CONTROL DISCRETO PID

Aspectos
Algoritmo simple del control discreto PID
Soportado por todos os dispositivos AVR
Funcin PID utiliza 534 bytes de memoria y 877 ciclos del CPU (IAR) bajo tamao
de optimizacin.

1. INTRODUCCIN
Esta aplicacin describe una simple implementacin de un control discreto
Proporcional-Integral-Derivativo (PID).

Cuando trabajas con estas aplicaciones donde la salida del sistema de control debido
a las cargas en la relacin de valor o estado es necesaria,la implementacin de un
algoritmo de control puede ser necesaria. Ejemplos de tales aplicaciones osn el
control de un motor, el control de temperatura, presin, velocidad de flujo,
velocidad, fuerza u otras variables. El control PID puede ser utilizado para controlar
cualquier variable medible, mientras que esta variable puede ser afectada por la
manipulacin de algunos otros procesos variables.

Muchas soluciones en control han sido usadas a travs del tiempo, pero el control
PID ha llegado a ser el estndar de la industria debido a su simplicidad y buen
desempeo.

Para ms informacin sobre el control PID y sus aplicaciones el lector puede
consultar otras fuentes, por ejemplo, PID Controllers by K. J. Astrom & T.
Hagglund (1995).



Figura 1.1 Tipica respuesta
del control PID con
respecto al cambio de una
entrada escaln.






2. Control PID
En la figura 2.1 un esquema de un sistema con un control PID es mostrado. El
control PID compara el valor medido por el proceso con el valor de consigna. La
diferencia del error e, es luego procesada para calcular una nueva entrada para el
proceso u. Esta entrada tratar de ajustar el valor de regreso al proceso medido
para lograr el valor de consigna deseado.

La alternativa al esquema de control de lazo cerrado as como al control PID es un
lazo de control abierto. Un control de lazo abierto (sin retroalimentacin) no es
satisfactorio en muchos casos, y es con frecuencia imposible debido a las
propiedades del sistema. Al aadir una retroalimentacin de la salida del sistema, el
desempeo puede ser mejorado.

Fig 2.1 Sistema de lazo cerrado con control PID


Diferente a los algoritmos de control simple, el control PID es capaz de manipular
las entradas del proceso basado en el historial y velocidad de cambio de la seal.
Esto nos da un mtodo de control ms preciso y estable.

La idea bsica es que el controlador lea el estado del sistema por un sensor.
Entonces ste sustrae o resta la medicin del valor deseado para generar el valor del
error . El valor ser manejado en tres formas, para manejar el presente, mientras el
trmino proporcional obtiene o recupera el del pasado, usando el trmino integral, y
mientras el trmino derivado anticipa el futuro.

La figura 2.2 muestra el esquema del controlador PID , donde Tp, Ti y Td denotan
el tiempo constante de los trminos proporcional, integral y derivativo
respectivamente.

Fig 2.2 Esquema del controlador PID





2.1 Trmino Proporcional
El trmino proporcional P da una entrada al sistema de control proporcional al
error. Usar el trmino proporcional P da un error estacionario en todos los casos
excepto cuando la entrada al sistema de control es cero y cuando la entrada al
sistema de control es igual al deseado. En la figura 2.3 el error estacionario en la
entrada al sistema de control aparece despus de un cambio en el valor deseado
(ref.). Usar un valor de P demasiado grande ocasiona un sistema inestable.

Fig 2.3 Respuesta P del controlador


2.2 Trmino Integral
El trmino Integral (I) da una adicin de la suma de los errores previos a la
entrada del sistema de control. La suma del error continuar hasta que el valor
del proceso del sistema sea igual al valor deseado, y este resultado no es un error
estacionario cuando la referencia es estable. El uso ms comn del trmino I se
da normalmente junto con el trmino P , llamado controlador PI . Usar solo el
trmino I nos da una respuesta lenta y con frecuencia un sistema oscilante. La
figura 2.4 la respuesta a un controlador I y a uno PI . Como se observa la
respuesta del controlador PI no tiene un error estacionario y la respuesta del
controlador I es muy lenta.







Fig 2.4 Respuesta a un controlador I y PI

2.3 Trmino Derivativo
El trmino derivativo (D) nos da una suma de la velocidad de cambio del error a
la entrada del sistema de control. Un rpido cambio en el error nos dar una
suma a la entrada al sistema de control esto mejora la respuesta al repentino
cambio en el estado del sistema o el valor de referencia. El trmino D es
tpicamente utilizado con P O PI como un controlador PD o PI D. Un valor
demasiado grande del trmino D origina un sistema inestable. La figura 2.5
muestra las respuestas del controlador D y PD La respuesta del controlador PD
nos da un ms rpido levantamiento del valor del proceso del sistema que un
controlador P. Note que el trmino D esencialmente se comporta como un filtro
pasa altas en la seal del error y as fcilmente introduce inestabilidad en un
sistema y lo hace ms sensible al ruido.

Fig 2.5 Respuesta del controlador al trmino D y PD

Usar todos los trminos juntos como un controlador PI D usualmente nos da un
mejor rendimiento .La figura 2.6 compara el control P, PI y PI D. El PI mejora
el P por suprimir el error estacionario, y el PI D mejora el PI por tener una
respuesta ms veloz y no tener sobretiro.

Figura 2.6 Entrada del controlador P, PI y PI D


2.4 Sintonizacin de parmetros.
La mejor manera de encontrar los parmetros necesarios para el PID es a partir del modelo
matemtico del sistema, los parmetros puedes entonces ser calculados para hallar la
respuesta deseada. Con frecuencia la descripcin matemtica detallada de un sistema no es
fcil de conseguir, la sintonizacin experimental de los parmetros del PID tiene que ser
interpretada. Encontrar los parmetros para el PID puede ser una tarea desafiante. Un buen
conocimiento las propiedades del sistema y la forma en que los diferentes trminos trabajan
es esencial. El comportamiento ptimo en un cambio de proceso o un cambio del punto de
consigna depende de la aplicacin en cuestin. Algunos procesos no deben permitir
sobretiros en la variable del proceso del punto de consigna. Otros procesos pueden
minimizar el consumo de energa al llegar al punto de consigna. Generalmente la
estabilidad es el requisito ms fuerte. El proceso no debe oscilar para ninguna combinacin
o puntos de ajuste. Adems, el efecto de estabilidad debe aparecer en un cierto tiempo
lmite.

Existen muchos mtodos para la sintonizacin del lazo PID. La eleccin del mtodo
depender en gran parte de s el proceso puede ser puesto fuera de lnea para la
sintonizacin o no. El mtodo de Ziegler-Nichols es bien conocido como estrategia de
sintonizacin en lnea o en marcha. El primer paso en este mtodo es obtener la posicin de
I y D a cero, incrementando el valor de P hasta obtener una oscilacin continua y estable
(lo ms cercana que sea posible) consiguiendo sta en la salida. Luego el valor crtico
obtenido de K
C
y el periodo de oscilacin P
c
es grabado en los valores P, i y D ajustados
acorde con la tabla 2.1

Tabla 2.1 Parmetros de Ziegler-Nichols
CONTROLADOR Kp Ti Td
P 0.5* Kc
PD 0.65* Kc 0.12 Pc
PI 0.45* Kc 0.85*Pc
PID 0.65* Kc 0.5*Pc 0.12 Pc

Adems la sintonizacin de parmetros es con frecuencia necesaria para optimizar el
desempeo del controlador PID.

El lector debe notar que hay sistemas donde el controlador PID puede no funcionar muy
bien, o funcionar solo con una pequea rea alrededor del estado del sistema dado. Los
sistemas no lineales pueden ser el caso, pero generalmente a menudo surgen los problemas
del controlador PID cuando los sistemas son inestables y el efecto de la entrada depende del
estado del sistema.

2.5 Controlador discreto PID
Un control discreto PID leer el error calculado y la salida de la entrada de control en un
intervalo de tiempo dado en el periodo de muestra T. El tiempo de muestreo deber ser
menor que la constante de tiempo ms corto en el sistema.

2.5.1 Antecedentes del algoritmo
Distinto a los algoritmos de control simple, e controlador PID es capaz de
manipular las entradas del proceso basado en el historial y la velocidad de
cambio de la seal. Esta nos da una mayor precisin y estabilidad del mtodo
de control.

La figura 2.2 muestra el esquema del controlador PID, donde Tp, Ti y Td la
constante de tiempo del trmino proporcional, integral y derivativa
respectivamente.

La funcin de transferencia del sistema en la figura 2.2




Esto nos da u con respecto de e en el dominio del tiempo



Se aproximan los trminos de la integral y la derivada para obtener la forma discreta,
usando


Donde n es el paso discreto del tiempo T.
Esto nos da el controlador:

Donde:

Para evitar en el valor deseado del proceso haga un rpido e indeseado cambio en la entrada
del control, el controlador se ha mejorado para basar el trmino derivativo en el valor del
proceso slo:


3. IMPLEMENTACIN
Una implementacin ocupada en c es incluida en esta aplicacin. Su informacin de
cdigo fuente y la compilacin completos se encuentran al abrir el archivo readme.html

El control PID usa una estructura para guardar los estados y parmetros, la cual es
inicializada en el men, y solo una parte es pasada a las funciones Init_PID() y PID().
La funcin PID() debe ser llamada para cada intervalo de tiempo T, por medio de un
temporizador que establece al indicador PID_timer con el intervalo de tiempo a pasado,
entonces la rutina principal lee el valor deseado del proceso (Valor de consigna) y el valor
del proceso del sistema, luego PID() llama y enva el resultado a la entrada de control.
Para incrementar la precisin de los factores P, I, D son escalados con un factor 1:128,
luego el resultado del algoritmo PID es reducido al dividirlo entre 128. Este valor se utiliza
para permitir la optimizacin en el compilador.
FACTOR P = 128 Kp
Adems el efecto del factor I y D depender del tiempo de muestreo T.
Factor I = 128 Kp (T/Ti)
Factor D = 128 Kp (Td/T)
3.1 Integral
Cuando la entrada del proceso, U, alcanza un valor lo suficientemente elevado este es
limitado por el rango numrico del controlador PID, el rango de salida del controlador o las
limitaciones en los amplificadores del proceso. Esto ocurrir si hay una gran diferencia en
el valor medido del proceso y el valor de consigna, porque el proceso tiene una mayor
perturbacin o carga que la que el sistema es capaz de manejar.
Si se aade una constante integral la situacin se volver problemtica, ya que esta
constante resumir tanto como pueda la situacin mencionada y entonces la perturbacin
desaparecer y el control PID sobre compensara la entrada del proceso hasta que la integral
resuma esto y vuelva a la normalidad.
Esto se puede evitar al limitar la suma mxima de la integral para que no se permita que
esta llegue a ser mayor que MAX_I_TERM, cuyo tamao correcto depender del sistema y
el tiempo de muestreo utilizado.
4 IMPULSO DEL DESARROLLO
El control PID que se presenta aqu es un ejemplo simplificado. El controlador debe
trabajar bien, pero puede ser necesario hacer el control ms robusto para ciertas
aplicaciones. Puede ser necesario aadir la correccin de la constante de la integral y basar
el trmino proporcional nicamente en el valor del proceso del sistema.
En el clculo del factor I y el factor D, el tiempo de muestreo T es una parte de la ecuacin.
Si el tiempo de muestreo T es mayor o menor que un segundo, la precisin para el factor I y
D se la cobre. Considere reescribir el algoritmo PID y balancearlo para que la precisin del
trmino integral y derivativo se mantenga.