Adquisicion de Datos Con Matlab

Sistemas de medida
y adquisicin de datos
o
Angel Garcimart Montero

n
DPTO. DE F
ISICA Y MATEMATICA APLICADA
FACULTAD DE CIENCIAS
UNIVERSIDAD DE NAVARRA
Universidad de Navarra, E-31080 Pamplona, Navarra
Sistemas de medida
y adquisicin de datos
o
Angel Garcimart Montero
n

Indice general
Introduccin
o
1. Sensores
1.1. Sensores en general. Caracter
sticas . . .
1.2. Medicin de la temperatura . . . . . . .
o
1.2.1. Resistance Temperature Detectors
1.2.2. Termistores . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Termopares . . . . . . . . . . . .
1.2.4. Otros mtodos . . . . . . . . . .
e
1.3. Sensores de desplazamiento . . . . . . .
1.4. Transductores de fuerza y de presin . .
o
1.5. Detectores de luz . . . . . . . . . . . . .
1.6. Otros captores . . . . . . . . . . . . . . .
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(RTD)
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3
3
16
17
18
20
23
24
27
29
30
2. Acondicionamiento de la seal
n
2.1. Nociones preliminares . . . . .
2.1.1. Muestreo . . . . . . . .
2.1.2. Preamplicacin . . .
o
2.2. El amplicador operacional .
2.3. Circuitos electrnicos simples
o
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31
31
33
33
37
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39
39
43
45
46
50
4. Manejo de instrumentos
4.1. Sistemas de instrumentacin programables . . . . . . . . . . . . .
o
4.2. El bus RS-232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
51
53
3. Filtros
3.1. Nociones matemticas .
a
3.2. Funcin de transferencia
o
3.3. Implementacin de ltros
o
3.3.1. Filtros software .
3.3.2. Filtros hardware
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INDICE GENERAL
II
4.3. El bus GPIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4. Programacin de instrumentos por GPIB . . . . . . . . . . . . . .
o
56
65
Apndices
e
69
A. Programas
A.1. Matlab: puerto RS-232 y IEEE.488
A.2. BASIC . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3. H-P Command Library . . . . . . .
A.4. Librer SICL y VISA . . . . . . .
as
69
69
72
74
78
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Introduccin
o
El propsito de estos apuntes es servir de ayuda en los primeros pasos del trao
bajo en el laboratorio. Lo cual consiste, fundamentalmente, en aprender a medir.
Evidentemente, cada experimento tiene sus particularidades; pero en general, la
medicin de una variable de un sistema cualquiera involucra los siguientes eleo
mentos:
- Un sensor que responda a la variable deseada.
- Una etapa electrnica de condicionamiento de la se al.
o
n
- Instrumentacin, para cuanticar la se al.
o
n
- Bus de comunicacin.
o
- Un ordenador que controle los instrumentos y almacene los datos.
Figura 1: Esquema general de un sistema de medicin informatizado

o
El esquema indicado es el de las pginas que siguen. El primer cap

a
tulo trata
sobre los sensores. El segundo condicionamiento de la seal puede ser omitin
do por quien ya tenga cierta experiencia en el montaje de circuitos electrnicos.
o
1
Introduccin
o
El siguiente cap
tulo se titula Filtros, porque con ese formalismo pueden describirse los elementos de la cadena de medicin. Y por ultimo se expone el control
o
de instrumentos y la adquisicin de datos informatizada.

o
Como cabe suponer, cualquiera de estos aspectos es susceptible de un desarrollo mucho ms extenso y completo. Estas pginas slo pretenden facilitar la
a
a
o
toma de contacto. Si bien se gana en concisin y brevedad, se han sacricado
o
en ocasiones el rigor y la autoconsistencia. Por eso, es necesario resaltar la importancia de la bibliograf en la que se puede encontrar un tratamiento ms
a
a
pormenorizado de cada tema.
Adems, se han evitado expresamente la explicacin de cualquier tcnica,
a
o
e
incluso las ms sencillas de realizar, para no desviar la atencin de lo ms bsico en
a
o
a a
el proceso de la medicin. Asimismo, se omite tambin la adquisicin de imgenes
o
e
o
a
y la optica, que constituyen un complemento necesario en la formacin bsica. Se
o a
proporcionan, eso s algunas referencias: [5] [12, 13, 14].
,
Cap
tulo 1
Sensores
El sensor es el primer eslabn del sistema de medida. Con el sensor se pretende
o
obtener una indicacin objetiva acerca de una magnitud f
o
sica. Para ello, el sensor
debe ser un elemento sensible a la magnitud deseada (la entrada) y proporcionar
una salida util, casi siempre elctrica.
e
Se suele reservar el trmino transductor para designar al elemento que cone
vierte un tipo de energ en otro, muchas veces de manera reversible. El sensor,
a
pues, es un tipo especial de transductor que presenta la particularidad de responder a un est
mulo de caracter
sticas f
sicas determinadas. A veces se distingue
entre sensores que dan una salida variable proporcional al est
mulo (captores)
y otros cuya salida pasa de cero al nivel mximo cuando la entrada supera un
a
determinado umbral (detectores). Sin embargo, salvo exigencia de rigor, en lo
sucesivo se emplearn indistintamente los trminos sensor, transductor, captor y
a
e
detector.
1.1.
Sensores en general. Caracter

sticas
Para comenzar, clasicaremos de manera general los sensores segn dos criu
terios: la interaccin con el sistema en el que se desea realizar la medida, y el
o
principio f
sico en el que se basa su mecanismo.
A. Clasicacin segn la interaccin con el sistema
o
u
o
Las posibles disposiciones de los sensores, atendiendo a su relacin f
o sica con
el sistema sobre el que se realiza la medida, quedan esquematizadas en la Fig.
1.1.
Al sensor que est en contacto f
a
sico con el sistema se le llama invasivo; en
caso contrario, se denomina sensor no invasivo. Por ejemplo, un termmetro de
o
3
CAP
ITULO 1. SENSORES
MX
P
ADC
mP
DAC
Figura 1.1: P: microporcesador; P: perifrico; DAC: convertidor digital-analgie

o
co; ADC: convertidor analgico digital (estos dos ultimos pueden constituir un
o
unico elemento); MX: multiplexor; E: excitador. El sensor 1 es no invasivo, al
revs que el 2; el 3 es activo, mientras que el 4 es interno. El DAC gobierna un

e
actuador.
mercurio que se introduce en un vaso de agua para medir la temperatura es un
sensor invasivo; un detector de radiacin infrarroja proporciona un mtodo de
o
e
medicin no invasivo.
o
Hay sensores que necesitan una cierta excitacin para proporcionar una seal.
o
n
As para medir el valor de una resistencia (que puede dar una indicacin sobre la
,
o
temperatura del cuerpo con la que est en contacto trmico) hay que hacer circular
a
e
por ella una cierta corriente muy pequea y medir la diferencia de voltaje entre
n
los extremos. El sensor necesita una excitacin la corriente elctrica, en este
o
e
caso y se denomina activo. En cambio, hay sensores que no necesitan excitacin
o
alguna, como por ejemplo un termmetro de mercurio, y se dice que son pasivos.
o
Idealmente, la excitacin es peque a, para no perturbar el sistema. Si, por el
o
n
contrario, se pretende cambiar efectivamente las condiciones del sistema por
ejemplo, una resistencia calefactora para mantener la temperatura constante al
transductor se le llama actuador.
Es corriente que dentro del instrumento de medida se emplace un sensor para
proporcionar una referencia, a n de corregir o calibrar las mediciones. A tal
sensor se le llama sensor interno.
1.1. SENSORES EN GENERAL. CARACTER

ISTICAS
B. Clasicacin segn el principio f

o
u
sico en el que se basan
A continuacin se proporciona un breve elenco de fenmenos que producen una
o
o
se al en funcin de una magnitud f
n
o
sica, o de la variacin de una magnitud f
o
sica,
a la que se somete cierto material. Aprovechando estos fenmenos, se pueden
o
fabricar sensores. Por el momento se enuncian simplemente los principios, dejando
para ms adelante los detalles particulares de cada dispositivo.
a
Sensores capacitivos.
l
La capacidad de un condensador de lminas planas y paralelas es C = S .
a
Si se mantiene ja la supercie S y la constante dielctrica , la medicin de
e
o
la capacidad, convenientemente calibrada, proporciona la distancia l entre
las armaduras del condensador. Es el principio de los sensores de presin
o
capacitivos. El espacio entre las lminas puede estar sellado a una cierta
a
presin de referencia P0 , mientras que una de las armaduras es exible
o
diafragma y se comba en funcin de la presin exterior P1 . Conocidas las
o
o
especicaciones de la fabricacin, la medida de C proporciona la presin
o
o
P1 .
Otra posibilidad es variar la constante dielctrica del medio introduciendo

e
un objeto entre las armaduras. As manteniendo constante l y S, se puede
,
fabricar un sensor de posicin. Esta medida es problemtica porque otros
o
a
factores externos (la temperatura, la humedad) pueden afectar a la medida.
Pero precisamente gracias a esto se puede emplear un condensador como
sensor de humedad o incluso para determinar la composicin qu
o
mica de
una mezcla de l
quidos de diferentes constantes dielctricas (por ejemplo,
e
para controlar las proporciones de mezcla de gasolina y etanol en un motor).
Un condensador puede servir tambin como sensor de nivel.
e
De todos estos ejemplos se advierte que un elemento de funcionamiento
simple, como es el condensador, empleado juiciosamente, puede servir para
medir una gran variedad de magnitudes f
sicas.
Sensores inductivos.
Se basan en la induccin de corriente elctrica a causa de la variacin del
o
e
o
campo magntico en el interior de un solenoide. Quizs el dispositivo de este
e
a
tipo ms utilizado sea el LVDT (Linear Variable Dierential Transformer, o
a
transformador diferencial variable lineal). Este sensor consiste en un transformador cuyo ncleo es mvil, de manera que la seal alterna introducida
u
o
n
en el primario es recuperada en el secundario con una amplicacin que
o
depende de la posicin del n cleo. Se emplean profusamente para medir
o
u
desplazamientos.
CAP
ITULO 1. SENSORES
6
Sensores resistivos.
La resistencia de algunos materiales depende de la temperatura de una

manera fcil de calibrar. As se fabrican algunos dispositivos para medir
a
la temperatura: las sondas de platino, de uso muy comn, contienen una

u
resistencia calibrada de ese metal. Puesto que se conoce la ley de la variacin
o
de la resistencia con la temperatura, se puede usar como termmetro.
o
Otro efecto empleado para fabricar sensores es el piezoresistivo, base del
funcionamiento de las galgas extensiomtricas (strain gauges). En efecto,
e
habitualmente la resistencia cambia cuando se somete al material a una
deformacin. Consideremos un cilindro metlico de seccin transversal A y
o
a
o
l
longitud l . Su resistencia se puede escribir como R = A . Al someter al
cilindro a una tensin axial, el area disminuye y la longitud aumenta, pero
o
el volumen en primera aproximacin permanece constante. Si escribimos

o
2
o
a
R = l , se obtiene que dR = 2 l . La deformacin e = dl est relacionada
V
dl
V
l
F
con el esfuerzo = A a travs del mdulo de Young: = E dl . De las
e
o
l
frmulas anteriores se obtiene inmediatamente que
o
2 ldl
dR
= V 2 = 2e esto es
R
l
V
dR
= Se e
R
ndice indica que depende de e,

Al factor Se se le llama sensibilidad, y el sub
aunque en algunos materiales es constante en un amplio rango de deformaciones. En la prctica se encuentra que efectivamente Se es frecuentemente
a
cercana a 2, pero puede llegar a valer 6 en algunos metales, como es el caso
del platino.
Sensores piezoelctricos.
e
La reorientacin de las molculas debida a un esfuerzo aplicado a algunos
o
e
materiales seg n ciertas orientaciones cristalogrcas induce una variacin
u
a
o
de la carga. Es el llamado efecto piezoelctrico, base del funcionamiento
e
de los transductores piezoelctricos (PZT). Uno de tales materiales es el
e
cuarzo; se puede fabricar un PZT embutiendo un cristal de cuarzo seg n
u
una orientacin particular entre dos electrodos. El trmino transductor
o
e
est aqu empleado con propiedad, puesto que el efecto piezoelctrico es
a
e
reversible: aplicando un voltaje al cristal, se produce una deformacin. As
o
,
un micrfono piezoelctrico se puede emplear tambin como emisor de ulo
e
e
trasonidos. Se utilizan actuadores piezoelctricos para producir peque os
e
n
desplazamientos namente controlados.
Sensores semiconductores.

ISTICAS
Algunas caracter
sticas de las uniones semiconductoras dependen fuertemente de ciertos parmetros externos. Uno de ellos es la temperatura, y
a
por ello se pueden emplear como termmetros, aunque su calibracin suele
o
o
resultar complicada porque las leyes por las que se rigen no son lineales.
Se pueden fabricar dispositivos semiconductores sensibles a la luz (fotodiodos, fototransistores) o a la radiacin electromagntica no visible.
o
e
Sensores de efecto Hall.
El efecto Hall tiene lugar como resultado de la interaccin entre una corrio
ente elctrica y un campo magntico externo. La fuerza de Lorentz desv
e
e
a
las trayectorias de los electrones y aparece una diferencia de potencial. Los
sensores de efecto Hall tienen cuatro terminales: dos de control, para establecer la corriente, y dos de salida, entre las que se mide la diferencia
de potencial. Asociados a un campo magntico conocido por ejemplo el
e
producido por un imn se pueden emplear para medir la permeabilidad
a
magntica de un medio. Muchos sensores de proximidad se basan en el
e
efecto Hall.
Efecto Seebeck, efecto Peltier, efecto Thomson.
El funcionamiento de los termopares, de uso generalizado para medir temperaturas, se basa en estos efectos, que tienen como resultado la aparicin
o
de una diferencia de potencial o una redistribucin de las cargas al aplicar
o
al metal un gradiente de temperatura.
Aparte de estos mecanismos f
sicos, hay otros muchos procesos que pueden
emplearse para fabricar sensores, incluso algunos de carcter qu
a
mico o biolgio
co. Otras tcnicas se fundan en fenmenos particulares, como la resonancia
e
o
magntica. Dejamos tambin de lado la medicin del tiempo. Y el empleo de la
e
e
o
luz como sonda, muy interesante por su carcter no invasivo, slo se tratar cira
o
a
cunstancialmente.
Caracter
sticas de los sensores
Los sensores se pueden considerar como sistemas que reciben una se al de
n
entrada, la transforman y producen una se al de salida. Desde este punto de
n
vista, se pueden tratar con el formalismo general de los ltros, con la ayuda de
una funcin de transferencia. Ms adelante, en el cap
o
a
tulo dedicado a los ltros, se
expondr ms detalladamente este enfoque. En la presente seccin nos valdremos
a a
o
unicamente de una descripcin basada en la funcin de Entrada/Salida (E/S, o
o
o
Input/Output, I/O), S = S(s), que determina un
vocamente el comportamiento
CAP
ITULO 1. SENSORES
de un sensor. No hay que olvidar que s y S pueden depender del tiempo: S =

S(s(t), t). Con la ayuda de la funcin de E/S se pueden denir las caracter
o
sticas
de un sensor.
Supongamos que la funcin de E/S sea lineal en s: S = a + bs, siendo a y b
o
parmetros jos. La sensibilidad se dene como
a
dS
ds
=b
s=s0
aunque en ocasiones se toma esta otra denicin:

o
1 dS
S ds
s=s0
En el caso considerado, la sensibilidad es constante. Sin embargo, no siempre

es as Por ejemplo, un sensor infrarojo es sensible a la diferencia de las potencias
.
cuartas de las temperaturas, y la salida que proporciona se puede escribir V =
G(Tc4 Ts4 ), donde Tc es la temperatura del cuerpo, Ts es la temperatura del sensor
V
3
= 4GT0 .
y a G se le llama ganancia. En este caso, la sensibilidad es b = Tc
Tc =T0
Si se trata de un sensor excitado, la salida es frecuentemente proporcional a la
excitacin, y se dice que es una salida proporcional (ratiometric ouput). Se toma
o
1
entonces como denicin de sensibilidad E dS , donde E es la excitacin. Es el caso
o
o
ds
de los LVDT, donde la sensibilidad puede venir dada en unidades de mV /V /mm.
La nocin de sensibilidad puede aplicarse genricamente a otros sistemas
o
e
adems de los sensores, como por ejemplo a los instrumentos, o en general a toa
do sistema denible con una funcin de E/S. Las caracter
o
sticas de un sensor se
pueden agrupar en dos grandes apartados: aquellas que se denen para una se al
n
de entrada dependiente del tiempo (caracter
sticas dinmicas) y las que quedan
a
determinadas con una se al de entrada constante (caracter
n
sticas estticas). Una
a
advertencia en lo que sigue: existe una cierta confusin en el vocabulario empleao
do a causa muchas veces de la traduccin equ
o
voca de los vocablos en ingls.
e
En lo sucesivo, se escoge el ms habitual, pero hay que prestar atencin porque
a
o
dependiendo del autor se emplean los mismos trminos para denir parmetros
e
a
diferentes.
A. Caracter
sticas estticas
a
Cuando s no depende del tiempo, se puede representar fcilmente la funcin
a
o
de E/S en un grco. El intervalo de valores de s para los que el sensor propora
ciona una salida util se llama rango de medida o rango de entrada. La salida
correspondiente al rango de entrada dene el rango de salida. Se designa al valor

ISTICAS
mximo del rango de entrada como fondo de escala (full scale, abreviadamente
a
FS). El rango de entrada se da a veces en dcadas, o en decibelios. A partir
e
del fondo de escala, el sensor no proporciona una salida util. Es normal que los
sensores saturen a partir de un determinado valor de la se al de entrada.

n
Exactitud, precisin, resolucin.
o
o
Antes de proporcionar las deniciones, consideremos un ejemplo que puede
resultar instructivo: el de unos tiradores que disparan a una diana (Fig. 1.2.).
Algo anlogo ocurre en las mediciones. La exactitud (en ingls accuracy) es
a
e
la capacidad de un sensor (o de un elemento de la cadena de medida) de dar
indicaciones que se aproximen al verdadero valor, al valor exacto, ideal, de lo que
se quiere medir. Cul sea este verdadero valor queda determinado bien por un
a
patrn bien por un mtodo ejemplar, resultado de un consenso. Se puede denir
o
e
exactitud (habr que decir ms bien inexactitud ) como la mxima desviacin
a
a
a
o
respecto a la funcin de E/S ideal. La exactitud indica, pues, la mxima desviacin
o
a
o
que cabe obtener respecto al valor verdadero. A veces, no se da la desviacin
o
absoluta sino la relativa.
Figura 1.2: Los disparos de cuatro tiradores ilustran los conceptos de precisin,
o
resolucin y exactitud
o
La exactitud se suele dar en unidades de la se al de entrada o en tanto por

n
ciento de fondo de escala (por ejemplo, para un termmetro se puede especicar la
o
CAP
ITULO 1. SENSORES
10
o
exactitud as 1 C el 5 %FS, la que sea mayor ). La mejora de la exactitud de un
:
determinado sensor puede obtenerse calibrando el sensor frente al patrn o con el
o
mtodo ejemplar, para obtener la funcin de transferencia real. El inconveniente
e
o
de las calibraciones es que por denicin slo son vlidas para cada sensor
o
o
a
particular.
La exactitud, dicho de otra manera, es la suma de todos los errores, y frecuentemente se designa con la letra . Ello nos lleva a la consideracin de que los
o
errores se pueden clasicar en sistemticos y aleatorios. Estos ultimos siguen una
a
distribucin estad
o
stica; los primeros, en cambio, no se pueden describir correctamente mediante la estad
stica. Los errores sistemticos permanecen constantes
a
o bien se rigen por leyes bien denidas de una medida a otra; es lo que se denomina un sesgo (bias en ingls). Los errores estad
e
sticos, por el contrario, no
son repetibles de una medicin a otra, aunque medie entre ambas un tiempo
o
muy corto. Se agrupan simtricamente en torno a la media, que converge hacia
e
un valor bien denido cuando el n mero de mediciones es muy grande, y los eru
rores son menos probables cuanto mayor sea su desviacin: siguen una estad
o
stica
gaussiana. En la siguiente tabla se indican algunos tipos de error:
Errores sistemticos
a
Errores aleatorios
error de calibracin
o
envejecimiento del sensor
inercia del sensor
condiciones de la medicin (p.ej.: humedad)
o
ruido (electrnico, trmico, ...)
o
e
inestabilidad del sensor
ruido de amplicacin
o
falta de repetibilidad
Algunos errores sistemticos (ms propiamente, fuentes de error) aparte de

a
a
los errores en la calibracin, son
o
- oset (error de cero).- es la salida para una entrada nula (o sea, S(0)).
- Zona muerta (dead band ).- rango de s cerca de s = 0 donde no hay respuesta.
- Linealidad.- Si la funcin de E/S se aproxima por una recta, la linealidad
o
(de nuevo la misma observacin: en realidad, habr que decir no linealidad
o
a
o falta de linealidad ) es la mxima desviacin respecto a la recta. Se suele
a
o
dar en %FS.
- Histresis.- Es la mxima diferencia en la se al de salida entre una se al de
e
a
n
n
entrada que va de 0 a FS y otra que va de FS a 0.

ISTICAS
11
- Autocalentamiento.- En algunos sensores activos, la corriente que circula

por ellos induce un calentamiento (por efecto Joule) que hay que tener en
cuenta especialmente si se miden temperaturas.
- Deriva.- Variaciones a largo plazo generalmente provocadas por el envejecimiento del sensor.
- Tiempo de calentamiento (warm-up).- tiempo que necesita un instrumento
o un sensor (generalmente excitado) desde que se enciende hasta que se
estabiliza.
En cambio, son errores aleatorios:
- El ruido electrnico.- El ruido trmico presente en las resistencias (reo
e
curdese la frmula de Nyquist: < V 2 >= 4kT R) conjugado con una ame
o
plicacin muy grande, puede contribuir al ruido. Sin embargo, el principal
o
origen son las interferencias en el montaje los cables act an de antena.
u
Especialmente problemtico es el ruido provocado por la corriente de la red
a
a 50 Hz. El blindaje electromagntico y la conexin a masa correctamente
e
o
efectuada reducen el ruido. Este aspecto merece ms que un comentario
a
breve como el presente; para ampliar conocimientos vase la referencia [6]
e
de la bibliograf
a.
- Repetibilidad.- Es la capacidad de reproducir el mismo valor de S para
sucesivas aplicaciones de una entrada s0 . Cuando se habla de repetibilidad
se sobreentiende que las mediciones se repiten tras un corto intervalo. A la
capacidad de obtener la misma medida tras un intervalo de tiempo largo
se denomina delidad, y se designa por reproducibilidad la capacidad de
proporcionar el mismo valor de salida en distintas condiciones.
- Otros errores son debidos al tiempo de recuperacin del sensor, que puede
o
provenir de la plasticidad de los elementos que lo componen; a las inestabilidades mecnicas; y a las limitaciones inherentes a su fabricacin.
a
o
La suma de todos los errores aleatorios determina la precisin. Como estos
o
errores siguen una estad
stica gaussiana, se toma como precisin la desviacin
o
o
t
pica de una serie de medidas obtenidas en las mismas condiciones.
Mientras que los errores sistemticos pueden corregirse con una calibracin,
a
o
o aplicando las leyes que los rigen, para mejorar la precisi se puede emplear la
on
estad
stica. El valor medio de N mediciones converge como N. Por tanto cuanto
mayor sea el n mero de medidas mejor ser la precisin. Esto slo es factible si la
u
a
o
o
se al de entrada es constante y la medicin puede repetirse durante un intervalo
n
o
12
CAP
ITULO 1. SENSORES
de tiempo. Algunos aparatos ofrecen la posibilidad de tomar salvas de medidas

(bursts).
Pero aumentar indenidamente el nmero de mediciones (dejando de lado los
u
problemas prcticos que eso puede conllevar) choca con una limitacin fundamena
o
tal del sensor: la resolucin. Se dene resolucin como el m
o
o
nimo incremento en
la se al de entrada que puede ser registrado. Los l
n
mites a la capacidad de discriminacin del elemento sensor pueden provenir de las restricciones que impone
o
su fabricacin, del ruido, de la perturbacin nita que introduce en el sistema de
o
o
medida o de una funcin de E/S digital. Si en la funcin de E/S no se aprecian
o
o
discontinuidades se habla de resolucin continua, innitesimal o por abuso del
o
lenguaje innita.
La resolucin de los instrumentos de medida se puede proporcionar en
o
unidades de la se al de entrada, pero es tambin frecuente que se d en bits
n
e
e
o en d
gitos. Se habla, por ejemplo, de una tarjeta digitalizadora de 16 bits, lo
o
cual signica que el fondo de escala es 216 = 65536 siendo la resolucin de la
gitos, se quiere
tarjeta de 1 bit. Si de un mult
metro se dice que proporciona 6 d
indicar que da 6 cifras signicativas adems de la primera (a la que se reere el
a
medio dgito, pues no suele llegar al 9 antes de cambiar de escala; en la mayor
a
de los casos el primer d
gito slo toma los valores 0 o 1).
o
Comprender las nociones de exactitud, precisin y resolucin ayuda a la coro

o
recta utilizacin de los sensores. Por ejemplo, un termopar puede que ofrezca una
o
o
exactitud de 0,5 C, pero su precisin es mucho mayor. En consecuencia, no es
apropiado para medir temperaturas absolutas ms all de ese l
a
a
mite; pero si se
desea obtener una diferencia de temperaturas, es una buena eleccin emplear dos
o
termopares, porque si se toman algunas precauciones (como asegurarse de que los
termopares procedan del mismo lote, para que su calibracin sea idntica, etc.),
o
e
se puede alcanzar prcticamente el l
a
mite impuesto por la resolucin.
o
B. Caracter
sticas dinmicas
a
Denen la respuesta del sensor (la se al de salida) frente a una entrada variable
n
con el tiempo. Para jar criterios, convengamos en que esta variacin temporal
o
es de una frecuencia superior a 2 Hz (en caso contrario, se considera que la se al
n
es esttica).
a
Un primer parmetro que se puede especicar es el tiempo que tarda el sensor
a
a reaccionar frente a un aumento sbito de la se al de entrada, es decir, un
u
n
escaln. Hay muchas deniciones que proporcionan una determinacin de este
o
o
parmetro:
a
Tiempo de subida (rise time).- el tiempo que tarda la salida en pasar del 10 %
al 90 % del valor l
mite.

ISTICAS
13
Tiempo de respuesta (response time).- el que tarda la se al de salida desde la

n
llegada del escaln hasta alcanzar el 90 % del valor l
o
mite.
Tiempo de retardo (delay time).- lo que tarda desde la llegada del escaln
o
hasta el 50 %.
Tiempo caracter
stico .- la constante temporal que mejor ajusta una funcin
o
exponencial a la se al de salida; se puede medir tomando el tiempo que
n
tarda la se al de salida desde la llegada del escaln hasta la fraccin (1-1/e)
n
o
o
del valor l
mite ( 63,2 %).
El tiempo caracter
stico del sensor determina su respuesta en frecuencia
(denida por la capacidad de reproducir la frecuencia de la seal entrada a la
n
salida, teniendo en cuenta el eventual desfase que existe entre ambas). Es otra
manera de describir la rapidez con la que el sensor reacciona a los cambios temporales de la se al de entrada. La respuesta en frecuencia puede estudiarse en el
n
contexto ms general de los ltros, o sistemas de E/S; en los manuales de eleca
trnica o de tratamiento de se al [4, 7] puede encontrarse una descripcin de este
o
n
o
anlisis mucho ms completa de lo que se proporciona aqu
a
a
.
Una representacin muy util para estudiar la respuesta en frecuencia es el dio
S
o
agrama de Bode: un grco logar
a
tmico de S0 en funcin de la frecuencia, donde
S0 es la amplitud de la salida para una cierta entrada usada como normalizacin.
o
Es frecuente encontrarse con un diagrama de Bode como el indicado; por ejemplo:
un osciloscopio o un mult
metro responden adecuadamente a una se al de entran
da hasta una determinada frecuencia, a partir de la cual la amplitud comienza a
decaer (muchas veces como una recta en escala logar
tmica). A la frecuencia para
la cual la amplitud de salida cae en 3 dB o sea, un 30 % aproximadamente se
le llama frecuencia de corte (cut-o frequency). El tiempo caracter
stico de un
1
sensor determina un
vocamente su frecuencia de corte: fc = 2 .
Ms generalmente, puede que un sensor responda a la seal de entrada slo a
a
n
o
partir de una determinada frecuencia. Un acelermetro, por ejemplo (pinsese en
o
e
un sismmetro, que consta de una masa s
o
smica y otra masa mucho ms peque a
a
n
vinculada a la anterior mediante un resorte) es incapaz de detectar una aceleracin
o
constante; slo responde a partir de una frecuencia de corte inferior (fL ) y hasta
o
a
una frecuencia de corte superior (fH ). Adems, puede presentar resonancia a una
determinada frecuencia. Se denomina ancho de banda (bandwidth) al intervalo
de frecuencias para el cual la amplitud de la se al de salida es constante si la
n
amplitud de la se al de entrada tambin lo es.
n
e
Como se ver ms adelante, el comportamiento dinmico de un sensor queda
a a
a
totalmente determinado por la respuesta a un escaln. En el cap
o
tulo sobre los
ltros se explicita esta idea. Aqu podemos considerar brevemente un modelo
CAP
ITULO 1. SENSORES
14
dinmico del sensor descrito por la funcin de E/S. Muchas veces esta funcin
a
o
o
viene dada por una ecuacin diferencial ordinaria, cuyo orden dene los tres
o
modelos dinmicos bsicos.
a
a
a) Orden cero (esttico).

a
La funcin de E/S viene denida por S(t) = G s(t), es decir, una ecuacin
o
o
diferencial de orden cero. Si el oset es nulo, basta un parmetro para denir el
a
comportamiento del sensor: la ganancia G. De la ecuacin se deduce que en todo
o
momento la salida reproduce la entrada, salvo un factor de escala G. Dicho de
otra manera, el retardo es nulo, puesto que instantneamente S es un m ltiplo
a
u
de s. La respuesta a un escaln es otro escaln, y lo mismo puede decirse de
o
o
cualquier se al de entrada.
n
En este caso, el sensor es muy rpido respecto a las variaciones de la magnitud
a
que se mide. Si se emplea una resistencia de platino para medir las variaciones diurnas de temperatura, se puede considerar que a esa escala de tiempo la respuesta
del sensor (del orden de segundos) es inmediata.
b) Primer orden
Se rigen por una ecuacin diferencial de primer orden: a1 dS + a0 S = s . En este
o
dt
caso, el sensor consta de dos elementos: uno que almacena energ y otro que la
a
disipa (f
sicamente pueden ser el mismo). La solucin de la ecuacin diferencial
o
o
con las condiciones iniciales apropiadas proporciona la respuesta a un escaln:
o
t
. Dos parmetros denen la dinmica del sistema: la ganancia

a
a
S(t) = G 1 e
G y el tiempo caracter
stico = a1 , con el queda determinada la frecuencia de
a0
corte. Adems, se da un desfase entre la se al de entrada y la de salida que viene
a
n
denido por la frmula = arctan( ), o sea que el retardo entre ambas es
o
arctan( )
tr =
.
Este modelo caracteriza a los sensores lentos respecto del sistema (el tiempo
caracter
stico del sensor es mayor que el de las variaciones de la se al a medir).
n
Consideremos, por ejemplo, un sensor de temperatura de tamao nito que inn
tercambia calor con el sistema del que se quiere conocer la temperatura. Sea m
co, A el rea en contacto con el sistema y
a
la masa del sensor, ce su calor espec
el coeciente de transmisin de calor a travs de la supercie 1 . Llamemos Te a
o
e
la temperatura del sistema (la se al de entrada) y Ts a la temperatura del sensor
n
(que ja la se al de salida). El intercambio de calor del sensor con el sistema
n
1
en realidad, el parmetro que caracteriza al material no es sino la conductividad = L,

a
o la difusividad = ce

ISTICAS
15
queda determinado por estas dos ecuaciones:
Q = mce dTs = C dTs

dt
dt
Q = A(Te Ts ) =
calor absorbido por el sensor

(Te Ts )
R
donde se designa por R a

C
transporte de calor en la supercie del sensor

1
A
y por C a mce . Igualando ambas se obtiene
dTs
(Te Ts )
dTs
1
1
=
esto es
+
Ts =
Te
dt
R
dt
RC
RC
Como se ve, la se al de salida (que es funcin de la temperatura del sensor Ts )

n
o
se rige por una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden donde la variable
o
o
independiente es la se al de entrada (Te , la temperatura a medir). Esta ecuacin
n
es anloga a la que se obtiene para la carga y descarga de un condensador C en
a
una resistencia R. La analog se completa relacionando Q con la corriente I y
a
Ts con el voltaje V .
dTs
Resolviendo la ecuacin diferencial (Te Ts ) = dt (donde = RC es un tiempo
o
caracter
stico), con las condiciones iniciales correspondientes a un escaln en la
o
t
se al de entrada (tomando T0 = 0 ), se obtiene Ts = T0 T (1 e ). El valor

n
de viene dado por
= RC =
Lce
L2
mce
=
=
A
Como se ve, el tiempo caracter

stico del sensor, jado el material, depende
de la dimensin lineal al cuadrado. En la prctica se encuentra que sta es una
o
a
e
buena aproximacin [8].
o
c) Segundo orden
2
La ecuacin diferencial es en este caso a2 d S + a1 dS + a0 S = s. Corresponde a
o
dt2
dt
un sistema en el que hay dos elementos que almacenan y disipan energ (el anloa
a
go elctrico ser un circuito LC). Para determinar completamente la respuesta
e
a
dinmica del sistema son necesarios tres parmetros:
a
a
- La ganancia G = 1/a0 .
- La frecuencia de resonancia 0 = a1
a2
- El coeciente de amortiguamiento b = 2a10 a2
a
Frente a un escaln, un sistema as produce oscilaciones amortiguadas. Este es
o
el caso de los sensores cuyo tiempo caracter

stico es del mismo orden de magnitud
que el del sistema.
Un ejemplo de sensor modelizable con una funcin de E/S de segundo orden
o
puede ser un acelermetro piezoelctrico, construido de tal manera que se mide
o
e
CAP
ITULO 1. SENSORES
16
la deexin de una lmina liviana ligada a una masa inercial, que vibra al ser
o
a
sometida a una aceleracin. Este sensor se puede asimilar a un sistema mecnico
o
a
compuesto por una masa inercial, un muelle y un elemento disipador. Igualando
n
las fuerzas, y llamando a la aceleracin externa aext (que es la se al de entrada)
o
d2 x
dx
, se obtiene que Ma = kx bv, es decir, M dt2 a + b dt + kx = Maext , de
modo que la se al de salida, x, queda denida por una ecuacin diferencial de
n
o
segundo orden en funcin de la entrada aext . En estos sensores es habitual ajustar
o
los parmetros de modo que se encuentren en una situacin de amortiguamiento
a
o
cr
tico (b = 1) para que la sensibilidad sea mxima.
a
Figura 1.3: Respuesta a un escaln (arriba): modelo de orden cero, de primer

o
orden y de segundo orden (de arriba abajo).
Ms adelante (cap. 3), como se ha indicado, se ofrecer un formalismo ms
a
a
a
elegante para estudiar la respuesta dinmica de los sensores.
a
1.2.
Medicin de la temperatura
o
La temperatura inuye notablemente en muchos fenmenos f

o
sicos, y por ello no es de extra ar que existan gran diversidad de dispositivos para medir la
n
temperatura:
o
o
- La variacin del volumen V = V0 (1+(T T0 )) : termmetros de dilatacin,
o
como los termmetros de mercurio.
o
- La variacin de la resistencia de un conductor, que en primera aproximacin
o
o
se puede escribir R = R0 (1 + (T T0 )) : RTD (resistance temperature
detector ), como las sondas de platino.
- La variacin de la resistencia en un compuesto metal/xido (termistores)
o
o
o de las caracter
sticas una unin P-N (sensores encapsulados de estado
o
slido).
o

1.2. MEDICION DE LA TEMPERATURA
17
- El efecto Seebeck, que aparece en la unin de dos metales disimilares: tero

mopares.
- La radiacin infraroja: pirmetros y cmaras infrarojas.
o
o
a
- Y un largo elenco de otros efectos: la variacin de la velocidad del sonido
o
en un gas, la frecuencia de resonancia de un cristal (termmetros de cuaro
zo), el tiempo caracter
stico de uorescencia, cristales l
quidos y pinturas
termosensibles que cambian de color, son empleados para medir la temperatura.
Son de obligada mencin algunos mtodos opticos, no invasivos, que pueden
o
e
utilizarse para medir la temperatura: la interferometr por ejemplo.

a,
A continuacin, se describen los ms empleados en el laboratorio: los RTD,
o
a
los termistores y los termopares.
1.2.1.
Resistance Temperature Detectors (RTD)
Debido al buen comportamiento del platino, se usa este metal casi exclusivamente en la fabricacin de RTD, salvo en casos especiales, aleado con peque as
o
n
cantidades de otros metales para mejorar sus caracter
sticas. Por eso se suele
hablar indistintamente de RTD y sondas de platino.
El principio f
sico subyacente es que al subir la temperatura, el n mero de
u
electrones en la banda de conduccin no cambia, pero las vibraciones atmicas
o
o
de la red los dispersan ms, dicultando su movimiento ordenado; de ah que
a
aumente la resistencia. Esta se puede expresar as

:
R = R0 (1 + 1 T + 2 T 2 + . . .)
donde T es la temperatura tomando como origen T0 , para la cual la resistencia
vale R0 . En las constantes i se incluye el efecto debido al cambio de volumen por
dilatacin. Para un rango razonable de temperaturas, la ley se puede aproximar
o
por una ecuacin lineal:
o
R = R0 (1 + 1 (T T0 ))
Eso suele hacerse con las sondas de platino, que son sucientemente lineales
y pueden dar una exactitud de unas pocas centsimas de grado en el rango de 0
e
a 100 C. Para obtener una exactitud de 0.01 C entre 0 y 200 C se necesitan dos
coecientes.
Las sondas de platino comerciales vienen caracterizadas habitualmente por
dos parmetros: la resistencia a 0 C, R0 , y el coeciente . Hay dos normas de
a
CAP
ITULO 1. SENSORES
18
fabricacin, la europea ( = 0,00385C 1 ) y la americana ( = 0,00392 C 1 ).

o
Muchas veces se designan por el s
mbolo del platino seguido de la resistencia a
0 C; por ejemplo, una sonda Pt100 norma europea es una resistencia con R0 =
100 y = 0,00385C 1 .
Las sondas de platino se fabrican bsicamente en dos formas: las de hilo
a
(un alambre no enrollado y encapsulado en vidrio o cermica) y las de pel
a
cula (una pel
cula delgada depositada sobre un substrato). Estas ultimas, por su
menor masa, suelen ofrecer tiempos de respuesta ms peque os, mientras que las
a
n
primeras son menos sensibles a deformaciones mecnicas.
a
Para medir la resistencia de los RTD se puede emplear un puente de Wheatstone, amplicando la salida del galvanmetro. Si se mide con un volt
o
metro, para
e
minimizar la inuencia de la resistencia de los cables Rh se emplea la tcnica de
medida de 3 o 4 hilos. Otra posibilidad es hacer circular una pequea intensidad
n
constante a travs de la resistencia y amplicar el voltaje.
e
Un problema de los RTD es que son sensores activos (para medir una resistencia hay que hacer circular por ella una corriente). Por pequea que sea la
n
excitacin, se libera algo de calor por efecto Joule que puede llegar a calentar
o
el sensor y adulterar la medida. El factor de autocalentamiento C de las sondas
de platino es un dato que suelen proporcionar los fabricantes y con l se calcula
e
2
el error introducido en la medida de la temperatura: T = I R/C. Este factor
depende del l
quido o del gas en el que se introduzca la sonda y de la velocidad
con que se mueve. T
picamente, una sonda de platino puede sufrir un autocalentamiento de pocas centsimas de grado al medir la temperatura de un ba o de
e
n
agua agitado, si se hacen circular por ella como es habitual del orden de 10mA.
Pero este error puede llegar a ser de medio grado en el aire quieto.
El tiempo de respuesta y el autocalentamiento se pueden estudiar con ayuda
del circuito equivalente de la Fig. 1.4, donde se ha empleado la analog antes
a
mencionada entre calor e intensidad, temperatura y voltaje. Se obtiene inmediT
0
1
atamente que P = Cs Ts + TsRs a . Al aplicar un escaln de voltaje Ta Ta T ,
o
t
0
la solucin de la ecuacin proporciona Ts (t) = Ta + Rs P + T e Rs Cs . El autocao
o
lentamiento corresponde al sumando Rs P .
Las principales ventajas de las sondas de platino son la linealidad y la exactitud, que les coneren simplicidad de uso y las hace idneas para emplearlas como
o
sensores de referencia.
t
1.2.2.
Termistores
Bajo este nombre que proviene de la contraccin de thermal resistors se

o
agrupan muchos dispositivos heterogneos en cuanto a su fabricacin y a su constie
o
tucin f
o sica. En general, se manufacturan a partir de materiales semiconductores

19
Figura 1.4: Ta : temperatura a medir; el sub

ndice s hace referencia al sensor
o de uniones metal-xido, en los cuales la movilidad de los portadores y el nmero
o
u
de electrones en la banda de conduccin depende fuertemente de la temperatura.
o
Una caracter
stica habitual de los termistores es que al revs que ocurre con
e
los RTD la resistencia disminuye con la temperatura, y por ello se clasican como NTC (Negative Temperature Coecient, coeciente de temperatura negativo)
aunque existen termistores especiales PTC (Positive Temperature Coecient).
El principal problema de estos elementos es que su funcin de E/S es como
plicada. Tomemos como ejemplo una unin semiconductora. La caracter
o
stica de
V
un diodo viene dada por la frmula I = Is e VT 1 , donde Is es la corriente de

o
saturacin, kB la constante de Bolzmann y VT =
o
kB T
.
q
B
o
De aqu se obtiene que V = kq T ln(1 + IIs ), pero la relacin entre el voltaje
y la temperatura es ms complicada de lo que parece a primera vista porque

a
Is depende fuertemente de T . Para los termistores propiamente dichos, los que
se basan en uniones xido-metal, se ajusta una funcin de transferencia de la
o
o
forma RT = R0 e T T0 donde es un coeciente positivo, con dimensiones

de temperatura, denominado temperatura caracter
stica del termistor, y R0 es
la resistencia del elemento a la temperatura de referencia T0 . La sensibilidad es
1
= R dR = /T 2 , y suele ser mucho ms elevada que la de otros sensores de
a
dT
temperatura.
Hay dos tipos de presentacin de los termistores especialmente interesantes.
o
Unos son los que se encapsulan en una pequea cpsula de vidrio o plstico (bead ),
n a
a
de reducidas dimensiones (Farnwell tiene en catlogo algunos de pocas decenas
a
de micras de dimetro) con lo cual el tiempo de respuesta es muy pequeo. Junto
a
n
con una elevada sensibilidad, esto los hace ideales como elementos sensores de
un sistema de control de temperaturas, aunque haya que emplear una curva de
calibracin complicada. Por otra parte, estn los termistores (en sentido amplio)
o
a
encapsulados en circuitos integrados junto con otros elementos electrnicos que
o
CAP
ITULO 1. SENSORES
20
proporcionan una salida lineal con la temperatura, dentro de un cierto rango,

llegando su exactitud a la dcima de grado. Se emplean cuando se necesita una
e
medida de temperatura dentro de un sistema electrnico ms complejo, o en
o
a
los instrumentos, como sensores internos, a veces en conjuncin con sondas de
o
platino. Los circuitos electrnicos de medida para los RTD pueden emplearse
o
tambin para los termistores.
e
1.2.3.
Termopares
Los termopares son uniones de dos metales en las que se produce un voltaje que depende de la temperatura (mejor, de una diferencia de temperaturas).
Consideremos en primer lugar tres efectos necesarios para comprender su funcionamiento: el efecto Thomson, el efecto Peltier y el efecto Seebeck. Ninguno de
ellos est relacionado con el efecto Joule, pues son todos reversibles.
a
Efecto Thomson En un metal en el cual se establece un gradiente de temperatura aparece una redistribucin de cargas que da lugar a un campo
o
elctrico. Ello es debido a la difusin de los electrones. Lo descubri lord
e
o
o
Kelvin en 1854, quien lo deni de esta manera: absorcin o liberacin de
o
o
o
calor que se produce si una corriente uye a la vez que el calor por un conductor; si ambas corrientes uyen en el mismo sentido se libera calor, y si
uyen en sentido contrario se absorbe.
El efecto es proporcional a la corriente. El campo elctrico que se establece
e
T
como resultado de un gradiente de temperatura es E = zT V T12 z dT .
A z se le llama coeciente Thomson, y se da a t
tulo de ejemplo para algunos
metales:
constantn
a
platino
cobre
-23 V /C
-9 V /C
+2 V /C
Efecto Peltier Fue descubierto en 1834. La unin de dos metales se calienta

o
o enfr seg n se haga pasar una corriente elctrica en un sentido o en
a
u
e
otro (aparte del efecto Joule). Este efecto tambin depende linealmente de
e
la corriente y se debe a las diferentes electronegatividades de los metales.
Como el efecto es reversible, una diferencia de temperaturas provoca a su
vez un trasvase de electrones y aparece como consecuencia una diferencia
de potencial:
T V = AB |T

21
Efecto Seebeck Fue descubierto antes que el efecto Thomson y el efecto Peltier
(en 1821), pero puede considerarse simplemente como la suma de ambos.
Es el que dene el funcionamiento de los termopares. En el circuito formado
por dos metales A y B soldados cuyas uniones se encuentren a temperate
uras diferentes T1 = T2 se establece una corriente elctrica proporcional
a la diferencia de temperaturas. A tal unin se le denomina un termopar.
o
Como el efecto es reversible, nos encontramos ante un transductor en sentido estricto, un dispositivo que transforma energ trmica en elctrica (y
a e
e
viceversa).
Para medir la diferencia de temperatura es necesario abrir el circuito y medir
el voltaje, que ser VAB = AB |T1 AB |T2 + zB (T1 T2 ) zA (T1 T2 ).
a
Pero con ello se introduce un tercer metal, el del circuito del instrumento de
medida, y las uniones forman otro termopar. El voltaje registrado ser una funcin
a
o
no slo de la diferencia de la temperatura a la que se encuentre la unin A-B,
o
o
sino tambin de las uniones formadas en los bornes del instrumento de medida.
e
Puede ser que el metal del circuito de medida sea el mismo que uno de los dos
con los que est fabricado el termopar, en cuyo caso slo se introduce un nuevo
a
o
termopar y no dos. A esta unin se le llama la junta fra. En cualquier caso, es
o
necesario resolver este inconveniente.

Una de las maneras de hacerlo consiste en asegurar que los dos bornes del
aparato de medida se encuentren a la misma temperatura. Si la temperatura de
la junta fr se registra con la ayuda de un sensor interno, el instrumento puede
a
convertir directamente la salida a unidades de temperatura mediante una calibracin registrada internamente (lo que se llama compensacin de junta fr En
o
o
a).
el caso de que no sea as otra posibilidad consiste en medir el voltaje obtenido
,
en bornes y conocida la temperatura de la junta fr corregirla despus del
a
e
proceso de adquisicin. En el caso de que lo que se desee sea medir una difereno
cia de temperaturas, no es necesario proceder a compensar las juntas fr Pero
as.
s que es importante asegurarse de que los termopares sean idnticos (que pro
e
cedan del mismo lote, fabricado con las mismas materias primas y con el mismo
procedimiento). Algunos proveedores ofrecen esta posibilidad.
Sin embargo, para obtener una buena exactitud en una medicin con un slo
o
o
termopar, es necesario que la junta fr se mantenga a una temperatura cuidadosaa
mente controlada: un cero de referencia. De la calidad de esta referencia depende
la exactitud de la medida. Un recipiente en el que se conserve hielo fundente (a
0.01 C) es adecuado, pero mantenerlo en el laboratorio puede resultar laborioso.
Existen aparatos que mantienen automticamente un peque o volumen de agua
a
n
y hielo a esa temperatura o que la simulan electrnicamente (ceros electrnicos);
o
o
a ellos se conecta el termopar y estabilizan la junta fr pero son caros. Por ello,
a,
CAP
ITULO 1. SENSORES
22
obtener temperaturas exactas con un termopar no es prctico. Las no linealidades

a
de la funcin de E/S se suman a este problema. En cambio, tomando algunas preo
cauciones, la precisin y la resolucin (que puede llegar a la centsima de grado)
o
o
e
son satisfactorias.
Es habitual asociar varios termopares y medir el voltaje resultante (para luego
convertirlo a temperatura) en ciertas conguradiones que proporcionan directamente la temperatura media de los termopares, o la suma, o la resta.
Para fabricar los termopares se emplean diversas combinaciones de metales o
aleaciones (pares o calibraciones). Para cada par, a una temperatura superior a
la de la junta fr un metal es el positivo y otro el negativo. Las calibraciones ms
a
a
usuales son:
- Tipo T: Cobre (+) constantn (-). El constantn es una aleacin de n
a
a
o
quel2
cobre. La sensibilidad es de 40.9 V / C . Las ventajas de esta calibracin

o
son su repetibilidad y su resolucin, por lo que se emplean mucho en el
o
laboratorio.
- Tipo K: Cromel (+) alumel (-) que son respectivamente aleaciones de cromon
quel y de aluminio-n
quel. Es la calibracin que ms se aproxima a la
o
a
linealidad, y est muy difundida en la industria. Su sensibilidad es de 40.6
a
V / C .
- Tipo J: Hierro (+) constantn (-) . Proporciona una fem elevada: la sensia
bilidad es de 51.7 V / C .
- Existen otros muchos pares que se emplean en circunstancias especiales:
el tipo E, de chromel (+) y constantn (-), o el tipo S, platino-rodio (+)
a
y platino(-), que se utiliza en entornos corrosivos, u otras que soportan
temperaturas muy elevadas, etc.
Las calibraciones se distinguen por el color de los cables y de la funda. Pero
cada pa sigue su propio cdigo de colores, lo cual introduce confusin.
s
o
o
La fabricacin de los termopares es problemtica a causa de los xidos que se
o
a
o
pueden formar durante la soldadura y que falsean la medida porque introducen
una resistencia esp rea. Es de se alar que para obtener una se al que dependa
u
n
n
de la temperatura basta con retorcer los cables entre s Pero las impurezas de la
.
supercie de los metales y la oxidacin de la interfaz afectan mucho la medida.
o
La manera correcta de soldar los cables es al oxacetileno o mejor an con un
u
arco lser. El tama o de la perla (bead ) depende del mtodo. Se obtiene una
a
n
e
2
las sensibilidades indicadas corresponden a 25 C

23
buena aproximacin multiplicando por tres el dimetro del hilo. Normalmente,

o
a
los fabricantes hacen un recocido (annealing) para evitar defectos e impurezas.
A n de proporcionarles resistencia mecnica, se recubre a los termopares de
a
una funda, compuesta de un aislante en el que se embuten los hilos y opcionalmente de una vaina metlica. Si se deja al aire la soldadura se dice que es un
a
termopar abierto (exposed ). En el caso de que la vaina recubra totalmente el termopar, pero estando la soldadura en contacto con la vaina, se dice que est coneca
tado a masa (grounded ). Si por el contrario el elemento sensor est dentro del
a
recubrimiento sin tocar la vaina, se dice aislado (insulated ) y si no tiene recubrimiento alguno se llama desnudo (bare). Las imposiciones del entorno en el que se
coloque el termopar determinan el recubrimiento apropiado.
Otro detalle prctico a tener en cuenta es el uso de los llamados cables de
a
compensacin. Es conveniente elaborar los termopares con cable no, pero si
o
la medicin se realiza en un lugar f
o
sicamente alejado del instrumento ms de
a
un par de metros la resistencia de los hilos puede resultar excesiva. Entonces
se emplean los cables citados, de mayor seccin, pero de un material que no
o
introduzca un nuevo termopar, para evitar las prdidas resistivas. Lo mismo se
e
hace con los RTD. Como los materiales empleados en el termopar o los RTD
puede ser caro, se emplean a veces otras aleaciones pero prestando atencin a que
o
por sus caracter
sticas el efecto Seebeck en las uniones sea lo menor posible.
Las ventajas de los termopares son la facilidad de uso, su precio, y la gran
difusin de que gozan. Adems, si los hilos son nos el tiempo caracter
o
a
stico llega
a ser del orden de la centsima de segundo. Por otro lado, tienen el inconveniente
e
de que para obtener una temperatura exacta hay que proveerse de una junta fr
a.
Adems, como la se al de salida es de muy bajo nivel, es necesario amplicarla o
a
n
emplear instrumentacin muy sensible. Por el mismo motivo, la se al es suscepo
n
tible de ser contaminada fcilmente con ruido electrnico y se ales parsitas, de
a
o
n
a
modo que hay que prestar especial atencin al blindaje.
o
1.2.4.
Otros mtodos
e
Se relacionan a continuacin otros mtodos empleados menos frecuentemente

o
e
para medir la temperatura.
- Termmetros de cuarzo.- La frecuencia de resonancia de un cristal de cuarzo
o
(piezoelctrico) depende de la temperatura. Hewlett-Packard ofrece uno.
e
Tienen una resolucin de una milsima de grado, pero un precio que puede
o
e
resultar prohibitivo. Se usan para calibrar otros termmetros, pues adems
o
a
tienen una buena estabilidad.
CAP
ITULO 1. SENSORES
24
- Termmetros de tiempo de uorescencia.- En algunos materiales, la uoo

rescencia se extingue con un tiempo caracter
stico que depende de la temperatura. El material uorescente puede depositarse en el objeto del que se
quiere conocer la temperatura, o bien colocarse en la punta de una sonda.
Se env por bra optica un pulso luminoso, y la misma bra recoge la uoa
rescencia. La resolucin del mtodo es de una milsima de grado. El precio

o
e
e
supera fcilmente los 20.000 euros.
a
- Cristales termomtricos y pinturas termosensibles.- Aunque la resolucin es
e
o
muy deciente en comparacin con otros mtodos (en torno a 1 C) tienen la

o
e
ventaja de que pueden proporcionar una medida del campo de temperaturas
global (los otros mtodos expuestos hasta ahora slo proporcionan medidas
e
o
puntuales). Los cristales termomtricos se comercializan encapsulados.
e
- Termmetros ac sticos.- La velocidad del sonido en un gas depende de la
o
u
T
temperatura: c = T0 .
- Pirmetros.- Son termmetros infrarojos que miden la radiacin emitida por
o
o
o
un cuerpo, de la que se obtiene la temperatura. Otros modelos comparan
la radiacin a dos longitudes de onda con un patrn. El aparato es caro, y
o
o
la resolucin no es muy buena (1 C). Pero permiten medir temperaturas

o
muy elevadas, y sobre todo es un mtodo no invasivo. Omega comercializa
e
un sensor de infrarojos a un precio bastante asequible, que proporciona una
medida de temperatura en una zona peque a.
n
- Mtodos opticos.- El
e
ndice de refraccin de muchos materiales transo

parentes se puede aproximar por la relacin de Clausius-Mossotti: n =
o
e
o
n0 (1 + T ). Varias tcnicas sacan partido de esta relacin: la interferometr que proporciona informacin respecto a n(T ), el schlieren, sensible
a,
o
a dn/dT , y la ombroscop sensible a d2 n/dt2 .
a,
1.3.
Sensores de desplazamiento
Se relacionan a continuacin diversos sensores que sirven para medir el deo

splazamiento en sentido amplio: no slo posicin sino tambin ngulo, proximio
o
e a
dad, velocidad, aceleracin, movimiento, ocupacin, etc.
o
o
Potencimetros Se basan en una resistencia variable en la que el contacto se
o
realiza mediante un pat mvil que se traslada sobre una espira enrollan o
da. Estos sensores son muy baratos (unas decenas de euros) pero tienen
el inconveniente de que la salida es digital: el pat se desplaza en saltos
n
1.3. SENSORES DE DESPLAZAMIENTO
25
nitos de un hilo de la espira al siguiente. La resolucin est limitada a

o
a
aproximadamente al 0.1 %FS. En otros modelos el pat se desplaza sobre
n
una pel
cula delgada de resistencia conocida, y en este caso la resolucin es
o
innitesimal, limitada tan slo por las inhomogeneidades del material y por
o
el ruido del circuito de medida. No son adecuados para un uso prolongado,
porque se desgastan, y si el sistema a medir es muy liviano hay que tener
en cuenta la fuerza de friccin entre el pat y la resistencia, que puede
o
n
perturbar el desplazamiento. La friccin da lugar tambin a histresis.
o
e
e
Sensores capacitivos La frmula de la capacidad de un condensador de lminas
o
a
A
planas y paralelas se puede escribir como C = 0 d = 0 G donde es la
constante dielctrica relativa y G es un factor geomtrico de forma. Como
e
e
se indic anteriormente, el ambiente (la humedad, por ejemplo) inuye en la
o
medida de manera dif de controlar. Se emplean, eso s como detectores
cil
,
(todo / nada) de proximidad.
Efecto Hall Los sensores de efecto Hall, encapsulados con un imn de densidad
a
de ujo conocida y el circuito de medida y control, se usan como sensores
(proporcionales) o detectores (todo / nada) de proximidad. Son muy asequibles. Slo son prcticos a distancias cortas (algunos cent
o
a
metros). Tienen
la ventaja de que no son invasivos.
LVDT Recurdese que en un transformador la relacin entre el voltaje a la ene
o
trada y a la salida es proporcional al n mero de espiras del primario (Ne )
u
y en el secundario (Ns ), o sea, Vs = Ns . El Linear Variable Dierential
Ve
Ne
Transformer es un transformador con un primario y dos secundarios. Entre
la entrada y la salida se coloca un n cleo mvil de ferrita. Si los dos secunu
o
darios se enrollan en sentido contrario y se conectan los extremos la salida
es nula cuando el n cleo est centrado, pues la salida de ambos est en
u
a
a
oposicin de fase. Al moverse el n cleo, uno de los dos secundarios es ms
o
u
a
eciente que el otro y el voltaje deja de ser nulo. Las unidades comerciales
estn contenidas en un montaje cil
a
ndrico cerrado. Es un sensor activo, pues
hay que excitar el transformador con una corriente alterna. T
picamente se
excita a 3 kHz y 1 V, y se emplea la deteccin s
o ncrona para mejorar la
resolucin (se demodula la salida y se obtiene la amplitud y la fase).
o
El LVDT ofrece una respuesta plana hasta varios centenares de Hz, por lo
que sirve para caracterizar oscilaciones por debajo de esas frecuencias. La
resolucin es innitesimal, puesto que no depende de las espiras sino de la
o
posicin del n cleo, que puede variar de forma continua. Limita la resolucin
o
u
o
la electrnica y la no linealidad proveniente de las pequeas diferencias
o
n
26
CAP
ITULO 1. SENSORES
Figura 1.5: Croquis de un LVDT

entre los dos secundarios. T
picamente se ofrece una linealidad del 0.1 %
FS. En la prctica se obtienen resoluciones de 1m fcilmente, y algunos
a
a
LVDT ofrecen hasta 10nm. Otra ventaja es la ausencia de friccin entre
o
el elemento mvil (el n cleo de ferrita) y el elemento detector, por lo que no
o
u
existe el desgaste mecnico ni presentan histresis alguna. Comercialmente
a
e
se pueden comprar junto con la electrnica de excitacin y deteccin por
o
o
o
unos 600 euros.
Una precaucin que se debe observar es la del aislamiento electromagntico:
o
e
la excitacin del sensor introduce ruido en el resto del laboratorio. Es neceo
sario jar el n cleo de ferrita de manera que quede bien centrado en el
u
hueco central del cilindro y que se desplace paralelamente a su eje. Adems,
a
el recorrido de los LVDT est limitado prcticamente a las decenas de
a
a
cent
metros.
Para ms informacin pueden consultarse las pginas Web
a
o
a
http://www.rdpelectro.com/ y http://www.flw.com/lvdt 1.htm
Sensores magnetostrictivos y magnetoresistivos El efecto magnetostrictivo provoca un cambio de la resistencia de un conductor en presencia de un
campo magntico, y se emplea para fabricar detectores de proximidad.
e
El efecto magnetostrictivo es responsable de la deformacin que aparece
o
en un imn cuando recibe un impulso de campo elctrico. Se usa como
a
e
detector de posicin en recorridos ms largos de los que son accesibles a los
o
a
LVDT. Se montan uniendo un imn al objeto que se desplaza y colocando
a
paralelamente a su trayectoria una gu conductora. Al enviar un pulso,
a
el efecto magnetostrictivo provoca la devolucin de un eco que permite
o
determinar la posicin del objeto.
o
Inclinmetros Dos modelos bsicos se basan en el hecho de que los l
o
a
quidos
proporcionan una buena referencia de nivel en el campo gravitatorio terrestre. En uno se mide la diferencia de resistencia entre los extremos de
una cpsula que contiene un electrolito y el punto medio. En otro modelo,
a
se emplea un diodo de cuatro cuadrantes para detectar con gran precisin
o

1.4. TRANSDUCTORES DE FUERZA Y DE PRESION
27
la sombra de una burbuja iluminada por un LED. Existen modelos con la

electrnica incorporada.
o
Acelermetros Los acelermetros constan de dos componentes: uno estao
o
cionario, solidario con el objeto al que se adhiere el acelermetro, y una
o
peque a masa unida al primero por un resorte calibrado. Para medir el den
splazamiento de la esta masa puede emplearse una galga extensiomtrica en
e
la lmina que la une con la masa estacionaria o bien se puede construir el
a
sensor de manera que constituya una de las armaduras de un condensador,
y medir la capacidad. Son, por tanto, sensores excitados. Su constitucin
o
determina el ancho de banda, que t
picamente es de unos cuantos kHz, su
sensibilidad y su rango de medida (los hay que llegan a medir 100.000 g).
Dos grandes fabricantes de acelermetros en cuyas pginas Web se puede
o
a
encontrar abundante material adicional son Brel & Kjr y Endevco.
u
1.4.
Transductores de fuerza y de presin

o
Ocasionalmente, para medir fuerzas se puede utilizar un muelle calibrado (de

constante elstica k conocida) asociado a un LVDT; la fuerza F = kx se obtiene
a
inmediatamente. Tambin se emplean a veces los fuelles (bellows) asociados con un
e
sensor piezoelctrico; midiendo la presin y conocida el area, se obtiene la fuerza.
e
o
Sin embargo, lo ms habitual es emplear galgas extensiomtricas. Colocadas sobre

a
e
un material del que se conoce su mdulo de Young, la medicin de la deformacin
o
o
o
proporciona el esfuerzo.
Sensores piezoresistivos Como se indic al hablar del efecto piezoresistivo, la
o
resistencia de un conductor es proporcional a la deformacin para peque os
o
n
desplazamientos y se aprovecha este mecanismo para disponer sobre un
sustrato adecuado un hilo de propiedades conocidas replegado varias veces
para aumentar la longitud util. El sustrato se une mediante un adhesivo a
la pieza en la cual se quiere medir el esfuerzo. Segn se coloque, con uno

u
o varios elementos piezoresistivos se puede medir la exin, la traccin, la
o
o
cizalla o la torsin. Para simplicar su manejo, se comercializan sensores
o
que incluyen varios elementos piezoresistivos colocados seg n diferentes diu
recciones.
Es necesario asegurarse que el sustrato del sensor est bien adherido a la
a
pieza sometida al ensayo y que las diferencias en los coecientes de dilatacin trmica no falseen la medida. Para evitarlo, se comercializan galgas
o e
extensiomtricas con caracter
e
sticas trmicas adaptadas a diferentes matee
riales, como el acero o el aluminio.Los sensores son bastante baratos (unos
28
CAP
ITULO 1. SENSORES
100 euros) pero son sensores activos, y para excitarlos se necesita una electrnica o lo que es ms normal una interfaz que provea la excitacin y a
o
a
o
la vez acondicione la se al de salida.
n
Figura 1.6: Galga extensiomtrica

e
Para medir grandes tensiones, se comercializan celdas de carga (load cells)
que contienen no slo las galgas extensiomtricas solidarias con un material
o
e
de constante de Young conocida sino tambin la electrnica de excitacin
e
o
o
y acondicionamiento de la se al. Las hay de dos grandes tipos: vstagos
n
a
para medir la exin (bending beams) y celdas en forma de S para medir
o
la traccin (shear beams). La precisin puede alcanzar el 0.01 % y su precio
o
o
ronda los 1.000 euros (con la electrnica incluida).
o
Piezoelctricos La frecuencia de resonancia de un cristal de cuarzo, tallado
e
seg n una determinada orientacin y utilizado como resonador elctrico,
u
o
e
n
c
o
var seg n la frmula fn = 2l donde fn es la frecuencia del armnico n,
a
u
o
l la longitud en la direccin de resonancia, c la constante elstica involucrada
o
a
(ej.: mdulo de Young) y la densidad. Es un sensor activo, muy sensible.
o
Se emplea para medir fuerzas de magnitud muy peque a.
n
Diafragmas Se emplean para medir la presin. Los diafragmas son lminas de
o
a
constante elstica conocida cuya deexin se puede medir (mediante un
a
o
elemento piezoelctrico o piezoresistivo). Dependiendo de la diferencia de
e
presin a que se somete el diafragma se distinguen los siguientes tipos:
o
- gage pressure transducer (de referencia, respecto a la atmsfera).- el
o
diafragma se somete por un lado a la presin desconocida y por otro
o
est abierto a la atmsfera. La medicin var lgicamente, con la
a
o
o
a, o
presin atmosfrica (que se emplea como referencia).
o
e
- sealed gage pressure transducer (presin de referencia sellada).- la preo
sin se mide respecto a una cmara sellada cerrada por el diafragma,
o
a
en la cual se ha establecido una presin de referencia de 1 atm.
o
1.5. DETECTORES DE LUZ
29
- absolute gage pressure transducer (presin de referencia absoluta).- en

o
este caso, en la cmara sellada se hace el vac (se mide la presin
a
o
o
absoluta respecto al vac
o).
- dierential pressure transducer (transductor de presin diferencial).- a
o
ambos lados del diafragma se establecen presiones desconocidas de las
cuales lo unico que interesa es la diferencia.
Es frecuente que tanto el diafragma como el elemento piezoresistivo, si es el

caso, se fabriquen de silicio y lleven la electrnica incorporada; se obtiene
o
entonces un sensor de estado slido que puede encapsularse. La resolucin es
o
o
muy alta, pero el rango de medida es limitado. Suelen ser ms baratos que
a
otros sensores tradicionales, fabricados con diafragma de acero inoxidable,
con la electrnica externa, que tienen como ventaja la solidez mecnica y
o
a
en ambientes agresivos, y un rango de medida ms amplio.
a
1.5.
Detectores de luz
Hay semiconductores en los que un fotn incidente da lugar a un par electrno

o
hueco. Con ellos se fabrican detectores de luz. Los principales inconvenientes de
tales detectores son las funciones de E/S, de forma complicada, y que la eciencia
del dispositivo depende fuertemente de la frecuencia del fotn.
o
stica I/V que permite utilizarlo
Una unin P-N de SiO2 presenta una caracter
o
como detector logar
tmico en dos reg
menes: la regin fotovoltaica (no se aplica V )
o
y la regin fotoconductiva (se aplica un voltaje de polarizacin). En la primera,
o
o
en la que el fotodiodo funciona como un convertidor I/V, se obtiene una gran
sensibilidad a bajos niveles luminosos, pero el ancho de banda ( kHz) es ms
a
limitado que en la segunda, que puede llegar a los MHz.
Es interesante el empleo de fotodiodos diferenciales (que miden la asimetr de
a
la luz incidente sobre un elemento sensor alargado) y los de 4 cuadrantes, con los
cuales se obtiene una sensibilidad a la posicin de un haz de luz seg n dos ejes.
o
u
Se denomiman genricamente PSD (Position Sensitive Diodes). En conjuncin
e
o
con un lser de baja potencia, permiten registrar la posicin de un objeto en el
a
o
que se reeja el haz de manera no invasiva.
En el fototransistor, el semiconductor sensible a la luz constituye la base del
transistor, cuya ganancia es funcin de la intensidad luminosa. La sensibilidad es
o
muy grande, y se suele usar como interruptor (rel todo / nada). Si se necesita
e
medir la posicin de un haz luminoso es mejor emplear un fotodiodo.
o
Los sensores infrarojos miden la radiacin total recibida en una cierta banda
o
del espectro electromagntico. Suelen ser caros (varios miles de euros) y necesitan
e
CAP
ITULO 1. SENSORES
30
refrigeracin por nitrgeno l

o
o
quido.
Los tubos fotomultiplicadores aumentan la intensidad luminosa recibida por
un efecto de avalancha, que funciona cuando los electrones sobre los que inciden
los fotones se encuentran a un voltaje elevado (p.ej. 3000 V).
Uno de los mayores fabricantes del mundo de elementos sensibles a la luz es
Hamamatsu.
1.6.
Otros captores
Flujo.- Se emplean elementos que miden la diferencia de presin (ecuacin

o
o
de Bernoulli) en los extremos de un estrangulamiento, o se mide la velocidad
en una tuber de seccin conocida, mediante por ejemplo la tcnica del hilo
a
o
e
caliente.
Se puede medir tambin la velocidad del ujo con ultrasonidos, evaluando
e
el efecto Dppler. Es un mtodo no invasivo, disponible comercialmente,
o
e
pero caro y de montaje complejo.
Ac stica.- Los micrfonos piezoelctricos pueden usarse como transductores
u
o
e
bidireccionales de ultrasonidos. Existen tambin micrfonos capacitivos y
e
o
de electrete (dielctrico permanentemente polarizado). Un gran fabricante
e
mundial es Brel & Kjr (http://www.bk.dk).
u
Aparte de los sensores recensados, existen otros muchos elementos sensibles
a otras magnitudes, como la humedad, la conductividad, la gravedad, los
humos, etc.
Cap
tulo 2
Acondicionamiento de la seal *
n
La salida que proporciona el sensor no siempre se puede conectar directamente
al aparato de medida. Los motivos son variados: ya sea porque la salida del sensor
es dbil y el instrumento no es capaz de detectarla, ya porque interesa convertir
e
la se al de intensidad o frecuencia a voltaje, o por otras razones diversas. Es
n
necesario entonces preprocesar la seal antes de que llegue al instrumento.
n
Considrese el caso de una se al dbil. Aunque su nivel est dentro del rango
e
n
e
e
de medida del aparato, el lapso de tiempo que ste necesita para tomar la medida
e
(llamado tiempo de apertura) depende de la magnitud de la se al: para medir
n
una se al dbil, el tiempo de apertura es mayor. Si se quieren realizar muchas
n
e
mediciones seguidas (una salva) es necesario amplicar la se al antes de que
n
llegue al aparato. En la primera seccin se plantea esta situacin, para determinar
o
o
las necesidades de condicionamiento de la se al. Posteriormente, se trata del
n
amplicador operacional y se describe el montaje de algunos circuitos electrnicos
o
simples con los que llevar a cabo ese cometido.
2.1.
2.1.1.
Nociones preliminares
Muestreo
Sea x(t) una magnitud f

sica que var con el tiempo. Se dene muestreo
a
como la obtencin de una se al discreta a partir de x(t) tomando medidas en
o
n
ciertos instantes de tiempo. Si los intervalos temporales entre las mediciones son
constantes, el muestreo se llama peridico. Para distinguir la se al continua origo
n
inal de la se al discreta obtenida, se designar esta ultima como x[n], donde n es
n
a
un n mero entero (puesto que x es discreta). En el caso del muestreo peridico,

u
o
*
Este cap
tulo puede ser omitido por quien ya posea conocimientos de electrnica
o
31

CAP
ITULO 2. ACONDICIONAMIENTO DE LA SENAL
32
se puede escribir
x[n] = x(nT ) con < n <

donde T se llama tiempo de muestreo, porque cada intervalo de tiempo T
se muestrea la se al continua. Se dene frecuencia de muestreo o tasa de
n
1
muestreo (en ingls, sampling rate) a la inversa de T : fm = T , que se especica
e
en muestras por segundo y sus m ltiplos.
u
Esa es una de las operaciones realizadas en los instrumentos digitales. El
dispositivo interno que realiza la conversin de x(t) a x[n] se llama precisamente
o
convertidor analgico-digital, abreviadamente ADC (de las siglas en ingls de
o
e
Analog to Digital Converter ). As
,
x(nT ) (t nT )
x=
n
La se al x se almacena luego numricamente.

n
e
Sin embargo, esta frmula es una aproximacin. En realidad, para obtener un
o
o
valor de x el aparato integra durante un cierto tiempo la seal continua x; como se
n
indic, este tiempo se llama tiempo de apertura. Lo correcto ser reemplazar la
o
a
funcin por una integral. Es fcil comprender que si la se al x es dbil el tiempo
o
a
n
e
de apertura tenga que alargarse para proporcionar un valor razonable de x. De
lo dicho se deduce, adems, que el muestreo es irreversible, puesto que involucra
a
una integracin. Todas las uctuaciones de x durante el tiempo de integracin
o
o
son promediadas irremediablemente. Dicho de otra manera, con el muestreo se
pierden todas las frecuencias de x mayores que fm .
Es evidente que si se desea registrar una frecuencia de x ms elevada que sa
a
e
el mtodo ms directo consiste en muestrear ms rpido. La pregunta que surge
e
a
a a
es: cul es la m
a
nima frecuencia de muestreo necesaria para detectar una cierta
frecuencia en la se al? O viceversa: dada una frecuencia de muestreo, cul es la
n
a
frecuencia mxima detectable en la se al?
a
n
Teorema de Nyquist Se da sin demostracin este teorema, tambin llamado
o
e
teorema del muestreo o teorema de Shannon.
Si una se al x tiene un ancho de banda delimitado por fs (es decir,
n
la transformada de Fourier de x es nula para f > fs ) entonces x queda
totalmente determinada por las muestras
x[n] = x(nT ) con n = 0, 1, 2, . . . , sii fm =
1
> 2fs
T
A fs se le llama frecuencia de Nyquist, y a fm tasa de Nyquist, aunque a veces

por abuso del lenguaje se designa tambin a fm como frecuencia de Nyquist.
e
2.2. EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL
33
Varias restricciones suplementarias imponen que la frecuencia de muestreo

deba ser a n mayor. Por un lado, todas las seales son nitas en el tiempo. Por
u
n
otro, los valores de x no se conocen con precisin innita, y estn afectados por el
o
a
ruido. En la prctica, resulta que para detectar correctamente se debe muestrear
a
a una tasa fm 10fs .
2.1.2.
Preamplicacin
o
Como corolario de lo dicho, interesa muestrear a una tasa fm un orden de

magnitud mayor que la frecuencia que se quiera detectar en la se al fs . Pero el
n
tiempo de apertura del instrumento puede que no d de s Ahora bien: como el
e
.
tiempo de apertura est relacionado con la amplitud de la se al, si se consigue
a
n
multiplicar la se al por un factor constante se puede aumentar el tiempo de
n
muestreo. A eso se le denomina preamplicacin. La solucin pasa, pues, por
o
o
condicionar la se al, amplicndola.
n
a
Dos condiciones se demandan del amplicador: la linealidad, para que la se al
n
no sea distorsionada, y la rapidez, es decir, que el ancho de banda del amplicador
debe abarcar holgadamente todas las frecuencias de la seal. Esas caracter
n
sticas
las cumple el amplicador operacional.
Aprovechando la etapa de preamplicacin, y a costa de introducir muy pocos
o
componentes electrnicos adicionales, se puede realizar en simultneo alg n otro
o
a
u
condicionamiento de la se al, como puede ser la conversin de intensidad a voltaje,
n
o
el ltrado de ruido electrnico, etc.
o
2.2.
El amplicador operacional
El amplicador operacional (AO) es un amplicador, cebado con corriente

continua, que posee una entrada diferencial y un solo terminal de salida. Al factor
de amplicacin se le denomina ganancia.
o
Las caracter
sticas del amplicador operacional ideal se pueden resumir en
Ganancia innita. Se designa por A0 la ganancia en bucle abierto (su signicado se explica ms adelante; la mayor de las veces se congura el AO de
a
a
manera que la ganancia sea mucho menor). En la prctica se obtiene fcila
a
mente A0 50,000. Eso quiere decir que si a la entrada hay una diferencia
de potencial de slo 0.1 mV a la salida se tienen 5 V.
o
Ancho de banda innito. El ancho de banda disminuye con la ganancia,
pero se obtienen sin problemas anchos de banda del orden de Mhz para
ganancia 1 y de 100 kHz para las ganancias ms usuales.
a

CAP
34
Impedancia de entrada innita. T

picamente se obtienen decenas de M .
Impedancia de salida nula. Los 100 que puede haber a la salida son
despreciables.
Oset nulo. Es decir, si el voltaje en ambas entradas es nulo, el voltaje a
la salida tambin lo es. En realidad se encuentran derivas de 100 V, que
e
pueden corregirse externamente si interesa.
Se representa as
:
A la entrada e1 se le llama entrada inversora, porque si e1 var la salida

a,
lo hace con la misma polaridad; y a e2 se le llama entrada no inversora, porque
ocurre lo contrario. El amplicador operacional funciona, por tanto, amplicando
la diferencia de potencial entre las entradas. La capacidad de llevar a cabo esa
amplicacin se mide con una especicacin llamada Common Mode Rejection
o
o
Ratio ( CMRR, relacin de rechazo del modo com n). Se dene de la siguiente
o
u
manera. Sea Vd = V+ V la diferencia de potencial entre las entradas, y llamemos
modo com n a Vc = 1 (V+ + V ). Designemos por A y A+ las amplicaciones
u
2
correspondientes a las entradas inversora y no inversora respectivamente. Se puede
escribir entonces el voltaje de salida Vs = 1 (A A+ )Vd + (A + A+ )Vc , esto es,
2
o
Vs = Ad Vd + Ac Vc , donce Ad es la amplicacin del modo diferencial Vd y Ac
Ad
la del modo comn. Entonces, CMRR = Ac , que es un factor de mrito del AO.
u
e
Idealmente, CMRR = . En la prctica, se encuentran valores del orden de 100
a
dB.
El amplicador operacional encapsulado tiene 8 terminales: las dos de entrada,
la de salida, dos para cebar el AO con corriente continua (+Vcc y Vcc ) y otras dos
para compensar el oset; la ultima se deja sin conectar. En algunos AO especiales
var la disposicin. El valor de Vcc es t

a
o
picamente 12 V o 15 V, aunque el AO
funciona con Vcc entre 3 y 30 V.

Cada fabricante ofrece las especicaciones de sus modelos y la conexin que
o
1
tulo de
corresponde a cada pata del circuito integrado ya encapsulado . A t
ejemplo, las conexiones y caracter
sticas del OP07 de Texas Instruments son las
siguientes:
oset 60 V
1
Vase, por ejemplo, la seccin de semiconductores del catlogo RS

e
o
a
2.2. EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL
35
ganancia en bucle abierto 400 V/mV , esto es, 4 105

ancho de banda (para ganancia unidad) 0.6 MHz
resistencia de entrada Rin = 31M
CMRR 110 dB
tiempo de subida (slew rate) 0,3V /s
Figura 2.1: Conexiones del OP07. Oset: 1,8;V : 2;V+ : 3;VCC : 4;VCC+ : 7;Vs : 6
Ejemplo: Comparador Estudiemos un amplicador operacional en el cual se
conecta a la entrada no inversora un voltaje de referencia V2 :
El voltaje de salida es Vs = A0 (V2 V1 ). Como A0 , el AO estar siempre

a
saturado: si V1 > V2 entonces Vs = Vcc y si V1 < V2 , Vs = Vcc . Si V1 = V2 el
voltaje de salida puede tomar cualquier valor.
Con circuitos as se construyen triggers (disparadores).
En el comparador, el AO est siempre en saturacin. Se dice que funciona

a
o
en rgimen no lineal; cuando el voltaje de la entrada inversora es muy parecido
e
al de la entrada no inversora, una peque a variacin de V1 provoca una gran
n
o
diferencia en Vs , que pasa de +Vcc a Vcc . Para conseguir que el AO funcione en
rgimen lineal hay que introducir algunas variaciones en el montaje que reducen
e
la amplicacin diferencial, de modo que la salida es proporcional a la diferencia
o
a
n
+Vcc Vcc con un factor multiplicativo mucho ms peque o.
Realimentacin Como se ha visto, la impedancia de entrada del AO es prctio
a
camente innita. Internamente se puede representar el AO por el modelo de la
Fig. 2.2.
Si ahora se conecta la salida a una de las entradas mediante una impedancia z2
(Fig. 2.3), toda la intensidad que llegue al AO debe encauzarse por otro camino.
A esta tcnica, consistente en conectar la salida a una entrada, se la denomina
e
realimentacin.
o
36
CAP
Figura 2.2: Modelo de amplicador operacional
Figura 2.3: Esquema general de amplicador operacional realimentado

Ejemplo: Seguidor de tensin Consideremos el montaje de la Fig. 2.4. Por
o
construccin, Vs = V ; pero como Vs = A0 (V+ V ), la unica manera de que

o
esa relacin sea vlida es que V+ = V . (Como se ha visto, en ese caso Vs puede
o
a
tomar cualquier valor). En consecuencia, Vs = V1 : la salida sigue a la entrada. Este
montaje se usa para acoplar impedancias, puesto que la resistencia de entrada
del AO es muy grande y la resistencia de salida muy peque a.
n
Figura 2.4: Seguidor de tensin

o
El principio de la masa virtual Supongamos ahora que entre Ve y la entrada
inversora se coloca una impedancia z1 , y entre esa entrada y la salida se coloca
una impedancia de realimentacin z2 , mientras que la entrada no inversora se
o
conecta a la masa, como en la Fig. 2.3.
Puesto que V+ = V , en la entrada inversora se tiene una masa virtual.
Adems, en el AO no puede entrar ninguna corriente. De este modo, I1 = I2 .
a
Entonces
Vs
Ve
z2
= I1 = I2 =
o sea Vs = Ve
z1
z2
z1

2.3. CIRCUITOS ELECTRONICOS SIMPLES
37
Ntese que la amplicacin ya no depende de la ganancia en bucle abierto A0

o
o
(se llama en bucle abierto por oposicin a realimentacin), sino de los elementos
o
o
exteriores al AO y especialmente de la impedancia de realimentacin.
o
2.3.
Circuitos electrnicos simples

o
Amplicador inversor (Fig 2.5.a) Aplicando el principio de la masa virtual,

el circuito se puede representar como indica la Figura 2.5.b, de modo que Vs =
Ve R2 .
R1
Amplicador no inversor (Fig 2.5.c) Como VA = Ve , se tiene que
Ve
R2
Vs Ve
=
Vs = Ve 1 +
R2
R1
R1
Sumador (Fig 2.5.d) En V se tiene una masa virtual, y como I3 = I1 + I2 ,
V1
V2
R2
Vs
=
+
Vs = (V1 + V2 )
R2
R1 R1
R1
Restador (Fig 2.5.e) Siguiendo el mismo razonamiento, Vs =
R2
(V2
R1
V1 )
Trigger de Schmidt (Fig 2.5.f)

Integrador (Fig 2.5.g) Aplicando el paradigma de la masa virtual, se tiene que
el condensador C soporta un voltaje Vs , y por tanto Vs =
1
I = Ve /R, la salida es Vs = RC Ve dt
q
C
I dt
C
pero como
Diferenciador (Fig 2.5.h) En el circuito indicado, Vs = IR; y como en V se

tiene una masa virtual, Ve =
Vs = RC dVe
dt
q
C
Conversor I V
I dt
,
C
por tanto C dVe = I = Vs , o sea que

dt
R
(Fig 2.5.i)
Conversor V I
(Fig 2.5.j)
Estos y otros muchos circuitos se encuentran descritos con todo lujo de detalles
en [2].

CAP
38
I1
R1
Ve
b)
a)
I2
R2
I1
R1
Ve
Vs
c)
I1
I2
R1
R2
I1
R2
V1
Vs
V2
d)
R1
R2
Vs
R1
e)
R2
f)
Ve
Vs
R1
Vs
R1 R
2
Vs
I3
I2
Ve
V1
V2
I2
R2
R1
g)
Ve
h)
C
Ve
i)
Vs
R
Vs
Vs
j)
Ve
Is
Figura 2.5: Montajes bsicos con amplicadores operacionales

a
Cap
tulo 3
Filtros
Un sistema que transforma una se al de entrada en una se al de salida: tal
n
n
es la nocin ms general de ltro. En sentido amplio, es un ltro un sensor
o
a
como se indic en el apartado 1.1; un instrumento de medida; un amplicador;
o
y tambin un ltro propiamente dicho que quita ruido de la seal en la etapa de
e
n
preamplicacin.
o
La caracterizacin de los ltros se lleva a cabo con la funcin de transferencia.
o
o
Aunque el ltro queda denido con la funcin de E/S (la salida en funcin de la
o
o
entrada), el formalismo de la funcin de transferencia es mucho ms potente y
o
a
elegante. Para poder denir la funcin de transferencia, se repasan en una primera
o
seccin las matemticas necesarias.
o
a
3.1.
Nociones matemticas
a
Tomemos una se al discreta que provenga de una se al continua muestreada

n
n
peridicamente cada intervalo temporal T : x[n] = x(nT ). La se al discreta puede
o
n
considerarse una sucesin, y a partir de ahora se usar indistintamente x[n] y
o
a
xn para designar tanto un trmino particular (n jo) como la sucesin completa
e
o
(n toma todos los valores posibles; en rigor habr que escribir {xn }). Como n
a
depende del tiempo, a la sucesin se le puede llamar una secuencia temporal.
o
Secuencias notables
Impulso.- Se dene de la siguiente manera:
1 n=0
0 n=0
n =
Es el anlogo discreto de la delta de Dirac (Fig. 3.1.a).

a
39
CAP
ITULO 3. FILTROS
40
Escaln.- (Fig. 3.1.b)
o
un =
1 n0
0 n<0
Es el anlogo discreto de la funcin de Heaviside.

a
o
Exponencial.- Se dene como
an n 0
0 n<0
an un con a , esto es,
Para a > 1 se obtiene una exponencial creciente, para 0 < a < 1 una
exponencial decreciente (Fig. 3.1.c) y si el valor de a es negativo se dan
oscilaciones (Fig. 3.1.d).
1
b)
a)
0.5
0
10
0.5
10
20
30
40
50
0
10
10
20
30
40
50
1
d)
0.5
c)
0.5
0
0.5
0
0
10
20
30
40
50
1
0
10
20
30
40
50
1
f)
20
e)
0.5
10
0
10
10
20
30
40
50
20
40
60
80
100
120
Figura 3.1: Algunas secuencias notables

Se puede introducir fcilmente un retraso en cualquier secuencia restando
a
al argumento el intervalo deseado: x[n] x[n n1 ]. Por ejemplo, un pulso

3.1. NOCIONES MATEMATICAS
41
rectangular (Fig. 3.1.e) se escribe as

:
p[n] = u[n n1 ] u[n n2 ]
Para jar conceptos, se dan a continuacin algunas deniciones.
o
Filtro.- Sistema que opera sobre una secuencia y produce otra.
Filtro discreto.- Es el que act a sobre una se al discreta.
u
n
n
Filtro digital.- El que opera sobre una se al de entrada cuantizada en amplitud
y produce otra tambin cuantizada.
e
Filtro lineal.- Cumple lo siguiente:
x1 [n] y1 [n]
x2 [n] y2 [n]
ax1 [n] + bx2 [n] ay1 [n] + by2 [n]
e
Filtro invariante temporal.- (en ingls, time invariant o shift invariant): si
cumple que
xn yn xnd ynd
Filtro causal.- El que no responde antes de que llegue la se al:
n
si x[n] = 0 para n < 0 y[n] = 0 para n < 0
Los ltros que operan sobre secuencias ya almacenadas en un ordenador, por
ejemplo, pueden empezar a responder a la se al de entrada antes de que sta
n
e
llegue, pues ya se conoce toda la secuencia de antemano.
Convolucin Se denomina convolucin (o producto de convolucin) de dos
o
o
o
vectores, y se representa c = x y, a la operacin denida por
o
ci =
xik yk
k=
donde ci es la i-sima componente de c. De la denicin se obtiene que xy = yx.

e
o
Grcamente, el producto de convolucin consiste en dar la vuelta a un veca
o
tor y pasarlo junto al otro avanzando un componente cada vez (la Fig. 3.1.f
muestra la convolucin de una exponencial y un pulso rectangular). La misma
o
operacin sin dar la vuelta al primer vector se denomina correlacin cruzada,
o
o
o simplemente correlacin.
o
CAP
ITULO 3. FILTROS
42
Respuesta a un impulso La respuesta del ltro a una entrada n , que llaa

maremos hn , es interesante porque como veremos ms adelante el ltro queda
totalmente denida por ella.
Sea un ltro discreto, lineal e invariante temporal. Cualquier seal x[n] puede
n
escribirse como la suma x[n] =
k=
x[k] [x k]. Si la respuesta del ltro a un
impulso [n] es h[n], entonces la respuesta a [n k] es h[n k], por ser invariante
temporal. Adems, por linealidad, la respuesta a x[k] [x k] ser x[k] h[n k].
a
a
Por tanto, la salida correspondiente a la se al de entrada x[n] se puede escribir
n
x[k] h[n k] =
y[n] =
k=
x[n k] h[k] , o sea, y[n] = x[n] h[n]
k=
o bien, abreviadamente, y = x h = h x.
Supongamos conocida h[n]: sea por ejemplo h[n] = an u[n] con a (0, 1) (una
exponencial decreciente). La respuesta a un escaln es entonces y[n] = u[n]h[n] =
o
a
u[n] an u[n]. Se deja su clculo como ejercicio.
Transformada z Sea una secuencia x[n]. Se llama transformada z de x y se
denota por X a
x[n] z n
X(z) =
n=
Es el anlogo a la transformada de Laplace para secuencias discretas. La

a
denicin se completa dando el radio de convergencia de la serie.
o
Propiedades
Sea w[n] = x[n] y[n]. Entonces W (z) = X(z) Y (z): la transformada z de
la convolucin es el producto de las transformadas.
o
Sea w[n] = x[n nd ]. Entonces W (z) = z nd X(z).
Ejemplos
1. Sea x[n] = [n]. Entonces X(z) = z 0 = 1 z.
2. Sea x[n] = u[n]. Entonces
1 z n =
X(z) =
n=0
1
1
=
n
1
n=0 z
1
z
para todo |z| > 1
3. Sea x[n] = an u[n]. La transformada z es
X(z) =
n=0
an z n =
n=0
a
z
z
|z| > a
za

3.2. FUNCION DE TRANSFERENCIA
3.2.
43
Funcin de transferencia
o
Para un ltro lineal invariante temporal cuya respuesta a un impulso sea

h[n] se puede escribir que la salida y[n] correspondiente a una entrada x[n] es
y[n] =
k=
x[n k] h[k] o abreviadamente, y = x h. Tomando a ambos lados
la transformada z se obtiene que Y (z) = X(z)H(z). A la transformada z de h[n]

se le llama funcin de transferencia:
o
H(z) =
Y (z)
X(z)
La funcin de transferencia determina completamente el comportamiento del

o
ltro, si se conoce la manera de obtener y[n] a partir de Y (z).
Transformada z inversa
El teorema de Cauchy dice que
1
2i
z k1 dz =
1 k=0
0 k=0
donde es un camino de integracin que encierra al origen, recorrido en sentido

o
contrario a las agujas del reloj, comprendido en la regin de convergencia.
o
n
x[n] z , se tiene que
Como X(z) =
n=
1
2i
1
X(z)z k1 dz =
2i
1
x[n]z n z k1 dz =
x[n]
2i
n=
n=
z kn1 dz
Pero el ultimo parntesis vale 1 para n = k, y 0 en caso contrario (por el
e
teorema de Cauchy); en consecuencia,
1
2i
X(z)z k1 dz = x[k]
lo cual nos proporciona el mtodo para obtener x a partir de X. La integral

e
cerrada, adems, suele ser fcil de obtener, pues el teorema de los residuos de
a
a
Cauchy asegura que
1
X(z)z n1 =
i
2i
i
donde i son los residuos de X(z)z n1 en los polos contenidos en . Recurdese

e
i (z)
que el residuo de una funcin (zpi)k en el polo pi de orden k viene dado por
o
i =
dk1 i (z)
1
(k 1)! d z k1
z=pi
CAP
ITULO 3. FILTROS
44
El caso particular dicta si la manera ms fcil de obtener y es a travs de la

a a
e
transformada z inversa de Y o calculando directamente el producto de convolucin
o
y = x h.
Respuesta en frecuencia Sea la secuencia x[n] = einT . Ntese que la variable
o
no es T el per
odo de muestreo sino n, que va de a . La salida del ltro
es
y[n] =
x[n k] h[k] =
k=
h[k]ei(nk)T = einT
k=
h[k]eikT
k=
El ultimo sumatorio es precisamente la transformada z de h pero con z = eiT :
y[n] = einT H(z)|z=eiT = einT H(eiT )

Esa denicin se corresponde precisamente con la transformada discreta de
o
Fourier F :
caso continuo F () =
caso discreto
F () =
f (t) eit dt
t=0
f (k) eikT
k=0
Se llama respuesta en frecuencia del ltro y se designa por H () a la

transformada de Fourier de la respuesta a un impulso h:
H () = H(eit )
de modo que se puede escribir
y[n] = x[n]H ()
Otra denicin equivalente de la respuesta en frecuencia: H () es la transforo
mada z de h[n] evaluada en el c
rculo unidad del plano complejo: |z| = eiT = 1.
La respuesta a una se al continua ( = 0) corresponde a z = 1. La respuesta
n
a la frecuencia de Nyquist ( = /T ) corresponde al punto z = ei = 1. Como
h[n] es real, h[n] = h [n], por tanto H () = [H ()] , o lo que es lo mismo,
e
|H ()| es simtrica respecto al punto medio /T . En cambio la fase (en rigor, el
desfase) introducida por el ltro es antisimtrica.
e

3.3. IMPLEMENTACION DE FILTROS
Ecuaciones en diferencias
cumplen que
N
45
Muchos ltros lineales e invariantes temporales
ak y[n k] =
bm x[n m]
m=0
k=0
y reescalando (tomando a0 = 1) se obtiene que

M
bm x[n m]
y[n] =
m=0
ak y[n k]
k=1
es decir, que la salida y[n] se obtiene de M entradas discretas y N salidas discretas

anteriores ms la entrada actual (m = 0). Se llama orden del ltro al mximo de
a
a
{M, N}. Los factores ak , bk se denominan factores de ganancia (gain factors). Si
el ltro no depende de las salidas anteriores, se llama no recursivo (ak = 0). En
caso contrario, se llama recursivo.
La funcin de transferencia de un ltro as es fcil de calcular. Tomemos la
o
a
transformada z (operacin que designaremos por el operador Z) a ambos lados
o
de la igualdad
N
k=0
ak y[n k] =
N
M
m=0
bm x[n m]:
ak Z(y[n k]) =
bm Z(x[n m])
m=0
k=0
Como k y m se pueden considerar como retrasos,

N
ak z
Y (z) =
bm z m X(z)
m=0
k=0
Por tanto la funcin de transferencia Y (z)/X(z) se puede escribir as

o
:
M
H(z) =
m=0
N
k=0
bm z m
=
ak z k
b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + . . . + bM z M
a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + . . . + aN z N
es decir: el cociente de dos polinomios en z 1 cuyos coecientes son los factores

de ganancia.
3.3.
Implementacin de ltros
o
Un ltro queda completamente especicado por alguna de las maneras que se

indican a continuacin:
o
CAP
ITULO 3. FILTROS
46
1. Deniendo la funcin de E/S.
o
2. Con la respuesta a un impulso h[n].
3. Especicando la respuesta en frecuencia H ().
4. Proporcionando la funcin de transferencia H(z). En el caso de que se

o
pueda expresar la salida en funcin de la entrada como una ecuacin en
o
o
diferencias, H(z) queda determinada por dos vectores cuyas componentes
son los factores de ganancia:
b = (b0 , b1 , . . . , bM ) y a = (a0 , a1 , . . . , aN )
3.3.1.
Filtros software
Un programa que procese las secuencias de datos almacenadas en el ordenador

puede considerarse un ltro. Una de las maneras de hacerlo es emplear el Signal
Processing Toolbox de Matlab [10]. En Matlab, dados los factores de ganancia a
y b y la secuencia de entrada x[n], se obtiene la salida sin ms que ejecutar en el
a
prompt la orden
y=lter(b,a,x)
A continuacin se rese an algunos ltros particulares. Como ejercicio, se proo
n
pone estudiar para cada ejemplo la una interpretacin geomtrica de H () en
o
e
o
funcin de los ceros {ci } y los polos {pi} de la funcin de transferencia. En efecto,
o
se puede escribir
b0
H(z) =
(1 cm z 1 )
m=1
N
a0
(1
k=1
pk z 1 )
Si se pone
(z cm ) = Bm ei m y (z pk ) = Ak ei k
se tiene que
H(z) = z
N M
b0
a0
m
k
Bm exp i
Ak exp i
m
k
m
k
Como H () es H(z) en el c
rculo unidad, pues H () = H(eiT ), se tiene que
|H ()| =
b0
a0
m
k
Bm
Ak
Se sugiere adems emplear las funciones impz, zplane y freqz.

a

47
Running average (media mvil) Es un ltro cuya operacin consiste en

o
o
sustituir cada punto de la secuencia de entrada por la media obtenida con todos
los puntos que le rodean dentro de un cierto radio; a ese intervalo centrado en
el punto que se considera se le llama ventana. Con ello se consigue suavizar los
puntos. Consideremos una variante causal del ltro consistente en sustituir cada
punto por la media de los L puntos anteriores (L es la anchura de la ventana). As
,
la salida (los puntos ltrados) no dependen ms que de las entradas anteriores:
a
es un ltro causal y no recursivo.
De la denicin se puede escribir que
o
L
y[n] =
bm x[n m]
m=0
sticos que se conceden a cada punto

Los coecientes bm indican los pesos estad
de la se al de entrada. A veces se toma un peso mayor cuanto mayor sea m. En
n
el caso considerado, la media es no ponderada y se toman todos los coecientes
iguales: bm = 1/L. Por tanto, los factores de ganancia son:
a = (1) y b =
1
1 1
, ,...,
L L
L
(con L componentes)
De la denicin se obtiene por identicacin con y[n] = h[n] x[n] que la

o
o
respuesta del ltro a un impulso es precisamente h[n] = {bm }. Tomando la transL
formada z se obtiene la funcin de transferencia H(z) =

o
m=0
bm z m .
Los ltros cuya respuesta a un impulso sean diferentes de cero slo durante un
o
intervalo de tiempo nito (como el caso presente: la respuesta a un impulso es un
pulso rectangular de anchura L) se llaman ltros FIR (Finite Impulse Response).
En caso contrario, se llaman ltros IIR (Innite Impulse Response).
Integrador Es un ltro recursivo:
y[n] = x[n] + ay[n 1] con |a| < 1
Tomando la transformada z, se obtiene que Y (z) = X(Z) + az 1 Y (z), por lo
tanto
1
H(z) =
1 az 1
lo cual como se ha visto corresponde a una respuesta al impulso h[n] = an u[n].
Por lo tanto, el integrador es un IIR. Los ltros recursivos suelen ser IIR, y los
no recursivos FIR.
CAP
ITULO 3. FILTROS
48
Filtros pasabajos y pasaaltos
Filtro pasabajos de un polo:
b0 = 1
a0 = 1 a1 = a
H(z) =
1
1az 1
Filtro pasabajos de primer orden ms general:

a
H(z) = k
1 + z 1
1 az 1
Filtro pasaaltos de primer orden:

H(z) = k
1 z 1
1 az 1
Construccin de otros ltros con Matlab

o
Como se ha indicado, la manera de ltrar un archivo de datos x con un ltro
de factores de ganancia b, a con Matlab es a travs del comando lter:
e
y=lter(b,a,x)
Por ejemplo: para implementar un running average de anchura de ventana L = 10
se hace
L=10;
a=[1];
b=ones(1,L)*1/L;
y=lter(b,a,x)
Para obtener los valores de las componentes de b y a en otros casos en los que
no sea inmediato, existen otros comandos de Matlab. Por ejemplo: para un ltro
butterworth de orden n y frecuencia de corte fc , el comando es:
[b,a]=butter(n,fc)
Comandos anlogos que proporcionan los factores de ganancia de otros ltros son
a
cheby1 o r1.
Ejemplo.- Para obtener los coecientes de un ltro butterworth de tercer orden
y una frecuencia de corte del 10 % (respecto a la frecuencia de Nyquist) se emplea
la sintaxis
[b,a]=butter(3,0.1)

49
Figura 3.2: Respuesta a un impulso, ltro butterworth

La respuesta al impulso se obtiene as
:
impz(b,a)
que proporciona el grco que se muestra en la Fig. 3.2. Los ceros y los polos,
a
con su orden correspondiente, los da la funcin
o
zplane(b,a)
1
0.8
0.6
Imaginary Part
0.4
0.2
3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1
0.5
0
Real Part
0.5
Figura 3.3: Ceros y polos (el orden se indica al lado del s

mbolo)
(la salida correspondiente es la de la Fig. 3.3.) y la respuesta en frecuencia se
representa en un grco como el de la gura 3.4. con la orden
a
freqz(b,a)
En los manuales de Matlab [10] se puede encontrar ms informacin.
a
o
CAP
ITULO 3. FILTROS
50
Magnitude (dB)
50
100
150
200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Normalized Frequency ( rad/sample)
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Normalized Frequency ( rad/sample)
0.8
0.9
Phase (degrees)
50
100
150
200
250
300
Figura 3.4: Respuesta en frecuencia
3.3.2.
Filtros hardware
Aprovechando la etapa de preamplicacin, y con muy poca complicacin

o
o
adicional, se puede ltrar la se al. El inconveniente de este ltrado es que es
n
irreversible (los datos registrados estn ltrados). Por otro lado, si claramente
a
hay que aplicar un ltro sistemticamente a la se al (p. ej. para quitar el ruido
a
n
de 50 Hz) resulta ms fcil hacerlo en la etapa de preamplicacin. En la Fig.
a a
o
3.2. se indican algunos circuitos electrnicos que realizan este cometido.
o
R2
Ve
R1
C
Ve
Vs
R1
R2
Vs
Figura 3.5: Filtros hardware: ltro pasabajos (izquierda) y pasaaltos (derecha)

En los manuales de electrnica [2, 9] se puede encontrar informacin adicional
o
o
sobre estos ltros y otros de orden superior.
Cap
tulo 4
Manejo de instrumentos
4.1.
Sistemas de instrumentacin programables

o
Una vez que la se al est preparada para ser aceptada por un instrumento,
n
a
hay que atender a la correcta conguracin de ste. La naturaleza de la se al
o
e
n
dicta el instrumento de medida adecuado. Los dos primeros parmetros a tena
er en cuenta son la frecuencia y el nivel de la se al. Desde el punto de vista
n
de la instrumentacin, una se al es rpida o lenta si sus variaciones son de una
o
n
a
frecuencia superior o inferior a 2 Hz respectivamente. En el primer caso, el instrumento bsico es el osciloscopio (en sentido amplio; puede ser un analizador
a
dinmico de se al, un analizador de espectro, un digitalizador, etc.) Su banda
a
n
pasante puede llegar a ser del orden de 1 GHz y son habituales tasas de muestreo
de 1 Gmuestra/seg. Si la se al es lenta se puede emplear un volt
n
metro (tambin
e
entendido en sentido amplio: puede ser un mult
metro digital, un medidor RLC,
etc.). El volt
metro es un instrumento ms lento (frecuencia de muestreo t
a
pica:
10 muestras/seg). Pero a cambio suele ofrecer una exactitud, una precisin y una
o
resolucin mucho mayor que la de un osciloscopio (llegan con facilidad a medir
o
1 V , mientras que los osciloscopios comienzan en el rango de los milivoltios).
En resumen: los mult
metros son adecuados para seales lentas, de bajo nivel,
n
mientras que los osciloscopios son apropiados para seales rpidas, pero de alto
n
a
nivel. Siempre queda la opcin de preamplicar una se al de bajo nivel que var
o
n
a
rpidamente para poderla medir con un osciloscopio; o emplear un mult
a
metro en
una conguracin especial para medir salvas o rfagas (bursts).
o
a
Pero la instrumentacin necesita frecuentemente un componente adicional.
o
Por un lado, las mediciones que toma un instrumento no son fcilmente accesia
bles (salvo en la pantalla) ni almacenables. Por otro, muchas veces es necesario
llevar a cabo tareas adicionales: sincronizar varios instrumentos que concurren a
la medida; controlar el estado de otros aparatos (como fuentes de alimentacin o
o
51
CAP
ITULO 4. MANEJO DE INSTRUMENTOS
52
generadores de se al); automatizar tareas repetitivas; comunicar los instrumentos

n
para que interaccionen entre s y con el sistema f
sico, si es necesario; recongurar

la medicin cuando cambien las condiciones de la se al ... en suma: los instruo
n
mentos deben ser controlados de forma automtica por un ordenador.
a
El elemento clave de la programacin de instrumentos consiste en un canal
o
de intercambio de informacin al que puedan acceder tanto los aparatos como el
o
ordenador. Dicho en otras palabras, un bus de datos.
Este sistema de transmisin de datos debe normalizarse precisando una serie
o
de caracter
sticas. Para empezar, deben determinarse los conectores, los cables y
el material a emplear. Luego deben denirse los signicados de las seales elctrin
e
cas que se env
en. Adems, deben establecerse las reglas de comunicacin (un
a
o
protocolo) que permitan a todos los equipos con acceso al bus proceder ordenadamente y ajustarse para compartir el canal de comunicacin. Y nalmente,
o
se puede jar tambin un lenguaje de comunicacin. Con ello queda especicado
e
o
el bus:
Propiedades f
sicas
mecnicas
a
conectores
cables
elctricas
e
voltajes
niveles lgicos
o
Propiedades informticas
a
funcionales
operaciones realizables
operacionales
f ormato de datos
lenguaje
protocolo
A continuacin se trata de los dos buses ms empleados en sistemas de instruo

a
mentacin: el bus RS-232 y el bus GPIB (tambin llamado HPIB e IEEE.488).
o
e
Los comandos que se pueden enviar a un instrumento no dependen del bus, sino
que vienen jados por el el instrumento mismo; pero los comandos SCPI, que
gozan de gran aceptacin y estn muy difundidos, se nombran brevemente en la
o
a
misma seccin que el bus IEEE.488 porque se suelen emplear conjuntamente.
o
Adems de los buses RS-232 y del IEEE.488, existen otros sistemas de ina
strumentacin menos extendidos con caracter
o
sticas ms avanzadas (PXI, VXI,
a
FireWire, etc.) de los que no se habla aqu
.
4.2. EL BUS RS-232
4.2.
53
El bus RS-232
El bus RS-232 data de 1962. Fue concebido para conectar un ordenador

(genricamente Data Terminal Equipment, DTE) con un mdem (genricamente
e
o
e
Data Communication Equipment, DCE), pero luego su uso se extendi a otros
o
muchos cometidos. Es un bus en serie; es decir, los datos se env bit a bit por
an
la l
nea de transmisin.
o
Propiedades f
sicas El conector empleado es el DB-9 (de 9 patillas) o el
DB-25 (de 25) en el que slo 9 estn denidas, quedando el resto para funciones
o
a
no recogidas en la normativa. De las 9 l
neas, 2 son de transmisin y recepcin
o
o
de datos, una es la masa y el resto son de control (se emplean para implementar
el protocolo). Las l
neas son las siguientes:
DB-9 DB-25 L
nea
Acrnimo
o
3
2
Transmisin de datos (transmit)
o
TXD
2
3
Recepcin de datos (receive)
o
RDX
7
4
Peticin de env (request to send )
o
o
RTS
8
5
Dispuesto para enviar (clear to send )
CTS
6
6
Dispositivo de datos listo (data set ready)
DSR
5
7
Circuito com n (signal ground)
u
SG
1
8
Deteccin de portadora (data carrier detect)
o
DCD
4
20
Terminal de datos lista (data terminal ready)
DTR
9
22
Indicador de llamada (ring indicator )
RI
Para comunicar datos bastan 3 l
neas: TXD, RXD y SG. El resto se emplean
para el protocolo.
En cuanto a las se ales elctricas, se especica que una l
n
e
nea est ((alta)) (high)
a
si su voltaje es de +15 V y que est ((baja)) (low ) si su voltaje es de -15 V. Las
a
tolerancias que se permiten son amplias: para la salida, vale entre +5 V y +15 V
y entre -5 V y -15 V respectivamente; mientras que a la entrada, las variaciones
permitidas son de +3 a +15 V y de -3 a -15 V. Se emplea lgica negativa: una l
o
nea
baja se dice que est ((armada)) o ((habilitada)) (asserted ), lo que corresponde al
a
1 lgico; una l
o
nea alta se dice ((negada)) o ((inhibida)) (negated ), que es el 0 lgico.
o
Propiedades informticas Las cuestiones de protocolo en las transmisiones
a
RS-232 son bastante laxas. Ello se debe en gran parte a que se ha utilizado este bus
para conectar dispositivos muy dispares y que se alejan mucho del esquema DTEDCE que se mencion: impresoras, aparatos industriales, conexin de ordenador
o
o
a ordenador, perifricos de todo tipo, etc. A veces ocurre que se quieren conectar
e
CAP
54
nea
entre s dos dispositivos del tipo DTE1 . En este caso, hay que conectar la l
TXD de un dispositivo con la RXD del otro, e igualmente deben conectarse

cruzadas las l
neas DSR y DTR. La l
nea SG debe ser com n, naturalmente. Las
u
l
neas RTS y CTS deben puentearse dentro de cada dispositivo, y las DCD y RI
se pueden dejar abiertas. Otra posibilidad es no establecer ning n control de ujo
u
y emplear slo las tres l
o
neas de transmisin de datos: TXD, RXD y SG.
o
La transmisin de datos se realiza, como se ha dicho, en serie: bit a bit. La
o
velocidad de transmisin es ja, y se mide en baudios (bits por segundo). Se lleva
o
a cabo de la siguiente manera (Fig. 4.1). La l
nea est a 1 (mark state) hasta
a
que comienza el paquete de datos con un bit de comienzo (start bit): la l
nea
pasa a 0. A partir de ah se transmiten en serie los bits en un paquete que va
del bit menos signicativo hasta el ms signicativo; son los bits de datos (data
a
bits). En el caso de la gura hay 8 bits de datos, es decir, un byte, pero se
permiten entre 5 y 8. Tras los bits de datos puede ir opcionalmente un bit de
comprobacin llamado bit de paridad ( parity bit) y nalmente se env un bit
o
a
1, que es el bit de parada (stop bit), aunque en algunos casos pueden ser dos
bits o ninguno. Tras ello, la l
nea queda de nuevo en espera (iddle) en 1.
LSB
0
1
mark state
start
bit
MSB
1
3 4
2
1 byte
7 P
3
parity stop
bit
bit
iddle
Figura 4.1: Transmisin de un byte

o
El protocolo empleado dicta la conguracin del puerto RS-232. En los instruo
mentos, la conguracin del puerto bien es ja, bien puede cambiarse manualo
mente. Los puertos RS-232 del ordenador (los puertos COMn:) son mucho ms
a
exibles. Los parmetros bsicos que hay que especicar son:
a
a
velocidad (baud rate), en baudios.
n mero de bits de datos, que puede ir entre 5 y 8.
u
control de ujo.- Se realiza a travs de diversos mecanismos, como son
e
el empleo de las l
neas DTR/RTS, o enviando los caracteres de control
Xon/Xo (los caracteres ASCII 17 y 19 respectivamente) en el momento
1
Para saber si un dispositivo es de tipo DTE o DCE se puede hacer uso de una de las normas
del bus: el transmisor siempre est a voltaje negativo si no se transmiten datos. Basta entonces
a
medir el voltaje de las patillas 2 y 3 para decidir si el dispositivo es de tipo DTE (l
nea TXD
negativa) o DCE (l
nea RXD negativa).
4.2. EL BUS RS-232
55
en que el buer se llena, para detener y reanudar la transmisin. Pero

o
es corriente prescindir totalmente del control de ujo, si los dispositivos
procesan la informacin a una velocidad mayor que la del bus.
o
bits de comienzo y parada.- En general hay un bit de inicio y 0, 1 o 2 bits
de parada.
paridad.- El bit de paridad se pone a 1 o a 0 segn el n mero de bits de
u
u
datos a 1 sea par o impar. Ello permite al menos una comprobacin de la
o
transmisin por parte del receptor. Evidentemente, si durante la transmisin
o
o
cambiaran dos bits la comprobacin quedar falseada, pero la probabilidad
o
a
es peque a. La paridad se puede denir como par (even) o impar (odd).
n
En el primer caso el bit de paridad est a 1 si el n mero de bits de datos a 1
a
u
es par, y a 0 si es impar; y al revs en el segundo caso. Se puede prescindir
e
del bit de paridad.
Funciones de E/S Para enviar y recibir comandos y datos a travs del bus, es
e
necesario disponer de alguna funcin que realice este cometido e invocarla desde
o
un lenguaje de programacin de alto nivel.
o
Los puertos COM1: y COM2: estn presentes en todos los PC. Estos puertos
a
se comunican con el bus interno del ordenador mediante una tarjeta insertada
en una de las ranuras disponibles, que sigue la normativa UART ( Universal
Asynchronous Receiver/Transmiter ) o alguna otra compatible. A veces esta funcionalidad se integra en la placa madre. Los drivers (es decir, la informtica que
a
permite establecer la comunicacin a travs de esos dispositivos) forman parte
o
e
del sistema operativo. Ello permite una forma muy simple de enviar un comando
a travs del puerto serie. Basta escribir el comando en un archivo y enviar ste
e
e
al puerto. En DOS se puede hacer as
:
COPY archivo.txt COM2:
Para establecer la comunicacin desde un lenguaje de programacin de alto
o
o
nivel, se puede escribir directamente en el puerto; pero resulta complicado. Existen, sin embargo, funciones simples que permiten enviar y recibir cadenas de
caracteres al puerto serie. El inconveniente que presentan es que no son standard
del lenguaje, sino que dependen del compilador. En los compiladores Microsoft C
a
y Borland C existe una funcin llamada bios serialcom. Ms simple es utilizar
o
la interfaz de Matlab, que contiene algunas funciones de alto nivel para acceder
al puerto serie. En el apndice A1 se ofrece un ejemplo.
e
Las ventajas y los inconvenientes de este bus se desprenden de lo dicho. Por un
lado, al venir de serie en los ordenadores y en muchos aparatos, el gasto necesario
es muy peque o. Cualquier lenguaje informtico permite adems una comunin
a
a
CAP
56
cacin a travs del puerto serie. Pero hay que tener en cuenta las desventajas:
o
e
slo se puede comunicar el ordenador con un aparato; la velocidad es muy lenta;
o
y aunque las especicaciones tanto f
sicas como informticas son sencillas, el
a
dise o es endeble frente a fallos.
n
4.3.
El bus GPIB
Historia Antes de entrar en materia es conveniente exponer brevemente cmo

o
se desarroll este bus para luego poder comprender mejor algunas particulario
dades.
Hacia 1965, los ingenieros de Hewlett-Packard dise aron un bus espec
n
camente destinado a la instrumentacin, al que denominaron Hewlett-Packard Ino
terface Bus (HP-IB). Ante el auge que alcanz, la IEEE lo adopt en su normativa
o
o
IEEE.488 de 1975, la cual se modic en 1987 y pas a denominarse IEEE.488.2,
o
o
quedando la de 1975 como IEEE.488.1. A partir de enotnces se le llama tambin
e
bus GPIB (General Purpose Interface Bus); los tres nombres (GPIB, IEEE.488
y HPIB) pueden considerarse sinnimos.
o
La normativa IEEE-488.1 recogiendo las especicaciones del HPIB den
a
las caracter
sticas f
sicas y funcionales, pero no el lenguaje que deb emplear los
an
aparatos. Cada fabricante desarrollaba un lenguaje propio para cada instrumento;
muchas veces los comandos constaban de una letra seguida de una cifra; a este
tipo de lenguajes se le dio en llamar R2D2por su aspecto y sonoridad; por
ejemplo,
A 100, B 10, T0, X
es la orden para un ltro de marca IOtech que congura la frecuencia de corte a
100 Hz, la amplitud a 10 V, trigger inmediato, y ejecuta el comando.
Ms tarde, la normativa IEEE.488.2 deni entre otras cosas algunos coa
o
mandos generales a los que todos los instrumentos deben responder; desde entonces, cualquier instrumento que se atenga a la normativa debe aceptar la orden
*RST y realizar al recibirla un reset. Tambin se denieron algunas caracter
e
sticas
que deb cumplir los instrumentos para acelerar la comunicacin, estrechamente
an
o
relacionadas con en protocolo del bus. As todos los instrumentos deben poseer
,
un byte en el que se contiene un resumen del estado del aparato (el Status Byte),
muy rpido de leer.
a
Sin embargo, la norma IEEE.488.2 no impuso un lenguaje comn para los
u
comandos reconocidos por los instrumentos. De modo paralelo a la jacin de
o
2
normativas para el bus, algunos fabricantes suscribieron en 1990 el lenguaje
2
El consorcio SCPI estaba originalmente formado por Hewlett-Packard que desde hac un
a
tiempo preconizaba la idea, Tektronix, Fluke/Philips, Wavetek, Racal-Dana, Keithley, Brel
u
4.3. EL BUS GPIB
57
SCPI (Standard Commands for Programmable Instruments, pronunciado skippy). As

,
:HORIZONTAL:MAIN:SCALE 20E-3
congura cualquier osciloscopio SCPI con una base de tiempos de 20 ms/div. La
portabilidad entre diferentes fabricantes est, pues, garantizada.
a
Propiedades f
sicas El bus IEEE.488 es una interfaz de comunicacin bidio
reccional en paralelo, con una normativa estricta tanto en el material como en
la informtica, lo que redunda en una uniformidad positiva desde el punto de
a
vista de la simplicidad. Las especicaciones que se dan a continuacin garantio
zan el correcto funcionamiento del bus, pero no son tan r
gidas como pudieran
parecer: es posible que el sistema de comunicacin siga funcionando aunque no
o
se cumplan.
Los conectores empleados son de un tipo especial, apilables, que permiten
conectar varios equipos al mismo bus (hasta un mximo de 15) en topolog
a
a
libre (se pueden disponer anillos o estrellas). La longitud mxima del cable es de
a
20 metros, con un mximo de 4 metros entre dos equipos. El bus es s
a
ncrono; la
velocidad la impone el equipo ms lento de los conectados al bus, puesto que todos
a
los dispositivos pueden recibir a la vez. En teor se pueden alcanzar velocidades
a
de hasta 1 Mbaud, si bien es mucho ms habitual encontrarse con tasas un orden
a
de magnitud menor. Sigue un protocolo paralelo: los datos se env de byte en
an
byte a travs de 8 l
e
neas de datos. Adems hay 8 l
a
neas de protocolo: 3 de control
de ujo y 5 de control del bus. Teniendo en cuenta que hay adems ocho l
a
neas
de tierra, eso da un total de 24 cables, distribuidos como sigue:
Patilla Descripcin
o
Acrnimo
o
1-4
L
neas de datos 1-4 (Digital Input-Output) DIO1-DIO4
5
End or identify
EOI
6
Data valid
DAV
7
Not ready for data
NRFD
8
Not data accepted
NDAC
9
Interface clear
IFC
10
Service Request
SRQ
11
Attention
ATN
12
Blindaje
SHIELD
13-16 L
neas de datos 5-8 (Digital Input-Output) DIO5-DIO8
17
Remote enable
REN
18-23 Tierra
GND
24
Tierra lgica
o
Logic GND
& Kjr y National. Luego se unieron otros.
58
CAP
Se emplea la lgica negativa: falso 0 corresponde a una l

o
o
nea alta (la especicacin estipula que su voltaje sea mayor que 2 V) y verdadero o 1 corresponde
o
a una l
nea baja (voltaje menor que 0.8 V). Las especicaciones elctricas son
e
compatibles TTL.
Propiedades informticas A travs de las 8 l
a
e
neas de datos se transmiten
por el bus los bytes en formato ASCII de 7 bits (128 caracteres) ms otro bit
a
reservado a la paridad, que puede emplearse opcionalmente, o en formato binario
(con dos posibilidades: formato binario de 32 bits o de 64 bits). El protocolo de
emisin/recepcin se realiza para cada byte a travs de las 3 l
o
o
e
neas de control de
ujo (handshake lines): DAV (Data Valid ), NRFD (Not Ready For Data) y NDAC
(Not Data Accepted ). Al revs de lo que ocurre en el bus RS-232, este protocolo
e
est estrictamente determinado, lo que permite pasar por alto los detalles puesto
a
que no se deja nada a la intervencin del usuario. Baste decir que con esas l
o
neas de
control de ujo se env tres mensajes que podr resumirse como ((preparado)),
an
an
((aqu estn los datos)), ((recibido)).
a
Las l
neas de control del bus (bus management lines) se emplean para organizar la comunicacin entre los dispositivos. A continuacin se explica en pocas
o
o
palabras el cometido bsico de cada una:
a
- ATN (attention).- Indica si se env comandos o datos.
an
- IFC (interface clear ).- Inicializa el bus y se hace con el control.
- REN (remote enable).- Los aparatos pasan a ser controlados por el bus y
se inhabilita su panel frontal.
- EOI (end or identify).- Final de mensaje (del talker ) o identicacin (en un
o
Parallel Poll ).
- SRQ (service request).- Solicitud as
ncrona de servicio.
Al haber varios dispositivos conectados al bus, es necesario establecer una
identicacin particular para poder dirigirse a cada uno. Eso se hace a travs
o
e
de una direccin. Cada dispositivo contiene esa informacin almacenada en 7
o
o
bits. Los dos primeros indican si el dispositivo transmite o recibe ( listen, talk ).
Con los otros 5 bits se pueden numerar los dispositivos del 0 al 31. Teniendo en
cuenta que hay dos bits reservados (uno de ellos para el ordenador), quedan 30
direcciones vlidas para los equipos: del 1 al 30.
a
A un mismo ordenador pueden conectarse varios buses GPIB, cada uno de
ellos con su tarjeta correspondiente. Por eso, la identicacin completa incluye
o
4.3. EL BUS GPIB
59
tambin un n mero correspondiente a la tarjeta de interfaz. Por razones histrie

u
o
cas, el n mero que se le da por defecto a la tarjeta (caso de que slo haya una
u
o
instalada) es el 7. Adicionalmente, en el caso de que se tengan instrumentos dentro
de instrumentos como es el caso en un mainframe VXI se necesita una direccin
o
secundaria, de dos cifras. Por ejemplo: la direccin 70913 indica la tarjeta nmero
o
u
7, direccin principal 9, direccin secundaria 13. En el caso de instrumentos eleo
o
mentales, la direccin consta de tres cifras.
o
En cuanto a las caracter
sticas operacionales, quedaron denitivamente estipuladas con la norma IEEE.488.2. Se precis en ella el formato permitido de los
o
datos que se transmiten y el sigfnicado de los sujos que pueden acompaarlos.
n
Tambin se establecieron unos comandos comunes que todos los aparatos deben
e
aceptar, y que comienzan por un asterisco; por ejemplo: todo instrumento debe
aceptar el comando *IDN? y devolver una cadena de caracteres con su identicacin (modelo, etc.). Y se determinaron tambin algunas particularidades de
o
e
la arquitectura de los instrumentos; en concreto, el funcionamiento del Status
Byte. En resumen, todos los instrumentos deben ser capaces de realizar ciertas
operaciones internas bsicas y comunicar su estado al bus de manera denida.
a
Para comprender mejor el alcance de estas caracter
sticas, consideremos la
secuencia t
pica de operaciones necesarias para realizar una medicin (por simo
plicidad supongamos que se utiliza un slo instrumento):
o
1. Congurar el bus y el instrumento (ajustar todos los parmetros para la
a
medicin).
o
2. Montar el trigger. El instrumento est listo para realizar la medicin en
a
o
cuanto reciba la orden de disparo.
3. Esperar a que se complete la medida (o interrumpir el proceso si se produce
un error).
4. Recibir los datos del instrumento y almacenarlos.
5. Volver al paso 2 hasta que acabe el proceso.
Examinemos el tercer paso. La unica manera que tiene el controlador (el or
denador) de determinar si la medida ha sido realizada es interrogar al aparato
repetidamente. Pero ese procedimiento es lento. Para agilizar la respuesta de los
aparatos, se suele emplear una estrategia ms eciente. El ordenador no interroga
a
a los aparatos sino que supervisa unicamente la l
nea SRQ del bus. Como se indic, la peticin de servicio puede ser realizada de forma as
o
o
ncrona (en cualquier
momento). Cuando el aparato acaba de medir, o en otras situaciones espec
cas,
CAP
60
puede habilitar esa l

nea del bus. Como cualquier dispositivo puede solicitar servicio, cuando el ordenador detecta una peticin (l
o nea SRQ habilitada), no consta
quin la ha cursado. Para ello, debe interrogar a todos los aparatos conectados
e
al bus, a n de averiguar quin reclama atencin: a eso se llama una encuesta
e
o
(Poll ).
Existen dos tcnicas bsicas para realizar el sondeo o encuesta: en paralelo
e
a
(todos los aparatos a la vez) o en serie (uno por uno). El sondeo en paralelo
(Parallel Poll ) exige recongurar los aparatos y las l
neas del bus para que el
dispositivo que realice una peticin de servicio se identique (usando las otras
o
l
neas del bus). En el sondeo en serie (Serial Poll ) el controlador pregunta a todos
los dispositivos conectados al bus, de manera secuencial, si necesitan servicio. El
problema es que la reconguracin del bus necesaria para un sondeo en paralelo
o
lleva ms tiempo en general que un sondeo en serie; por eso, el sondeo en paralelo
a
ha ca en desuso.
do
Como se ve, al hacer la encuesta, es conveniente que el aparato responda
rpidamente si ha realizado una peticin de servicio, junto con un informe (aunque
a
o
sea resumido y somero) de su estado. Eso es lo que contiene el Status Byte 3 . Este
byte es muy rpido de leer, y entre los comandos obligatorios estipulados por
a
la normativa IEEE.488.2 hay algunos destinados a este n. Como en un byte se
puede almacenar muy poca informacin, se deni tambin otro byte, llamado
o
o
e
el Standard Event Status Register, en un nivel adicional de profundidad, y se
dej abierta la posibilidad de que los fabricantes utilizaran otros bytes adicionales
o
para registrar la informacin del aparato.
o
As en el caso general en el que se tengan diversos aparatos conectados al
,
bus, el procedimiento ms corriente consiste en congurarlos de manera que cada
a
uno de ellos lance una peticin de servicio cada vez que necesite la intervencin
o
o
del ordenador. El ordenador, una vez congurados los instrumentos y armado el
disparo, simplemente espera supervisando la l
nea SRQ. En el momento en el que
esa l
nea se habilite, el ordenador determina mediante una encuesta qu aparato
e
requiere servicio y lo presta.
Los bytes de estado A continuacin se expone la informacin contenida en
o
o
4
los bytes de estado, seg n la normativa , as como los comandos espec
u
cos
que hacen referencia a ellos. Comencemos por el Standard Event Status Register
(abreviadamente, SESR). Los bits de este registro se denen de la siguiente
manera:
3
Se denomina Status Register a la memoria f

sica y Status Byte a la informacin contenida
o
en ella; pero salvo exigencia de rigor se pueden emplear ambos trminos indistintamente.
e
4
Algunos fabricantes empleaban ya un Status Byte antes de que apareciera la norma
IEEE.488.2, con otras deniciones diferentes
4.3. EL BUS GPIB
7
6
Power User
On Request
61
5
4
3
2
1
0
Command Execution DeviceQuery Request Operation
Error
Error
Dependent Error Control Complete
Error
Como se ve, estos bits recogen informacin de los errores, de la nalizacin de

o
o
los comandos recibidos, y de otras situaciones. En el Standard Event Status Regc
ister, una vez habilitado un bit (es decir, si se pone a uno), permanecer as hasta
a
que sea le
do, aunque la condicin que lo provoc desaparezca (en ingls, a los
o
o
e
bits as se les llama latched ).
Es de suponer que de todas estas situaciones slo algunas resulten interesantes.

o
Para escoger los bits a los que se presta atencin, se dene una mscara, que
o
a
es otro byte (el Standard Event Status Enable Register ) cuyos bits (puestos a 0
o
a 1 por el usuario) se multiplican uno a uno por los bits del Standard Event
Status Register. Con otras palabras, se realiza un AND lgico entre los dos bytes.
o
De esta manera, si slo se estuviera interesado en los errores, la mscara ser
o
a
a
0 0 1 1 1 1 0 0, que en binario equivale al valor 60.
Las deniciones de los bits del Standard Event Status Register son las
siguientes:
7
N/A
6
SRQ
MSS
5
ESB
4
MAV
3
N/A
2
N/A
1
N/A
0
N/A
El bit 4, MAV (Message Available) se pone a 1 si hay un mensaje en la cola

de salida. El bit 5 (Event Status Bit) se activa si alguno de los bits del Standard
Event Status Register y su correspondiente bit de la mscara est habilitado (o
a
a
sea, se hace un OR lgico del Standard Event Status Register una vez pasada su
o
mscara). El bit 6 (Request Service o Master Status Summary)es un poco special:
a
si se activa, se habilita la l
nea SRQ del bus. Los dems bits no estn denidos
a
a
y quedan a libre disposicin del fabricante. Los bits del Status Byte no se borran
o
al leerlos, y se ponen a cero si cesa la condicin que los habilit (son non-latched
o
o
bits).
Al igual que pasa con el Standard Event Status Register, existe otra mscara
a
para el Status Byte a n de escoger los sucesos que interesen en cualquier
situacin. A ese byte se le llama Service Request Enable Register, que sirve para
o
hacer un AND lgico con el Status Byte. Tiene una particularidad: el bit 6 (el
o
correspondiente a la peticin de servicio) no se puede enmascarar. Este bit se
o
pone a uno si cualquiera de los bits del Status Byte y el correspondiente de su
62
CAP
mscara estn activados, es decir, si el OR lgico del AND lgico del Status Byte
a
a
o
o
y su mscara da uno. En ese caso, como se indic, se activa la peticin de servicio.
a
o
o
El esquema resumido de los bytes de estado denidos por la normativa
IEEE.488.2 se muestra en la Figura 4.2.
Figura 4.2: Resumen del sistema de informacin de estado

o
Tngase en cuenta que el sistema de informacin de estado de un instrumento

e
o
particular puede ser ms complejo que el mostrado aqu puesto que el fabricante
a
,
puede haber empleado los bits sin denir para reportar diversas condiciones, a
veces haciendo referencia a otros bytes de un nivel de profundidad mayor.
Comandos comunes especicados por la norma IEEE.488.2 Junto con
el sistema de bytes de estado que se acaba de describir, se estipularon una serie
de comandos, que deben ser aceptados por todos los instrumentos. Muchos de
ellos van encaminados precisamente a la lectura o escritura de los bytes de estado
4.3. EL BUS GPIB
63
y sus mscaras. Son los siguientes:

a
*IDN?
*RST
*OPC
*OPC?
*WAI
*CLS
*ESR?
*ESE
*ESE?
*SRE
*SRE?
*STB?
*TRG
Solicitud de identicacin
o
Reset
Operacin completa
o
Demanda de operacin completa
o
Espera a que la operacin acabe
o
Borra los bytes de estado
Demanda el SESR (Standard Event Status
Register )
Enable Standard Event Status Register
(mscara del SESR)
a
Demanda de la mscara del SESR
a
Status Register Enable (mscara del Status
a
Register )
Demanda la mscara del Status Byte
a
Demanda el Status Byte
Trigger (orden de disparo para todos los
aparatos)
Aparte de estos comandos, hay otros ms opcionales.

a
Comandos SCPI La especicacin SCPI (Standard Commands for Proo
grammable Instruments) dene un lenguaje de programacin, a nivel de los ino
strumentos, que unica y normaliza las funciones que pueden stos realizar, aue
mentando adems su legibilidad. Esta normativa nada tiene que ver con el bus;
a
su implementacin se lleva a cabo totalmente en los aparatos.
o
Se parte de un modelo de instrumentoque agrupa en unas cuantas categor (muy amplias) todo lo que el dispositivo puede hacer. Una categor por
as
a,
ejemplo, es TRIGGER; otra, MEASURE ; otra, DISPLAY, y as sucesivamente.
Cada una de esas categor (a veces se les llama tambin sistemas) se subdias
e
vide a su vez en otras: por ejemplo, dentro de TRIGGER se encuentra SOURCE,
TIMER y COUNT. No todos los aparatos cuentan con todas esas categor (por
as
ejemplo, una fuente de alimentacin que no mida nada no tendr la categor
o
a
a
MEASURE ). Los comandos SCPI consisten simplemente en enunciados de esas
categor con sus ramicaciones, y opcionalmente parmetros. La ventaja que
as,
a
tiene este esquema es que si dos aparatos son capaces de realizar la misma accin
o
(por ejemplo: recibir un trigger del bus) entonces el comando SCPI es el mismo
para ambos:
:TRIGger:SOURce BUS
CAP
64
La sintaxis de los comandos SCPI guarda ciertas reglas. Para pasar un comando se da la categor y la ramicacin completa separando cada rama por
a
o
dos puntos (:). As
,
:SENSe:VOLTage:RANGe:AUTO
congura un mult
metro para medir voltaje con seleccin del rango automtica5 .
o
a
La categor SENSe incluye una subcategor llamada VOLTage a la que pertenece
a
a
RANGe. Como se puede observar, este lenguaje es menos cr
ptico que los sistemas
de comandos propios de cada aparato usados hasta entonces.
Las convenciones usadas para la sintaxis de los comandos son las siguientes:
Los corchetes ([ ]) indican parmetros opcionales.
a
Las llaves ({ }) indican conjuntos de parmetros entre los que se debe elegir
a
uno.
La barra vertical (|) separa las diferentes elecciones que se pueden escoger.
Un parmetro entre los s
a
mbolos <> signica que se debe proporcionar su
valor o su nombre.
Algunas instrucciones admiten al nal un signo de interrogacin. La demanda
o
(query) provoca que el aparato responda poniendo en las l
neas de datos del bus la
respuesta; el controlador debe encargarse de leerla antes de enviar otro comando.
Los comandos se pueden abreviar; en los manuales aparece en may sculas la
u
forma corta, completada en min sculas con la forma larga.
u
La mayor de los comandos SCPI son autoexplicativos; el lenguaje es de
a
alto nivel (prximo al lenguaje humano). Si se busca en un manual la orden que
o
aparece en la categor TRIGGER para poner en marcha un cronmetro que deje
a
o
pasar un lapso de tiempo entre barrido y barrido se encuentra
TRIGger:TIMer[?] {<seconds >| MIN | MAX }
Eso signica que el comando TRIGGER:TIMER admite forma de query (es decir:
al recibir la demanda TRIGGER:TIMER? el aparato responde indicando los segundos
que va a dejar pasar entre el comienzo de dos barridos consecutivos), y que se
puede congurar el cronmetro para que provoque un disparo indicando el nmero
o
u
de segundos, el m
nimo lapso posible y el mximo. Por ejemplo: TRIG:TIM 10
a
(forma abreviada) congura el cronmetro para que dispare el trigger de modo
o
que los barridos comiencen cada 10 segundos.
Como los comandos SCPI no son propios del bus, sino del instrumento, pueden
emplearse sea cual sea el sistema de comunicacin, siempre que el aparato sea
o
compatible con la normativa SCPI.
5
El sentido de las maysculas y min sculas se ver seguidamente.

u
u
a

4.4. PROGRAMACION DE INSTRUMENTOS POR GPIB
4.4.
65
Programacin de instrumentos por GPIB

o
Las ventajas del bus GPIB sobre el RS-232 son evidentes, seg n se desprende
u
de la seccin anterior: se pueden conectar muchos aparatos al mismo bus; la
o
comunicacin llega a ser 100 veces ms rpida; y las propiedades ms robustas
o
a a
a
tanto f
sicas como informticas aseguran una transmisin ms able.
a
o
a
Pero el bus IEEE.488 presenta una complicacin, a saber, que no est incluo
a
ido en el sistema operativo, al revs de lo que ocurre con los puertos serie. Por
e
consiguiente, para instalarlo hay que realizar las siguientes operaciones.
- Instalar la interfaz, que consiste en una tarjeta colocada en un slot del
ordenador con un conector IEEE.488 de salida. Como el puerto IEEE.488
no est gestionado por el sistema operativo, hay que instalar adems un
a
a
programa, llamado controlador (driver ), que se ocupe de las comunicaciones
entre el ordenador y la tarjeta. El controlador es un peque o programa,
n
proporcionado por el fabricante de la interfaz, que a travs de los registros
e
de Entrada/Salida del microprocesador abre un canal de comunicacin con
o
el puerto IEEE.488. A partir de entonces el puerto queda disponible para
otras aplicaciones.
- Instalar las librer con las funciones que permitan comunicarse por el
as
bus. Empleando estas funciones, escritas en un lenguaje de alto nivel (como
C, Basic, etc.), se pueden enviar y recibir mensajes a travs del puerto
e
IEEE.488 a partir de un programa escrito en ese lenguaje. Tambin las
e
proporciona el fabricante de la interfaz.
- Congurar la interfaz de usuario elegida. Se pueden distinguir dos grandes
tipos de ambientes de programacin. Por un lado, el propio de los lenguao
jes de alto nivel (como C, VisualBasic, Matlab, etc.). Y por otro, el de
interfaces grcas de usuario espec
a
cas (como LabView, HP-VEE, HPITG, TestPoint, etc.) en las cuales no hace falta ((programar)) en el sentido
tradicional, porque los instrumentos y las acciones estn representadas por
a
iconos y elementos grcos. Las primeras tienen como ventaja una mayor
a
velocidad de comunicacin; la exibilidad para integrar otras funcionalio
dades y recursos adems de la adquisicin de datos; y la portabilidad. Sin
a
o
embargo, la programacin requiere ms esfuerzo. Las interfaces grcas de
o
a
a
usuario, por su parte, aportan una gran simplicidad de manejo, la capacidad de organizar rpidamente un sistema automatizado de adquisicin de
a
o
datos y un entorno robusto. Pero son ms caras, la portabilidad es incierta
a
y el ambiente grco suele suponer una merma de la velocidad de comunia
cacin. La eleccin entre una u otra opcin la determinan adems de las
o
o
o
a
66
CAP
particularidades de la aplicacin las preferencias del usuario.
o
A continuacin se indican algunos aspectos generales de programacin. En el

o
o
apndice A se pueden encontrar algunos programas de ejemplo comentados.
e
Direcciones Una de las consecuencias de instalar la tarjeta GPIB en el ordenador es la asignacin de un n mero a ese puerto. Por razones histricas, suele ser
o
u
o
el 7. Para establecer la comunicacin con un aparato, hay que aadir a ese n mero
o
n
u
la direccin propia del instrumento en el bus IEEE.488, que estar comprendida
o
a
entre 1 y 30. Por ejemplo: la direccin 709 es la correspondiente al instrumento
o
cuya direccin en el bus es la 9, estando designado el puerto GPIB como 7.
o
Librer de programacin GPIB En su tiempo, fue muy empleado el
as
o
lenguaje HP-Basic, que incluso formaba parte del sistema operativo de algunos
ordenadores. La comunicacin se establec con dos funciones bsicas, una de
o
a
a
entrada y otra de salida:
OUTPUT 722;"MEAS:VOLT:DC?"
ENTER 722;Volts
Ms adelante, la popularizacin de los lenguajes compilados de alto nivel, y en
a
o
especial el C, propici la aparicin de otras librer cada una propia de la tarjeta
o
o
as,
GPIB correspondiente. As con la interfaz HP-IB 82335 se proporcionaba la HP,
IB Command Library, luego ampliada para ser utilizada con otras tarjetas. Esta
librer (y otras similares) es mucho ms completa, en el sentido de que propora
a
ciona una mayor exibilidad y capacidad de control de la comunicacin. Adems
o
a
de gestionar la entrada y la salida (con las funciones IOENTER, IOOUTPUT y otras
parecidas), se incluyen funciones espec
cas destinadas a cometidos concretos, como un sondeo serie (IOSPOLL) o el disparo de un aparato particular (IOTRIGGER).
En el apndice A.3 se incluye un programa que emplea esta librer
e
a.
Posteriormente, se comenzaron a difundir librer genricas que funcionan con
as
e
muchas interfaces, como la librer SICL (Standard Instrument Control Library)
a
de Hewlett-Packard, y la VISA (Virtual Instrument Standard Architecture), que
es incluso independiente del fabricante. Son universales, en el sentido de que
engloban diferentes lenguajes de programacin (C, C++, Visual Basic, etc.) y
o
diversos sistemas operativos (linux, Windows, etc.; pero no existe soporte para
DOS).
En estas librer a cada instrumento se le asigna un puntero al estilo de
as,
como se hace con un chero o un stream con el que se referencia. Las funciones
de entrada y salida tienen un formato semejante a las propias del C. Por ejemplo,
la siguiente l
nea es una funcin SICL:
o

4.4. PROGRAMACION DE INSTRUMENTOS POR GPIB
67
iprintf( dmm, ":MEASURE:VOLTAGE:DC?\n");

donde dmm es del tipo de variable INST, denida en los cheros de cabecera de la
SICL, y tiene propiedades similares a los punteros.
El aspecto de las instrucciones VISA es parecido:
err = viScanf( dmm, " %f\n", &v)
(todas las funciones VISA comienzan por vi).
Ambas librer pueden utilizarse a la vez en un mismo programa, pero un
as
instrumento no puede estar accesible a ambas simultneamente. Se incluyen funa
ciones con las que es posible establecer una comunicacin de entrada/salida bio
naria, que resulta ms rpida: en VISA son viRead() y viWrite(). El cona a
trol del bus es mucho ms fcil con funciones como igpibbusstatus( hpib,
a a
nea del bus), y
I GPIB BUS SRQ, &n ) (que lee directamente el estado de una l
en ambas librer se encuentran tambin funciones para demandar el Status Byte
as
e
de un aparato (ireadstb() en SICL, viReadSTB() en VISA). En el apndice A.4
e
se proporciona un programa realizado en C con estas librer
as.
Otros entornos de programacin Adems de los paquetes informticos que
o
a
a
proporcionan un ambiente grco de programacin de instrumentos, es posible
a
o
establecer una comunicacin con el puerto IEEE.488 desde otros entornos a travs
o
e
6
7
o
de un servidor DDE o de controles ActiveX . Sin embargo, la complicacin es
notable, y se debe considerar detenidamente si las ventajas de acceder al bus
desde ese entorno justica su empleo.
Un avance notable ha sido la inclusin en el entorno Matlab del Instrument
o
Control Toolbox, que permite acceder al puerto GPIB. Sin embargo, no es mucho
ms sencillo que programar en C con librer VISA o SICL. Se ofrece un ejemplo
a
as
en el apndice A.1.
e
Acabemos este cap
tulo reiterando que lo expuesto no son ms que los cona
ceptos elementales. La programacin de instrumentos es un tema amplio que
o
constituye todo un arte. Se citan en la bibliograf algunas obras: [3, 11].
a
Para ello es necesario que con la tarjeta se incluya un servidor DDE asociado; slo la HP-IB
o
82335, considerada obsoleta, se vende con uno.
7
Con controles ActiveX se puede realizar una adquisicin de datos directamente a una hoja
o
de clculo Excel, por poner un caso.
a
68
CAP
Apndice A
e
Programas
A.1.
Matlab: puerto RS-232 y IEEE.488
Con este programa se controlan dos instrumentos: una balanza, conectada por
el puerto RS-232, y un mult
metro HP34970 conectado por un puerto IEEE.488.
Algunos comentarios:
- Para abrir un puerto serie se utiliza la funcin serial, que devuelve un
o
handle (especie de puntero), al que se da el nombre de balanza. Posteriormente, con la funcin set, se congura el puerto. Ntese la especicacin
o
o
o
de los parmetros.
a
- El puerto IEEE.488 es muy fcil de abrir: se utiliza la funcin gpib, que
a
o
toma como argumentos un driver y la direccin del aparato (en este caso,
o
el mult
metro est en la direccin 709).
a
o
- El cuerpo del programa incluye el bucle de medida. Se realizan tres tareas
cada vez, a saber: abrir un actuador conectado al mult
metroy cerrarlo,
obtener el peso de la balanza, y guardar los datos.
- Para escribir y leer en los puertos se utiliza fprintf y fscanf. La balanza
requiere un formato de datos dif de interpretar; la funcin pesar contiene
cil
o
esas instrucciones, pero se omite aqu Son parecidas a las que se incluyen
.
tras la tara de la balanza.
- En las ultimas l
neas se cierran los puertos.

clear
%configurar el puerto serie
69
70
APENDICE A. PROGRAMAS
balanza=serial(com1);
set(balanza, baudrate, 9600);
set(balanza, terminator, cr/lf);
set(balanza, parity, odd);
set(balanza, databits, 7);
set(balanza, flowcontrol, hardware);
set(balanza, stopbits,1);
set(balanza, timeout, 5);
%definir multimetro
multimetro=gpib(agilent, 7, 9);
%abrir e identificar multimetro
fopen(multimetro)
fprintf(multimetro,%s,*idn?)
fscanf(multimetro, %s)
%abrir y tarar balanza
fopen(balanza)
fprintf(balanza,%s,sprintf(\033T))
%%%%%%%%%%%%%%%%
clear muestra ar contador m
% parmetros
a
t_soplado=0.4;
p_bolas=0.03468; %para d=3
t_espera=5;
peso_max=3600;
%variables
contador=0;
nada=0;
%Tara de la balanza
disp(Tara)
fprintf(balanza,%s,sprintf(\033T))
pause(1)
fprintf(balanza,%s,sprintf(\033P))
pause(0.1)
m=fscanf(balanza,%s)
pesada=str2num(m(1:end-1));
%comprobar que el fichero no existe y crearlo
A.1. MATLAB: PUERTO RS-232 Y IEEE.488
71
presente=fopen(peso.dat,r);
if(presente~=-1)
fclose(presente);
disp(Cambie de nombre peso.dat)
error(El fichero peso.dat ya existe)
else
clear presente
ar=fopen(peso.dat,wt);
fclose(ar);
end
%bucle de medida
p_ant=0;
while(pesada<peso_max)
contador=contador+1;
%soplar
fprintf(multimetro,%s,route:close (@304))
pause(t_soplado)
fprintf(multimetro,%s,route:open (@304))
%pesar
pause(t_espera)
contador
pesada=pesar(balanza)
%guardar datos
p_ava=pesada-p_ant;
n_bolas=p_ava/p_bolas;
ar=fopen(peso.dat,at);
fprintf(ar,%d\t%6.2f\t%6.2f\t%5.1f\n,contador,pesada,p_ava,n_bolas);
fclose(ar);
p_ant=pesada;
end
fclose(balanza)
freeserial(balanza)
clear balanza
fclose(multimetro)
delete(multimetro)
clear multimetro

72
A.2.
BASIC
A continuacin se transcribe un programa realizado en HP-BASIC. Algunos

o
comentarios preliminares:
- Con el comando ASSIGN se referencia la direccin de un instrumento,
o
dndole un nombre ms fcil de identicar. @Tek es un osciloscopio Teka
a a
tronix, y @Lecroy es un osciloscopio Lecroy.
- Los comandos no son estrictamente SCPI, aunque son muy prximos.
o
- Ntese que aparte de ASSIGN las unicas funciones empleadas para comuo
nicacin con los instrumentos son CLEAR, OUTPUT y ENTER.

o
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
CLS
DIM Resp$[80],Cmd1$[80],Cmd2$[80]
ASSIGN @Tek TO 708
CLEAR @Tek
ASSIGN @Lecroy TO 713
CLEAR @Lecroy
OUTPUT @Lecroy;"*IDN?"
ENTER @Lecroy;Resp$
PRINT Resp$
OUTPUT @Lecroy;"TRSE STD,SR,LINE;:TRMD AUTO"
OUTPUT @Lecroy;"C1:CPL D50; OFST 0V; TRA ON"
OUTPUT @Lecroy;"C2:CPL D1M; OFST 0V; TRA OFF"
OUTPUT @Tek;"SELECT:CH1 ON; CH2 ON; CH3 ON; CH4 ON"
OUTPUT @Tek;"ACQUIRE:STATE RUN;:TRIGGER FORCE"
!
PRINT "Mettre loffset a 0 avec le potentiometre"
PRINT "Tapez ENTREE pour continuer"
ENTER 2
!input from keyboard: enter, intro
!
OUTPUT @Lecroy;"C1:TRA ON; VDIV 10MV; OFST -35MV"
OUTPUT @Lecroy;"C2:TRA ON; VDIV 200MV; OFST -760MV"
OUTPUT @Lecroy;"TDIV 50US"
OUTPUT @Lecroy;"BWL ON"
!
!
OUTPUT @Tek;"*IDN?"
ENTER @Tek;Resp$
A.2. BASIC
280
290
300
310
320
330
340
350
360
370
380
390
400
410
420
430
440
450
460
470
480
490
500
510
520
530
540
550
560
570
580
590
600
610
620
630
640
73
PRINT Resp$
OUTPUT @Tek;"CLEARMenu"
OUTPUT @Tek;"ZOOM:STATE OFF"
!
OUTPUT @Tek;"CH1:BAN TWE;COUP DC;IMP MEG;OFFS 0;SCA 100E-03;POS 3E01"
OUTPUT @Tek;"CH2:BAN TWE;COUP DC;IMP MEG;OFFS 0;SCA 100E-03;POS 2E01"
OUTPUT @Tek;"CH3:BAN TWE;COUP DC;IMP MEG;OFFS 0;SCA 10E-03;POS -3E-01"
OUTPUT @Tek;"CH4:BAN TWE;COUP DC;IMP MEG;OFFS 0;SCA 1E+0;POS 3E+0"
OUTPUT @Tek;"HORIZONTAL:SCALE 5E-6; RECORDLENGTH 5000"
OUTPUT @Tek;"HORIZONTAL:TRIGGER:POSITION 40"
OUTPUT @Tek;"ACQ:MODE HIR;:ACQ:REPE OFF"
!
!
INPUT "Trigger level? (Set in Volts with one decimal place)",Triglev$
Cmd1$="EX10:TRCP DC; TRSL POS; TRLV "&Triglev$&"V"
Cmd2$="TRIG:MAIN:LEVEL "&Triglev$&"E+0; MODE NORM"
OUTPUT @Lecroy;Cmd1$
OUTPUT @Lecroy;"TRDL 40PCT"
OUTPUT @Lecroy;"TRSE STD,SR,EX10"
OUTPUT @Lecroy;"TRMD SINGLE"
WAIT 0.5
OUTPUT @Lecroy;"ARM"
OUTPUT @Tek;"TRIG:MAIN:EDGE:COUP DC; SLO RIS; SOU CH4"
OUTPUT @Tek;Cmd2$
OUTPUT @Tek;"ACQUIRE:STOPAFTER SEQ"
OUTPUT @Tek;"ACQUIRE:STATE RUN"
!
PRINT "Trigger set to level=",Triglev$," V, 40%, single"
PRINT "Enlever le chanel ext. pour voire si le trigger marche"
PRINT "Tapez sur ENTREE pour continuer"
ENTER 2
! input from keyboard: enter, intro
!
OUTPUT @Lecroy;"ARM"
OUTPUT @Tek;"ACQUIRE:STATE RUN"
PRINT "***
ready
***"
STOP
END
Como el BASIC no es un lenguaje compilado, el programa es lento, pero para

congurar los instrumentos no hay ningn problema.
u

74
A.3.
H-P Command Library
El siguiente programa est realizado con las librer de Entrada/Salida de la

a
as
tarjeta HP-IB 82335, y compilado con Microsoft C 6.0. El aparato que se programa
es un mult
metro digital HP-3478 con la direccin 23, en cuyas terminales se ha
o
colocado una resistencia que se trata de medir.
Quiz este cdigo sea el ms adecuado de los que se ofrecen en este apndice
a
o
a
e
para entender las nociones bsicas de programacin de instrumentos. Es un buen
a
o
ejercicio intentar comprender todos sus pasos. Algunos puntos que se pueden
resaltar son:
- Los cheros de cabecera que vienen con las librer son chpib.h y cfunc.h.
as
- Con algunos DEFINE se cambia el nombre con el que se referencian los
aparatos, la interfaz y la l
nea SRQ.
- La programacin modular facilita la legibilidad: la funcin main es breve y
o
o
autoexplicativa; cada paso se realiza llamando a una funcin espec
o
ca.
- Se emplea la tcnica de error trapping. Cada funcin devuelve un cdigo,
e
o
o
u
que se env a la funcin error handler. Si se produce alg n error, esta
a
o
funcin detiene el programa y proporciona informacin sobre el problema.
o
o
Una manera compacta de realizar este cometido se puede ver en la funcin
o
trigger multi
- El ordenador va mucho ms rpido que los aparatos. Es conveniente esperar
a a
un poco en determinados pasos, como se hace en este programa despus de
e
la inicializacin del mult
o
metro, mediante la funcin Sleep.
o
- Los nombres de las funciones de la Command Library van escritos en
may sculas y comienzan por IO.
u
- El instrumento en cuestin no es SCPI: el comando de inicializacin "F3
o
o
RA M01 T4 Z1 N4" es t
picamente R2D2.
- El bucle contenido en la funcin leer multi(). es el n cleo del programa.
o
u
Se lee la l
nea SRQ del bus (con la funcin IOSTATUS) hasta que la respuesta
o
sea armativa; y en ese caso se realiza una encuesta serie (IOSPOLL) para
ver si el Status Byte indica que la medida ha terminado. El valor de este
byte (en este caso 65) depende del aparato en cuestin; la mscara adecuada
o
a
se envi en el comando de conguracin (M01).
o
o
A.3. H-P COMMAND LIBRARY

#include
#include
#include
#include
#include
#include
<stdio.h>
<stdlib.h>
<dos.h>
<time.h>
"c:\hpib\chpib.h"
"c:\hpib\cfunc.h"
#define
#define
#define
IHP
MULTI
SRQLINE
int
char
float
int
error, mensaje;
*llamada;
medida;
contador;
int
int
int
void
void
void
7L
/* cdigo interfaz HPIB */
o
723L /* direccin HPIB multmetro */
o
1
/* lnea SRQ para STATUS */
error_handler(int error, char *llamada );

ini_tarjeta_hpib(void);
inicializar_multi(void);
trigger_multi(void);
leer_multi(void);
Sleep( clock_t espera );
void main()
{
if(ini_tarjeta_hpib()==1)
printf("Inicializacin de la tarjeta HPIB : OK \n");
o
if(inicializar_multi()==1)
printf("Inicializacin del multmetro : OK \n");
o
Sleep( (clock_t) 3000);

contador=10;
while(contador--)
{
trigger_multi();
leer_multi();
printf("La medida es %f ohms\n",medida);
/* Sleep( (clock_t) 3000); */
}
}
75

76
/**********************************/
int error_handler(error, llamada)
int
char
error;
*llamada;
{
char
ch;
if (error != NOERR)
{
printf("Error en la orden %s \n", llamada);
printf(" Error = %d : %s \n", error, errstr(error));
printf("Apretar <ENTER> : el programa va a finalizar\n");
scanf("%c", &ch);
exit(0);
return(0);
}
else return(1);
}
/*************************************/
int ini_tarjeta_hpib()
{
error = IORESET(IHP);
error_handler(error, "IORESET");
error = IOTIMEOUT(IHP, 5.0);
error_handler(error, "IOTIMEOUT");
error = IOCLEAR(IHP);
error_handler(error, "IOCLEAR");
return(1);
}
/*************************************/
int inicializar_multi()
{
A.3. H-P COMMAND LIBRARY

char
*codigo;
codigo = "F3 RA M01 T4 Z1 N4";

error = IOOUTPUTS(MULTI, codigo, 18);
error_handler(error, "IOOUTPUTS");
return(1);
}
/************************************/
void trigger_multi()
{
error_handler(IOTRIGGER(MULTI),"IOTRIGGER");
}
/***********************************/
void leer_multi()
{
int
respuesta;
do
{
do
{
error = IOSTATUS(IHP,SRQLINE,&respuesta);
error_handler(error,"IOSTATUS");
}
while(respuesta==0);
error = IOSPOLL(MULTI,&respuesta);
error_handler(error,"IOSPOLL");
}
while((respuesta&65) != 65);
error=IOENTER(MULTI,&medida);
error_handler(error,"IOENTER");
}
/**********************************************/
77

78
void Sleep( clock_t espera )

{
clock_t
retraso;
retraso = espera + clock();
while( retraso > clock() ) ;
}
A.4.
Librer SICL y VISA

as
A continuacin, se ofrece una porcin de programa en C en la que se utilizan

o
o
o
estas librer La funcin init adc inicializa un convertidor analgico digital,
as.
o
o
y lect adc lee los datos (tras esperar a que la medicin se complete leyendo el
Status Byte). inic tek congura un osciloscopio Tektronix; son comandos SCPI.
Finalmente, lecture obtiene los puntos de ese instrumento. Ntese que para
o
ganar velocidad se emplean funciones de Entrada/Salida en binario; son viRead
y viWrite.
void init_adc(ViSession adc)
{
char
buf_adc[256];
viClear(adc);
viPrintf(adc, "N%dX\n", Nmesep);
viPrintf(adc, "C1,3X\n"); //selection des canal 1&3
viPrintf(adc, "R1,0X\n");
viPrintf(adc, "C? R?X\n");
viScanf (adc, "%t", buf_adc);
printf ("setting ADC: %s\n", buf_adc);
}
void lect_adc(ViSession adc)
{
unsigned short
status;
char
buf_p[25],buf_e[25];
do{
viReadSTB (adc, &status);
}while (status<128);
A.4. LIBRER SICL Y VISA

IAS
79
printf("status ADC = %d \n", status);

viPrintf(adc,"P0X\n");
puts("Sto salvando la misura dell ADC numero ...");
for (i=0;i<=Nmesep-1;i++)
{
viScanf (adc, "%t", buf_e);
viScanf (adc, "%t", buf_p);
fprintf(ficha," %5d %8.4f %8.4f\n",i,atof(buf_e),atof(buf_p));
printf("%d\r",i+1);
}
fclose(ficha);
printf("\n");
}
void inic_tek(ViSession tektro)
{
int
can;
char
buf_tek[256];
viClear (tektro);
espera(3);
if(VI_SUCCESS==viPrintf (tektro, "ACQUIRE: MODE HIRES\n"))
puts("Settings");
viPrintf (tektro, "ACQUIRE:REPET OFF\n");
viPrintf (tektro, "HORIZONTAL:MAIN:SCALE 20E-6\n");
viPrintf (tektro, "TRIGGER:MAIN:EDGE:SOURCE AUX\n");
viPrintf (tektro, "DATA:ENCDG RIBINARY \n");
viPrintf (tektro, "DATA:WIDTH 1\n");
viPrintf (tektro, "HORIZONTAL:RECORDLENGTH 1000\n");
viPrintf (tektro, "DATA:START 1\n");
viPrintf (tektro, "DATa:STOP 1000\n");
viPrintf (tektro, "HEADER OFF\n");
viPrintf (tektro, "HORIZONTAL:TRIGGER:POSITION 30 \n");
for (can=1;can <= 4; ++can)
{
viPrintf (tektro, "CH%d:POSition 0\n", can);
viPrintf (tektro, "CH%d:VOLTS 2E-03\n", can);
viPrintf (tektro, "CH%d:BANDWIDTH TWENTY\n", can);
}
viPrintf (tektro, "HORizontal:MAIn:SCAle?\n");
80
espera(1);
viScanf (tektro, "%t",&buf_tek);
printf("Horizontal Scale of Tektro: %s\n",buf_tek);
viPrintf (tektro, "ACQUIRE:STOPAFTER SEQUENCE\n");
}
void lecture(ViSession inst)
{
char
fichero[12], nm[20];
char
rep[12], resp[12];
short
PUNTOS[1000];
unsigned long
actual;
int
mes,mes_a_enreg;
clock_t
inicial, final, tempo[n_mes];
double
duracion;
inicial=clock();
printf ("Misure del TEKTRO\n");
for (mes=1;mes <=n_mes;++mes)
{
viWrite (inst, (ViBuf)"ACQUIRE:STATE RUN\n", 18,&actual);
do
{
viQueryf (inst, "ACQUIRE:STATE?\n","%t", &rep);
} while(rep[0]==1);
tempo[mes-1]=clock();
viWrite (inst, (ViBuf)"DATA:SOURCE CH1,CH2,CH3,CH4\n",28,&actual);
viWrite (inst, (ViBuf)"Curve?\n",7,&actual);
viRead (inst, (ViBuf)lecin[mes-1],4028,&actual);
printf ("%d\n",mes);
}
final=clock();
duracion=(double)(final-inicial)/CLOCKS_PER_SEC;
}
Bibliograf
a
[1] J. Fraden, Handbook of Modern Sensors, AIP Press. FIS(4) 1269.
Principios f
sicos de los sensores. Expone el funcionamiento de muchos de ellos.
Libro de referencia. Nivel avanzado. En lo que se reere a los sensores de
temperatura, hay otros textos ms sencillos y detallados.
a
[2] P. Horowitz & W. Hill, The art of electronics, Cambridge University Press.
FIS(4) 1262.
Explicaciones tericas y detalles prcticos sobre los circuitos electrnicos. Es
o
a
o
una obra muy completa donde se suelen encontrar las respuestas adecuadas a
los problemas que se plantean en el laboratorio. Contiene muchos ejemplos de
circuitos con las especicaciones de los componentes.
[3] T.P. Morrison, The art of computerized measurement, Oxford University Press. FIS(2) 1678.
Una obra muy atinada sobre el uso del ordenador en el laboratorio. No se
detiene en detalles, pero s que es muy util para comprender la jerga tcnica,
e
para entender los conceptos, para hacerse una idea de la manera de utilizar
los aparatos en conexin con los ordenadores. La ultima parte, que trata de
o
programas para presentar datos en la pantalla, puede dejarse de lado, puesto

que tenemos abundantes programas comerciales para esa tarea.
[4] L. B. Jackson, Digital Filters and Signal Processing, Kluwer. CIB 2119.
Muestreo, se ales discretas, ltros. Est muy bien explicada la funcin de transn
a
o
ferencia. Libro muy completo y consistente. Nivel avanzado.
[5] J. C. Russ, The Image Processing Handbook, CRC Press. CIB 2129.
Sin matemticas. Se consideran muchos aspectos de la adquisicin y el
a
o
tratamiento de imgenes, desde las cmaras hasta las representaciones en 3
a
a
D. Las descripciones son muy breves, pero son utiles si uno quiere saber en
pocas palabras lo que hace un determinado ltro, por poner un caso. Es de muy
fcil comprensin.
a
o
81
BIBLIOGRAF
IA
82
Bibliograf adicional
a
[6] R. Palls, Sensores y acondicionadores de seal, Ed. Marcombo. FIS(4)
a
n
1276.
Trae unas secciones muy bien cuidadas sobre el acondicionamiento de se al.
n
[7] A.V. Oppenheim & R.W. Schafer, Discrete-Time Signal Processing,
Prentice Hall. MAT 2754.
Un libro muy bueno sobre se ales discretas y ltros. Nivel avanzado. Trata
n
tambin sobre la transformada de Fourier.
e
[8] Catlogos de Omega Eng.
a
Una amplia coleccin de sensores (temperatura, presin, fuerza, posicin, ujo)
o
o
o
de diferentes tipos, con sus especicaciones y precios. Las secciones tcnicas,
e
donde se cuenta, por ejemplo, el funcionamiento de los sensores, la realizacin
o
de montajes prcticos o cmo ajustar un bucle PID, pueden ser muy utiles.
a
o
[9] R. Bourgeron, Guide pratique de llectronique, Ed. Hachette. FIS(4)

e
1273. Prontuario de montajes electrnicos sencillos.
o
[10] Manual de Matlab, especialmente Signal Processing Toolbox. CIB 2150.
Programacin de ltros. Las explicaciones tericas estn muy resumidas.
o
o
a
[11] J. D Rodr
az
guez et al., Sistemas de instrumentacin, Universidad de
o
Alcal. CIB 2115.
a
Interfaz HPIB (sobre todo, descripcin de la normativa).
o
[12] F. Durst, A. Melling & J.H. Whitelaw, Principles and practice of laserDppler anemometry, Academic Press. FIS(2) 1493.
o
Libro de referencia, con captulos muy detallados y claros sobre las diferentes
maneras de implementar la tcnica. Quiz est un poco anticuado, pero sigue

e
a
e
siendo una recopilacin bsica sobre la velocimetr lser-Dppler.
o a
a a
o
[13] M. Rael, C. Willert & J. Kompenhans, Particle Image Velocimetry,
Springer Verlag. FIS(2) 1738.
Una gu muy completa sobre esas tcnicas.
a
e
[14] SEXTANT, Optique exprimentale, Ed. Hermann. FIS(6) 1074.
e
Libro excelente sobre diversos mtodos pticos, la mayor parte de los cuales no
e
o
se tratan en este curso.

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Sistemas de medida

Angel Garcimart Montero

Universidad de Navarra, E-31080 Pamplona, Navarra

4.3. El bus GPIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Figura 1: Esquema general de un sistema de medicin informatizado

El esquema indicado es el de las pginas que siguen. El primer cap

de instrumentos y la adquisicin de datos informatizada.

Sensores en general. Caracter

Figura 1.1: P: microporcesador; P: perifrico; DAC: convertidor digital-analgie

unico elemento); MX: multiplexor; E: excitador. El sensor 1 es no invasivo, al

revs que el 2; el 3 es activo, mientras que el 4 es interno. El DAC gobierna un

1.1. SENSORES EN GENERAL. CARACTER

B. Clasicacin segn el principio f

Otra posibilidad es variar la constante dielctrica del medio introduciendo

La resistencia de algunos materiales depende de la temperatura de una

la temperatura: las sondas de platino, de uso muy comn, contienen una

el volumen en primera aproximacin permanece constante. Si escribimos

ndice indica que depende de e,

1.1. SENSORES EN GENERAL. CARACTER

de un sensor. No hay que olvidar que s y S pueden depender del tiempo: S =

aunque en ocasiones se toma esta otra denicin:

En el caso considerado, la sensibilidad es constante. Sin embargo, no siempre

correspondiente al rango de entrada dene el rango de salida. Se designa al valor

1.1. SENSORES EN GENERAL. CARACTER

sensores saturen a partir de un determinado valor de la se al de entrada.

La exactitud se suele dar en unidades de la se al de entrada o en tanto por

Algunos errores sistemticos (ms propiamente, fuentes de error) aparte de

1.1. SENSORES EN GENERAL. CARACTER

- Autocalentamiento.- En algunos sensores activos, la corriente que circula

de tiempo. Algunos aparatos ofrecen la posibilidad de tomar salvas de medidas

Comprender las nociones de exactitud, precisin y resolucin ayuda a la coro

1.1. SENSORES EN GENERAL. CARACTER

Tiempo de respuesta (response time).- el que tarda la se al de salida desde la

a) Orden cero (esttico).

. Dos parmetros denen la dinmica del sistema: la ganancia

en realidad, el parmetro que caracteriza al material no es sino la conductividad = L,

1.1. SENSORES EN GENERAL. CARACTER

queda determinado por estas dos ecuaciones:

Q = mce dTs = C dTs

calor absorbido por el sensor

donde se designa por R a

transporte de calor en la supercie del sensor

y por C a mce . Igualando ambas se obtiene

Como se ve, la se al de salida (que es funcin de la temperatura del sensor Ts )

se al de entrada (tomando T0 = 0 ), se obtiene Ts = T0 T (1 e ). El valor

Como se ve, el tiempo caracter

el caso de los sensores cuyo tiempo caracter

Figura 1.3: Respuesta a un escaln (arriba): modelo de orden cero, de primer

La temperatura inuye notablemente en muchos fenmenos f

- El efecto Seebeck, que aparece en la unin de dos metales disimilares: tero

utilizarse para medir la temperatura: la interferometr por ejemplo.

Resistance Temperature Detectors (RTD)

aumente la resistencia. Esta se puede expresar as

fabricacin, la europea ( = 0,00385C 1 ) y la americana ( = 0,00392 C 1 ).

Bajo este nombre que proviene de la contraccin de thermal resistors se

Figura 1.4: Ta : temperatura a medir; el sub

un diodo viene dada por la frmula I = Is e VT 1 , donde Is es la corriente de

y la temperatura es ms complicada de lo que parece a primera vista porque

forma RT = R0 e T T0 donde es un coeciente positivo, con dimensiones

proporcionan una salida lineal con la temperatura, dentro de un cierto rango,

Efecto Peltier Fue descubierto en 1834. La unin de dos metales se calienta

necesario resolver este inconveniente.

obtener temperaturas exactas con un termopar no es prctico. Las no linealidades

cobre. La sensibilidad es de 40.9 V / C . Las ventajas de esta calibracin