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fluye
por el devanado de la armadura entonces, dado que se encuentra en un campo magntico,
sobre el actan fuerzas que provocan que gire. La fuerza F que actua en un espiral de longitud
Ly lleva una corriente
L
Si las espiras son N, entonces F=Nb
L
Las fuerzas en las espiras de la bobina de la armadura producen un par T, donde T= Fb, con b el
ancho de la bobina. Entonces:
T=NB
L
Diseo Mecatrnico Pgina 5
El par resultante es proporcional a (B
Dando que la armadura es una bobina que gira en un campo magntico, se introduce un
voltaje en ella como resultado de la induccin electromagntica.
Este voltaje tiene una direccin tal que se opone al cambio que lo produce y se conoce como
fuerza contraelectromotriz (fcem). Esta fcem
BW
Donde w es la velocidad angular del eje y
una constante.
Desarrollo de modelos matemtico
Motor controlado armadura
En un motor controlado por armadura la corriente de campo
se mantiene constante y el
motor se controla ajustando el voltaje de la armadura
w
Donde
(figura 2). Si
, y se
obtiene:
Figura 2. Circuito armadura
Diseo Mecatrnico Pgina 6
Fgura 3. Diagrama de bloques controlado por armadura
Esta ecuacin se puede ver en termino de diagrama de bloques como lo muestra la figura 3. La
entrada al motor es
para dar
una seal de error que es la entrada del circuito de la armadura. La ecuacin anterior describe
la relacin entre la entrada de la seal de error en la bobina de la armadura y la salida de la
corriente de la armadura
. Al sustituir
se obtiene
w=
La corriente
Donde
es una constante. Este par se convierte en la entrada del sistema de carga. El par
neto que acta sobre la carga es
Par neto=
-cw
Esto provoca una aceleracin angular
, por lo tanto,
I
-cw
De esta manera se obtiene 2 ecuaciones que describen las condiciones presentes en un motor
controlado por armadura, es decir,
w=
-cw
As podemos obtener la ecuacin que relaciona la salida de W con la entrada
del sistema al
eliminar
.
Diseo Mecatrnico Pgina 7
Motor Controlado por campo
En un motor controlado por campo la corriente de la armadura permanece constante y el
motor se controla mediante la variacin de voltaje de campo. En el circuito de campo (figura
2), lo que en esencia se tiene es una inductancia
por lo
tanto, para este circuito
=+
Figura 4. Diagrama de bloques de control por campo
El circuito tambin se puede representar como se muestra en la figura 4. La entrada al sistema
, la relacin en
y como
es constante, se tiene
T=
Donde
es una constante. La carga del sistema convierte al par de salida en una velocidad
angular W. al igual que antes, el par neto que acta sobre la carga es
Par neto=T-par de amortiguamiento
El amortiguamiento torsional es cw, donde c es una constante. Por lo tanto, si los efectos de
los resortes torsionales del eje son despreciables, se tiene
Par neto=
-cw
Esto provocara una aceleracin angular
, por lo tanto,
I
-cw
Las condiciones que caracterizan a un motor controlado por campo estn representadas por
las ecuaciones:
=+
-cw
Diseo Mecatrnico Pgina 8
Conclusin
Se realiz satisfactoriamente el modelo matemtico de los 2 casos con los cuales podemos
controlar a un motor de DC, teniendo en cuenta que a la hora de la implementacin de
cualquiera de los 2 casos, previamente simulados en los siguientes apartados, sabremos el
modo de respuesta de este motor.
Referencias
Sistemas de control electrnico en la ingeniera mecnica y elctrica 4 edicin William Bolton
http://www.lajpe.org/mar12/25_LAJPE_611_Manuel_Alvarez_preprint_corr_f.pdf