CURSO DE SEGUIDOR

DE LINEA CON
TRACCIN TRICICLO

Un curso completo para desarrollar por primera vez un robot mvil
autnomo capaz de seguir trayectorias y participar en robtica de
competencia, adems de tener la capacidad de mudar a otras categoras. Los
temas vistos en el curso darn pauta a quien lo tome a desarrollar nuevos
prototipos con una lgica de funcionamiento similar y ms avanzada.
Segui dor de l nea en
robtica de
competencia
Asesor: Angel Fuentes
Rivera.
Ingeniera
Mecatrnica
UPIITA-IPN
Seguidor de Lnea (tipo triciclo)
El seguidor de Lnea con traccin de tipo triciclo es el modelo ms comn en Mxico, con
variantes en el uso de engranes, motores, bateras y control del mvil.
En el curso presente adems de conocer la teora de funcionamiento de este tipo de robots, en
base a la experiencia adquirida se les harn las recomendaciones pertinentes en el uso de las
mejores piezas y ensamblaje del robot en lo que se refiere a motores, engranes y bateras. En
cuanto el control del mvil se desarrollara desde cero una tarjeta electrnica de control tan
completa como sea posible.
La mayor parte del tiempo se dedicara al desarrollo de la parte electrnica y programacin del
robot, el tratar de que sea lo ms completa posible se refiere a la capacidad de que el robot final
pueda competir en diversas categoras con modificaciones leves en la programacin y anexando
perifricos extras (sensores) para un propsito especfico.
El robot ser capaz de participar en las siguientes categoras:
Persecucin (modalidad tradicional)
http://www.youtube.com/watch?v=Ya30q1p3GsA
http://www.youtube.com/watch?v=aK43kj8C7Rw
Persecucin Avanzada
http://www.youtube.com/watch?v=7fL2rsI_fYU
Seguidor de Lnea (modalidad de tiempo)
http://www.youtube.com/watch?v=BC-SbXIZSFw
Seguidor de Lnea con obstculos (tiempo)
http://www.youtube.com/watch?v=rQOvBFUJbtk
Natcar (tiempo)
http://www.youtube.com/watch?v=hB1WQaky_9U
Otras (microbaja, persecucin con vueltas de 90 y cruces)
http://www.youtube.com/watch?v=ELMBskglrfw

Revisen cada uno de los videos para ver que tratan las categoras y noten las variantes que se
pueden alcanzar con un solo robot bien hecho.
El primer alcance que se le dar al robot ser la categora de Seguidor de lnea en
modalidad de tiempo, pues es la competencia ms cercana. Despus las miras estarn en
desarrollar todas las categoras.

El punto fuerte en este tipo de robots es una mecnica precisa y limpia, el diseo bsicamente es
el mismo con modificaciones leves en dimensiones. El punto complementario ser una electrnica
confiable y una programacin completa.
A continuacin se describen los materiales para desarrollar la estructura:
Lamina de Aluminio calibre 18 20cmx20cm aproximadamente
Eje de latn o aluminio de 3mm o 1/8 por 30cm de longitud
8 Rodamientos de 1/8 dimetro interior y 3/8 dimetro exterior

1 rodamiento de plato de 3/8 de interior y 5/8 de exterior

Barra de latn o aluminio de 5/8 de 10cm a 15cm de longitud

4 tornillos de 1/8 por 2
3 tornillos de 1/8 por
15 rondanas y 15 tuercas


Opcional para la caja de traccin solo si tienen dificultad al doblar la lmina de aluminio:
Canal de 2 pulgadas x 1 pulgada 10 cm aproximadamente


Juego de engranes Tamiya o surtido engranes mdulo 0.5

En breve les enviare planos de construccin y podrn modificarlos a su gusto, as mismo si ya
tienen un diseo pueden envirmelo para verificarlo y redimensionar.

El primer paso ser construir las bases de bateras y motor de direccin, as como una barra para
sensores frontales. En el transcurso de la semana tomaremos dimensiones para la caja de traccin
y dimetro de las llantas, me encuentro desarrollando una frmula para hacer las llantas de forma
suave y simtrica as que eso quedara al final.

El punto intermedio es que motores se van a usar, si ya tienen motores que crean se pueden usar
llvenlos y los verificamos. De otro modo yo les llevare los mejores motores para este propsito.
Costo aproximado de motores por pieza $20



En cuanto a la electrnica se utilizaran los siguientes componentes:

Parte Descripcin Cantidad Costo Unitario
PIC16F886
PIC16F1827
Microcontrolador 1 $39
$29
TC4424 Controlador MOSFET
(Puente H)
2 $27
L4940 Regulador de voltaje 5V
1.5
1 $31
Led 3mm LED 5 $2
Resistencias 330 ohm Resistencias 10 5 x $1
Resistencias 4.7 kohm Resistencias 5 5 x $1
Capacitor 0.1uf, 22uf,
100uf, 10uf
Capacitores electrolticos 1 por valor $1
MOSFET Transistor
(controlador de motor de
traccin)
1 $15
Resistencia 10kohm Resistencias 5 5 x $1
Headers macho Pines 1 tira 3 x $15
1N4002 Diodo 2 $2
Push botn 2 pines Botones 2 $3
Cristal de 20 mhz mini Oscilador externo 1 $4
Capacitor 22uf Condensador 2 $1
QRD1114 Sensores infrarrojos 5 $15
Header hembra Pines hembra 1 tira $10
Capacitor de o.1uf o
104
Capacitor cermico 2 $1
Cable plano Cable 1 metro $5
Conectores de dos
hilos
Conectores 3 $5
Placa fenlica
10x10cm
Placa 1 $10
Bateras 7.4V 1A Bateras de LIPO 2 $130
Switch interruptor 2 $5

TOTAL APROXIMADO $561.00

En cuanto al software de diseo de la electrnica se usara EAGLE 6.2
http://ccsmania.blogspot.mx/2013/02/cadsoft-eagle-620.html
Sigan las instrucciones para tener la versin completa
Software para programar el Microcontrolador PIC C 4.140
Adjunto en el correo electrnico
Software para simulacin electrnica Proteus 8
http://www.youtube.com/watch?v=FmX0NVdixNU

De preferencia lleven instalado el software para la siguiente sesin, y una computadora por
equipo.