Simule y valide el
modelo obtenido en Matlab-Simulink-Simscape R usando el diagrama mostrado en la Figura 6. Los parametros
del circuito de la planta se asignan de acuerdo a la siguiente Tabla:
Grupo de Estudiantes Parametros de la Planta
Julian Valbuena ... C=10F, R2=4.7k, R1=3.3k
Miguel Chavez ... C=10F, R2=4.7k, R1=4.7k
Camilo Amaya ... C=10F, R2=1.8k, R1=2.0k
Catalina Suarez... C=10F, R2=6.8k, R1=5.6k
Arturo Montealegre... C=10F, R2=1.8k, R1=2.7k
Alejandro Ospina... C=10F, R2=5.6k, R1=3.3k
Jose M. Moreno... C=10F, R2=4.7k, R1=5.6k
Sergio Hernandez... C=10F, R2=2.0k, R1=3.3k
Tabla 1: Asignacion de parametros de la planta para cada grupo.
4.2. Dise no de los Compensadores
1. Dise ne un compensador C
1
(s) de atraso de fase tal que C
1
(s)G(s) alcance los siguientes requerimientos:
(1) Error de posicion inferior a 5 %, (2) Margen de fase 60

, y (3) Margen de ganancia 10dB. Valide

su dise no en simulacion usando SimScape.
2. Dise ne un compensador C
2
(s) de adelanto de fase tal que C
2
(s)G(s) alcance los siguientes requerimientos:
(1) Error de posicion inferior a 5 %, (2) Margen de fase 60

, y (3) Margen de ganancia 10dB. Valide

su dise no en simulacion usando SimScape.
3. Compare, contraste y analice los resultados de los compensadores de adelanto y atraso. Calcule el tiempo
de estabilizacion, sobrenivel porcentual, error de posicion, error de velocidad, margen de fase, margen de
ganancia y ancho de banda.
4.3. Implementaci on y Validacion del Sistema de Control
Implemente CUALQUIERA de los sistemas dise nados anteriormente usando amplicadores operacionales
de proposito general (Ver conguraciones anexas). Agregue seguidores de tension donde considere necesario
acoplar impedancias. Use osciloscopios y generador de se nales para realizar las pruebas necesarias con el n de
caracterizar el sistema compensado. Mida: tiempo de estabilizacion, sobrenivel porcentual, error de posicion,
error de velocidad, margen de fase, margen de ganancia y ancho de banda. Capture las se nales reales utilizando
una tarjeta de adquisicion de datos (Seguir gua de adquisicion anexa)y comparelas con las obtenidas mediante
simulacion.
5. INFORME
El informe de la practica debe usar el formato IEEE y contener los tems mostrados a continuacion:
Ttulo, Autores y Resumen en espa nol.
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Introduccion.
Desarrollo de la seccion PROCEDIMIENTO.
Conclusiones.
Bibliografa.
6. REFERENCIAS
[Che93] C.T. Chen. Analog and Digital Control System Design: Transfer-Function, State-Space, and Algebraic
Methods. Saunders College Publishing Electrical Engineering. Saunders College Pub., 1993.
[GK10] M. F. Golnaraghi and Benjamin C. Kuo. Automatic control systems. Wiley, Hoboken, NJ, 9th edition,
2010.
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