PROYECTO FINAL

Por
ADRIAN MOSQUERA MANRIQUE
JULIO CESAR MINA
EDWIN HERNANDO ESCOBAR RAMOS




SISTEMAS DINAMICOS
Cdigo 201527
Grupo 20





Presentado a
DIEGO FERNANDO SENDOYA
Tutor





Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD
Diciembre de 2013
INTRODUCCION

Con el nimo de evidenciar los conocimientos adquiridos dentro del proceso
educativo del curso sistemas dinmicos, se realiza este trabajo que representa el
40% de la nota final de la materia, el cual enfatiza en la participacin coherente y
continua de los integrantes del grupo colaborativo en la presentacin, entrega y
sustentacin del proyecto enmarcado en la solucin a un sistema elctrico RC.
Este trabajo se encamina en el desarrollo analtico de cada uno de los tems
consignados en una actividad terica y otra prctica que buscan dar solucin al
sistema a travs del modelo matemtico que lo describe, su funcin de
transferencia, diagrama de bloques y la representacin matricial en el espacio de
estados, obtencin de los diagramas de Bode y Nyquist.



















OBJETIVOS


Demostrar los conocimientos adquiridos a lo largo del curso de sistemas
dinmicos.

Participar activamente en la realizacin, anlisis, consolidacin y practica
del trabajo correspondiente al 40% de la nota final del curso

Resolver analticamente cada uno de los ejercicios propuestos en la gua
del trabajo final actividad 1.

Desarrollar asertivamente los ejercicios en la herramienta de software
LabVIEW


















ACTIVIDAD TEORICA

Para la primera actividad se propone el siguiente circuito elctrico.



Ejercicio 1:
Encuentre un modelo matemtico para representar el sistema elctrico en
forma de una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo, que
relacione el voltaje de e
1
(t) y el voltaje de salida e
2
(t).

R/ Modelo matemtico:

Sumatoria de voltajes en la malla 1,
1
:

1
=

= 0
( +
1
) +( +
2
) +
1

0
= 0
+
1
+ +
2
+
1

0
= 0
2 +
1
+
2
+
1

0
= 0 (Ecuacin 1)

Sumatoria de voltajes en la malla 2,
2
:

2
=
1

= 0
( +
1
) +
1

1
(
1

2
)

0
=
1

+
1
+
1

1

1

1

1

2

0
=
1
(Ecuacin 2)


Sumatoria de voltajes en la malla 3,
3
:

3
=
2

= 0
( +
2
) +
1

1
(
2

1
)()

0
=
2

+
2
+
1

1

2

1

1

1

0
=
2
(Ecuacin 3)

Derivando la ecuacin 1 se tiene:
2

+
1

2
() = 0 (Ecuacin 1.1)
Sabemos que =
2

=
2

(Ecuacin 1.2)
Derivando para hallar el valor de

=
2

2
2

1
2

(Ecuacin 1.3)
Reemplazando y

en la ecuacin 1.1.
2
2

2
2

1
2

Despejando

= 2
2

2
2

1
2

+
1

(Ecuacin 1.4)

Derivamos la ecuacin 2.

+
1

1
()
2
() (Ecuacin 2.1)
Reemplazando las ecuaciones 1.3 y 1.4 en la ecuacin 2.1

=
2

2
2

1
2

2
2

2
2

+
2

1
2

+
1

1
()
2
()

2
2

1
2

2
2

2
2

+
2

1
2

+
1

1

2
= 0
Simplificando y reorganizando para despejar
1

1
=
1

2
2

+
1

+
2
(Ecuacin 2.2)

Derivamos la ecuacin 3.

+
1

2

1
() (Ecuacin 3.1)


Reemplazando
1
;

; ;

en la ecuacin 3.1

= 2
2

2
2

1
2

+
1

+
1

2

1

2
2

+
1

+
2

=
2

2
2

2
3

1
2

+
1

1
3

(Ecuacin 3.2)
Integrando

se puede llegar a determinar el valor de

2

2
=
2

2
3

+
1

2

1
3

1
() (Ecuacin 3.3)

Con los valores de las corrientes podemos determinar la relacin de los voltajes de
entrada y salida del sistema reemplazando en cualquiera de las ecuaciones.
Reemplazamos los valores de la ecuacin 2.1

+
1

1
()
2
()

+
2

2
2

1
2

2
2

2
2

+
2

1
2

+
2

2
2

2
3

1
2

++

+
2

2
2

2
2

2
3

1
2

1
3

+
1

2

1

2
= 0

2
2

2
2

2
3

1
2

2
3

1
2

+
2
3

+
1
3

= 0

2
2

2
+
2

1
1

1
2

2
3

2
3
+

2
3
+
1
3
(Ecuacin 2.3)

Si integramos a ambos lados obtenemos la relacin de los voltajes de entrada y
salida del sistema:

2
+
2

2
() 1
1

2
3

2
3
+
1
()
2
3
+
1
3
(Ecuacin 2.4)

Ejercicio 2:
Represente el sistema elctrico en forma de una funcin de transferencia
E
2
(t)/E
1
(t).
R/ Para hallar la funcin de transferencia Aplicamos la transformada de Laplace a
las ecuaciones 1,2,3:
2 +
1
+
2
+
1

0
= 0
2 +
1
+
2
+
1

= 0 (Ecuacin 4)

+
1
+
1

1

1

1

1

2

0
=
1

+
1
() +
1

1

1

2
=
1
() (Ecuacin 5)

+
2
+
1

1

1

1

1

2

0
=
2

+
2
+
1

2

1

1
=
2
() (Ecuacin 6)

De la ecuacin 4 se despeja I(S)
=
1

1
2+
1

2
()
1
2+
1

(Ecuacin 7)
Reemplazando ecuacin 7 en 5 y 6
Sea =
1
2+
1

Entonces
=
1

2
()
Despejando () en 5.
[
1

2
] +
1
() +
1

1

1

2
=
1
()

1
+
1
() +
1

1

2
+
1

2
=
1
()

1
=
1

1

+
2

1

+ (Ecuacin 8)

Despejando () en 6.
[
1

2
] +
2
+
1

2

1

1
=
2
()

1

1
+
2

2
+
1

2
=
2
()

2
=
1

1

+
2

1

+ (Ecuacin 9)
Retomando el valor de u en 8 y 9 para obtener la funcin de transferencia.

1
=
1

1

1
2+
1

+
2

1
2+
1

+
1

(Ecuacin 10)

2
=
1

1

1
2+
1

+
2

1

1
2+
1

+ (Ecuacin 11)
Obtenemos la funcin de transferencia =

1
de las ecuaciones 10 y 11:
=

2
()

1
()
=

1
2+
1

+
2

1
2+
1

1
2+
1

+
2

1
2+
1

+
1

Ejercicio 3:
Represente el sistema elctrico mediante un diagrama de bloques y realice su
correspondiente reduccin.
Teniendo en cuenta el circuito inicial:







+
-
+
1

+
1

+
1
2

1

1
1

1

-
+
I
RI+RI
1

IC
1
-IC
2

RI
2
+RI

2

1

Ejercicio 4:
Represente el sistema elctrico matricialmente en el espacio de estados.

2
+

1
+2
2

2

2
+
1

2
=
1
+
2

1
+
1

1
=

1
+2
2

2

2
=
1

0
= 1
1
=
2

1

2
=
1

0
=
0
= 1

1
=
1

0
=
2

1
+2
2

2
1 =
1

2
=
2

0
=
1

1
+2
2

2

1

2

1

2
1

2
=

1
+2
2

2
2

1
=
2

2
=
2

2
+
2
=
1

2
1

1
+2
2

2

2
+

1
+2
2

2
2

2

Representacin en espacio de estados.

=
0 1

1
+2
2

2
+

1
+2
2

2
2

=
1 0

2
+1
+
1

+
1

+
1
2

1
1

1

-
+
I
RI+RI
1

IC
1
-IC
2

RI
2
+RI

2

-
=
0 1

1
+2
2

1
+2
2

2
2

=
1 0
= 1

Segunda actividad:
Utilizar el mismo sistema elctrico de la primera actividad con los siguientes
valores: R=1K, C1=1uF; C2=2uF. Adems, suponga que el sistema elctrico se
integra en un sistema de control realimentado que tiene la siguiente estructura:



Ejercicio Practico 1.
Utilice LabVIEW para obtener la respuesta del sistema realimentado ante una
entrada escaln de 1 V. Suponga un valor de que permita una respuesta estable.

Desarrollo.
Para el sistema estable se supondr un valor de k igual a 1.
Por tanto la funcin de transferencia que se usara para construir la respuesta del
sistema ante una entrada escaln en LabVIEW ser la siguiente:
=
[2
2
+4 + 1] ()
2
3
+15 +2
2
+ 26 +4 +(1 +)

=
2
2
+ 4 + 1
2
3
+17
2
+30 +2


Paso 1: elegir en el modulo de simulacin y control de LabVIEW un bloque de
construccin de funcin de transferencia, como se muestra en la figura 4 y definir
de manera simblica su numerador y denominador.

Figura 4.
Para que la funcin de transferencia que se va a crear sea visible en el panel
frontal del programa es necesario crear un indicador de funcin de transferencia,
como se muestra en la figura 5.Para tal propsito se incorporan al esquema de
diseo un dibujante de funcin de transferencia y un indicador.

Figura 5.
El siguiente paso es generar los coeficientes del numerador y del denominador de
la funcin de transferencia que se desea crear, como se muestra en la figura 6.

Figura 6.
Los pasos anteriormente descritos generaran la funcin de transferencia del
sistema que puede observarse en el panel frontal de LabVIEW, como se observa
en la figura 7.

Figura 7.
A partir de este punto se generan los bloques para construir una entrada escaln
unitario y obtener la respuesta del sistema. Para tal propsito se incorporan al
diagrama de la figura 6 un bloque de ganancia, el cual es en este caso unitaria, se
incorpora un bloque el bloque de respuesta del sistema ante entrada escaln y su
respectivo indicador para poder visualizar el resultado de la simulacin del sistema
en el panel frontal de LabVIEW. Todos los elementos descritos en el prrafo
anterior fueron definidos en trminos de funcin de transferencia y su esquema
puede observarse en la figura 8.

Figura 8.
La respuesta del sistema ante una entrada de voltaje de magnitud 1 voltio tipo
escaln se aprecia en la figura 9.

Figura 9.
Como puede apreciarse en la figura 9, la suposicin hecha en cuanto al valor de la
ganancia K, para obtener una respuesta estable es correcta, pues el sistema
presenta una respuesta sin oscilaciones y un comportamiento estable ante una
entrada tipo escaln unitario.


Ejercicio Practico 2.
Utilice LabVIEW obtener el lugar geomtrico de las races. Encuentre los valores
de K, para los cuales sistema es estable.

Ahora se procede a realizar el montaje para obtener el lugar geomtrico de las
races para el sistema que se est analizando, para tal propsito se construye
dentro del esquema un bloque de construccin de funcin de transferencia, en
esta oportunidad se debe hacer uso de la funcin de transferencia total o en lazo
cerrado del sistema, que segn los clculos realizados en el apartado
consideraciones generales es la siguiente:
=
[2
2
+4 + 1] ()
2
3
+15 +2
2
+ 26 +4 +(1 +)

Dentro de los requerimientos de desarrollo de la segunda actividad practica se
pide hallar el rango de valores de la ganancia K, para los cuales el sistema tiene
un comportamiento estable, es decir el valor de ganancia critica de K que permite
que el sistema trabaje en su lmite de estabilidad, para tal propsito se hace uso
del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, como se desarrollo en el apartado
consideraciones generales y que dio como resultado que el sistema es estable
entre un rango de valores comprendido entre -7.5 y 1.10
Para la construccin del lugar geomtrico de las races se hara uso de k=1, que es
un nmero muy cercano al mximo valor de ganancia critica, para el cual el
sistema presenta un comportamiento estable. Por tanto la funcin de transferencia
con la cual se construir el lugar geomtrico de las races es la siguiente:
=
2
2
+ 4 + 1
2
3
+17
2
+30 +2


En primer lugar se construye el bloque, al cual se acopla un dibujante y un
indicador para generar la funcin de transferencia en lazo cerrado, la cual se
denominara con las letras CL, por sus siglas en ingles, el procedimiento descrito
en el prrafo anterior se muestra en la figura 12.

Figura 12.
Para la construccin del lugar geomtrico de las races al sistema mostrado en la
figura 12, se le integra un bloque llamado Root Locus, al cual se le incorpora un
indicador para poder apreciar la grafica del lugar geomtrico de las races en el
panel frontal.

Figura 13. Adicin del bloque de generacin del lugar geomtrico de las races.
En la figura 14 se observa el lugar geomtrico de las races, que presenta un
todos los polos y ceros del sistema en el semiplano negativo del eje real, sin
componentes imaginarios, la introduccin de la realimentacin genera un leve
corrimiento de los polos del sistema hacia el origen coordenado, es decir se ha
afectado la estabilidad del sistema, sin que este presente aun un comportamiento
inestable. Por tanto puede decirse que el valor de alimentacin elegido y que fue
calculado segn el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz es correcto.

Figura 14.
En las figuras 15 y 16 se presenta la propuesta de solucin realizada para el
desarrollo de la segunda actividad practica, es decir los bloques para el anlisis
del sistema en lazo abierto y cerrado y sus respectivos resultados para el
diagrama de polos y ceros y lugar geomtrico de las races propuestos.

Figura 15. Diagramas de bloque para los sistemas en lazo abierto y cerrado
respectivamente.

Figura 16. Diagrama de polos y ceros para el sistema en lazo abierto y lugar
geomtrico de las races en lazo cerrado.
Ejercicio Practico 3.
Utilice LabVIEW para obtener los diagramas de Bode de magnitud y fase de
GcG (w)/k. Encuentre el margen de ganancia, la frecuencia de cruce de ganancia,
el margen de fase, la frecuencia de cruce de fase.

Desarrollo.

El primer paso para construir los diagramas de Bode del sistema que se est
analizando es construir la funcin de transferencia del sistema en LabVIEW, para
tal propsito se genera un constructor de funcin de transferencia, con sus
dibujante e indicador respectivos asociados, para el desarrollo de esta actividad se
hace uso de la funcin de transferencia de la planta G(s) y la funcin de
transferencia del controlador, estas dos funcin de transferencia, segn la gua de
actividades se deben multiplicar y el resultado de dicha multiplicacin debe
dividirse por K.
=

+5

=

2
+
2

1
+
1

2
+

1
+2
2

2
+
1

2
+2 +
1
2

2
+
5
2
+
1
2

2
+2 +
1
2

2
+
5
2
+
1
2

+5

=
[
2
+2 +
1
2
] ()

3
+
15
2

2
+
26
2
+
5
2

Si se multiplica en el numerador y el denominador de la ecuacin anterior por 2, se
obtiene:
=
[2
2
+ 4 + 1] ()
2
3
+15
2
+26 +5

=
[2
2
+4 + 1]
2
3
+15
2
+26 +5




Figura 17. Construccin de la funcin de transferencia actividad practica 3.
Ahora se procede a agregar al diagrama de la figura 17 un bloque para crear los
diagramas de Bode del sistema, con sus respetivos indicadores de magnitud y
fase acoplados a l. En la figura 18 se observa este procedimiento.

Figura 18.

En la figura 19 se muestran los diagramas generados a partir del diagrama de
bloques de la figura 18.

Figura 19.
Ejercicio Terico 4.

Utilice LabVIEW para obtener el diagrama de Nyquist del sistema realimentado.
Suponga un valor de k que permita una respuesta estable

Desarrollo.

El criterio de estabilidad de Nyquist permite conocer la estabilidad de de un
sistema en lazo cerrado, conociendo la respuesta en frecuencia del mismo
sistema en lazo abierto. En el apartado consideraciones Generales si realizaron
los clculos mediante el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz para los cuales el
sistema es estable, valores de K, comprendidos en un rango de valores entre -7.5
y 1.1, por tanto para el desarrollo de la presente actividad, se har uso de la
siguiente funcin de transferencia en lazo cerrado, con una ganancia igual a 1,
ganancia que lleva el comportamiento del sistema al lmite de estabilidad.

Por tanto la funcin de transferencia a utilizar es:

=
[2
2
+4 + 1] ()
2
3
+15 +2
2
+ 26 +4 +(1 +)


Para k=1, la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es:

=
2
2
+ 4 + 1
2
3
+17
2
+30 +2

El primer paso para construir el diagrama de Nyquist para el sistema en lazo
cerrado es generar un bloque de construccin de funcin de transferencia, en este
bloque se definen los coeficientes tanto del denominador, como del denominador
de dicha funcin de manera simblica. Al diagrama de construccin de funcin de
transferencia se le incorporan un dibujante de funcin de transferencia con su
correspondiente indicador. El procedimiento descrito en el prrafo anterior se
muestra en la figura 22.
Figura 14.
El siguiente paso en la construccin del diagrama de Nyquist del sistema es
generar un bloque constructor para dichos diagramas, al cual se le asignan sus
indicadores correspondientes, tanto para la generacin del grafico como para el
anlisis de datos, como se observa en la figura 23.

Figura 23.

En la figura 24 se muestra el diagrama de Nyquist para el sistema de control
planteado.




Figura 24.
CONCLUSIONES

Al resolver los ejercicios planteados logramos relacionar las variables de entrada y
salida del circuito y el anlisis completo del mismo por medio de la funcin de
transferencia, el diagrama de bloques y las variables de estado.

Se logra consolidar y demostrar los conocimientos adquiridos a lo largo del curso de
sistemas dinmicos.

Mediante el anlisis matemtico del sistema elctrico se logra comprender la
funcionalidad del sistema de transferencia.

Se recalca la importancia de las herramientas informticas, que para este caso es el
uso de Lab VIEW, una herramienta que facilita la simulacin y modelado de los
sistemas dinmicos.





REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Aula Virtual. Universidad Nacional Abierta y a Distancia. Disponible en
http://www.unad.learnmate.co/course/view.php?id=396


Sendoya Lozada. D.F. (2009). 201527_SISTEMAS DINAMICOS. Universidad Nacional
Abierta y a Distancia. Disponible en URL:
http://www.unad.learnmate.co/mod/resource/view.php?inpopup=true&id=18690