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Informe de Laboratorio

Integrantes:

Prez Chahua Jackelin 100714F
Lpez Flix David 100694E
Navarro Panduro Giancarlo 100724A
Prez Isidro Juan 100739I


Docente:
Msc. Ing. Jacob Astocondor Villar


Curso:
Control Digital


Semestre:
2013 B






Callao 27 de Setiembre de 2013
Universidad Nacional del Callao
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica

Control Digital Control de Velocidad de un Motor DC
1
CONTROL DIGITAL
Prctica de Laboratorio N01
(Semestre 2013-B)
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC EN LAZO ABIERTO

I. OBJETIVOS


Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto de un
motor DC controlado por armadura y obtener su respuesta en lazo
abierto, usando MATLAB.

Dado un esquema en hardware de un control de velocidad en lazo
abierto, de un motor DC, implementarlo y haciendo uso del
computador, programe en C/C++ el control de velocidad solicitado.


II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Se tiene el esquema de un motor DC controlado por armadura, segn se
puede apreciar en la figura 1, as como un esquema de control de velocidad de
un motor DC en lazo abierto, que se muestra en la figura 2. Previamente se
desea modelar y simular la respuesta de dicho motor que se muestra en la
figura 1, que servir para implementar por software (MatLab), el algoritmo de
Control Optimo Cuadrtico en el Laboratorio 4. Posteriormente, deber
implementar el esquema indicado (figura 2) y efectuar el control de velocidad
en lazo abierto, mediante cdigos binarios, de una longitud de 8 bits.

III. EQUIPOS Y MATERIALES


Motor DC


ATmega8


DAC 0808


Driver de potencia: Tip35

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LM741

Fuente simtrica 12V

Fuente simtrica 5V

Fuente regulable

Resistencias

Cables


IV. PROCEDIMIENTO DEL LABORATORIO

PARTE A
MODELAR UN MOTOR DC EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO
Se tiene un motor D.C. controlado por armadura, mostrado en la figura 1.
Considere constante la corriente de campo. Seleccione previamente un motor
DC con codificador ptico incorporado, y use los valores de los parmetros de
dicho motor, as como la ganancia del amplificador. Se sugiere que la seal e
i

no debe superar los 5 V. Slo como ejemplo, los parmetros de un
determinado motor pueden ser: J = 0.01 Kg-m2/s2, b = 0.1 N-s/m, k = kb =
0.01N-m/A, Ra = 1 ohmio, La = 0.1H. El motor que usted elija lo usar en el
laboratorio 4.










+ i
f
= cte.
R
f

J

m

T
Ra La
+
-
e
f

+
-
e
a

B
L
f

Figura 1: Motor DC controlado por armadura.
AMPLIFI-
CADOR +
GENERA-
DOR PWM

(Ka)
e
i

-
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Pasos:
Obtener el modelo matemtico del motor DC controlado por armadura
mostrado en la figura, usando el mtodo del espacio de estados y
representarlo matricialmente.






1. Determinar una representacin en el espacio de estado para dicho
sistema. Considerar que las siguientes variables de estado estn
disponibles:


Adems:
a) Considerando como salida a la posicin angular.
b) Considerando como salida a la velocidad angular.
c) Respuestas graficas considerando una excitacin escaln unitario.

Solucion
Tenemos la siguiente figura






Figura 2

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Donde:

: Voltaje de entrada al motor .

: Resistencia de la armadura .

: Inductancia de la armadura .

: Corriente de armadura .
: Fuerza contra electromotriz .
: Constante de viscosidad amortiguadora

.
: Inercia de la armadura

.
: Torque del eje .

: Velocidad angular del eje .


: Posicin angular del eje .

: Constante de torque .

: Constante contra electromotriz .



De la figura se tiene un motor DC controlado por armadura, por ello
consideramos constante la corriente de campo.
Se presenta la tabla con los parmetros de nuestro motor DC NF5475E.






Parmetros Valores


Tabla 01
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Analizamos el circuito y planteamos las ecuaciones para este sistema:
Parte elctrica:


De los datos para el espacio de estado:


Adems se sabe que:


En :


Parte mecnica:


Se sabe que:


Consideramos que:


De :


Ahora, de (2):



Como:


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Entonces:


Luego:
a) Considerando como salida a la posicin angular, la representacin en
espacio de estado quedara de la siguiente manera.

[

]
[

] [


[] [ ] [

]

b) Considerando como salida la velocidad angular, tenemos:

[

]
[

] [


[] [ ] [

]

Como ya tenemos las ecuaciones de estado y de salida, podemos reemplazar
los valores para cada parmetro del motor DC (ver tabla 01)
Para la salida de posicin angular:
[

] [



] [

] [

]
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[] [ ] [

]
Calculamos la funcin de transferencia usando MatLab:


Por lo tanto la Funcin de Transferencia del sistema considerando la salida a la
posicin angular es:




Ahora calculamos la F.T considerando como salida a la velocidad angular.
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La funcin de transferencia para este caso quedara de la siguiente manera:




c) Consideramos una excitacin de tipo escaln unitario y obtenemos las
respuestas grficas. Utilizando el MatLab tenemos:
Considerando como salida a la posicin angular

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Considerando como salida a la velocidad angular














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2. Determinacin del modelo discreto (mtodo aproximado) a partir
del modelo en tiempo continuo obtenido en la parte (a). (Periodo
de muestreo T=0.01 s)
Para la discretizacion de ecuaciones de espacio de estado en tiempo
continuo, se tiene la expresin:

Donde:









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El modelo discreto en MatLab:


Luego tendremos el modelo discreto.
a) Como salida a la posicin angular:

[


] [



] [

] [

]

[ ] [

]
b) Como salida a la velocidad angular:

[


] [



] [

] [

]
[ ] [

]


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3. Determinar la Controlabilidad y Observabilidad del modelo
discreto del motor DC.


Solucin:

CONTROLABILIDAD

De los datos del motor:




Dnde:

: Resistencia de armadura.

: Inductancia de armadura.

: Constante del motor.

: Constante de la fuerza contra electromotriz.


: Inercia.
b: coeficiente de roce

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M=[B AB]=
[

]
[

]
]



=
[

] [


] [

]
]



= [[

] [

]]

SI ES CONTROLABLE, y de Rango (M)= 2, ya que la submatriz:
*


+
Posee una determinante distinta de 0

OBSERVABILIDAD

N=[C AC]=
[

]
[

]
]



N=[C AC]=
[

] [


] [

]
]

[[

] [

]]

NO ES OBSERVABLE, ya que todas la submatriz tienen determinante
0
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4. Determinar mediante Matlab las respuestas grficas del sistema
discreto ante una entrada escaln unitario

a) Posicin
b) Velocidad

Solucion:

Para la posicin :

Para una entrada escaln


La funcin de transferencia ser:

]


Reemplazando datos:







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Reemplazando:


) (




Tomando transformada de laplace inversa

[(

) (


]
(



En discreto seria
(

) (



Para la velocidad

Para una entrada escaln


La funcin de transferencia ser:



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Reemplazando:


)

Tomando transformada de laplace inversa

)] =

(t) ((

)

En discreto seria

() ((

) (

) (

) (

))

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5. Determinar la funcion de transferencia pulso del sistema,
considerando:

a)



b)



Solucion
a) Tenemos que para el dominio de Laplace la funcin de transferencia
entre la posicin angular y el voltaje de entrada del motor:





A partir de esto hallaremos la funcin de transferencia en el dominio de
Z,


Usando fracciones parciales:




Utilizando la tabla de transformada:




Quedando la siguiente transformada en Z



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b) Para la velocidad angular tenemos la funcin de transferencia en el
dominio de Laplace


A partir de esto hallaremos la funcin de transferencia en el dominio de
Z,




Usando fracciones parciales:




Utilizando la tabla de transformada:




Quedando la siguiente transformada en Z




6. Determinar mediante MatLab las respuestas graficas del modelo
del sistema obtenido en (5)
Graficando la salida para la velocidad angular

num=[0 0.038];
den=[1 -0.135];
x=[1 zeros(1,20)];
y=filter(num,den,x);
k=0:20;
plot(k,y,'ro',k,y,'-')
grid on

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Graficando la salida para la posicin angular
num=[0 8.313 0.3375];
den=[1 -1.135 0135];
x=[1 zeros(1,20)];
y=filter(num,den,x);
k=0:20;
plot(k,y,'ro',k,y,'-')
grid on




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7. Las respuestas obtenidas en (4) y (6) son las mismas?


Las respuestas en (4) y (6) deberan ser las mismas. En (6) las grficas
estn en tiempo discreto; podemos observar que se toman muestras de
las mismas graficas en (4), si se llegaran a tomar ms muestras
podramos decir que la nueva figura ser mucho ms parecida a la
seal trabajada en tiempo continuo.


8. Las respuestas graficas en tiempo continuo y tiempo discreto
son las mismas? Si lo son, entonces haga una reformulacin en
la tarea de discretizacion hasta obtener resultados idnticos.

Las respuestas tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto, no
son idnticas en la forma de su grfica. A pesar que ambas tienen la
misma forma de respuesta, cuando se trabaja en tiempo continuo
podemos apreciar de manera continua la respuesta del sistema; sin
embargo, esta respuesta es ms sensible al ruido y ms propensa a
mostrar errores. La respuesta en tiempo discreto, muestra valores en
un determinado instante de tiempo; en otras palabras, podemos
apreciar una secuencia de muestras de la misma seal de respuesta en
tiempo continuo. Esta seal discretizada, puede manejarse mejor y
proporciona menos errores que una seal continua.
La respuesta, en este caso discreta, puede ajustarse de tal forma que
sea lo ms parecida posible a la respuesta continua tomando mayor
cantidad de muestras de la seal.

PARTE B
IMPLEMENTAR EL ESQUEMA DE CONTROL MOSTRADO EN LA
FIGURA 2, Y LUEGO PROGRAMAR EL CONTROL DE VELOCIDAD EN
LAZO ABIERTO
Para la presente experiencia se utiliz un motor DC, de 5 voltios, y una
etapa de amplificacin de voltaje como solicita la gua. Adems otra etapa
de amplificacin fue requerida para proporcionar potencia al motor y pueda
realizar los cambios de velocidad correspondientes; esta etapa fue
diseada con dos Tip35 en configuracin Darlington para incrementar el
parmetro de los transistores.


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Codigo fuente en C

//****************************************ADC***************************************
*
//**********************************************************************************
*
#include <avr/io.h>
#include "lcd.h"
//SE INCLUYE LIBRERIA
void delay_ms(unsigned int t) //RETARDO
DE INICIO
{while(t--)
delay_us(100);}

void initADC()
{ ADMUX=(1<<REFS0); //
VOLTAJE DE REFERENCIA, EXTERNA
ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0); //HABILITO ADC Y DEFINO
PREEESCALADOR
}

uint8_t readADC ()
{
uint8_t ch;
ch=ch|0b00100000; //ADLAR=( 1:resol 8bits / 0: resol
10bit); DONDE NUESTRO CANAL DE ENTRADA EN C0
ADMUX|=ch; //CARGO EL REGISTRO ADMUX
ADCSRA|=(1<<ADSC); //INICIO DE CONVERSION
while(!(ADCSRA&(1<<ADIF))); //ESPERO A Q TERMINE DE CONVERTIR, EN CASO
QUE NO TERMINE LA BANDERA SERA: ADIF=0
ADCSRA|=(1<<ADIF); //CUANDO TERMINO LA CONVERSION,
LIMPIAMOS LA BANDERA
PORTD=ADCH; //ENTREGAMOS RESULTADO DE 8
BITS POR EL PUERTO D
return(ADCH); //RETORNAMOS A ADCH
}

void print(int32_t voltaje) //CONVERSION A VOLTAJE
{ lcd_data((voltaje*5/255)+48); //48 REPRESENTA LA UBICACION EN QUE
ENTREGAREMOS EN LA PANTALLA LCD
lcd_puts(".");
lcd_data((voltaje*50/255)%10+48);
lcd_data(((voltaje*500/255)%10)+48);

}


void main()
{ DDRD=0xff; //SALIDA POR EL PUERTO D
int volt; //VARIABLE DONDE GUARDAREMOS
MOMENTANEAMENTE NUESTRO VOLTAJE

while(1)
{lcd_init();
lcd_cmd(LCD_CLEAR); //LUEGO DE EFECTUUAR LA CONVERSION
LIMPIAMOS LA PANTALLA
lcd_gotorc(1,3);
lcd_puts("voltimetro");
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delay_us(1);
lcd_gotorc(2,2);
lcd_puts("voltaje=");
initADC(); //INICIO DE LCD
volt=readADC(0); //LEEMOS NUESTRO RESULTADO EN VOLT
print(volt); //IMPRIMIMOS NUESTRO RESULTADO LUEGO
DE HABER EFECTUADO LA CONVERSION
lcd_puts("v");
delay_ms(500); //TIEMPO DE RETARDO



}
}


Simulacin



PB0/ICP1
14
PB1/OC1A
15
PB2/SS/OC1B
16
PB3/MOSI/OC2
17
PB4/MISO
18
PB5/SCK
19
PB6/TOSC1/XTAL1
9
PB7/TOSC2/XTAL2
10
PC6/RESET
1
PD0/RXD
2
PD1/TXD
3
PD2/INT0
4
PD3/INT1
5
PD4/T0/XCK
6
PD5/T1
11
PD6/AIN0
12
PD7/AIN1
13
PC0/ADC0
23
PC1/ADC1
24
PC2/ADC2
25
PC3/ADC3
26
PC4/ADC4/SDA
27
PC5/ADC5/SCL
28
AREF
21
AVCC
20
U1
ATMEGA8
5
6
%
RV1
1k
Volts
+2.80
A2
6
VREF+
14
VEE
3
A1
5
IOUT
4
A3
7
A4
8
A5
9
A6
10
A7
11
A8
12
VREF-
15
COMP
16
U3
DAC0808
R1
5k R2
5k
BAT1
5v
R3
5k
BAT2
12V
BAT3
12V
C1
1uf Volts
+5.00
C2
10uf
D
7
1
4
D
6
1
3
D
5
1
2
D
4
1
1
D
3
1
0
D
2
9
D
1
8
D
0
7
E
6
R
W
5
R
S
4
V
S
S
1
V
D
D
2
V
E
E
3
LCD1
LM016L
Q1
2N3904
Q2
2N3904
R4
10k
R5
50
R6
800 +
5
4
.
0
A
m
p
s
+
0
.
0
5
Volts
+1.30
R4(1)
V=2.7967
3
2
6
7
4
1
5
U2
LM741
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Se puede apreciar que el voltaje que entra por el Microcontrolador es
prcticamente el mismo que sale del DAC 0808 despus de la etapa de
conversin.



V. BIBLIOGRAFA Y WEBGRAFA

http://es.scribd.com/doc/78480580/Determinacion-de-
Parametros-de-Motor-cc-Serie

http://congreso.pucp.edu.pe/cibim8/pdf/19/19-13.pdf

http://www.usa.canon.com/CUSA/assets/app/pdf/motors/DC_
Micro_Catalog.pdf

Sistemas de Control en tiempo discreto Katsuhiko Ogata

PB0/ICP1
14
PB1/OC1A
15
PB2/SS/OC1B
16
PB3/MOSI/OC2
17
PB4/MISO
18
PB5/SCK
19
PB6/TOSC1/XTAL1
9
PB7/TOSC2/XTAL2
10
PC6/RESET
1
PD0/RXD
2
PD1/TXD
3
PD2/INT0
4
PD3/INT1
5
PD4/T0/XCK
6
PD5/T1
11
PD6/AIN0
12
PD7/AIN1
13
PC0/ADC0
23
PC1/ADC1
24
PC2/ADC2
25
PC3/ADC3
26
PC4/ADC4/SDA
27
PC5/ADC5/SCL
28
AREF
21
AVCC
20
U1
ATMEGA8
3
4
%
RV1
1k
Volts
+1.70
BAT1
5v
BAT2
12V
BAT3
12V
R4
10k
R4(1)
V=1.70208

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