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Cinemtica do Movimento
Plano de um Corpo Rgido
Prof. Alexandre Mikowski
Joinville - SC
Universidade Federal de Santa Catarina
Campus de Joinville
Curso de Engenharia da Mobilidade
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Contedos da Aula
Movimento de um Corpo Rgido;
Translao;
Rotao em Torno de um Eixo Fixo;
Anlise do Movimento Absoluto;
Anlise do Movimento Relativo: Velocidade;
Centro Instantneo de Velocidade Nula;
Anlise do Movimento Relativo: Acelerao.
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Movimento de um Corpo Rgido
Importante para o projeto de engrenagens, cames e
mecanismos usados em muitas operaes mecnicas.
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Movimento de um Corpo Rgido
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Translao
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Translao
Posio :

/ B A A B
r r r + =
Velocidade :

/
dt
r d
v v
B A
A B
+ =
ou

A B
v v =
Acelerao :

A B
a a =
Todos os pontos de um corpo rgido em movimento de translao
retilnea ou curvilnea tm a mesma velocidade e acelerao.
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Rotao em Torno de Eixo Fixo
Movimento Angular
Posio Angular:
definida pelo ngulo .
Deslocamento Angular:
mudana da posio angular d .
Velocidade Angular:
taxa de variao da posio angular.
dt
d
=
Unidade no SI: rad/s
Sentido: anti-horrio (+) e horrio (-)
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Rotao em Torno de Eixo Fixo
Movimento Angular
Acelerao Angular:
taxa temporal de variao de .
Relao diferencial:
dt
d
=
d d =
Acelerao Angular Constante:
c
=
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Cinemtica do Movimento Angular
t dt d
c
t
c

+ = =

0
0

0
( )
2
0 0
0
0
2
1

0
t t dt t d
c
t
c

+ + = + =

Velocidade Angular como Funo do Tempo:
Posio Angular como Funo do Tempo:
Velocidade Angular como Funo da Posio Angular:
( )
0
2
0
2
2
0 0

+ = =

c c
d d
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Rotao em Torno de Eixo Fixo
Movimento Angular
Posio:
definida pelo vetor posio r.
Movimento de um Ponto P:
trajetria circular contida no
plano sombreado.
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Rotao em Torno de Eixo Fixo
Movimento Angular
Velocidade:
mdulo de v obtido de suas
coordenadas polares.

u v u v v
r r
+ =
onde
0
.
= = r v
r
e
.

r v =
r v =
Pelo produto vetorial.
P
r v =
r r v
P
sen = =
r v r r
P
= =
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Rotao em Torno de Eixo Fixo
Movimento Angular
Acelerao:
Expressa em termos de seus
componentes normal e tangencial.
n n t t
u a u a a + =
dt dv a
t
=
onde

2
v a
n
=
com
e
r = r v = , dt d = e
r a
t
=
r a
n
2
= e
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Rotao em Torno de Eixo Fixo
Movimento Angular
Acelerao:
r a
t
=
r a
n
2
=
Componente tangencial da acelerao: representa a
taxa temporal de variao da velocidade escalar.
Componente normal da acelerao: representa a
taxa temporal de variao da direo da velocidade.
Em termos do produto vetorial:
dt
r d
r
dt
d
dt
v d
a
P
P
+ = =

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Rotao em Torno de Eixo Fixo
Movimento Angular
Acelerao:
dt
r d
r
dt
d
dt
v d
a
P
P
+ = =

Lembrando que:
dt
d
=
P
P
r v
dt
r d
= =
e
Temos:
( )
P P
r r a + =
r r a a a
n t
2
= =
ou
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Anlise do Movimento Absoluto
O movimento plano geral de um corpo uma
composio de uma translao com uma rotao;
Para definir o movimento utiliza-se coordenada de
posio retilnea s para situar o ponto em sua trajetria e
uma coordenada de posio angular para especificar a
orientao da linha;
A relao entre essas coordenadas so obtidas usando
a geometria e/ou trigonometria;
Para obter o movimento do ponto e o movimento
angular aplica-se as equaes diferenciais:
dt d dt d dt dv a dt ds v = = = = e , ,
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Anlise do Movimento Absoluto
Lei dos cossenos:
( )
( )

cos 2
ou
cos 2
2 2
2 2 2
ab b a s
ab b a s
+ =
+ =
Velocidade:
( ) ( ) ( ) ( ) sen 2 cos 2
2
1
2
1
2 2
ab ab b a v

+ =
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Anlise do Movimento Relativo: Velocidade
Posio:
A B A B
r r r
/
+ =
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Anlise do Movimento Relativo: Velocidade
Deslocamento:
A B A B
r d r d r d
/
+ =
Devido translao e rotao.
Devido translao de A.
Devido rotao em torno de A.
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Anlise do Movimento Relativo: Velocidade
Velocidade:
A B A B
v v v
/
+ =
mdulo de v
B/A
:
A B A B
r v
/ /
=
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Anlise do Movimento Relativo: Velocidade
Velocidade: Efeito do movimento circular em torno de A.
A B A B
r v v
/
+ =
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Centro Instantneo de Velocidade Nula
Velocidade: Efeito do movimento circular em torno de CI.
0 mas ,
/
= + =
A A B A B
v r v v
Portanto:
CI B B
r v
/
=
Onde o mdulo :
CI B B
r v
/
=
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Centro Instantneo de Velocidade Nula
Velocidade: Efeito do movimento circular em torno de CI.
CI B B
r v
/
=
onde o seu mdulo
CI B B
r v
/
=
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Centro Instantneo de Velocidade Nula
Localizao do CI:
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Centro Instantneo de Velocidade Nula
Localizao do CI:
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Anlise do Movimento Relativo: Acelerao
Acelerao: Efeito do movimento circular em torno de CI.
( ) ( )
n A B t A B A B
a a a a
/ /
+ + =
Mdulo das componentes tangencial e normal:
( )
A B t A B
r a
/ /
=
( )
A B n A B
r a
/
2
/
= e
Componentes vetoriais tangencial e normal:
( )
A B t A B
r a
/ /
= ( )
A B n A B
r a
/
2
/
= e
Portanto
A B A B A B
r r a a
/
2
/
+ =
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Anlise do Movimento Relativo: Acelerao
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Referncia Bibliogrfica
HIBBELER, R. C. Dinmica Mecnica para
engenharia; 10 edio, So Paulo: Pearson
Prentice Hall, 2011.